CHO MNG MI NGI N VI BUI THUYT TRNH CA NHM 6

CH : NG C MT CHIU KHNG CHI THAN BLDC.

Cc vn trnh by:
1. Tng quan v ng c BLDC. 2. M hnh ton hc v phng php

3. 4. 5.

iu khin ng c. Thit k phn cng mch k C BLDC. VD n gin v lp trnh v m phng ng c Kt lun.

1.1. Gii thiu v ng c BLDC

CMC c hiu sut cao, thch hp truyn ng servo. im ny ngi ta khc phc nhc Nhc im: dng c gp vbo dng ch to loi ng c khng cn chi than ( thit b d thn mn) ca c gp bng cch thay b chc nng
v chi than bi cc chuyn mch s dng thit b bn dn.

 BLDC l mt loi ca ng c ng b

nam chm vnh cu, n s dng cc b cm bin v tr v mt b chuyn i (inverter) iu khin dng in phn ng C 2 loi BLDC ch yu: - dng hnh thang - dng hnh sin.

 i vi ng c dng hnh thang th sc in

ng gy ra trn cun dy stato c dng hnh thang v pha ca n cn cung cp dng in to ra momen hot ng hu nh khng c gn sng .

Vi ng c hnh sin th sc in ng c dng

hnh sin v dng in pha yu cu momen trn.Hnh dng ca sc in ng c xc nh bi hnh dng ca nam chm Roto v cch phn b cun dy Stato.

1.2. Cu to ng c BLDC
Ging ng c xoay chiu ng b kch thch bng nam chm vnh cu. Kt hp vi b i chiu in t chuyn mch theo v tr rotor. ngoi ra cn c cm bin v tr xc nh v tr rotor, b m ho so lch (encoder) o tc rotor ca ng c.

1.2.1. stato
Bao gm li st (cc l thp k thut in ghp cch in vi nhau) v dy qun. Cch qun dy ca BLDC khc so vi cch qun dy ng 1 chiu thng thng,stato ca BDCM cha dy qun phn ng, s khc bit ny to nn sc phn in ng dng hnh thang.

Stator ng c BLDC

Dy qun phn ng c th l 2 pha hoc 3 pha. i vi dy qun 3 pha c 2 cch mc : + Cch mc hnh sao + Cch mc hnh tam gic

1.2.2. Roto
c gn vo trc ng c v trn b mt c dn cc thanh nam chm vnh cu. cc ng c yu cu qun tnh nh,ngi ta thng ch to trc ca ng c c dng hnh tr rng.

1.2.3. Cm bin v tr Hall sensor

Do c th sc phn in ng c dng
hnh thang nn cu hnh iu khin thng thng ca BLDC cn c cm bin xc nh v tr ca t trng rotor so vi cc pha ca cun dy stator. C nhiu loi cm bin v tr nhng n u theo cc nguyn l : +in t :my pht ng b xoay chiu. + Quang in : encorder + Cm bin hall

Ngi ta thng dng cm bin hiu ng Hall, gi tt l Hall sensor

N to ra sc in ng ng b phc v cho vic ng ct cc van bn dn b chuyn mch in t

1.3. Nguyn l hot ng

+ B chuyn mch ng c

Cm bin v tr

Mch logic

S nguyn l lm vic ca BLDC

u im ca ng c BLDC so vi ng c DC c chi than

1. Mang y tnh nng ca ng c DC c chi than
2. Cng sut vn hnh n t hn 3. Cc vi s l gn trn n cho php lp trnh c 4. Khi lng nh hn ( tng tc nhanh, bay cao hn ) 5. Thay th cc loi ng c dng nguyn liu chy

 ngha tn ng c 1 chiu khng chi than

ng c BLDC mc d c tn l mt

chiu khng chi than nhng n thuc nhm ng c ng b nam chm vnh cu ch khng phi l ng c mt chiu.

 Di mi pha dn ta thy u c dng

in 1 chiu v sc in ng 1 chiu, do ng c BLDC c c tnh c v c tnh iu khin ging vi ng c 1 chiu. Chnh v th m ng c ny c tn gi l ng c mt chiu khng chi than ch thc ra n l ng c xoay chiu ng b nam chm vnh cu.

2. M hnh ton hc v phng php iu khin ng c.

2.1. M hnh ton hc .

l cc mi3 cunh ton hc nhm mc ch m t li i Bao gm quan dy tng thc t nhng di dng cc biu thc ton hc. stator c c lng bi in tr Ra v in cm La. Do t cnh nhau nn xy ra hin tng h cm gia cc cun dy vi nhau. Khi rotor (nam chm) quay s qut qua cun dy stator nn c s tng tc gia hai t trng.

2. M hnh ton hc v phng php iu khin ng c.

2.3. S cu trc ca CMCKCT.
in p pha S

cu B to dng in pha Cc pha trc ca CMCKCT mang tnh tng qut cho mt ng c 3 pha.
Cm bin

ng c

iu khin dng in

 Phng php iu khin truyn thng ng c BLDC l ng ct cc kha mch lc (IGBT hoc MOSFET) cp dng in vo cun dy stator ng c da theo tn hiu Hall sensor a v.

2.1. Cc h truyn ng in dng CMCKCT.

Truyn ng khng o chiu (truyn ng mt cc
tnh)

 Truyn ng c o chiu (truyn ng hai cc

tnh)

2.1. Cc h truyn ng in dng CMCKCT.

2.2. Cc phng php iu khin ng c.

Cch k ng c

o sut in cm bin hiu s dng ng phn cc hi txc nh v tr rotor cun dy xc nh v tr ca rotor

s dng cm ng Hall

bin hiu ng Hall xc nh v tr rotor

s dng cm bin hiu ng Hall xc nh v tr rotor

gn cc cm bin Hall trn stator xc nh t

trng cn thit c 3 sensor mc lch nhau 120o Sau khi xc nh c v tr ca rotor xc nh xem 2 cun no cn c kch s dng dng vi iu khin DsPic cp nht gi tr iu khin mi khi gi tr ca 3 bit Hall thay i Vi iu khin DsPic30F2010 c 6 mt module PWM vi 6 knh output s iu khin 6 MOSFET ng vai tr l chuyn mch in t cho ng c

2.2.2 thut ton PID

l khin PID- Proportional Integral Derivative(b iu B iu gii thut iu khin c dng nhiu nht trong cc ng dng iu khin t ng v: khin vi tch phn t l)

1
2

cu trc v nguyn l hot ng n gin

c rt nhiu phng php v cng c mnh h tr

cc lut iu khin PID s thch hp vi qu trnh CN

C 3 khu v to thnh bi cc bin iu khin

S thut ton PID

3. Thit k phn cng

Phn cng c xy dng vi trung tm l vi iu khin DsPic30F2010 c 6 module iu khin ng c vi 6 knh PWM. Cc chn PWM s c ni vi 3 cu IC IR2101 iu khin 6 MOSFET iu khin ng c

3.1 Cc loi IC c s dng v

c im ca chng.

1. Microchip dsPIC30F2010. 2. Diriver IR2101S. 3. MOSFET IRFR2407. 4. in tr Shunt v cc IC khuch i,

so snh.

 1. Microchip dsPIC30F2010.
Trung tm ca mch iu khin chnh c 28 chn v MCU v MCU l 16bit

C ch iu khin PWM c th l c lp hoc 3 cp PWM b nhau.

C 6 u vo AD v c kh nng ly mu 4 knh cng lc Thit k DSP cho cc vng lp iu khin p ng nhanh

2. Diriver IR2101S.
Chu c dng in m
dV/dt Di cp cho cng iu khin t 10V-20V Kha in p thp 3.3V, 5V v 15V l u vo cng logic tng ng Tr lan truyn trong c hai knh

3. MOSFET IRFR2407.
L phn t chuyn mch cng sut iu khin
ng c

iu khin ng ct thit b bng cch iu khin in

p chn Gate

4. in tr Shunt v cc IC khuch i, so snh. 4.1 in tr shunt in tr Shunt c th cung cp gi tr o chnh xc v gi c phi chng C th dng 1 in tr shunt o dng ca c 3 pha hoc mi pha dng 1 in tr shunt o dng mi pha in tr shunt c th o dng in qua tr pha thp hoc pha cao

4.1.1 o dng pha cao

o dng in pha cao c th c thc hin
vi mch khuch i vi sai u ra l in p t l vi gi tr Vsense hoc dng in qua ti. Mch khuch i vi sai c th c tin hnh vi 1 n p v in tr ri hoc 1 IC tch hp.
U iM: t xm nhp vo mch khng tc ng ti c tnh EMI ca h thng C th d li qu dng V c th gy ra ngn mch lc nhiu khng mong mun gim in p cui u vo b khuch i Nhc im in p Vsense xp x bng in p ngun cp c th qu di in p u vo ln nht ca b khuch i thut ton CMRR ca b khuch i vi phn s b gim do in tr dung cho b khuch i khng khp Tr u vo mch vi sai tng i thp v bt i xng

4.1.2 o dng in pha thp

o dng pha thp c thun li c th dng cho n p in p thp bi v vic o ly t lm quy chiu. Mch o dng pha thp c th s dng 1 b khuch i khng o. u im: Vsense c thm chiu vi t (GND). Do c th dng khuch i in p thp. B khuch i khng o c th dung v tr vo ca mch bng vi tr vo ca b khuch i. Nhc im: Cc gim st dng in pha thp khng c th d ra li khi ti ni xung t b li.

3.2 Thit k mch iu khin

3.2.1 Khi x l trung tm

3.2 Thit k mch iu khin

3.2.2 Khi driver v MOSFET

3.2 Thit k mch iu khin

3.2. 3 khi phn hi dng mt chiu

3.2 Thit k mch iu khin

3.2. 4 Khi ngun

5 S mch iu khin tng qut

3.2 Thit k mch iu khin

3.2. 5 S mch iu khin tng qut

Phn 4: VD n gin v lp trnh v m phng ng c

S S khi cho s kin ngt CN khi
iu khin vng kn 2 thnh phn PI

M Phng

M hnh h thng iu khin ng c

Kt qu m phng h thng iu khin CMCKCT

trong ch nh mc. Tc t: m = 120 rad/s Mmen nh mc: Mm = 250 N.m Dng in nh mc: Im = 78A

Nhn xt kt qu m phng
- Hnh dng ca dng in, sc in ng u
ging nh l thuyt. Bin ca cc thng s iu khin gm tc , dng in, mmen ng c cng bng vi cc tn hiu t. - Tuy nhin, nhp nh mmen cn kh ln, tc cha n nh m vn cn dao ng quanh gi tr cn bng, y chnh l nhc im ca cc CMCKCT v hin nay rt nhiu nh khoa hc ang tm cch gii quyt.

5. Kt lun
Do nhng c tnh ca ng c mt chiu
khng chi than:c th to ra cng sut ln,d dng iu chnh tc nn ngy nay BLDC c ng dng rt rng ri trong cc ngnh ngh cng nghip v dn dng.

 Qua bi ny ta rt ra cu to ca ng

c mt chiu khng chi than.ng thi tm hiu thm c v cch iu khin ng c.y l mc ch quan trng nht i vi tt c cc ng c.

Tuy nhin ta vn gp phi mt s kh

khn nh : phi lp trnh iu khin ng c, khc phc n nh ca ng c.