97lct-Cours AKLOUCHE Vibrations

Universit Ferhat Abbas StifFacult de technologie Tronc commun Sciences et Techniques
Cours Physique 3 (Vibrations)

Par : Dr. N.Aklouche Anne universitaire : 2011-2012
) (

Programmes Vibrations
Chapitre 1: Gnralits sur les vibrations. Systmes linaires un degr de libert Dfinition dun mouvement vibratoire. Exemples de systmes vibratoires. Mouvements priodiques. Les oscillations libres. Loscillateur harmonique. Pulsation propre dun oscillateur harmonique. Lnergie dun oscillateur harmonique Chapitre 2 : Les oscillations libres amorties Forces damortissement. quation des mouvements. Oscillations pseudo priodiques (dcrment logarithmique, facteur de qualit. Analogie entre systmes oscillants mcaniques et lectriques Chapitre 3 : Les oscillations amorties forces Dfinition. Cas dune excitation sinusodale (rsonance, dphasage). Cas dune excitation priodique quelconque. quation des mouvements. Rgime transitoire, rgime permanent. Bande passante. Facteur de qualit Chapitre 4 : Systmes linaires plusieurs degrs de libert Systmes 2 degrs de libert. Libres (pulsations propres) Systmes N degrs de libert
Rfrences
Mini manuel de mcanique du point, Henry, M. Delorme, N. Fundamentals Of Physics Extended 8th Edition By Halliday Vibrations and waves, George C. King The physics of vibrations and waves, Sixth Edition, H. J. Pain Cours de vibrations I, Emannuel Vient Waves and Oscillations, R.N. Choudhuri ..etc
Introduction gnrale
Les phnomnes vibratoires jouent un rle dterminant dans presque toutes les branches de la physique: mcanique, lectricit, optique, acoustique, etc. Malgr leur grande diversit, ils sont rgis, en tout cas dans le domaine linaire, par les mmes lois de comportement et peuvent tre tudis au moyen du mme outil mathmatique. L'homme s'est intress aux phnomnes vibratoires lorsqu'il a construit les instruments de musiques. Malgr les connaissances acquises par les anciens, il faut attendre le dbut du 17e sicle pour que Galile (1564-1642) dmontre que le ton d'un son est dtermin par la frquence des vibrations. Trs longtemps, on a tudi les vibrations des machines et des structures presque uniquement dans le but de les attnuer et, si possible, de les supprimer. Cette proccupation est encore essentielle mais nest pas la seule. On construit actuellement de plus en plus de machines ou dappareils qui utilisent les vibrations mcaniques pour remplir la fonction dsire. Les vibrations sont parfois perturbatrices et doivent tre combattues dans plusieurs domaines par exemple : Les machines ou certains organes de machine sont une cause dimprcision, de bruit, dusure prmature et de fissure, entrainant finalement la rupture de la pice. Les vibrations des voitures, des avions, des trains ou des bateaux provoquent, en plus des inconvnients prcdents, linconfort des voyageurs et diminuent parfois la scurit de conduite de ces vhicules. Les vibrations des grandes structures mtalliques peuvent prendre, dans certains cas, des proportions catastrophiques.
Dans ces chapitres, nous allons tudier le comportement des systmes avec un ou plusieurs degrs de libert. Nous allons nous limiter des systmes o les quations de mouvement sont des quations diffrentielles linaires. Ce qui nous permet de dcrire de diverses caractristiques importantes de vibrations. Vous apprendrez analyser les vibrations libres et forces avec ou sans amortissement.
CHAPITRE I
Oscillations libres non amorties
Systme un degr de libert
2010-2011
CHAPITRE I
Oscillations libres non amorties : Systme un degr de libert
I.1 Gnralits sur les vibrations
I.1.1 Mouvement priodique : Dfinition : Cest un mouvement qui se rpte intervalles de temps rguliers, cet intervalle est appel priode (T) qui sexprime en seconde (s). Pour les mouvements rapides, on utilise la frquence : exprime en Hertz (HZ)
I.1.2 Mouvement vibratoire : Dfinition : Un mouvement vibratoire est un mouvement priodique se produisant de part est dautre dune position dquilibre. On peut aussi dfinir un mouvement vibratoire par sa frquence . La frquence indique le nombre doscillations compltes (dans le sens aller retour) se produisant par seconde. On peut tablir la relation entre la frquence et la priode : La priode T des oscillations est le temps mis par le systme pour revenir position identique quelque soit le choix de cette position. Cest aussi, le temps pour faire une oscillation complte ou un aller-retour . Mathmatiquement, le mouvement priodique de priode T est dfini par: , ( + ) = () =

une mis
I.1.3 Mouvement vibratoire libre Dfinition : les vibrations libres sont les vibrations qui rsultent lorsquon carte un systme de sa position dquilibre ou on lui donne une vitesse initiale, puis on le laisse vibrer librement. Exemples : Une masse accroche un ressort - un pendule simple - le balancier dune horloge - la rotation dun moteur tournant vitesse constante.. etc. I.1.4 Mouvement vibratoire sinusodal Dfinition : un mouvement vibratoire est sinusodal, si un point vibrant possde une longation du type : () = ( + ) La grandeur () est appele llongation (ou la position) x(t) linstant t, llongation maximale ou lamplitude du T mouvement, elle varie entre A et +A. A La quantit est la pulsation du mouvement et exprime t(s) en ( ). La quantit ( + ) est la phase instantane, exprime en -A (radian, sans dimension), langle est la phase initiale, correspond la phase linstant = 0. I.2 Vibration harmonique Dfinition : On appelle vibration harmonique tout systme dont le paramtre () qui la caractrise est une fonction sinusodale du temps : () = ( + )
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CHAPITRE I
On en dduit lexpression de T en fonction de la pulsation : =
La fonction cosinus est une fonction priodique de priode 2. Si T est la priode temporelle du mouvement, on aura donc : [( + ) + ] [ + ] = 2 =

2010-2011
La frquence f, nombre doscillations par seconde correspond linverse de la priode T : f = 1/T. Il existe dautres expressions quivalentes pour la fonction x(t). En effet, la fonction sinus est quivalente la fonction cosinus dcale de /2. On peut donc crire : = cos( + ) = sin( + ) avec = + Donc : Les grandeurs caractristiques dune vibration harmonique sont : - Lamplitude A, La priode T, = La phase .
2
= 2 ; : , : .
I.2.1 Coordonnes gnralises dun systme physique Dfinition : Les coordonnes Gnralises sont lensemble de variables relles indpendantes ou lies permettant de dcrire et configurer tous les lments du systme tout instant t. Par exemples : un point matriel libre dans lespace peut tre dtermin par 3 coordonnes gnralises (x, y, z); un corps solide peut tre dtermin par 6 coord. gnr. : 03 coordonnes relatives au centre de gravit; 03 coordonnes lies aux angles dEuler (, , ). Les coordonnes gnralises dun systme de points matriels et corps solides sont dfini par : = 3 + 6 coordonnes. Les coordonnes gnralises : 1 (), 2 (), . (). On note : Les vitesses gnralises : 1 (), 2 (), . ().
I.2.2 Degr de libert Dfinition : Le degr de libert est le nombre de coordonnes gnralises indpendantes, ncessaires pour configurer tous les lments du systme tout instant : = O, le nombre de coordonnes gnralises lies, pour configurer tous les lments du systme tout instant moins (-) le nombre de relations reliant ces coordonnes entre elles : = : Degr de libert ; : Nombre de coordonnes gnralises : Nombre de relations reliant ces coordonnes entre elles. Exemples : Un disque de masse m et de rayon r, roule sans glisser sur un plan horizontal. Ici on a deux coordonnes gnralises et donc = . et sont lies avec une relation: = donc : = . Le nombre de degrs de libert = = .
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Un systme mcanique constitu de 02 points matriels 1 et 2 relis dune tige de longueur l. 1 (1 , 1 , 1 ) : 3 l = 6 2 (2 , 2 , 2 ) : 3 Lquation de liaison : = (1 2 ) 2 + (1 2 )2 + (1 2 )2 = cte I.3 Equation diffrentielle du mouvement = = M1
CHAPITRE I
2010-2011
M2
Dans ce cours, on tabli lquation diffrentielle en utilisant le formalisme de Lagrange. Lintgration de cette dernire permet de donner lquation du mouvement. Ce formalisme repose sur la fonction de Lagrange( = ). Lensemble dquations du mouvement scrit : I.3.1 Formalisme de Lagrange
Pour un systme un degr de libert, (N= 1 ou ddl=1) lquation du mouvement scrit :
L : Fonction de Lagrange ou Lagrangien T : Lnergie cintique du systme; U : Lnergie potentielle du systme ; : est la coordonne gnralise et est la vitesse gnralise du systme. d = 0 dt

= 0 =1 dt
d
Remarques :
Pour un mouvement unidimensionnel , lquation de Lagrange scrit : Pour un mouvement rotationnel , lquation de Lagrange scrit :

I.3.2 Exemples doscillateurs harmoniques
Exemple 1 : Pendule lastique vertical Un pendule lastique est constitu dune masse suspendue un ressort de raideur k et peut donc osciller verticalement avec une longation (). Le systme ncessite une seule coordonne gnralise x(t) qui peut dcrire le mouvement de la masse m et de lextrmit mobile du ressort. Donc le systme a un seul degr de libert d=N=1.
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Position dquilibre
Tronc commun ST
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CHAPITRE I

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Lnergie cintique du systme: =
Lnergie potentielle du systme: lnergie emmagasine dans le ressort dpend de lallongement des 2 extrmits du ressort. Elle sexprime: = ( ) =
La fonction de Lagrange : = = 2 Lquation de Lagrange :
Le rapport tant positif et en posant : = on obtient lquation diffrentielle dune vibration harmonique de la forme : + = . propre du systme.

dt
dt
1 = = () = = 2 2
avec = ; =
0
=0

1 2
On divisant par m
+ =
( ) = 0
La pulsation 0 ne dpend que de la masse et de la raideur du ressort, est appele la pulsation La masse oscille donc indfiniment avec une priode propre 0 donne par la relation suivante:
Exemple 2 : Pendule pesant simple
Un pendule simple est constitu dun solide de petite dimension de masse m suspendu un point fixe O par un fil inextensible de longueur L. Ecart de sa position dquilibre, il oscille dans le champ de pesanteur terrestre g. Les coordonnes du systme : = sin = cos = cos = sin ( + )2 = 2
1 1
Lnergie cintique du systme : =
2 2 (cos 2 + sin 2 ) 2 =
Facult de technologie
(2me cas)
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(1 )
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Lnergie potentielle du systme : = (h est la hauteur de m par rapport un plan de rfrence donne.) NB : On a deux possibilits pour calculer la valeur du dplacement h, selon le choit de lorigine des nergies potentielles (U(0)=0), ce choit doit avoir lieu lorsque la masse est dans sa position dquilibre = 0. Lnergie potentielle correspond lnergie potentielle de pesanteur. 1er cas : si on choisi comme origine des nergies potentielles laxe () on a donc : = . cos (Le signe moins vient du fait que la masse m est infrieur laxe choisi). Dans ce cas : = . . me 2 cas : si on choisit comme origine des nergies potentielles (U(0)=0) laxe ( ). lquilibre, on aura : = . cos . Dans ce cas : = ( )
1 2
CHAPITRE I
2010-2011
Calcule du lagrangien : = Lquation de Lagrange :
1er cas : On remplaant T et U dans L on trouve : =
Dans le cas des faibles oscillations, les angles sont trs petits on a :
On aura donc . .2 + . . . = 0, En divisant par . .2 on trouve : + = Cest lquation de loscillateur harmonique de pulsation propre : = On trouve enfin : 2me cas : =
1 2
d = . .2 (1) dt = . . . . (2) (1) (2): . .2 + . . . = 0
d = 0 dt
2 2 + . cos
cos 1
2 2 + (1 cos )
+ = .
On aura donc . .2 + . . . = 0, On divisant par . 2 on trouve :

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+ = 0 Avec 0 = , et on retrouve bien le mme rsultat. Tronc commun ST
d = . .2 (1) dt = . . . . (2) (1) (2): . .2 + . . . = 0
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CHAPITRE I
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I.3.3 Solution de lquation diffrentielle du mouvement Lquation diffrentielle (EDF) du mouvement est de la forme : Cest une quation diffrentielle du second ordre sans second membre dont la solution sous la forme complexe est de la forme : () = La drive premire de la fonction ()) (la vitesse) : () = . Or La drive seconde de la fonction () (lacclration) : () = 2 Donc la solution aura la forme: () = 1 0 + 2 0 Selon la relation dEuler : 0 = cos 0 0 On remplace dans lEDF : 2 + 0 2 = 0 ( 2 + 0 2 ) = 0 + =
0 2 + 0 2 = 0 = 0
( ) + donc : () = a cos( 0 t ) = a cos( 0 t + ) , = + 2 donc : () = ( + )Tel que : = + et = ( )
Si on pose : = . et = .sin , on aura : () = . cos 0 t + .sin 0
Donc () = C cos 0 t + D 0 est aussi une solution de lquation diffrentielle.
() = (1 + 2 ) cos 0 t + (1 2 ) 0 = C cos 0 t + D 0 Tel que : C =(1 + 2 ) et D = (1 2 )
() = 1 (cos 0 + 0 ) + 2 (cos 0 0 )
I.4 La force dans le mouvement harmonique Cest le cas dune masse accroche lextrmit libre dun ressort et se dplaant sans frottement suivant une direction vertical (voir figure). I.4.1 Exemple du pendule lastique vertical
Ressort vide (a)
Equilibre avec une masse (b)
= (c)
Mouvement
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CHAPITRE I
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A lquilibre : il y a deux forces qui agissent sur la masse m ; son poids et la force de rappel du ressort tension due au ressort : = + = 0 = 0 : Poids de la masse m. : Force de rappel du ressort.
En mouvement : La deuxime loi de Newton (principe fondamental de la dynamique), nous permet dcrire : = Pour un systme une dimension : Aprs projection on obtient = ( + ). En utilisant la condition dquilibre prcdente on obtient : = + = 0 avec = = cte Donc, la force dans les mouvements harmoniques simples est proportionnelle et oppose au dplacement et constitue une force de rappel. I.4.2 Ltude dune vibration harmonique en termes dnergies Nous voulons montrer que lnergie totale (mcanique), E=T+U, est constante et dduire la valeur de cette constante. Pour cela prenons = (0 + ), alors : Sachant que (sin2 + cos 2 = 1) et en utilisant la relation : = 2 0 alors, = = = On a: = 2 = 2
1 1 1 1
2 = 2 =
= = ; Cest la force de rappel due au ressort Or :
2 0 = + 2 0 = 0
1 1 1 1 = + = 2 + k 2 = 2 2 0 2 (0 + ) + 2 2 (0 + ) 2 2 2 2
Umax Tmax Nous retrouvons ici le fait que lnergie mcanique de ce systme ne varie pas. Lnergie totale est constante. T = 2 2 2 0 1 2 = [ ].
1 2
= 0 = = 2 2 0 2 . Si = = 0
2 2 0 2 (0 + ) = 2 2 2 0 [1 cos 2 (0 + )]. 2
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CHAPITRE I

1
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Si
= 0 = = 0 (position d quilibre) = = = 2 2 2 0
1
Dautre part : = 2 k 2 =
La figure suivante montre la variation des nergies cintique, potentielle et totale en fonction de x :
T
-A
+A
Lnergie se transforme dune nergie cintique une nergie potentielle. Quand lnergie cintique diminue lnergie potentielle augmente et vis versa. Cette proprit de est appele conservation de lnergie totale du systme. I.5 Systmes quivalents Dfinition : Cest un systme simple quon reprsente en gnrale par un ressort quivalent ou une masse quivalente. I.5.1 Masse quivalente : Cas dun ressort de masse non ngligeable. : La masse du ressort. Au repos : : La longueur du ressort. dm : masse lmentaire situe une distance y du point de suspension. En mouvement :
o La masse linique du ressort une distance : =

1
o La masse de llment du ressort : = =
() : Dplacement instantan de lextrmit mobile du ressort. : Dplacement de la masse lmentaire =

(, )
Lnergie cintique = toutes les nergies de ses lments;
( ) sa vitesse =
= .

()
=
= 2 . ( ()2 ) ()
()
1 1 3 ( )2 2 = 3 ( )2 . 3 2 3 2
0
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CHAPITRE I
I.5.2 Ressorts quivalents : On a 3cas :
1 1 ( ) ()2 ()2 = 2 3 2
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1er cas : Ressorts en parallles (en oppositions) :
Ou
()
()
()
Llongation de chaque ressort est gale x(t) donc : . = (1 + 2 ) = . = + Soit 1 : llongation du ressort 1 tel que : . = 1 1 2me cas : Ressorts en sries : = 1 + 2 = . ( 1 1 1 = + 1 2 1 1 + ) 1 2 + Soit 2 : llongation du ressort 2 tel que : . = 2 2 =
3me cas : Barre lie 02 ressorts (Distance non ngligeable) L
(+)
+
Si a=b, on aura : = +
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CHAPITRE I
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I.6 Analogie entre le systme mcanique " Masse-ressort" et le systme lectrique "L-C". Vitesse : () Acclration : Masse : m Ressort k Force de rappel : x Force dinertie : m 1 Energie potentielle : 2 2 Energie cintique : 2 2
1
Systme mcanique Dplacement : x(t)
Courant lectrique = Variation du courant : Inductance, bobine, self : L Inverse de la capacit 1/C d.d.p entre les bornes din condensateur : d.d.p entre les bornes de la bobine : L 1 Energie lectrique : 2 2
Systme lectrique Charge lectrique q(t)
Energie magntique : 2 2
1
Points clefs 1. Pendule lastique vertical(, , ): 2. Pendule pesant simple (, , ) : Oscillations libres non amorties
= ; Lquation de Lagrange pour un mouvement rotationnel : Lnergie mcanique se conserve : + = ; Masse quivalente (Cas o la masse m du ressort nest pas ngligeable) : = . Ressorts quivalents :
Lquation de Lagrange pour un mouvement unidimensionnel x :

(+) ( ): = +
= ( ) + = () = ( + ) = =

= ( ) + = () = ( + ) = =
= ;
, , : = + + . . + , , :

+ +
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CHAPITRE II
Oscillations libres amorties
2011-2012
CHAPITRE II
Oscillations libres amorties : Systmes un degr de libert
Introduction : Le pendule lastique comme le pendule pesant, se comporte comme un oscillateur harmonique la condition de ngliger tout frottement. Il oscille alors thoriquement sans jamais sarrter. En ralit, la masse se dplace dans un fluide (en gnral lair) o il existe toujours des forces de frottement de type visqueux. Loscillateur est alors amorti et fini par sarrter. II.1 Oscillations libres amorties La prsence de frottements implique une dissipation dnergie sous forme de chaleur ; on observe alors soit des oscillations dont lamplitude diminue au cours du temps, soit un retour lquilibre sans oscillation. On parle alors damortissement. L'expression de la force de frottement visqueux est la suivante : =
Tel que : : est le coefficient de frottement visqueux. : [. /]. q : la cordonne gnralise du systme ; : La vitesse gnralise du systme.
Le signe moins (-) vient du fait que cette force s'oppose au mouvement en agissant dans la direction et le sens contraire la vitesse. Dans un mouvement unidimensionnel x la force scrit sous la forme : = = En tenant compte de la force de type frottement fluide (coefficient de frottement visqueux ), lquation de Lagrange dans ce cas devient : II.2 Equation de Lagrange dans un systme amorti

Sous laction des forces de frottements, le systme dissipe (perde) de lnergie mcanique sous forme de chaleur, il ya donc une relation entre la force et la fonction de dissipation dun ct et la fonction de dissipation et le coefficient de frottement visqueux : Lquation de Lagrange dans le cas dun systme amorti devient : = =

II.2.1 Equation diffrentielle : Systme masse-ressort-amortisseur
Reprenons le cas du pendule lastique (vertical par exemple). Ltude de loscillateur amorti se fait de la mme faon que prcdemment mais en ajoutant la force de frottement visqueux. Lnergie cintique du systme : cest lnergie cintique de la masse m : T= A une dimension, lquation de Lagrange scrit :

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Lnergie potentielle du systme : cest lnergie emmagasine dans le ressort U=
CHAPITRE II
La fonction de Lagrange : = = La fonction de dissipation : = = =

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En remplaant dans lquation de Lagrange on aura : + =

Tels que :
Cest lquation diffrentielle du mouvement dans le cas dun systme libre amorti. Par rapport aux oscillations libres non amorties, on reconnat un nouveau terme ( ) provenant de la dissipation dnergie. La forme gnrale : + + = Souvent l'quation diffrentielle est crite sous une forme dite rduite : + + =
= =
0
+ + =
Lquation diffrentielle du mouvement : + + = Il sagit dune quation diffrentielle linaire du second ordre coefficients constants sans second membre. La fonction () = est une solution particulire de cette quation diffrentielle condition que soit une des deux racines 1 et 2 de lquation du second degr, appele quation caractristique. 2 2 + 2 + 0 = 0 La solution gnrale de lquation prend la forme : () = 1 1 + 2 2 = + Tel que: ; On voit bien que la solution dpend des valeurs de et 0 . = II.2.2 La solution de lquation diffrentielle : Systme masse-ressort-amortisseur 1er cas : < 0 (0 < < 1) : systme sous- amorti ou faiblement amorti 2 0 2 < 0
1 = + 2 (0
une dimension la forme rduite scrit : + + =
(Sans unit) : .
[1/]: 2
= 0 2 2 = 0 1 2 : Cest la Pulsation des oscillations amorties
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2 = 2 (0 2 2 ) = 0 2 2 =
2 ) = + 0 2 2 = +
2 2 0
Donc : =
; : pseudo-priode
CHAPITRE II
La solution : Remarques :
2 me cas : = 0 ( = 1 ) : Amortissement critique : 1 = 2 = Si = 2 et 0 = = = : Valeur La solution :

() reprsente un mouvement vibratoire. Lamplitude est dcroissante : () tend vers 0 quand t augmente. llongation x(t) va osciller en restant comprise entre et .Ces deux exponentielles reprsentent lenveloppe du mouvement de loscillateur cest--dire les positions extrmales prises par x lorsque le temps scoule. () = ( + )
() = ( + )
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critique du coefficient de frottement.
Remarques : () nest pas oscillatoire car il ne contient pas un terme sinusoidal. () tend vers 0 sans oscillation quand le temps augmente. rapidement possible.
3 me cas : > 0 ( > 1) : systme sur- amorti ou fortement amorti La solution : () = ( 2 = 2 0 2

Le systme revient sa position dquilibre le plus

1 = + 2 0 2 +
Remarques : () tend vers 0 sans oscillation quand le temps augmente. () est un mouvement non sinusodal
II.3 Loscillateur harmonique lectrique Nous allons voir maintenant qu'il existe un autre type d'oscillateur harmonique amorti dans un autre domaine de la physique : l'lectricit. Soit un circuit lectrique, constitu des 3 lments de base misent en srie : un rsistor de rsistance R ; un condensateur de capacit C ; et une bobine d'inductance L.
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CHAPITRE II
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+ + 2 = 0 + + = 0 1 = 0 + 2 + 2 0 = 0 + +
1 2 1
Selon la loi de de Kirchoff : 1 + + = 0 () + + = 2
=0
avec
Remarque :
O (1 ) et (1 + ) reprsentent les amplitudes des oscillations aux instants 1 et (1 + ): gnralement ces deux instants sont choisis comme correspondant deux extrema successifs de mme signe. Cette quantit mesure la dcroissance des amplitudes pendant une priode.
2
II.4 Dcrment logarithmique Dfinition : Cest le logarithme du rapport de 2 amplitudes successives des oscillations amorties. = ln (1 ) ; 2 = 1 +
( )
Pour un amortissement critique =
0 2 =
1 Donc
: + + =
= Donc : = =
= ln
Pour un systme amorti :
1 sin( 1 + ) = ln (1 +) sin( (1 + ) + ) = = ln =
1 2 0
() = sin( + )
(1 ) (1 ) = ln (2 ) (1 + )
Remarques : Pour plusieurs priodes : = ; 2 = 1 + =
= 0
1 2
= 2
1 2
La pseudo-priode et le dcrment logarithmique nont de sens que si le rgime est pseudopriodique.
( ) ( ) = = = ( ) ( + )
; donc :
( ) ( )
= =
II.5 Facteur de qualit (Facteur de surtension) Pour dcrire l'amortissement d'un systme oscillant mcanique ou lectrique on emploie le facteur de qualit dfinit par lexpression suivante :
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CHAPITRE II
: est lnergie maximale stocke dans le systme. || : est lnergie perdue par cycle. la notion de qualit pour caractriser loscillateur, comme la grandeur qui traduit l'aptitude du systme considr garder son nergie tout en oscillant. La qualit est dautant meilleure que le rapport
||
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||
II.5.1 Calcule du facteur de qualit : systme masse-ressort-amortisseur (, , )

2
est grand.
Prenons lexemple dun systme masse-ressort-amortisseur (, , ) faiblement amorti dont la solution de lquation diffrentielle est sous la forme : () = 0 sin(0 + ), 0 = et = 0 2 0
+
Tel que : (): est la force de frottement visqueux : () = () On a : () = 0 sin(0 + ) () = 0 0 cos (0 + )

+ + +
Dautre part: = On a dune part :
= () = ()[ ] = 2 = 2 0 0 2 cos 2 (0 + ) 2 2 = ; 0 = 0 0
+ +
()
= 2 2 0 0 2 (Cf.chapitre I).
1
(0 + ) =
1 + cos 2(0 + ) 1 2 = 0 2 0 2 2
o On retrouve bien une variation ngative de lnergie cest--dire une perte dnergie au cours du temps. o Lnergie perdue se transforme en nergie thermique ou elle se disperse en se diffusant dans le milieu avoisinant. En remplaant dans lexpression de , on trouve : II.5.2 Calcul du facteur de qualit : systme lectrique () Dans un systme lectrique (RLC): =
1
Dans un systme mcanique (, ): = 2 2 0 0 2 (cf. Chapitre I)
= 2
1 2 0 0 2 2 2 0 0
2 Dans un systme mcanique (, , ): = 0 0 Dans un systme lectrique (RLC):
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CHAPITRE II
Donc :
Remarque :
Plus lamortissement est faible, plus la qualit du systme oscillant est grande. Or est dautant plus grand pour un 0 donn, que lamortissement est faible. Un systme trs amorti a un faible. Points clefs Oscillations libres amorties Lquation de Lagrange pour un mouvement unidimensionnel x : Lquation du mouvement : + + = () = est une solution particulire tel que : La solution : () = ( + ) avec
=
: ( )
= , = = = =
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; = 2

Amortissement faible < 0 (0 < < 1) <
= + =
= =

Amortissement critique: = 0 ( = ) Amortissement fort : > 0 ( > 1)
= : . .
La solution : () = ( + ) = = La solution :
Le Dcrment logarithmique : =
() = (
Facteur de qualit : = . =

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CHAPITRE III
Oscillations forces amorties
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CHAPITRE III
Oscillations forces amorties : Systmes un degr de libert
Introduction : On a vu que lamortissement des oscillations tait d une diminution de lnergie mcanique sous forme de chaleur dissipe. Pour compenser ces pertes dnergies et entretenir (conserver) les oscillations, il faut une source dnergie travers une force extrieure. On va donc rajouter une force extrieure souvent dite excitatrice. Il va donc y avoir une force supplmentaire quil vaut mieux qu'elle soit colinaire au mouvement et qu'elle soit le plus possible dans le sens du mouvement. Dans ce chapitre, on tudie la rponse dun systme amorti 1 ddl une excitation harmonique sinusodale produite par une force extrieure au systme. Ce type dexcitation se rencontre frquemment dans lindustrie (machines tournantes, ventilateurs, moteurs, pompes ). III.1 Equation diffrentielle du mouvement O a) Pour un mouvement de translation, on crit : ( ) = + ( ) : Est le moment de la force applique [N.m]. Le moment : caractrise la capacit dune force faire tourner un objet autour dun point. L : Le bras du levier : est la distance droite daction de la force. r : La distance parcourue par la masse dans la direction de laction de la force. III.1.1 Exemple : systme masse-ressort-amortisseur Reprenons le cas du pendule lastique (vertical par exemple). Ltude de loscillateur amorti se fait de la mme faon que prcdemment mais en ajoutant une force extrieure ( ). A une dimension, lquation de Lagrange scrit : ( )- = + Prenons une force sinusodale applique la masse m : = . La fonction de dissipation : = 2 2
= = . . . = . . Tels que :
1 1 1 Lnergie cintique du systme : cest lnergie cintique de la masse m : T = 2 2
b) Pour un mouvement de rotation avec un angle , on crit Tel que : ( ) = . =

| |
( )
+ ( )
r
t=0
m t
()
Lnergie potentielle du systme : cest lnergie emmagasine dans le ressort : U = 2 2 La fonction de Lagrange: L =T-U= 2 2 2 2
1 1
En remplaant dans lquation de Lagrange on aura : + = + On divise alors par m et on trouve : + + =

= =
0 [1/]: 2
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Souvent l'quation diffrentielle est crite sous la forme rduite : + + =

(Sans unit) : . .
CHAPITRE III
2010-2011
Nous obtenons donc une quation diffrentielle linaire du second ordre coefficients constants avec second membre. III.2 Solution de lquation diffrentielle du mouvement La solution gnrale de cette quation diffrentielle est la somme de deux termes : Une solution de lquation sans second membre : solution homogne (), Une solution de lquation avec second membre : solution particulire (). La solution totale de lquation du mouvement sera donc : () = () + () III.2.1 Solution homogne :
La solution homogne correspond la solution de lquation diffrentielle sans second membre : + + = Il apparat que la solution de l'quation diffrentielle homogne est tout simplement la solution trouve pour l'oscillateur harmonique amorti en rgime libre dans le cas des oscillations faiblement amorties : () = ( + ) avec = Remarque : La solution gnrale de lquation sans second membre correspond un rgime transitoire (qui ne dure quun certain temps).
III.2.2 Solution particulire: Lorsque la composante () devient vraiment ngligeable, il ne reste plus que la solution particulire, qui est la solution impose par la fonction d'excitation. Nous disons que nous sommes en rgime forc ou rgime permanent. La force excitatrice oblige le systme mcanique suivre une volution temporelle quivalente la sienne. Donc si est une fonction sinusodale de pulsation ; alors la solution particulire () sera une fonction sinusodale de mme pulsation . Les oscillations de la masse ne sont pas forcment en phase avec la force excitatrice et prsente un dphasage not . La solution particulire correspondant au rgime permanent scrit dont : Pour des raisons pratiques, il est commode dutiliser la notation complexe. La grandeur complexe associe x(t) scrit : () = (+) et = Dterminer les grandeurs et revient chercher le module de lamplitude complexe. III.2.2.1 Calcul de lamplitude () = (+) () Vrifie lquation diffrentielle avec second membre : + + = Calculons la drive premire puis le driv second : () = (+) = () () = (+) = ()
jt e
. ()= ( + ).
= ejt (*)
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CHAPITRE III
On remplace dans (*) et on trouve : 2 P (t) + 2j P (t) + 2 0 P (t) = ejt [(2 0 2 ) + 2] =
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[(2 0 2 ) + 2j] P (t) = [(2 0 2 ) + 2j] A ej(t+) = ejt
Le conjugu de cette quation est la suivante : [(2 0 2 ) 2] = (2) III.2.2.2 Calcul de (1) X (2) 2 (2 0 2 )2 + (2)2 = 2 =
( ) +()
On divise sur " " et on trouve: [(2 0 2 ) + 2] = (1) = cte
[(2 0 2 ) + 2] =
(2 0 2 ) = cos = (cos ) 2 = ( )
+()
Remarques:
rgime permanent (stationnaire) car il subsiste aussi longtemps que la force extrieure ( ) est applique. Nous notons la dpendance de l'amplitude A de la pulsation . La solution () aura donc souvent une allure caractristique comme celle prsente sur la figure ci-dessous :
La solution gnrale de lquation diffrentielle scrit : () = () + (). () est appele solution homogne caractrisant un rgime transitoire qui disparat exponentiellement avec le temps. Quand le rgime transitoire disparat : () () () est appele solution particulire damplitude = caractrisant un
+()
Donc : ()=
= (
2 ( 2 0 2 )
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CHAPITRE III
2010-2011
III.3 Etude du rgime permanent : phnomne de rsonance en amplitude III.3 .1 La variation de lamplitude en fonction de la pulsation de la force pour diffrentes valeurs de : Soit () lamplitude de la solution particulire caractrisant le rgime permanent (forc) : () = ( ) + () Tels que : = et =
() =
+()( )
Posons r = () =
0 0
() est maximale quand le dnominateur est minimal. Posons r = () = ( ) + () et cherchons la valeur maximale de ().
() = 0 [2(1 r)(2r) + 82 r] = 0 = () = 0 4[1 22 ] = 0 = 2 () =
() 2
2 2
+()
() =
avec =
( ) + ( ) ( ) +()( )

) + ()( )
= =
et cherchons la valeur maximale de ().
Donc : =
On a un minimum ou un maximum selon le signe du deuxime drive :

2 () 2
= 12 + 8 4, donc :
2 2 ()
La variation de lamplitude en fonction de la pulsation de la force pour diffrentes valeurs de est reprsente sur la figure suivante : Donc : ()
0
= < 1 <

= 2 2 = 8 162 > 0; 0 < < 1 = 0 = 2 0

()
= 82 4 < 0 ; 0 < < 1
=0
= . = .
maximum
= . = = =
= .
= .
Amortissement Inefficace
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Amortissement Efficace
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CHAPITRE III
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Remarques : Lamplitude augmente quand le rapport damortissement diminue. Lamplitude de vibration atteint un maximum quand : on dit quil ya rsonance : la mais gale <1. Discussions: valeur maximale (correspondant la valeur maximale de lamplitude) nest pas gale 1

Au dbut dun mouvement rsonnant, lorsque la force est applique au systme, la majeure partie de lnergie, fournie lors de chaque cycle, est emmagasine dans le systme; une faible partie se dissipe en frottement. Lnergie ainsi emmagasine par le systme fait augmenter progressivement lamplitude de ses oscillations jusqu' une valeur maximum. Cette valeur subsiste tant que subsiste lapport dnergie par la force extrieure. Plus lamortissement est faible, plus cette courbe est aigue et plus le maximum est grand : en labsence dun amortissement suffisant rien ne viendrait limiter les amplitudes des oscillations samplifier, risque de destruction du systme : le systme entre en rsonance. Les consquences peuvent tre graves. On peut citer deux cas connus :
III.3 .2 La variation de la phase en fonction de la pulsation de la force pour diffrentes valeurs de :
Le 18 avril 1850 Angers, un rgiment traversant au pas cadenc (harmonieux) un pont suspendu enjambant le Maine provoqua sa destruction. Le 7 novembre 1940, six mois aprs son inauguration, le pont suspendu de Tacoma (EtatsUnis) tait dtruit par les effets des rafales de vent qui sans tre particulirement violentes (60 km.h1) taient rgulires. =
Soit la phase initiale de la solution particulire caractrisant le rgime permanent (forc) tel que :

Nous remarquons que est ngatif. Cela parat normal qu'il y ait un retard de l'oscillateur par rapport la force qui entretient le mouvement. L'oscillateur harmonique essaie de suivre le mouvement en tant ralenti par les frottements, donc il doit obligatoirement prendre du retard par rapport l'oscillation excitatrice donc avoir un dphasage ngatif. Ce dphasage est dpendant de la pulsation de la force . 2 2 = (2 2 ) = 2 2 = ( ) = ( )
0 2 2 0 1( )2 0
0 1( ) 0
2 ( ) 0 0 1( )2 0
= ( )
=
Si
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Si = 0 = 0 = 0 = Remarques : Loscillateur est en rsonance de phase quand = pour = .
2 ; .
= 1( = ) = =
= .
= . = . =
0.5
1.5
2.5
Loscillateur est toujours en retard de phase par rapport la force et ce retard augmente lorsque la pulsation augmente.
CHAPITRE III
Conclusions : Selon la valeur de on a 3 cas possibles :

er
= 1 cas : Faibles frquences : ( ) = 2me cas : Hautes frquences : ( ) =

Loscillateur et la force sont en phase pour =
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= , = , 3me cas : La rsonance : = ( ) =
Remarques:
Si = ( systme non amorti) : lamplitude tend vers linfini or en ralit, les systmes sont tous amortis donc lamplitude nest jamais infini. Si ( systme faiblement amorti) :

III.3 .3 Phnomne de rsonance et Facteur de qualit
Dans les systmes lctriques, ce phnomne permet de calculer le facteur de qualit qui augmente lorsque lamplitude maximale augmente = Une autre mthode pratique pour dterminer le facteur de qualit : =

; ( )
Pour caractriser lacuit (intensit) de la rponse dun oscillateur en fonction de la pulsation, on dfinit une bande passante :
(. )
Conclusions :
Quand augmente diminue augmente la courbe de rsonance est plus large diminution de lamplitude de rsonance donc de la qualit aussi. Les extrmits de la bande passante correspondent une amplitude de vitesse fois plus petite qu la rsonance.
(. )
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CHAPITRE III
2010-2011
Points clefs Oscillations forces amorties

1. Un mouvement unidimensionnel x :
l'quation diffrentielle sous la forme rduite : + + = Solution de lquation diffrentielle du mouvement: () = () + () La solution homogne: () = ( + ) avec = / La solution particulire : ()= ( + ( ))
Lquation de Lagrange : ( )= + ; = 2 , =
( ) +()
La variation de lamplitude en fonction de la pulsation de la force :

()
= Faibles frquences : ( ) = Hautes frquences : ( ) = La rsonance : = ( ) Le facteur de qualit : = Lquation de Lagrange :

) ( )
( ) +()( )
= 0 = 0 = 0 = = , =

= 1 = = ;
2
()
2. Un mouvement rotationnel : =
. | | ;
: est la direction daction de la force
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CHAPITRE IV
Oscillations Libres des Systmes plusieurs degrs de libert
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CHAPITRE IV
Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert
Introduction : Dans ce chapitre, nous examinons les systmes qui se composent de deux ou plusieurs oscillateurs qui sont coupls dans une certaine faon et qui ont plus d'une pulsation d'oscillation. Nous allons voir que ce couplage produit de nouveaux et dimportants effets physiques. Chacune des pulsations correspondent une manire diffrente dans laquelle le systme peut osciller. Ces diffrentes faons sont appels modes normaux . Les modes normaux d'un systme sont caractriss par le fait que toutes les parties du systme oscillent avec la mme pulsation. Les oscillateurs sont coupl parce qu ils se trouvent rarement dans un isolement complet et sont gnralement capables dosciller avec de diffrentes faons. Les oscillateurs coupls sont galement importants car ils ouvrent la voie la comprhension des ondes dans les milieux continus. Le mouvement des ondes dpend des systmes voisins qui vibre et qui sont couples entre elles et peuvent donc transmettre de lnergie entre elles. Dfinition : Un systme est plusieurs degrs de libert (ddl) si plusieurs coordonnes indpendantes sont ncessaires pour dcrire son mouvement. Il y a autant dquations de Lagrange que de degrs de libert ou de coordonnes gnralises. IV.1 Systmes 2 degrs de libert Pour ltude des systmes deux degrs de libert, il est ncessaire dcrire deux quations diffrentielles du mouvement que lon peut obtenir partir des quations de Lagrange : d =0 dt 1 1 d = 0 dt 2 2 Un systme 2 degrs de libert possde 02 coordonnes gnralises, 02 quations diffrentielles et 02 pulsations propres ( 1, 2 ). IV.1 .1 Les type de couplages
a) Couplage Elastique : Le couplage dans les systmes mcaniques est assur par lasticit. Dans les
systmes lectriques, on trouve les circuits coupls par capacit, ce qui est quivalent au couplage par lasticit.
Les quations diffrentielles correspondantes sont :
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+ + = + + =
Tels que : et sont les termes de couplage. et sont des

constantes.
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b) Couplage Visqueux : Le couplage dans les systmes mcaniques est assur par amortisseur. Dans
les systmes lectriques, on trouve les circuits coupls par rsistance, quivalents au couplage par amortisseur. 1 1 1 2
Les quations diffrentielles correspondantes sont :
+ + = + + =
Tels que : et sont les termes de couplage. et sont des

constantes.
c) Couplage Inertiel : Le couplage dans les systmes mcaniques est assur par inertie. Dans les
systmes lectriques, on trouve les circuits coupls par inductance, quivalents au couplage par inertie. 1 1

Les quations diffrentielles correspondantes sont : + + = Tels que : et sont les termes de couplage. et sont des constantes. + + = IV.1 .2 Mthode gnrale de rsolution des quations de mouvement. Pour un systme mcanique, la mise en quation du systme coupl passe par la mthode suivre suivante :
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1 On crit les 2 quations diffrentielles en fonction des coordonnes gnralises. 2 On fait lhypothse que le systme admet des solutions harmoniques. Ce qui signifie que le systme peut osciller avec la mme pulsation pour tous les oscillateurs. 3 La rsolution des systmes dquations permet dobtenir 2 pulsations particulires 1 et 2 ; ce sont les pulsations propres. 4 - On substitue ensuite 1 dans l'une des 2 quations et lon obtient le 1er mode propre. On substitue ensuite 2 dans l'une des 2 quations et lon obtient le 2me mode propre. 5 On crit les 2 solutions gnrales des quations diffrentielles du mouvement.
CHAPITRE IV
2010-2011
IV.1 .3 Exemples de systmes a 2 DDL IV.1 .3.1 Pendules coupls : (Couplage Elastique) Considrons deux pendules qui sont coupls par un ressort horizontal de constante de raideur k une distance a de l'axe de rotation. 1. Equations diffrentielles du mouvement : Les coordonnes des lments du systme : La masse 1 se trouve une distance 1 de O.
a
y O O
y x
= 1 1 1 1 = 1 . 1 1 1 = 1 sin 1 1 = 1 . 1 1 = 1
2
La masse 2 se trouve une distance 2 de O. 2 = 2 . 2 = 2 2 2 2 2 = 2 sin 2 2 = 2 . 2 = 2 2 2 (cos 1 2 + sin 1 2 ) 2 1 1 1 = 1 1 2 2 = 2 ( 2 + 2 ) = 2 2 2 2 2 (cos 2 2 + sin 2 2 ) = =

1 2
Lnergie cintique du systme : = + =

( 1 + 1 )2 =
1
= {. . = ( )
( + ) Lnergie potentielle du systme : = + + Si on choisi comme origine des nergies potentielles laxe () on a pour les deux masses : + = . . (Le signe moins vient du fait que la masse m est infrieur laxe choisi). =
= = + 2 ( )2 + . + .
La fonction de Lagrange sera donc :
2 ( )2 . .
On remarque bien deux coordonnes gnralises qui dcrit le mouvement donc on aura deux quations de Lagrange : d =0 dt 1 1 d =0 2 dt 2 d = . . dt 1 2 = ka ( ) 1 + ( ) + = 2 Dans le cas des faibles oscillations, les angles sont trs petits on a : cos 1 2 1
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CHAPITRE IV
+ ( ) + = Donc les 02 quations diffrentielles du mouvement sont : + ( + ) = . (1) + ( + ) = . (2)
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Remarque Le terme de couplage est en fonction de donc le couplage est lastique. Si = = couplage nul : les deux systmes sont indpendant. Les deux quations diffrentielles possdent 02 solutions () (). 2. On fait lhypothse que le systme admet des solutions harmoniques : Donc : () = ( + ) et () = ( + ) Tels que : , , et , est lune des pulsations propres du systme. () = ( + ) = () = ( + ) = On remplace dans les quations (1) et (2) donc : ( + ) = 0 . (3) + ( + ) = 0 . (4)
Ces deux quations accepteront une solution si le dterminant =0
3. Calcul des pulsations propres : On suppose que = = , = = 2 + = 2 +
= + ( ) : tels que : : =

+ = 0 + = +
+ = + = +
Remarque Si = ou = , le couplage est nul = = Lorsque le systme oscille avec une de ses 02 pulsations on dit que le systme oscille dans un de ses deux modes. 4. Les modes doscillations Le mode cest ltat dans lequel les lments dynamiques du systme effectuent une oscillation harmonique avec la mme pulsation qui correspond une de ses deux pulsations. 4.1 Calcul des modes doscillations : Dans chaque mode les deux masses effectuent des mouvements harmoniques simples avec la mme pulsation ( ) et les deux pendules passent par la position dquilibre au mme instant. Premier mode : on remplace dans (3) ou (4) par = + ( ) : On obtient aprs calcul : = Remarque : Dans le premier mode les deux pendules ont la mme pulsation 1 , la mme amplitude et un dphasage .
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Les deux pendules ont des mouvements opposs. Elongation et compression du ressort chaque priode sauf au point du milieu du ressort.
=
Deuxime mode : on remplace dans (3) ou (4) par = : On obtient aprs calcul : = Remarque : Les deux pendules se dplacent dans le mme sens. Le ressort ne subit aucune variation de sa longueur.
=
5. Calcul des solutions des quations diffrentielles : Chacune des mouvements 1 et 2 possde deux composantes harmoniques de pulsations 1 ou 2 Comme les quations diffrentielles sont linaires, toute combinaison de solutions reste solution du systme. La solution gnrale scrit alors comme une combinaison linaire des deux solutions. () = ( + )+ ( + ) () = ( + )+ ( + )
Dans le premier mode : = = = , est le 1er vecteur propre Dans le deuxime mode : = = = , est le 2me vecteur propre Donc : () = ( + ) + ( + ) () = ( + ) + ( + ) () = , () = Supposons que : () = , () = () = ( + ) + ( + ) () = ( + ) + ( + ) () = ( ) + ( ) () = ( ) + ( ) = et () = ( ) + ( ) = () = ( ) + ( )
6. Calcul des constantes , , et
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CHAPITRE IV
+ + + () = + 7. Phnomne de battement : Lorsque le couplage est faible (k faible), les pulsations propres des 2 oscillateurs (1 2 ) sont voisines ( = ), il se produit un phnomne de battement. Les 2 oscillateurs se transmettent de lnergie entre eux et vibres avec une pulsation gal la moyenne des deux = Tandis que la pulsation pulsations propres = ( + ) avec une priode gale = () = du battement est gale = ( ) , avec une priode =
Donc :
() =
() =
+ + ( + )

+ + ( + )

= = = =
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Considrons deux pendules qui sont coupls par une masse 1 qui se trouve une distance 1 de l'axe de rotation. IV.1 .3.2 Pendules coupls : (Couplage inertiel)
y x
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Calcul de 2
La masse 2 se trouve une distance (1 + 2 ) de O. 2 = 1 . 1 + 2 . 2 = 1 1 1 + 2 1 2 2 2 = 1 . 1 2 . 2 = 1 1 sin 1 + 2 2 sin 2

1 2
1 1 1. Equations diffrentielles du mouvement : Les coordonnes des lments du systme : La masse 1 se trouve une distance 1 de O. 1 = 1 . 1 = 1 1 1 1 1 = 1 1 1 = 1 . 1 = 1 1 sin 1 2 = 1 1 1 + 2 2 2 + (1 1 sin 1 + 2 2 sin 2 )
2
1 2
2 2 2 = 1 1 + 2 2 + 21 1 1 . 2 2 2 + 21 1 sin 1 . 2 2 sin 2
CHAPITRE IV
2 2 Or : ( 1 2 ) = 1 2 + sin 1 sin 2 ) 2 = 1 1 + 2 2 + 21 1 2 2 ( 1 2 )
Dans le cas des faibles oscillations, les angles sont trs petits on a : { ( 1 2 ) 1 2 2 Donc : 2 = 1 1 + 2 2 + 21 2 1 2 = (1 1 + 2 2 ) 2 2 (cos 1 2 + 2 1 1 1 = 1 1 = 2 2 = 2 2 (1 1 + 2 2 ) = + + =
1 2
2 2 2 = 1 1 + 2 2 + 21 1 2 2 ( 1 2 + sin 1 sin 2 )
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Lnergie cintique du systme : = + =

( 1 + 1 )2 =
1
sin 1 2 )
Lnergie potentielle du systme : = + Si on choisi comme origine des nergies potentielles laxe () on a pour les deux masses : + = . ( . + . ) (Le signe moins vient du fait que la masse m est infrieur laxe choisi).
= = + + + ( + ) + .
La fonction de Lagrange sera donc :
= ( + ) .
On remarque bien deux coordonnes gnralises qui dcrit le mouvement donc on aura deux quations de Lagrange : d =0 dt 1 1 d =0 2 dt 2
d = + ( + ) dt 1 + + + ( + ) = 0 = ( + ) 1 ( + ) + ( + ) = On divise sur ( + ) et on trouve : + = d = ( + ) dt 2 + + . = 0 = . 2 + . = + = (

+ )
( + )
On divise sur et on trouve : + =
Donc les 02 quations diffrentielles du mouvement sont : + = () Donc : () = ( + ) et () = ( + )

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. ()
2. On fait lhypothse que le systme admet des solutions harmoniques :
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CHAPITRE IV
Tels que : , , et , est lune des pulsations propres du systme.
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= . () = ()
+ )
On remplace dans les quations (1) et (2) donc :
( ) (
3. Calcul des pulsations propres : On suppose que = = , = =

() = ( + ) = () = ( + ) =
Ces deux quations accepteront une solution si le dterminant =0
= (+ ) =
(
= 0 = ; Cest lquation aux valeurs propres. . + = =
( ) = . () = ()
Premier mode : on remplace dans (5) ou (6) par =
3.Calcul des modes doscillations ou les vecteurs propres :

( ) ( + ) = ) ( ( ( + )
Ce sont les valeurs propres.
(+
Deuxime mode : on remplace dans (5) ou (6) par =

(1
On trouve : = : cest le deuxime mode. 4. Calcul des solutions des quations diffrentielles :
) =
(+
= : cest le premier mode

(
Chacune des mouvements 1 et 2 possde deux composantes harmoniques de pulsations 1 ou 2 . Comme les quations diffrentielles sont linaires, toute combinaison de solutions reste solution du systme. La solution gnrale scrit alors comme une combinaison linaire des deux solutions. () = ( + ) + ( + ) () = ( + ) ( + )
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CHAPITRE IV
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IV.1 .4 Gnralisation aux systmes n degrs de libert : Principe des oprateurs Un systme n degrs de libert possde n variables : , , , .
2 2 2 Lnergie cintique gnralise ; T= 2 1 1 + 2 2 2 + 2
IV.1 .4.1 Energie cintique gnralise (Oprateur associ lnergie cintique)

2 2 2 Si 1 = 2 = = T = 2 ( 1 + 2 + ) = . (1) = 1 1 1
Soit le vecteur vertical (colonne) : | = . KET

. . . . . .
Soit le vecteur horizontal (ligne) :| = ( , , ) BRAS = ( , , , ) .

2 2 2 T= 2 1 1 + 2 2 2 + 2 . 1 1 1 1
| = ( , , ) . = | = ( , , ) . = = | = = .. = || . : Matrice carre (nxn), Oprateur associ T. Les lments de sont dduits des drives IV.1 .4.2 Energie potentielle gnralise (Oprateur associ lnergie potentielle)
.. .. ..
. . .
2 2 2 Si 1 = 2 = = U = 2 (1 + 2 + ) = . (2) = . . . . = | = || . Tel que : = . . . . : Matrice carre (nxn), Oprateur associ . Les lments de sont dduits des drives
Le Lagrangien (la fonction de Lagrange) : = = || || IV.1 .4.3 Equation diffrentielle

d
Equation de Lagrange : dt = 0 1 || = 2 = 1 || 2
On a : || = || et || = || avec vecteur unit.
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1 | = (1,0,0,0, .0), 2 | = (0,1,0,0, .0), . . | = (0,0,0,0, .1). d = || = || dt
CHAPITRE IV
i
= || || + || = , cest lquation de Lagrange. | + | = | + | =
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= . : Oprateur associ au Lagrangien L, : Matrice inverse de . IV.1 .4.4 Equation aux valeurs propres : La solution de lquation
|
| + | =
( 2 )| = [ 2 ] = ,
Lquation aux valeurs propres : =
valeurs propres : Exemple : = ,
= | | + | = ( )| = ,
| + | = peut tre sous la forme complexe :
. : .
A chaque valeur propre correspond un vecteur propre , 1 , 2 2 1 Pour : = : ( 1 2 ) 1 = 0 = ) ( + = ? ( ) = Pour : = : ( 2 2 ) 2 = 0 = ? IV.1 .4.5 Solution des quations diffrentielle : ()=A 1 (1 +1 ) + 2 (2 +2) = A (1 +1 ) + (2 +2)
( )( ) . = = 0
()
() = (1 +1 ) + (2 +2) () = (1 +1 ) + (2 +2)
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Cours Physique 3 (Vibrations)

Oscillations libres non amorties

Systme un degr de libert

On en dduit lexpression de T en fonction de la pulsation : =

Oscillations libres non amorties

Systme un degr de libert

Oscillations libres non amorties

Systme un degr de libert

Pour un systme un degr de libert, (N= 1 ou ddl=1) lquation du mouvement scrit :

I.3.2 Exemples doscillateurs harmoniques

Oscillations libres non amorties

Systme un degr de libert

Lnergie cintique du systme: =

La fonction de Lagrange : = = 2 Lquation de Lagrange :

Exemple 2 : Pendule pesant simple

Lnergie cintique du systme : =

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Oscillations libres non amorties

Systme un degr de libert

Calcule du lagrangien : = Lquation de Lagrange :

1er cas : On remplaant T et U dans L on trouve : =

d = . .2 (1) dt = . . . . (2) (1) (2): . .2 + . . . = 0

On aura donc . .2 + . . . = 0, On divisant par . 2 on trouve :

+ = 0 Avec 0 = , et on retrouve bien le mme rsultat. Tronc commun ST

d = . .2 (1) dt = . . . . (2) (1) (2): . .2 + . . . = 0

Oscillations libres non amorties

Systme un degr de libert

( ) + donc : () = a cos( 0 t ) = a cos( 0 t + ) , = + 2 donc : () = ( + )Tel que : = + et = ( )

Si on pose : = . et = .sin , on aura : () = . cos 0 t + .sin 0

Donc () = C cos 0 t + D 0 est aussi une solution de lquation diffrentielle.

() = (1 + 2 ) cos 0 t + (1 2 ) 0 = C cos 0 t + D 0 Tel que : C =(1 + 2 ) et D = (1 2 )

Ressort vide (a)

Equilibre avec une masse (b)

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Systme un degr de libert

= = ; Cest la force de rappel due au ressort Or :

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Systme un degr de libert

o La masse linique du ressort une distance : =

o La masse de llment du ressort : = =

() : Dplacement instantan de lextrmit mobile du ressort. : Dplacement de la masse lmentaire =

Lnergie cintique = toutes les nergies de ses lments;

Oscillations libres non amorties

I.5.2 Ressorts quivalents : On a 3cas :

Systme un degr de libert

1er cas : Ressorts en parallles (en oppositions) :

3me cas : Barre lie 02 ressorts (Distance non ngligeable) L

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Systme mcanique Dplacement : x(t)

Systme lectrique Charge lectrique q(t)

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II.2.1 Equation diffrentielle : Systme masse-ressort-amortisseur

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Tronc commun sciences et techniques

Lnergie potentielle du systme : cest lnergie emmagasine dans le ressort U=

Oscillations libres amorties

La fonction de Lagrange : = = La fonction de dissipation : = = =

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