ANALIZA CINEMATIC A DIADEI RRR PRIN METODA ITERATIV Analiza poziiilor la diada RRR prin metoda iterativ n figura

1.3, se prezint schema cinematic a diadei RRR. Cuplele de intrare sunt A i C, iar cupla interioar este B.

Fig. 2a.1. Schema cinematic a diadei RRR, cu evidenierea celor dou soluii Pentru determinarea parametrilor cinematici ai diadei RRR, se cunosc: - AB, BC - lungimile elementelor; - AB - XA, YA, XC , YC - coordonatele polilor A i C; - XA , YA , XC , YC - proieciile vitezelor liniare ale polilor A i C; - XA , YA , XC , YC - proieciile acceleraiilor liniare ale polilor A i C; - XB, YB - coordonatele aproximative ale punctului B. Sistemul ecuaiilor de poziii se obine prin proiectarea conturului vectorial OA + AB = OC + CB pe axele sistemului de coordanate, i anume:
.. .. .. ..

AB cos 1 BC cos 2 k = 0; AB sin BC sin h = 0, 1 2

unde: k = XC - XA, h = YC - YA. Sistemul ecuaiilor de poziii, neliniar n necunoscutele 1 i 2, se poate rezolva i printr-o metod iterativ, de exemplu Newton-Raphson, pornindu-se de la o soluie iniial dat. Soluia sistemului la iteraia (i + 1) este de forma:

1 2
unde:

(i +1)

1 = 2

(i )

(i ) i) ( 1 ,( 2 )

(i ) i) f 1 ( 1 ,( 2 ) , (i ) i) f 2 ( 1 ,( 2 )

f 1 ( 1 , 2 ) = AB cos 1 BC cos 2 + XA XC; f 2 ( 1 , 2 ) = AB sin 1 BC sin 2 + YA YC; W= AB sin 1 AB cos 1 BC sin 2 . BC cos 2

Procesul iterativ, se oprete atunci cnd diferena a dou soluii calculate consecutiv este mai mic dect un impus, adic:

1 2

( i +1)

1 2

(i )

< .

Se meioneaz faptul c, n cazul acestei metode, este necesar cunoaterea aproximativ a coordonatelor XB , YB ale punctului B , cu ajutorul crora se determin soluia iniial (pentru i = 0), de forma: y yA ( 0) 1 = arctg B ; xB xA y B yC 0) ( 2 = arctg x x B C Dup determinarea cu o anumit precizie a necunoscutelor 1 i 2, se determin coordonatele exacte ale punctului B, cu relaiile:

XB = XA + AB cos 1 ; YB = YA + AB sin 1 .
Analiza vitezelor la diada RRR Se deriveaz sistemul ecuaiilor de poziii n raport cu timpul, i se obine: . . . AB sin . + BC sin . = k 1 2 1 2 . . . AB cos . BC cos . = h 1 2 1 2 unde: k = XC XA, h = YC YA . Sistemul obinut are dou ecuaii liniare n necunoscutele i . Folosind 1 2 metoda matricei inverse, pentru rezolvarea sistemelor liniare, se obine:
. .

1 2
.

=W

k h
.

Proieciile vitezei liniare a punctului B sunt:

XB = XA AB sin 1 1 ; YB = YA+ AB cos 1 1 .

Analiza acceleraiilor la diada RRR Prin derivarea sistemului ecuaiilor de viteze n raport cu timpul, se obine:
.. .. AB sin1.1+ BC sin2.2 = A1 ; .. .. AB cos1.1 BC cos2.2 = A2, . . .

unde:

A1 = k+ ABcos 1.1 BC cos 2. 2; A2 = h+ ABsin1.1 BC sin 2. 2 ,

Sistemul este liniar n necunoscutele i , deci: 1 2
..
.. ..

..

.2

.2

..

.2

.2

..

=W

A1
.

A2
.2

Proieciile acceleraiei liniare a punctului B sunt:

XB = XA AB cos 1 1 AB sin 1 1 ; YB = YA AB sin 1 1 + AB cos 1 1 .

ANALIZA CINEMATIC A DIADEI RTT n figura 2a.2,, se prezint schema cinematic a diadei RTT. Cuplele de intrare sunt A i C, iar cupla interioar este B. Din punct de vedere al poziiilor, aceast grup structural are dou soluii, dup cum se vede n figura 2a.3.
.. .. .2 ..

..

..

..

Fig. 2a.2. Schema cinematic a diadei RTT

Fig. 2a.3. Evidenierea celor dou soluii ale diadei RTT Pentru determinarea parametrilor cinematici ai diadei RTT, se cunosc: - AB = D - distana de la centrul cuplei A la dreapta BC; - XA, YA - coordonatele cuplei exterioare A; - XP , YP , - poziia dreptei de translaie din cupla C; - - unghiul dintre vectorii PC i CB ataai dreptelor translaiilor din cuplele C i B; - XA , YA , XP , YP - proieciile vitezelor liniare ale punctelor A i P; - - viteza unghiular a elementului j.
. . . . .

- XA , YA , XP , YP - proieciile acceleraiilor liniare ale punctelor A i P; - - acceleraia unghiular a elementului j. Se determin: - S1 , S2 - parametrii variabili din cuplele de translaie B i C; . . - S 1 , S 2 - vitezele relative din cuplele de translaie B i C; - S 1 , S 2 - acceleraiile relative din cuplele de translaie B i C. ANALIZA POZIIILOR LA DIADA RTT Sistemul ecuatiilor de poziii se obine prin proiectarea ecuaiei vectoriale
.. ..

..

..

..

..

..

OA + AB = OP + PC + CB
pe axele sistemului de coordanate, i anume: S1 cos( + ) + S2 cos = XA - XP + AB sin( + ) S1 sin( + ) - S2 sin = YA - YP - AB cos( + ) Sistemul ecuaiilor de poziii este liniar n necunoscutele S1 si S2, deci: A1 ; A2

S1 = A 1 S2 unde

A=

cos( + ) cos ; sin( + ) sin

este matricea coeficienilor necunoscui S1 i S2. 1 = X XP + sin ( + ), 2 = Y YP cos( + ). Determinantul sistemului fiind: det(A) = - sin , trebuie ca k.

Analiza vitezelor la diada RTT Prin derivarea sistemului ecuaiilor de poziii n raport cu timpul se obine un sistem de dou ecuaii liniare n necunoscutele S1 si S2 :

cos( + ) + S cos = B S 1 2 1 sin = B S1 sin( + ) + S 2 2 unde:

 - XP ; + D11 B1 = XA - YP ; + D12 B2 = YA D11 = AB cos( + ) + S1 sin( + ) + S2 sin D12 = AB sin( + ) S1 cos( + ) S2 cos Se folosete metoda matricei inverse pentru rezolvarea sistemului liniar i rezult: B S 1 = A 1 1 B2 S 2

Analiza acceleraiilor la diada RTT Prin derivarea sistemului ecuaiilor de viteze n raport cu timpul se obine un sistem de dou ecuaii liniare n necunoscutele S1 si S2 :

cos( + ) + S cos = B S 1 2 1 S1 sin( + ) + S2 sin = B 2 unde: - X 2 + (S sin( + ) + S sin ) ; + D12 C1 = XA P 1 2 - Y 2 (S cos( + ) + S cos ) + D11 C2 = YA P 1 2 Se folosete metoda matricei inverse pentru rezolvarea sistemului liniar i rezult: S 1 = A 1 C1 C2 . S 2