Professional Documents
Culture Documents
Temprature de sortie
Rgulation de temprature dun changeur thermique Dans le cas de la figure prcdente, le capteur de temprature, le rgulateur et la vanne, reprsentent le matriel qui permet de raliser la technique de rgulation la plus courante qui est la boucle ferme. Suivant les procds et les objectifs raliser, il existe une grande varit de matriels et de techniques. Parmi les matriels :
Rgulateurs monoblocs analogiques et numriques, Systmes numriques de contrle commande de procd, Oprateurs de calcul arithmtiques et dynamiques ..
Parmi les techniques : Rgulation en boucle ferme, Rgulation discontinu, Rgulation cascade, Rgulation mixte ou feedforward, Rgulation Split range Rgulation de rapport, Rgulation par modle de rfrence, Rgulation multivariable, Rgulation adaptative,
Pour rguler un systme physique, il faut : Mesurer la grandeur rgle avec un capteur. Rflchir sur l'attitude suivre : c'est la fonction du rgulateur. Le rgulateur compare la grandeur rgle avec la consigne et labore le signal de commande. Agir sur la grandeur rglante par l'intermdiaire d'un organe de rglage. On peut reprsenter une rgulation de la manire suivante :
FONCTION ROLE
grandeur physique et la convertir en un signal standard
Comparaison entre la grandeur rgle et la consigne (calcul de lcart x). Traitement du signal x par un algorithme de rgulation.
3 Schmas de reprsentation
3.1 Schma TI ou PCF
Un schma tuyauterie et instrumentation (Piping and instrumentation diagram en anglais, P&ID) est un diagramme qui dfinit tous les lments d'un procd chimique. Il est le schma le plus prcis et le plus complet utilis par les ingnieurs-chimistes pour la description d'un procd. Il se distingue du schma de procd par l'ajout des lments de contrle, les armatures, les dtails sur l'isolation et la protection des installations et la position coordonnes des installations les unes par rapport aux autres. Les installations ainsi que les vannes et les lments de contrle sont dcrits par des symboles. La norme NF E 04-203 dfinit la reprsentation symbolique des rgulations, mesures et automatisme des processus industriels. Les instruments utiliss sont reprsents par des cercles entourant des lettres dfinissant la grandeur physique rgle et leur (s) fonction (s). La premire lettre dfinie la grandeur physique rgle, les suivantes la fonction des instruments. Lettres pour le schma TI Premire lettre Grandeur rgle Pression Temprature Niveau Dbit Analyse Lettre P T L F A Les suivantes Fonction Indicateur Transmetteur Enregistreur Rgulateur Capteur Lettre I T R C E
TE : capteur de temprature TY : relais de temprature TR : Enregistreur de temprature TIC : Rgulateur indicateur de temprature. TCV : Vanne de Rgulation de Temprature
Principaux schmas
PID : Piping and Instrument Diagram (ISA) TI : Tuyauteries et Instrumentation (AFNOR) FLOW SHEET PCF: Plan de Circulation de Fluide LOOP DIAGRAMME SCHEMA DE BOUCLE
SYMBOLISATION : Quelques exemples Liaisons Fibre optique Liaison procd instrument Liaison lectromagntique Liaison lectrique inter instrument Liaison hydraulique Liaison pneumatique inter instrument Liaison numrique (bus-soft) Liaison capillaire (mesure de temprature)
INSTRUMENTS Numriques Analogiques Instrument mont localement Instrument mont sur tableau principal Instrument mont sur tableau secondaire (local) Instrument mont larrire du tableau principal Instrument fonction multiples ou fonctions diffrentes rassembles dans un mme rcepteur. Instrument sur panneau local (non en faade)
avec
servomoteur
Vanne automatique avec servomoteur lectrique Vanne automatique avec servomoteur membrane et quipe de positionneur
Aux symboles graphiques sont associs des groupes de lettres et de chiffres qui vont permettre aux techniciens de dfinir immdiatement : 1) Lunit, la ligne, latelier, etc dans lesquels les instruments sont installs. 2) Le numro dordre des appareils dans la chane de mesure 3) La grandeur physique mesure 4) La ou les fonctions des instruments En rgle gnrale nous trouverons : Groupe de lettres Groupe de chiffre T R C 1 1 5 3
ENREGISTREMENT OU IMPRIMEUR COMMUNICATION, SECURITE TRANSMISSION MULTIFONCTION VANNE PROTECTION DOIGT DE GANT COORDONNEE RELAIS ELEMENT DE REGULATION FINAL
Exemple de combinaisons de lettres COMBINAISONS Deuxime et troisime lettres types de service IMPOSSIBLES Indicateur Enregistreur Rgulateur Rgulateur indicateur Rgulateur et enregistreur Robinet de rgulation Glace uniquement pour observation sans mesure Alarme Totalisateur Mesure non raccorde Gaine Premire lettre I R C IC RC CV G A Q E W Type de mesure ou daction A Analyseur AI AR AIC ARC AA B Flamme de brleur BI BA C Conductivit CI C5 CIC CRC CA D Masse volumique DI DR DC DIC DRC DA E Tension EI ER EA F Dbit FI FR FIC FRC FG FA FQ G Mesure dimensionnelle HCV GG H Commande manuelle HC HIC III I Intensit II IR KCV IA IQ K Temps KI LCV KQ L Niveau LI LR LC LIC LRC LG LA M Humidit MI MR MC MIC MRC PCV MA P Pression PI PR PC PIC PRC PA Q Quantit QI QR QA QQ R Radioactivit RI RR SCV RQ S Vitesse SI SR SC SIC SRC TCV SA SE T Temprature TI TR TC TIC TRC TA TW V Viscosit VI VR VIC VRC VG VA W Poids WI WR WIC WRC WA WQ
10
Introduction la rgulation
1 Asservissement et rgulation
1.1 Asservissement
Chapitre 2
Un systme asservi est un systme dit suiveur, cest la consigne qui varie : exemple ; une machine outil qui doit usiner une pice selon un profil donn, un missile qui poursuit une cible.
1.2 Rgulation
Dans ce cas, la consigne est fixe et le systme doit compenser leffet des perturbations, titre dexemple, le rglage de la temprature dans un four, de la pression dans un racteur, le niveau deau dans un rservoir.
ORGANE DE REGLAGE
PROCEDE
INSTRUMENT MESURE
REGULATEUR
Consigne SP; W Pour un systme de rgulation, les spcifications restent souvent vagues en raison surtout de la grande diversit de problmes de rgulation. Les critres qualitatifs imposer dpendent dabord de la nature du processus rgler. A titre dexemple, on ne peut imposer aveuglment un processus transitoire rapide ou un taux damortissement de 0,75 pour nimporte quel systme. En effet lasservissement dun ascenseur (qui ncessite un confort pour les passagers) ne tolre pas par exemple Procd et boucle de rgulation
11
dacclration. Les dpassements de la pression rgule dans un racteur nuclaire ne doivent pas atteindre les seuils limites de tarage des soupapes de scurit etc... Les performances dune rgulation peuvent se dfinir partir de lallure du signal de mesure suite un chelon de consigne. Notons toutefois que les critres de performances classiques peuvent se rsumer comme suit : Stabilit : Cette condition est imprative mais avec un certain degr de stabilit (marge de scurit). En gnral on impose une marge de gain de 2 2.5. Lutilisateur parle en termes de pompage. Prcision : Lexploitant demande ce que le systme possde une bonne prcision en rgime permanent do une ncessite de mettre un rgulateur PI ou dafficher un gain important dans le cas dun rgulateur P. Rapidit : On demande en pratique que le systme soit capable rapidement de compenser les perturbations et de bien suivre la consigne. Dpassement : En gnral on recommande un systme de rgulation dont le rgime transitoire soit bien amorti et dont le dpassement ne dpasse pas 5 10% la valeur nominale.
2.1
Stabilit
Le systme constitu du procd et de la boucle de rgulation est dit stable, si soumis une variation de consigne, la mesure retrouve un tat stable, dans le cas contraire le systme est dit instable. Pour un systme stable, le temps coul pour retrouver la stabilit constitue le rgime transitoire.
12
2.2
2.2.1 Prcision
Elle est dfinit partir de lerreur statique en rgime stable comme le montre la figure suivante :
Erreur de prcision (%) = (/C).100 Exemple : pour C = 10 % et = 2 % erreur de prcision est : (2/10).100 = 20 %
2.2.2 Amortissement
13
Il est dfini par lallure de la rponse. Les diffrents types de rponses sont reprsents par les figures suivantes :
14
Systme peu amorti Lamortissement sexprime gnralement de deux faons : Amortissement par priode = D2 / D1 Dpassement (%) = D1.100 / M D1, D2 et M sont exprims par les mmes units ( mm, %, unit physique)
15
D2 = (1.09 -0.8) = 0.29 V M = 0.8 V Lamortissement par priode est : 0.29/0.56 = 0.518 Le dpassement est : (0.56/0.8).100= 70 %
2.2.3 Rapidit
Elle traduit pratiquement la dure transitoire. Plus prcisment, elle sexprime par le temps de rponse Te ou temps dtablissement, qui est le temps mis par la mesure pour atteindre sa valeur dfinitive 5 % de sa variation tout en se maintenant dans cette zone des 5 %. Rapidit = temps de rponse Te Les figures suivantes reprsentent des rponses oscillatoires amorties. Te : correspond au temps mis pour atteindre 95 % ou 105% de la valeur finale de M.
Te = 6 s
16
Te = 16.5 s La figure suivante illustre le cas dune rponse apriodique, Te correspond au temps mis pour atteindre les 95 % de M.
Te = 14.5 s
17
2.3
Prcision, amortissement, rapidit, permettent dexprimer les performances dune rgulation. En rgle gnrale, on cherche obtenir un temps de rponse Te et un amortissement par priode faibles. On peut retenir le chiffre de 15% comme valeur moyenne acceptable de dpassement. Insistons sur le fait que si la mise au point de la rgulation est effectue partir dune rponse due des changements de consigne, cest gnralement des variations de grandeurs perturbatrices que la rgulation est soumise. La thorie montre que si la stabilit qui est la condition indispensable, est assure dans le premier cas, elle le sera dans le second, mais lallure du transitoire sera diffrente.
18
Chapitre 3
19
1.4 Les diffrentes parties d'un rgulateur et Quelques indications sur les rgulateurs industriels
Les rglages Rglage de la consigne Rglage des actions P, I et D Rglages des limites de la sortie du rgulateur pour ne pas endommager la vanne Rglage de la sortie en position manuelle Les slecteurs Consigne interne et externe Sens daction du rgulateur Passage du mode automatique manuel
20
Les indicateurs Indicateur de consigne Indicateur de mesure Indicateur de lerreur de rglage Indicateur de la sortie du rgulateur Quelques indications sur les rgulateurs industriels Mesure : PV (process variable) Consigne interne : L ou Local Sortie : OUT (output) Consigne : SP (set point) Direct : Direct ou Decrease (+) : Directe Consigne externe D ou R (Distance ou Remote) Consigne suiveuse PVT : Process Variable Tracking I : Inverse ou Increase (-) : Inverse
Manuel : M, MAN ou Manual Auto : A, Aut. Auto Limites hautes : O.H. ou L.H. Limites basses : O.L. ou L.B
21
Electronique : sortie 4-20 mA utilisent des signaux analogiques base damplificateurs oprationnels. Ces rgulateurs utilisent une lectronique analogique, base damplificateurs oprationnels, ils cdent le pas la technologie numrique, mais sont encore nombreux dans lindustrie. Numrique : Sortie sous forme numrique. La technologie numrique permet davoir une grande souplesse : opration arithmtique, auto ajustage des coefficients, possibilit d'mettre ou de recevoir des donnes. La diffrence fondamentale dans la prsentation de ces rgulateurs est un clavier oprateur, intgr ou indpendant (micro console), permettant dmettre ou de recevoir des donnes.
22
La technologie numrique permet avec une grande souplesse, une extension des possibilits du rgulateur : Possibilit davoir plusieurs entres, Choix du signal dentre (courant, tension, frquence, couple thermolectrique, sonde platine,) - Traitement du signal dentre (extraction de racine carr, filtrage, linarisation,) - Mise lchelle ( valeur et format ) des indicateurs. - Choix du type dalarme, soit sur la mesure, soit sur lcart, - Affichage prcis des donnes telles quactions, limites, - Equilibrages automatiques - Choix du mode de drive, soit sur la mesure soit sur lcart, - Consigne suiveuse (tracking ), en position manuelle, la consigne suit la mesure. La technologie numrique permet, dans certains cas, au rgulateur de calculer luimme, les actions afficher, on distingue : Les rgulateurs auto rglant qui calculent les actions PID un point de fonctionnement donn, et ce partir dune intervention humaine. Les rgulateurs auto-adaptatifs qui calculent et ajustent en permanence les paramtres de leur algorithme ( PID ou autre ) en fonction de lvolution du procd. -
Une liaison numrique est prvue, permettant de relier et de faire communiquer le rgulateur avec dautres instruments tels que : superviseur, calculateur ou autres rgulateurs. Selon le type daction Rgulateur P Rgulateur PI Rgulateur PD Rgulateur PID Tout ou rien Selon le sens daction : le sens daction est inversible et est choisi en fonction de celui de la vanne. Le sens de celle ci est fix en fonction des conditions de scurit. Ainsi par exemple, une vanne de rglage dun gaz combustible doit tre ferme par manque dair. Direct - laugmentation de la mesure provoque laugmentation de la commande. Inverse - laugmentation de la mesure provoque la diminution de la commande.
23
24
25
26
27
28
29
2.1.2 Prsentation
BANDE PROPORTIONNELLE : BP Cest la variation en % de lentre du rgulateur ncessaire pour que la sortie varie de 100%. Elle est dautant plus faible que le gain est lev donc que le rgulateur est sensible : BP%=100/K. BP est de l'ordre de 3 400% dans les rgulateurs lectroniques Rponse indicielle de P-rgulateur
Kp = gain de correcteur : Kp
100 Xp
30
Une action qui volue dans le temps ; Une action qui tend annuler l'erreur statique.
Cette fonction est remplie par l'oprateur mathmatique : 'intgral par rapport au temps'. Ainsi, dans un rgulateur, on dfinie l'action intgrale partir d'un des deux paramtres Ti ou Ki avec :
Ti est le temps intgral, dfinie en unit de temps. Ki le gain intgral, dfinie en coup par unit de temps.
2.2.2 Fonctionnement
Pour tudier l'influence de l'action intgrale, on s'intressera la rponse du module intgral un chelon. Plus Ki est grand (Ti petit), plus la valeur de la sortie Y augmente rapidement. Le temps Ti est le temps pour que la commande Y augmente de la valeur de l'entre E=W-X.
Mettre Ti zro, si c'est possible ; Sinon mettre Ti sa valeur maximale. Si le correcteur est coopratif, il indiquera supp.
31
lerreur statique. Toutefois laction intgrale est un lment retard de phase, donc laugmentation de laction intgrale (c..d. diminuer Ti) produit une instabilit. La valeur optimale est choisie pour satisfaire un compromis stabilit- rapidit. Si le systme possde lui mme un intgrateur (exemple niveau), laction I est quand mme ncessaire pour annuler lcart de perturbation car, suite aux variations de la consigne l'intrt de I est moindre car lcart sannule naturellement. Dans lindustrie, on utilisera laction I chaque fois que nous avons besoin, pour des raisons technologiques, davoir une prcision parfaite - exemple : la rgulation de la pression ou temprature dans un racteur nuclaire. De plus, il faut souligner que laction I est un filtre donc il est intressant de lutiliser pour le rglage des paramtres trs dynamiques tels que la pression.
Fonction de transfert:
Rponse indicielle
32
La Bande Proportionnelle BP
BP%=100/K
Le temps dintgration Ti [sec.] ou en nombre de rptition par minute Sens physique de Ti, intgrons U(t) de 0 Ti :
Consquences : Dans un rgulateur srie, la modification de la bande proportionnelle, entrane la modification de l'influence de l'action intgrale. Avant de procder au rglage du rgulateur, il est ncessaire de connatre sa structure interne.
33
Td reprsente l'cart, en temps entre les rponses proportionnelles seules (P), et proportionnelles drives(PD). Td est donc le temps d'avance d'une rponse PD par rapport une rponse en P seule. Afin de limiter la sortie dun rgulateur ayant une action drive, en pratique laction drive est filtre en ajoutant un lment de premier ordre. Laction drive pure Td.p devient alors : W(p)
Td.p 1 p
2.3.2 Fonctionnement
Pour tudier l'influence de l'action drive, on s'intressera la rponse du module driv une rampe. Plus Td est grand, plus la valeur de la sortie Y sera importante. Le temps Td est le temps pour que l'entre E augmente de la valeur de la sortie Y.
34
35
2.4
Action
l'erreur rsiduelle en rgime permanent. Afin de rendre le systme plus dynamique (diminuer le temps de rponse), on diminue l'action intgrale
36
mais, ceci peut provoquer l'instabilit en tat ferm. L'action intgrale est utilise lorsquon dsire avoir en rgime permanent, une prcision parfaite, en outre, elle permet de filtrer la variable rgler d'o l'utilit pour le rglage des variables bruites telles que la pression. L'action Drive, en compensant les inerties dues au temps mort, acclre la rponse du systme et amliore la stabilit de la boucle, en permettant notamment un amortissement rapide des oscillations dues l'apparition d'une perturbation ou une variation subite de la consigne. Dans la pratique, l'action drive est applique aux variations de la grandeur D rgler seule et non de l'cart mesure-consigne afin d'viter les -coups dus une variation subite de la consigne. L'action D est utilise dans l'industrie pour le rglage des variables lentes telles que la temprature, elle n'est pas recommande pour le rglage d'une variable bruite ou trop dynamique (la pression). En drivant un bruit, son amplitude risque de devenir plus importante que celle du signal utile.
37
3. Mette laction intgrale maximale (pour liminer laction intgrale). 4. Afficher Td=0 (pour liminer laction drive). 5. Varier laide du gnrateur de signaux la grandeur M et mesurer U Calculer alors : K
U 100 et comparer avec la valeur affiche. BP M K
38
4.2
39
P.I.D
Ce
Mesure M
Entre Feedforward
P.I.D
Ce
Auto
Mesure M
Entre Bias
40
Quelles valeurs de K, Ti et Td pour avoir les meilleures performances du systme? En boucle Ouverte
41
Ks Ki
y Gain Statique du Systme stable ouverte x tg y Gain Statique du Systme instable ouverte x t . x
Choix du type de rgulateur en fonction de la rglabilt Rglabilit T/ 10 20 5 10 2 5 Rgulateur P PI >20 <2
(Ks.)/0.80 T 0
Calcul des actions P,I,etD pour les systmes instables Modes Action K Ti Td P PI srie PID srie P parallle 0.85/Ki. 0 PI parallle 0.9/Ki. 0.35T/Ki PID mixte 0.9/Ki. 0.4
(Ki..)/0.15 4.8
(Ki..)/0.15 5.2
42
Choix du mode de rglage dans le cas d'un systme instable 1. 2. 3. 4. 5. 0.05<Ki<0.1 alors P 0.1<Ki<0.2 alors PI 0.2<Ki<0.5 alors PID 0.05<Ki alors Tout ou rien Ki>0.5 multiboucles
Remarque
Ks. doit tre sans unit Si on est limite de PID, on doit utiliser des boucles multiples cascade, ou rgulateurs numriques.
43
Chapitre 4
Lextraction de racine carre sert relinariser des mesures de dbit faites par mesure de pression diffrentielle (si cette opration nest pas dj directement faite au sein du transmetteur). La fonction racine carre fonctionne selon la loi : S% = 10 . E% Comme le montrent le tableau et la courbe ci-dessous, cette fonction se caractrise par une amplification trs prononce des faibles valeurs du signal dentre. Signal 4,00 4,04 4,16 4,80 5,60 8,00 12,00 16,00 20,00 dentre en Ma Valeur 0,00% 0,25% 1,00% 5,00% 10,00% 25,00% 50,00% 75,00% 100,00% % du signal dentre Valeur 0,00% 5,00% 10,00% 22,36% 31,62% 50,00% 70,71% 86,60% 100,00% % aprs la racine
44
Remarque : lorsque le signal dentre est infrieur 0%, la plus part des rgulateurs maintiennent malgr tout la valeur de sortie de la fonction 0% car on ne peut mathmatiquement pas faire la racine carre dune valeur ngative. Cela peut cacher une drive ngative du zro de lappareil de mesure.
FILTRE
45
Les signaux analogiques industriels et plus particulirement les signaux de mesures sont frquemment bruits. Le signal parasite qui les entache peut provenir de la technique de mesure (par exemple prsence de vortex au niveau de la prise dimpulsion). Il peut aussi tre gnr par des perturbations lectromagntiques. Ces parasites peuvent poser des problmes plusieurs niveaux : Laffichage : la lecture de la mesure devient difficile car la valeur change en permanence. Lenregistrement : le bruit rend son exploitation beaucoup moins aise. La rgulation : Le bruit est retransmis sur le signal de sortie travers le rgulateur PID et plus particulirement les actions P et D surtout si elles sont fortes. Un signal de commande bruit peut poser des problmes au niveau de lorgane de rglage et de la stabilit de la boucle.
Pour viter ces problmes on utilise des fonctions de filtrage (filtre du premier ordre en principe). Ces fonctions peuvent tre actives : Au niveau du capteur ou des convertisseurs et interfaces (amortissement, damping). Les parasites lis la mesure sont alors neutraliss la source. Au niveau de lentre physique pour les systmes numriques et les automates. Le signal filtr est alors utilisable pour toutes les utilisations internes de lappareil. Au niveau de lentre mesure des rgulateurs PID de type monobloc ;
Ces filtres sont de types lectroniques (exemple : filtre 50/60 Hz) ou numriques. Dautres part, des lments mcaniques au niveau des appareils de mesure constituent parfois des filtres naturels . Cest le cas des dispositifs tampons sur les prises de pression ou les gaines, puits ou cannes pyromtriques pour les mesures de tempratures. Choix de la valeur de la constante de temps de filtrage : Si on considre que le bruit parasite est assimilable un signal sinusodal de frquence fixe la constante de temps peut tre fixe en fonction de la priode T (1) de ce signal et de lattnuation du bruit dsire.
46
2T
3T
5T
10 T
20 T
15 % 38 % 53 % 70 % 84 % 92 % 95 % 97 % 98 % 99 %
En fait, on ne peut souvent faire quune valuation grossire de T. La constante de temps de filtrage est, la plus part du temps, rajuste pragmatiquement au vu des rsultats. Le filtre peut aussi occasionner des problmes au niveau de la boucle de rgulation : Il peut rajouter un ordre supplmentaire sur la boucle et diminuer ainsi sa stabilit. Ce sera par exemple le cas si, pour liminer des effets de vague, on filtre de faon importante un niveau. A linverse si on place un filtre dont limportance est suprieure celle du procd cela augmentera artificiellement la stabilit de la boucle et permettra, par exemple, de mettre un gain important qui, sans ce filtre aurait mis en pompage la boucle. Mais la mesure brute sera alors soumise des variations bien suprieures celles visibles sur la mesure filtre. Ce sera par exemple le cas si lon met un filtre important (qq. Dizaines de secondes) sur une boucle de dbit.
47
La rampe de consigne permet de rpercuter de faon graduelle, sur la consigne effective traite par le PID, des variations rapides de consigne brute (par exemple lors dun changement de consigne par saisie/validation sur un clavier). Elle se dosera par une pente maximale paramtrable en % ou en unit physique par unit de temps. Certains rgulateurs disposent de deux taux diffrents pour les variations de consignes positives et ngatives. Exemple : pente maximale de variation positive et ngative de consigne : 10C /mn
48
Permet de gnrer automatiquement lvolution dune consigne selon une squence prdfinie. Utilis pour des fonctionnements cycliques ou squentiels dun procd ou, par exemple, pour grer automatiquement les paliers de mise en service dune installation de type thermique ou pour des cycles batch.
49
La rampe de sortie permet de limiter les variations trop rapides de la sortie. Elle fonctionne selon un principe identique celui de la fonction rampe sur la consigne. Son effet est quivalent celui que lon obtient lorsquon limite directement les vitesses de mouvement de lorgane de rglages en limitant le dbit dair de remplissage / vidange sur le servomoteur dune vanne ou par les rampes dacclration et de dclration sur les variateurs de vitesse. Elle se dose par une pente maximale paramtrable en % par unit de temps. Choix du taux de la rampe : Le taux de rampe est choisi en fonction de considrations lies au procd et lexploitation (exemple : viter des -coups, des coups de bliers, limiter les vitesses de changement dallures) Attention : le fait dactiver ce type de rampe ne peut que dgrader la dynamique, voir la stabilit de la boucle de rgulation. Plus le rgulateur devra effectuer des variations damplitude importante sur la sortie pour rsorber un cart, plus cette fonction savrera contraignante et introduira implicitement un retard dans la boucle. Les performances de la boucle (temps dtablissement en boucle ferme, dpassement, amortissement) seront diffrentes selon lampleur des sollicitations (chelons de consigne, importance des perturbations). Cela pourra contraindre minorer les actions PID de la boucle.
50
6 AUTOREGLAGE :
Lautorglage est une squence que lon dclenche sur le rgulateur et qui lui permet didentifier, selon sa propre mthode, le comportement du procd, et, den dduire les rglages optimaux affecter au rgulateur. La squence dautorglage peut tre soit : Manuelle : cest alors le technicien qui effectue manuellement les variations (chelons) de sortie lorsque le rgulateur le lui demande. Automatique des valeurs de sortie prdfinies par paramtrage. Automatique des valeurs de sortie choisies par le constructeur. Ces valeurs peuvent tre 0 et 100 % !
A lissue dune squence dautorglage russie, le rgulateur prend automatiquement les rglages PID optimaux quil vient de calculer.
51
Conclusion : Avant de lancer une squence dautorglage vrifier que son droulement ne va pas avoir des effets nfastes. Vrifier quil ne se produit aucune perturbation durant la squence. Si possible renouveler la squence pour vrifier que le rgulateur nest pas trop versatile dans ces opinions.
7 AUTO-ADAPTATIF :
52
En fonctionnement automatique, ds que lcart dpasse une valeur prdfinie de la consigne, le rgulateur lance une analyse du comportement du rgulateur PID en jugeant la manire avec laquelle le PID ramne (ou pas !) la mesure la consigne. A partir de son analyse il retouche ventuellement tout ou partie des actions PID.
Conclusion : Pour pouvoir analyser correctement le comportement du rgulateur, lautoadaptation gnre des rglages PID qui engendrent un comportement de la boucle de type oscillant amorti. Ce comportement nest pas souhaitable pour nimporte quelle boucle industrielle. Cette fonction ne peut compenser les effets sur la boucle des changements de comportement du procd que si ces changements sont lents par rapport la dynamique de la boucle.
53
Consiste dfinir des tableaux de sets de rglages PID qui seront chargs automatiquement en fonction de la zone de mesure, de consigne et/ou de sortie dans laquelle la boucle fonctionne. Exemple : Valeur de la sortie 0%<S%<20% 20%<S%<40% 40%<S%<60% 60%<S%<80% 80%<S%<100% BP% 120 % 100 % 70% 50% 50% TI 2 1,2 1 1 0,8 TD 0 0 0 0,1 0,2
54
Chapitre 5
Entres
Regulateur Numrique
Sorties
Face Avant
Les problmes dune boucle de rgulation proviennent pour lessentiel : Des dfauts des chanes de mesure ou de commande qui sont traits dans la partie mesure. Dun comportement trop nerveux (pompage !) ou trop mou de la boucle de rgulation qui ncessite une retouche des rglages du rgulateur.
Dans certains cas cest le rgulateur lui-mme qui peut tre dfaillant. Sur les rgulateurs numriques actuels, de part cette technologie, aucune drive des fonctionnalit PID nest possible. Les problmes concernent essentiellement les quatre points nvralgiques les plus fragiles que sont : - Les entres - Les sorties - Lalimentation lectrique - La face avant Certains rgulateurs ont des fonctions dautotest (partiel) de leurs points sensibles. Ces fonctions oprent en continu ou simplement au dmarrage ou sur commande et indiquent deux-mmes, et de diffrentes manires (clignotement daffichage ou de led, mission de codes derreurs), la dfaillance dun de leurs lments.
55
2 Les entres :
Dfaut
Dfaillance du convertisseur analogique/nu mrique (CAN)
Mise en vidence
Aprs avoir consign et mis en manuel, la boucle de rgulation puis avoir dconnect larrive de la chane de mesure sur le rgulateur, injecter un courant entre 4 et 20 mA sur la voie dentre mise en doute. Vrifiez la cohrence des informations reues par lappareil par rapport la valeur du signal mis. Vrifiez la tension dalimentation mise dans la boucle. Si elle ne correspond pas la valeur nominale indique dans la notice de lappareil (entre 18 et 35 Volt selon les matriels), renouvelez le test en ayant dconnect la chane de mesure car cette chute de tension dalimentation peut aussi rsulter dune mise en court-circuit accidentelle de la chane de mesure. Vrifiez ltat des borniers et connections. Si exercer des pressions sur les borniers ou connectiques, ou bouger lgrement les fils, rtabli, mme trs temporairement, le fonctionnement correct de la chane dentre, la prsence dun mauvais contact est avre. La surcharge dune boucle de courant par rapport la tension dalimentation de la boucle, engendrera un plafonnement de la valeur du signal 4-20 mA.
Causes possibles
Injection accidentelle dun courant ou dune tension parasite trop forts dans la boucle dentre (manuvre accidentelle, foudre, lectricit statique) Surchauffe du composant CAN (ventilation dfaillante ou insuffisante). Injection accidentelle dun courant ou dune tension parasite trop fort dans la boucle dentre (manuvre accidentelle, foudre, lectricit statique). Mise en court-circuit de lalimentation de la boucle si celle-ci nest pas protge contre ce type daccident (protection alors suppose monte en externe). Tout action mcanique, vibratoire ou autre.
Rajout dun lment rcepteur supplmentaire dans la boucle (enregistreur, centrale dacquisition, indicateur, etc) qui la met en surcharge, ce qui peut navoir deffet que lorsque le courant atteindra une valeur importante.
56
3 Les sorties :
Dfaut
Dfaillance du convertisseur numrique/anal ogique (CNA)
Mise en vidence
Mettre le rgulateur en manuel et vrifiez avec un multimtre la cohrence du signal mis par rapport la valeur commande en manuel.
Causes possibles
Injection accidentelle dun courant (ou dune tension parasite) trop fort dans la boucle de commande (manuvre accidentelle, foudre, lectricit statique)
Plutt que dinsrer le multimtre dans la chane de mesure, il est prfrable Surchauffe du composant CNA de dconnecter celle-ci et de mesurer (ventilation dfaillante ou directement le signal brut de sortie. insuffisante). On vitera ainsi de prendre en compte des problmes lis la boucle de commande. Mauvais contact, ouverture de la chane de commande. Vrifiez ltat des borniers et connections. Si exercer des pressions sur les borniers ou connectiques, ou bouger lgrement les fils, rtabli, mme trs temporairement, le fonctionnement correct de la chane de commande, la prsence dun mauvais contact est avre. La surcharge dune boucle de courant par rapport la tension maximale emmissible par la sortie, engendrera un plafonnement de la valeur du signal de commande 4-20 mA. Rajout dun lment rcepteur supplmentaire dans la boucle (enregistreur, centrale dacquisition, indicateur, etc) qui la met en surcharge, ce qui peut navoir deffet que lorsque le courant atteindra une valeur importante. Dfaillance dun lment rcepteur (souvent un positionneur de vanne) ayant pour effet une augmentation de son impdance. Toute action mcanique, vibratoire ou autre.
57
4 Lalimentation :
Dfaut
Dfaillance de lalimentation
Mise en vidence
Arrt total de lappareil (mis hors tension) -
Causes possibles
Tension extrieure dfaillante ou entache de pic de tension, ou dharmoniques. Dfaillance dun des lments du bloc alimentation : le transformateur, les composants redresseurs, ou simplement un fusible sil en est quip.
Une dfaillance du bloc alimentation ou de simples dysfonctionnements partiels de ce dernier, peuvent entraner une dcharge de la batterie de sauvegarde des mmoires. Cette batterie peut aussi, avec lge, dfaillir delle-mme. Il sen suit une perte des paramtres. Selon leurs valeurs, les nouveaux paramtres ainsi initialiss peuvent provoquer des dfauts qui peuvent tre interprts tort comme des dfaillances dentres, de sorties ou de conduite-affichage (exemples : chelles de mesures ou daffichages 0, valeur maximale de la sortie 0, forage en manuel).
5 La face avant
Dfaut
Dfaillance de laffichage digital ou de la consignation dtat (led)
Mise en vidence
Arrt total dlments daffichages. Discordance entre les valeurs affiches et la valeur relle. Une seule des barres dun digit dun afficheur peut tre seule dfaillante crant, par exemple, laffichage dun 5 au lieu dun 6 ou dun 9. Certains rgulateurs numriques ont une fonction test de laffichage face avant. Bouton(s) innoprant(s).. Attention ! : par configuration programmation ou paramtrage des boutons peuvent tre inhibs volontairement et de faon permanente ou occasionnelle -
Causes possibles
Vieillissement du composant ou dfaillance des limandes et autres connections interne du rgulateur. Ambiance agressive (temprature, humidit ou acidit de lair, etc) Tension extrieure dfaillante ou entache de pic de tension.
Dfaillance de boutons
Vieillissement du bouton et de son contact lectrique. Ambiance agressive (temprature, humidit ou acidit de lair, etc) Actions rptes ou trop violentes sur les boutons qui accentuent fortement le vieillissement.
58
Chapitre 6
59
Une variation de dbit Qj, provoque : une variation de la concentration Ct, une variation du niveau Nb
60
Qa
Ve
Eau
Vj
Qj
U1 LRC U2 1 C2 AIC 2 M2 AT 2 FT FI LT 1 M1 C1
Prenons lexemple de la douche de salle de bain : cest un procd multivariable. Une variation du dbit eau chaude provoque : Une variation de la temprature Une variation du dbit de sortie Une variation du dbit eau froide provoque : Une variation de la temprature Une variation du dbit de sortie Dbit de sortie
61
TIC
Qc Fluide caloporteur Tc Signal de mesure M(t) Ts : Grandeur rgler Qc : Grandeur rglante Grandeurs perturbatrices Qf : Dbit de charge Te : Temprature dentre Tc : Temprature de chauffe
TCV TT Ts
A une variation dentre limite, (Signal de commande de lorgane de rglage) correspond une variation de sortie limite (Signal de la grandeur rgler). La variation de la sortie est proportionnelle la variation dentre. Rgulateur en mode manuel Signal de commande de la vanne U1 U0 TS2 TS1 Rgime Transitoire t0 Rgime Stable t Signal de mesure Rgime Stable
62
Grandeur rgler : Niveau H Grandeur rglante : Dbit Qr Grandeur perturbatrices : o Dbit Ql o Pression amont vanne REGULATEUR EN MANUEL
63
Caractristiques statiques Pour tracer cette courbe on prend en compte les valeurs de la sortie, en rgime stable, en fonction du signal de commande.
64
G S E
65
U
Le gain statique du procd est constant.
La linarisation par cette mthode ne concerne que le gain statique, les paramtres dynamiques du procd ne sont pas pris en compte. Si le point de fonctionnement change dans de grandes proportions il est ncessaire de modifier les actions de rglage. On peut rsoudre ce problme en utilisant un systme numrique de contrle commande dans lequel on fait une auto adaptation des actions.
66
Rponse indicielle
5.2.2 Dpassement
Le premier dpassement permet de qualifier la stabilit d'un systme. Plus celui-ci sera important, plus le systme sera proche de l'instabilit. Dans certaine rgulation, aucun dpassement n'est tolr. Dans la rponse indicielle de la figure prcdente le premier dpassement est de 20 %.
67
Chapitre 7
Stabiliser la mesure M(t) au point de fonctionnement choisi ou aux conditions moyennes. Le systme pouvant prsenter des non-linarits (voir courbes dessais statiques), il est important danalyser au point de fonctionnement futur.
68
Rgulateur en manuel boucle ouverte. Faire un chelon U laide de la commande manuelle sur le signal de vanne. Cet chelon doit tre suffisamment grand afin dobtenir une rponse sur lenregistrement de la mesure exploitable et suffisamment faible afin de ne pas dpasser les limites de linarit du procd. Exploitation graphique de lenregistrement du signal de mesure M(t).
Rponse de la mesure
69
Le problme d'identification consistera donc dterminer les paramtres suivants : Constante du temps (sec.) , : Temps de retard pur (sec.) Afin de dterminer des valeurs de ces paramtres, Broda fait correspondre la rponse indicielle identifier et la fonction de transfert du 1er ordre affecte d'un retard en deux points t1 et t2 d'ordonnes correspondant 28% et 40% de la valeur finale de la sortie du systme.
M ( t ) M .(1 e
1 e 1 e
Do
t 1 t 2
0.28 e
t1 t 2
t1
0.40 e
.e 0.6
70
e e
t1
.e .e
t2
e e
t1
t2
(t1t 2)
1.2
De mme
1 e
t 1
0.28 e
0.72 e
t 1
t1
t1
0.72
t1 5.5 ( t1t 2 )
2.8.t11.8.t2
2.1.3 Calcul des paramtres du modle : - Constante de temps - Temps mort - Gain statique 2.1.4 Exemple :
La rponse en boucle ouverte dun systme stable est donne par la figure suivante : = 5,5 (t2 t1) = 2,8 t1 1,8 t2 M Gs = ____ U
71
En rgime permanent : U= 20 % ; M= 26 % do Gs = 26/20 = 1.3 A 28% de M ( 7.28 %) correspond t1 = 50 s A 40% de M ( 10.4 %) correspond t2 = 56 s Les calculs de et donnent alors : = 5.5(t2-t1) = 5.5.6 = 33 s = 2.8.t1 1.8.t2 = 39.2 s La fonction de transfert du procd est :
72
Remarque : Cette mthode didentification en boucle ouverte doit tre utilise avec prcautions, compte-tenu du caractre instable du procd. Pour restabiliser le procd, passer le rgulateur en automatique et en proportionnelle seule, avec un gain assurant la stabilit.
73
- Deuxime essai : Recherche des paramtres dynamiques et . Premier essai : Recherche du gain statique Gs Se placer au point de fonctionnement et stabiliser la mesure. Egaler la consigne la mesure (C = M) Le rgulateur en automatique et en action proportionnelle seule Faire un chelon sur la consigne C Relever la variation de mesure M et lcart x (x = C M) Calculer le gain statique Gs. Gs = M x. GR
Deuxime essai : Recherche des paramtres dynamiques et Au point de fonctionnement Rgulateur en automatique et en action proportionnelle seule. Augmenter progressivement le gain du rgulateur en faisant de petits chelons sur la consigne jusqu lobtention du pompage rgulier de la mesure.
74
Relever la valeur du gain critique du rgulateur (GRc) qui occasionne le pompage et la priode des oscillations (Tosc) de la mesure M(r) [ou du signal de commande la vanne U(t)].
Calculer Les paramtres dynamiques du modle et Gain de boucle critique GBc GBc GRc.Gs Constante de temps du modle
Tosc GBc 2 1 2.
arctan g ( GBc 2 1) Tosc .(1 ) Si arc tg est exprim en radiants 2. Tosc arctan g ( GBc 2 1) ) Si arc tg est exprim en degrs .(1 2. 180 Tosc Si GBc >>1, on peut appliquer 4
75
- Coefficient dintgration k : k
76
Boucles de rgulation
1 Rgulation en boucle ferme
Autres appellations : Boucle ferme simple. Rgulation posteriori Feedback control
Chapitre 8
1.1 Principe :
Dans ce type de rgulation, laction correctrice seffectue aprs que les effets des grandeurs perturbatrices aient produit un cart entre la mesure et la consigne. Cet cart peut tre galement provoqu par un changement de consigne. Dans les deux cas, le rle de la boucle ferme est dannuler lcart.
Aspect asservissement Rponse de la temprature Un changement de consigne. Qc : Dbit de charge (fluide rchauffer) Qr : Dbit rglant (fluide caloporteur) Ts : Temprature rgler M : Mesure C : Consigne S : Sortie du rgulateur
77
Une augmentation de Gr, acclre la rponse du procd, provoque une diminution de lcart rsiduel , mais rend la mesure de plus en plus oscillatoire. La valeur optimale de Gr est celle qui donne la rponse la plus rapide, avec un bon amortissement ( ne dpassant pas 15 % ). ltude de laction proportionnelle sur un procd instable (aussi appel intgrateur) , montre que lors dune variation de consigne, la mesure rejoint la consigne , la mesure rejoint la consigne dans tous les cas. Lors dune perturbation, la mesure scarte de la consigne, la rgulation proportionnelle tend la ramener tout en laissant subsister un cart rsiduel , lorsque le rgime permanent est atteint.
78
Le comportement de laction intgrale sur un procd instable, est sensiblement le mme que sur un procd stable. Il faut noter que laction intgrale est ncessaire
79
pour annuler lcart, suite des perturbations. Lors de changement de consigne, son intrt est moindre car lcart sannule naturellement du fait que le procd est lui mme intgrateur. Dans ce cas laction intgrale donne une rponse plus rapide quen rgulation action proportionnelle seule.
Dans le cas dun signal de mesure bruit, la drive amplifie le bruit, ce qui rend son utilisation dlicate ou impossible. La solution ce problme consiste, soit filtrer le signal de mesure, soit utiliser un module de drive filtre avec un gain transitoire rglable. Dans tous les algorithmes PID, la drive est filtre, mais la valeur du filtre (gain transitoire), est rarement rglable sur les rgulateurs monoblocs ; elle lest parfois, sur les modules PID des systmes numriques.
80
Nous rappelons que quelle que soit la mthode de rglage utilise, les rglages ne sont adapts quau point de fonctionnement. Il existe diffrentes mthodes de rglage des actions dun rgulateur P.I.D. suivant le type de procd et les contraintes de fabrication on choisira lune des mthodes.
81
La majorit des boucles de rgulation correspondent des boucles fermes o lon utilise un seul rgulateur. Le mode de rgulation souvent utilis dans ces rgulateurs, est le mode PID. En pratique le rglage par tape des actions proportionnelle, intgrale, drive, tout en observant lvolution de la mesure, suite des changements de consigne (tests en asservissement), ou suite des variations de grandeurs perturbatrices (tests en rgulation).
82
La prsence de laction drive, permet daugmenter laction proportionnelle (environ 10 % de plus, soit 1,1. Gr ou 0,9. BP%)
83
Laction intgrale donne la prcision statique La mesure rejoint la consigne La rponse sacclre en augmentant laction intgrale Il faut trouver un compromis entre rapidit et stabilit
Gs .e Hr ( p ) 1 . p
84
Echelon sur la commande de la vanne Rponse de la mesure Le choix du mode de rgulation est li la rglabilit du systme dtermin par le rapport / . Si Si Si Si Si / est compris entre 10 et 20 : rgulation P / est compris entre 5 et 10 : rgulation PI / est compris entre 2 et 5 : rgulation PID / est suprieur 20 : rgulation tout ou rien / est infrieur 2 : rgulation multi boucles, rgulation numrique
REGUL. ACTIONS Gr Ti Td
P 0,8 . Gs . Maxi 0
Aprs calcul et affichage des actions, il est ncessaire deffectuer un test sur une variation de consigne, pour vrifier lallure de la rponse. Si les rsultats obtenus ne sont pas satisfaisants, refaire lidentification, sassurer de la structure du rgulateur ou retoucher les actions.
85
Le temps mort du modle est dtermin graphiquement M% Coefficient dintgration du procd : k = -----------U%.t
Le choix du mode de rgulation est li la rglabilit du systme dtermin par le rapport k. . Si Si Si Si Si k. k. k. k. k. est compris entre 0.05 et 0.1 : rgulation P est compris entre 0.1 et 0.2 : rgulation PI est compris entre 0.2 et 0.5 : rgulation PID est infrieur 0.05 : rgulation tout ou rien est suprieur 0.5 : rgulation multi boucles, rgulation numrique
86
REGUL. ACTIONS Gr Ti
P 0,8 k. Maxi
Td
0,4 .
0,35 k
0,4 .
0,35 k
Aprs calcul et affichage des actions, il est ncessaire deffectuer un test sur une variation de consigne, pour vrifier lallure de la rponse. Si les rsultats obtenus ne sont pas satisfaisants, refaire lidentification, sassurer de la structure du rgulateur ou retoucher les actions.
87
Relever la priode des oscillations T et le gain critique du rgulateur Grc. Calculer les actions du rgulateur laide du tableau suivant.
88
89
2 Rgulation cascade
Lors dune perturbation de pression Pe, agissant sur le dbit Qc, la rgulation corrige, par une action sur la vanne TCV1, seulement lorsque la temprature Ts commence varier. ( voir boucle simple suivante )
La rgulation cascade sert amliorer la boucle ferme simple sur les procds grande inertie, en diminuant les effets dune ou plusieurs grandeurs perturbatrices qui agissent : soit sur la grandeur rglante, soit sur une autre grandeur appele grandeur intermdiaire Ceci est obtenu en rajoutant une boucle rapide, ce qui conduit gnralement deux boucles fermes imbriques, lune interne, lautre externe. Pour que la cascade soit justifie, il faut que la boucle interne soit beaucoup plus rapide que la boucle externe. Sur ce type de rgulation, on trouve en gnral deux points de mesure, deux rgulateurs et un organe de rglage.
90
Le rgulateur pilote TIC 1 reoit la mesure de la grandeur rgle Ts et sa sortie commande la consigne externe CE du rgulateur asservi FIC 1. Le rgulateur pilote deux modes de fonctionnement : manuel automatique avec consigne interne
Le rgulateur asservi FIC 1 reoit la mesure de la grandeur rglante Qc, sa sortie commande la vanne FCV 1. Il a trois modes de fonctionnement : manuel automatique avec consigne interne automatique avec consigne externe
Il faut noter que ce type de rgulation cascade est efficace uniquement sur les perturbations affectant la grandeur rglante.
91
Lintrt de la cascade sur la grandeur intermdiaire, par rapport celle sur la grandeur rglante, est le fait quelle corrige un plus grand nombre de perturbations
Dans cet exemple la boucle interne corrige rapidement les perturbations pression et temprature du combustible, paramtres calorifiques du combustible, temprature de lair.
92
Lensemble vanne et positionneur FCV1 est direct. Lors dune augmentation de pression Pe, la mesure de dbit augmente et scarte du point de consigne. La sortie du rgulateur FIC1 doit diminuer afin de fermer la vanne, celle ci tant directe. Le rgulateur FIC1 doit tre de sens inverse. Lorsque la temprature Ts augmente (suite une diminution de charge par exemple) et scarte du point de consigne, la sortie du TIC1 doit diminuer pour baisser la consigne du dbit de combustible Qc. Le rgulateur TIC1 doit donc tre de sens inverse.
Cet quilibrage se fait automatiquement par configuration sur les SNCC de procd, ou par cblage sur les rgulateurs numriques monoblocs. Dans les deux cas, on oblige la sortie du rgulateur pilote suivre la consigne interne du rgulateur asservi, lorsque ce dernier nest pas en mode cascade.
93
Quelle que soit la mthode de rglage choisie, la mise au point de la boucle externe se fait rgulateur asservi en cascade. Si lon choisit le calcul des actions aprs identification du procd, cest lensemble procd plus boucle interne que lon doit identifier. Pour cela il faut faire un chelon S sur la sortie manuelle du rgulateur TIC1 et analyser la rponse de la grandeur rgle TS1. Dans ce cas le gain statique Gs =M / S .
b- Allure des signaux lors dune perturbation de pression (Pc) pour une boucle de rgulation cascade:
94
95
3 Rgulation de rapport
Autres appellations : Rgulation de proportion Ratio Control Cette rgulation consiste asservir un dbit Qa un autre dbit appel libre ou pilote Ql. Grandeur asservie Qa Rapport K = Grandeur libre Ql Ce rapport K, dpend des impratifs de la fabrication, il peut tre fix manuellement ou de faon automatique. Exemple 1 : Rglage manuel du rapport air / combustible dun four partir de lanalyse de combustion.
Si la boucle asservie ( FC) est correctement rgle, on obtient : M = C donc Qa = C Le signal C est donn par la sortie du relais FY avec : C = K.E et comme E reprsente le dbit libre Qc, on obtient : Qa = K.Qc Exemple 2 : Rglage automatique du rapport air / combustible dun four partir de lanalyse de combustion.
96
Divers moyens sont utiliss pour modifier le rapport entre deux variables, par exemple : a) REGULATION DE PROPORTION Rgulateur de rapport FFIC : fonction PID + fonction de rapport Le rapport K est affich dans le FFIC
c) REGULATION DE RAPPORT Rgulateur FIC et diviseur FY, La consigne C permet laffichage du rapport K.
97
Avec des chelles de dbit dont lorigine ne correspond pas zro, lquation du relais est : S = K.E + B Le terme B reprsente un dcalage ( bias) du signal de sortie 100 % S=0.5.E +25 S=0.5.E
50 % 25 % 0% 0% 50 %
100%
98
99
Il sagit dobtenir un dbit Qm qui soit mlange deau et de dtergent venant dun bac B1. Linstrumentation est pneumatique ( de 0.2 1 bar ou 3 15 PSI ).
Les signaux reus par le rgulateur de rapport FFIC1 sont proportionnels dbits grce aux extracteurs de racine carre. Qa : dbit asservi de 0 0.5 m3/h Ql : dbit libre de 0 6 m3/h Le rapport dsir est : Kd = Qa/Ql = 0.05 Daprs le tableau prcdent : Ea = 0.5 m3/h El = 6 m3/h Donc : Ka = Kd.El/Ea = 0.05.6/0.5 = 0.6 et on prend B = 0% car les chelles de dbits ont une origine nulle. Les coefficients Ka et B seront affiches dans le rgulateur FFIC 1.
4 Rgulation split-range
La rgulation split-range (chelle partage) est un montage particulier utilisant au minimum deux vannes de rgulation commandes par le mme signal.
4.1 Principe
Cette rgulation est utilise : Lorsque la rangeabilit ncessaire pour une application donne ne peut pas tre obtenue avec une seule vanne. Lorsquil est ncessaire dutiliser deux grandeurs rglantes ayant des effets opposes ou complmentaires sur le procd.
Le montage split-range ncessite lutilisation de positionneurs qui permettent chaque vanne deffectuer sa course nominale pour une partie du signal de sortie du rgulateur. Dans un montage split-range, les caractristiques des vannes et leurs rglages doivent tre choisis de sorte que le gain de la boucle de rgulation soit le plus constant possible, lorsque lune ou lautre vanne (ou les deux) est utilise.
100
T I
Ts temprature
T Y 1
T E 1
FE 1
Charge Qc
T IC 1
air
FT 1
E1 E2 FY 2 FCV 1 HIC 1
F Y 1
Q combustible
101
102
T I
Ts temprature
T Y 1
T E 1
FE 1
Charge Qc
T IC 1
air
FT 1
E1 E2 FY 2 FCV 1 HIC 1
F Y 1
F Y 3
A/R
Q combustible
103
A laide de la HIC1, stabiliser le procd au point de fonctionnement Rgler le proportionneur : k= 1 et a = 0 Rgler le sommateur : k1 = k2 = 1 et b = 0 Dterminer le sens daction de la boucle ouverte.
La vanne tant inverse, une augmentation de la charge Qc doit correspondre une augmentation de vanne pour obtenir une augmentation du dbit de combustible. Dans notre exemple le coefficient K de FY1 doit tre positif et K2 de FY2 doit tre ngatif. dterminer la valeur de K en provoquant une variation de Qc et laide de HIC 1 , ramener progressivement Ts sa valeur initiale. La valeur de K est donne par le rapport U/Qc. Qc c
afficher la valeur de K trouve revenir aux conditions initiales passer la HIC 1 en auto sans coups en amenant son entre la valeur de sa sortie manuelle.
104
K trop grand -
K trop petit
Revenir aux conditions initiales Modifier la valeur de GT par approches successives jusqu obtenir le rsultat de la figure ci-aprs (soit ou)
GT correct Si la dtermination de K est correcte et les conditions de fonctionnement inchanges, on doit observer que suite une variation de charge Qc, la temprature Ts revient sa valeur initiale comme le montre la figure prcdente. Dans notre cas, le retour lquilibre se fait aprs un dpassement. La correction apporte par le proportionneur nest pas parfaite. Lamlioration de la rponse passe par lutilisation dun oprateur dynamique. b- Mise au point avec proportionneur et avance/retard FY3 : avance / retard de phase S = ( 1 +T1.p)/(1 +T2.p). T1 :Temps davance T2 : temps de retard Le rglage de K tudi prcdemment reste le mme condition de mettre T1 = T2 sur lavance/retard. La procdure de rglage de lavance/retard est la suivante :
105
- Mettre la HIC1 en manuel - Afficher T2 = t et T1 = 2.t ( le choix de la valeur 2 est arbitraire ) - Passer le HIC1 en auto - Provoquer une variation de charge Qc = 10% - Observer la rponse de Ts - Modifier si ncessaire T1 et T2 pour minimiser les deux surfaces de variation de Ts.
P.I.D
Ce
Mesure M
Entre Feedforward
106
Lentre boucle ouverte sajoute la sortie du rgulateur en auto. Lutilisation de ce rgulateur vite lemploi des modules sommateur et commande auto/manu spars. Pour la mise au point de la boucle ouverte, on peut isoler la boucle ferme en affichant une action proportionnelle minimum (BP% maxi) et une action intgrale minimum (Ti maxi).
107