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INTRODUCTION
La cration d'une machine automatise ncessite un dialogue entre le client qui dfinit le cahier des charges (qui contient les besoins et les conditions de fonctionnement de la machine) et le constructeur qui propose des solutions. Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possde peut-tre pas la technique lui permettant de dfinir correctement son problme. D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes les ambiguts dues au fonctionnement de la machine (surtout si des actions doivent se drouler simultanment). C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Dveloppement de la Productique Applique l'industrie) a cr le GRAFCET.
DFINITION
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des tapes et Transitions) est l'outil de reprsentation graphique d'un cahier des charges. Il a t propos par l'ADEPA (en 1977 et normalis en 1982 par la NF C03-190).
Le GRAFCET est une reprsentation alterne d'tapes et de transitions. Une seule transition doit sparer deux tapes.
Une tape correspond une situation dans laquelle les variables de sorties conservent leur tat. Une transition indique la possibilit d'volution entre deux tapes successives. A chaque transition est associe une condition logique appele rceptivit.
RGLES DE SYNTAXE
Rgle N1 : situation initiale
Cette reprsentation indique que l'tape est initialement active ( la mise sous tension de la partie commande). La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation l'instant initial.
Une transition est franchie lorsque l'tape associe est active et la rceptivit associe cette transition est vraie.
Principe dvolution
illustration : franchissement dune transition
Ltape 15 nest pas active 15 a 16 Action B La transition 15-16 n est pas valide Action A Laction associe ltape 15 nest pas effective
Principe dvolution
Ltape 15 est active
15 a 16 Action B La transition 15-16 est valide Action A Laction associe ltape 15 est effective
Principe dvolution
Pour franchir 15 a 16 Action B il faut que : 1. La transition soit valide 2. la rceptivit a soit VRAIE Action A la transition 15 - 16...
Principe dvolution
La rceptivit a devient VRAIE
15
a 16
Action A
&
la transition 15 -16 est valide
Action B
Principe dvolution
Franchissement de la transition
15 a 16 Action B Action A
Principe dvolution
15 a Action A tape 16 active
16
Action B
Remarque : la rceptivit a , quelle soit VRAIE ou FAUSSE ce moment na plus deffet sur le droulement du Grafcet
Principe dvolution
54 d 55 e X56 56 Action A+ X54 d X55 e Instabilit de situation
A EVITER !
f
La rceptivit est gale 1 et la transition devient valide La transition est valide et la rceptivit devient gale 1
STRUCTURES DE BASE
Divergence et convergence en ET (squences simultanes)
Divergence en ET : lorsque la transition A est franchie, les tapes 21 et 24 sont actives. Convergence en ET : la transition B sera valide lorsque les tapes 23 et 26 seront actives. Si la rceptivit associe cette transition est vraie, alors celle-ci est franchie.
REMARQUES : Aprs une divergence en ET, on trouve une convergence en ET. Le nombre de branches parallles peut-tre suprieur 2. La rceptivit associe la convergence peut-tre de la forme = 1. Dans ce cas la transition est franchie ds qu'elle est active.
dcy
g1
CH2
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
D1
D2
d1
3
d2 G1
6
CH1
G2
g2
g1
4 7
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
Solution 1
dcy=1
dcy . g1 . g2
D1 d1 G1 g1
D2 d2 G2 g2
CH1
3 4
6 7
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
Solution 1
dcy . g1 . g2
2
dcy
D1 d1 G1 g1
D2 d2 G2 g2
CH1
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
D1
D2
d1
3
d2
G1
6
CH1
G2 g2
g1
4 7
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
Solution 1
dcy . g1 . g2
2
dcy
D1 d1 G1 g1
D2 d2 G2 g2
CH1
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
D1
d1 G1 g1
D2
d2 G2 g2
CH1
3 4
6 7
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
D1 d1 G1 g1
D2 d2 G2 g2
CH1
3 4
6 7
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
D1 d1 G1 g1
D2 d2 G2 g2
CH1
3 4
6 7
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
D1
d1 G1 g1
D2
d2 G2 g2
CH1
3 4
6 7
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
Solution 1
dcy . g1 . g2
2
dcy
D1
d1 G1
D2
d2 G2
CH1
g1
4 7
g2
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
D1 d1 G1 g1
D2 d2 G2 g2
CH1
3 4
6 7
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
Etape 4 = tape dattente Aucune action
D1 d1 G1 g1
D2 d2 G2 g2
CH1
3 4
6 7
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
Solution 1
dcy . g1 . g2
2
dcy
D1 d1 G1 g1
D2 d2 G2 g2
CH1
3 4
6 7
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
Solution 1
dcy . g1 . g2
2
dcy
tapes 4 & 7 actives Synchronisation
D1
D2
d1
3
d2
G1
6
CH1
G2 g2
g1
4 7
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
D1
D2
d1
3
d2 G1
6
CH1
G2
g2
g1
4 7
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
Autre solution
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1 d1 G1 g1
D2 d2 G2 g2
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
Solution 2
dcy=1
dcy
CH1
2
D1 d1 G1 g1
D2 d2 G2 g2
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1 d1 G1 g1
D2 d2 G2 g2
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1
D2
d1
3
d2 G1
6
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2
g2
g1
G2 D2
d2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1
D2
d1
3
d2 G1
6
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2
g2
g1
G2 D2
d2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1 d1 G1
D2 d2 G2
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
g1
g2
G2 D2
d2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1
D2
d1
3
d2 G1
6
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2
g2
g1
G2 D2
d2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1
D2
d1
3
d2 G1
6
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2
g2
g1
G2 D2
d2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1 d1 G1 g1
D2 d2 G2 g2
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1 d1 G1 g1
D2 d2 G2 g2
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1 d1 G1 g1
D2 d2 G2 g2
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1 d1 G1 g1
D2 d2 G2 g2
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
2
D1 d1 G1 g1
D2 d2 G2 g2
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
dcy
dcy
CH1
2
D1 d1 G1 g1
D2 d2 G2 g2
g1
CH2 g2
G1 D1
d1
G2 D2
d2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Cycle de fonctionnement : Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, son tour, les transfre sur le tapis d'vacuation 2, alors que les grandes caisses sont pousses devant le poussoir 3, ce dernier les vacuant sur le tapis 3. Pour effectuer la slection des caisses, un dispositif de dtection plac devant le poussoir 1 permet de reconnatre sans ambigut le type de caisse qui se prsente.
Tapis 3
Tapis 2
Grande caisse Av P1
Caisse devant P2 3
4
Caisse devant P3 6
7
Poussoirs
3 2
Av P2
Re P2
Re P1
Re P1
Av P3
Re P3
Re P1
Re P1
Poussoir 1
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 5 Grande caisse Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir 1
P2 en arrire
8 Re P1 P1 en arrire
P3 en arrire
Tapis 3 Tapis 2
1
Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8 Re P1 P1 en arrire 5 Grande caisse Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire
Tapis 3 Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir 1
Tapis 2
Grande caisse Av P1
Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 3
4
Caisse devant P3 6
7
Av P2
Re P2
Re P1
Re P1
Av P3
Re P3
Re P1
Re P1
Poussoir 1
P2 en arrire
8 Re P1 P1 en arrire
P3 en arrire
Tapis 3 Tapis 2
Grande caisse Av P1
Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 3
4
Caisse devant P3 6
7
Av P2
Re P2
Re P1
Re P1
Av P3
Re P3
Re P1
Re P1
Poussoir 1
Poussoir 1
Grande caisse Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 3
4
Caisse devant P3 6
7
Poussoirs
3 2
Av P2
Re P2
Re P1
Re P1
Av P3
Re P3
Re P1
Re P1
Poussoir 1
Tapis 3
Tapis 2
Poussoir 1
Poussoir 1
Tapis 1
Poussoir 1
Petite caisse 2
3 4
Grande caisse 5 Av P1
Caisse devant P3 6 7 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire Re P1
Poussoirs
3 2
Av P1
Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8
Poussoir 1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Poussoir 1
Tapis 1
Poussoir 1
Tapis 1
Poussoir 1
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2
Tapis 1
Poussoir 1
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2
Tapis 1
Poussoir 1
Tapis 1
Poussoir 1
Petite caisse 2
3
Grande caisse 5 Av P1
Caisse devant P3 6 Av P3 Re P1
Poussoirs
3 2
Av P1
Caisse devant P2 Av P2 Re P1
Poussoir 1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Poussoir 1
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2
Tapis 1
Poussoir 1
Petite caisse
2 3 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 6 5
Grande caisse
Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Tapis 3
Tapis 2
Poussoir 1
Tapis 1
Poussoir 1
Tapis 1
Poussoir 1
Tapis 1
Poussoir 1
Tapis 1
Poussoir 1
Re P1
P1 en arrire
ETC...
Tapis 3
Tapis 2
Le saut en avant permet de sauter une ou plusieurs tapes lorsque les actions raliser deviennent inutiles.
Le saut en arrire permet de reprendre une squence lorsque les actions raliser sont rptitives.
MACRO - REPRSENTATIONS
Sous-programme (tche)
TEMPORISATIONS
La transition 20 - 21 est franchie lorsque la temporisation, dmarre l'tape 20 est coule, soit au bout de 5s.
COMPTAGE
ancienne reprsentation: nouvelle reprsentation (affectation):
La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est gal 4. Le compteur est incrment sur front montant du signal b. Il est mis zro l'tape 21.
CAS PARTICULIERS
Rceptivit toujours vraie
Action conditionnelle
L'action K devient effective l'tape 20,lorsque la condition m est vraie.
Lquation logique de K est K = X20 . m
Action mmorise
Ancienne reprsentation : mise 1 de l'action par la lettre S (set)
mise 0 de l'action par la lettre R (reset)
Partie Commande
ordres (pr-actionneurs, actionneurs) Comptes-rendus (capteurs)
Partie Oprative
Produits entrants Produits sortants
Dialogue Homme-Machine
Capteurs
Bouton poussoir
Capteur dhumidit
Cellule photolectrique
Dtecteur de gaz
Dtecteur de choc
Capteur contact
Les actionneurs
Afficheur 7 segments
Voyants
Electrovanne
Vrin rotatif
Ventilateur
Buzzer
Vrin
Rsistance chauffante
Partie Commande
(Sorties)
ordres (pr-actionneurs, actionneurs)
Comptes-rendus (capteurs)
Partie Oprative
Produits sortants
Introduction
Les avantages du GRAFCET ?
il est indpendant de la matrialisation technologique il traduit de faon cohrente le cahier des charges
Exemple dapplication
G D
1 dcy . a 2 b 3 c G D
dcy
a Cahier des charges: Aprs lordre de dpart cycle dcy , le chariot part jusque b, revient en c, repart en b puis rentre en a
b Capteurs: a : chariot gauche b : chariot droite Actionneurs: D : aller droite G : aller gauche
4
b
D G
a
Exemple dapplication
G dcy D
1 dcy . a 2 D
a c b
b 3
c 4 b 5 a G D
Initialisation du Grafcet :
Exemple dapplication
G
dcy
1 dcy . a 2 b 3 c 4 b D G
La rceptivit dcy.a est vraie & la transition est valide La transition 1-2 est franchissable a c Ordre de marche b dcy = 1
5
a
Exemple dapplication
G dcy D
dcy . a
2 b 3 c 4 b D G D
Franchissement de la transition
5
a
Exemple dapplication
G dcy D
1
dcy . a
2
b 3 c 4 b 5
D
G D G
tape 2 active
Exemple dapplication
G dcy D
1 dcy . a
a c b
2
b 3 c 4 b
D
Remarque :
G D
dcy
Loprateur peut dcider ici denlever la commande dpart cycle dcy pour que lautomatisme ne fasse quUN cycle
5 a
Exemple dapplication
G dcy D
dcy . a 2
b 3 c 4 b 5 a G D G
tape 2 active
Exemple dapplication
G dcy D
dcy . a
2 b 3 c 4 b 5 a G D G D
tape 2 active
Exemple dapplication
G dcy D
dcy . a
2 b 3 c 4 D G D
b
5 a G
Exemple dapplication
G dcy D
1 dcy . a
a c b
2
b
D
Franchissement de la transition
3
c
G
Dsactivation de ltape 2 Activation de ltape 3
4
b 5 a
D
G
Exemple dapplication
G dcy D
1 dcy . a 2 b 3 c 4 b 5 a G D G D
a c b
tape 3 active
Exemple dapplication
G dcy D
1 dcy . a 2 b 3 c 4 D G D
a c b
Franchissement de la transition
b
5 a G
Exemple dapplication
G dcy D
1 dcy . a 2 b 3 c 4 b D G
Dplacement droite du chariot a c b
tape 4 active
5 a
Exemple dapplication
G dcy D
1
dcy . a 2 D
a c b
b
3 c 4 D G
b
5 a G
Exemple dapplication
G dcy D
1 dcy . a 2 b D
a c b
tape 5 active
3
c 4
G
D
b
5 a G
Exemple dapplication
G dcy D
1 dcy . a 2 b 3 c 4 b 5 a G D G
Le chariot se dplace gauche et passe devant le capteur c a c b
tape 5 active
Exemple dapplication
G dcy D
1 dcy . a 2 D
a c b
tape 5 active
b
3 c 4 b 5 G D G
Le chariot se dplace gauche
Exemple dapplication
G dcy D
1 dcy . a 2 b 3 c G D
a c b
4
b
D G a
Exemple dapplication
G dcy D
1 dcy . a 2 b 3 c G
Pour lancer un nouveau cycle, il faut que l oprateur appui sur dcy a c b
tape 1 active
4 b
5
D
G
Structure correcte ?
Structure correcte ?
1
1
a
2
a c b
1 1
a
2
a
1
a
2
b
2
b
4
c
Structure correcte ?
1 1 2
a c b c
2
a b
1
b
3
c b
3
c b
5 4
3 Rgles de franchissement
Toute transition franchissable est immdiatement franchie Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies Lorsquune tape est simultanment active et dsactive, elle reste active
b =0 a=1 b 4
a.b 3
a b
b=1 a=1 b 4
a.b 3
a b
^a
3 ^a
a b
^a
3 ^a
a b
^a
3 ^a
a b
^a
3 ^a
a b
^a
3 ^a
a b
Grafcets : complments
Mmorisation de passage Grafcet de tache synchronisation horizontale grafcet de conduite/de tache Forage, figeage, etc
Mmorisation de passage
Mmorisation de passage
Gestion des si condition alors
Mmorisation de passage
Exemple : Dchargement de deux wagonnets 2 chariots doivent se dplacer suivant le cycle suivant : aprs appui sur un bouton poussoir m les deux chariots dmarrent ensemble, les chariots C1 et C2 font un aller-retour (aba) (cdc) : C1 ne peut revenir que si C2 a dj fait un aller.
C1
C2
Mmorisation de passage
C1
C2
Entres : m, a, b, c, d
Mmorisation de passage
Solution 1
10 m.c.a.X1 m.a.c.X10 2 b 3 20 12 G2 D1 11 d D2
=1
4 a G1
Mmorisation de passage
Solution 2
1 m.c.a
11 d
D2
2 b 3
D1
20
12 c 13
G2
=1 4 a 5 G1
=1
Mmorisation de passage
Solution 3
1 10 m.a.c.X10 m.c.a.X1 2 D1 11 D2 d
b
3 X12 + X10 4 a G1
12 c
G2
Mmorisation de passage
Solution 4
1 m.c.a
11 d
D2
2 b 3
D1
12 c 13
G2
X12 + X13 4 a 5 G1
=1
Synchronisation de Grafcet
Notion de Grafcet de tche
Synchronisation de Grafcets
Coordination horizontale
10 10 m 20 10 X19 30 10 X29
19
X39
29
X10
39
X10
Tche T10
Tche T20
Tche T30
19
Tche T10
20 10 X112
GRAFCET de conduite
29
X112
Tche T20
Squences exclusives
Partage de ressource gestion des problmes darbitrage Exemple : Dchargement de deux wagonnets Deux wagonnets alimentent le bassin de chargement dun haut fourneau en empruntant une voie commune.
squences exclusives
1. Ds que loprateur donne lordre dpart cycle , le wagonnet considr effectue automatiquement, dans la zone de chargement, les diffrents dosages choisis par loprateur.
Le wagonnet se dirige ensuite vers la partie commune et il sarrte une position dattente si celle-ci est occupe, sinon il continue directement en positionnant laiguillage sur la position correcte. Arriv la position de dchargement automatique, il attend 10 secondes avant de retourner sa position initiale. Chaque dchargement dun wagonnet est comptabilis en vue dune gestion journalire.
squences exclusives
Entres : dcy A, position gauche A, dosage A termin, position dattente A, position de dchargement, aiguillage ct A, dcy B, position gauche B, dosage B termin, position dattente B, aiguillage ct B Sorties : Dosage A, Marche avant A, Aiguillage ct A, Marche arrire A, Dosage B, Marche avant B, Aiguillage ct B, Marche arrire B,
Forages
Lordre de forage est reprsent dans un double rectangle 1) Ordre dinitialisation : Les tapes initiales du grafcet partiel forc sont actives, toutes les autres sont dsactives.
Gi,q 29 Gj,p : {init} INITIALISATION de Gj,p
2) Forage la situation vide : Les tapes du grafcet partiel forc sont toutes dsactives ; le redmarrage ne pourra tre obtenu que par un autre ordre de forage.
Gi,q 29 Gj,p : { } FORCAGE A LA SITUATION VIDE de Gj,p
4) Forage la situation courante : Le grafcet partiel forc garde la situation quil avait au moment ou lordre de forage est mis. Une toile entre parenthses symbolise la situation force.
Gi,q
figeage
29
Gj,p : { * }
VS
G2 : { * }
Approche fonctionnelle
Conception de la commande
Approche intuitive
Approche fonctionnelle
Exemple simple
144
Approche fonctionnelle
PLAN
145
Approche fonctionnelle
PLAN
146
Poste B
147
Poste B
148
Poste A
Poste B
149
Poste A
Poste B
150
Poste B
151
Poste A
Poste B
152
Poste B
153
Poste A
Poste B
154
Poste B
155
Poste A
Poste B
156
Poste A
Poste B
157
Poste A
Poste B
158
Poste A
Poste B
159
Poste B
160
Le GRAFCET (fin)
PLAN
161
Corriger
Simplifier
162
- Dmarche est sans rigueur - Plusieurs phases dessais sont ncessaires et conduisent un trac peu clair - Des erreurs peuvent tre encore prsente : a-t-on suffisamment corrig-amlior ? a-t-on prvu tous les cas ?
163
Le GRAFCET (fin)
PLAN
164
- Analyse fonctionnelle
- dfinition de la fonction principale - dcomposition et dfinition des sous-fonctions avec mise en vidence des structures de base du grafcet (bauche)
165
Dans la formulation des fonctions, on veillera utiliser un vocabulaire gnral, ne faisant PAS rfrence la technologie employe
166
Alimenter
Evacuer
La synchronisation de ces fonctions est reprsente par l'bauche d'un grafcet slection de squences car le robot peut tre amen : - soit alimenter - soit vacuer un poste sans qu'une quelconque chronologie soit systmatique.
167
Alimenter
Evacuer
Saisir Dposer
A ce niveau d'analyse, l'bauche du grafcet est de structure linaire puisqu'une saisie est NECESSAIREMENT suivie d'une dpose et inversement.
168
Alimenter
Evacuer
SAm
DA
DB
SAm DA DB
L'bauche du grafcet montre qu'une pice qui a t saisie en amont de la cellule peut tre dpose sur l'un des deux postes A ou B. (La slection se fera en temps rel en fonction de leur disponibilit.)
169
Alimenter
Evacuer
SAm
DA
DB
SAm DA
SA DB
SB
DAv
SA DAv
SB
170
Alimenter
Evacuer
SAm
DA
DB
SAm DA
SA DB
SB
DAv
SA DAv
SB
171
Fonction Evacuer
Niveau saisir
SAm
SA
SB
Niveau dposer
DA
DB
DAv
172
SAm
SA
SB
DA
DB
DAv
Selon le besoin, on augmente la flexibilit du systme en utilisant des structures de donnes en complment du grafcet
173
Interprtation claire Structure stable Mise au point progressive des conditions dvolution Amlioration de la flexibilit
174
Interprtation claire
la structure du grafcet reste trs lisible, mme si le fonctionnement de la cellule peut sembler alatoire et compliqu
Structure stable
la complexit du grafcet ne crot pas lorsque le nombre de postes augmente
Amlioration de la flexibilit
en utilisant des structures de donnes de type recettes ou files d'attente, on permet une plus large flexibilit. Ce point est largement illustr dans l'ouvrage. 175
Approche raisonne Importance de leffort danalyse Il ne faut pas "foncer tte baisse" dans la programmation !
176
Le GRAFCET (fin)
PLAN
177
IV) Conclusion
Raisonnement par analogie, analyse fonctionnelle, rgles implicites, - Rfrencer les Entres et les Sorties
Implmentation
178
Implmentations matrielles
1. En logique numrique 2. En utilisant les API 3. Capteurs et Actionneurs
APPLICATIONS
1. Traduire le schma lectrique suivant en schmas contacts PL7-2, en utilisant les adresses automates suivantes. 2. Traduire le schma lectrique suivant en GRAFCET point de vue partie commande.
Description
BP S1 BP S2
Adresse API
I0,01 I0,2
BP S3
KM1 KM2
I0,3
O0,01 O0,02
OP
Ouverture du Portail
t KMO
3.Traduire les chronogrammes suivants en GRAFCETS point de vue utilisateur puis point de vue partie commande.
t cbo
t Fermeture du Portail FP
4.Modifier les GRAFCETS prcdents En rajoutant en fin douverture une Temporisation de 15s. (il ny a plus dordre manuel de fermeture)
t KMF
cbf
5. Voila le fonctionnement souhait pour une station de pompage quipe de 3 pompes et de 4 dtecteurs inductifs : -Dmarrage du cycle de fonctionnement par un appuie fugitif sur Le bouton Dpart Cycle les trois pompes fonctionnent. -Une fois que leau a atteint le niveau du capteur intermdiaire bas deux des trois Pompes continuent de fonctionner. -Une fois que leau a atteint le niveau intermdiaire max une autre pompe sarrte. -Une fois la cuve pleine toutes les pompes sont arrtes. Donner le GRAFCET point de vue utilisateur de ce fonctionnement.
Bouton test.
Feux vert voie 1 Feux orange voie 1 Feux rouge voie 1 Feux Vert voie 2 Feux orange voie 2 Feux rouge voie 2
Feux de carrefour
Temps en secondes.
dcy.
V1
KM o
BARRIERE
Cb0
KMf
Cbf
10
15
20