GS.TSKH. DO SANH DONG LUC HOC MAY (Gide trink cho sinh vién co khi cde tring dati hoc) In Ian thit nhat & Nha xuat ban Khoa hoc va Kf thuat HA NOT - 2004LOENOT DAU Su phat 4 cao chdt tong cia may, trong dé mit van dé quan trong la adng cao toe d6 va gidnt trong luong may. Diéu nay lam xudt hién nhiéu bai todn moi va phite tup ve dong lye. Neis witic diy viée tinh todn va thiét ké my chii Wve bat todn tong hep déng hve thi nedy nay do cde yén cat eke Hgank che igo mdy yeu cdu khong ngting udig trong ale. neu ten, dae biét you edn ye san xuit fink hout thi vdn dé dong hic nuiy cang duoc chit trong. N dong luc ctta may. mé hink may cng (dong co noi cting voi bé phan co’ i dung cudn sdch ndy tap wrung vdo video xdy ding mo hinh i be phan cv bang ec du truyen dong cb ké dén dan tinh, nhung khoi hong cHa nd duge bd qua). May nhc vey duoc goi ta may 16 hup. Vide khdo ser ahdnt nts phong cde tink chat dong luc (ede dac tuyén) ctia cdc bo phdit, rong tae gitta cde b6 phan va trang thai chin tai cua ching trong quad tinh van hdah etia may td hop: qué wink cluyen tiép ( ma may va tit indy ), qud trink binh da ( que tink cong te } khé cltoe goi tat la bo phan cv} va me fink miy ménm (dong cor noi y Nyodi ra cudn sich cting dé edp trong mite dé “nhap mon" mot phan hién dai cia dong lye hoc nxiy: chuvén ding may duoc didu khién chuone tink va toi uu had chin fa dong cata ueiy. Sdeh die ding cho sinh vien cde ngdnh co khi cua cae iruing dai hoe va cling ia tai liéu tham khiio hita ich cho cde k§ sue lam viev trong cde tha midy Tae gid xin cdim on thac st Neuyén Quang Hoan: Nowyén Viét Ha dd sitip a6 trong viée hodn thién ban thdo. cu han Tae gid xin cam on cde déng nghiép trong b6 mon Cu hoe Ung dung. rutng Dui hoc Bach khoa Ha Noi v6 uhling rao déi rdt bd ich cha noi dung cla cudn sdch Dac biét, tde gid xin cdim on su hd we cia Clarong trink Neghicn cru Co ban wong Co hoe. weDE cudn stich diioe hoan thién hon wong kin tai bin sau tée gle MIN frag trong cam on vd mong nh duce cde % high Ong gop cite cit de gid. Cac 8 kien ding gop xin git vé dia chi san: GS, TSKH. D6 Sanh Bo m6 Co hee ting dung. irnng But hoc Bach Khoa Ha Noi Email: dosanimuail. hut, ecin wa Pet (04). 8 680469 Ud NGi, thing 04 nam 2004 Tac gidCHUONG 1 CAC KHAI NIEM CO BAN VA DINH NGHIA 1. QUA TRINH CONG TAC, MAY VA MO HINH CAU TRUC MAY 1.1 Qua trinh cong tac Trong sin xuat cén thyc hién cde cong vige khidce nhaw. Cac cong vide nay duoe goi Lt qué tinh céng tic. Dé 14 qua trinh cong nghé nham bien ede uyén vat Higu thanh ban thanh pham; qué winh van chuyén dé di chuyén cde nguyén val ligu va ban thanh pham dén dia diém gia cong tiép theo: cdc thanh pham dén nei tiéu thy: qué trinh bien déi nang lugng tir dang nay sang dang khac; qua tinh thong tin (lr lieu, 1a) liu ky thual, ban vé...); qua trinb digu khién. Cac qua Uinh nay duce thuc hién ahd cac chuyén dong co hoc bing tay (thi cong) hoae bang may. 1.2 May May 1a mot hé thong ding dé thuc bién cde chuyén dong co hoc cia qué trinh céng tée. Tuy thude dac thi cla qué tinh céng tic. mdy dutoc chia thanh my cong nghé, may van chuyén, may nang lugng, may thong tin, v...v. Trong san xuat cong nghi¢p ¢6 nhimg may thuc hign cdc qué trinh céng tic, nhung khong lien quan tryc tiép voi chuyén dong co hoc (vi du, cde qua trinh hod, nhiét...). Déi wong khao sat trong cuén sich khong bao gém cde may loai sau cling may. 1.3 Mo tinh ita cdc bo phan cdu thinh may May 1d mot he [px | & q x ihéng phite tap bao gém | CT [> 9° BPC cvM nhiéu hé con nhu dong Xm co, ca cau truyén dong. » ahs “ BK bé phan ca hoc, hé thong digu khién... May cé thé aém 16 hop cae he thong Hinh 1.1 Sodé may met do co en ta ray DC -Déngeo, BPC - Bb phan cv duge got 1 may w hep. CVM - Céng vide may C6 loai may 16 hop mot DK + Hé diéu khién dong co (hinh 1.1), ¢6 DKCT - Dieu khién chirong win loai méy 16 hop nhigu dong co (hinh 1.2). Chuyén dong co hoc cua may luon [udn kém theo su bién déi dang nang lugng. Viée bién 461 duce thue hién nhd chuyén dong.Tuy —thude 4 P, vio dang nang hicng 2C, Q, duoc bien déi ma cd —— qe cic loai dong co | EK] 4 ‘ ct by khde nhau: dong ec pc, | cvM dién, dong co nhiét, Ue Ge. x dong co thuy luc, BC, a, Xn dong co khi nén,.... Cac chuyén dong co . 5 BK f< hoc cla may dude thuc hién nher bo phan co hoc. BS la Hinh £.2 So dé may whiéu d6ng co mot hé co hoe gém ede vat thé (céc phan tt ran, bién dang, thuy khi) ndi v6i nhau. BO phan go dude ndi voi dong co bang co cdu truyén déng, né 6 nhiem vu tao ra cdc t6¢ dé lam vide thich hop cha may. Dé c6 thé thich tig vdi cdc qué trinh cong tée khdc nhau cia may hode vidi cac bién dong cua qua tinh céng tic do cde tae nhan khdc nhau {cd thé tién dinh hodc ngéu nhién) ngudi ta sir dung cade he thong khién va diéu chinb. Cac hé thong nay hoat dong nho cdc tham so diéu khién u, G = 1.2....n), tao nén cde chuyén dong chuong tinh, fam giam caic sai $6 hoac 1am én dinh hod cdc qué trinh chuyén dong cla may. May khong diéu khién hoat dong Gng véi gid tri hang cua cdc tham so diéu khién u, = u? = const. Cac bo phan chi yéu cla may khéng diéu khién 1a dong co, bd phan eo duye néi vdi nhau bang co cau truyén dong, duge goi tat la cu céu truyén, 2. MO HINH MAY HA KHOI LUONG © day sé khao sét khao sét may uong mé hinh don gian nhét nhung rat co ban dé 1a may hai khdi lugng. Né la mot hé thong gom hai phan tircé quan tinh 14 dong co va bo phan co hoc (goi rt 1 bO phan co hoac cot cau chap hanh) duoc néi véi nhau. Noi khde di, dé xay dung mo hinh nay cd bé qua quan tinh cta co cau truyén. Co cau truyén chi cé nhiém vy tao cho cv cau chap hanh c6 t6c do theo yeu cdu. Do dé co c&u truyén can duge cau tric gon nhe nhat, nén gid thiét bo qua quan tinh cha co cu truyén, trong viée mé phong may trong gén ding thet nhat 1A hop ly. C6 thé xem co cau truyén 1a phan tl khong quan tinh va khong bi bigén dang. Trudng hop nay may duge xay dung trong mo hinh La may cd 6hat khoi lugng duge gan cing véi nbau. Mé hinh nhu vay duge gow iat miéy cling hai khoi luong (hinh 1.3). Trong trong hop khong thé bd qua dé dién dang chia co cau truyén, fe 1a rong uuing hop do bien dang cha co cau truyén anh huGng dén chuyén dong cila may thi can xay dung may trong mo hinh hai vat cfg cd quin tinh duge ndi voi nhau bang yeu 16 cé tinh dan héi, nhung cé thé bo qua quan tinh cha yéu t6 dan héi nay. May trong mo hinh nhu vay duoc goi 1a mdy hai khdi luong voi co cau truyén din héi, n6 dude goi.tat IA may mém hai kh6i lugng Giinh 1.4). Phan ur dan héi duge xay dung trong mo hinh tayén tinh, May duoc xay dung theo mo hinh nao tuy thuéc vao yeu cau cita bai toan thye té, Thong thudng dé phuc vu cho thiét ké va tinh toan so bo miy duge xay dung trong mo hinh may cing hai kh6i lugng. Ta sé di vao vide xay dung mo hinh tig bo phan cia may. c ac BPC ac MAA BPC Hinh 1.3 May cting hai khdi trong Hin Ld May mém hai khoi leong 2.1 Dong co Dong co 1a bo phan ding dé bién Adi cdc dang nang lugng think co nang nhu dong co dién, dong co nhiét, dong co thuy luc, dong co khi nén... Qué tinh bién doi 1A nh& cdc tham so diéu khién. Doi v6i dong co dién, tham s6 diéu khién {& thé higu (d6i vi dong co dién mot chiéu), 14n s6 cua thé higu (déi voi dong co dien xvay chiéu), Iuu lugng (d6i v6i dong co thuy lye), lueng nhién ligu (d6i v6i dong co nhiét)... Thang sé ra cha dong co thudng 1 toa do khau ra cba dong co; Khau quay hoae khau tinh tién. M6 hinh dong lite cla dong co duoc xdc lap dua theo méi quan hé gitta cdc thong sé dau ra cha dong co (toa dé q vA g van {6c} va luc do dong co tao nén va truyén di Q. Lue Q duve goi [a fue phat dong cila dong co (c6 thit nguyén cua Ive khi khau ra La tinh tién va tha nguyén cla ngau luc khi khau ra Ja khau quay). Moi quan hé gitta cdc thong sd dong hoe va dong lye cla dau ra cta dong co duge goi 1a cdc dac tuyén cla dong co. Xét bén m6 hinh co ban sau [5], [15].a. Dong co voi déc tuyén dong hoe by tuong Doi voi dong co thude loai nay quan he gidta thong so dau vio va dau ra co dang: g= fu) ap dinh, wong dé: f- mot ham xde M6 hinh niiy thich hop voi loai dong co ma van te cla dau ra phu thudc rat it vio ti, vi du nhu dong ca cd cong suat rat lon. b. Dong co' voi dée iyén dong lue ly teong Khi luc suy rong cia ue phat dong khong phy thudc vio chuyén dong efia khau ra cha dong co va dude xdc dinh chi theo cae gid tr} cua thong s6 vao celia dong co, ta c6 dac tuyén dong luc ly tung: Q= Qu) 2) Hac tuyén loai nay thich bgp voi cac dong co cd Juc suy rong cha Iue phat dong phy thaude chit yéu yao van toc, vi du, loai dong co dot lrong. Cac giai doan de wyén ly wong cla dong co thuttng duge si dung trong iu cia vide thiét ke may khi chi c&n biet loai dong co va can xac dinh cong sual yeu cau. Dé6i vii loai dong co khong diéu khién, tire u =u, = const, doi véi trudng hop dac tuyén dong hoc ly tudng thi: = fy(ug} = const = qo (1.3) Tite [A, khau ra cla déng co e6 chuyén déng quan tinh, vi dy, quay déu doi vei dong co dién. Trong trudng hop dac tuyén dong luc ly tudng sé cd: Q= Quy) =Qy = const (1.4) ‘Vic TA luc suy rong clia luc phat dong khong déi. Nau cdc tham so diéu khién khong thé khéng ché duge mét cach chat ché & ché dd khong déi up, td tham so digu khign bi Kech doi w6i che dé hang i, v6 Juong rat bé thi c6 thé sir dung quan he in dung, vi du. trong gan ding thit nhat cd:. at, G=fo(ue) + tay Yo) (1.5) du di Q= Quy) + Vangie -4y) as) du {1.6) duge goi la cde dang tuyén tinh hod nh hoa chinh 1& phan duong cong cua dc Céc phuong trinh (I 5), } dugc thay bang mot phén cua cua (1.1) va (1.2). Dang tuyén ti tuyén tai |ain can diém (u,,.a,) bode (U.Qh tiep tuyén cla dae tuyén qua cic diém nay. ¢. Dong ca cd dac tayén tinh a) co Hinh 1.5 Cae ditding dac seven cra dong Néu hé thife giita thong s6 dong hoc q va Jue suy rong Q cia fuc phat dong 6 dau ra cita dong co eG dang: g=f,a.Q) CLT) hoac trong dang tuung duong: Q=QUu, 4) (1,8) trong dé u - tham s6 diéu khién. 4- van t6ce cba khau ra dong co, Q- lye phat dong cla dong co. thi dong co cd duge goi Ja lim vige vot dac myén tinh, Cac dic tuyén (1.7) va (1.8) thudng 1a phi tuyén. Trong trudng hop dong co khong diéu khién, tic uw = uy, = const, 95 q=f,(ug,.Q) Q= QUy.D (1.10) thi: hoac 9Trong trugng hop tong quat, tye suy rong cia Ic phat dong phu thude ca vio toa dé va van téc cua khau ra déng co, ca vao thar sO diéu khién, te: Q=Q,4,4) (LID ic quan hé trén cé thé duoc cho trong dang giai tich hoac (rong dang dé thi. Trén hinh 1.5 14 d6 thi biéu dién moi quan hé (1,7), (1.8) ¥; cdc dudng cong nay duge goi !A dic tuyén cua dong co. ‘Trong thy té, may thudng lam viée 6 ché dd rat gain v6i che do c6 cdc thong s6 khong déi (us uy =const. q = @)= const, Q = Qy= const). Trong truéng hgp nhu vay cé thé sit dung dang tuyén tinh héa cla ching: or, G=F, Cg. Qy) + Fle. Qu u~ ug) + FG Hv QWQ- Qo) = Oy + YU Uy) —-—(Q- Qo) (1.12) 4 : a, trong dé: =f (uy.Qy)=const; > ==, Qy) = const éu f st Fi uy, Q,)= const (1.43) éQ Tuvng tu nhu vay nhan duoc: 2 = Qeo.9)+ FPwy singh) + Lt. 1G =) = = Qo + MU = U9) = 8G) (1.14) trong dé Qo = Q(uy, Hy) = const ; = Qeaysog) = const, (ug,9) = const (15) s duge goi la do cong cua dac tuyén tinh cila dong co tai diém lim viéc (u,,c)) cla dong co (con duoc goi la dé ciing tinh cla nd). Thong thuéng vigc tang te dé sé lam gidm lve suy rong cia luc phat 10dong cita dong co, nen 6Q/ thudng 1 ‘y gid tri am. Do dé s 6 cic gia tri duong. Doi voi may khong diéu khién uv =u, = const, ta e6: | qe) ~—Q- Qo) (1.16) 5 Q=Q, ~slq- ey) (1.17) d. Dong co cé dée ttyén dong buc Dae tuyén Gnh phan anh che do fam vice finh cua dong cotrong dé cae thong su. G, Q hode cé gid 17 khong doi hodc thay déi rat cham. Trong thue té van tée khau ra ca dong co phy thudc khong nhting van luc suy rong cla fuc phat dong ma con phu thude vio t6e dé thay déi cia nd. Trong gan ding thi nat ¢6 quan he sau: q= f,(u,Q + 10.q) C18) Tit day c6 thé nhan due quan h¢ sau: 7Q+Q=Q,Q.a.@ a9) Trong dé: Q,(u,q.q)- luc suy rong cha lye phat dong trong ché dé tinh, 1 - hing sé riéng thdi gian cua dong cd. Neu dac wyén tinh khéng phy thudge yao toa do q thi dac tuytn dong luc c6 dang sau: g=f(u,Q + 1Q) (1.20) hoae § 1Q+Q=Q,(u,q) ad.2) Cac dac tuyén dang Ci.18) + G21) doi phan 4nh tuong déi day di ché do dong lye ctta ching. C6 nbiing loai dong co dai lugng q thay déi trong gidi han hep thi ché do dong luc cla vGi mot $6 loai dong co ching khong phi: hgp véi cde quan hé duge néu ¢ trén. Trong ohing, trvéng hop nhu vay cin xay dung céc dic tuyén 06 dang phi hgp khac. e. Dac tuyén etia mot sé loai dong co duoc sti dung trong cdc may hién dai - Dang co dign mot chiéu vii kich dong déc lapChuyén dong quay cia khau ra (réta) cia déng co do tutong tac cla dong dign trong cugn day va te trudng due tao ra do cudn day kich dong (hinh 1.6), Khi réto quay trong cuén day sinh ra suat U dién dong, dude tinh theo cong thite sau: B=koq (1.22) : Trong dé o -tr thong cua cuon day kich dong, k -hé s6 ty le. Khi khong c6 su mat mat thé hiéu trong . a * UR the. ° Hinh 1.6 Dong co dién cuon day cla 161 thi: U= E=koq I Tir day q ara (1.23) Céng thie (1.23) 14 dac tuyén dong hoe ly tudng cla dong co. Khi khong co tai (Q = 0), tite, trong hanh trinh chay tron, dic tuyén thue duoc xem nhu tring vi dac tuyén ly tuéng. Khi dat tai v6i momen hang Q lén réto, trong cudn day cua no sinh ra dong dién khong déi I, theo dinh luat Ampe, I duoc tinh theo cong thie sau: 1 I= we Q (1.24) Ky higu R 1A dien tré cita cudn day cia 1di, phuong trinh cia mach dién duge viet nhu sau: U =E + IR =kog ge Lye ko K0? Cong thitc (1.25) cé dang dac myén tinh. Tir day nhan duge Q (1.25) Trong trudng hop momen phat dong 1a ham cia thdi gian, Q = Qit), dong dién trong 16i ciing sé thay déi. KY hiéu L [a tir cam cia loi, phyong trinh mach dién sé la : R L. U=E+IR + iL=kbqg+—(Q4— +IR+ at Qt ®Trong trudng hop nay nhan duge dac tuyén déng lye nhut sau: 2,2 Q+Q-Aby Ke, (1.26) vi T~ hang sO riéng théi gian (dién ti) cha dong co, t= LR". Nhw vay dac tuyén cia dong co di¢n mot chiéu vdi kich dong doc lap 06 dang tuyén tinh véi r= kOR'; s=k’PR'; t=LRT Cac thang 86k, $, R, L duge cho trong sé tay vé dong co dién mot chiéu. Mét dac trung quan trong cia dong co 1a hiéu suat, d6 1a ti so gitra cong suat khau ra va cong sudt cia nguén nang fuong. Cong suat 6 khau ra W,: W, = Qq Cong suat cla nguén mee luong voi dac we tinh: W,, = Ul= 7 UG =Qg +s 'Q? a Vay hiéu suat 7 sé 1a: We Qe n= = +=] Wye Oats 'Q? sq Tir day c6 thé thay trong cac gid tri cho trude cila Luc phat dong va van t0c géc cha roto trong ché dé tinh, hiéu suat tang cing véi sy tang, cua d6 cong cha dac tuyén dong co. Dac rayén dang (1.25) c6 thé vidt trong dang sau: geo’ -s'Q (127) trong dé «" 1a van t6c géc cita hanh trink chay won, w” = Alone Higu suat cé thé duue viet theo cong thtte (1.28) - Dong ce dién khong déng bd Qua trinh vat ly xay ra trong cdc dong co dién khéng déng bé rat phic tap. day chi xay dung dac tuyén cia ché dé finh va ché do dong 13lye gin fink. Hoat dong cia dong co dign khong déng bd 18 do tir trutng 6 veeto cudng dé quay vGi van toe 20c bing ly s6 cia tan s6 v cia dong dign xoay chiéu sinh ra trong cudn day stato va sé doi cue pe ctla nd. Trong hanh trinh chay tron (Q = 0) duéi énh hang ctia tir truong niiy réto quay cling vGi van tée gde cia hanh trinh chay tron: w= 1.29} a Néu coi v 1a théng sé vao cla dong co thi hé thie nay higu dign dac tr ung dong hoc ly tuong. Trong trudng hop c6 tdi, roto sé quay cham hon so voi tir tr udng quay duge dic trung bing hé s6 truct a: ° oe 16 o~ i= (1.30) Hinh 17 Dac tu ao ven tinh cia dng cer dign khing déng bo Dae tuyén bigu thi quan hé giita tai hé s6 trugt cho trong cdng thite chinh xée Klossa [4]: 2M (1+ as, ) O07! +a0;' + lacy Q (E31) Trong d6: M, - momen cuc dai (toi han), ~ hé s6 wuot ting voi momen cuc dai, a - ty sd td khang trong stato va roto. Cae dai Iwong a, o,, M, duge cho trong $6 tay tra cttu vé dong ca dién khong déng bo. Phan jam viée cba dong co tng véi dac tuyén tinh & trong mién céc gid tio <0. .56,, (hinh 1,7) Trong ché dO dong luc neu cde gid tri cha o kh6ng wot ra khéi mién may thi cé thé sir dung dic tuyén déng lye tuyén tinh dang: 101 Q-SMeg Ley (1.32) k trong dé t= (vo, | 1a hang so thoi gian dign tir cia dong co.+ Dong co thay hie diéu chink khéi. Dong co a6m cé bom | dé didu chinh luu luong va md to thuy luc 2. Théng sé vao cita mo to thy tye 1a Luu lugng cia bom, trong gin diing thi nbat duge xem Ia khong phu <_ thude vao dé ha Ap p, (hinh 1.8). Hinh 18 Dong co tury fue didu chink Kiéi Trong hanh trinh chay tron (Q = 0) van 16c gdc cla moto thuy Ine ty le voi tzu Iuong Ww, ky q= (1.33) trong do k, - hé s6 dae trung khéi ca mater thuy luc, He thite (1.33) chinh la dac tuyén dong hoe ly tuéng. Trong trudng hop 06 tai Q sé xdy ra hi¢n tugng ha 4p giita dau vo va dau ra ctia méto thuy fue: py Ky Ha ap gay nén su ra ri khéi chat lang lam viée. Do d6 ¢6 su tén hao luu lugng do ra ri: W, =8,Pa trong dé: g, - hé 86 10 ri, W, - luu lugng bi ro ri. Cong thite (1.33) bay git sé la: . Wi-W, I g G=—*—* sw, -=9 (1.34) ky ky * ki Tir day nhan duge: Q=ai'kyW, ~k3g7'q (1.35) N6 06 dang (1.14) voi r= g/'ky:s =—k2g!. Vay (1.35) 1a dic wyén tinh cita dong co thay lye. Néu ké dén d6 thay déi cia tai Q theo thai gian (uic Q) va luong ha 4p (),) thi can tinh dén ca sit nén cia chat long. Trong trugng hop nay fu lugng mat mat ty 16 vai py: 5trong dé: W,, - Luu luong bi mat do chat long bi nén, E - médun dan héi thé tich cla chat long, V,, - thé tich ben trong cla duong éng din dp luc cao ké ca hom va méto thuy re mac vao nd. Trong trudng hop nay (1.33) duoe viet nhu sau: t : xy —W, -W,) _»¥ 9 G+ Q=1W, -94 (1.36) - Dong co thuy tite loai van bucim (van ciei hee) So dé cha dong co thuy luc van tiét duge cho trén hinh 1.9. 3 4 5 Thong s6 vao u cia dong co 1a ws) Al thong sO dinh vi cua van dieu tii 3 \_7 TT 6 nhigm vu diéu chinh lwu lvong x qua van nhiy dé diéu chin duoc van 1c cila khau ra cha déng co. Bo phan diéu tiét dp uc 2 c6 nhiém vu gid’ kh6ng ddi Ap luc qua van do bom | tao nén. Buéng phan phéi Hinh 1.9 Déng co thus life van tiét fiw chat lng 4 thye hign chuyén déng dao chidu cia moto thuy yc loai rote hoae pilténg 5. . Dac tuyén tinh cla truyén dong thuy luc tiét luu dude xa4y dung dua tren dinh luat dong chay qua van. Luong nude qua van ty lé véi can bac hai ctla dé ha dp qua van nén Wa = wn? ~Patrong dé: pt - hé sé hru lugng qua van, phy thudc vao hinh dang tiét dién; f(t) - ham dae trung, phu thuéc cita dién tich 16, vao 1héng so vio u, te vi tri cla van; 9 - mAt do khoi ca chat Ing tm viée; pp - Ap suat vao van tiét luu, duge gia thiét a hang sé; Pa - 4p suat trong budng 1am viée ctla dong co thiy luc Van 16c suy rong q clla khau ra (van téc géc cla r6to hoac van t6c dai cha pittong) duge tinh theo cong thc: 1 ye We) trong dé: W,- tuu lugng bj rd ri trong dong co thuy lye; k, - dung tich dac trung. Khi thay py -La W. =2,Py vao biéu thite q ta nhan duge dac 4 tuyén (inh cia déng co thuy luc: (1.37) Khi Q = 0 nhan duoc dac tuyén dong hoe ly uring: . 1 [2 g=pl(W)— J—py (1.38) ky Vp D6: Si vGi ch€ «6 dsm A (= uy = const, Q = Q, = const, q * W, = const) cd thé sit dung dac tyén dong luc tuyén tinh 1Q+.AQ = rAu-sAq 1.39) trong do 43424 q AQ=Q-Qy Au=u-uUs Sq =4-@ — Hink LIO Cac déc tyén iinkVo Qo ——— Iptp, - = Etta) oP” k, df | Q ky — (Uy )—— -— a qu! © funy ky V2k3 : sak jap, - 2% uf(ug) ky Trong dé: V, - thé tich bén trong dutmg Gng sau van ké ca phan lip vao déng co thuy luc. E - médun dan héi cia chat long. Céc dic tuyén (1.36) + (1.39) dung véi cde gid tri cla Q khong vwuot gid tri gidi han duge xde dinh do thiét bi diéu tit ap suat. Gik ban nay phu thudc yéu vao q. Néi chung 6 cdc dae tuyén tinh c6 dang duge chi trén hinh 1.10, 6 phan BC ting voi cong thite (1.36), phan AB duge xde dinh do sy diéu chinh cia thiet bi diéu tiét ap suat. - Dong cor khi nen. Trong cde dong co khi nén sit dung khong khi bi nén. Do tinh nén cia khong khi ding ké nén rit khé thuc hién cdc chuyén dong chuong trinh cia co cau Lam viéc. Thong thudng cdc truyén dan khi nén duge str dung dé tao luc, ching tac dung 4én co cau chap hanh (thi du pittong) cdc luc theo yéu cau, gid tri ca né duge xac dink nho dp suai trong buéng lam viée clla xylanh. q Trén binh £.11 1 so dé cita dong co khi nén don gian nhat voi mot buéng lam viéc. Cac thong sé vao 1a toa dO cla p thist bi (van kéo, van diéu tiét), diéu ; khién viée nap khong khi nén vao budng Jam viée. Theo cdc gia thiét vé dic trung on \ f O cia cdc qua trinh nhiét dong lye, khi bd sung khi vao buéng lam viée tuu lugng Aink Sedo dong co kh khoi ciia khong Ehi qua 16 duge tinh theo nen don cong thie sau: 18G = hue, [2p p, FC (1.40) Po trong dé: pt - hé sé tuu lvong, gid tri cla né phy thudc vio cau tric cila van tiét Luu, cd thé thay déi wong khodng 0,75+0,9; f(u) - dién tich cilia tiét dién; Pp, - mat dé khi trong dvdng Ong chinh din khi; P,- dp sual cung cap; p - dp suat trong budng lam viéc. 2 hel k ; . FL) = *_| (p/p,)* -¢p/ py) * | khi 2 50,528 Py kot | Py 2 rej= 4 ) ' xhi 2 so528 Py kK+ILKHI Ph Trong dé k - ty s6 giita nhiét dung trong diéu kién 4p suat hang voi nhiét dung trong diéu kién thé ich hing (d6i vdi khong khi k = 1,4). Khi p/p, > 0,528 luéng khi qua cita van tiét hu IA trude t6i han, con khi p/p, < 0,528 - wen ti han. ¢ tuyén cia dong co khi nén 14 phi tuyén. Tuyén tinh hod chting lan can ché dO ditng nao d6, thi du, u = uy, p = po, q = hy (hinh 1.11) c6 thé nhan duge dac tuyén dong luc dang: 1AQ+AQ = ru-sq (1.41) . Shug | 8G &day AQ=Q-Q,=Q-spy t= aw » 39=0-0.=0 1 88( #8) al 2 -t = 5&4} | 25] |, ,-_S HePo | 2 (1.42) ule | CP fy RT | ly trong dé: S- dién tich cila pitténg; R - hang s6 khi van nang; T- nhiét d6 tuyét doi; | . va —] duge xdc dinh tt (1.39) khi thay u = uy; p = py. oul, op CG 192.2 Mo hinh déng luc cua bé phan ca Phan co la mot hé ‘o hoc gém cde vat thé lién két véi nhau cd phiém vy thyc hién cdc chuyén dong co hoc theo yéu cu. Cac khau cia bé phan nay hdu hét 1a cdc vat thé ran (vat ran tuyét doi) va vat thé bién dang bé thinh thoang cé khau mém (bién dang Ién) nh dai truyén, xich,..., va cdc khau long trong cde truyén dong thay luc. Xay dung mé hinh déng lye cla phan co 1a m6 hinh hod cac khau va cde khép thudc bd phan nay, né thudng duge xay dung theo hai mé hinh sau : a. Co cdu vei kheu ctng Mo hinh nay duoc xay dung dua trén cdc gid thiét co ban sau: 1) Cac khau thé rin duge xem 1a vat rin tuyét doi, céc khau mém duge xem [a khong bi dain, céc khau long duge xem la khéng bj nén. 2) C&e khép thye hién chinh xéc cée phuong tinh lién két, khong c6é khe hd, mat tiép xtic cdc khép c4p cao khong by bién dang. N6i khac di, cdc khép déng IA cac lién két héléném va gilt. May ma bo phan co gém cdc co cau véi cdc khau cig duvc goi l& may ctmg. Trong may cing s6 bac tr do cia may trimg vdi sé bac dong. Trong (rudng hop riéng ctia may cting mot dong co, cdc toa dé Dé cfe cita cde chat diém etia né déu cé thé biéu dién 1a ham cla mot toa dé suy rong, tlic Ta: X= XQ) ya yta %=2(q) voi k=12,..N b. Co cdu voi khau dan hoi Mé-hinh may cing trong nhiéu trudng hop khong dap ting duge cdc yéu cau cla ky thuat nhu trong viée tinh todn do bén, do eting ving (dao dong) ca may. Dac biét trong cdc may hién dai, cdc bién dang va gan lién véi ching 1a cdc chin dong (dao dong din héi) c6 ¥ nghia rat quan trong d6i véi d6 chinh xdc, tudi tho cla may. Trong trudng hop nhu vay, cn thiét phai xay dying mo hinh phic tap hon, vi dy, cén phai ké dén bién dang cha cdc khau hoc mot so khau. May duge xay dung theo mé hinh nhu vay duoc goi 1A may véi khan dan hdi va goi tat Li may mém. Néu may g6m c6 edc khau cting va cde phan th dan hdi khong quan tinh 20thi c6 m6 hinh ii rac, cdn trong trudng hop khong bd qua diroc quan tinh cua cdc phan ter dan hdéi thi cé m6 hinh vét céc théng sé phan bé. Viée xay dung may theo mé hinh nao 1a van dé eat phitc tap, trude nhat né phu thudc vao yeu céu cia kf thual va Wép theo phu thuéc vio kinh nghiém cua viée khao sat cdc loai may tuong ty va sau cing phu thude vio kha nang va kinh nghi¢m tich lug cia ky su chon mé binh. Thong thuéng viée chon mo hink duoc tién hanh qua nhiéu bude, trong giai doan tinh todn. thiét ké so bo thugng sir dung mé hinh mdy cung. Co so do tinh duge cong suat dong evo, cde phan luc tai cac khGp dong. Mo hinh may mém duge dé cap khi cén phai quan tam dén cdc qua trink dong fluc nhu chan dong cla cdc phan tir, cde qua trinh chu ky véj tan 36 thap. Dao dong véi cdc tan s6 cao thudng duge tinh déi vai cdc khau riéng biét. Lé di mhién tiéu chuan dé khing dinh mute dé ding dan cha m6 hinh duge xay dumg 1A thuc nghiém va thuc té. 3. CAC BAC TRUNG CUA QUA TRINH CONG TAC Dé thue hién cdc qua trinh céng téc cla may, vi du, cdc qué teinh cong nghé, cic dong tuc phat dong cdn phai thing cdc dong luc can, chinh ching dac trung cho qud trinh cong tac. Cae dong luc can 1a ede tai lam viée, cdc luc can vo ich oh cde luc ma sat vA cd trong Lue dat lén cdc khau cia may. 3.1 Tai lam viée Khi thue hién qua tinh cong tic cha may sé phat sinh cdc dong luc duoc goi 1a c&c tai lam viéc. Dé 1A cdc Lue (ngau luc) t4c dung lén cdc bO phan may. Ching thudng 1a ham cua thai gian, cdc thong s6 dinh vi va ca dao ham theo thdi gian cia cdc théng s6 dinh viz PL=PLX Xyeekpkoee) SE 12. (1.43) Chiing duce goi $4 cdc dac tuyén cia quad trinh cong tac. Viéc nghién cttu céc dic tuyén cha timg qua trinh céng tic thude cdc mon chuyén sau nhu: nghién ct dac tuyén cha luc cat khi gia cong kim loai trong may cong cu duoc dé cap trong IY thuyél cat; dac tuyén cua luc tac dung trén réto may phat - trong ly thuyét may dién._. day cling ta sé khao sat dac tuyén vai loai may. 21a. May ndng ha Trong truéng hop nay tai 1am viée chinh 1a trong luc vat céin nang. Luc nay cé gid tri hang trong ca qua trinh nang. Nhu vay: P=P,=const (1.44) b. Quat thong gié ‘Tai lam vige [a momen M,. cia cde luc khi dong tic dung lén cénh quat, ngdu luc nay phu thude vio van tc g6c cita réto, nd c6 thé bidu dién (gén ding) trong dang sau: Mc =—(a + blal + cw” jsigne (1.45) c a GO day abc>0 signw = 2 trong dé: @ - van téc géc cia roto, thanh phan dau do ma sat khé tic dung trén 6 truc, signa - phan anh viéc thay déi chiéu quay. Cac dac tuyén ctia may bom ly tam va mét 56 may cfg cé dang fuong ht. Xét mét iép cdc may cé dic tuyén qua trinh cong tac téng quat hon: Me =-F(w)signa (Ft) > 0) (1.46) Cong sudt cla luc can trong qui luat cla chuyén dong wy ¥ tuon luén am. Thue vay 2 Cong sudt am chi ra rang qud trinh cong tac yeu cdu chuyén lién tuc nang lugng cho doi trong can gia cong. Dé 1a dac trung 16 nhat cha may cong nghé, vi du, qua trinh cat got kim loai. We = Mca =-Flla)jsigno.e = -P(o) — 0 = Fa) |] < 0 ce. May phat dién mot chiéu voi kich déng déc lap lam viéc voi tro khéng ngoai khéng déi (hinh 1.12) Nhu da biét suat dién dong ty 1é vai van téc géc cla réto: E=kow = 1(R, +R) (1.47) wong dé: ¢ - tir thong cita kich dong, 22{- dong dien trong Idi, k-hé s6 ty lé, R, - din tr cia cudn day 165i. Mat khac theo dinh tuat Ampe thi: M,.= kol (1.48) Khi thay (1.46) vio (1.47) ta nhan dige: M.=k’o'(R, + Ro Céic dace tuyén cla may phat tng vai cde ct R gid ui khde hau ela R duge cho” faa — trén hinh | Dé dang thily ring cdc dac tuyén nay od a Hinh 1.42 Sedo may Hinh 1.13 Cac déc iyen dang (1.45), phdt dién mot chiéu ctia may phat ting voi Ry d. May nén khi A So dé may nén khi cho ten : bop)? hinh 1.14, —<—t . ° > Pittong 1 thuc hién chuyén » d6ng tinh tién déi chiéu. Khi pittong 1 K 3 | chuyén sang phai, khong khi trong xylanh bi nén lam cho dp suai tang Hinh 1.14 Gidn dé may nén khi Jen cho dén khi van x 2 chura duoc més. Sau 45 khong khf duge nap vio va dp suat trong budéng khi duge git géin nh khong déi. Trong bank trinh ngugc lai khong khi dug hit qua van 3, 6 d6 dp sudt thap hon dp suat khié quyén. Gidin dé chi thi thiét lip quan hé gitta dp sual vA ca tue P tac dung lén pittong (bang Uich cla 4p suat va dién tich pittong) theo vi tré Xp cla pittong (hinh | 14). Po =Po(xg,signky) Déi véi trutng hop k_ > 0, sign(X,) = | ting vdi nhanh phia tren cla dic tuyén, khi Xg < 0, signk, =-1 tng véi ohanh phia dudi. Dién tich S duge gidi han bai dic tuyén (theo ty 1 xich cho} Ii céng cia luc P. (hinh 1.15). 8= Peds, 23Pe Pp oo’ , s 0 > x Xmen : Lr Xor Xen LT Xp * 4 Hinh 1.15 Dae neve ctia may née khi Hink 1.16 Dac tuyén cla may xung e. May lam viéc theo tac dung xung (vi du, mdy bia rén, dap, dong coe...) Qué uinh céng téc cua may niy 6 dac trung va cham. Ds tyén cila céc qua trinh nhu vay duge cho trén hink 1.16. 3.2 Lie ma sat Luc ma sat la luc can sinh ra trong cdc khép dong. Théng thudng bo qua cde Ive ma sat trong khi khao sat dong yc may, ttc JA xem co cau IA cdc hé vi lién két ly tudng. Tuy nhien 6 nhimg co cau trong dé tye ma sat d6ng vai tro va c6 anh hudng quan trong dén cdc dac trung dong luc cila co hé, vi du, trong cong nghé mai. Trong nhéing trudng hop nhu vay khong thé bé qua cdc Ive ma sat va may duoc xem nhu co hé khéng fy tuong, 3.3 Trong luc ‘Trong khao sat dong luc cn thiét phai chit ¥ dén trong Suc cde khau ma trong chuyén dong cia may, trong tam cia cde khau di chuyén. Loai luc nay thude loai luc c6 thé va trong qué trinh chuyén dong cua may cé thé sinh cong duong trong giai doan nay cla chuyén dong va sinh cong 4m trong giai doan kha cla chuyén dong. 24CHUGNG 2 CHUYEN DONG CUA MAY CUNG MOT BAC BONG 1. MO HINH MAY CUNG MOT BAC DONG Trong trudng hop co cau truyén dong dui cting, cd thé m6 hinh cua nd la wong dang phan ti cing tuyét déi khéng khdi Ivong. Trong digu kién nhw vay cd thé xay dung mdy trong mé hinh may hai khéi Ivong : dong co va b6 phan co ndi cting v6i nhau (hinh 1.3). Dé xde dinh ta khao sAt rung hop dong co cé khau ra 1a khau quay, toa d6 cha n6 duge ky higu qua q. Goi T la dong nang cia may, bieu dién qua toa do va van toc khau ra, tic T = T(q. @) va Q - luc suy rong clla cdc luc tac dung lén may ting vdi toa dé suy rong q, né thudng cé dang Q = Q(t,q.q). Phuong trinh chuyén dong cia may duoc viet dudi dang phuong (rinh Lagrange loai 2: QM) Bé trién khai phuong tinh nay can thiét phai tinh cde biéu thie dng nang cua may vi luc suy rong Q. LL Biéu thie dng nang cia may a, Biéu thite cia momen quan tinh thu gon Biéu thie dong nang cia may duge tinh theo céng thife: | 1 «2, 32 T=Sdm =p +yE try) trong dé: m, - khéi luong cia phan ti M, v, - van 10e cla nd Xp Yyo 4 > toa dO ca phan to na Vi may I cot hé c6 mét bac ty do nén toa do cdc phan tir déu biéu dién duve qua toa dé suy rong, tte 1a: Xe = R(DE Yu = VAD Ze = MCD _ ax, (g) dx, dy _ day . Tuas (a) a dg gt k 25Mot cach tuong ty ta co: . dy ae . yy Da 2 = Sa dq dg Biéu thie dong nang cua may duge viet nhu sau aay dy, io de, of2 1 -2 +(— =r) 5 (2.2) ore ay a 3 qq 2.2) - OX, 2, War2 | G2e 52 Dailugng — J(q)= Em “ie? Ca +P | (2.3) duge goi 1A momen quan tinh khdi hong cia may thu vé khdu ra cua dng co, duge goi tit {A mémen quan tinh khoi Ivgng thu gon. Dd 1a ham cia cha toa dé cba khau ra cha dong co va 1A ham tuin hoan doi vai g, vi sau khi truc dong co quay duge mot s6 vong thi cdc khau cla may ud vé vi tri xuat phat, Gia thiet ring chu ky cla may tng véi mot vong quay cla dong co. Pé thuan tign momen qudn tinh kh6i Ivgng thu gon cla may duge viét trong dang sau: Kg)= so +7 en) ; Ly trong dé Jy= in fSeqyaq (2.5) 0 duoc goi 1a gid tri trung binh cua momen quan tinh thu gon cla may trong mét chu ky, né 14 thanh phan khong déi cla momen quan tinh thu gon cua may, con an J=siqy-Jg =Hq- [Maida (2.6) any 1a do lech ca momen quén tinh thu gon cla may ddi vdi gid tr) rung binh cia nd. Day 1a 1a thanh phan bién ddi cua momen quan tinh thu gon cha may. Vi rang I x On : 1 tx _ om + fiw =5 fis a)dq-Jo =5- 5 ana aq {Suunto 0. 26nén gié tri trung binh trong mot chu ky cia thanh phan bien déi cla momen quan tinh thu gon cla may bang kh6ng. Dudi day khao sét mot s6 thi du. 3 4 5 1 Thi du 2.1: y c , Khao sdt mét mdy gdm 2 v céc khau cting duoc cho trén s¢ | 3 hinh 2.1. Gia su dong co 6 mémen quan tinh khdi ligng d6i vGi truc quay riéng cha né 1a J, ndi voi cdc bO phan céng tdc 5 nho cdc banh rang 1. 2. 3. 4. Chdng c6 momen quan tinh ddi véi truc quay riéng cia minh lin luot 1 J, J>. Jy, Js. Co cau chap hanh 5 co momen quan tinh doi v6i truc quay riéng cia n6 1a J. Hinh 2.1 So dé may cho thi dy 2.1 Cho cdc ti s6 truyén dong: Pong nang cla may duge tinh theo cong thufc sau: 1 2,1 2 1 2,1 2,1 > 1 2 T=—Jyo% + —J,@) +—J,03 +I ,05 +—J 03 + 55505 2 aXe 2 my 2 22 2 Bees 2 aa 2 a3 trong dé 9 =q Cho y rang: Vay momen quén tinh thu gon khéi lugng cha may 1a: 1 1 J(q)sJy +5, + Gz +3334 Uy + J5)-5 5 = const U2 27Thi du 2.2: Tinh momen quan tinh thu gon vé tay quay cla co cau ly quay-con truot. Hinh 2.2 cho biét momen quén tinh cita tay quay déi véi true O la J, mémen quan tinh cla thanh Guyén doi voi khdi tam C cia n6 lA J, va khéi uong ctla nd 1a m,, khéi luong cha con truot 1am, Khoi tam cha tay quay do duge can bing nén nam tai O, khéi tam C cia thanh truyén nam céch A mot khoang bang a, OA =r, AB= Hinh 2.2 Co cdi tay quate -con iriet Dong nang cia co cau bang tong dong nang cla cdc bo phan cha nd, tic 1A: T= Tog + Tan + Ty P 1, 2 trong d6: Ty, - déng nang cla tay quay OA, Ty, = 3 iv « i 1 | 2 Tay - dong nang cia thanh truyén AB, Ty, = = movi +—Js05 AL ig 2 y ap = 7 M2Ve 205 , 1 2 T, - dong nang cia con truot B, T, = mye Dé dang chi ra ra ig d 2 32 dxe dye. |. vy Tet ve =RETIG -[aer « ya Sen Os = vet (y - géc dinb vi cha thanh tuyén AB so v6i dung truot cla con trugt). Biéu thitc dong nang cila co cau duge viét trong dang sau: ul dey dye saty Bey T==45, tm] (—=— +eety? +m, or y 2 i dy? dg a Dodé Jtq)=J, +m,] he 2 Be, iq dx B oy dq ot +m 28Tit hinh 2.2 tac: 2 7 JtkGm*) xy =reosq4 Vf? — in” q 0,575, ™ at WW = aresin( a yy) 055 Xo =reosq +f sin? q 9525/—F—— | aso# —... — a * Bf Yo =tU—--jsing eo We 7 2 a 1 Hinh 2.3 Mémen quin tinh ctia ec cai fink 2.2 Vi vay dx 7 : Bs psing) 14 a8 Tr eosq dq yi =P sin? q dx . @ 5 dy, ’ —{ =-rsing 14S Se Lycos dq Pier 2 q} dq 1 ‘Trén hinh 2.3 cho dé thi Jiq) vdi cdc théng $6 cla co cau nhu sau r= 0,065m;1 = 0,26ma = 0,091m;J, = 0.5kGm? m, =18kg:J, =0,0138kGm? 4. Cau trite cia momen quan tink thn gon Trong wudng hop tong quét momen quan tinh thu gon cvia may 1A ham phi tuyén doi voi toa dé cla khau ra eta dong co nhu trén hinh 2.4, Dé co thé nhan r6 anh hudng quan tinh cita ting bd phan, cu thé 1a cua dong co va cia b6 phan co, biéu the momen quan tinh thu gon due viét trong dang Hq) =Jq(q) + F-4q) (2.7) Gday J,(q) - momen quan tinh cua dong co thu vé khau ra cha né,, Je(q) - momen quan tinh cita cdc bO phan cia may trir déng co. Noi chung cac thanh phan J,(q) va Jo(q) [a nhifng ham phi tuyén va tudn hoan ddi véi toa dé q. 29Gia sit khau ra cila dong co cé chu ky 22, tie sau khi truc dong ca quay duoc mot gde 2m thi tat ca cde khau khac cla may wr vé vi tei xudt phat. Néu ti sé truyén dong tr khau ra cia dong co d&n khau vao cla bd phan co 1a i thi T=Ti 1 2 3 dong cd cg cau chap hanh Hinh 2.4 Déng co va co cate cheip hank ena may Trong dé T va T? la chu ky kau ra cia dong co va khau vao cla bo phan co tuong ting, Do dé néu chu ky khau ra cia dong oo la 2n thi chu ky T? khau vio cla bO phan co Ta 2ni, Nit vay néu J,(q) FA ham co chu ky doi voi q 18 2a th J-(q) Ja ham c6 chu ky 2ni. Do tinh chu ky cha chiing nén cdc ham nay co the viet trong dang sau: Taq) = Jao +5y: Jet) =Sew + 5c (2.8) trong ds 7 1 ani Jao Jy (q)dq = const; Jey = 5 Jretanda =const (2.9) 2ni § 1s Ty =Iya)— Fay Le@ 5 5 aCarde a 1 ani Fo =F Sey =F ~ 55 ela 2m 6 Jag Va Soy la cdc gid ini trung binh trong mét chu ky cua momen quan tinh thu gon cla dong cv va cua bé phan co, ching c6 gid tri khong, d6i, con Ty va Te HA ch cia momen quan tinh thu gon cla dong co va cia bo phan co déi voi gid tri trang binh J, cla né: Jo = Sav * Ten 2.10) J, duoc goi la gid tr trung binh momen quan tinh thu gon cia may. 301,2 Lute suy rong Cac lye ap vao may (lye hoat dong) gdm cae luc phat dong, cic Tue can cd ich vA luc ean vo ich (bao gém ca cdc trong luc). Luc phat dong dat 6 khau ra déng co, cée lye can 06 ich dat trén co cau chap banh, Cac lye can vé ich va trong lye dat lén cad dong co vA hé co (trong 46 ké ca co cau chap hanh), Céc trong lye trong nhiéu trading hop déng vai trd ca fue can ¢6 {ch va Ic can vo ich. Lue suy réng trong phyong trinh (2.1) duge tinh theo céng thite Sau: Q=SF A oye oh (2.11) ‘ éq ‘dg , dg, di, Vi ring ¥,=Shq nen Ske Q'ty dq dq Biéu thie tuc suy rong Q 6 thé duge viet nhu sau Q=4q' YF, =a'w (2.12) @day W li tong cong suat cla cae Lue tac dung len may. Biéu thtie lye suy réng Q c6 thé viet Q=Q,4+Q (2.13) 6d6 Qy - Ive suy rong cua luc phat dong. Néu dong co c6 khau ra 1A khau quay thi Q, = M,(M, I& momen dong co). Q¢ - [ue suy rong cla cde Ie tac dung lén bd phan co gém cdc luc can c6 ich, luc can v6 ich va ca cc trong lye. Trong truéng hop khau ra cua dong co [a khau quay thi Q, 1 ngiu lye suy rong cla ee fue can thu vé khau quay. Chil y rang néu toa do suy réng c6 thif nguyén dé dai (thé du, khau ra cla dong co 1a khau tinh tién) thi ede luc suy rong cé tha nguyén luc, Gia sir ring khau ra cua dong co A khau quay va cdc luc suy rang cua chung 14 cde ngéu lye thu gon. Dé thi du ta tinh ngdu luc suy rong cia cde lye can trong thi du 2.1. Tinh Iue suy rong ting véi ngau luc cin M dat lén khau ra cla co cau, nguge véi hudng quay cia khau nay. Vi van tée géc @ cla co cfu chap hanh la:Mi nén W=Me@=— 4 Uiatsa Uolay Ge Ww Theo cong thie (2.1 2) tinh duge Mo =— M : Pen) Trong thi du 2,2 dé tinh momen thu gon clia cic lye can (g6m cic trong Ite G). Gy va luc PB) tatin ohu sau: d Gye, -G “Og 1 dy Do a6 Mp=—5 Duta vae hinh 2.2, dé ding tinh duoc: G . Me =~ 24650 a- tsin gq 2 Te cdc thi du tren ed nhan xét rang : agdu we can thu gon la ham phi wyén cita toa do suy rong. Trong trudng hyp téng quat, n: luc can thu gon [a ham phi tuyén cita toa dO, van téc, gia toc thu gon va théi gian 1. Tuy nhién mot cich phé bién, ngau lye cin suy rong Jé ham phi tuyén cla toa dé va van téc suy rong, tte 0 M, M. = M49. 4) (2.14) Gia str ring cde lve can déu tac dung Ién khéu quay cha co c&u chap hanh, cdn q 14 gée quay cia khau ra cla dong co, Trong trudng hop nhu vay néu khau ra cia dong co 6 chu ky 1A 27 thi ngdu tyc can = 4 {8 ham tuan holdin chu ky 2ni, trong Hink 2.5 Momen cin tha gon M& do iA ti sé truyén dong, Tuong tu vii (2.4), (2.5) va (2.6) ta ob thé viel: Me-(a.@) = Moq)+ Meg. g) (2.15) 32[occuaieg (2.16) é aday M2(q)= 1 Om duge goi 1a gid tri rung binh cia momen can thu gon va 1 Mein) =Meqed ty tu JMc(.d)da 47) j duge goi 18 dé léch cia momen can thu gon dol vi gid wri rung binh, Thong thudng néu tang van we thi gid tr Gung binh cla momen can thu gon M@(q) 8 fang nhu trén binh 2.3 (dudng cong 1). Nhung cing cé truding hop khi tang va t6c thi gid wi trung binh cia momen can thy gon M°(q) giam, sau dé mdi ting theo cling véi su Ging van te nhit trén dudng cong 2. Didu nay duge gidi thich nbw sau: luc ma sat tinh 16n liga nhiéu se vGi luc ma sét dong nén trong giai doan dau vige tang van 16¢ gay nén viec gidm Ic ma sat do dé Jam giam ca momen can thu gon. 2. CAC CHE BO CHUYEN BONG CUA MAY 2.1 Phuong trinh chuyén dong ctla may Dé viet phuong uinb chuyén dong cua may, 6 day su dung phuong trinh Lagrange loai 1. Dong nang 6 biéu thite (2.2) cdn luc suy rong c6 bidu thie (2.13), trong dé Qy = My va Qc = Mes (My- mémen phat dong cila dong co, Mc-- momen cdc luc can). Phuong trinh chuyén dong cua may sé yal . id 4? . J(qyj4+——J¢q)a? =My +Mcq.4) (2.18) 2 dq Phuong trinh nay sé mo ta hoan toan chuyén dong cla mdy néu biét duge qui luat thay déi cla momen phat dong My, no duge tao ra do cde qua trinh vat ly xy ra trong dong co, ma qué trinh nay trong wudng hop téng quat lai phy thude vao qué trinh cOng tac cla may. Nhu da biét, qua trinh vat ly xdy ra trong dong co duge m6 phong qua biéu thite momen phat dong M,, duoc goi 1 dae tuyén cia dong co. G day khio sit may lam vige vai cdc loai dong co c6 cdc dic tuyén sau: 33a. Dae tuyén dong hoc ly tuong: q =f b. Dée tuyén tinh: My = Ma 64.4) trong dé My (tq, q } a ham d& biet cla cdc thong 86 ug, G. nd cd thé duoe bigu dién wong dang git tich, nhung thong thudng duge cho bing dé thi. c. Dae tuyén déng lie: My +My = Mats) Trong trudng hop miy My thod man mot phuong trinh vi phan vi hing s6 thai gian t cha dong co da biet va ham M,(u,q.q) da duge xdc dinh. R6 ring néu khong ke én tée do biGn déi cla momen dong co (loai dong cu cé mémen dong co bién déi rat cham, ft nhat trong mot chu ky) thi: Mu=M,(u.9.4) Nhu vay dic tuyén tinh cle dong co ing voi voi qué Ginh ma trong dé mémen dong co thay d6i cham, Ham M,, wong mot so trudng hop khong phu thugc yao 1ca a0 q (thi du, dong co di¢n roto) va trong mot sé trudng hop 1a ham chu ky d6i vdi g6e quay, chu ky cia né phy thude vao chu ky cia dong cu. Chon q sao cho ting véi mét chu trink cia dong co q thay ddi mot gc 2m, Nhu vay ham M,, 66 chu ky 27. Vi dy, dong co dot trong 4 thi, trong mot chu trinh ting véi hai vong quay cla tryc khuyu nén chon q bang niva géc quay cla kbau ra. Vi My, fa ham chu ky nén oc} thé viet: My, 0. q.4) = Man (th) + MM, (u.a.g) 2.19) dy » . I . bday Mi @= se |Matueaea (2.20) @ gid tri trung binh cia momen phat dong va ~ . Ae . By (uq.Q= My Wad—s— [Ma (adds (2.21) 3 duce goi 1a do lech cha mémen tinh cia dong co doi voi gid wi trang binb. 34D6i voi cdc lowi dong co roto: My, (u.g.g) = M4tu,g) (ite La: Ma (acg.qy- 0 2.2 Phuong trinh chuyén dong cua may ddi véi timg loai dac tuyén a. Trung hap may vi déng co cé dac tuyén dong hoc ly tudng Trong trudng hep nay q = fu) nén chuyén dong cla may dng voi quy luat diéu khitn xc dinh usu() duoc xde dinh tue tiep qua phuong winh: gay = fqdt ~4(o)= frewrac +g) (2.23) 0 0 Vi chuyén dong cla may da duoe xée dinh tir (2.23) nén tir (2.18) cé thé tinh duge momen phat dong cla dong co cfin thist dé duy ti che do (1.1: 1 dl 2 . Mat) = NalilGO+5 Lac}? 9M fa(0).40] (2.24) ay b. Truéng hop may voi dong co cé dae tuyén tinh Phuong trinh chuyén dong cla mdy phit hop voi (2.18) sé Li . td .2 , MMi +5 — Ia” = My (44,4) + Me (4,4) 2 dq Voi qui luat didu khién xde dinh v= u(t) thi phuong uinh (2.25) trong diéu kien cho ban dau, sé cho nghiém dang: T= Ady. dye G = Aqy.go.D (2.26) nd mo ( chuyén dong cla midy. ce. Truéng hop mdy véi ding ca cé dée tuyén dong lec Chuyén dong ca may duoc mo ta boi hé phuong trinh vi phan : . ld os . Kay += gig? = My + Mg.) (2.27) 2dq ™y +My = My (4g) (2.28) Giai hé phuong trinh nay trong diéu ki¢n ban dau cho trudc sé tim duce: q = q(t) q=qQ M,=Miaa (2.29) 38tte xde dinh duge chuyén dong cia may va momen phat dong can thiét dé duy tri ché do chuyén dong nay. 2.3. Cac ché dé chayén dong cia may Khao sat dong lye mity true het can tim va phan tich cdc nghiém riéng cia phuong trinh vi phan chuyén dong cia may, chting phu thude vao cde che d6 chuyén dong cia m4y. Qué tinh [am vige cua may thong thudng qua ba giai doan. @. Qué trink mé may May tir trang thai ding yen duoc dua vio lam viéc. Qué inh nay tuong img v6i su thay déi van te géc tir = 0 dén gid tr} @ = «, (néu che dg lam viée la quay déu), Qué tinh nay xdy ra trong khoding thoi gian rat . Vice rfit ngan thoi gian mo may 1A mot trong cdc bién phap dé tang nang sual cla may. Tuy khoang thoi gian md may rat ngan ahung trong qua trinh nay thutng xy ra cdc hiéu dng dong lye xau, b, Qué trink binh én Day 1 qua trinh may thyc hién cdc yéu cau cia qué trink céng thc cla may. Qua tinh nay chiém khoang thdi gian dai nhat trong chu trinh lam viée cla may. ©, Qué trinh tat may Qua trinh nay la dua may tir trang thai am viéc binh 6n vé trang thai yén nghi. Qué trinh nay tng voi su thay ddi van t6c gée tir gid tri cia nO trong ché dO binh én vé gid ti khong, Qua trinh nay cfing xdy ra trong khodng théi gian ngdn. Qua trinh mé may va cit may thuse qué trinh chuyén tiép 1 qué trinh wong d6 cdc tham s6 trang thdi thay d6i ding ké trong Khodng thoi gian ngin. Qué trinh binh én 1 qué trinh lam viée cua may trong Khoang thoi gian dai, trong d6 cdc tham sé trang thai hodc khong thay déi hodc thay d6i it. Day 1 qué trinh quan trong ohat trong chu ky lam viée cha may. Dac tinh cla qu trinh binh én Ia: + Cac tham s6 diéu khién nhan duoc cae gid ui xdc dinh: u, = 4,” = const + W=M% = const hode O=a,+W voi jy] < O B32 Neu M,(t) thay ddi dite. sé din den thay déi budng truyén ctla momen due truyén qua cae bénh sip xép lai khe ho trong truyén dong banh ra rang nay, Ite mat rang kia am vice. Didu nay lam giam kha nang lam vie cia truyén dong. do dé gity ra {Ge ma “N DONG BINH 6N CUA MAY VOI DONG co CG PAC 2.1 Xae dinh ché do chuyén dong bink on Dua vao (2-7). (2-8), (2-9). 2-10) va (2-1 bp ta od: Ng) = Jat Jain oT irony d6 2 Sy Fy (F(a) duge tinh theo (2-9) va (2-10). Phucng trinh chuyén dong cau may (2-18) duge viel trong dang She d dq = MO (ig, Q) + MEQ) + Mag (toe. D Maa “ ~ dt dy wd (ge Tylqy + TCG + she ata) + Si@ae 2 dg “Tir day ia nan duge: Sy = Wap td MM) Tl + aNd + My, Cuq. dd + ~ . lds d~ +M GD hg hry BA) Dé dang thay rang néu khong cé b6n sé hang cudi trong ve phai cita 3.4), tte néu momen quan tinh cha may khong déi va vang cde momen My, M. thi may co thé c6 ché do quay déu voi van téc gdc gq =@). 38Thue vay. phuong trinh Jd = MG. (ay. q+ Mig) G5) “Cé thé cd mot nghiém rieng dang: q =, = coms q = cyt (3.6) V6i @ thoa man phuong tinh sau: Mao. 4) + Mtg) = 0 Gn Vay néu may ¢é phuong trinh chuyén dong (3.5) thi n6 cé thé chuyén dong binh 6n Gng véi (3.6) duoc tim tir (3.7). Nhu vay chinh bén so hang sau cing trong vé phai cla phuong tinh (3.4) lam cho may chuyén dong léch déi vai trang thai quay déu vdi @) 14 nghiém cia phuong trinh dai $6 (3.7), Bon sé hang sau cling trong vé phai cita phuong trinh (3.4) 1A khong én nén trong gan ding thit nhat 66 thé bd qua vi xem may chuyén dong vai ché dé (3.6). Tuy nhién, trong thue t€ t6n tat bon sO hang sau cing trong vé phai cba phuong trinh (3.4) di 1a bé, anh huong cla chiing 1A fam may chuyen dong v6i van toc géc @ # wy nhung rai gain @,. Do dé 6 thé xem ®, 1A nghiém gan dung bac “0” cia phuong trinh (3.4), (3.6) la ché do binh 6n bac “0” cba chuyén dong cla may. Tir dé hy vong ring tim nghiém gan diing tiép theo cia phuong tinh (3.4) sé cho chuyén dong binh 6n c6 d6 chinh xéc tét hon. Dé tm cdc nghiém gén dung tét hon ctta (3.4) ta sit dung phuong phap gdn dting lien ti€p. Kr higu ql nghiém gain ding bac “i” vag! 1a nghiem gin ding bac “0” GP = wots G = a; G” =0 (3.8) Dé fim nghiém gin ding bac “1”, ky hig g‘”,q").g! ta thay G= Mt, q=O4,4=0 vao vé phdi cia phuong trinh (3.4), né 1A ham cita t va duuc ky hi¢u L(t): ld~ ~ Lo (= 1-5 Jylagthog + My Cg yt, )] + 2dq ld G9) Py gy Teles + M(t 007 Nghiém gan diing bac “1” 1A nghiém cia phuong trinh sau: Tod = Mi ty.) ~ ME(@) = Lo) (3.10) 39Gia str phuong trinh nay cho nghi¢m dang: qh eq?an.g? =g WD, G GO BAD Dé tim nghi¢m gan ding tiép theo ta thay 3.1 1) vao vé phai cia phuong trinh (3.4). Ta nhan duge phuong tinh: yd M3, ap— MEG) = “Tle M+ ta OTH Lf diy i Be cnet % Le gags Styne Oo 2 da iol gets ib «wl Sty fog aod fe Mala"! .0O] G12) Nehiém ca phuong trinh (3.12) due xem 1A gin ding bac hai. Néu qué tinh lap hoi ty, te cong voi su ting cia bade tink toan ma ®t) —q@P a) tién dén khong voi moi t thi 6 thé nhan duge nghi¢m chinh xc cua phuong tinh 3.4). Tuy nhién trong thyc té, nghiem gdn ding thir nhat trong x6 16n truding hop cé do chinh xdc thoa mén cde yéu cdu cla bai todn ky thuat. 2.2 Su én dinh cua cac nghiém trong gan ding bac "0" Chuyén dong binh én cia may trong gan ding bac “0” tmg véi nghiém cia phuong trink dai s6 (3.7). Phuong trinh dui s6 nay, trong Iruong hop téng quat 1A phi tuyén 66 thé c6 mot sé nghiém. Tuy mhien trong thuc 1€ chi xy ra ché dO chnyén dong binh 6n, n6 ing voi nghigm én dinh cua phuong trinh 3.7) Khai ni¢m vé én dinh cua chuyén dong duce trinh bay trong nhiéu chuyén khao [7, 10, 12]. 6 day chi néu ra mot cach yan 14t ¥ co ban cla khai niém nay. Gia sir may dang quay déa véi van téc g6c wy, do mét tac nhan nao dé tai thoi diém xéc dinh, thi du, sau thdi gian t, may chuyén sang ché do chuyén dong vdi van toc gor @ gin vdi o,, tte Aw = lo, - oy! << Wy. Lic dd : - Ché do chuyén dong ©, duge gol Ja én dinh (tiem can) néu sau théi gian t, may xéc lap lai ché dé chuyén dong voi van 16C BOC Wo. - Ché do chuyén dong a, duge goi Ta én dinh (nhung khong tiém can) néu sau thoi gian t miay xdc lap ché do chuyén dng vi van téc goe © gan, nhung khong déng nhat v6i ©. 40- Ché do chuyén dong w, duu goi Ja khong én dinh, néu sau thoi giant, may xdc lap ché do chuyén dong khde xa v6i ché do chuyén dong Wy. Dé khao si su 6n dinh cia ché do chuyén dong binh én ting voi (, [a mot nghiém nao dé ctia (3.7) ta co the dua trén phuong phdp do thi hodc biéu thie giai tich cua nghiem. a. Khdo sét sw én dinh cia nghiém cua phuong trinh (3.7) bang phuong phap do thi (hink 3.1) PE khdo sit su on dinh om * ° cla nghiém «, cia phuong trinh i Ma (3.7) ta viet lai phuong trinh (3.5) trong dang i do | Jy Mi +Mo Gd) : dt i |, M2 a a a ae ‘~~. > Vay van 16c gdc © Ling APA A BYBB q (do > 0) hay giam (dai < 0) la tuy thude vao mémen phat dong Hinh 3.1 Nghiém @, eta (3.7), M§, [én hon hay bé hon momen cin ME. Gi ir phuong trinh (3.7) c6 hai nghiém Ung véi cde diém cat nhau ciia hai dudng bigu dién M9, (u,,q) vA M2(q) (xem hioh 3.1). Dau tién khao sat tinh én dink cua nghi¢m w,, Ging voi diém A trén hinh 3.1). Gid sit do mot tée nhan nto dé méy chuyén tir ch€ do quay dcu (a sang ché do chuyén dong img véi @; (ing v6i diém A’ vé phia phi) rat gdin voi «,). Tai diém A‘ ta cé MY,>-M?. utc AG > 0. Da dé w sé tang va diém A* tuc ri A vé phia phai, Néu may chuyén sang che do chuyén dong tng vdi w,” rat gdn wo, (ing véi diém A” G ben trdi ctta A) thi tai A” tacé M9. <-M2, ttc A® <0. Do dé o sé gidm va diém A™ tigp tuc roi xa A vé phia trai, Nhu vay dit kich dong khd bé, chi dd de chuyén dong cla may sai lech rat it voi ché dO chuyén dong w,,, thi chuyén dong cila may ngay cang Iéch xa véi ché do chuyén dong ©. Vay nghiém a, 1a khong én dinh. 4Nguge lai tinh hinh sé hoan toan khée véi ché do chuyén dong ting Voi wp, (ting voi diém B trén hinh 3.1). RO rang khi mdy chuyén sang ché do ing vdi_o,’ (ing voi diém B’ nam bén phai diém B), tai diém B’ ta cé M9, < MY, thc Am <0 va do dé @ sé giam va diém BY tién lai gan diém B. Néu may chuyén sang ché 46 chuyén dong tng voi «,” (ing voi diém B” & bén trai cita B) thi tai B” ta c6 M&> M8, tte Aa > 0. Do dé o s€ ting va diém B” tién gan dén B. May s& lap lai chuyén dong ngiy cang gan ché do chuyén déng m5. Ndi khdéc di @,, [a nghiém 6n dinh. Nhu vay may sé lam vige voi ché do binh Gn app. b. Diéu kién gidi tich cia én dink cia nghiém cua phuong trinh (3.13) Dua vao dai lugng vit) dic tamg cho do Iéch cia chuyén dong d6i véi ché dé binh 6n @ = const. G (1) = @ + VO) (3.14) Nhu vay vit) 1a bién phan cha oghiém. TH(B.14)tacé a= Phuong trinh (3.13) trong gan ding thir nhat (tite bd qua cdc 86 hang tit binh phuong tro len) cé dang: Jo¥ = M9, (Ug,@y + ¥) + MZ + ¥) Mi dM? = M2, (9.09) + (Up 9) + My (9) + 0)V dq dq Vi o, la nghiém cba phuong trinh (3.7) nen ta co: dM}, Me f Mi (9.009) ones coo (3.15) dq dq Theo (1-15) a go Mi (ug.09) G.16) dq s lad cong cha dac tuyén dong co khi q =@). 0 Me (g,) G17) dq v= 42v la dé cong clla dic tuyén cla momen can trung binh khi q = @, Do d6 phuong trinh (3.15) c6 thé viet nhu sau J,v+(st+vjv =0 (3.18) Nghiém téng quat cla phuong winly (3.18) cd dang yv=Ce™ voio=~(s+vyVJ, (3.19) Néuo Othi v > Okhit tang. Vay q= @, 1 nghiém én dinh. Do d6 diéu kitn dé ché do chuyén dong binh 6n ting véi q = @ 6n dinh sé Ja: stv>0 (3.20) 2.3 DO nhay cia qua trinh binh én Dé dinh gid sw thay d6i cila w, khi cdc Ic can thay doi nguoi ta dua vao hé s6 nhay o duoc xdc dinh nhu sau a= lim -—— (3.21) @ day Aw, [a gia sé cha van toe géc @, Gng véi gia sé AM cia hye cin. V6i cing mot hong thay déi ti AM, néu do nhay Idn thi bién déi van tide géc Ién. May cé dé nhay bé thi do én dinh cia chuyén dong binh én duge xét cing tét, Do dé do nhay 1a mot trong cdc chi sé quan trong nhat dé danh gid chat Iuong cia ché do chuyén dong binh én Tir hinh 3.2 dé dang nhan duge: Hinh 3.2 Xdc dinh dé nhay a Aw, = - AM/(s+v) ° Aw 1 Do d6 a= lim -—2- AMG AM S4+v (3.22) Hé sé nhay a con duce goi 1a dé nhay do tai thay déi cha ché do binh 6n duge khao sat 4BMot trong nhiing bién phap dé giam do nhay la ding bd diéu toc: khi tai thay déi [am giam van t6c géc thi bo diéu téc sé jam tang gid tr thong s6 dau vdo dong co vA do dé lam thay déi dac tuyén cua no (ung voi difong nét dtit trén hinh 3.2). Nhd dé khoi phyc duoc gid iri yeu cau cha van toc géc. . Mét bien phap khac lam giam do nhay 1a lap vao dong co mot hop te do. Khi tang momen can thi ti. sé truyén ting va lam ting momen phat dong 6 truc ra cla co cu truyén, 2.4 Xay dung nghiém trong gan dung hit nat Gia sit @, 1A nghiém gan dung bac “0” én dinh, pang viée thay [= @te GQ = Op = 0 vio vé phdi cla phucng trinh G4) ta nhan duge biéu thite L(t) dang (3.9) Dai lwong nay nhu di biét, néu triét teu thi midy quay déu. Nhu vay dai Ivong ndy 14 kich dong gay nén chuyén dong khong quay déu ca may. Phan tich dai luong nay thanh 2 thanh phdn : 4 Thanh phan gay nén do thar sé va qué trinh hoat dong cia dong co: ld ae Law =-s— Ty(@othoy + Mar (Ug. @pbOq) (3.23) 2dq + Thanh phan gay nén do co cfu chap hanh va qué trinh cong tae: ld-+ ~ LQ) =- =F, (woo + M (aot. @) 3.24) 2 dq Trong trudng hop dong co roto thi L,(t) = 0, con trong trudng hop téng quat L,(t) 1a ham tudn hoan voi chu ky T = 27/0 khong chita thanh phan hang. Trong trudng hop nay né cé thé duoc biéu dién trong dang chudi Fourier: Ly) = La, costeongt +04) (3.25) ral Ham L(t) 1A ham tua hoan cé chu ky T’ = 2n/v, 6 day v- van t6c gdc cla khau vao cia co cfu chap hanh. Dé dang chi ra rang T=Ti (3.26) trong dé i= w/v J ti 6 truyén dong. 44Ham LO cing 66 thé duc bigu dian trong dang chudi Fourier b= 1, cos(lvt +B,) (3.27) Je] Git thiet ring chuy€n dong quay khong déu dutoc khao sat khde rat it so voi chuyén dong quay déu @,, tlie q thay déi tan can @,. Trong trdng hop nhy vay, taco dM dq = Minti.) -sf4~0,) B28) Mi (ug.q) Ma (1y,0,)4 oO (Up Og MG ~ oy) = , ave Mags Mela d+ S04 q ~@y)= = Me(@)- Vig - oy) 3.29) doan thang tiép tuyén vi cae dic luyén tai @,. Phuong tinh chuyén dong cia may (3.10) bay gis duce viet trong dang: Jo MG. (0.09) + 544-04) ME (uy,005)-4 V4 @)= EL (O+L (3.30) Dé danh gia d6 léch cha chuyén dong khéo sat SO vi chuyén dong quay déu O, la dua vao bién moi w Y=q- wt Y= q-a, Urq (3.31) Neu xem chuyén dong quay déu a, 1a chuyén dong chuong irinh thi w duge xem 1a sai 860 dong Iuc theo g6c quay, con W duoc xem IA sai 86 dong luc theo van t6e gdc. Khi chi ¥ rang w Ia nghiém cta phuong trinh (3.7) nén (3.30) lay dang: Job +6 + vb = Ly +L. (3.32) Nahiem tng quat cha Phuong inh (3,32) gém téng cha nghiém téng quat cua Phuong trinh khong vé phai va aghiém riéng cha phuong 45trinh c6 vé phai. Vi 6, la nghiém én dinh nén c6 (3.20) va do do nghiém tang quat cla phuong trinh khong vé phai tat dan theo thi gian. pé tim nghiem riéng cia phuong tinh (3.32) ta st dung phuong phap todin tt Laplace. Trong dang todn tit, phuong trinh (3.32) 06 thé viet: [Jop? + (s+ VPly = Ly(O+ LO (3.33) d 1 t és da eo vi p =z G day P h va op ae Tir (3.33) ta tim duge wp) = Wy [Lat bl B34) \ W, (p)= sat (3.35) ADT Top + EMP W,,(P) duge goi fa ham truyén. Vi ve phai cla phuong trinh (3.33) co thé duce viel trong dang (3.25) va (3.27) nen 6 thé tim ngbi¢m cla né trong dang chudi cdc ham digu hoa, img voi mot thanh phan diéu hoa 6 tin 86 @, nghiém duge am trong dang: y= Aysing (3.36) trong dé Ww, Gol= ay ol ' [ey G37) Tyo ++ VOI OYTO” 4(s+vy con @ = wt t+ Gays Oy = argWyGo) Dé dang ahan duge: s+¥ on arceos eS Ob y (09) 5 wen ere (3.38) Vay nghiém cha (3.32) la: vy Lan cottons a+ ~ Lycout ri) . (3.39) aT rg Jor 5 SF VE TT Wy Joly +(st+v) 6 day y= argWy(jra)s = 6, + argWu(jly) (3.40) 46Nhu vay nghiém trong xap xi thit nhdt sé la: gq’ =at+ YO GAL) Trong nhiéu trudng hop 3.41) thoa man yéu cau cia ky thuat. 2.5 Sai sé dong luc Dai luong y theo (3.39) c6 thé duge xem 1a sai s6 dong luc cla géc dinh vi 661 voi ché do quay dév a», Con sai 86 dong lyc vé van toc goc sé 1a wd Ly sintootty.) Yr _be sin(Ivt + 8,) (342) rl ar So 7 Brak +(st vy" Tt Rev? + (s+ vy" Cac sai s6 dong Iyc duge tinh theo (3.39) va (3.42) mac di duge tinh theo xap xi thé nhat nhung trong thc 18 k¥ thuat ching duge xem la di chinh xc. Do d6 khong cn phai tinh theo Kap xd thir hai vi caéc chuéi Fourier trong (3.39) va (3.42) hoi ty rat nhanh do céc dai lwong Lz, Va La gidm khi cdc chi s6 r va! ting. Hon nia trong mau sé ctla cdc biéu thie cia (3.39) va (3.42) chita cdc chi sé r val. Trong mot sé trong hop trong cc biéu thitc (3.39) va (3.42) chi cin giit lai c4c diéu hoa dau tien hoac chi hai diéu hoa dau tien. Trong ky thuat cén thiét phai khéng ché cdc sai sé dong luc. Nham muc dich nay ngudi ta dua ra he s6 khong déu cho phép _ Vin 7 Vann 2 n G43) Trong tudng hop nguén kich dong chi do co cfu chap hanh [L,(t) = 0] va trong (3.42) chi giif lai diéu hoa dau tién, ttc wy be sin@t +,) WO) = Joy? ++ vy 2b = et n 2,2 2 Opyav +G6+y) Tir (3.44) tinh duoc momen quan tinh Jy can thiet tng véi hé 36 khong déu cho phép n: thi G.44) 47(3.45) Trong trudng hgp léng quat viee xd dinh hg 86 khong déu trong chuyén dong binh én cia may Li rt phite tap do cdc lech pha y, va 8. Dé (rénh diéu nay ngudi ta dua ra chi so khac dé danh gid d6 khong déu cua chuyén dong khong phy thude vao pha, vi du, ti sé gitta gid wi binh phuong trung bink cua WV VAG. Thyc té tinh toan cho thay sing do chinh xéc cla nghig¢m irong xdp xi thir nbat duge dam bao voi cde gid tri cla h¢ sé khong déu khong vot qué 0,2-+0,25, Sai sO tuong, doi cua hé sé khong dew gar hing gid tri cha hé s6 nay. Vi du. trong gan ding thit nhat tinh duge 1) =0.2 thi ed thé chap nhan wong thyc 16 ¢6 thé lay 1 trong pham vi tir 1) = (0.2 ~ 0.2.0.2) =0,46 den n = (0.2 + 0,2.0,2) = 0.24. Thue té cing cho thay rang chi trong trong hop Tue can cd ich 6 dac tung xung (trong may ép, may bia...) thi méi can thiét ké dén cdc diéu hoa bac cao (bat dau ti bac 4). Dé giam sai s6 dong luc vé an 16c 06 thé tang thanh phan khong d6i J, cla momen quén tinh cua may bing cach lap vo lang 6 truc ra cilia dong ca, vi du theo céng thie (3.45). Cling cé thé gidm sai 86 dong yc ve yan t6¢ géc bang con dutng gidin do nhay @ = (stv)! cla may, vi dy tang do cong cita dge tuyén dong co. Can vach them ring do khéng déu cla khau ra dong co khong anh hudng den cde may Nam viée 6 chu ky. Anh hedng quan trong cba no 1a gay nén tai thay déi trong co cau, ma nguy hiém nhat 1a doi véi co cau truyén. Ngoai ra né cé anh huting xau dén ché do lam vide cha dong co vi no gay nén thanh phan bién thi¢n cia momen phat dong, lam giam hi¢u suat cia dong co. DO quay khong déu cia roto cia dong co va chuyén dong quay cia vO fang lip trén truc dong co c6 thé lam tang cdc thanh phan bién déi cia momen tac dung Jen vo va nén. Vi vay dung bién phap nio dé gidm do khong déu can phai dua ten higu qua cia phuong phip déi véi viée giam thanh phin bién thien cia momen déng co va cla co cfu truyén. 482.6 Xac dinh momen phat dong lén nhat Doi voi may khong diéu khién (u = u, = const} biéu thitc cua momen dong co (2-19) két hop vi (3.28) c6 thé duge viet trong dang Ma) = M}, (Ug, 4) + Ma (Uos44) = 0 sw M © May (Ug) + 5 + My (tg, Bot, Og) . M2,(up.4)+8 ae ge SIN(TMgt +Y,) Diyos Ly sin(ivt + 8,) y Jar? 202 + (s+ vy Js! Vy 464)’ + Mg (Ug. gta) (3.46) Vay M,(t)= My + My) (3.47) day My = M4, (uy) (3.48) ~ So Ly, sin(ra yt +7,) My 22,2 2 = VIGT Gp +(S+ vy +My (Up, W's 2p) (3.49) Nhu vay mémen phat dong gém thinh phén hang My cé biéu thite (3.48) va thanh phan bién thién (3.49). Viéc lam giam thanh phan bién thién (3.49) la diéu rat quan trong déi véi dong co roto, dic biét déi véi dong co dién. Trong trudng hop Ly, =0, My (ug.@9t.og) = 0, ta cd Ly sin(lvt + 8,) (3.50) va +(s+ vy Tir (3.50) nhan thay rang viéc tang J, din den viec giam thinh phan bien thién cha mémen phat dong va do dé Jam tét lén ché viec cua dong co. Cdn viée tang dO cong s cia dac tuyén dong co sé am tng thanh phan bién thién cia mémen phat dong va sé Lam xau di ché do lam viée ctla dong co. Trong cdc 1¥ lich ca dong co c6 cho cac dai lugng nhu momen phat dong dinh mtc va cho phép. Néu xuat phat ti momen dinh mite va lay m6men dinh mtic 1a M, = M,"(u,,@,) va yeu cdu qua tai khong duge 16n hon hai lan momen dinh mde thi cAn phai thyc hién diéu kién 49fMy| | < Ma (tosta) (3.51) max 2.7 Anh huéng cia dd khong déu cla chuyén dong quay ddi véi viec tieu hav cong suat cia dong co Xét tru’ng hop dong co dién réto cha dong dién kich dong d6c lap. Déi voi trudng hop nay theo (1-24) ta cd: M 1 ~, Pe t= (My + My ko kb mot chidu voi Vay cong suat trung binh tiéu hao trong mot chu winh 18: 2aiy anty ay co T (W,),=2 [RRat= [RP a= RY . (via = noes | “On : ~ 2g? an : jdt = 2aiv Brive vfs vot [ai cu,00)) +2M 5 f ater + fa.cost oO o 1 3 - as. Liyge x aca ’ $6 hang ddu —[M¢,(to,@q)] [2 cong sudt tigu hao cho ché dé quay déu ciia roto, sO hang thi hai bi triét tiéu do nd khong chia thanh phn hing. Khi thay My(o bang bidu thttc (3.50) ta nhan duge f ’ Ly aly a L, Whe = Son Js ° Lagan +(s+v)"] (352) Cong suat dong co dude cap sé bang: W.= Mio, @ day «, - van toc géc cha hanh trinh khong tai cla dong co. Vay hé so tén that sé la: s = (Wa de (3.53) Mg@ W, © Trong trudng hop kich dong do co cfu chap hanh 1a ham diéu hoa (L=Lcosvt) thi: 2.2 z = _ SN Mo _ yitcée) (3.54) Mi, bo Sday &)- hé sé mat mat trong ché dd quay déu vGi van tc B6C Hp, 501 - hé s6 khong déu. Néu 9 = 0,1; = 0,1 thi € c6 thé dat d&n gid tri 0,08 tite 1a long mat mat cong sudt do ché dé quay khong déu c6 thé bd qua duge. 2.8 Tai trong dong trong co cau truyén dong a, Xdc dink momen dong luc Momen dong lye tac dung lén co cau truyén M,, sé 06 gid tri bang va nguoc chiéu lai momen dong lure ma co cu trayén tac dung lén dong co. Viét phuong trinh vi phan chuyén dong cia cum déng co ta cé . id . , Ju@g +5—~ Fy (q)q? = My (ug,4,q)-M, 3.55) 2 dq Sir dung (2-8) va (2-9), phuong trinh (3.55) duoc viét nhu sau: a , eo diy yw . Tn) — Melos G)-= Mig = —Felep > GElaa? ~ My (0.4) (3.36) Gia st, [a ché do binh dn dn dinh. Sir dung két qua tuyén tinh hod biéu thite M{\q,.g) va wong vé phai ctta (3.56) thay q = @,t, q = @. q = 0, con trong vé tréi cha nd thay @ = U, qQ =a, +i, phuong trinh (3.56) cé dang: . di, ws J3G=M.(ug,09) +894 M, =p Geode +Maglug.apt.09)=Ly) (3.57) Tit day tim duoc My, = Mi, (iy,@p) — Jy sw + Ly) (3.58) S6 hang déu tién trong (3.58) la thinh phén hang cla momen truyén, 16 bang gid tri trung binh cla momen can thu gon (xem (3.7)}, tite 1a: My, = Mi (ug.) =-M? (a) (3.59) S6 hang con lai 1a thanh phan bién thién cba momen phat dong tic dung lén ce cau truyén. Vay M, = IS -sp+ Ly (0 (3.60) ' Ly +L, Khi chu ¥ dén (3-34): y(p) = se 2 Jop’ +(s+v)p 51Lyt+k, piLy +L.) (p) ="; =e 3.61 ve Jopt(s+v) we) Jjp+(s+v) ‘ ) tacd My(p) = be tbe) awk the) 1 iy Jop+(S+v) Jop+sev) a ttoP (| _ StaoP S+v4)gp ¢ styv+JSyp © (3.62) Vay cdc him truyén cé dang: Wy(p) = teoP w,. = -StdaoP_ (3.63) s+v+Jyp stv+Jyp Ching cho biét anh huéng riéng ré cia cde kich dong do dong co va co cu chap hanh lén momen truyén. Vay thinh phan bien déi &,, (1) cla momen truyén 6 dang: ~ “: ye + Ur03 M,(t)= > Cy, = — SS cos(reagt + B,)~ Te Vist vy + Spr a2 2 ys? + Pv? Yb BE cost +8) (3.64) Tr (st yy? +521? v? GSO rary Wy joors&, = By arg Wei G.65)_ trong dé b. Anh huéng ciia v6 lang déi vét tdi trong déng trong co cdu truyén Tir (3.64) cho thily khi tang J, (cling vdi lap them vé lang trén truc dong co) sé giim duge thanh phan cia mémen truyén gay nén do kich dong cila dong co. Thye vay tir (3,64) ta xét mét thinh phan diéu hoa ting voi tan so @ nao dé: 2 2 2 2 2 2 y Ji yvodd Wa Go) = YY Fro WY (3.66) (stv)? +JSio? Vist vP + yg they w? sé gidm khi tang Jy. Tuy nhién can chi ¥ ring khi d6 thanh phén gdy nén do cum co cau chép hanh trong momen truyén co thé tang. Thuc vay, ta xét thanh phan diéu hoa 52‘5 2 2 Jag IW. Goll = 3.61) ary)? +(ag tJ sé dat duge cue tiéu khi Fy “sete 4 F2yt2) + Ys 4 v? +5207)? rata? | (3.68) en J Trong trutmng hop v = 0, taco c Tyo => (3.69) Nhw vay khi tang Jj, ma vugt qua Jj. thi momen truyén sé ting lén. C6 thé gidm thanh phan gay nén do kich dong cita co cu chap hanh trong momen truyén bang cach tang Jeo (iic Jap thém v6 lang tren truc ra cla co cau truyén). Tuy phién bién phap nay khong hop ly, vi truc ra cla co cdu truyén thuéng rat mink. Hon nita imuén lap trén truc ra cla co céiu truyén vo lang cd mémen quan tinh khéi long thu gon vé trac dong co J, thi trén truc ra cla co cau wuyén phai lap vo lang c6 momen quan tinh koi lugng bang i7J,, (@ day i 1a i 80 uruyén). ce. Anh hudng cia dé cong cia dac tuyén dén momen truyén DE dang nhan thay ring khi s ting thi thanh phan (3.66) trong momen truyén sé giam. Thanh phan (3.67) dat cuc tiéu tai ¢ =? He +o? U2 Jif Yo? +073 — Hoh rasige' | (3.70) v Do do khi chon dong co cé dc tuyén ma do cong ca né Ién hon s* thi momen truyén sé ting cling vdi s. Cé thé giam momen truyén bang cach tang do cong cla dac tuyén cua momen can. Tuy nhién bién phap nhu vay khong 6 ¥ nghia thuc té vi dic tuyén cla mémen can phy thugc yao qua trinh cong tic cha may. Nhu vay viée gidm do khong déu cia chuyén dong truc ra cla dong co bing bién phdp thay d6i cdc tham $6 Ty, S.-. cain phai chi ¥ dén viéc dam bao diéu kign lam viéc cila co cau truyén. Viée tang tai 1én co cau truyén lam ting bién dang va kéo theo lam tang do khong déu cla chuyén dong quay. Vi vay can ch ¥ dén cde gid tri 1i uu Ty,” vas” duge xdc dinh theo cdc cong thite (3.68), (3.70). Tuy nhién cdc gid tri may phy thudc vao ©, tt phy thudc vao cdc s6 hang diéu hoa kich dong. 532.9 Cac bién phap lam giam cac kich dong (bien do) Viee gidm cdc bién do kich dong Ly, va L, sé lam gidm cdc sai 36 dong luc theo géc, van t6c géc va cing lam giam tai dong luc trong co edu truyén. Vi vay phuong phap nay duge xem Ta cé higu qua nhat dé cai thien cde dac trung dong luc cha may trong ché do binh én. Theo (3.23) va (3.24) viée giam cde momen kich dong 6 thé dat duge bing cdch giam thanh phan bién thicn cha momen = quan tinh (tite iy (q).J.(q)) va cita cdc ngfu lye thu gon tic My, (wag) va My (qd). BE R giim T,(q)J_(q) can phdi glam cae / choi lung dong, cdn dé gidm cac thanh Hink 3.3 Co edu cam phan bién thién cia cdc momen luc thu nA gon tic My (usqa). Meg) 6 the a vust thing cac djc tyén, vi du, bang | 8 con dutmg sit dung dong co nhiéu ky. Ngoai ra od thé sir dung cdc thiét bi da bit. Sau day sé winh bay ba trong sd cdc thiet bi nhut vay: Hinh 3.4 So dé dém dén hei a, Co cau cam c R ° ae Sit x 2, ee pé giam kich dong LQ) gay ra do van ide gée v khau vao cia co cu chap hanh ta lap co edu cam trén truc cita né, Can ham co cau cam tao ra ngdu lye c6 momen M, = P,h, dude tao nén do 1d xo dé can bing véi L(t). Bang cach nhu vay thanh phdn bién thién momen tong sé triét tieu (hinh 3.3). b. Dém dan hoi Trén hinh (3.4) dua ra mot so dé dém dan héi, Ld xo duge ndi tryc tiép vao con trugt cia co cau tay quay - con trugt OAB. Phuong trinh chuyén dong cia pittong Bséla a, cos(Ivt + a,) © day a, v2. a, lan hygt 1B bien do va pha cita diéu hoa thé !. 54