ng c servo

Bin dch: Lm Qunh Trang L Trng Hin Nguyn Minh Trung on Hip i hc Bch Khoa Thnh ph H Ch Minh - Chng trnh PFIEV
y l bn dch c b sung t ti liu The robot builders BONAZA : 99 Inexpensive robotics projects ca Gordon McComb Ti xin chn thnh cm n cc bn ti ng h v gip rt nhiu trong qu trnh bin dch cng nh ph bin trang web ny n mi ngi. Trong ti liu dch c nhiu im sai st do yu cu v thi gian dch, mong cc bn thng cm.

Gii thiu
ng c DC v ng c bc vn l nhng h hi tip vng h - ta cp in ng c quay nhng chng quay bao nhiu th ta khng bit, k c i vi ng c bc l ng c quay mt gc xc nh ty vo s xung nhn c. Vic thit lp mt h thng iu khin xc nh nhng g ngn cn chuyn ng quay ca ng c hoc lm ng c khng quay cng khng d dng. Mt khc, ng c servo c thit k cho nhng h thng hi tip vng kn. Tn hiu ra ca ng c c ni vi mt mch iu khin. Khi ng c quay, vn tc v v tr s c hi tip v mch iu khin ny. Nu c bt k l do no ngn cn chuyn ng quay ca ng c, c cu hi tip s nhn thy tn hiu ra cha t c v tr mong mun. Mch iu khin tip tc chnh sai lch cho ng c t c im chnh xc. ng c servo c nhiu kiu dng v kch thc, c s dng trong nhiu my khc nhau, t my tin iu khin bng my tnh cho n cc m hnh my bay v xe hi. ng dng mi nht ca ng c servo l trong cc robot, cng loi vi cc ng c dng trong m hnh my bay v xe hi. Cc ng c servo iu khin bng lin lc v tuyn c gi l ng c servo R/C (radiocontrolled). Trong thc t, bn thn ng c servo khng phi c iu khin bng v tuyn, n ch ni vi my thu v tuyn trn my bay hay xe hi. ng c servo nhn tn hiu t my thu ny. Nh vy c ngha l ta khng cn phi iu khin robot bng tn hiu v tuyn bng cch s dng mt ng c servo, tr khi ta mun th. Ta c th iu khin ng c servo bng my tnh, mt b vi x l hay thm ch mt mch in t n gin dng IC 555.

Trong chng ny ta s tm hiu ng c servo R/C l g, s dng chng trong robot nh th no. Mc d cn c nhiu loi ng c servo khc nhng ng c servo R/C c s dng nhiu nht. n gin ta gi ng c servo R/C l servo.

Hot ng ca servo

1. Motor Electronics Board Positive Power Wire (Red) Signal Wire (Yellow or White) Negative or Ground Wire (Black) Potentiometer Output Shaft/Gear Servo Attachment Horn/Wheel/Arm Servo Case Integrated Control Chip

2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.

Hnh 1: mt ng c servo R/C kch thc chun in hnh dng trong m hnh my bay v xe ua. Ngoi ra cn c nhiu loi kch thc thng dng khc.

Hnh 2: Bn trong ca mt ng c servo R/C. Servo bao gm mt ng c, mt chui cc bnh rng gim tc, mt mch iu khin v mt vn k

ng c v vn k ni vi mch iu khin to thnh mch hi tip vng kn. C mch iu khin v ng c u c cp ngun DC (thng t 4.8 7.2 V).

 quay ng c, tn hiu s c gi ti mch iu khin. Tn hiu ny khi ng ng c, thng qua chui bnh rng, ni vi vn k. V tr ca trc vn k cho bit v tr trc ra ca servo. Khi vn k t c v tr mong mun, mch iu khin s tt ng c. Nh ta d on, ng c servo c thit k quay c gii hn ch khng phi quay lin tc nh ng c DC hay ng c bc. Mc d ta c th chnh ng c servo R/C quay lin tc (s trnh by sau) nhng cng dng chnh ca ng c servo l t c gc quay chnh xc trong khong t 90o 180o. Vic iu khin ny c th ng dng li robot, di chuyn cc tay my ln xung, quay mt cm bin qut khp phng

Servo v iu bin rng xung

Trc ca ng c servo R/C c nh v nh vo k thut gi l i62u bin rng xung (PWM). Trong h thng ny, servo l p ng ca mt dy cc xung s n nh. C th hn, mch iu khin l p ng ca mt tn hiu s c cc xung bin i t 1 2 ms. Cc xung ny c gi i 50 ln/giy. Ch rng khng phi s xung trong mt giy iu khin servo m l chiu di ca cc xung. Servo i hi khong 30 60 xung/giy. Nu s ny qua thp, chnh xc v cng sut duy tr servo s gim. Vi di xung 1 ms, servo c iu khin quay theo mt chiu (gi s l chiu kim ng h nh Hnh 3.)

Hnh 3: iu khin v tr ca trc ra ca ng c bng cch iu ch rng xung Vi di xung xung 2 ms, servo quay theo chiu ngc li. K thut ny cn c gi l t l s - chuyn ng ca servo t l vi tn hiu s iu khin.

Cng sut cung cp cho ng c bn trong servo cng t l vi lch gia v tr hin ti ca trc ra vi v tr n cn n. Nu servo gn v tr ch, ng c c truyn ng vi tc thp. iu ny m bo rng ng c khng vt qu im nh n. Nhng nu servo xa v tr ch n s c truyn ng vi vn tc ti a n ch cng nhanh cng tt. Khi trc ra n v tr mong mun, ng c gim tc. Qu trnh tng chng nh phc tp ny din ra trong khong thi gian rt ngn - mt servo trung bnh c th quay 60o trong vng - giy. V di xung c th thay i ty theo hng ch to nn ta phi chn servo v my thu v tuyn thuc cng mt hng m bo s tng thch. i vi robot, ta phi lm mt vi th nghim xc nh di xung ti u.

Vai tr ca Vn k
Vn k trong servo gi vai tr chnh trong vic cho php nh v tr ca trc ra. Vn k c gn vo trc ra (trong mt vi servo, Vn k chnh l trc ra). Bng cch ny, v tr ca Vn k phn nh chnh xc v tr trc ra ca servo. Ta bit Vn k hot ng nh cung cp mt in p bin thin cho mch iu khin, nh hnh 20.4. Khi cn chy bn trong Vn k chuyn ng, in th s thay i. Mch iu khin trong servo so snh in th ny vi di cc xung s a vo v pht tn hiu sai s nu in th khng ng. Tn hiu sai s ny t l vi lch gia v tr ca Vn k v di ca tn hiu vo. Mch iu khin s kt hp tn hiu sai s ny quay ng c. Khi in th ca Vn k v di cc xung s bng nhau, tn hiu sai s c loi b v ng c ngng.

Cc gii hn quay
Cc servo khc nhau gc quay c vi cng tn hiu 1 2 ms (hoc bt k) c cung cp. Cc servo chun c thit k quay ti v lui t 90o 180o khi c cung cp ton b chiu di xung. Phn ln servo c th quay c 180o hay gn 180o. Nu ta c iu khin servo vt qu nhng gii hn c hc ca n , trc ra ca ng c s ng vt cn bn trong, dn n cc bnh rng b mi mn hay b r. Hin tng ny ko di hn vi giy s lm bnh rng ca ng c b ph hy.

Hnh 4: Vn k thng c dng nh mt cu chia p. Khi Vn k quay, cn chy di chuyn dc theo chiu di thanh in tr. Tn hiu ra ca Vn k l mt in th bin thin t 0 -? V

Cc loi v kch thc servo c bit

Ngoi servo kch thc chun dng trong robot v m hnh iu khin v tuyn cn c cc loi servo R/C khc: Servo t l / t l ln (quarter-scale / large-scale servo): kch thc gp khong 2 ln servo chun, cng sut ln hn r, c dng trong cc m hnh my bay ln nhng cng c th lm ng c cng sut tt cho robot. Servo nh (mini-micro servo): kch thc nh hn khong 2 ln so vi servo chun, khng mnh bng servo chun, dng nhng khng gian hp trong m hnh my bay hay xe hi Servo ti bum(sail minch servo): mnh nht, dng iu khin cc dy thng ca bum nh v bum chnh trong m hnh thuyn bum. Servo thu b phn h cnh(landing-gear retraction servo): dng thu b phn h cnh trong m hnh my bay va v ln. Thit k b phn h cnh thng i hi servo phi m bo gc quay t nht l 170o. Cc servo ny thng nh hn kch thc chun v khng gian gii hn trong m hnh my bay.

H thng truyn ng bnh rng v truyn cng sut

ng c bn trong servo R/C quay khong vi ngn vng / pht. Tc ny qu nhanh c th dng trc tip ln m hnh my bay, xe hi hay robot. Tt c cc servo u c mt

h thng bnh rng gim vn tc ra ca ng c cn khong 50 100 v/ph. Cc bnh rng ca servo c th lm plastic, nylon hay kim loi (thng l ng thau hay nhm) Bnh rng kim loi c tui th cao nhng gi thnh cng cao. Cc bnh rng thay th lun c sn. Khi mt hay vi bnh rng b h, servo khng khp v ta phi thay bnh rng. Trong mt vi trng hp ta c th nng cp bnh rng plastic thnh bnh rng kim loi. Bn cnh cc bnh rng dn ng, trc ra ca ng c cng thng b mn v xc. Trong cc servo r nht, trc ny c bng ming m plastic, ming m ny rt d mt tc dng nu ng c chy nhiu. Thc s th y cng khng phi l ming m m ch l mt ng lt gip gim ma st gi trc v v ca servo. Cc ng lt bng kim loi, c th l ng lt bng ng thau c thm cht bi trn, bn hn nhng cng t hn. Servo s dng vng bi c tui th cao nht v t nht. Ta cng c th nng cp servo bng vng bi c sn.