LI NI U Vi s pht trin ca ngnh t ca Vit Nam nh hin nay, cng vi chin lc pht trin ca nh nc, chnh sch ni a ho ph tng

g t trong vic sn xut v lp rp to iu kin cho cc nh thit k nghin cu, ch to cc cm, cc h thng trn t trong nc, trong c h thng phanh. Vn nghin cu thit k v ch to cc phn t ca h thng phanh ABS l ph hp vi xu hng pht trin ca th gii v ch trng ni a ho sn phm t ca Vit Nam. Chnh v vy, chng em c giao ti: ng dng phn mm Matlab-Simulink m phng h thng phanh ABS trn xe du lch Trong tnh hnh hin nay, ngnh t ca nc ta ch yu l lp rp nn c th c lp ch to cc chi tit ca t rt cn nhng nghin cu ng dng vo thc t. Nghin cu cc vn v l thuyt v iu khin h thng phanh t hin i nhm ng dng thit k v ch to cc hp en ECU iu khin h thng phanh l mt vn rt phc tp nhng l cng vi c cn phi bt tay vo lm trong tng lai kh ng xa chng ta c th t nghin cu v sn xut ra nhng sn phm t ring ca Vit Nam. Mc ch, i tng v phm vi nghin cu ca ti l nhm xy dng c s l thuyt cho h thng phanh ABS,trn c s m phng trn simulink thy r nht m hnh v hiu qu ca c cu phanh ti cung cp c s l thuyt cho vic nghin cu v tnh hiu qu ca phanh khi cn gim tc cng nh hiu qu phanh trong qu trnh iu khin ng hc ca t thng qua vic s dng phn mm lp trnh. Em xin chn thnh cm n thy Ths.ng Minh Tun ngi trc tip hng dn cng cc thy trong bn mn t, Khoa C Kh ng Lc, Trng HSPKT Hng Yn gip em trong qu trnh thc hin ti.

Hng yn, ngy 15 thng 7 nm 2009 Sinh vin thc hin Nguyn Trng Khng

http://www.bkcar.net

NHN XT CA GIO VIN HNG DN Hng yn, ngy...thng..nm.. Gio vin hng dn.

www.oto-hui.com

NHN XT CA GIO VIN PHN BIN Hng yn, ngy...thng..nm.. Gio vin phn bin.

www.oto-hui.com

MC LC Trang Gii thiu chung............................................... 4

L do chn ti................................ . 4 B cc ca n............................ 5

Chng I : Tng quan cc vn nghin cu 1.1. Lch s pht trin ca c cu ABS...................................................................... 6 1.2. Ni dung , nhim v ca ti........................................................................... 7

1.3. Phm vi v phng php nghin cu.................................................................... 8 Chng II : H thng chng b cng bnh xe 2.1. Lc v m men tc ng ln xe trong trong mt phng dc............................ . 9 2.2. C s l thuyt v iu ha lc phanh chng b cng bnh xe khi phanh. 17 2.3. S bm ca bnh xe vi mt ng 27 2.4. H thng chng b cng bnh xe ABS....................................................... 2.5. S ca h thng chng b cng bnh xe (ABS)............. 2.6. Qu trnh iu khin ca ABS................... 2.7. Cu to v nguyn l lm vic ca c c cu ABS 2.8. Cc trng thi phanh Chng III : M phng bng Matlab - Simulink 3.1 Gii thiu ni dung chnh ca Matlab Simulink; Matlab - State flow 67 3.2. S m phng ............................................................................................... 69 3.3. M phng cc cm ca h thng Chng IV : Kt qu m phng v phn tch 4.1. Trng hp 1 : 4.2. Trng hp 2 : 4.3. Trng hp 3 : 4.4. Trng hp 4: ...................................................... .................................................... ........................................................ ................................................... 90 92 95 97 101 103 71 33 40 46 .55 65

4.5. Trng hp5: bn bnh h s bm khc nhau 4.6. Kt lun v kin ngh ..

www.oto-hui.com

GII THIU CHUNG 1. L do chn ti C cu phanh l c cu an ton ch ng ca t, dng gim tc hay dng v t trong nhng trng hp cn thit. Nn cng nghip t ang ngy cng pht tri n mnh, s lng t tng nhanh, mt lu thng trn ng ngy cng ln. Cc xe ngy cng c thit k vi cng sut cao hn, tc chuyn ng nhanh hn th yu cu t ra vi c cu phanh cng cng cao v nghim ngt hn. Mt t c c cu phanh tt, c tin cy cao th mi c kh nng pht huy ht cng sut, xe mi c kh nng chy tc cao, tng tnh kinh t nhin liu, tnh an ton v hiu qu vn chuyn ca t. 10% s v tai nn xy ra trong trng hp cn dng khn cp, ti x p phanh mnh t ngt lm xe b r bnh v trt i, dn n mt li. H thng ABS gip khc phc tnh trng ny khng ph thuc vo k thut phanh ca ngi li. VN tai nn giao thng ngy mt gia tng c v s v v tnh cht nguy him Nm S v tai nn S ngi cht( ngi ) S ngi b thng( ngi ) 2005 15000 11200 11840 2006 15500 12300 12140 2007 16060 14600 12410 2008 16700 15740 12780

Trn th gii cng c nhiu din bin ht sc phc tp,s v tai nn ngy cng tng nn tnh cp thit l phi nng cao k thut cho xe c gii ni chung v cho t ni ring Bo co nm 2004 ca WHO cho bit mi ngy trn th gii, h n 3000 ngi cht do tai nn giao thng. Trong s ny, c c nc c thu nhp thp v trung bnh chim n 85% s ca t vong. Do tm quan trng ca h thng phanh trn t v s an ton giao thng trong qu trnh hot ng m vic nghin cu nng cao k thut s l cho h thng phanh.m nh trng giao cho em tm hiu v h thng phanh ABS 2. B cc ca n * n gm 4 chng - Chng I : - Chng II : - Chng III : - Chng IV : Kt lun v kin ngh Tng quan cc vn nghin cu H thng chng b cng bnh xe M phng h thng chng b cng bnh xe Phn tch cc kt qu m phng in hnh

www.oto-hui.com

CHNG I TNG QUAN VN NGHIN CU 1.1. Lch s pht trin ca c cu ABS. Vi s hiu bit n gin v kinh nghim, trnh hin tng cc bnh xe b hm cng trong qu trnh phanh khi li xe trn ng trn trt, ngi li xe p phanh bng cch nhn lin tc ln bn p phanh duy tr lc bm ngn khng cho bnh xe b trt lt v ng thi c th iu khin c hng chuyn ng ca xe. V c bn chc nng ca c cu phanh ABS cng ging nh vy nhng hiu qu, chnh xc v an ton cao hn. C cu ABS c s dng ln u tin trn cc my bay thng mi vo nm 1949, chng hin tng trt ra khi ng bng khi my bay h cnh. Vi cng ngh thi , kt cu ca c cu ABS cn cng knh, hot ng khng tin cy v khng tc ng nhanh trong mi tnh hung. Trong qu trnh pht trin ABS c ci tin t loi c kh sang loi in v hin nay l loi in t. Vo thp nin 60, nh k thut in t pht trin, cc vi mch in t ra i, gip c cu ABS ln u tin c lp trn t vo nm 1969, sau c cu ABS c nhiu cng ty sn sut t nghin cu v a vo ng dng vo nm 1970. Cng ty toyota s dng ln u tin cho cc xe ti Nht Bn vo nm 1971 y l c cu ABS mt knh iu khin ng thi hai bnh sau. Nhng phi n thp nin 80 c cu ny mi c pht trin mnh nh c cu iu khin k thut s, vi x l thay cho cc c cu iu khin tng t n gin trc . Lc u c cu ABS ch c lp rp trn cc xe du lch mi, t tin, c trang b theo yu cu v theo th trng. Dn dn c cu ny c a vo s dng rng ri hn, n nay ABS gn nh tr thnh tiu chun bt buc cho tt c cc loi xe du lch v cho phn ln cc loi xe hot ng nhng vng c ng bng, tuyt d trn trt, ngy nay c cu ABS khng ch c thit k trn cc c cu phanh thu lc m cn ng dng rng ri trn cc c cu phanh kh nn ca cc xe ti v xe khch ln. Nhm nng cao tnh n nh v tnh an ton ca xe trong mi ch hot ng nh khi xe khi hnh hay tng tc t ngt, khi i vo ng vng vi t c cao, khi phanh trong nhng trng hp khn cp C cu ABS cn c thit k kt hp vi nhiu c cu khc. C cu ABS kt hp vi c cu kim sot lc ko Traction Control (hay ASR) lm gim bt cng sut ng c v phanh cc bnh xe trnh hin tng cc bnh xe b trt ln ti ch khi xe khi hnh hay tng tc t ngt, bi iu ny lm tn hao v ch mt phn cng sut ca ng c v mt tnh n nh chuyn ng ca t.

www.oto-hui.com

C cu ABS kt hp vi c cu phn phi lc phanh bng in t EBD (Electronic Break force Distribution) nhm phn phi p sut du phanh n cc bnh xe ph hp vi cc ch ti trng v cc ch chy ca xe. C cu ABS kt hp vi c cu BAS ( Break Assist System) lm tng thmc l phanh cc bnh xe qung ng phanh l ngn nht trong trng hp phanh khn cp. C cu ABS kt hp vi c cu n nh t bng in t (ESP) khng ch c tc dng trong khi dng xe, m cn can thip vo c qu trnh tng tc v chuyn ng quay vng ca t, gip nng cao hiu qu chuyn ng ca t trong mi trng hp. Ngy nay vi s pht trin vt bc v h tr rt ln ca k thut in t ca ngnh iu khin t ng v cc phn mm tnh ton, lp trnh cho php nghin cu v a vo ng dng cc phng php iu khin mi trong ABS nh i khin m, iu khin thng u minh, ti u ho qu trnh iu khin ABS. Cc cng ty nh BOSCH, AISIN, DENCO, BENDI l nh cng ty i u trong ng vic nghin cu, ci tin v ch to cc c cu ABS v cung cp cho cc cng ty sn xut t trn ton th gii. 1.2 Cc thnh tu t c trong lnh vc chng b cng bnh xe 1.2.1. Tnh hnh nghin cu chng b cng bnh xe trn th gii. Trn th gii c rt nhiu nh nghin cu v lnh vc ny v d nh : Asami, K., Nomura, Y. and Naganawa, T.(1989). Traction Control (TRC) System for 1987 Toyota Crown. Cho, D. and Hedrick, J.K. (1989). Choi, S. H. and Cho, D. W. (1998). Nonlinear Sliding mode controller with pulse width modulation for vehicular slip ratio control. Proceedings of the KSAE 1999 Spring Annual Meeting. K. Fujita, K., Inous, Y. and Masutomi S. (1990). The Lexus Traction Control (TRAC) System. Kawabe, T., Nakazawa, M.,Notsu, I. and Watanabe, Y. (1997). A Sliding Mode Controller for Wheel Slip Ratio Control System. Vehicl Systems Dynamics, Vol. 27.Tan, H.S. and Chin, Y. K. (1992). Vehicle antilock braking and traction control. Qua nghin cu cc ti trn, mi ti c mc tiu, ni dung phng php nghin cu khc nhau v t c kt qu nht nh trong ni tri nht l: Cng trnh nghin cu vi ti (wheel slip control with moving slipding surface for traction control system) ca K.CHUN v M.SUNWOO i hc Hanyang seoul -Hn Quc (11/4/2004); trong tc gi phn tch c qu trnh iu khin, tin hnh m phng bng phn mm Matlap- Simulink v c th nghim trn xe in (electric kart) cng trnh t c :

www.oto-hui.com

- tnh ti yu t thi gian tng tc v thi gian phn ng ca h thng - M phng c qu trnh iu khin - Kim nghim trong phng th nghim trn loi xe in nh Hn ch ca ti : - Mi ch kim nghim di dng m hnh n gin 1.2.2. Tnh hnh nghin cu chng b cng bnh xe Vit Nam. Nhng kt qu nghin cu v v h thng chng b cng bnh xe trn t vit nam n nay cn rt nhiu hn ch,cha c cng trnh chuyn su nghin cu tng th v h thng .Mt s cng trnh c thc hin Vit Nam hoc nc ngoi ca cc tc gi Vit Nam ch yu i su vo nghin cu mt phn trong h thng nh h thng chng hm cng bnh xe khi phanh nh: ti: Nghin cu h thng phanh ABS trn c s h thng th nghim tng ng, thc hin nm 2005; ti : M phng h dn ng phanh du s dng tr lc chn khng, thc hin nm 2005; ti: Thit k ch to m hnh h thng phanh chng hm cng bnh xe, thc hin nm 2006; ti Tng hp b iu khin in t v m phng h thng phanh c ABS trn t du lch ca tc gi anh V. v.v. Nhn chung vi cc hiu bit cha nhiu nc ta, ti mong mun tham gia mt phn trong mng nghin cu chng trt quay bnh xe gip t tng kh nng tng tc trn ng c bit l ng c h s bm thp. y l vn lin quan n an ton giao thng khi iu kin ng x nc ta cn cha pht trin v to iu kin cho xe c kh nng tng tc tt khi iu kin thi tit xu. khc phc nhng hin tng , phn ln cc t con sang trng hin nay u c trang b h thng chng trt quay bnh xe, gi tt l ASR (Traction Control System). Ti th trng t Vit Nam rt t hng trang b h thng ny trn t ch c vi hng nh: BMW, GM Daewoo,Toyota. 1.3. Ni dung , nhim v ca ti 1.3.1.Nhim v nghin cu - Nghin cu qu trnh iu khin ca h thng chng b cng bnh xe (ABS) trn xe du lch. - M phng v din t qu trnh lm vic ca h thng chng b cng bnh xe bng Simulink, t phn tch yu t nh: vn tc chuyn ng ca xe, h s bm bnh xe vi mt ng n qu trnh phanh t - nh gi kt qu m phng cc ch lm vic in hnh

www.oto-hui.com

1.3.2. Ni dung nghin cu - Mt l : Phn tch lm r qu trnh chng b cng bnh xe v thng s nh gi, t phn tch h s bm ca bnh xe vi mt ng v nh hng ca n n qu trnh phanh t - Hai l : Trnh by qu trnh iu khin v m t cc phn t chnh ca h thng phanh chng b cng bnh xe(ABS). - Ba l : Xy dng m hnh m phng h thng chng b cng bnh xe ABS v tin hnh m phng qu trnh lm vic mt s ch lm vic in hnh - Bn l : Phn tch kt qu m phng. 1.4. Phm vi v phng php nghin cu 1.4.1. Phm vi nghin cu. Do gii hn v thi gian v kinh ph, nn phm vi nghin cu ca ti c gii hn h thng phanh thu lc c trang b c cu ABS trn xe u lch, y l c cu phanh in hnh c trang b c cu ABS nhiu trn cc xe hin nay. 1.4.2. Phng php nghin cu Vi mc tiu l m phng c cu phanh ABS bng simulink phc v cng tc nghin c v ging dy, nn phng php nghin cu chnh y l phng ph p u tham kho ti liu kt hp vi phng php thc nghim, ph hp vi nhim v nghin cu ca ti. Da trn cc ngun ti liu lin quan n lnh vc nghin cu ca ti, tin hnh chn lc, phn tch v c cu ha, gii thch bn cht vt l ca cc hin tng xy ra trong qu trnh phanh, t c nhng phn tch nh gi tnh hiu qu v phm vi ng dng ca c cu ABS, gip ngi c nm c mt cch c c cu bn cht hot ng ca c cu. S dng phng php nghin cu xy dng m hnh hot ng ca c cu ABS v gii thch c ch cc qu trnh iu khin ca ABS. 1.5. Mc tiu ca ti Trc nhng yu cu cp thit v s an ton v cht lng iu khin th ti m phng h thng phanh ABS trn xe du lch c thc hin vi mc tiu sau * Mc tiu: - Nghin cu qu trnh iu khin ca h thng chng b cng bnh xe (ABS) trn xe du lch. - M phng v din t qu trnh lm vic ca h thng chng b cng bnh xe bng Simulink, t phn tch nh hng ca cc yu t nh: vn tc chuyn ng ca xe, h s bm bnh xe vi mt ng.n qu trnh phanh t - nh gi kt qu m phng cc ch lm vic in hnh

www.oto-hui.com

CHNG II H THNG CHNG B CNG BNH XE ABS 2.1. Lc v m men tc ng ln xe trong trong mt phng dc 2.1.1. Lc phanh sinh ra bnh xe Khi ngi li tc dng vo bn p phanh th c cu phanh s to ra m men ma st cn gi l m men phanh MP nhm hm bnh xe li. Lc bnh xe xut hin phn lc tip tuyn Pp - Chiu Pp ngc chiu chuyn ng - Phng song song vi mt phng nm ngang - im t ti tm din tch tip xc gia lp v ng Xt ti mt bnh xe nh hnh v:

Hnh 1: S lc v mmen tc dng ln bnh xe khi phanh. Trong : MP: m men phanh tc dng ln bnh xe PP: lc phanh tc dng ti im tip xc gia bnh xe vi mt ng M jb : Mmen qun tnh ca bnh xe M f : Mmen cn ln P f : Lc cn ln Z b : Phn lc ca bnh xe r b : bn knh lm vic trung bnh ca bnh xe

www.oto-hui.com

- Khi lc phanh Pp c xc nh theo cng thc:

PP = MP rb

(2.1)

- Do lc phanh ln nht b gii hn bi iu kin bm gia bnh xe vi mt ng

Pp max = P = Z b .

(2.2)

Trong : Ppmax: Lc phanh cc i c th sinh ra t kh nng bm ca bnh xe vi mt ng P: Lc bm gia bnh xe vi mt ng ; Zb: Phn lc php tuyn tc dng ln bnh xe ;

: H s bm gia bnh xe vi mt ng
Khi phanh th bnh xe chuy ng vi gia tc chm dn, do trn bnh xe s c n i m men qun tnh Mjb tc dng, m m en ny cng v chiu chuyn ng ca bnh xe; ngoi ra cn c mmen c ln Mf tc dng, mmen ny ngc vi chiu chuyn ng v n c tc dng hm bnh xe li. Nh vy trong khi phanh bnh xe th lc hm tng cng l:
Ppo = Mp +M rb
f

jb

= Pp +

M rb

jb

(2.3)

Trong qu trnh phanh t, mmen phanh sinh ra c cu phanh tng ln, n mt lc no y s dn n s trt l bnh xe. Khi bnh xe b trt l hon ton th h s bm c gi tr thp nht th lc phanh sinh ra gia bnh xe v mt ng l nh nht, dn ti hiu qu phanh thp nht. Khng nhng th, nu cc bnh xe trc b trt s lm mt tnh dn hng khi phanh, cn nu bnh sau b trt khi phanh lm mt tnh n nh khi phanh. V vy trnh hin tng trt l hon ton bnh xe (tc l khng bnh xe b b cng khi phanh)trn t hin i c t b chng b cng bnh xe khi phanh. 2.1.2. iu kin m bo s phanh ti u. Gi s t chuyn ng vi vn tc v 1 , khi phanh th v 1 gim dn v gia tc j<0. Lc ny cc lc tc dng ln t (hnh 2)

Hnh 2: S lc tc dng ln t khi phanh

www.oto-hui.com

Trong : G: Trng lng t t ti trng tm ca xe Z 1 , Z 2 : Cc phn lc thng gc ca bnh xe trc v sau P f , P f : Lc cn ln ca bnh trc v sau
1 2

P P , P P : Lc phanh sinh ra bnh trc v sau

1 2

P j : Lc qun tnh P : Lc cn khng kh L: Chiu di c s ca xe Lc qun tnh Pj sinh ra do khi phanh s c gia tc chm dn, Pj t ti trng tm v cng chiu vi chiu chuyn ng, v Pj c xc nh theo biu thc sau :
Pj = G j p . i g

(2.4)

Trong : g: Gia tc trng trng (g = 9,81 m/s2) jp: Gia tc chm dn khi phanh.
i : H s tnh n nh hng ca cc chi tit chuyn ng quay.

Khi phanh th lc cn khng kh P v lc cn ln Pf1 v Pf2 khng ng k, c th b qua. S b qua ny ch gy sai s khong 1,5 2% Bng cch lp cc phng trnh cn bng mmen ca cc lc tc dng ln t khi phanh i vi cc im tip xc gia bnh xe vi mt ng A v B, ta c th xc nh cc phn lc thng gc Z1 v Z2 nh sau: Ta c phng trnh mmen ti im A:
m A = Z 1 .L G.a + Pj .hg P .h = 0

Hay:
Z1 = Z1 = 1 (G.a Pj .hg + P .h ) L Gb + Pj hg L 1 (G.b + Pj .hg P .h ) L Ga Pj hg L

(2.5)

Tng t lp phng trnh mmen ti im B ta c:

Z2 = Z2 =

(2.6)

Nhn xt : Cc phn lc tip tuyn ti bnh xe l hm bc nht i vi lc phanh v ph thuc vo trng lng t khi phanh v to trng tm.

www.oto-hui.com

 Thay gi tr Pj t cng thc (2.4) vo (2.5), (2.6) ta c :

Z1 = j h G b + p g L g

(2.7) (2.8)

Z2 =

j h G a p g L g

Lc phanh Pp1 v Pp2 t ti im tip xc gia bnh xe v mt ng v ngc chiu vi chiu chuyn ng ca t. Theo iu kin bm Pp max P nhng khi tnh ton ngi ta ly Pp max = P nn ta c : Ppmax = G. (2.9) Nhn xt: S phanh c hiu qu nht l khi lc phanh sinh ra cc bnh xe t l thun vi ti trng tc dng ln chng, m ti trng tc dng ln cc bnh xe trong qu trnh phanh li thay i do c lc qun tnh Pj tc dng Vy phanh c hiu qu nht th t s gia cc lc phanh cc bnh xe trc v lc phanh cc bnh xe sau s l:

Pp1 Pp 2
Hay:

.Z 1 Z 1 = .Z 2 Z 2
G.b + Pj .hg G.a Pj .hg

(2.10)

p p1 Pp2

(2.11)

Do b qua P v P f nn khi phanh th:

Pj = Pp v Pj max = Pp max = G.

Thay gi tr Pj max vo (2.11) ta c:

Pp1 Pp2

b + .hg a .hg
(2.12)

Nhn xt: T s lc phanh bnh xe trc sau ph thuc to trng tm ca xe v gia tc chm dn khi phanh. t s ny khng thay i trong sut qu trnh phanh l iu kin khng th v: Trn xe ti trng ln kt hp vi h thng treo lm thay i chiu cao trng tm khi xe chuyn ng. Mt khc do sc cn mt ng th gia tc chm dn khi phanh khng phi l chm dn u, do cch cht ti v th h s bm thay i nn to trng tm cng thay i lm t s Pp1 / Pp2 cng lun thay i.

www.oto-hui.com

 m bo iu kin phanh th t s

Pp1 / Pp2 phi tun theo (2.12), mun

bo m iu kin ny th: Thay i mmen phanh ti bnh xe bng cch dng p sut du hoc kh nn tc dng vo xylanh phanh m c th iu chnh c, v vy ta phi lp thm b iu ho lc phanh trong h thng phanh t. 2.1.3. Cc ch tiu nh gi cht lng ca qu trnh phanh. nh gi cht lng ca qu trnh phanh ta phi xt n cc yu t sau: 1- Gia tc chm dn khi phanh 2- Thi gian phanh 3- Qung ng phanh 4- Lc phanh v lc phanh ring 2.1.3.1. Gia tc chm dn khi phanh. Gia tc chm dn u khi phanh l mt trong nhng ch tiu quan trng nh gi cht lng phanh. Khi phn tch cc l c tc dng ln t, c th vit phng trnh cn bng lc ko khi phanh t nh sau:
Pj = Pp Pf + P + P Pi

(2.13)

Trong :

Pj : Lc qun tnh sinh ra khi phanh t Pp: Lc phanh sinh ra cc bnh xe Pf: Lc cn ln P: Lc cn khng kh Pi: Lc cn ln dc P : Lc thng tiu hao cho ma st c kh

Thc nghim chng t rng cc lc cn li chuyn ng ca t c gi tr rt b so vi lc phanh. V th c th b qua cc lc cn Pf ; P ; P v khi phanh trn ng nm ngang c phng trnh:

Pj = Pp
Khi lc phanh ln nht PPmax sinh ra ti bnh xe c xc nh theo biu thc :

Pp max = Pj max
Theo iu kin bm Pp max P G nn ta c :

.G =
Trong :

i .G
g

j p max

(2.14)

i: H s tnh n nh hng ca cc trng khi quay ca t

jpmax: Gia tc chm dn khi phanh g: Gia tc trng trng

www.oto-hui.com

T biu thc (2.14) c th xc nh gia tc chm dn cc i khi phanh:

j p max =

.g i

(2.15)

Nhn xt: tng gia tc chm dn khi phanh cn phi gim h s i. V vy khi phanh t ngt ngi li cn tt ly hp tch ng c ra khi h thng truyn lc lc i s gim jPmax tng. Gia tc chm dn cc i khi phanh cn ph thuc vo h s bm ca lp vi mt ng(m gi tr ca h s bm ln nht max = 0,75 0,8 trn ng nha tt). 2.1.3.2. Thi gian phanh. Thi gian phanh cng l mt trong nhng ch tiu nh gi cht lng phanh. Thi gian phanh cng nh th cht lng phanh cng tt. xc nh thi gian phanh cn s dng cng thc sau:

j=

dv .g = dt i

(2.16)

T biu thc (2.16) c th vit :

dt =

i dv .g

Mun xc nh thi gian phanh nh nht ch cn tch phn dt trong gii hn t thi im ng vi vn tc phanh ban u v1 ti thi im ng vi v2 cui qu trnh phanh:
t min =
v1

v2

.g dv = .g (v
v1 . i .g

v2 )

(2.17)

Khi phanh t n khi dng hn th v2=0 do :

t min =
Trong :

(2.18)

v1: ng vi vn tc phanh ban u v 2 : ng vi vn tc khi kt thc phanh T biu thc (2.18) ta thy rng thi gian phanh nh nht ph thuc vo vn tc bt u phanh ca t, ph thuc vo h s i v h s bm gia bnh xe vi mt ng. thi gian phanh nh cn gim i, v vy ngi li xe cn ct ly hp khi phanh.

www.oto-hui.com

2.1.3.3. Qung ng phanh. Qung ng phanh l ch tiu quan trng, thc t nht nh gi cht lng phanh ca t. So vi cc ch tiu khc th qung ng phanh l ch tiu m ngi li xe c th nhn thc c mt cch trc quan, d dng to iu kin cho ngi li xe x tr tt trong khi phanh t trn ng. T cng thc:

.g dv = i dt
Ta nhn 2 v vi ds ta c:

.g dv dS = dS i dt
vdv =

.g dS i

(2.19)

Qung ng phanh nh nht c xc nh bng cch tch phn ds hai v ca biu thc (2.19) vi gii hn t v1 n v2 ta c:

S min

= i vdv = i vdv .g .g v v
v1 v1
2 2

S min =

i (v 21 v 2 2 ) 2 .g

(2.20)

Ta phanh n khi t dng hn th v2=0

S min

i v12 = 2 .g

(2.21)

T biu thc trn ta thy qung ng phanh nh nht ph thuc vo: - Vn tc chuyn ng ca t lc bt u phanh v1 - H s bm - H s tnh n nh hng ca cc khi lng quay 1 Mun gim qung ng phanh th ta cn phi gim 1. V vy nu ngi li ct ly hp trc khi phanh th qung ng phanh s ngn hn. Ta thy biu thc trn Smin ph thuc vo , m ph thuc vo ti trng tc dng ln bnh xe. Do vy Smin ph thuc vo trng lng ton b ca t G Ta c th th hin s thay i ca qung ng phanh nh nht theo vn tc bt u phanh v1 v theo gi tr h s bm nh sau:

www.oto-hui.com

Hnh 3: th ch s thay i qung ng phanh nh nht theo tc bt u phanh v1 v h s bm T th thy rng: vn tc bt u phanh v1 cng cao th qungng phanh S cng ln v qung ng phanh ph thuc bc 2 vo v1. H s bm cng cao th qung ng phanh S cng gim. 2.1.4. Lc phanh v lc phanh ring. Lc phanh v lc phanh ring cng l ch tiu nh gi cht lng phanh. Ch tiu ny c dng thun li nht l khi th phanh t trn b th. Lc phanh sinh ra bnh xe c xc nh theo biu thc:

Pp =

MP rb

(2.22)

Trong : PP : Lc phanh ca t. MP: Mmen phanh ca cc c cu phanh. rb: Bn knh lm vic trung bnh ca bnh xe. Lc phanh ring P l lc phanh c tnh trn mt n v trng lng ton b G ca t:

P=

PP G

(2.23)

Lc phanh ring P ln nht khi lc phanh Pp cc i:

Pmax = PP max .G = = G G

(2.24)

www.oto-hui.com

T biu thc trn ta thy rng lc phanh ring cc i bng gi tr h s bm : V mt l thuyt th: Trn mt ng nha kh nm ngang, lc phanh ring cc i c th t gi tr 75 80%. Trong thc t gi tr t c thp hn nhiu khong 45% n 65%. Nhn xt: Trong cc ch tiu nh gi cht lng phanh th ch tiu qung ng phanh l c trng nht v c ngha quan trng nht. V qung ng phanh cho php ngi li hnh dung c v tr xe s dng trc mt chng ngi vt m h phi x tr khi xy ra tai nn khi ngi li xe phanh tc ban u no y. 2.2. C s l thuyt v iu ha lc phanh v chng b cng bnh xe khi phanh 2.2.1. iu ha lc phanh Mun m bo phanh c hiu qu nht th lc phanh sinh ra cc bnh xe trc Pp1v cc bnh xe sau Pp2 phi tha mn:

Pp1 Pp2

b + .hg a .hg

Nu coi bn knh cc bnh xe rb1 v rb2 l bng nhau th trong qu trnh phanh ta c th vit quan h gia mmen phanh bnh xe nh sau:
M p2 M p1 = Pp 2 .rb 2 Pp1 .rb1 = Pp 2 Pp1

(2.25)

Kt hp biu thc (2.12) v (2.25) ta c quan h sau: M p 2 a .hg = M p1 b .hg

(2.26)

Trong : Mp1: Mmen phanh cn sinh ra cc bnh xe trc. Mp2: Mmen cn sinh ra cc bnh xe sau. Mmen phanh cn sinh ra cc bnh xe trc Mp1 v cc bnh xe sau Mp2 c th xc nh t iu kin bm theo biu thc sau: G.rb . (2.27) M p1 = .Z 1 .rb = (b + .hg )
L M p 2 = .Z 2 .rb = G.rb . (a .hg ) L

(2.28)

i vi t cht ti nht nh, ta c a, b, hg c nh. Bng cch thay i gi tr , da trn biu thc (2.27) v (2.28) ta c th v th Mp1 = f1() v Mp2 = f2().

www.oto-hui.com

Hnh4: th ch quan h gia mmen phanh Mp1 v Mp2 vi h s bm i vi t hin nay thng dng dn ng thy lc hoc kh nn quan h gia mmen phanh sinh ra bnh xe v p sut trong dn ng phanh biu th nh sau: (2.29) M p1 = k1 .P1dd
M p 2 = k 2 .P2 dd

(2.30)

p1dd, p2dd: L p sut trong dn ng phanh ca c cu phanh trc v c cu phanh sau k1, k2: L h s t l tng ng vi phanh trc v phanh sau. T cc biu thc (2.29) v (2.30) ta c th xc nh quan h gia p sut trong dn ng phanh trc v phanh sau:
p 2 dd k1 .M p 2 = p1dd k 2 .M p1

(2.31)

Nh vy m bo s phanh l tng th quan h gia p sut trong dn ng phanh sau v trong d ng phanh trc phi tun th theo thi ch trn (hnh4) th n ny c gi l ng c tnh l tng ca b iu ha lc phanh.

Hnh 5. th quan h gia p sut trong dn ng phanh m bo s phanh l tng 1- y ti ; 2- khng ti

www.oto-hui.com

Mun m bo ng c tnh ny th b iu ha lc phanh phi c kt cu rt phc tp. Cc kt cu trong thc t ch m bo ng c tnh gn ng vi ng c tnh l tng.

Hnh 6: ng c tnh ca b iu ha lc phanh. 1- y ti ; 2- khng ti Trn hnh 6 trnh byng c tnh ca b iu ha lc phanh loi piston bc. ng c tnh l tng m nt ng vi ti y v ng nt t ng vi lc khng ti. * Trc ht chng ta xt trng hp khi xe y ti. giai on u p sut p1 dn ng ra phanh trc v p2 dn ng ra phanh sau u bng nhau, ng c tnh i theo ng thng OA nghing vi trc honh 1 gc 450, lc b iu ha lc phanh cha lm vic. Khi p sut trong xylanh phanh chnh t gi tr p ch (p sut iu chnh) th lc b iu ha lc phanh bt u lm vic. T thi im p sut p2 nh hn p sut p1 v ng c tnh iu chnh i theo ng thng AB gn st vi ng cong l tng. * Nu xt trng thi xe khng ti th. giai on u ng c tnh i theo ng thng OC ngha l lc b iu ha lc phanh cha lm vic. p sut pch ng vi im C l p sut dn ng phanh trc thi im m b iu ha bt u lm vic. Tip ng c tnh di theo ng CD l ng c tnh ca b iu ha lc phanh khi xe khng ti. Nh vy ng vi mi ti trng khc nhau ta c ng c tnh l tng khc nhau v ng c tnh ca b iu ha lc phanh cc ti trong khc nhau s l mt chm ng nghing khc nhau.

www.oto-hui.com

Tm li b iu ha lc phanh m bo cho p sut p 2 dn ng phanh sau gn vi p sut l tng yu cu v c gi tr nh hn p sut l tng trnh b cng

bnh xe sau. Khi bnh xe sau b b cng th hiu qu phanh s gim do h s bm gim bi bnh xe b trt l ng thi lm mt tnh n nh khi phanh. 2.2.2. Vn chng b cng bnh xe khi phanh Trong tnh ton ng lc hc ca qu trnh phanh t thng s dng gi tr h s bm cho trong cc bng. H s bm ny thng c xc nh bng thc nghim bnh xe ang chuyn ng b hm cng hon ton, ngha l khi bnh xe b trt l 100%. Thc t ra, h s bm ca bnh xe t vi mt ng ngoi vic ph thuc vo loi ng v tnh trng mt ng cn ph thuc vo kh nhiu yu t bi trt ca bnh xe tng i vi mt ng trong qu trnh phanh. S thay i h s bm dc x v h s bm ngang y ca bnh xe vi mt ng theo trt tng i gia bnh xe v mt ng. trt tng i c xc nh theo biu thc: v b. rb =
v

(2.32)

Trong :v : Vn tc ca t.
b : Vn tc gc ca bnh xe ang phanh.

rb : Bn knh lm vic ca bnh xe. H s bm dc c hiu l t s ca lc tip tuyn Pp trn ti trng G b tc dng ln bnh xe.
x =
Pp Gb

Vy h s bm dc bng khng khi lc phanh tip tuyn bng khng, ngha l lc cha phanh. Ta thy rng h s bm dc c gi tr cc i x max gi tr trt ti u 0 khng nhng m bo h s bm dc c gi tr cc i m h s bm ngang y cng c gi tr kh cao. Nh vy nu gi cho qu trnh phanh xy ra trt ca bnh xe l 0 th s t c lc phanh cc i, Pp max = x max .Gb ngha l hiu qu phanh s cao nht v m bo n nh tt khi phanh. Nhim v c bn ca h thng chng hm cng bnh xe khi phanh l gi cho bnh xe trong qu trnh phanh trt thay i trong mt gii h n hp quanh gi tr 0 , nh vy s m bo hiu qu phanh, tnh n nh v tnh dn hng khi phanh tt nht.

www.oto-hui.com

 gi cho cc bnh xe khng b hm cng v m bo hiu qu phanh cao cn phi iu chnh p sut trong dn ng phanh cao cho trt ca bnh xe vi mt ng thay i quanh gi tr 0 trong gii hn hp. Cc h thng chng hm cng bnh xe khi phanh c th s dng cc nguyn l iu chnh sau y: - Theo gia tc chm dn ca bnh xe c phanh. - Theo gi tr trt cho trc. - Theo gi tr ca t s vn tc gc ca bnh xe vi gia tc chm dn ca n. * H thng chng hm cng bnh xe khi phanh gm cc phn t sau: - Cm bin pht tn hiu v tnh trng ca i tng cn c thng tin, c th l tnh trng ca bnh xe ang c phanh. Ty theo s la chn nguyn l iu chnh c th dng cm bin vn tc gc, cm bin p sut trong dn ng phanh, cm bin gia tc ca t v cc loi cm bin khc. - B iu khin x l thng tin v pht cc lnh nh phanh hoc phanh bnh xe. - B thc hin thc hin cc lnh do b iu khin pht ra (b thc hin c th l thy lc, loi kh hoc hn hp thy kh). Cc h thng chng hm cng bnh xe hin nay thng s dng nguyn l iu chnh p sut trong dn ng phanh theo gia tc chm dn ca bnh xe c b tr cm bin vn tc gc. Bng 2.1. kt qu th nghim t du lch c h thng chng hm cng bnh xe Tc bt u Qungng phanh Li v hiu phanh v(m/s) qu C h thng Khng c h phanh chng hm thng chng hm cng bnh xe. cng bnh xe. 13,88 13,88 27,77 27,77 10,6 18,7 41,1 62,5 13,1 23,7 50,0 100,0 19,1 21,1 17,8 37,5

Loi ng

ng btng kh ng btng t ng btng kh ng btng t

2.2.3. Gin phanh v ch tiu phanh thc t. Cc cng thc xc nh gia tc chm dn, thi gian phanh v qung ng phanh mang tnh l thuyt, trong iu kin l tng, tc l khi phanh th p sut c ht lng c gi tr cc i ti thi im bt u phanh, khng k thi gian phn ng ca ngi li xc nh c qung ng phanh thc t cn nghin cu qu trnh phanh qua cc th thc nghim th hin quan h gia lc phanh Pp sinh ra bnh xe vi thi gian t. th ny c gi l gin phanh .

www.oto-hui.com

Gin phanh c xy dng bng thc nghim, qua gin phanh ta phn tch v thy c bn cht ca qu trnh phanh Gin phanh l quan h gia lc phanh Pp vi thi gian t hay cng l quan h ca gia tc chm dn j vi thi gian t

Hnh 7: Gin phanh Quan st gin ta thy: im O : Lc ngi li nhn thy chng ngi pha trc v nhn thc c cn phi phanh. t1 : Thi gian phn x ca ngi li. + T lc thy c chng ngi vt cho n lc tc dng vo bn p phanh. + Thi gian t1 ph thuc vo trnh ngi li.Thng gii hn t1 = 0,3 - 0,8 (s). t2: Thi gian chm tc dng ca dn ng phanh. + T lc ngi li tc dng vo bn p phanh cho n khi m phanh p st vo trng phanh. + Thi gian ny i vi cc loi phanh l khc nhau. Vi phanh du t2= 0,03(s) Vi phanh kh t2=0,3 (s) t3 : Thi gian bin thin lc phanh hoc tng gia tc chm dn + Vi phanh du: t3 = 0,2 (s) + Vi phanh kh: t3 = 0,5 - 1(s) t4 : Thi gian phanh hon ton, ng vi lc phanh cc i, c xc nh theo cng thc

t min =

i v1 .g

(2.33)

Trong thi gian t4 ny lc phanh Pp v gia tc chm dn j c gi tr khng i. t5: Thi gian nh phanh, lc phanh Pp gim n 0 + Vi phanh du t5 c gi tr t5 = 0,2 (s) + Vi phanh kh t5 c gi tr t5 = 1,5- 2(s)

www.oto-hui.com

Khi t dng hon ton ri mi nh phanh th thi gian t5 khng nh hng g n qung ng phanh nh nht. Vy qu trnh phanh k t khi ngi li xe nhn c tn hiu cho n khi t dng hn ko di thi gian t nh sau: t = t1+ t2+ t3+ t4 (2.34) Quan st trn gin phanh ta thy : thi gian t1, t2 lc phanh Pp hoc gia tc chm dn j bng khng. Lc phanh Pp v gia tc chm dn j bt u tng ln t im A l im khi u ca thi gian t3, cui thi gian t3 lc phanh v gia tc chm dn c gi tr cc i v gi khng i trong sut thi gian t4, cui thi gian t4 th lc phanh v gia tc chm dn gim cho n ht thi gian t5 th chng c gi tr bng 0. Nu k n thi gian chm tc dng t2 ca dn ng phanh th qung ng phanh thc t tnh t khi tc dng ln bn p phanh cho n khi t dng hn c xc nh theo cng thc sau: Trong :

k s v12 S = v1t 2 + 2 g

(2.35)

ks: H s hiu nh qung ng phanh, c xc nh bng thc nghim: Vi xe du lch: ks= 1,1 1,2 Vi xe ti v xe khch: ks = 1,4 1,6 S: Qung ng phanh thc t Trong thc t khi s dng m phanh b mn v iu chnh phanh khng ng s lm cho qung ng phanh ln v gia tc chm dn khi gia tc gim 10 15% so vi khi phanh cn mi v iu chnh ng. Nhng qui nh v hiu qu phanh c B Giao thng vn ti Vit Nam quy nh r trong Tiu chun an ton k thut v bo v mi trng ca phgn tin c gii ng b trnh by bng sau: Bng 2.2: Tiu chun v hiu qu phanh cho php t lu hnh trn ng . Loi t - t con v cc loi t khc thit k trn c s t con - t ti, trng lng ton b nh hn 80 KN v t khch c chiu di ton b di 7,5m - t ti hoc on t c trng lng ton b ln hn 80 KN ,t khch c chiu ln hn 7,5m Qung ng phanh (m) khng ln hn 7,2 9,5 Gia tc chm dn cc i, (m/s2) khng nh hn 5,8 5,0

11

4,2

www.oto-hui.com

2.2.4. Tnh n nh ca t khi phanh. Trong qu trnh phanh c t th trc dc ca t c th b nghing i mt gc a no y so vi hng ca qu o ang chuyn ng. S d nh vy l do tng cc lc phanh sinh ra cc bnh xe bn phi khc vi tng cc lc phanh sinh ra cc bnh xe bn tri v to thnh mmen quay vng M q quanh trc thng ng Z i qua trng tm A ca t. Khi phanh m t quay i m gc qu mc quy nh th s mt an ton chuyn t ng trn ng. Vy tnh n nh khi phanh l kh nng t d c qu o chuyn ng nh mun ca ngi li trong qu trnh phanh. Gi s t ang chuyn ng theo hng ca trc X nhng sau khi phanh th lch mt gc . Trong khi phanh th cc bnh xe bn phi c lc phanh P P.Ph1 trc trc, PP.Ph2 trc sau, cn cc bnh xe bn tri c cc lc phanh P P.tr1 trc trc v PP.tr2 trc sau : Tng cc lc phanh bn phi l: PP.Ph = PP.Ph1 + PP.Ph2 (2.36) Tng cc lc phanh bnh xe bn tri l: PP.tr = PP.tr1 +PP.tr2 (2.37) Gi s rng tng cc lc phanh bn phi PP.Ph ln hn bn tri PPtr, lc t s qua vng quanh trng tm A ca t. Mmen quay vng Mq xc nh theo biu thc:
M q = Pp. ph B B B Pp.tr = (Pp. ph Pp.tr ) 2 2 2

(2.38)

Do c s ma st gia bnh xe v mt ng cho ln khi sut hin mmen quay vng Mq th cc bnh xe c trc trc s c phn lc R Y1 tc dng t mt ng theo phng a ngang v cc bnh xe sau s c phn lc Ry2 tc dng: Phng trnh chuyn ng ca t i vi trng tm A c vit di dng: IZ.= M q - Ry1a- Ry2b (2.39) V t ang b xoay i mt gc ngha l mmen quay vng Mq ln hn nhiu so vi khi tc dng Ry1v Ry2 sinh ra, cho ln n gin khi tnh ton c th b qua cc lc Ry1v Ry2 lc ny phng trnh(5.39) c dng: IZ.= M q hoc =
Mq IZ

(2.40)

y: Iz - Mmen qun tnh ca t quanh trc Z i qua trng tm A. Ly tch phn hai ln phng trnh (2.40) ta c:
=
Mq 2I Z t2 + C

(2.41)

y:

t- Thi gian phanh.

www.oto-hui.com

 tm gi tr ca C ta s dng iu kin ban u t=0 th =0 v lp vo phng trnh (2.41) ta c C=0 rt ra c biu thc cui cng xc nh gc lch do t mmen quay Mq gy nn, m mmen Mq l do s khng ng u lc phanh cc bnh xe bn phi v bn tri ca t to ra:
=
Mq 2I Z t2

(2.42)

T biu thc (2.42) ta thy gc lch t l thun vi mmen quay vng v t l nghch vi qun tnh iz ca t i quanh trc Z i qua trng tm ca n ; Theo yu cu ca nh my ch to th t khi xut xng phi m bo lc phanh cc bnh xe trn cng m trc l nh nhau nhm m bo tnh n nh khi phanh. chnh t lch ti a gia cc lc phanh cc bnh xe trn cng mt trc khng c vt qu 15% so vi gi tr lc phanh cc i cc bnh xe ca trc ny. Gi s rng cc bnh xe bn phi c lc phanh ln nht P P.Phmax theo iu kin bm gia bnh xe vi mt ng th lc phanh thp nht bnh xe bn tri cho php : PP.trmin = 0,85 PP.phmax (2.43) Lc mmen quay vng cc i Mqmax c xc nh nh sau:
M q max = PP. ph max B B PP.tr min 2 2 B 2
B 2

hay :

M q max = (PP. ph max PP.tr min )

Mqmax = (PP. ph max 0,85PP. ph max ) T ta c :

M q max = 0,075 BPP. ph max

(2.44)

Lp gi tr Mqmax t biu thc (2.44) vo (2.42) ta tm c gc lch cc i max

max =
0,075 BP' P max 2 t 2I Z

(2.45)

biu thc (2.45) thnh phn P Pmax cn phi hiu l lc phanh cc i mt pha theo iu kin bm. Lc phanh cc i: PPmax=
G max 2

(2.46)

Lp gi tr PPmax t biu thc (2.46) v (2.45) cui cng ta c biu thc xc nh max
max = 0,019
BGt 2 max IZ
0

(2.47) hoc khi phanh t

t Gc lch cc i max cho php khi phanh khng v qu 8 khng vt ra ngoi hnh lang c chiu rng 3,5 m.

www.oto-hui.com

2.3. S bm ca bnh xe vi mt ng 2.3.1. t vn Mt vn ln v cng l bi ton quan trng cn phi gii quyt i vi hot ng ca c cu phanh, l khi t phanh gp hay phanh trn cc loi ng c h s bm thp nh ng trn, ng ng bng, tuyt th d xy ra hin tng sm b hm cng bnh xe, tc hin tng bnh xe b trt lt trn ng khi phanh. Khi qung ng phanh s ko di hn, tc hiu qu phanh thp i, ng thi dn n tnh trng mt n nh v kh nng iu khin ca xe. Nu cc bnh trc b hm cng s lm cho xe khng th chuyn hng theo s iu khin c, nu cc bnh sau b hm cng do s khc nhau v h s bm gia bnh tri v bnh phi vi mt ng nn lm cho ui xe b lng, xe b trt ngang v chuyn ng lch hng so vi trc lc bt u phanh. Trong trng hp xe phanh khi quay vng, hi tng trt ngang ca cc bnh xe d dn ti hin tng n quay vng thiu hay quay vng tha lm mt tnh n nh khi xe quay vng. gii quyt bi ton v vn hiu qu v tnh n nh khi phanh, phn ln cc xe t hi n nay u trang b c cu chng hm cng bnh xe khi phanh, tc l chng hin tng trt lt ca bnh xe, gi l Anti-Lock Braking System v thng c vit v gi tt l ABS. C cu ABS hot ng chng hm cng bnh xe khi phanh bng cch iu khin thay i p sut du tc dng ln cc xylanh bnh xe ngn khng cho n b hm cng khi phanh trn ng trn hay khi phanh gp, m bo tnh hiu qu v tnh n nh ca t trong qu trnh phanh. H s bm v lc bm c ngha quan trng trong vic m bo an ton chuyn ng ca t, n c lin quan cht ch n tnh cht ng lc hc ca t, n hiu qu phanh v n nh khi phanh, tnh nng dn hng C cu ABS c thit k da trn c s phn tch v x l t c cc gi tr ti u ny. 2.3.2. H s bm Bnh xe l phn t n hi kt hp gia xe v mt ng. Nh c s bm gia bnh xe vi mt ng mi c s truyn ng cc m men ko, m men phanh c to ra t ng c hay c cu phanh ti mt ng, gip cho xe chuyn ng hay dng li c. S bm gia bnh xe vi mt ng c c trng bng h s bm . V c bn c th xem h s bm tng t nh h s ma st gia hai vt th c hc. Tuy nhin do mi quan h truyn ng gia bnh xe v mt ng l vn rt phc tp, va c tnh cht ca mt ly hp ma st, va theo nguyn l n khp gia bnh rng- thanh rng,v y cn c s bm ca b mt gai lp vo mt ng. H s bm gia bnh xe v mt ng c chia thnh hai thnh phn: H s bm trong mt phng dc, tc trong mt phng chuyn ng ca t c gi l h s bm dc

www.oto-hui.com

 x v h s bm trong mt phng ngang vung gc vi mt phng dc v c gi l h

s bm ngang y . H s bm dc x c hiu l t s ca lc phanh cc i trn ti trng tc dng ln bnh xe v c xc nh bng biu thc:
x =
PpMax Gb

(2.48)

Tng t, h s bm ngang y c xc nh theo biu thc:

y =
YMax Gb

(2.49)

Trong : Ymax - L lc ngang cc i tc dng ln bnh xe. Ppmax- L lc phanh ln nht. Gb - Ti trng tc dng ln bnh xe Thc nghim chng t rng h s bm ph thuc nhiu yu t nh: Loi mt ng v tnh tr ng mt ng, kt cu v nguyn liu lp, p sut khng kh trong lp, ti trng tc dng ln bnh xe, tc chuyn ng ca xe, iu kin nhit lm vic, trt gia bnh xe vi mt ng. Do , trong qu trnh chuyn ng ca xe, gi tr ca h s bm l thay i ph thuc vo cc yu t k trn. Hnh 8 trnh by s thay i ca h s bm x theo p sut trong lp, theo ti trng thng ng, theo tc chuyn ng ca t v theo trt gia bnh xe v mt ng. H s bm ngang y cng c tnh cht tng t nh vy. T th (hnh 8a), khi tng p sut p trong lp th h s bm lc u tng ln, nhng sau li gim xung. Gi tr h s bm cc i s tng ng vi p sut qui nh ca nh ch to. Khi tng ti trng thng ng ln bnh xe th h s bm s gim i mt t v th c dng tuyn tnh. Khi tng tc chuyn ng th h s bm gim t t theo dng ng cong. Khi ng t th nh hng ca p sut trong lp, ca ti trng v tc chuyn ng n h s bm cng ln ng s 2 cc (hnh 8a, b, c).

www.oto-hui.com

x 1 0,7 2 0,6 0 x 0,6 0,4 0,4 0,2 0 2 10 20 30 (c) 40 50 v; m s 1 20 (a) 40

N

0,7

0,6 0 x 0,8 0,6 0,4 0,2 0

20 40

P; cm2

2 (b)

Z;kN

60

80

100

(d)

Hnh 8 : Cc yu t nh hng n h s bm 1-ng kh. 2-ng t. a) p sut trong lp. b)Ti trng thng ng trn bnh xe. c)Tc chuyn ng ca xe. d) trt gia bnh xe v mt ng. c bit l h s trt gia bnh xe v mt ng nh hng rt nhiu n h s bm, khi tng trt ( trt lt hay trt quay) ca bnh xe th h s bm lc u tng ln nhanh chng v t gi tr cc i trong khong trt (10 - 30%). Nu trt tip tc tng th h s bm gim, khi trt =100% (ngha l lp b trt lt hon ton i vi bnh xe khi phanh) th h s bm x gim (20-30%) so vi h s bm cc i. Khi ng t cn c th gim nhiu hn na n (50-60%). 2.3.3. Hin tng trt lt ca bnh xe khi phanh 2.3.3.1. Hin tng trt lt ca bnh xe khi phanh M men phanh do c c phanh ca bnh xe sinh ra, nhng mt ng l ni tip u nhn thng qua iu kin bm gia bnh xe v mt ng. Nn lc phanh ln nht b gii hn bi kh nng bm gia bnh xe vi mt ng. M c trng l h s bm theo mi quan h sau:

www.oto-hui.com

PpMax = P = Z b .
Trong :

(2.50)

PpMax :Lc phanh cc i c th sinh ra t kh nng bm ca bnh xe vi mt ng P : Lc bm gia bnh xe vi mt ng.

Z b : Phn lc php tuyn tc dng ln bnh xe.

x :H s bm gia bnh xe vi mt ng.

i T y ta thy khi phanh gp ( Pp ln) hay khi phanh trn cc lo ng c h s bm thp nh ng trn th phn Pp d vt qu gii hn trn, do mt ng khng c kh nng tip nhn s lm cho bnh xe sm b hm cng v trt lt trn ng. Cng theo (2.50) thy rng h s bm ng vai tr quan trng trong vic xc nh iu kin bm gia bnh xe v mt ng. Duy tr h s bm cao trong qu trnh phanh t gi tr lc cc i l mc tiu cn quan tm i vi c cu phanh.

rb

k V0 V

r1
V >0 P

Hnh 9 : Gii thch hin tng trt lt ca bnh xe khi phanh. Trong :
v0 :L vn tc l thuyt ca bnh xe.

v:Vn tc thc ca bnh xe. Ta c: v0 = k .rb

v = k .r1

(m/s) (m/s) (rad/s) (m) (m)

(2.51) (2.52)

k :Vn tc gc ca bnh xe.

rb :Bn knh tnh ton. r1 :Bn knh ln ca bnh xe.

Khi vn tc thc t ca bnh xe ln hn vn tc l thuyt ca n s dn n hin tng trt ca bnh xe khi phanh vi vn tc trt v .
v = v v0

(2.53)

www.oto-hui.com

 k n nh hng ca s trt khi phanh, ngi ta a ra khi nim trt khi phanh:
=
v v0 v v0 = = 1 v v v

(2.54)

trng thi trt lt hon ton, tc khi phanh bnh xe b hm cng th:
k = 0 , v0 = 0 , r1 , = 1

Du (-) ch trt khi phanh. Thc t, ngi ta tnh trt tng i:

=
v v0 .100% v

(2.55)

Khi = 100% bnh xe b hm cng v trt lt hon ton trn mt ng. 2.3.3.2. c tnh trt khi phanh.

x y
0,8

xmax x

0,6 0,4

0,2

y 0 ,%

20

40

60

80

100

Hnh 10 : c tnh trt ca bnh xe khi phanh. c tnh trt l ng cong biu din mi quan h gia h s bm v trt dc . Trong qu trnh phanh, h s bm thay i theo trt , thc nghim m t s ph thuc ny thng qua ng c tnh trt c dng nh (hnh 10). Trn (hnh 11) ch ra cc ng c tnh trt, th hin mi quan h gia h s bm dc x v h s bm ngang y theo trt tng i ca bnh xe ng vi cc loi ng khc nhau.

www.oto-hui.com

trt ti u

x y

(b)
B tng kh

Nha asphalt t B tng kh Nha asphalt t ` tuyt 0 tuyt 40 20 60 80 100 %

Hnh 11: c tnh trt tng ng vi cc loi ng khc nhau T cc th trn, chng ta c th rt ra mt s nhn xt sau: - Cc h s bm dc x v cc h s bm ngang y u thay i theo trt . Lc u, khi tng trt th h s bm dc x tng ln nhanh chng v t gi tr cc i trong khong trt =(10-30%). Nu trt tip tc tng th x gim, khi trt =100% (lp xe b trt lt hon ton khi phanh) th h s bm dc x gim (2030%) so vi h s bm cc i, khi ng t cn gim nhiu hn na, n (50-60%). i vi h s bm ngang y , s gim nhanh khi trt tng, trng thi trt lt hon ton th y gim xung gn bng khng. - H s bm dc t gi tr cc i Max gi tr trt t ti u o . Thc nghim chng t rng ng vi cc loi ng khc nhau th gi tr o thng nm chung trong gii hn t (10-30%), gi tr ti u o ny, khng nhng m bo h s bm dc
x c gi tr cc i m h s bm ngang y cng c gi tr kh cao.

- Vng (a) gi l vng n nh, ng vi khi mi bt u phanh, vng (b) l vng khng n nh ca ng c tnh trt. c cu phanh thng, khi trt tng n gii hn b hm cng =100%(vng b), do th t s dng x < x max nn cha tn dng ht c kh nng bm (kh nng tip nhn phn lc tip tuyn P = Z b . ). - c cu phanh thng, khi phanh n gii hn b hm cng =100% th h s bm ngang y gim xung gn bng khng, thm ch i vi loi ng c h s bm dc
x cao nh ng b tng kh, nn kh nng bm ngang khng cn na, ch cn mt lc

ngang nh tc dng cng lm cho xe b trt ngang, khng tt v phng din n nh khi phanh.

www.oto-hui.com

Trn y l nhng nhc im c bn ca c cu phanh thng (phanh hm cng ) v n cha pht huy ht kh nng bm nng cao hiu qu phanh v m bo n nh ca xe khi phanh. Nh vy nu gi cho qu trnh phanh xy ra trt ca bnh xe l o th s t lc phanh cc i PP max = x max .Gb , ngha l hiu qu phanh s cao nht v m bo n nh tt khi phanh nh y c gi tr cao. Mt c cu phanh chng hm cng (ABS ) c thit k thc hin mc tiu ny. 2.4. H thng chng b cng bnh xe ABS (Anti- lock Bracking System) 2.4.1. S lc v ni dung v cc thit b,m hnh c cu ABS nc ta thi gian qua Nh s pht trin nhanh v khoa hc k thut, trn th gii c cng ty chuyn sn xut thit b dy hc cc nc sn xut c thit k trn xa bn v b tr y nh mt c cu tht trn xe, c th xem nh mt c cu phanh trn xe thu nh li, gi thnh ca cc m hnh nh vy l rt cao. Vin vt l c ch to mt s m hnh hot ng ca c cu ABS nhng trn c s cc thit b ca c cu phanh xe my, lp trnh chng trnh iu khin, cng khng ging nh hot ng ca c cu phanh tht.rt nhiu cng trnh nghin cu v c cu phanh ABS v a vo ng dng c hiu qu, ngy cng ci tin v ti u ho qu trnh iu khin ca c cu. Theo ni dung chng trnh v cng ngh ch to m hnh phc v cho cng tc ging dy cng c lm rt tt. Nhng kt qu mi, c cu mi c a ra s dng bn ngoi cng u c a ln m hnh ging dy. Cc m hnh c cu phanh ABS thng c ch to da trn cc chi tit tht ca t v c cc d ng: M hnh cc cm chi tit ri, m hnh ct cc chi tit, m hnh cu to ca c cu v m hnh lm vic. 2.4.2. Mc tiu ca c cu ABS Mc tiu ca c cu phanh ABS l gi cho bnh xe trong qu trnh phanh c trt thay i trong gii hn hp quanh gi tr 0 tn dng c ht kh nng bm , khi hiu qu phanh cao nht (lc phanh t cc i do gi tri xMax ) ng thi tnh n nh v tnh dn hng ca bnh xe l tt nht ( y i gi tr cao nht), tha mn cc yu cu ca c cu phanh l rt ngn qung ng phanh, ci thin tnh n nh v kh nng dn hng ca xe trong khi phanh. gi cho bnh xe khng b hm cng v m bo hiu qu phanh cao, c cu phanh chng hm cng iu khin p sut trong dn ng phanh sao cho trt ca bnh xe vi mt ng quanh gi tr 0 trong gii hn hp.

www.oto-hui.com

C cu chng hm cng c thit k trn c s c cu phanh thng v trang b cc cm b phn chnh sau. - Cm tn hiu vo : C nhim v nhn bit tnh trng ca cc bnh xe khi phanh. Ty theo s la chn nguyn l iu chnh c th dng cc cm bin o vn tc gc ca cc bnh xe, c bin p sut trong dn ng phanh, cm bim gim tc ca t v cc m cm bim khc. - B iu khin (ECU): Nhn v x l cc thng tin t cm tn hiu vo iu khin b chp hnh thy lc cung cp p sut du c tnh ton ti u cho mi xylanh phanh bnh xe. - Cm van iu khin trong b chp hnh thy lc hot ng theo lnh t b iu khin lm tng, gim hay gi nguyn p sut du khi cn m bo h s trt dao ng trong khong tt nht (10-30%), trnh hm cng bnh xe. - Cc c c chng hm cng bnh xe hin nay thng c s dng nguyn l u iu chnh p sut trong dn ng phanh theo gia tc chm dn ca bnh xe c phanh.

a) S thay i m men phanh

b) p sut dn ng phanh

c) Gia tc bnh xe Hnh 12 : S thay i m men phanh, p sut dn ng phanh v gia tc ca bnh xe khi phanh c ABS

www.oto-hui.com

Trn (hnh 12) trnh by th ch s thay i ca mt s thng s ca c cu phanh v chuyn ng ca bnh xe khi c trang b c cu ABS. Khi tc ng ln bn p phanh th p sut dn ng tng ln, ngha l m men phanh M p tng ln lm tng gi tr gia tc chm dn ca bnh xe v lm tng trt ca n. Sau khi v qua im cc i trn t ng cong x = f ( ) th gia t c chm dn ca bnh xe bt u tng t ngt. iu ny bo hiu bnh xe c xu hng b hm cng. Giai on ny ca qut trnh phanh c ABS s ng vi cc ng cong (0-1) trn (hnh 12a, b, c). Giai o ny gi l pha I (pha bt u phanh hay pha tng p sut trong dn ng n phanh). B iu khin ca c cu ABS lc ny s ghi li gia tc ti thi im 1 t gi tr ti hn (on C1 trn hnh c ) v ra lnh cho b chp hnh thy lc phi gim p sut trong dn ng phanh. S gim p sut c bt u vi chm tr nht nh do c tnh ca c cu. Qu trnh din bin t im 1 n im 2 c gi l pha II (pha gim p sut trong dn ng phanh). Gia tc ca bnh xe lc ny gim dn v ti im 2 gia tc tin dn n gi tri 0. Gi tr gia tc lc ny tng ng vi on C2 trn hnh c. Sau khi t gi tr ny, b iu khin ra lnh cho b chp hnh n nh p sut trong dn ng. Lc ny bnh xe s tng tc trong chuyn ng tng i v vn tc ca bnh xe tin gn n vn tc ca t, ngha l trt s gim v nh vy h s bm dc x tng ln (on 2-3). Giai on ny gi l pha III( pha gi p sut n nh ). Bi v m men phanh trong thi gian ny c gi c nh cho nn gia tc chm dn cc i ca bnh xe trong chuyn ng tng i s pht sinh tng ng vi lc h s bm dc x t gi tri cc i. Gia tc cc i ny c chn lm thi im pht lnh v tng ng vi on C3 trn (hnh c). Lc ny b iu khin ghi li gi tr ca gia tc ny v gia lnh cho b chp hnh tng p sut dn ng phanh. Nh vy sau im 3 li bt u pha I ca chu k lm vic tip theo ca c cu ABS. T lp lun trn thy rng c cu ABS iu khin momen phanh thay i theo chu k khp kn 1-2-3-1 (hnh a ), lc bnh xe lm vic vng c h s bm dc cc i xMax v h s bm ngang y cng c gi tr cao.

www.oto-hui.com

v
b

v
b

0 0 0

Hnh 13: S thay i tc gc b ca bnh xe, vn tc v, trt theo thi gian t Trn (hnh 13) trnh by th s thay i tc gc b ca bnh xe, tc t v trt bnh xe theo thi gian khi phanh trn xe c trang b c cu ABS. T th ta thy rng trong qu trnh phanh c c cu chng hm cng bnh xe, vn tc gc b ca bnh xe thay i theo chu k, cn trt dao ng trong mt gii hn hp quanh gi tr trt ti u o . 2.4.3. Hiu qu ca c cu phanh chng b cng (ABS) Da trn cc ch tiu nh gi cht lng qu trnh phanh, ta s thy r cc u im v hiu qu ca c cu phanh chng hm cng so vi c cu phanh thng. 2.4.3.1. Li v tnh hiu qu phanh. Trong cc ch tiu nh gi tnh hiu qu phanh, th ch tiu qung ng phanh l c trng v c ngha quan trng nht v n mang tnh trc quan gip ngi li xe x l tnh hung hp l nht. Trong cc c s l thuyt v c cu phanh ca t xy dng c biu thc xc nh qung ng phanh nh nht nh sau:
S Min =

2 2 .g vdv = .g V vdv = 2.g (v1 v2 ) V

V1 V1
2 2

(2.56)

Trong : S Min :qung ng phanh nh nht

v1 : Vn tc ca t ng vi thi im bt u phanh v2 : Vn tc ca t cui qu trnh phanh

: H s tnh n nh hng cc trng khi quay ca t

g: Gia tc trng trng (g=9,81m/s2)

www.oto-hui.com

Khi phanh n lc t dng hn, v2 =0 ta c: S Min =

.v12 2 .g

(2.57)

T hai biu thc trn ta thy gi tr qung ng phanh nh nht S Min ngoi s ph thuc vo cc yu t nh h s tnh n nh hng cc trng khi quay ca t , vn tc ca t lc bt u phanh v1 , cn ph thuc vo gi tr h s bm x . Xt trng hp khi phanh ca hai c cu phanh thng v c cu phanh chng hm cng c cng vn tc lc bt u phanh v1 , t tnh hiu qu phanh cao, tc S Min c gi tr ti u th cn phi gim h s , ng thi phi duy tr h s bm mc cao. gim h s th khi phanh cn phi ct ly hp gim nh hng ca c c khi lng quay. Trong trng hp ny 1 . Nh hot ng ca c cu ABS duy tr trt ca bnh xe khi phanh nm trong gii hn hp quanh gi tr c gi tr xMax trong khi c cu phanh thng khi phanh gp th h s bm x gim rt nhanh theo trt. Do c cu ABS hot ng s cho qung ng phanh ngn hn l c cu phanh thng. 2.4.3.2. Li v tnh n nh phanh. Tnh n nh phanh ca t c hiu l khi phanh t khng b lch hng ( trt ngang), trt lt hoc b lt, m bo tnh iu khin li v chuyn ng an ton ca t. iu ny c bit quan trng khi xe chy trn ng trn vi tc cao. Xe mt tnh n nh khi phanh rt nguy him v khng kim sot c hng chuyn ng ca t. Tnh n nh ca t khi phanh c phn tch hai trng hp : Tnh n nh hng v tnh n nh quay vng ca t khi phanh. Tnh n nh hng v tnh n nh quay vng ca t khi phanh l kh nng t gi c qu o chuyn ng nh mun ban u ca ngi li trong qu trnh phanh.
x y
0,8

xmax x

0,6 0,4

0,2

y 0 ,%

20

40

60

80

100

Hnh14: c tnh trt ca bnh xe khi phanh.

www.oto-hui.com

H s bm ngang y c xc nh theo biu thc:

y =

YMax Gb

Trong : Ymax - L lc ngang cc i tc dng ln bnh xe. Gb - Ti trng tc dng ln bnh xe. T th trn ta thy h s bm ngang y thay i theo trt . H s bm ngang y s gim nhanh khi trt tng, trng thi trt lt hon ton th y gim xung gn bng khng. Khi , kh nng bm ngang km hay khng cn na lm cho bnh xe b trt ngang. Trong thc t cui qu trnh phanh th trc dc ca t c th lch i mt gc (hnh 15 ) so vi hng chuyn ng ban u (trc X). S d nh vy l do tng cc lc phanh sinh ra bnh xe bn phi ( Pp.Ph )khc vi tng cc lc phanh sinh ra bnh xe bn tri ( Pp.tr ) v to thnh m men quay vng M q quanh trc thng ng Z i qua trng tm A ca t. Khi t b lch i mt gc qu mc quy nh s nh hng n an ton chuyn ng trn ng.

Ry

Pp.tr

v
1

M
A

Pp.p

h1

Ry
Pp.tr
2

Pp.p
h2

Hnh 15: S lch hng ca t khi phanh. V m men quay vng M q ln hn nhiu so vi m men do cc phn lc t mt ng tc dng ln cc bnh xe theo phng ngang Ry1 v Ry2 sinh ra, nn c th b qua Ry1 v Ry2.C s l thuyt t cng xy dng c biu thc xc nh gi tr gc lch
:

www.oto-hui.com

M .v = q 1 2 I z .g

(2.58)
2

Hay: Trong :

(P

p . ph

Pp.tr ).B .v1 .g 4I z

(2.59)

Iz- M men qun tnh ca t quanh trc Z thng gc vi mt phng XOY v i qua trng tm A ca t. B- Chiu rng c s ca t. Gc lch l mt thng s c trng cho tnh n nh ca t khi phanh, cng nh, tnh n nh ca t khi phanh cng cao. Cc biu thc (2.58), (2.59) cho thy t l nghch vi bnh phng h s bm . Nh vy cng ging nh phn nh gi tnh hiu qu phanh, h s bm c nh hng rt ln n gc lch . Gi tr cng ln th cng nh, t cng n nh khi phanh. Vi gi tr h s bm ngang y c duy tr mc cao khi c cu ABS lm vic s dn n lch c gi tr nh hn, tc tnh n nh cao hn khi phanh thng v b hm cng. Trong trng hp phanh khi xe ang quay vng s xut hin mt lc ngang Y. Khi phanh trng thi bnh xe b hm cng v trt dc hon ton, do kh nng bm ngang km hay khng cn na lm cho bnh xe b trt ngang. Khi ngoi gc li , bn knh quay vng cn nh hng bi cc gc lch hng 1 v 2 khc nhau cc cu trc v cu sau do hin tng trt khc nhau cc bnh xe cc cu, dn n hin tng quay vng thiu, quay vng tha lm mt tnh n nh quay vng ca t. Khi ABS hot ng s duy tr y gi tr cao s hn ch hin tng ny. Tm li khi c trang b c cu ABS s t c cc tiu ch sau: - Li v hiu qu phanh ( lc phanh ln hn do h s bm x lun phm vi ln cn gi tr xMax ). - Li v tnh n nh ngang do y cn ln cho xe n nh ngang.

www.oto-hui.com

2.5. S ca h thng chng b cng bnh xe (ABS) 2.5.1. Phn loi cc phng php iu khin ca ABS. ABS c iu khin theo cc phng php sau: 2.5.1.1. iu khin theo ngng trt. iu khin theo ngng trt thp: v d cc bnh xe tri v ph chy trn cc i phn ng c h s bm khc nhau. ECU chn thi im bt u b hm cng ca bnh xe c kh nng bm thp, iu khin p sut phanh chung cho c cu xe. Lc ny, lc phanh cc bnh xe l bng nhau, bng chnh gi tr lc phanh cc i ca bnh xe c h s bm thp, i vi cc bnh xe bn phn ng c h s bm cao vn cn nm trong vng n nh ca ng c tnh trt v lc phanh t cc i. V vy, cch ny cho tnh n nh cao, nhng hiu qu phanh thp v lc phanh nh. iu khin theo ngng trt cao: ECU chn thi im bnh xe c kh nng bm cao b hm cng iu khin chung cho c cu xe. Trc , bnh xe phn ng c h s bm thp b hm cng khi phanh. Cch ny cho hiu qu cao v tn dng ht kh nng bm ca cc bnh xe, nhng tnh n nh km. 2.5.1.2. iu khin c lp hay ph thc. Trong loi iu khin c lp bnh xe no t ti ngng trt, tc bt u c xu hng b b cng th iu khin ring bnh . Trong loi iu khin ph thuc, ABS iu khin p sut phanh chung cho hai bnh xe trn m cu hay c xe theo mt tn hiu chung, c th theo ng ng trt thp hay t ngng trt cao. 2.5.1.3. iu khin theo knh. Loi mt knh: Hai bnh sau c iu khin chung (c ABS th h u, ch trang b ABS cho hai bnh sau v d b hm cng hn hai bnh trc khi phanh). Loi hai knh: Mt knh iu khin chung cho hai bnh xe trc, mt knh iu khin chung cho hai bnh xe sau.Hay mt knh iu khin cho hai bnh cho nhau. Loi ba knh: Hai knh iu khin c lp cho hai bnh trc, knh cn li iu khin chung cho hai bnh sau. Loi bn knh: Bn knh iu khin ring r cho bn bnh. Hin nay loi ABS iu khin theo ba v bn knh c s dng rng ri . u v nhc im ca tng loi c th hin qua ba hoc bn cc phng n b tr sau.

www.oto-hui.com

2.5.2. Cc phng n b tr c cu iu khin ca ABS. Vic b tr s iu khin ca ABS phi tho mn ng thi hai yu t: Tn dng c kh nng bm cc i gia bnh xe vi mt ng trong qu trnh phanh nh vy lm tng hiu qu phanh tc l lm gim qung ng phanh. Duy tr kh nng bm ngang trong vng c gi tr ln nh vy lm tng tnh n nh chuyn ng v n nh quay vng ca xe khi phanh. T nhng kt qu phn tch l thuyt v thc nghim cho thy rng i vi ABS th hiu qu phanh v n nh khi phanh ph thuc ch yu vo vic la chn s phn phi cc mch iu khin v mc c lp hay ph thuc ca vic iu khin lc phanh ti cc bnh xe. S tho mn ng thi hai ch tiu hiu qu phanh v tnh n nh phanh ca xe l kh phc tp, tu theo phm vi v iu kin s dng m chn cc phng n iu khin khc nhau. Di y trnh by 6 phng n b tr c cu iu khin ca ABS ti cc bnh xe (hnh 16) v nhng phn tch theo quan im hiu qu v n nh khi phanh. 2.5.2.1. phng n 1: ABS c bn knh vi cc bnh xe c iu khin c lp. ABS c 4 cm bin b tr 4 bnh xe v 4 van iu khin c lp, s dng cho c cu phanh b tr dng mch thng (mt mch dn ng cho hai bnh xe cu trc, mt mch dn ng cho hai bnh xe cu sau). Vi phng n ny cc bnh xe u c t ng hiu chnh lc phanh sao cho lun nm trong vng c kh nng bm cc i nn hiu qu phanh l ln nht. Tuy nhin khi phanh trn ng c h s bm tri v phi khng u th m men xoay xe s rt ln v kh c th duy tr n nh hng bng cch hiu chnh v lng. n nh khi quay vng cng gim nhiu. V vy vi phng n ny cn phi b tr thm cm bin gia tc ngang kp thi hiu chnh lc phanh cc bnh xe tng cng tnh n nh chuyn ng v n nh quay vng khi phanh. 2.5.2.2. Phng n 2: ABS c bn knh iu khin v mch phanh b tr cho. S dng cho c cu phanh c dng b tr mch cho ( bung ca xy lanh chnh phn b cho mt bnh trc v mt bnh sau cho nhau). ABS c 4 cm bin b tr cc bnh xe v 4 van iu khin. Trong tr ng hp ny hai bnh trc c iu khin c lp, hai bnh sau c iu khin chung theo ngng trt thp, tc l bnh xe no c kh nng bm thp s quyt nh p lc phanh chung cho c cu sau. Phng n ny s loi b c m men quay vng trn cu sau, tnh n nh tng nhng hiu qu phanh gim bt.

www.oto-hui.com

Hnh 16 : Cc phng n b tr c cu phanh ABS 2.5.2.3. Phng n 3: ABS c ba knh iu khin. Trong trng hp ny hai bnh xe sau c iu khin theo ngng trt thp, cn cu trc ch ng c th c hai phng n sau. i vi nhng xe c chiu di c s ln v m men qun tnh i vi trc ng i qua trng tm xe cao tc l c kh nng cn tr lch hng khi phanh, th ch cn s

www.oto-hui.com

dng mt van iu khin chung cho c cu trc v mt cm bin tc t ti vi sai. Lc phanh trn hai bnh xe cu trc s bng nhau v c iu chnh theo ngng trt thp. C cu nh vy cho tnh n nh phanh rt cao nhng hiu qu phanh li thp. i vi nhng xe c chiu di c s nh v m men qun tnh thp th tng hiu qu phanh m vn m bo tnh n nh, ngi ta cho hai bnh trc c iu khin c lp. Tuy nhin phi s dng b phn lm chm s ra tng ca m men xoay xe. C cu s dng bn cm bin tc t ti bn bnh xe. 2.5.2.4. Cc phng n 4,5,6: u l loi c hai knh iu khin trong : Phng n 4: Tng t nh phng n 3, tuy nhin c tr c ch ng c iu u khin theo phng thc chn cao, tc l p sut phanh c iu chnh theo ngng ca bnh xe bm t t hn. iu ny tuy lm tng hiu qu phanh nhng tnh n nh li km hn do m men xoay xe kh ln, theo ph ng n ny th khi phanh trn cc loi ng m hai bn bnh xe c h s bm chnh lch nhau ln th xe rt d b quay u v l do bn bnh c h s bm thp b b cng tr c trong khi bnh xe bn kia v cn chuyn ng n tn dng ti a lc bm . Phng n 5: Trn mi cu ch c mt cm bin t ti hai bnh xe cho nhau iu khin p sut phanh chung cho c cu. Cu trc c iu khin theo ngng trt cao, cn cu sau c iu khin theo ngng trt thp. Phng n 6: S dng cho loi mch cho. Vi hai cm bin tc t ti cu sau, p sut phanh trn cc bnh xe cho nhau s bng nhau. Ngoi ra cc bnh xe u sau c c iu khin chung theo ngng trt thp. C cu ny to n nh cao nhng hiu qu phanh thp. minh ho cho s nh hng ca cc phng n iu khin ti hiu qu phanh (c trng bng qung ng phanh ) v tnh n nh khi phanh (c trng bng lch ngang ca trng tm xe cng nh gc lch hng ca xe). Chng ta tham kho kt qu thc nghim o c ch mt ng c h s bm tri v phi khng u v0=11,1 (m/s)
1 0,7 i vi xe ti 3 cu v vn tc lc bt u phanh l = 2 0,3

www.oto-hui.com

Y, m 0,8 0,6 0,4 0,2 12 14 16

1 3

, m
2 4 5

0,8 0,6 0,4 0,2

1

2 3 4 5

18

20

22

sp m

12

14 16

18

20

22

sp m

Hnh 17: Hiu qu phanh v n nh i vi cc phng n ABS khc nhau. 1: iu khin c lp tt c cc bnh xe. 2: Cc bnh xe cu trc c iu khin c lp, cc bnh xe cu sau c iu khin ph thuc. 3: Khng c ABS. 4: Cc bnh xe cu trc v cu sau iu khin ph thuc (Theo tng cu). 5: iu khin ph thuc tt c cc bnh xe trn cc cu. Ch thch : Sp - qung ng phanh (m). Y - lch ngang ca trng tm xe. - gc lch hng ca xe. * Qu trnh phanh khi quay vng c chu nh hng ca vic b tr cc phng ng n iu khin ABS nh sau: Nu vic iu khin phanh trn tt c cc bnh xe l c lp khi quay vng lc phanh trn cc bnh xe ngoi ln hn do ti trng trn chng ln hn khi q uay vng. s iu ny to ra m men xoay xe trn mi cu v lm tng tnh quay vng thiu. Nu trt ca cu trc v cu sau khng nh nhau trong qu trnh phanh (do kt qu ca vic chn ngng trt thp hay cao trn mi cu, hoc do phn b ti trng trn cu khi phanh) s to ra s trt ngang khng ng u trn mi cu. Nu cu trc trt ngang nhiu hn s lm tng tnh quay vng thiu, ngc li khi cu sau trt ngang nhiu hn s lm tng tnh quay vng tha. * Qu trnh iu khin chng hm cng bnh xe khi phanh. ECU iu khin cc van in trong b chp hnh thu lc ng m cc ca van, thc hin cc chu trnh tng, gi v gim p sut cc xylanh lm vic cc bnh xe, gi cho bnh xe khng b b cng bng cc tn hiu in. C hai phng php iu khin: iu khin bng cng dng in cp n cc van in, phng php ny s dng i vi cc van in 3 v tr. Phn ln hin nay ang in khin 3 mc cng dng in: 0,2 v 5A tng ng vi cc ch tng,gi v gim p sut.

www.oto-hui.com

iu khin bng in p 12V cp n cc van in, phng php ny s dng i vi cc van in 2 v tr. Mc d tn hiu n cc van in l khc nhau i vi tng loi xe l khc nhau nhng vic iu khin tc cc bnh xe v c bn l ging nhau. Cc giai on iu khin c th hin nh ( hnh 18 ).
Tc xe
A B C D

Tc

Tc bnh xe
+

Gia tc bnh xe
gim gi tng

Tn hiu

p sut du xylanh bnh xe

Thi gian(s)

Hnh 18: iu khin chng hm cng bnh xe khi phanh. Khi phanh, p sut du trong mi xylanh bnh xe t ng ln v c xe gim t xung.Nu bnh no c xu hng b b cng ECU iu khin gim p sut du bnh . Giai on A: ECU iu khin van in ch gim p, v vy gim p sut du xylanh bnh xe. Sau ECU chuy cc van in sang ch gi p theo di s thay i v n tc ca cc bnh xe, nu thy cn gim thm p sut bnh no th n s iu khin gim tip p sut bnh . Giai on B: Tuy nhin, khi gim p sut du lc phanh tc dng ln bnh xe li gim i khng hm xe dng li nn ECU lin tc iu khin cc van in chuyn sang ch tng v gi p. Giai on C: Khi p sut d tng t t nh trn lm cho bnh xe c xu hng li b b u cng v vy cc van in c iu khin sang ch gim p. Giai on D: Do p su du trong bnh xe li gim (giai on C),ECU li bt u iu t khin tng p nh (giai on B) v chu k c lp i lp li cho n khi xe dng hn.

www.oto-hui.com

2.6. Qu trnh iu khin ca ABS 2.6.1. Yu cu ca c cu ABS Mt c cu ABS hot ng ti u, p ng nhu cu nng cao cht lng phanh ca t phi tha mn ng thi cc yu cu sau: - C cu phi p ng c cc yu cu v an ton lin quan n ng lc hc phanh v chuyn ng ca t. - C cu phi lm vic n nh v c kh nng thch ng cao, iu khin tt trong sut di tc ca xe v bt k loi ng no (thay i t ng b tng kh c s bm tt n ng ng bng c s bm km ). - C cu phi khai thc mt cc ti u kh nng phanh ca cc bnh xe trn ng, do gi tnh n nh iu khin v gim qung ng phanh. iu ny khng ph thuc vo vic phanh t ngt hay phanh t t ca ngi li xe. - Khi phanh xe trn ng c cc h s bm khc nhau ( v d hai bnh xe bn phi chy trn ng tuyt v hai bnh bn tri chy trn ng nha kh ) th m men xoay xe quanh trc ng i qua trng tm ca xe l lun lun xy ra khng th trnh khi, nhng vi s h tr ca c cu ABS, s lm cho n tng rt chm ngi li xe c thi gian b tr m men ny bng cch iu chnh c cu li mt cch d dng. - C cu phi duy tr n nh v kh nng li khi phanh trong lc ang quay vng - C cu phi c ch t kim tra, chn on v an ton. Mt mch kim sot phi lin tc kim tra s hot ng ca c cu mt cch y . Nu pht hin mt li no c th lm h hng vic ng x ca ABS th c cu s thng bo cho li xe bit v khi c cu phanh s lm vic nh mt c cu phanh bnh thng. 2.6.2. Phm vi iu khin ca ABS Mc tiu ca c cu ABS l gi cho bnh xe trong qu trnh phanh c trt thay i trong gii hn hp quanh gi tr 0 ( 0 =10-30% trn th c tnh trt), gi l phm vi iu khin ca c cu ABS. Khi hiu qu phanh cao nht ( lc phanh t gi tr cc i do gi tr xMax ) ng thi tnh n nh ca xe l tt nht ( y t gi tr cao ), tha mn cc yu cu c bn ca c cu phanh l rt ngn qung ng phanh, ci thin tnh n nh hng v kh nng iu khin li ca xe trong khi phanh. Thc t gii hn ny c th thay i trong phm vi ln hn, c th bt u sm hn hay kt thc tr hn ty theo iu kin bm ca bnh xe v mt ng.

www.oto-hui.com

Vng abs iu khin 1,2 1,0 0,8 1

H s bm dc

0,6 0,4 0,2 3 4 0 20 40 60 trt 80 100% %

Hnh 19 : Phm vi iu chnh ca c cu ABS. 1: Lp b trn chy trn ng btng kh. . 2: Lp b cho chy trn ng nha t. 3: Lp b trn chy trn ng tuyt 4: Lp b trn chy trn ng ng bng. Trn ( hnh 19 ) th hin mi quan h gia h s bm dc x v trt ng vi cc loi lp khc nhau chy trn cc loi ng c h s bm khc nhau. Phm vi iu khin ca c cu ABS ng vi tng iu kin c th l khc nhau. Theo ta thy i vi loi lp b trn chy trn ng btng kh(ng cong 1) th gi tr xMax t c ng vi trt khong 10% so vi loi lp b cho chy trn ng nha t ( ng cong 2 ) l 30%. trt ti u 0 t gi tr h s bm cc i trong hai trng hp trn l khc nhau. V v phm vi iu khin ABS ca chng, y trng hp lp b trn chy trn ng btng kh s c qu trnh iu khin ABS xy ra sm hn. Tng t l phm vi iu khin ca c cu ABS i vi loi lp b trn chy trn ng tuyt v ng ng bng (ng cong 3 v 4).

www.oto-hui.com

Vng ABS iu khin 1,2

H s bm dc x

1,0 0,8 0,6

=2o =10 x
o

H s bm ngang y

0,4 =10o 0,2 =2o 0 20 40 60 trt 80 y %

Hnh 20 : Phm vi iu khin ca ABS theo gc trt bnh xe. Khi phanh trn ng vng, xe chu s tc ng ca lc ngang nn cc bnh xe s c mt gc trt . th ( hnh 20 ) th hin mi quan h gia h s bm dc x v h s bm ngang y vi trt ng vi gc trt = 2 o v = 10 o . Ta nhn thy rng khi gc trt ln ( v d = 10 o ) th tnh n nh ca xe gim i rt nhiu. Trong trng hp ny c cu ABS s u tin iu khin n nh ca xe hn l qung ng phanh. V vy ABS s can thip sm khi h s bm dc x cn gi tr rt nh ( x 0,35 ), trong khi h s bm ngang y t c gi tr cc i ca n l 0,8, qu trnh iu khin ny cng c ko di hn b thng. Nh vy xe gi c tnh n nh khi phanh trn ng vng, nh mc d qung ng phanh c th di hn so vi khi chy thng. 2.6.3. Chu trnh iu khin ca ABS Qu trnh iu khin ca c cu ABS c thc hin theo mt chu trnh kn nh ( hnh 21 ). Cc cm ca chu trnh bao gm: - Tn hiu vo l lc tc dng ln bn p phanh ca ngi li xe, th hin qua p sut du to ra trong xylanh phanh chnh.

www.oto-hui.com

- Tn hiu iu khin bao gm cc cm bin tc bnh xe v b iu khin (ECU). Tn hiu tc cc bnh xe v cc thng s nhn c t n nh gia tc v trt lin tc c nhn bit v phn hi v hp iu khin x l kp thi. - Tn hiu tc ng c thc hin bi b chp hnh, thay i p sut du cp n cc xylanh lm vic cc c cu phanh bnh xe. - i tng iu khin : l lc phanh gia bnh xe v mt ng. ABS hot ng to ra momen phanh thch hp cc bnh xe duy tr h s bm ti u gia bnh xe v mt ng, tn dng kh nng bm cc i lc phanh l ln nht. - Cc yu t nh hng: nh iu kin mt ng, tnh trng phanh, ti trng ca xe, v tnh trng ca lp ( p sut, mn). Trong : 1: B chp hnh thu lc. 2: Xy lanh phanh chnh. 3: Xy lanh lm vic. 4: B iu khin ECU. 5: Cm bin tc bnh xe.

Hnh 21 : Chu trnh iu khin kn ca ABS.

www.oto-hui.com

Qu trnh iu khin ca ABS c trnh by di dng s trng thi khng gian nh (hnh 22).
Gi hay tng, gim p

Phanh thng

Gim p

Dng tc ng ABS

Gim p chm

Gim p nhanh

Hnh 22 : S trng thi khng gian biu din hot ng ca c cu ABS. Khi phanh chm s gim gia tc ca xe thay i chm v nh th hot ng ca c cu phanh l bnh thng, c cu ABS khng can thip. Khi phanh gp hay phanh trn ng trn, gia tc chm dn ca bnh xe tng nhanh, c hin tng b hm cng cc bnh xe, th ABS a ra tn hiu iu khin gim p sut phanh chng li s hm s cng cc bnh xe. Sau p sut phanh s c iu khin cc ch gi p, tng p hay gim p, thc hin ch tng p chm hay tng p nhanh duy tr trt khi phanh nm trong khong ti u. Chu k gim p - gi p tng p c iu khin lp li ph thuc vo tnh trng ca cc bnh xe , sau k thc tr v tr ng thi phanh bnh t thng. Ty vo iu kin ca b mt ng, s chu k s dao ng t 4-10 ln trong vng mt giy. ABS t c tc iu khin phanh ny nh cc tn hiu in t v kh nng p ng, x l nhanh ca cc b vi x l trong ECU.

www.oto-hui.com

Bt u Kim tra ban u Vng lp chnh Tnh ton tc xe v bnh xe Kim tra b iu khin v h thng

Chn ngng Khng tc ng ABS Phn tch v ng x

iu khin ABS Bt u tc ng

Hot ng ca cc van v m t

Hnh 23: Vng lp hot ng ca ABS. Lu thut ton ch s hot ng ca c cu ABS theo mt vng lp kn nh s (hnh 23). Sau khi kim tra v kch hot cc d liu ca c cu, c cu vi x l bt u iu khin hot ng ca c cu theo mt vng lp, tin hnh tnh ton tc cc bnh xe, tc xe, kim tra tnh trng, kh nng p ng ca b iu khin v c cu, chn ch lm vic c hay khng c s can thip ca ABS. Khi ABS hot ng s tin hnh phn tch din bin ca qu trnh phanh thng qua cc tn hiu vo, xc nh cc ng x v tin hnh iu khin cc b phn chp hnh lm vic theo mt chu trnh vng lp kn. 2.6.4. Tn hiu iu khin ABS. Vic la chn tn hiu iu khin thch hp l nhn t chnh trong vic quyt nh tnh hiu qu ca qu trnh iu khin ABS. Trn tt c cc xe hin nay u s dng cc cm bin tc bnh xe to ra tn hiu iu khin chnh v c bn nht cho vic iu khin qu trnh hot ng ca c cu ABS. S dng nhng tn hiu ny, hp iu khin

www.oto-hui.com

(ECU) s tnh ra c tc ca cc bnh xe, s gim tc v tng tc ca n, tnh c tc chun ca cc bnh xe, tc xe v trt khi phanh. S thay i gia tc ca bnh xe l mt tn hiu chnh, ng vai tr quan trng nht trong qu trnh iu khin ca ABS. ECU s tnh ton v xc nh cc gi tr gii hn ca s gim tc (-a) v tng tc (+a) cho php c th c ca xe iu khin cc ch hot ng ca cc van in trong b chp hnh. Tc chun ca bnh xe khi phanh ( vRe f ) l tc tng ng vi tc bnh xe di iu kin phanh ti u ( c trt ti u ). xc nh tc chun ny, cc cm bin tc bnh xe lin tc gi v ECU tn hiu tc ca c 4 bnh xe. ECU chn nhng gi tr cho tc bnh trc phi v sau tri chng hn v da vo y tnh tc chun. Mt trong hai bnh xe quay nhanh hn c dng xc nh tc chun ca bnh xe trong tng giai on ca qu trnh phanh. trt khi phanh l gi tr khng th o c mt cch trc tip nn s dng mt tn hiu tng t c tnh ton trong ECU, gi l ngng trt 1 (y l mt gi tr vn tc). Tc chun ca bnh xe c s dng lm c s cho tn hiu ny. Ngng trt 1 l mt tn hiu quan trng th hai trong qu trnh iu khin ca c cu ABS. Vn tc thc t ca bnh xe khi phanh (vR) c so snh vi ngng trt 1 c cu ABS quyt nh cc ch iu khin tng, gi hay gim p sut phanh trong b chp hnh. i vi cc bnh xe b ng hay cc bnh xe ch ng m khi phanh th c ct ly hp th ch cn tn hiu gia tc ca bnh xe l iu khin cho qu trnh hot ng ca ABS. iu ny tun theo quy tc ng s tri ngc nhau ca c cu phanh trong vng n nh v vng khng n nh ca ng c tnh trt. Trong vng n nh th s gim tc ca bnh xe l rt nh, tc l khi li xe p phanh vi lc cng ln th xe gim tc cng nhiu m bnh xe khng b hm cng. Tuy nhin vng khng n nh th ch cn tng p sut phanh thm mt t cng lm cho bnh xe b hm cng tc thi, ngha l s gim tc bin thin rt nhanh. Da trn s bin thin gia tc ny ECU c th xc nh c mc hm cng ca bnh xe v c iu khin thch hp duy tr trt khi phanh nm trong khong ti u. i vi cc bnh xe ch ng m khi phanh khng ct ly hp v cn s t ti v tr s 1 hay s 2, ng c s tc ng ln cc bnh xe ch ng v tng mt cch ng k m men qun tnh kh lng cc bnh xe. Ni cch khc c c bnh xe s ng s nh th i chng nng hn rt nhiu. iu ny dn n gia tc chm dn cc bnh xe thng cha ln c th coi nh mt tn hiu iu khin cho ECU c th xc nh hm cng ca bnh xe. Nh vy vic iu khin ca ABS s thiu s chnh xc. V vy cn thit phi cn mt tn hiu tng t vi trt phanh lm tn hiu iu khin ph, v cn kt hp tng thch tn hiu ny vi tn hiu gia tc ca bnh xe. chnh l ngng trt 1 .

www.oto-hui.com

Trn mt s xe c gn thm cm bin gim tc o trc tip s gim tc ca xe v cm bin gia tc ngang xc nh tnh trng quay vng ca xe, th cc tn hiu ny c xem nh cc tn hiu b xung cho tn hiu gia tc ca bnh xe, mch logic trong ECU tnh ton v x l t hp d liu ny t c qu trnh iu khin phanh ti u. 2.6.5. Qu trnh iu khin ca ABS.

Hnh24 : Qu trnh iu khin ca ABS. Trong : vF: Tc xe. vR : Tc thc t ca bnh xe. vRef : Tc chun bnh xe. 1 : trt. Trn th ( hnh 24) biu in mt qu trnh iu khin hnh ca c cu ABS. ng vF biu din tc xe gim dn khi phanh; ng vRef l tc chun ca bnh xe; vR th hin tc thc t ca bnh xe khi phanh; ng 1 l ngng trt c xc nh t tc chun vRef . Mc tiu ca ABS l iu khin sao cho trong qu trnh phanh gi tr thc t ca bnh xe vR cng st vi tc chun vRef cng tt, tc n phi nm trn ngng trt 1 .

www.oto-hui.com

Trong giai on u ca qu trnh phanh p sut du cc xylanh bnh xe tng ln v s gim tc ca cc bnh xe cng tng ln. Giai on ny tng ng vi vng n nh (+a) trong ng c tnh trt, lc ny tc bnh xe vR bng vi tc chun vRef . cui giai on 1, s gim tc ca bnh xe bt u thp hn ngng chn (-a). Lp tc cc van in trong b chp hnh ABS chuyn sang ch gi p sut. p sut du trong cc xi lanh phanh bnh xe cha gim ngay v s tr trong qu trnh iu khin, nn s gim tc tip tc vt qua ngng (-a). cui giai on 2, tc ca bnh xe vR gim xung di ngng 1 . Van i n trong b chp hnh chuyn sang ch gim p, kt qu l p sut phanh gim cho n khi gia tc bnh xe tr li ln gn ngng (- a). cui giai on 3, gia tc ca bnh xe vt ln trn ngng (-a) mt ln na, van in trong b chp hnh li chuyn sang ch gi p vi thi gian di hn, do thi im ny gia tc ca xe tng ln v vt qua ngng (+a) , p sut phanh vn gi khng i. cui giai on 4, gia tc ca xe vt qua ngng gii hn (+A), lp tc hp ECU iu khin van in chuyn sang ch tng p trong giai on 5. Trong giai on 6, p sut phanh c gi khng i mt ln na v gia tc bnh xe vn cn trn ng ng (+a). cui giai on ny gia tc ca bnh xe xung di ngng (+a), iu ny cho thy cc bnh xe i vo vng n nh ca ng cong c tnh trt, tc nm trn ngng trt 1 . p sut phanh tip tc c tng ln tng nc mt trong giai on 7 gim tc ca xe cho n khi gia tc gim dn ca bnh xe xung di ngng (-a) cui giai on 7. Lc ny p sut phanh gim ngay tc th m khng cn tn hiu 1 iu khin. Cc chu k mi tip tc iu khin theo nguyn l trn n khi kt thc qu trnh phanh. 2.6.6. Chc nng lm tr s gia tng mmen xoay xe Khi phanh xe trn ng c h s bn khc nhau hay ng khng bng phng, chng hn nh cc bnh xe bn tri chy trn ng nha kh v cc bnh xe bn phi chy trn ng ng bng. Kt qu l lc phanh khc nhau cc bnh xe trn cc cu, iu ny lm sinh ra mt m men xoay xe quanh trc ng i qua trng tm bnh xe, lm lch hng chuyn ng ca xe (hnh 25).

www.oto-hui.com

1 P2

P1 Myaw

x=0,8

x=0,3

Hnh 25: M phng s quay ngang do s chnh lch lc phanh hai bnh xe trc. Trong : Myaw: M men xoay xe quanh trc ng i qua trng tm xe. P1, P2: Lc phanh bnh xe trc tri v phi. i vi cc cc xe ti v xe khch ln c chiu di c s ln cn chu nh hng tng i cao ca m men qun tnh quanh trc ng. Nn nhng xe ny, s to thnh m men xoay xe quanh trc ng l tng i chm v ngi li xe c thi gian u chnh tay li trong qu trnh lm vic ca ABS. Trn nhng xe nh c chiu di c s ngn , m men qun tnh quanh trc ng thp, nn vic s to thnh m men xoay xe l d xy ra v nhanh hn. V vy, phn ln cc c cu ABS u c trang b mt c cu lm tr i s to nn m men xoay xe gip cho ngi li c thi gian iu chnh tay li thch hp khc phc hin tng ny, gi cho xe c n nh trn nhng mt ng c h s bm khc nhau. C c lm tr m men xoay xe lm chm bt s gia tn g p sut phanh ca u bnh xe chy trn phn ng c h s bm cao hn.m nhim chc nng ny l nh s thit k c bit ca ECU, hoc c th kt hp thm mt vi cm bin,chng hn cm bin gia tc ngang,cm bin gim tc. * Cc phng php lm tr m men xoay xe: - ABS c th iu khin p sut du phanh ln nht cc bnh xe chy trn phn ng c h s bm cao tng chm li trong mt khong mt thi gian ngn nn s chnh lch lc phanh gia cc bnh xe chy trn phn ng c h s bm cao v cc bnh xe chy trn phn ng c h s bm thp xy ra chm, lm cho m men xoay xe din ra chm i. Qung ng phanh trong trng hp ny c tng hn mt t so vi c cu ABS khng c chc nng lm tr m men xoay xe. Cch iu khin ny thng c ng dng i vi cc xe c c cu ABS iu khin c lp tt c cc bnh xe. - ABS cng c th iu khin lm tr m men xoay xe bng cch xc nh tc xe v chia n ra lm b cp tc c cc mc lm chm m men xoay xe khc nhau. n

www.oto-hui.com

trong phm vi tc cao th thi gian tch lu p sut phanh s ngn hn bnh xe c h s bm cao, trong khi thi gian ny s tng bnh xe c h s bm thp. iu ny s lm gim m men xoay xe, c bit l ti tc xe cao. 2.7. Cu to v nguyn l lm vic ca cc cm chi tit v c c cu ABS 2.7.1. Cm bin tc bnh xe. Cm bin tc bnh xe dng o vn tc gc ca bnh xe v gi v ECU di dng cc tn hiu in.

Cm bin tc bnh trc

Hnh 26 a: V tr lp cm bin.

Hnh 26 b: Cm bin tc bnh xe loi in t. Tu theo cch iu khin khc nhau, cc cm bin tc bnh xe thng c gn mi bnh xe o ring r tng bnh hoc c gn v bc ca cu ch ng, o tc trung bnh ca hai bnh xe da vo tc ca bnh rng vnh chu. bnh xe, cm bin tc c gn c nh trn cc gi ca cc bnh xe, vnh rng cm bin c gn trn u ngoi ca bn trc hay trn cm moay bnh xe, i din v cch cm bin tc mt khe h nht nh gi l khe h t.

www.oto-hui.com

Cm bin tc bnh xe c hai loi : Cm bin in t v cm bin HALL. Trong loi cm bin in t c x dng ph bin hn. 2.7.1.1 Cu to: Gm mt nam chm vnh cu, mt qun dy qun quanh li t, hai u cun dy c ni vi ECU (hnh 26b). 2.7.1.2 Nguyn l lm vic. Khi bnh xe quay, vnh rng quay theo, khe h A gia hai u li t v vnh rng thay i, t thng bin thin lm xut hin trong cun dy mt sc in ng xoay chiu dng hnh sin c bin v tn s thay i t l theo tc gc ca bnh xe (hnh 27). Tn hiu ny lin tc c gi v ECU. Tu theo cu to ca cm bin, vnh rng v khe h gia chng, cc xung in p to ra c th nh di 100mV tc thp, hoc cao hn 100mV tc cao.
+V

tc cao tc thp

-V

Hnh 27: Tn hiu in p tc bnh xe Khe h khng kh gia li t v nh rng ca vnh rng cm bin ch khong 1mm v sai lch phi nm trong gii hn cho php. C cu ABS s khng lm vic tt nu khe h nm ngoi gi tr tiu chun. 2.7.2. Cm bin gim tc. Trn mt s xe ngoi cm bin tc bnh xe cn c trang b thm mt cm bin gim tc cho php ECU xc nh chnh xc hn s gim tc ca xe trong qu trnh phanh. Kt qu l, mc p ng ca ABS c ci thin tt hn. N thng c s dng nhiu trn xe 4WD bi v nu mt trong cc bnh xe b hm cng th cc bnh xe khc cng c xu hng b hm cng theo, do tt c cc bnh c ni vi c cu truyn lc nn c tc nh hng ln nhau. Cm bin gim tc cn gi l cm bin G.

www.oto-hui.com

Cm bin gim tc a x rnh

LEDs a x rnh Transistor quang

Trc Trong qu trnh gim tc

Hnh 28: V tr v cu to cm bin gim tc Cu to ca cm bin nh (hnh 28) m hai cp n LED v g phototransistors, mt a x rnh v mt mch bin i tn hiu. c im ca n LED l pht sng khi cp in v phototransis tors l dn in khi c nh sng chiu vo. Khi mc gim tc ca xe thay i, a x rnh lc theo chiu dc xe tng ng vi mc gim tc. Cc rnh trn a ct cho nh sng t n LED n phototransistors, lm phototransistors ng, m, bo tn hiu v ECU. ECU nhn nhng tn hiu ny xc nh chnh xc trng thi mt ng v thc hin cc iu chnh thch hp. Tn hiu ny cng c dng ECU iu khin ch lm chm s tng mmen xoay xe. S dng hai cp LED v phototransistors s to ra s ng v m ca cc phototransistors chia mc gim tc thnh 4 mc .

Hnh 29 : Cc ch hot ng ca cm bin gim tc.

www.oto-hui.com

2.7.3. Cm bin gia tc ngang. Cm bin gia tc ngang c trang b trn mt vi kiu xe, gip tng kh nng ng x ca xe khi phanh trong lc ang quay vng, c tc dng lm chm qu trnh gia tng m men xoay xe. Trong qu tr quay vng, cc bnh xe pha trong c xu h nh ng nhc ln khi mt t do lc ly tm v cc yu t gc t bnh xe. Ngc li, cc bnh xe bn ngoi b t mnh xung mt ng c bit l cc bnh xe pha trc bn ngoi. V vy cc bnh xe pha trong c xu hng b cng d dng hn so vi cc bnh xe pha ngoi. Cm bin gia tc ngang c nhim v xc nh gia tc ngang ca xe khi quay vng v gi tn hiu v ECU. Trong trng hp ny mt cm bin kiu phototransistors ging nh cm bin gim tc c gn theo trc ngang ca xe hay mt cm bin kiu bn dn c s dng o gia tc ngang. Ngoi ra cm bin kiu bn dn cng c s dng o s gim tc, do n c th o c c gia tc ngang v gia tc dc.

a x dnh 450 LEDS Pha trc Transistor quang Kiu transistor quang
Hnh 30 : Cm bin gia tc ngang. 2.7.4. Hp iu khin in t (ECU). 2.7.4.1. Chc nng ca hp iu khin in t (ECU).

Pha trc 450

Cm bin bn dn Kiu bn dn

Nhn bit thng tin v tc gc ca cc bnh xe, t tnh ton ra tc bnh xe v tng gim tc ca n, xc nh tc xe, tc chun ca bnh xe v s ngng trt, nhn bit nguy c b hm cng ca bnh xe : Cung cp tn hiu iu khin n b chp hnh thu lc. Thc hin ch kim tra, chn on, lu gi m h hng v ch an ton v gi thng tin thng qua cc n tn hiu l s nhp nhy ca n.

www.oto-hui.com

X l iu khin

Logic iu khin

Chun on an ton li

2 3
Tc ng p sut du

Hnh 31 : Cc chc nng iu khin ca ECU 1: Cm bin tc bnh xe. 2: Xylanh phanh bnh xe. 3: p sut du phanh. 2.7.4.2. Cu to. Cu to ca ECU l mt t hp cc vi x l, c chia thnh 4 cm chnh v nhn cc vai tr khc nhau hnh 4.8. - Phn x l tn hiu. - Phn logic iu khin. - B phn an ton. - B chn on v lu gi m li. a, Phn x l tn hiu. Trong phn ny cc tn hiu c cung cp n bi cc cm bin tc bnh xe s c bin i thnh dng thch hp s dng cho phn logic iu khin. ngn nga s trc trc khi o tc bnh xe, s gim tc ca xe, c th pht sinh trong qu trnh thit k v vn hnh ca xe th cc tn hiu vo c lc trc khi s dng. Cc tn hiu c x l xong c chuyn qua phn logic iu khin. b, Phn lgic iu khin. Da trn cc tn hiu vo, phn logic tnh ton xc nh cc thng s c bn nh gia tc ca bnh xe, tc chun, ngng trt, gia tc ngang. Cc tn hiu t phn lgic iu khin cc van in t trong b chp hnh thu lc, lm thay i p sut du cung cp n cc c cu phanh theo cc ch tng, gi v gim p sut.

www.oto-hui.com

c, B phn an ton. Mt mch an ton ghi nhn nhng trc trc ca cc tn hiu trong c cu cng nh bn ngoi c lin quan. N cng can thip lin tc vo trong qu trnh iu khin ca c cu. Khi c mt li b pht hin th c cu ABS c ngt v c bo co cho ngi li thng qua n bo ABS c bt sng. Mch an ton lin tc gim st in p bnh c quy. Nu in p nh di mc quy nh th c cu ABS c ngt cho n khi in p t tr li trong phm vi qui nh, lc c cu li t trong tnh trng sn sng hot ng. Mch an ton cng kt hp mt chu trnh kim tra d, B chun on v lu gi m li. gip cho vic kim tra v sa cha c nhanh chng v chnh xc, ECU s tin hnh kim tra ban u v trong qu trnh xe chy s ghi v lu li cc li h hng trong b nh di dng cc m li h hng, nhng cng c nhng m li khng th t xo c k c khi tho c cc bnh c quy. Trong trng hp ny, sau khi sa cha xong phi tin hnh xo m li h hng theo qui nh ca nh ch to.

S mch in ABS
n bo phanh Cng tc bo mc du phanh Kho in Cu ch Gauge n bo ABS Gic sa cha B chp hnh ABS
Mt bm RF SOL* SFR LF SOL* SFL FL MAIN W IG MR BAT STP FR+ FRFL+ FLRR+ RRRL+ RLTC TS Cm bin tc trc - phi Cm bin tc trc - tri Cm bin tc sau - phi Cm bin tc sau - tri Gic kim tra Cm bin gin tc (4WD)

Cng tc phanh tay

Cu ch DOME

Cu ch STOP

Cng tc n phanh

Cu ch ECU IG FL AM FL ABS Rle mt FL ALT Rle iu khin ABS

MT

Cm bin bo n hng

ABS ECU
AST

n phanh

Rle van in

RR SOL* SRR LR SOL* SRL GS1 GS2 SR GST R GND GND

SOL*: Van in

Hnh 32 : S mch in ABS ca xe TOYOTA CELICA.

www.oto-hui.com

* Qu trnh iu khin chng hm cng bnh xe khi phanh. ECU iu khin cc van in trong b chp hnh thu lc ng m cc ca van, thc hin cc chu trnh tng, gi v gim p sut cc xylanh lm vic cc bnh xe, gi cho bnh xe khng b b cng bng cc tn hiu in. C hai phg php iu khin: - iu khin bng cng dng in cp n cc van in, phng php ny s dng i vi cc van in 3 v tr. Phn ln hin nay ang in khin 3 mc cng dng in l: 0; 2 v 5A tng ng vi cc ch tng, gi v gim p sut. - iu khin bng in p 12V cp n cc van in, phng php ny s dng i vi cc van in 2 v tr. 2.7.5. B chp hnh thy lc

Ra
MCP MCS RR FL FR RL

Vo 2 4

1 3

3 Relay ng c bm 1 Vt 2 Tm chn 4 Relay solenoid 5 ng c bm

Hnh 33 : B chp hnh thu lc. 2.7.5.1. Cu to. B chp hnh thu lc c chc nng cung cp p sut du ti u n cc xylanh phanh bnh xe theo s iu khin ca hp iu khin in t ECU trnh hin tng b hm cng bnh xe khi phanh. Cu to ca mt b chp hnh thu lc gm c cc b phn chnh sau: cc van in t, motor in dn ng bm du, bm du v bnh tch p, r le bm, r le van in t.

www.oto-hui.com

a. Van in t. Van n t trong b chp hnh c hai loi l loi 2 v tr v loi 3 v tr. Cu to chung ca mt van in t gm mt cun dy in, li van, cc ca van v van mt chiu. Van in t c chc nng ng m cc ca van theo s iu khin ca ECU iu chnh p sut du n cc xylanh bnh xe. b. Motor in v bm du. Mt bm du kiu piston c dn ng bi mt motor in c chc nng a ngc du t bnh tch p v xylanh chnh trong cc ch gim v gi p. Bm c chia ra lm hai bu ng lm vic c lp thng qua hai piston tri v phi c iu khin bng cam lch tm, cc van mt chiu ch cho dng du i t bm v xylanh chnh. c. Bnh tch p. Bnh tch p cha du hi v t xylanh phanh bnh xe, nht thi lm gim p sut du xylanh phanh bnh xe. 2.8.Cc trng thi phanh S ( hnh 34 ) th hin s hot ng ca mt b chp hnh thu lc loi 4 van in 3 v tr. Hai van in iu khin c lp hai bnh trc trong khi hai van cn l i iu khin ng thi hai bnh sau. V vy c cu ny gi l ABS 3 knh.

Hnh 34 : S b chp hnh thy lc

www.oto-hui.com

2.8.1. Khi phanh bnh thng (ABS khng hot ng). Khi phanh xe tc chm (di 8 km/h hay 12,25km/h tu tng lo i xe) hay r phanh trong tr hp ny ABS khng hot ng v ECU khng gi dng in ng n cun dy ca van n t. Do , van 3 v tr b n xung bi l xo hi v v ca A vn m trong khi ca B vn ng (hnh 35). Du phanh t xylanh chnh qua ca A n ca C trong van in 3 v tr ri ti xylanh bnh xe. Du phanh khng vo c bm bi van mt chiu s 1 gn trong mch bm. Khi nh chn phanh, du t hi t xylanh chnh v xylanh bnh xe qua ca C n ca A v van mt chiu s 3 trong van in 3 v tr.
Khi ngng phanh Khi phanh

Hnh 35 : Ch phanh thng (ABS khng hot ng) 2.8.2. Khi phanh gp(ABS hot ng). Nu c bt k bnh xe no c xu hng b b cng khi phanh gp th b chp hnh thu lc iu khin gim p sut du phanh tc dng ln bnh xe theo tn hi u t ECU v vy bnh xe khng b b cng. 2.8.2.1. Ch tng p (hnh 36). Khi cn tng p sut trong xylanh bnh xe to lc phanh ln, ECU ngt dng in, khng cp cho cun dy ca van in t. V vy ca A ca van in v tr m v ca B ng. N cho php du trong xylanh phanh chnh chy qua ca C trong van in 3 v tr n xylanh bnh xe. Mc tng p sut du c iu khin nh lp li qu trnh tng p v gi p

www.oto-hui.com

Hnh 36 : Ch tng p 2.8.2.2. Ch gi p ( hnh 37 ) Khi p sut trong xylanh bnh xe gim hay tng, cm bin tc bnh xe gi tn hiu bo rng tc d bnh xe t n gi tr mong mun, ECU cp dng in 2A n cun dy ca van in gi p sut trong bnh xe khng i. Khi dng in cp cho cun dy ca van in t b gim t 5A ( ch gim p) xung cn 2A ( ch gi p ) lc t sinh ra trong cun dy cng gim, van in 3 v tr dch chuyn xung v tr gia nh lc ca l xo hi v lm ca A v ca B u ng. Lc ny bm du vn cn lm vic.

Hnh 37: Ch gi p

www.oto-hui.com

Nh vy, khi c cu ABS lm vic bnh xe s c hin tng nhp nh khi phanh v c s rung ng nh ca xe, ng thi bn p phanh c s rung ng do du phanh hi v t bm du, y l trng thi bnh thng khi ABS lm vic. Van in 3 v tr nh trn c s dng nhiu trn cc xe trc y, ngy nay kiu van in hai v tr c dng ph bin hn. (hnh 37) l s b phn chp hnh ABS s dng 8 van in 2 v tr, bao gm 4 van gi p sut v 4 van gim p sut. Hot ng c bn ca b chp hnh thu lc kiu ny ging nh kiu van 3 v tr, tn hiu iu khin t ECU n cc van in di dng in p. Ngoi ra b phn chp hnh phanh ABS ca cc xe ngy nay cng c ci tin thnh rt nhiu loi khc nhau. 2.8.2.3. Ch gim p (hnh 38) Khi mt bnh xe gn b b cng, ECU gi dng in 5A n cun dy ca van in t lm sinh ra mt lc t mnh. Van 3 v tr chuyn ng ln pha trn ng ca A trong khi ca B m. Kt qu l, du phanh t xylanh bnh xe qua ca C ti ca B trong van in 3 v tr v chy v bnh du. Cng lc mtor bm hot ng nh tn hiu in p 12V t ECU, du phanh c hi tr v xylanh phanh chnh t bnh cha. Mt khc ca A ng ngn khng cho du phanh t xylanh ch nh vo van in 3 v tr v van mt chiu s 1 v s 3, kt qu l p sut du trong xylanh bnh xe gim ngn khng cho bnh xe b b cng. Mc gim p sut du c iu chnh bng cch lp li cc ch gim p v gi p

Hnh 38 : Ch gim p

www.oto-hui.com

CHNG 3. M PHNG H THNG CHNG HM CNG BNH XE (ABS) 3.1 Gii thiu ni dung chnh ca Matlab Simulink; Matlab - State flow 3.1.1 Matlab Simulink Simulink l mt phn mm ho, nh hng s khi dng m phng cc h ng lc. y l sn phm nm bn trong Matlab v s dng nhiu hm ca Matlab v cng c th trao i qua li vi mi trng Matlab tng thm kh nng mm do ca n. Vi Simulink chng ta c th xy dng m hnh m phng ca h thng ging nh khi ta v s khi. Simulink c mt khi th vin vi nhiu chc nng khc nhau. xy dng m hnh ta khi ng Matlab v khi to Simulink, m th vin ca khi Simulink sau chn cc nhm thch hp. Th vin ca Simulink thng c 8 nhm: - Nhm Continuous v Discrete: cha cc khi c bn x l tn hiu lin tc v ri rc; - Nhm Function & table: cha cc khi thc hin vic gi hm t Matlab, khi ni suy v khi hm truyn; - Nhm Math: cha cc khi thc thi cc hm ton hc; - Khi Monlinear: cha cc khi phi tuyn; - Nhm Sinks & Systems: cha cc khi cng c x l tn hiu; - Nhm Sinks: cha cc khi thc hin chc nng xut kt qu; - Nhm Source: cha cc khi pht tn hiu. copy mt khi t th vin vo ca s ca m hnh, chn khi, r chut ko khi chn th vo ca s m hnh. Trong ca s m hnh, nu mun copy mt khi, n phm Ctrl v r chut sang v tr t bn copy; nu mun xo hy chn n v n phm Delete. thc hin mt qu trnh m phng ta tin hnh cc bc: xy dng m hnh m phng; xc lp gi tr cc thng s ca m hnh; xc lp iu kin u; la chn cch thc xut kt qu; iu khin vic thc thi qu trnh m phng. 3.1.2 Matlab State flow Khi nim Stateflow: thc hin chc nng ca mt c cu my hu hn trng thi ca mt m hnh m phng trong Simulink. Mt m hnh m phng c th bao gm cc khi ca Simulink, cc khi Toolbox v cc khi ca Stateflow. Mt s Stateflow tp hp cc i tng ho v i tng phi ho.

www.oto-hui.com

Trng thi (State): m t phng thc h thng c iu khin bi cc s kin, tnh trng lm vic hay khng lm vic ca cc trng thi lun thay i theo cc iu kin v s kin. C hai loi trng thi l trng thi loi tr (OR) m t phng thc loi tr ln nhau, trng thi ngang hng (AND). Chuyn i (Transitions): Hnh ng chuyn i t trng thi ny sang trng thi khc ca h thng thng qua mt i tng gi l chuyn i. l i tng ho (i tng ngun) ni vi mt i tng khc (i tng ch), bng mt ng cong c mi tn. i tng ngun l ni chuyn i bt u, i tng ch l ni chuyn i kt thc. im phn chia mt chuyn i thnh cc on (hay nhnh) gi l im nt. Chuyn i mc nh l mt loi chuyn i c bit, c i tng ch, khng c i tng ngun; chuyn i mc nh bo cho Stateflow bit trng thi con no s hot ng ngay sau khi trng thi m c kch hot. Nhn ca mt chuyn i xc nh chuyn i ; nhn ny c th cha mt s kin, mt iu kin, mt hot ng c iu kin hoc mt hot ng chuyn i. S kin (Events): cc s kin khng phi l mt i tng ho nn khng th hin trc tip trong s Stateflow nhng n lm cho s hot ng. Khi s kin bt u xy ra, cc trng thi ca s Stateflow c nh gi. S truyn i mt s kin s kch hot mt chuyn i hoc kch hot mt hot ng no . D liu (Data): chng l nhng i tng phi ho, c dng lu gi cc gi tr bng s trong s Stateflow. iu kin (Condition): l mt mnh logic, c gi tr ng hoc sai dng xc nh mt chuyn i xy ra nu mnh ng. Hnh ng (Acstions): cc hnh ng xy ra khi khi ng m hnh Stateflow, c th l hnh ng chuyn t trng thi ny sang trng thi khc hoc l hnh ng ca mt trng thi. Cc trng thi c th c cc hnh ng i vo, trong, i ra v hnh ng nng theo s kin. Matlab Simulink, Matlab - Stateflow l cng c hu hiu m phng cc h thng cc (hybrid systems) c bao hm cc qu trnh ng lc lin tc hoc gin on v cc ng x logic phc hp. Vi Stateflow c th thc hin cc h thng iu khin c gim st cc trng thi v c th lun t thay i ph hp vi i tng iu khin. H thng phanh dn ng thu lc c ABS s oc m phng bng cng c Matlab Simulink; b iu khin trung tm trong m hnh m phng c tng hp bng cng c Matlab Stateflow.

www.oto-hui.com

3.2 S m phng M phng n gin cc phn t c bn v qu trnh vt l xy ra trong h thng iu khin phanh ABS, c din t trong s khi hnh 39 Khi ngi li p bn p phanh, bn p s dch chuyn mt on l Xb. S dch chuyn tc ng ti bu tr lc v u ra c lc Fmc tc ng vo pt tng xy lanh chnh. Nh vy, u vo ca pt tng xy lanh chnh c lc Fmc; xy lanh chnh gm 2 khoang, khoang I cha pt tng s cp, khoang II cha pt tng th cp. Khi lc Fmc tc ng vo pt tng s cp lm cho n dch chuyn mt lng X1 v pt tng th cp s dch chuyn mt lng X2. Khi cc pt tng xy lanh chnh dch chuyn lu lng du Q1 t khoang I c y n cm van iu khin (c cu chp hnh ca ABS) theo dng phanh th nht, lu lng du Q2 t khoang II c y n cm van iu khin theo dng phanh th 2.

Hnh 39 : S b tr h thng phanh ABS Lu lng du c y t xi lanh phanh chnh ti cm van ASR v c a ti van ct xi lanh phanh chnh,dng th 2 c lu lng v c to bi bm ASR v a ti cm van ct bnh tch nng ,hp hai lu lng ny to ra lu lng c y n cm van ABS lu lng ny chia lm 2 dng * Dng phanh th nht: Lu lng du Q1 c y n cm van 1 ca c cu chp hnh ABS, ti y lu lng du Q1 c chia lm 2 nhnh.

www.oto-hui.com

- Nhnh 1 c lu lng Q 11 qua van n xy lanh cng tc c cu phanh bnh xe cu trc bn tri(xy lanh CT1). Lm pt tng ca xy lanh cng tc bnh trc bn tri dch chuyn mt lng x1 tc ng vo c cu phanh bnh trc bn tri (CCP trc tri), lm guc phanh dch chuyn p st vo tang phanh (i vi phanh tang trng) hay a phanh (i vi phanh a) v to ra m men phanh Mp cc bnh xe. Guc phanh tc dng ngc ln pt tng xy lanh cng tc mt lc, lc ny sinh ra p sut Px11 , phn hi li cm van. - Nhnh 2 c lu lng Q 12 qua van n xy lanh cng tc c cu phanh bnh xe cu sau bn phi (xy lanh CT2). Lm cho pt tng ca xy lanh cng tc c cu phanh bnh sau bn phi dch chuyn mt lng x2 tc ng vo c cu phanh bnh sau bn phi (CCP sau phi), lm guc phanh dch chuyn p st vo tang phanh (i vi phanh tang trng) hay a phanh (i vi phanh a) v to ra m men phanh Mp cc bnh xe. Guc phanh tc dng ngc ln pt tng xy lanh cng tc mt lc, lc ny sinh ra p sut P xl 2 phn hi li cm van. Hp lc phn hi ca p sut Px11, p sut P xl 2 l p sut P1 tc ng li pt tng s cp xy lanh chnh to thnh mt dng kn trong h thng phanh thu lc. * Dng phanh th hai: Lu lng du Q2 c y n cm van 2 ca c cu chp hnh ABS, ti y lu lng du Q2 c chia lm 2 nhnh. - Nhnh 3 c lu lng Q 21 qua van n xy lanh cng tc c cu phanh bnh xe cu trc bn phi (xy lanh CT3). Lm pt tng ca xy lanh cng tc bnh trc bn phi dch chuyn mt lng x3 tc ng vo c cu phanhbnh trc bn phi (CCPtrc phi), lm guc phanh dch chuyn p st vo tang phanh (i vi phanh tang trng) hay a phanh (i vi phanh a) v to ra m men phanh Mp cc bnh xe. Guc phanh tc dng ngc ln pt tng xy lanh cng tc mt lc, lc ny sinh ra p sut Px13 , phn hi li cm van. - Nhnh 4 c lu lng Q 22 qua van n xy lanh cng tc c cu phanh bnh xe cu sau bn tri (xy lanh CT4). Lm cho pt tng ca xy lanh cng tc c cu phanh bnh sau bn tri dch chuyn mt lng x4 tc ng vo c cu phanh bnh sau bn tri (CCP sau tri), lm guc phanh dch chuyn p st vo tang phanh (i vi phanh tang trng) hay a phanh (i vi phanh a) v to ra m men phanh Mp cc bnh xe. Guc phanh tc dng ngc ln pttng xylanh cng tc mt lc,lc ny sinh ra p sut P xl 4 phn hi li cm van Hp lc phn hi ca p sut Px13, p sut P xl 4 l p sut P2 tc ng li pt tng th cp xy lanh chnh to thnh mt dng kn trong h thng phanh thu lc.

www.oto-hui.com

Trn thc t, khi tnh ton thit k h thng ABS phi k n s cn tr ca du trong ng ng dn, lc cng ca cc l xo trong h thng; ngha l phi tnh n khi ng ng v tr trc van iu khin v trc xy lanh cng tc cng nh c l xo trong pt tng xy lanh chnh, trong c cu phanh. Tuy nhin, n gin m hnh m phng ta b qua sc cn ca du, b qua lc cng ca cc l xo trong h thng. Trong lun vn ny ta s dng m hnh ng lc hc ca t theo qu o thng dn ng phanh 2 dng; s m phng trn hnh

Hnh 40 : S h thng iu khin phanh ABS 3.3 M phng cc cm ca h thng 3.3.1 Xy lanh chnh Ngi li p bn p phanh, bn p dch chuyn tc ng ti bu tr lc v u ra c lc Fmc tc ng vo pt tng xy lanh chnh, lm cho n dch chuyn. M hnh m phng cc i lng vt l ca xy lanh chnh trong hnh v

www.oto-hui.com

Hnh 41 : M hnh m phng xy lanh chnh. dch chuyn X1 ca pt tng xy lanh chnh c xc nh t phng trnh chuyn ng: m1.
X1

= Fmc- P1.Amc- Fms1

(3.1)

Fms1 = . X 1 ;

Fms2 = . m2 .

= Fmc - P2.Amc Fms2 (3.2)

1 X 1 = ( Fmc P1 . Amc Fms1 )dt 2 m1

Trong : - m1 : khi lng pt tng s cp ca xy lanh chnh (kg) - m2 : khi lng pt tng th cp ca xy lanh chnh (kg) - Fmc : lc ca b tr lc tc ng vo pt tng xy lanh chnh (N) - P1: p sut du trong khoang s cp xy lanh chnh (N/m2) - P2: p sut du trong khoang th cp xy lanh chnh (N/m2) - Amc: din tch b mt lm vic ca pt tng (m2 ) - Fms1: lc ma st nht gia pt tng s cp vi thnh xy lanh (N )

(3.3)

- Fms2: lc ma st nht gia pt tng th cp vi thnh xy lanh (N ) - : h s cn nht ca du (Kgm/s) Lu lng du Q1 t xy lanh chnh chy n cm van 1 ca c cu chp hnh ABS c xc nh:
.

Q1= Amc. X 1 + Qb
Qb = QT 1 + QT 2

(3.4)

www.oto-hui.com

Lu lng du Q2 t xy lanh chnh chy n cm van 2 ca c cu chp hnh ABS c xc nh: Q2= Amc Trong :
- X 1 : vn tc dch chuyn ca pt tng s cp xy lanh chnh (m)

+ Qb

(3.5)

: vn tc dch chuyn ca pt tong th cp xy lanh chnh (m)

- Qb : lu lng du b do bm chuyn v t thng cha du hi (m3/s) - Q1T: lu lng du chy qua van v thng cha du hi ca c cu chp hnh bnh trc bn tri - Q2T : lu lng du chy qua van v thng cha du hi ca c cu chp hnh bnh sau bn phi * p sut du trong khoang s cp xy lanh chnh c xc nh: P1 =
K (Q1 Q11 Q12 )dt V

(3.6)

*p sut du trong khoang th cp xy lanh chnh c xc nh:

P2 = Trong :

K (Q2 Q21 Q22 )dt V

(3.7)

- K: mun n hi ca du phanh,k nh hng cng ca ng ng dn K=2.109(N/m2) - V: th tch lm vic ca xy lanh chnh k c th tch ca ng ng v phn khng gian ca van iu khin ni chung vi n (m3) V=V k1 + VR1+ Vvan Vi Vk1 l th tch cng tc ca xy lanh chnh (m3 ) Vk1 = Amc. lxl Trong : lxl : chiu di lm vic ca pt tng trong xy lanh chnh. (3.9) (3.8)

www.oto-hui.com

VR1: th tch on ng ng ni t xy lanh chnh n van iu khin c xc nh VR1= Trong : - D: ng knh ng dn du (m ) - l1: chiu di ng dn du (m ) - Vvan: th tch ca van (m3 ) Nh vy, m hnh m phng khi xy lanh chnh dn ng dng 2 gm : - u vo ca khi gm: + Fmc lc ca b tr lc tc ng vo pt tng xy lanh chnh (N); + P1 p sut du trong khoang s cp xy lanh chnh (N/m2). + P2 p sut du trong khoang th cp xy lanh chnh (N/m2). - u ra ca khi gm: + Q 1 lu lng du t khoang s cp xy lanh chnh chy n cm van 1 ca c cu chp hnh ABS (m3/s); + lu lng du t khoang th cp xy lanh chnh chy n cm van 2 ca c cu chp hnh ABS (m3/s); - X1 dch chuyn ca pt tng s cp xi lanh chnh (m); - X2 dch chuyn ca pt tng th cp xi lanh chnh (m); 3.3.2. Khi cm van iu khin(ABS) Khi cm van iu khin (c cu chp hnh ca ABS) gm 2 khi con, tng ng l cm van 1 v cm van 2, mi cm nm trn 1 dng dn ng m phanh ring bit nhng iu khin theo nguyn l hon ton tng t nhau. Trong m hnh m phng, ch xt qu trnh iu khin cm van 1, iu khin bnh c cu phanh bnh trc bn tri v bnh sau bn phi. Lu lng du Q1 t xy lanh chnh theo dng phanh th nht qua cm van 1 c y n c cu phanh bnh xe theo hai nhnh: - Nhnh 1 n xy lanh cng tc ca c cu phanh bnh trc bn tri lu lng Q11, ti y p sut du sinh ra l Pxl1. - Nhnh 2 n xy lanh cng tc ca c cu phanh bnh sau bn phi lu lng Q12, ti y p sut du sinh ra l Pxl2.
.D 2 l1
4

(m3)

(3.10)

www.oto-hui.com

Phng trnh m t cc i lng nh sau: Lu lng du t van iu khin n xy lanh cng tc ca c cu phanh tu theo trng thi lm vic ca van iu khin tng p v c iu khin bi ECU. c xc nh: Q11= Qd.. Trong : - Qd: lu lng danh ngha ca van iu khin (m3/s). - : h s th hin s ng m ca van iu khin . - Pd: chnh p danh ngha ca van iu khin (N/m2); - P1: p sut du pha trc van iu khin (N/m2); - Pxl1: p sut ti xy lanh cng tc bnh trc tri (N/m2). Q12= Qd..
P1 Pxl 2 Pd

P1 Pxl1 Pd

(m3/s )

(3.11)

(m3/s )

(3.12)

- Pxl2: p sut ti xy lanh cng tc bnh sau phi (N/m2) Lu lng du chy qua van gim p v thng cha du hi c cu phanh chp hnh bnh trc bn tri l Q1T, bnh sau bn phi l Q2T ph thuc vo trng thi lm vic ca van iu khin. c xc nh: Q1T= Qd..
Pxl1 PT (m3/s ) Pd

(3.13)

Q2T= Qd..

Pxl 2 PT Pd

(3.14)

- PT: p sut ca thng cha du hi, n gin ta chn PT= 0. Lu lng du chy qua van khng p ng tc thi vi tn hiu iu khin van do s qun tnh ca van v ca cht lng. y ta gi thit tng s thi gian ca cm van l T = 0,003 (giy). Lu lng du Q2 t xy lanh chnh theo dng phanh th nht qua cm van 2 c y n c cu phanh bnh xe theo hai nhnh: - Nhnh 1 n xy lanh cng tc ca c cu phanh bnh trc bn phi lu lng Q21, ti y p sut du sinh ra l Pxl3.

www.oto-hui.com

- Nhnh 2 n xy lanh cng tc ca c cu phanh bnh sau bn tri lu lng Q22, ti y p sut du sinh ra l Pxl4. Phng trnh m t cc i lng nh sau: Lu lng du t van iu khin n xy lanh cng tc ca c cu phanh tu theo trng thi lm vic ca van iu khin tng p v c iu khin bi ECU. c xc nh:

Q21= Qd.. Trong :

(m3/s )

(3.15)

- Qd: lu lng danh ngha ca van iu khin (m3/s). - : h s th hin s ng m ca van iu khin . - Pd: chnh p danh ngha ca van iu khin (N/m2); - P2: p sut du pha trc van iu khin (N/m2); - Pxl3: p sut ti xy lanh cng tc bnh trc phi (N/m2).

Q22= Qd..

(m3/s )

(3.16)

- Pxl4: p sut ti xy lanh cng tc bnh sau tri (N/m2) Lu lng du chy qua van gim p v thng cha du hi c cu phanh chp hnh bnh trc bn phi l Q3T, bnh sau bn tri l Q4T ph thuc vo trng thi lm vic ca van iu khin. c xc nh: Q3T= Qd.. (m3/s ) (3.17)

Q4T= Qd..

(m3/s )

(3.18)

Nh vy, m hnh m phng khi van iu khin gm: - u vo ca khi : + Cc tn hiu iu khin van tng p, gim p t b iu khin ECU: + Q1 : lu lng du t xy lanh chnh ti cm van 1; + Q2 : lu lng du t xy lanh chnh ti cm van 2; + Pxl1, Pxl2 : p sut ti xy lanh cng tc c phanh bnh trc bn tri v bnh sau bn phi;

www.oto-hui.com

+ Pxl3 , Pxl4 : p sut ti xy lanh cng tc c phanh bnh trc bn phi v bnh sau bn tri + PT: p sut ca thng cha du hi. - u ra ca khi gm: + P1: p sut ca du trc van 1(c coi bng p sut trong xylanh chnh) + P2: p sut ca du trc van 2(c coi bng p sut trong xylanh chnh) + Q11 : lu lng du chy qua van ti xy lanh cng tc c cu phanh bnh xe trc bn tri . + Q12: lu lng du chy qua van ti xy lanh cng tc c cu phanh bnh xe sau bn phi. + Q21 : lu lng du chy qua van ti xy lanh cng tc c cu phanh bnh xe trc bn phi .+ Q22: lu lng du chy qua van ti xy lanh cng tc c cu phanh bnh xe sau bn tri. - Q1T: lu lng du chy qua van v thng cha du hi ca c cu chp hnh bnh trc bn tri - Q2T : lu lng du chy qua van v thng cha du hi ca c cu chp hnh bnh sau bn phi - Q3T: lu lng du chy qua van v thng cha du hi ca c cu chp hnh bnh trc bn phi - Q4T : lu lng du chy qua van v thng cha du hi ca c cu chp hnh bnh sau bn tri S m phng th hin trong hnh 42

Hnh 42 : S cm van iu khin p sut du c cu phanh

www.oto-hui.com

3.3.3. Khi c cu phanh bnh xe Khi c cu phanh bnh xe dn ng thu lc thng c chia lm 2 loi: c cu phanh a hay c cu phanh guc. C cu phanh phanh a gm xy lanh cng tc v m phanh, a phanh; c cu phanh guc gm xy lanh cng tc v guc phanh, trang trng phanh. Trn m hnh m phng ta xt c cu phanh a(hnh 43) a) M hnh m phng xy lanh cng tc 1(CT1) Xt qu trnh vt l xy ra ti xy lanh cng tc ca c cu phanh bnh trc bn tri, thuc dng phanh th nht, nhnh th nht.

Ti xy lanh cng tc khi c lu lng Q11 chy vo lm p sut tng ln v to p lc ln pt tng xy lanh cng tc, lm cho n c xu hng dch chuyn. Gi x1 l dch chuyn ca pt tng xy lanh cng tc p m phanh p cht vo a phanh. Do mi mi c cu phanh c hai m phanh nn tng dch chuyn ca pt tng l 2x1. p sut trong xy lanh cng tc bnh trc bn tri Pxl1 c xc nh: Pxl1=

K
xl1

(Q11 S xlt .2 x1 Q1T )dt + P 01

(3.19)

Vxl1= VR1+ V_xlt

(3.20)

(3.21)
.d t 2
4

V_xlt=

.lt

(3.22)

Sxlt=

.d t 2
4

(3.23)

www.oto-hui.com

Trong : - Vxl1: tng th tch ca ng ng dn du n xy lanh cng tc v th tch ca khoang xy lanh cng tc bnh xe trc bn tri (m 3 ) . - VR1: th tch ng ng dn du t van iu khin ti xy lanh cng tc bnh xe cu trc bn tri (m 3 ) - D, l1: ng knh, chiu di ng ng dn t van iu khin n xy lanh cng tc trc bn tri (m) - V_xlt : th tch khoang xy lanh cng tc (m 3 ); - dt , lt : ng knh, chiu di xy lanh cng tc c cu phanh trc (m); - Sxlt: din tch lm vic ca pt tng xy lanh cng tc c cu phanh trc (m 2 ); - x1: dch chuyn ca pttng XLCT c cu phanh bnh xe trc bn tri (m); - P01: p sut ban u ca du trong xy lanh cng tc c cu phanh bnh xe trc bn tri (N/m2). Phng trnh xc nh chuyn ng ca pt tng xy lanh cng tc c cu phanh bnh xe trc bn tri: (3.24)

Ft=k(x1 - x0) =
1 Pxl1 .S xlt Ft Fms m xlt

)
(3.25)

X1= Trong :

1 (Pxl1 .S xlt Ft Fms )dt 2 + x01 m xlt

- mxlt: khi lng pttng xy lanh cng tc c cu phanh bnh xe trc (kg); - Ft: lc cn chuyn ng do m phanh tc dng ngc tr li pt tng (N); - x 01 : dch chuyn ban u ca pt tng xy lanh cng tc khc phc khe h gia hai m phanh vi a phanh ca c cu phanh (m); - k: cng ca vt liu lm m phanh (N/m2); - Fms: lc cn nht ca du (N ); - : h s cn nht ca du (Kgm/s).

www.oto-hui.com

Khi pt tng xi lanh cng tc c cu phanh mi bt u dch chuyn ( x1 x0 ) th lc

Ft 0 l rt nh (tng ng lc ca l xo hi v) ta c th b qua. Pt tng xi lanh cng

tc tip tc dch chuyn v khi x1 > x0 , th m phanh bt u bin dng do p cht vo a phanh. Nh vy, iu khin s tng m men phanh bnh xe, ngi ta iu khin lu lng du t cm van iu khin (c cu chp hnh ca ABS) n xi lanh cng tc c cu phanh bnh xe. M hnh m phng xi lanh cng tc 1 gm: - u vo ca khi: + Q11 lu lng du chy qua van iu khin ti c cu phanh bnh xe pha trc bn tri + Q1T lu lng du chy qua van v thng cha du hi ca c cu chp hnh bnh trc bn tri. - u ra ca khi: + Pxl1 p sut ti xy lanh cng tc c cu phanh bnh xe pha trc bn tri. + MpTt l mmen phanh bnh xe pha trc bn tri S m phng th hin trong hnh 44

Hnh 44 : S m phng xilanh cng tc 1

www.oto-hui.com

b) M hnh m phng xy lanh cng tc 2 (CT2) Qu trnh vt l xy ra ti xy lanh cng tc ca c cu phanh bnh xe sau bn phi, thuc dng phanh th nht, nhnh th hai tng t nh xy lanh cng tc 1.Ta c:

(3.26) Vxl2 = VR2+ V_xls VR2=

.D 2
4 .l2

(3.27) (3.28)

V_xls=

.d s 2
4

.l s

(3.29)

Sxls= Trong :

.d s 2
4

(3.30)

- Vxl2: tng th tch ca ng ng dn du n xy lanh cng tc c cu phanh bnh xe sau v th tch ca khoang xy lanh cng tc. - VR2: l th tch ng ng dn du t van iu khin ti XLCT phanh bnh sau phi (m 3 ); - D; l2: ng knh, chiu di ng ng dn t van iu khin n xy lanh cng tc (m); - V_xls : l th tch khoang xy lanh cng tc (m 3 ); - ds , ls : ng knh, chiu di ban u xy lanh cng tc cu sau (m); - Sxls: din tch lm vic ca pt tng xy lanh cng tc cu sau (m 2 ); - x2 : dch chuyn ca pt tng xy lanh cng tc bnh sau bn phi (m); - P02: p sut ban u ca du trong xy lanh cng tc c cu phanh bnh sau bn phi(N/m2). Phng trnh xc nh chuyn ng ca pt tng xy lanh cng tc c cu phanh bnh sau bn phi: (3.31) v =
= 1 (Pxl 2 .S xls Fs Fms ) mxls
xl 2

Fs = k (x2 - x0)

1 m (P
xls

.S xls Fs Fms )dt 2 + x02

(3.32)

www.oto-hui.com

Trong : mxls: khi lng pt tng xy lanh cng tc c cu phanh bnh xe cu sau (kg); Fs: lc cn chuyn ng do m phanh tc dng ngc tr li pt tng (N); x 02 : dch chuyn ban u ca pt tng xy lanh cng tc khc phc khe h gia hai m phanh vi a phanh ca c cu phanh (m); k: cng ca vt liu lm m phanh (N/m2); Fms: lc cn nht ca du (N); : h s cn nht ca du (Kgm/s) * Nh vy, m hnh m phng khi xi lanh cng tc 2 gm: - u vo ca khi: + Q12 lu lng du qua van iu khin ti c cu phanh bnh sau bn phi - u ra ca khi: + Pxl2 p sut ti xy lanh cng tc c cu phanh bnh sau bn phi; + MpSp l mmen phanh bnh sau bn phi * S m phng th hin trong hnh 45

Hnh 45 : S m phng xilanh cng tc 2 c) M hnh m phng xy lanh cng tc 3 (CT3) Qu trnh vt l xy ra ti xy lanh cng tc ca c cu phanh bnh xe trc bn phi, thuc dng phanh th hai, nhnh th nht Ta c:

(3.33) Vxl3 = VR3+ V_xlt (3.34)

www.oto-hui.com

(3.35)

(3.36)

(3.37) Trong : - Vxl3: tng th tch ca ng ng dn du n xy lanh cng tc c cu phanh bnh xe sau v th tch ca khoang xy lanh cng tc. - VR3: l th tch ng ng dn du t van iu khin ti xy lanh cng tc c cu phanh bnh trc bn phi (m 3 ); - D; l3: ng knh, chiu di ng ng dn t van iu khin n xy lanh cng tc (m); - V_xls : l th tch khoang xy lanh cng tc (m 3 ); - dt , lt : ng knh, chiu di ban u xy lanh cng tc cu trc (m); - Sxlt: din tch lm vic ca pt tng xy lanh cng tc cu sau (m 2 ); - x3 : dch chuyn ca pt tng xy lanh cng tc bnh trc bn phi (m); - P03: p sut ban u ca du trong xy lanh cng tc c cu phanh bnh trc bn phi (N/m2). Phng trnh xc nh chuyn ng ca pt tng xy lanh cng tc c cu phanh bnh trc bn phi: (3.38) v Fs = k (x3 - x0)

(3.39) Trong : mxlt: khi lng pt tng xylanh cng tc c cu phanh bnh xe cu trc (kg) Fs: lc cn chuyn ng do m phanh tc dng ngc tr li pt tng (N);

www.oto-hui.com

: dch chuyn ban u ca pt tng xy lanh cng tc khc phc khe h gia hai m phanh vi a phanh ca c cu phanh (m); k: cng ca vt liu lm m phanh (N/m2); Fms: lc cn nht ca du (N); : h s cn nht ca du (Kgm/s) * Nh vy, m hnh m phng khi xi lanh cng tc 2 gm: - u vo ca khi: + Q21 lu lng du qua van iu khin ti c cu phanh bnh sau bn phi - u ra ca khi: + Pxl3 p sut ti xy lanh cng tc c cu phanh bnh trc bn phi; + MpTp l mmen phanh bnh trc bn phi * S m phng th hin trong hnh 46

Hnh 46 : S m phng xilanh cng tc 3 b) M hnh m phng xy lanh cng tc 4 (CT4) Qu trnh vt l xy ra ti xy lanh cng tc ca c cu phanh bnh xe sau bn tri, thuc dng phanh th hai, nhnh th hai
. (3.40)

Vxl4 = VR4+ V_xls

(3.41)

(3.42)
.d s 2
4

V_xls=
Sxls=

.l s

(3.43)
( 3.44)

.d s 2
4

www.oto-hui.com

Trong : Vxl4: tng th tch ca ng ng dn du n xy lanh cng tc c cu phanh bnh xe sau v th tch ca khoang xy lanh cng tc. VR4: l th tch ng ng dn du t van iu khin ti xy lanh cng tc c cu phanh bnh sau bn tri (m 3 ); D; l4: ng knh, chiu di ng ng dn t van iu khin n xy lanh cng tc V_xls : l th tch khoang xy lanh cng tc (m 3 ); ds , ls : ng knh, chiu di ban u xy lanh cng tc cu sau (m); Sxls: din tch lm vic ca pt tng xy lanh cng tc cu sau (m 2 ); x4 : dch chuyn ca pt tng xy lanh cng tc bnh sau bn phi (m); P04: p sut ban u ca du trong xy lanh cng tc c cu phanh bnh sau bn tri Phng trnh xc nh chuyn ng ca pt tng xy lanh cng tc c cu phanh bnh sau bn tri: (3.45) v =
1 (Pxl 2 .S xls Fs Fms ) mxls .S xls Fs Fms )dt 2 + x02

Fs = k (x4 - x0)

= Trong :

1 m (P
xls

xl 2

(3.46)

mxls: khi lng pt tng xy lanh cng tc c cu phanh bnh xe cu sau(kg); Fs: lc cn chuyn ng do m phanh tc dng ngc tr li pt tng (N); x 02 : dch chuyn ban u ca pt tng xy lanh cng tc khc phc khe h gia hai m phanh vi a phanh ca c cu phanh (m); k: cng ca vt liu lm m phanh (N/m2); Fms: lc cn nht ca du (N); : h s cn nht ca du (Kgm/s) * Nh vy, m hnh m phng khi xi lanh cng tc 2 gm: - u vo ca khi: + Q22 lu lng du qua van iu khin ti c cu phanh bnh sau bn tri - u ra ca khi: + Pxl4 p sut ti xy lanh cng tc c cu phanh bnh sau bn tri + MpSt l mmen phanh bnh sau bn tri

www.oto-hui.com

* S m phng th hin trong hnh 47

Hnh 47 : S m phng xilanh cng tc 4

3.3.4. Khi b iu khin in t (ECU) * Ch iu khin van ABS ch trt quay ca ECU trung tm. Hot ng theo yu cu ca cc iu kin lm vic ca h thng; c tng hp bng cng c Matlab Stateflow, gm 4 trng thi lm vic:phanh bnh thng tng p, gi p, gim p (hnh 48).

Hnh 48 : S m phng trng thi lm vic ca van ABS. - Trng thi phanh bnh thng: Bin iu khin tng p c t bng 1 (dktang=1), bin iu khin gim p c t bng 0 (dkgiam=0), trng thi bm hi du c t lm vic (BomOn = 0)

www.oto-hui.com

- Trng thi tng p: Bin iu khin tng p c t bng 1 (dktang=1), bin iu khin gim p c t bng 0 (dkgiam=0). - Trng thi gi p: Bin iu khin tng p c t bng 0 (dktang=0), bin iu khin gim p c t bng 0 (dkgiam=0), trng thi bm hi du c t lm vic (Bom ON=1). - Trng thi gim p: Bin iu khin tng p c t bng 0 (dktang=0), bin iu khin gim p c t bng 0 (dkgiam=1), trng thi bm hi du c t lm vic (Bom ON=1). * iu kin ca cc chuyn i t trng thi ny sang trng thi khc c xc nh nh sau: - Chuyn i mc nh trng thi tng p: khi c hin tng trt quay th trt ca cc bnh xe s c chuyn i mc nh vo trng thi phanh bnh thng. - Chuyn i t trng thi tng p v trng thi gi p: gi tr trt ca bnh xe nh hn gi tr nh trc (s< Tr1 ) - Chuyn i t trng thi gi p v trng thi tng p: gi tr trt ca bnh xe ln hn gi tr nh trc (s> Tr2 ) v - Chuyn i t trng thi gi p v trng thi gim p: gi tr trt ca bnh xe nh hn gi tr nh trc (s< Tr3 ) - Chuyn i t trng thi gim p v trng thi gi p: gi tr trt ca bnh xe ln hn gi tr nh trc (s> Tr4 ) Nh vy, ta c qu trnh iu khin ca ECU trn m hnh m phng nh sau M hnh m phng khi b iu khin ECU gm: - u vo ca khi: + tSp v tTp: gi tr trt ca bnh sau bn phi v bnh trc bn phi. + tSt v tTt: hiu gi tr trt ca bnh sau bn tri v bnh trc bn tri. + v : Vn tc ca t - u ra ca khi: + dktang1: gi tr nh trc m van tng p iu khin c cu phanh bnh trc bn tri. + dktang 2: gi tr nh trc m van tng p iu khin c cu phanh bnh sau bn phi + dktang 3: gi tr nh trc m van tng p iu khin c cu phanh bnh trc bn phi

www.oto-hui.com

+ dktang 4: gi tr nh trc m van tng p iu khin c cu phanh bnh sau bn tri + dkgiam 1: gi tr nh trc m van gim p iu khin c cu phanh bnh trc bn tri + dkgiam 2: gi tr nh trc m van gim p iu khin c cu phanh bnh sau bn phi + dkgiam 3: gi tr nh trc m van gim p iu khin c cu phanh bnh trc bn phi + dkgiam 4: gi tr nh trc m van gim p iu khin c cu phanh bnh sau bn tri S m phng khi b iu khin in t ECU, trong hnh v 3.8:

Hnh 49 : S b iu khin in t ECU.

www.oto-hui.com

3.3.5. Khi m hnh chuyn ng thng ca t Khi m phng khi chuyn ng thng ca t trong qu trnh phanh, n gin ch xt cc lc tc dng vo xe trong mt phng dc, trn ng nm ngang v b qua lc cn khng kh. Thng s nhp vo gm: vn tc ban u v0 , khi lng ton b xe, phn b ti trng tnh ra cu trc v cu sau, to trng tm ca xe. S m phng khi ng lc hc ca xe .

Hnh 50 : S ng lc hc ca xe.

www.oto-hui.com

CHNG 4 KT QU M PHNG V PHN TCH 4.1. Trng hp 1 : ang chy u trn ng nha kh hoc ng b tng kh phanh t ngt vi,

Hnh 4.1- th vn tc

Hnh 4.2- th qung ng phanh

Hnh 4.3- Mmen phanh bnh sau phi

Hnh 4.4- Mmen phanh bnh sau tri

www.oto-hui.com

Hnh 4.5- Mmen phanh bnh trc phi

Hnh 4.6-Mmen phanh bnh trc tri

Hnh 4.7- Vn tc gc bnh sau phi

Hnh 4.8- Vn tc gc bnh sau tri

Hnh 4.9- Vn tc gc bnh trc phi

Hnh 4.10- Vn tc gc bnh trc tri

www.oto-hui.com

* Nhn xt : Giai on 1: khi xe chy u vi vn tc 72(km/h) phanh t ngt khong 0.2 giy u lu lng du tng nhanh nhng do c cu phanh cc bnh xe nn mmen phanh tng chm,dn ti gia tc gc bnh xe,vn tc ca xe gim chm Giai on 2 : Sau khong 1 giy tip tc p bn p phanh lu lng du tng nhanh mmen phanh ca c 4 bnh xe u tng nhanh t 0 n 700(Nm) lm cho gia tc gc v vn tc gc gim nhanh tuyn tnh Giai on 3 : trong khong thi gian 2.5 giy tip theo mmen phanh bin thin dng hnh sin nhm m bo gi n nh cho xe nn gia tc gc bnh xe gim nhiu nhng ng th hin dng xung m bo cho cc bnh xe khng trt lt,vn tc ca xe gim nhanh tuyn tnh Giai on 4 : khong 0.5 giy cui vn tc xe nh di 10(km/h) nn lc momen phanh c iu khin dao ng vi bin nh gia tc gc bnh xe gim nhanh tuyn tnh v 0,vn tc xe gim v nhanh 0,qung ng phanh vi trng hp ny khong 47m,thi gian phanh khong 4.2 giy 4.2. Trng hp 2 : ang chy u trn ng nha t hoc ng b tng t phanh t ngt vi,

Hnh 4.11- th vn tc

Hnh 4.12- th qung ng phanh

www.oto-hui.com

Hnh 4.13- Mmen phanh bnh sau tri

Hnh 4.14-Mmen phanh bnh trc phi

Hnh 4.15-Mmen phanh bnh sau phi

Hnh 4.16- Mmen phanh bnh trc tri

Hnh 4.17-Vn tc gc bnh trc tri

Hnh 4.18-Vn tc gc bnh sau phi

www.oto-hui.com

Hnh 4.19-Vn tc gc bnh trc phi

Hnh 4.20-Vn tc gc bnh sau tri

* Nhn xt : trng hp ny h s bm ca bnh xe vi mt ng nh hn trng hp1 nn qung ng phanh di hn,thi qian phanh lu hn trng hp1 Giai on 1: khi xe chy u vi vn tc 72(km/h) phanh t ngt khong 0.1 giy u lu lng du tng nhanh nhng do c cu phanh cc bnh xe nn mmen phanh tng chm,vn tc gim trong thi gian nhanh hn trng hp trc v h s bm ca bnh xe vi mt ng nh hn,dn ti gia tc gc bnh xe,vn tc ca xe gim t trong giai on ny Giai on 2 : Sau khong 0.4 giy tip tc p bn p phanh lu lng du tng nhanh mmen phanh ca c 4 bnh xe u tng nhanh t 0 n 650(Nm) lm cho gia tc gc v vn tc gc gim nhanh tuyn tnh t khong 60(rad/s) xung cn 48(rad/s) Giai on 4 : khong 8 giy cui lc momen phanh gim v ln biu th di dng xung hnh sin,c iu khin dao ng vi bin gim dn gia tc gc bnh xe cng dao ng vi bin gim nhanh v 0,vn tc xe gim v nhanh 0,qung ng phanh vi trng hp ny khong 85m,thi gian phanh khong 8.5 giy

www.oto-hui.com

4.3. Trng hp 3 : ang chy u trn ng ct kh hoc ng si kh phanh t ngt vi,

Hnh 4.21- th vn tc

Hnh 4.22- th qung ng phanh

Hnh 4.23- Mmen phanh bnh sau tri

Hnh 4.24-Mmen phanh bnh trc phi

www.oto-hui.com

Hnh 4.25- Mmen phanh bnh sau phi

Hnh 4.26- Mmen phanh bnh trc tri

Hnh 4.27-Vn tc gc bnh trc tri

Hnh 4.28-Vn tc gc bnh sau phi

Hnh 4.29-Gia tc gc bnh trc phi

Hnh 4.30-Gia tc gc bnh sau tri

www.oto-hui.com

* Nhn xt : trng hp ny h s bm ca bnh xe vi mt ng nh hn 2 trng hp trn nn qung ng phanh di hn,thi qian phanh lu hn c 2 trng hp,mmen phanh cc i ca c 4 bnh u nh hn trng hp trn Mpmax = 560 (Nm) Giai on 1: khi xe chy u vi vn tc 72(km/h) phanh t ngt khong 0.1 giy u lu lng du tng nhanh nhng do c cu phanh cc bnh xe nn mmen phanh tng chm,vn tc gim trong thi gian nhanh hn trng hp trc v h s bm ca bnh xe vi mt ng nh hn,dn ti gia tc gc bnh xe,vn tc ca xe gim t trong giai on ny Giai on 2 : Sau khong 0.4 giy tip tc p bn p phanh lu lng du tng nhanh mmen phanh ca c 4 bnh xe u tng nhanh t 0 n 560(Nm) lm cho gia tc gc v vn tc gc gim nhanh tuyn tnh t khong 60(rad/s) xung cn 48(rad/s) Giai on 4 : khong 9 giy cui lc momen phanh gim v ln biu th di dng xung hnh sin,c iu khin dao ng vi bin gim dn gia tc gc bnh xe cng dao ng vi bin gim nhanh v 0,vn tc xe gim v nhanh 0,qung ng phanh vi trng hp ny khong 100m,thi gian phanh khong 9.5 giy 4.4. Trng hp 4 : ang chy u trn ng t st kh hoc ng t qu kh phanh t ngt vi,

HHinh 4.31- th vn tc

Hnh 4.32- th qung ng phanh

www.oto-hui.com

Hnh 4.33- Mmen phanh bnh sau tri

Hnh 4.34- Mmen phanh bnh trc phi

Hnh 4.35- Mmen phanh bnh sau phi

Hnh 4.36- Mmen phanh bnh trc tri

Hnh 4.37-Vn tc gc bnh trc tri

Hnh 4.38-Vn tc gc bnh sau phi

www.oto-hui.com

Hnh 4.39-Vn tc gc bnh trc phi

Hnh 4.40-Vn tc gc bnh sau tri

* Nhn xt : trng hp ny h s bm ca bnh xe vi mt ng ln hn v vn tc lc bt u phanh nh hn trng hp 2v3 nn qung ng phanh ngn hn,thi qian phanh t hn c 2 trng hp,mmen phanh cc i ca c 4 bnh u ln hn trng hp trn Mpmax = 760 (Nm) Giai on 1: khi xe chy u vi vn tc 54(km/h) phanh t ngt khong 0.1 giy u lu lng du tng nhanh nhng do c cu phanh cc bnh xe nn mmen phanh tng nhanh,vn tc gim trong thi gian nhanh hn trng hp trc v h s bm ca bnh xe vi mt ng ln hn trng hp 2 v 3,dn ti gia tc gc bnh xe,vn tc ca xe gim t trong giai on ny Giai on 2 : Sau khong 0.5 giy tip tc p bn p phanh lu lng du tng nhanh mmen phanh ca c 4 bnh xe u tng nhanh t 0 n 760(Nm) lm cho gia tc gc v vn tc gc gim nhanh tuyn tnh t khong 48(rad/s) xung cn 35(rad/s) Giai on 4 : khong 4 giy cui lc momen phanh gim v ln biu th di dng xung hnh sin,c iu khin dao ng vi bin gim dn gia tc gc bnh xe cng dao ng vi bin gim nhanh v 0,vn tc xe gim v nhanh 0,qung ng phanh vi trng hp ny khong 37m,thi gian phanh khong 4.6 giy

www.oto-hui.com

4.5. Trng hp 5 : ang chy u trn ng nha kh hoc ng b tng kh nhng h s bm ca 4 bnh khc nhau phanh t ngt vi,

Hnh 41 : th vn tc

Hnh 42 : th qung ng phanh

Hnh 43 : vn tc gc bnh trc phi

Hnh 44 : vn tc gc bnh sau tri

www.oto-hui.com

Hnh 45 : vn tc gc bnh trc tri

Hnh 46 : vn tc gc bnh sau phi

Hnh 47 : Momen phanh bnh sau tri

Hnh 48 : momen phanh bnh trc phi

Hnh 49 : Momen phanh bnh sau phi

Hnh 50 : Momen phanh bnh trc tri

www.oto-hui.com

* Nhn xt : trng hp ny h s bm ca bnh xe vi mt ng 4 bnh l khc nhau nn mmen phanh ca c 4 bnh khc nhau Giai on 1: khi xe chy u vi vn tc 72(km/h) phanh t ngt khong 0.1 giy u lu lng du tng nhanh nhng do c cu phanh cc bnh xe nn mmen phanh tng nhanh,vn tc gim trong thi gian nhanh hn trng hp trc v h s bm ca bnh xe vi mt ng ln hn trng hp 2 v 3,dn ti gia tc gc bnh xe,vn tc ca xe gim t trong giai on ny Giai on 2 : Sau khong 0.5 giy tip tc p bn p phanh lu lng du tng nhanh mmen phanh ca c 4 bnh xe u tng nhanh t 0 n 760(Nm) lm cho gia tc gc v vn tc gc gim nhanh tuyn tnh t khong 48(rad/s) xung cn 35(rad/s) Giai on 4 : khong 3 giy cui lc momen phanh gim v ln biu th di dng xung hnh sin,c iu khin dao ng vi bin gim dn gia tc gc bnh xe cng dao ng vi bin gim nhanh v 0,vn tc xe gim v nhanh 0,qung ng phanh vi trng hp ny khong 37m,thi gian phanh khong 4.6 giy 4.6. Kt lunv Kin ngh 4.6.1. Kt lun a). ti t c mc tiu v ni dung t ra, c ngha nghin cu v tm hiu trong trnh by ging dy, nh gi c th qua cc ni dung sau: - nghin cu v l thuyt c bn ca qu trnh phanh t; l thuyt v ch iu khin ca h thng ABS trn c s cc ti liu v h thng thc t trn xe; - Phn tch bn cht vt l c bn, cng thc v ng dng phn mm Matlab Simulink, Matlab- Statefow din t, m phng trng thi lm vic cc phn t ca h thng chng b cng bnh xe ABS. Qu trnh m phng hon thnh cc ni dung: + Xy dng c m hnh m phng; + Xc nh gi tr cc thng s ca m hnh m phng; + Xc nh cc thng s (iu kin, tn hiu) u vo, u ra, thng s nhp ca ECU. + Xc nh kt qu xut ra: Vn tc ca xe, vn tc gc bnh xe, m men phanh sinh ra ti bnh xe ch ng, trt ca bnh xe khi khi phanh, ca h thng ABS + Xc nh v nh gi c bng kt qu (di dng th ) trong trng hp h s bm gia lp xe vi mt ng thay i . + ti c ngha thc tin l ng gp vo nghin cu khoa hc chuyn ngnh t. b)-Tuy nhin, do thi gian, kinh ph c hn nn ti cn c mt hn ch sau y trong qu trnh thc hin ti - Cha tin hnh thc nghim kim nghim kt qu, mi dng li nghin cu l thuyt. - Mi xt t chuyn ng v phanh trn ng thng,ng bng cha xt ti t phanh gp trn ng vng v ng dc... 4.6.2. Hng pht trin ca ti v kin ngh 1. Xt thm nh h ng ca cc yu t trong trng hp t phanh trn ng vng v ng dc, s bin thin ca phn lc ng tc dng ln bnh xe. 2. Hon thin ECU t c th p ng v iu khin tt trong iu khin chng hm cng bnh xe khi phanh.

www.oto-hui.com

LI KT
Trong thi gian lm n em khn trng thu thp ti liu, c, cng vi cc kin thc hc thc hin ti. Tuy nhin trong qu trnh thc hin em gp khng t nhng kh khn , song vi s ch bo tn tnh ca cc thy c trong khoa , c bit l thy ng minh Tun gip em hon thnh c n. Qua gip em hiu su hn v qui trnh thit k n m phng ni ring cng nh qui trnh thit k n ni chung, qua y cng gip em bit cch tp hp ti liu kt hp cng vi kin thc ca mnh hc thit k mt h thng chi tit my . Vi n tt nghip ny,em thc hin nng cao nhiu kin thc cho bn thn em v l ti liu cho cng tc ca em sau ny.N gip em nng cao kh nng ng dng my tnh trong thit k tnh ton Tuy nhin do ti liu tham kho cn thiu, kin thc ca bn thn em hn ch nn ni dung n khng trnh khi nhng thiu xt nht nh. Em rt mong nhn c s ng gp kin ca cc thy, c cng cc bn ni dung n ca em c hon thin hn Em xin chn thnh cm n!

Hng Yn , Ngy 20 Thng 08 Nm 2009 Sinh vin thc hin:

Nguyn Trng Khng

www.oto-hui.com

www.oto-hui.com