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3HAC 7797-1 Para BaseWare OS 4.0

ABB Flexible Automation

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ABB Robotics AB N artculo: 3HAC 7797-1 Publicacin: BaseWare OS 4.0 ABB Robotics AB S-721 68 Vsters Sweden

INDICE
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1 Indice ........................................................................................................ 1-1 2 Introduccin ............................................................................................. 2-1

1 Otros Manuales .................................................................................................... 2 Cmo utilizar este manual .................................................................................. 2.1 Convenciones tipogrficas ............................................................................ 3 Comentarios del Usuario..................................................................................... 1 Generalidades....................................................................................................... 1.1 Introduccin .................................................................................................. 2 Normas de Seguridad aplicables ........................................................................ 3 Extincin del fuego............................................................................................... 4 Definicin de las Funciones de Seguridad ......................................................... 5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo ....................................................... 5.1 Operaciones normales ................................................................................... 6 Programacin, Pruebas y Servicio ..................................................................... 7 Funciones de Seguridad....................................................................................... 7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento ............................ 7.2 Paros de emergencia...................................................................................... 7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector ....................... 7.4 Dispositivo de habilitacin............................................................................ 7.5 Control de Funcionamiento Sostenido .......................................................... 7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) ................ 7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) .......... 7.8 Limitacin del rea de trabajo....................................................................... 7.9 Funciones suplementarias ............................................................................. 8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador ............... 8.1 Pinza.............................................................................................................. 8.2 Herramientas/piezas de trabajo ..................................................................... 8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos .................................................................. 9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ................................ 10 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio........................ 11 12 13 14 Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema.............................. Liberacin de Emergencia de un Brazo Mecnico ......................................... Limitacin de la Responsabilidad .................................................................... Informacin relacionada ................................................................................... 2-3 2-3 2-4 2-4 3-3 3-3 3-3 3-4 3-4 3-5 3-5 3-5 3-6 3-6 3-7 3-7 3-8 3-8 3-9 3-10 3-10 3-10 3-11 3-11 3-11 3-11 3-11 3-12 3-13 3-13 3-14 3-14

3 Seguridad.................................................................................................. 3-3

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4 5 Puesta en marcha ..................................................................................... 5-1

1 Activacin de la fuente de alimentacin ........................................................... 1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha ............................ 2 El Panel de Control.............................................................................................. 3 Seleccin del Modo de Funcionamiento............................................................. 3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en produccin)................................................................................................... 3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de programacin) .............................................................................................. 3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba) ........ 4 Activacin de la Alimentacin a los Motores .................................................... 5 Paros de Emergencia ........................................................................................... 5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia ........................................... 5.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia..................................... 6 La Unidad de Programacin............................................................................... 6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin................................ 5-3 5-4 5-4 5-5 5-5 5-5 5-5 5-5 5-6 5-6 5-6 5-7 5-9

6 Movimiento............................................................................................... 6-1
1 Generalidades....................................................................................................... 6-3 1.1 La ventana de Movimiento ........................................................................... 6-3 1.2 Personalizacin de la ventana de movimiento .............................................. 6-4 1.3 Lectura de la posicin actual......................................................................... 6-4 1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta los movimientos del robot ............................................................................ 6-5 1.5 Bloqueo de la palanca de mando .................................................................. 6-5 1.6 Supervisin de Movimiento.......................................................................... 6-6 2 Movimiento del Robot ......................................................................................... 6-7 2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base 6-7 2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta .............................. 6-8 2.3 Reorientacin de la herramienta ................................................................... 6-10 2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas ....................... 6-10 2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo ......................... 6-11 2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo .... 2.7 Utilizacin de una herramienta estacionaria ................................................. 2.8 Movimiento del robot eje por eje.................................................................. 2.9 Movimiento por incrementos........................................................................ 2.10 Movimiento de un eje no sincronizado....................................................... 6-14 6-14 6-15 6-15 6-16

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Pgina 3 Movimiento de los Ejes Externos ....................................................................... 3.1 Seleccin de las unidades externas ............................................................... 3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje ................................................. 3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados .............................................. 3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinmicos.......................... 6-17 6-17 6-17 6-18 6-18

7 Entradas y Salidas ................................................................................... 7-1

1 Generalidades....................................................................................................... 7-3 1.1 La ventana de Entradas/Salidas..................................................................... 7-3 1.2 Seleccin de una lista de E/S ........................................................................ 7-4 1.3 Definicin de la lista de E/S Ms Comunes .................................................. 7-5 2 Cambio de los Valores de Seales....................................................................... 7-6 2.1 Cambio del valor de una salida digital.......................................................... 7-6 2.2 Cambio del valor de una seal de salida analgica o de un grupo de seales de salida................................................................... 7-7 3 Visualizacin de Informacin ............................................................................. 7-8 3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica ....................... 7-8 3.2 Para visualizar una tabla de todas las seales digitales de una unidad ......... 7-8 3.3 Para imprimir una lista de E/S ...................................................................... 7-9 3.4 Seales bloqueadas ....................................................................................... 7-9 4 Recuperacin de buses de E/S............................................................................. 7-10

8 Programacin y Pruebas......................................................................... 8-1

1 Creacin de un Programa Nuevo ....................................................................... 1.1 En qu consiste un programa ........................................................................ 1.2 La ventana de Programa................................................................................ 1.3 Creacin de un programa nuevo ................................................................. 1.4 Carga de un programa existente.................................................................... 2 Definicin de las Herramientas y del Objeto de Trabajo................................. 3 Creacin de Rutinas Nuevas ............................................................................... 3.1 En qu consiste una rutina ............................................................................ 3.2 La ventana Rutinas del Programa................................................................. 3.3 Creacin de una rutina nueva........................................................................ 3.4 Duplicacin de una rutina ............................................................................. 4 Creacin de instrucciones nuevas....................................................................... 4.1 Seleccin de una rutina ................................................................................. 4.2 La ventana Instr Programa ........................................................................... 4.3 En qu consiste una instruccin .................................................................... 4.4 Obtencin de ms informacin referente a una instruccin.......................... Gua del Usuario 8-5 8-5 8-6 8-6 8-7 8-7 8-8 8-8 8-10 8-10 8-12 8-12 8-12 8-13 8-13 8-14 1-3

Pgina 5 Programacin ....................................................................................................... 5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones...................... 5.2 Aadir una instruccin.................................................................................. 5.3 Expresiones ................................................................................................... 5.4 Mover y copiar instrucciones........................................................................ 6 Funcionamiento de los Programas ..................................................................... 6.1 Ejecucin de los programas .......................................................................... 6.2 La ventana Test del Programa ...................................................................... 6.3 Seleccin de la correccin de velocidad ....................................................... 6.4 Seleccin del modo de ejecucin.................................................................. 6.5 Arranque de la ejecucin del programa ........................................................ 6.6 Paro de la ejecucin del programa ................................................................ 6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa?................................................ 6.8 Simulacin de las condiciones de espera ...................................................... 6.9 Multitarea...................................................................................................... 7 Guardar e Imprimir Programas ........................................................................ 7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de masa......................................................................................................... 7.2 Impresin de un programa a partir del robot ................................................ 7.3 Impresin de un programa mediante un PC.................................................. 8 Modificar un Programa ...................................................................................... 8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento.......................................... 8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento ........... 8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa........................... 8.4 Cambio de un argumento .............................................................................. 8.5 Aadir argumentos opcionales...................................................................... 8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST....................... 8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina.................................. 8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento ............................................ 8.9 Borrado de una rutina.................................................................................... 8.10 Deshacer la ltima operacin...................................................................... 9 Funciones especiales de edicin .......................................................................... 9.1 Buscar y reemplazar...................................................................................... 9.2 Creacin de una imagen espejo de una rutina............................................... 9.3 Creacin de una imagen espejo de un programa o mdulo .......................... 10 Creacin de datos............................................................................................... 8-15 8-15 8-17 8-19 8-22 8-22 8-22 8-23 8-23 8-24 8-25 8-26 8-26 8-29 8-29 8-30 8-30 8-31 8-32 8-32 8-32 8-33 8-34 8-36 8-37 8-38 8-39 8-39 8-40 8-40 8-41 8-41 8-43 8-49 8-51

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Pgina 10.1 En qu consiste un dato............................................................................... 8-51 10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos).......... 8-52 10.3 Creacin de datos nuevos............................................................................ 8-53 10.4 Creacin de datos de matriz nuevos............................................................ 8-55 10.5 Duplicacin de datos ................................................................................... 8-56 10.6 Almacenamiento de datos de posicin utilizando el robot ......................... 8-57 10.7 Datos de Rutina ........................................................................................... 8-57 Cambio de datos ................................................................................................. 8-58 11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado..................................... 8-58 11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos ....................... 8-59 11.3 Borrado de datos.......................................................................................... 8-59 Gestin de Errores ............................................................................................. 8-59 Utilizacin de los Mdulos ................................................................................ 8-61 13.1 En qu consiste un mdulo ......................................................................... 8-61 13.2 Seleccin de los mdulos ............................................................................ 8-62 13.3 Crear un mdulo nuevo............................................................................... 8-63 13.4 Cambio del nombre o declaracin de un mdulo ....................................... 8-63 13.5 Lectura de un mdulo de programa desde un disquete o desde otro tipo de memoria de masa ............................................................ 8-64 13.6 Borrado de mdulos de programa desde el programa................................. 8-64 13.7 Listado de todas las rutinas en todos los mdulos ...................................... 8-65 13.8 Duplicacin de una rutina desde un mdulo a otro mdulo ....................... 8-65 13.9 Listado de todos los datos del mdulo utilizado ......................................... 8-65 13.10 Duplicacin de datos desde un mdulo a otro .......................................... 8-65 13.11 Guardar mdulos en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa8-66 13.12 Llamada de un mdulo completo de la lista ............................................. 8-67 Preferencias ........................................................................................................ 8-67 14.1 Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes.......... 8-67 14.2 Datos por defecto Global/Local .................................................................. 8-68 14.3 Definicin de una regla de programacin de las posiciones del robot........ 8-69 9-3 9-3 9-6 9-7 9-8

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9 El lenguaje de programacin RAPID .................................................... 9-1

1 Programacin de una posicin............................................................................ 1.1 Instrucciones de posicionamiento ................................................................. 1.2 Programacin de un desplazamiento............................................................. 2 Cambio del Valor de una Salida ......................................................................... 3 Condicin de Espera............................................................................................

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Pgina 3.1 Espera de una entrada ................................................................................... 3.2 Esperar durante un tiempo especfico ........................................................... 4 Control del Flujo del Programa ......................................................................... 4.1 Llamada de una subrutina ............................................................................. 4.2 Control del programa dentro de una rutina ................................................... 5 Asignacin de un Valor a los Datos (registros).................................................. 9-8 9-10 9-10 9-10 9-11 9-14

10 Calibracin ............................................................................................. 10-1

1 Sistemas de coordenadas..................................................................................... 10-3 2 Ejes coordinados .................................................................................................. 10-5 2.1 Ejes externos, generalidades ......................................................................... 10-5 2.2 Coordinacin................................................................................................. 10-5 3 Calibracin ........................................................................................................... 10-6 3.1 En qu consiste la calibracin....................................................................... 10-6 3.2 Visualizacin del estado de la calibracin .................................................... 10-6 3.3 Comprobacin de la calibracin ................................................................... 10-7 3.4 Actualizacin de los contadores de revoluciones ......................................... 10-8 4 Base de coordenadas del Robot .......................................................................... 10-9 4.1 Definicin de la base de coordenadas del robot............................................ 10-9 5 Sistema de desplazamiento lineal coordinado................................................... 10-12 5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal coordinado.................................................................................................... 10-12 5.2 Definicin de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal ............................................................................................................. 10-13 6 Ejes externos coordinados................................................................................... 10-17 6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas del usuario (mvil) coordinado .......................................................................... 10-17 6.2 Definicin de la base de coordenadas del usuario para un eje de rotacin (sencillo) ......................................................................... 10-18 6.3 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo 1 ................................................................................... 10-21 6.4 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo 2 ................................................................................... 10-24 7 Definicin de Herramientas ................................................................................ 10-30 7.1 Creacin de una herramienta nueva.............................................................. 10-30 7.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta .................... 10-31 7.3 Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas de la herramienta .......................................................................................... 10-31 7.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta ............................................................................................ 10-34 1-6 Gua del Usuario

Pgina 7.5 Herramienta estacionaria............................................................................... 10-36 8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa ...................................... 10-38 8.1 Generalidades................................................................................................ 10-38 8.2 Utilizacin de objetos de trabajo................................................................... 10-39 8.3 Creacin de un objeto de trabajo nuevo........................................................ 10-39 8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario para un objeto de trabajo .............................................................................. 10-40 8.5 Mtodos para la definicin de un objeto de trabajo ...................................... 10-41 8.6 Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo ................................ 10-41 8.7 Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto ............................. 10-43 8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener distintos desplazamientos ............................................................................. 10-44 8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base de coordenadas del objeto ............................................................................ 10-45 8.10 Utilizacin de un desplazamiento de programa .......................................... 10-46 8.11 Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva................ 10-47 8.12 Actualizacin manual de una base de coordenadas de desplazamiento...... 10-47 8.13 Mtodo para la definicin de una base de coordenadas de desplazamiento10-47 8.14 Utilizacin del robot para el cambio de una base de coordenadas de desplazamiento .................................................................................... 10-48

11 Funcionamiento en Produccin ............................................................ 11-1

La Ventana de Produccin .................................................................................. 11-3 Lectura de un Programa ..................................................................................... 11-4 Cambio de la Correccin de la Velocidad.......................................................... 11-5 Cambio del Modo de Ejecucin del Programa ................................................. 11-5 Arranque del Programa ...................................................................................... 11-6 5.1 Rearranque despus de un paro..................................................................... 11-7 5.2 Arranque de un programa desde el principio ................................................ 11-7 6 Paro del Programa ............................................................................................... 11-8 7 Ajuste de posiciones ............................................................................................. 11-8 8 Dilogos con el operador ..................................................................................... 11-10 1 2 3 4 5

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Parmetros del Sistema........................................................................ 12-1

1 Cambio de un Parmetro .................................................................................... 1.1 Subdivisin de los parmetros ...................................................................... 1.2 Cambio de un parmetro ............................................................................... 1.3 Borrado de un parmetro............................................................................... 1.4 Generacin de un rearranque ........................................................................ 1.5 Visualizacin de los ltimos cambios realizados .......................................... 12-3 12-3 12-3 12-4 12-4 12-5 1-7

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Pgina 1.6 Comprobacin de los parmetros.................................................................. 12-5 Almacenamiento y Carga de los Parmetros .................................................... 12-6 2.1 Guardar parmetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa......................................................................... 12-6 2.2 Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa......................................................................... 12-7 Tema: Seales de E/S........................................................................................... 12-11 3.1 Definicin de las unidades de E/S ................................................................ 12-11 3.2 Parmetros adiciones para unidades de bus de campo.................................. 12-13 3.3 Definicin de las seales de entrada y de salida ........................................... 12-17 3.4 Definicin de grupos de seales ................................................................... 12-20 3.5 Definicin de las conexiones enlazadas........................................................ 12-21 3.6 Lista de todos los tipos de unidades de E/S disponibles ............................... 12-26 3.7 Configuracin de seales fsicas ................................................................... 12-28 3.8 Especificacin de los datos de E/S................................................................ 12-31 3.9 Definicin de las entradas del sistema .......................................................... 12-32 3.10 Definicin de las salidas del sistema .......................................................... 12-34 3.11 Comunicacin PLC ..................................................................................... 12-36 Tema: Comunicacin........................................................................................... 12-43 4.1 Definicin de los canales fsicos................................................................... 12-43 4.2 Definicin del Protocolo de Transmisin ..................................................... 12-44 4.3 Definicin del Protocolo de Aplicacin........................................................ 12-45 Tema: Controlador .............................................................................................. 12-49 5.1 Activacin de un paro retardado de proteccin del rea............................... 12-49 5.2 Activacin del Control de funcionamiento sostenido................................... 12-49 5.3 Definicin de rutinas de eventos................................................................... 12-50 5.4 Especificacin de las distancias mximas de recuperacin .......................... 12-51 5.5 Varios del Sistema......................................................................................... 12-52 5.6 Carga automtica de mdulos y programas .................................................. 12-53 5.7 Definicin de la opcin Multitareas.............................................................. 12-55 Tema: Unidad de Programacin ........................................................................ 12-59 6.1 Definicin de los Paquetes Opcionales......................................................... 12-59 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Definicin de la extensin del archivo.......................................................... 12-60 Definicin de la autorizacin y confirmacin............................................... 12-60 Activacin de la Funcin ModPos Limitada ................................................ 12-64 Teclas programables...................................................................................... 12-66 Definicin de los valores del modo funcionamiento .................................... 12-67

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Pgina 7 Tema: Manipulador ............................................................................................. 12-69 7.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de los motores.................................................................................................... 12-69 7.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de cada eje ......................................................................................................... 12-70 7.3 Definicin del nivel de supervisin ............................................................. 12-70 7.4 Ajuste de la supervisin de movimiento ....................................................... 12-71 7.5 Definicin de la velocidad del modo de programacin ................................ 12-72 7.6 Eliminacin del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024 .................... 12-73 7.7 Definicin de un movimiento independiente ................................................ 12-73 7.8 Definicin de una carga del brazo................................................................. 12-74 7.9 Definicin de un punto de comprobacin del brazo ..................................... 12-75 7.10 Definicin del par externo........................................................................... 12-76 7.11 Definicin de la compensacin de la friccin ............................................. 12-78 7.12 Definicin del sistema de coordenadas de la base ...................................... 12-79 7.13 Definicin de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un movimiento coordinado........................................................................... 12-80 7.14 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para el robot y el manipulador externo ................................................................................. 12-80 7.15 Definicin de parmetros cinemticos para la cinemtica general ............. 12-83 7.16 Parmetros servo ......................................................................................... 12-84 7.17 Optimizacin de la CPU ............................................................................. 12-84 7.18 Optimizacin de la instalacin de los parmetros del sistema de accionamiento .......................................................................................... 12-88

13 Administrador de Archivos .................................................................. 13-1

1 Almacenamiento de Programas/Datos............................................................... 2 La ventana Administrador de Archivos ............................................................ 2.1 Seleccin de un directorio............................................................................. 2.2 Visualizacin de la informacin relativa a un archivo .................................. 3 Movimiento o Creacin de Archivos y Directorios ........................................... 3.1 Creacin de un directorio nuevo ................................................................... 3.2 Cambio del nombre de un archivo o de un directorio................................... 3.3 Eliminacin de un archivo o directorio......................................................... 3.4 Copia de archivos y directorios..................................................................... 3.5 Movimiento de archivos y directorios .......................................................... 3.6 Impresin de ficheros.................................................................................... 4 Formateo de un Disquete .................................................................................... 5 Jerarqua de archivos .......................................................................................... 13-3 13-4 13-4 13-4 13-5 13-5 13-5 13-6 13-6 13-7 13-7 13-8 13-8

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14 Servicio.................................................................................................... 14-1
1 La ventana de Servicio ........................................................................................ 14-3 2 Cambio de la Fecha y Hora actuales.................................................................. 14-4 3 Registros ............................................................................................................... 14-4 3.1 En qu consiste un registro ........................................................................... 14-4 3.2 Diferentes tipos de registros existentes......................................................... 14-5 3.3 Visualizacin de todos los registros .............................................................. 14-5 3.4 Visualizacin de un mensaje en un registro.................................................. 14-6 3.5 Borrado del contenido de un registro............................................................ 14-6 3.6 Borrado del contenido de todos los registros ................................................ 14-7 3.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de un registro..................................................................................................... 14-7 3.8 Modo de evitar informes de error normales.................................................. 14-7 3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa ...................................................... 14-8 4 Calibracin ........................................................................................................... 14-9 4.1 En qu consiste la calibracin....................................................................... 14-9 5 Conmutacin ........................................................................................................ 14-9 5.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin ....................................... 14-9 6 Definicin de la base de referencia..................................................................... 14-9 7 Definicin de dos ejes .......................................................................................... 14-9 8 Obtencin de informacin referente al sistema robot ...................................... 14-9 9 Las funciones Backup y Restore......................................................................... 14-10 9.1 Forma de ejecutar la funcin backup del sistema ......................................... 14-11 9.2 Forma de ejecutar la funcin Restore del sistema ........................................ 14-11 10 Forma de llevar a cabo un Rearranque........................................................... 14-12

15 ScreenViewer.......................................................................................... 15-1
1 2 3 4 5 6 Pantalla del Usuario ............................................................................................ La Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) ..................................... Las Opciones de Pantalla .................................................................................... La Carga de Pantalla........................................................................................... La Informacin de Pantalla ................................................................................ La Visualizacin de Pantalla............................................................................... 15-3 15-3 15-4 15-4 15-5 15-6

16 Gestin de los errores ............................................................................ 16-3

1 Gestin de los errores .......................................................................................... 16-3 1.1 Confirmacin de un mensaje de error........................................................... 16-3

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Gua del Usuario

Pgina 1.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error...................................... 16-3 1.3 Recepcin de los mensajes de aviso ............................................................. 16-4

16 Mensajes del Sistema y de Error.......................................................... 16-7

1 Operacional .......................................................................................................... 16-7 2 Sistema .................................................................................................................. 16-10 3 Hardware .............................................................................................................. 16-22 4 Programa .............................................................................................................. 16-46 5 Movimiento........................................................................................................... 16-86 6 Operador............................................................................................................... 16-102 7 ES y Comunicacion.............................................................................................. 16-106 8 Soldadura Arco .................................................................................................... 16-125 9 Sold. Puntos .......................................................................................................... 16-140 10 Pintura ................................................................................................................ 16-142

17 Ejemplos de Programa .......................................................................... 17-1

1 Manipulacin de Materiales Sencilla ................................................................. 17-3 1.1 En qu consiste la tarea del robot.................................................................. 17-3 1.2 La rutina principal ......................................................................................... 17-3 1.3 Funcionamiento de la pinza .......................................................................... 17-3 1.4 Coger una pieza del transportador de entrada ............................................... 17-4 1.5 Dejar la pieza en la mquina ......................................................................... 17-5 1.6 Arranque del proceso .................................................................................... 17-5 1.7 Coger la pieza de la mquina ........................................................................ 17-5 1.8 Soltar la pieza en el transportador de salida.................................................. 17-6 2 Manipulacin de Materiales ............................................................................... 17-7 2.1 En qu consiste la tarea del robot.................................................................. 17-7 2.2 La rutina principal ......................................................................................... 17-7 2.3 Funcionamiento de la pinza .......................................................................... 17-8 2.4 Arranque del proceso de produccin ............................................................ 17-9 2.5 Coger la pieza del transportador de entrada.................................................. 17-9 2.6 Dejar la pieza en la mquina ......................................................................... 17-10 2.7 Actualizacin de las estadsticas de funcionamiento .................................... 17-10 2.8 Paro de produccin al final de la jornada...................................................... 17-11

18 Referencia Rpida ................................................................................. 18-1

1 La Ventana de Movimiento ................................................................................. 18-3 1.1 Ventana: Movimiento .................................................................................... 18-3 2 La Ventana de Entradas/Salidas......................................................................... 18-4

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Pgina 2.1 Ventana: Entradas/Salidas............................................................................. 18-4 La Ventana de Programa .................................................................................... 18-7 3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa ........................................ 18-7 3.2 Mens generales............................................................................................ 18-8 3.3 Ventana: Instrucciones de Programa ............................................................ 18-11 3.4 Ventana: Rutinas del Programa..................................................................... 18-13 3.5 Ventana: Datos del Programa........................................................................ 18-15 3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa ......................................................... 18-17 3.7 Ventana: Test del Programa .......................................................................... 18-18 3.8 Ventana: Mdulos del Programa................................................................... 18-20 La Ventana de Produccin .................................................................................. 18-22 4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin...................................................... 18-22 El Administrador de Archivos............................................................................ 18-24 5.1 Ventana: Administrador de Archivos............................................................ 18-24 La ventana de Servicio ........................................................................................ 18-26 6.1 Mens generales............................................................................................ 18-26 6.2 Ventana Registro de Servicio ........................................................................ 18-29 6.3 Ventana de Calibracin de Servicio .............................................................. 18-30 6.4 Ventana de Conmutacin de Servicio ........................................................... 18-31 Los Parmetros del Sistema................................................................................ 18-32 7.1 Ventana: Parmetros del Sistema .................................................................. 18-32

4 5 6

19 Funciones especiales de este robot........................................................ 19-1 20 Indice, Glosario ...................................................................................... 20-1

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Introduccin
INDICE
Pgina 1 Otros Manuales ............................................................................................................... 2 Cmo utilizar este manual.............................................................................................. 2.1 Convenciones tipogrficas...................................................................................... 3 Comentarios del Usuario ................................................................................................ 3 3 4 4

Gua del Usuario

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Introduccin

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Introduccin

Introduccin
Este manual constituye una ayuda para el usuario cada vez que utilice el robot. Proporciona instrucciones detalladas, paso a paso, para la realizacin de varias tareas, por ejemplo cmo mover el robot de forma manual, cmo programar, o cmo arrancar un programa para la ejecucin de un proceso.

1 Otros Manuales
El Manual de Producto describe como se deber instalar el robot, as como los procedimientos de mantenimiento y el diagnstico de averas. Este manual contiene tambin un documento titulado Especificacin del Producto del manipulador, del controlador y de las opciones RobotWare, que proporciona una visin general de las caractersticas y capacidades del robot. El Manual de Referencia RAPID contiene una explicacin detallada del lenguaje de programacin, as como todos los tipos de datos, instrucciones y funciones. Para su mayor conveniencia estn descritas siguiendo un orden alfabtico. Si se est realizando una programacin off-line este manual resultar particularmente til al respecto.

2 Cmo utilizar este manual

Antes de iniciar la lectura de este manual, es esencial que el usuario lea primero atentamente el Captulo 3 referido a Seguridad. Este documento especifica lo que debe o no debe hacer el usuario a fin de evitar cualquier dao o accidente a personas o al material. En el Captulo 4 referido al Funcionamiento Bsico del sistema, el usuario encontrar una introduccin al funcionamiento de base y a la programacin. Se recomienda utilizar este manual como una gua siguiendo los pasos que se indican con un robot o con el software de PC QuickTeachTM. El usuario encontrar una descripcin general del robot sobre lo que ocurre a la puesta en marcha del sistema o sobre las funciones y el aspecto de la unidad de programacin en el Captulo 5: Puesta en marcha. De forma general diremos que el robot funciona mediante la utilizacin de diferentes ventanas: - Movimiento manual, vase el Captulo 6: Movimiento. - Funcionamiento manual de las entradas y salidas, vase el Captulo 7: Entradas y Salidas. - Programacin y Prueba de los programas, vase el Captulo 8: Programacin y Pruebas. El lenguaje de programacin est claramente descrito en el Captulo 9: El lenguaje de programacin RAPID. Para una descripcin ms detallada, vase el Manual de Referencia RAPID. - Ejecucin del proceso, vase el Captulo 11: Ejecucin del Proceso. - Determinacin de los parmetros del sistema, vase el Captulo 12: Parmetros del Sistema. Gua del Usuario 2-3

Introduccin
- Copia de los programas, etc., vase el Captulo 13: Administrador de Archivos. - Herramientas de servicio, vase el Captulo 14: Servicio. Para la calibracin del robot, del TCP y otros sistemas de coordenadas, vase el Captulo 10: Calibracin. La opcin del programa Screen Viewer est descrita en el Captulo 15: ScreenViewer. El Captulo 16 contiene la Gestin de Errores y los Mensajes de Error y los Mensajes del Sistema. En el Captulo 17: Ejemplos de Programa, el usuario encontrar una serie de ejemplos de programas creados paso a paso. En este captulo se ensean unas nociones de programacin as como las instrucciones situadas en su contexto correcto. Si el usuario desea buscar informacin sobre la funcin de un comando de men particular, deber referirse al Captulo 18: Referencia rpida. Este captulo podr utilizarse tambin como gua de bolsillo cuando se est trabajando con el robot. En el caso en que el robot sea entregado, o actualizado con algn tipo de funcionalidad adicional, ello aparecera descrito en el Captulo 19: Funcionalidad especial de este Robot. Para facilitar la localizacin y la comprensin de los trminos utilizados, el Captulo 20 contiene un ndice y un glosario.

2.1 Convenciones tipogrficas Los comandos situados debajo de cada una de las cinco teclas del men en la parte superior del visualizador de la unidad de programacin se encuentran escritas bajo la forma de Men: Comando. Por ejemplo, para activar el comando de Impresin del men Archivo, se deber seleccionar Archivo: Imprimir. Los nombres de las teclas de funcin y los nombres de las entradas de campos estn escritas en letra itlica y negrita, ejemplo Modpos. Las palabras que pertenecen al lenguaje de programacin utilizado, como por ejemplo los nombres de instruccin, aparecen escritas en letra itlica, por ejemplo, MoveL. Los ejemplos de programas aparecen siempre visualizados de la misma forma en que aparecen en disquetes o impresora. Lo que difiere de lo que aparece en la unidad de programacin se refiere a lo siguiente: - Algunos cdigos de control que son ocultos en el visualizador de la unidad de programacin y que aparecen impresos, por ejemplo, los cdigos que indican el principio y el final de una rutina. - Datos y rutinas que aparecen impresos de manera formal, por ejemplo, VAR num reg1;.

3 Comentarios del Usuario

El usuario podr utilizar la pgina siguiente para enviarnos sus observaciones referente 2-4 Gua del Usuario

Introduccin
a este manual. De esta forma, procederemos a una mejora del manual y podremos as, en el futuro, facilitar la tarea al usuario. Le agradecemos su colaboracin.

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Introduccin

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Gua del Usuario

Seguridad
INDICE
Pgina 1 Generalidades .................................................................................................................. 3 1.1 Introduccin........................................................................................................... 3 2 Normas de Seguridad aplicables.................................................................................... 3 3 Extincin del fuego.......................................................................................................... 4 4 Definicin de las Funciones de Seguridad..................................................................... 4 5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo .................................................................. 5 5.1 Operaciones normales............................................................................................ 5 6 Programacin, Pruebas y Servicio................................................................................. 5 7 Funciones de Seguridad.................................................................................................. 6 7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento..................................... 6 7.2 Paros de emergencia .............................................................................................. 7 7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector................................ 7 7.4 Dispositivo de habilitacin .................................................................................... 8 7.5 Control de Funcionamiento Sostenido .................................................................. 8 7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) ......................... 9 7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) ................... 10 7.8 Limitacin del rea de trabajo ............................................................................... 10 7.9 Funciones suplementarias...................................................................................... 10 8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador .......................... 11 8.1 Pinza ...................................................................................................................... 11 8.2 Herramientas/piezas de trabajo.............................................................................. 11 8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos........................................................................... 11 9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ........................................... 11 10 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio ................................... 12 11 Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema ......................................... 13 12 Liberacin de Emergencia de un Brazo Mecnico..................................................... 13 13 Limitacin de la Responsabilidad................................................................................ 14 14 Informacin relacionada .............................................................................................. 14

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Seguridad

Seguridad
1 Generalidades
Esta informacin referente a seguridad cubre las funciones que estn relacionadas con el funcionamiento del robot industrial. La informacin no incluye cmo prever, instalar y operar un sistema completo, ni tampoco trata de los diferentes componentes del equipo perifrico que pueden influir en la seguridad del sistema general. Para ofrecer la mxima proteccin al personal, el sistema completo debe haber sido diseado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas y leyes del pas donde se realiza la instalacin. Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan las leyes y las normas de seguridad vigentes en el pas correspondiente y que los dispositivos de seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema robot han sido previstos e instalados correctamente. El personal que trabaja con robots deber estar familiarizado con el funcionamiento y manipulacin del sistema robot industrial, descritos en los documentos correspondientes, es decir, la Gua del Usuario y el Manual de Producto. Los disquetes que contienen los programas de control del robot no debern cambiarse bajo ningn pretexto ya que ello podra conllevar la desactivacin de las funciones de seguridad, como por ejemplo el funcionamiento a velocidad reducida.

1.1 Introduccin Adems de las funciones de seguridad incorporadas, el robot est equipado tambin de un interface para la conexin de dispositivos de seguridad externos. Mediante este interface, una funcin de seguridad externa puede actuar en otras mquinas as como en el equipo perifrico. Ello significa que las seales de control pueden actuar en las seales de seguridad recibidas tanto del equipo perifrico como del robot. En el Manual de Producto en el apartado referido a la Instalacin, se proporcionan instrucciones para la conexin de los dispositivos de seguridad entre el robot y el equipo perifrico.

2 Normas de Seguridad aplicables

El robot ha sido diseado de acuerdo con los requisitos de la norma ISO10218, En. 1992, referente a la Seguridad del Robot Industrial. El robot cumple tambin con las especificaciones de ANSI/RIA 15.06-1999.

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Seguridad

3 Extincin del fuego

En el caso de que se declare fuego en el robot (el manipulador o el sistema de control), se deber extinguir con DIOXIDO DE CARBONO.

4 Definicin de las Funciones de Seguridad

Paro de emergencia IEC 204-1,10.7 Es una condicin que bloquea todos los controles del robot, desconecta la alimentacin de las unidades de accionamiento para los motores de los ejes del robot e inicia el paro de todas las partes en movimiento, as como desconecta la alimentacin de otras funciones peligrosas controladas por el robot. Dispositivo de habilitacin ISO 11161, 3.4 Es un dispositivo operado manualmente que permite controlar el movimiento del robot solo cuando est en una determinada posicin. As, permite utilizar las funciones peligrosas sin iniciarlas y ello nicamente cuando el dispositivo de habilitacin est activado de forma continua. En cualquier otra posicin, permite el bloqueo de las funciones peligrosas con toda seguridad. Paro de seguridad ISO 10218 (EN 775), 6.4.3 El paro de seguridad debe tener prevista la conexin de dispositivos de proteccin y bloqueo a este circuito. Es necesario desconectar la alimentacin de los motores del sistema antes de que pueda inicializarse cualquier movimiento del robot. La desconexin de la alimentacin por el paro de seguridad, por si mismo no implica que se inicialice cualquier movimiento. Velocidad reducida ISO 10218 (EN 775), 3.2.17 Reduccin de la velocidad a un nivel determinado para proporcionar el tiempo necesario a la evacuacin del rea peligrosa, en caso de movimientos extraos o para detener el robot. Bloqueo de seguridad ISO 10218 (EN 775), 3.2.8 Es una funcin que interconecta los dispositivos de bloqueo con el controlador del robot y/o el sistema de alimentacin del robot y su equipo adicional. Control de funcionamiento sostenido (Hold-to-run) ISO 10218 (EN 775), 3.2.7 Es un tipo de control que permite la realizacin de movimientos nicamente durante la activacin manual del mismo e implica que los movimientos se paren cuando se deje de activar.

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5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo
Los procedimientos de seguridad en el trabajo debern usarse para prevenir accidentes. Por lo tanto, el usuario no deber nunca modificar, puentear o cambiar ningn dispositivo o circuito de seguridad.

5.1 Operaciones normales Todas las operaciones normales en el modo de funcionamiento automtico debern ser ejecutadas desde el exterior de la zona protegida del robot.

6 Programacin, Pruebas y Servicio

El robot constituye una masa extremadamente pesada y potente, incluso cuando funciona a velocidad reducida. Cuando se penetra dentro del rea protegida del robot, se debern observar las normas de seguridad vigentes en el pas correspondiente. Los usuarios deben ser conscientes del hecho que el robot puede realizar movimientos inesperados. Una pausa (o incluso un paro) dentro de un conjunto de movimientos puede estar seguido por un movimiento a alta velocidad. Los usuarios deben saber tambin que las seales externas pueden influir en los programas del robot de forma que ciertas trayectorias de movimiento pueden cambiar sin previo aviso. Si el trabajo que se debe realizar se sita dentro del rea de trabajo del robot, se deber seguir las siguientes instrucciones: El selector de modo de funcionamiento del controlador deber estar en la posicin manual para permitir que el dispositivo de habilitacin sea operativo y para bloquear el funcionamiento desde un enlace a computador o desde el panel de control remoto. La velocidad del robot est limitada a los 250 mm/s (10 pulgadas/s) como mximo, cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin <250 mm/s. Esta debe ser la posicin normal en que debe estar el robot cuando se entra en el rea de trabajo del robot. La posicin al 100% -velocidad mxima- slo podr ser utilizada por personal experimentado que sea consciente de los riesgos que engendra. No se deber cambiar la relacin de transmisin del engranaje ni ningn otro parmetro cinemtico desde la unidad de programacin ni desde un PC. Ello afectara la funcin de seguridad Velocidad reducida a 250 mm/s. Durante la programacin y la realizacin de pruebas del sistema, el dispositivo de habilitacin deber estar liberado tan pronto como el robot no tenga la necesidad de moverse. ATENCION! El dispositivo de habilitacin no deber estar nunca bloqueado por ningn motivo. El programador deber llevar siempre consigo la unidad de programacin cuando pasa por la puerta de seguridad para penetrar en el rea de trabajo del robot, a fin de que nadie ms tenga la posibilidad de tomar el control del robot sin su conocimiento.

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Seguridad
7 Funciones de Seguridad
7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento La cadena de control de seguridad del funcionamiento est basada en un sistema de cadenas de seguridad elctricas duales que interaccionan con el computador del robot y que habilitan el modo MOTORES ON. Las cadenas de seguridad elctricas estn formadas de varios interruptores conectados de forma que todos ellos deben estar cerrados antes de que el robot pueda pasar al modo MOTORES ON. El modo MOTORES ON significa que la tensin ha sido aplicada a los motores. Si algn contacto de la cadena de seguridad de funcionamiento se encuentra abierto, el robot siempre regresar al modo MOTORES OFF. El modo MOTORES OFF significa que la alimentacin a los motores est desactivada y que los frenos estn aplicados.
K1 K2
Unidad Drive

accion Unit

K1

K2

Interlocking

Cierre

EN RUN

&
Man1 + LIM1 ES1 GS1 TPU En1 AS1 Auto1 LIM2
Conectores External externos contactors

&
Man2 + ES2 GS2 TPU En2 AS2 Auto2

Las posiciones de los interruptores estn indicados por los LEDs situados en el frontal del mdulo en el armario de control, y aparecen tambin visualizados en la unidad de programacin (ventana de E/S). Despus de un paro, el interruptor deber ser rearmado en la unidad que ha provocado el paro, antes de que se ordene al robot que arranque de nuevo. Los lmites de tiempo para la supervisin cclica de los dos canales centrales de la cadena de control de seguridad se encuentran entre 2 y 4 segundos. No se deber nunca puentear, modificar o cambiar las cadenas de seguridad por ningn motivo.

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7.2 Paros de emergencia Un paro de emergencia deber ser activado cuando exista un peligro real para el personal o para el equipo. Los pulsadores de paro de emergencia incorporados estn situados en el panel de control del sistema de control y en la unidad de programacin. Los dispositivos de paro de emergencia externos (pulsadores, etc.) podrn ser conectados a la cadena de seguridad del sistema por el usuario (vase el Manual de Producto, en el apartado referente a la Instalacin). Dichos dispositivos de emergencia debern ser conectados siempre cumpliendo con las normas en vigor referentes a los circuitos de paro de emergencia. Antes de la puesta en servicio del robot, todos los pulsadores de paro de emergencia o cualquier otro tipo de equipo de seguridad debern ser comprobados por el usuario para asegurar su funcionamiento correcto. Antes de volver a pasar al modo MOTORES ON, se deber haber determinado el motivo que ha originado el paro y corregir el fallo.

7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector Las normas de seguridad vigentes para la utilizacin de los robots, de acuerdo con la norma ISO/DIS 10218, se caracterizan por los diferentes modos de funcionamiento existentes, seleccionables mediante dispositivos de control con posiciones muy determinadas. El sistema dispone de un modo de funcionamiento automtico y de dos modos manuales: Modo Manual: < 250 mm/s - la velocidad est limitada a 250mm/s 100% - velocidad total Modo Automtico: El robot puede ser operado a travs de un dispositivo de control remoto El modo de funcionamiento manual, < 250 mm/s o 100%, deber seleccionarse siempre que alguien entre en el rea protegida del robot. El robot deber ser operado a partir de la unidad de programacin y, si se selecciona la posicin 100%, se deber utilizar la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido. En el modo de funcionamiento automtico, el selector de modo de funcionamiento pasa a la posicin , y todos los dispositivos de seguridad como puertas y vallas de proteccin, barreras fotoelctricas, trampillas de contacto, etc, quedan activadas. En esta condicin, nadie podr entrar en el rea protegida del robot. Todos los controles, como los paros de emergencia, el panel de control y el armario de control debern ser de fcil acceso desde el exterior del rea de trabajo del robot. Programacin y Prueba del sistema a velocidad reducida Los movimientos del robot a velocidad reducida debern llevarse a cabo de la siguiente forma: Poner el selector de modo de funcionamiento en la posicin <250 mm/s Los programas slo podrn ser arrancados utilizando la unidad de programacin con el dispositivo de habilitacin activado. La funcin de paro de seguridad en modo automtico (AS) no est activa en este modo. Gua del Usuario 3-7

Seguridad
Prueba del sistema a velocidad total Los movimientos del robot a la velocidad programada debern llevarse a cabo de la siguiente forma: Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posicin 100% Los programas slo podrn ser arrancados utilizando la unidad de programacin con el dispositivo de habilitacin activado. Para la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido, la tecla de control de funcionamiento sostenido deber permanecer activada. En cuanto se suelte esta tecla, la ejecucin del programa se detiene. El modo de funcionamiento con la velocidad del sistema al 100% deber ser utilizado nicamente por personal experimentado. Adems, se deber siempre respetar las leyes y las normas de seguridad vigentes del pas correspondiente. Funcionamiento Automtico El funcionamiento automtico puede ser arrancado una vez se hayan cumplido las siguientes condiciones: El selector del modo de funcionamiento debe estar en la posicin El modo de MOTORES ON debe haber sido seleccionado. Para arrancar el programa se podr utilizar tanto la unidad de programacin como cualquier dispositivo de control remoto conectado al sistema. Estas funciones debern estar interconectadas con cables y protegidas de acuerdo con las instrucciones de seguridad vigentes y el usuario deber de encontrarse siempre fuera del rea de trabajo del robot.

7.4 Dispositivo de habilitacin Cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL, se podr poner el robot en el modo MOTORES ON activando el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin. Si por alguna razn el robot regresara al modo MOTORES OFF mientras el dispositivo de habilitacin est pulsado, se deber liberar el dispositivo de habilitacin antes de que el robot pueda regresar al modo MOTORES ON. Esto es una funcin de seguridad prevista para imposibilitar que se desactive el dispositivo de habilitacin. Cuando se suelta el dispositivo de habilitacin, la alimentacin de los motores queda desactivada, los frenos quedan activados y el robot regresa al modo MOTORES OFF. Si se vuelve a activar el dispositivo de habilitacin, el robot pasa al modo MOTORES ON.

7.5 Control de Funcionamiento Sostenido Esta funcin est siempre activa cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin MANUAL VELOCIDAD TOTAL. Si se desea tambin se podr activar un parmetro para que esta funcin est activada cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin MANUAL. Cuando la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido est activa, el dispositivo 3-8 Gua del Usuario

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de habilitacin y la tecla de arranque de la unidad de programacin deben estar pulsadas de forma a ejecutar el programa. Cuando se suelta esta tecla, los movimientos de los ejes se detienen y el robot permanece en el modo MOTORES ON. A continuacin se ofrece una descripcin detallada de los pasos a seguir para ejecutar un programa con el control de funcionamiento sostenido: Activar el dispositivo de habilitacin situado en la unidad de programacin. Seleccionar el modo de funcionamiento utilizando las teclas de funcin de la unidad de programacin: - Start (ejecucin continua del programa) - FWD (una instruccin hacia adelante) - BWD (una instruccin hacia atrs) Esperar que aparezca la ventana de aviso del control de funcionamiento sostenido. Activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido en la unidad de programacin. Ahora el programa se ejecutar (con el modo de ejecucin seleccionado) mientras se apriete el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Si se suelta el pulsador se parar la ejecucin del programa y si se activa el pulsador, la ejecucin del programa arrancar de nuevo. En el modo de funcionamiento FWD (hacia atrs) y BWD (hacia adelante), la siguiente instruccin ser ejecutada soltando y activando el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Si se desea, se podr cambiar de modo de funcionamiento cuando el pulsador de control de funcionamiento sostenido est soltado y a continuacin proseguir la ejecucin del programa con el nuevo modo de funcionamiento slo activando de nuevo el pulsador de control de funcionamiento sostenido, con lo cual no aparecer ninguna ventana de aviso. En el caso en que se haya detenido la ejecucin del programa con el pulsador de paro de la unidad de programacin, la ejecucin del programa continuar si se suelta y se vuelve a activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Cuando se suelta el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin, la secuencia descrita anteriormente deber volver a repetirse desde el principio.

7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) La conexin del GS (paro general) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad externos, como las barreras fotoelctricas o las trampillas de contacto. El GS se activa independientemente de la posicin del selector de modo de funcionamiento. Cuando esta conexin est abierta, el robot pasa al modo MOTORES OFF. Para reinicializar el modo MOTORES ON, el dispositivo que provoc el paro de seguridad deber ser rearmado de acuerdo con las normas de seguridad vigentes. Esta operacin no suele hacerse con la reinicializacin simple del dispositivo en si.

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7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) La conexin del AS (paro automtico) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad externos, como las barreras fotoelctricas, o las trampillas de contacto, utilizadas de forma externa por el instalador del sistema. El AS est previsto especficamente para ser utilizado en el modo automtico, durante la ejecucin normal del programa. El AS deja de funcionar cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL.

7.8 Limitacin del rea de trabajo Para ciertos tipos de aplicaciones, el movimiento de los ejes principales del robot debe ser limitado a fin de crear una zona de seguridad lo suficientemente amplia. Ello reducir considerablemente el riesgo de accidente del robot, imposibilitndole la colisin con cualquier elemento de seguridad externo, como barreras, etc. El movimiento de los ejes 1, 2 y 3 puede ser limitado mediante la colocacin de topes mecnicos ajustables y mediante interruptores de final de carrera. Si se limita el rea de trabajo mediante topes o interruptores de final de carrera, los parmetros de limitacin correspondientes del software debern tambin ser cambiados. Si necesario, el movimiento de los tres ejes de la mueca tambin podr ser limitado por parmetros del computador. La limitacin del movimiento de los ejes del robot deber ser realizada por el usuario.

7.9 Funciones suplementarias Existen funciones complementarias que funcionan a travs de entradas digitales especficas: Se podr activar un paro a travs de una conexin con una entrada digital. Las entradas digitales podrn utilizarse para parar programas si, por ejemplo, ocurre un fallo en el equipo perifrico. Existen tambin funciones complementarias que funcionan a travs de salidas digitales: ERROR indica que ha ocurrido un fallo en el sistema robot. CICLO ACTIVADO indica que el robot est ejecutando un programa. Estado MOTORES ON / MOTORES OFF indica que el robot est en el modo MOTORES ON / MOTORES OFF. PARO EM - indica que el robot est en el estado de paro de emergencia. AUTO ON - indica que el robot est en el modo automtico.

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8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador
8.1 Pinza Si se utiliza una pinza para sujetar una pieza de trabajo, se deber impedir que el sistema pueda soltar la pieza involuntariamente.

8.2 Herramientas/piezas de trabajo El sistema deber permitir que se puedan desactivar las herramientas, como desbarbadoras, etc, con toda seguridad. Asegurarse de que las vallas estn cerradas hasta que las desbarbadoras detengan su rotacin. Las pinzas estn diseadas de forma que nunca sueltan las piezas con las que estn trabajando, incluso si ocurre un fallo en la alimentacin o si ocurre un problema en el sistema de control. Sin embargo, debe haber una posibilidad de soltar las piezas mediante una operacin manual (vlvulas).

8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidrulicos y neumticos. Debido a que en estos sistemas puede permanecer energa residual, despus del apagado del sistema se deber tomar especial precaucin. La presin en los sistemas hidrulicos y neumticos deber liberarse antes de iniciar cualquier reparacin en los mismos. El efecto de gravedad puede provocar que el sistema suelte el objeto o pieza que est sujetando. En casos de emergencia se debern utilizar las vlvulas de vaciado. Se debern utilizar tornillos de seguridad especiales para impedir que las herramientas, etc, caigan por efecto de la gravedad.

9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento

Problemas en el proceso de trabajo habitual entraan otros riesgos adems de los asociados al funcionamiento normal que deben ser solucionados manualmente. Cualquier accin de rectificacin deber ser ejecutada nicamente por el personal experimentado que est familiarizado con toda la instalacin as como con los riesgos especiales asociados con sus diferentes partes. El sistema de robot industrial es una herramienta flexible y verstil que puede ser utilizada para una multitud de aplicaciones industriales diferentes. Cualquier tipo de trabajo deber ser llevado a cabo de manera profesional y de acuerdo con las normas de seguridad en vigor.

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10 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio

Con el fin de prevenir accidentes y daos durante la instalacin del sistema robot, se deber siempre seguir las normas vigentes del pas correspondiente as como las instrucciones de ABB Flexible Automation. Adems, se deber prestar especial atencin a los siguientes puntos: El instalador del sistema debe poder asegurar que todos los circuitos utilizados en las funciones de seguridad estn bloqueados, de acuerdo con las normas vigentes referentes a esta funcin. Se deber seguir cuidadosamente las instrucciones del Manual de Producto/Instalacin. La alimentacin del robot deber estar conectada de forma que pueda ser desactivada desde el exterior del rea de trabajo del robot. El instalador del sistema debe asegurar que todos los circuitos utilizados por la funcin de paro de emergencia estn protegidos de manera segura, de acuerdo con las normas vigentes referentes a la funcin de paro de emergencia. Los pulsadores de paro de emergencia deben estar situados en lugares fcilmente accesibles, de forma que se puedan activar con rapidez. Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de penetrar en el rea de trabajo del robot debern estar situadas delante del rea de trabajo del robot. Las barreras fotoelctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de seguridad recomendados. Se recomienda que el usuario utilice mesas giratorias o soportes similares para mantenerse as fuera del rea de trabajo del robot. Los encargados de las operaciones de funcionamiento deben asegurarse de que las instrucciones de seguridad de la instalacin correspondiente estn disponibles. El personal de la instalacin del robot deber tener la formacin adecuada que corresponda al sistema robot del que se trata, as como en materia de seguridad referente a dicho sistema. Aunque el sistema de diagnstico de averas puede, en ciertas ocasiones, tener que realizarse mientras la alimentacin est activada, el robot deber estar desconectado (poniendo el interruptor principal en posicin DESACTIVADA) cuando se reparen los fallos, se desconectan los cables elctricos y al conectar o desconectar las unidades. El usuario deber recordar que aunque la alimentacin del robot est desactivada, todava existen riesgos de accidente. Los ejes del robot estn afectados por la fuerza de gravedad cuando los frenos estn liberados. Adems del riesgo de ser golpeado por las piezas mviles del robot, el usuario puede correr el riesgo de ser aplastado por la barra paralela. La energa almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes, puede liberarse si se desmonta el robot o alguno de sus componentes. Al desmontar/montar las unidades mecnicas, el usuario deber ir con cuidado con las piezas que puedan caer.

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Seguridad
Ojo con la energa almacenada (enlace CC) y las piezas calientes situadas dentro del controlador. Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo los mdulos de E/S, pueden ser suministradas con una alimentacin externa.

11 Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema

Controlador Existe un peligro de alta tensin asociado con los siguientes componentes del robot: - La alimentacin/interruptor principal - La unidad de potencia - La fuente de alimentacin del sistema de computador (55 V CA) - La unidad rectificador (260 V CA y 370 V CC. Atencin: Condensadores!) - La unidad de accionamiento (370 V CC) - Los enchufes de servicio (115/230 V CA) - La fuente de alimentacin de las herramientas o las fuentes de alimentacin especiales para los dispositivos de mecanizado. - La tensin externa conectada al armario de control puede permanecer conectada incluso cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentacin principal. - Conexiones adicionales Manipulador Existe un peligro de alta tensin asociado con el manipulador en: - La alimentacin de los motores (hasta 370 V CC) - Las conexiones del usuario para las herramientas u otros componentes de la instalacin (vase el apartado referente a la Instalacin, mx. 230 V CA) Herramientas, dispositivos para la manipulacin de materiales, etc. Las herramientas, dispositivos para la manipulacin de materiales, etc., pueden estar bajo tensin incluso si el sistema robot est desconectado. Los cables de alimentacin que estn en movimiento durante el proceso de trabajo pueden resultar daados.

12 Liberacin de Emergencia de un Brazo Mecnico

Si se produce una situacin de emergencia en la que una persona se encuentra atrapada por el brazo mecnico del robot, se deber pulsar los pulsadores de liberacin de los frenos cuando los brazos puedan ser movidos a fin de liberar la persona. En robots

Gua del Usuario

3-13

Seguridad
pequeos (1400 y 2400), la fuerza manual podr mover los brazos del robot pero en robots mayores es posible que no se pueda y por consiguiente se deber utilizar un dispositivo de elevacin mecnico, como una gra. Si la potencia no est disponible, los frenos estarn aplicados y por consiguiente la fuerza manual no ser suficiente para mover el brazo de ningn robot. Antes de liberar los frenos, el usuario deber asegurarse de que el peso de los brazos no aumenten la fuerza de presin sobre la persona atrapada.

13 Limitacin de la Responsabilidad
La informacin anterior referente a la seguridad no debe ser considerada como una garanta total por parte de ABB de que el robot industrial no provocar ningn dao o accidente incluso si se han respetado todas las instrucciones de seguridad.

14 Informacin relacionada
Descrita en: Instalacin de los dispositivos de seguridad Cambio de los modos del robot Limitacin del rea de trabajo Manual de Producto - Instalacin y Puesta en Servicio Gua del Usuario - Puesta en marcha Manual de Producto - Instalacin y Puesta en Servicio

3-14

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Puesta en marcha
INDICE
Pgina 1 Activacin de la fuente de alimentacin ............................................................... 1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha............................... 2 El Panel de Control.................................................................................................. 3 Seleccin del Modo de Funcionamiento................................................................. 3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en produccin).................................................................................................... 3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de programacin)................................................................................................. 3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba)........... 4 Activacin de la Alimentacin a los Motores ........................................................ 5 Paros de Emergencia ............................................................................................... 5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia ............................................. 5.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia ....................................... 6 La Unidad de Programacin .................................................................................. 6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin.................................. 3 4 4 5 5 5 5 5 6 6 6 7 9

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Puesta en marcha

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Puesta en marcha

Puesta en marcha
1 Activacin de la fuente de alimentacin
Antes de proceder a la activacin de la fuente de alimentacin, se deber comprobar que no se encuentre nadie dentro del rea de trabajo protegida en torno al robot. Activar el interruptor principal
0 1

El sistema procede a una comprobacin automtica del hardware del robot. Una vez se ha terminado la comprobacin y en el caso en que no se hayan encontrado errores en el sistema, aparecer un mensaje (vase la Figura 1) en el visualizador de la unidad de programacin. Bienvenido al IRB 6400-0000 BaseWare OS 4.0

ABB Robotics AB (c) Copyright 1993

Figura 1 El mensaje de bienvenida que aparece despus de la puesta en marcha del sistema.

En el modo de funcionamiento automtico, al cabo de unos segundos aparecer la ventana de produccin. El robot suele ponerse en marcha con el mismo estado en que estaba en el momento en que se desactiv el sistema por ltima vez. El indicador de punto de arranque permanece en el mismo lugar y todas las salidas digitales se activan en el valor en que estaban antes de la desactivacin del sistema o bien en el valor especificado en los parmetros del sistema. Cuando el programa es rearrancado, la operacin ser considerada como un paro-arranque normal: - El robot regresa lentamente a la trayectoria programada (en el caso en que haya una desviacin) y luego continua en la trayectoria programada. - Los datos y valores de movimiento son los mismos que los de antes de la desactivacin del sistema. - El robot continuar a reaccionar al encontrarse con interrupciones. - Las unidades mecnicas que estaban activadas antes de la desactivacin del sistema sern automticamente activadas al arrancar el programa. - Los procesos de soldadura al arco y de soldadura por puntos sern automticamente rearrancados. Pero si se ha realizado un cambio de los datos de soldadura, estos datos nuevos sern aplicados demasiado pronto en la costura.

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Puesta en marcha

Limitaciones: - Todos los archivos y los canales serie estn cerrados (ello puede ser manipulado por el programa del usuario). - Todas las salidas analgicas estn activadas en 0 y el Servo suave/Ajuste servo est activado en los valores por defecto (ello puede ser manipulado por el programa del usuario). - WeldGuide no podr ser rearrancado. - Los ejes independientes no podrn ser rearrancados. - En el caso en que la interrupcin de la fuente de alimentacin ocurra durante un movimiento en una rutina de tratamiento de interrupciones o en el gestor de errores, el rearranque de la trayectoria no ser posible. - En el caso en que la ejecucin del programa est en curso cuando la CPU est trabajando, hay pocas posibilidades de que haya tiempo suficiente como para realizar un apagado correcto del sistema en el momento de la interrupcin de potencia. El robot dir en este caso al usuario que el rearranque no es posible.

1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha Durante toda la secuencia de la puesta en marcha, las funciones del robot son comprobadas de forma exhaustiva. Si en este momento ocurre un error, ste quedar registrado bajo la forma de un mensaje en texto no abreviado y aparecer en el visualizador de la unidad de programacin y ser registrado en la lista de eventos del robot. Para encontrar ms informacin sobre el diagnstico de las averas, vase el Manual de Producto.

2 El Panel de Control
Las funciones del panel de control estn descritas en la Figura 2.

100%

Pulsador MOT. ACT. e indicador luminoso

Selector de modo de funcionamiento

Paro de emergencia Si est apretado, pulsarlo para liberar la funcin de paro de emergencia

Contador de tiempo de funcionamiento Indica el tiempo de funcionamiento del manipulador (frenos liberados)

MOTORES ACT. Luz continua = Listo para la ejecucin del programa Luz interm. rpida (4Hz) = El robot no est sincronizado o los cuentarevoluciones no estn actualizados Nota: Los motores han sido activados Luz interm. lenta (1 Hz) = Uno de los paros de proteccin del rea est activado Nota: Los motores han sido desactivados Figura 2 El panel de control est situado en la parte delantera del armario de control.

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Puesta en marcha
3 Seleccin del Modo de Funcionamiento
Para seleccionar el modo de funcionamiento deseado se deber utilizar el selector de modo de funcionamiento.

3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en produccin) Cuando el robot est en el modo de funcionamiento automtico, es muy importante que nadie penetre en el espacio protegido que rodea el robot. Una falta de precaucin podra provocar daos y accidentes al personal. Colocar el selector en la posicin .

El modo automtico sirve para ejecutar los programas completos en el funcionamiento de produccin. En este modo de produccin, el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin queda desconectado y las funciones utilizadas para editar los programas estn bloqueadas.

3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de programacin) Girar el selector de modo de funcionamiento a la posicin .

En el caso en que la funcin de control de funcionamiento sostenido est activada (la funcin est disponible mediante un parmetro del sistema), la ejecucin del programa se detendr en cuanto se suelte la tecla de control de funcionamiento sostenido en la unidad de programacin, versin 2. Las dos versiones de la unidad de programacin. El modo de funcionamiento manual a velocidad reducida se utiliza para la programacin y cuando se trabaja dentro del rea de trabajo del robot. Cuando el sistema est en este modo, las unidades externas no podrn ser controladas por control remoto.

3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba) Cuando el sistema est en el modo de funcionamiento manual a 100%, el robot se puede mover a su mxima velocidad. Este modo de funcionamiento podr ser utilizado nicamente por personal experimentado. Un descuido podra engendrar daos al personal. 100% Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posicin . La funcin de control de funcionamiento sostenido est ahora activada, es decir, que la ejecucin del programa se detendr en cuanto se suelte la tecla de Arranque de la unidad de programacin. El modo de funcionamiento manual a velocidad total se utiliza nicamente cuando se llevan a cabo pruebas en el programa del robot a velocidad total. En este modo, las unidades externas no podrn ser controladas por control remoto.

4 Activacin de la Alimentacin a los Motores

En el modo de funcionamiento automtico, apretar el pulsador Motors On del panel de control. Gua del Usuario 5-5

Puesta en marcha
Dispositivo de habilit.

En el modo de funcionamiento manual, pasar al modo MOTORS ON apretando el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin en su posicin intermedia. Si se suelta el dispositivo de habilitacin y si se vuelve a pulsar en el espacio de medio segundo, el robot no regresar al estado MOTORS ON. En el caso que esto ocurra, se deber primero liberar el dispositivo de habilitacin y luego volver a apretarlo en su posicin intermedia.

5 Paros de Emergencia

5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia Los pulsadores de paro de emergencia se encuentran en el panel de control y en la unidad de programacin. A menudo existen otras formas de activar un paro de emergencia, pero esto depender de la instalacin del robot. Cuando el paro de emergencia est activado, la alimentacin a los motores queda cortada y la ejecucin del programa se detiene.

5.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia En primer lugar se deber determinar el motivo que ha provocado el paro de emergencia y solucionarlo. Reinicializar el paro de emergencia apretando el pulsador del panel, de acuerdo con las indicaciones de la Figura 3. Pulsador MOTORES ON

Figura 3 Antes de colocar el robot en el estado MOTOR ON se deber reinicializar el paro de emergencia.

5-6

Gua del Usuario

Puesta en marcha

6 La Unidad de Programacin
A continuacin se describe la unidad de programacin, vase la Figura 4. Control de funcionamiento sostenido Dispositivo de 7 8 9 habilitacin
4 1 5 2 0 6 3

Visualizador
P1

Palanca de mando

1 2

P2 P3

Pulsador de paro de emergencia

Figura 4 La unidad de programacin sirve para operar el robot.

Movimiento: Sirve para mover el robot.

Programa: Sirve para programar y para realizar las pruebas de los programas. Entradas/Salidas: Sirve para operar de forma manual las seales de entrada y salida conectadas al robot. Varios: Otras ventanas, es decir, las ventanas de los Parmetros del Sistema, Servicio, ventanas de funcionamiento del proceso y Administrador de Archivos. Paro: Detiene la ejecucin del programa.

Contraste: Ajuste del contraste del visualizador.

Teclas del men: Pulsar estas teclas para visualizar los mens que contienen diferentes comandos. Teclas de funcin: Pulsar estas teclas para seleccionar los diferentes comandos directamente.

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Puesta en marcha

Unidad de Movimiento: Pulsar la tecla para mover el robot u otras unidades mecnicas. Tipo de movimiento: Apretar la tecla para seleccionar como se desea mover el robot, reorientacin o lineal.
1 2

Tipo de movimiento: Movimiento eje a eje. 1 = ejes 1-3, 2 = ejes 4-6 Incremento: Movimiento por incrementos activado/ desactivado. Lista: Pulsar la tecla para mover el cursor de una parte de la ventana a otra (separadas normalmente entre s por una lnea doble). Pgina anterior/siguiente: Pulsar la tecla para visualizar la pgina anterior o la siguiente. Borrar: Sirve para borrar los datos seleccionados en el visualizador

Retorno: Pulsar la tecla para la validacin de los datos.

Flechas de desplazamiento vertical del cursor: Pulsar las flechas para mover el cursor hacia arriba y hacia abajo. Flechas de desplazamiento horizontal del cursor: Pulsar las flechas para mover el cursor hacia la derecha o hacia la izquierda.

P1

P2
(P4) (P5)

P3

Teclas definidas para el usuario: Para definir la utilidad de las teclas, vase el captulo 12, Parmetros del Sistema.

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Puesta en marcha

6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin Para nombrar archivos, rutinas, datos, etc., se deber introducir texto utilizando la unidad de programacin. Dado que no hay un teclado de caracteres disponible, se deber usar el teclado numrico de una forma especial (vase la Figura 5). Caracteres seleccionados
Expresin

7 4 1
789 456 123 -0. A-a ABC DEF GHI JCL <MNO PQR STU VWX -> YZ+ -<> */, ?=& Cancela :_ []( ]{} %&" OK

8 5 2 0

9 6 3

Figura 5 La ventana de dilogo utilizada para la introduccin de texto.

Las teclas del teclado numrico corresponden a los caracteres seleccionados en el visualizador. Seleccionar un grupo de caracteres apretando las teclas de funcin -> o <-. Pulsar la tecla correspondiente en el teclado numrico. Al seleccionar el tercer grupo de caracteres (segn se indica en la Figura 5), el 7 corresponde a la M, el 8 a la N, el 9 a la O, etc. Mover el cursor hacia la derecha o hacia la izquierda utilizando la flecha de desplazamiento hacia la izquierda o la flecha de desplazamiento hacia la derecha . Eliminar el carcter situado delante del cursor apretando la tecla Borrar Pulsar la tecla A-a para pasar de maysculas a minsculas. Una vez finalizada la introduccin de texto, pulsar la tecla OK. .

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Puesta en marcha

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Movimiento
INDICE
Pgina 1 Generalidades .................................................................................................................. 3 1.1 La ventana de Movimiento .................................................................................... 3 1.2 Personalizacin de la ventana de movimiento....................................................... 4 1.3 Lectura de la posicin actual ................................................................................. 4 1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta los movimientos del robot.......................................................................................................... 5 1.5 Bloqueo de la palanca de mando ........................................................................... 5 1.6 Supervisin de Movimiento................................................................................... 6 2 Movimiento del Robot..................................................................................................... 7 2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base .... 7 2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta....................................... 8 2.3 Reorientacin de la herramienta ............................................................................ 10 2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas................................ 10 2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo.................................. 11 2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo ............. 14 2.7 Utilizacin de una herramienta estacionaria.......................................................... 14 2.8 Movimiento del robot eje por eje .......................................................................... 15 2.9 Movimiento por incrementos................................................................................. 15 2.10 Movimiento de un eje no sincronizado................................................................ 16 3 Movimiento de los Ejes Externos................................................................................... 17 3.1 Seleccin de las unidades externas........................................................................ 17 3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje.......................................................... 17 3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados....................................................... 18 3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinmicos .................................. 18

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Movimiento

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Movimiento

Movimiento
1 Generalidades
La palanca de mando sirve para mover el robot. La palanca de mando dispone de tres grados de libertad que le permite mover el robot en tres direcciones distintas simultneamente. La velocidad del robot es proporcional a la deflexin de la palanca de mando, con lo cual, cuanto mayor sea la deflexin de la palanca de mando, mayor ser la velocidad del robot (sin embargo, esta velocidad nunca exceder los 250 mm/seg.). La palanca de mando podr utilizarse independientemente de la ventana que se encuentra abierta en el momento. Sin embargo, no se podr utilizar la palanca de mando para mover el robot en las siguientes situaciones: - Cuando el robot est en el modo automtico - Cuando la ejecucin del programa est en curso. En el caso en que algn eje est fuera de su rea de trabajo, slo se podr mover para hacer regresar el eje dentro del rea de trabajo. La funcin de la palanca de mando podr leerse y cambiarse desde la ventana de Movimiento. Algunos de los valores podrn tambin ser cambiados directamente utilizando las teclas de movimiento de la unidad de programacin, vase en la Figura 1. Robot Reorientacin Ejes 1, 2, 3 .

- Cuando el robot est en el estado MOTORES DESACTIVADOS.

1 2

Unidad externa

Lineal

Ejes 4, 5, 6

Figura 1 Los indicadores situados encima de las teclas de movimiento muestran la seleccin que se est utilizando.

El robot o la unidad externa empezar a moverse inmediatamente en cuanto se mueva la palanca de mando. El usuario deber asegurarse de que no se encuentre nadie dentro del rea protegida en torno al robot y tambin que los valores de movimiento para el robot sean correctos. Un descuido podra originar daos o accidentes al personal o al equipo.

1.1 La ventana de Movimiento Pulsar la tecla de Movimiento para abrir la ventana correspondiente.

La ventana visualizar los datos de movimiento que se estn utilizando para el movimiento as como la posicin actual del sistema robot. Vase el ejemplo de la Figura 2.

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Movimiento
Especial Movimiento Unidad: Mvto.: Robot Lineal Pos robot: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 -244.9 12.8 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071 x z y Wobj

Posicin actual Movimiento resultante de diferentes deflexiones de la palanca de mando

Datos de movimiento actuales

Coord: Herram: Wobj:

Base herram0... wobj0...

Bloqueo Joystick:Ninguno Incrementos: No Mundo Base Herram

Figura 2 Definicin de los diferentes datos de movimiento en la ventana de Movimiento.

1.2 Personalizacin de la ventana de movimiento El dilogo de preferencias proporcionar al usuario la posibilidad de decidir qu campos sern visibles en la ventana de movimiento. Seleccionar Especial: Preferencias. Aparecer una ventana de dilogo que visualiza el dilogo de preferencias, vase la Figura 3.

Preferencias Personalizar la ventana de movimiento 1(9) Unit:it: Motion: Group: Coord: Tool: Wobj: [Payload:] Joystick lock: Incremental: Eliminar Defecto Cancelar OK

Figura 3 La ventana de dilogo de preferencias podr ser personalizada.

Si se selecciona una lnea en el dilogo de preferencias y se pulsa la tecla Aadir/ Eliminar el campo ser aadido o seleccionado de la ventana de movimiento. Los parmetros por defecto sern restaurados apretando la tecla de funcin Defecto. 1.3 Lectura de la posicin actual La posicin actual del robot aparece visualizada en la ventana de Movimiento (vase la Figura 2). En los tipos de movimiento Lineal o Reorientacin, aparecen visualizados la posicin y la orientacin de la herramienta con respecto al sistema de coordenadas del objeto de trabajo seleccionado, WObj (independientemente del tipo de sistema de coordenadas 6-4 Gua del Usuario

Movimiento
utilizado). En el tipo de movimiento Eje-por-eje con el Robot como unidad seleccionada, aparecen visualizadas las posiciones de los ejes del robot en grados respecto a la posicin de calibracin de los ejes respectivos. Cuando se mueve una unidad externa, aparece visualizada la posicin de los ejes. En el caso de ejes lineales, la posicin aparece visualizada en mm. respecto a la posicin de calibracin. Para los ejes de rotacin, la posicin aparece visualizada en grados respecto a la posicin de calibracin. Cuando una unidad no est sincronizada, no aparece visualizada ninguna posicin. 1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta los movimientos del robot El campo que indica las diferentes deflexiones de la palanca de mando visualiza como las principales direcciones de la palanca de mando estn vinculadas a los ejes o a las direcciones de las coordenadas. Referirse al ejemplo de la Figura 4. Nota La relacin entre la deflexin de la palanca de mando y el movimiento del robot podr cambiarse en los parmetros del sistema. Todas las figuras de este manual se refieren a la configuracin estndar. Xx z y

YZ+ ZX+

Y+

Figura 4 La direccin de los movimientos asociados a cada deflexin de la palanca de mando aparece visualizada en la ventana de Movimiento.

1.5 Bloqueo de la palanca de mando El sistema permite que se pueda inhabilitar las deflexiones de la palanca de mando en ciertas direcciones. Seleccionar el campo Bloqueo Joystick (vase la Figura 5). Seleccionar los ejes de la palanca de mando que se desea inhabilitar apretando la tecla de funcin correspondiente.

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Movimiento
Habilitar todos los ejes apretando la tecla de funcin Ninguno.
Unit: Motion: Coord: Herram: Wobj: Robot Linear Base herram0... wobj0... x: x y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 -244.9 12.8 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071 x z y m m m m m m

Bloqueo Joystick: Incremento: No Ninguno

Figura 5 Una palanca de mando con movimiento de rotacin, hacia arriba y hacia abajo inhabilitados.

1.6 Supervisin de Movimiento Desde la ventana de movimiento se puede activar y desactivar la supervisin de movimiento. Ello afectar nicamente la supervisin de movimiento durante el movimiento manual. Seleccionar Especial: Supervisin de Movimiento Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el estado de la supervisin de movimiento (vase la Figura 7).
File Edit View Test

Supervisin de Movimiento... Activacin/Desactivacin de la Supervisin de Movimiento Nota: Se aplica slamente al movimiento manual Estado de la Supervisin de Movimiento: On

.
ACTIVAR DESACTIVAR Cancelar OK

Figura 6 Ventana de dilogo para la supervisin de movimiento.

Si se desea activar o desactivar la supervisin de movimiento, se deber: Apretar la tecla de funcin ACTIVAR o DESACTIVAR, Apretar la tecla OK para confirmar.

6-6

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Movimiento
2 Movimiento del Robot

2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base

Seleccionar las teclas mover el robot en lnea recta. Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 7). Pulsar la tecla de funcin Base.
Special Jogging Unit: Motion: Robot Linear

respectivamente, para poder

Robot pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 mm -244.9 mm 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071 x z y

Coord: Herram: Wobj:

Base herram0... wobj0...

Bloqueo Joystick:Ninguno Incremento: No Mundo Base Herram

Wobj

Figura 7 Especificacin del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento.

El robot mover el Punto Central de la Herramienta (TCP) siguiendo los ejes de coordenadas de la base (vase la Figura 8).

XZ YY X Z+ ZX+ Y+

Figura 8 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas de la base.

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Movimiento

2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta

Seleccionar las teclas robot en lnea recta. Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 9). Pulsar la tecla de funcin Herram.
Special Jogging Unit: Motion: Robot Linear

respectivamente, para mover el

Robot pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 mm -244.9 mm 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071 x z y

Coord: Herram: Wobj:

Tool herram0... wobj0...

Bloqueo Joystick:Ninguno Incremento: No Mundo Base Herram

Wobj

Figura 9 Especificacin del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento.

La herramienta que ha sido utilizada por ltima vez al mover el robot o la ltima herramienta utilizada para la ejecucin del programa ser la que el sistema seleccionar automticamente (vase la Figura 10). X-

YZ X Y Z+ ZX+

Y+

Figura 10 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas de la herramienta.

Si el usuario desea cambiar la herramienta deber: Seleccionar el campo Herram (vase la Figura 11).

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Movimiento
Coord: Herram: Wobj: Tool pinza1... wobj0... z: Q1: Q2: Q3: Q4: 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071 x z y

Bloqueo Joystick: Ninguno Incremento: No

Figura 11 Escoger una herramienta seleccionando el campo Herram.

Pulsar la tecla Retorno

Seleccionar la herramienta deseada de la ventana de dilogo que aparece a continuacin en el visualizador. (Tool0 en la ventana de dilogo corresponde al centro de la brida de montaje).
File Edit View Test

Seleccionar datos deseados de la lista: 1(2) pinza2 pinza3 pinza1 herram1 herram0

Nuevo ... Cambiar ...Definir ... Cancelar

OK

Figura 12 Cambio o adicin de una herramienta.

Para crear una herramienta nueva, se deber: Pulsar la tecla Nuevo. Para cambiar los valores de una herramienta, se deber: Pulsar las teclas: - Cambiar, para poder introducir el valor manualmente. - Definir, para utilizar el robot como instrumento de medida del sistema de coordenadas de la herramienta. Para ms informacin, vase el Captulo 10 referente a Calibracin. Pulsar la tecla OK para confirmar.

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Movimiento

2.3 Reorientacin de la herramienta

Seleccionar las teclas la reorientacin de la herramienta.

respectivamente, para realizar

La herramienta se reorienta respecto a los ejes del sistema de coordenadas que se ha seleccionado. El Punto Central de la Herramienta (TCP) de la herramienta seleccionada no se mover (vase la Figura 13).

X-

YZ Y Z+ Z-

Y+

X+

Figura 13 Reorientacin respecto a los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta.

2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas La direccin Z de una herramienta podr alinearse junto a un eje de coordenadas de un sistema de coordenadas concreto. El ngulo entre la direccin Z de la herramienta y los ejes de coordenadas determinan el eje de coordenadas sobre el que se deber alinear la herramienta; se utilizar el eje que se encuentre ms cerca de la direccin Z de la herramienta (vase la Figura 14).

TCP Z Z

Figura 14 La herramienta est ajustada sobre el eje Z.

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Movimiento
Ajustar la direccin de la herramienta manualmente de forma que est cerca de la direccin deseada. Seleccionar Especial:Alinear Aparece una ventana de dilogo en la que se visualiza el sistema de coordenadas utilizado para la alineacin (vase la Figura 15).

File Alinear

Edit

View

Test

La alineacin se inicia moviendo la palanca de mando.

La herramienta ser alineada junto al eje de coordenadas Mundo. Coord: Mundo

Mundo

Base

Wobj

OK

Figura 15 La ventana de dilogo para la alineacin de la herrramienta.

Si el usuario desea cambiar el sistema de coordenadas, se deber pulsar una de las teclas de funcin Mundo, Base o Wobj. Para iniciar la alineacin, se deber apretar el dispositivo de habilitacin y mover la palanca de mando. La palanca de mando sirve para ajustar la velocidad. El robot se parar automticamente en cuanto alcance la posicin deseada. Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin. 2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo

Seleccionar las teclas robot en lnea recta. Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 16). Pulsar la tecla de funcin WObj.

respectivamente, para mover el

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Movimiento
p Jogging Unit: Motion: Robot Linear Robot pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 mm -244.9 mm 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071 x z y

Coord: Herram: Wobj:

Wobj herram0... wobj0...

Bloqueo Joystick:Ninguno Incremento: No Mundo Base Herram

Wobj

Figura 16 Especificacin del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento

El objeto de trabajo que se ha utilizado por ltima vez al mover el robot o que se ha utilizado por ltima vez en la ejecucin del programa ser seleccionado automticamente. En el caso en que el usuario desee cambiar el objeto de trabajo, deber: Seleccionar el campo WObj (vase la Figura 17).
z: Q1: Q2: Q3: Q4: 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071 x z y

Coord: Herram: Wobj:

Wobj herram0... wobj0...

Bloqueo Joystick:Ninguno Incremento: No

Figura 17 Escoger un objeto seleccionando el campo WObj.

Pulsar la tecla Retorno

Seleccionar el objeto de trabajo deseado de la ventana de dilogo que a continuacin aparece en el visualizador. (WObjO en la ventana de dilogo corresponde al sistema de coordenadas mundo).

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Movimiento

File

Edit

View

Test

Selecc.los datos deseados de la lista: 1(2) wobj0 wobj1 wobj2 wobj3

Nuevo ... Cambiar ...Definir ... Cancelar

OK

Figura 18 Cambio o adicin de un objeto de trabajo nuevo.

Para crear un objeto de trabajo nuevo, se deber: Apretar la tecla Nuevo. Para cambiar los valores de un objeto de trabajo, se deber: Apretar las teclas: - Cambiar, para introducir el valor manualmente - Definir, para utilizar el robot como instrumento de medida de los sistemas de coordenadas. Para ms informacin, vase el captulo 10 referente a Calibracin. Apretar OK para confirmar. El robot se mover a lo largo de los ejes del sistema de coordenadas del objeto (vase la Figura 19). X-

YZ- Z+

Y+

X+
Figura 19 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas del objeto.

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Movimiento

2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo

Seleccionar las teclas robot en lnea recta. Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 20). Pulsar la tecla de funcin Mundo.
Jogging Unit: Motion: Robot Linear

respectivamente, para mover el

Robot pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 mm -244.9 mm 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071 x z y

Coord: Herram: Wobj:

World herram0... wobj0...

Bloqueo Joystick:Ninguno Incremento: No Mundo Base Herram

Wobj

Figura 20 Especificacin del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento.

El robot mover el Punto Central de la Herramienta (TCP) siguiendo los ejes de coordenadas de mundo (vase la Figura 21).

X-

YZ+ Z-

Y+

X+

Figura 21 El movimiento del Punto Central de la Herramienta no depende del tipo de montaje del robot.

2.7 Utilizacin de una herramienta estacionaria Si un TCP estacionario est activo, el objeto de trabajo se mover de acuerdo con el sistema de coordenadas seleccionado.

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Gua del Usuario

Movimiento

2.8 Movimiento del robot eje por eje Escoger el movimiento eje por eje seleccionando las teclas de movimiento correspondientes (vase la Figura 22). 2514+ 3 - 3+ 6+ 6 2+ 5+ 1+ 4-

Ejes 1, 2, 3
1 2

Ejes 4, 5, 6 3-

3+ 2+ 121+ 6+ 65-

4+

45+

Figura 22 Especificacin de los ejes que se desean mover seleccionando los teclas de movimiento.

Slo los ejes afectados por la deflexin de la palanca de mando se movern, lo cual significar que el Punto Central de la Herramienta no se mover de forma lineal.

2.9 Movimiento por incrementos El movimiento por incrementos sirve para ajustar la posicin del robot con mucha precisin. Ello significa que cada vez que se mueva la palanca de mando, el robot se mover de un paso (incremento). Si se activa la palanca de mando durante uno o ms segundos, se generar una secuencia de pasos, a un ritmo de 10 incrementos por segundo, durante todo el tiempo que se mueva la palanca de mando. Seleccionar el campo Incremento (vase la Figura 23).
Coord: Tool: Wobj: Wobj gun1... frontdoor... Q2: Q3: Q4: 0.0000 0.0000 -0.7071 2 3 1

Bloqueo Joystick: Ninguno Incremento: No No Pequeo Medio

Grande Usuario

Figura 23 Especificacin del tamao del incremento seleccionando el campo Incremento.

Gua del Usuario

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Movimiento
Especificar el tamao de los incrementos utilizando las teclas de funcin. - No: - Pequeo: - Medio: - Grande: - Usuario: Movimiento normal (continuo). 0,05 mm o 0,005 grados aproximadamente por deflexin de la palanca de mando. 1 mm o 0,02 grados aproximadamente por deflexin de la palanca de mando. 5 mm o 0,2 grados aproximadamente por deflexin de la palanca de mando. Incrementos definidos por el usuario

El usuario podr tambin utilizar la tecla de la unidad de programacin para activar y desactivar el movimiento por incrementos. Si se desea especificar el tamao de los incrementos definidos por el usuario, se deber: Seleccionar Especial: Incrementos Aparecer una ventana de dilogo donde se visualizarn los valores de los incrementos segn el tipo de movimiento seleccionado (vase Figura 24).
File Edit View Test

Incrementos definidos por el usuario Cambiar el valor de los incrementos variables segn el tipo de movimiento deseado. Tipo de mvto Lineal: Ejes robot: Reorientacin: Ejes externos: Valor 5.00 mm 3.14 deg 0.40 deg Igual que Lmites [0.50 - 10.0] [0.01 - 0.20] [0.03 - 0.50] el incr. medio

Cancelar

OK

Figura 24 La ventana de dilogo para la especificacin de los incrementos definidos por el usuario.

Cambiar los valores aplicables y pulsar OK para confirmar la operacin.

2.10 Movimiento de un eje no sincronizado En el caso en que el robot o una unidad externa no est sincronizada, el sistema slo podr moverse utilizando un motor a la vez. Como el sistema no comprueba el rea de trabajo del robot, ste se mover hasta que sea detenido por los topes mecnicos.

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Gua del Usuario

Movimiento

3 Movimiento de los Ejes Externos

3.1 Seleccin de las unidades externas Si el usuario desea utilizar ms de un eje externo, stos debern ser seleccionados a partir de la ventana de Movimiento: Seleccionar la tecla de movimiento externas. Seleccionar el campo Unidad (vase la Figura 25). Mediante utilizacin de las teclas de funcin, seleccionar una unidad. Si el usuario est utilizando ms de 5 unidades externas y que no se puede encontrar la deseada en la ventana de dilogo de las teclas de funcin, se deber pulsar la tecla Retorno o y seleccionar la unidad deseada en el dilogo nuevo.
gg g Manip1 Ejes p 1:23.3 2:37.5 3:-180.4 4: 5: 6: 1 2 3 Trackm Manip3 Deg Deg Deg

para seleccionar las unidades

Unidad:= Mvto.:

Coord:= Herram:= Wobj:=

Base herram0... wobj0...

Bloqueo Joystick:Ninguno Incrementos: No Robot Manip1 Manip2

Figura 25 .Especificacin de la unidad que se desea mover en el campo Unidad.

A partir de aqu, se podr utilizar la tecla

respectivamente para pasar de la

unidad externa seleccionada en ltimo lugar, al robot.

3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje Escoger el grupo de ejes deseado utilizando las teclas de movimiento (vase la Figura 26). Si se desea utilizar ms de un eje externo, referirse al apartado 3.1 Seleccin de las unidades externas.

Gua del Usuario

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Movimiento

Ejes 1, 2, 3
1 2

14253+ 3 6+ 6 1+ 4+ 2+ 5+

Ejes 4, 5, 6

Figura 26 Especificacin de los ejes externos que se desean mover seleccionando las teclas indicadas.

3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados En el caso en que un eje est coordinado con el robot (definido por el objeto de trabajo seleccionado), el robot tambin se mover cuando se mueva el eje. No obstante, el TCP no se mover respecto al objeto de trabajo. Si se desea mover la unidad no coordinada, se deber seleccionar un objeto de trabajo que no est conectado a una unidad coordenada, por ejemplo, wobj0, en el campo Wobj.

3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinmicos Si una unidad externa tiene un modelo dinmico, la unidad requerir tambin cargas. La nica forma de determinar una carga consiste en ejecutar un programa con la instruccin MecUnitLoad, siempre y cuando la carga por defecto ni la ltima utilizada no estn activadas. Tener en cuenta que la unidad IRPB_250K necesita dos cargas.

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Entradas y Salidas
INDICE
Pgina 1 Generalidades .................................................................................................................. 3 1.1 La ventana de Entradas/Salidas ............................................................................. 3 1.2 Seleccin de una lista de E/S................................................................................. 4 1.3 Definicin de la lista de E/S Ms Comunes .......................................................... 5 2 Cambio de los Valores de Seales .................................................................................. 6 2.1 Cambio del valor de una salida digital .................................................................. 6 2.2 Cambio del valor de una seal de salida analgica o de un grupo de seales de salida..................................................................... 7 3 Visualizacin de Informacin......................................................................................... 8 3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica ................................ 8 3.2 Para visualizar una tabla de todas las seales digitales de una unidad.................. 8 3.3 Para imprimir una lista de E/S............................................................................... 9 3.4 Seales bloqueadas ................................................................................................ 9 4 Recuperacin de buses de E/S........................................................................................ 10

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Entradas y Salidas

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Entradas y Salidas

Entradas y Salidas
1 Generalidades
El robot est equipado de seales digitales y de seales analgicas. Las seales sern nombradas y configuradas en los parmetros del sistema. Tambin se les podr asignar diferentes actividades del sistema, como por ejemplo, el arranque del programa. Adems de todo ello, el robot ofrece la posibilidad de comunicacin con impresoras y computadores a travs de canales serie y la red Ethernet.

1.1 La ventana de Entradas/Salidas Pulsar la tecla de Entradas/Salidas para abrir la ventana.

En la ventana se visualizar una lista de las seales o unidades disponibles. Tambin se proporcionar informacin sobre los valores de las seales. Vase el ejemplo de la Figura 1.

Archivo Editar

Ver

E/S equiv.Especial

Nombre de la lista de E/S

Entradas/Salidas Todas las seales Nombre Valor di1 di2 grip1 grip2 grip3 grip4 progno welderror 0 1 1 0 0 1 1 1 13 0

Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DO

Lista de E/S

Figura 1 La ventana de Entradas/Salidas visualiza una lista de las seales seleccionadas o de las unidades de E/S.

La informacin visualizada en la ventana ser automticamente actualizada cada dos segundos.

Gua del Usuario

7-3

Entradas y Salidas

1.2 Seleccin de una lista de E/S El usuario podr elegir las seales que desea visualizar seleccionando cualquiera de las listas del men Ver o del men E/S equivalentes: Ver: Nombre de la lista Ms comunes Informacin en la lista El valor de las seales ms importantes (ms utilizadas). Esta lista podr ser personalizada para adaptarse a cualquier instalacin robot. El valor de todas las seales. El valor de todas las seales de entrada digitales. El valor de todas las seales de salida digitales. El valor de todas las seales de entrada y salida analgicas. El valor de todos los grupos de seales digitales. El valor de todas las seales de seguridad. El tipo y direccin de todas las unidades de E/S. El valor y la posicin de todas las seales de una unidad. Para visualizar esta lista, se deber: Seleccionar la funcin Ver: Unidades. Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla Retorno . Grupo: nombre El valor y la posicin de todas las seales de un grupo de seales. Para visualizar esta lista, se deber: Seleccionar la funcin Ver: Grupos. Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla Retorno E/S Equivalentes: Nombre de la lista Todas las seales Entradas digitales Salidas digitales Analgicas Grupos Informacin en la lista El valor de todas las seales. El valor de todas las seales de entrada digitales. El valor de todas las seales de salida digitales. El valor de todas las seales de entrada y de salida analgicas. El valor de todos los grupos de seales digitales.

Todas las seales Entradas digitales Salidas digitales Analgicas Grupos Seguridad Unidades Unidad de E/S: nombre

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Gua del Usuario

Entradas y Salidas
Sirve para mostrar las variables rapid de E/S Equivalentes en un programa RAPID. Ejemplo: VAR signaldo alias_do1; AliasIO do_1, alias_do1; Nota La declaracin VAR deber ser global en el mdulo. Despus de la ejecucin de la instruccin AliasIO do_1, alias_do1 la seal de e/s equivalentes alias_do1 podr visualizarse a travs del men E/S equivalentes de la misma manera que las seales normales aparecen visualizadas en el men Ver. La seal alias_do1 est activa y puede ser visualizada despus de que la instruccin E/ S equivalentes haya sido ejecutada y siempre y cuando el programa RAPID est activado. Ejemplo: Despus de PP a principal (indicador de punto de arranque del programa a principal) la conexin equivalente ser perdida hasta la prxima vez que la instruccin E/S Equivalente sea ejecutada en el programa RAPID.

1.3 Definicin de la lista de E/S Ms Comunes El usuario podr disponer de una lista de fcil acceso de las seales utilizadas con ms frecuencia. Para ello, deber especificar el contenido de la lista Ms Comunes. Seleccionar la funcin Archivo: Preferencias. Todas las seales aparecern visualizadas. Aquellas que estn incluidas en la lista Ms Comunes estarn precedidas por una x (vase la Figura 2).

Config. Ms comunes Nombre di1 di2 grip1 grip2 grip3 grip4 progno welderror Result Excl Ms Comn x x x x x Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DI Cancelar OK

Figura 2 El usuario especificar las seales que se desean incluir en la lista de la ventana de dilogo Config. Ms Comn.

Para aadir una seal, se deber seleccionar una seal adecuada y pulsar la tecla Incl. Dicha seal ser entonces marcada con una x que le precede. Para eliminar una seal, se deber seleccionar una seal apropiada y pulsar la tecla Excl. Dicha seal permanecer en la ventana, pero la x situada a la izquierda del nombre de la seal habr desaparecido. Pulsar la tecla Result ->. Gua del Usuario 7-5

Entradas y Salidas
A continuacin, aparecern vizualizadas las seales incluidas en la lista Ms Comunes (vase la Figura 3).

Resultado Ms Comn Nombre di1 grip1 grip2 grip3 grip4 Tipo 4(5) DI DO DO DO DO

Config Arriba

Abajo

Cancelar

OK

Figura 3 El orden de las seales en la lista podr especificarse en la ventana de dilogo Resultado Ms Comn.

El usuario podr cambiar el orden de las seales utilizando las teclas Arriba y Abajo. La seal seleccionada se mover de una posicin cada vez. Definir la seal y pulsar la tecla OK; si se desea regresar a la ventana de dilogo Config Ms Comn, pulsar primero la tecla Config.

2 Cambio de los Valores de Seales

El equipo del robot puede resultar afectado (por ejemplo, podr empezar a moverse o desplomarse) por el cambio de un valor de una seal. Por ello, antes de realizar cualquier cambio, el usuario deber asegurarse de que no haya nadie en la zona de proteccin alrededor del robot. Una operacin incorrecta podra provocar daos al personal, al robot o al equipo.

2.1 Cambio del valor de una salida digital Seleccionar la salida digital. Seleccionar el valor deseado utilizando las teclas de funcin (vase la Figura 4).

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Entradas y Salidas

Archivo Editar

Ver

E/S Equiv Especial

Entradas/Salidas Todas las seales Nombre Valor di1 di2 grip1 grip2 grip3 grip4 progno welderror 0 1 1 0 0 1 1 1 13 0

Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DO

Figura 4 El usuario podr cambiar el valor de una salida digital utilizando directamente las teclas de funcin.

2.2 Cambio del valor de una seal de salida analgica o de un grupo de seales de salida Seleccionar la seal y pulsar la tecla Cambiar (vase la Figura 5).
Archivo Editar Ver E/S Equiv Especial

Entradas/Salidas Todas las seales Nombre Valor di1 di2 grip1 grip2 grip3 grip4 progno welderror Cambiar... 1 0 0 1 1 1 13 0

Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DO

Figura 5 El usuario podr cambiar un grupo de salidas o una seal de salida analgica seleccionando la tecla Cambiar e introduciendo un valor mediante el teclado numrico.

Aparecer una ventana de dilogo en la que se podr introducir un valor arbitrario. Especificar el valor deseado mediante el teclado numrico y pulsar la tecla OK. El usuario tambin podr cambiar el valor de un grupo de seales de salida, seal por seal, pulsando la tecla Retorno y cambiando las seales una por una.

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Entradas y Salidas

3 Visualizacin de Informacin
3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica Seleccionar la seal deseada y pulsar la tecla Retorno Aparecer visualizada la siguiente informacin: el nombre de la seal el tipo de seal el valor de la seal la conexin fsica las E/S enlazadas (si hay alguna) etc. .

Pulsar la tecla OK cuando est listo. 3.2 Para visualizar una tabla de todas las seales digitales de una unidad Llamar la lista de unidades seleccionando la funcin Ver: Unidades. Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla de funcin Estado. Los valores de todas las seales digitales relacionadas con la unidad de E/S seleccionada aparecern visualizados (vase la Figura 6). Los valores de las seales estn indicados por 1 o por 0, donde, por ejemplo, 1 equivale a +24 V y 0 equivale a 0 V. Una x significa que la seal no est situada en ningn mapa (no puede ser utilizada en un programa), Una seal ? significa que el valor de la seal no puede ser leda.

EstSeal Seales DI DI DO DO 001-008 009-016 001-008 009-016 Valor 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0 1 1

Unidad E/S: ARCW1

1 0 0 1

1 0 1 x

1 0 0 1

0 0 1 ?

0 0 0 0

OK

Figura 6 El valor de todas las seales digitales de una unidad de E/S aparecen visualizados juntos en una tabla de seales.

Salir de la tabla de seales pulsando la tecla OK.

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Gua del Usuario

Entradas y Salidas

3.3 Para imprimir una lista de E/S Seleccionar la lista de E/S deseada a partir del men Ver. Seleccionar la opcin Archivo: Imprimir. Aparecer visualizada una ventana de dilogo (vase la Figura 7).

Impresin de Entradas/Salidas

Datos a imprimir: Todas las seales Aadir Info Seal: No

Imprimir slo al archivo: No

No

Cancelar Imprimir

Figura 7 El usuario podr especificar la cantidad de informacin y el destino.

En el campo, Aadir Info Seal, se deber especificar la cantidad que se desea imprimir: - Pulsar No para imprimir la lista. - Pulsar S para imprimir otro tipo de informacin referente a las seales, como por ejemplo, su configuracin. Seleccionar el destino en el campo, Imprimir Slo al Archivo: - Pulsar No para hacer salir la informacin en una impresora conectada al robot. - Pulsar S para almacenar la lista en un archivo. Aparecer visualizada una lnea adicional con el nombre del archivo. Si se desea cambiar el nombre del archivo, seleccionarlo y pulsar Enter . Iniciar la impresin pulsando la funcin Imprimir. Pulsar OK para confirmar.

3.4 Seales bloqueadas Cuando se bloquea una seal, la conexin existente entre el valor fsico y el valor lgico se desconecta. - Las seales de Entrada bloqueadas mantienen sus valores, determinados mediante la ventana de E/S, independientemente del estado de los canales fsicos correspondientes. - Las seales de Salida bloqueadas podrn ser determinadas a partir de la ventana de E/S o a partir de un programa RAPID, sin afectar el estado de los canales fsicos.

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Entradas y Salidas
Bloqueo de seales y de grupos de seales Por defecto, la funcin de bloqueo de las E/S est inhabilitada, para habilitarla, se deber: Seleccionar Editar: Habilitar tecla de funcin de bloqueo. Cuando se pulsa la tecla de funcin Bloqueo se bloquea una seal, si la seal ha sido seleccionada en alguna de las listas de E/S. La tecla de funcin no ser visible si, por alguna razn, no es posible bloquear la seal. Para indicar que una seal est bloqueada, el valor de la seal aparecer visualizado entre comillas, por ejemplo, 1 o 1,23. Desbloqueo de las seales Para desbloquear seales, es decir, para volver a establecer la conexin entre un valor fsico y un valor lgico, se deber seleccionar la seal y apretar la tecla de funcin Desbloqueo. Para desbloquear todas las seales: Seleccionar Editar: Desbloquear todo.

4 Recuperacin de buses de E/S

En el men Especial el usuario encontrar el tema Buses de E/S. Seleccionar el bus deseado y apretar la tecla de funcin Reinicio. Con ese comando se podr recuperar un bus que presentaba fallos. Esta funcin est disponible tanto en el modo manual como el modo automtico. (Vase la Figura 8).
Archivo Editar Entradas/Salidas Buses de E/S Nombre BASE IBS Ver E/SEquiv Especial Buses de E/S

2(2)

Reinicio

Figura 8 Men Especial de la ventana de E/S para la recuperacin de buses.

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Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
INDICE
Pgina 1 Creacin de un Programa Nuevo................................................................................... 5 1.1 En qu consiste un programa................................................................................. 5 1.2 La ventana de Programa ........................................................................................ 6 1.3 Creacin de un programa nuevo .......................................................................... 6 1.4 Carga de un programa existente ............................................................................ 7 2 Definicin de las Herramientas y del Objeto de Trabajo ............................................ 7 3 Creacin de Rutinas Nuevas .......................................................................................... 8 3.1 En qu consiste una rutina ..................................................................................... 8 3.2 La ventana Rutinas del Programa ......................................................................... 10 3.3 Creacin de una rutina nueva ................................................................................ 10 3.4 Duplicacin de una rutina...................................................................................... 12 4 Creacin de instrucciones nuevas .................................................................................. 12 4.1 Seleccin de una rutina.......................................................................................... 12 4.2 La ventana Instr Programa.................................................................................... 13 4.3 En qu consiste una instruccin............................................................................. 13 4.4 Obtencin de ms informacin referente a una instruccin .................................. 14 5 Programacin .................................................................................................................. 15 5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones .............................. 15 5.2 Aadir una instruccin........................................................................................... 17 5.3 Expresiones............................................................................................................ 19 5.4 Mover y copiar instrucciones ................................................................................ 22 6 Funcionamiento de los Programas ................................................................................ 22 6.1 Ejecucin de los programas................................................................................... 22 6.2 La ventana Test del Programa ............................................................................... 23 6.3 Seleccin de la correccin de velocidad................................................................ 23 6.4 Seleccin del modo de ejecucin........................................................................... 24 6.5 Arranque de la ejecucin del programa................................................................. 25 6.6 Paro de la ejecucin del programa......................................................................... 26 6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa? ........................................................ 26 6.8 Simulacin de las condiciones de espera............................................................... 29 6.9 Multitarea............................................................................................................... 29 7 Guardar e Imprimir Programas.................................................................................... 30 7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de masa30 7.2 Impresin de un programa a partir del robot ......................................................... 31 7.3 Impresin de un programa mediante un PC .......................................................... 32 8 Modificar un Programa .................................................................................................. 32

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Programacin y Pruebas

8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento .................................................. 32 8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento.................... 33 8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa ................................... 34 8.4 Cambio de un argumento....................................................................................... 36 8.5 Aadir argumentos opcionales .............................................................................. 37 8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST ............................... 38 8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina .......................................... 39 8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento..................................................... 39 8.9 Borrado de una rutina ............................................................................................ 40 8.10 Deshacer la ltima operacin .............................................................................. 40 9 Funciones especiales de edicin...................................................................................... 41 9.1 Buscar y reemplazar .............................................................................................. 41 9.2 Creacin de una imagen espejo de una rutina ....................................................... 43 9.3 Creacin de una imagen espejo de un programa o mdulo................................... 49 10 Creacin de datos .......................................................................................................... 51 10.1 En qu consiste un dato ....................................................................................... 51 10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos) .................. 52 10.3 Creacin de datos nuevos .................................................................................... 53 10.4 Creacin de datos de matriz nuevos .................................................................... 55 10.5 Duplicacin de datos ........................................................................................... 56 10.6 Almacenamiento de datos de posicin utilizando el robot .................................. 57 10.7 Datos de Rutina ................................................................................................... 57 11 Cambio de datos ............................................................................................................ 58 11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado ............................................. 58 11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos................................ 59 11.3 Borrado de datos .................................................................................................. 59 12 Gestin de Errores ........................................................................................................ 59 13 Utilizacin de los Mdulos............................................................................................ 61 13.1 En qu consiste un mdulo.................................................................................. 61 13.2 Seleccin de los mdulos .................................................................................... 62 13.3 Crear un mdulo nuevo ....................................................................................... 63 13.4 Cambio del nombre o declaracin de un mdulo ................................................ 63 13.5 Lectura de un mdulo de programa desde un disquete o desde otro tipo de memoria de masa .............................................................. 64 13.6 Borrado de mdulos de programa desde el programa ......................................... 64 13.7 Listado de todas las rutinas en todos los mdulos............................................... 65 13.8 Duplicacin de una rutina desde un mdulo a otro mdulo ................................ 65 13.9 Listado de todos los datos del mdulo utilizado ................................................. 65 13.10 Duplicacin de datos desde un mdulo a otro................................................... 65 8-2 Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
13.11 Guardar mdulos en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa ..... 66 13.12 Llamada de un mdulo completo de la lista ...................................................... 67 14 Preferencias.................................................................................................................... 67 14.1 Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes .................. 67 14.2 Datos por defecto Global/Local........................................................................... 68 14.3 Definicin de una regla de programacin de las posiciones del robot ................ 69

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Programacin y Pruebas

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Programacin y Pruebas

Programacin y Pruebas
1 Creacin de un Programa Nuevo

1.1 En qu consiste un programa Un programa consiste en un conjunto de instrucciones y de datos, programados con el lenguaje de programacin RAPID, que controlan el robot y el equipo perifrico de una forma especfica. Un programa suele constar de tres partes diferentes: - una rutina principal (main) - varias subrutinas - los datos del programa. Adems de ello, la memoria del programa contiene los mdulos del sistema (vase la Figura 1). Aplicacin Programa Datos del programa Rutina principal (main) Subrutinas

Mdulos del sistema

Figura 1 Las instrucciones del programa controlan el robot y sus perifricos

La rutina principal (main) es la rutina a partir de la cual la ejecucin del programa arranca. Las subrutinas sirven para dividir el programa en partes ms pequeas a fin de obtener un programa modular que sea de fcil lectura. Son llamadas desde la rutina principal o desde cualquier otra rutina. Cuando una rutina ha sido ejecutada completamente, la

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8-5

Programacin y Pruebas
ejecucin del programa contina con la siguiente instruccin de la rutina que llama. Los Datos sirven para definir las posiciones, los valores numricos (registros, contadores) y los sistemas de coordenadas, etc. Los datos podrn ser modificados manualmente, aunque tambin pueden ser cambiados por el programa, por ejemplo, para volver a definir una posicin o para actualizar un contador. Una instruccin sirve para definir una accin especfica que debe ocurrir cuando se ejecuta la instruccin; por ejemplo, mover el robot, activar una salida, cambiar los datos o realizar un salto dentro del programa. Durante la ejecucin del programa, las instrucciones se ejecutan una a una y siguiendo el orden en que han sido programadas. Los mdulos del sistema son programas que siempre estn presentes en la memoria. Las rutinas y los datos relacionados ms con la instalacin que con el programa, como por ejemplo, las herramientas y las rutinas de servicio, suelen estar almacenados en los mdulos del sistema.

1.2 La ventana de Programa Toda la programacin y la realizacin de las pruebas del sistema se llevarn a cabo mediante la ventana de Programa. Apretar la tecla Programa para abrir la ventana.

La ventana de Programa est formada por una serie de ventanas diferentes. Estas ventanas podrn seleccionarse a partir del men Ver. Ttulo de la ventana Instrucciones del Programa Rutinas del Programa Datos del Programa Tipos de Datos del Programa Test del Programa Mdulos del Programa Sirve para: Programar y cambiar las instrucciones del programa Seleccionar y crear rutinas nuevas Crear o cambiar los datos Seleccionar datos de un tipo especfico Realizar una prueba de los programas Seleccionar o crear nuevos mdulos

1.3 Creacin de un programa nuevo Seleccionar Archivo: Nuevo. En el caso en que el robot ya est cargado con un programa que no ha sido salvado, aparecer una ventana de dilogo donde se hace la pregunta de si se desea salvarlo o no. Luego, seleccionar de nuevo Archivo: Nuevo. Especificar el nuevo nombre del programa en la ventana de dilogo que aparece. (Ver el Captulo 5, Puesta en marcha - Introduccin de textos mediante la unidad de programacin, de este manual para saber como se debe utilizar el editor de textos.) Seleccionar la tecla OK para confirmar. Se crear un programa, conteniendo slo una rutina principal (main) vaca. 8-6 Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

1.4 Carga de un programa existente Seleccionar Archivo: Abrir. Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizarn todos los programas del directorio actual (vase la Figura 2).

Abrir... Seleccionar un programa o un mdulo Unidad:= flp1: ROBOT1 .. WELD1 WELD2 USER1 TEST/ 4(5) (Subir de 1 nivel) Programa Programa Mdulo del Sistema Directorio

Unidad memoria de masa Directorio actual

Unidad

Cancelar

OK

Figura 2 La ventana de dilogo para leer los programas.

Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad hasta que aparezca la unidad correcta deseada. Seleccionar el programa deseado. Para moverse hacia arriba o hacia abajo en el directorio, seleccionar o bien . . (hacia arriba), o bien el directorio deseado (hacia abajo) y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar OK para confirmar. Cuando hay un programa cargado en el sistema y que todava no ha sido salvado, y que el usuario desea abrir otro programa, aparecer una ventana de dilogo en la que se preguntar al usuario si desea salvar el programa anterior o no. Recomendacin En el caso en que haya un error en el programa, este error aparecer visualizado si se selecciona Archivo: Comprobar Programa. Nota Cuando un programa es cargado en el robot, ste requerir aproximadamente tres veces ms espacio que el tamao que ocupa el archivo del disquete.

2 Definicin de las Herramientas y del Objeto de Trabajo

Antes de iniciar cualquier trabajo de programacin, es esencial que se definan primero las herramientas, los objetos de trabajo y otros sistemas de coordenadas que el usuario desea utilizar. Cuanta ms precisin se observe para realizar estas tareas de definicin, mejores sern los resultados obtenidos. Vase el Captulo 10, Calibracin.

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Programacin y Pruebas
3 Creacin de Rutinas Nuevas
3.1 En qu consiste una rutina Antes de comenzar la programacin, el usuario deber concebir la estructura de su programa: - El programa debe estar dividido en varias subrutinas para obtener un programa ms fcil de leer. - Las secuencias de instrucciones que recurren frecuentemente al programa, como la manipulacin de la pinza, forman sus propias rutinas. La Figura 3 ilustra un ejemplo de un programa sencillo; el robot proporciona las piezas a una mquina y luego los descarga. La Figura 4 indica la estructura de este programa.

Mquina

Transportador de entrada

Transportador de salida

Figura 3 El robot proporciona un objeto a la mquina que luego lo procesa.

En primer lugar, el robot coge un objeto del transportador de entrada y lo coloca en la mquina donde ser procesado. Una vez que el objeto ha sido procesado, el robot vuelve a coger el objeto y lo coloca en el transportador de salida. La rutina principal est formada por una serie de llamadas a rutinas que reflejan el ciclo de trabajo del robot (vase la Figura 4). Dado que la pinza coge y suelta los objetos varias veces durante la ejecucin del programa, se recomienda crear rutinas separadas para ello, que podrn ser llamadas desde distintos lugares en el programa.

8-8

Gua del Usuario

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rutina principal (main) coger_pieza dejar_en_maq proceso_pieza coger_de_maq dejar_pieza

rutina coger_pieza MoveJ *, vmax,z50, tool1 MoveL *, v1000, z30, tool1 MoveL *, v200, fine, tool1 pinza MoveL *, v200, z30, tool1 RETORNO

rutina coger Activar pinza Tiempoespera 0,3 rutina dejar Reset pinza Tiempoespera 0,3 RETORNO

Figura 4 Para ms informacin sobre este ejemplo, vase el captulo 17, Ejemplos de Programa.

Existen tres tipos de rutinas: procedimientos, funciones y rutinas de tratamiento de interrupciones. Un procedimiento se describe como un nmero de instrucciones que realizan una tarea especfica, como por ejemplo, la soldadura de una pieza o el cambio de una herramienta. Una funcin devuelve un valor y, por ejemplo, sirve para desplazar una posicin o leer una entrada. Una rutina de tratamiento de interrupciones sirve para el proceso de las interrupciones. Una rutina comprende cuatro partes: declaraciones, datos, instrucciones y un gestor de errores opcional (vase la Figura 5). Rutina
Declaraciones Datos Instrucciones Gestor de errores Figura 5 Una rutina comprende declaraciones, datos de rutina, instrucciones y un gestor de errores.

Nombre Tipo de rutina Alcance Funcin tipo dato Parmetros

La declaracin especifica los parmetros de rutina, entre otras cosas. Estos sirven para hacer que la rutina sea aplicable de forma ms general. As, por ejemplo, una rutina que mueve el robot de una distancia especfica en la direccin de la herramienta, puede tener esta distancia como parmetro. Esta rutina podr ser posteriormente llamada utilizando diferentes distancias y as ser utilizadas para mover el robot de diferentes distancias. Gua del Usuario 8-9

Programacin y Pruebas
El gestor de errores se encarga de la gestin automtica de los errores (referirse a Gestin de Errores en la pgina 59).

3.2 La ventana Rutinas del Programa Seleccionar la funcin Ver: Rutinas para abrir la ventana. La ventana visualiza las rutinas y, si hay una funcin presente, tambin indicar el tipo de dato devuelto para esa funcin (vase la Figura 6).
Archivo Editar Ver Rutinas Especial WELDPIPE 4(6) cleangun errorout1 givedist main weldseq1 weldseq2

Rutinas de Progr. Rutinas en Mdulo Tipo Nombre

num

Rutinas

Valor correspondiente a esa funcin

Nuevo...

Decl...

Dupl...

Datos

Test

Figura 6 La ventana de Rutinas del Programa visualiza todas las rutinas del programa.

3.3 Creacin de una rutina nueva Abrir la ventana de Rutinas del Programa seleccionando Ver: Rutinas. Pulsar la tecla de funcin Nuevo. Aparecer una ventana de dilogo donde se visualizar el nombre de la rutina (vase la Figura 7). El nombre seleccionado est puesto en rutinaN, y N representa un nmero que aumenta cada vez que se crea una rutina.

Definir rutina En USER Nombre:= rutina1...

Decl...

Cancelar

OK

Figura 7 Se ha creado una rutina nueva.

8-10

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Cambiar el nombre apretando la tecla Retorno y especificar un nombre nuevo.

En el caso en que el usuario desee un subprograma normal (procedimiento), sin parmetros, deber acabar aqu apretando la tecla OK. En los dems casos, las caractersticas de la rutina debern ser definidas. Apretar la tecla de funcin Decl. Cambiar las caractersticas de la rutina seleccionando el campo apropiado y a continuacin: - Pulsar la tecla Retorno y especificar la alternativa deseada en la ventana de dilogo que aparece en el visualizador (los campos marcados con...). - Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos marcados con la seal ). Campo Nombre Tipo Descripcin El nombre de la rutina (16 caracteres como mximo). Especifica si la rutina ser un procedimiento (Proc), una funcin (Func) o una rutina de tratamiento de interrupciones (Trap). El mdulo en el que se utilizar la nueva rutina. El valor de retorno del tipo de dato (especificado nicamente para las funciones)

En Mdulo Tipo de dato

En el caso en que la rutina no deba tener ningn parmetro, se podr concluir la definicin pulsando la tecla OK; de lo contrario, se deber definir tambin los parmetros. Seleccionar la lista de parmetros pulsando la tecla Lista Aadir un parmetro pulsando la tecla de funcin Nuevo. Se colocarn parmetros nuevos despus del parmetro seleccionado en la lista. El usuario podr, no obstante, mover el parmetro utilizando la tecla Mover (hacia arriba) o Mover (hacia abajo) vase la Figura 8. .

Definir rutina Nombre:= rutina1... Tipo:= funcin En Mdulo:= USER... Tipo de dato: Nombre param1 param2

num Modo 1(2) In In

Tipo de dato Req Alt num num * 1

Nuevo

Mover

Mover

Cancelar

OK

Figura 8 La ventana de dilogo utilizada para definir los parmetros.

Gua del Usuario

8-11

Programacin y Pruebas
Cambiar el nombre y las caractersticas del parmetro seleccionando el campo apropiado, y luego: - Pulsar la tecla Retorno de dilogo que aparece. y especificar la alternativa deseada en la ventana

- Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin. Campo Nombre Tipo de dato Req Descripcin El nombre del parmetro (mximo 16 caracteres). El tipo de dato del parmetro. Especifica si el parmetro es obligatorio (Si) o si puede ser omitido (No) en el momento de una llamada marcado con un * en la lista. Los parmetros que no son obligatorios podrn ser mutuamente exclusivos, es decir, que no podrn ser utilizados simultneamente en la instruccin. Para introducir el primero de estos parmetros, se deber pulsar la tecla de funcin Primero y para introducir el ltimo, se deber pulsar Final. Especifica si el parmetro puede ser ledo nicamente (IN) o si puede ser ledo y cambiado dentro de la rutina (INOUT).

Alt

Modo

Aadir cualquier parmetro adicional (16 parmetros como mximo). Para borrar un parmetro, se deber seleccionarlo y luego pulsar la tecla Borrar . Seleccionar la tecla OK para confirmar. Recomendacin A veces resulta ms fcil crear una rutina nueva duplicando una existente y modificndola.

3.4 Duplicacin de una rutina Seleccionar la funcin Ver: Rutinas. Seleccionar la rutina que se desea duplicar. Pulsar la tecla de funcin Dupl. Especificar el nuevo nombre de la rutina en la ventana de dilogo que aparece. Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin de duplicacin. Ello crear una rutina nueva que contendr los mismos datos e instrucciones que la rutina original.

4 Creacin de instrucciones nuevas

4.1 Seleccin de una rutina Seleccionar la funcin Ver: Rutinas. Seleccionar la rutina que se desea programar y pulsar la tecla Retorno .

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Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Para llamar la rutina principal Seleccionar la funcin Ver: Rutina Main. Para llamar una rutina que puede ser seleccionada desde la lista de instrucciones Seleccionar la rutina que se desea examinar. Seleccionar la funcin Ver: Rutina Seleccionada.

4.2 La ventana Instr Programa Seleccionar la funcin Ver: Instr para abrir la ventana. Si el usuario se encuentra en la ventana Test del Programa o Datos del Programa, en lugar de ello podr pulsar la tecla de funcin Instr. Las instrucciones de la rutina utilizada aparecen visualizadas en la ventana (vase la Figura 9).

Archivo Editar Instr Programa

Ver

IPL1

IPL2

WELDPIPE/main 1(26)

Instrucciones

!Datos Iniciales contador:=0; !Ir a la posicin inicial MoveL pstart,v500,fine,pinza; WaitUntil di1=1; !Inicio Set seal inicio; abrir_pinza; MoveJ *,v500,z10,pinza; Copiar Pegar ArgOpci (Modpos) Test

Figura 9 La ventana Instr Programa sirve para programar.

Una instruccin que no cabe en una lnea aparecer visualizada slo en parte. Los argumentos que se encuentran fuera del rea visible se movern sucesivamente hacia dentro del lado derecho cuando se seleccionen los diferentes argumentos.

4.3 En qu consiste una instruccin Una instruccin define una tarea especfica que deber llevarse a cabo cuando se ejecuta la instruccin, por ejemplo: - Movimiento del robot - Activacin de una salida - Cambio de dato - Salto dentro del programa. Las instrucciones comprenden un nombre de instruccin y una serie de argumentos. El Gua del Usuario 8-13

Programacin y Pruebas
nombre especifica la tarea principal de la instruccin y los argumentos especifican las caractersticas particulares. Un argumento puede ser obligatorio (requerido) u opcional. Los argumentos opcionales pueden ser omitidos y estn especificados con el nombre del argumento y su valor, en el caso que tenga uno. Por ejemplo: Instruccin MoveL p1,v500,fina,herram1 Significado Mueve el TCP de forma lineal a la posicin p1. Los argumentos, v500, fina y herram1, especifican la velocidad utilizada, la precisin de la posicin y la herramienta. Coloca la salida do2 a 1. Coloca la salida do2 a 1 con un retraso de 0,5 segundos. \SDelay es un argumento opcional, do2 y 1 son obligatorios.

SetDO do2,1 SetDO \SDelay:=0.5,do2,1

Un argumento que no tenga ningn valor especificado est marcado con < ... >. Los programas que contienen este tipo de instrucciones (es decir, instrucciones incompletas) pueden ser ejecutados, pero la ejecucin del programa se detendr cuando llegue a estos tipos de instrucciones. Los argumentos pueden especificarse como: - valores numricos, por ejemplo, 1 - valores de una cadena de texto, por ejemplo, "Espera mquina" - datos, por ejemplo, reg2 - llamadas de funciones, por ejemplo, Abs(reg2) - expresiones, por ejemplo, reg2 + reg3 / 5.

4.4 Obtencin de ms informacin referente a una instruccin Seleccionar la instruccin deseada y pulsar la tecla Retorno .

La ventana de dilogo indica los nombres de los argumentos (vase la Figura 10).

Instruccin actual 2(5) MoveL AlPunto: Velocidad: Zona: Herram: * v500 fina herram (robtarget) (speeddata) (zonedata) (tooldata)

Nombre del argumento Valor

Tipo de dato

Cambiar (Info) ArgOpci Cancelar

OK

Figura 10 El nombre, el valor y el tipo de dato de cada argumento aparece visualizado.

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Programacin y Pruebas
Si el usuario desea cambiar un argumento, deber seleccionar Cambiar o pulsar Retorno . Vase Cambio de un argumento en la pgina 36 para ms informacin. Si el usuario desea aadir o eliminar un argumento opcional, deber seleccionar ArgOpci. Vase Aadir argumentos opcionales en la pgina 37 para ms informacin. Seleccionar OK para salir de la ventana de dilogo.

5 Programacin
En este captulo el usuario encontrar descripciones para la gestin y manipulacin general de las diferentes instrucciones de un programa -mover, copiar, o aadir. Para informacin ms detallada acerca de la programacin de las instrucciones ms corrientes, vase el captulo siguiente de este manual, 9 El lenguaje de programacin RAPID. Para otras instrucciones, ver la Gua de Referencia RAPID.

5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones El usuario podr seleccionar las instrucciones escogiendo la instruccin apropiada en la Lista de Seleccin de Instrucciones (IPL). Aunque la mayora de estas listas sean fijas, algunas podrn ser definidas por el usuario. Ello significa que el usuario podr colocar las instrucciones que utiliza con ms frecuencia en la misma lista de seleccin de instrucciones (vase Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes en la pgina 67). Existen las siguientes listas de seleccin de instrucciones:

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A partir del men IPL1 Nombre Comunes Flujo de Programa Varios Caractersticas de Movimiento Movimiento y Proceso E/S Comunicacin Interrupciones Recuperacin de errores Sistema y Tiempo Matemticas A partir del men IPL2 Ms Comunes 1 Ms Comunes 2 Ms Comunes 3 Motion Set Adv. Motion Adv. Computador Ext. Servicio Definidas para el usuario Definidas para el usuario Definidas para el usuario Instrucciones de activacin de Mvto. avanzado Instrucciones de Mvto. avanzado Instrucciones para Comunicacin Instrucciones de servicio Contiene Algunas de las instrucciones utilizadas con ms frecuencia Instrucciones que controlan el flujo del programa Por ejemplo,:= y esperar Instrucciones que afectan a los movimientos Instrucciones de movimiento Instrucciones de E/S Instrucciones de comunicacin Instrucciones que manipulan las interrupciones Instrucciones que manipulan los errores Instrucciones de fecha y hora Instrucciones aritmticas

El usuario deber llamar una de las Listas de Seleccin de Instrucciones en el men IPL1 o IPL2. Llamar la Lista de Seleccin de Instrucciones que se utiliz ms recientemente utilizando la tecla de funcin Editar: VerIPL. En el caso en que la Lista de Seleccin de Instrucciones contenga ms de 9 instrucciones, el usuario podr recorrer toda la lista hacia abajo utilizando la tecla 9 del teclado numrico. Pasar a la lista de seleccin de instrucciones previa o siguiente seleccionando la lista de seleccin ( ) y apretando la tecla PginaAnterior o PginaSiguiente . Tambin se podr seleccionar 0 para ir directamente a la pgina siguiente. Hacer desaparecer la lista de seleccin de instrucciones utilizando la tecla de funcin Editar: OculIPL.

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Programacin y Pruebas

5.2 Aadir una instruccin Si se aade una instruccin nueva, sta ser colocada despus de la instruccin seleccionada. Si la instruccin seleccionada est en primer lugar en una rutina, o en una instruccin compuesta (IF, FOR, WHILE o TEST), el usuario podr seleccionar si desea que la instruccin nueva sea colocada antes o despus de la instruccin (mediante una pregunta). Sin embargo, si hay una sola instruccin en la rutina o en la instruccin compuesta, las instrucciones nuevas sern siempre aadidas despus de la que se ha seleccionado. Seleccionar el lugar donde se desea introducir la instruccin nueva. Llamada de una de las Listas de Seleccin de Instrucciones seleccionando la lista de seleccin adecuada del men IPL1 o IPL2. Si el usuario desea llamar la lista de seleccin de instruccin que se ha utilizado por ltima vez, se deber pulsar la tecla de funcin Edit: VerIPL. La lista de seleccin aparecer visualizada en la parte derecha de la ventana (vase la Figura 11).

Archivo Editar Instrucciones de Programa

Ver

IPL1

IPL2

WELDPIPE/main M.C.1 MoveL MoveJ MoveC ProcCall Set Reset := Incr More

1(26) !Datos Iniciales 1 contador:=0; 2 !Ir a posicin inicial 3 MoveL pstart,v500,FINE,pinza; 4 WaitUntil di1=1; 5 !Inicio 6 Set Seal inicio; 7 abrir_pinza; 8 MoveJ *,v500,z10,pinza; 9 Copiar Pegar

ArgOpci (Modpos) Test

Figura 11 Las instrucciones sern seleccionadas a partir de una lista de seleccin de instrucciones.

Seleccionar la instruccin deseada utilizando una de las siguientes alternativas: - Utilizando el teclado numrico, pulsar el nmero que precede la instruccin adecuada en la Lista de Seleccin de Instrucciones. - Seleccionar la lista de seleccin pulsando la tecla Lista . A continuacin, seleccionar la instruccin deseada y pulsar la tecla Retorno . - Utilizar la tecla 0 del teclado numrico para visualizar la parte inferior de la Lista de Seleccin de Instrucciones o la Lista de Seleccin siguiente. En el caso en que la instruccin no tenga ningn argumento o si stos son activados automticamente, la instruccin est lista para ser utilizada enseguida. Si la instruccin tiene argumentos que no pueden ser activados automticamente, aparecer una ventana de dilogo en la que se podr especificar el valor de los Gua del Usuario 8-17

Programacin y Pruebas
argumentos de instruccin. El argumento est precedido de un ? (vase la Figura 12).

Argumentos de instrucciones Aadir ?<EXP>,<EXP>; Datos: 1(3) contador_a reg1 reg3 contador_b reg2 reg4

Prximo

Func

Ms

Cancelar

OK

Figura 12 La ventana de dilogo utilizada para la definicin de los argumentos. En este ejemplo, la instruccin Aadir ha sido programada.

El argumento podr ser definido aqu de cuatro maneras diferentes: - introduciendo un valor numrico utilizando directamente el teclado numrico - escogiendo datos en la parte inferior de la ventana de dilogo Nuevo, la primera alternativa de la lista, se utilizar cuando se desea crear nuevos datos y hacer referencia a ellos. Si se selecciona Nuevo, se definirn datos nuevos segn se describe en Creacin de datos en la pgina 51. - seleccionando una funcin; pulsando la tecla de funcin Func y seleccionando la alternativa deseada de la lista Aparecer una ventana de dilogo nueva que podr utilizarse para la programacin de los argumentos, parecida a la que se indica en la Figura 12. Se deber especificar el argumento de la funcin de la misma forma que se ha especificado el argumento de instruccin. Utilizar la tecla de funcin Pasar para borrar los argumentos opcionales que no se desean incluir. - introduciendo una expresin pulsando la tecla Ms. Para ms informacin, vase el apartado Programacin de una expresin en la pgina 20. Seleccionar Prximo para cambiar el argumento siguiente. Seleccionar OK para confirmar. Los argumentos opcionales que no hayan sido incluidos al principio podrn ser insertados, vase Aadir argumentos opcionales en la pgina 37. La estructura de una instruccin IF, FOR o TEST podr ser cambiada, vase Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST en la pgina 38.

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Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

5.3 Expresiones En qu consiste una expresin Una expresin puede ser utilizada como un argumento de una instruccin y tiene un nmero arbitrario de componentes. Existen tres tipos diferentes de expresiones: - expresiones lgicas; tienen el valor true/false y se usan con los tests, por ejemplo, IF reg1=5 AND reg2 >10 ...... IF di1 = 1 ....... - expresiones aritmticas; tienen un valor numrico y se usan con los clculos, por ejemplo, reg1 = reg2 + 3 reg5 reg1 = reg2 + 1 - cadenas, por ejemplo; TPWrite "Produccin"

=
Datos Valor

< >

Datos Valor

<>
Funcin

>= <=
NO

Funcin

Y O XOR

TRUE FALSE Dato Booleano Funcin Booleana

Figura 13 Expresin lgica.

Gua del Usuario

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Programacin y Pruebas

+
Datos Valor Funcin

*
/
MOD DIV

Datos Valor Funcin

Figura 14 Expresin aritmtica.

Programacin de una expresin Las expresiones sern programadas mediante la tecla de funcin Ms de la ventana de dilogo de argumento de instruccin (vase la Figura 12). Las expresiones pueden ser introducidas o cambiadas directamente en la parte superior de la ventana de dilogo (vase la Figura 15) siguiendo los siguientes pasos: - mover el cursor hacia la derecha o la izquierda utilizando las flechas de desplazamiento hacia la izquierda o hacia la derecha ; - borrar lo que marca el cursor pulsando la tecla Borrar ; - aadir cifras delante del cursor utilizando el teclado numrico.

Expresin

1(2) contador_a reg1 reg3 contador_b reg2 reg4

Texto...

Func

Conten

Cancelar

OK

Figura 15 La ventana de dilogo para la expresin.

Los datos, las funciones y operadores podrn ser seleccionados en la parte inferior de la ventana de dilogo. Pulsar la tecla si necesario, seleccionar la alternativa deseada y pulsar la tecla Retorno .

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Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Para introducir el texto se deber pulsar la tecla Texto. Aparecer una ventana de dilogo en la que se podr introducir texto utilizando las teclas de funcin y el teclado numrico. Si la informacin deseada no aparece en la parte inferior del visualizador, se deber pulsar una de las teclas Datos, Func u Conten primero. - Datos proporciona una lista de todos los datos definidos para el usuario del tipo de dato deseado. - Func proporciona una lista de todas las funciones del tipo de dato deseado. - Conten proporciona una ventana de dilogo intermedia donde se podr seleccionar nuevos tipos de datos del mismo modo que la instruccin IF, por ejemplo. El usuario podr tambin seleccionar la posibilidad de ver los datos definidos por el sistema o por el usuario, o ambos. indica la eleccin que se ha realizado (vase la Figura 16).

Selecc. tipo de dato: 1 num 2 signaldi 3 bool 4 ...

Datos usuario Datos sistema

Aadir Borrar

Cancelar

OK

Figura 16 La ventana de dilogo para la seleccin de los tipos de datos.

Edicin de una expresin Mover el cursor utilizando las teclas de desplazamiento. El contenido de la lista cambiar de forma a corresponder a lo seleccionado. La tecla de funcin Conten pasa a ser Insertar (vase la Figura 17).

Expresin reg2<contador_b

1(2) contador_a reg1 reg3 contador_b reg2 reg4

Texto...

Func

Insertar

Cancelar

OK

Figura 17 La ventana de dilogo para la edicin de una expresin.

Gua del Usuario

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Programacin y Pruebas
Sustituir lo que ha sido seleccionado seleccionando la opcin deseada en la parte inferior de la ventana y pulsar la tecla Retorno . El usuario podr realizar una adicin a una expresin apretando la tecla de funcin Insertar. A continuacin, se insertar un espacio en blanco subrayado _ delante del cursor y la tecla de funcin Insertar pasar a ser Conten (vase la Figura 18).

Expresin reg2<_contador_b

1(3) contador_a reg1 reg3 contador_b reg2 reg4

Texto...

Func

Conten

Cancelar

OK

Figura 18 Se podrn insertar datos nuevos en una expresin.

5.4 Mover y copiar instrucciones Seleccionar la instruccin que se desea mover o copiar. Para seleccionar varias instrucciones, seleccionar Editar: Marcar. Seleccionar Editar: Cortar (mover) o Editar:Copiar. Indicar el lugar donde se desea aadir las instrucciones nuevas. Seleccionar Editar: Pegar. En la ventana Instrucciones de Programa, copiar y pegar tambin podrn ser seleccionados mediante una tecla de funcin.

6 Funcionamiento de los Programas

6.1 Ejecucin de los programas Un programa podr ser ejecutado independientemente de si est completo o no. Sin embargo, si la ejecucin del programa alcanza una instruccin incompleta, ste se parar. Cuando el programa es arrancado, el robot comprueba que todas las referencias a datos y rutinas sean correctas. Si no son correctas, el fallo aparece indicado y el programa no ser arrancado. Esta comprobacin puede realizarse tambin seleccionando la funcin Archivo: Comprobar Programa. El primer fallo en el programa aparecer entonces indicado.

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Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
El programa suele arrancar a partir de la primera instruccin de la rutina principal, pero tambin puede ser arrancado a partir de una rutina arbitraria (procedimiento) desprovista de parmetros. Un programa que ha sido detenido ser siempre rearrancado, a menos que se especifique lo contrario, a partir de la ltima instruccin ejecutada en el programa.

6.2 La ventana Test del Programa Seleccionar la funcin Ver: Test. Si el usuario se encuentra en la ventana Instrucciones de Programa o Datos de Programa, tambin podr apretar la tecla de funcin Test. La seccin del programa que ser ejecutada al arrancar el programa aparecer visualizada en la ventana. Un indicador de punto de arranque interno del programa sigue la ejecucin del programa. Este indicador aparece bajo el signo en la lista del programa. La ejecucin del programa suele continuar a partir de este punto. No obstante, si el cursor se mueve a otra instruccin cuando el programa est parado, la ejecucin arrancar a partir de la posicin en que se encuentra el cursor (vase la Figura 19).

Archivar Editar

Ver

Especial

Caractersticas del test Punto de arranque Instrucciones

Test de Programa MAIN/WELDPIPE/main Vel.:= 50% Ejecucin:= Continuo 1(26) !Datos Iniciales contador:=0; !Ir a la posicin inicial MoveL pstart,v500,FINA,pinza; WaitUntil di1=1; !Inicio Set seal inicio; abrir_pinza; Iniciar FWD BWD (Modpos) Instr->

Nombre del programa y de la rutina Cursor

Figura 19 La ventana de Test de Programa utilizada para la ejecucin de un programa.

En el caso en que el robot est equipado de una funcin de soldadura al arco, aparecer un campo suplementario con el estado de bloqueo.

6.3 Seleccin de la correccin de velocidad Cuando se realiza por primera vez la prueba de un programa, se recomienda reducir la velocidad. Una correccin de la velocidad del 50% significa que la velocidad ser reducida del 50% respecto a la velocidad programada. Por otra parte, cuando el robot est en el modo manual a velocidad reducida, la velocidad no ser nunca superior a los 250 mm/s. Se podr cambiar la correccin de la velocidad mientras el programa est ejecutndose.

Gua del Usuario

8-23

Programacin y Pruebas
Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista que no haya sido seleccionada todava). Seleccionar el campo Velocidad (vase la Figura 20).
Archivo Editar Test Programa Velocidad:= Ejecucin:= Ver Especial WELDPIPE/main 50% Contnua 1(26) !Datos Iniciales countador:=0; !Ir a la posicin inicial MoveL pstart,vfast,fina,pinza; WaitUntil di1=1; !Inicio Set seal inicio; abrir_pinza; -% +% 25% 100%

(en el caso en

Figura 20 La velocidad podr ser cambiada (0 - 100%).

Para aumentar o disminuir la velocidad se deber pulsar las teclas de funcin -% o +%. La correccin de velocidad se realizar por incrementos del 5%. Activar la velocidad al 25% o al 100% pulsando la tecla de funcin 25% o 100%.

6.4 Seleccin del modo de ejecucin El programa puede ejecutarse segn tres modos diferentes: - continuo - ciclo (un ciclo a la vez) - paso a paso (hacia adelante o hacia atrs, una instruccin a la vez). Nota El modo de ejecucin cambia automticamente cuando se cambia de modo entre automtico y manual. La configuracin por defecto podr definirse en los parmetros del sistema. Para seleccionar la ejecucin continua o cclica, se deber seguir lo siguiente: Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista seleccionada todava). Seleccionar el campo Ejecucin. Seleccionar el modo de ejecucin del programa utilizando la tecla de funcin Cont o Ciclo. Utilizar la tecla para seleccionar la parte inferior de la ventana. (si no ha sido

Utilizar la tecla de funcin Arranque para iniciar la ejecucin del programa en el modo que se ha seleccionado anteriormente. Para ir hacia adelante/hacia atrs en el programa, se deber utilizar las teclas de funcin FWD y BWD (vase la Figura 21).

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Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Test Programa Velocidad:= Ejecucin:= WELDPIPE/main 50% Continua 1(26) !Datos Iniciales contador:=0; !Ir a la posicin inicial MoveL pstart,v500,FINA,pinza; WaitUntil di1=1; !Inicio Set seal inicio; abrir_pinza; Iniciar FWD BWD (Modpos) Instr>

Continuo o cclico

Paso a paso hacia atrs Paso a paso hacia adelante

Figura 21 Un programa puede ejecutarse de acuerdo con varios modos de ejecucin diferentes.

Las instrucciones se comportan de forma diferente segn el tipo de ejecucin utilizada: paso a paso o continua. Las principales diferencias son las siguientes: - Las instrucciones de posicionamiento son ejecutadas normalmente, pero el robot se coloca en posicin incluso cuando se ha programado un punto de paso. - Otras instrucciones son ejecutadas normalmente cuando se realiza una ejecucin hacia adelante y cuando se realiza una ejecucin hacia atrs, el programa se salta dichas instrucciones.

6.5 Arranque de la ejecucin del programa Seleccionar la correccin de velocidad segn se ha indicado anteriormente. Seleccionar la parte inferior de la ventana pulsando la tecla Lista seleccionada anteriormente). (si no ha sido

Al arrancar la ejecucin del programa, el robot empezar a moverse. El equipo perifrico tambin ser arrancado. Asegurarse de que todo est listo para que la ejecucin del programa pueda empezar y que no se encuentre nadie dentro del rea protegida en torno al robot. Un arranque incorrecto del programa podra provocar daos al personal, al robot o al equipo. Colocar el robot en el modo MOTORS ON apretando el dispositivo de habilitacin. Pulsar la tecla de funcin Iniciar para empezar el arranque del programa segn el modo de ejecucin continuo o cclico. Si se selecciona el tipo de ejecucin paso a paso, se deber pulsar la tecla de funcin Adelante o Atrs (FWD o BWD). Cuando la funcin de control de funcionamiento sostenido est activada, se aplican las siguientes instrucciones: - pulsar la tecla de funcin Iniciar, soltarla, y apretar la tecla de funcionamiento sostenido. Mantener esta tecla apretada mientras el programa est en ejecucin, de lo contrario, el programa se detendra (vase la Figura 22). Gua del Usuario 8-25

Programacin y Pruebas
La tecla Iniciar slo deber ser pulsada una vez despus de cada operacin MOTORS ON, a partir de entonces, se podr utilizar el pulsador de control de funcionamiento sostenido para iniciar y detener la ejecucin del programa. Control de funcionamiento sostenido Dispositivo de habilitacin

Iniciar

FWD

BWD

(Modpos) Instr>

Apretar la tecla de control de funcionamiento sostenido durante 3 seg. despus de haber apretado la tecla Iniciar. Si transcurre un intervalo de tiempo ms largo, se deber volver a empezar de nuevo con la tecla Iniciar.

Figura 22 La tecla de control de funcionamiento sostenido se encuentra en el lateral de la unidad de programacin.

6.6 Paro de la ejecucin del programa Cuando el control de funcionamiento sostenido est habilitado Soltar la tecla de control de funcionamiento sostenido. Cuando el control de funcionamiento sostenido NO est habilitado Apretar la tecla de paro en la unidad de programacin. Si se cambia el modo de ejecucin del programa y pasa del modo continuo al modo paso a paso o a ciclo, el robot se detendr automticamente una vez haya terminado la instruccin o el ciclo.

6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa? Cmo reconocer el indicador de punto de arranque del programa? El indicador de punto de arranque del programa indica hasta donde se ha ejecutado el programa y aparece marcado con el signo delante de la instruccin. Una instruccin que se ha ejecutado completamente aparece indicada mediante el signo , pero nicamente cuando se trata de una ejecucin instruccin por instruccin. En el caso en que el cursor est posicionado en esa instruccin, significa que el programa arranca a partir de donde se encuentra el indicador de punto de arranque . Vase el ejemplo que se ofrece a continuacin. (En todos los dems casos, el cursor definir la instruccin que se ejecutar cuando se pulse la tecla Iniciar.) Ejemplo: IF reg1=5 THEN reg2:=5; ELSE 8-26 La ltima instruccin ejecutada.

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
reg2:=8; ENDIF Set do1;

La instruccin siguiente que ser ejecutada.

En el caso en que el cursor no est situado en la ltima instruccin ejecutada, cuando se pulse la tecla Iniciar, aparecer visualizada una ventana de aviso (porque el flujo del programa ha cambiado). Seleccionar si se desea empezar a partir del indicador de punto de arranque (PP) o a partir del cursor utilizando las flechas de desplazamiento: El cursor no coincide con el
Indicador de punto de arranque(PP)! Iniciar el programa desde: PP Cursor Cancelar

Pulsar la tecla Retorno

Para mover el cursor al indicador de punto de arranque del programa Seleccionar Especial:Mover cursor al PP (punto de arranque del programa). Para mover el indicador de punto de arranque al cursor Seleccionar Especial: Mover el PP (punto de arranque del programa) al cursor. Nota En el caso en que el indicador de punto de arranque haya sido movido dentro de una secuencia FOR, el programa ejecutar el resto de la secuencia FOR hasta el final, y luego, continuar con la siguiente secuencia. Para arrancar el programa desde el principio Seleccionar Especial: Mover el PP (punto de arranque del programa) a Main. El indicador de punto de arranque del programa y el cursor estn situados en la primera instruccin de la rutina main (principal). Para arrancar el programa desde una rutina El indicador de punto de arranque y el cursor podrn ser movidos a cualquier rutina (procedimiento) sin ningn parmetro. En el caso en que se mueva, la jerarqua de llamadas en este momento ya no ser vlida, lo que significa que la ejecucin del programa contina desde el arranque de la rutina despus de que la rutina haya sido totalmente ejecutada. Seleccionar Especial: Mover el PP (punto de arranque) a Rutina. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todas las rutinas posibles. Seleccionar la rutina deseada y apretar OK.

Gua del Usuario

8-27

Programacin y Pruebas
Para ejecutar una rutina sin perder la jerarqua de llamadas Se podr ejecutar una rutina sin parmetros sin por ello perder la jerarqua de llamadas y las caractersticas del programa, como por ejemplo, el desplazamiento del programa, la activacin de la unidad mecnica, etc. Seleccionar Especial: Llamar Rutina Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las rutinas posibles. Seleccionar la rutina deseada y apretar la tecla OK. Cuando el indicador de punto de arranque alcanza el final de la rutina llamada, aparecer la pregunta si se desea ejecutar de nuevo la rutina o regresar donde se encontraba el indicador de punto de arranque original, donde se realiz la llamada de la rutina. Esta funcin no podr usarse con rutinas declaradas NOSTEPIN o NOVIEW. En tal caso, para rutinas de este tipo, se trata de encapsularlas en una rutina abierta. Para ejecutar una rutina de servicio sin perder la jerarqua de llamadas Se podr ejecutar una rutina de servicio preconfigurada sin parmetros sin por ello perder la jerarqua de llamadas y las caractersticas del programa, como por ejemplo, el desplazamiento del programa, la activacin de la unidad mecnica, etc. Seleccionar Especial: Llamar Rutina de Servicio Aparecer una ventana de dilogo en que se visualizar todas las rutinas de servicio posibles. Seleccionar la rutina de servicio deseada y apretar la tecla OK. Cuando el indicador de punto de arranque alcanza el final de la rutina de servicio llamada, aparecer la pregunta si se desea ejecutar de nuevo la rutina de servicio o regresar donde se encontraba el indicador de punto de arranque original, donde se realiz la llamada de la rutina de servicio. Desplazarse a una posicin sin mover el indicador de punto de arranque Colocar el cursor en el argumento de posicin en la instruccin. Tambin podr seleccionar una posicin (robtarget) en la ventana de Datos de Programa. Seleccionar Especial: Ir a la posicin seleccionada. Aparece una ventana de dilogo, vase la Figura 23.

8-28

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

Inciar el movimiento del robot hacia la posicin seleccionada

Iniciar

Cancelar

Figura 23 La ventana de dilogo para Ir a la posicin seleccionada.

Apretar la tecla de funcin Iniciar para iniciar el movimiento.

6.8 Simulacin de las condiciones de espera Cuando el robot est estacionario en una instruccin de condicin de espera, por ejemplo, WaitDI di1 o WaitTime 3, aparecer automticamente una ventana de dilogo. Para continuar la ejecucin del programa sin cumplir la condicin de espera, se deber pulsar la tecla Retorno . La ventana de dilogo desaparecer automticamente una vez que se haya cumplido la condicin.

6.9 Multitarea Se podr cambiar de tarea del programa en las ventanas Test de programa o Datos de programa. Seleccionar Ver: Seleccionar tarea actual. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn las tareas activas del sistema.

Gua del Usuario

8-29

Programacin y Pruebas

Cambiar tarea Nombre MAIN Rutina Estado Parado Parado Tipo Normal Normal

1(1)

Cancelar

OK

Figura 24 La ventana de dilogo para el cambio de tarea de programa.

Abrir el cdigo asociado a una tarea desplazando el cursor a la tarea deseada y apretando la tecla Retorno . Para ms informacin referente a la Mutitarea, vase el captulo 12, 5.7 Definicin de la opcin Multitareas.

7 Guardar e Imprimir Programas

7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de masa Para guardar un programa que ha sido almacenado previamente Seleccionar Archivo: Guardar Programa. El programa ser duplicado en la memoria de masa y reemplazar la versin que se guard por ltima vez. En el caso en que el nombre del archivo o del mdulo no sea el mismo, aparecer automticamente visualizada la ventana de dilogo Guardar Programa Como. Para guardar bajo un nombre nuevo Seleccionar Archivo: Guardar Programa Como. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todos los programas del directorio actual (vase la Figura 25).

8-30

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

Guardar Programa Como Nombre:= WELDPIPE... Unidad de memoria de masa:= flp1: ROBOT1 .. WELD1 WELD2 WELDPIPE TEST/ 1(5) (Subir de 1 nivel) Programa Programa Programa Directorio

Unidad de memoria de masa Nivel de directorio

Unidad

Dir Nuevo

Cancelar

OK

Figura 25 La ventana de dilogo utilizada para el almacenamiento de programas.

Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad hasta visualizar la unidad correcta. En el caso en que el programa deba ser guardado en otro directorio: Seleccionar la parte inferior de la ventana pulsando la tecla Lista .

Seleccionar el directorio en el que el programa debe ser guardado. Desplazarse hacia arriba o hacia abajo en el directorio seleccionando . . (hacia arriba), o el directorio deseado (hacia abajo) y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista Pulsar la tecla Retorno . cuando se haya seleccionado el campo Nombre.

Especificar el nombre nuevo en la ventana de dilogo que aparece. Cuando se haya terminado de introducir texto, pulsar la tecla OK. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar. Nota En el caso en que ya exista un archivo con el mismo nombre, aparecer un mensaje de aviso y se podr seleccionar si se desea acabar o continuar. Nota En el caso de haber realizado un cambio en un mdulo del sistema, el sistema pedir que se archive esta modificacin.

7.2 Impresin de un programa a partir del robot Impresin de un programa entero Salvar el programa en un disco flexible o en la memoria ram, y realizar una impresin desde el Administrador de Archivos. Referirse al Captulo 13 de este manual Administrador de Archivos. Impresin de un mdulo Seleccionar Archivo: Imprimir. El mdulo actual ser impreso directamente o salvado en un archivo. Gua del Usuario 8-31

Programacin y Pruebas
Para poder imprimir, una impresora deber estar conectada al controlador del robot.

7.3 Impresin de un programa mediante un PC Un programa podr imprimirse mediante un computador personal. La mayora de procesadores de texto podrn ser utilizados, el nico requisito indispensable es que el PC admita disquetes en el formato DOS. Almacenar el programa en un disquete. Cargar el programa en el PC. Imprimir el programa. En el caso en que el usuario no desee imprimir los valores de posicin de una instruccin de posicionamiento, deber almacenar el programa utilizando el comando Archivo: Imprimir en la ventana de Programa y seleccionar la opcin Almacenar en archivo. Slo el mdulo corriente ser salvado.

8 Modificar un Programa
Los programas podrn ser protegidos contra las modificaciones realizando los ajustes adecuados en los parmetros del sistema. A partir de all se deber usar una palabra clave de contrasea para realizar cualquier cambio. Vase el captulo 12, Parmetros del Sistema Temas: Unidad de Programacin.

8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento Una instruccin completa o un argumento sencillo podr ser seleccionado antes de que se ordene el comando de cambiar el programa. En el caso en que el usuario desee cambiar un argumento sencillo, resultar ms fcil seleccionar primero el argumento. Si el usuario desea cambiar una instruccin completa, se deber seleccionar la instruccin completa. A menudo, por ejemplo, cuando se aade una instruccin totalmente nueva, el sistema no hace la diferencia si se ha seleccionado la instruccin completa o un argumento individual. Para seleccionar una instruccin completa Movimiento Una instruccin hacia arriba Una instruccin hacia abajo A la primera instruccin A la ltima instruccin A la pgina siguiente A la pgina anterior Seleccionar Flecha de desplazamiento hacia arriba Flecha de desplazamiento hacia abajo Editar: Ir al inicio Editar: Ir al final PginaSiguiente PginaAnterior

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Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Si se mueve el cursor a la primera lnea de una instruccin compuesta (IF, FOR, WHILE o TEST), todas las instrucciones, incluyendo la ltima lnea (por ejemplo, ENDIF), sern seleccionadas. Si luego se pulsa la flecha de desplazamiento hacia abajo, las instrucciones de la instruccin compuesta sern seleccionadas, una tras otra. Las lneas de final (por ejemplo, ENDIF, ELSE) no podrn ser seleccionadas separadamente. Cuando se mueve el cursor hacia arriba a una instruccin compuesta, se utilizar la flecha de desplazamiento hacia arriba para seleccionar las instrucciones dentro de esta instruccin, y, se utilizar la flecha de desplazamiento hacia la izquierda para seleccionar la instruccin compuesta en su totalidad. Para seleccionar una serie de instrucciones El usuario podr seleccionar si lo desea un grupo de instrucciones que se encuentran en una secuencia. Seleccionar la primera o la ltima instruccin de un grupo. Seleccionar Editar: Marcar. Seleccionar las dems instrucciones utilizando la flecha de desplazamiento hacia arriba o la flecha de desplazamiento hacia abajo . La seleccin ser automticamente desactivada cuando se pulse la tecla Editar: Cortar o Editar: Copiar. Tambin se podr deshacer la seleccin seleccionando Editar: Quitar marcar. Para seleccionar un argumento Utilizar la flecha de desplazamiento hacia la derecha para mover el cursor de un argumento hacia la derecha, o la flecha de desplazamiento hacia la izquierda para mover el cursor de un argumento hacia la izquierda.

8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento Mover el robot a la posicin deseada. Seleccionar la instruccin que se debe cambiar. Para las instrucciones que contienen ms que una posicin, por ejemplo, MoveC, seleccionar el argumento de posicin que se desea cambiar. Pulsar la tecla de funcin ModPos o seleccionar Editar: ModPos. Nota Se deber proporcionar una respuesta a la demanda de comprobacin de la palabra clave as como al dilogo de confirmacin en el caso en que se hayan activado en la configuracin. La configuracin por defecto no contiene palabra clave pero s pide confirmacin. El movimiento o la reorientacin mxima de una posicin puede ser limitado en los parmetros del sistema. En el caso en que ya se haya aplicado esto, se debern cambiar los parmetros del sistema para permitir otros cambios considerables de posicin. Vase el captulo 12, Parmetros del Sistema Temas: Unidad de Programacin. La posicin antigua ser reemplazada por la posicin actual del robot. Esta posicin se Gua del Usuario 8-33

Programacin y Pruebas
refiere a la herramienta y al objeto de trabajo utilizados. Nota Si un dato de posicin nombrado cambia, la posicin de todas las dems instrucciones que se refieren a estos datos de posicin tambin cambiarn.

8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa El comando de ajuste posibilita el ajuste de las coordenadas x, y, z de un dato robtarget durante la ejecucin del programa. La funcin es vlida nicamente para los tipos de datos robtargets nombrados que son constantes y persistentes. No es vlida para posiciones representadas por un * y para los tipos de datos robtargets variables. El cambio es vlido tambin cuando est en modo de paro. Iniciar con la ventana de Test de Programa. Apretar Iniciar. Aparecer visualizada la ventana de Info Funcionamiento Programa (vase la Figura 26).
Ver Info Funcionam. Programa Velocidad:= 50% Ejecucin:= Contnua Ejecutando! PROG1

Figura 26 La ventana de Info Ejecucin Programa.

Seleccionar Ver: Posicin. Aparecer visualizada la ventana de Posicin Funcionamiento Programa (vase la Figura 27).

8-34

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

Ver Posicin Funcionam. Prog Velocidad:= 50% Ejecucin:= Contnua Robtarget:= PROG1

... Ajuste Presente 1 (1)

Sin datos

Figura 27 La ventana para el ajuste de posicin durante el funcionamiento.

Seleccionar el campo Robtarget y apretar la tecla Retorno

Seleccionar el robtarget que se desea ajustar. Slo se visualizarn los robtarget especificados en el mdulo seleccionado en la ventana de dilogo robtarget. Para seleccionar un robtarget en otro mdulo, apretar Mdulo, seleccionar el mdulo, apretar la tecla Retorno y seguir seleccionando robtarget. Seleccionar OK o apretar la tecla Retorno para confirmar la operacin.

Los valores x, y, z de la posicin seleccionada aparecen visualizados (vase la Figura 28).

Ver Posicin Funcionam. Prog Velocidad:= 50% Ejecucin:= Contnua Robtarget:= PROG1

pos10 ... Ajuste Presente 1 (3) 0.00 0.00 0.00 xx.xx mm yy.yy mm zz.zz mm

x y z

Ajustar

Figura 28 La ventana de Posicin Funcionamiento Programa con un robtarget seleccionado.

Seleccionar la coordenada x, y, z en la lista. Apretar Ajustar. Aparecer una ventana de dilogo donde se podr ajustar la posicin. Introducir el valor de ajuste deseado y apretar la tecla Retorno - Sin cambio = 0 - Cambio mximo en un paso = + 10 mm. Se podrn introducir varios pasos. El dato de posicin es cambiado inmediatamente Gua del Usuario 8-35 .

Programacin y Pruebas
despus de cada paso pero no afectar la trayectoria del robot hasta que la siguiente instruccin que utiliza este dato de posicin sea ejecutado. Los valores situados en la columna Presente sern utilizados en esta instruccin. El ajuste total aparecer visualizado en la columna Ajuste. Nota En el caso en que un dato de posicin nombrado haya sido modificado, todas las instrucciones que se refieren a este dato de posicin se vern afectadas. Las posiciones que no son nombradas (marcadas con * en la instruccin) no podrn ser ajustadas.

8.4 Cambio de un argumento Seleccionar el argumento que se desea cambiar. Pulsar la tecla Retorno .

Aparecer la ventana de dilogo utilizada para la programacin de los argumentos de instruccin y el argumento seleccionado estar precedido por un ? (vase la Figura 29).

Argumento de instrucciones reg1:=?reg2; Seleccionar Valor: reg2 3(3) Nuevo... contador_b reg2 contador_a reg1 reg3

Siguien

Func

Ms...

Cancelar

OK

Figura 29 La ventana de dilogo utilizada para cambiar los argumentos. En este ejemplo, el argumento reg2 ser cambiado.

El argumento podr ahora ser cambiado de cuatro maneras diferentes: - cambiando un valor numrico; esta alternativa se utiliza cuando se debe especificar un valor numrico, por ejemplo 5, o cuando se debe cambiar un argumento, por ejemplo, reg2 pasa a ser reg3; Seleccionar la parte central de la ventana de dilogo seguir uno de los siguientes pasos: y alternativamente

- mover el cursor hacia la izquierda o hacia la derecha utilizando las flechas de desplazamiento hacia la izquierda o hacia la derecha ; - borrar el carcter que precede el cursor pulsando la tecla Borrar ; - introducir las cifras donde se encuentra el cursor utilizando el teclado numrico. - seleccionando los datos en la parte inferior de la ventana de dilogo; esta alternativa se utiliza cuando el argumento debe constituir una referencia a un dato, por ejemplo, reg2; 8-36 Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
- seleccionando una funcin; pulsar la tecla de funcin Func y seleccionar la alternativa deseada de la lista. Esta alternativa se utiliza cuando un argumento debe constituir una llamada de funcin, por ejemplo, Offs(p1,5,0,0) Aparecer una ventana de dilogo nueva que podr ser utilizada para la programacin de argumentos de funcin. Utilizar la tecla de funcin Pasar para borrar los argumentos opcionales que no se desean incluir. - introduciendo una expresin opcional, pulsar la tecla de funcin Ms; esta alternativa se utiliza cuando el argumento debe constituir una expresin con varios componentes, por ejemplo, reg1+reg2 o reg1>5, o una cadena de texto, por ejemplo, "Produciendo pieza A". Para ms informacin, vase Expresiones en la pgina 19. Si se desea, seleccionar Prximo para cambiar el argumento siguiente. Seleccionar OK para confirmar. Nota Tambin se podr utilizar Copiar y Pegar para cambiar los argumentos. Nota Cualquier cambio efectuado en una instruccin de posicionamiento activa (excepto para ModPos) ser vlido en primer lugar para la siguiente ejecucin de la instruccin. Para obtener un resultado inmediato, seleccionar Especial: Mover el indicador de punto de arranque (PP) al cursor.

8.5 Aadir argumentos opcionales Los argumentos opcionales de una instruccin no suelen estar incluidos cuando se programa una instruccin, sino que debern aadirse posteriormente. Seleccionar la instruccin que se desea modificar. Apretar la tecla de funcin ArgOpci. En el caso en que el usuario se encuentre en la ventana de Test de Programa, deber seleccionar en primer lugar la instruccin completa, y luego pulsar la tecla Retorno y a continuacin la tecla de funcin ArgOpci. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todos los argumentos que la instruccin utilizada podra tener. Aquellos argumentos que no estn incluidos en la instruccin se encuentran entre corchetes (vase la Figura 30).

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Programacin y Pruebas

Argumento de Instrucciones 2(9) MoveL [\Conc] AlPunto Velocidad [\Time] | [\V] Zona [\Z] Herram [\WObj] Aadir Borrar Cancelar OK

Figura 30 La ventana de dilogo utilizada para la adicin de argumentos opcionales.

Aadir un argumento opcional seleccionando el argumento deseado y pulsando la tecla de funcin Aadir. Ciertos argumentos (visualizados en la misma lnea) no pueden existir simultneamente en una instruccin. Cuando se aade un argumento de este tipo, el argumento correspondiente mutuamente exclusivo queda automticamente eliminado. Un argumento opcional podr ser eliminado tambin seleccionando el argumento deseado y pulsando la tecla de funcin Borrar. Seleccionar OK para confirmar el cambio.

8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST Seleccionar la instruccin completa que se desea cambiar. Pulsar la tecla Retorno .

Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la estructura que puede tener la instruccin. Las partes de la estructura que no estn incluidas en la instruccin se encuentran entre corchetes (vase la Figura 31).

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Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

Argumentos de la Instruccin 3(6) IF expresin \statement list [\ELSE] [\ELSEIF] ENDIF

Aadir

Borrar

Cancelar

OK

Figura 31 La ventana de dilogo utilizada para cambiar la estructura de una instruccin IF.

Aadir una parte de la estructura seleccionando la parte deseada y pulsando Aadir. Borrar una parte de la estructura seleccionando la parte deseada y pulsando Borrar. Seleccionar OK para confirmar el cambio. Nota Si se desea aadir ms de un ELSEIF o CASE, se debern utilizar las funciones de Copiar y Pegar de la ventana de Programa. Se podr tambin aadir diferentes instrucciones CASE, como CASE 1, 2, 3, utilizando las mismas funciones de Copiar y Pegar.

8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina Seleccionar la funcin Ver: Rutina. Seleccionar la rutina deseada. Pulsar la tecla de funcin Decl. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizar la declaracin de la rutina. Introducir los cambios que se deseen realizar (vase Creacin de una rutina nueva en la pgina 10). Seleccionar OK para confirmar el(los) cambio(s).

8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento Seleccionar la instruccin o el argumento que se desea borrar. Pulsar la tecla Borrar .

Nota Se deber dar una respuesta a la comprobacin de la palabra clave y a la ventana de confirmacin siempre y cuando en la configuracin, se haya determinado que se activen. La configuracin por defecto no pide ninguna palabra clave pero s una confirmacin. Si un argumento es obligatorio (requerido), ser reemplazado por <...>.

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Programacin y Pruebas
8.9 Borrado de una rutina Seleccionar la funcin Ver: Rutinas. Seleccionar la rutina deseada. Pulsar la tecla Borrar .

Nota Se deber dar una respuesta a la comprobacin de la palabra clave y a la ventana de confirmacin siempre y cuando en la configuracin, se haya determinado que se activen. La configuracin por defecto no pide ninguna palabra clave pero s una confirmacin.

8.10 Deshacer la ltima operacin Seleccionar Editar: Deshacer. El comando Deshacer tiene por efecto anular la ltima accin llevada a cabo en la ventana seleccionada. El comando Deshacer est habilitado en las ventanas Inst Programa Instr, Test, Datos y Rutina. Las ventanas Inst Programa y Test Programa comparten la misma memoria temporal para la funcin deshacer. Las ventanas Datos y Rutina tienen su propia memoria temporal para la funcin deshacer. El men de comando deshacer indica el comando que se desea anular (vase la Figura 32). En el caso en que no haya nada que deba ser anulado o si la memoria temporal de la funcin deshacer ha sido perdida, el comando deshacer ser inhabilitado. Esta funcin aparece bajo (Deshacer) en el men de comandos.
Archivo Editar Ver

Dehacer Borrar 1 Copiar 2 Pegar 3 Ir al principio 4 Ir al final 6 Marcar ...

Figura 32 En este ejemplo, la accin ms reciente ejecutada con el comando de borrar puede ser anulada.

Operaciones a las que es posible aplicar el comando deshacer: - Borrar, Cortar, Pegar son acciones que son siempre reversibles. - Cambiar Seleccionado sirve para cambiar los argumentos de una instruccin. Cuando la operacin es ordenada a travs del comando Editar: Cambiar Seleccionado o apretando la tecla Retorno , se realizar una copia de la instruccin completa seleccionada. Si se desea anular la operacin, la instruccin ser reemplazada por esta copia. - Argumento Opcionales sirve para aadir o eliminar argumentos en instrucciones o llamadas de procedimientos. Deshacer funciona como Cambiar Seleccionado. - Para deshacer una Instruccin nueva se eliminar la ltima instruccin insertada. Cada una de estas operaciones anula las memorias temporales previas de la funcin 8-40 Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
deshacer. As por ejemplo, no ser posible anular una operacin previa de borrar si se ha insertado una instruccin nueva. Cuando una operacin de Deshacer ha sido llevada a cabo, se visualizar la parte del programa afectado. Limitaciones: No se podr anular las operaciones que cambian valores de datos, como por ejemplo ModPos y Editar:Valor.

9 Funciones especiales de edicin

9.1 Buscar y reemplazar La funcin de buscar y reemplazar hace posible la bsqueda y el cambio de los nombres de datos en el programa. Tambin se podr buscar / reemplazar llamadas a procedimientos o funciones. Los nombres de instrucciones tambin podrn ser cambiados, por ejemplo, buscar MoveL y reemplazarlo por MoveJ. Seleccionar Editar: Buscar en la ventana Test de Programa o Instr Programa. Aparecer una ventana de dilogo (vase la Figura 33).

Buscar y Reemplazar Mdulo: Todos weldpipe Rutina: Todos main Direccin: Hacia adelante Buscar: do2... Reemplazar: do3... 1(4) MoveL p1,v100,z10,tool0; Set do1; Reset do2; WaitTime 2; Todos Mod... OK

Figura 33 La ventana de dilogo para Buscar y Reemplazar.

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Programacin y Pruebas
Definir como se debe realizar la bsqueda definiendo los siguientes campos: Campo Mdulo Descripcin En el caso en que se haya seleccionado Todos los mdulos, el nombre del mdulo utilizado aparece a la derecha del campo. Si se pulsa Modulo o Retorno , aparecer visualizada una lista de mdulos disponibles, y se podr seleccionar un mdulo especfico. Buscar/Reemplazar se llevar a cabo en todas las rutinas disponibles del mdulo seleccionado a partir del campo Mdulo. Si se pulsa la tecla Rutina o Retorno , aparecer una lista de todas las rutinas disponibles, y se podr seleccionar una rutina especfica. Direcciones para la bsqueda. Campo de seleccin donde se muestra una lista de los nombres disponibles para buscar al pulsar la tecla Retorno . Campo de seleccin donde se muestra una lista de los nombres disponibles para reemplazar al pulsar la tecla Retorno .

Rutina

Direccin Buscar Reemplazar

Para iniciar una bsqueda Mover el cursor a la parte inferior de la ventana utilizando la tecla Lista Figura 34). . (vase la

Buscar y Reemplazar weldpipe Todos Mdulo: Todos Rutina: main Hacia adelante Direccin: Buscar: do2... Reemplazar: do3... 1(4) MoveL p1,v100,z10,tool0; Set do1; Reset do2; WaitTime 2; Reempl. Buscar Reempl.todos OK

Figura 34 La ventana de Buscar y Reemplazar cuando el programa est seleccionado.

Apretar la tecla de funcin Buscar para iniciar la bsqueda. La primera operacin de bsqueda deber seleccionarse en la parte inferior de la ventana de dilogo. Apretar la tecla Reempl. para reemplazar el texto seleccionado o pulsar la tecla Reempl.todos para reemplazar todos los textos sin tener que dar una confirmacin. Continuar la operacin de bsqueda con la tecla Buscar. Apretar OK para finalizar la bsqueda.

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9.2 Creacin de una imagen espejo de una rutina La funcin espejo puede aplicarse a cualquier rutina dentro de un programa. La aplicacin de la funcin espejo a una rutina significa que se crea una copia de la rutina con todas las posiciones simtricas respecto a un plano espejo especfico. Se deber atribuir a la nueva rutina, creada por la funcin espejo, un nuevo nombre (se propone un nombre por defecto). Todos los datos almacenados del tipo robtarget, utilizados en la rutina, sern reproducidos mediante la funcin espejo y almacenados con un nombre nuevo (el nombre viejo terminado por una _m). Todos los datos robtarget, marcados con un *, integrados en las instrucciones de movimiento sern tambin copiados por la funcin espejo. Qu significa ser copiados por la funcin espejo? Por lo general, todos los datos del tipo robtarget, utilizados en la rutina, sern copiados por la funcin espejo. El sistema no har ninguna diferencia entre los datos robtarget declarados como constantes, como persistentes o como variables normales. Cualquier otro tipo de dato, por ejemplo, del tipo pos, pose, orient, etc., no sern copiados por la funcin espejo. La copia espejo de los datos slo afecta el valor de inicializacin, es decir que cualquier otro valor corriente ser ignorado. Esto significa que si se ha definido una variable robtarget sin un valor inicial, esta variable no ser copiada por la funcin espejo. La funcin espejo funciona de la siguiente manera: La nueva rutina es revisada para localizar cualquier dato robtarget local, declarado dentro de la rutina con un valor inicial. Todos los valores iniciales como estos sern copiados por la funcin espejo. Entonces la nueva rutina ser revisada para localizar todas las secuencias con uno o ms argumentos del tipo robtarget. Una vez localizada la secuencia, se llevar a cabo lo siguiente: - En el caso en que el argumento est programado con una referencia a una variable local o una constante, este argumento ser ignorado, dado que ya ha sido copiado por la funcin espejo segn se ha descrito anteriormente. - En el caso en que el argumento est programado con un dato robtarget inmediato, marcado con un asterisco *, entonces este valor ser convertido por la funcin espejo directamente. - En el caso en que el argumento est programado con una referencia a una variable global, persistente o una constante, definido fuera de la rutina con un valor inicial, entonces se crear un duplicado que ser almacenado en el mdulo con un nombre nuevo (por ejemplo el nombre viejo acabado por _m). El valor inicial de este nuevo dato ser copiado por la funcin espejo y despus de ello el argumento dentro de la secuencia cambiar por el nombre nuevo. Ello significa que la lista de datos del mdulo se ver expandida con una serie de datos nuevos robtarget reproducidos por la funcin espejo. Los gestores de error o los gestores de ejecucin hacia atrs existentes en la rutina, no

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Programacin y Pruebas
se ven afectados por la funcin espejo. Plano del espejo La funcin espejo reproducir todas las posiciones mencionadas anteriormente en el plano espejo, es decir, que la posicin reproducida por la funcin espejo ser situada de forma simtrica en el otro lado del plano, respecto a su posicin original. El plano del espejo es siempre el plano xy de una base de coordenadas del objeto utilizado para la funcin espejo. Esta base de coordenadas del objeto es definida por unos datos del objeto de trabajo, como por ejemplo, con el nombre BASE_ESPEJO. El objeto de trabajo BASE_ESPEJO utiliza, como todos los objetos de trabajo, dos bases de coordenadas para la definicin de la base de coordenadas del objeto: la base de coordenadas del usuario y la del objeto. La base de coordenadas del objeto, ser definida respecto a la base de coordenadas del usuario, y la base del usuario ser definida respecto a la base de coordenadas mundo. Normalmente, la base de coordenadas del usuario resulta ser igual que la base de la unidad y, en tales casos, la base de coordenadas del objeto ser definida respecto a la base de coordenadas mundo (vase la Figura 35). La base de coordenadas de la funcin espejo deber ser especificada en la ventana de dilogo de la funcin espejo. Y Z objeto de trabajo X Y X plano de la funcin espejo punto de origen punto espejo

base de coordenadas mundo

Figura 35 El plano de la funcin espejo.

Objeto de trabajo Todas las posiciones que deben ser reproducidas por la funcin espejo se refieren a una base de coordenadas del objeto especfica. Esto significa que las coordenadas de los datos robtarget se expresan respecto a esta base de coordenadas del objeto (vase la figura anterior). Adems, la posicin copiada por la funcin espejo se referir a la misma base de coordenadas del objeto de trabajo. Antes de activar la funcin espejo, se deber especificar el objeto de trabajo especfico en la ventana de dilogo. Este objeto de trabajo ser utilizado como base de referencia para todas las variables que deben ser convertidas por la funcin espejo. IMPORTANTE: El usuario deber asegurarse de especificar el mismo objeto de trabajo que se utiliz al principio cuando se definieron los datos robtarget, y que se utiliz como parmetro en las instrucciones de movimiento. En el caso en que no se haya utilizado ningn objeto de 8-44 Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
trabajo, se deber especificar el wobj0. Copia espejo de la orientacin La orientacin de la posicin robtarget ser tambin reproducida por la funcin espejo. Esta operacin puede llevarse a cabo de dos maneras diferentes, donde se han copiado los ejes x- z- o los ejes y- z- (vase la Figura 36). El mtodo utilizado, los ejes x- o y- (el eje z- ser siempre convertido por la funcin espejo) depender de la herramienta utilizada y de como se ha definido el sistema de coordenadas de la herramienta. Se deber especificar en la ventana de dilogo de la funcin espejo, el mtodo utilizado.

Y
Y

Copia espejo de la orientacin de los ejes x- z-.

Copia espejo de la orientacin de los ejes y- z-.

Figura 36 Dos mtodos diferentes de copia espejo de la orientacin de los ejes.

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Programacin y Pruebas
Configuracin La configuracin no ser copiada por la funcin espejo, lo que significa que despus de haber creado la copia espejo, se deber realizar una minuciosa comprobacin ejecutando la trayectoria en el modo de test. En el caso en que se deba cambiar la configuracin, ello deber realizarse manualmente y se deber corregir la posicin manualmente mediante un comando modpos. Ejemplo 1 de una copia espejo, con un robot Se ha almacenado una rutina programada, org, en la memoria del robot. Se deber crear una copia espejo de esta rutina y luego deber ser almacenada con el nombre mir en la memoria. Todas las posiciones se referirn al objeto de trabajo, wobj3. El plano espejo ser conocido a partir de las tres posiciones en el plano, p1, p2 y p3. Una posicin original pos en org, ser copiada mediante la funcin espejo y se llamar pos_m (vase la Figura 37). y p3 p2 pos x

p1 z pos_m

Base de coordenadas del objeto wobj3

Figura 37 Creacin de una copia espejo de una rutina, utilizando un robot.

Para llevar a cabo esta copia espejo, se deber primero definir la base de coordenadas espejo. Para ello, se deber empezar creando un objeto de trabajo nuevo y darle un nuevo nombre, como por ejemplo espejo u otro similar. A continuacin, se debern utilizar los tres puntos, p1 a p3, para definir el sistema de coordenadas del objeto con la ayuda del robot (vase el captulo 10, Calibracin). Despus de esto, la rutina org, podr ser copiada mediante la funcin espejo utilizando wobj3 y el objeto de trabajo nuevo creado anteriormente como datos de entrada.

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p es lan pe o jo

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Programacin y Pruebas
Ejemplo 2 de una copia espejo, con dos robots En este caso, una rutina org, creada en un robot, deber ser copiada mediante la funcin espejo y ser utilizada en otro robot. Supongamos que un robot de soldadura por puntos, el robot 1, sea utilizado para el lado izquierdo de una carrocera de automvil. Cuando el programa para el lado izquierdo est realizado, se deber realizar una copia espejo para ser utilizada de nuevo para el lado derecho por el robot 2. El programa original, org, ser programado respecto a un objeto de trabajo, wobj1, que ser definido con la ayuda de tres puntos, A, B y C para el lado izquierdo de la carrocera de un automvil, utilizando el mtodo de los 3-puntos, segn se indica en el Captulo 10, Calibracin. El programa espejo, mir, deber referirse al objeto de trabajo correspondiente, wobj1, definido por los correspondientes puntos D, E y F para el lado derecho de la carrocera de automvil. Wobj1 para robot2 ser definido con el robot2, utilizando el mismo mtodo de 3-puntos. Observar que dado que los puntos D, E, F son imgenes reflejas de los puntos A, B y C, el wobj1 para el robot2 ser tambin copiado por la funcin espejo. Una de las consecuencias de ello ser que el eje z- apuntar hacia abajo. Plano espejo Robot 1 virtual Robot 2

x z p1 y C A wobj1 = base coor. p1_m espejo B

x E p1_m

y F wobj1 para robot2

= proyeccin de p1 en el plano xy-.

z
Figura 38 Copia espejo de una rutina, utilizando dos robots.

Despus de haber definido el objeto de trabajo, wobj1, toda la programacin se llevar a cabo en esta base de coordenadas. A continuacin, se llevar a cabo la copia espejo del programa utilizando la misma base de coordenadas wobj1 como base para la funcin espejo. La posicin p1, ser copiada por la funcin espejo y se crear una posicin nueva correspondiente denominada p1_m. Despus de ello, la copia espejo del programa ser transferida al robot 2, utilizando el objeto de trabajo wobj1, segn se ha descrito anteriormente. Esto significa que la posicin espejo p1_m, aparecer como si hubiera sido reproducida en un plano espejo virtual entre los dos robots (vase la Figura 38).

Gua del Usuario

8-47

Programacin y Pruebas
Ventana de dilogo para la funcin espejo Seleccionar Ver: Rutinas. Seleccionar la rutina que se desea copiar con la funcin espejo. Seleccionar Especial: Espejo Aparecer la ventana de dilogo siguiente (vase la Figura 39).

Copia espejo de una rutina Rutina a copiar : izquierda : derecha...

Nuevo nombre rutina Objeto trabajo Base espejo Eje Espejo

: lado_izqu... : centro_automvil... : X

Cancelar

OK

Figura 39 Ventana de dilogo de la funcin espejo.

Definir como debe llevarse a cabo la funcin espejo en los siguientes campos. Campo Rutina a copiar Nuevo nombre de la rutina Descripcin El nombre de la rutina de la que se debe realizar la copia espejo. La copia espejo de la rutina adoptar este nombre. Si se pulsa la tecla Retorno cuando este campo est seleccionado, aparecer visualizada una ventana de dilogo para la introduccin de texto. El objeto de trabajo a utilizar cuando se aplica la funcin espejo a las variables robtarget. Si se pulsa la tecla Retorno , aparecer visualizada la ventana de dilogo para la seleccin del objeto de trabajo. La base a utilizar como plano espejo. La base es del tipo wobjdata. Si se pulsa la tecla Retorno , aparecer visualizada una ventana de dilogo para la seleccin de la base espejo. Especifica la copia espejo de la orientacin. Cuando se selecciona este campo, la barra de botones de la tecla de funcin ofrece las alternativas X e Y. La copia espejo de la orientacin ser entonces seleccionada pulsando la tecla de funcin correspondiente.

Objeto de trabajo

Base espejo

Eje espejo

Iniciar la funcin espejo pulsando la tecla OK. 8-48 Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

9.3 Creacin de una imagen espejo de un programa o mdulo Informacin general respecto a esta funcin espejo El sistema ofrece dos posibilidades para la funcin espejo en vistas a ayudar al usuario a crear una imagen espejo de un programa o de un mdulo. Los dos tipos de funcin crean imgenes espejo en el plano X-Z del objeto de trabajo especificado en que se han definido las posiciones. El primer tipo se denomina Espejo Base y tiene por funcin la creacin de imgenes espejo de todas las posiciones del sistema de coordenadas de la base (wobj0) de un programa o de un mdulo. El segundo tipo se denomina Espejo Objeto de Trabajo y permite al usuario la especificacin de un objeto de trabajo en el cual desea crear imgenes espejo de las posiciones definidas en este objeto de trabajo. Espejo Base En la ventana mdulo, se deber seleccionar Especial:Espejo Base. En esta ventana de dilogo, el usuario podr crear una imagen espejo del programa utilizado o del mdulo seleccionado dentro de la lista de mdulos. Si se desea, se podr utilizar las teclas de funcin S y No para el programa entero. El nombre de la copia espejo del mdulo/programa podr ser cambiado en la ventana de dilogo. Para la operacin de creacin de imgenes espejo, las teclas OK y Cancelar estn disponibles. La operacin de creacin de la imagen espejo se llevar a cabo a travs del plano X-Z en el sistema de coordenadas de la base. Se crear una imagen espejo de las posiciones declaradas en el sistema de coordenadas de la base del mdulo/programa seleccionado. Si se interrumpe la operacin, el programa original ser restaurado en la memoria del programa. Los ejes 1, 4 y 6 sern inhabilitados en el espacio de ejes y se proporcionar una configuracin correcta. Pasos a seguir para la creacin de una imagen Espejo de la Base Seleccionar Archivo: Abrir para cargar el program o el mdulo del que se desea crear la imagen espejo. Seleccionar Ver: Mdulo Seleccionar Especial: Espejo Base Comprobar que se haya seleccionado el Programa/Mdulo original correcto. Por defecto, se crear una imagen espejo del mdulo seleccionado. Comprobar el nombre nuevo y cambiar si necesario. Apretar la tecla OK. Se crear la imagen espejo. Durante la operacin, se visualizar una ventana de aviso. Cuando la operacin haya finalizado la ventana de dilogo Espejo Base desaparecer y se ver Ver Mdulo. La imagen espejo del programa/mdulo que ha sido realizada se encuentra en la memoria del programa. Para almacenar la imagen espejo del programa/mdulo en un disquete se deber utilizar los comandos de guardar de base del men archivo.

Gua del Usuario

8-49

Programacin y Pruebas

Test Espejo Base de un Programa/Mdulo Nombre original: LEFTPROG Nombre copia espejo: M_FTPROG ... Imagen espejo del programa entero:S

No

Cancelar

OK

Figura 40 Espejo Base del programa entero LEFTPROG.

Test Espejo Base de un Programa/Mdulo Nombre original: LEFTDOOR Nombre copia espejo: M_FTDOOR ... Imagen espejo del programa entero: No

No

Cancelar

OK

Figura 41 Espejo Base del mdulo LEFTDOOR.

Espejo Wobj Seleccionar Especial:Espejo Wobj en la ventana de mdulo. En esta ventana de dilogo el usuario puede crear la imagen espejo del programa actual o del mdulo seleccionado en la lista de mdulos. Si se desea, se podr utilizar las teclas de funcin S y No para el programa entero o no. El nombre de la copia espejo del programa/ mdulo podr ser cambiado en esta ventana de dilogo. Asimismo, se deber seleccionar el objeto de trabajo en el que se desea realizar una copia espejo. Para la operacin de creacin de una imagen espejo hay siempre dos teclas de funcin disponibles OK y Cancel. La operacin de creacin de una imagen espejo se llevar a cabo en el plano X-Z en la base de referencia del objeto de trabajo especificada. Se crear una imagen espejo de las posiciones declaradas en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo en el mdulo/programa seleccionado. Si se interrumpe la operacin, el programa original ser restaurado en la memoria del programa. Los ejes 1, 4 y 6 sern inhabilitados en el espacio de ejes y se proporcionar una configuracin correcta.

8-50

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Pasos a seguir para la creacin de una imagen Espejo de Wobj Seleccionar Archivo: Abrir para cargar el program o el mdulo del que se desea crear la imagen espejo. Seleccionar Ver: Mdulo Seleccionar Especial: Espejo Wobj Comprobar que se haya seleccionado el Programa/Mdulo original correcto. Por defecto, se crear una imagen espejo del mdulo seleccionado. Comprobar el nombre nuevo y cambiar si necesario. Comprobar el objeto de trabajo. Cambiar si es necesario. Apretar la tecla OK. Se crear la imagen espejo. Durante la operacin, se visualizar una ventana de aviso. Cuando la operacin haya finalizado la ventana de dilogo Espejo Wobj desaparecer y se ver Ver Mdulo. La imagen espejo del programa/mdulo que ha sido realizada se encuentra en la memoria del programa. Para almacenar la imagen espejo del programa/mdulo en un disquete se deber utilizar los comandos de guardar de base del men archivo.

10 Creacin de datos
10.1 En qu consiste un dato Un dato sirve para almacenar valores que podrn utilizarse posteriormente en el programa. Los datos han sido agrupados en diferentes tipos de datos que describen su contenido y su campo de aplicacin, por ejemplo: Tipo de dato num bool robtarget tooldata wobjdata pose Sirve para: Valores numricos (registros, contadores) Valores lgicos (true o false) Datos de posicin Datos de herramienta (vase el Captulo 10, Calibracin) Objetos de trabajo (vase el Captulo 10, Calibracin) Base de coordenadas de desplazamiento del programa (vase el Captulo 10, Calibracin)

Para ms informacin detallada sobre los datos y su contenido, referirse al tipo de dato adecuado en la Gua de Referencia RAPID - Tipos de Datos. Los datos debern ser definidos (declarados) antes de poder ser utilizados. Sin embargo, segn la configuracin del robot, habr una serie de datos predefinidos.

Gua del Usuario

8-51

Programacin y Pruebas
Los datos podrn ser definidos como constantes, variables o persistentes: - El valor de una constante nicamente podr ser cambiado manualmente. - Una variable tambin podr ser cambiada por el programa pero su valor de inicializacin ser activado automticamente cuando: - el programa es ledo desde un disquete o similar, - el programa es arrancado desde el principio, es decir, desde la primera instruccin de la rutina principal, - el indicador de punto de arranque es movido al principio de una rutina al seleccionar Test/Especial: Mover el PP (punto de arranque) a la Rutina o al principio de un programa seleccionando Test/Especial: Mover el PP (punto de arranque) a MAIN. - Un dato persistente se describe como una variable cuyo valor de inicializacin es constantemente actualizado, de forma que corresponde al valor utilizado. De esta forma su valor no ser cambiado cuando se arranque el programa desde el principio. Si se guarda el programa en un disquete, el nuevo valor de inicializacin ser almacenado.

10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos) Seleccionar la funcin Ver: Datos para abrir la ventana de Datos de Programa. La ventana visualiza todos los datos del tipo seleccionados por ltima vez. Los valores utilizados aparecen tambin visualizados (vase la Figura 42).

Archivo Editar Datos de Prog.

Ver

Datos

Especial WELDPIPE

Tipo de dato Dato

num En Sistema Nombre contador_a contador_b reg1 reg2 reg3 reg4 reg5 Nuevo... Decl...

Valor Local Mdulo 12 20 1 0 0 99 45 X X X 3(7) WELDPIPE WELDPIPE USER USER USER USER USER Instr Test

Dupl...

Figura 42 Todos los datos de un tipo especfico estn visualizados en la ventana de Datos de Programa.

Para seleccionar un tipo de dato nuevo en la ventana de Datos de Programa Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Aparecer la ventana Tipos de Datos de Programa donde se visualizar todos los tipos de datos que tengan por lo menos un dato declarado (vase la Figura 43). 8-52 Gua del Usuario

Programacin y Pruebas

Archivo Editar

Ver

Tipos WELDPIPE 5(7)

Tipos Datos Programa

Tipos de datos

All data bool clock num robtarget tooldata wobjdata

Todos

Datos

Figura 43 La ventana de Tipos de Datos de Programa utilizada para cambiar el tipo de dato.

Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Retorno . En el caso en que el tipo de dato deseado no est visualizado en la ventana, el usuario podr llamar todos los tipos de datos pulsando Todo tipo o seleccionando Tipos: Todos Tipos. Todos los datos podrn seleccionarse escogiendo Todos. Los datos de un tipo seleccionado podrn escogerse apretando la tecla Datos o la tecla Retorno .

10.3 Creacin de datos nuevos Abrir la ventana de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos ... Se abrir la ventana Datos de Programa en la que se visualizarn todos los datos del tipo seleccionado en ltimo lugar. En el caso en que el usuario desee crear datos de un tipo distinto del visualizado, deber utilizar la funcin Ver: Tipos de Datos, seleccionar los tipos de datos deseados y apretar la tecla Retorno . Apretar la tecla de funcin Nuevo. Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos (vase la Figura 44). El nombre de los datos est puesto en xxxN donde xxx representa el tipo de dato y N representa un nmero que se incrementa cada vez que se crea un dato de este tipo. El primer dato del tipo clock se denominar clock1, el segundo, clock2, etc. Algunos tipos de datos aparecen abreviados, como por ejemplo: Tipo de dato Nombre predefinido num robtarget bool regN pN flagN Tipo de dato loaddata tooldata speeddata Nombre predefinido loadN toolN speedN

Gua del Usuario

8-53

Programacin y Pruebas
Mdulo utilizado
num Data Def. en USER Nombre:= reg7...

Decl

Cancelar

OK

Figura 44 Creacin de nuevos datos.

Cambiar el nombre apretando la tecla Retorno

y especificar un nombre nuevo.

El dato recibir automticamente las caractersticas que mejor se adecuan al tipo utilizado, pero tambin podrn ser cambiados cuando sea necesario. Normalmente, los datos son almacenados como una parte del programa. Sin embargo, cuando algn dato debe estar presente en la memoria independientemente del programa cargado, ser almacenado en el mdulo del sistema User. Ejemplos de estos datos son: - las herramientas y los objetos de trabajo; el cambio de estos datos afectar a todos los programas. - los registros y otros datos que no deben ser inicializados cuando se cambia de programa. Si el usuario desea almacenar en el mdulo utilizado y con las caractersticas estndar, podr finalizar pulsando la tecla OK. En otros casos se debern definir las caractersticas. Pulsar la tecla de funcin Decl. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualiza la declaracin bsica de los datos (vase la Figura 45).

num Data Definicin Nombre:= reg7... Tipo:= variable En Mdulo:= USER reg7:= 0

Global 1(1) (num)

Cancelar

OK

Figura 45 Una declaracin de un dato incluye el nombre y las caractersticas del dato.

8-54

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Seleccionar el campo adecuado y especificar las caractersticas deseadas: - pulsando la tecla Retorno y especificando la alternativa deseada en la ventana de dilogo que aparece (campos marcados con ...) - seleccionando una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos marcados con la seal ) - especificando el valor directamente en el teclado numrico (valor numrico inicial). Campo Nombre Tipo Global/Local Descripcin El nombre del dato (16 caracteres como mximo). Especifica si el dato debe ser una constante (Const), una variable (Var) o una variable persistente (Pers). Especifica el alcance de los datos. El parmetro por defecto para los tipos de datos est determinado en Archivo:Preferencias. Vase Datos por defecto Global/Local en la pgina 68. El mdulo en el que se utilizarn los datos nuevos. Un valor asignado a un dato cuando, por ejemplo se realiza la lectura de un disquete. Cambiar el valor pulsando e introducir el valor inicial nuevo.

En Mdulo Valor Inicial

Seleccionar OK para terminar la definicin. Recomendacin Resulta a menudo ms fcil crear un dato nuevo duplicndolo y cambiando los datos existentes.

10.4 Creacin de datos de matriz nuevos Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos. La ventana Datos de Programa se abre y aparecen visualizados todos los tipos de datos que se han seleccionado en ltimo lugar. En el caso en que el usuario desee crear datos de un tipo diferente al visualizado, seleccionar Ver: Tipos de Datos, seleccionar el tipo de datos deseado y apretar la tecla Retorno . Seleccionar Datos:Matriz nueva Aparecer una ventana de dilogo en la que se pedir el nmero de dimensiones 1, 2 o 3. Realizar la seleccin adecuada y apretar la tecla Retorno . Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin bsica de

Gua del Usuario

8-55

Programacin y Pruebas
datos de matriz (vase la Figura 46).

num Definicin Datos Matriz Nombre:= Tipo:= Dimensin:= En Mdulo:= reg7... variable {5} USER ...

Global 1(5)

{1}: {2}: {3}: {4}: {5}:

0 0 0 0 0
Cancelar OK

Figura 46 Una declaracin de datos de matriz incluye el nombre y las caractersticas de los datos.

Seleccionar el campo apropiado y especificar las caractersticas deseadas siguiendo las siguientes instrucciones: - pulsar la tecla y especificar la alternativa deseada en la ventana de dilogo que aparece (campos marcados con ...) - seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos marcados con el signo ) - especificar el valor directamente utilizando el teclado numrico (valor numrico inicial). Campo Nombre Tipo Global/Local Descripcin El nombre del dato (16 caracteres como mximo). Especifica si el dato debe ser una constante (Const), una variable (Var) o una variable persistente (Pers). Especifica el atributo de alcance del dato. Los valores por defecto del tipo de dato se encuentran en Archivo:Preferencias. Vase el apartado referente a Datos por defecto Global/Local en la pgina 68. Tamao de las dimensiones seleccionadas. El mdulo en el que los datos nuevos sern almacenados. El valor asignado a los datos cuando por ejemplo se realiza una lectura desde un disquete. Para cambiar el valor se deber pulsar e introducir el valor inicial nuevo.

Dimensin En Mdulo Valor inicial

Seleccionar OK para confirmar la definicin o Cancelar para abortar la definicin.

10.5 Duplicacin de datos Abrir la ventana de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos. Seleccionar los datos que se desean duplicar. Pulsar la tecla de funcin Dupl. 8-56 Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Especificar el nuevo nombre en la ventana de dilogo que aparece. Seleccionar OK para confirmar la duplicacin.

10.6 Almacenamiento de datos de posicin utilizando el robot Abrir la ventana Movimiento y especificar la herramienta y el objeto de trabajo en la que debe basarse la posicin. Mover el robot a la posicin deseada. Crear datos nuevos segn se indica en Creacin de datos en la pgina 51. Especificar el tipo de dato robtarget. La posicin utilizada del robot ser automticamente almacenada como un valor inicial.

10.7 Datos de Rutina Normalmente, se podr acceder a los datos -datos de programa- desde cualquier parte en el programa. Los datos tambin podrn ser vinculados a una rutina especfica datos de rutina - y en este caso, existirn localmente dentro de la rutina. Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos. Seleccionar Datos: En Rutina... La ventana visualizar entonces los datos de rutina correspondientes a la rutina utilizada. La ventana ser idntica a la ventana indicada en la Figura 42, excepto que visualizar el nombre de rutina despus del nombre de programa. Ahora, el usuario podr crear y cambiar los datos de rutina de la misma forma que para los datos de programa.

Gua del Usuario

8-57

Programacin y Pruebas

11 Cambio de datos
11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado Seleccionar el dato deseado en una instruccin. Seleccionar Editar: Valor. Aparecer una ventana de dilogo, en la que aparecer el valor utilizado (vase el ejemplo de la Figura 47). Para informacin ms detallada sobre el significado de los diferentes componentes, vase el tipo de dato adecuado en la Gua de Referencia RAPID.

Valor dato utilizado gun1: robhold:= tframe: trans: x:= y:= z:= rot: q1:= TRUE FALSE 2(17) (tooldata) (bool) (pose) (pos) (num) (num) (num) (orient) (num) Cancelar OK

TRUE

0.0 0.0 0.0 1.0000

Tipos de datos

Figura 47 La ventana de dilogo utilizada para cambiar los valores.

Cambiar el valor seleccionando el campo deseado, y luego: - Seleccionar una alternativa con las teclas de funcin. - Especificar el valor directamente mediante el teclado numrico. Seleccionar OK para confirmar el cambio. Tambin se podr abrir la ventana de dilogo segn sigue: Seleccionar la funcin Ver: Datos. Seleccionar el dato deseado. Si se desea visualizar otros tipos de datos que los visualizados, se deber pulsar Datos: Tipos de datos y seleccionar el tipo de dato deseado. Pulsar la tecla Retorno o seleccionar Datos: Valor.

Continuar como se ha indicado anteriormente cuando aparece la ventana de dilogo.

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Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos Seleccionar la funcin Ver: Datos. Seleccionar los datos deseados. Si se desea visualizar otros tipos de datos que los visualizados, se deber pulsar Datos: Tipos de datos y seleccionar el tipo de dato deseado. Pulsar la tecla de funcin Decl. Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizarn las declaraciones de los datos. Cambiar el nombre y la declaracin segn se indica en Creacin de datos en la pgina 51. Seleccionar OK para confirmar el cambio.

11.3 Borrado de datos Seleccionar la funcin Ver: Datos. Seleccionar los datos deseados. Pulsar Borrar . Apretar la tecla OK para confirmar la operacin de borrado.

12 Gestin de Errores
Cada rutina tiene un gestor de errores que puede ser programado para procesar todos los errores que ocurren durante la ejecucin del programa. De esta forma, ciertos errores (vase a continuacin) son procesados automticamente por el programa: - cuando ningn paro de bsqueda es obtenido durante una bsqueda, - cuando un archivo no puede ser abierto, - cuando ha habido una divisin por 0. - otros errores estn listados en Tipos de Datos - errnum - Datos predefinidos (Gua de Referencia RAPID). El gestor de errores es programado de forma normal utilizando las instrucciones RAPID. Cuando ocurre un error, se realiza un salto al gestor de errores en la rutina en que ha ocurrido el error. Cuando no hay ningn gestor de errores, se realiza un salto al gestor de errores de la rutina que ha llamado la rutina correspondiente. Se puede crear tambin un gestor de errores general para el programa entero dentro de la rutina principal. Si no hay ningn gestor de errores cuando ocurre un error, la ejecucin del programa se detiene y aparecer un mensaje de error en el visualizador. El error podr ser entonces solucionado en el gestor de errores y el programa podr ser automticamente rearrancado como en el ejemplo de la Figura 48.

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Programacin y Pruebas

Rutina principal . . leer_disco; MoveJ .. . RETURN RETRY TRYNEXT ERROR

leer_disco Abrir ..... . .

rr ocu i S e

or err n u

ERROR IF ERRNO=ERR_FILEOPEN THEN Propone una solucin, por ejemplo, pidiendo al usuario insertar el disco correcto.

Figura 48 El programa podr ser rearrancado desde el gestor de errores de varias maneras diferentes.

Si el programa no consigue leer un disquete, se realizar un salto al gestor de error de la rutina donde el error ser procesado. El programa podr entonces ser rearrancado volviendo a ejecutar (RETRY) la instruccin que ha provocado el error, ejecutando la siguiente instruccin (TRYNEXT) o bien regresando (RETURN) a la rutina que llama. El error tambin podr ser procesado en el gestor de errores de la rutina principal (RAISE). Para crear un gestor de errores Seleccionar Ver: Rutinas. Seleccionar la rutina a la que debe pertenecer el gestor de error. Seleccionar Rutina: Aadir Gestor de Errores. Para programar el gestor de errores Seleccionar la rutina a la que el gestor de errores deber pertenecer. En la ventana de Rutina: Seleccionar Rutina: Gestor de errores. En las dems ventanas: Seleccionar la funcin Ver: Gestor de errores. Programar el gestor de errores de forma usual. Regresar a la parte principal de la rutina seleccionando Ver: Instr. Para borrar un gestor de errores Seleccionar la funcin Ver: Rutinas. Seleccionar la rutina a la que deber pertenecer el gestor de errores. Seleccionar Rutina: Borrar Gestor de Errores.

8-60

RAISE

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Programacin y Pruebas

13 Utilizacin de los Mdulos

13.1 En qu consiste un mdulo El programa del robot puede estar subdividido en mdulos de programa, y cada mdulo contiene un grupo de rutinas y de datos. Adems de esto, se podrn utilizar los mdulos del sistema que estn siempre presentes en la memoria (vase la Figura 49). Aplicacin Programa Mdulo principal Datos del programa Rutina principal Rutinas

Mdulos Datos del programa Rutinas

Mdulos del sistema

Figura 49 Los datos y rutinas se agrupan para formar los mdulos.

El programa entero o los mdulos separados podrn ser almacenados en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa. Los mdulos del sistema se cargan automticamente cuando se realiza un arranque en fro del sistema.

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Programacin y Pruebas
Un mdulo puede contener, por ejemplo: - rutinas generales para varias instalaciones diferentes - posiciones generadas a travs de CAD - rutinas para cierto tipo de equipo externo, como un manipulador de piezas de trabajo. Los mdulos del sistema pueden incluir, por ejemplo, datos generales (por ejemplo, datos de herramienta) para todos los programas utilizados en el mismo robot. La rutina principal del programa se encuentra en uno de los mdulos (el mdulo que lleva el mismo nombre que el programa). Tanto el programa como los mdulos del sistema funcionan de la misma forma una vez que han sido cargados en la memoria. Normalmente todos los mdulos pueden ser editados mediante la unidad de programacin, pero, como los mdulos del sistema suelen estar protegidos contra la escritura, primero se deber quitar la proteccin contra la escritura.

13.2 Seleccin de los mdulos Seleccionar la funcin Ver: Mdulos. La ventana Mdulos del Programa visualiza todos los mdulos presentes en la memoria del programa (vase la Figura 50).
Archivo Editar Mdulos de Progr. Nombre Tipo 2(4) Mdulo Mdulo Mdulo Mdulo de de de de Progr. Progr. Sistema Sistema Ver Modulo WELDPIPE

Mdulos

CAD_POS WELPIPE USER BASE

Nuevo.. Decl...

Datos->

Figura 50 La ventana de Mdulos del Programa visualiza todos los mdulos del programa de trabajo.

Seleccionar el mdulo deseado. Pulsar la tecla Retorno .

La ventana de Rutinas del Programa, en la que se puede seleccionar la rutina deseada, se abre.

8-62

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Programacin y Pruebas

13.3 Crear un mdulo nuevo Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos. Pulsar la tecla de funcin Nuevo. Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin del mdulo bsico (vase la Figura 51). El nombre de la rutina que se adoptar ser moduleN, donde N representa un nmero que aumentar cada vez que se crea una rutina.

Definir Mdulo Nombre:= modulo1... Tipo:= Mdulo de programa

Cancelar

OK

Figura 51 Una declaracin de un mdulo especifica el nombre y las caractersticas del mdulo.

Cambiar el nombre y las caractersticas del mdulo seleccionando el campo apropiado, luego: - Pulsar la tecla Retorno y especificar la alternativa deseada en la ventana de dilogo que aparece en el visualizador (campos marcados con ...). - Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos marcados con la seal ). Campo Nombre Tipo Descripcin El nombre del mdulo (16 caracteres como mximo) Especificar si el mdulo debe ser un programa o un mdulo del sistema.

Pulsar OK para finalizar la declaracin del mdulo.

13.4 Cambio del nombre o declaracin de un mdulo Seleccionar Ver: Mdulo. Seleccionar el mdulo deseado. Apretar la tecla de funcin Decl. Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin de mdulo.

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Programacin y Pruebas
Realizar todos los cambios que se deseen (vase Crear un mdulo nuevo en la pgina 63). Seleccionar la tecla OK para confirmar el(los) cambio(s).

13.5 Lectura de un mdulo de programa desde un disquete o desde otro tipo de memoria de masa Seleccionar Archivo: Abrir. Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los mdulos y programas existentes en el directorio utilizado (vase la Figura 52).

Abrir Seleccionar un progr. o un mdulo Unidad := flp1: MODULOS .. CAD_POS USER BASE (Subir Mdulo Mdulo Mdulo De de de de 4(4) 1 nivel) Programa Sistema Sistema

Unidad de memoria de masa Nivel de directorio

Unidad

Nuevo Dir

Cancelar

OK

Figura 52 La ventana de dilogo utilizada para leer los mdulos.

Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad hasta que se visualice la unidad correcta. Seleccionar el mdulo de programa deseado. Desplazarse hacia arriba o hacia abajo en el directorio seleccionando . . (hacia arriba), o el directorio deseado (hacia abajo) y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar OK para confirmar. El mdulo especificado ser entonces ledo en la memoria del robot y aadido al resto del programa.

13.6 Borrado de mdulos de programa desde el programa Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos. Seleccionar el mdulo deseado. Pulsar la tecla Borrar .

Nota Se deber dar una respuesta a la comprobacin de la palabra clave y a la ventana de confirmacin siempre y cuando en la configuracin, se haya determinado que se activen. La configuracin por defecto no pide ninguna palabra clave pero s una confirmacin.

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Programacin y Pruebas

13.7 Listado de todas las rutinas en todos los mdulos Normalmente slo las rutinas contenidas en el mdulo utilizado sern visualizadas en la ventana de Rutinas de Programa. El usuario podr, no obstante, cambiar esto de forma que todas las rutinas de todos los mdulos sean visualizadas. Abrir la ventana de Rutinas de Programa seleccionando la funcin Ver: Rutinas. Seleccionar Rutinas: En Sistema. Para volver a listar nicamente las rutinas del mdulo utilizado, seleccionar Rutina: En Mdulo.

13.8 Duplicacin de una rutina desde un mdulo a otro mdulo Seleccionar el mdulo en el que la rutina nueva debe ser incluida. Listar todas las rutinas seleccionando Rutina: En Sistema en la ventana de Rutinas de Programa. Seleccionar la rutina que se desea duplicar. Seguir el procedimiento normal segn se describe en Duplicacin de una rutina en la pgina 12.

13.9 Listado de todos los datos del mdulo utilizado Los datos contenidos en todos los mdulos suelen aparecer visualizados en la ventana de Datos de Programa. El usuario podr, sin embargo, cambiar esto para visualizar solamente los datos del mdulo utilizado. Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos. Seleccionar Datos: En Mdulo. Para volver a listar todos los datos del programa en todos los mdulos, seleccionar Datos: En Sistema.

13.10 Duplicacin de datos desde un mdulo a otro Los datos pueden ser duplicados desde un mdulo a otro. Los datos de rutina, no obstante, no podrn ser duplicados. Seleccionar el mdulo en el que se desea incluir los datos nuevos. Seleccionar el dato que se desea duplicar en la ventana de Datos de Programa. Seguir el procedimiento normal, segn se describe en Duplicacin de datos en la pgina 56.

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Programacin y Pruebas

13.11 Guardar mdulos en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa Para guardar un mdulo que ha sido almacenado previamente Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos. Seleccionar el mdulo que se desea guardar. Seleccionar Archivo: Guardar Mdulo. El mdulo ser duplicado en la memoria de masa y reemplazar la ltima versin almacenada. Para guardar bajo un nombre nuevo Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos. Seleccionar el mdulo que se desea guardar. Seleccionar Archivo: Guardar Mdulo como. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todos los mdulos y programas del directorio utilizado (vase la Figura 53).

Guardar Mdulo Nombre: Unidad := flp1: MODULOS .. CAD_POS SYSTEM1 SYSTEM2

Cadpos ...

(Subir Mdulo Mdulo Mdulo

de de de de

1(4) 1 nivel) Programa Sistema Sistema

Unidad de memoria de masa Nivel de directorio

Unidad

Nuevo Dir

Cancelar

OK

Figura 53 La ventana de dilogo utilizada para almacenar los mdulos.

Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando Unidad hasta que aparezca la unidad correcta en el visualizador. Seleccionar el directorio en el que se desea guardar el mdulo. Desplazarse hacia arriba o hacia abajo en el directorio seleccionando . . (hacia arriba), o el directorio deseado (hacia abajo) y pulsar Retorno . Crear un directorio nuevo pulsando la tecla Nuevo Dir. Pulsar Retorno cuando el campo Nombre haya sido seleccionado. Especificar el nombre nuevo (utilizando el teclado numrico) en la ventana de dilogo que aparece. Pulsar OK una vez se haya terminado de introducir el nombre nuevo. Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar.

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13.12 Llamada de un mdulo completo de la lista Seleccionar Ver: Mdulos. Seleccionar el mdulo deseado. Seleccionar Mdulo: Lista de Mdulos. El mdulo completo es visualizado, incluyendo sus declaraciones de datos y rutinas. No obstante, no podr ser cambiado. Salir de la lista de mdulos pulsando la tecla OK.

14 Preferencias

14.1 Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes El usuario podr definir el contenido de la lista de seleccin de instrucciones Ms Comunes para obtener una lista de seleccin de las instrucciones ms utilizadas. Seleccionar Archivo: Preferencias. Seleccionar por ejemplo, Configuracin Ms Comn 1. Pulsar la tecla Retorno .

Todas las instrucciones y procedimientos estn visualizados. Aquellos que estn incluidos en la lista de seleccin estn precedidos de una x (vase la Figura 54).

Configuracin Ms Comn 1 7(40) X := AccSet ClkReset ClkStart ClkStop Close Compact IF ConfJ ConfL Excl Cancelar OK

Result

Figura 54 El usuario especificar las instrucciones que se debe incluir en la lista en la ventana de dilogo de Caractersticas Ms Comunes.

Aadir una instruccin seleccionando la instruccin apropiada y pulsando la tecla Incl. Esta instruccin estar entonces precedida por una x. Retirar una instruccin seleccionando la instruccin adecuada y pulsando la tecla Excl. Esta instruccin seguir siendo visualizada en la ventana, pero la x que le preceda habr desaparecido.

Gua del Usuario

8-67

Programacin y Pruebas
Pulsar Result. Las instrucciones incluidas en la lista de seleccin de instrucciones estarn visualizadas (vase la Figura 55).

Resultado Ms Comn 1 4(6) := Compact IF FOR GOTO IF RESET

Config

Mover

Mover

Cancelar

OK

Figura 55 El usuario especifica el orden de las instrucciones en la lista de la ventana de dilogo Resultado Ms Comn.

Cambiar el orden de las instrucciones utilizando Mover y Mover . Mover mover la instruccin seleccionada de un paso hacia arriba y Mover mover la instruccin de un paso hacia abajo. Cuando la definicin est lista, pulsar OK. Para regresar a la ventana de dilogo Configuracin Ms Comn pulsar Config. La lista Ms Comunes utilizada ser automticamente seleccionada como lista de seleccin de instrucciones activa. Las dems listas Ms Comunes podrn seleccionarse desde el men IPL2 en la ventana Program Instr. Nota Esta definicin ser almacenada en los parmetros del sistema (tpico Unidad de Programacin) que deber salvarse desde la ventana Parmetros del Sistema.

14.2 Datos por defecto Global/Local El usuario puede decidir el alcance que va a tener por defecto un dato nuevo de un tipo de dato especfico. El alcance puede ser Global, es decir alcanzable desde otros mdulos, o Local, es decir, que se puede alcanzar nicamente desde el mdulo donde el dato ha sido especificado. Cuando se creen datos nuevos, las posiciones en la lista sern utilizadas para el atributo alcance de datos. Seleccionar Archivo: Preferencias. Seleccionar Dato por defecto Global/Local y apretar la tecla retorno . Aparecer una lista con todos los tipos de datos disponibles. Marcar el tipo de dato que se desea cambiar y apretar Global o Local. Nota Esta definicin es almacenada en los parmetros del sistema (tema: Unidades de Programacin) desde la ventana Parmetros del Sistema.

8-68

Gua del Usuario

Programacin y Pruebas
Para ms informacin referente a datos Global y Local, vase La Gua de Referencia RAPID.

14.3 Definicin de una regla de programacin de las posiciones del robot El sistema permite que se pueda seleccionar si se desea crear automticamente o no datos robtargets nuevos cuando se programan instrucciones de movimiento. Secuencia de nombramiento automtico Cuando se programa una instruccin Move, se crea automticamente un nuevo dato robtarget. En el caso en que el ltimo AlPunto (ToPoint) utilizado est nombrado, es decir que no se trate de un *, se crear y ser nombrado un nuevo robtarget segn una regla de nombramiento secuencial. Por ejemplo p10, p20, p30 o p12, p13, p14 etc. Dilogo con el siguiente robtarget seleccionado Esta regla se utiliza cuando se crean robtargets con anticipacin. Cuando se programa una instruccin Move no se crea ningn robtarget. En lugar de ello, se abrir el dilogo de argumento de instruccin con el siguiente robtarget secuencial seleccionado. As, por ejemplo, si el ltimo robtarget utilizado era p100 el dilogo de argumento de instruccin se abrir con p110 seleccionado. Dilogo con * seleccionado Funciona de la misma manera que para Dilogo con el siguiente robtarget seleccionado con la diferencia que el dilogo de argumento de instruccin es abierto con el * seleccionado. Seleccionar Archivo: Preferencias. Seleccionar Regla de programacin Robtarget Seleccionar una regla de programacin y apretar OK.

Gua del Usuario

8-69

Programacin y Pruebas

8-70

Gua del Usuario

El lenguaje de Programacin RAPID

INDICE
Pgina 1 Programacin de una posicin ....................................................................................... 3 1.1 Instrucciones de posicionamiento.......................................................................... 3 1.2 Programacin de un desplazamiento ..................................................................... 6 2 Cambio del Valor de una Salida..................................................................................... 7 3 Condicin de Espera ....................................................................................................... 8 3.1 Espera de una entrada ............................................................................................ 8 3.2 Esperar durante un tiempo especfico.................................................................... 10 4 Control del Flujo del Programa..................................................................................... 10 4.1 Llamada de una subrutina...................................................................................... 10 4.2 Control del programa dentro de una rutina............................................................ 11 5 Asignacin de un Valor a los Datos (registros) ............................................................. 14

Gua del Usuario

9-1

El lenguaje de Programacin RAPID

9-2

Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

El lenguaje de programacin RAPID

1 Programacin de una posicin

1.1 Instrucciones de posicionamiento Una instruccin de posicionamiento contiene la siguiente informacin: - Tipo de trayectoria (por ejemplo, lineal, eje a eje) - La posicin de destino a la que el robot deber moverse - Velocidad - Tamao de la zona (precisin), es decir, la distancia a la que debe estar el robot de la posicin de destino antes de que pueda empezar a moverse hacia la posicin siguiente. Si se ha seleccionado fina, el robot se mover a la posicin. - Herramienta utilizada (TCP).
Tipo - L= - J= - C= de trayectoria lineal eje a eje circular Velocidad especificada en el dato de velocidad v100 = 100mm/s Tamao zona especificada en dato de zona z10 = 10mm Herramienta (TCP)

MoveL p1, v100, z10, tool1

Posicin de destino - *= almacenado en la instruccin - p1= almacenado en el dato de posicin p1

La velocidad y el tamao de zona se refieren a diferentes datos, que incluyen la velocidad deseada, el tamao de la zona en mm/s, etc. El usuario podr crear y nombrar estos datos, pero los valores ms usuales todava estn disponibles. La herramienta sus dimensiones y su peso debern ser especificados en los datos de herramienta (vase el Captulo 10, Calibracin). El TCP de la herramienta se mover a la posicin de destino especificada cuando se ejecute la instruccin (vase la Figura 1).

Gua del Usuario

9-3

El lenguaje de programacin RAPID

10

p1
mm /s
WELDPIPE/main Mvto.y Proc 1(1) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 ActUnit DeactUnit MoveC MoveCDO MoveJ MoveJDO MoveL MoveLDO More Test

p3
0 10

0 20

p2 MoveL p1, v200, z10, herram1 MoveL p2, v100, fina, herram1 MoveJ p3, v500, fina, herram1
Figura 1 Posicionamiento del robot.

Adems de estos argumentos, una instruccin de posicionamiento puede contener tambin argumentos opcionales, por ejemplo, argumentos utilizados para especificar el tiempo de posicionamiento. Para ms detalles, vase la instruccin adecuada en el Manual de Referencia RAPID. Mover el robot a la posicin de destino deseada. Llamar la Lista de Seleccin de Instrucciones seleccionando IPL1: Movimiento y Proceso. El programa y la lista de seleccin especificada aparecern entonces en la ventana (vase la Figura 2).
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2

Instr de Programa <SMT>

Copiar

Pegar ArgOpci

(ModPos)

Figura 2 La ventana de dilogo utilizada para la programacin de las instrucciones de posicionamiento.

Seleccionar la instruccin deseada pulsando la tecla numrica adecuada. La instruccin se aadir directamente al programa, segn se indica en la Figura 3. Los argumentos se activarn automticamente.

9-4

50 0

/s

mm /s

Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

Archivo Editar Instr Programa

Ver

IPL1

IPL2

WELDPIPE/main Mvto.y Proc 1 2 3 4 5 6 7 8 9 MoveL MoveJ MoveC ProcCall Set Reset := Incr More Test

1(1) MoveL *, v100, z10, tool1

Copiar

Pegar

ArgOpci... ModPos

Figura 3 Una instruccin de posicionamiento es aadida directamente al programa.

Si se ha seleccionado el argumento correcto, la instruccin estar ahora lista para ser utilizada. Sin embargo, proseguiremos y cambiaremos la velocidad y el tamao de la zona. Seleccionar el argumento que se desea cambiar (v100 en este ejemplo). Pulsar la tecla Retorno .

Aparecer la ventana de dilogo utilizada para programar argumentos de instruccin. El argumento seleccionado est precedido por un ? (vase la Figura 4). La parte inferior de la ventana visualiza todos los datos de velocidad disponibles que se pueden seleccionar.

Argumento de instrucciones MoveL *,? v50, z10, tool1; Vel: v50 4(12) Nuevo... v5 v20 v40 Prximo Func vmax v10 v30 v50 Ms... Cancela Cancelar OK

Figura 4 La ventana de dilogo utilizada para cambiar la velocidad.

Seleccionar la velocidad deseada. Ir al argumento siguiente (datos de zona) pulsando Prximo. Todos los datos de zona disponibles sern visualizados (vase la Figura 5).

Gua del Usuario

9-5

El lenguaje de programacin RAPID

Argumento de instrucciones MoveL *, v60,? z10, tool1; Zona: z10 2(6) Nuevo... z5 z15 z30 Prximo Func fina z10 z20 z40 Ms... Cancelar OK

Figura 5 La ventana de dilogo utilizada para cambiar los datos de zona.

Seleccionar el tamao de zona deseado. Seleccionar OK para confirmar el cambio. La instruccin estar ahora lista para ser utilizada.

1.2 Programacin de un desplazamiento A menudo resulta ms fcil definir una posicin como un desplazamiento de una posicin dada. Si, por ejemplo, el usuario conoce las dimensiones exactas de una pieza, slo ser necesario llevar el robot a una posicin (vase la Figura 6). p1 p2

100 mm

50 mm p4 MoveL p1, ...... MoveL p2, ...... MoveL p3, ...... MoveL p4, ...... MoveL p1, ...... p3 MoveL p1, .... MoveL Offs (p1, 100, 0, 0), .... MoveL Offs (p1, 100, 50, 0), .... MoveL Offs (p1, 0, 50, 0), .... MoveL p1, ....

Figura 6 Dos maneras diferentes de programar un movimiento.

Punto de arranque Desplazamiento en la direccin xDesplazamiento en la direccin yDesplazamiento en la direccin z-

MoveL Offs (p1, 100, 50, 0), v100,....

9-6 Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

Programar una instruccin de posicionamiento segn se describe en Programacin de una posicin en la pgina 3. Seleccionar el argumento de posicin y pulsar la tecla Retorno Pulsar Func. Seleccionar la funcin Offs y pulsar la tecla Retorno . .

Aparece una ventana de dilogo donde se podr introducir los argumentos de la funcin (vase la Figura 7).

Argumento de funciones Offs (?,<...>,<...>,<...> .... Punto 2(5) Nuevo... p1

Prximo

Func

Ms

Cancelar

OK

Figura 7 La ventana de dilogo utilizada para la activacin de un offset.

Seleccionar el punto de arranque. Pulsar Prximo. Introducir el offset (el valor del offset) en la direccin x- utilizando el teclado numrico. Pulsar Prximo. Introducir el offset en la direccin y- utilizando el teclado numrico. Pulsar Prximo. Introducir el offset en la direccin z- utilizando el teclado numrico. Pulsar OK.

2 Cambio del Valor de una Salida

Una instruccin de salida contiene la siguiente informacin: - informacin referente a la salida que se desea cambiar, - informacin referente al valor deseado.

Gua del Usuario

9-7

El lenguaje de programacin RAPID

salida digital

Reset do1
salida valor deseado

SetDO do1, alto

Llamada de la lista de seleccin de instrucciones (IPL) para las instrucciones de E/S seleccionando IPL1: E/S. Seleccionar la instruccin deseada pulsando la tecla numrica apropiada. El usuario deber especificar aqu la salida que se debe cambiar. Todas las salidas disponibles del robot aparecen visualizadas para este propsito (vase la Figura 8).

Argumento de instrucciones Reset ?<EXP>; Seal: 1(6) Nuevo... do2 do4 do6 Prximo Func do1 do3 do5 do7 Ms... Cancelar OK

Figura 8 La ventana de dilogo utilizada para la definicin de una salida.

Seleccionar la salida deseada. Seleccionar OK para confirmar.

3 Condicin de Espera

3.1 Espera de una entrada Una instruccin de espera de la entrada contiene la informacin siguiente: - el nombre de la entrada, - el valor de entrada necesario para que la ejecucin del programa pueda continuar.

9-8

Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

Entrada Valor

WaitDI di1, 1
Entrada Valor

WaitUntil di1 = 1
La instruccin de espera WaitUntil podr utilizarse tambin para esperar varias entradas. Seleccionar IPL1: Varios. Seleccionar la instruccin WaitDI. El usuario deber especificar aqu la condicin que debe cumplirse para que la ejecucin del programa pueda continuar. Para ello se utilizar la ventana de dilogo ilustrada en la Figura 9.

Argumento de instrucciones WaitDI ?<EXP>,<EXP>; Entrada: 1(6) Nuevo... di2 di4 di6 Prximo Func Ms... di1 di3 di5 di7 Cancelar OK

Figura 9 La ventana de dilogo utilizada para la definicin de una entrada.

Seleccionar la entrada deseada. Seleccionar Prximo para la definicin del argumento siguiente, es decir, el valor de la entrada. Introducir el valor de entrada mediante el teclado numrico. Pulsar OK para confirmar.

Gua del Usuario

9-9

El lenguaje de programacin RAPID

3.2 Esperar durante un tiempo especfico

Tiempo de espera

WaitTime 0,5
Seleccionar IPL1:Varios. Seleccionar la instruccin WaitTime. Aparece una ventana de dilogo en la que se introducir el tiempo (vase la Figura 10).

Argumento de instrucciones Tiempo de espera ?<EXP>, Tiempo: 1(1) Nuevo...

Prximo

Func

Ms...

Cancelar

OK

Figura 10 La ventana de dilogo utilizada para la definicin del tiempo de espera.

Introducir el tiempo utilizando el teclado numrico. Pulsar OK para confirmar.

4 Control del Flujo del Programa

4.1 Llamada de una subrutina Una instruccin de llamada contiene la informacin siguiente: - informacin referente a la rutina que se desea llamar, - informacin sobre todos los argumentos.
El nombre de la rutina Argumentos (si hay alguno)

rutina1 reg3, 23
Una vez esta instruccin haya sido ejecutada, la rutina llamada ser ejecutada. Luego, 9-10 Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

la ejecucin regresar a la rutina que llama (vase la Figura 11). rutina principal .. .. .. rutina1; set do1; .. rutina1 .. .. .. .. ..

Figura 11 Una rutina que llama a otra rutina.

Llamar la Lista de Seleccin de Instrucciones del programa seleccionando IPL1: Flujo del Programa. Seleccionar la instruccin ProcCall pulsando la tecla numrica apropiada. El usuario deber especificar aqu la rutina que se desea llamar. Todas las rutinas estn visualizadas para este propsito (vase la Figura 12).

Seleccionar procedimiento 1(2) limpiarpinza weldseq1 errorout1 weldseq2...

Cancelar

OK

Figura 12 La ventana de dilogo utilizada para la seleccin de los procedimientos.

Seleccionar la rutina deseada y pulsar OK. Si la rutina no tiene ningn parmetro, la instruccin estar lista para ser utilizada; en el caso en que la rutina tenga algn parmetro (indicado por...), aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario especificar los parmetros de la rutina, de la misma forma que se especifica un argumento de instruccin.

4.2 Control del programa dentro de una rutina La instruccin IF se usa cuando distintas instrucciones tienen que ser ejecutadas dependiendo de si una condicin ha sido cumplida o no, por ejemplo, dependiendo de si una entrada ha sido activada o no.

Gua del Usuario

9-11

El lenguaje de programacin RAPID

Entrada Condicin: =, <>, >, <, >=, <= Valor

IF di1 = 1 THEN
Instrucciones ejecutadas si di1=1

ELSE
Instrucciones ejecutadas si di1=0

ENDIF
La instruccin IF sin ELSE se usa cuando varias instrucciones deben ser ejecutadas nicamente si se cumple una condicin. Si una sola instruccin debe ser ejecutada, se utilizar una instruccin Compact IF.

Compact IF: Cualquier condicin Cualquier instruccin

IF reg1 = reg2 set do1

IF: Cualquier condicin

IF di1 = 1 OR di2 = 1 THEN

Instrucciones ejecutadas si di1 o di2=1

ENDIF

Programacin de una instruccin IF para comprobar una entrada Llamada de la Lista de Seleccin de Instrucciones correcta seleccionando IPL1: Flujo del Programa. Seleccionar la instruccin IF (o Compact IF) pulsando la tecla numrica apropiada. El usuario deber especificar ahora la condicin que debe ser cumplida si la ejecucin del programa debe continuar. Cuando la condicin <EXP> ha sido seleccionada, apretar la tecla Retorno .

Aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario deber especificar el tipo de dato requerido para la condicin (vase la Figura 13).

9-12

Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

.
Seleccionar tipo de dato: 1 IF num 2 IF signaldi 3 IF bool 4 ...

(ej. reg1=1) (ej. di1=0) (ej. flag1=TRUE)

Cancelar

OK

Figura 13 La ventana de dilogo utilizada para seleccionar el tipo de dato.

Seleccionar IF signaldi y pulsar Retorno . Alternativamente, el usuario podr utilizar el teclado numrico para seleccionar el nmero que se encuentra delante del tipo de dato deseado. Aparecer una ventana de dilogo en la que se especificar la entrada deseada (vase la Figura 14).

Argumento de Instrucciones _ 1(7) di0 di2 di4 di6 di8 di10 di12 Texto Func di1 di3 di5 di7 di9 di11 di13 Conten Cancelar OK

Figura 14 La ventana de dilogo utilizada para la definicin de los argumentos de funcin.

Seleccionar la entrada deseada y pulsar la tecla Retorno Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.

La ventana de dilogo utilizada para la programacin de expresiones ser llamada de nuevo.Todos los operadores estn visualizados aqu en la parte inferior del visualizador. Seleccionar el operador = y pulsar la tecla Retorno Seleccionar OK para confirmar el cambio. Aadir las instrucciones entre THEN y ELSE y entre ELSE y ENDIF seleccionando la instruccin vaca <SMT> y seleccionando las instrucciones deseadas de la lista de seleccin de instrucciones. Gua del Usuario 9-13 .

Introducir 0 o 1 directamente mediante el teclado numrico.

El lenguaje de programacin RAPID

Si se desea borrar la seccin ELSE de la instruccin se deber: Seleccionar la instruccin IF completa y pulsar la tecla Retorno .

Aparece una ventana de dilogo, en la que se visualizar la posible estructura de la instruccin. Las partes de la estructura que no estn incluidas en la instruccin se encuentran entre corchetes (vase la Figura 15).

Argumentos de instrucciones 4(6) IF Expression \Statement list [\ELSEIF] \ELSE End

Aadir

Eliminar

Cancelar

OK

Figura 15 La ventana de dilogo utilizada para cambiar la estructura de una instruccin IF.

Seleccionar \ELSE y pulsar la tecla Borrar. Seleccionar OK para confirmar el cambio.

5 Asignacin de un Valor a los Datos (registros)

Una instruccin de asignacin contiene la siguiente informacin: - informacin referente al dato que se desea cambiar - informacin referente al valor deseado, que puede ser una expresin completa, por ejemplo, reg1+5*reg2.
Dato que se desea cambiar Valor

reg1 := 1
Se podrn utilizar las siguientes funciones para realizar clculos sencillos con variables de registro. Clear Incr Decr Add reg1 reg1 reg1 reg1, 5 borra el contenido de un reg. aumenta de 1 disminuye de 1 aade un valor(5)a un registro

9-14

Gua del Usuario

El lenguaje de programacin RAPID

Programacin de una instruccin de asignacin Llamada de la Lista de Seleccin de Instrucciones seleccionando IPL1: Varios o Matemticas. Seleccionar la instruccin := pulsando la tecla numrica adecuada. El usuario deber especificar aqu el dato que se desea cambiar. Todos los diferentes datos disponibles aparecern visualizados para este propsito (vase la Figura 16).

Selecc. tipo dato: 1 num := 2 bool := 3 robtarget:= 4 ...

(ej. reg1=1) (ej. di1=0) (ej. flag1=TRUE)

Cancelar

OK

Figura 16 La ventana de dilogo utilizada para seleccionar el tipo de dato.

Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Retorno . Alternativamente, se podr utilizar el teclado numrico para seleccionar el nmero que se encuentra delante del tipo de dato deseado. En el caso en que no se encuentre el tipo de dato deseado entre los tres tipos predefinidos, se deber seleccionar la alternativa 4 para ms tipos. Los tipos de datos que ya se han utilizado en el programa estarn listados en la mitad inferior de la ventana (vase la Figura 17). Para visualizar todos los tipos de datos, se deber pulsar la tecla de funcin Todos Tipos.

Selecc. tipos datos: (ej. Reg1=1) 1 num := (ej. di1=0) 2 bool := (ej. flag1=TRUE) 3 robtarget:= 4 ... bool clock x x x x Todos Tipos

Figura 17 La ventana de dilogo indica los tipos de datos utilizados en el programa.

Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Retorno Gua del Usuario 9-15

El lenguaje de programacin RAPID

Aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario podr definir los datos que se desean cambiar (vase la Figura 18).

Argumento de instrucciones ?<VAR>:= <EXP>; Datos: 1(4) Nuevo... counter_6 reg2 reg4 Prximo Func contador_a reg1 reg3 reg100 Ms... Cancelar OK

Figura 18 La ventana de dilogo utilizada para definir los datos que se desean cambiar. En la lista slo se indican los datos num.

Seleccionar el dato deseado. Seleccionar el argumento siguiente pulsando la tecla Prximo. El usuario deber especificar aqu el valor nuevo del dato. Para este ejercicio, hemos seleccionado un valor constante, como por ejemplo, reg1:=5. Utilizar la tecla (lista) para seleccionar un dato en lugar de un valor numrico. Mediante el teclado numrico, introducir el valor directamente. Seleccionar la tecla OK para confirmar la entrada de la instruccin. La instruccin est ahora lista para ser utilizada.

9-16

Gua del Usuario

Calibracin
INDICE
Pgina 1 Sistemas de coordenadas ................................................................................................ 3 2 Ejes coordinados.............................................................................................................. 5 2.1 Ejes externos, generalidades.................................................................................. 5 2.2 Coordinacin ......................................................................................................... 5 3 Calibracin....................................................................................................................... 6 3.1 En qu consiste la calibracin ............................................................................... 6 3.2 Visualizacin del estado de la calibracin............................................................. 6 3.3 Comprobacin de la calibracin ............................................................................ 7 3.4 Actualizacin de los contadores de revoluciones .................................................. 8 4 Base de coordenadas del Robot...................................................................................... 9 4.1 Definicin de la base de coordenadas del robot .................................................... 9 5 Sistema de desplazamiento lineal coordinado .............................................................. 12 5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal coordinado 12 5.2 Definicin de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal.... 13 6 Ejes externos coordinados .............................................................................................. 17 6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas del usuario (mvil) coordinado ............................................................................ 17 6.2 Definicin de la base de coordenadas del usuario para un eje de rotacin (sencillo) ........................................................................... 18 6.3 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo 1 .......................................................................................... 21 6.4 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo 2 .......................................................................................... 24 7 Definicin de Herramientas ........................................................................................... 30 7.1 Creacin de una herramienta nueva....................................................................... 30 7.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta ............................. 31 7.3 Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas de la herramienta ................................................................................................. 31 7.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta .............................................................................................. 34 7.5 Herramienta estacionaria ....................................................................................... 36 8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa.................................................. 38 8.1 Generalidades ........................................................................................................ 38 8.2 Utilizacin de objetos de trabajo ........................................................................... 39 8.3 Creacin de un objeto de trabajo nuevo ................................................................ 39 8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario para un objeto de trabajo ................................................................................ 40 8.5 Mtodos para la definicin de un objeto de trabajo............................................... 41

Gua del Usuario

10-1

Calibracin

8.6 Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo......................................... 41 8.7 Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto ..................................... 43 8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener distintos desplazamientos ............................................................................... 44 8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base de coordenadas del objeto ........................................................................................................ 45 8.10 Utilizacin de un desplazamiento de programa................................................... 46 8.11 Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva ........................ 47 8.12 Actualizacin manual de una base de coordenadas de desplazamiento .............. 47 8.13 Mtodo para la definicin de una base de coordenadas de desplazamiento........ 47 8.14 Utilizacin del robot para el cambio de una base de coordenadas de desplazamiento ...................................................................................... 48

10-2

Gua del Usuario

Calibracin

Calibracin
1 Sistemas de coordenadas
Todas las posiciones del robot en un programa robot estn almacenadas en coordenadas rectangulares (por ejemplo, los valores xyz para la posicin), y se refieren a un sistema de coordenadas definido (o base de coordenadas). Este sistema de coordenadas puede a su vez referirse a otro sistema de coordenadas, etc. en una cadena. Algunos de estos sistemas de coordenadas estn incorporados en la configuracin del sistema robot y no son visibles para el usuario, mientras que otros pueden ser programados por el usuario. La siguiente tabla proporciona un resumen general de los distintos sistemas de coordenadas (o bases de coordenadas) utilizados en un sistema de robot:

Sistema de coordenadas Base de Coordenadas del robot

Definido donde Servicio/Ver: BaseCoord. La definicin de las coordenadas de la base del robot da la relacin entre las coordenadas mundo y de la base. No requiere definicin Programa/Ver: Tipos de Datos - wobjdata En cualquier dato de objeto de trabajo

Relativo a Base de Coordenadas Mundo

Base de Coordenadas Mundo Base de Coordenadas del Usuario, fija en el espacio. (Herramienta montada en el robot) Base de Coordenadas del Usuario, fija en la placa de montaje del robot. (Herramienta fija en el espacio). Base de Coordenadas del Usuario, respecto a un eje externo

Ninguna Base de Coordenadas Mundo

Programa/Ver: Tipos de Datos - wobjdata En cualquier dato de objeto de trabajo

Base de Coordenadas de la mueca

Servicio/Ver:/BaseCoord. En la definicin de coordenadas de la base de una unidad mecnica externa Programa/Ver: Tipos de Datos - wobjdata En cualquier dato de objeto de trabajo En la variable del sistema C_PROGDISP, activado por las instrucciones PDispSet o PDispOn etc. Cuando una posicin est programada.

Base de Coordenadas Mundo

Base de Coordenadas del Objeto

Base de Coordenadas del Usuario Base de Coordenadas del Objeto Base de Desplazamiento del Programa

Base de Desplazamiento del Programa

Base de Coordenadas Robtarget (Posicin programada)

Base de Coordenadas de una unidad mecnica (slo para utilizacin interna)

Servicio/Ver: BaseCoord. En la definicin de la base de coordenadas de una unidad mecnica externa o como un parmetro de configuracin. Implcito en el modelo cinemtico del robot

Base de Coordenadas Mundo

Base de Coordenadas de la Mueca

Base de Coordenadas del robot Base de Coordenadas de la herramienta Base de Coordenadas Mundo

Base de Coordenadas de la Herramienta (Herramienta montada en el robot) Base de Coordenadas de la Herramienta (Herramienta fija en el espacio)

Programa/Ver: Tipos de Datos - tooldata En cualquier dato de herramienta Programa/Ver: Tipos de Datos - tooldata En cualquier dato de herramienta

A partir de aqu, cualquier posicin programada, por ejemplo p1, se referir al sistema de coordenadas mundo a travs de la siguiente cadena:

Gua del Usuario

10-3

Calibracin
base de coordenadas mundo base de coordenadas del usuario base de coordenadas del objeto base de desplazamiento del programa p1 La posicin actual del robot, es decir, la situacin de la herramienta, se refiere al sistema de coordenadas mundo a travs de la siguiente cadena: base de coordenadas mundo coordenadas de la base modelo cinemtico base de coordenadas del centro de la mueca base de coordenadas de la herramienta Cuando el robot se mueve en el modo automtico hacia una posicin programada, el objetivo consiste en hacer que la herramienta (base de coordenadas de la herramienta) coincida con la posicin programada, es decir, cerrar la cadena siguiente: base coord. usuario base coord. objeto base desplaz. programa p1 base coordenadas mundo coord. base modelo cinemtico base coord.centro mueca base coord.herr.

Z Y P1 Z X Y Despl.P X

o ent i m vi mo
Herramienta y z x Z

Mueca Y Z X Z

Y Z Objeto X Y

Z Usuario X Y X Mundo X

Robot

La precisin del robot, es decir, la medida en que la base coordenadas de la herramienta coincidir con la posicin programada, normalmente suele ser independiente de la precisin de los diferentes sistemas de coordenadas. Esto es vlido, sin embargo, nicamente si se usan los mismos sistemas de coordenadas que cuando se programa el robot, apuntando todas las posiciones con el robot (precisin de la repetibilidad). Si se cambian los sistemas de coordenadas, posibilitando el desplazamiento del programa, entonces la precisin depender de cada elemento de la cadena. Esto significa que la precisin depende directamente de la precisin de calibracin de las diferentes bases de coordenadas. Esto es todava ms importante en el caso de la programacin off-line. En los siguientes captulos, se dar una descripcin general de los pasos a seguir para la calibracin y definicin del robot y de los diferentes sistemas de coordenadas mencionados anteriormente. 10-4 Gua del Usuario

Calibracin

2 Ejes coordinados

2.1 Ejes externos, generalidades Todos los ejes externos estn manipulados en las unidades mecnicas. Ello significa que antes de que se pueda mover un eje externo, la unidad mecnica a la que pertenece deber ser activada. Dentro de la unidad mecnica, los diferentes ejes tienen atribuido un nombre lgico, que va desde a a f. En los parmetros del sistema, estos ejes lgicos estarn conectados a los ejes externos. Cada eje dispondr de la definicin de un motor y de una unidad de accionamiento. Varios ejes podrn compartir un mismo motor y unidad de accionamiento. Dos o ms unidades mecnicas pueden ser activadas al mismo tiempo, siempre y cuando no tengan los mismos ejes lgicos definidos en su conjunto de ejes externos. No obstante, dos o ms unidades mecnicas pueden tener los mismos ejes lgicos, si no son activados simultneamente. Dos o ms unidades mecnicas no podrn ser activadas al mismo tiempo si comparten una o ms unidades de accionamiento, incluso si usan ejes lgicos separados. Esto significa que dos ejes lgicos, pertenecientes ambos a diferentes unidades mecnicas, podrn controlar la misma unidad de accionamiento pero no al mismo tiempo.

2.2 Coordinacin Una unidad mecnica puede o no estar coordinada con los movimientos del robot. Si no est coordinada, cada eje ser movido independientemente de los movimientos del robot, por ejemplo, al mover el robot, slo se mover el eje por separado. Sin embargo, durante la ejecucin del programa, los ejes externos estarn sincronizados con el movimiento del robot, de forma que ambos movimientos finalizarn al mismo tiempo. Si la unidad mecnica est coordinada se garantiza que la velocidad del TCP en el sistema de coordenadas del objeto, ser la velocidad programada independientemente de los movimientos de los ejes externos. Existen dos tipos de categoras de coordinacin. La primera categora de coordinacin se produce cuando se mueve la base del robot, en el caso por ejemplo de la coordinacin con un prtico o con un sistema de desplazamiento lineal. Esto significa que el robot est montado en un prtico o en sistema de desplazamiento lineal y que se mueve a lo largo de estos ejes. Los sistemas de coordenadas mundo y del usuario/objeto son fijos en el espacio y los movimientos del robot en estos sistemas de coordenadas se realizarn independientemente de los movimientos del sistema de desplazamiento lineal. Esta coordinacin se activa automticamente siempre y cuando la unidad mecnica y el sistema de desplazamiento lineal estn activados. La segunda categora de coordinacin se produce cuando los movimientos del robot estn coordinados con los movimientos de una base de coordenadas del usuario conectada a una unidad mecnica. As, una base de coordenadas del usuario podr estar colocada en un dispositivo giratorio y estar conectada con sus movimientos. Para este Gua del Usuario 10-5

Calibracin
propsito, un objeto de trabajo normal puede ser utilizado, siempre y cuando tenga marcado el nombre de la unidad mecnica a la que debe ser conectada y sea mvil. La coordinacin ser operativa si la unidad mecnica est activa, y que el objeto de trabajo coordinado est activado. Cuando se utiliza un objeto de trabajo coordinado como ste, en una instruccin de movimiento, los datos comprendidos en el componente uframe sern ignorados y la situacin del sistema de coordenadas del usuario depender nicamente de los movimientos de la unidad mecnica. Sin embargo, el componente oframe seguir funcionando proporcionando una base de coordenadas del objeto relativas a la base de coordenadas del usuario. La base de desplazamiento tambin podr ser utilizada.

3 Calibracin

3.1 En qu consiste la calibracin El proceso de calibracin consiste en la determinacin de las posiciones de calibracin (posiciones cero) de los ejes y se utiliza como la base de su posicionamiento. Si el robot o los ejes externos no han sido calibrados correctamente, se generar un posicionamiento incorrecto y tendr un efecto negativo en la agilidad del robot. El robot est calibrado en el momento de la entrega. La posicin de los ejes del robot se determina utilizando un resolver y un contador que contar el nmero de revoluciones del resolver. Si el robot ha sido calibrado correctamente, automticamente ser capaz de calcular la posicin correcta a la puesta en marcha. El proceso de calibracin deber ser llevado a cabo en dos etapas: - Calibracin de los resolvers (calibracin fina): los ejes sern colocados en sus posiciones de calibracin especficas y los valores utilizados del resolver sern almacenados. Para ms informacin sobre cmo proceder, consultar el captulo de Reparaciones del Manual de Producto. - Actualizacin de los contadores de revoluciones: la revolucin correcta del motor ser definida para la calibracin; los ejes debern ser colocados en sus posiciones de calibracin y los contadores de revoluciones sern actualizados. La posicin de un eje externo ser determinada utilizando interruptores de sincronizacin. Se utilizar el mismo mtodo que para el robot.

3.2 Visualizacin del estado de la calibracin Apretar la tecla Varios y seleccionar la ventana de Servicio.

Seleccionar la funcin Ver: Calibracin. La ventana visualiza una informacin general del estado de todas las unidades mecnicas del sistema de robot (vase la Figura 1).

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Archivo Editar

Ver

Calib

Servicio Calibracin

Unidad

Estado 1(4) Sincronizado Sincronizado Sincronizado Sincronizado

Estado de la calibracin

Robot Manip1 Manip2 Trackm

Figura 1 La ventana de Servicio Calibracin indica si el sistema ha sido calibrado o no.

El estado de la calibracin puede indicar cuatro alternativas: - Sincronizado Cuando todos los ejes han sido calibrados y sus posiciones son conocidas. La unidad est lista para ser usada. - Contador de revoluciones no actualizado Cuando todos los ejes han sido sometidos a una calibracin fina, sin embargo, un (o ms) eje(s) dispone de un contador de revoluciones que NO ha sido actualizado. Este(os) eje(s) deber(n) ser actualizado(s). - No calibrado Cuando uno (o ms) de los ejes NO ha sido sometido a una calibracin fina. Este(os) eje(s) deber(n) ser sometido(s) a una calibracin fina. - No sincronizado Cuando por lo menos uno de los ejes tiene una posicin que NO es conocida por el sistema. Se deber sincronizar un eje externo con un interruptor de sincronizacin. Vase el Captulo 5, Puesta en marcha, de este manual. 3.3 Comprobacin de la calibracin En el caso en que se haya actualizado un contador de revoluciones de forma incorrecta, se producir un posicionamiento incorrecto. Por ello, se deber comprobar con mucho cuidado la calibracin despus de cada actualizacin. Recurdese que una actualizacin incorrecta puede perjudicar el sistema robot o provocar daos al personal que trabaja. Ejecutar el programa de calibracin situado en el directorio /SERVICE/CALIBRAT/ en el disquete del sistema Set Up. Otra alternativa consiste en mover el robot eje por eje hasta que los ngulos de los ejes en la ventana de Movimiento sean igual a cero. Comprobar cada eje para ver si las marcas estn posicionadas exactamente en el lado opuesto. Si no se observa esto, se deber volver a realizar la calibracin. Las marcas pueden estar formadas por simples lneas, escalas vernier o similar. La posicin de dichas marcas est descrita en el apartado referente a la Instalacin y Puesta en Servicio en el Manual de Producto.

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3.4 Actualizacin de los contadores de revoluciones Abrir la ventana de Servicio. Seleccionar la funcin Ver: Calibracin. Seleccionar la unidad deseada. Mover el robot o la unidad deseada (como mximo media vuelta del motor) junto a la posicin de calibracin. La posicin de calibracin suele estar indicada por una lnea marcada o por una escala vernier. La posicin de calibracin del robot est descrita en el apartado referente a la Instalacin y Puesta en Servicio en el Manual de Producto. Seleccionar la funcin Calibracin: Actualizar Cont. Rev. Aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario deber seleccionar el eje que desea actualizar (vase la Figura 2).

Actualizar Cont. rev. Robot Para actualizar, incluir ejes y pulsar OK. Ejes x x 1 2 3 4 5 6 Incl Estado Cont. rev. Cont. rev. Calibrado Calibrado Cont. rev. Cont. rev. Todos 4(6) no actualizado no actualizado

x x

no actualizado no actualizado Cancelar OK

Figura 2 La ventana de dilogo utilizada para seleccionar los ejes para la actualizacin del contador de revoluciones.

Seleccionar el eje que se desea actualizar y pulsar la tecla de funcin Incl. La letra x situada a la izquierda significa que el eje correspondiente deber ser actualizado. Utilizar el mismo procedimiento para los ejes restantes o pulsar la tecla de funcin Todos que seleccionar todos los ejes. Se podr dejar de seleccionar un eje pulsando la tecla de funcin Excl. Confirmar la seleccin de los ejes pulsando la tecla OK. Arrancar el proceso de la actualizacin pulsando la tecla OK en la ventana de dilogo de confirmacin.

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4 Base de coordenadas del Robot

4.1 Definicin de la base de coordenadas del robot Los siguientes mtodos se utilizan para definir la situacin de la base de coordenadas del robot respecto al sistema de coordenadas mundo. Para poder definir una base de coordenadas del robot, se necesita un punto de referencia fijo situado dentro del rea de trabajo del robot, y de forma opcional un dispositivo de prolongacin acoplado al extremo. Si el robot est colocado en un sistema de desplazamiento lineal o similar, ste deber estar en su posicin de calibracin. El procedimiento de calibracin consiste en una serie de posicionamientos del TCP del robot respecto a un punto de referencia. Se deber conocer las coordenadas del punto de referencia en el sistema de coordenadas mundo. Se deber primero especificar las coordenadas antes de realizar una calibracin. Las siguientes posiciones en el dispositivo de referencia fijo son importantes para la calibracin: El punto de referencia en s (con coordenadas mundo especificadas) utilizado para definir la traslacin de la base de coordenadas Un punto en el prolongador, para definir la direccin z positiva del sistema de coordenadas mundo

Un punto en el prolongador, para definir la direccin x positiva del sistema de coordenadas mundo.
Z l (xw, yw, zw) Punto de prolongacin Z l Punto de prolongacin X X

Punto de referencia fijo

Base del robot X Coord. mundo X

Figura 3 Puntos para la definicin de la base de coordenadas del robot.

Una vez que las condiciones necesarias se hayan cumplido, se podr realizar la definicin de la base de coordenadas del robot. Obsrvese que, en el caso de un robot montado en un sistema de desplazamiento lineal, ste deber estar en la posicin de calibracin antes de poder definir la base de coordenadas del robot. Apretar la tecla Varios y seleccionar la ventana de Servicio.

Seleccionar la funcin Ver:BaseCoord. Gua del Usuario 10-9

Calibracin
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas. Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno o Def.

Aparecer una ventana de dilogo como la que se indica en la Figura 4.

Definicin base de coordenadas Robot Unidad Mtodo Punto Punto Punto Punto Punto 1 2 3 4 ModPos : MASTER_ROBOT : 4 puntos... Estado 1(4) Modificado Cancelar (OK)

Activar...

Figura 4 La ventana de dilogo para la definicin de la base de coordenadas del robot.

Para seleccionar un mtodo de definicin Antes de empezar a modificar cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que est visualizado el mtodo deseado. Seleccionar el campo Mtodo y apretar la tecla Retorno Seleccionar el mtodo de definicin y apretar la tecla OK. El mtodo requiere un prolongador acoplado al punto de referencia fijo. Introduccin de las coordenadas mundo del punto de referencia Apretar la tecla de funcin Activar. Introducir los valores de x, y, z. Comprobar que los datos sean correctos y pulsar la tecla OK. Para registrar los puntos de referencia fijos. Seleccionar el primer punto Punto 1. Mover el robot lo ms cerca posible del punto de referencia fijo. Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos. Repetir la operacin anterior para los puntos Punto 2 al Punto n. .

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Para registrar el punto de prolongacin X Seleccionar el punto de prolongacin Punto X. Mover el robot lo ms cerca posible del punto de prolongacin en el eje X positivo. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Para registrar el punto de prolongacin Z Seleccionar el punto de prolongacin Punto Z. Mover el robot lo ms cerca posible del punto de prolongacin en el eje Z positivo. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Para calcular la base de coordenadas del robot Pulsar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del robot para la unidad mecnica seleccionada. Cuando el clculo est acabado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la Figura 5.

Resultado Clculo Base Referencia del robot Unidad Lista Clculo 1(10) Mtodo Error medio Error mx Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z Archivo... n puntos (n=4) 1.12 2.31 10.34 234.56 -78.56 Cancelar OK : MASTER_ROBOT

Figura 5 El resultado del clculo de la base de coordenadas del robot.

Campo Unidad

Descripcin El nombre de la unidad mecnica para la cual se debe realizar la definicin de la base de coordenadas del robot.

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Contenido de la lista Mtodo Error medio Error mximo Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z Quaternion 1-4 Descripcin Visualiza el mtodo de calibracin seleccionado. La precisin del posicionamiento del robot junto al punto de referencia. El error mximo para un posicionamiento. La coordenada x de la base de coordenadas. La coordenada y de la base de coordenadas. La coordenada z de la base de coordenadas. Componentes de orientacin de la base de coordenadas.

El resultado del clculo est expresado en el sistema de coordenadas mundo. El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso posterior en un PC: Apretar la tecla de funcin Archivo. Especificar un nombre y un lugar donde se almacenar el resultado. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar. En el caso en que el error estimado sea considerado como - aceptable, se deber pulsar la tecla OK para confirmar la nueva base de coordenadas del robot. - no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar. Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas. La definicin est ahora terminada, pero antes de proseguir con otras tareas, sta deber ser comprobada moviendo el robot en el sistema de coordenadas mundo.

5 Sistema de desplazamiento lineal coordinado

5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal coordinado A continuacin se describen una serie de pasos que se requieren para coordinar el sistema de desplazamiento lineal. Puede ocurrir que en cada paso se haga referencia a otro captulo de este manual donde se encontrarn ms detalles sobre los pasos especficos que hay que realizar. Comprobar que el sistema de desplazamiento lineal no haya sido definido como tal moviendo la base del robot. Buscar el nombre atribudo a esta parte separada.

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Calibrar el robot y el sistema de desplazamiento lineal, es decir que se deber determinar cuidadosamente la posicin cero del sistema de medida tanto para el robot como para el sistema de desplazamiento lineal. Vase el apartado referente a Calibracin en la pgina 6. Definir la base de coordenadas del robot, vase Definicin de la base de coordenadas del robot en la pgina 9. Tngase en cuenta que el sistema de desplazamiento lineal deber estar en su posicin de calibracin cuando se defina la base de coordenadas del robot. (Se define la base de coordenadas del robot respecto a la base de coordenadas mundo. Este procedimiento ser necesario nicamente si la base de coordenadas mundo est separada de la base de coordenadas del robot). Definir la base de coordenadas del sistema de desplazamiento, vase Definicin de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal en la pgina 13. (Se define la rotacin de la base del robot respecto al sistema de desplazamiento lineal). Activar la coordinacin de la base de referencia, segn las indicaciones descritas en el captulo 12 de este manual Parmetros del Sistema/Definicin de un sistema de desplazamiento lineal con un movimiento coordinado. Ejemplo (Nombre de la parte separada del sistema de desplazamiento = TRACK) --Seleccionar Tipos: Robot --Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno --Adaptar la base de coordenadas al nombre de la parte separada del sistema de desplazamiento = TRACK Almacenar todas estas definiciones en un disco flexible activando el comando Archivo: Guardar todo como en la ventana de parmetros del sistema. Vase el captulo 12 de este manual. Activar la unidad de desplazamiento lineal en la ventana de movimiento y comprobar que la coordinacin funciona satisfactoriamente. Esto puede realizarse seleccionando Mundo o Wobj en el campo Coord y a continuacin moviendo el eje del sistema de desplazamiento. El TCP del robot no deber moverse, sino que deber estar fijo respecto al sistema de coordenadas del objeto.

5.2 Definicin de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal Para que el movimiento de un sistema de desplazamiento coordinado sea posible, es necesario definir la base de coordenadas del sistema. Esta base se encuentra en la posicin de calibracin del sistema de desplazamiento lineal, segn indica la Figura 6. Para realizar la definicin de una base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal, se necesita un punto de referencia fijo situado dentro del rea de trabajo del robot. El procedimiento de calibracin est formado por una serie de posicionamientos del TCP respecto al punto de referencia. Tngase en cuenta que antes de poder realizar la definicin de la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal, se deber haber definido previamente la base de coordenadas del robot con el sistema de desplazamiento lineal en la posicin de calibracin.

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Z
l

Punto de referencia fijo Z X Base del robot X Z Base del robot X

Mundo X Z Base del sistema de desplazamiento lineal

Posicin de calibracin del sistema de desplazamiento lineal

Figura 6 Procedimiento de definicin de la base de coordenadas del Sistema de desplazamiento lineal.

La base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal (track) tiene su origen en la base del robot cuando el sistema de desplazamiento lineal est en su posicin de calibracin. La direccin x apunta hacia la trayectoria lineal del sistema de desplazamiento y el eje z del sistema de coordenadas del sistema de desplazamiento es paralelo al eje z del sistema de coordenadas de la base del robot. La Figura 7 muestra un ejemplo de la forma en que los sistemas de coordenadas estn orientados para un montaje especfico del robot. En este caso el robot est montado en el sistema de desplazamiento lineal en un ngulo de 45 grados. .
Y Y Y X Base del robot X X Base del robot X Y Base del sistema de desplazamiento lineal Base del robot

Figura 7 Sistemas de coordenadas de la base del robot y del sistema de desplazamiento lineal vistos desde arriba.

Apretar la tecla Varios Seleccionar Ver:BaseCoord.

y seleccionar la ventana de Servicio.

Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas. Seleccionar la unidad de desplazamiento lineal y apretar la tecla Retorno o Def.

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Aparecer una ventana de dilogo como la que se indica en la Figura 8.

Definicin base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal : TRACK Unidad Mtodo Punto Punto 1 Punto 2 Punto 3 ModPos : n puntos (n=3)... Estado 1(3) Modificado Cancelar (OK)

Figura 8 Ventana de dilogo para la definicin de la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal.

Para seleccionar los mtodos de definicin Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que el mtodo deseado aparece visualizado. El mtodo define el nmero de posiciones sobre la trayectoria lineal a partir de donde el TCP del robot se mover hacia el punto de referencia. Seleccionar el campo Mtodo y apretar la tecla Retorno .

Seleccionar el nmero de puntos que deben ser utilizados para la definicin y apretar la tecla OK. (Normalmente slo se utiliza el mtodo de tres puntos). Para registrar los puntos de referencia fijos Activar la unidad de desplazamiento lineal y moverla a la posicin de calibracin, es decir que la posicin cero deber aparecer visualizada en la unidad de programacin. Seleccionar el primer punto Punto 1. Mover el robot lo ms cerca posible del punto de referencia fijo. Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos. Mover el robot a lo largo del sistema de desplazamiento lineal y repetir los pasos anteriores para los puntos Punto 2 y el Punto 3. Para calcular la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal de la unidad mecnica seleccionada. Cuando el clculo est terminado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la

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Figura 9.

Resultado Clculo Base Referencia Sistema de desplazamiento lineal Unidad : TRACK Lista clculo 1(10) Mtodo Error medio Error mximo Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z Archivo... n puntos (n=3) 1.19 2.56 63.05 16.12 98.00 Cancelar OK

Figura 9 El resultado del clculo de la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal.

El resultado del clculo est expresado en el sistema de coordenadas mundo. Campo Unidad Contenido de la lista Mtodo Error medio Error mximo Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z Quaternion 1-4 Descripcin El nombre de la unidad mecnica para la que se debe realizar la definicin de la base de coordenadas. Descripcin Visualiza el mtodo de definicin seleccionado del sistema de desplazamiento lineal. La precisin del posicionamiento del robot junto al punto de referencia fijo. El error mximo para un posicionamiento. La coordenada x de la base de coordenadas. (x, y, z son las mismas que para la base de coordenadas del robot). La coordenada y de la base de coordenadas. La coordenada z de la base de coordenadas. Componentes de orientacin de la base de coordenadas.

El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior en un PC: Apretar la tecla de funcin Archivo. Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar. Si el error estimado es considerado como - aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal. - no aceptable, se deber volver a definir apretando la tecla Cancelar. 10-16 Gua del Usuario

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Seleccionar Archivo: Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal. La definicin est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, se deber comprobar llevando a cabo las siguientes instrucciones: Apuntar con el robot, en el modo coordinado, el punto de referencia fijo con el sistema de desplazamiento lineal en diferentes posiciones, y anotar la posicin en coordenadas mundo. Mover el sistema de desplazamiento lineal en el modo coordinado.

6 Ejes externos coordinados

6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas del usuario (mvil) coordinado A continuacin se describen una serie de pasos que se requieren para coordinar el sistema de coordenadas del usuario. Puede ocurrir que en cada paso se haga referencia a otro captulo de este manual donde se encontrarn ms detalles sobre los pasos que hay que realizar. Definir los parmetros del sistema de la unidad mecnica externa, segn se describe en el captulo 12 de este manual Parmetros del Sistema/Definicin de una unidad externa coordinada con el robot. Encontrar el nombre de esta unidad mecnica (por ejemplo my_unit). Calibrar el robot y la unidad mecnica, es decir, que se deber determinar la posicin cero del sistema de medida para el robot y la unidad mecnica. Vase el apartado referente a Calibracin en la pgina 6. Definir la base de coordenadas del robot, vase el apartado Definicin de la base de coordenadas del robot en la pgina 9. Definir la base de coordenadas del usuario de la unidad mecnica, segn se describe en el apartado Definicin de la base de coordenadas del usuario para un eje de rotacin (sencillo) en la pgina 18 o Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo 1 en la pgina 21 o Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo 2 en la pgina 24. Almacenar todas estas definiciones en un disco flexible utilizando el comando Archivo: Guardar todo como en la ventana de parmetros del sistema. Vase el captulo 12 de este manual. Crear un dato de objeto de trabajo nuevo y darle un nombre, por ejemplo, turntable. En este objeto de trabajo, cambiar el componente ufprog a FALSE, indicando que el objeto del usuario deber ser conectado a una unidad mecnica mvil. Cambiar tambin el componente ufmec al nombre de la unidad mecnica (por ejemplo my_unit). Si el usuario desea que la base de coordenadas del objeto sea desplazada respecto a la base de coordenada del usuario, deber introducir el desplazamiento en los valores x, y, z del componente oframe del objeto de trabajo. Para otros mtodos, vase el apartado Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto en la pgina 43.

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Activar la unidad mecnica en la ventana de movimiento y comprobar que la coordinacin funciona correctamente. Esto podr realizarse seleccionando Wobj en el campo Coord, y el objeto de trabajo, por ejemplo, turntable, en el campo Wobj, y luego moviendo uno de los ejes de la unidad mecnica. El TCP del robot deber tambin moverse, siguiendo el sistema de coordenadas mvil del objeto. Al programar, es importante tener el objeto de trabajo coordinado, en este caso turntable, programado como un argumento en cada instruccin de movimiento. Esto ser automticamente aadido a la instruccin de movimiento, si el objeto de trabajo est activado en la ventana de movimiento antes de empezar la programacin.

6.2 Definicin de la base de coordenadas del usuario para

un eje de rotacin (sencillo)

Este mtodo definir la situacin del sistema de coordenadas del usuario de una unidad mecnica de tipo eje sencillo de rotacin, respecto al sistema de coordenadas mundo. Este sistema de coordenadas del usuario deber utilizarse cuando se utiliza un objeto de trabajo coordinado. Para poder realizar la definicin de una base de coordenadas del usuario para un eje externo de rotacin se requerir que el dispositivo giratorio del eje externo tenga un punto de referencia marcado. El procedimiento de calibracin consiste en una serie de posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia cuando el dispositivo giratorio es girado en diferentes ngulos. Vase la Figura 10.

Eje de rotacin

Dispositivo giratorio activado por un eje sencillo externo Posicin 2

l

y Posicin 1 x
l l

Posicin 3

Posicin 4

Punto de referencia en el dispositivo giratorio

y Punto de origen del sistema de coordenadas del usuario para una rotacin simple Coordenadas mundo x

Figura 10 Puntos de definicin para un eje de rotacin.

El sistema de coordenadas del usuario para un eje de rotacin tiene su origen en el centro del dispositivo giratorio. La direccin z coincide con el eje de rotacin y el eje x pasa por el punto de referencia. La Figura 11 indica el sistema de coordenadas del usuario para dos posiciones diferentes del dispositivo giratorio (dispositivo giratorio visto desde arriba).

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y
y x

0 grados de rotacin

+45 grados de rotacin

Figura 11 El sistema de coordenadas del usuario en distintos ngulos de rotacin.

Apretar la tecla Varios Seleccionar Ver:BaseCoord.

y seleccionar la ventana de Servicio.

Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas. Seleccionar la unidad mecnica y apretar la tecla Retorno o Def.

Aparecer una ventana de dilogo tal como se indica en la Figura 12.

Definicin Coord. Usuario rotacin simple Unidad Mtodo Punto Punto 1 Punto 2 Punto 3 ModPos : ROT_SINGLE : n puntos (n=4)... Estado 1(3) Modificado Cancelar (OK)

Figura 12 La ventana de dilogo para la definicin de las coordenadas del usuario para un eje de rotacin.

Para seleccionar un mtodo de definicin Antes de empezar a modificar cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que el mtodo deseado aparezca visualizado. Seleccionar el campo Mtodo y apretar la tecla Retorno .

Seleccionar el nmero de puntos a utilizar para la definicin y apretar la tecla OK. (Normalmente se suele utilizar nicamente el mtodo de cuatro puntos). Para registrar puntos de referencia del dispositivo giratorio Activar la unidad mecnica y moverla a su posicin de calibracin, es decir que la posicin cero deber aparecer visualizada en la unidad de programacin. Gua del Usuario 10-19

Calibracin
Seleccionar el primer punto Punto 1. Apuntar hacia el punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del robot. Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos. Hacer girar el dispositivo giratorio en la direccin positiva y repetir los pasos anteriores para los puntos Punto 2 y Punto 3. Para calcular la base de coordenadas del usuario Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del usuario para la unidad mecnica seleccionada. Una vez que el clculo est acabado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la Figura 13.

Resultado clc. base usuario rotac. simple Unidad Lista Clculo 1(10) Mtodo Error medio Error mximo Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z Archivo n puntos (n=3) 1.12 2.31 7.08 35.55 -97.00 Cancelar OK : ROT_SINGLE

Figura 13 El resultado del clculo de una base del usuario para una rotacin simple.

La lista de clculo indica la base de coordenadas del usuario expresada en el sistema de coordenadas mundo cuando la unidad mecnica est en su posicin de calibracin. Campo Unidad Contenido de la lista Mtodo Error medio Error mximo Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z Quaternion 1-4 Descripcin El nombre de la unidad mecnica para la que se debe realizar la definicin de la base de coordenadas del usuario. Descripcin Visualizacin del mtodo de calibracin seleccionado. La precisin del posicionamiento del robot junto al punto de referencia. El error mximo para un posicionamiento. La coordenada x de la base de coordenadas del usuario. La coordenada y de la base de coordenadas del usuario. La coordenada z de la base de coordenadas del usuario. Componentes de orientacin de la base de coordenadas del usuario.

El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior en un PC: 10-20 Gua del Usuario

Calibracin
Apretar la tecla de funcin Archivo. Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar. Si el error estimado es considerado como - aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de coordenadas del usuario. - no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar. Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas del usuario. La definicin est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, sta deber ser comprobada moviendo la unidad mecnica en el modo de coordenadas. Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deber permanecer vaca (base de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario ser computada cuando sea necesario, utilizando un modelo cinemtico y la posicin de ejes de la unidad mecnica.

6.3 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad

mecnica de dos ejes, mtodo 1

Este mtodo definir la situacin del sistema de coordenadas del usuario de una unidad mecnica del tipo Orbit, respecto al sistema de coordenadas mundo. Este sistema de coordenadas mundo deber utilizarse cuando se utiliza un objeto de trabajo coordinado. Deber tenerse en cuenta que este mtodo requiere la definicin cinemtica (relacin entre dos ejes) de la unidad mecnica en la configuracin del sistema robot. Adems, este mtodo slo podr ser utilizado para manipuladores suministrados por ABB, en los que se incluye una preconfiguracin del sistema a la entrega. Para otros tipos de manipuladores vase el apartado Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo 2 en la pgina 24. La definicin de este sistema de coordenadas del usuario requiere que el dispositivo giratorio orbit tenga marcado un sistema de coordenadas, segn se indica en la Figura 14. El sistema de coordenadas debe tener el eje x en el plano de los dos ejes giratorios de la unidad orbit, cuando el dispositivo giratorio est en su posicin de calibracin.

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x
l l

Sistema de coordenadas del usuario

Figura 14 Sistema de coordenadas del usuario Orbit.

El sistema de coordenadas de la unidad orbit tiene su plano xy- en la superficie del dispositivo giratorio y el origen est situado en el centro del dispositivo giratorio, es decir que el eje z coincidir con el segundo eje. Apretar la tecla Varios y seleccionar la ventana de Servicio.

Seleccionar la funcin Ver:BaseCoord. Aparecer una ventana de dilogo en que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas. Seleccionar la unidad mecnica y apretar la tecla Retorno o Def.

Aparecer una ventana de dilogo tal como se indica en la Figura 15.

Definicin Base Usuario Orbit Unidad : ORBIT

Punto Negativo X Positivo X Positivo Y ModPos

Estado 1(3) Modificado Cancelar (OK)

Figura 15 Ventana de dilogo para la definicin de la base de coordenadas del usuario para Orbit.

Para registrar los puntos de referencia Activar la unidad mecnica y moverla a su posicin de calibracin, es decir que la posicin cero deber aparecer visualizada en la unidad de programacin. Seleccionar el primer punto Negativo X.

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Gua del Usuario

Calibracin
Apuntar hacia el punto de referencia en el eje x negativo con el TCP del robot (no ser necesario que la posicin est en el lado negativo del origen, sino que deber estar en el lado negativo respecto al siguiente punto X Positivo). Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos. Seleccionar el punto Positivo X. Apuntar hacia el punto de referencia en el eje x positivo con el TCP del robot. Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos. Seleccionar el punto Positivo Y. Apuntar hacia el punto de referencia en el eje y positivo con el TCP del robot. Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos. Para calcular la base de coordenadas del usuario Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del usuario para la unidad mecnica seleccionada. Cuando el clculo est acabado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la Figura 16. La lista de clculo indicar la base de coordenadas del usuario expresada en el sistema de coordenadas mundo cuando la unidad mecnica est en su posicin de calibracin.

Resultado Clculo Base Usuario Orbit Unidad Lista Clculo 1(9) Coordenada Coordenada Coordenada Quaternion Quaternion Quaternion Archivo... X Y Z 1 2 3 123.45 45.67 398.56 0.382683 0.000000 0.923880 Cancelar OK : ORBIT

Figura 16 El resultado del clculo de la base de coordenadas del usuario para un movimiento lineal.

Gua del Usuario

10-23

Calibracin
Campo Unidad Contenido de la lista Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z Quaternion 1-4 Descripcin El nombre de la unidad mecnica para la que se debe realizar la definicin de la base de coordenadas del usuario. Descripcin La coordenada x de la base de coordenadas del usuario. La coordenada y de la base de coordenadas del usuario. La coordenada z de la base de coordenadas del usuario. Componentes de orientacin 1 de la base de coordenadas del usuario.

El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior en un PC: Apretar la tecla de funcin Archivo. Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar. Si el error estimado es considerado como - aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de coordenadas del usuario. - no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar. Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas del usuario. La definicin est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, sta deber ser comprobada moviendo la unidad mecnica en modo coordinado. Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deber permanecer vaca (base de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario ser computada cuando sea necesario, utilizando un modelo cinemtico y la posicin de ejes de la unidad mecnica.

6.4 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad

mecnica de dos ejes, mtodo 2

Este mtodo definir la situacin del sistema de coordenadas del usuario de una unidad mecnica del tipo Orbit, respecto al sistema de coordenadas mundo. Este sistema de coordenadas mundo deber utilizarse cuando se utiliza un objeto de trabajo coordinado. La definicin requiere que el parmetro tipo_error que se encuentra en ROBOT de la unidad mecnica est puesto en ERROR (-tipo_error ERROR) Deber tenerse en cuenta que este mtodo no requiere la definicin cinemtica (relacin entre dos ejes) de la unidad mecnica en la configuracin del sistema robot. En el caso en que sea un factor conocido, se podr utilizar otro mtodo. Vase el apartado Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de dos 10-24 Gua del Usuario

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ejes, mtodo 1 en la pgina 21. La Figura 17 muestra una unidad orbit con dos ejes de rotacin y un dispositivo giratorio montado en el segundo eje.
segundo eje

primer eje

Dispositivo giratorio

Figura 17 Estructura geomtrica de una unidad orbit.

La definicin de la base de coordenadas del usuario requiere que el dispositivo giratorio tenga un punto de referencia marcado. El origen de la base de coordenadas del usuario est situado en el centro del dispositivo giratorio con el eje z que coincide con el segundo eje de rotacin. El eje x pasa por el punto de referencia (vase la figura siguiente). Y Punto de referencia Z

(a)

(b)

Figura 18 El dispositivo giratorio visto desde arriba (a) y desde el lateral (b).

La base de coordenadas del usuario est determinada por dos procedimientos de definicin. Un procedimiento para el primer eje y otro procedimiento similar para el segundo eje. Estos dos procedimientos se llevan a cabo por separado pero ambos son necesarios para completar la definicin de la base de coordenadas del usuario. Apretar la tecla Varios y seleccionar la ventana de Servicio.

Seleccionar la funcin Ver: Definicin de dos ejes. Aparecer una ventana de dilogo en que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas. Seleccionar la unidad mecnica y apretar la tecla Retorno o Def.

Gua del Usuario

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Aparecer una ventana de dilogo como la de la Figura 19.

Definicin Ejes Unidad Mecnica Unidad Mtodo Ejes Punto Punto Punto Punto Punto 1 2 3 4 ModPos : MHA160B1 : n puntos (n=4)... : 1 Estado 1(4) Modificado Cancelar (OK)

Figura 19 Ventana de dilogo para la definicin de los ejes.

Definicin del primer eje Antes de definir el primer eje, ambos ejes debern ser movidos a sus posiciones de calibracin. El procedimiento para definir el primer eje consiste de una serie de posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia cuando el primer eje es girado en diferentes ngulos. La posicin 1 es la posicin del punto de referencia cuando ambos ejes estn fijos en sus posiciones de calibracin. Las posiciones siguientes, las posiciones 2, 3, 4, etc. son las posiciones del punto de referencia cuando se realiza una rotacin del primer eje en ngulos mayores en pasos sucesivos. Vase la Figura 20. .
l

Posicin 3 Z1 Posicin 2 Punto de referencia

Posicin 4 l
l

Primer eje

Posicin 1 z y

Dispositivo giratorio

X1 Segundo eje (en posicin de calibracin)

Mundo

Figura 20 Definicin del primer eje. Los cuatro posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia son realizados con el primer eje girado en diferentes ngulos.

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Gua del Usuario

Calibracin
Definicin del segundo eje Antes de definir el segundo eje, ambos ejes debern ser movidos a sus posiciones de calibracin. El procedimiento utilizado para definir el segundo eje consiste en una serie de posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia cuando se ha realizado una rotacin del segundo eje en diferentes ngulos. La posicin 1 es la posicin del punto de referencia cuando ambos ejes estn fijos en sus posiciones de calibracin. Las posiciones siguientes, las posiciones 2, 3, 4, etc., son las posiciones del punto de referencia cuando se ha realizado una rotacin del segundo eje a ngulos mayores en pasos sucesivos. Vase la Figura 21.
.

Z2

Primer eje (en posicin de calibracin)

Posicin 2l Posicin 3 l
l

Posicin 1 X2 Punto de referencia

Posicin 4 z y Segundo eje

Mundo

Figura 21 Definicin del segundo eje. Los cuatro posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia se llevan a cabo habiendo realizado una rotacin del segundo eje en diferentes ngulos.

Estas coordenadas coinciden con la base de coordenadas del usuario cuando ambos ejes estn fijos en sus posiciones de calibracin. Para seleccionar un mtodo de definicin Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que el mtodo deseado est visualizado y que la unidad mecnica haya sido activada. Seleccionar el campo Mtodo y apretar la tecla Retorno .

Seleccionar el nmero de puntos a utilizar para la definicin de ejes y apretar la tecla OK. Para seleccionar los ejes El usuario podr seleccionar el eje que desea definir. Recurdese que ambos ejes debern ser definidos para terminar la definicin de la base de coordenadas del usuario. Es posible volver a definir ambos ejes o solo uno de ellos. Seleccionar el campo Eje y apretar la tecla Retorno para cambiar de eje.

Gua del Usuario

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Calibracin
Para almacenar puntos de referencia para la definicin del primer eje Asegurarse de que se ha seleccionado el Eje 1. Mover la unidad mecnica a su posicin de calibracin. Seleccionar el primer punto, Punto 1. Apuntar en direccin del punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del robot. Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos. Realizar una rotacin del primer eje a un ngulo mayor y repetir los pasos precedentes para los puntos Punto 2 a Punto n. Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del primer eje. Para almacenar puntos de referencia para la definicin del segundo eje Asegurarse de que se ha seleccionado el Eje 2. Mover la unidad mecnica a su posicin de calibracin. Seleccionar el primer punto, Punto 1. Apuntar en direccin del punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del robot. Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos. Realizar una rotacin del segundo eje a un ngulo mayor y repetir los pasos precedentes para los puntos Punto 2 a Punto n. Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del segundo eje. Para confirmar/cancelar la definicin del nuevo eje Cuando se aprieta la tecla OK despus de haber modificado los puntos de un eje, aparecer una ventana de dilogo como la de la Figura 22:

Resultado Calc. Unidad Mecnica Ejes Unidad Eje : MHA160B1 : 1 1(10) n puntos (n=4) 0.57 0.98 7.08 35.55 -97.00 Cancelar OK

Lista de clculo Mtodo Error medio Error mximo Coordenadas X Coordenadas Y Coordenadas Z Archivo...

Figura 22 El resultado de la definicin del primer eje.

La lista de clculo indica la base de coordenadas calculada expresada en el sistema de coordenadas mundo.

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Gua del Usuario

Calibracin
Campo Unidad Eje Contenido lista Mtodo Error medio Error mximo Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z Quaternion 1-4 Descripcin El nombre de la unidad mecnica para la que se debe realizar la definicin del eje. El eje seleccionado. Descripcin La visualizacin del mtodo seleccionado. La precisin del posicionamiento del robot respecto al punto de referencia. El error mximo para un posicionamiento. La coordenada x de la base de coordenadas. La coordenada y de la base de coordenadas. La coordenada z de la base de coordenadas. Componentes de orientacin de la base de coordenadas.

El resultado del clculo podr ser salvado en un archivo separado para un uso ulterior en un PC: Apretar la tecla de funcin Archivo. Especificar un nombre y un lugar donde salvar el resultado. Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar. Si el error estimado es considerado como - aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva definicin del eje. A partir de aqu se podr definir el siguiente eje si es necesario. - no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar. Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas del usuario. La definicin de la base de coordenadas del usuario est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, sta deber ser comprobada moviendo la unidad mecnica en el modo coordinado. Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deber permanecer vaca (base de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario ser computada cuando sea necesario, utilizando un modelo cinemtico y la posicin de ejes de la unidad mecnica.

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7 Definicin de Herramientas
La posicin del robot y sus movimientos siempre estn referidos a su sistema de coordenadas de la herramienta, es decir, al TCP y a la orientacin de la herramienta (vase la Figura 23). Para obtener el mejor rendimiento, es importante definir el sistema de coordenadas de la herramienta lo ms correctamente posible. Para ms informacin, vase el Manual de Referencia RAPID/ Movimiento y Principios de E/S. y

TCP

Figura 23 El sistema de coordenadas de la herramienta para una pinza.

Un sistema de coordenadas de la herramienta puede ser definido manualmente o bien utilizando el robot como elemento de medida. Las definiciones manuales se utilizarn cuando se disponga de datos precisos sobre las dimensiones de la herramienta o cuando se deban realizar cambios de poca importancia. 7.1 Creacin de una herramienta nueva La herramienta suele encontrarse definida en el mdulo del sistema, User. De esta forma, ser comn a todos los programas, lo que significa que cuando se modifique un TCP, automticamente todos los programas se vern afectados por el cambio. La herramienta podr utilizarse tambin en el movimiento manual del robot aunque no haya ningn programa en la memoria del programa. Abrir la ventana Tipo de Datos del Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno . Crear la herramienta nueva utilizando una de las siguientes alternativas: - Solucin 1. Pulsar la tecla de funcin Nuevo. El TCP y la orientacin de la herramienta sern las mismas que la brida de montaje del robot. - Solucin 2. Seleccionar una herramienta existente y pulsar la tecla de funcin Dupl. El TCP y la orientacin de la herramienta sern las mismas que la que se ha duplicado. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos. Si el usuario desea cambiar el nombre, deber pulsar la tecla Retorno especificar un nombre nuevo. Apretar la tecla de funcin Decl. y

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Calibracin
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin bsica de los datos de herramienta tooldata. En el caso en que el usuario desee salvar los datos en otro mdulo, deber seleccionar el campo En Mdulo y apretar la tecla Retorno . Especificar el nombre del mdulo en el que se deban salvar los datos. Pulsar la tecla OK para confirmar. Nota: No se deber cambiar el tipo de la herramienta. Este deber ser siempre del tipo persistente. 7.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta Abrir la ventana Tipos de Datos del Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar la herramienta que se desea cambiar y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar el componente del TCP (x,y,z) que se desea cambiar. Cambiar el valor utilizando el teclado numrico. Para introducir un punto decimal ( . ) o el signo menos ( - ), utilizar las teclas de funcin correspondientes. Seleccionar el componente de peso. Cambiar el peso utilizando el teclado numrico. En el caso en que la herramienta sea estacionaria, es decir que no est montada en el robot, se deber cambiar el componente robhold a FALSE. Para ms informacin referente a herramientas estacionarias, vase Herramienta estacionaria en la pgina 36. Seleccionar la tecla OK para confirmar el cambio. Nota Slo el peso de la herramienta debe ser especificado. La carga til manipulada por la misma deber ser especificada mediante la instruccin GripLoad.

7.3 Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas de la herramienta Para definir el TCP de una herramienta, el usuario necesitar un punto de referencia fijo (para obtenerlo recomendamos una varilla acabada en punta que disponga de una buena fijacin) situado dentro del rea de trabajo del robot. Entonces, el usuario se mover a (por lo menos) cuatro posiciones del robot con distintas orientaciones, lo ms cerca posible al punto de referencia fijo anterior (vase la Figura 24). Estas posiciones se denominan puntos de aproximacin.

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3 1

Punto de referencia fijo

Figura 24 Puntos de aproximacin para el TCP de una herramienta.

Para definir una orientacin completa de una herramienta, se deber mover cualquier posicin en el eje z deseado y cualquier posicin en el eje x deseado al punto de referencia fijo. Estas posiciones se denominan puntos de prolongacin (vase la Figura 25). Esto podr realizarse fijando un prolongador a la herramienta para definir las direcciones -z , -x o alineando la herramienta segn el sistema de coordenadas mundo y luego moviendo el robot en estas direcciones. Nota Los puntos de prolongacin debern ser definidos con la misma orientacin que la utilizada por el ltimo punto de aproximacin. z x

TCP z

x Puntos de prolongacin

Figura 25 Puntos de prolongacin para la orientacin de una herramienta.

Si el usuario desea definir el TCP, slo se necesitar el punto de referencia fijo. Si se desea una definicin de la orientacin en la direccin -z, el prolongador apuntar solamente hacia -z.

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Calibracin
Los diferentes mtodos utilizados son los siguientes: - 4 puntos TCP Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP. La orientacin ser determinada de acuerdo con el sistema de coordenadas de la mueca. (vase la Figura 26).

z x

TCP x z
Figura 26 Al utilizar el mtodo de los 4 puntos, se definir solamente el TCP. La orientacin de la herramienta corresponder al sistema de coordenadas de la mueca.

- 4 puntos ORIENTACION TCP NO DETERMINADA Igual que el punto anterior pero la orientacin no ser cambiada. - 5 puntos TCP y Z Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP y un punto de prolongacin para la definicin de la direccin z- de la herramienta. La direccin x- y la direccin y- debern ser lo ms cercanas posibles a los ejes correspondientes en el sistema de coordenadas de la mueca (vase la Figura 27).

z x

TCP Punto de prolongacin z

Figura 27 Al utilizar el mtodo de los 5 puntos, el TCP y la direccin z- de la herramienta estarn definidas. Las direcciones x-, y- quedarn automticamente determinadas por el robot.

- 6 puntos TCP y ZX Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP, un punto de prolongacin para la definicin de la direccin z- y un punto de prolongacin para la direccin x- de la herramienta (vase la Figura 28).

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Calibracin

z x

TCP z

x Puntos de prolongacin

Figura 28 Al utilizar el mtodo de los 6 puntos, el TCP y todas las direcciones de la herramienta estarn definidas.

7.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar una herramienta (o crear una herramienta nueva, vase Creacin de una herramienta nueva en la pgina 30). Seleccionar la funcin Especial: Definir Coord. Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizarn los puntos definidos con el mtodo utilizado (vase la Figura 29).

Definicin de Coordenadas herramienta Herram. Mtodo Punto Punto Punto Punto Punto de de de de aproxim. aproxim. aproxim. aproxim. ModPos 1 2 3 4 :herram4 :4 puntos TCP... Estado 1(4) Modificado Cancelar OK

Desc...

Figura 29 El robot puede utilizarse para definir el sistema de coordenadas de la herramienta.

El estado se define de la siguiente forma: Estado Modificado Significado Ninguna posicin definida Posicin modificada

Para seleccionar un mtodo de definicin Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que 10-34 Gua del Usuario

Calibracin
el mtodo deseado aparezca visualizado. Vase Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas de la herramienta en la pgina 31. Seleccionar el campo Mtodo y pulsar la tecla Retorno Seleccionar un mtodo y pulsar la tecla OK. Para registrar los puntos de aproximacin Seleccionar el primer punto Punto de aproximacin 1. Mover el robot lo ms cerca posible del punto de referencia fijo (coordenadas mundo). Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Repetir los apartados anteriores para los puntos Punto de aproximacin 2-4. Para registrar el Punto de prolongacin Z (si no se usa el mtodo 4 puntos TCP) Seleccionar el Punto de prolongacin z. Mover - sin cambiar la orientacin desde el ltimo punto de aproximacin - todos los puntos en el eje z- positivo deseado al punto de referencia fijo. Para obtener una mayor precisin, se deber acoplar una prolongacin. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Para registrar un Punto de prolongacin X (slo si se ha utilizado el mtodo 6 Puntos TCP y XZ) Seleccionar el Punto de prolongacin x. Mover -sin cambiar la orientacin desde el ltimo punto de aproximacin- todos los puntos sobre el eje x- positivo deseado, al punto de referencia fijo. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Para calcular el sistema de coordenadas de la herramienta Pulsar OK para calcular el sistema de coordenadas de la herramienta. Cuando el clculo est listo, aparecer una ventana de dilogo como la de la Figura 30. .

Clculo del resultado de la herramienta Herram TCP : tool4 : (50.57, 0.00, 231.82) 1(4) Mtodo Error Medio Error Mximo Quaternion 1 Archivo... 4 puntos TCP 1.12 2.31 0.978453 Cancelar OK

Lista de clculo

Figura 30 El resultado del clculo de una herramienta.

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Campo TCP Error Medio Descripcin Los valores del TCP calculado. La distancia media entre los puntos de aproximacin y el TCP calculado, es decir, la precisin con que el robot ha sido posicionado junto al punto de referencia fijo. El error mximo de un punto de aproximacin.

Error Mximo

El resultado del clculo podr almacenarse en un archivo separado para ser utilizado posteriormente en un PC. No obstante, este archivo no podr ser ledo por el robot: Pulsar la tecla de funcin Archivo. Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de almacenamiento. En el caso en que el error estimado sea - aceptable, pulsar la tecla OK para confirmar el nuevo sistema de coordenadas; - inaceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar. La definicin est ahora terminada, pero antes de proceder con las dems tareas, se deber verificar la operacin moviendo linealmente el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta y reorientando el TCP. En el caso en que la herramienta haya sido almacenada en un mdulo del sistema, se deber salvar dicho mdulo.

7.5 Herramienta estacionaria Cuando se utiliza una herramienta estacionaria, ello significa que el robot est sujetando la pieza de trabajo y que la herramienta est fija en el espacio. En este caso las coordenadas del TCP se refieren al sistema de coordenadas mundo y el objeto de trabajo (es decir, el sistema de coordenadas del usuario) se refiere al sistema de coordenadas de la mueca. Creacin de una herramienta nueva La herramienta ser creada segn las indicaciones descritas en los captulos anteriores. El componente robhold es cambiado y pasar a FALSE. Creacin de un objeto de trabajo correspondiente Cuando se utiliza una herramienta estacionaria, tambin ser necesario utilizar un objeto de trabajo sujetado por el robot. El objeto de trabajo ser creado de acuerdo con las indicaciones descritas en el apartado Creacin de un objeto de trabajo nuevo en la pgina 39.

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El componente robhold es cambiado y pasar a TRUE. Mtodos para la definicin del sistema de coordenadas de una herramienta estacionaria Los mtodos son los mismos que los utilizados para un TCP montado en el robot. No obstante en este caso, el punto de referencia est montado en el robot y el robot ser movido, de forma a llevar el punto al TCP de la herramienta estacionaria. El punto deber ser definido y activado como una herramienta antes de poder realizar la definicin de la herramienta estacionaria. Definir y activar la herramienta, que debe ser utilizada como un punto de referencia y que est montada en el robot. Ahora, los mismos mtodos para la definicin de la herramienta estacionaria debern ser utilizados, de acuerdo con las indicaciones descritas en Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta en la pgina 31 y en Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta en la pgina 34. Utilizar el extremo montado en el robot para apuntar en direccin del TCP estacionario con cuatro puntos de aproximacin, y si es necesario, las direcciones -z , -x de los ejes. Se podr utilizar el mismo posicionamiento para los cuatro puntos de aproximacin del TCP para obtener una definicin ms rpida. Sin embargo, se recomienda considerar el TCP estacionario con diferentes orientaciones para obtener un resultado estadsticamente fiable. El punto que se utiliza para aproximarse al TCP estacionario deber ser el TCP activo (utilizado por el robot). Nota: Si se va a utilizar una herramienta estacionaria con un sistema de desplazamiento coordinado, la coordinacin deber estar activada mientras se lleva a cabo la calibracin de la herramienta estacionaria.

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8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa

8.1 Generalidades Todas las posiciones programadas se refieren a una base de coordenadas de desplazamiento del programa, que, a su vez, se refiere a la base de coordenadas del objeto, referida a la base de coordenadas del usuario que se refiere a la base de coordenadas mundo. Ambas bases de coordenadas del usuario y del objeto estn incluidas en un objeto de trabajo que puede aadirse a cada instruccin de movimiento. Vase la Figura 31. z z
Sistema de coordenadas del objeto

y
Sistema de coordenadas del usuario

y x

Figura 31 El sistema de coordenadas del objeto y del usuario describen la posicin de un objeto de trabajo.

La intencin es utilizar el objeto de trabajo para definir tanto la posicin de una mesa (base de coordenadas del usuario) como la posicin del objeto sobre el que se va a trabajar (base de coordenadas del objeto). Cuando se mueve la mesa o el objeto, el programa seguir funcionando siempre y cuando se actualice el objeto de trabajo correspondiente. Estos sistemas de coordenadas son muy adecuados para la programacin off-line puesto que las posiciones especificadas podrn sacarse directamente a partir de un dibujo del objeto de trabajo. El sistema de coordenadas de desplazamiento del programa se utiliza para pequeos desplazamientos temporales, por ejemplo, como resultado de una operacin de bsqueda. Este desplazamiento es modal, es decir, que se activa mediante una instruccin separada y luego permanece activada hasta que se desactive en otra instruccin separada. Vase la Figura 32.
Y X

Z Y X

Figura 32 Utilizando una base de coordenadas de desplazamiento, se podr desplazar todas las posiciones del programa.

Todos los desplazamientos de programa de este tipo incluyen tanto los desplazamientos del robot como los desplazamientos de los ejes externos. 10-38 Gua del Usuario

Calibracin
Obsrvese la diferencia entre el objeto de trabajo y el desplazamiento de programa. El objeto de trabajo utilizado deber ser aadido a cada instruccin de movimiento y deber estar activado cuando se programe la instruccin de movimiento. Deber ser incluido desde el principio por ser ms dificil de aadir posteriormente. No obstante, un desplazamiento de programa, que est activado en una instruccin separada, es muy fcil de aadir posteriormente.

8.2 Utilizacin de objetos de trabajo A continuacin se describen los pasos requeridos para definir y utilizar un objeto de trabajo. Puede ocurrir que en cada paso se haga referencia a otro captulo de este manual donde se encontrarn ms detalles sobre los pasos que hay que realizar. Antes de empezar a programar, se deber definir los objetos de trabajo que se desean utilizar. En primer lugar, se deber crear un objeto de trabajo nuevo y darle un nombre, por ejemplo, wobj1, vase Creacin de un objeto de trabajo nuevo en la pgina 39. Definir el objeto de trabajo utilizando el robot para apuntar tres puntos en la base de coordenadas del usuario y en la del objeto respectivamente. Vase Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo en la pgina 41. Tngase en cuenta que si se utilizan las mismas posiciones tanto para la base de coordenadas del usuario como para la del objeto, entonces todas las posiciones estarn dentro de la base de coordenadas del usuario y la base de coordenadas del objeto seguir siendo cero. Tambin deber observarse que es posible actualizar los valores del objeto de trabajo manualmente. Vase Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario para un objeto de trabajo en la pgina 40. Ahora, el usuario deber comprobar que la definicin del objeto de trabajo sea correcta moviendo el robot en el sistema de coordenadas del objeto. Esto podr llevarse a cabo seleccionando el Wobj en el campo Coord de la ventana de movimiento, y el objeto de trabajo, por ejemplo wobj1, en el campo Wobj, y luego moviendo el robot. Cuando se realiza la programacin, es importante tener el objeto de trabajo, en este caso wobj1, programado como un argumento en cada instruccin de movimiento. Esto ser automticamente aadido a la instruccin de movimiento, siempre y cuando el objeto de trabajo est activado en la ventana de movimiento antes de iniciar la programacin. 8.3 Creacin de un objeto de trabajo nuevo De forma general, un objeto de trabajo deber estar colocado dentro del mdulo del sistema, User. De esta forma, ser comn a todos los programas, con lo cual, si se modifica un objeto de trabajo, todos los programas estarn afectados automticamente por este cambio. El objeto de trabajo podr ser entonces utilizado para mover el robot cuando no haya ningn programa en la memoria de programa. Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo wobjdata y pulsar la tecla Retorno .

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Crear el objeto de trabajo nuevo utilizando una de las siguientes alternativas: - Solucin 1. Pulsar la tecla de funcin Nuevo. El sistema de coordenadas del objeto y del usuario coincidirn entonces con el sistema de coordenadas mundo. - Solucin 2. Seleccionar un objeto de trabajo existente y pulsar la tecla de funcin Dupl. Los sistemas de coordenadas sern entonces los mismos que los duplicados. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos. Si el usuario desea cambiar el nombre, deber pulsar la tecla Retorno especificar un nuevo nombre. Pulsar la tecla de funcin Decl. Aparecer una ventana de dilogo en el que se visualizar la declaracin bsica de wobjdata. En el caso en que el usuario desee salvar los datos en otro mdulo, se deber seleccionar el campo En Mdulo y apretar la tecla Retorno . Especificar el nombre del mdulo donde se deben guardar los datos. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Nota: No se deber cambiar el tipo de objeto de trabajo. Este deber ser siempre del tipo persistente. y

8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario para un objeto de trabajo Abrir la ventana de Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo wobjdata y pulsar la tecla Retorno . . Seleccionar el objeto de trabajo que se desea cambiar y pulsar la tecla Retorno Seleccionar el componente (x,y,z,q1-q4) que se desea cambiar. Cambiar el valor utilizando el teclado numrico. Para introducir un punto decimal ( .) y el signo menos ( - ), utilizar las teclas de funcin. Seleccionar OK para confirmar. Nota Si el objeto de trabajo ha sido definido utilizando un sistema de coordenadas mvil del usuario, slo se deber definir el sistema de coordenadas del objeto. El sistema de coordenadas del usuario est definido en la ventana de Servicio. Vase el apartado Ejes externos coordinados en la pgina 17.

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8.5 Mtodos para la definicin de un objeto de trabajo Los mtodos utilizados para definir el sistema de coordenadas del usuario y del objeto son los siguientes: - Sin cambio No se realiza ningn cambio en la definicin del sistema de coordenadas del usuario ni del objeto, es decir que la definicin de la base de coordenadas del usuario y del objeto permanecern tal cual. - 3 puntos Se utilizan tres puntos: dos puntos en el eje x- y un punto en el eje y- (vase la Figura 33). Se necesitar para ello una herramienta con un TCP conocido.
Objeto Z

Usuario Z

Usuario Z

X1 Y1 X1 X2 X X Y Y X2

Y1

Y X

Figura 33 Puntos de medida para la definicin de un objeto de trabajo.

8.6 Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo Seleccionar la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo wobjdata y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar el objeto de trabajo que se desea definir (o crear uno nuevo, referirse a Creacin de un objeto de trabajo nuevo en la pgina 39). Seleccionar Especial: Definir Coord. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn los puntos definidos con el mtodo utilizado (vase la Figura 34).

Definicin Coordenadas Objeto Trabajo WObj Herram Mtodo usuario Mtodo objeto Puntos User X1 User X2 User Y1 Object X1 Desc... ModPos : : : : Wobj2 herram4 3 puntos... 3 puntos... Estado 1(6) Modificado Cancelar OK

Antes de empezar, el usuario deber asegurarse de que la herramienta que se desea utilizar est disponible.

Figura 34 El robot puede utilizarse para la definicin de la posicin del objeto de trabajo.

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Calibracin
El estado podr definirse segn sigue: Estado Modificado Significado Ninguna posicin definida Posicin modificada

Para registrar los Puntos de Medida para el sistema de coordenadas del usuario Nota Si el objeto de trabajo ha sido definido utilizando un sistema de coordenadas mvil del usuario, el sistema de coordenadas del usuario se encontrar definido en la ventana de Servicio. Vase el apartado Ejes externos coordinados en la pgina 17. Seleccionar el primer punto de medida User X1. Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x-. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Seleccionar el punto de medida User X2. Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x- que defina la direccin x- positiva. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Seleccionar el punto de medida User Y1. Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje y- positivo. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Para registrar los Puntos de Medida para el sistema de coordenadas del objeto Seleccionar el primer punto de medida Object X1. Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x-. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Seleccionar el punto de medida Object X2. Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x- que defina la direccin x- positiva. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Seleccionar el punto de medida Object Y1. Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje y- positivo. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Para calcular el sistema de coordenadas del objeto y del usuario Pulsar OK para calcular los sistemas de coordenadas. Cuando el clculo est listo, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la Figura 35.

10-42

Gua del Usuario

Calibracin

Resultado Clculo Objeto Trabajo WObj : WObj4

Usuario : (50.57, 0.00, 231.82) Obj : (150.56, 30.02, 1231.81) Lista clculo Mtodo usuario Quaternion 1 Quaternion 2 Quaternion 3 Archivo Estado 1(10) 3 puntos 1.000000 0.000000 0.000000 Cancelar OK

Figura 35 El resultado del clculo de un objeto de trabajo.

Campo Usuario Obj

Descripcin El origen del sistema de coordenadas del usuario. El origen del sistema de coordenadas del objeto.

El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para utilizacin posterior en un PC. Tngase en cuenta, no obstante, que este archivo no podr ser ledo por el robot: Pulsar la tecla de funcin Archivo. Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado. Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar. La definicin est ahora acabada. Pulsar la tecla OK para confirmar el objeto de trabajo nuevo, pero, antes de continuar con otras tareas, sta deber ser comprobada moviendo el robot linealmente en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo. En el caso en que el objeto de trabajo estuviera almacenado en un mdulo del sistema, se deber almacenar este mdulo.

8.7 Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto Mtodo 1 Utilizar el mtodo adecuado para la definicin de un objeto de trabajo. Vase Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo en la pgina 41. Cuando se utilice este mtodo, se deber tener en cuenta que la bandera de coordinacin, es decir el componente ufprog en los datos del objeto de trabajo, est temporalmente puesto en TRUE. El usuario deber apuntar tres posiciones para el sistema del usuario (que deber ser colocado como el sistema coordinado) y tres posiciones para el sistema del objeto. En el caso en que no sea posible alcanzar el sistema del usuario, deber utilizar el mtodo 2 o 3, que se describen a continuacin. Gua del Usuario 10-43

Calibracin
Mtodo 2 Activar el objeto de trabajo coordinado y mover el robot al punto donde se desea colocar el origen de la base de coordenadas del objeto. Leer las coordenadas x, y, z para esta posicin en la ventana de movimiento. Escribir estos valores en el componente o_frame de los datos del objeto de trabajo. Esto har pasar la base de coordenadas del objeto a la posicin nueva, con la misma orientacin que la base de coordenadas del usuario. Si el usuario desea otra orientacin, utilcese el mtodo 3. Mtodo 3 Activar el objeto de trabajo coordinado (imagnese que se denomina co_wobj), crear tres posiciones, por ejemplo, p1, p2 y p3. p1 deber estar situado en el punto de origen de la base cambiada de coordenadas del objeto, p2 en el eje -x y p3 en el plano x-y. Programar y ejecutar la instruccin co_wobj.oframe: = DefFrame(p1, p2, p3);

8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener distintos desplazamientos Imagnese que se haya utilizado el objeto de trabajo wobj_use en el momento de crear un procedimiento, draw_fig, segn lo siguiente: MoveL p1, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use; MoveL p2, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use; MoveL p3, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use; MoveL p4, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use; MoveL p5, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use;

wobj_use
P1 P2

P5 P4 P3

x
Ahora el usuario desea tenerlo desplazado, correspondiendo a wobj1, wobj2 o wobj3, indicados a continuacin:

10-44

Gua del Usuario

Calibracin
:

wobj2 wobj1 y y wobj3 y

x x x
Imagnese que el valor de reg1 sirve para controlar el objeto de trabajo que se debe utilizar. Si reg1 = 1, wobj1 deber ser utilizado; si reg1 = 2, wobj2 deber ser utilizado; y si reg1 = 3, wobj3 deber ser utilizado. El programa siguiente determinar wobj_use = wobj1 si reg1 = 1, y luego llamar el procedimiento draw_fig, etc. IF reg1=1 THEN wobj_use:=wobj1; draw_fig; ENDIF IF reg1=2 THEN wobj_use:=wobj2; draw_fig; ENDIF IF reg1=31 THEN wobj_use:=wobj3; draw_fig; ENDIF

8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base de coordenadas del objeto Al ejecutar el programa en el lugar definido por wobj2, imagnese que el usuario considera que el objeto est posicionado demasiado alto. La posicin vertical podr ser ajustada moviendo el sistema de coordenadas del objeto, en direccin vertical respecto al sistema de coordenadas del usuario, es decir, que la coordenada -z del objeto es cambiada. Si, por ejemplo, el robot debe trabajar un poco hacia abajo, entonces se deber disminuir el valor -z.

Gua del Usuario

10-45

Calibracin

8.10 Utilizacin de un desplazamiento de programa Un desplazamiento de programa se determina con un dato de posicin pose, utilizando una instruccin PDispSet. Esto almacenar el desplazamiento de programa en una variable del sistema, C_PROGDISP, registrando tambin valores de desplazamiento para los ejes externos. El valor utilizado en C_PROGDISP ser utilizado en todas las instrucciones de movimiento y aadido a las posiciones programadas. El desplazamiento de programa quedar borrado cuando se ejecute una instruccin PDispOff, sin producir ningn otro desplazamiento. Una instruccin PDispOn calcular a su vez un nuevo desplazamiento de programa, a partir de la diferencia entre dos posiciones y almacenar este desplazamiento en la variable C_PROGDISP. Despus de haber ejecutado esta instruccin, se activar un nuevo desplazamiento de programa. El siguiente ejemplo ilustrar la manera de utilizar una instruccin PDispOn en combinacin con una instruccin SearchL, para realizar un movimiento en diferentes lugares, dependiendo del punto de bsqueda. El programa deber seguir las siguientes instrucciones: - Ir a un punto de arranque, pstart, para iniciar la bsqueda. - Realizar una bsqueda lineal a partir de la posicin de arranque a una posicin final, pend. Cuando se activa una entrada digital di1, el robot deber detener el movimiento y dibujar una figura, triangle, cuya posicin depender del punto de bsqueda, psearch. La figura, triangle, ser programada sin ningn desplazamiento activo y con la primera posicin en ptriangle1. El programa tendr un aspecto similar al siguiente: MoveL pstart, v200, fine, tool1; SearchL \Stop, di1, psearch, pend, v100, tool1; PDispOn \ExeP: = psearch, ptriangle1, tool1; triangle; PDispOff etc. . punto arranque (pstart) punto bsqueda (psearch) ptriangle1 vector de desplazamiento punto final (pend)

10-46

Gua del Usuario

Calibracin

8.11 Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva Abrir la ventana de Tipos de Datos de Programa, seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo pose y pulsar la tecla Retorno . Crear una base de coordenadas de desplazamiento nueva utilizando una de las siguientes alternativas: - Solucin 1. Pulsar la tecla de funcin Nuevo. La base de coordenadas de desplazamiento no tendr ninguna traslacin ni rotacin. - Solucin 2. Seleccionar una base de coordenadas de desplazamiento existente y pulsar la tecla de funcin Dupl. La base de coordenadas de desplazamiento ser entonces la misma que la que se ha duplicado. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos. Si el usuario desea cambiar el nombre, deber pulsar la tecla Retorno especificar un nombre nuevo. Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin. y

8.12 Actualizacin manual de una base de coordenadas de desplazamiento Abrir la ventana de Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo pose y pulsar la tecla Retorno . . Seleccionar el desplazamiento que se desea cambiar y pulsar la tecla Retorno Seleccionar el componente de la base de coordenadas (x,y,z,q1-q4) que se desea cambiar. Cambiar el valor utilizando el teclado numrico. Para introducir un punto decimal ( . ) y el signo menos ( - ), utilizar las teclas de funcin. Seleccionar la tecla OK para confirmar el cambio.

8.13 Mtodo para la definicin de una base de coordenadas de desplazamiento Se utilizar el siguiente mtodo: - n puntos Para la definicin de la base de coordenadas de desplazamiento se debern utilizar por lo menos tres puntos bien definidos de un objeto en su posicin inicial y los mismos puntos cuando el objeto ha adoptado su nueva posicin (vase la Figura 36).

Gua del Usuario

10-47

Calibracin

P1

P3 P2

Figura 36 Una base de coordenadas de desplazamiento se definir moviendo el robot a una serie de puntos.

8.14 Utilizacin del robot para el cambio de una base de coordenadas de desplazamiento Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo pose y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar la base de coordenadas de desplazamiento que se desea definir (o crear una nueva, referirse a Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva en la pgina 47). Seleccionar Especial: Definir Coord. Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizarn los puntos definidos con el mtodo utilizado (vase la Figura 37).

Definicin base coord. de desplazamiento Despl Mtodo Punto Punto Punto Punto Punto inicial 1 inicial 2 inicial 3 desplazado 1 ModPos : desp4 : n puntos (n=3)... Estado 2(6) Modificado Modificado Cancelar OK

Desc...

Figura 37 Ventana para la definicin de la base de coordenadas de desplazamiento.

El estado est definido de la siguiente manera: Estado Modificado Significado Ninguna posicin definida Posicin modificada

Para seleccionar el mtodo de definicin Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que el mtodo n puntos, as como el nmero de puntos que se desean utilizar, estn visualizados:

10-48

Gua del Usuario

Calibracin
Seleccionar el campo Mtodo y pulsar la tecla Retorno .

Introducir el nmero deseado de puntos y apretar la tecla OK. Para registrar los Puntos Iniciales Seleccionar el primer punto de definicin Punto Inicial 1. Mover el robot lo ms cerca posible de una posicin bien definida en el objeto. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Repetir los pasos anteriores para los puntos Punto Inicial 2, Punto Inicial 3, etc. Para registrar los Puntos Desplazados Mover el objeto a su posicin nueva. Seleccionar el primer punto de definicin Punto Desplazado 1. Mover el robot lo ms cerca posible de la misma posicin en el objeto que para Punto Inicial 1. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Repetir lo anterior para los puntos Punto Desplazado 2, Punto Desplazado 3, etc. Para calcular la base de coordenadas de desplazamiento Pulsarla tecla OK para calcular la base de coordenadas de desplazamiento. Cuando el clculo est listo, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la Figura 38.

Resultado Clculo Base de Coordenadas de Desplazamiento :desp4 Desp Orig : (1050.51 ,1000.00,1231.82) 1(7) Mtodo Error Medio Error Mximo Quaternion 1 Archivo n puntos (n=3) 4.12 6.73 0.345271 Cancelar OK

Lista clculo

Figura 38 El resultado despus del clculo una la base de coordenadas de desplazamiento.

Gua del Usuario

10-49

Calibracin
Campo Orig Error Medio Descripcin El origen de la base de coordenadas de desplazamiento. La distancia media entre los puntos obtenidos y los puntos de origen, es decir, la precisin con que ha sido posicionado el robot. El error mximo para un punto.

Error Mximo

El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso posterior en un PC. Tngase en cuenta que este archivo no podr ser ledo por el robot: Pulsar la tecla de funcin Archivo. Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado. Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar. En el caso en que el error estimado sea - aceptable, se deber pulsar OK para confirmar la base de coordenadas de desplazamiento nueva; - inaceptable, se deber volver a realizar la definicin pulsando Cancelar.

10-50

Gua del Usuario

Funcionamiento en Produccin
INDICE
Pgina 1 2 3 4 5 La Ventana de Produccin.............................................................................................. 3 Lectura de un Programa ................................................................................................ 4 Cambio de la Correccin de la Velocidad ..................................................................... 5 Cambio del Modo de Ejecucin del Programa............................................................. 5 Arranque del Programa ................................................................................................. 6 5.1 Rearranque despus de un paro ............................................................................. 7 5.2 Arranque de un programa desde el principio......................................................... 7 6 Paro del Programa .......................................................................................................... 8 7 Ajuste de posiciones ........................................................................................................ 8 8 Dilogos con el operador ................................................................................................ 10

Gua del Usuario

11-1

Running Production

11-2

Gua del Usuario

Funcionamiento en Produccin

Funcionamiento en Produccin
La ventana de Produccin aparece automticamente en el visualizador de la unidad de programacin cuando la potencia est activada y cuando el selector de modo de operacin est en la posicin Auto. Tambin se podr llamar esta ventana pulsando la tecla y seleccionando la opcin Produccin.

1 La Ventana de Produccin
La ventana de Produccin sirve para arrancar y parar la ejecucin del programa (vase la Figura 1).
Archivo Editar Ver CAR_LIN1

Info Produccin Rutina : main : Estado Vel:= Ejecucin:= : Parado 75 %

Nombre del programa

Continua 2(39)

ndicador de programa Lista de programa

MoveL p1, v500, z20, tool1; MoveL p2, v500, z20, tool1; MoveL p3, v500, z20, tool1; Set do1; Set do2; Iniciar FWD BWD

Figura 1 Todas las caractersticas del funcionamiento de la produccin estn controladas desde la ventana de Produccin.

Antes de arrancar el programa se deber comprobar el nombre del programa y verificar que sea el programa adecuado. El nombre del programa aparece visualizado en la esquina superior derecha de la ventana. Seleccionar Ver: Info para abrir la ventana Info de Produccin. Para arrancar el programa, vase el Captulo 5 Arranque del Programa en la pgina 6. Si el campo de Estado indica NO CARGADO, el usuario deber cargar un programa (vase el Captulo 2 Lectura de un Programa en la pgina 4). Campo: Rutina Estado Indica: El subprograma que se est ejecutando NO CARGADO = no hay ningn programa cargado PARADO = hay un programa cargado y puede ser ejecutado (indicador de programa (PP) est activado) EJECUCION = la ejecucin del programa est en curso NO EJECUTABLE= hay un programa cargado pero no puede ser ejecutado La velocidad corregida seleccionada como un porcentaje. Continua = ejecucin continua Ciclo = el programa se ejecuta una vez La parte del programa que se est ejecutando La instruccin que se va a ejecutar cuando se pulsa la tecla Iniciar.

Velocidad Ejecucin Lista del Programa Indicador de Programa

Gua del Usuario

11-3

Funcionamiento en Produccin

2 Lectura de un Programa
Un programa podr ser ledo a partir de un disquete o a partir de la memoria de masa del robot. Para abrir un programa se debern seguir los siguientes pasos: Seleccionar Archivo:Cargar programa.

Archivo Editar Ver 1 Cargar programa...

Aparecer la siguiente ventana de dilogo (vase la Figura 2).

Abrir... Seleccionar programa a cargar Unidad:= flp1: ROBOT1

Lista de programa

.. WELD1 WELD2 WELDPIPE TEST/

4(5) (Subir de 1 nivel) Programa Programa Programa Directorio

Unidad

Cancelar

OK

Figura 2 La ventana de dilogo visualiza una lista de todos los programas disponibles.

El campo Unidad podr indicar las siguientes alternativas: - flp1 - hd0a para indicar un disquete para indicar la memoria interna del robot (la memoria flash)

Pulsar la tecla de funcin Unidad hasta visualizar la unidad deseada. Seleccionar el programa deseado utilizar las flechas de desplazamiento hacia arriba o hacia abajo y pulsar Retorno Pulsar la tecla OK. para visualizar la lista: seleccionar . . para subir de un nivel para bajar de un nivel.

11-4

Gua del Usuario

Funcionamiento en Produccin

3 Cambio de la Correccin de la Velocidad

La velocidad del robot puede ser ajustada durante el funcionamiento del proceso de produccin. Las teclas de funcin indican en qu medida la velocidad puede ser aumentada o disminuida. % +% 25% 100% Disminucin del valor del 5% (o del 1% si <5%) Aumento del valor del 5% (o del 1% si <5%) Activa el valor al 25% Activa el valor al 100%

Para ajustar la velocidad se debern seguir los siguientes pasos: Seleccionar la parte central del visualizador pulsando la tecla .

Mediante las teclas de desplazamiento, seleccionar el campo de la velocidad corregida (vase la Figura 3). Velocidad corregida en porcentaje %
Status Veloc:= Ejecucin:= 75 Continua 2(39) MoveL p1, v500, z20, herram1; MoveL p2, v500, z20, herram1; MoveL p3, v500, z20, herram1; Set do1; Set do2; - % + % 25% 100% : STOPPED %

Lista de programa

Figura 3 Las teclas de funcin servirn para aumentar o disminuir la velocidad programada.

Pulsar la tecla deseada. Para regresar a la lista de programa, utilizar la tecla .

4 Cambio del Modo de Ejecucin del Programa

Un programa puede ser ejecutado de dos maneras diferentes: - Cont ejecucin continua - Ciclo el programa es ejecutado una vez El usuario podr cambiar el modo de ejecucin del programa en el campo Ejecucin: Seleccionar la parte central del visualizador pulsando la tecla Seleccionar el Modo de Ejecucin (vase la Figura 4). .

Gua del Usuario

11-5

Funcionamiento en Produccin
Status Veloc:= Ejecucin:= 75 Continua 2(39) MoveL p1, v500, z20, herram1; MoveL p2, v500, z20, herram1; MoveL p3, v500, z20, herram1; Set do1; Set do2; Cont Ciclo : STOPPED %

Modo de ejecucin del programa

Lista del programa

Figura 4 Las teclas de funcin utilizadas para seleccionar los distintos modos de funcionamiento del programa.

Pulsar la tecla correspondiente al tipo de ejecucin deseada Cont o Ciclo. Para regresar a la lista de programa, utilizar la tecla .

5 Arranque del Programa

Cuando se arranca el programa, el robot y cualquier equipo perifrico conectado empezar a moverse. Comprobar que se hayan realizado todos los preparativos para la ejecucin del programa. Antes de arrancar el robot, el usuario deber asegurarse de que no se encuentre nadie dentro del rea de trabajo del robot. En el caso en que en la lnea de estado del programa se visualice la opcin NO CARGADO, significa que el usuario deber cargar un programa (vase el Captulo 2 Lectura de un Programa en la pgina 4). Si hay un programa cargado y es ejecutable, se visualizar la mencin PARADO en la lnea de estado del programa y a continuacin se podr arrancar el programa: Pulsar la tecla de funcin Iniciar.

Iniciar

Cuando un programa est en curso de ejecucin, la instruccin actual que se est ejecutando aparecer visualizada en la ventana (vase la Figura 5).

11-6

Gua del Usuario

Funcionamiento en Produccin
Archivo Editar Ver PROG1

Info Produccin Rutina : * Estado : Ejecucin Velocidad:= 100 Modo ejecucin:= ..... Continua %

1(2)

Ejecucin de instrucciones RAPID MoveL p2, v500, z20, tool1;

Instruccin que se est ejecutando

Programa en ejecucin

Figura 5 La instruccin actual aparece visualizada mientras el programa est en curso de ejecucin.

5.1 Rearranque despus de un paro Si lo que se desea es rearrancar la ejecucin del programa a partir del lugar donde se interrumpi, se deber: Pulsar la tecla de funcin Iniciar. El programa podr tambin ser arrancado de nuevo desde el principio. Para ello se deber seguir las instrucciones que se describen a continuacin.

5.2 Arranque de un programa desde el principio Para volver a arrancar el programa desde el principio, se deber: Seleccionar Editar: Arranque desde el principio .
Archivo Editar Ver 1 Ir a... _ _ _ _ 2 Iniciar desde principio

Pulsar la tecla OK para confirmar. El indicador de punto de arranque representado por la seal a la primera instruccin del programa. Pulsar la tecla de funcin Iniciar. se desplazar entonces

Gua del Usuario

11-7

Funcionamiento en Produccin

6 Paro del Programa

La ejecucin del programa podr detenerse apretando el pulsador de paro de la unidad de programacin (vase la Figura 6). En caso de una emergencia, se deber pulsar en vez de ello, uno de los pulsadores de paro de emergencia. Esto tendr por efecto que se cortar el suministro de potencia a los motores del robot y que se activarn automticamente todos los frenos.

P1

Figura 6 Este pulsador de paro sirve para detener la ejecucin del programa.

7 Ajuste de posiciones
Seleccionar Ver: Posicin.
Archivo Editar Ver 1 Info... 2 Posicin

La funcin de ajuste de la ventana Produccin hace que sea posible ajustar las coordenadas x, y, z de una posicin robot (vase la Figura 7). El ajuste puede realizarse cuando est en estado PARADO o en estado FUNCIONAMIENTO.

Archivar Editar

Ver PROG1

Posicin Produccin Rutina : main : Estado : Parado Veloc:= Ejecucin:= Robtarget:= 75 % Continua ..... ... Ajuste Presente

1(1)

Campo de seleccin Robtarget.

Sin datos

Figura 7 La ventana de Info de Produccin. No se ha seleccionado ningn robtarget.

Seleccionar el campo Robtarget y apretar la tecla Retorno 11-8

. Gua del Usuario

Seleccionar la posicin a ajustar en la lista que aparecer visualizada.

Funcionamiento en Produccin
Apretar la tecla OK o Retorno
Archivo Editar Ver PROG1

para confirmar la seleccin.

Posicin de Produccin Rutina : main : Estado : Parado Veloc:= Ejecucin:= Robtarget:=

x y z

75 % Continua ..... p110... Ajuste Presente 1(3) 0.00 xx.xx mm 0.00 yy.yy mm 0.00 zz.zz mm Ajuste

Lista coordenadas

Figura 8 La ventana de Produccin con un robtarget seleccionado.

Seleccionar la coordenada x, y o z en la lista de coordenadas (vase la Figura 8). Apretar: Ajuste Aparecer una ventana de dilogo en la que se podr ajustar la posicin. Introducir el valor de ajuste deseado y apretar la tecla Retorno - Sin cambios = 0. - Cambio mx. en un paso = 10 mm Se pueden introducir varios pasos. El dato de posicin cambia inmediatamente despus de cada paso pero no afectar la trayectoria del robot hasta que la siguiente instruccin que utiliza este dato de posicin haya sido ejecutado. Los valores de la columna Presente sern utilizados en esta instruccin. El ajuste total aparecer visualizado en la columna Ajuste. Nota Si se ha modificado un dato de posicin nombrado, todas las instrucciones que se refieren a este dato de posicin se vern afectadas por el cambio. Las posiciones que no tienen nombre (marcadas con un * en la instruccin) no podrn ser ajustadas. Vase tambin el Captulo 8 Programacin y Pruebas - Ajuste de posiciones durante la ejecucin del programa. La funcin de ajuste puede ser inhabilitada durante el modo automtico. Vase el captulo 12 Parmetros del Sistema - Tema:Unidad de Programacin. .

Gua del Usuario

11-9

Funcionamiento en Produccin

8 Dilogos con el operador

Se podr crear unas instrucciones especiales en el programa que sern utilizadas como una forma de comunicacin entre el programa y el operador (vase la Figura 9).

operador Lista operador El robot est en este momento cogiendo un objeto del transportador frontal. Nmero de objetos a procesar: 25

Figura 9 Ejemplo de un mensaje enviado al operador.

El usuario podr regresar a la ventana de Produccin, pulsando la tecla seleccionando la opcin Produccin.

En algunas ocasiones, el usuario deber dar su respuesta antes de que la ejecucin del programa pueda continuar (vase el ejemplo de la Figura 10).

Programa est esperando datos Nmero de objetos que deben ser procesados?:

7 8 9 4 5 6 1 2 3 0

OK

2
Figura 10 Utilizar el teclado numrico para responder a las preguntas del programa.

Utilizar el teclado numrico si la respuesta est formada por un valor numrico. Pulsar la tecla OK. Si aparece texto visualizado encima de las teclas de funcin, el usuario podr responder pulsando la alternativa deseada (vase la Figura 11).

11-10

Gua del Usuario

Funcionamiento en Produccin

Seleccionar el programa a ejecutar:

Front A Front B Front C

Otros

SERVICIO

Figura 11 Los dilogos del operador podrn crearse segn las necesidades para adaptarse a cualquier instalacin robot.

Slo se podr salir de la ventana de dilogo (de la Figura 10) anterior respondiendo a la pregunta o deteniendo la ejecucin del programa.

Gua del Usuario

11-11

Funcionamiento en Produccin

11-12

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

INDICE
Pgina

Parmetros del Sistema................................................................................. 3

1 Cambio de un Parmetro ............................................................................................... 3 1.1 Subdivisin de los parmetros............................................................................... 3 1.2 Cambio de un parmetro........................................................................................ 3 1.3 Borrado de un parmetro ....................................................................................... 4 1.4 Generacin de un rearranque................................................................................. 4 1.5 Visualizacin de los ltimos cambios realizados .................................................. 5 1.6 Comprobacin de los parmetros .......................................................................... 5 2 Almacenamiento y Carga de los Parmetros................................................................ 6 2.1 Guardar parmetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa................................................................................ 6 2.2 Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa................................................................................ 7 3 Tema: Seales de E/S ...................................................................................................... 11 3.1 Definicin de las unidades de E/S ......................................................................... 11 3.2 Parmetros adiciones para unidades de bus de campo .......................................... 13 3.3 Definicin de las seales de entrada y de salida.................................................... 17 3.4 Definicin de grupos de seales ............................................................................ 20 3.5 Definicin de las conexiones enlazadas ................................................................ 21 3.6 Lista de todos los tipos de unidades de E/S disponibles........................................ 26 3.7 Configuracin de seales fsicas............................................................................ 28 3.8 Especificacin de los datos de E/S ........................................................................ 31 3.9 Definicin de las entradas del sistema................................................................... 32 3.10 Definicin de las salidas del sistema ................................................................... 34 3.11 Comunicacin PLC.............................................................................................. 36 4 Tema: Comunicacin ...................................................................................................... 43 4.1 Definicin de los canales fsicos ........................................................................... 43 4.2 Definicin del Protocolo de Transmisin .............................................................. 44 4.3 Definicin del Protocolo de Aplicacin ................................................................ 45 5 Tema: Controlador.......................................................................................................... 49 5.1 Activacin de un paro retardado de proteccin del rea ....................................... 49 5.2 Activacin del Control de funcionamiento sostenido............................................ 49 5.3 Definicin de rutinas de eventos ........................................................................... 50 5.4 Especificacin de las distancias mximas de recuperacin................................... 51 5.5 Varios del Sistema ................................................................................................. 52 5.6 Carga automtica de mdulos y programas........................................................... 53 5.7 Definicin de la opcin Multitareas ...................................................................... 55 Gua del Usuario 12-1

Parmetros del Sistema

Pgina 6 Tema: Unidad de Programacin.................................................................................... 59 6.1 Definicin de los Paquetes Opcionales ................................................................. 59 6.2 Definicin de la extensin del archivo .................................................................. 60 6.3 Definicin de la autorizacin y confirmacin ....................................................... 60 6.4 Activacin de la Funcin ModPos Limitada......................................................... 64 6.5 Teclas programables .............................................................................................. 66 6.6 Definicin de los valores del modo funcionamiento............................................. 67 7 Tema: Manipulador ........................................................................................................ 69 7.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de los motores. 69 7.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de cada eje ........................................................................................................... 70 7.3 Definicin del nivel de supervisin ...................................................................... 70 7.4 Ajuste de la supervisin de movimiento ............................................................... 71 7.5 Definicin de la velocidad del modo de programacin......................................... 72 7.6 Eliminacin del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024............................. 73 7.7 Definicin de un movimiento independiente ........................................................ 73 7.8 Definicin de una carga del brazo ......................................................................... 74 7.9 Definicin de un punto de comprobacin del brazo.............................................. 75 7.10 Definicin del par externo ................................................................................... 76 7.11 Definicin de la compensacin de la friccin ..................................................... 78 7.12 Definicin del sistema de coordenadas de la base .............................................. 79 7.13 Definicin de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un movimiento coordinado...................................................................................................... 80 7.14 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para el robot y el manipulador externo....................................................................................... 80 7.15 Definicin de parmetros cinemticos para la cinemtica general ..................... 83 7.16 Parmetros servo ................................................................................................. 84 7.17 Optimizacin de la CPU...................................................................................... 84 7.18 Optimizacin de la instalacin de los parmetros del sistema de accionamiento 88

12-2

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

Parmetros del Sistema

Los parmetros del sistema describen el equipo y el rea de aplicacin del sistema robot, por ejemplo, los nombres de las E/S y las caractersticas de los ejes externos.

1 Cambio de un Parmetro

1.1 Subdivisin de los parmetros Los parmetros disponibles del sistema estn agrupados en una serie de temas diferentes. Y estos temas estn, a su vez, divididos en distintos tipos. Tema Controlador Comunicacin Seales de E/S Manipulador Unidad de programacin Parmetros que afectan Los canales serie Nombre del archivo SIO:CFG

Las rutinas de eventos, etc... SYS.CFG Las tarjetas y seales de E/S EIO.CFG El robot y los ejes externos MOC.CFG La visualizacin de datos y MMC.CFG el acceso a la unidad de programacin La soldadura al arco PROC.CFG

Soldadura al Arco

Para visualizar todos los parmetros, se deber seleccionar Temas: Todos los Temas en la ventana de Parmetros del Sistema. Todos los temas relevantes del sistema robot sern entonces visualizados. Elegir el tema deseado seleccionndolo y pulsando la tecla Retorno .

1.2 Cambio de un parmetro Pulsar la tecla Varios Pulsar la tecla OK o Retorno para abrir la ventana de Parmetros del Sistema. .

Seleccionar la opcin Parmetros del Sistema en la ventana de dilogo que aparece. Llamar el tipo de parmetro que contiene el parmetro que se desea cambiar seleccionando un tema del men Temas as como un tipo del men Tipos. Todos los parmetros de este tipo aparecern visualizados, segn se indica en la Figura 1. Sin embargo, para poder visualizar varios tipos de parmetros, se deber primero seleccionar la unidad actual, como por ejemplo, una tarjeta de E/S o una seal, seleccionndola y luego pulsando la tecla Retorno .

Gua del Usuario

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Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Tipos

Tipo de parmetro Parmetros

Parmetros de Sistema Seales de E/S Seales usuario Parmetros Info 1(10) do1 Signal Name d327_11 Unit Name DO Signal Type 1 Signal Number 0.000000 Logical Max 0.000000 Physical Max 0.000000 Logical Min 0.000000 Physical Min OK

Tema del parmetro

Figura 1 Todos los parmetros de un mismo tipo sern visualizados en la ventana al mismo tiempo.

Seleccionar el parmetro que se desea cambiar. Cambiar el valor del parmetro: - pulsando la tecla Retorno y especificando la alternativa deseada en la ventana de dilogo que aparece. - seleccionando una alternativa desde las teclas de funcin (campos marcados con la seal ). Todos los parmetros, junto con los posibles valores, se encuentran descritos en las siguientes secciones bajo los temas correspondientes. Nota El usuario deber rearrancar el robot para que el cambio realizado se repercute en algunos parmetros. El usuario ser informado de esto a la primera vez que cambie un parmetro como ste y cuando se salga de los parmetros del sistema, es decir, cuando cambie de ventana. 1.3 Borrado de un parmetro Seleccionar el parmetro que se desea borrar. Apretar la tecla Borrar . Apretar la tecla OK para confirmar la operacin de borrar. 1.4 Generacin de un rearranque El usuario deber rearrancar el robot para que un cambio se repercute en los parmetros correspondientes. Si el usuario sale de los parmetros del sistema sin generar un rearranque, los valores de los parmetros no sern los mismos que los utilizados en el robot. Sin embargo, si se genera un rearranque en una etapa posterior, entonces los cambios sern repercutidos. Seleccionar Archivo: Reiniciar y pulsar la tecla OK o desactivar y volver a activar el interruptor principal. Aparecer un mensaje de error cuando se haya producido un error en los parmetros. No obstante, esto puede ser debido a un error secuencial. El origen de un error deber buscarse en las listas de registro del robot. Vase el captulo 14, Servicio: Registros. 12-4 Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

1.5 Visualizacin de los ltimos cambios realizados Seleccionar Editar: VerRegistro de Cambios. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn los ltimos cambios realizados (vase la Figura 2).
File Ver View Test

Registro de Cambios Transacciones del registro de cambios

Tipo de cambio

2(7) camb attr: EIO EIO_USER_SIGNAL I=25 Tipo = DI -> DO aa inst: EIO EIO_USER_SIGNAL I = 33 borr inst: EIO EIO_USER_SIGNAL I = 33 carg par: FILE=eio_ext.cfg reinicia: guar par: FILE=EIO.CFG

OK

Figura 2 La ventana de dilogo de Registro de Cambios.

Se utilizan las siguientes marcas de identificacin: - camb attr: - aa inst: - borr inst: - carg par: - guar par: - reinicia: Indica el parmetro que ha sido cambiado y la forma en que ha sido cambiado. Indica que un parmetro nuevo ha sido aadido. Indica que un parmetro ha sido borrado. Indica que parmetros nuevos han sido cargados. Indica que parmetros han sido salvados. Indica que el robot ha sido rearrancado.

1.6 Comprobacin de los parmetros Tras haber cambiado un parmetro se recomienda comprobar el cambio antes de volver a iniciar a fin de evitar problemas en el momento del rearranque. En la versin normal se comprobar el rea del manipulador. Seleccionar el rea que se desea comprobar en Temas (slo el Manipulador podr ser normalmente comprobado). Seleccionar Archivo: Comprobar Parmetros y la comprobacin empezar. Cuando el proceso de comprobacin haya terminado, el sistema generar un informe en el que se indicar si ha ocurrido un error o si el cambio del parmetro se ha realizado correctamente. El error quedar registrado a travs del registro normal. Vase el captulo 14, Servicio.

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Parmetros del Sistema

2 Almacenamiento y Carga de los Parmetros

2.1 Guardar parmetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa Los parmetros del sistema pueden ser almacenados en su integridad o por temas de parmetros individuales en un disquete, por ejemplo. Para guardar todos los parmetros Los parmetros sern siempre guardados en un directorio bajo la forma de un archivo separado para cada tema. Seleccionar Archivo: Guardar Todo Como. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los archivos que se encuentran en el directorio actual (vase la Figura 3).
File Edit View Test

Guardar Todos los Parmetros Seleccionar el directorio donde guardar. Unidad = flp1: PARAM .. BACKW18 IO ROBOT Unidad Dir Nuevo... 1(4) Subir de 1 nivel Directorio Parmetros Parmetros Cancelar OK

Unidad de almacenamiento de masa Nivel de directorio

Figura 3 La ventana de dilogo utilizada para almacenar los parmetros.

Si necesario, cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de funcin Unidad hasta obtener la unidad adecuada. Para almacenar en un disquete, seleccionar la opcin flp1:. Seleccionar el directorio donde se desea almacenar los parmetros. Para desplazarse al nivel de directorio siguiente, se deber seleccionar el directorio deseado o seleccionar . . (hacia arriba) y pulsar la tecla Retorno . Crear un directorio nuevo pulsando la tecla de funcin Dir Nuevo. Especificar el nuevo nombre del directorio en la ventana de dilogo que aparece. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.

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Parmetros del Sistema

Para guardar un tema de parmetro individual Seleccionar Archivo: Guardar como. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los parmetros guardados previamente en el directorio actual. Si necesario, cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de funcin Unidad hasta obtener la unidad adecuada en el visualizador. Para almacenar en un disquete, seleccionar la opcin flp1:. Especificar el nombre de archivo seleccionando el campo Nombre y pulsando la tecla Retorno . Entrar el nombre deseado y pulsar la tecla OK para confirmar. Seleccionar el directorio en los que se desea guardar los parmetros. El usuario podr moverse al nivel de directorio siguiente seleccionando el directorio deseado o seleccionando . . (hacia arriba) y pulsando la tecla Retorno . Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar. 2.2 Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa Se podr cargar los parmetros del sistema en su integridad o bien por temas de parmetros individuales. En el caso en que se deban cargar varios parmetros, se debern colocar en un directorio. Seleccionar Archivo: Cargar Parmetros Guardados para reemplazar un tema completo de parmetro. Seleccionar Archivo: Aadir Parmetros Nuevos para aadir parmetros nuevos al parmetro utilizado (por ejemplo, al definir un eje externo). Seleccionar Archivo: Aadir o Reemplazar Parmetros para reemplazar partes de un tema de parmetros (por ejemplo, al editar de nuevo un eje externo). Si un parmetro ya existe su valor ser actualizado de acuerdo con el parmetro nuevo. Si el parmetro no existe, ser aadido. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los parmetros que

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Parmetros del Sistema

se encuentran en el directorio utilizado (vase la Figura 4).
File Edit View Test

Cargar Parmetros ... Seleccionar Directorio o Archivo que se desea abrir.

Guardados o Nuevos

Unidad = flp1: PARAM .. BACKW18 IO ROBOT 1(2) Subir de 1 nivel Directorio Parmetros Parmetros

Unidad de memoria de masa Nivel de directorio

Unidad

Cancelar

OK

Figura 4 La ventana de dilogo utilizada para cargar los parmetros.

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Parmetros del Sistema

Si necesario, cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de funcin Unidad hasta obtener la unidad adecuada visualizada. Para cargar los parmetros desde un disquete, seleccionar la opcin flp1:. Seleccionar el directorio a partir del cual se cargarn los parmetros. El usuario podr pasar al nivel de directorio siguiente seleccionando el directorio deseado o seleccionando . . (hacia arriba) y pulsando la tecla Retorno . Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de carga. Aparecer visualizada una ventana de aviso durante el proceso de lectura. Despus de ello, se deber rearrancar el robot. (vase Generacin de un rearranque en la pgina 4).

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3 Tema: Seales de E/S

Bajo el tema Seales de E/S se encuentran los siguientes parmetros: - Especificacin de todas las unidades de E/S - Nombre y caractersticas de las seales de entrada y salida - Grupos de las seales digitales - Conexiones enlazadas - Lista de todos los tipos de unidades disponibles - Seales del sistema Seleccionar Temas: Seales de E/S.

3.1 Definicin de las unidades de E/S Seleccionar Temas: Seales de E/S. Seleccionar Tipos: Unidades de E/S. Todas las unidades definidas aparecern visualizadas, segn se indica en la Figura 5.

Archivo Editar

Temas

Tipos

Parmetros de Sistema Seales de E/S Unidades E/S Tipo Direcc. Nombre Bus 3(3) d331 10 PANEL BASE d327 11 d327_11 BASE d328 12 d328_12 BASE

Aadir

Figura 5 Los parmetros del sistema del tipo Unidades de E/S.

Seleccionar la unidad de E/S apropiada que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o aadir una nueva pulsando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Para eliminar una unidad Seleccionar la unidad que se desea eliminar. Apretar la tecla Gua del Usuario . 12-11

Parmetros del Sistema

Todas las seales de esta unidad permanecern definidas. Debern borrarse por separado. Parmetro Tipo de Unidad Descripcin Tipo de unidad (vase tambin el apartado 3.2 a continuacin). Comparar con la denominacin que se encuentra en la cubierta de la unidad. El tipo de unidad eip000 sirve para seales digitales y analgicas simuladas. Esta unidad simulada puede gestionar hasta 100 entradas digitales, 100 salidas digitales, 30 entradas analgicas y 30 salidas analgicas. Para ms informacin referente al tipo de unidad seleccionado, apretar la tecla de funcin Info. El bus en el que se encuentra la unidad, normalmente BASE, excepto para las unidades simuladas que estn conectadas al bus SIM. Tambin hay otros buses disponibles siempre y cuando se hayan instalado el hardware y las opciones correctas. La direccin de la unidad BASE en el bus segn su posicin fsica, vase el Manual de Producto - Instalacin y Puesta en Servicio. El nmero de seales de salida digitales que van a ser utilizadas. El nmero de seales de entrada digitales que van a ser utilizadas.

Nombre de la Unidad El nombre de la unidad (16 caracteres como mximo).

Unidad Bus

Direccin

Salidas Digitales Entradas Digitales

Entradas Analgicas El nmero de seales de entrada analgicas que van a ser utilizadas. Salidas Analgicas El nmero de seales de salida analgicas que van a ser utilizadas.

IntervaloInterrogacinCiertas unidades deben ser interrogadas para la actualizacin de las seales de entrada y de salida. El parmetro especifica el tiempo entre dos interrogaciones consecutivas. NOTA: Todas las unidades producidas por ABB Flexible Automation, excepto los mdulos gateway (por ejemplo, el adaptador de E/S remotas Allen-Bradley, el adaptador Profibus DP, el adaptador Interbus-S, etc.) estn activadas por eventos. Con estas unidades el mecanismo de interrogacin se utiliza nicamente para detectar si el sistema est conectado o no. Con estas unidades se recomienda utilizar el intervalo de interrogacin por defecto que es de 1 segundo (10 ms a 10 s, resolucin 10 ms). El tiempo para detectar una unidad perdida es, segn las especificaciones DeviceNet, 4 veces el intervalo de interrogacin. Si el intervalo de interrogacin est determinado a 1 segundo, el sistema tardar 4 segundos para que la unidad se desconecte antes de que sea detectado por el sistema. Los valores de las seales que acceden a la unidad

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durante este periodo sern perdidos. No obstante, el ltimo valor, activado en la unidad, ser actualizado cuando se vuelva a conectar la unidad. Inhabilitado Especifica que la unidad de E/S no estar presente en el bus en el momento de la puesta en marcha.

3.2 Parmetros adiciones para unidades de bus de campo Adaptador de E/S remotas Allen-Bradley DSQC 350 (Tipo de unidad = d350) Parmetro Direccin bastidor Descripcin La direccin del bastidor es introducida en forma decimal mientras que Allen-Bradley utiliza la forma octal (0-7). Los valores vlidos son de 0 a 63 (para Allen-Bradley, de 0 a 77). Tngase en cuenta que las series PLC Allen-Bradley 2/30 empiezan a partir de la direccin octal 1. La velocidad de los datos en el Bus RIO. Los valores vlidos son: 57,6 baudios 115,2 baudios 230,4 baudios El quarter de inicio DSQC 350. Los valores vlidos son: Primero Segundo Tercero Cuarto El tamao del bastidor DSQC 350 *). Los valores vlidos son:1/4 bastidor 1/2 bastidor 3/4 bastidor bastidor entero Valor PLC 0 Valor PLC 2 Valor PLC 4 Valor PLC 6 32 sal, 32+2 entr1 64 sal, 64+2 entr1 96 sal, 96+2 entr1 128 sal, 128+2 entr1

Velocidad datos

Quarter de inicio

Tamao del bastidor

ltimo bastidor

Especifica que DSQC 350 es el ltimo bastidor en el Bus RIO. Los valores vlidos son: No S

Adaptador esclavo Interbus-S DSQC 351 (Tipo unidad = d351) Parmetro Anchura de dato Descripcin La anchura de dato *) determina el nmero de seales de E/S, los valores vlidos son: 1 palabra = 16 sal, 16+1 entr2 2 palabras = 32 sal, 32+1 entr2

1. Los nmeros de entrada 33, 65, 97 o 129 respectivamente, corresponden al estado NAC LED parpadeante (activado en el enlace RIO, PLC en modo de programacin). Los nmeros de entrada 34, 66, 98 o 130 respectivamente, corresponden al estado NAC LED encendido de forma continua (activado en el enlace RIO). 2. Los nmeros de entrada 17, 33, 49 o 65 respectivamente, corresponden al estado Interbus-S LED BA encendido de forma continua (Bus activo).

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3 palabras = 48 sal, 48+1 entr2 4 palabras = 64 sal, 64+1 entr2

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Profibus-DP esclavo DSQC 352 (Tipo de Unidad= d352) Parmetro Master Input Size Descripcin El tamao de entrada de master *) determina el nmero de seales de salida digitales. Los valores vlidos son los siguientes: 0 palabra = 0 salida 0 bytes sal., estructurados en bytes 1 palabra = 16 salida 2 bytes sal., estructurados en bytes 2 palabras = 32 salida 4 bytes sal., estructurados en bytes 3 palabras = 48 salida 6 bytes sal., estructurados en bytes 4 palabras = 64 salida 8 bytes sal., estructurados en bytes 5 palabras = 80 salida 10 bytes sal., estructurados en bytes 6 palabras = 96 salida 12 bytes sal., estructurados en bytes 7 palabras = 112 salida 14 bytes sal., estructurados en bytes 8 palabras = 128 salida 16 bytes sal., estructurados en bytes El tamao de salida de master *) determina el nmero de seales de entrada digitales. Los valores vlidos son los siguientes: 0 palabra = 0+1 entr 0 bytes entr., estructurados en bytes 1 palabra = 16+1 entr 2 bytes entr., estructurados en bytes 2 palabras = 32+1 entr 4 bytes entr., estructurados en bytes 3 palabras = 48+1 entr 6 bytes entr., estructurados en bytes 4 palabras = 64+1 entr 8 bytes entr., estructurados en bytes 5 palabras = 80+1 entr 10 bytes entr., estructurados en bytes 6 palabras = 96+1 entr 12 bytes entr., estructurados en bytes 7 palabras = 112+1 entr14 bytes entr., estructurados en bytes 8 palabras = 128+1 entr16 bytes entr., estructurados en bytes La direccin de nodo Profibus introducida en forma decimal. Los valores vlidos son de 2 a 126. 126 est reservado para nodos no inicializados.

Master Output Size

Station Address

Para configurar el maestro Profibus se utilizar el archivo GSD suministrado en el CD RobInstall, archivo \UTILITY\SERVICE\GSD\ABB_0600.GSD. Los mdulos a seleccionar dependen de la definicin de E/S. Nota Cuando se trabaja con herramientas de configuracin maestro Profibus, como por ejemplo, PROFI-KON-PP, que calculan los bytes de configuracin para el mdulo mismo, es importante tener en cuenta que los mdulos de entrada y salida para DSQC352 estn orientados a bytes y no a palabras. *) Deber observarse que los datos de los mdulos gateway DSQC350DSQC352 slo estn estructurados en bytes. Ello significa que se garantiza que los grupos de seales (por ejemplo, sig 0-7, 8-15, 16-23 etc.) pertenecen al mismo ciclo-bus, y esto es vlido para datos en ambas direcciones del gateway.

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CCLink DSQC 378 (Tipo de unidad = d378) Parmetro Station Number Baud Rate Descripcin La direccin de la red CCLink. Los valores vlidos se encuentran entre 1 y 64. La velocidad de transmisin de CCLink. Los valores vlidos son: 156 Kbps 625 Kbps 2,5 Mbps 5 Mbps 10 Mbps Los valores vlidos son: 1 estacin 2 estaciones 3 estaciones 4 estaciones Referirse a la tabla de la Figura 6 donde se indica como los parmetros Occupied Stations y Bit IO Only afectan el nmero de entradas/salidas digitales. BitIO Only Valores vlidos: S No Referirse a la tabla de la Figura 6 donde se indica como los parmetros Occupied Stations y Bit IO Only afectan el nmero de entradas/salidas digitales. La tabla de la Figura 6 indica como los parmetros Occupied Stations y BitIO Only afectan el nmero de entradas/salidas digitales. El rea sombreada indica posibles combinaciones correctas para usar cuando se est utilizando un S4P/C como master en el sistema DeviceNet. Cuando se usa IPS como master, todas las combinaciones son correctas.

Occupied Stations

1 estacin ocupada

2 estaciones ocupadas 48 48 + 128

3 estaciones ocupadas 80 80 + 192

4 estaciones ocupadas 112 112 + 256

BitIO Only = S Bit IO Only = No

16 16 + 64

Figura 6 Nmero de entradas/salidas digitales en la tarjeta CCLink

Nota: Siempre se podr aadir un bit de estado definiendo un bit de entrada adicional. El nmero de bit a utilizar es siempre de uno ms que el indicado en la tabla de la Figura 6.

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368 352 336 320 304 288 272 256 240 224 208 192 176 160 144 128 112 96 80 64 48 32 16 0

N de bits a / desde el master CCLink

256

Word IO
192

Bit IO
128 112

64 48 16 1 2

80

Estaciones ocupadas

Figura 7 Utilizacin del bit de CCLink.

3.3 Definicin de las seales de entrada y de salida Seleccionar Temas: Seales de E/S. Seleccionar Tipos: Seales del Usuario. Todas las seales nombradas sern visualizadas (vase la Figura 8).
Archivo Editar Temas Tipos Seales E/S Tipo DI DI DI DO DO DO DO DO Seal 1(96) 4 6 7 1 2 12 13 16

Parmetros de Sistema Seales Usuario Unidad Nombre currentok di6 di7 do1 do2 do28 do29 do32 Aadir d327_11 d327_11 d327_11 d327_11 d327_11 d328_12 d328_12 d328_12

Figura 8 Los parmetros del sistema del tipo Seales del Usuario.

Observar que varias seales podrn ser conectadas al mismo canal fsico. Sin embargo, las mismas seales no podrn ser conectadas a diferentes canales fsicos. Seleccionar la seal que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno nueva apretando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Gua del Usuario 12-17 , o aadir una

Parmetros del Sistema

Para borrar una seal Seleccionar la seal apropiada. Apretar la tecla Parmetro Nombre de la Seal . Descripcin El nombre de la seal (16 caracteres como mximo).

Nombre de la Unidad La unidad a la que la seal ser conectada. Para ms informacin referente a la unidad seleccionada, apretar la tecla de funcin Info. Tipo de Seal Nmero de Seal El tipo de la seal: DI= Entrada digital, DO= Salida digital, AI= Entrada analgica, AO= Salida Analgica. El canal fsico al que est conectada la seal. La numeracin vuelve a empezar a 1 para cada unidad y tipo de seal. El escalado entre el valor programado y el valor fsico de una v seal analgica (vase la Figura 9). Deber ser 0 para las seales digitales.

Mx Lgico Mx Fsico Mn Lgico Mn Fsico

Valor fsico de la seal de salida (V, mA, etc.) Mx Fsico Mx Lgico Mn Lgico Mn Fsico Valor lgico en el programa

Figura 9 El diagrama indica el escalado de los valores de las seales analgicas.

Mx/Mn. Lgico es el valor mximo/mnimo que podr atribuirse a una entrada o salida analgica, desde un programa en RAPID o desde la unidad de programacin. Las unidades de medida sern definidas por el usuario (por ejemplo, metros/ minuto). Mx/Mn. Fsico es el valor mximo/mnimo fsico que podr atribuirse a una entrada o a una salida. Para alcanzar el lmite fsico de una unidad especfica, consultar el Manual de Producto. En el caso en que tanto el mximo/mnimo fsico como el lgico estn en 0, el sistema utilizar los valores por defecto de la tarjeta, que son los lmites mximo/mnimo fsicos. El lgico y el fsico estn activados en el mismo valor, lo que da un factor de amplificacin de 1. En el caso en que el usuario determine algn valor, se debern definir los cuatro. Adems, deber

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Parmetros del Sistema

asegurarse de que: el mximo fsico es > que el mnimo fsico el mximo lgico es > que el mnimo lgico. Ejemplo: Cuando una unidad analgica est controlando una fuente de corriente con una amplificacin de 50 A/V y una corriente mxima de 500A. Los siguientes datos y valores son aplicables: Mx Fsico = 10 V Mn Fsico = 0 V Mx Lgico = 500 A/V Mn Lgico = 0 A/V Filtro Pasivo El tiempo (en milisegundos) que tarda una seal de entrada digital a ponerse a 0 antes de que el robot reaccione al cambio de la seal (10 ms a 32 s). El tiempo (en milisegundos) que tarda una seal de entrada digital a ponerse a 1 antes de que el robot reaccione al cambio de la seal (10 ms a 32 s). En el caso en que dos seales estn conectadas al mismo canal fsico, el tiempo de ambas seales deber ser el mismo. Los parmetros de filtro debern estar en 0 para las seales analgicas y las salidas digitales. Invertido Activado en la posicin SI, en el caso en que la seal digital deba ser invertida, es decir, si el 1 lgico debe estar activado en la salida como 0. Deber estar activado en NO para las seales analgicas. En el caso en que est activado en la posicin SI, las salidas digitales sern almacenadas cuando se corte la fuente de alimentacin, y sern restauradas cuando se vuelva a iniciar el sistema. Deber observarse que el valor est conectado a una seal lgica. Si ms de una seal lgica est conectada a la misma seal fsica, es posible que se obtenga un valor inesperado. En tales casos este parmetro deber activarse en NO. Este parmetro sirve para proteger una seal contra la escritura. El parmetro podr estar activado en SISTEMA o TODO. Por defecto, est activado en TODO, lo que significa que est habilitado para la escritura para todo. Cuando se activa en SISTEMA, solamente el sistema mismo podr escribir en la seal y todos los dems slo podrn leer la seal, es decir que estar protegido contra la escritura para MMC, RAPID, y el computador externo (RAP).

Filtro Activo

Almacenamiento

Acceso

Para el nmero mximo de seales definidas por el usuario, vase Especificacin de los datos de E/S en la pgina 31.

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Parmetros del Sistema

3.4 Definicin de grupos de seales Las seales digitales podrn ser agrupadas y manipuladas como si fueran una sola seal. El valor de una seal como sta ser un nmero entero positivo codificado en binario utilizando las seales digitales individuales como base. Seleccionar Temas: Seales de E/S. Seleccionar Tipos: Grupos. Todos los grupos de seales definidos sern visualizados (vase la Figura 10).
Archivo Editar Temas Tipos Especial

Parmetros del Sistema Grupos Unidad Nombre inport1 outport1 d327_11 d327_11

Seales de E/S Long. SeFis. 1(2) 5 4 9 6

Aadir

Figura 10 Los parmetros del sistema del tipo Grupos.

Seleccionar el grupo de seales que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno aadir uno nuevo apretando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Para borrar un grupo de seales Seleccionar el grupo de seales apropiado. Apretar la tecla Parmetro Nombre de la Seal . Descripcin El nombre de la seal (16 caracteres como mximo).

,o

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Parmetros del Sistema

Nombre de la Unidad La unidad a la que est conectada la seal. Para ms informacin referente al tipo de unidad apretar la tecla de funcin Info. Tipo de Seal Longitud grupo El tipo de seal: GI= Grupo de seales de entrada, GO= Grupo de seales de salida. El nmero de seales digitales en el grupo. La longitud deber ser determinada de forma que el grupo est dentro de una unidad. El valor mximo de longitud es de 16. El canal fsico de la unidad a la que est conectada la primera seal (la menos significativa). Las seales restantes estn automticamente conectadas a los canales siguientes en la misma unidad. Activado en la posicin S en el caso en que se deba invertir todas las seales del grupo. En el caso en que est activado en la posicin SI, las salidas digitales sern almacenadas cuando se corte la fuente de alimentacin, y sern restauradas cuando se vuelva a activar el sistema. Deber observarse que el valor est conectado a una seal lgica. Si ms de una seal lgica est conectada a la misma seal fsica, es posible que se obtenga un valor inesperado. En tales casos este parmetro deber activarse en NO.

Seal de arranque

Invertido Almacenamiento

3.5 Definicin de las conexiones enlazadas Una seal de entrada o salida digital podr ser enlazada a una o varias seales de entrada o salida digital. Esto significa que cuando se cambie la seal de "activacin", la seal del enlace ser automticamente cambiada. Para ms informacin, vase la Gua de Referencia RAPID - Principios de movimiento y de E/S. En el caso en que la seal no haya sido definida todava, se deber definir su nombre siguiendo el procedimiento normal. Vase Definicin de las seales de entrada y de salida en la pgina 17. Seleccionar Temas: Seales de E/S. Seleccionar Tipos: conexiones enlazadas. Todas las conexiones enlazadas definidas sern visualizadas (vase la Figura 11).

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Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Tipos Seales de E/S

Parmetros del Sistema E/S enlazadas De A di1 do8 do8 do9 do5 do5 di1 di25

1(4)

Aadir

Figura 11 Una seal de salida puede enlazarse con una seal de entrada.

Seleccionar la conexin enlazada que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno o aadir una nueva apretando la tecla Aadir. Definir la seal de activacin (de) y la seal correspondiente enlazada (a). Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.

Vase Especificacin de los datos de E/S en la pgina 31 para saber el nmero mximo de seales que pueden ser enlazadas. Asegurarse de que la misma seal no est conectada en ambos lados de y a , en la misma cadena. Para borrar una conexin enlazada Seleccionar la conexin enlazada apropiada. Apretar la tecla .

Conexiones enlazadas con condiciones lgicas (opcin) Las seales de E/S digitales pueden tener las condiciones lgicas AND OR, para determinar una condicin para una conexin enlazada. Estas condiciones no pueden ser introducidas a partir de la unidad de programacin. En lugar de ello, son determinadas en el archivo de configuracin EIO.CFG en la seccin de conexiones enlazadas (empezando con la lnea EIO_CROSS:) utilizando un PC estndar. Las mismas normas se aplican a las conexiones de las condiciones lgicas para las seales de resultado al igual que para las seales de resultado normales enlazadas. Los actores dentro de la seccin de conexiones enlazadas tienen operadores de condiciones lgicas. Los operadores de condiciones lgicas son: - AND, sintaxis en el archivo de configuracin = & - OR, sintaxis en el archivo de configuracin = ! Para cada conexin de condicin lgica slo podr haber un tipo de operador lgico. Cada conexin de condicin lgica puede ser considerada como una ventana de operador lgico.

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Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

El operador AND tiene la siguiente funcin: - Si todas las seales de entrada (seales actor) de la ventana AND estn activadas, las seales de resultado estarn activadas. El operador OR tiene la siguiente funcin: - Si ninguna seal de entrada (seales actor) de la ventana OR est activada, las seales de resultado estarn activadas. Existe un operador de ayuda: - INV, sintaxis en el archivo de configuracin = * , invertido. El operador de ayuda INV podr ser conectado antes de una seal de entrada (seal actor) en una ventana AND o OR, lo que significar que la seal es invertida antes de ser comprobada en la ventana operador. Ejemplos ventana lgica di1 do2 do10

&

do26

En el archivo de configuracin: EIO_CROSS: -Lres do26 -Lact di1 & do2 & do10 ventana lgica di1 do2 do10

do26

Gua del Usuario

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Parmetros del Sistema

En el archivo de configuracin: EIO_CROSS: -Lres do26 -Lact di1 ! do2 ! do10

di1 do2 do10

= INV = Seal invertida

do26

En el archivo de configuracin: EIO_CROSS: -Lres do26 -Lact *di1 ! do2 ! *do10 Las seales actor pueden ser tanto seales digitales de entrada como de salida. Pueden haber hasta 5 seales actor en cada condicin pero pueden haber varias condiciones. Las seales enlazadas no pueden utilizar ninguna instruccin de Retraso o Pulso u otros parmetros, slo la simple activacin y reinicializacin de seales de entrada y salidas digitales. El ejemplo siguiente describe un archivo de configuracin que tiene varias conexiones de condiciones lgicas.

12-24

Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

di2 do3

&

do11

do15

!
di12 do3

&

do14

!
di13 do3

do54

di11

&

do23 do17

&

do33

do3

&

do61

En el archivo de configuracin: EIO_CROSS: -Lres do11 -Lact di2 & do3 -Lres do14 -Lact di12 & *do3 -Lres di11 + do23 + do17 -Lact di13 & do3 -Lres do15 -Lact do11 ! do14 ! *di11 -Lres do33 -Lact di11 & do23 -Lres do61 -Lact do17 & do3 -Lres do54 -Lact do15 ! *do33 Clculo del nmero de seales Sin implicacin de conexiones enlazadas lgicas. Si se est utilizando una simple conexin enlazada, sin ninguna puerta lgica implicada, el nmero de objetos de conexin enlazada ser la suma de todas las seales en ambos lados Lact y Lres. Si se utiliza la misma seal ms de una vez, entonces deber contarse como un objeto nuevo cada vez.

Gua del Usuario

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Parmetros del Sistema

Ejemplo 1: -Lact di1 -Lres do2 Ejemplo 2: -Lact di1 -Lres do2+do3 Ejemplo 3: -Lact di1 -Lres do2 -Lact di1 -Lres do3

resultan 2 objetos enlazados resultan 3 objetos enlazados

resultan 4 objetos enlazados

Con implicacin de conexiones enlazadas lgicas. Si se usan conexiones enlazadas lgicas, el nmero de objetos de cada puerta ser calculado de la siguiente forma: Nmero de objetos enlazados = Entradas*(Salidas +1) Para la puerta OR sencilla anterior Ejemplo 4: -Lres do26 -Lact *di1!do2!*do10 3 entradas y 1 salida que da 3*(1+1) = 6 objetos enlazados. Para el gran ejemplo lgico anterior, tendremos: Ejemplo 5: Tenemos 5 puertas con 2 entradas y 1 salida 1 puerta con 3 entradas y 1 salida 1 puerta con 2 entradas y 3 salidas de lo que resultar 5*(2)*(1+1) + (3)*(1+1) + (2)*(3+1) = 34 objetos enlazados, a pesar de que se haya usado slo 13 seales.

3.6 Lista de todos los tipos de unidades de E/S disponibles Seleccionar Temas: Seales de E/S Seleccionar Tipos: Tipos de Unidad Aparecern visualizados todos los tipos de unidades disponibles, segn se indica en la Figura 12.

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Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Tipos

Parmetros del Sistema Seales de E/S Tipos de unidades Nombre Nombre Producto 7(8) eip000 Simulada eiolog Interna d320 Unidad 120 VCA d327 Unidad Combi d328 Unidad 24 VCC d331 Panel seguridad d332 Unidad rel d350 Adaptador RIO

Figura 12 Lista de todos los tipos de unidades disponibles.

Para obtener informacin referente a un tipo de unidad particular, se deber: Seleccionar el tipo de unidad apropiado y apretar la tecla Retorno Parmetro Tipo Unidad Vendedor Producto ID vendedor ID producto ID tipo dispositivo Revisin mayor Revisin menor Entradas digitales Salidas digitales Descripcin El nombre del tipo de unidad El nombre del vendedor que ha fabricado este tipo de unidad Una descripcin de este tipo de unidad El cdigo de identificacin del vendedor La identificacin del producto de la unidad El cdigo de identificacin del tipo de unidad La revisin mayor del software residente en la unidad La revisin menor del software residente en la unidad El nmero mximo de seales de entrada digital disponibles en este tipo de unidad El nmero mximo de seales de salida digital disponibles en este tipo de unidad .

Entradas analgicas El nmero mximo de seales de entrada analgica disponibles en este tipo de unidad Salidas analgicas El nmero mximo de seales de salida analgica disponibles en este tipo de unidad

Adicin de Tipos de Unidades de E/S Definidas para el Usuario (Opcin) Los dispositivos de E/S que no tienen un tipo de unidad equivalente listado en la unidad de programacin debern ser definidos en el archivo de configuracin EIO.CFG. Esta operacin no puede realizarse desde la unidad de programacin. Deber realizarse a partir de un PC estndar. Los tipos de unidad definidos para el usuario estn definidos en la seccin de tipo de

Gua del Usuario

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Parmetros del Sistema

unidad del archivo de configuracin. Se deber crear esta seccin escribiendo EIO_UNIT_TYPE: al final del archivo. Los tipos de unidad estn definidos en el archivo de configuracin, utilizando la siguiente sintaxis y las itlicas apropiadas: EIO_UNIT_TYPE: -Name typename \ -VendorId 75 \ -VendorName "Vendor Name" \ -DeviceType 7 \ -ProductId 334 \ -ProductName "Product Name" \ -MajorRev 2 \ -MaxDigin 16 \ -MaxDigout 16 \ -MaxAnin 0 \ -MaxAnout 0 Es posible que ciertos dispositivos respondan de forma incorrecta a los comandos enviados a partir del controlador del robot durante el establecimiento de la conexin. En tal caso el controlador del robot generar el mensaje de error siguiente: 71102 DeviceNet incompatible. Esto puede ser evitado especificando de forma explcita que el controlador debe utilizar un mtodo ms trivial para el establecimiento de la conexin. Esto se llevar a cabo aadiendo la siguiente lnea -DeviceDriver DNGeneric al archivo de configuracin: EIO_UNIT_TYPE: -Name typename \ -VendorId 75 \ -VendorName "Vendor Name" \ -DeviceType 7 \ -DeviceDriver DNGeneric\ -ProductId 335 \ -ProductName "Product Name" \ -MajorRev 2 \ -MaxDigin 16 \ -MaxDigout 16 \ -MaxAnin 0 \ -MaxAnout 0

3.7 Configuracin de seales fsicas Con la configuracin Mapa de E/S se podr informar el controlador S4C acerca de como los campos de datos a/desde una unidad de E/S estn representados en trminos de seales digitales y analgicas. Con la configuracin de Mapas de E/S tambin se podr describir el tipo de dato (UNSIGNED/TWO_COMPL/FLOAT), la representacin digital (por ejemplo 10 V = 32767; 0 V = 0) de las seales analgicas en los campos de datos. El Mapa de E/S deber utilizarse para configurar seales analgicas en las unidades 12-28 Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

de E/S, que el controlador S4C no puede configurar automticamente, o sea: - Unidades de E/S del tipo GenericDevice - Unidades de E/S en el Profibus - Bits de estado a/desde la unidad de E/S - Escritura de seales analgicas en unidades de E/S puras. Si ninguna seal fsica ha sido especificada en la configuracin de una unidad, el sistema S4C supondr que todas las seales a y desde esa unidad son seales digitales. Para comunicar al sistema S4C que las seales de entrada y/o salida tienen un significado diferente, se deber proporcionar una definicin de las seales fsicas en un archivo de configuracin. Este archivo podr ser creado de forma offline en un PC. Para una definicin de la representacin de datos a y desde la unidad, remitimos al usuario a la informacin propia del vendedor respecto al tipo de unidad especfica. No se podr realizar la configuracin de las seales fsicas desde la unidad de programacin. Configuracin de seales fsicas desde un archivo de configuracin Para definir una seal fsica se deber utilizar la sintaxis siguiente: EIO_UNIT_MAP = EIO_PHS_MAP: -PhSig 1 \ -Type AI \ -Unit Board1 \ -Startbit 1 \ -NoOfBits 16 \ -EncType TWO_COMPL \ -HighAnalog 10,0 \ -HighDigital 32767 \ -LowAnalog -10,0 \ -LowDigital -32768

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Parmetros del Sistema

Definicin de parmetros de seales fsicas
Vlido slo para seales analgicas

Entrada PhSig

Significado El canal fsico al que est conectado la seal. La numeracin vuelve a empezar a partir de 1 para cada unidad y tipo de seal. Tipo de seal La unidad a la que est conectada la seal Especifica el bit en el rea de datos, donde la seal empieza. Define la longitud de la seal en el rea de datos Especifica como debe ser estimado un valor de seal a partir del valor que se encuentra en el rea de datos, es decir, la representacin de datos. vase la Figura 14 (valor analgico para p2) vase la Figura 14 (valor digital para p2) vase la Figura 14 (valor analgico para p1) vase la Figura 14 (valor digital para p1) Convierte el valor de BIG_ENDIAN a LITTLE_ENDIAN.

Valores 1, 2, 3, ...

Type Unit StartBit

AI, AO, DI, DO Nombre de una unidad 0 .. bits mximos de la unidad 0 .. bits mximos de la unidad TWO_COMP FLOAT UNSIGNED S

NoOfBits

EncType

HighAnalog HighDigital LowAnalog LowDigital BitSwap

depende de la seal depende de la seal depende de la seal depende de la seal

S S S S S

Figura 13 Entradas en la seccin de descripcin de la seal fsica.

Valor fsico de la seal (V, mA, etc)

p2

p1

Representacin del valor

Figura 14 Representacin del valor analgico

Los valores HighAnalog, HighDigital, LowAnalog, y LowDigital juntos definen como los valores analgicos estn representados para la unidad de E/S. Referirse a la informacin del vendedor de las unidades de E/S para encontrar los valores de estos atributos. Ejemplo: Datos proporcionados por la informacin del vendedor (SIEMENS ET200M): La seal est representada como complemento a 2. La seal est representada por 16 bits. 12-30 Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

El valor 5 V est representado como 27648. El valor 1 V est representado como 0. => EIO_UNIT_MAP = EIO_PHS_MAP: -PhSig 1 \ -Type AI \ -Unit Board1 \ -Startbit 1 \ -NoOfBits 16 \ -EncType TWO_COMPL \ -HighAnalog 5,0 \ -HighDigital 27648\ -LowAnalog 1,0 \ -LowDigital 0

3.8 Especificacin de los datos de E/S Los nombres de las seales de E/S, unidades, etc. tienen un lmite mximo de 16 caracteres. Cada nombre deber ser nico en el tema de Seales de E/S. Tener en cuenta que las seales de E/S conectadas a una unidad de E/S simuladas no podrn utilizar Pulso, Retraso o Filtro (Pulse, Delay o Filter). Se podr definir un mximo de 20 unidades de E/S, incluyendo unidades internas E/ S Panel y unidades de E/S simuladas. Se podr definir un mximo de 10 unidades de E/S simuladas. El Intervalo de interrogacin (Pollrate ) para las unidades de E/S tiene los siguientes lmites: - Mnimo: 10 ms - Mximo: 10 segundos - Paso: 10 ms Se podr definir un mximo de 1024 nombres de seales, incluyendo seales del usuario y seales de grupo: El tiempo de filtro pasivo y activo tiene los siguientes lmites: - Mnimo: 100 ms - Mximo: 32 segundos - Paso: 100 ms Se podr definir un mximo de 128 seales de E/S con el parmetro Almacenamiento. Se podr definir un mximo de 60 conexiones enlazadas.

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Parmetros del Sistema

3.9 Definicin de las entradas del sistema Las seales de entrada pueden tener asignadas ciertas actividades especficas del sistema. En este caso, sern automticamente procesadas por el robot. Vase tambin Comunicacin PLC en la pgina 36. Las entradas del sistema con acciones que incluyen una orden de activacin de los motores MOTORS ON o el arranque de cualquier movimiento del robot slo estn permitidas en el modo automtico. Cuando el sistema rechaza una orden de entrada por estar en el modo manual o debido a que cualquier otro requisito no se ha cumplido, no aparecer ningn mensaje visualizado en la unidad de programacin. Esto se explica por no haber normalmente ningn operador que utilice la unidad de programacin en estas circunstancias y por lo tanto no hay razn de mostrar los mensajes visualizados en la unidad de programacin. No obstante, todos los mensajes sern almacenados en la lista de errores a la que el usuario siempre podr recurrir para descubrir porque una entrada no ha producido una accin determinada. En el caso en que no se haya todava definido la seal, se deber definir su nombre segn el procedimiento normal. Vase Definicin de las seales de entrada y de salida en la pgina 17. Seleccionar Tipos: Entradas del Sistema. Todas las entradas del sistema que hayan sido definidas sern visualizadas (vase la Figura 15).
Archivo Editar Temas Tipos

Parmetros del Sistema Seales de E/S Entradas del Sistema Actividad Nombre 1(4) MotorOn di8 MotorOff di9 StartMain progstart ManInterrupt serviceprog

Aadir

Figura 15 Se podr asignar a las seales de entrada actividades especficas del sistema.

Seleccionar la entrada del sistema que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno o aadir una nueva apretando la tecla Aadir.

Definir el nombre de la seal y la actividad del sistema que se le ha atribuido. Para aadir las siguientes actividades del sistema MotOnStart, Start, StartMain, Interrupt, LoadStart y Sync ExtAx, se deber definir tambin sus argumentos. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Las siguientes actividades del sistema estn disponibles:

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Parmetros del Sistema

Actividades del Sistema MotorOn MotOnStart

Descripcin Activa el robot en el estado MOTORES ON. Activa el robot en el estado MOTORES ON y arranca el programa (modo de ejecucin continua o de ciclo) a partir de la instruccin utilizada, es decir, a partir de donde se encuentra el indicador de punto de arranque del programa. Activa el robot en el estado MOTORES OFF. Si la ejecucin de un programa est en curso, la ejecucin se detendr antes del cambio de estado. El robot no puede activarse en el estado MOTORES ON cuando esta seal est activada. Arranque del programa (modo de ejecucin continua o de ciclo) a partir de la instruccin utilizada, es decir, a partir de donde se encuentra el indicador de punto de arranque del programa. Arranque del programa (modo de ejecucin continua o de ciclo) a partir del principio. No es vlido durante la ejecucin de un programa. Detiene la ejecucin del programa. Un programa no podr ser arrancado cuando esta seal est activada. Detiene la ejecucin del programa. Produce un paro ms rpido y por consiguiente, alguna desviacin de la trayectoria programada. Un programa no podr ser arrancado cuando esta seal est activada. Detiene la ejecucin del programa. Produce un paro todava ms rpido y una desviacin un poco ms grande de la trayectoria programada que cuando se usa QuickStop. Un programa no podr ser arrancado cuando esta seal est activada. Detiene la ejecucin del programa despus de haber finalizado la instruccin actual. Un programa no podr ser arrancado cuando esta seal est activada. Detiene la ejecucin del programa cuando el programa completo ha sido ejecutado, es decir, cuando la ltima instruccin de la rutina principal ha sido ejecutada. Un programa no podr ser arrancado cuando esta seal est activada. Realiza una reinicializacin del sistema (rearranque), similar al proceso de activacin/desactivacin del sistema. Ejecuta una rutina (procedimiento) sin cambiar el indicador de punto de arranque. No es vlido durante la ejecucin del programa. Cuando la rutina ha sido ejecutada, el programa normal podr ser rearrancado. El nombre de la rutina que va a ser ejecutada ser tambin definida en esta ventana de dilogo, por ejemplo, rutina1. Esta seal, por ejemplo, podr utilizarse para ir a una posicin

MotorOff1

Start

StartMain

Stop1 QuickStop1

StiffStop1

StopInstr1

StopCycle1

SysReset Interrupt

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Parmetros del Sistema

de servicio. Cuando se vuelve a arrancar el programa normal, el robot se mover al punto en que se detuvo y continuar a partir de all. ResetError SyncExtAx Reinicializa la seal de salida Error del sistema. Sincroniza una unidad mecnica externa. La unidad que va a ser sincronizada tambin est definida en esta ventana de dilogo, por ejemplo, orbit1. Se requiere una seal para cada unidad (Slo para S4). Carga de un programa a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa. El programa ser entonces rearrancado a partir del principio. El nombre del archivo del programa (incluyendo la unidad) que se desea cargar ser definido tambin en esta ventana de dilogo, por ejemplo, flp1:PROGRAM1.PRG. Si la ejecucin de un programa est en curso, la ejecucin se detendr antes de cargar el programa. Reinicializacin del paro de emergencia. A continuacin, el robot podr pasar al estado MOTORES ON. Reconocimiento del dilogo de error en la unidad de programacin, es decir, la misma operacin que cuando se pulsa la tecla OK de la unidad de programacin.

LoadStart

ResetEstop AckErrDialog

Se podr asignar las mismas actividades del sistema a varias seales de entrada, sin embargo, la misma seal no podr ser asignada a varias actividades del sistema.
1. Permitidos en ambos modos manual y automtico.

Para borrar una actividad del sistema Seleccionar la seal que se desea borrar. Apretar la tecla .

La actividad del sistema asignada a esta seal ser entonces borrada, aunque la seal en s permanecer definida.

3.10 Definicin de las salidas del sistema Las seales de salida podrn tener asignadas un estado especfico del sistema. En este caso, sern automticamente procesadas por el robot. En el caso en que la seal todava no haya sido definida, el usuario deber definir su nombre segn el procedimiento normal. Vase el apartado Definicin de las seales de entrada y de salida en la pgina 17. Seleccionar Tipos: Salidas del Sistema.

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Parmetros del Sistema

Todas las salidas del sistema definidas sern visualizadas (vase la Figura 16).
Archivo Editar Temas Tipos Seales de E/S 1(3) do8 do9 progrun MotorOn MotorOff CycleOn

Parmetros del Sistema Salidas del Sistema Estado Nombre

Aadir

Figura 16 Las seales de salida podrn tener asignadas tipos especficos de estados del sistema.

Seleccionar la salida del sistema que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno aadir una nueva apretando la tecla Aadir. Definir el nombre de la seal y de la actividad del sistema que le ha sido asignada. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Los siguientes tipos de estado del sistema estn disponibles: Estado del Sistema MotorOn Descripcin El robot est en el estado MOTORES ON. En el caso en que el sistema robot no est sincronizado, la salida empezar a parpadear. El robot est en el estado MOTORES ON. La salida es estable, y por tanto la luz no parpadea.

,o

MotOnState MotorOff

El robot est en el estado MOTORES OFF. En el caso en que la cadena de seguridad est abierta, la salida empezar a parpadear. El robot est en el estado MOTORES OFF. La salida es estable, y por tanto la luz no parpadea. Un programa se est ejecutando. El robot se encuentra en el estado de Paro de Emergencia. El paro de emergencia deber ser reinicializado antes de que el robot pueda volver al estado MOTORES ON. El robot se encuentra en el modo automtico. La cadena de funcionamiento no est abierta. Una seal analgica que describe la velocidad del TCP. El valor lgico de la seal est especificado en m/s, por ejemplo, una velocidad de 2000 mm/s corresponde al valor lgico de 2. El factor de escalado del valor fsico est especificado en los parmetros del sistema de la seal correspondiente.

MotOffState CycleOn2 EmStop

AutoOn RunchOk TCPSpeed

2. Tambin activo para la ejecucin de una Rutina de Evento.

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Parmetros del Sistema

Error La ejecucin del robot ha sido detenida debido a un error. (En el caso en que ocurra un error cuando un programa no se est ejecutando, esta salida no ser activada). Ha ocurrido una interrupcin en la fuente de alimentacin. El programa no rearrancar despus de este tipo de error. El programa podr ser arrancado normalmente, pero empezar desde el principio. La funcin de supervisin de movimiento ha sido disparada. La funcin de supervisin de movimiento est activa. Se ha realizado un intento de arrancar el programa que ha fallado debido a que el robot se encontraba fuera de la Zona de distancia de regreso llamada Regain Distance zone (es decir, demasiado lejos de la trayectoria programada). La salida es reinicalizada mediante una de las siguientes acciones: - Tiene que producirse un rearranque del programa (en primer lugar, el robot deber ser movido dentro de la zona) - El punto de arranque del programa PP deber estar puesto en Main (Principal).

PFError

MotSupTrigg MotSupOn RegDistErr

Se podr asignar las mismas actividades del sistema a varias seales de entrada, sin embargo, la misma seal no podr ser asignada a varias actividades del sistema. Para borrar un estado del sistema Seleccionar la seal que se desea borrar. Apretar la tecla .

El estado del sistema asignado a esta seal ser entonces borrado pero la seal en s seguir estando definida.

3.11 Comunicacin PLC Este captulo describe como controlar el robot utilizando por ejemplo, seales digitales procedentes de un PLC. Para la definicin de las seales vase el apartado Definicin de las entradas del sistema en la pgina 32 y Definicin de las salidas del sistema en la pgina 34. Todas las entradas del sistema son sensibles al nivel 0 a 1 y la longitud de pulso deber exceder los 50 ms. La mayora de las entradas del sistema estn permitidas slo en el modo automtico. En el caso en que alguna unidad interactiva, como la unidad de programacin, un enlace a computador, etc., tenga derechos exclusivos reservados a una o varias funciones del sistema, la peticin de entrada del sistema ser rechazada. Las seales MotorOff y Paro de Programa procedentes de la entrada del sistema estn activas tambin en el modo Manual.

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Parmetros del Sistema

A continuacin se indican algunos ejemplos de las secuencias de seales. Para comprobar que el robot est en el modo automtico Secuencia de la seal: 1 AutoOn(Out) 0

Para pasar el robot al estado MOTORS ON Requisito: El robot deber estar en el estado MOTORS OFF y la cadena de funcionamiento Runchain deber estar cerrada (=RunchOK) Secuencia de la seal: 1 MotorOn (IN) Orden 0 1 MotorOn (OUT) Respuesta 0

Para pasar el robot al estado MOTORS OFF Requisito: El robot debe estar en el modo MOTORS ON. Secuencia de la seal: 1 MotorOff (IN) Orden 0 1 MotorOff (OUT) Respuesta 0

Si el programa est en funcionamiento (CycleOn), la accin MotorOff parar la ejecucin del programa. Para arrancar el programa desde el principio de la rutina principal Requisito: El robot deber estar en el estado MOTORS ON y el control de programa no deber estar ocupado por ningn otro equipo (por ejemplo, computadores externos).

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Parmetros del Sistema

Secuencia de la seal: 1 StartMain (IN) Orden 0 1 CycleOn (OUT) Respuesta 0

Para arrancar o rearrancar la ejecucin del programa a partir de la instruccin actual o despus de un corte de suministro Requisito: El robot deber estar en el estado MOTORS ON y el control del programa no deber estar ocupado por ningn otro equipo (por ejemplo, computadores externos). Un error PFError indica que se ha producido un error en el suministro de alimentacin. Secuencia de la seal: 1 Start (IN) Orden 0 1 CycleOn (OUT) Respuesta Para cargar y arrancar un programa Cargar un programa a partir de un disquete u otro dispositivo de almacenamiento de masa. El programa empezar entonces desde el principio. Si se est ejecutando un programa, la ejecucin se parar primero. Requisito: El robot deber estar en el estado MOTORS ON y el control del programa no deber estar ocupado por ningn otro equipo (por ejemplo, computadores externos). Secuencia de la seal: Load (IN) Orden 1 0 1 CycleOn (OUT) Respuesta 0 0

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Parmetros del Sistema

Para detener la ejecucin del programa mediante un paro normal, mediante QuickStop, o StiffStop Requisito: Vlido en todos los modos. Secuencia de la seal: 1 Stop (IN) Orden 0 1 CycleOn (OUT) Respuesta Para parar al final del ciclo Detiene la ejecucin del programa cuando el ciclo completo del programa ha sido ejecutado. Requisito: Vlido en todos los modos. Secuencia de la seal: 1 StopCycle (IN) Orden 0 1 CycleOn (OUT) Respuesta 0 0

Para detectar paros de ejecucin espontneos Requisito: El robot deber estar en AutoOn (1), MotorOn (1) y CycleOn (1). Secuencia de la seal: 1 CycleOn (OUT) Respuesta 0

Existen tres razones principales por los que pueden ocurrir los paros: 1. Salida controlada del programa, paro (o error en el programa). 2. Paro de emergencia.

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Parmetros del Sistema

3. Cadena de seguridad interrumpida debido a razones diferentes del paro de emergencia. Detectar el caso 1 con: Error (1). Detectar el caso 2 con: MotorOn (0), CycleOn (0), EmStop (1) y RunchOK (0). Detectar el caso 3 con: MotorOn (0), CycleOn (0), EmStop (0) y RunchOK (0). Para reinicializar un paro de emergencia Vuelve a poner el robot en el estado MOTORS OFF despus de un paro de emergencia espontneo. Requisito: El robot deber estar en modo automtico despus de haber ocurrido un paro de emergencia. La cadena de seguridad deber estar cerrada al reinicializar el paro de emergencia. Secuencia de la seal: 1 ResetEstop (IN) Orden 0

EmStop (OUT) Respuesta

1 0 1 0

RunchOK (OUT) Respuesta Proseguir volviendo a activar la potencia a los motores. RunchOK

Indica que el robot est de nuevo en el estado MOTOR OFF despus de un paro de la cadena de seguridad espontneo. Requisito: El robot deber estar en el modo automtico y haber ocurrido el paro espontneo caso 3 (vase ms arriba). Secuencia de la seal:

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Parmetros del Sistema

Esperar hasta que RunchOK est activado (la cadena de seguridad est cerrada). RunchOK (OUT) Respuesta Proseguir volviendo a activar la potencia a los motores. 1 0

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Parmetros del Sistema

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Parmetros del Sistema

4 Tema: Comunicacin
Bajo el tema Comunicacin encontraremos los siguientes parmetros: - Especificacin de canales fsicos. - Protocolos de transmisin. - Protocolos de aplicacin.

Protocolo de aplicacin

RAP

FTP

Protocolo de transmisin

RTP1

PPP

TCP/IP

Canales fsicos

SIO RS232/RS422

ETHERNET

Figura 17 Ejemplo de la estructura de comunicacin.

Seleccionar Temas: Comunicacin

4.1 Definicin de los canales fsicos Seleccionar Temas: Comunicacin Seleccionar Tipos: Canales Fsicos Todos los canales fsicos definidos sern visualizados, segn se indica en la Figura 18.

Archivo Editar

Temas

Tipos Comunicacin 1(1)

Parmetros del Sistema Canales Fsicos Nombre Conector com1: mc/sio1

Aadir

Figura 18 Los parmetros del sistema del tipo Canales Fsicos.

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Parmetros del Sistema

Seleccionar el canal fsico que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o aadir uno nuevo apretando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Parmetros Nombre Conector SIO - Canales Serie Adicionalmente, se debern activar los siguientes parmetros si Tipo est activado en SIO Canal Veloc.Baudios Paridad No. de bits No. de bits de paro Control de flujo Duplex Nmero de canal (1 - 3). La velocidad de comunicacin en baudios para el canal serie (300 - 19200). Tipo de paridad para el canal serie. (Impar, Par, Ninguna). Nmero de bits de datos (7, 8). Nmero de bits de paro (1, 2). Control de flujo (RTS/CTS, XON/XOFF, NONE) Flujo de datos en ambas direcciones. FULL duplex habilita el controlador a enviar y recibir datos al mismo tiempo. HALF duplex es un flujo de datos en una sola direccin a la vez. Descripcin Nombre del canal fsico (16 caracteres como mximo). Seleccin del conector (ej: MC/SIO1).

4.2 Definicin del Protocolo de Transmisin Seleccionar Temas: Comunicacin. Seleccionar Tipos: Protocolo de Transmisin. Todos los protocolos de transmisin definidos aparecern visualizados, de acuerdo con las indicaciones de la Figura 19.
Archivo Editar Temas Tipos

Parmetros del Sistema Comunicacin Protocolos de Transmisin Nombre Tipo Canal Fsico 1(1) ppp1 PPP sio3:

Aadir

Figura 19 Parmetros del Sistema del tipo Protocolo de Transmisin.

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Parmetros del Sistema

El protocolo de transmisin PPP slo podr ser asignado al nombre por defecto del conector MC/SIO1 en la configuracin COM1. Seleccionar el protocolo de transmisin que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o aadir uno nuevo apretando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetros Nombre Descripcin El nombre del protocolo de transmisin (16 caracteres como mximo). El nombre debe ser nico y no deber ser utilizado en ninguna otra parte. El tipo de protocolo de transmisin (PPP, SLIP, RTP1, RAW, TCP/IP). El nombre del canal fsico que el protocolo deber usar.

Tipo Canal Fsico PPP y SLIP

Adicionalmente, los siguientes parmetros debern ser activados si el Tipo est activado en PPP o SLIP Direccin Local Direccin Remota TCP/IP Adicionalmente, los siguientes parmetros debern ser activados si el Tipo est activado en TCPIP. Direccin Local Mscara Subnet Direccin IP Local. La mscara subnet del interface ethernet. La direccin local de la conexin PPP o SLIP. La direccin remota de la conexin PPP o SLIP.

4.3 Definicin del Protocolo de Aplicacin Seleccionar Temas: Comunicacin. Seleccionar Tipos: Protocolo de Aplicacin. Todos los protocolos de aplicacin aparecern visualizados, de acuerdo con las

Gua del Usuario

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Parmetros del Sistema

indicaciones de la Figura 20.
Archivo Editar Temas Tipos

Parmetros del Sistema Comunicacin Protocolo de Aplicacin Nombre Tipo Prot. Trans. 1(1) rap1 RAP ppp1

Aadir

Figura 20 Parmetros del Sistema del tipo protocolo de aplicacin.

Seleccionar el protocolo de aplicacin que se debe cambiar y apretar la tecla Retorno o aadir uno nuevo apretando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetros Nombre Descripcin

El nombre del protocolo de aplicacin (16 caracteres como mximo). El nombre debe ser nico y no deber ser utilizado en ninguna otra parte. El tipo de protocolo de aplicacin (RAP, FTP).

Tipo

Prot. de Transmisin El nombre del protocolo de transmisin que el protocolo deber utilizar. RAP - Protocolo de Aplicacin del Robot Adicionalmente, se deber activar los siguientes parmetros si el Tipo est activado en RAP Direccin Remota NoPuerto Enviar msj puesta en marcha Habilitar SUBSCW La Direccin IP del Computador Remoto. Se requiere esta variable cuando se envan mensajes a la puesta en marcha. El nmero de puerto del protocolo TCP del computador remoto. Cuando est habilitado, el controlador del robot puede enviar un mensaje a la puesta en marcha. Esta variable sirve para determinar las suscripciones de los eventos RAPID.

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FTP - Disco Remoto Adicionalmente, los siguientes parmetros debern ser activados si el Tipo est activado en FTP DireccinServidor Asegurado La Direccin IP del computador con el servidor FTP. Esta bandera indica si se puede confiar en la conexin del computador, es decir, en el caso en que se pierda la conexin, si se origina un paro del programa o no. (SI/NO) El nombre de la unidad en el robot. As, por ejemplo si el nombre de la unidad es pc:, el nombre del test.prg en esta unidad ser pc:test.prg El nombre del disco exportado en el computador remoto.

TrayectoriaLocal

TrayectoriaServidor

Indicacin en Unidad de Programacin Esta bandera indica si la unidad debe ser visible en la lista de unidades de la unidad de programacin (SI/NO). NombreUsuario Contrasea El nombre del usuario utilizado por el robot cuando registra en el computador remoto. La palabra de contrasea utilizada por el robot cuando registra en el computador remoto.

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5 Tema: Controlador
Bajo el tema Controlador se encuentran los siguientes parmetros: - Activacin de un paro retardado (suave) de proteccin del rea - Activacin del Control de funcionamiento sostenido - Rutinas de eventos - Distancias mximas de recuperacin - Varios del sistema - Carga automtica de mdulos y programas - Tareas (se requiere la opcin de multitarea) Seleccionar Temas: Controlador.

5.1 Activacin de un paro retardado de proteccin del rea Un paro retardado produce un paro suave. El robot se detiene de la misma forma que cuando se produce un paro normal del programa con ninguna desviacin de la trayectoria programada. Despus de aproximadamente 1 segundo la alimentacin suministrada a los motores queda cortada. La distancia de paro puede ser ms larga que para un paro de emergencia. Seleccionar Tipos: CadenaSeguridadFuncionamiento. Seleccionar la funcin de seguridad que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno o aadir una nueva apretando la tecla Aadir. Definir la funcin y si debe o no ser activada (True). SoftAS = Paro de proteccin del rea en modo automtico retardado SoftGS = Paro de proteccin del rea en modo general retardado Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. ,

5.2 Activacin del Control de funcionamiento sostenido Cuando se usa la funcin de control de funcionamiento sostenido, la tecla de arranque del programa deber mantenerse pulsada durante todo el tiempo, a fin de que el programa pueda ejecutarse. Esta funcin est siempre activada en el modo de funcionamiento manual a la velocidad mxima, aunque tambin pueda ser activada a velocidad reducida. Seleccionar Tipos: TeclaOpSeguridad. Seleccionar la funcin de seguridad que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno o aadir una nueva apretando la tecla Aadir. Definir la funcin y si debe o no ser activada (True). Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. ,

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5.3 Definicin de rutinas de eventos Se pueden conectar eventos especiales del sistema, como por ejemplo un paro del programa, a una rutina normal. Cuando ocurra el evento, la rutina correspondiente ser ejecutada automticamente. Seleccionar Tipos:Rutinas de Eventos. Todas las rutinas de eventos definidas aparecern visualizadas, segn se indica en la Figura 21.
Archivo Editar Temas Tipos Controlador Tarea 1(4) RESET START POWER_ON POWER_ON SYS_RESET SYS_RESET RESTORE_IO SYS_POWERON MAIN MAIN MAIN MAIN

Parmetros del Sistema Rutinas de evento Evento Rutina

Aadir

Figura 21 Ciertos eventos pueden arrancar las rutinas automticamente.

Seleccionar la rutina de evento que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno aadir una nueva apretando la tecla Aadir.

,o

Definir el evento del sistema y la rutina que se le ha asignado y seleccionar la tarea a la que se aplica la definicin. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Se dispone de los siguientes tipos de eventos del sistema: Evento del sistema POWER ON Descripcin El robot es arrancado (arranque en caliente) desde la unidad de programacin o mediante activacin de la alimentacin (power on). La ejecucin es arrancada desde el principio del programa. La ejecucin es arrancada desde la posicin en que se detuvo. El programa ha sido detenido. Nota: un paro retrasado ocurrido despus del ciclo normal no permitir la ejecucin de las rutinas conectadas a este estado. El robot ha sido detenido instantneamente (paro de emergencia). El programa antiguo ha sido borrado.

START RESTART STOP

QSTOP RESET

La rutina especificada debe ser un procedimiento sin ningn parmetro. Las rutinas deben estar en un mdulo del sistema, por lo menos las rutinas para el evento RESET. 12-50 Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

En el caso en que el robot no sea capaz de encontrar la rutina especificada, el sistema producir un mensaje de error. Se deber evitar las instrucciones de movimiento en las rutinas. Para los eventos STOP/QSTOP, una instruccin de movimiento en la rutina de evento correspondiente producir una situacin de error. Se aconseja mantener las rutinas cortas y rpidas. Se podrn especificar como mximo cuatro rutinas para cada evento del sistema y para cada tarea (multitarea). La misma rutina podr utilizarse en ms de un evento. En el caso de haber una instruccin Stop o una instruccin Break en alguna rutina de evento, la rutina ser ejecutada desde el principio en el evento siguiente. La(s) tarea(s) disponible(s) depende(n) del tipo Tareas. Limitacin para los eventos POWER ON, RESET y QSTOP: La rutina de evento especificada no podr ser ejecutada si la tarea del programa contiene errores semnticos (errores de referencia, etc.). Si tal es el caso el sistema generar un error. Rutinas de evento predefinidas Las siguientes rutinas de evento estn predefinidas para la tarea MAIN en todos los sistemas: Evento: RESET START POWER_ON POWER_ON Rutina: SYS_RESET SYS_RESET RESTORE_IO SYS_POWERON

El sistema no permite que se eliminen estas definiciones predefinidas. La ejecucin de RESTORE_IO en un evento de puesta en marcha POWER_ON podr ser eliminado, si el usuario desea definir la restauracin de valores de E/S especficos a la puesta en marcha.

5.4 Especificacin de las distancias mximas de recuperacin Es la distancia mxima de un movimiento de recuperacin (la distancia existente entre la posicin actual del robot y la trayectoria ejecutada en ltimo lugar). Ello puede activarse para el proceso de arranque en modo manual y en el modo automtico. Un movimiento de recuperacin empieza cuando se ordena un arranque del programa y antes de que el programa contine con la instruccin que fue interrumpida debido a una peticin de paro. En el caso en que la distancia de recuperacin exceda la distancia mxima especificada, se producir un mensaje de error. Seleccionar Tipos: Distancias de Recuperacin. Los modos de operacin aparecern listados (vase la Figura 22).

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Temas

Tipos

Parmetros del Sistema Controlador Distancias de Recuperacin Rot Tcp Modo Dist Tcp 1(2) 0,35 MAN 0,02 1,57 AUTO 0,5

Figura 22 Distancias mximas de Recuperacin.

Seleccionar el modo de operacin que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetro Modo Dist_Tcp Rot_Tcp Dist_Ext Rot_Ext Descripcin AUTO o MAN. La distancia mxima del TCP (m). La rotacin mxima del TCP (rad). La distancia mxima de los ejes externos (m). La rotacin mxima de los ejes externos (rad).

5.5 Varios del Sistema El cambio a cualquier posicin en este men obligar al sistema a rearrancar la manipulacin de la parte del programa del sistema al prximo arranque en caliente. Todos los programas del usuario sern borrados y todos los mdulos de las tareas especificados en la configuracin sern cargados de nuevo. Seleccionar Tipos: Varios del Sistema. Todas las funciones ya aadidas sern listadas, (vase la Figura 23).

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Temas

Tipos Controlador

Parmetros del Sistema Varios del sistema Funcin SimMenu AveragePers MTBindStart Valor YES 20 YES

1(2)

Aadir

Figura 23 Varios del sistema.

Marcar la funcin que se desea cambiar y cambiarla, o aadir una nueva. Apretar la tecla OK para confirmar. Funcin SimMenu Descripcin Las instrucciones WaitTime, WaitUntil y WaitDI generarn una ventana de aviso en el modo manual para que el usuario pueda simular la instruccin y continuar a ejecutar la instruccin siguiente. Si est activado en NO, no se generar ningn men. SI es el comportamiento por defecto. El tamao medio en bytes de una variable PERSISTENTE. Ello afectar el nmero mximo de persistentes del sistema. Si MTBindStart est activado en SI todas las tareas de segundo plano que hayan sido detenidas arrancarn cuando se arranque o se rearranque la tarea MAIN. MTBindStart est por defecto activado en SI.

AveragePers MTBindStart

5.6 Carga automtica de mdulos y programas Los mdulos del sistema y/o los programas normales RAPID podrn ser cargados automticamente cuando se activa el robot (rearranque). El cambio a cualquier posicin en este men obligar al sistema a rearrancar la manipulacin de la parte del programa del sistema al prximo arranque en caliente. Todos los programas del usuario sern borrados y todos los mdulos de las tareas especificados en la configuracin sern cargados de nuevo. Seleccionar Tipos: Mdulos de Tareas. Aparecer visualizada en la ventana de dilogo una relacin de los archivos que sern cargados previamente (vase la Figura 24).

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Temas

Tipos Controlador

Parmetros Sistema Mdulos tareas Tarea MAIN MAIN SUPERVISION SUPERVISION GUN GUN Archivo

1(6)

HOME:base.sys HOME:user.sys HOME:base_mt.sy HOME:superv.mod HOME:base_mt.sy HOME:gun.mod

Aadir

Figura 24 Programas cargados en el sistema a la puesta en marcha en caliente.

Seleccionar el elemento que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno nuevo apretando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetro Tarea Descripcin

, o aadir un

El nombre simblico de la tarea a la que debe cargarse el mdulo. Las tareas disponibles se encuentran bajo el tipo Tareas. (Vase Definicin de la opcin Multitareas en la pgina 55). Una trayectoria hasta el archivo del mdulo. (Nota: El archivo deber ser alcanzable a cada arranque en caliente, por ejemplo: HOME:base.sys) Built in (Incorporado) o Loaded (Cargado). Un mdulo incorporado no es visible, y no aparecer en la lista de mdulos y no podr ser borrado de la ventana de programa (ver la Gua Developers). Cargado es el comportamiento por defecto. Si el parmetro almacenamiento est activado en Built in (Incorporado) se podr utilizar un idioma nacional para los nombres de las rutinas, por ejemplo. Este parmetro debe estar activado en 0 ya que el ingls es el idioma utilizado para el lenguaje RAPID (ver la Gua Developer s). Si el parmetro Almacenamiento est activado en Incorporado se podr instalar el mdulo en un sistema de multitarea de forma que sea (as como todos sus objetos) alcanzable desde todas las tareas. Este parmetro deber entonces estar activado en SI. Estos objetos son llamados tambin Intertask Objects (Objetos intertarea), ver la gua Developer s. Por defecto este parmetro est activado en NO.

Archivo

Almacenamiento

TextResource

Shared

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Parmetros del Sistema

Mdulos de tarea predefinidos Los siguientes mdulos de tareas estn predefinidos para la tarea MAIN y no debern ser eliminados: Tarea: MAIN MAIN MAIN MAIN MAIN MAIN MAIN Archivo: HOME:basefun1.sys HOME:basefun2.sys HOME:base.sys HOME:user.sys HOME:advfun.sys HOME:mockit1.sys HOME:mockit2.sys Opcin: Todo el sistema Todo el sistema Todo el sistema Todo el sistema Funciones avanzadas LoadId&CollDetect LoadId&CollDetect

El contenido del mdulo user.sys podr ser modificado. Se recomienda almacenar las definiciones de las herramientas y del objeto de trabajo en el mdulo user.sys. Sistema de multitarea El archivo HOME:base_mt.sys deber siempre ser definido para cualquier tarea del programa adicionalmente a la tarea MAIN.

5.7 Definicin de la opcin Multitareas Esta funcin est disponible cuando la opcin Multitarea est instalada. Las diferentes tareas estn definidas con el nombre, la prioridad y el comportamiento de ejecucin. El cambio a cualquier posicin en este men obligar al sistema a rearrancar la manipulacin de la parte del programa del sistema al prximo arranque en caliente. Todos los programas del usuario sern borrados y todos los mdulos de las tareas especificados en la configuracin sern cargados de nuevo. Seleccionar Tipos: Tareas. Aparecern listadas en la ventana de dilogo todas las tareas especificadas, (vase la Figura 25).

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Parmetros del Sistema

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Temas

Tipos Controlador Tipo 1(3) NORMAL SEMIESTATICO SEMIESTATICO

Parmetros Sistema Tareas Prog Tarea MAIN SUPERVISION GUN 0 1 2

Aadir

Figura 25 Todas las tareas disponibles.

Seleccionar la tarea que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno nueva apretando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetro Tarea Prog Descripcin

, o aadir una

El nombre de una tarea (16 caracteres como mximo). El nmero del programa. El programa n 0 est reservado para el programa robot normal que es el nico que puede incluir instrucciones de movimiento.

Tarea en primer plano El nombre (o nmero de programa) de una tarea que debe ejecutarse en el primer plano. En el caso en que se active -1 o una cadena vaca para este parmetro, se ejecutar al ms alto nivel sin ninguna otra tarea que pueda venir a interrumpir su ejecucin. Tipo Controla el arranque/paro y el comportamiento de rearranque del sistema. NORMAL - La tarea reaccionar a las peticiones de ARRANQUE/PARO enviadas desde la unidad de programacin u otras partes. ESTATICO - La tarea ser arrancada desde el principio a la primera puesta en marcha en caliente despus de un arranque en fro, y ser automticamente rearrancado en la posicin utilizada en todas las dems puestas en marcha en caliente. SEMIESTATICO - La tarea ser rearrancada desde el principio en todas las puestas en marcha en caliente. El programa n 0 deber ser de tipo NORMAL. Las dems tareas debern ser del tipo ESTATICO o SEMIESTATICO. El nombre de la rutina de arranque. Deber ser una rutina RAPID sin ningn parmetro y deber ser alcanzable en esta tarea (slo vlido para las tareas ESTATICAS y SEMIESTATICAS).

Entrada principal

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Parmetros del Sistema

BindRef Este parmetro deber estar activado en NO si el sistema debe aceptar referencias no resueltas en el programa mientras est enlazando un mdulo, o de lo contrario, deber estar activado en SI (el valor por defecto es YES). El parmetro deber activarse en NO si las instrucciones Load/Erase (Cargar/ Borrar) van a ser utilizadas. Se producir un error de funcionamiento en el momento de la ejecucin de una referencia no resuelta. TrustLevel TrustLevel se hace cargo del comportamiento del sistema cuando, por alguna razn, una tarea SEMIESTATICA o ESTATICA ha sido detenida o cuando no es ejecutable. SysFail - Es el comportamiento por defecto, todas las dems tareas NORMAL (por ejemplo la tarea PRINCIPAL) tambin se detendrn, y el sistema se pondr en el estado SYS_FAIL. Cualquier orden de movimiento y de rearranque del programa sern rechazadas. Solamente un arranque en caliente ejecutado de nuevo podr reinicializar el sistema. Esta funcin deber utilizarse cuando la tarea tiene algunas supervisiones de seguridad. SysHalt - Todas las tareas NORMAL sern detenidas (normalmente slo la tarea principal). El sistema est obligado a pasar al estado de motores desactivados motors off. Cuando se ponga el sistema en el estado de motores activados motors on ser posible mover el robot, pero cualquier intento de arranque del programa ser rechazado. Un arranque en caliente realizado de nuevo reinicializar el sistema. SysStop - Todas las tareas NORMAL sern detenidas (por ejemplo la tarea principal), pero el sistema ser rearrancable. Tambin ser posible realizar movimientos. NoSafety - Slo se detendr la tarea actual.

Cuando una tarea ha sido especificada como siendo del tipo ESTATICA o SEMIESTATICA, todos los mdulos debern ser cargados previamente. Vase el apartado referente a Carga automtica de mdulos y programas en la pgina 53.

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6 Tema: Unidad de Programacin

Bajo el tema Unidad de Programacin se encuentran los siguientes parmetros: - Paquetes opcionales - Definicin de las extensiones de los archivos adaptados a las necesidades del usuario - Autorizacin y confirmacin de los comandos del usuario, cambio de los cdigos clave - Activacin de la funcin modpos limitada - Teclas programables - Valores por defecto del modo de funcionamiento Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Las listas de seleccin de instrucciones ms comunes y las listas de E/S sern tambin almacenadas cuando se almacena este tema.

6.1 Definicin de los Paquetes Opcionales En el caso en que se haya aadido al sistema diferentes paquetes de proceso (ArcWare, SpotWare etc.), se podr definir qu paquete se desea utilizar para la ventana de Programacin y para la ventana de Produccin. Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Paquete Opcional. Apretar la tecla Retorno .

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Parmetro Uso para Programa Descripcin El nombre del paquete de proceso que se desea utilizar para el Programa, o NINGUNO (NONE) si no se usa ninguno.

Uso para Produccin El nombre del paquete de proceso que se desea utilizar para la Produccin, o NINGUNO (NONE) si no se usa ninguno. (no hay ningn paquete de proceso disponible en esta versin).

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Parmetros del Sistema

6.2 Definicin de la extensin del archivo El sistema permite que se puedan aadir extensiones de archivo a archivos ya creados en RAPID, de forma que sean reconocidos por cualquier dilogo de archivo. Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Extensiones de Archivo. Seleccionar la extensin de archivo que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno o aadir una nueva apretando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Parmetro Nombre Descripcin Descripcin El nombre de la extensin (3 caracteres como mximo). Da una explicacin sobre el tipo de dato en el archivo.

6.3 Definicin de la autorizacin y confirmacin El sistema permite que se pueda limitar el acceso a ciertos comandos, utilizando los niveles del usuario y sus cdigos claves asociados. Esto significa que no se ejecutar una funcin a menos que se use el nivel de usuario correcto. Tambin se podr definir que no se ejecute un comando hasta que ste no haya sido confirmado. El robot dispone de cuatro (4) niveles del usuario: Operador Servicio Programador Para las funciones accesibles a todos los usuarios. No se requiere ningn cdigo clave. Para las funciones asociadas con el servicio. Se requiere un cdigo clave. Para las funciones relacionadas con la programacin y pruebas. Se requiere un cdigo clave.

Servicio y Programador Para las funciones necesarias para la programacin y para el servicio. Se requiere un cdigo clave tanto para la programacin como para el servicio. Un cdigo clave puede tener 8 caracteres como mximo. Cuando se intente ejecutar un comando y que no se obtenga el nivel de usuario correcto, aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 27:

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Parmetros del Sistema

File

Edit

Topics

Types

Auth.

Entrada del cdigo clave

Intoducir el cdigo clave de Servicio para poder continuar ********

Cancelar

OK

Figura 26 La ventana de dilogo para la introduccin del cdigo clave

El usuario deber introducir su cdigo clave para el nivel de usuario adecuado. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin de introduccin del cdigo clave. En el caso en que el cdigo clave no sea correcto, se deber apretar la tecla de funcin Cancelar y enterarse del cdigo correcto. Definicin de cdigos clave nuevos Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Editar: Cambiar Cdigos Clave. Leer el mensaje de aviso visualizado y apretar la tecla OK.

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Parmetros del Sistema

File

Edit

Topics

Types

Auth.

Cambiar Cdigo Clave Introducir el cdigo clave antiguo antes de cambiar por uno nuevo. Antiguo Nuevo Operador Sin Cdigo clave Servicio Programador Cancelar OK

Figura 27 La ventana de dilogo para cambiar el cdigo clave

Seleccionar el cdigo clave antiguo del nivel de usuario que se desea cambiar (utilizar las flechas de desplazamiento hacia arriba y hacia abajo). Introducir el cdigo clave antiguo (el cdigo clave no ser visible). Despus de la instalacin del programa de control, el cdigo clave es 007. Seleccionar el nuevo cdigo clave del nivel de usuario que se desea cambiar. Introducir el cdigo clave nuevo, (el cdigo clave ser visible). Apretar la tecla OK para confirmar el cambio de cdigo clave. Apretar la tecla Retorno Definicin de la autorizacin Para autorizar una funcin, se deber: Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar en el men Tipos, la ventana que se desea autorizar (los nombres empiezan por Autorizar...). Todas las funciones que pueden ser autorizadas aparecern visualizadas (segn se indica en la Figura 28). Seleccionar la funcin que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno Parmetro Funcin Nivel Usuario Confirm Para cambiar Descripcin El nombre de la funcin que se desea autorizar (no podr cambiarse). Nivel de usuario requerido para poder ejecutar la funcin (puede ser Operador, Servicio y Programador). Debe ser confirmada la funcin antes de ser ejecutada? S o No. . para confirmar la operacin de actualizacin.

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Parmetros del Sistema

- El nivel de usuario, seleccionar el parmetro Nivel Usuario y apretar la tecla Retorno . - La confirmacin, seleccionar el parmetro Confirm y apretar la tecla Retorno . Seleccionar el valor apropiado y apretar la tecla OK. Cuando se haya terminado, apretar la tecla OK para confirmar el cambio. Autorizacin de los Parmetros del Sistema Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Autorizacin de los Parmetros del Sistema. Todas las funciones posibles sern visualizadas segn se indica en la Figura 28.
Archivo Editar Temas Tipos

Parmetros del Sistema Unidad de Autorizacin Parm.Sistema programacin Niv.Usuar. Confirm Funcin 1(3) Servicio Lanzamiento No Cambiar Cdigo Servicio S Servicio Borrar Inst S

Figura 28 Autorizacin de los Parmetros del Sistema.

Funcin Lanzamiento Cambiar Cdigo Borrar Inst

Descripcin Para autorizar la apertura de la ventana. Para autorizar el cambio de los cdigos clave. Para autorizar el borrado de un parmetro.

Para cambiar de nivel de usuario y/o confirmar, vase el apartado sobre Definicin de la autorizacin en la pgina 62. Autorizacin de un Programa Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Autorizar Programa. Todas las funciones disponibles aparecern visualizadas, segn se indica en la Figura 29.

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Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Tipos

Parametros del Sistema Unidad de Autorizar Programa programacin Niv.usuar. Confirmar Funcin 1(5) Operador Lanzamiento No Operador ModPos S Editar Programa Operador No Programador S Borrar Instr Borrar Object Programador S Operador Conf. Start S

Figura 29 Autorizacin del Programa.

Funcin Lanzamiento ModPos Editar Programa Borrar Instr Borrar Objeto Conf. Arranque

Descripcin Para autorizar la apertura de la ventana. Para autorizar la modificacin de una posicin. Para autorizar el cambio de programa. Para autorizar el borrado de cualquier instruccin en una rutina RAPID. Para autorizar el borrado de cualquier elemento RAPID (por ejemplo, rutinas, mdulos o datos). Slo para la confirmacin. Si est activado en No, la ejecucin del programa empezar siempre a partir del indicador de punto de arranque (PP).

Para cambiar el nivel de usuario y/o confirmar, ver el apartado Definicin de la autorizacin en la pgina 62.

6.4 Activacin de la Funcin ModPos Limitada Si la funcin Limit ModPos est activada, slo se permitir una desviacin limitada a partir de la posicin original, cuando la tecla ModPos est apretada para modificar una posicin. La desviacin limitada se refiere tanto a la distancia lineal como a la orientacin. Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Modificar Posicin. Ahora aparecer visualizado el tipo corriente de la funcin ModPos, ModPos o LModPos. Apretar la tecla Retorno Apretar OK para confirmar. .

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

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Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

Parmetro Tipo Descripcin El tipo actual de modpos. ModPos indica que Limit ModPos est desactivada, es decir, que cualquier cambio es aceptado. LModPos indica que Limit ModPos est activada, es decir, que el cambio debe encontrarse dentro de una rea limitada. Activacin o desactivacin del ajuste en modo automtico. On = funcionalidad de ajuste permitida en el modo automtico. Off = funcionalidad de ajuste no habilitada en el modo automtico. El modo actual de Modpos limitada. Abs = El rea limitada se encuentra en torno a un punto de origen fijo. Rel = El rea limitada se encuentra en torno al punto actual y ser movido cuando se modifique el punto. La mxima desviacin permitida expresada en mm a partir de la posicin actual o de la posicin de origen. La reorientacin mxima permitida expresada en grados a partir de la posicin actual o de la posicin de origen. La desviacin mxima permitida expresada en mm a partir de la posicin actual o a partir de la posicin de origen referente a los ejes externos lineales. La desviacin mxima permitida expresada en grados a partir de la posicin actual o de la posicin de origen referente a los ejes de rotacin externa. Parmetro para la activacin automtica de Limit ModPos cuando la tecla del operador est activada en la posicin Modo Auto. LModPos indica que Limit ModPos est activada cuando la tecla del operador est activada en la posicin Modo Auto. As Is indica que ModPos no ha cambiado.

Ajuste en Auto

Modo

Trans Max Rot Max Trans Externa Max

Rot Externa Max

Si Auto

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Parmetros del Sistema

6.5 Teclas programables La Unidad de Programacin dispone de cinco teclas que el usuario podr definir para la activacin de las salidas y para la generacin de eventos de seales, segn se indica en la Figura 30. P5 P4
7 8 9 4 5 6 1 2 3 0

1 2

P1
P1 P2 P3

P2

P3

Figura 30 La unidad de programacin dispone de cinco teclas programables.

Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Teclas Programables. Ahora la definicin de las teclas aparecer visualizado. Seleccionar la tecla que se desea definir y apretar la tecla Retorno Parmetro Tecla Tipo Conexin Descripcin La designacin de la tecla P1-P5 Tipo de tecla: Entrada, Salida o Ninguna (no activado) Nombre de la seal a utilizar. .

En el caso en que se haya seleccionado el Tipo Salida, se dispondr de lo siguiente: Tecla apretada Define como se debe activar la salida. Signo: si el valor de la seal est activado (1), ste quedar desactivado (0) y vice versa. Pulso: un pulso positivo (200 ms) es generado. Set1/Set0: activado (1) o desactivado (0) Apretar/Soltar: la seal estar activada (1) mientras la tecla est pulsada. Si se suelta la tecla, la seal se desactivar (0). Define si es posible utilizar la salida incluso si el sistema est en el modo automtico. S permite que la tecla sea operacional tanto en el modo manual como en el modo automtico. No permite que la tecla sea utilizada nicamente en el modo manual.

Permitir en Auto

En el caso en que se haya seleccionado el Tipo Entrada, se generar un evento para esta entrada. Este evento podr estar relacionado con: 12-66 Gua del Usuario

Parmetros del Sistema

- las entradas del sistema: la entrada deber entonces ser asociada con una actividad del sistema, vase Definicin de las seales de entrada y de salida en la pgina 17. - las interrupciones: estn definidas por la instruccin ISignalDI (vase la Gua de Referencia RAPID). - espera de una entrada: esto se programa a travs de la instruccin WaitDI (pero no WaitUntil). (Vase la Gua de Referencia RAPID)

6.6 Definicin de los valores del modo funcionamiento Los valores por defecto del modo funcionamiento podrn ser definidos en la ventana de programa (modo manual) y en la ventana de produccin (modo automtico). Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Modo Funcionamiento. Apretar Retorno .

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar OK para confirmar la operacin. Parmetro Modo de Operacin Modo de Funcionamiento Descripcin Modo Manual o Automtico Modo de Funcionamiento (Continuo o Ciclo) cuando se arranca el robot en este modo o cuando se pasa a este modo.

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Parmetros del Sistema

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Gua del Usuario

Parmeros del Sistema

7Tema: Manipulador
El tema Manipulador contiene los parmetros asociados con el control del movimiento del robot y de los ejes externos, por ejemplo: - El offset de conmutacin - El offset de calibracin - Los lmites del rea de trabajo Seleccionar Temas: Manipulador. No se deber cambiar el coeficiente de transmisin del engranaje ni cualquier otro parmetro cinemtico desde la unidad de programacin o desde un PC. Ello afectara la funcin de seguridad Velocidad reducida a 250 mm/s. Respecto a los parmetros disponibles, se deber tener en cuenta lo siguiente: Algunos parmetros descritos a continuacin requieren el servicio de secuencia de arranque para estar disponibles cuando se realizan cambios, vase el Manual de Producto - Instalacin y Puesta en Servicio, apartado referente a Instalacin del Programa del Controlador. Puede resultar conveniente realizar un backup y a continuacin restaurarlo, vase el Captulo 14, Servicio - Backup y Restore de este manual. Los parmetros referentes a ejes externos estn descritos en el manual de ejes externos.

7.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de los motores Estos valores suelen ser actualizados desde la ventana de Servicio. En el caso en que se conozcan con precisin, podrn ser especificados en la ventana de Parmetros del Sistema. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Calib Motor. Seleccionar el motor deseado y pulsar la tecla Retorno Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. .

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Parmetros del Sistema

Parmetro Name Calibration Offset Cal offset valid Commutator Offset Com offset valid Descripcin El nombre del motor, por ejemplo, motor_1 (16 caracteres como mximo). La posicin del motor (resolver) cuando est en la posicin de calibracin (en radianes). Especifica si el offset de calibracin ha sido definido. La posicin del motor (resolver) cuando el rotor est en la posicin de cero elctrico respecto al estator (en radianes). Especifica si el offset de conmutacin ha sido definido.

7.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de cada eje Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Brazo. Seleccionar el brazo deseado (eje) y pulsar la tecla Retorno Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Pulsar OK para confirmar la operacin. Parmetro Name Upper joint bound Lower joint bound Use check point Descripcin El nombre del brazo, por ejemplo, arm_1 (16 caracteres como mximo). El lmite superior del eje, por ejemplo: +3.139 para el eje 1 (en radianes). 180=3.1416 radianes. El lmite inferior del eje, por ejemplo: -3.139 para el eje 1 (en radianes). El nombre de un punto de comprobacin (en el caso en que haya alguno). Vase Definicin de un punto de comprobacin del brazo en la pgina 75. El nombre de una carga del brazo (en el caso en que haya alguna). Vase Definicin de una carga del brazo en la pgina 74. La posicin del eje cuando estaba calibrado. Si se cambia este valor, se deber realizar el ajuste fino correspondiente del robot, en la ventana de Servicio. Ver el Manual de Producto. .

Use arm load

Calibration position

7.3 Definicin del nivel de supervisin Se podr cambiar los niveles de supervisin por defecto si el sistema necesita ser ms o menos tolerante frente a las perturbaciones externas. Un factor de ajuste por encima de 1,0 proporciona un sistema de robot ms tolerante y un factor de ajuste por debajo de 1,0 proporciona un sistema de robot menos tolerante. As por ejemplo, un aumento

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del factor de ajuste por defecto de 1,0 a un factor de 2,0 doblar los niveles de supervisin permitidos, haciendo que el sistema de robot sea ms tolerante a las perturbaciones externas. Si se disminuye el factor de ajuste a 0,5 el sistema ser menos tolerante a las perturbaciones externas. El incremento de los factores de ajuste reducir la duracin de vida del robot. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Brazo Seleccionar el brazo deseado (eje) y apretar la tecla Retorno Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetro Jam sup trim factor Descripcin Factor de ajuste para supervisin de atasco. El factor influye en el tiempo mximo permitido a la velocidad cero con un par mximo. Factor de ajuste para supervisin de carga. El factor influye en el tiempo mximo permitido a la velocidad que no es cero con un par mximo. Factor de ajuste para supervisin de velocidad. El factor influye en el error de velocidad mximo permitido. Factor de ajuste para supervisin de posiciones. El factor influye en el error de posicin mximo permitido. .

Load sup trim factor

Speed sup trim factor

Pos sup trim factor

7.4 Ajuste de la supervisin de movimiento Supervisin de movimiento es el nombre que se atribuye a una serie de funciones de alta sensibilidad, una supervisin de los movimientos del robot basada en el modelo. La supervisin de movimiento incluye funciones para la deteccin de colisiones, atascos y definiciones incorrectas de las cargas. La supervisin de movimiento podr ser ajustada mediante los parmetros del sistema. Existen parmetros separados para el movimiento manual y para la ejecucin del programa. Normalmente, los nombres de los parmetros del sistema se refieren a la deteccin de colisiones. No obstante, tambin tienen por efecto activar y desactivar o modificar los niveles de supervisin de las supervisiones de cargas y de atascos. En el caso en que la supervisin de movimiento ha sido disparada, se deber hacer lo

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siguiente: Si la carga ha sido definida de forma incorrecta, se deber utilizar la funcin de identificacin de cargas para definirla. Si la aplicacin implica muchas fuerzas externas de proceso, se deber aumentar el nivel de supervisin para el movimiento y la ejecucin del programa por incrementos del 30 por ciento hasta obtener que ya no se reciban cdigos de error. Si las fuerzas externas de proceso son nicamente temporales (como por ejemplo el cierre de una gran pistola de soldadura por puntos), entonces se deber usar la instruccin MotionSup para elevar el nivel de supervisin o desactivar la funcin de forma temporal. Si todo lo dems falla, se deber desactivar la supervisin de movimiento. Los parmetros de supervisin de movimiento no requieren un rearranque cuando han sido modificados. Para modificar los parmetros del sistema de la supervisin de movimiento, se deber seguir el siguiente procedimiento: Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: SupMov. Seleccionar el ejemplo deseado (normalmente IRB) y apretar la tecla Retorno Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetro Path col detect Descripcin Activacin o desactivacin de la deteccin de colisiones para la ejecucin del programa (tambin modifica las supervisiones de cargas y de atascos). Activacin o desactivacin de la deteccin de colisiones para el movimiento (tambin modifica las supervisiones de cargas y de atascos). Modificacin del nivel de supervisin para la ejecucin del programa con el valor del porcentaje especificado (tambin modifica las supervisiones de cargas y de atascos). Un valor de porcentaje elevado hace que la funcin sea menos sensible. Modificacin del nivel de supervisin para la deteccin de colisiones en el movimiento con el valor del porcentaje especificado (tambin modifica las supervisiones de cargas y de atascos). Un valor de porcentaje elevado hace que la funcin sea menos sensible. .

Jog col detect

Path col detect level

Jog col detect level

7.5 Definicin de la velocidad del modo de programacin Cuando hay la necesidad de monitorizar el modo manual a velocidad reducida por debajo de los 250 mm/s, se deber cambiar la velocidad mxima del modo de programacin. Seleccionar Temas: Manipulador. 12-72 Gua del Usuario

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Seleccionar Tipos: Sistema de movimiento. Seleccionar el sistema deseado y apretar la tecla Retorno Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetro Teach mode max speed Descripcin Velocidad mxima permitida en modo manual a velocidad reducida. .

7.6 Eliminacin del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024 El mensaje de aviso de fallo de trayectoria esquina Corner Path Failure (50024) se produce cuando la ejecucin del programa RAPID no proporciona una instruccin de movimiento Move nueva mientras el robot est entrando en una zona esquina. Ello puede ser debido a un descuido de programacin o a un deseo explcito por parte del programador. Se podr pues, inhabilitar el mensaje de aviso Fallo de trayectoria esquina. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Sistema de movimiento. Seleccionar el sistema deseado y apretar la tecla Retorno Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetro Descripcin .

No corner path warning Cuando est en posicin ON, el mensaje de aviso 50024 no se producir.

7.7 Definicin de un movimiento independiente El movimiento independiente forma parte del Movimiento Avanzado, y el sistema deber ser activado en el modo de servicio para poder cambiar los parmetros independientes. El programa de control deber ser instalado de nuevo para poder activar estos parmetros. En primer lugar se deber seleccionar el modo Query. Cuando aparezca la pregunta Service/Standard movement parameters? (Parmetros de movimiento estndar/servicio?), se deber seleccionar Servicio. Vase el Manual de Producto - Instalacin y Puesta en Servicio. En cuanto al manipulador, slo el eje 6 podr utilizarse en el modo independiente. En cuanto a los ejes externos, no hay lmites para el movimiento independiente. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Brazo Seleccionar el brazo deseado y apretar la tecla Gua del Usuario . 12-73 Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.

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Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetro Independent joint Descripcin Bandera que sirve para habilitar el modo independiente para este eje.

Para los ejes externos, la relacin de transmisin deber ser definida normal con el parmetro Transm. gear ratio, pero tambin sus valores de numerador y denominador. Seleccionar Tipos: Transmisin y se especificar lo siguiente: Parmetro Transm. high gear Descripcin El valor entero del numerador del coeficiente de transmisin del engranaje. Se utiliza nicamente para los ejes independientes. El valor entero de los denominadores del coeficiente de transmisin del engranaje. Se utiliza nicamente para los ejes independientes. Ejemplo: Para un eje rotativo con el pin grande con 100 dientes y el pequeo con 30, el coeficiente de transmisin del engranaje sera de 100/30=3.333333.

Transm. low gear

Tanto para los ejes del manipulador como para los ejes externos, el rea de trabajo podr ser elevada a los siguientes valores: Manipulador IRB 1400 IRB 2400.1.8 IRB 2400.1.5 IRB 4400 IRB 6400 Ejes externos Area de trabajo (radianes lado del brazo) 1885 1885 1571 1260 943 1256637 (lado motor)

Seleccionar Tipos: Brazo y especificar las caractersticas del brazo para el eje correspondiente: Parmetro Positive limit Negative limit Descripcin Lmite superior del rea de trabajo del eje (en radianes o metros). Lmite inferior del rea de trabajo del eje (en radianes o metros).

7.8 Definicin de una carga del brazo La capacidad del robot se ver afectada negativamente si la carga del brazo no est definida. Cuando ms de una carga se encuentra montada en un solo y mismo eje, se deber calcular el peso total y la posicin del centro de gravedad. Todas las cargas montadas en el brazo superior se refieren al eje 3, incluyendo las

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cargas en la parte rotativa. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Carga del brazo. Parmetro Name Mass Mass centre x Mass centre y Mass centre z Descripcin El nombre de la carga del brazo, por ejemplo: armload_1 (16 caracteres como mximo). La masa de la carga del brazo (en kg). El centro de la masa especificado utilizando el sistema de coordenadas del brazo (expresada en metros). Vase el ejemplo de la Figura 31.
Z brazo 3 Z brazo 2 X brazo 2 Z brazo 1

X brazo 3

X brazo 1 Figura 31 Sistemas de coordenadas del brazo de los ejes 1, 2 y 3.

Ahora, esta carga de brazo deber ser conectada al brazo utilizado (eje): Seleccionar Tipos: Brazo. Seleccionar el brazo deseado y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar el parmetro Usar carga brazo usuario y especificar el nombre de la carga del brazo previamente definida. Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin.

7.9 Definicin de un punto de comprobacin del brazo En el caso en que haya una carga adicional, como por ejemplo, un transformador o un dispositivo de soldadura acoplados al brazo 3, se definir un punto de comprobacin en este equipo. En tal caso, el robot monitorizar la velocidad de este punto para que

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no exceda los 250 mm/s en el modo de funcionamiento manual (velocidad reducida). Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Punto comprobacin brazo. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin. Parmetro Name Position x Position y Position z Descripcin El nombre del punto de comprobacin, por ejemplo, chk_pnt_1 (16 caracteres como mximo). La posicin del punto de comprobacin especificado en el sistema de coordenadas utilizado del brazo (expresada en metros). Vase el ejemplo en la Figura 32. Z brazo3 Punto de comprobacin

X brazo3

Figura 32 Definicin del punto de comprobacin del brazo 3.

Ahora, se deber conectar este punto de comprobacin al brazo 3 (eje 3): Seleccionar Tipos: Brazo. Seleccionar el eje 3 y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar el parmetro Utilizar punto de comprobacin y especificar el nombre del punto de comprobacin del brazo previamente definido. Pulsar la tecla OK para confirmar.

7.10 Definicin del par externo Cuando se utiliza un equipo externo, por ejemplo un cable o una bobina de manguera, ello afecta algn eje de forma significativa, se deber definir el par externo utilizando la siguiente formula:

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T = A + k ( 0) T A k

= par externo [Nm] = par constante [Nm] = factor escala para el par dependiente de la posicin [Nm/rad] = posicin del eje cuando el par dependiente de la posicin es cero [rad]

La formula est tambin ilustrada en la figura siguiente. T

A ngulo cero
Figura 33 Par externo

posicin eje

Ejemplo: Una bobina de manguera est montada y afecta el eje 6 de la siguiente forma: 0 Nm a 0 grados 5 Nm a 200 grados
5 -. Este par externo puede ser definido utilizando A = 0, 0 = 0, k = --------------------------------200 ( 180 )

Si el valor estimado de un par externo significativo es demasiado bajo, pueden producirse desviaciones de trayectoria innecesarias y el manipulador podra resultar daado. Si el valor estimado es demasiado alto, la capacidad del manipulador ser reducida debido a lmites de aceleracin restrictivos. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Brazo. Seleccionar el brazo deseado y apretar la tecla Retorno Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetro Ext const torque Ext prop torque Descripcin Par constante externo [Nm]. Factor de escala para el par dependiente de la posicin [Nm/ rad]. .

Ext torque zero angle Posicin del eje cuando el par dependiente de la posicin es cero [rad].

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7.11 Definicin de la compensacin de la friccin La compensacin de la friccin podr ser activada para reducir los errores de trayectoria provocados por la friccin y la prdida de carrera a velocidades bajas (10 200 mm/s). El modelo de friccin es un nivel constante con un signo opuesto a la direccin de la velocidad del eje. Friction ffw level (Nm) es el nivel de friccin absoluto a velocidades (bajas) mayores que Friction ffw ramp (rad/s) vase la Figura 34.
Friccin del motor a velocidad baja (Nm) Friction ffw level (Nm) Friction ffw ramp (rad/s) Velocidad del eje del motor (rad/s)

Figura 34 Modelo de friccin.

Se usar la instruccin TuneServo para ajustar los valores ptimos para cada eje de robot. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Parmetros de control. Seleccionar el eje deseado y apretar la tecla Retorno Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetro Friction ffw on Friction ffw level Friction ffw ramp Descripcin Activacin/desactivacin de la compensacin de la friccin. Nivel de friccin del motor a velocidad baja [Nm]. Rampa de friccin [rad/s]. .

Procedimiento de ajuste La manera ms directa para ajustar los parmetros de friccin es considerar un eje a la vez. Seleccionar un movimiento que tenga una caracterstica de friccin de sacudida debido al cambio de direccin de un eje especfico. Activar la compensacin de la friccin para este eje especfico y utilizar los valores por defecto del nivel y rampa de friccin. Utilizar el comando TuneServo para aumentar gradualmente el nivel de friccin hasta que la sacudida en la trayectoria haya desaparecido. Repetir este procedimiento para todos los ejes.

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7.12 Definicin del sistema de coordenadas de la base Normalmente el sistema de coordenadas de la base del robot suele coincidir con el sistema de coordenadas mundo. No obstante, el sistema de coordenadas de la base podr ser movido respecto al sistema de coordenadas mundo. Se aconseja pues observar que las posiciones programadas estn siempre referidas al sistema de coordenadas mundo y que todas las posiciones sern movidas, si se mira a partir del robot. Generalmente esto se define a partir de la ventana de Servicio, pero si se conocen los valores, podrn introducirse a partir de los parmetros del sistema. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Robot. Seleccionar el manipulador cuyo sistema de coordenadas de la base debe ser cambiado. Pulsar la tecla Retorno .

Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin. Parmetro Name Type Base frame x Descripcin El nombre del robot, por ejemplo: robot_1 (16 caracteres como mximo). El tipo de robot (no deber ser cambiado). La coordenada X- de la posicin del sistema de coordenadas de la base respecto al sistema de coordenadas mundo (en unidades mtricas). La coordenada Y- del sistema de coordenadas de la base (en unidades mtricas). La coordenada Z- del sistema de coordenadas de la base (en unidades mtricas). La orientacin del sistema de coordenadas de la base respecto al sistema de coordenadas mundo (expresado en cuaternios q1-q4). La Figura 35 ilustra algunos ejemplos de valores distintos. Especifica si el robot debe ser operado en coordinacin con un track (sistema de desplazamiento lineal). Vase Definicin de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un movimiento coordinado en la pgina 80.

Base frame y Base frame z Base frame q1-q4

Base frame moved by

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Montaje en el suelo base Z base Y base X mundo Z
(X, Y, Z, 1, 0, 0, 0) (X, Y, Z, 0, 1, 0, 0) (X, Y, Z, 0, 0, 1, 0)

Caso 1 Montaje suspendido base X base Z

Caso 2 Montaje suspendido base X base Z

mundo Y mundo X
Figura 35 Algunos ejemplos de definiciones del sistema de coordenadas de la base.

7.13 Definicin de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un movimiento coordinado Definir el eje segn se describe en el manual de ejes externos. Definir el sistema de coordenadas de la base del sistema de desplazamiento lineal, a partir de la ventana de Servicio, por ejemplo. Vase el Captulo 10, Calibracin. Seleccionar Tipos: Robot. Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno . Activar el parmetro Base coord movida por en el nombre del eje (sencillo) que es utilizado por el sistema de desplazamiento lineal definido.

7.14 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para el robot y el manipulador externo Estos valores estn disponibles en la ventana Parmetros del Sistema. Cargar el archivo de plantillas de direcciones de movimiento para las unidades mecnicas. Vase Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa en la pgina 7. Utilizar el comando Archivo: Aadir parmetros nuevos. Los archivos que contienen plantillas de direcciones de movimiento se encuentran en la versin del programa de sistema BaseWare (Release) en el directorio Utility\jogdir. El archivo ROBOT_M.CFG se refiere al robot. Si se carga este archivo se definirn las cadenas de nombre de ejemplos de parmetros linear_jog_m, reorient_jog_m, y joint_m. El archivo ROBOT_E.CFG se refiere al manipulador externo. Si se carga este archivo se definir la cadena de nombre de ejemplo de parmetro joint_e. Cuando se usa ms de un manipulador externo, cada archivo de robot externo deber tener su nombre nico, por ejemplo, ROBOT_E1.CFG, ROBOT_E2.CFG. Asimismo los nombres JOG_JOINT de cada archivo debern ser cambiados: de joint_e debern pasar a 12-80 Gua del Usuario

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llamarse joint_e1, joint_e2, respectivamente. Si se debe definir las direcciones de la palanca de mando para varias unidades mecnicas, los archivos de plantilla para todas las unidades podrn cargarse aqu. Cuando se cargue el archivo, se deber rearrancar el sistema mediante la funcin Reiniciar. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos 1: Robot. Seleccionar la unidad de robot. Apretar la tecla Retorno . Seleccionar los parmetros deseados (Linear jog dir, Reorient jog dir, Joint jog dir) que se quieren cambiar. Seleccionando los tipos por defecto se restaurarn las direcciones de movimiento que vienen por defecto de fbrica. No realizar el Rearranque que se solicita aqu. Repetir la operacin para todos los robots. Apretar la tecla OK para confirmar. Seleccionar Tipos 2: Para cada tipo de parmetro seleccionado anteriormente. Seleccionar el tipo de parmetro deseado. Editar los elementos. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Rearrancar mediante Reiniciar para activar las modificaciones en las direcciones de la palanca de mando. Cuando las direcciones de la palanca de mando para ambos robots y los ejes sencillos deban ser modificadas, no ser necesario realizar el rearranque hasta que todas las modificaciones hayan sido realizadas. Movimiento lineal Para cada sistema de coordenadas se deber especificar la direccin deseada del eje para los movimientos de la palanca de mando respectivos segn se indica en la Figura 36 (1 para el eje x, 2 para el eje y, 3 para el eje z). Los signos indican una direccin positiva o negativa del movimiento para una deflexin positiva de la palanca de mando. rot lateral

hacia abajo
Figura 36 Deflexiones de la palanca de mando.

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Parmetros World down/rot/side Base down/rot/side Tool down/rot/side Wobj down/rot/side St tool world down/rot/side St tool base down/rot/side St tool tool down/rot/side St tool wobj down/rot/side Sistema de coordenadas Sistema de coordenadas mundo Sistema de coordenadas de la base Sistema de coordenadas de la herramienta Sistema de coordenadas del objeto Sistema de coordenadas mundo cuando se utiliza una herramienta estacionaria Sistema de coordenadas de la base cuando se utiliza una herramienta estacionaria Sistema de coordenadas de la herramienta cuando se utiliza una herramienta estacionaria Sistema de coordenadas del objeto cuando se utiliza una herramienta estacionaria

Movimiento de reorientacin Para cada sistema de coordenadas, se deber especificar la direccin deseada de rotacin de los movimientos de la palanca de mando respectivos segn se indica en la Figura 36 (1 para la rotacin en torno al eje x, 2 para el eje y, 3 para el eje z). Los signos indican una direccin positiva o negativa del movimiento para una deflexin positiva de la palanca de mando. Parmetros World down/rot/side Base down/rot/side Tool down/rot/side Wobj down/rot/side St tool world down/rot/side St tool base down/rot/side St tool tool down/rot/side St tool wobj down/rot/side Sistema de coordenadas Sistema de coordenadas mundo Sistema de coordenadas de la base Sistema de coordenadas de la herramienta Sistema de coordenadas del objeto Sistema de coordenadas mundo cuando se utiliza una herramienta estacionaria Sistema de coordenadas de la base cuando se utiliza una herramienta estacionaria Sistema de coordenadas de la herramienta cuando se utiliza una herramienta estacionaria Sistema de coordenadas del objeto cuando se utiliza una herramienta estacionaria

Movimiento eje a eje Especificar la direccin del eje deseada para los movimientos respectivos de la palanca de mando segn se indica en la Figura 36 (1 para los ejes 1 y 4, 2 para los ejes 2 y 5, 3 para los ejes 3 y 6). Los signos indican una direccin positiva o negativa del movimiento para una deflexin positiva de la palanca de mando.

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Parmetros Group 1 down/rot/side Group 2 down/rot/side Sistema de coordenadas Eje 1, 2 y 3 Eje 4, 5 y 6

7.15 Definicin de parmetros cinemticos para la cinemtica general Se podr usar la cinemtica general tanto para robots master como para robots externos. No se podr realizar la definicin a travs de la unidad de programacin sino que ser necesaria la edicin en PC del archivo MOC.cfg. Se ha utilizado la descripcin Denavit-Hartenberg segn John J. Craigh, Introduccin a la Robtica, Mecnica y Control (Addison-Wesley 1986). ROBOT MASTER Se deber definir los siguientes datos: Bajo ROBOT_TYPE - pos_tol_x, pos_tol_y, pos_tol_z (en metros) (Error de posicin aceptable en el proceso iterativo de cinemtica inversa) - rot_tol_x, rot_tol_y, rot_tol_z (en radianes) (Error de posicin aceptable en el proceso iterativo de cinemtica inversa) - base_pose_rot_u0, base_pose_rot_u1, base_pose_rot_u2, base_pose_rot_u3 (Rotacin entre la base de robot definida por el usuario y la base interna de acuerdo con la definicin Denavit - Hartenberg) - no_of_joints = 6 - type GEN_KIN0 Para robot sin ejes de mueca - type GEN_KIN1 Para robot con un eje de mueca - type GEN_KIN2 Para robot con dos ejes de mueca Bajo ARM Para cada eje del robot correspondiente - rotating_move si los ejes son rotativos, de lo contrario, est excluido Bajo ARM_TYPE Para cada eje del robot correspondiente - length (a de acuerdo con la definicin de Craigh) - offset_x = 0 - offset_y = 0 - theta_home_position (teta de acuerdo con la definicin de Craigh) - offset_z (d de acuerdo con la definicin de Craigh) - attitude (alfa de acuerdo con la definicin de Craigh) Las estructuras con menos de 6 ejes requieren una definicin BLOQUEADA para todas las referencias a los ejes inactivos. Gua del Usuario 12-83

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7.16 Parmetros servo Se trata del ajuste del servo para controlar equipo externo lento y del uso de frenos cuando el robot est esperando para realizar un movimiento. Tiempo de evento predeterminado El parmetro Event preset time sirve para retrasar el robot a fin de posibilitar la activacin/control del equipo externo hasta 0,5 segundos antes de que el robot ejecute su movimiento a la posicin. Hasta aproximadamente 70 ms, no hay necesidad de ajustar Event preset time cuando el servo tiene un retraso interno. Pero si se requiere un ajuste ms largo entonces se deber ajustar Event preset time al tiempo ms largo deseado. Por ejemplo, el parmetro EquipLag en TriggEquip est activado en 200 ms a continuacin. Si ste es el tiempo ms largo, se deber activar Event preset time a 200 ms. TriggEquip gunon, 10, 0.2 \Op:=gun, 1; TriggL p1, v500, gunon, z50, gun1; Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: sistema mvto. Apretar la tecla Retorno . Seleccionar Event preset time y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Se deber recordar que cuando se utiliza Event preset time, el arranque del robot ser retrasado y la capacidad de la gua de soldadura y del transportador ser disminuida. Tiempo de frenado Brake on time definir el tiempo a partir de cuando el robot detiene la activacin de los frenos mecnicos. Este tiempo deber permanecer activado para mantener la fiabilidad del servo a un nivel elevado.

7.17 Optimizacin de la CPU En ciertas aplicaciones exigentes pueden surgir problemas de CPU que provoquen los siguientes errores 50082 Deceleracin demasiado larga ("50082 Deceleration too long") o 50024 Fallo de trayectoria esquina ("50024 Corner path failure"). Los parmetros descritos a continuacin sirven para reducir estos problemas. Resolucin de la trayectoria La resolucin de la trayectoria corresponde en cierto sentido a la distancia entre dos puntos en una trayectoria. Aumentar la resolucin de trayectoria significa aumentar

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esta distancia, lo que conduce a una disminucin de la resolucin de la trayectoria. Aumentar la resolucin de trayectoria es una forma de tratar las instalaciones robot que tienen ejes externos con tiempos de deceleracin largos. En este tipo de aplicaciones aparecer el aviso 50082 Deceleracin demasiado larga ("50082 Deceleration too long"), generando simultneamente un paro rpido. El parmetro de resolucin de trayectoria deber entonces ser aumentado hasta que el problema haya desaparecido. La necesidad de ajuste del parmetro de la resolucin de trayectoria aumentar en los siguientes casos, cuando: - El valor de aceleracin de un eje externo (y el robot) ha sido disminuido (Acc Set, primer parmetro). - La derivada de la aceleracin ha sido disminuida (Acc Set, segundo parmetro). - La velocidad ha sido incrementada. - Las distancias entre posiciones programadas muy cerca entre ellas han sido disminuidas. - El nmero de ejes controlados simultneamente ha sido aumentado. - Se utiliza una interpolacin coordinada. - Se utiliza Weldguide. - Se utiliza el seguimiento del transportador. - Se utiliza una correccin de trayectoria controlada RAPID. - Se utiliza Multitarea con exigencia de programas en RAPID. - Reorientacin con un movimiento del TCP pequeo o nulo. Es importante utilizar un valor de resolucin de trayectoria lo ms pequeo posible a fin de alcanzar una resolucin de trayectoria elevada tambin a una velocidad elevada. El hecho de mantener la Resolucin de trayectoria en un valor bajo puede tambin producir tiempos de ciclo ms cortos si el ciclo contiene muchos puntos de paro y que las instrucciones de movimiento que siguen estos puntos de paro, tienen una velocidad baja. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: sistema de movimiento. Apretar la tecla Retorno . Seleccionar la Resolucin de trayectoria y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Existe tambin una instruccin RAPID llamada PathResol que afecta la resolucin de trayectoria. Para ms informacin respecto a la instruccin, vase la Gua de Referencia RAPID.

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Tiempo Prefetch El parmetro Prefetch time afecta el punto en el tiempo en el que el controlador empieza a planear el movimiento por un punto de paso. En el caso en que el tiempo de preparacin sea demasiado corto, el punto de paso se convertir en punto de paro. Ello genera un error llamado 50024 Fallo trayectoria esquina ("50024 Corner path failure"). Aumentando el parmetro Prefetch time posiblemente se solventar el problema, cuando el tiempo de preparacin es demasiado corto debido a una solicitacin elevada de la CPU. No obstante, no se solventar el problema cuando ocurre el error porque demasiados puntos de paso estn colocados muy cerca entre s o por un uso incorrecto de las instrucciones, por ejemplo, un punto de paso seguido por una instruccin de espera WaitDI. Normalmente el parmetro Prefetch time slo deber ser aumentado cuando el punto de paso es realmente necesario en la aplicacin. Si no se necesita realmente, sustituir el punto de paso por un punto fino. Hay un inconveniente cuando se incrementa el parmetro Prefetch time. La diferencia entre la posicin de la instruccin RAPID ejecutada y la posicin actual del manipulador incrementar. Esto significa que despus de realizar un paro durante la ejecucin del programa, el contador de programa situado en la unidad de programacin mostrar una instruccin que todava no ha afectado el manipulador. Al volver a arrancar, el manipulador continuar siguiendo la trayectoria original. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: sistema de movimiento. Apretar la tecla Retorno . Seleccionar el parmetro Prefetch time y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Compensacin de la CPU El parmetro CPU equalisation afecta la carga de la CPU en trminos de carga cspide respecto a la carga media. Cuando hay un problema de carga de la CPU, indicado por ejemplo por el mensaje 50082 Deceleracin demasiado largo ("50082 Deceleration too long), entonces una solucin podra consistir en utilizar el parmetro CPU equalisation para distribuir la carga de la CPU en el tiempo, de alguna otra forma. A menudo, una cspide de carga ms elevada puede ser aceptable, siempre y cuando ocurra a un momento favorable. Intentar cambiar el parmetro CPU equalisation hacia arriba y hacia abajo a fin de encontrar el valor ptimo. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: sistema de movimiento. Apretar la tecla Retorno . Seleccionar el parmetro CPU equalisation y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Cuando se aumenta el parmetro de CPU equalisation, tambin puede ser til incrementar el parmetro del sistema Tiempo de cola.

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Tiempo de Cola Al aumentar el parmetro Tiempo de Cola (Queue time) tendr como resultado hacer que el sistema sea ms tolerante respecto a cargas desiguales de la CPU. El inconveniente es que el robot reaccionar ms lentamente al moverse y al parar un programa en funcionamiento. No obstante, el freno de emergencia no se ver afectado. Lo que se podr ver afectado es la precisin del proceso del sensor, por ejemplo, Weldguide y el seguimiento del transportador. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: sistema de mvto. Apretar la tecla Retorno . Seleccionar Tiempo de Cola y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Tngase en cuenta que el tiempo de cola real es un mltiple del tiempo de muestreo relativo a la resolucin dinmica. Si el valor del parmetro Tiempo de cola no es un mltiple par de la resolucin dinmica, entonces el controlador utilizar automticamente un tiempo de cola que ser el ms cercano posible del Tiempo de cola proporcionado. Tiempo de actualizacin del proceso Este parmetro Process update time determina la frecuencia en que se calcula la informacin de la trayectoria del proceso. Esta informacin se utiliza para el seguimiento de trayectoria de un Transportador, para la Gua de Soldadura y la Oscilacin Rapid, por ejemplo. Si se disminuye el parmetro Process update time se mejorar la precisin pero tambin aumentar la carga de la CPU. Al contrario, si se aumenta el parmetro Process update time disminuir la carga de la CPU. Nota Cuando se ejecuta programas en que el manipulador se mueve a alta velocidad, se deber mantener el parmetro Process update time en valores pequeos a fin de obtener el mejor rendimiento. Cuando el manipulador se mueve lentamente, el parmetro Process update time no es problemtico. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: sistema de mvto. Apretar la tecla Retorno . Seleccionar el parmetro Process update time y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar.

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Parmetros del Sistema

7.18 Optimizacin de la instalacin de los parmetros del sistema de accionamiento Al instalar el software, todos los parmetros relacionados con el sistema de accionamiento estn determinados en sus valores nominales. Si se ajusta los siguientes parmetros de acuerdo con la instalacin (longitud de cable, valores cresta de potencia, tolerancia de la tensin de alimentacin) los tiempos de ciclo podrn ser acortados. Los cambios realizados fuera del mbito de la instalacin pueden perjudicar la capacidad de funcionamiento del robot. Tolerancia de la tensin de alimentacin A la entrega, la tolerancia de la tensin de alimentacin est determinada a +10% / 15%. Cuando la tolerancia mnima est por debajo del 15%, los tiempos de ciclo podrn ser acortados si se modifica el parmetro. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Mains Apretar la tecla Retorno . Seleccionar Mains tolerance min y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Potencia mxima del transformador El software presupone un consumo de potencia mximo predefinido que, junto con la tolerancia de la tensin de alimentacin, proporciona cierta tensin del rectificador. Cuando la aplicacin necesita menos que esta potencia, la tensin CC ser siempre ms elevada y los tiempos de ciclo podrn ser ms cortos si se cambia el parmetro. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Trafo Apretar la tecla Retorno . Seleccionar Power max y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Longitud de cable A la entrega, la longitud de los cables de potencia est determinada a 30 metros. Si se desea usar cables ms cortos, se deber cambiar este parmetro. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Cable Apretar la tecla Retorno . Seleccionar Length y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. 12-88 Gua del Usuario

Administrador de Archivos
INDICE
Pgina 1 Almacenamiento de Programas/Datos .......................................................................... 2 La ventana Administrador de Archivos........................................................................ 2.1 Seleccin de un directorio ..................................................................................... 2.2 Visualizacin de la informacin relativa a un archivo .......................................... 3 Movimiento o Creacin de Archivos y Directorios ...................................................... 3.1 Creacin de un directorio nuevo............................................................................ 3.2 Cambio del nombre de un archivo o de un directorio ........................................... 3.3 Eliminacin de un archivo o directorio ................................................................. 3.4 Copia de archivos y directorios ............................................................................. 3.5 Movimiento de archivos y directorios ................................................................... 3.6 Impresin de ficheros ............................................................................................ 4 Formateo de un Disquete................................................................................................ 5 Jerarqua de archivos...................................................................................................... 3 4 4 4 5 5 5 6 6 7 7 8 8

Gua del Usuario

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Administrador de Archivos

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Gua del Usuario

Administrador de Archivos

Administrador de Archivos
El Administrador de Archivos sirve para las siguientes funciones: - para copiar o transferir archivos, - para cambiar el nombre de un archivo, - para crear directorios en disquetes o en otros dispositivos de almacenamiento de masa, - para imprimir archivos, - para formatear disquetes.

1 Almacenamiento de Programas/Datos
Tanto los programas como los datos son almacenados como archivos de texto normales de PC. Estos podrn ser guardados y recuperados de nuevo a/desde un disco flash, una unidad de disco flexible (siempre y cuando el sistema est equipado de una unidad de disco flexible) o cualquier otro dispositivo disponible en la red. Los disquetes utilizados son discos estndar con formato DOS, de 3,5"Alta Densidad y 1,44 Mbytes. Nota: Antes de almacenar programas y datos, se deber formatear los discos en el robot o en un PC. Los disquetes preformateados no siempre funcionan satisfactoriamente. Nota: Los disquetes no debern nunca ser guardados dentro del armario de control, ya que debido a la temperatura elevada y a la existencia de campos magnticos, la informacin contenida en ellos podra resultar destruida. Un archivo puede estar formado por un programa, o por datos creados por el programa o parmetros del sistema almacenados en algn tipo de memoria de masa. Los Directorios sirven para agrupar archivos con la finalidad de conseguir una unidad de memoria ms estructurada. Por ejemplo, para agrupar programas de test en un directorio y programas de produccin, en otro (vase la Figura 1).
.

Directorios:
PROGTEST

Archivos:
SERVICIO TEST1

ELEMENTOA ELEMENTOB PROGPROD ELEMENTOC ELEMENTOD

Figura 1 Los archivos son almacenados en directorios en los disquetes.

Gua del Usuario

13-3

Administrador de Archivos
2 La ventana Administrador de Archivos
Pulsar la tecla Varios . Seleccionar la funcin Administrador de Archivos en la ventana de dilogo que aparece. Pulsar la tecla Retorno .

La ventana Administrador de Archivos aparecer en el visualizador (vase la Figura 2)

.

Archivo Editar

Ver

Opciones

Unidad utilizada

Administrador de archivos /hd0a/my_system/WELDINGS/TEST Nombre .. PROGRAM PROC2 PROCFUNCT WDATA WTOOLS RESULTS Tipo Fecha 2(12) Subir de 1 nivel .. 1993-05-28 Programa 1993-05-09 Programa 1993-05-01 Programa 1993-05-01 Mdulo 1993-05-01 Program 1993-06-01 Mdulo Anterior

Directorio utilizado Ultimo cambio

Archivos

Figura 2 La ventana de Administrador de Archivos visualiza todos los archivos contenidos en un directorio.

Seleccionar la unidad deseada a partir del men Ver: - Disco flash Ver: [hd0a:]

o cualquier unidad disponible en la red - Disco flexible Ver: [flp1:] - Unidad red Ver: [Network:]

2.1 Seleccin de un directorio Seleccionar el directorio deseado. Pulsar la tecla Retorno .

Los directorios y los archivos contenidos en el directorio seleccionado aparecern en el visualizador. Se podr acceder al directorio situado justo encima de ste seleccionando la lnea superior de la lista (..) y luego se deber pulsar la tecla Retorno o utilizar la tecla de funcin Anterior.

2.2 Visualizacin de la informacin relativa a un archivo Seleccionar un archivo de la lista y pulsar la tecla Retorno Aparecer especificada la siguiente informacin: - el nombre y el tipo de archivo, .

13-4

Gua del Usuario

Administrador de Archivos
- el tamao de los archivos especificado en bytes, - la fecha y la hora en que se efectu el ltimo cambio en el archivo. Pulsar la tecla OK para finalizar el dilogo.

3 Movimiento o Creacin de Archivos y Directorios

3.1 Creacin de un directorio nuevo Seleccionar la funcin Archivo: Nuevo Directorio. Aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 3.
.

Crear directorio : NOMBREDIR...

Cancelar

OK

Figura 3 La ventana de dilogo Directorio Nuevo.

Pulsar la tecla Retorno

Introducir el nombre nuevo y pulsar la tecla OK. Confirmar pulsando la tecla OK. El directorio ser creado bajo el directorio actual utilizado. 3.2 Cambio del nombre de un archivo o de un directorio Seleccionar la funcin Archivo: Renombrar. Aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 4.

Renombrar Antiguo nombre dir.: WELDINGS

Nuevo nombre dir.: NOMBREDIR...

Figura 4 La ventana de dilogo para Renombrar un directorio.

Gua del Usuario

13-5

Administrador de Archivos
Pulsar la tecla Retorno .

Introducir el nuevo nombre (como mximo se aceptan 8 caracteres) y pulsar la tecla OK. Confirmar la operacin pulsando la tecla OK.

3.3 Eliminacin de un archivo o directorio Seleccionar el archivo o directorio deseado. Pulsar la tecla Borrar . Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin de eliminacin. Se podr eliminar un directorio nicamente si ste est vaco. 3.4 Copia de archivos y directorios Seleccionar el archivo o directorio que se desea copiar. Si se selecciona un directorio, todos los subdirectorios y archivos contenidos en l sern copiados. Seleccionar la funcin Archivo: Copiar. Aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 5.

Tipo de archivo Archivo utilizado (Copiar de) Nombre nuevo de archivo

Copiar Programa /hd0a/my_system/PROC1

A : PROC1... En : z:/abb/programs/my_system/ .. PROC0 PROC52 PROCS SDATA Unidad 5(18) Subir de 1 nivel Programa Programa Mdulo Programa Mdulo Programa Cancelar Copiar

Contenido del directorio de destino

Figura 5 La ventana de dilogo para la copia de archivos y directorios.

Especificar el nombre del archivo nuevo seleccionando el campo A, y pulsar la tecla Retorno . En el caso en que no se especifique ningn nombre, el directorio/ archivo copiado ser llamado con el mismo nombre que tena el original. Especificar la unidad de destino (la primera parte del campo En), pulsando la tecla de funcin Unidad. En el caso en que no se especifique ninguna unidad, se utilizar la misma unidad que se utiliz anteriormente. Especificar el directorio de destino (la ltima parte del campo En) seleccionando la parte inferior de la ventana. Seleccionar el directorio deseado y pulsar la tecla Retorno . En el caso en que no se especifique ningn directorio, se utilizar el mismo directorio que se utiliz al principio. 13-6 Gua del Usuario

Administrador de Archivos
Seleccionar la funcin Copiar para iniciar la copia. 3.5 Movimiento de archivos y directorios Seleccionar el archivo o directorio que se desea mover. Seleccionar la funcin Archivo: Mover. Aparecer una ventana de dilogo segn se indica en la Figura 6.

Tipo de archivo Archivo utilizado (Mover de) Nombre nuevo del archivo

Mover Programa De : hd0a/my_system/PROC1

A : PROC1... En z:/abb/programs/my_system/ .. PROC31 PROC52 PROCS SDATA Unidad 5(18) Subir de 1 nivel Programa Programa Mdulo Programa Mdulo Programa Cancelar Copiar

Contenido del directorio de destino

Figura 6 La ventana de dilogo para mover los archivos y directorios.

Atribuir al archivo que se desea mover un nombre nuevo seleccionando A, y pulsar la tecla Retorno . En el caso en que no se especifique un nombre nuevo, el archivo o directorio que ser movido guardar el mismo nombre que tena antes. Especificar la unidad de destino (la primera parte del campo En), pulsando la tecla de funcin Unidad. En el caso en que no se especifique ninguna unidad, se usar la misma unidad que se usaba anteriormente. Especificar el directorio de destino (la ltima parte del campo En) seleccionando la parte inferior de la ventana. Seleccionar el directorio deseado y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar la funcin Mover para iniciar la operacin. 3.6 Impresin de ficheros Seleccionar el fichero a imprimir. Seleccionar la opcin Archivo: Imprimir Archivo. Apretar la tecla OK para empezar la impresin.

Gua del Usuario

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Administrador de Archivos

4 Formateo de un Disquete
Nota: El contenido del disquete quedar eliminado al formatearlo. Seleccionar Opciones: Formatear. Aparecer una ventana de dilogo para la confirmacin de esta operacin. Si se desea, se podr introducir un nombre nuevo pulsando la tecla Retorno Seleccionar la tecla OK para iniciar el formateo del disquete. .

5 Jerarqua de archivos
La memoria de disco flash del sistema descrita en la Figura 7 empieza en el nivel superior con el directorio raz de la unidad flash llamado hd0a. La subestructura debajo del directorio raz est dividida en tres categoras explicadas en la Figura 8. Directorio para versin del programa de sistema (directorio release)

Directorio y archivos para aplicacin de arranque Directorio del sistema, denominado en este caso MySystem
Figura 7 Jerarqua de los archivos.

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Gua del Usuario

Administrador de Archivos

Aplicacin de arranque

La aplicacin de arranque est formada por dos archivos situados directamente debajo del directorio raz y de un directorio llamado BIN. Los dos archivos llamados Bootrom.sys y MC.cfg son programas de aplicacin de arranque y las configuraciones del computador principal. Estos dos archivos juntos con el directorio BIN forman la aplicacin de arranque que constituye la ejecucin del software en el controlador del robot sin ningn sistema instalado o despus de realizar un arranque-X. El directorio de versin del programa de sistema (release) contiene todos los archivos necesarios para una instalacin. Con estos archivos, el controlador del robot puede iniciar la aplicacin RobWare en la TPU. Una vez la instalacin del controlador del robot ha sido terminada, el directorio del sistema se convierte en el directorio de trabajo (Home). El nombre del directorio del sistema, en este caso MySystem, ser definido a la instalacin utilizando RobInstall. El directorio del sistema contiene todos los archivos del usuario, archivos de seguridad del usuario y archivos de seguridad del sistema (image.bin).

Versin del programa de sistema (Release) Sistema

Figura 8 Ejemplo tpico de la estructura de la memoria del disco flash del sistema.

Gua del Usuario

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Administrador de Archivos

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Gua del Usuario

Servicio
INDICE
Pgina 1 La ventana de Servicio.................................................................................................... 3 2 Cambio de la Fecha y Hora actuales ............................................................................. 4 3 Registros........................................................................................................................... 4 3.1 En qu consiste un registro.................................................................................... 4 3.2 Diferentes tipos de registros existentes ................................................................. 5 3.3 Visualizacin de todos los registros....................................................................... 5 3.4 Visualizacin de un mensaje en un registro........................................................... 6 3.5 Borrado del contenido de un registro .................................................................... 6 3.6 Borrado del contenido de todos los registros......................................................... 7 3.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de un registro . 7 3.8 Modo de evitar informes de error normales .......................................................... 7 3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa ........................................................................... 8 4 Calibracin....................................................................................................................... 9 4.1 En qu consiste la calibracin ............................................................................... 9 5 Conmutacin.................................................................................................................... 9 5.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin................................................ 9 6 Definicin de la base de referencia ................................................................................ 9 7 Definicin de dos ejes ...................................................................................................... 9 8 Obtencin de informacin referente al sistema robot.................................................. 9 9 Las funciones Backup y Restore .................................................................................... 10 9.1 Forma de ejecutar la funcin backup del sistema.................................................. 11 9.2 Forma de ejecutar la funcin Restore del sistema ................................................. 11 10 Forma de llevar a cabo un Rearranque ...................................................................... 12

Gua del Usuario

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Servicio

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Gua del Usuario

Servicio

Servicio
La ventana de Servicio sirve para llevar a cabo las siguientes funciones: - obtener informacin sobre el sistema robot - para la visualizacin y el cambio de los registros (por ejemplo, registros de errores), - para la calibracin del sistema de medida del robot y de los ejes externos, - para la conmutacin de los motores del robot y de los ejes externos, - para actualizar la fecha y la hora del sistema. Para ms informacin detallada sobre el servicio, el mantenimiento y el diagnstico de averas, referirse al Manual de Producto.

1 La ventana de Servicio
Pulsar la tecla Varios Pulsar la tecla Retorno . para abrir la ventana de Servicio. Seleccionar la opcin Servicio en la ventana de dilogo que aparece.

La ventana de servicio contiene una serie de ventanas diferentes: Nombre de la ventana Fecha y hora de Servicio Registro de Servicio Calibracin de Servicio Conmutacin de Servicio Definicin de la base de referencia Definicin de dos ejes Info del sistema Sirve para: Cambiar la fecha y la hora actuales Visualizar los registros. Comprobar/Calibrar el sistema de medida del robot o de los ejes externos. Comprobar/Conmutar los motores del robot o de los ejes externos. Definir el sistema de coordenadas de la base o del usuario. Definir la base de referencia del usuario para una unidad mecnica de dos ejes de rotacin. Obtener informacin referente a capacidad de almacenamiento, estado de las tareas, Identificacin del sistema y del producto, etc.

Gua del Usuario

14-3

Servicio

2 Cambio de la Fecha y Hora actuales

Seleccionar la funcin Ver: Fecha y Hora. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la fecha y la hora actuales (vase la Figura 1).

File

Edit

View

Test

Servicio Fecha y Hora

Fecha: Hora:

1994 26 Feb 09: 35. 10

<

>

Cancelar

OK

Figura 1 La ventana de dilogo que sirve para determinar la fecha y hora del sistema.

Seleccionar lo que se desea cambiar mediante la utilizacin de las flechas de desplazamiento. Con la ayuda de las teclas de funcin < (menor que) y > (mayor que), cmbiese la fecha y la hora. Seleccionar OK para la confirmacin de los datos.

3 Registros

3.1 En qu consiste un registro Todos los mensajes generados, como los mensajes de error y los cambios en el estado del sistema, son almacenados en un registro de mensajes. Cada mensaje queda registrado con la hora en que ocurri y permite as poder determinar el orden de generacin de los mensajes del registro. Cuando se alcanza el nmero mximo de mensajes en un registro, el siguiente mensaje reemplazar al ms antiguo.

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Gua del Usuario

Servicio

3.2 Diferentes tipos de registros existentes El sistema dispone de los siguientes tipos de registros de mensajes: Nombre Comn Operacional Sistema Hardware N mximo 40 20 20 20 Sirve para ver Todo tipo de mensajes. Cambios de estado, por ejemplo un cambio del modo de funcionamiento Los mensajes relacionados con el programa de control. Los mensajes relacionados con posibles fallos en los componentes del hardware. Cualquier tipo de mensaje aparecido cuando se mueve el robot o las dems unidades mecnicas. Cualquier tipo de mensaje visualizado durante la ejecucin del programa. Cualquier tipo de mensaje visualizado durante la utilizacin de la unidad de programacin. Los mensajes relacionados con las E/S y con el proceso de comunicacin. Mensajes definidos por el usuario (utilizando la instruccin ErrWrite). Los mensajes relacionados con el proceso de soldadura al arco. Los mensajes relacionados con el proceso de soldadura por puntos. Errores internos -generalmente no comportan ningn mensaje.

Movimiento

20

Programa Operador

20 20

E/S y Comunicacin Usuario Soldadura al Arco

20 20 20

Soldadura por Puntos 20 Interno 20

3.3 Visualizacin de todos los registros Seleccionar la funcin Ver: Registro. La ventana visualizar informacin de todos los registros disponibles del sistema (vase la Figura 2).

Gua del Usuario

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Servicio
Archivo Editar Servicio Registro Ver Especial Mensajes Ultimo # 10 20 0 1 3 0 4 4(9) 0810 20:30.32 0810 20:25.14 0810 20:30.32 0810 19:15.12 0810 19:15.12 0809 12:30.00 Msjes->

Lista

Nombre Comn Operacional Sistema Hardware Movimiento Programa Operador E/S y Comunicacin

N de mensajes Hora en que ocurri el ltimo mensaje

Visualiza los mensajes del registro seleccionado

Figura 2 La ventana de Servicio Registro visualiza todas las listas existentes.

3.4 Visualizacin de un mensaje en un registro Abrir la ventana Registro seleccionando la funcin Ver: Registro. Seleccionar el registro que se desea consultar seleccionndolo de entre los dems de la lista y pulsando le tecla de funcin Msjes, o bien pulsando Retorno . La ventana visualizar todos los mensajes contenidos en el registro que se ha seleccionado (vase la Figura 3).
Archivo Editar Ver Especial Servicio Registro Movimiento Mensaje 50028 Jogging error

Nombre de la lista Cdigo de error Tipo de error

Fecha 1(1) 0810 20:11:20

Rgtrs->

Visualizacin de todos los registros

Figura 3 La ventana de mensajes del registro de Servicio visualiza todos los mensajes del mismo.

Se podr obtener ms informacin respecto a un mensaje especfico seleccionando el mensaje y pulsando la tecla Retorno , o bien seleccionando Editar: Info.

3.5 Borrado del contenido de un registro Abrir la ventana Registro seleccionando la funcin Ver: Registro. Seleccionar el registro que se desea eliminar. 14-6 Gua del Usuario

Servicio
Seleccionar la funcin Especial: Borrar Registro. Seleccionar OK para confirmar la operacin.

3.6 Borrado del contenido de todos los registros Abrir la ventana Registro seleccionando la funcin Ver: Registro. Si los mensajes del registro aparecen visualizados, pulsar la tecla de funcin Regtrs. Seleccionar Especial: Borrar todos los registros. Seleccionar OK para confirmar la operacin.

3.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de un registro Cuando se visualiza un registro de mensajes y aparece un mensaje nuevo, el usuario tendr dos alternativas distintas para actualizar el registro: - automticamente cuando aparece el mensaje, o - actualizar el registro mediante utilizacin de la tecla de funcin Renovar. (La tecla de funcin Renovar ser visible nicamente si hay ms mensajes) Para actualizar automticamente, se deber: Seleccionar la funcin Especial: Renovar Registro por evento. Para actualizar utilizando los comandos, se deber: Seleccionar Especial: Renovar registro por comando.

3.8 Modo de evitar informes de error normales Cuando el usuario intenta aislar algn fallo en los diferentes componentes del hardware, es conveniente que no vayan apareciendo ventanas de alerta referente a errores. Para evitar que aparezcan, se deber: Abrir la ventana de registro seleccionando la funcin Ver: Registro. Seleccionar el Registro Comn y pulsar la tecla de funcin Msjes, o pulsar la tecla Retorno . A partir de ahora el sistema no generar ninguna ventana de alerta de error. Los mensajes de error aparecern visualizados o bien directamente (si el usuario selecciona Especial: Renovar Registro por evento) o bien segn activacin de un comando del registro (si el usuario selecciona Especial: Renovar Registro por comando).

Gua del Usuario

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Servicio

3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa Abrir la ventana del Registro seleccionando la funcin Ver: Registro. Seleccionar el registro que se desea salvar y seleccionar la funcin Archivo: Guardar como. Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizar el contenido del directorio utilizado (vase la Figura 4).

Guardar mensajes del registro como Nombre:= ELOG ... Unidad de memoria de masa: = hd0a/ /my_system/ROBOT1 .. OPLOG SYSLOG COMLOG TEST/ Unidad 4(5) (Subir de 1 nivel) Registro evento Registro evento Registro evento Directorio Nuevo Dir Cancelar OK

Unidad de almacenamiento de masa Nivel de directorio

Figura 4 La ventana de dilogo para guardar los registros de mensajes.

Si es necesario, el usuario podr cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de funcin Unidad. Seleccionar el campo Nombre, pulsar la tecla Retorno e introducir el nombre nuevo en la ventana de dilogo que aparece. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin. Seleccionar el directorio donde se desea almacenar el Registro. El usuario podr moverse al nivel de directorio siguiente seleccionando el directorio deseado o . . (hacia arriba) y pulsar la tecla Retorno . Crear un directorio nuevo pulsando la tecla de funcin Nuevo Dir. Especificar el nuevo nombre de directorio en la ventana de dilogo que aparece. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin. Seleccionar OK para confirmar la operacin de almacenar.

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Gua del Usuario

Servicio

4 Calibracin

4.1 En qu consiste la calibracin El proceso de calibracin incluye la determinacin de las posiciones de calibracin de los ejes y se utiliza como base para su posicionamiento. Si el robot o los ejes externos no han sido ajustados correctamente, se generar un posicionamiento incorrecto y tendr un efecto negativo en la agilidad del robot. El robot est calibrado en el momento de la entrega. Para ms informacin sobre cmo proceder, consultar el apartado Calibracin del robot en el Captulo 10 Calibracin, de este manual.

5 Conmutacin

5.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin Cada motor debe ser conmutado para poder ser utilizado a su total capacidad. El procedimiento de conmutacin implica una lectura del valor del resolver cuando el motor est en una posicin determinada. Los motores del robot estn conmutados a la entrega. Para informacin sobre como proceder para llevar a cabo este procedimiento, consultar el captulo referente a Reparaciones en el Manual de Producto.

6 Definicin de la base de referencia

Vase el Captulo 10 Calibracin de este manual.

7 Definicin de dos ejes

Vase el Captulo 10 Calibracin de este manual.

8 Obtencin de informacin referente al sistema robot

Seleccionar Ver: Info del Sistema. Aparecer visualizada en la ventana una lista de los temas (ver la Figura 5).

Gua del Usuario

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Servicio

File

Edit

View

Test

Servicio Info del Sistema Seleccionar tema y apretar Retorno Temas Capacidad almacenamiento Estado tareas ID del Sistema ID del Producto Tipo de robot Recursos del programa OK

1 (6)

Figura 5 La ventana de informacin del sistema.

Seleccionar un tema mediante las flechas de desplazamiento y apretar la tecla Retorno . A continuacin aparecer visualizada informacin sobre el tema seleccionado. Tema Capacidad almacenamiento Descripcin Todos los dispositivos de almacenamiento disponibles aparecen listados con el nombre de la unidad, el espacio libre y el tamao total. Todas las tareas aparecen en una lista que contiene el nombre y el estado actual de la tarea (no inicializado, listo, en ejecucin o parado). Si una tarea est parada o en ejecucin, la instruccin correspondiente aparece visualizada. Se visualizar el nico cdigo de identificacin del sistema. Se visualizar el cdigo de identificacin de todos los productos instalados. Muestra la especificacin del tipo de robot. Muestra la memoria total del programa antes de la configuracin de la tarea y el nmero mximo de persistentes.

Estado de las tareas

ID del Sistema ID del Producto Tipo de robot Recursos del programa

Apretar la tecla Renovar para actualizar la informacin.

9 Las funciones Backup y Restore

La funcin backup (copia de seguridad) sirve para salvar todos los parmetros, mdulos del sistema y los mdulos del programa. Si se desea, todos los registros pueden ser tambin salvados. Los datos sern salvados en un directorio especificado por el usuario. La funcin restore (restaurar) sirve para recuperar los datos a partir de un directorio backup. La funcin restore vuelve a introducir todos los parmetros del sistema y carga todos los mdulos a partir del directorio backup. Entonces, se realiza automticamente un arranque en caliente. 14-10 Gua del Usuario

Servicio

9.1 Forma de ejecutar la funcin backup del sistema Atencin: La funcin backup no podr realizarse durante la ejecucin de la tarea principal o si hay muchas tareas de segundo plano en ejecucin. Seleccionar Archivo: Backup. Aparecer visualizada la ventana de dilogo Backup (vase la Figura 6).

Backup Salvar todos los mdulos y parmetros del sistema en un directorio de destino.

Incluye registros: No

Directorio de destino: z:/abb/program/rapid/BAK0321... Cancelar OK

Figura 6 La ventana Backup.

Seleccionar si se deben salvar todos los registros o no seleccionando el campo Incluir registros. Seleccionar un directorio backup. Se propone un directorio por defecto, cuyo nombre est formado por un prefijo y la fecha correspondiente, BAKmmdd. Si el usuario desea cambiar el nombre, deber apretar la tecla Retorno y seleccionar o crear un directorio nuevo. Apretar la tecla Unidad para cambiar la unidad de memoria de masa. Apretar la tecla OK para iniciar el proceso de copia de seguridad.

9.2 Forma de ejecutar la funcin Restore del sistema Seleccionar Archivo: Restore. Aparecer visualizada la ventana de dilogo para restaurar. Seleccionar un directorio de origen generado por la funcin backup. Apretar la tecla OK para iniciar el proceso de restauracin de los datos del sistema. Atencin! La funcin Restore tendr por efecto eliminar los parmetros y mdulos existentes del sistema.

Gua del Usuario

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Servicio

10 Forma de llevar a cabo un Rearranque

En la ventana de Servicio se indica una serie de alternativas para llevar a cabo un rearranque. Seleccionar Archivo: Rearranque. - Rearranque normal: Apretar la tecla OK. Rearranque avanzado: - Generacin de un Rearranque avanzado introduciendo cualquiera de los cdigos clave descritos en la tabla siguiente, y utilizando las teclas numricas de la unidad de programacin.
Cdigo C-start 134679 Descripcin Borra el directorio Home utilizado y el correspondiente directorio de la versin del programa de sistema (release). (El directorio de versin del programa de sistema no ser borrado si otro directorio Home paralelo tiene un directorio Release como referencia) Rearranca el controlador con las mismas preferencias Borra la memoria de programa Rapid y rearranca Rearranca el sistema en la aplicacin de arranque

I-start P-start X-start

147 258 159

Para ms informacin referente a las funciones C-Start, I-Start, P-Start y X-Start, vase el Manual de Producto - Instalacin y Puesta en Servicio.

14-12

Gua del Usuario

ScreenViewer
INDICE
Pgina 1 2 3 4 5 6 Pantalla del Usuario........................................................................................................ La Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) ................................................. Las Opciones de Pantalla................................................................................................ La Carga de Pantalla ...................................................................................................... La Informacin de Pantalla............................................................................................ La Visualizacin de Pantalla .......................................................................................... 3 3 4 4 5 6

Gua del Usuario

15-1

ScreenViewer

15-2

Gua del Usuario

ScreenViewer

ScreenViewer
El Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) tiene las siguientes utilidades: - visualizacin de los paquetes de pantalla del usuario que estn instalados - carga de un paquete de pantalla del usuario - eliminacin de un paquete de pantalla del usuario que est ya instalado - listado de los paquetes de pantalla del usuario instalados - visualizacin de informacin referente a paquetes de pantalla del usuario instalados

1 Pantalla del Usuario

La pantalla del usuario (user screen) es una pantalla compuesta de texto o lneas, teclas de funcin, mens desplegables y campos de entrada definidos por ScreenMaker PC tool. Estas pantallas para el usuario pueden ser agrupadas en un archivo de paquete de pantallas del usuario bajo un nombre especfico (Por ejemplo: SpotTimer 1.00). Estos paquetes de pantalla del usuario sern cargados, eliminados y visualizados a travs de la ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer). Para una informacin ms detallada referente a los paquetes de pantalla del usuario, vase el documento de Especificacin de Producto RobotWare.

2 La Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer)

Apretar la tecla Varios . Seleccionar Visualizador de Pantalla (Screen Viewer) en la ventana de dilogo que aparece. Apretar la tecla Retorno .

La ventana Visualizador de Pantalla comprende una serie de ventanas diferentes: Nombre de la ventana Sirve para: Opciones de Pantalla seleccionar una de las tres opciones que se ofrecen a continuacin: Carga de Pantalla Info de Pantalla Visualizacin de Pantalla carga de un paquete de pantalla del usuario. listado de los paquetes de pantalla del usuario instalados. visualizacin de los paquetes de pantalla del usuario instalados.

Gua del Usuario

15-3

ScreenViewer

3 Las Opciones de Pantalla

La ventana de opciones de pantalla (screen options) siempre estar disponible aunque no se haya instalado ningn paquete de pantalla del usuario. Cuando se haya instalado por lo menos un paquete de pantalla del usuario, la ventana de opciones de pantalla estar disponible: - durante un minuto despus de la puesta en marcha si el controlador est en el modo manual, - nunca si el controlador est en el modo automtico durante la puesta en marcha.

Administrador de ventana del usuario Inicio automtico dentro de xx segundos

Carga

Info

Inicio

Figura 1 La ventana de opciones de pantalla.

Las alternativas disponibles son: - Carga - Info - Inicio para visualizar la ventana de carga de pantalla. para visualizar la ventana de informacin de pantalla (y tambin para eliminar paquetes). para visualizar la ventana de visualizacin de pantalla.

En el caso en que la ventana de opciones de pantalla no est disponible, aparecer automticamente visualizada la ventana de visualizacin de pantalla, y el controlador deber ser arrancado de nuevo en el modo manual para regresar a la ventana de opciones de pantalla.

4 La Carga de Pantalla
Mediante la ventana de carga de pantalla (screen loading) se podr cargar un archivo de paquete de pantalla del usuario. El archivo ser cargado, analizado e instalado como un paquete nuevo de pantalla del usuario. Apretar la opcin Carga en la ventana de opciones de pantalla. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los archivos de paquete de pantalla del usuario (como un archivo de parmetros) en el directorio actual (vase la Figura 2). 15-4 Gua del Usuario

ScreenViewer

Carga de un paquete de pantalla nuevo Seleccionar el paquete de pantalla

.. SWSCREEN AWSCREEN

1(3) Subir 1 nivel Parmetros Parmetros

Unidad

Cancelar

OK

Figura 2 La ventana de carga de pantalla.

Si es necesario, se podr cambiar la unidad de almacenamiento de masa apretando la tecla de funcin Unidad hasta que aparezca la unidad correcta. Para cargar los archivos de paquete de pantalla del usuario a partir de un disquete, seleccionar la opcin flp1:. Seleccionar el directorio a partir del cual los archivos de paquete de pantalla del usuario deben ser cargados. Se podr pasar al siguiente nivel de directorio seleccionando el directorio deseado o .. (hacia arriba) y apretando la tecla Retorno . Seleccionar la tecla OK para confirmar la carga. Despus de la lectura, aparecer una ventana de aviso indicando el estado de la carga. Despus de ello se volver a visualizar la ventana de opciones de pantalla.

5 La Informacin de Pantalla
Apretar la tecla Info en la ventana de opciones de pantalla. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la lista de los paquetes de pantalla del usuario instalados (nombre y tamao utilizado), as como el tamao total de la memoria utilizada (vase la Figura 3).

Gua del Usuario

15-5

ScreenViewer

Informacin de paquetes de pantalla SpotTimer 1.00 SpotGun 2.01 Pallet 2.21 1(3) 23,4% utilizado 16,7% utilizado 11,6% utilizado

Memoria 25230/49000 bytes (51,7% utilizado) Eliminar Salir

Figura 3 La ventana de informacin de pantalla.

Apretar la tecla Eliminar para suprimir el paquete seleccionado. Seleccionar Salir para regresar a la ventana de opciones de pantalla.

6 La Visualizacin de Pantalla
La ventana de visualizacin de pantalla (screen display) est accesible nicamente si hay por lo menos un paquete de pantalla del usuario instalado. Apretar la tecla Inicio en la ventana de opciones de pantalla: Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la pantalla utilizada del primer paquete de pantalla del usuario instalado. Cuatro de las teclas del men podrn ser definidas para el usuario y representan la definicin de la pantalla del usuario. La tecla del men Ver est reservada para la visualizacin de la lista de los paquetes instalados (vase la Figura 4).
Ver 1 SpotTimer 1.00 2 SpotGun 2.01 3 Pallet 2.21

Figura 4 La ventana de visualizacin de pantalla.

La seleccin de las diferentes pantallas de un paquete de pantallas del usuario a visualizar se realiza mediante las teclas del men y las teclas de funcin, de acuerdo con la 15-6 Gua del Usuario

ScreenViewer
definicin del paquete de pantalla del usuario instalado. La seleccin de un nuevo paquete de pantalla del usuario se realiza mediante la seleccin del paquete en el men Ver. La pantalla utilizada del paquete seleccionado aparecer entonces visualizada. Para informacin ms detallada referente a un paquete de pantalla del usuario instalado, consultar el documento que se adjunta con el paquete de pantalla del usuario correspondiente.

Gua del Usuario

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ScreenViewer

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Gua del Usuario

Gestin de los errores

INDICE
Pgina 1 Gestin de los errores .............................................................................................. 1.1 Confirmacin de un mensaje de error ............................................................. 1.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error........................................ 1.3 Recepcin de los mensajes de aviso ............................................................... 3 3 3 4

Gua del Usuario

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Gestin de los errores

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Gua del Usuario

Gestin de los errores

Gestin de los errores

1 Gestin de los errores
Cuando se produce un error, aparecer un mensaje de error en lenguaje no abreviado en el visualizador de la unidad de programacin (vase la Figura 1). En el caso en que ocurran varios errores simultneamente, el error que ha sido generado en primer lugar ser seleccionado.

Error: 50028 Movimiento Error de movimiento Movimiento realizado en una direccin incorrecta, al estar un eje fuera del rea de trabajo.

Lista

50028 Jogging error

1(1) 0810 09:25.30

Comprob

OK

Figura 1 El visualizador indicar un mensaje de error en lenguaje no abreviado tan pronto como ocurra un error en el sistema.

Todos los errores y los cambios de estado quedan tambin registrados en una lista del sistema con la fecha y la hora en que ocurren. Para una informacin ms detallada sobre estas listas, vase Servicio en el Captulo 14 de este manual.

1.1 Confirmacin de un mensaje de error Pulsar la tecla OK. La ventana que se estaba visualizando antes de que ocurriera el error volver a ser visualizada otra vez. Si el usuario desea consultar un mensaje de error posteriormente, podr hacerlo buscndolo en la lista correspondiente (vase Servicio en el Captulo 14 de este manual).

1.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error Pulsar la tecla Comprob. Aparecer visualizada informacin referente a como se puede corregir el error as como el motivo que ha originado el error (vase la Figura 2).

Gua del Usuario

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Gestin de los errores

Error: 50028 Movimiento Error de movimiento Movimiento realizado en una direccin incorrecta, al estar un eje fuera del rea de trabajo.

Usar la palanca de mando para situar el eje implicado dentro del rea de trabajo.

Lista

OK

Figura 2 Pulsar la tecla Compr para llamar las posibles sugerencias para la correccin de un error.

Pulsar la tecla Lista para visualizar la lista de errores en lugar de la lista de comprobacin.

1.3 Recepcin de los mensajes de aviso Algunas veces, el sistema podr visualizar un mensaje o una informacin de aviso. Este mensaje aparecer visualizado bajo la forma de una ventana de alerta minimizada, ocultando as slo una pequea parte de la ventana en que se est trabajando. Aceptar el mensaje pulsando la tecla Retorno .

16-4

Gua del Usuario

Mensajes del Sistema y de Error

INDICE
Pgina 1 Operacional.................................................................................................................... 7 2 Sistema ........................................................................................................................... 10 3 Hardware ....................................................................................................................... 22 4 Programa ....................................................................................................................... 46 5 Movimiento .................................................................................................................... 86 6 Operador........................................................................................................................ 102 7 ES y Comunicacion ....................................................................................................... 106 8 Soldadura Arco.............................................................................................................. 125 9 Sold. Puntos ................................................................................................................... 140 10 Pintura.......................................................................................................................... 142

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Mensajes del Sistema y de Error

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Mensajes del Sistema y de Error

1 Operacional
10015:Seleccionado modo manual 10002:Reset programa La tarea %!%!%s se ha llevado a su punto inicial. 10005:Programa parado La tarea %!%!%s ha parado. La razon es que %s 10007:Programa arrancado La tarea %!%!%s ha iniciado la ejecucion. %s 10008:Programa rearrancado La tarea %!%!%s ha reiniciado la ejecucion. %s 10009:Memoria trabajo llena No hay memoria disponible para instrucciones o datos RAPID. La tarea es %!%!%s Verificar: Guardar el programa y y luego reiniciarlo. 10010:Motores en OFF 10011:Motores en ON 10012:Parada de seguridad La cadena RUN abierta por dispositivo de seguridad, excepto parada emergencia 10013:Parada emergencia activa La cadena RUN abierta por parada de emergencia. Necesita resetear emergencia Usar el boton mottors off 10014:Estado error sistema Error de sistema no recuperable. Se requiere reiniciar el sistema. 10016:Solicitado modo automat. 10017:Modo automat. confirmado 10018:Modo manual 100% solicitado Se solicita modo manual 100% 10019:Modo manual 100% confirmado Confirmado modo manual 100% 10020:Estado error ejecucion La ejecucion de programa ha alcanzado un estado de error espontaneo 10021:Reset error ejecucion El programa ha salido del estado de error espontaneo 10022:Esperando func. sost. Esperando que se apriete el boton funcionamiento sostenido en unidad de programacion 10023:Exceso tiempo func. sost. El boton func. sostenido debe pulsarse en la unidad de programacion dentro de un limite de tiempo 10024:Colision activada Se ha detectado una colision. 10025:Colision reseteada La deteccion de colision ha sido reseteada. 10026:Colision confirmada Regresado a la trayectoria despues de la deteccion de colision.

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Mensajes del Sistema y de Error

10027:Colision no confirmada El sistema no ha regresado a la trayectoria despues de la deteccion de colision. 10030:Todos ejes conmutados 10031:Todos ejes calibrados 10032:Todos cont.rev. actualiz 10033:Todos ejes sincronizados 10034:Eje no conmutado 10035:Eje no calibrado 10036:Cnt.Rv. no actualizado 10037:Eje no sincronizado 10040:Programa cargado La tarea %!%!%s ha cargado un programa o modulo de programa El espacio libre era %i bytes antes de esta operacion y de %i bytes despues. Verificar: Nota: 1 Kbyte = 1024 bytes 10041:Programa borrado La tarea %!%!%s ha borrado un programa 10043:Fallo de reinicio La tarea %!%!%s no puede reiniciar 10044:PP actualizado La tarea %!%!%s puede haber cambiado la pos. del PP. 10045:Sistema reiniciado Se ha reiniciado un sistema ya instalado. 10046:Sistema reiniciado en modo frio Primer arranque despues de instalacion 16-8 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 10047:Tarea en segundo plano %s rechaza arrancar %s 10048:Tarea secund. ha parado La tarea %s ha parado sin razon %s 10049:Area proteg. no acabada Un fallo alim. ha ocurrido en medio de una zona protegida de la tarea %!%s %s Verificar: %s 10050:Ejecucion cancelada El reinicio anulara la ejecucion en tarea %!%.16s de %s Verificar: %s 10051:Eror rutina evento La tarea %!%s no puede arrancar la rutina evento sistema especificada %s La rutina es desconocida para el sistema o no se puede encadenar. Verificar: Insertar la rutina en un modulo de sistema o corregir el programa. 10052:Arranque recuperacion Se ha iniciado un movimiento de recuperacion 10053:Recuperacion lista El movimiento de recuperacion esta listo

Mensajes del Sistema y de Error

10054:Recuperacion rechazada La recuperacion de trayectoria no es posible porque un cliente ya lo ha ordenado. Verificar: Se ha ordenado un nuevo movimiento de recuperacion con uno ya arrancado. Reducir el numero de ordenes de inicio desde p.ej. el sistema E/S 10060:Test cadena enable La cadena de enable se comprueba siempre en la puesta en marcha. Si el test falla aparecera un mensaje de error respecto a enable. Verificar: Si el test de cadena de anable falla durante el arranque, el error asociado que aparecera sera "Sobrepasamiento de tiempo de cadena enable" 10070:Paso Salvaguarda listo La salvaguarda %!%s ha terminado. 10071:Error de salvaguarda Error durante salvaguarda de %!%!%s %s Verificar: %s 10072:Paso restaurar listo La restauracion %!%s ha terminado. 10073:Error de restauracion Error durante la restauracion de %!%!%s %s Verificar: %s 10074:Servidor NFS activo La conexion al servidor NFS %s esta trabajando. Todos los dispositivos montados remotos a este servidor estan disponibles ahora. 10075:Servidor NFS desactivado La conexion al servidor NFS %s se ha perdido. Todos los dispositivos montados remotos a este servidor no estan disponibles. 10076:Servidor FTP activado La conexion con el servidor FTP %s esta trabajando. 10077:Servidor FTP desconectado La conexion con el servidor FTP %s se ha perdido. 10080:Tarea background %s tiene una version de un modulo instalado mas antigua que el origen %s Verificar: Reiniciar el sistema con un PSTART para instalar la version mas moderna.

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Mensajes del Sistema y de Error

10081:Tarea background %s ha fallado al cargar una nueva version del modulo. El modulo origen es %s Verificar: Ver mensaje previo para el motivo O reiniciar el sistema con un PSTART para cargar la nueva version 10082:Supervision Tarea RAPID La tarea %s no se esta ejecutando el sistema debe estar en el estado SysFail. En este estado es imposible pasar al estado motors on %s Verificar: Ver los mensajes previos. Reinicalizar el sistema para resetear el estado de error. 10083:Supervision Tarea RAPID La tarea %s no se esta ejecutando el sistema debe estar en el estado motors off. %s Verificar: Ver mensaje previo para el motivo 10084:Supervision Tarea RAPID La tarea %s no se esta ejecutando la tarea principal tambien debe pararse. %s Verificar: Ver mensaje previo para el motivo 10085:Supervision Tarea RAPID La tarea %s no puede pararse si el trustLevel esta puesto a nivel de seguridad (safety). Verificar: Si la tarea debe poder pararse, cambiar el trustlevel o el tipo de tarea en los parametros del sistema. 10086:Robot purgado OK La presion de purga se ha recuperado despues de un fallo de purga. 10087:Estado purga: %s. El estado ha cambiado.

2 Sistema
20010:Parada emergencia activa Se requiere rearme de parada emergencia. Usar boton de panel. 20011:Parada emergencia activa Se requiere rearme de parada emergencia. Primero liberar el boton de parada de emergencia y despues pulsar el boton de panel. 20012:Fallo sistema activo Error de sistema no recuperable. Se requiere rearrancar el sistema. Verificar: Desconectar y conectar interruptor principal si el Reinicio por soft se ignora o no es posible alcanzarlo. 20024:Tiempo excesivo Enable Exceso tiempo estado de los dos canales Verificar: El reconocimiento del cambio de estado de las dos cadenas de enable no se recibio dentro del tiempo previsto

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Mensajes del Sistema y de Error

20025:Tiempo excesiv Orden paro La orden de paro se ha producido como un paro de seguridad forzado porque no se ha ha recibido la confirmacin dentro del tiempo esperado. 20030:Eje no conmutado Uno o mas ejes internos no estan conmutados. 20031:Eje no calibrado Uno o mas ejes medida absoluta/ relativa no estan calibrados 20032:Cont.rev. no actualizado Uno o mas ejes medida absoluta no estan sincronizados Mover el robot a marcas y actualizar los contadores de vueltas 20033:Eje no sincronizado Uno o mas ejes medida relativa no estan sincronizados Ordenar Motors On y sincronizar todas las unidades mecanicas de la lista 20050:Orden no permitida No permitida en este modo de funcmto 20051:Orden no permitida No permitido si cliente no tiene control del recurso (programa/mvto.) 20052:Orden no permitida No permitida en este estado en armario 20053:Orden no permitida No permitida en este estado en manip. 20054:Orden no permitida No permitida con programa arrancado. 20060:Orden no permitida No permitida en modo Auto. 20061:Orden no permitida No permitida al cambiar a modo Auto. 20062:Orden no permitida No permitida en modo Manual. 20063:Orden no permitida No permitida modo manual velocidad 100% 20064:Orden no permitida No permitida al cambiar a modo manual velocidad 100% 20070:Orden no permitida No permitida en estado Motors On 20071:Orden no permitida No permitida cambiando a estado Motors On 20072:Orden no permitida No permitida en estado Motors Off 20073:Orden no permitida No permitida cambiando a estado Motors Off 20074:Orden no permitida No permitida en estado parada de trabajo 20075:Orden no permitida No permitida en parada de emergencia Se requiere reset de parada emerg. Presionar el boton del panel.

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20076:Orden no permitida No permitida en estado error sistema Error sistema fatal no recuperable Se requiere reinicio de sistema Verificar: Desconectar y conectar interruptor principal si el Reinicio por soft se ignora o no es posible alcanzarlo. 20080:Orden no permitida No permitida si eje no esta conmutado 20081:Orden no permitida No permitida si eje no esta calibrado 20082:Orden no permitida No permitida si contador vueltas del eje no esta actualizado 20083:Orden no permitida No permitida si los ejes no estan sincronizados 20092:Orden no permitida No permitida en estado de bloqueo de arranque en ES sistema 20100:Unidad Prog. tiene ctrl Una aplicacion de unidad programacion tiene el control del recurso solicitado (programa / mvto) 20101:U. Prog. (prg) tiene ctrl La ventana de programacion de unidad programacion tiene el foco y controla el servidor de programas. Cambiar a ventana de produccion y ejecutar de nuevo la orden 20102:U.Prog.(joystick) en ctrl El joystick de la unidad programacion controla el servidor de movimiento. Soltar el joystick y ejecutar de nuevo la orden 20111:U. Prog. (prg) tiene ctrl La ventana de programacion de unidad programacion tiene el foco y controla el servidor de programas. Cambiar a ventana de produccion y ejecutar de nuevo la orden 20112:Programa 1 tiene ctrl El servidor de programas (1) controla al servidor de movimiento. Parar el programa y ejecutar de nuevo la orden 20113:Programa 2 tiene ctrl El servidor de programas (2) controla al servidor de movimiento. Parar el programa y ejecutar de nuevo la orden 20114:Programa 3 tiene ctrl El servidor de programas (3) controla al servidor de movimiento. Parar el programa y ejecutar de nuevo la orden 20115:Programa 4 tiene ctrl El servidor de programas (4) controla al servidor de movimiento. Parar el programa y ejecutar de nuevo la orden 20116:Programa 5 tiene ctrl El servidor de programas (5) controla al servidor de movimiento. Parar el programa y ejecutar de nuevo la orden

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20120:E/S sistema tiene ctrl 20125:Cliente %s en ctrl El cliente mostrado tiene el control del recurso solicitado (programa/mvimiento) 20130:Memoria llena en cfg 20131:No puedo leer archivo 20132:Parametros no guardados No puedo guardar parametros. Probablemente, el disco esta protegido o no hay espacio disponible. Verificar: Comprobar si esta protegido o si el espacio es suficiente. 20133:No puedo modif. instancia Descripcion/motivo: No puedo reemplazar instancia linea %d en archivo %s Verificar: La instancia esta protegida de escritura 20134:Version erronea Descripcion/motivo: La version cfg es erronea en archivo %s El software eata hecho para version %s Verificar: Cambiar version de dominio cfg. 20135:Linea demasiado larga Descripcion/motivo: Linea %d > %d caracteres Verificar: Reducir el numero de caracteres 20136:Attr fuera de rango Descripcion/motivo: Attributo %s fuera de rango en linea %d Verificar: Cambiar valor de atributo. 20137:Nombre inst duplicado Descripcion/motivo: Nombre duplicado en linea %d de archivo %s Verificar: Cambiar el nombre. 20140:Motors On rechazado Motors On via E/S sistema no permitido 20141:Motors Off rechazado Motors Off via E/S sistema no permitido 20142:Arranque rechazado Arranque/rearranque del programa via E/S del Sistema no permitido Verificar: La razon es que el robot esta fuera del area de trabajo. 20143:Arranq. de Main rechazado Arranque de main no permitido via E/S del sistema. 20144:Paro rechazado Paro prg via E/S sistema no permitido 20145:Paro ciclo rechazado Paro ciclo via E/S sistema no permitido 20146:Interrup man rechazada Interrupcion manual del programa via E/S sistema no permitida

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20147:Carga e inicio rechazados Carga e inicio de programa via E/ S sistema no permitido. Se debe definir nombre de archivo de programa a cargar (incluida unidad de almacenamiento) 20148:Confirmacion rechazada Confirmacion reset parada emergencia via E/S sistema no permitida 20149:Reset errores rechazado Reset error ejecucion programa via E/S sistema no permitido 20150:Sincronizacion rechazada Sincronizacion de unidad mecanica via E/S sistema no permitida 20151:Nombre seal erronea No es posible suscribir el nombre de la seal en los Sysio. Posiblemente, el nombre de la seal no esta en archivo-cfg de Sysio. 20152:Demasiadas restricciones No hay restricciones definidas para una accion (seal) en Sysio El numero total de restricciones (seales) para una accion en archivo cfg de Sysio es demasiado alto. 20153:Mot.On, Arranque rechazad Motors On, Arranque/rearranque del programa via E/S sistema no permitida 20154:Parada instr. rechazada Parada de instruccion de programa via E/S sistema no permitida 20155:Argumento indefinido SyncExtAx nombre unidad mecanica no esta definido 20156:Argumento indefinido Nombre rutina interrupcion no esta definido 20157:Argumento indefinido LoadStart nombre programa no definido 20158:Sin seal entrada sist. La entrada de sistema se ha declarado a una seal que no existe. 20159:Sin seal salida sist. La salida de sistema se ha declarado a una seal que no existe. 20160:No en configuracion El modulo sistema %!%s en tarea %s no tiene la correspondiente especificacion en la configuracion de "Modulos de tareas" Verificar: Ver "Modulos de tareas" en menu "Parametros de sistema" y aadir item para este modulo de sistema 20161:Ruta no hallada El modulo de sistema %!%s en tarea %s tiene la correspondiente especificacion en configuracion de "Modulos de tarea" que apuntan a una ruta de archivo no existente Verificar: Ver "Modulos de tarea" en menu de "Parametros de sistema" y cambiar ruta del item para este modulo de sistema

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20162:Error escritura Ha ocurrido error de escritura al guardar modulo sistema %!%.14s en %.37s en tarea %.16s. O el sistema de archivos esta lleno. Verificar: Ver "Modulos de tarea" en menu de "Parametros de sistema" y cambiar ruta del item para este modulo de sistema 20163:Fallo reconfig. Algun(os) modulo(s) cambiado(s) pero no guardado(s). Ver advertencia previa almacenada en el registro. Verificar: Guardar los modulos especificados en las advertencias previas y probar otro arranque de sistema. 20164:Fallo reconfig. Aun hay algun modulo de sistema no guardado Verificar: Leer descripciones de error de mensajes previos Intentar arrancar sistema de nuevo 20165:PP perdido! No es posible rearrancar desde la posicion actual. El programa se debe arrancar desde el inicio. 20166:Rechazado guardar modulo El modulo %!%.14s es mas antiguo que el origen en %.37s en tarea %.16s. Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 20167:Modulo no guardado El modulo %!%.14s ha cambiado pero no se ha guardado en tarea %.16s. 20170:SYS_STOP Movimiento de programa parado a lo largo de la trayectoria. 20171:SYS_HALT Programa y movimiento parados con motores off. 20172:SYS_FAIL Fallo de sistema, reiniciarlo 20175:Error unidad programacion La unidad de programacion ha perdido contacto, esto va a forzar un Guard Stop 20180:Restriccion sistema ES Las restricciones del sistem de ES estan activadas para otros clientes, p.ej. unidad de programacion o conexion ordenador. Verificar: Motor on esta restringido por ES sistema MotorOff. Arranque programa esta restringido por ES sistema Stop, StopCycle or StopInstr. 20181:Reset sistema rechazado. No se permite un Reset del Sistema a traves del Sistema de E/S. 20182:Quick Stop rechazado. Quick Stop a traves del Sistema de E/S no permitido.

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20183:Paro duro rechazado. Paro duro a traves del Sistema de E/S no permitido. 20184:Argumento incorrecto Un indefinido Start Mode ha sido declarado en el sistema de E/S. 20185:Nombre incorrecto Un nombre indefinido ha sido declarado en la actual configuracion runchn_bool. 20201:Int. Limite abierto 20202:Paro emergencia abierto 20203:Disp. habilitac. abierto 20204:Llave operacion abierta 20205:Auto Stop abierto 20206:General Stop abierto 20207:ENABLE tarj. bus abierta Verificar: 1. Verificar otros mensajes de error para econtrar el motivo del fallo. 2. Si no existen otros emnsajes de error verificar si falla una fase de la tension de alimentacion. 20208:Contactos cadena abiertos Uno o mas contactos de la cadena estan abiertos. 20209:Contactor externo abierto 20210:Contactor motor abierto 20211:Fallo doble canal No se permitio cerrar la habilitacion del backplane. No se reseteo el fallo en el doble canal de la cadena run. Verificar: Primero abrir ambos canales y luego cerralos de nuevo para resetear la cadena run. Por favor, comprobar la seguridad que provoco este conflicto de estado. 20212:Fallo doble canal No se permitio cerrar la cadena run. No se reseteo el fallo en el doble canal de la cadena run. Verificar: Primero abrir ambos canales y luego cerralos de nuevo para resetear la cadena run. Por favor, comprobar la seguridad que provoco este conflicto de estado. 20213:Fallo doble canal No se reseteo el fallo en el doble canal de la cadena run. Verificar: Primero abrir ambos canales y luego cerralos de nuevo para resetear la cadena run. Por favor, comprobar la seguridad que provoco este conflicto de estado.

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20221:Conflicto de cadena Conflicto de estado entre uno o mas contactos en la cadena. Verificar: Por favor, comprobar la seguridad de doble canal que provoco este conflicto de estado. 20222:Conflicto final carrera Conflicto de estado en la cadena de finales de carrera. Verificar: Por favor, comprobar la seguridad de doble canal que provoco este conflicto de estado. 20223:Conflicto parada emerg. Conflicto de estado en la cadena de parada de emergencia. Verificar: Por favor, comprobar la seguridad de doble canal que provoco este conflicto de estado. 20224:Conflicto disp. habilit. Conflicto de estado en la cadena de didpositivo de habilitacion Verificar: Por favor, comprobar la seguridad de doble canal que provoco este conflicto de estado. 20225:Conflicto Auto Stop Conflicto de estado en la cadena Auto Stop. Verificar: Por favor, comprobar la seguridad de doble canal que provoco este conflicto de estado. 20226:Conflicto General Stop Conflicto de estado en la cadena General Stop. Verificar: Por favor, comprobar la seguridad de doble canal que provoco este conflicto de estado. 20227:Conflicto contactor motor Conflicto de estado en la cadena de contactor motor. Verificar: Por favor, comprobar la seguridad de doble canal que provoco este conflicto de estado. 20228:Conflicto ES ordenada Conflicto de estado entre el tipo de desconexion de parada de emergencia ordenada y configurada (retrasada o inmediata) Verificar: Cambiar modulo de panel 20229:Conflicto AS ordenado Conflicto de estado entre el tipo de desconexion de Auto Stop ordenado y configurado (retrasado o inmediato) Verificar: Cambiar modulo de panel

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20230:Conflicto GS ordenado Conflicto de estado entre el tipo de desconexion de General Stop ordenado y configurado (retrasado o inmediato) Verificar: Cambiar modulo de panel 20231:Conflicto ES retrasada Conflicto de estado entre ES1 y CH1 o ES2 y CH2 despues de un paro de emergencia retrasado. Verificar: Cambiar modulo de panel 20232:Conflicto AS retrasado Conflicto de estado entre AS1 y CH1 o AS2 y CH2 despues de un Auto Stop retrasado. Verificar: Cambiar modulo de panel 20233:Conflicto GS retrasado Conflicto de estado entre GS1 y CH1 o GS2 y CH2 despues de un General Stop retrasado. Verificar: Cambiar modulo de panel 20234:Conflicto ES inmediata Conflicto de estado entre ES1 y CH1 o ES2 y CH2 despues de un paro de emergencia inmediato. Verificar: Cambiar modulo de panel 20235:Conflicto AS inmediato Conflicto de estado entre AS1 y CH1 o AS2 y CH2 despues de un Auto Stop inmediato. Verificar: Cambiar modulo de panel 20236:Conflicto GS inmediato Conflicto de estado entre GS1 y CH1 o GS2 y CH2 despues de un General Stop inmediato. Verificar: Cambiar modulo de panel 20241:Fallo estado llave veloc. Conflicto de estado para las seales del modo de operacion de la llave y la seal de velocidad. Verificar: Comprobar el hardware de la llave del modo de operacion o cambiar el modulo del panel. 20242:Conflicto modo Auto Conflicto de estado para las seales del modo de operacion de la llave en operacion Auto. Verificar: Comprobar el hardware de la llave del modo de operacion o cambiar el modulo del panel. 20243:Conflicto modo Manual Conflicto de estado para las seales del modo de operacion de la llave en operacion Manual. Verificar: Comprobar el hardware de la llave del modo de operacion o cambiar el modulo del panel. 20244:Conflic. modo Manual

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100% Conflicto de estado para las seales del modo de operacion de la llave en operacion Manual vel 100%. Verificar: Comprobar el hardware de la llave del modo de operacion o cambiar el modulo del panel. 20251:Temp. alta transformador Sobretemperatura en el transformador principal. Asegurarse de que el transformador se enfrie antes de ordenar Motores On de nuevo. Verificar: Ver la seguridad en la ventana ES y esperar hasta que la seal TRFOTMP sea 0 anter de ordenar Motores On de nuevo. 20252:Temp. alta motor Sobretemperatura en uno o varios motores del manipulador. Asegurarse de que los motores se enfrien antes de ordenar Motores On de nuevo. Verificar: Ver la seguridad en la ventana ES y esperar hasta que la seal PTC sea 0 anter de ordenar Motores On de nuevo. 20253:Temp. alta motor externo Sobretemperatura en motor externo. Asegurarse de que los motores se enfrien antes de ordenar Motores On de nuevo. Verificar: Ver la seguridad en la ventana ES y esperar hasta que la seal PTCEXT sea 0 anter de ordenar Motores On de nuevo. 20254:Ventilador f.alim. parado El ventilador de la fuente de alimentacion esta parado. Verificar: Comprobar el ventilador de la fuente de alimentacion del hardware. 20255:Tension baja modulo panel Falla la tension de 24 V en el modulo del panel Verificar: Comprobar la tension de la carta panel. 20260:Fallo estado de run ctrl Conflicto de estado entre los contactores de los motores y la seal de run control. Verificar: Cambiar modulo del panel. 20261:Strings muy largas Descripcion\Motivo: - Numero mensaje reg %d: Long. total string %d > %d caracteres Verificar: Comprobar: 1. Reducir longitud total del string.

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20270:Error Acceso Error de acceso al modulo panel. Verificar: Examine sus archivos de configuracion EIO. 20280:Conflicto de simbolo La seal %s definida en la configuracion de ES esta en conflicto con otro simbolo del programa con el mismo nombre. Debido a esto, la seal no se va a asociar a una variable de programa. Verificar: Renombrar la seal en la configuracion ES. 20301:Ventilador parado Estado activo si el ventilador de la unidad acc. 1 no esta en marcha. Verificar: Comprobar hardware de ventilador de unidad accionamiento 1. 20302:Ventilador parado Estado activo si el ventilador de la unidad acc. 2 no esta en marcha. Verificar: Comprobar hardware de ventilador de unidad accionamiento 2. 20303:Ventilador parado Estado activo si el ventilador de la unidad acc. 3 no esta en marcha. Verificar: Comprobar hardware de ventilador de unidad accionamiento 3. 20304:Ventilador parado Estado activo si el ventilador de la unidad acc. 4 no esta en marcha. Verificar: Comprobar hardware de ventilador de unidad accionamiento 4. 20305:Ventilador parado Estado activo si el ventilador 1 del sistema computador no esta en marcha. Verificar: Comprobar hardware de ventilador 1 del sistema computador. 20306:Ventilador parado Estado activo si el ventilador 2 del sistema computador no esta en marcha. Verificar: Comprobar hardware de ventilador 2 del sistema computador. 20311:Enable 1 abierto Estado activo si el enable del computador E/S esta abierto Verificar: 1. Verificar otros mensajes de error para la causa principal del fallo 2. Si no hay otros mensajes, comprobar si falla alguna fase de la tension de linea 20312:Enable 1 abierto Estado activo si el enable del computador de ejes esta abierto Verificar: 1. Verificar otros mensajes de error para la causa principal del fallo 2. Si no hay otros mensajes, comprobar si falla alguna fase de la tension de linea

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20313:Fallo supervision IOC EN La supervision de la seal ENABLE del computador E/S ha detectado un error. La cadena de seal ENABLE se ha roto. Verificar: 1. Verificar otros mensajes de error para posibles causas del paro 2. Verif. cables (carta panel comp ES) 3. Reemplazar computador ES, carta panel o carta de conectores 20314:Fallo supervision AXC EN La supervision de la seal ENABLE del computador ejes ha detectado un error. La cadena de seal ENABLE se ha roto. Verificar: 1. Verificar otros mensajes de error para posibles causas del paro 2. Verif. cables (carta panel comp EJ) 3. Reemplazar comput. ejes, carta panel o carta de conectores 20320:SoftStop SoftStop se ha detectado en el canal %.0f. Verificar: Se ha pulsado botoen emerg. con el SoftStop activado. Esto abrira la cadena run. Asegurarse de resetear el boton de emergencia y pulsar boton del panel. 20501:Rele HW Motor On abierto El rele HW Motor On se abre cuando hay paro emergencia, paro general or fallo en cadena enable, y tambien se abre al pulsar el boton de Motores Off. Verificar: El rele HW Motor On se puede cerra al pulsar el boton de Motores On o al activar la seal HW ExtEmyReset. 20502:Rele Soft-Start abierto El rele arranque suave (KM3) debe estar cerrado cuando los frenos se liberan. Verificar: Verificar rele KM3. 20551:Fallo sistema purga Estado activo cuando el sistema no ha purgado OK 1. Presion demasiado baja. 2. Presion demasiado alta. 3. Flujo alto on. Verificar: 1. Verificar otros mensajes de error para la causa principal del fallo 2. Si no hay otros mensajes, comprobar unidad de purga, suminis. aire y buscar fugas en el sistema de purga. 20552:Fallo manipulador Estado activo si la potencia elec. del manipulador se ha perdido o las condiciones de la cadena enable del manipulador no son OK. Verificar: 1. Comprobar la alim. del manipulador. 2. Comprobar que la cadena enable en MCOB esta OK. 16-21

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20553:Modulo ACA SW no OK Estado activo si el modulo software ACA no esta OK, o se ha cortado la comunicacion con AMA. Verificar: 1. Verificar que ACA SW esta en marcha. 2. Verificar la comunicacion con el AMA. 3. Verificar que ACA SW esta en marcha. 20554:Sensor colision activo Estado activo cuando el sensor digital en el CMB esta activo. Verificar: Comprobar el sensor de colision conectado al CMB. 20555:Sensor colision activo Estado activo cuando el sensor digital en el MCOB esta activo. Verificar: Comprobar el sensor de colision conectado al MCOB. 31115:Error canal serie 1 Datos recibidos no iguales a datos transmitidos Verificar: 1. Comprobar parametros comunicacion 2. Cambiar carta computador robot 31117:Error paridad canal 1 Verificar: 1. Comprobar parametros comunicacion 2. Cambiar carta computador robot 31118:Error secuencia canal 1 Verificar: 1. Comprobar parametros comunicacion 2. Cambiar carta computador robot 31119:Error ruido canal 1 Verificar: 1. Comprobar parametros comunicacion 2. Cambiar carta computador robot 31130:Error de puerto Verificar: Cambiar carta computador robot 31133:Sobrepasam. canal serie 2 Verificar: 1. Comprobar parametros de comunicacion 2. Cambiar carta computador robot 31203:Error unidad floppy Floppy defectuoso o sin formato Verificar: 1. Reintentarlo 2. Cambiar disco 3. Verificar el cableado del floppy 31206:Error unidad floppy Floppy defectuoso o error interno Verificar: 1. Reintentarlo 2. Cambiar disco 3. Reiniciar el sistema

3 Hardware
31108:Error canal serie Error canal serie %.f Verificar: 1. Comprobar parametros comunicacion 2. Cambiar carta computador robot 31114:Error de bus Error de bus accediendo a LED en computador principal Verificar: 1. Cambiar carta computador principal 2. Cambiar carta computador robot 16-22

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31207:Floppy Disk Error No hay disco o disco no preparado Verificar: 1. Reintentarlo 31210:Error unidad floppy Formato no valido Verificar: 1. Cambiar disco 31211:Error unidad floppy Error transferencia datos de/a floppy Verificar: 1. Reintentarlo 2. Cambiar disco 3. Reiniciar el sistema 31214:Error unidad floppy Transferencia de datos interrumpida Verificar: 1. Reintentarlo 2. Reiniciar el sistema 31215:Error unidad floppy Comando interno no valido Verificar: 1. Reintentarlo 2. Reiniciar el sistema 31216:Error unidad floppy Floppy quitado durante transferencia Verificar: 1. Reintentarlo 2. Reiniciar el sistema 31217:Error unidad floppy Floppy o unidad defectuosos Verificar: 1. Reintentarlo 2. Cambiar el disco 3. Reiniciar el sistema 31219:Error unidad floppy La unidad floppy no esta lista Verificar: 1. Reintentarlo 2. Reiniciar el sistema 31220:Error unidad floppy Floppy defectuoso o error interno Verificar: 1. Reintentarlo 2. Cambiar disco 3. Reiniciar el sistema 31221:Error unidad floppy Error de datos Verificar: 1. Reintentarlo 2. Cambiar disco 3. Reiniciar el sistema 31222:Error unidad floppy Error interno - Sobrepasamiento Verificar: 1. Reintentarlo 2. Reiniciar el sistema 31223:Error unidad floppy Floppy defectuoso o error interno Verificar: 1. Reintentarlo 2. Cambiar disco 3. Reiniciar el sistema 31224:Error unidad floppy Floppy protegido de escritura Verificar: 1. Quitar proteccion 31225:Error unidad floppy Floppy defectuoso, falta marca direcc. Verificar: 1. Cambiar disco 31226:Error unidad floppy Datos erroneos en floppy Verificar: 1. Cambiar disco

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31227:Error unidad floppy Floppy defectuoso, falta cilindro Verificar: 1. Cambiar disco 31228:Error unidad floppy Floppy defectuoso, cilindro defectuoso Verificar: 1. Cambiar disco 31229:Error unidad floppy Floppy defectuoso, marca datos defect. Verificar: 1. Cambiar disco 31401:Error DMA Error transf. DMA en COMPUTADOR ROBOT Verificar: Cambiar carta computador robot 31402:Error DMA Error transf. DMA en COMPUTADOR ROBOT Verificar: Cambiar carta computador robot 31403:Error DMA Error transf. DMA en COMPUTADOR ROBOT Verificar: Cambiar carta computador robot 31404:Error DMA Error transf. DMA en COMPUTADOR ROBOT Verificar: Cambiar carta computador robot 31408:Error computador de ejes Verificar: Cambiar la carta computador robot 31409:Error computador robot Verificar: Cambiar la carta computador robot 31410:Error computador de ejes Verificar: Cambiar la carta computador robot 31411:Error computador de ejes Verificar: Cambiar la carta computador robot 31414:Error computador princ. Verificar: 1. Cambiar carta computador principal 2. Cambiar carta computador robot 31415:Error computador princ. Verificar: Cambiar carta computador principal 31418:Error transferencia DMA Error transf. DMA en COMPUTADOR ROBOT Verificar: Cambiar carta computador robot 31419:Error transferencia DMA Error transf. DMA en COMPUTADOR ROBOT Verificar: Cambiar carta computador robot 31420:Error transferencia DMA Error transf. DMA en COMPUTADOR ROBOT Verificar: Cambiar carta computador robot 31501:Tension bateria muy baja Tension de bateria demasiado baja en bateria 1 Verificar: Cambiar bateria 1 31502:Tension bateria muy baja Tension de bateria demasiado baja en bateria 2 Verificar: Cambiar bateria 2

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31503:Tension baterias muy baja Tension de baterias demasiado baja en ambas baterias Verificar: Cambiar baterias 31605:Error memoria comput. ES Verificar: Cambiar carta computador robot 31606:Error memoria comput. ES Verificar: Cambiar carta computador robot 31607:Error memoria comput. ES Verificar: Cambiar carta computador robot 32118:MC RESET ERROR. Main computer running in spite of RESET command. Verificar: Replace main computer board 32247:Error interrupc. Buzon 1 Error interrupcion del Buzon 1 en el computador ES Verificar: Cambiar carta computador robot 32248:Error interrupc. Buzon 2 Error interrupcion del Buzon 2 en el computador ES Verificar: Cambiar carta computador robot 32301:Error memoria COMP.PRINC. Verificar: Cambiar carta computador principal 32302:Error memoria COMP.PRINC. Verificar: Cambiar carta computador principal 32303:Error memoria COMP.PRINC. Verificar: Cambiar carta computador principal 32305:Error tipo EXPANSION MEM. Verificar: Cambiar carta expansion memoria 33150:Error Int computador ejes Computador ejes se paro por una interrupcion hw por error interrupcion Verificar: Cargar sistema de nuevo Cambiar carta computador robot 33158:Fallo reloj comp. ejes Fallo reloj de control del computador ejes. Computador principal no responde a los requerimientos Verificar: Cargar sistema de nuevo. Cambiar carta computador principal 33159:Atencion vel. modo manual Se ha sobrepasado la velocidad en modo manual para el eje %s. Verificar: Comprobar la correcta definicion de masa Comprobar parametros del controlador para los ejes externos Comprobar singularidad en robot Cambiar unidad accionamiento

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33201:Error lectura cpu ejes Error leyendo del driver computador ejes. El driver del computador de ejes no devuelve numero de bytes correcto Verificar: Comprobar configuracion del sistema. Cargar sistema de nuevo. Cambiar carta computador robot. 33202:Error escritura cpu ejes Error escribiendo al driver computador ejes. El driver del computador de ejes no devuelve numero de bytes correcto Verificar: Comprobar configuracion del sistema. Cargar sistema de nuevo. Cambiar carta computador robot. 33203:Error ioctl cpu ejes Error en ioctl al driver del computador de ejes Fallo de ejecucion orden ioctl Verificar: Reiniciar el sistema. Cargar sistema de nuevo. Cambiar carta computador robot. 33210:Error realimentacion pos. Fallo Accionamiento al leer realimentac. de la posicion del eje %.f Verificar: Reiniciar el sistema. Cambiar carta computador principal 33211:Underrun control posicion No puedo completar control de posicion en el tiempo permitido Verificar: Cargar sistema de nuevo Comprobar nivel de ruido en conexiones de E/S. 33212:Exceso tiempo DMA Exceso de tiempo DMA del computador principal al de ejes Verificar: Cargar el sistema Cambiar carta computador principal y carta computador ejes 33213:Error operacion DMA Fallo en control de operacion DMA del computador principal al de ejes Verificar: Cargar el sistema Cambiar carta computador principal y carta computador ejes 33214:Error num. coma flotante Referencia ilegal para el eje %.f enviada desde el computador Principal al de Ejes Verificar: Volver a cargar el sistema de nuevo. Verificar los parametros del sistema. 33220:Fallo computador ejes. El computador ejes ha devuelto codigo de error indicando fallo hardware Verificar: Cargar sistema de nuevo Cambiar carta computador ejes 33301:Error en computador ejes Verificar: Cambiar carta computador robot

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33302:Error en computador ejes El computador de ejes no pudo desactivar la seal SYSFAIL del VME Verificar: Cambiar carta computador robot 33303:Error en computador ejes El computador de ejes no pudo activar la seal SYSFAIL del VME Verificar: Cambiar carta computador robot 33304:Error en computador ejes Verificar: Cambiar carta computador robot 33305:Error mem. comput. ejes Verificar: Cambiar carta computador robot 33308:Error en computador ejes Verificar: Cambiar carta computador robot 33309:Error en computador ejes Verificar: Cambiar carta computador robot 33310:Error en computador ejes Verificar: Cambiar carta computador robot 33311:Computador ejes Error bucle realim. corriente Verificar: Cambiar carta computador robot 33312:Error computador ejes Error seal RUNNING\DRVFLT Verificar: 1. Cambiar carta computador robot 2. Comprobar cartas de potencia 33314:Error en computador ejes Verificar: Cambiar carta computador robot 33315:Error en computador ejes Verificar: Cambiar carta computador robot 33401:Sobreesc. sistema medida Sobreescritura de datos de salida al sistema de medida %.d, carta conectores %d. Verificar: Cargar sistema de nuevo. Cambiar tarjeta computador ejes Cambiar tarjeta de medida 33402:Sobreesc. sistema acc. Sobreescritura de datos de salida al sistema accionamiento %.d, carta conectores %d. Verificar: Cargar sistema de nuevo. Cambiar tarjeta computador ejes Cambiar tarjeta de medida 33403:Sobreesc. sistema medida Sobreescritura de datos de entrada al sistema de medida %.d, carta conectores %d. Verificar: Cargar sistema de nuevo. Cambiar tarjeta computador ejes Cambiar tarjeta de medida

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33404:Sobreesc. sistema acc. Sobreescritura de datos de entrada al sistema accionamiento %.d, carta conectores %d. Verificar: Cargar sistema de nuevo. Cambiar tarjeta computador ejes Cambiar tarjeta de medida 33405:Timeout sistema medida Perdido el contacto con sistema de medida %.d, carta conectores %d. Se ha parado el computador de ejes debido a un timeout de transmision. Verificar: Comprobar conexiones del armario a la(s) tarjeta(s) de medida. Cambiar tarjeta de medida o computador de ejes. 33406:Timeout sistema acc. Perdido el contacto con sistema de medida %.d, carta conectores %d. Se ha parado el computador de ejes debido a un timeout de transmision. Verificar: Comprobar conexiones del armario a la(s) tarjeta(s) de medida. Cambiar modulo accionamiento o computador de ejes. 33407:Violacion de acceso. Violacion de acceso al sistema de medida en el computador de ejes conectado a la carta conectores %d. Verificar: Cargar sistema de nuevo. Cambiar tarjeta del computador de ejes 33408:Violacion de acceso. Violacion de acceso al sistema de accionamiento en el computador de ejes conectado a la carta conectores %d. Verificar: Cargar sistema de nuevo. Cambiar tarjeta computador ejes. 33409:Violacion de acceso. Violacion de acceso al la unidad de calculo R6 en el computador de ejes conectado a la carta conectores %d. Verificar: Cargar sistema de nuevo. Cambiar carta computador ejes. 33410:Violacion de acceso. Se ha borrado mas de un estado en R6 simultaneamente en el computador de ejes conectado a la carta conectores %d. Verificar: Cargar sistema de nuevo. Cambiar carta computador ejes. 33411:Error interr. desconocido Error de interrupcion desconocido del computador de ejes conectado a la carta conectores %d. Verificar: Iniciar sistema de nuevo. Cambiar carta computador ejes.

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33412:Error de reloj El computador de ejes conectado a la carta conectores %d ha detectado un error del reloj. El computador principal no responde a la solicitud. Verificar: Cargar sistema de nuevo. Cambiar carta computador principal. 33413:Error bucle realiment. Error en sistema de medida %d en carta conectores %d, al probar la conexion serie en modo bucle realimentacion. Verificar: Cambiar carta computador ejes 33414:Error bucle realiment. Error en sistema de acc. %d en carta conectores %d, al probar la conexion serie en modo bucle realimentacion. Verificar: Cambiar carta computador ejes 33415:Error sistema accionam. Error en sistema de acc. %d en carta conectores %d, al probar la conexion serie en modo normal. Verificar: Comprobar conexion serie Comprobar unidad accionamiento. Comprobar rectificador. Comprobar/cambiar carta computador ejes 33416:Defecto de referencia "Underun" de referencia en computador ejes conectado a carta conectores %d Verificar: Reiniciar controlador Cambiar carta computador ejes 33417:Error transm. medida Error en sistema medida %d en carta de conectores %d, al probar la conexion serie en modo normal. Verificar: Comprobar conexion serie Comprobar/cambiar carta(s) medida Comprobar/cambiar carta computador ejes 33501:Error boot comput. ejes Error de cargador inicial en computador de ejes conectado en carta conectores %d Interno (solo ingles): %s Verificar: Reiniciar controlador Cambiar carta computador de ejes Instalar sistema de nuevo 33502:Error archivo comp. ejes Error en archivo binario %s Interno (solo ingles): %s Verificar: Instalar sistema de nuevo 33503:Fallo sinc comp. ejes Uno o mas computadores de ejes no sincronizaron Verificar: Reiniciar controlador Cambiar carta(s) computador de ejes

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33504:Comp. ejes no encontrado No pude encontrar carta computador de ejes conectado a carta conectores %d Verificar: Comprobar configuracion Comprobar/cambiar cables Comprobar/cambiar carta computador ejes Comprobar/cambiar carta conectores 33505:Falta programa DSP No se encontro programa computador ejes %s. Verificar: Instalar sistema de nuevo 33506:Error cmd. comp. ejes Exceso de tiempo al enviar o recibir un comando de movimiento al computador de ejes conectado a la carta conectores %d Verificar: Reiniciar controlador Instalar sistema de nuevo Cambiar carta computador de ejes 33507:Error feedback posicion Realimentacion de posicion de eje %s (conectado a carta conectores %d) no se ha actualizado dentro del tiempo especificado Verificar: Reiniciar controlador Cambiar carta computador de ejes 33508:Tipo interrup. deconocido Interrupcion deconocida (%d) recibida del computador ejes conectado a la carta de conectores %d Verificar: Reiniciar controlador Cambiar carta computador de ejes 33509:Error cola mensajes La cola de mensajes del computador ejes conectado a la carta conectores %d no termino con el ultomo mensaje Verificar: Reiniciar controlador Cambiar carta computador de ejes Instalar sistema de nuevo 33510:Error comando movimiento Gestor de comandos comp. ejes conectado a la carta conectores %d no termino con el ultimo comando. Verificar: Reiniciar controlador Cambiar carta computador de ejes Instalar sistema de nuevo 33511:Error asignacion tiempo Fallo en asignar un periodo de tiempo para el eje %s Verificar: Para este eje u otros conectados al mismo modulo accionamiento: -Cambiar grupo resolver [R1..R3][R4..R6] -Quitar parametro -reserve_timeslot de AXC_CHANNEL. 33512:Revis. carta ejes erronea Se ha detectado revision erronea (%d) para la carta de ejes %d Verificar: Cambiar carta computador de ejes

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33513:Conflicto dir. carta ejes Se ha conectado mas de una carta de ejes a la carta de conectores con la misma direccion. Carta no %d Verificar: Comprobar conexiones entre carta de conectores y carta computador ejes. Cambiar carta de conectores. Cambiar carta computador de ejes. 37001:Error activac. contactor Contactor Motor On para la unidad mecanica %s no se activo o ya estaba activado. Verificar: 1. Comprobar /cambiar contactores (Motor ON / AUX) 2. Cambiar modulo de panel 37002:No corre la DSQC306 Software comp. principal no cargado o no esta en marcha. 37003:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37004:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37005:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37006:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37007:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37008:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37009:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37010:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37011:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37012:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37013:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37014:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37015:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37016:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 16-31

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37017:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37018:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37019:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37020:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37021:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37022:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37023:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37024:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37025:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37026:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37027:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37028:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37029:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37030:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37031:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37032:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37033:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37034:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37035:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37036:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37037:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37038:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37039:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot

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37040:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37041:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37042:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37043:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37044:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37045:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37046:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37047:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37048:Error en comput.principal Verificar: Cambiar carta computador robot 37049:Error activar contactor Contactor de la estacion %s o contactor supervisor o contctor auxiliar no se activaron o no recibieron energia Verificar: Reiniciar el sistema. Comprobar el contactor, el contactor supervisor o el auxiliar. Comprobar la salida digital al contactor o la entrada digital del contactor. Cambiar carta de sistema. 37050:Temperatura alta CPU computador principal ha alcanzado nivel ADVERTENCIA.(%.f grados C) El sistema se detendra si la temperatura alcanza el nivel ERROR. Verificar: 1. Comprobar entradas de aire 2. Comprobar ventiladores 37051:Temper. demasiado alta CPU computador principal ha alcanzado nivel ERROR.(%.f grados C) El sistema se detendra ahora para evitar un dao permanente. Verificar: 1. Comprobar entradas de aire 2. Comprobar ventiladores 37052:Error de tension %.1f V fuera de tolerancia Verificar: 1. Comprobar fuentes de alimentacion 37053:Error tension bateria Salida de bateria de carta CPU principal (%.1f V) fuera de tolerancia Verificar: 1. Cambiar bateria de carta CPU principal 37054:Error ventilador CPU El ventilador de la CPU principal se ha parado o gira muy lentamente. (Menos de %.f rpm) Verificar: 1. Comprobar cables del ventilador 2. Cambiar el ventilador

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37055:Error ventil. computador El ventilador de la caja del computador se ha parado o gira muy lentamente. (Menos de %.f rpm) Verificar: 1. Comprobar cables del ventilador 2. Cambiar el ventilador 37056:Error vent. refrigeracion El ventilador de refrigeracion se ha parado o gira muy lentamente. (Menos de %.f rpm) Verificar: 1. Comprobar cables del ventilador. 2. Cambiar el ventilador. 37057:Unidad SMBUS perdida La unidad SMBUS en direccion %.0f no responde. Verificar: 1. Reiniciar el sistema. 2. Comprobar cables. 3. Cambiar la unidad. 37058:Error fuente alimentacion La fuente de alimentacion del computador informa de un error. Tension %.1f esta fuera de rango. Verificar: 1. Reiniciar el sistema. 2. Cambiar la fuente de alimentacion del computador. 37059:Advertencia fuente alim. La fuente de alimentacion del computador informa de un error. Tension de entrada esta fuera de rango. Verificar: 1. Reiniciar el sistema. 2. Comprobar tension de entrada 3. Cambiar la fuente de alimentacion del computador. 37060:Advertencia fuente alim. La fuente de alimentacion de proceso informa de un error. Tension 24V SYS esta fuera de rango. Verificar: 1. Reiniciar el sistema. 2. Comprobar unidades conectadas 24V SYS 3. Cambiar la fuente de alimentacion de proceso. 37061:Advertencia fuente alim. La fuente de alimentacion de proceso informa de un error. Tension 24V IO esta fuera de rango. Verificar: 1. Reiniciar el sistema. 2. Comprobar unidades conectadas 24V IO 3. Cambiar la fuente de alimentacion de proceso.

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37062:Advertencia fuente alim. La fuente de alimentacion de proceso informa de un error. Tension 24V BRAKE esta fuera de rango. Verificar: 1. Reiniciar el sistema. 2. Comprobar unidades conectadas a 24V BRAKE 3. Cambiar la fuente de alimentacion de proceso. 37063:Advertencia fuente alim. La fuente de alimentacion de proceso informa de un error. Tension 24V COOL esta fuera de rango. Verificar: 1. Reiniciar el sistema. 2. Comprobar unidades conectadas a 24V COOL 3. Cambiar la fuente de alimentacion de proceso.t. 37064:Advertencia fuente alim. La fuente de alimentacion de proceso informa de un error. Tension 24V PC esta fuera de rango. Verificar: 1. Reiniciar el sistema. 2. Comprobar unidades conectadas a 24V PC 3. Cambiar la fuente de alimentacion de proceso. 37065:Advertencia fuente alim. La fuente de alimentacion de proceso informa de un error. Tension +15V esta fuera de rango. Verificar: 1. Reiniciar el sistema. 2. Comprobar unidades conectadas a +15V 3. Cambiar la fuente de alimentacion de proceso. 37066:Advertencia fuente alim. La fuente de alimentacion de proceso informa de un error. Tension -15V esta fuera de rango. Verificar: 1. Reiniciar el sistema. 2. Comprobar unidades conectadas a -15V 3. Cambiar la fuente de alimentacion de proceso. 37067:Advertencia fuente alim. La fuente de alimentacion de proceso informa de un error. El ventilador se ha detenido. Verificar: 1. Reiniciar el sistema. 2. Cambiar la fuente de alimentacion de proceso. 37068:Advertencia bater. backup Se ha iniciado un ciclo de salvaguarda (backup). Verificar: 1. Reiniciar el sistema. 2. Comprobar/cambiar comput. principal. 3. Comprobar/cambiar unidad bateria salvaguarda (backup).

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37069:Advertencia bater. backup Funcionamiento defectuoso del cargador de bateria. Verificar: 1. Reiniciar el sistema. 2. Comprobar/cambiar unidad bateria salvaguarda (backup). 37070:Advertencia bater. backup La unidad de bateria de salvaguarda se ha detenido. Verificar: 1. Reiniciar el sistema. 2. Comprobar/cambiar unidad bateria salvaguarda (backup). 37071:Advertencia bater. backup La bateria se ha agotado. Los parametros sistema no se guardaran al disco duro al apagar. Verificar: No apagar hasta que la bateria se haya recargado. Si la bateria no se carga, comprobar/cambiar unidad bateria de salvaguarda (backup). 37072:Advertencia bater. backup Se debe reemplazar la bateria antes de %.0f dias. Verificar: 1. Comprobar/cambiar unidad bateria salvaguarda (backup). 37073:Advertencia bater. backup La bateria tiene capacidad para guardar al menos %.0f veces los parametros. 37074:Presion purga muy baja Sistema purga numero: %i Verificar: Comprobar el suministro de aire de purga y buscar fugas en: 1. La unidad de purga. 2. En la manguera flexible. 3. En el propio manipulador 37075:Presion purga muy alta Sistema purga numero: %i Verificar: Comprobar el suministro de aire de purga y la unidad de purga. 37076:Caudal purga bajo Sistema de purga numero: %i Verificar: Comprobar la unidad de purga y el suministro de aire. Buscar fugas en el sistema de purga. 37077:Caudal purga alto Sistema de purga numero: %i Verificar: Comprobar la unidad de purga y el suministro de aire. 37078:Error ajuste tiempo purga Temporizador inicial fuera de rango. Rango 10 - 998. Verificar: Cambiar el temporizador en la carta CMPU a un valor >=10 y < 999. 37079:Diferencia tempor. purga Diferencia entre temporizadores de decremento de hard y soft es inaceptable Verificar: Cambiar carta CMPU. 37080:Temporizador purga

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rearra El hardware de purga a rearrancado el temporizador de decremento. Verificar: 1. Comprobar otros mensajes para saber el fallo primario 2. Si no hay otros mensajes de error, el sistema intentara purgar otra vez. 37081:Seal en sistema purga 2 Sensor numero: %i anulado Verificar: Comprobar el conector ciego del sistema de purga 2. No se deben conectar seales si se ha insertado el conector ciego. 37082:Seal en sistema purga 3 Sensor numero: %i anulado Verificar: Comprobar el conector ciego del sistema de purga 3. No se deben conectar seales si se ha insertado el conector ciego. 37083:Esperado caudal purga bajo Sistema purga numero: %i Verificar: Comprobar el suministro de aire y la unidad de purga. 37084:Esperado caudal purga alto Sistema purga numero: %i Verificar: Comprobar el suministro de aire y la unidad de purga. Buscar fugas en el sistema de purga. 37090:Temp. muy alta, sensor %d Detectado sobrecalentamiento de sistema. Sensores 1-7: motor 1-7, sensor 8: Carta medida serie. Se ha abierto la cadena de run. 37091:Bateria cargandose La bateria tiene capacidad para guardar al menos %.0f veces los parametros. La operacion de carga es normal. 38001:Bateria backup agotada Bateria backup en carta de medida serie %.f en sistema de medida %.f en carta conectores %.f agotada desde la ultima desconexion o reinicio. Verificar: Comprobar tension de bateria al desconectar despues de 18 horas de recarga con tension. Comprobar conexion de baterias con carta serie Cambiar bateria

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38010:Tarjeta serie no hallada Carta medida serie %.f en sistema de medida %.f en carta conectores %.f no encontrada Verificar: Comprobar parametros configuracion Comprobar conexiones y cables al sistema de medida serie Cambiar carta medida serie 38012:Error Offset X en serie Error de offset en seal X en carta medida serie %.f en sistema de medida %.f en carta conectores %.f Verificar: Cambiar carta medida serie 38013:Error Offset Y en serie Error de offset en seal Y en carta medida serie %.f en sistema de medida %.f en carta conectores %.f Verificar: Cambiar carta medida serie 38014:Error linealidad serie Error linealidad en diferencia seales X-Y en carta medida serie %.f en sist. de medida %.f en carta conectores %.f - Sist. aun funciona si es advertencia - Sistema no funcionara si es un error Verificar: Cambiar carta medida serie 38015:Error linealidad X serie Error linealidad en seal X en carta medida serie %.f en sistema de medida %.f en carta conectores %.f Verificar: Cambiar carta medida serie 38016:Error linealidad Y serie Error linealidad en seal Y en carta medida serie %.f en sistema de medida %.f en carta conectores %.f Verificar: Cambiar carta medida serie 38030:Eror de resolver Fallo en seales de resolver X o Y en eje %s Suma de cuadrados de X e Y exceden el maximo. Verificar: Comprobar resolver y sus conexiones. Cambiar cartas de medida. 38031:Error de resolver Fallo en seales de resolver X o Y en eje %s Suma de cuadrados de X e Y por debajo del minimo. Verificar: Comprobar resolver y sus conexiones. Cambiar cartas de medida. 38032:Fallo de transmision El computador de ejes conectado a carta conectores %d ha detectado un fallo en la transmision del/al sistema de medida serie %d. Verificar: Comprobar conexiones/cables del sistema de medida serie. Comprobar apantallado. Comprobar interferencias electromagneticas a lo largo del cable al robot. Cambiar carta medida o computador robot.

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38033:Fallo de transmision El computador de ejes conectado a carta conectores %d ha detectado un fallo en la transmision del/al sistema de medida serie %d. Fallos acumul. desde arr. caliente :%d Verificar: Comprobar conexiones/cables del sistema de medida serie. Comprobar apantallado. Comprobar interferencias electromagneticas a lo largo del cable al robot. Cambiar carta medida o computador robot. 38034:Fallo transmision El computador de ejes conectado a carta conectores %d detecto un fallo en la transm. de/a sistema medida serie %d. Errores acumul. desde arr.caliente: %d. %d transmisiones ausentes de %d. Verificar: Comprobar conexiones/cables del sistema de medida serie. Comprobar apantallado Comprobar perturbaciones magneticas fuertes a lo largo del cable del robot. Cambiar carta medida o computador robot. 38035:Advertencia transmision El computador de ejes conectado a carta conectores %d ha detectado un fallo en la transmision del/al sistema de medida serie %d. Fallos acumul. desde arr. caliente :%d Verificar: Comprobar conexiones/cables del sistema de medida serie. Comprobar apantallado Comprobar perturbaciones magneticas fuertes a lo largo del cable del robot. Cambiar carta medida o computador robot. 39101:Temp. Alta Rectificador Temperatura demasiado alta en Rectificador, sistema accionam. %d, carta conectores %d. Verificar: Comprobar ventiladores refrigeracion y filtro. Demasiado consumo, modificar el programa del usuario. Cambiar el Rectificador 39102:Sobrecarga resis. frenado Sobrecarga de resistencia frenado, sistema accionamiento %d, carta conectores %d. Verificar: Verificar las conexiones de las resist. Demasiada desaceleracion. Modificar programa de usuario. Comprobar entrada de AC del Rectificador Cambiar el Rectificador.

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39103:Fallo alimentacion de red Tensin de entrada al Rectificador demasiado baja, sistema accionamiento %d, carta conectores %d. Verificar: Comprobar tension en el contactor de Motores ON. Cambiar el Rectificador. 39104:Tension baja en DC-bus La tension de Rectificador no es la correcta, sistema accionamiento %d, carta conectores %d. Verificar: Comprobar tension en el contactor de Motores ON. Cambiar el Rectificador. 39105:Error +/- 15V +/- 15V fuera de limites, detectados en el Rectificador, sistema accionamiento %d, carta conectores %d. Verificar: Verificar el cableado. Comprobar los +/- 15V de la fuente de alimentacion. Cambiar el Rectificador. 39110:Codigo tipo desconocido Codigo tipo desconocido para el Rectificador %s. Se ha leido codigo de tipo %d cuando se esperaba %d. Verificar: Verificar el cableado. Cambiar el Rectificador. 39111:Codigo tipo erroneo Tipo erroneo detectado para el Rectificador %s. Encontrado %s cuando se esperaba %s. Verificar: Comprobar/modificar configuracion. Cambiar el tipo de Rectificador. 39201:Error reset Unid. Accion. Reset de la unidad de accionamiento, eje: %s. Verificar: Reiniciar arranque del controlador Cambiar unidad accionamiento 39202:Error reset Unid. Accion. Reset watchdog de unidad accionamiento, eje: %s. Verificar: Reiniciar arranque del controlador. Cambiar unidad accionamiento. 39203:Error +/- 15 V +/- 15V fuera limites, detectado por unidad accionamiento, eje: %s. Verificar: Verificar el cableado. Comprobar +/- 15V en fuente de aliment. Cambiar unidad de accionamiento. 39204:Error de comunicacion Demasiados errores consecutivos de comunicacion reportados por la unidad de accionamiento del eje: %s. Verificar: Verificar el cableado. Cambiar la unidad de accionamiento que esta informando del error y/o la de la posicion anterior. Cambiar carta computador robot.

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39205:Error interno Unid. Acc. Error interno de HardWare/SoftWare detectado en la unidad accionamiento del eje: %s. Reportar Codigo de error interno: %s Verificar: Ignorar si hay errores en otra unidad de accionamiento. Cambiar unidad accionamiento. Cambiar tarjeta de Computador del Robot. 39206:Atencion interferecia Interferencia en el detector de cortocircuitos en unidad accionamiento, del eje: %s. Verificar: Verificar cableado y el motor. 39207:Cortocircuito Cortocircuito detectado en la unidad de accionamiento del eje: %s. Verificar: Verificar el cableado y el motor. Sustituir la unidad de accionamiento. 39208:Atenc. Temp. Unidad Acc. ADVERTENCIA: Temperatura alta en unidad de accionamiento del eje: %s. NOTA: PARAR EL SISTEMA PARA PERMITIR SU ENFRIAMIENTO. Verificar: Verificar los ventiladores y filtros. Verificar la temperatura ambiente. Demasiado consumo, modificar programa del usuario. Sustituir la unidad de accionamiento. 39209:Alarma Temp. Unidad Acc. ALARMA: Temperatura alta en unidad accionamiento del eje: %s. NOTA: PARAR EL SISTEMA PARA PERMITIR SU ENFRIAMIENTO. Verificar: Verificar los ventiladores y filtros. Verificar la temperatura ambiente. Demasiado consumo, modificar programa del usuario. Sustituir la unidad de accionamiento. 39210:Sobretemperatura Temperatura excesiva en unidad de accionamiento del eje: %s. NOTA: PARAR EL SISTEMA PARA PERMITIR SU ENFRIAMIENTO. Verificar: Verificar los ventiladores y filtros. Verificar la temperatura ambiente. Demasiado consumo, modificar programa del usuario. Sustituir la unidad de accionamiento. 39211:Sobrecarga unid.

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accionam Temperatura alta de los transistores de la unidad accionamiento debido a sobrecarga en el eje: %s. Verificar: Demasiado par, modificar el programa del usuario. Verificar si el robot esta bloqueado. Sustituir la unidad de accionamiento. 39212:Tension Alta. Tension en DC-bus mayor de la permitida detectada por la unidad de accionamiento del eje: %s. Tension DC-bus: %s (V) Verificar: Comprobar alimentacion principal. Comprobar/cambiar resistencias frenado y su cableado. Comprobar/cambiar Rectificador. Cambiar la unidad de accionamiento. 39213:Sobretension Sobretension critica en DC-bus que se ha detectada por unidad de accionamiento del eje: %s. Tension DC-bus: %s (V) Verificar: Comprobar alimentacion principal. Comprobar/cambiar resistencias frenado Comprobar/cambiar Rectificador. 39214:Tension baja en DC-bus Tension baja en el DC-bus detectada por la unidad de accionamiento,eje: %s. Tension: %s (V) NOTA!! Este error se desactivara hasta el siguiente estado de MOTOR ON. Verificar: Comprobar alimentacion principal. Comprobar programa y configuracion. Comprobar/cambiar Rectificador o Unidad de Accionamiento. 39215:Error de Par Diferencias demasiado grandes en 3 referencias de par consecutivas a la unidad de accionamiento, eje: %s. Verificar: Verificar el cableado del resolver. Comprobar conex. de masa del resolver. Verificar los ruidos externos en el cableado del resolver. Comprobar en configuracion, speed_gain. 39216:Error posicion Resolver Diferencias demasiado grandes en 3 posiciones de rotor consecutivas en la unidad de accionamiento del eje: %s. Verificar: Verificar el cableado del resolver. Comprobar conex. de masa del resolver. Verificar los ruidos externos en el cableado del resolver.

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39217:Corr. Control. Saturada La unidad de accionam. no puede dar la corriente solicitada, debido a tension baja en DC- bus o fallo cableado en los motores. Unid. accion. eje: %s. Tension en DC-bus: %s (V) Verificar: Comprobar tension DC-bus. Comprobar configuracion. Comprobar motor/cables. Sustituir la unidad de accionamiento. 39219:Corriente baja en motor Par producido por la corriente es menor que el ordenado detectado por la Unidad de accionamiento del eje: %s. Tension en DC-bus: %s (V) Verificar: Comprobar tension en DC-bus. Comprobar configuracion. Comprobar motor/cables. 39220:Sobrecorriente en motor Par producido por la corriente es mayor que el ordenado detectado por la Unidad de accionamiento del eje: %s. Tension en DC-bus: %s (V) Verificar: Comprobar configuracion. Comprobar motor/cables. Comprobar tension DC-bus 39221:Error corriente motor No se produce par. Corriente mayor de la permitida en la Unidad de accionamiento, eje: %s. Tension en DC-bus: %s (V) Verificar: Comprobar tension DC-bus. Comprobar configuracion. Comprobar motor/cables. 39222:Sobrecorriente en motor Corriente mayor que la maxima medible debido a un cortocircuito o controlador de corriente inestable en Unidad de accionamiento del eje: %s. Tension en DC-bus: %s (V) Verificar: Comprobar configuracion, param. motor. Comprobar motor/cables para detectar un posible cortocircuito. Cambiar unidad de accionamiento. 39230:Codigo tipo desconocido Codigo del tipo de unidad accionamiento desconocido par el eje %s. Leido codigo de tipo %d cuando se esperaba %d. Verificar: Comprobar cableado. Cambiar unidad de accionamiento. 39231:Rev. incorrecta Un. Acc. Revision de programa incorrecta en unidad accionamiento para el eje %s. Revision leida (%d) fuera de rango. Verificar: Cambiar unidad de accionamiento. 16-43

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39232:Error CPU de Unid. Acc. La CPU de la unidad de accionamiento del eje %s no arranca. Verificar: Cambiar unidad de accionamiento. 39233:Error comun. en Un. Acc. El computador de ejes conectado a la carta conectores %d ha detectado demasiados errores de comunicacion de la conexion a sistema accionamiento %d. Errores desde el arr.caliente: %d. Verificar: Reiniciar controlador arranque. Comprobar conexion serie. 39234:Error comun. Sist. Acc. El computador de ejes conectado a la carta conectores %d ha detectado un unico error de comunicacion de la conexion a sistema accionamiento %d. Errores desde el arr.caliente: %d. Verificar: Comprobar conexion serie. 39235:Error Checksum unid. acc. El computador de ejes ha detectado error de checksum cuando transmitia los parametros a la unidad de accionamiento del eje %s. Verificar: Reiniciar controlador. Cambiar unidad de accionamiento. Cambiar computador robot. 39236:Codigo de tipo incorrecto El tipo unidad accionamiento detectada es incorrecta para el eje %s. Encontrado codigo de tipo %s cuando se esperaba %s. Verificar: Cambiar/modificar configuracion. Cambiar unidad de accionamiento. 39237:Error com. Sist. Accion. El computador de ejes conectado a carta conectores %d detecto muchos errores comunic. en conexion a sist. acc. %d. Errores desde el arr.caliente: %d. %d ausencias de transmision de %d detect. Verificar: Reiniciar arranque del controlador. Comprobar conexion serie. 39238:Error com. Sist. Accion. El computador de ejes conectado a la carta conectores %d ha detectado error de comunicacion de la conexion al sistema accionamiento %d. Errores desde el arr.caliente: %d. Verificar: Comprobar conexion serie. 39239:Conflicto unidad accionam Mezcla de unidades acc. externas e internas en la misma conexion serie, sistema acc. %d en carta conectores %d. Conflicto detectado en eje %s. Verificar: Comprobar param. sistema (drive_system en tipo DRIVE_UNIT). para este y/ u otros ejes.

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39301:Error Acc. Externo Tension DC fuera de rango detectada por la unidad de accionamiento, eje: %s. Verificar: Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU. Verificar tensin de alimentacion. Verificar/substituir resist. frenado. Verificar/substituir unidad acc. externa 39302:Error Acc. Externo Temperat. alta en motor detectada por la unidad de accionamiento, eje: %s. Verificar: Permitir enfriamiento del motor Verificar/substituir Unidad accion. ext. Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU. 39303:Error Acc. Externo Temperatura alta en transistores en la unidad de accionamiento externa, eje: %s. Verificar: Permitir enfriamiento de la tarjeta. Verificar/substituir Unidad accion. ext. Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU. 39304:Error Acc. Externo Fallo del regulador de corriente detectada en unidad de accionamiento, eje: %s. Verificar: Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU. Verificar/substituir Unidad accion. ext. 39305:Error Acc. Externo Cortocircuito detectado en la tarjeta de accionamiento, eje: %s. Verificar: Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU. Verificar/substituir Unidad accion. ext. 39306:Error Acc. Externo Ha desaparecido la seal de ENABLE de la tarjeta de accionamiento externo, eje: %s. Verificar: Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU. 39307:Error Acc. Externo La tarjeta de accionamiento externo, eje: %s ha generado un reset a la CPU. Verificar: Reiniciar el sistema. Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU. Verificar/substituir Unidad accion. ext.

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39308:Error Acc. Externo Demasiados errores consecutivos de transmision en tarjeta de accionamiento externo eje: %s Verificar: Reiniciar el sistema Substituir Unidad accionamiento Substituir Unidad accionmiento a la dcha. de la que ha generado el error Substituir tarjeta computador Robot. 39309:Error Acc. Externo Demasiados errores consecutivos de sincronizacion en tarjeta de accionam. externo, eje: %s Verificar: Reiniciar el sistema Substituir Unidad accionamiento externa Substituir tarjeta computador Robot. 39310:Paro Acc. Externo El accionamiento externo, eje: %s ha ordenado un paro de programa. Verificar: Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU. 39311:Paro emerg. Acc. Externo El accionamiento externo, eje: %s ha ordenado un paro de emergencia. Verificar: Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU. 39320:Error Acc. Externo Exceso de tiempo en la comunicacion con el accionamiento externo, eje: %s Verificar: Reiniciar el sistema y los accionamientos externos. Substituir el accionamiento externo Ver documentacion para Atlas DMC-C/FBU.

4 Programa
40001:Error de argumento Tarea %.16s: El mismo parametro opcional aparece mas de una vez. %.16s Verificar: Asegurarse que el mismo parametro opcional no aparece mas de una vez en misma llamada de rutina. 40002:Error de argumento Tarea %.16s: Los argumentos excluyentes deben tener valor condicional. (%.16s tiene valor) Verificar: No se pueden especificar argumentos para mas de un parametro de una lista de parametros mutuamente exclusivos a menos que todos sean argumentos con valores condicionales.

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40003:Error de argumento Tarea %.16s:Se espera un argumento %.16s pero se ha encontrado el argumento opcional %.16s Verificar: Comprobar que los argumentos estan en el mismo orden que los parametros de la rutina llamada. 40004:Error de argumento Tarea %.16s: Argumento para parametro REF %.16s no es referencia a dato Verificar: Asegurarse que la expresion del argumento son solo datos o referencia. 40005:Error de argumento Tarea %.16s: Argumento para parametro INOUT %.16s no es variable o referencia a persistente o es solo lectura Verificar: Comprobar que el argumento es una referencia a variable, persistente, parametro variable o parametro persistente y que se puede escribir. No usar () alrededor del argumento. 40006:Error de argumento Tarea %.16s: No hay valor de argumento opcional para parametro %.16s Verificar: Solo parametros switch se pueden especificar por nombre. Parametros opcionales de otros tipos se debe dar un valor. Aadir un valor. 40007:Error de argumento Tarea %.16s: Argumento opcional %.16s en lugar erroneo en lista de argumentos Verificar: Comprobar que los argumentos estan en el mismo orden que los parametros de la rutina llamada. 40008:Error de argumento Tarea %.16s: Referencia a parametro opcional %.16s en argumento requerido Verificar: Argumento correspondiente a parametro opcional debe ser especificado con el caracter \. Cambiar el argumento requerido en uno opcional. 40009:Error de argumento Tarea %.16s: Referencia a parametro requerido %.16s en valor de argumento condicional. Verificar: El valor condicional de un parametro opcional debe referirse a un parametro opcional en la rutina que llama. Cambiar el valor condicional. 40010:Error de argumento Tarea %.16s: Referencia a parametro requerido %.16s en argumento opcional Verificar: Argumento correspondiente a parametro requerido no debe ser especificado con el caracter \. Cambiar el argumento opcional en uno requerido.

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40011:Error de argumento Tarea %.16s: Argumento requerido %.16s en sitio erroneo de la lista de argumentos Verificar: Comprobar que los argumentos estan en el mismo orden que los parametros de la rutina llamada. 40012:Error de argumento Tarea %.16s: Argumento switch %.16s no puede tener valor Verificar: El argumento correspondiente a un parametro switch no puede asignarse a un valor. Quitar valor. 40013:Error de argumento Tarea %.16s: Pocos argumentos en llamada a rutina %.16s Verificar: La llamada a rutina debe dar todos valores para parametros requeridos de la rutina llamada. Aadir argumentos para ajustarse a la lista parametros. 40014:Error de argumento Tarea %.16s: Demasiados argumentos en llamada a rutina %.16s Verificar: Quitar argumentos para suprimir el exceso de los argumentos suministrados respecto la lista de parametros de a rutina llamada. 40015:Error declaracion datos Tarea %.16s: Dimension de matriz debe ser > 0. (valor es %i) Verificar: Dimension de matriz debe ser positiva. Cambiar la expresion de dimension. 40016:Error declaracion datos Tarea %.16s: Demasiadas dimensiones en definicion de matriz. Verificar: Una matriz puede tener 3 dimensiones. Cambiar el programa para que solo se necesiten 3 dimensiones. 40017:Error de tipo Tarea %.16s: Datos indexados %.18s %.18s no son tipo matriz Verificar: Solo los datos declarados como matrices pueden ser indexados. Quitar indice o indices, o declarar el dato como matriz. 40018:Error de tipo Tarea %.16s: El dato %.18s %.18s no es tipo compuesto Verificar: Los componentes solo se acceden en datos tipo compuesto. Comprobar nombre y tipo de dato referenciado.

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40019:Error de limite Tarea %.16s: Error al crear la variable persistente (codigo de error interno %i) %.16s Verificar: Ha ocurrido un error al insertar un persistente en la base de datos comun. Quizas la base de datos esta llena. Ref. al parametro de sistema AveragePers 40020:Error declaracion datos Tarea %.16s: la expresion no es una expresion constante. (%.16s no constante) Verificar: Las expresiones contenidas en declaraciones de datos deben ser expresiones constantes. Comprobar que la expresion no contiene variables, persistentes o llamadas a funciones. 40021:Error de instruccion Tarea %.16s: RETURN de una funcion debe tener una expresion Verificar: Una instruccion RETURN dentro de una funcion debe especificar un valor de retorno. Aadir una expresion de valor. 40022:Error de tipo Tarea %.16s: Combinacion ilegal de tipos de operandos para %.18s y %.18s para el operador * Verificar: Las combinaciones permitidas para los dos operandos del operador * son num*num, num*pos, pos*num, pos*pos y orient*orient. Comprobar tipos de los operandos. 40023:Error de instruccion Tarea %.16s: No puedo transferir control a otra lista de instrucciones. Verificar: Asegurarse que la etiqueta esta situada en la misma lista de instrucciones del GOTO, en el mismo nivel o mas externo. No es posible saltar dentro de un flujo de instrucciones de programa. 40024:Error de tipo Tarea %.16s: Operando izquierdo %.18s de tipo ilegal en operador binario + o - Verificar: Los tipos de operandos permitidos del operador + son num,pos y string ,para el operador - son num y pos. Comprobar el tipo de operando.

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40025:Error de tipo Tarea %.16s: Operando de tipo ilegal %.18s en operador unario + o - Verificar: Los tipos de operandos permitidos de los operadores + y - son num y pos. Comprobar el tipo de operando. 40026:Error de tipo Tarea %.16s: Operando derecho %.18s de tipo ilegal en operador binario + o Verificar: Los tipos de operandos permitidos del operador + son num,pos y string ,para el operador - son num y pos. Comprobar el tipo de operando. 40027:Error de tipo Tarea %.16s: Operando izquierdo %.18s de tipo ilegal en operador binario / ,DIV o MOD Verificar: El unico tipo de operando permitido de los operadores /,DIV y MOD es num. Comprobar el tipo de operando. 40028:Error de tipo Tarea %.16s: Operando derecho %.18s de tipo ilegal en operador binario /,DIV o MOD Verificar: El unico tipo de operando permitido de los operadores /,DIV y MOD es num. Comprobar el tipo de operando. 16-50 40029:Error de tipo Tarea %.16s: Operando izquierdo %.18s de tipo ilegal en operador <, <=, > o >= Verificar: El unico tipo de operando permitido de los operadores <, <=, > y >= es num. Comprobar el tipo de operando. 40030:Error de tipo Tarea %.16s: Operando derecho %.18s de tipo ilegal en operador <, <=, > o >= Verificar: El unico tipo de operando permitido de los operadores <, <=, > y >= es num. Comprobar el tipo de operando. 40031:Error de tipo Tarea %.16s: Operando izquierdo %.18s de tipo ilegal en operador * Verificar: Los tipos permitidos para el operando del operador * son num, pos y orient. Comprobar tipo del operando. 40032:Error de tipo Tarea %.16s: Operando derecho %.18s de tipo ilegal en operador * Verificar: Los tipos permitidos para el operando del operador * son num, pos y orient. Comprobar tipo del operando.

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40033:Error de tipo Tarea %.16s: Operando de tipo ilegal %.18s en operador NOT Verificar: El unico tipo de operando permitido del operador NOT es bool. Comprobar el tipo del operando. 40034:Error de tipo Tarea %.16s: Operando %.18s izquierdo de tipo ilegal en operador OR, XOR o AND Verificar: El unico tipo de operando permitido de los operadores OR, XOR y AND es bool. Comprobar el tipo de operando. 40035:Error de tipo Tarea %.16s: Operando derecho %.18s de tipo ilegal en operador OR, XOR o AND Verificar: El unico tipo de operando permitido de los operadores OR, XOR y AND es bool. Comprobar el tipo de operando. 40036:Error de tipo Tarea %.16s: Numero indices incorrecto en lista indices para matriz %.18s con dimension %i Verificar: Asegurarse que el numero de indices en la lista de indices es la misma que el numero de dimensiones de la matriz. 40037:Error declaracion datos Tarea %.16s: LOCAL es ilegal en declaracion de constante en rutina Verificar: Solo las declaraciones de datos de programa pueden tener atributo LOCAL. Quitar atributo LOCAL o mover la declaracion fuera de la rutina. 40038:Error declaracion datos Tarea %.16s: LOCAL es ilegal en declaracion de variable en rutina Verificar: Solo las declaraciones de datos de programa pueden tener atributo LOCAL. Quitar atributo LOCAL o mover la declaracion fuera de la rutina. 40039:Error de nombre Tarea %.16s: Nombre de constante %.16s ambiguo Verificar: Datos de rutina deben tener nombres unicos dentro de la rutina. Datos de programa deben tener nombres unicos dentro del modulo. Renombrar datos o cambiar el nombre conflictivo. 40040:Error de nombre Tarea %.16s: Nombre constante global %.16s ambiguo Verificar: Datos globales deben tener nombres unicos en todos los datos globales, rutinas globales y modulos en todas las tareas del programa. Renombrar datos o cambiar el nombre conflictivo.

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40041:Error de nombre Tarea %.16s: Nombre de persistente global %.16s ambiguo Verificar: Datos globales deben tener nombres unicos en todos los datos globales, rutinas globales y modulos en todas las tareas del programa. Renombrar datos o cambiar el nombre conflictivo. 40042:Error de nombre Tarea %.16s: Nombre de rutina global %.16s ambiguo Verificar: Rutinas globales deben tener nombres unicos en todos los datos globales, rutinas globales y modulos en todas las tareas del programa. Renombrar datos o cambiar el nombre conflictivo. 40043:Error de nombre Tarea %.16s: Nombre de variable global %.16s ambiguo Verificar: Datos globales deben tener nombres unicos en todos los datos globales, rutinas globales y modulos en todas las tareas del programa. Renombrar datos o cambiar el nombre conflictivo. 40044:Error de nombre Tarea %.16s: Nombre de etiqueta %.16s ambigua Verificar: Etiquetas deben tener nombres unicos dentro de la rutina. Renombrar etiqueta o cambiar el nombre conflictivo. 40045:Error de nombre Tarea %.16s: Nombre de modulo %.16s ambiguo Verificar: Modulos deben tener nombres unicos en todos los datos globales, rutinas globales y modulos en todas las tareas del programa. Renombrar datos o cambiar el nombre conflictivo. 40046:Error de nombre Tarea %.16s: Nombre de parametro %.16s ambiguo Verificar: Parametros deben tener nombres unicos dentro de la rutina. Renombrar el parametro o cambiar el nombre conflictivo. 40047:Error de nombre Tarea %.16s: Nombre de persistente %.16s ambiguo Verificar: Datos de programa deben tener nombres unicos dentro del modulo. Renombrar el dato o cambiar el nombre conflictivo.

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40048:Error de nombre Tarea %.16s: Nombre de rutina %.16s ambigua Verificar: Rutinas deben tener nombres unicos dentro del modulo. Renombrar la rutina o cambiar el nombre conflictivo. 40049:Error de nombre Tarea %.16s: Nombre de variable %.16s ambiguo Verificar: Datos de rutina deben tener nombres unicos dentro de la rutina. Datos de programa deben tener nombres unicos dentro del modulo. Renombrar el dato o cambiar el nombre conflictivo. 40050:Error de tipo Tarea %.16s: Tipos operando %.18s y %.18s de los operadores binarios +o- no son iguales Verificar: Los dos operandos de los operadores + y - deben ser del mismo tipo. Comprobar tipos de operandos. 40051:Error de tipo Tarea %.16s: Tipos operando %.18s y %.18s de los operadores = o <> no son iguales Verificar: Los dos operandos de los operadores = y <> deben ser del mismo tipo. Comprobar tipos de operandos. 40052:Error de instruccion Tarea %.16s: RETURN con expresion permitido solo en una funcion Verificar: En trap o procedimiento la instruccion RETURN no debe especificar una valor de retorno. Eliminar la expresion. 40053:Error de instruccion Tarea %.16s: RAISE en gestor de errores no puede tener una expresion Verificar: La instruccion RAISE en un gestor de errores solo se usa para propagar el error actual. Por ello no puede especificar un numero de error. Borrar la expresion del numero de error. 40054:Error de tipo Tarea %.16s: Dimension distinta de tipo matriz (%i) y agregado (%i) Verificar: Verificar que el numero de expresiones del agregado es el mismo que la dimension de la matriz. 40055:Error de tipo Tarea %.16s: Destino de asignacion %.18s no es del tipo valor o un semi-valor Verificar: El tipo de dato asignable a un valor debe ser del tipo valor o semivalor. Datos tipo no valor solo se pueden asignar con instrucciones o funciones especiales predefinidas

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40056:Error de tipo Tarea %.16s: Tipo de operando izquierdo %.18s de operador = o <> no son valor o semivalor Verificar: Los operadores = y <> solo pueden aplicarse a expresiones de tipo valor o semivalor. Si se hacen comparaciones, se necesitan funciones predefinidas especiales. 40057:Error de tipo Tarea %.16s: Tipo de operando derecho %.18s de operador = o <> no son valor o semivalor Verificar: Los operadores = y <> solo pueden aplicarse a expresiones de tipo valor o semivalor. Si se hacen comparaciones, se necesitan funciones predefinidas especiales. 40058:Error de tipo Tarea %.16s: Tipo expresion %.18s de TEST no es tipo valor o semivalor Verificar: La instruccion TEST solo se puede usar con expresiones de tipo valor o semivalor. Si se hacen comparaciones, se necesitan funciones predefinidas especiales. 40059:Error declaracion datos Tarea %.16s: Comodin de expresion de valor no permitido en definicion de constante Verificar: Completar la declaracion o cambiar nombre de dato en un comodin. 40060:Error declaracion datos Tarea %.16s: Comodin en dimension de matriz no permitido en definicion de nombre de constante o variable Verificar: Completar la declaracion o cambiar nombre de dato en un comodin. 40061:Error declaracion rutina Tarea %.16s: Comodin para dimension de matriz de parametros no permitido en definicion de rutina con nombre Verificar: Completar la declaracion de parametros o cambiar nombre de rutina en un comodin. 40062:Error de nombre Tarea %.16s: Comodin para nombre de parametro no permitido en definicion de rutina Verificar: Completar la declaracion de rutina o cambiar nombre de rutina en un comodin. 40063:Error declaracion datos Tarea %.16s: Comodin para expresion de valor inicial no permitido en definicion de persistente Verificar: Completar la declaracion de datos o cambiar nombre de dato en un comodin.

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40064:Error declaracion rutina Tarea %.16s: Comodin para parametro no permitido en definicion de rutina nombrada Verificar: Completar la declaracion de parametros, borrar comodin o cambiar nombre de rutina en un comodin. 40065:Error de referencia Tarea %.16s: Comodin para tipo no permitido en definicion de dato nombrado, componente de agregado o rutina Verificar: Completar la declaracion de dato o rutina o cambiar nombre de rutina o dato en un comodin. 40066:Error declaracion datos Tarea %.16s: Comodin para expresion de valor inicial no permitido en definicion de variable nombrada Verificar: Completar la declaracion de datos o cambiar nombre de dato en un comodin. 40067:Error de tipo Tarea %.16s: Demasiado pocos componentes en agregado de compuesto del tipo %.18s Verificar: Verificar que numero de expresiones del agregado es igual al numero de componentes de un tipo compuesto. 40068:Error de tipo Tarea %.16s: Demasiados componentes en agregado de compuesto de tipo %.18s Verificar: Verificar que numero de expresiones del agregado es igual al numero de componentes de un tipo compuesto. 40069:Error de referencia Tarea %.16s: Referencia de dato %.16s es ambigua Verificar: Hay uno o mas objetos con el mismo nombre que el dato referenciado visibles desde la posicion de programa Verificar que todos los objetos cumplen las reglas de unicidad de nomenclatura 40070:Error de referencia Tarea %.16s: Referencia de funcion %.16s es ambigua Verificar: Hay uno o mas objetos con el mismo nombre que la funcion referenciada visibles desde la posicion de programa Verificar que todos los objetos cumplen las reglas de unicidad de nomenclatura 40071:Error de referencia Tarea %.16s: Referencia de etiqueta %.16s es ambigua Verificar: Hay uno o mas objetos con el mismo nombre que la etiqueta referenciada visibles desde la posicion de programa Verificar que todos los objetos cumplen las reglas de unicidad de nomenclatura

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40072:Error de referencia Tarea %.16s: Referencia de procedimiento %.16s ambigua Verificar: Hay uno o mas objetos con el mismo nombre que procedimiento referenciado visibles desde la posicion de programa Verificar que todos los objetos cumplen las reglas de unicidad de nomenclatura 40073:Error de referencia Tarea %.16s: Referencia de trap %.16s es ambigua Verificar: Hay uno o mas objetos con el mismo nombre que el trap referenciado visibles desde la posicion de programa Verificar que todos los objetos cumplen las reglas de unicidad de nomenclatura 40074:Error de referencia Tarea %.16s: %.16s no es una completa referencia a dato Verificar: El nombre especificado identifica un objeto distinto a un dato. Comprobar que el dato deseado no esta oculto por otro objeto con el mismo nombre. 40075:Error de referencia Tarea %.16s: %.16s no es una referencia a funcion Verificar: El nombre especificado identifica un objeto distinto a una funcion. Comprobar que la funcion deseada no la oculta otro objeto con el mismo nombre. 40076:Error de referencia Tarea %.16s: %.16s no es una referencia a etiqueta Verificar: El nombre especificado identifica un objeto distinto a una etiqueta. Comprobar que la etiqueta deseada no la oculta otro objeto con el mismo nombre. 40077:Error de referencia Tarea %.16s: %.16s no es una referencia a parametro opcional en valor de argumento condicional. Verificar: El nombre especificado identifica un objeto distinto a un parametro opcional Cambiar el nombre para referirse a un parametro opcional. 40078:Error de referencia Tarea %.16s: %.16s no es referencia a parametro opcional Verificar: Nombre especificado identifica objeto distinto a un parametro opcional. Cambiar el nombre para referirse a un parametro opcional. 40079:Error de referencia Tarea %.16s: %.16s No es una referencia a procedimiento Verificar: El nombre especificado identifica un objeto distinto a un procedimiento. Comprobar que el procedimiento deseado no lo oculta otro objeto con el mismo nombre. 40080:Error de referencia Tarea %.16s: %.16s No es una referencia a parametro requerido Verificar: El nombre especificado identifica un objeto distinto a un parametro requerido Cambiar el nombre para referirse a un parametro requerido.

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40081:Error de referencia Tarea %.16s: %.16s No es una referencia a trap Verificar: El nombre especificado identifica un objeto distinto a un trap. Comprobar que el trap deseado no lo oculta otro objeto con el mismo nombre. 40082:Error de referencia Tarea %.16s: %.16s No es nombre de tipo Verificar: El nombre especificado identifica un objeto distinto a un tipo. Comprobar que el tipo deseado no lo oculta otro objeto con el mismo nombre. 40083:Error de tipo Tarea %.16s: %.16s No es del tipo valor Verificar: Solo variables sin valor inicial y parametros modo VAR pueden ser de tipo semivalor o no valor. 40086:Error de referencia Tarea %.16s: Referencia a etiqueta desconocida %.16s Verificar: La rutina no contiene etiquetas (u otros objetos) con nombre especificado 40087:Error de referencia Tarea %.16s: Referencia a parametro opcional desconocido %.16s Verificar: La rutina llamada no contiene parametro opcional (u otros objetos)con el nombre especificado. 40089:Error de referencia Tarea %.16s: Referencia a componente desconocido %.16s Verificar: El tipo compuesto no contiene componente con el nombre especificado. 40090:Error de referencia Tarea %.16s: Referencia a parametro requerido desconocido %.16s Verificar: La rutina llamada no contiene parametro obligatorio (u otros objetos) con el nombre especificado. 40092:Error de referencia Tarea %.16s: Tipo desconocido %.16s Verificar: No hay tipo de dato (u otros objetos) con el nombre especificado visibles desde esta posicion de programa. 40093:Error de instruccion Tarea %.16s: Destino de asignacion es solo lectura Verificar: El dato a asignar el valor no puede ser constante, variable solo lectura o persistente solo lectura.

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40094:Error declaracion datos Tarea %.16s: Declaracion de persistente no permitida en rutina Verificar: Persistente solo se puede declarar a nivel de modulo. Mover la declaracion del persistente fuera de la rutina. 40095:Error de instruccion Tarea %.16s: RAISE sin expresion permitida solo en gestor de errores Verificar: Aadir una expresion con numero de error en la instruccion RAISE. 40096:Error de instruccion Tarea %.16s: RETRY permitida solo en gestor errores Verificar: Instruccion RETRY solo se puede usar en gestor de errores. Borrarla. 40097:Error de instruccion Tarea %.16s: TRYNEXT solo permitida en gestor errores Verificar: La instruccion TRYNEXT solo se puede usar en gestores de error. Borrarla. 40098:Error de parametro Tarea %.16s: Parametro switch debe ser con modo transferencia IN. Verificar: Eliminar el modo de transferencia de parametro. Si modo de transferencia IN no es suficiente, cambiar el tipo de dato del parametro. 40099:Error de parametro Tarea %.16s: Parametro switch no puede tener dimension Verificar: Eliminar la dimension de matriz o cambiar el tipo del parametro. 40100:Error de parametro Tarea %.16s: switch solo permitido como parametro opcional Verificar: Cambiar el parametro a parametro opcional, o cambiar el tipo de dato del parametro. Si el objeto no es un parametro, cambiar el tipo de dato. 40101:Error de tipo Tarea %.16s: Error de tipo entre tipo esperado %.18s y el tipo encontrado %.18s Verificar: La expresion no es del tipo de dato esperado. 40102:Error de tipo Tarea %.16s: Tipo erroneo de agregado, tipo esperado es %.18s Verificar: El agregado no coincide con el tipo de dato esperado. 40103:Error de tipo Tarea %.16s: Persistente %.18s, error de tipo %.16s Verificar: Ya hay un dato persistente con este nombre pero con otro tipo de dato. Renombrar el persistente o cambiar su tipo de dato.

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40104:Error declaracion datos Tarea %.16s: No puedo determinar dimension de matriz. (referencia circular de constantes ?) Verificar: Comprobar si toda constante referida esta correctamente definida. Si es asi, el programa es demasiado complejo. Reescribir las declaraciones. 40105:Error declaracion datos Tarea %.16s: No puedo determinar tipo de valor de constante. (referencia circular de constantes ?) Verificar: Comprobar si toda constante referida esta correctamente definida. Si es asi, el programa es demasiado complejo. Reescribir las declaraciones. 40106:Error declaracion datos Tarea %.16s: No puedo evaluar valor de expresion de constantes (referencia circular de constantes ?) Verificar: Comprobar si toda constante referida esta correctamente definida. Si es asi, el programa es demasiado complejo. Reescribir las declaraciones. 40107:Error declaracion datos Tarea %.16s: No puedo determinar tipo de valor de variable. (referencia circular de constantes ?) Verificar: Comprobar si toda constante referida esta correctamente definida. Si es asi, el programa es demasiado complejo. Reescribir las declaraciones. 40108:Error de tipo Tarea %.16s: tipo de agregado desconocido Verificar: Un agregado no se puede usar en esta posicion por no esperarse tipo de dato Declarar dato con tipo de dato deseado y valor de agregado. Usar el nombre del dato en lugar del agregado. 40109:Error definicion de tipo Task %.16s: No puedo determinar el tipo de componente de agregado %.16s (definicion circular de tipo?) Verificar: Comprobar que el tipo del componente esta definido correctamente. Si es asi, puede ser un definicion circular, el tipo de un componente no puede referirse a su propio tipo de agregado.

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40110:Error de referencia Tarea %.16s: Nombre de agregado %.16s es ambiguo Verificar: Hay uno o mas objetos con el mismo nombre que el agregado referenciado visibles desde la posicion de programa Verificar que todos los objetos cumplen las reglas de unicidad de nomenclatura 40111:Error de nombre Tarea %.16s: Nombre de agregado global %.16s es ambiguo Verificar: Tipos globales deben tener nombres unicos entre todos los tipos globales, datos, rutinas globales y modulos en todo el programa. Renombrar el agregado o cambiar el nombre conflictivo. 40112:Error de referencia Tarea %.16s: Nombre de alias %.16s es ambiguo Verificar: Hay uno o mas objetos con el mismo nombre que el alias referenciado visibles desde la posicion de programa Verificar que todos los objetos cumplen las reglas de unicidad de nomenclatura. 40113:Error de nombre Tarea %.16s: Nombre de alias global %.16s es ambiguo Verificar: Tipos globales deben tener nombres unicos entre todos los tipos globales, datos, rutinas globales y modulos en todo el programa. Renombrar el alias o cambiar el nombre conflictivo. 40114:Error definicion de tipo Tarea %.16s: Referencia de tipo de nombre alias %.16s es de tipo alias Verificar: Verificar que el tipo del componente este bien definido. Si es asi, puede ser una definicion circular, el tipo de un componente no puede referirse a su propio tipo de agregado. 40115:Error definicion de tipo Tarea %.16s: No puedo determinar tipo de alias %.16s (Definiciones circulares de tipo?) Verificar: Verificar que el tipo del alias este bien definido. Si es asi, puede ser una definicion circular, el tipo de un alias no puede referirse a un agregado que use el alias como componente.

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40116:Error de referencia Tarea %.16s: Nombre de componente de agregado %.16s es ambiguo Verificar: Hay uno o mas objetos con el mismo nombre que el componente referenciado visibles desde la posicion de programa Verificar que todos los objetos cumplen las reglas de unicidad de nomenclatura. 40117:Error definicion de tipo Tarea %.16s: Comodin para componente de agregado no permitido en la definicion del agregado nombrado Verificar: Completar la definicion o cambiar el nombre del dato por un comodin 40118:No autorizado Tarea %.16s: La funcion: Tipos de datos definibles por el usuario no esta instalada en este sistema Verificar: Instalar la opcion de funciones de desarrollo en el sistema. 40119:Error de referencia Tarea %.16s: No se pueden usar tipos semivalor %.16s para elementos del dato compuesto 40120:Error de referencia Tarea %.16s:referencia ilegal a objeto de tarea instalado %.16s desde objeto compartido Verificar: Instalar el objeto compartido de referencia, o instalar el archivo/ objeto ReaL referido o modulo Rapid en cada tarea (no compartida). 40121:Error de Referencia Tarea %.16s: No se puede usar un tipo semivalor para las matrices 40141:Error de argumento Tarea %.16s: Argumento de parametro PERS %.16s no es referencia a persistente o es solo lectura Verificar: Comprobar que la expresion del argumento es solo un persistente o una referencia a parametro persistente y que se puede escribir. No usar () alrededor del argumento. 40142:Error de argumento Tarea %.16s: Argumento de parametro VAR %.16s no es referencia a variable o es solo lectura Verificar: Comprobar que la expresion del argumento es solo una variable o una referencia a parametro variable y que se puede escribir. No usar () alrededor del argumento.

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40157:Error de instruccion Tarea %.16s: Numero de interrupcion no es referencia a variable estatica, esta compartida o es solo lectura Verificar: Comprobar que el numero de interrupcion es solo una variable o una referencia a parametro variable. La variable debe ser estatica y no compartida. La variable no puede ser solo lectura. 40158:Error de valor Tarea %.16s: Valor entero %G demasiado grande Verificar: El valor de la expresion debe ser un valor entero. El valor actual esta fuera de rango de un entero. 40159:Error de valor Tarea %.16s: %G no es un valor entero Verificar: El valor de la expresion debe ser un entero exacto. El valor actual tiene parte fraccionaria. 40165:Error de referencia Tarea %.16s: Referencia a dato entero desconocido %.16s Verificar: Ningun dato (u otro objeto) con el nombre especificado es visible desde esta posicion de programa. 40166:Error de referencia Tarea %.16s: Referencia a funcion desconocida %.16s Verificar: Ninguna funcion (u otro objeto) con el nombre especificado es visible desde esta posicion de programa. 40168:Error de referencia Tarea %.16s: Referencia a procedimiento desconocido %.16s Verificar: Ningun procedimiento (u otro objeto) con el nombre especificado es visible desde esta posicion de programa. 40170:Error de referencia Tarea %.16s: Referencia a trap desconocido %.16s Verificar: Ningun trap (u otro objeto) con el nombre especificado es visible desde esta posicion de programa. 40191:Error de instruccion Tarea %.16s: Variable y rutina trap ya estan conectadas Verificar: No es legal conectar una variable especifica con una rutina trap especifica mas de una vez. 40192:Error de argumento Tarea %.16s: %.16s es el segundo argumento opcional presente para aparmetros exclusivos Verificar: No pueden estar mas que un argumento presente de una lista de parametros mutuamente exclusivos.

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40193:Error de ejecucion Task %.16s: Error de asociacion posterior de llamada a procedimiento %i Verificar: Hay un error en la instruccion de llamada a procedimiento. Ver mensaje previo para ver la causa actual. 40194:Error de valor Tarea %.16s: Division por cero Verificar: No puedo dividir por 0. Reescribir el programa de forma que la instruccion de division no se ejecute si el divisor es 0. 40195:Error de limite Tarea %.16s: Excedido el numero maximo %i de RETRYs permitidos Verificar: La correcion de error efectuada antes de la ejecucion de la instruccion RETRY no es probablemente suficiente para corregir el error. Verificar el gestor de errores. 40196:Error de instruccion Tarea %.16s: Intento de ejecucion de un comodin Verificar: Borrar el comodin o la instruccion que lo contiene, o completar la instruccion. Despues continue la ejecucion. 40197:Error de ejecucion Tarea %.16s: La funcion no retorna ningun valor Verificar: Se ha alcanzado el final de la funcion sin ejecutar ninguna instruccion RETURN. Aadir instruccion RETURN especificando el valor de retorno de la funcion. 40198:Error de valor Tarea %.16s: Valor de orientacion ilegal %.40s Verificar: Intento de usar un valor de orientacion (cuaternion) ilegal. 40199:Error de valor Tarea %.16s: Numero de error %i ilegal en RAISE Verificar: Solo se permiten numeros de error en el rango 1-99 en la instruccion RAISE. 40200:Error de limite Tarea %.16s: No hay mas numeros de interrupcion disponibles Verificar: Hay un numero limitado de numeros de interrupcion. Reescribir el programa para usar menos numero de interrupcion. Este mensaje puede tambien aparecer como consecuencia de un error de sistema.

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40201:Error de valor Tarea %.16s: Operando negativo %i no permitido Verificar: El operador MOD solo admite operandos no negativos. Cambiar el programa para asegurarse de que el operador no se aplica a valores negativos 40202:Error de tipo Tarea %.16s: Dimensiones %i y %i del numero de dimension %i de matriz conformante son incompatibles Verificar: La matriz no es del tamao esperado. La asignacion de matrices solo se puede hacer entre matrices de tamao identico. 40203:Error de referencia Tarea %.16s: Parametro opcional %.16s no presente Verificar: No se puede referenciar el valor de un parametro opcional no presente. Usar la funcion predefinida Present para verificar la presencia del parametro antes de usar su valor. 40204:Error de valor Tarea %.16s: Indice %i de matriz para dimension numero %i esta fuera de limites (1-%i) Verificar: El valor del indice de la matriz es no positivo o supera el tamao declarado de la matriz 40205:Error de valor Tarea %.16s: String demasiado largo Verificar: El string supera la longitud maxima permitida. Reescribir el programa para usar strings de menor longitud 40221:Error de ejecucion Tarea %.16s: Ejecucion abortada Verificar: La ejecucion se aborto debido a un error fatal. 40222:Error de limite Tarea %.16s: Soprepasamiento de pila de ejecucion Verificar: El programa es demasiado complejo para ejecutarlo. Probablemente el programa contiene rutinas recursivas. 40223:Error de ejecucion Tarea %.16s: Error fatal de runtime Verificar: Ha ocurrido un error fatal. Los errores fatales causan la detencion inmediata de la ejecucion. Ver mensaje previo para saber la causa actual. 40224:Error de ejecucion Tarea %.16s: Return ilegal codigo %i de una rutina ReaL Verificar: Esto siempre esta causado por un error interno en la rutina ReaL.

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40225:Error de ejecucion Tarea %.16s: La ejecucion no se pudo rearrancar Verificar: La ejecucion no se pudo rearrancar despues de un corte de tension. Rearrancar el programa 40226:Error de nombre Tarea %.16s: Procedimiento %.40s no es un identificador RAPID excluyendo palabras reservadas Verificar: El nombre del procedimiento debe ser un identificador RAPID legal, distinto de cualquier palabra del lenguaje RAPID reservada. Cambiar el nombre de la expresion. 40227:Error de limite Tarea %.16s: Sobrepasamiento de la pila runtime Verificar: El programa es demasiado complejo para ejecutarlo. Probablemente el programa contiene rutinas recursivas. 40228:Error de ejecucion Tarea %.16s: Error %i no fatal de runtime no tratado Verificar: Ha ocurrido un error no fatal de runtime, pero no lo trata ninguna clausula ERROR. Ver mensaje previo para saber la causa. 40229:Error de ejecucion Tarea %.16s: Error raise %i no tratado Verificar: Un instruccion RAISE ha transmitido un error, pero no lo trata ninguna clausula ERROR. 40230:Error de ejecucion Tarea %.16s: Error no fatal de runtime no tratado Verificar: Ha ocurrido un error no fatal de runtime, pero no lo trata ninguna clausula ERROR. 40241:Error de valor Tarea %.16s: Numero de dimension %G de matriz fuera de rango (1-%i) Verificar: El valor del parametro DimNo de la funcion Dim debe ser un entero dentro del rango especificado. 40242:Error de tipo Tarea %.16s: El dato no es una matriz Verificar: El parametro DatObj de la funcion Dim debe ser una matriz. 40243:Error de valor Tarea %.16s: Numero de interrupcion desconocido Verificar: Comprobar que la variable de interrupcion especificada haya sido inicializada por un CONNECT, y que la interrupcion se haya definido usando ISignalDI u otra instruccion que define una interrupcion.

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40244:Error de valor Tarea %.16s: El objeto %.16s es de tipo no valor Verificar: Usar una expresion o dato de tipo valor o semivalor. 40245:Error de Parametro Los parametros en %.16s y %.16s no son adecuados(late binding) Verificar: Asegurarse de que todos los procedimient que se llaman del mismo nodo late binding tienen los parametros adecuados en cuanto a tipo, modo y parametros necesarios/opcionales 40251:Error de nombre Tarea %.16s: Nombre de simbolo %.16s ambiguo Verificar: Los objetos instalados deben tener nombres unicos. Renombrar el objeto o cambiar el nombre conflictivo. 40252:Error de limite Tarea %.16s: Error %i al crear entrada sdb para %.16s Verificar: Ha ocurrido un error cunado se iba a insertar el persistente en la base de datos comun. La base de datos esta llena probablemente. 40253:Error definicion tipo Tarea %.16s: Alias %.16s de alias %.16s no permitido Verificar: No es posible definir un tipo alias igual a otro tipo alias. En su lugar, definir dos tipos alias igual al mismo tipo atomico o agregado. 40254:Error definicion simbolo Tarea %.16s: Paramtro ANYTYPE# %.16s no puede tener dimensiones Verificar: Borrar la especificacion de dimension. ANYTYPE# incluye tipos matriz. 40255:Error definicion simbolo Tarea %.16s: ANYTYPE# solo permitido para paramtros (no para %.16s) Verificar: Usar otro tipo. 40256:Error de parametro Tarea %.16s: alt no se puede poner como primer parametro opcional %.16s en una lista de alternativas. Verificar: Asegurarse que solo se marcan al segundo y los siguientes como alternativos en cada lista de parametros alternativos mutuamente exclusivos. 40257:Error de parametro Tarea %.16s: Parametro modo REF %.16s no puede tener dimensiones Verificar: Borrar la especificacion de dimension o cambiar el modo del parametro.

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40258:Error de parametro Tarea %.16s: Parametro switch %.16s no puede tener dimensiones Verificar: Borrar la especificacion de dimension o cambiar el modo del parametro. 40259:Error de parametro Tarea %.16s: Paramtro switch %.16s debe tener modo de transferencia IN (valor %i especificado) Verificar: Borrar la especificacion de modo de transferencia. Si modo de transferencia IN no es suficiente, cambiar el tipo de dato del parametro. 40260:Error definicion simbolo Tarea %.16s: switch solo permitido en parametro opcional (no para %.16s) Verificar: Cambiar el parametro a un parametro opcional o cambiar el tipo de dato del parametro. Si el objeto no es un parametro, cambiar el tipo de dato. 40261:Error definicion tipo Tarea %.16s: Clase de tipo de valor para %.16s debe ser uno de REAL_SYMVALTYP_VAL, _SEMIVAL, _NONVAL or _NONE (valor %i especificado) Verificar: Cambiar la clase del tipo de valor. 40262:Error declaracion datos Tarea %.16s: Demasiadas dimensiones para %.16s (valor %i especificado) Verificar: Una matriz puede tener como maximo 3 dimensiones. 40263:Error de nombre Tarea %.16s: Simbolo %.40s no es un identificador RAPID excluyendo las palabras reservadas Verificar: Los nombres de los objetos instalados, incluyendo parametros y componentes, deben ser identificadores RAPID legales, distintos a las palabras del lenguaje RAPID reservadas. Cambiar el nombre. 40264:Error definicion simbolo Tarea %.16s: Funcion C inexistente para %.16s Verificar: Se debe especificar una funcion C que ejecute la funcion ReaL que se esta definiendo. 40265:Error definicion simbolo Tarea %.16s: Funcion de inicializacion de valor inexistente para %.16s Verificar: Se debe especificar una funcion de inicializacion de valor.

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40266:Error de referencia Tarea %.16s: %.16s no es nombre de tipo de dato (objecto %.16s) Verificar: El nombre especificado identifica un objeto distinto a un tipo. 40267:Error de referencia Tarea %.16s: %.16s no es tipo de dato de valor (objecto %.16s) Verificar: Solo componentes de agregados, tipos alias, variables y parametros modo VAR pueden ser tipo semi-valor o novalor. 40268:Error definicion simbolo Tarea %.16s: Funcion de conversion de valor inexistente para %.16s Verificar: Se debe especificar una funcion de conversion de valor para un tipo de semi-valor. 40269:Error definicion simbolo Task %.16s: No hay suficiente memoria para valor del dato %.16s Verificar: Se necesita mas memoria. 40270:Error definicion tipo Tarea %.16s: Tipo privado %.16s solo puede se tipo semi-valor o no-valor (valor %i especificado) Verificar: Cambiar la clase del tipo de valor. 40271:Error definicion tipo Tarea %.16s: Tamao de tipo privado %.16s debe ser multiplo de 4 (valor %i especificado) Verificar: Todos los tipos RAPID deben tener un tamao multiplo de cuatro. Cambiar el tamao del tipo especificado. 40272:Error de tipo Task %.16s: Error de tipo persistente para %.16s Verificar: Existe ya un dato persistente con el mismo nombre pero con otro tipo de dato. Renombrar el persistente o cambiar su tipo de dato. 40273:Error de referencia Tarea %.16s: Nombre de tipo de dato desconocido %.16s para %.16s Verificar: No existe tipo de dato (u otro objeto) con el nombre especificado. 40274:Error de parametro Tarea %.16s: Modo de transferencia parametro %i desconocido para %.16s Verificar: El modo de transferencia de parametro no es IN, VAR, PERS, INOUT o REF. Usar el correspondiente REAL_SYMPARMOD_x.

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40275:Error definicion simbolo Tarea %.16s: Tipo de definicion de simbolo %i desconocido Verificar: El tag de definicion de tipo de simbolo no especifica uno de los tipos de simbolo permitidos (REAL_SYMDEF_x). 40276:Error definicion simbolo Tarea %.16s: La funcion de inicializacion puede que no este especificada para la variable compartida %.16s para cada valor de tarea Verificar: Borrar funcion de inicializacion, instalar la variable en todas las tareas o hacer el valor de variable compartido. 40301:Error de E/S Tarea %.16s: Permiso denegado (Nombre archivo %.39s) 40302:Error de E/S Tarea %.16s: no existe ese fichero o directorio (nombre archivo %.39s) 40303:Error de E/S Tarea %.16s: no hay espacio libre en el dispositivo (nombre archivo %.39s) 40304:Error de E/S Tarea %.16s: Error E/S %! (nombre archivo %.39s) 40321:Error de carga Tarea %.16s: Modulo %.16s esta activo Verificar: El modulo contiene rutinas o datos aun activos y no se puede borrar. Mover o eliminar la instruccion de borrado. 40322:Error de carga Tarea %.16s: Error(es) sintactico(s) RAPID en archivo %.39s Verificar: El archivo fuente para cargar contiene errores sintacticos RAPID. Corregir el archivo fuente. Los errores rapid se registran en un archivo separado. 40323:Error de carga Tarea %.16s: Error(es) sintactico(s) en cabecera de archivo %.39s Verificar: El archivo fuente para cargar contiene errores sintacticos en la cabecera del archivo. Corregir el archivo fuente. Los errores sintacticos registran en un archivo separado. 40324:Error de carga Tarea %.16s: Palabras no definidas en lenguaje especificado (arch %.39s) Verificar: No puedo cargar el archivo fuente RAPID en el lenguaje nacional especificado en la cabecera del archivo.

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40325:Error de carga Tarea %.16s: No hay suficiente espacio en el heap Verificar: No queda memoria suficiente. 40326:Error de carga Tarea %.16s: Pila del analizador llena (archivo %.39s) Verificar: El programa es demasiado complejo para cargarlo. 40327:Error de carga Tarea %.16s: No es una version RAPID actual (archivo %.39s) Verificar: No puedo cargar el programa fuente RAPID con la version especificada en la cabecera del archivo. 40351:Error reserva memoria Tarea %.16s: Fallo al reservar tabla hash, usar lista lineal 40352:Error reserva memoria Tarea %.16s: Fallo al actualizar expresion persistente, conservar la antigua. 40501:Exceso tiempo %s %s 40502:Interrupcion entrada dig. %s %s 40503:Error de referencia Descriptor de dispositivo es %s 40504:Error en parametro %s Verificar: %s 16-70 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 40505:Error acceso a archivo %s %s Verificar: Posibles errores: 1. Ruta o nombre archivo erroneos. 2. Excedido el num. max. de ficheros abiertos simultaneamente 3. Referencia dispositivo E/S en uso 40506:Error acceso sistema %s %s 40507:Error de limite %s 40508:Valor orientacion erronea en %s 40509:Advertencia busqueda %s Antes de ejecutar la siguiente busqueda confirmar que el TCP ha retrocedido a la posicion de arranque de la trayectoria de busqueda Verificar: Si no se reposiciona antes del rearranque de la busqueda circular, el movimiento puede causar algun dao. 40510:Advertencia seguridad La instruccion move no puede rearrancar por un problema de seguridad Tratar de mover el PP 40511:Error de parametro El parametro %.16s en %.16s esta especificado con un valor negativo Verificar: El parametro debe ser positivo.

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40512:Falta valor eje externo Algun eje externo activo tiene un valor de consigna incorrecto o sin valor. Reprogramar la posicion. 40513:Error unidad mecanica No es posible activar o desactivar la unidad mecanica. 40514:Error de ejecucion Demasiado lejos de la trayectoria para efectuar un StartMove del movimiento interrumpido. Verificar: Posicionar el robot en la posicion interrumpida del programa. 40515:Error de tipo Tarea %s: Tipo de dato ilegal en argumento de parametro %s 40516:Error de valor Tarea %s: Valor ilegal en argumento de parametro %s 40517:Error de busqueda %s Sin flanco de busqueda o mas de un flanco en ejecucion paso a paso. Instruccion de busqueda finalizada, se puede ejecutar instruccion siguiente. Verificar: Advertir que la instruccion de busqueda no ha retornado ninguna posicion. 40518:Error de tipo %s %s Verificar: %s Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-71 40519: EOF encontrado durante %s 40521:Error de parametro Tarea %.16s: No puedo abrir %.25s. Se ha especificado solo un dispositivo. %.40s Verificar: Especificar archivo o directorio. 40522:Error de limite Sobrepasamiento de cronometro. Verificar: Recuperacion: %.16s 40590:Error ParId %.40s %.40s Verificar: %.40s 40591:Error de Argumento Tipo desconocido del la parametro de identificacion. 40592:Paro Programa ParId No esta permitido cualquier tipo de paro de programa durante la identificacion de carga. Verificar: Iniciar otra vez desde el principio el proceso de identificacion

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40593:Fallo alimentacion ParId Se ha producido un fallo de tension durante el proceso de identificacion de la carga por lo que el valor obtenido es erroneo. Verificar: Reiniciar la ejecucin del programa en el mismo modo de ejecucion (sin mover el PP) para comenzar otra vez desde el inicio el proceso de identificacion de la carga. 40594:Error de usuario ParId Error debido al desplazamiento del PP al inicio del procedimiento de identificacion del parametro. Verificar: Arrancar otra vez el procedimiento de identificacion desde el principio. 40595:Error de Argumento Tipo desconocido de identificacion de carga. 40596:Paro de Programa ParId No se permite ningun tipo de paro de programa durante el proceso de identificacion de la carga. Verificar: Reiniciar otra vez la ejecucion del programa para la identificacion de la carga. (Desde la antigua posicion del PP y con el mismo modo de ejecucion se puede mover el PP dentro del programa. 40597:Ajuste veloc. incorrecto El ajuste de velocidad no esta al 100 por 100. Verificar: Cambiar el ajuste de velocidad al 100 por 100. Reiniciar otra vez la ejecucion del programa para la identificacion de la carga. 40600:Error de argumento No esta definido el \WObj para movimiento con TCP estacionario Verificar: Aadir el argumento \WObj para la pieza de trabajo actual. Si no es movimiento de TCP estacionario cambiar el dato de TCP a "Robot sujeta la herramienta". 40601:Error de argumento No definido si el robot lleva la herramienta o la pieza de trabajo. Verificar: Comprobar correspondencia entre argumentos Tool y \Wobj para el dato "Robot sujeta la herramienta" 40602:Error de argumento El argumento %s tiene al menos un componente con valor negativo. Verificar: Poner todos los componentes del dato en argumento %s a valores positivos. 40603:Error de argumento El argumento %s no puede tener un valor negativo Verificar: Poner el argumento %s como positivo

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40604:Error de argumento El argumento Tool tiene la carga de herramienta indefinida. Verificar: Definir la carga actual de herramienta antes de usar la herramienta para movimiento manual o por programa. 40605:Error de argumento El argumento Tool tiene la carga de herramienta negativa. Verificar: Definir la carga actual de herramienta correcta antes de usar la herramienta en movimiento manual o por programa. 40606:Error de argumento El argumento Tool tiene al menos un componente de inercia. con valor negativo. Verificar: Definir todos los componentes de inercia (ix, iy, iz) a valores positivos actuales. 40607:Error de ejecucion No esta permitido cambiar el modo de ejecucion de adelante a atras o viceversa durante un movimiento circular Verificar: Si es posible, seleccionar el modo de ejecucion original y pulsar Arrancar para continuar el movimiento circular. Si no lo es, mover el robot y puntero programa para arrancar de nuevo. 40608:Error de argumento Error de definicion de orientacion en %s. Verificar: Todas las orientaciones usadas deben estar normalizadas, es decir la suma de los cuadrados debe ser igual a 1. 40609:Error de argumento El argumento \WObj especifica unidad mecanica con el nombre demasiado largo Verificar: Usar max. 16 caracteres para el nombre de la unidad mecanica coordinada. 40610:Error de argumento El argumento \WObj especifica nombre de unidad mecanica no activada o desconocida en el sistema. Verificar: El nombre de unidad mecanica definido en \WObj debe corresponder con nombre definido anteriormenete en parametros y debe estar activada.

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40611:Error de ejecucion No permitido paso atras en la instruccion move actual. Verificar: El paso atras hacia una posicion definida con otra herramienta u otro workobject puede provocar un movimiento erroneo. 40612:Error de argumento No hay argumento programado para el nombre de la seal de salida Verificar: Es posible activar una ES de posicion, como digital, grupo de digitales o salida analogica durante el movimiento del robot 40613:Error de argumento Argumento opcional %s solo se puede combinar con el argumento de seal de salida %s. 40614:Error de argumento Argumento %s no es 0 o 1. Verificar: Seales digitales de salida solo pueden ser puestas a 0 o 1. 40615:Error de argumento Argumento %s no es un valor entero Verificar: Grupo de salidas digitales, identidad de proceso o selector de proceso solo pueden tener valores enteros. 40616:Error de argumento Argumento %s fuera de limites permitidos Verificar: Grupo de salidas digitales solo pueden tener valores entre 0 y %s de acuerdo con la configuracion en los parametros del sistema. 40617:Error de argumento Argumento %s fuera de limites permitidos Verificar: La salida analogica solo puede ponerse entre %s y %s de acuerdo con la configuracion en los parametros del sistema. 40618:Error de argumento El argumento %s contiene numero de interrupcion ilegal Verificar: El numero de interrupcion es ilegal porque no ha sido definido por una instruccion CONNECT. CONNECT realiza definicion y conexion del numero de interrupcion a rutina trap 40619:Error de argumento El argumento %s contiene numero de interrupcion que ya se usa para otros propositos. Verificar: Antes de reutilizar una variable de interrupcion de nuevo en el programa, cancelar anterior generacion y numero de interrupcion con IDelete.

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40620:Error de argument Argumento %s tiene un valor negativo demasiado grande. Verificar: Poner argumento %s a %.16s o mas. 40622:Error de argumento El argumento Tiempo en ITmer es. muy bajo para interrupciones ciclicas. 40623:Error de argumento El argumento Tiempo en ITmer es. muy bajo para interrupciones single. 40624:Error de argumento Tarea %.16s: Argumento %s no esta entre 0 y 2. %.40s Verificar: Especificar el flanco para generar la interrupcion 0 flanco negativo (alto -> bajo). 1 flanco positivo(bajo -> alto). 2 Ambos, positivo y negativo. 40631:Error de intruccion Demasiadas instruciones move en secuencia con ejecucion concurrente de programa RAPID. Verificar: Editar el programa max de 5 MoveX \Conc en secuencia en el nivel basico de ejecucion de programa. 40632:Error de intruccion No permitidas instruciones move con ejecucion concurrente de programa RAPID dentro de parte de programa comprendido entre StorePath y RestPath. Verificar: Editar el programa que no contenga ninguna instruccion MoveX\Conc dentro de parte de programa comprendido entre StorePath y RestPath. 40633:Error de referencia El parametro Trigg no %s referencia a datos trigg no definidos. Verificar: Definir datos Trigg ejecutando las instrucciones TriggIO o TriggInt antes de TriggL, TriggC o TriggJ. 40634:Error de referencia Referencia a seal en parametro %s contiene seal desconocida para robot Verificar: Todas las seales se deben definir en parametros y no debe hacerse en el programa RAPID. 40635:Error de referencia Referencia a argumento en parametro %.16s no es una variable persistente completa. Verificar: No es posible usar un elemento de matriz en el argumento %.16s. Solo es posible usar variables persistentes en Tool, Wobj o Load en instrucciones de movimiento.

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40636:Error de sensor No hay medida del sensor. Verificar: Dato solicitado no esta disponible. 40637:Error de sensor Aun no esta preparado. Verificar: Funcion solicitada no esta preparada. 40638:Error de sensor Error general. Verificar: Ha ocurrido un error general que no esta especificamente relacionado con la accion solicitada. Leer bloque "Error log" si la funcion esta disponible. 40639:Error de sensor Sensor ocupado, intentar despues. Verificar: El sensor esta ocupado realizando otra funcion. 40640:Error de sensor Orden desconocida. Verificar: La funcion solicitada al sensor no es conocida. 40641:Error de sensor Variable o numero de bloque ilegal. Verificar: Variable o numero de bloque solicitado no definido en el sensor. 40642:Error de sensor Alarma externa. Verificar: Alarma del equipo externo. 40643:Error de sensor Alarma de camara. Verificar: Se han detectado algunos errores en la camara. Ejecutar Camcheck para comprobar si la camara esta OK. 40644:Error de sensor Alarma de temperatura. Verificar: La camara se ha sobrecalentado y precisa mas aire/agua de refrigeracin. 40645:Error de sensor Valor fuera de rango. Verificar: El valor de los datos enviados al sensor estan fuera de rango. 40646:Error de sensor Fallo de comprobacion de camara. Verificar: La funcion CAMCHECK ha fallado. La camara esta estropeada. Enviar a reparar 40647:Error de sensor Exceso de tiempo de comunicacion. Verificar: Incrementar tiempo de timeout y comprobar conexiones al sensor. 40648:Error de sensor No es posible StorePath mientras se realiza busqueda a nivel de path basico Verificar: Si usa programa con movimiento dentro de TRAP, esta interrupcion se debe deactivar durante la busqueda. P.ej. Isleep - SearchL - IWatch

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40649:Error limite camino %s ya realizado. Verificar: Se debe realizar instruccion %s antes que la nueva %s se pueda ejecutar. 40650:Combinacion erronea param Parametros opcionales y switches no se usan en combinacion correcta Verificar: Los parametros opcionales y los switch no conservan el sistema de coordenadas original. El switch Old tiene la misma funcion. RefPos o RefNum se deben definir con Short, Fwd o Bwd. 40651:Usar entrada numerica Usar entrada numerica para la posicion en lugar de un robtarget Verificar: La posicion no se puede definir con un robtarget para los ejes de robot. Usar el parametro opcional para entrada numerica de la posicion. 40652:Eje moviendose Un eje robot, un eje externo o un eje independiente se esta moviendo. Verificar: Todos los ejes de robot, ejes externos y ejes independientes deben estar quietos. P.ej. Usar MoveL con argumento Fine para Ejes de robot y ejes ext. e IndRMove para los ejes independientes. 40653:Falta switch Uno de los parametros switch %s o %s se deben definir. 40654:Eje no esta activo El eje no esta activo o no esta definido. Verificar: La unidad mecanica se debe activar y el eje se debe definir, antes de ejecutar esta instruccion y antes de salvar un robtarget. 40655:Eje no es independiente El eje no esta en modo independiente. Verificar: Solo es posible conseguir el estado de un eje en modo independiente. 40656:Error de ejecucion No es posible asignar un nuevo valor de escala a la seal AO. Verificar: El proceso interno que controla la salida de la seal AO esta "muerto" por alguna razon desconocida. 40657:Error de ejecucion La salida de la seal AO ya no es proporcional a la velocidad de TCP. La razones pueden ser las siguientes: Verificar: - Usar MoveX entre instrucciones TriggX. - No se configura TriggSpeed en la instr TriggX usada. - La ScaleLag usada es demasiado pequea en relacion al servo lag actual.

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40658:Error de parametro El parametro %s solo se puede usar, si el parametro %s es mayor que cero. Verificar: El parametro %s es efectivo solo en el primer TriggX, en una secuencia de varios TriggX, que controla la seal AO proporcional a la velocidad. 40659:Carga no definida ADVERTENCIA: %.16s tiene la carga no definida (masa igual a 0 kg) ES IMPORTANTE DEFINIR LA CARGA CORRECTA para evitar daos mecanicos al robot y conseguir buen rendimiento de movimiento Verificar: Definir la carga real de la herramienta o de la pieza antes de movimientos de programa o manuales. 40660:Carga no definida ADVERTENCIA: %.16s tiene el centro de gravedad no definido. ES IMPORTANTE DEFINIR LA CARGA CORRECTA para evitar daos mecanicos al robot y conseguir buen rendimiento de movimiento Verificar: Definir el centro de gravedad real de la herramienta o de la pieza antes de movimientos de programa o manuales. (cog.x, cog.y, cog.z no pueden ser 0 mm al mismo tiempo). 40661:Error de busqueda La seal %.16s de la instruccion SearchX ya esta activada al iniciar la busqueda. Verificar: 40662:Tipo worldzone no valido El switch \%.16s debe estar asociado a la worldzone %.16s. Verificar: Si usa el switch \Temp, el tipo de dato debe ser wztemporary en la WorldZone Si usa el switch \Stat, el tipo de dato debe ser wzstationary en WorldZone. 40663:Zona mundo no en uso El argumento %.16s de la instruccion %.16s debe hacer referencia a la worldzone definida y estar activada por una instruccion WZLimSup o WZDOSet. 40664:Zona mundo ya utilizada La worldzone %.16s ya se ha definido y activado. Una zona mundo solo se puede definir una vez. Verificar: Usar una worldzone con otro nombre. 40665:Demasiadas zonas mundo No es posible aadir la zona mundo %.16s. La tabla de zonas mundo esta llena.

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40666:Zonas mundo ilegales Tarea %.16: Worldzone %.16s esta definida como local en la rutina actual. Verificar: Solo se pueden utilizar argumentos worldzone globales o locales en todo el mdulo. 40667:Worldzones ilegales Tarea %.16s: WorldZone %.16s no es una referencia completa de dato. Verificar: Solo se pueden usar como argumentos de worldzones valores enteros. 40668:shapedata no se usa El argumento%.16s de la instruccion %.16s debe hacer referencia a un shapedata definido Verificar: EL shapedata se usa para almacenar una definicion de volumen. Se debe definir con WZBoxDef, WZSphDef o WZCylDef antes de usarse con WZLimSup o WZDOSet. 40669:World zona muy pequea Al menos una cara o radio es menor que el minimo permitido en la instruccin %.16s. Verificar: Comprobar definicion de volumen en la instruccion previa. 40670:Zona mundo no valida El indice del argumento worldzone %.16s en %.16s no es un indice valido defnido por WZLimSup o WZDOSet. 40671:Uso ilegal de worldzone Tarea %.16s: El argumento %.16s para %.16s debe ser una worldzone temporal. 40672:Worldzone ya utilizada No es posible aadir la worldzone %.16s. El sistema ya tiene definida otra worldzone con el mismo nombre. 40673:I/O access error The signal given in parameter %s is write protected for RAPID access. Verificar: Select other user signal or change the access mode for the signal 40674:I/O access error The signal given in parameter %s is not write protected for user access from TP or RAPID. Verificar: Change the access mode to system type for the signal in the I/O configuration. 40675:Error de ejecucion No esta permitido cambiar el modo de ejecucion de adelante a atras o viceversa durante la ejecucion de una rutina trap invisible. Verificar: Si es posible, seleccionar el modo de ejecucion original y pulsar arranque para continuar.

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40700:Error sintactico Tarea %s: Error sintactico %s 40701:Memoria programa llena La tarea %s tiene solo %i bytes libres en memoria de usuario Verificar: Borrar algun otro modulo y reintentar. 40702:Archivo no encontrado %.40s Verificar: El path o el nombre del archivo es erroneo o este no existe. 40704:Error de descarga %s El modulo programa no se pudo descargar El motivo puede ser: - Modulo no cargado con instr. Load - No es el mismo path al usado para Load Verificar: El modulo de programa debe haberse cargado con la instruccion Load. El path del archivo y el nombre deben ser el mismo en la instruccion Load y UnLoad. 40705:Error sintactico Tarea %s: Error sintactico %s Verificar: Mas errores sintacticos a continuacion. 40706:Error ya cargado El modulo programa ya esta cargado. Verificar: Nombre de modulo en cabecera de archivo %s existe ya en memoria de programa. 40707:Nombre unidad ES invalido Tarea %s: El nombre de unidad %.40s no existe o no se puede desactivar. Verificar: El nombre de unidad esta mal escrito, no esta definido o no se puede desactivar. 40708:Unidad E/S no activada Tarea %s: Unidad E/S %.40s no se activo. Verificar: El periodo maximo de espera fue muy corto. Incrementar el tiempo de espera o reintentar. 40709:Unidad E/S no desactivada Tarea %s: Unidad E/S %.40s no se desactivo. Verificar: El periodo maximo de espera fue muy corto. Incrementar el tiempo de espera o reintentar.

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40710:Error de argumento Tarea %.16s: Error de argumento de %.16s ! El argumento es una expresion de valor, no esta presente o es de tipo switch. Verificar: Cambiar el parametro (%.16s) con uno valido. 40711:Error tipo alias Tarea %s: Los tipos de datos de los argumentos FromSignal y ToSignal deben ser los mismos y deen ser del tipo signalxx. (signalai/ao, signaldi/do, signalgi/go) Verificar: Cambiar el tipo por uno valido. 40712:Error rutina evento Tarea %s: Demasiadas rutinas evento. La rutina %s no se ejecutara. Se pueden especificar como maximo 4 rutinas para cada evento. Verificar: Encapsular la rutina en una de las otras que esten especificadas para el mismo evento. 40713:Error definicion alias Tarea %s: FromSignal debe estar definida en el sistema E/S. ToSignal o debe definirse en el sistema E/S, solo debe estar definida como variable. 40714:Error de argumento Error de definicion de orientacion en %s. Verificar: Probablemente es una posicion "comodin" generada off-line (orientacion no definida), que necesita un MODPOS. 40715:IOEnable interrumpida Tarea %s: La llamada a la unidad I/O %.40s fue interrumpida. Verificar: IOEnable o IODisable se ejecutaron desde otra tarea. Reintentar. 40720:Instal. nombre de E/S La tarea %s, no puede refrescar todos los nombres de E/S. 40721:Instalacion de E/S La tarea %s, no puede refrescar todas las E/S como simbolos RAPID. Verificar: Verificar la configuracion de las E/ S. 40722:Unidades mecanicas La tarea %s, no puede refrescar todas las unidades mecanicas como simbolos RAPID. Verificar: Verificar la configuracion de Movimiento

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40724:Error de Guardar El modulo de programa %.40s no se ha guardado. Verificar: El nombre del modulo esta mal escrito o el modulo no se ha guardado. 40726:Error de Referencia La referencia de la sesion de carga no es valida Verificar: La referencia especificada debe ser la misma que en StartLoad. 40727:Error de Guardar Modulo %.16s: Perdido el origen del archivo Verificar: Usar el argumento FilePath para especificar el archivo de destino. 40728:Error de Frame Tarea %.16s: No es posible calcular el nuevo frame. Las pos no tienen las relaciones necesarias o no tienen la precision necesaria. %.40s Verificar: Verificar si las posiciones estan muy proximas entre si o no tienen la precision suficiente. Recuperar: %.16s 40729:Error de E/S Tarea %.16s (nombre de archivo %.39s) Verificar: Debido a: Permiso negado(protegido en escritura) No existe archivo o directorio igual No queda espacio en el dispositivo 40730:Error de E/S Tarea %.16s: %s Verificar: %s 40731:Tarea %s: argumento %s para la seal %s esta por encima del mximo valor logico Verificar: Cambiar el argumento o cambiar el parametro del maximo valor logico para la seal. 40732:Tarea %s: argumento %s para la seal %s esta por debajo del minimo valor logico Verificar: Cambiar el argumento o cambiar el parametro del minimo valor logico para la seal. 40733:Tarea %s: argumento %s para la seal %s esta por debajo del argumento %s Verificar: Cambiar los argumentos.

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40734:Error definicion simbolo Tarea %.16s: String demasiado largo en la tabla de texto %.16s en el indice %.16s Verificar: Cambiar el archivo para la tabla de texto y realizar un arranque en frio. 40735:Error de Argumento El eje no esta definido Verificar: El eje debe definirse antes de que se ejecute la instruccin. 40736:Error unidad mecanica No es posible definir una carga en el robot con esta instruccion. Verificar: Usar la instruccion GripLoad en lugar de MechUnitLoad. 40737:Error definicion Simbolo Tarea %.16s: El texto solicitado o el grupo de texto no existe. Tabla texto %.16s Indice %.16s 40738:Error E/S Imposible acceder a la seal de E/ S %.16s unid. %.16s. Imposible reaarrancar. Verificar: Se ha roto la conexion con el modulo E/S Reestablecer la conexion con la unidad de E/S. Para posibilitar el rearranque del programa, mover el PP a una posicion de rearranque segura. 40739:Error de parametro Tarea %.16s: No se ha especificado ninguno de los parametros opcionales DO1, GO1, GO2, GO3 o GO4. %.40s Verificar: Se debe especificar por lo menos uno de los parametros. 40740:Error de ejecucion La variable PERS especificada en la instruccion TriggStopProc no se puede actualizar, porque ya no existe. Verificar: Probablemente, se ha borrado el modulo de programa que contenia la variable PERS de la memoria de programa. 40741:Error de contexto Instruccion %.16s solo se puede utilizar en una rutina de evento. Verificar:

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40742:Error de parametro Tarea %.16s: El parametro de temporizacion dip lag es mayor que el parametro de sistema del tiempo de evento. %.40s Verificar: Incrementar el parametro de tiempo de evento o comprobar la compensacion del dip lag (retraso)del equipo. 40743:Error de parametro Tarea %.16s: Sub tipo no valido en parametro %.16s %.40s 40744:Error de parametro Tarea %.16s: valor no valido en %.32s en parametro %.16s. %.40s 40745:Error de parametro Tarea %.16s: %.32s menor que %.32s en parametro %.16s. %.40s 40746:Error de parametro Tarea %.16s: %.16s TRUE en parametro %.16s en combinacion con coordinacion de conveyor %.40s Verificar: No puede uasr puntos finos al abandonar el conveyor despues de un punto de paro coordinado. Usar zona en su lugar. 40747:Error de acceso Tarea %.16s: No puedo leer o escribir a pareametros de sistema. El parametro es interno y esta protegido de lectura y escritura. %.40s 40748:Error de valor Tarea %.16s: El dato a escribir desde el parametro CfgData al parametro de sistema, esta fuera de limites validos. %.40s Verificar: Recuperacion: %.16s 40900:Error Sistema Ap. Discr. %s Verificar: %s 40901:Mensj. Sist. Aplic.Discr. ADVERTENCIA: Se ha ordenado una nueva aplicacion o proceso. Se necesita un arranque caliente para instalar la nueva configuracion. Verificar: %s 40902:Aplicacion discreta Tarea %s: Error de %.16s. No puedo encontrar el proceso %.16s. Verificar: Comprobar proceso(s) instalado(s). 41000:Item fuente existe Item fuente %.16s ya existe. Dos items fuente no pueden tener el mismo nombre. 41001:Nombre no valido Escoger %.16s o %.16s

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41002:Tamao buffer excedido Error interno fatal para el item fuente %.16s. Intentar un arranque en caliente o uno en frio. Por favor reportar este error. 41003:Item fuente no definido El item fuente del objato no ha sido definido. 41004:Error interno Itmsrc Error interno para el item fuente %.16s. Tipo Error: %.25s. 41005:Flush item fuente primero Item fuente %.16s debe ser flushed antes de ser usado. 41006:Ack item target first Item target debe ser reconocido antes de ejecutar otra vez la instruccion GetItmTgt(s) Error producido por el item fuente %.16s. 41007:Buffer lleno Item target Buffer lleno del Item target para el item fuente %.16s. 41008:Error inicio Conveyor eio Error en la inicializacion de la seal E/S para el item fuente %.16s, para el conveyor %.16s. nombre seal Eio %.16s. 41009:Conveyor no existe Error para el item fuente %.16s. El conveyor %.16s no existe. 41010:No hay nombre al conGua del Usuario/BaseWare OS 4.0 16-85 veyor Error para el item fuente %.16s. No se ha especificado nombre para el conveyor. 41011:Erro limites conveyor Error para el item fuente %.16s, conveyor %.16s. Los limites estan especificados incorrectamente. 41012:Datos Cnv definidos tarde Error para el item fuente %.16s, conveyor %.16s. La instruccion ItmSrcCnvDat debe ser llamada antes de ItmSrcFlush. Verificar: 41100:Exceso correc. conectadas Verificar: Hay demasiados descriptores de correccion conectados. Se permiten 5 como maximo. 41101:Correccion no conectada No puedo escribir al descriptor de correccion Verificar: Comprobar que el descriptor de correccion actual esta conectado. 41102:Sin correcc. conectadas No puedo leer la correccion. Verificar: No hay descriptor de correccion conectado. Comprobar si existe algun descriptor de correccion conectado.

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50025:Rearranque lejos trayect. Verificar: Mover de nuevo a trayectoria. 50026:Error singularidad o zona 1 Robot proximo a singularidad 2 Error zona de paso de MoveL a MoveJ Verificar: 1 Usar el joystick para alejarlo de la singularidad o ejecutar un programa con coordenadas de ejes 2 Usar punto fino o modificar pos. 50027:Eje fuera de rango Eje %s fuera del area de trabajo Verificar: Usar el joystick para mover el eje a su area de trabajo. 50028:Mvto manual dir. erronea Eje %s fuera del area de trabajo Verificar: Utilizar el joystick para mover el eje en direccion opuesta. 50029:Robot fuera de limites El robot ha llegado al limite de configuracion del paralelogramo de transmision. Verificar: Utilizar el joystick para colocar el eje en el area de trabajo nuevamente. 50030:Robot fuera de limites Se movio robot en direccion equivocada con paralelogramo fuera area de trabajo. Verificar: Utilizar el joystick para mover el eje en direccion opuesta.

5 Movimiento
50001:Error grave mvto. No es posible seguir con control mvto Verificar: Arrancar el sistema de nuevo 50021:Error posicion eje Posicion actual de eje %s esta muy alejada de la posicion ordenada Verificar: Comprobar parametros ajuste, fuerzas externas o hardware. 50022:Tension Rectificador baja Verificar: Comprobar tension del contactor de Motor On. Reemplazar Rectificador. 50023:Error Parar/Rearrancar Se hizo la parada cuando habia muchas instrucciones de posicion en cola para su ejecucin. No es posible reiniciar Verificar: Comprobar el numero de instrucciones Move con concurrencia. Mover el puntero de programa (PP) e iniciar un nuevo movimiento. 50024:Fallo en punto de paso. Punto de paso ejecutado como punto de parada debido retraso de tiempo. Verificar: Comprobar el numero de instrucciones entre las instrucciones move. 16-86

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50031:Orden no permitida. Con MOTORS ON no se pueden cambiar los parametros del sistema. Verificar: Cambiar a MOTORS OFF. 50032:Error orden calibracion Se intento hacer una calibracion estando con MOTORS ON. Verificar: Cambiar a MOTORS OFF. 50033:Error orden conmutacion Se intento hacer una conmutacion estando con MOTORS ON. Verificar: Cambiar a MOTORS OFF. 50035:Error de sincronizacion Se intento hacer una sincronizacion estando con MOTORS ON. Verificar: Cambiar a MOTORS OFF. 50036:Reinicio correcto imposib El rearranque no es posible. La parada ha ocurrido con muchos puntos de paso proximos. Al rearrancar el robot se movera a un punto demasiado adelante en el programa. Verificar: Reducir el numero de puntos proximos. Incrementer la distancia entre ellos o reducir la velocidad. 50037:Orden MOTORS ON ignorada Orden MOTORS ON ignorada porque no se ha confirmado el paso previo Verificar: Ordene MOTORS ON de nuevo. 50041:Robot muy proximo a una singularidad Verificar: Al ejecutar un programa, usar SingArea o coordenadas tipo joint. En mvto.manual, usar eje a eje. 50042:Error de sistema Verificar: Aumentar la distancia entre puntos proximos y/o disminuir velocidad y/o cambiar valor aceleraciones. 50050:Posicion Fuera de area Posicion de eje IRB %.f fuera de area de trabajo. Verificar: Comprobar el work object. Comprobar area trabajo del eje. Mover en coordenada eje a eje. 50052:Error en velocidad de eje La velocidad actual de eje %s es alta en relacion a la velocidad ordenada Verificar: 1 Comprobar parametros de servo, fuerzas externas en el eje y hardware 2 Reducir velociada programada 50053:Error contador de vueltas Demasiada diferencia entre contador de carta medida serie y el valor esperado en el computador robot para el eje %s. Verificar: 1. Actualizar contador de vueltas. 2. Cambiar carta medida serie. 3. Verificar reolver y cables 16-87

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50055:Error carga de un eje Par actual en eje %s es demasiado alto. Puede estar causado por datos de carga incorrectos, acelerac. muy alta, fuerzas externas altas, baja temperatura o error hardware. Verificar: 1 Comprobar datos de carga 2 Reducir aceleracion o velocidad 3 Comprobar hardware 50056:Error colision de un eje Par actual en el eje %s es superior al ordenado a velocidad baja o nula. Verificar: Puede ser debido a un error bloqueo (el brazo se ha bloqueado)o error de hardware. 50057:Error de sinc. de un eje La posicion del eje %s tras un fallo de alimentacion esta muy lejos de la posicion antes del fallo. Verificar: Actualizar los contadores de vueltas de nuevo. 50058:Error sist. coord. herram La direccion z del sistema de coordenadas de la herramienta es casi paralelo a la direccion de la trayectoria Verificar: Cambiar sistema de coordenadas de herramienta, para conseguir una desviacion minima entre z y trayectoria de 3 grados 50059:Error base de coordenadas Incorrecta definicion de herramienta fija del robot. Verificar: Comprobar herramienta y datos de base. 50060:Error base de coordenadas Incorrecta definicion de herramienta fija del robot. Verificar: Comprobar herramienta y datos de base. 50061:Error base de coordenadas Incorrecta definicion de herramienta fija del robot. Verificar: Comprobar herramienta y datos de base. 50062:Error programa de circulo Las posiciones inicial y final del circulo estan muy proximas entre si. 50063:Error programacion circul La posicion del circulo esta muy proxima a la posicion inicial o final o conflicto cuando se selecionaba la reorientacion. Verificar: Verificar los puntos del circulo. Verificar la reorientacion o repartir el circulo en dos segmentos separados 50065:Error cinematico El destino del movimiento queda fuera del area de trabajo del robot o esta cerca de un punto singular. Verificar: Cambiar el punto de destino.

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50066:Robot no activo Intento de movimiento coordinado o calculo de posicion de robot %s desactivado. Verificar: Activarlo via tecla de unidad a mover, ventana de mov.manual o programa. Comprobar Wobjet y programa 50067:Unidad no activa Intento de movimiento coordinado o calculo de posicion de unidad %s desactivada. Verificar: Activarla via tecla de unidad a mover, ventana de mov.manual o programa. Comprobar Wobjet y programa 50076:Error definir orientacion Orientacion definida incorrectamente Verificar: Hacer una normalizacion precisa de los cuaterniones. 50078:Posiciones muy proximas. Se han programado de modo consecutivo demasiadas posiciones muy proximas. Verificar: Aumentar la distancia entre posiciones consecutivas muy proximas. 50079:Oscilacion de mueca imposible. Verificar: Usar una amplitud de oscilacion menor o un TCP mas grande. 50080:Posicion no compatible. Posicion no alcanzable con la configuracion del robot dada. Verificar: Modificar la posicion del robot en el programa 50082:Limite de deceleracion Calculo del tiempo de deceleracion del eje excede el limite interno para este movimiento. No continuar sin eliminar las causas de este error. Ver Info Verificar: Incrementar sobreescritura actual del path_resolution, o: Reducir vel., usar ptos finos e incr. AccSet. Incrementar valor de resolucion dinamica o de path Incrementar std_servo_que_time. 50083:Vel. disminuida por sist. La velocidad ha sido disminuida por el sistema por limitaciones dinamicas. Verificar: Disminuir la velocidad y/o no utilizar posiciones proximas a alta velocidad y/o aumentar aceleracion si es menor de 100% 50085:Demasiadas bases

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usuario. Se han definido mas de una base de usuario en unidad mecanica %s Verificar: Borrar una base de coordenadas o definir una unidad mecanica mas. 50086:Error calculo sigularidad Singularidad de la muneca muy proxima con respecto a la resolucion numerica del eje 4 de IRB. Verificar: Cambiar unos incrementos la posicion de destino. 50087:Problemas de sigularidad. Singularidad de la muneca muy proxima con respecto a la resolucion numerica del eje 6 de IRB. Verificar: Cambiar unos incrementos la posicion de destino. 50088:No se puede reiniciar. La trayectoria no se puede reiniciar debido a un error anterior. Verificar: Mover el puntero de programa (PP) e iniciar un nuevo movimiento. 50089:frec. oscilacion cambiada La longitud del periodo de ondulacion o el periodo de tiempo son muy cortos Verificar: Incrementar longitud de periodo o tiempo de periodo. Usar SingArea/Off con oscilacion de la mueca. 16-90 50091:Rearranque imposible El cambio de estado de la unidad hace el rearranque imposible Verificar: Mover el puntero de programa e iniciar un nuevo movimiento 50092:Error com. comput. ejes Respuesta incorrecta de computador ejes Verificar: Comprobar parametros de movimoento Comprobar hardware comp. ejes 50094:Ajuste servo no posible El ajuste de servo de este eje no esta implementado 50095:No puedo acceder a eje No puedo acceder a eje externo Comprobar configuracion y activacion de ejes externos 50096:Ajuste servo no permitido No se permite el ajuste de servo para el eje especificado. 50100:Error de manipulador Hay mas errores de configuracion o errores numericos en ambito de mvto. Verificar: Corregir valores previos y probar 50101:Error de config. manip. %s no disponible para el param. %s en tipo %s denominado %s. Verificar: Usar otro. Para nombres internos, ver moc_chk.log.

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50102:Error de config. manip. %s usado en parametro %s en tipo %s denominado %s no definido. Verificar: Usar otro del definido o definir el utilizado Para nombres internos, ver moc_chk.log. 50103:Error num. en manipulador Orientacion definida por quaterniones incluido %s en el tipo %s denominado %s no esta normalizado.(SQRSUM =1) Verificar: Comprobar cuaterniones y/o recalcularlos. Para nombres internos, ver moc_chk.log. 50104:Error num. en manipulador Parametro %s en tipo %s denominado %s no es es%s. Verificar: Comprobar valor Para nombres internos, ver moc_chk.log. 50128:Error manipulador Finalizado comprobacion topico para manipulador por a errores anteriores Verificar: Corregir errores notificados y ejecutar la comprobacion de nuevo. 50130:Fallo de sincronizacion Fallo de sincronizacion para eje %s Verificar: Hacer nueva sincronizacion. Reiniciar sistema. 50131:Fallo de calibracion Fallo de calibracion para eje %s Verificar: Hacer nueva calibracion. Reiniciar sistema. 50132:Fallo de conmutacion Fallo de conmutacion para eje %s Verificar: Hacer nueva conmutacion. Reiniciar sistema. 50133:Error seal test No hay seales test disponibles para el robot master 50134:Advertencia vector corr. Calculo vector correccion del sensor ha fallado debido a error anterior 50135:SoftAct imposible No se puede activar soft servo. 50137:Punto fino insertado Punto de paso cambiado a fino Demasiadas instrucciones Move consecutivas sin punto fino 50138:Pto comprob. brazo fuera El robot ha alcanzado el limite para el punto comprobacion brazo Verificar: Usar joystick para mover el eje de nuevo al area de trabajo

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50139:Pto comprob. brazo fuera Mvto manual en direccion erronea con el punto comprobacion brazo fuera de area Verificar: Usar joystick para mover el eje en direccion opuesta 50140:Carga demasiado grande Carga pesada a causado exceso de limite de par estatico en eje %s Verificar: Comprobar y reducir carga del brazo y/o mueca Reducir area de trabajo del eje para disminuir par estatico de la gravedad 50141:Error vel. o mvto manual 1. Error de mvto manual 2. Error de velocidad elevada 3. Robot muy cerca de singularidad Verificar: 1. Mover manualmente con incrementos 2. Reducir velocidad programada 50142:Error config. manipulador Fallo de configuracion de manipulador. %s %s Verificar: Comprobar valores de parametros en Parametros de sistema: Manipulador. Si no coinciden los parametros int/ est p.ej. cargado MOC.cfg erroneo arrancar sistema en frio con los param. correctos 50143:Error config. ejes robot Configuracion actual no es la misma que la configuracion ordenada y/o la reorientacion de eje 4/6 es muy grande. Verificar: Usar SingArea_Wrist o ConfL_Off o modificar posicion o insertar punto intermedio. 50144:Frame desp. poco definido Frame despl. de calibracion indefinido 1. TCP erroneo 2. Ptos. ref. imprecisos 3. Ptos. ref. poco separados Verificar: Si el error estimado no es aceptable: 1. Verificar que el TCP es correcto. 2. Probar mas de tres puntos ref. 3. Cuidar el posicionamiento del robot en los ptos. de ref.

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50145:Limitacion cinematica Limit. cinematica, no encuentro solucion 1. Un segmento largo 2. Posicion cerca de singularidad 3. Ejes 1,2 o 3 fuera de rango 4. Posicion fuera de alcance Verificar: 1. Insertar punto intermedio para reducir longitud del segmento 2. Usar MoveAbsJ 3-4. Comprobar area de trabajo 50146:Limitacion restart Punto de paso ejecutado como punto fino El restart de fallo alimentacion no es posible cerca de un punto fino. Verificar: Usar punto fino en la instr. Move antes de RestoPath, ActUnit, Wait o Stop para hacer posible el restart. 50147:Err restart por fallo red Fallo de reconstruccion de trayectoria Verificar: Mover el PP y arrancar un nuevo movimiento. 50151:MOC_MAILBOX1_E RROR El controlador del computador de ejes no puede generar una nueva interrupcion de buzon 1 debido a que una interrupcion previa no se pudo servir correctamente. Verificar: Cargar sistema de nuevo Cambiar carta computador robot. 50152:MOC_MAILBOX2_E RROR El controlador del computador de ejes no puede generar una nueva interrupcion de buzon 1 debido a que una interrupcion previa no se pudo servir correctamente. Verificar: Cargar sistema de nuevo Cambiar carta computador robot. 50153:Orden no permitida La instruccion u orden dada no esta permitida debido a que el programa robot se estaba ejcutando en modo hold. (%s %d %d) Verificar: Modificar programa o parar ejecucion antes de ejecutar la orden. 50154:Orden no permitida Interpolacion SingArea/Wrist no soportada para robot IRB6400C. Verificar: Cambiar instruccion SINGAREA\WRIST con SINGAREA\OFF. 50155:Err restart por fallo red No es posible reinicar la instr. Move antes de una instruccion RestoPath, ActUnit, Wait o Stop Verificar: Eliminar de programa ADVERTENCIA MOV. 50146 limitacion Restart, cambiando la instr. Move a punto fino. Mover el PP y arrancar un nuevo movimiento.

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50156:Error eje independiente Eje %s no esta configurado como eje independiente. Verificar: Modificar el programa o configurar el eje como eje independiente. 50157:Advert. vector corr. Calculos de correccion de vector X han fallado debido a un error previo. 50158:Falta sensor de proceso Falta sensor de proceso durante la inicualizacion. Sensor de proceso denominado %s no se puede encontrar o inicializar. Verificar: Comprobar nombre de proceso en movim. y archivos de configuracion de proceso. 50159:No hay proceso externo Intento de coordinar movimiento o calcular posicion de single %s sin un proceso externo. Verificar: Comprobar nombre de proceso en movim. y archivos de configuracion de proceso. 50160:No puedo alcanzar pos. Posicion programada de eje independiente %s fuera de area de trabajo y no se puede alcanzar por ello. Verificar: Cambiar posicion. Comprobar los limites de area trabajo del eje. Comprobar work object usado. 50161:Robot esta cerca de una sigularidad. Esta area tiene limitaciones cinematicas. Verificar: Durante mvto.manual, usar eje a eje. Durante ejecucion de programa, usar MoveAbsJ. 50162:Error posicion interno Error caused por limitacion numerica interna Verificar: Reiniciar eje independiente. Reducir area de trabajo si es extendida. Borrar o separar puntos proximos. 50163:Ajustes pos externos Ajustes de pos externos muy grandes. Vel. TCP, vel. orientacion, o vel. de posicion externa exceden las capacidades permitidas del robot. Verificar: 1. Reducir velocidades TCP y orientacion programadas 2. Modificar la trayectoria 3. WaitWObj cerca de sync 4. Ejecutar en AUTO 50164:Error desactivacion indp. Error de descativacion independiente La desactivacion de una unidad mecanica no se puede hacer si esta en modo independiente. 50167:Advertencia: nuevo sinc Advertencia: se ha recibido una nueva seal de sinc con objeto mientras el conveyor estaba activo y el programa ejecutandose.

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50168:Nuevo sinc en %s Recibida nueva seal de sinc a objeto mientras el conveyor estaba siguiendo el objeto anterior. No puede seguir dos objetos simultaneamente. Verificar: Reducir velocidad de conveyor. Incrementar velocidad programada. 50170:Proceso perdido No se encuentra el proceso externo durante la inicializacion. El proceso con nombre %s no se pudo encontrar o inicializar. Verificar: Comprobar el nombre de proceso en movimiento y los archivos de configuracion de proceso. 50171:Velocidad demasiado baja Problema numerico cuando se interpolan segmentos largos con velocidades bajas y ejes externos pesados o cuando se interpola cerca de una singularidad. Verificar: Dividir segmentos con tiempo de interpolacion mayor(path_resolution * 4) o cambiar a interpolacion eje a eje o apartar la posicion de la singularidad. 50172:MoveJ no permitido MoveJ no esta permitido para work object coordinado con unidad de posicionamiento mecanica externa. Verificar: Cambiar modo de interpolacion o work object. 50173:Usar punto fino Usar un punto fino al cambiar de herram. o coordinacion de work object cuando el work object esta coordinado con una unidad mecanica de pos. externa. Verificar: Crear punto fino y despues cambiar de herramienta. 50174:WObj no conectado El WObj no esta conectado al conveyor %s. El TCP del robot no se puede coordinar con el objeto de trabajo. Verificar: Comprobar si falta WaitWObj. Comprobar si ha ocurrido un DropWObj antes de la finalizacion de coordinacion

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50175:Conveyor en movmto %s El conveyor se esta moviendo cuando se intenta coordinar el TCP de robot con el objeto de trabajo del conveyor mientras estamos en modo no permitido. Verificar: No es posible coordinar con el conveyor si estamos es manual velocidad reducida, paso a paso en Auto, y el conveyor esta moviendose. 50176:Conveyor %s no activo La unidad mecanica del conveyor no esta activa cuando se intenta coordinar el TCP del robot al objeto de trabajo del conveyor. Verificar: Asegurarse que la unidad mecanica del conveyor esta activa. Comprobar que hay un punto fino para el ultimo movimiento coordinado antes de DeactUnit. 50177:No se puede rearrancar El conveyor %s se mueve mientras se intenta rearrancar el programa despues de pulsar Stop o ir paso a paso por el programa. Verificar: Asegurase de que el conveyor esta quieto Mover el PP y arrancar un nuevo movimiento. 50178:Movimiento no optimo Movimiento no optimo Requiere par demasiado alto Se necesita ajuste manual de aceleracion o velocidad. Verificar: Reducir aceleracion (AccSet 50 100) en este movimiento, restituir despues (AccSet 100 100). Optimizar prestaciones buscando aceleracion max 50-99. Como alternativa, reducir velocidad. 50180:Advertencia vector corr. Los calculos del vector de correccion del sensor fallaron debido a un error previo. 50181:Fuera de angulo acoplam. Ejes %s y %s estan fuera de rango de acoplamiento. Verificar: Usar palanca para mover los ejes dentro del rango de acoplamiento. 50182:Mov.man. direccion erron. Ejes %s y %s estan fuera de rango de acoplamiento. Verificar: Usar palanca para mover los ejes dentro del rango de acoplamiento. 50183:Robot fuera area trabajo. El robot ha alcanzado la World Zone %s. Verificar: Comprobar el motivo de la World Zone. Usar la palanca para mover el robot fuera de la World zone si es necesario.

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50184:Advertencia vector corr. Los calculos del vector de correccion del sensor fallaron debido a un error previo. 50185:Advertencia vector corr. Los calculos del vector de correccion del sensor fallaron debido a un error previo. 50186:Error coordinacion. No es posible en el robot %s ejecutar con base frame coordinado. La funcion no esta instalada en este sistema. Verificar: Instalar la opcion Movimiento avanzado. 50187:Error coordinacion. No es posible coordinar usuario en el robot %s La funcion no esta instalada en este sistema. Verificar: Instalar la opcion Movimiento avanzado. 50188:Movimiento no optimo Movimiento no optimo Requiere par demasiado alto Se necesita ajuste manual de frecuencia de oscilacion o de amplitud. Verificar: Reducir frecuencia o amplitud de oscilacion en este movimiento. Alternativamente, reducir velocidad. 50189:Seal rele no hallada La seal %s del rele %s no se ha encontrado en la configuracion E/S. Se ignorara la unidad mecanica que usa este rele. Verificar: Comprobar la definicion de seales E/S y definicion de parametros de sistema del manipulador, Tipos: Reles. 50190:Err. bloq. ipol perman. Numero de ejes activos detectados no es igual al numero de ejes esperados. Verificar: Comprobar la configuracion de la unidad usando la cinematica general. 50191:Demasiadas veloc. de TCP El numero maximo de velocidades de TCP en un segmento es demasiado grande. El numero maximo de velocidades de TCP es %d. Verificar: Comprobar si un segmento activa demasiadas velocidades de TCP o si la secuencia de segmentos tienen DipLag creciente. 50192:Error de mov. manual Se ha iniciado el movimiento manual demasiado pronto despues de un paro. Verificar: Rearrancar y probar de nuevo.

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50193:Error sinc. eje La velocidad del eje %s antes de desconexion/fallo de potencia era demasiado alta. Verificar: Actualizar el contador de revoluciones de nuevo. 50194:Error de posicion interno Error causado por una limitacion numerica interna. Numero de eje log. %2.0f. Verificar: Dyn step 0 = %f Dyn step 1 = %f Dyn step 2 = %f Axc step = %f 50195:Error mov. independiente El eje %s no se puede mover de modo independiente. 50196:Error de calibracion Puntos 0 y 1 demasiado cerca. 50197:Error de calibracion Puntos 0, 1, 2 en linea o punto 2 demasiado cerca de puntos 0 o 1 50198:Error de calibracion Error interno Verificar: Informar de lo sucedido. 50199:Error de calibracion Se han movido los ejes externos durante la calibracion. Verificar: Evitar mover los ejes externos. 50200:Error de par Error de par debido a velocidad elevada. Verificar: 1 Comprobar datos de carga 2 Reducir velocidad 16-98 50201:No puede alcanzar orient. El error de la orientacion programada excede los limites posibles. Verificar: 1 Adjustar la orientacion del robtarget. 2 Adjustar/verificar las orientaciones de los sistemas de coordenadas: herramienta, usuario, objeto... 50202:Rectificador no configur. El rectificador(%s) y el accionamiento(%s) usado por el eje: %s no estan connectados al mismo canal serie. Verificar: Seleccionar otro rectificador. Cambiar el canal serie para el accionamiento. Colocar el parametro -no_dc_link a TRUE. 50203:Nodo de medida usado El nodo de medida para el eje %s ya se esta usando. Verificar: Seleccionar otro nodo. 50204:Supervision Movimiento Supervision de Mvto. activada para el eje %s. Posibles causas: colision, definicion incorrecta de la carga, fuerzas externas al proceso. Verificar: Si la definicion de la carga es incorrecta, usar identificacion de carga Si hay fuerzas externas, usar comandos RAPID o parametros del sistema para modificar el nivel de supervision.

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50205:Error del reg. de datos: %s Verificar: Solucion: %s 50206:Atencion Prueba El buffer de prueba esta lleno. 50207:Aadir punto intermedio Aadir punto intermedio no coordinado con la pos. externa de la unidad mecanica. Cuando cambiando conveyor Verificar: Crear un punto intermedio luego cambiar el conveyor. 50208:Funcion desconocida No se puede activar la Compensacion de Friccion para el eje %s. Verificar: Instalar la opcion de Movimiento Avanzado. 50209:Limitacion Cinematica. No se acepta la solucion encontrada. Residual: %ld grados en orientacion, %ld mm en x, %ld mm en y, %ld mm en z. Verificar: Insertar un punto intermedio. Verificar la singularidad. Incrementar la tolerancia de la posicion y orientacion. Usar MoveAbsJ. Verificar el area de trabajo. 50210:Error identificac. carga Verificar: Posible problema: Identificacion de carga no permitida para este robot. El angulo de Configuracion es demasiado pequeo. 50211:Error accionam. externo. El controlador para los ejes externos no se puede usar sin la opcion Accionamientos Externos 50212:Cinematica General La Cinematica General no se puede usar sin la opcion Cinematica General 50213:Error rotacion bas. coord Debido posiblemente a un quaternion no normalizado o a una posicion fuera de limites. Verificar: Verificar la normalizacion de los quaternions o la magnitud de las posiciones. 50214:Error Config area trabaj. Posiblemente el area de trabajo definida es mayor que la maxima permitida. 50215:Error identificac. carga El eje %d se debe mover fuera del campo de trabajo. Verificar: Mover el eje a una posicion lejos del limite del area de trabajo.

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50216:Fallo configuracion MS La seal EIO %s no esta configurada pero es necesari para el proceso MS. La coordinacion MS no trabaja. Verificar: Verificar la configuracion de las seales EIO. 50217:Error restart MS Restart MS ha fallado debido a un error grande en la trayectoria. La diferencia de trayectoria es demasiado grande. Verificar: Verificar que al veloc. de los ejes ext. es la misma para las unidades S y M. Reducir la velocidad para los ejes ext. Reducir la longitud de la soldadura antes del movimientos de los ejes ext. 50218:Trayectoria no finalizada El movimiento de la trayectoria anterior no ha finalizado antes de que se haya iniciado la siguiente Verificar: Usar StorePath en las rutinas Trap. Mover el PP e iniciar un nuevo movimiento. 50219:Comunicacion M/E Fallo de la comunicacion Maestro/ Esclavo durante la sincronizacion de la soldadura. Verificar: Verificar que ambos robots reciben el Stop al mismo tiempo. Verificar las comunicaciones CAN bus Incrementar sync_time_factors en Manipulador: MS_PROCESS 50220:No hay seal de entrada No hay seal de entrada en el contactor para la unidad mecanica %s Verificar: Asegurarse de que la seal de entrada esta conectada y configurada. 50221:Conveyor %s Conveyor fuera de limites dist max dist min Objeto descartado Verificar: Verificar los limites o reducir la velocidad del conveyor. 50222:Tipo erroneo - MechUnit No coinciden el tipo de manipulador seleccionado y la unidad mecanica seleccionada 50223:Deceleracion muy larga El tiempo de deceleracion para un eje es demasiado grande Verificar: Verificar las caracteristicas de las prestaciones de los ejes o reducir la velocidad

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50224:Error al definir la carga No esta permitido definir la carga en el eje %d para la unidad mecanica %s. Verificar: Cambiar eje o unidad mecanica 50225:Area boot segur imprecisa Sistema no sincronizado Verificar: Actualizar todos los contadores de vueltas. 50226:Underrun en ref. master. 50227:Error test seal Numero canal %d no valido Verificar: Los numeros permitidos son 1 12 para seales de test y 1 - 6 para seales de registro de datos 50228:Error test seal Numero de seal de test %d desconocido 50229:Error test seal Unidad mecanica %s desconocida Verificar: Comprobar nombre o configuracion 50230:Error test seal Numero de eje %d no valido para unidad mecanica %s. Verificar: Comprobar unidad mecanica o numero de eje 50231:Error test seal La unidad mecanica %s no esta activa. Verificar: Activar la unidad mecanica antes de definirle seales de test. 50232:Saturacion Kv Kv limitado a %d para eje %s 50233:Saturacion Ki Ki saturado para eje %s Verificar: Reducir Kv o incrementar Ti 50234:Sobrepasamiento registro Se a producido un sobrepasamiento al registrar las seales de test o las seales de registro de datos. Verificar: Definir menos seales. Reducir la carga del computador princip. Reducir la carga de la red. 50235:Exceso tiempo comando No se han recibido interrupciones de un computador de ejes dentro del limite de tiempo. Verificar: Cambiar carta(s) de computador de ejes. 50236:Underrun referencia Underrun de referencia en rutina de interrupcion de computador principal al computador de ejes conectado a la carta de conectores %d Verificar: Reducir carga del computador principal Reiniciar el controlador Cambiar carta computador de ejes

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50237:Error referencia tarea Cola referencias de tareas llena (Slot id = %d) Verificar: Reducir carga del computador principal Reiniciar el controlador Cambiar carta(s) computador de ejes 50238:Error calc por la pos No puedo calcular la inercia del eje %d en la posicion actual Verificar: Mover el eje 2 al menos 5 grados en cualquier direccion. 50239:Error acel freno elec Se ha cambiado de parada de emergencia optima a modo de frenado electrico debido a una limitacion de aceleracion 50240:Error par freno elec Se ha cambiado de parada de emergencia optima a modo de frenado electrico debido a una limitacion de par 60002:%s falta Wobj %s no se usa en programa actual. Quizas se ha borrado o no ha sido definido. Verificar: Cambiar a otro Wobj usando la ventana mov. manuales 60003:Directorio no creado! El directorio %s no se pudo crear. Probablemente, el directorio ya existe o el disco esta protegido. Verificar: Comprobar si existe el directorio o si el disco esta protegido esctritura Comprobar tambien espacio libre en disco 60004:Error en el valor robhold La herramienta y wobj usados no pueden estar ambos, cogidos por el robot o ser fijos al mismo tiempo. Verificar: Comprobar el componente robhold de la herramienta y wobj utilizados. 60005:%s no existe El wobj %s contiene una unidad mecanica coordinada que no se puede encontrar. Verificar: Comprobar el componente de unidad mecanica del wobj. 60006:%s Base de usuario! El wobj %s contiene una unidad mecanica coordinada que no tiene base usuario definida. Verificar: Comprobar el componente de unidad mecanica del wobj.

6 Operador
60001:%s falta Herram. %s no se usa en programa actual. Quizas se ha borrado o no ha sido definido. Verificar: Cambiar a otra herram. usando la ventana mov. manuales

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60007:Mvto.manual no permitido Mvto.manual no es posible en este modo. Verificar: Soltar palanca y dispositivo de seguridad y repetir. Comprobar unidad mecanica activa. 60008:Masa herram. no definida No se puede mover manualmente si tool tiene la masa indefinida Verificar: Entrar valor de masa en los datos de herramienta (tooldata). 60009:Robot no sincronizado! El robot o un eje externo no estan sincronizados Verificar: Sincronizar robot o ejes externos. 60010:Error de orientacion! Orientacion en %s no normalizada Verificar: Comprobar valor de orientacion. 60011:Errores en parametros! Carga de parametros en %s no se completo. Ver el motivo en %s Verificar: Copiar el archivo %s a un disco y mirar el motivo con un editor de textos! 60012:No hay param. cargados! No hay parametros en %s Verificar: Comprobar archivo %s con un editor de textos! 60013:Mvto.manual no permitido Mvto.manual de unidad mecanica no es posible. Unidad no activada Verificar: Activar la unidad mecanica. 60014:Disco lleno! No se ha salvado el registro de cambios de los cambio de parametros por no existir espacio en el disco Verificar: Intente borrar archivos o reorganice su disco. 60015:No puedo situar PP! El PP no se puede situar en rutina %s porque tiene parametros. Verificar: Hacer una llamada a rutina %s o borre los parametros. 60016:No puedo situar PP! El PP no se puede situar en rutina %s porque reside en un modulo con atributo NOSTEPIN. Verificar: Copiar la rutina %s a otro modulo o cambiar el atributo del modulo. 60017:Codigo PGM_TELLBACK %d Verificar: No se dispone de mas informacion.

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60018:Error sintactico RAPID! No se pudo cargar el programa debido a error(es) sintactico(s). Verificar: Se puede usar un corrector de sintaxis para PC o QuickTeach para detectar los errores. El archivo PGMCPL1.LOG en el disco RAM interno tiene la informacion sobre los errores. 60019:Error entrada datos! El componente %s en dato tipo %s no es correcto. Los limites son: %s! Verificar: Comprobar datos y entrar los valores correctos. 60020:No puedo situar PP! El PP no se puede situar en rutina %s porque esta definida como rutina trap. Verificar: Cambiar la definicion de la rutina %s a Procedure. 60021:No puedo mostrar objetos El numero de objetos seleccionados excede el limite memoria especificado para esta configuracion. Por ello no se pueden mostrar objetos. Verificar: Reducir numero de datos o cambiar configuracion de memoria a carta con mas memoria. 60022:No puedo mostrar todos! Solo se listaran %d variables (de %d). No se pueden mostrar todas las variables porque se excederia el limite de memoria actual para esta configuracion. Verificar: Reducir el numero de datos o cambiar la configuracion a una carta de memoria con mas memoria 60023:ModPos limitada! No puede modoficar esta posicion al estar activada ModPos limitada con ABS. ABS, modo absoluto, indica que se debe guardar la posicion original. Esto no puede hacerse mientras se ajusta. Verificar: Si esta ejecutando, parar programa. En ventana programa, modificar posicion. Esto creara una posicion original. Esta posicion permitira luego el ajuste. Los limites estan fijados en ModPos limitado

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60024:Fuera de limites! El cambio esta fuera del limite interno de 10 mm o excede el limite fijado por el parametro Max Trans de modpos limitado. Verificar: Un solo cambio no puede exceder 10 mm. Hacer el cambio en pasos mas pequeos. Si el ModPos limitado esta activo y el parametro Max Trans es menor de 10 mm, se debe cambiar el parametro. 60025:Nombre no permitido! El nombre ya existe o es una palabra reservada. Verificar: Por favor, usar otro nombre. Ver la lista de palabras reservadas en el manual Rapid. 60026:Mem. progr. pronto llena Salvar programa o tomar otras medidas apropiadas. 60027:No puedo calc. tool frame No es posible calcular el tool frame con los puntos de aproximacion seleccionados. Verificar: Seleccionar nuevos puntos aproximacion lo mas precisos posibles. 60028:No muestro todas seales! Solo se listaran %d seales (de un total de %d). 60029:No muestro todas unidades Solo se listaran %d unidades (de un total de %d). 60030:Demasiadas seales! Demasiadas seales seleccionadas para la lista de mas comunes. Solo se listaran las primeras %d. 60031:Archivo incompatible La version del archivo de configuracion es incompatible con este sistema. Verificar: Comprobar la version del archivo de configuracion. 60032:No calc. base coor. usuar No es posible calcular una base de coordenadas del usuario con los puntos de aproximacion seleccionados. Verificar: Seleccionar nuevos puntos aproximacion lo mas precisos posibles. 60033:No calc. base coord. obj. No es posible calcular una base de coordenadas del objeto con los puntos de aproximacion seleccionados. Verificar: Seleccionar nuevos puntos aproximacion lo mas precisos posibles. 60034:Unidad no disponible ! 60035:No guardo, disco lleno 60036:Archivo no existe ! 60037:No puede abrir/crear arch No descriptor de archivo disponible.

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60038:Nmro. incorrecto bytes ! 60039:El Archivo ya existe. 60040:Nombre Ilegal ! 60041:No borrar la raiz ! 60042:No archivo ! 60043:No directorio ! 60044:No mismo volumen ! 60045:Archivo/direct. solo lect 60046:Directorio raiz si lleno! 60047:Directorio no vacio ! 60048:Disco malo ! 60049:No etiqueta ! 60050:Parametro invalido ! 60051:No espacio contiguo ! 60052:No cambiar de raiz! 60053:Descript. archv. obsoleto 60054:Borrado ! 60055:No dispositivo de bloque! 60056:Busqueda erronea ! 60057:Error Interno ! 60058:Archiv./Direct. solo lect 60059:Disco cambiado ! 60060:No hay disco en unidad! 60061:Ignorada advertencia! Se ha ignorado una advertencia sobre la perdida de la jerarquia de llamadas. Verificar: No hay accion recomendada. 60062:Ignorada advertencia! 16-106 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 71000:Nombre de bus invalido Descripcion\Motivo: - Unidad tipo %s: tiene un nombre de bus invalido Verificar: Posible Solucion: 1. Cambiar nombre de bus del tipo unidad 71001:Direccion duplicada Descripcion\Motivo: - Direccion igual en unidad %s y %s Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar la direccion 2. Comprobar el bus 71002:Controlador invalido Descripcion\Motivo: - Unidad %s: no especificada tipo unidad con nombre: %s. Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar el tipo de unidad con el especificado para la unidad 71003:Unidad invalida Descripcion\Motivo: - La unidad especificada para seal %s no especificada en seccion unidades Verificar: Posible Solucion: 1. Cambiar el nombre de la unidad 2. Aadir nueva unidad a la lista Se ha ignorado una advertencia sobre que el stack actual no tiene su base en la rutina main. Verificar: No hay accion recomendada.

7 ES y Comunicacion

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71004:Longitud seal invalida Descripcion\Motivo: - La longitud de la seal digital %s debe ser 1 Verificar: Posible Solucion: 1.Cambiar longitud a 1 o borrar la instruccion. 71005:Tiempo de filtro invalido Descripcion\Motivo: - Seal %s: El tiempo del filtro pasivo debe ser 0 o %d - %d ms Verificar: Posible Solucion: 1.Cambiar el tiempo del filtro 71006:Tiempo de filtro invalido Descripcion\Motivo: - Seal %s: El tiempo del filtro activo debe ser 0 o %d - %d ms Verificar: Posible Solucion: 1.Cambiar el tiempo del filtro 71007:Valor logico fuera rango Descripcion\Motivo: - Seal %s: Max logico es menor o igual que el Min logico Verificar: Posible Solucion: 1.Corregir valores: max mayor que min 71008:Valor fisico fuera rango Descripcion\Motivo: - Seal %s: Max fisico es menor o igual que el Min fisico Verificar: Posible Solucion: 1.Corregir valores: max mayor que min 71009:Tipo invalido Descripcion\Motivo: - Seal %s: tipo de seal es invalido Verificar: Posible Solucion: 1.Cambiar el tipo 71010:Seal fuera de rango Descripcion\Motivo: - Seal %s: la seal fisica numero + long. -1 es > %d Verificar: Posible Solucion: 1.Cambiar el numero de seal fisica 2.Cambiar la longitud 3.Verificar el tipo de seal 71015:Muchas ent. digitales Descripcion\Motivo: - Numero de entradas digitales para la carta %s es mayor que %d Verificar: Posible Solucion: 1.Reducir numero de entradas digitales 71016:Exceso salidas digitales Descripcion\Motivo: - Numero de salidas digitales para la carta %s es mayor que %d Verificar: Posible Solucion: 1.Reducir numero de salidas digitales 71017:Sin seal activacion Descripcion\Motivo: - Falta seal de activacion en enlace Verificar: Posible Solucion: 1.Se debe dar una seal de activacion

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71018:Exceso seales activacion Descripcion\Motivo: - Numero de seales activacion de enlace es demasiado alto Verificar: Posible Solucion: 1.Se debe dar una sola seal de activacion 71019:Falta definicion seal Descripcion\Motivo: - La seal: %s, en enlace, no esta definida Verificar: Posible Solucion: 1.Definir el nombre de la seal en la seccion de seales 71020:Sin seal resultado Descripcion\Motivo: - Falta seal de resultado Verificar: Posible Solucion: 1.Se debe dar al menos una seal de resultado 71021:Seales enlace duplicadas Descripcion\Motivo: - La seal: %s, aparece simultaneamente como DE y como A. Verificar: Posible Solucion: 1.La misma seal no puede darse como DE y como A simultaneamente 71022:Max fisico muy alto Descripcion\Motivo: - Seal: %s - El valor fisico max > %.3f Verificar: Posible Solucion: 1.Cambiar valor en configuracion 71023:Min fisico muy bajo Descripcion\Motivo: - Seal: %s - El valor fisico min < %.3f Verificar: Posible Solucion: 1.Cambiar valor en configuracion 16-108 Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0 71024:Max fisico muy alto Descripcion\Motivo: - Seal: %s - Valor actual = %d > ValorMax = %d - Valor actualizado a ValorMax Verificar: Posible Solucion: 1.Cambiar valor fisico max en configuracion 71025:Min fisico muy bajo Descripcion\Motivo: - Seal: %s - Valor actual = %d < ValorMin = %d - Valor actualizado a ValorMin Verificar: Posible Solucion: 1.Cambiar valor fisico min en configuracion 71026:Max logico muy alto Descripcion\Motivo: - Seal: %s - Valor actual = %d > ValorMax = %d - Valor actualizado a ValorMax Verificar: Posible Solucion: 1.Cambiar valor logico max en configuracion 71027:Min logico muy bajo Descripcion\Motivo: - Seal: %s - Valor actual = %d < ValorMin = %d - Valor actualizado a ValorMin Verificar: Posible Solucion: 1.Cambiar valor logico min en configuracion

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71033:Ent. digital fuera rango Descripcion\Motivo: - Numero de entradas digitales esta fuera de rango en carta direccion %d Las entradas max son %d Verificar: Posible Solucion: 1. Cambiar configuracion de la carta 71034:Sal. digital fuera rango Descripcion\Motivo: - Numero de salidas digitales esta fuera de rango en carta direccion %d Las salidas max son %d Verificar: Posible Solucion: 1. Cambiar configuracion de la carta 71036:Nombre fuera de rango Descripcion\Motivo: - El numero de caracteres en el nombre - %s - es mayor de %d caracteres o - falta el nombre Verificar: Posible Solucion: 1. Dar un nuevo nombre que este dentro de los limites 71037:Fallo en enlace ES Descripcion\Motivo: - La seal %s aparece en DE y en A de la misma cadena Verificar: Posible Solucion: 1. Corregir la configuracion del enlace de ES donde la seal mencionada este conectada. 71038:Enlace ES muy profundo Descripcion\Motivo: - El enlace en la misma cadena es - demasiado profundo. Nombre seal - inicial: %s Verificar: Posible Solucion: 1. Hacer menos profundo el enlace 71041:Exceso salidas analogicas Descripcion\Motivo: - El numero de salidas analogicas de la - carta %s es mayor de %d Verificar: Posible Solucion: 1. Reducir numero de salidas analogicas 71042:Exceso entradas analog. Descripcion\Motivo: - El numero de entradas analogicas de - carta %s es mayor de %d Verificar: Posible Solucion: 1. Reducir numero de entradas analogicas 71043:Error de tipo de seal Descripcion\Motivo: - El tipo especificado en seal %s no puede conectarse a carta especificada Verificar: Posible Solucion: 1. Cambiar a otro tipo. 2. Cambiar a otra carta.

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71044:Exceso en seal fisica Descripcion\Motivo: - El rango de sealfis., o longitud o sealfis y longitud de seal %s es mayor de %d Verificar: Posible Solucion: 1. Cambiar el numero de seal fisica 2. Cambiar la longitud 71045:Err.especificacion filtro Descripcion\Motivo: - Seal %s : No se puede especificar tiempo filtro en este tipo de seal Verificar: Posible Solucion: 1. Poner el tiempo de filtro a 0 o o borrar la instruccion. 71046:Error de escalado Descripcion\Motivo: - Seal %s: No se puede escalar Verificar: Posible Solucion: 1. Borrar el dato de escalado 71049:Error parametro inversion Descripcion\Motivo: - Seal %s: Este tipo de seal no se puede invertir Verificar: Posible Solucion: 1. Solo puede invertirse seal digital 71050:Seal enlace no digital Descripcion\Motivo: - Seal %s: No es una seal digital Verificar: Posible Solucion: 1. Solo se pueden enlazar seales digitales 71052:Tabla enlace llena Descripcion\Motivo: - La suma de seales DE con el total de la suma de seales A no deben exceder %d Verificar: Posible Solucion: 1. Reducir el numero de seales 71053:Rotura de conexion RIO Descripcion\Motivo: - No puedo acceder a la RIO porque la conexion con el PLC se ha roto Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar cable de enlace al PLC 2. Comprobar si el PLC esta apagado 71054:Tipo seal erroneo Descripcion/motivo: - Seal %s: El tipo de seal es incorrecto Verificar: Posible Solucion: 1. Cambiar el tipo 71055:Nombre seal invalido Descripcion/motivo: - Simbolo %s: no esta definido Verificar: Posible Solucion: 1. Cambiar el nombre des simbolo 71056:Recup. fallo tens. llena Descripcion/motivo: - Simbolo %s: no se pudo configurar para recuperacion de fallo alimentacion. La tabla para fallo tension esta llena Verificar: Posible Solucion: 1. Incrementar tamao de tabla en archivo inicial configuracion. 2. Borrar otras seales de la lista de recuperacion.

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71058:Sin contacto unidad E/S Descripcion/motivo: - Sin contacto con unidad E/S: %s en el bus: %s Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar direcciones de todos los modulos conectados al bus 2. Cambiar la direccion 71059:Error config. nodo CAN Descripcion/motivo: - Error configurando nodo Can conectado al nodo direccion %d Verificar: Posible Solucion: 1. Corregir la configuracion del nodo de en la direccion dada 71061:Error de bus E/S Descripcion/motivo: - Se ha detectado una frecuencia de errores anormal en el bus %s. Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar el bus 2. Reiniciar el sistema 71072:Seal config. no guardar Descripcion/motivo: - Seal %s no tiene el atributo Guardar en SI Verificar: Posible Solucion: 1. Activar el atributo Guardar 71073:Error en bus E/S Descripcion/motivo: - Se ha detectado una frecuencia de errores anormal en el bus %s. El conector para E/S de CAN externo se ha desconectado. Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar terminadores de bus. 2. Comprobar cortocircuito en bus E/S. 3. Reiniciar el sistema. 71074:Config. fuera de rango Descripcion/motivo: - El cuarto inicial de IBS y tamao de rack esta fuera de rango para carta %s Verificar: Posible Solucion: 1. Para el cuarto inicial 1, el tamao de rack debe ser menor de 5 71076:Error com de rtp1 Descripcion/motivo: - No hay respuesta de linea serie Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar dispositivo o comunicacion 71077:Error com de rtp1 Descripcion/motivo: - No es posible entregar el mensaje recibido Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar flujo de comunicacion

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71078:Error com de rtp1 Descripcion/motivo: - La respuesta del dispositivo no tiene una secuencia valida Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar ruido en la linea serie 71079:Salida grupo en pulso Descripcion/motivo: - Grupo de salida pulsante no permitido Verificar: Posible Solucion: 1. --71080:Tabla tipo unidad llena Descripcion/motivo: - El numero de tipos de unidad no debe exceder %d Verificar: Posible Solucion: 1. Reducir el numero de tipos de unidad 71081:Tabla fisica llena Descripcion/motivo: - El numero de seales fisicas no debe exceder de %d Verificar: Posible Solucion: 1. Reducir el numero de seales fisicas 71082:Tabla seales llena Descripcion/motivo: - El numero de seales definidas de usuario mas las seales de panel no debe exceder de %d Verificar: Posible Solucion: 1. Reducir el numero de seales. 71083:Tabla simbolos llena Descripcion/motivo: - El numero de simbolos no debe exceder de %d Verificar: Posible Solucion: 1. Reducir el numero de simbolos. 71084:Tabla Triggr llena Descripcion/motivo: - El numero de seales suscritas no debe exceder de %d Verificar: Posible Solucion: 1. Reducir el numero de seales suscritas 71085:Tabla unidades llena Descripcion/motivo: - El numero de cartas no debe exceder de %d Verificar: Posible Solucion: 1. Reducir el numero de cartas definidas 71090:Tipo unidad no valida Descripcion/motivo: - La id. del vendedor de la unidad %s no coincide con el valor en la configuracion del tipo de unidad Configuracion: %d Real: %d Verificar: Comprobar: 1. Cambiar id. del vendedor en la configuracion 2. o comprobar el modulo.

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71091:Tipo unidad no valido. Descripcion/motivo: - El perfil leido de la unidad %s no coincide con el valor en la configuracion del tipo de unidad Configuracion: %d Real: %d Verificar: Comprobar: 1. Cambiar perfil en la configuracion 2. Comprobar que el tipo de carta es la correcta. 71092:Tipo unidad no valido. Descripcion/motivo: - El codigo de producto leido de la unidad %s no coincide con valor en configuracion de tipo unidad Configuracion: %d Real: %d Verificar: Comprobar: 1. Cambiar codigo de producto en la configuracion 2. o comprobar el modulo. 71093:Tipo unidad no valido. Descripcion/motivo: - La revision principal leido de la unidad %s no coincide con valor en configuracion de tipo unidad Configuracion: %d Real: %d Verificar: Comprobar: 1. Cambiar revision principal. 2. o comprobar el modulo. 71094:Demasiados enlac. act def Descripcion/motivo: - Las conexiones enlace tiene definidos demasiadas seales "De" : %s Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar configuracion enlace. 71095:Str muy larga act. enlace Descripcion/motivo: - La parte "De" de string enlace es demasiado larga : %s Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar configuracion enlace. 71097:Error parametro guardar Descripcion/motivo: - Seal %s: Este tipo de seal no puede tener la opcion guardar Verificar: Posible Solucion: 1. Solo seales digitales pueden tener guardar 71098:Servidor NFS perdido Descripcion/motivo: - Se ha perdido el contacto con el servidor NFS %s. Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar el servidor NFS. 2. Comprobar la conexion de red. 3. Comprobar la configuracion. 71099:Servidor seguro NFS perd. Descripcion/motivo: - Se ha perdido el contacto con el servidor seguro NFS %s. Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar el servidor NFS. 2. Comprobar la conexion de red. 3. Comprobar la configuracion. 71100:Tabla bus llena. Descripcion/motivo: - El numero de buses no debe exceder de %d Verificar: Comprobar: 1. Reducir el numero de buses. 2. Incrementar el numero de buses permitido

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71101:Nombre de bus desconocido Descripcion/motivo: - Carta %s: Bus desconocido con nombre %s Verificar: Posible Solucion: 1. Cambiar el nombre de bus para la carta en la configuracion del tipo de unidad 71102:DeviceNet incompatible Descripcion/motivo: - Nodo %d: Info interna: %s,%d (%s) Verificar: Posible Solucion: 1. Desconectar el nodo del bus 2. Contactar ABB. 71103:Error de bus E/S Descripcion/motivo: - Se ha detectado una frecuencia de errores anormal en el bus %s. El conector para el CAN de E/S robot se ha desconectado. Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar terminadores del bus 2. Comprobar cortocircuito en bus E/ S 3. Reiniciar el sistema 71104:Error de bus E/S Descripcion/motivo: - Se ha detectado una frecuencia de errores anormal en el bus %s. Los conectores para el CAN de E/S robot y CAN externo se han desconectado. Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar terminadores del bus 2. Comprobar cortocircuito en bus E/ S 3. Reiniciar el sistema 71105:Fallo deshabilit. grupo Descripcion/motivo: - Fallo al deshabilitar unidad %s en direccion %d.%d Verificar: Comprobar: 1. Comprobar parametros de sistema E/S 2. Comprobar unidad 71106:Fallo carta IBS dsqc344 Descripcion/motivo: - Fallo debido a: %d Verificar: Comprobar: 1. Comprobar carta InterBus-S de acuerdo con el codigo de error mostrado 2. Cambiar carta InterBus-S 71107:Fallo bus InterBus-S Descripcion/motivo: - Perdido contacto en direccion %d.%d Verificar: Comprobar: 1. Comprobar el bus InterBus-S en la direccion mostrada 2. Reiniciar el sistema 71108:Fallo modulo InterBus-S Descripcion/motivo: - La unidad %s direccion %d.%d informa de un error interno en unidad Verificar: Comprobar: 1. Comprobar la unidad en la direccion mostrada 2. Reiniciar el sistema 71109:Fallo modulo InterBus-S Descripcion/motivo: - Definicion incompatible de unidad %s en direccion %d.%d! Verificar: Comprobar: 1. Comprobar parametros de sistema E/S 2. Reiniciar el sistema

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71110:Fallo modulo InterBus-S Descripcion/motivo: - Direccion ilegal "%s" unidad %s Verificar: Comprobar: 1. Cambiar la direccion en la configuracion de la unidad del sistema de parametros E/S. 71111:Codigo producto erroneo. Descripcion/motivo: - El codigo de producto de la unidad %s no es igual a ningun codigo id. conocido. Verificar: Comprobar: 1. Cambiar el codigo de producto en la configuracion. 2. o comprobar el modulo. 71112:Numero unidades no igual. Descripcion/motivo: - El numero de unidades definidas es diferente a las conectadas a la carta. Verificar: Comprobar: 1. Cambiar la definicion de unidades en la configuracion 2. o comprobar los modules. 71113:Fallo comando IBS usuario Descripcion/motivo: - Advertencia debido a: %d Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar la configuracion InterBus-S de acuerdo con el codigo de error mostrado. 71114:Direccion IP no valida Descripcion/motivo: %s no es una direccion IP valida Verificar: Posible Solucion: 1.Comprobar la configuracion de comunicacion 71115:Mascara subred no valida Descripcion/motivo: %s no es una mascara de subred valida Verificar: Posible Solucion: 1.Comprobar la configuracion de comunicacion 71116:Deshab. y Niv. segur. = 0 Descripcion/motivo: La unidad %s se ha congigurado deshabilitada con nivel de seguridad a 0 Esto NO esta permitido. Verificar: Comprobar: 1. Cambiar configuracion. 71117:Res. supervision bateria Descripcion/motivo: Capacidad de bateria = %d Verificar: Posible Solucion: 71118:Estado superv. bateria Descripcion/motivo: La supervision de bateria esta en un estado erroneo. El estado es = %s Verificar: Posible Solucion: 71119:Tabla unidades ES llena. Descripcion/motivo: - Se ha excedido el numero maximo de unidades del tipo %s. Max = %d Verificar: Posible Solucion: 1. Reducir el numero de unidades ES.

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71120:Opcion RAP no instalada. Descripcion/motivo: - La opcion de comunicacion RAP se debe instalar para configurar RAP o usar SCWrite. Verificar: Posible Solucion: 1. Reiniciar e instalar la opcion de comunicacion RAP. 71121:Fallo inicializacion RAP. Descripcion/motivo: - La inicializacion del RAP ha fallado. Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar registro interno para la descripcion. 71122:Direccion IP incorrecta. Descripcion/motivo: - La direccion %s del protocolo %s no es una direccion IP correcta. Verificar: Posible Solucion: 1. Cambiar la direccion. 71123:Prot. Trans. no coincide Descripcion/motivo: El protocolo transmision %s dado para protocolo aplicacion %s no se pudo encontrar. Verificar: Posible Solucion: 1. Cambiar el protocolo de transmision.

71124:Prot. trans. NFS erroneo Descripcion/motivo: El protocolo de transmision para el protocolo NFS %s debe ser TCP/IP. Verificar: Posible Solucion: 1. Cambiar protocolo de transmision. 71125:Permiso montaje denegado Descripcion/motivo: Se denego el permiso para montar el dierctorio %s en el servidor %s. Verificar: Posible Solucion: 1. Cambiar el ID de usuario o grupo. 71126:Directorio no exportado Monateje de directorio %s como %s ha fallado debido a que no esta exportado en el servidor %s. Protocol: %s. Verificar: Posible Solucion: 1. Exportar el directorio en el servidor 71127:IDs no coinciden Descripcion/motivo: Los IDs de usuario y grupo deben tener los mismos valores para todos los discos remotos. Verificar: Posible Solucion:

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71128:Opcion Ethernet no inst. Descripcion/motivo: - La opcion de servicios ethernet se debe instalar para montar discos remotos. Verificar: Posible Solucion: 1. Reiniciar e instalar la opcion de servicios ethernet. 71129:Demasiados discos remotos Descripcion/motivo: El numero maximo de discos montados remotos es %d. Verificar: Posible Solucion: 1. Reducir el numero de discos montados remotos 71130:Demasiados servidores Descripcion/motivo: El numero maximo de servidores para montar discos remotos es %d. Verificar: Posible Solucion: 1. Reducir el numero de servidores 71131:No puedo montar direct. Descripcion/motivo: Montar directorio %s en computador %s ha fallado Protocolo: %s. Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar configuracion servidor NFS 71132:Bloq. supervision bateria Descripcion/motivo: La supervison de bateria se ha bloqueado porque se ha desconectado/ conectado tension. Se desbloquara %s Verificar: Posible Solucion: 71133:Bateria no cargada Descripcion/motivo: La bateria no se ha cargado despues de el primer estado de carga. Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar que la seal batlow esta conectada a la DSQC347. 2. Comprobar conexiones de bateria 3. Comprobar la bateria 71134:Valor param. no hallado Descripcion/motivo: La unidad %s hace referencia a valores (%s) que no existen. Verificar: Comprobar: 1. Comprobar configuracion de la unidad. 71135:Defs. param. no hallada Descripcion/motivo: El tipo unidad %s hace referencia a definiciones de parametro (%s) que no existen. Verificar: Comprobar: 1. Comprobar configuracio de tipo unidad

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71136:Error de parametro Descripcion/motivo: El parametro %s no se pudo enviar a la unidad %s Verificar: Comprobar: 1. Comprobar configuracion de unidad 2. Comprobar mensajes de error precedentes 71137:Codigo error de unidad Descripcion/motivo: Se ha retornado el siguiente codigo de error: %s Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar configuracion parametros de la unidad. 71138:Parametro desconocido Descripcion/motivo: %s no es un parametro valido para la unidad %s Verificar: Comprobar: 1. Comprobar configuracion parametros de la unidad. 71139:Error acceso de ES Descripcion/motivo: - No puedo leer/escribir la seal %s debido a un corte de la comunicacion Verificar: Posible Solucion: 1. Comprobar informe de Sin contacto con unidad ES para el motivo

71140:Error param. activacion Descripcion/motivo: - Seal %s: Este tipo de seal no se puede configurar como activa positiva Verificar: Posible Solucion: 1. Solo se pueden configurar las salidas como activas positivas 71141:Valor def. fuera rango Descripcion/motivo: - El valo por defecto de la seal %s esta fuera de rango. Verificar: Posible Solucion: 1.Cambiar el valor por defecto en la configuracion. 71142:Error param. por defecto Descripcion/motivo: - Seal %s: a este tipo de seal no se le puede asignar un valor por defecto. Verificar: Posible Solucion: 1. Solo se pueden asignar a las salidas valores por defecto 71143:CTS/RTS no permitido Descripcion/motivo: - Canal serie %s: no puede tener la opcion RTS/CTS. Verificar: Posible Solucion: 1. Borrar esta opcion de la configuracion. 71144:Fallo habilitacion grupo Descripcion/motivo: - Fallo habilitacion unidad %s en direccion %d.%d Verificar: Comprobar: 1. Comprobar parametrso del sistema E/S 2. Comprobar unidad Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0

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71145:Bus IBS desactivado Descripcion/motivo: - El bus IBS a pasado a un modo no ejecucion Verificar: Comprobar: 1. Comprobar el bus y reiniciar el sistema 71146:Error suscripcion Descripcion/motivo: - El maxlimit es menor que minlimit maxlimit = %f minlimit = %f. Verificar: Posible Solucion: 1. Corregir e intentar de nuevo 71147:No responde dsqc344 Descripcion/motivo: - Denegado acceso a dsqc344 Verificar: Comprobar: 1. Comprobar carta dsqc344 2. Comprobar config. interna dsqc344 3. Reducir tiempo de ciclo en unidad esclava 71148:No hay acceso a dsqc344 Descripcion/motivo: - Denegado acceso a la dsqc344 debido a %d Verificar: Comprobar: 1. La dsqc344 falla. Cambiar carta. 2. Comprobar config. interna de dsqc344 71149:Error comando IBS Descripcion/motivo: - Definicion incompatible debido a %d! Verificar: Comprobar: 1. Comprobar parametros sistema E/S 2. Reiniciar el sistema 71150:dsqc344 ocupada Descripcion/motivo: - La capacidad del sevicio de respuesta esta limitado debido a la configuracion de IBS Verificar: Comprobar: 1. Comprobar config. interna dsqc344 2. Cambiar tiempo de ciclo en unidad esclava 71152:Fallo bus InterBus-S Descripcion\Razon: - Fallo bus %s bus. Perdido contacto en la direccion %d.%d Verificar: 1. Verificar el bus InterBus-S en la direccion mencionada. 2. Reinicializar el sistema 71153:No puede acceder a param. Descripcion/motivo: - Unidad %s: Tiene parametros que no se pueden editar desde la unidad de programacion. Verificar: Posible Solucion: 1. Guardar la configuracion EIO en un archivo. 2. Usar un editor de textos para cambiar los parametros.

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71154:La unidad no tiene alim. Descripcion/Razon: - La unidad %s no tiene la alimentacion conectada. Verificar: 1. Conectar la alimentacion a la unidad. 71155:La unidad esta defectuosa Descripcion/Razon: - La unidad %s no se ha concetado correctamente. Verificar: 1. Diagnostico con la aplicacion CMD 2. Modificar el procedimiento de inicio local de la dsqc344. 3. Sustituir el firmware de la dsqc344 71156:Cola IPC llena Descripcion/motivo: - La cola ipc %s esta llena, cuando se envia a una rutina TRAP. Verificar: Posible Solucion: 1. Reiniciar el sistema 71157:Tipo app invalido Descripcion\Razon: - La unidad Com %s: tiene no especificado un tipo Com app denominado: %s. Verificar: Posible solucion: 1.Verificar el tipo Com app si es uno de los especificados para el Com app

71158:Direccion fuera de rango Descripcion/Razon - La direccion de la unidad %s esta fuera de rango. Verificar: 1.Cambiar la direccion 2.La sintaxis de la direccion 71159:Seal Access ilegal Descripcion/motivo: - Seal %s: El numero de caracteres en Access %s es mayor que %d o se ha perdido el nombre. Verificar: Posible solucion: 1. Proporcionar un nuevo Access que este dentro los limites establecidos. 71160:Nivel Access ilegal Descripcion/motivo: - Seal %s: El nivel Access %s en el grupo %s es ilegal. - Elegir entre todo/man/auto/sin. Verificar: Posible solucion: 1. Proporcionar un nuevo nivel Access para el grupo que corresponda 71161:Nom. Access no encontrado Descripcion/motivo: - Seal %s The nombre Access %s no se encuentra en EIO_USER_ACCESS. Verificar: Posible solucion: 1. Definir %s en EIO_USER_ACCESS o cambiar el nombre Access.

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71163:Seal en unidad interna Descripcion/motivo: - A la seal %s no se le permite conectar a %s porque es una unidad interna Verificar: Posible solucion: 1. Conectar la seal a otra unidad 71164:Seal interna en enlace Descripcion\motivo: - A la seal %s no se le permite un enlace con la seal %s Verificar: Posible solucion: 1. Asegurarse que ninguna de las seales son internas. 71170:Tabla Retrasos llena Descripcion/Razon: - El numero de retrasos en la cola es mayor que %d. Verificar: 1.Realizar otra llamada 71171:Unidad de E/S Ilegal Descripcion\motivo: - El tipo de unidad %s usado por la unidad %s no es un dispositivo ABB Verificar: Posible solucion: 1. Asegurarse que esta instalada la opcion I/O Plus. 71172:Tiempo watchdog ilegal Descripcion/Razon: - El tiempo de watchdog para la unidad %s debe ser mayor que min_slave_interval = %d. Verificar: 1. Incrementar el tiempo de watchdog 71173:MaxTsdr Ilegal Descripcion/Razon: - El MaxTsdr para la unidad %s es mayor que el MaxTsdr para el bus = %d. Verificar: 1. Incrementar MaxTsdr para el bus 2. or asignar -1 alMaxTsdr del bus 3. Verificar la configuracion del tipo de unidad 71174:MinSlaveInt Ilegal Descripcion/Razon: - El MinSlaveInt para la unidad %s es mayor que el MinSlaveInt para el bus = %d. Verificar: 1. Incrementar MinSlaveInt para el bus 2. or asignar -1 al MinSlaveInt del bus 3. Verificar la configuracion del tipo de unidad 71175:Data_Ctrl_Time Ilegal Descripcion/Razon: - El Data_Ctrl_Time debe ser mayor que %d (6 * T_WatchDog para la unidad %s) Verificar: 1. Incrementar Data_Ctrl_Time para el bus o asignarle un valor de -1 o decrementar T_WatchDog para la unidad de E/S.

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71176:T_TargetRot Ilegal Descripcion/Razon: - El T_TargetRot debe ser mas pequeo que %d (T_WatchDog (%d) para la unidad %s) Verificar: 1. Decrementar T_TargetRot para el bus o asignar -1 al T_TargetRot del bus o incrementar T_WatchDog para la unidad de E/S 71177:No contacto con unid. E/ S Descripcion/Razon: - La unidad de E/S %s ya esta bloqueada por otro maestro. Verificar: 1. Quitar la unidad de E/S de otra configuracion de un master. 2. Reinicar el sistema. 71178:Incorrecto User Prm Data Descripcion/Razon: - La unidad de E/S %s reporta un dato incorrecto de parametro. Verificar: 1. Modificar el User Prm Data de acuerdo con el manual de los DP-esclavos. 2. Reiniciar el sistema. 71179:Servicio no soportado Descripcion/Razon: - La unidad de E/S %s reporta que se le ha solicitado una funcionalidad que no soporta. Verificar: 1. El parametro Sync_Req 2. El parametro Freeze_Req 3. Reiniciar el sistema.

71180:Configuracion incorrecta Descripcion/Razon: - La unidad de E/S %s reporta un incorrecto dato de configuracion. Verificar: 1. Todos los parametros del modulo para la unidad de E/S. 2. Reiniciar el sistema. 71181:Falta la tarjeta DSQC 368 Descripcion/Razon: - Tarjeta ProfiBus DP-master y DPslave no esta conectada o no esta trabajando correctamente. (info interna: %d). Verificar: 1. Conectar la tarjeta. 2. Ejecutar diagnosticos de la tarjeta. 3. Sustituir la tarjeta. 71182:Nombre seal desaparecido Descripcion/Razon: - Se esperaba un nombre de seal en la posicion %d en el enlace %s. Verificar: 1. Corregir la sintaxis del enlace en el archivo de configuracion de EIO 2. Reiniciar el sistema. 71183:Falta Operador logico Descripcion/Razon: - Un operador logico se esperaba antes %s en el enlace %s. Verificar: 1. Corregir la sintaxis del enlace en el archivo de configuracion de EIO 2. Reiniciar el sistema.

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71184:Operador log. ilegal Descripcion\Razon: - Un operador logico inesperado se encuentra en %s en el enlace %s. Verificar: 1. Corregir la sintaxis del enlace en el archivo de configuracion de EIO 2. Reiniciar el sistema. 71185:Nombre duplicado Descripcion\Razon: - El nombre %s ya se ha usado como BUS, TIPO, UNDAD, o SEAL. Verificar: 1. Quitar uno de los nombres en el archivo de configuracion de EIO 2. Reiniciar el sistema. 71186:Canal serie ilegal Descripcion\Razon: - No es posible crear el canal serie %s Verificar: 1. Quitar la opcion de la configuracion. 71187:Anormal tasa de errores Descripcion\Razon: - Una tasa de errores en el bus del ProfiBus DP-master. Servicio IND: %s. Razon: %d Verificar: 1. Conexiones del bus 2. Terminadores. 71188:Profibus desconectado Descripcion\Razon: - Un error grave de bus se ha detectado en el bus ProfiBus DP-master. Verificar: 1. Los mensajes previos para saber la razon. 2. Se necesita un restart. 71189:Error param Profibus bus Descripcion\Razon: - Parametros erroneos de bus se han cargado en el sistema Profibus. Parametro: %s. Valor %d. Verificar: 1. Cambiar el parametro del bus 71190:Definicion ilegal modulo Descripcion\Razon: - La unidad %s tiene cero bytes de entrada y salida de acuerdo con las definiciones del modulo. Verificar: 1. Todos los parametros del Modulo para la unidad de E/S. 71191:Sincronizac. no recibida Descripcion\Razon: - Error de sincronizacion en el Profibus master. Verificar: 1. Cortocircuitos 2. Conexiones de los cables 3. Terminadores 4. Mal apantallamiento.

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71192:Error mapa de E/S fisicas Descripcion\Razon: - Error mapa E/S en la unidad %s. Seal fisica %s-%d invalidados %s-%d Verificar: 1. Mapa de la configuracion para las seales fisicas. 71193:Error mapa de E/S fisicas Descripcion\Razon: - Error en mapa de E/S en la unidad %s. Verificar: 1. Mapa de la configuracion para las seales fisicas. 71194:Seal fisica ilegal Descripcion\Razon: - La seal fisica %d en la unidad %s. es del tipo %s y deberia ser del tipo AI, AO, DI o DO Verificar: 1. Configuracion para los tipos de seales fisicas. 71195:Unidad E/S ilegal Descripcion\Razon: - La unidad %s no es una unidad configurada. Verificar: 1. Cambiar el nombre a una unidad existente 2. Aadir un nueva unidad a la configuracion.

71196:Codificado no valido Descripcion/ Razon: - El tipo de codificacion: %s para la seal fisica %s-%d en la unidad %s es invalida. Verificar: 1. Cambiar el tipo de codificacion en la configuracion. 71197:Error bitswap seal Descripcion\Razon: - NoOfBits y StartBit no son validos para bitswap en la seal %s-%d en la unidad %s. Verificar: 1. Aseguarse que NoOfBits y StartBit es valido para el bitswap de la seal. NoOfBits = 16 o 32 StartBit = multiplo par de NoOfBits 71198:Direccion fuera de rango Descripcion\Razon: - La direccion del bus %s esta fuera de rango. Verificar: 1.Cambiar la direccion. 2.Verificar la sintaxis de la direccion 71199:Baudrate fuera de rango Descripcion\Razon: - El baudrate de bus %s esta fuera de rango. Verificar: 1. La sintaxis del baudrate 2. Cambiar el baudrate 71200:Respuesta invalida slave Descripcion\Razon: - La unidad de E/S %s envia respuestas invalidas del esclavo. Verificar: 1. User_Prm_Data 2. Reiniciar el sistema.

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71201:Bus desconocido Descripcion\Razon: - %s no se encuentra en el sistema. Verificar: 1. La configuracion del bus 2. Las opciones instaladas. 71202:Valor fis. fuera rango Descripcion\Razon: - Seal %s-%d en unidad %s: Maximo fisico es menor o igual a Minimo fisico Verificar: 1. Corregir los valores para que el max sea mayor que el min. 71203:Valor fis. fuera rango Descripcion\Razon: - Seal %s-%d en unidad %s: HighAnalog es menor o igual a LowAnalog Verificar: 1. Corregir los valores para que el max sea mayor que el min 71204:Valor fis. fuera rango Descripcion\Razon: - Seal %s-%d en unidad %s: HighDigital digital es menor o igual a LowDigital Verificar: 1. Corregir los valores para que el max sea mayor que el min 71205:No pude montar directorio Descripcion\motivo: Montar el directorio %s en el ordenador %s ha fallado Protocolo: %s. Verificar: Posible solucion: 1. Comprobar configuracion del servidor FTP

8 Soldadura Arco
110001:Supervision gas Verificar: Comprobar equipo de soldadura 110002:Supervision agua Verificar: Comprobar equipo de soldadura 110003:Supervision arco Verificar: Comprobar equipo de soldadura 110004:Supervision tension Verificar: Comprobar equipo de soldadura 110005:Supervision corriente Verificar: Comprobar equipo de soldadura 110006:Supervision arrastre hilo Verificar: Comprobar equipo de soldadura 110007:Supervision pegado hilo Verificar: Comprobar equipo de soldadura 110008:Fallo ignicion arco Verificar: Comprobar equipo de soldadura 110009:Error transferencia

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prog Verificar: Definir entrada strobe para la transferencia de progamas de soldadura 110010:Error transferencia progr Verificar: El port para los programas de soldadura estaba ocupado por una transferencia anterior 110011:Proceso parado Verificar: Proceso parado por la activacin de la entrada de sistema PROCESS_STOP 110012:Fallo ignicion en llenado Verificar: Comprobar equipo de soldadura 110013:Supervision antorcha Verificar: Comprobar equipo de soldadura 110021:Supervision Gas Nombre del SeamData: %.16s Tiempo desde el inicio de la soldadura: %.16s min Verificar: Verificar el equipo de soldadura 110022:Supervisin de agua Nombre del SeamData: %.16s Tiempo desde el inicio de la soldadura: %.16s min Verificar: Verificar el equipo de soldadura.

110023:Supervision del Arco Nombre del SeamData: %.16s Tiempo desde el inicio de la soldadura: %.16s min Verificar: Verificar el equipo de soldadura. 110024:Supervisin de la Tensin Nombre del SeamData: %.16s Tiempo desde el inicio de la soldadura: %.16s min Verificar: Verificar el equipo de soldadura. 110025:Supervision de Corriente Nombre del SeamData: %.16s Tiempo desde el inicio de la soldadura: %.16s min Verificar: Verificar el equipo de soldadura. 110026:Supervisin unidad hilo Nombre del SeamData: %.16s Tiempo desde el inicio de la soldadura: %.16s min Verificar: Verificar el equipo de soldadura. 110027:Proceso parado Nombre del SeamData: %.16s Tiempo desde el inicio de la soldadura: %.16s min Verificar: Paro del proceso porque se ha activado la seal de entrada PROCESS_STOP. 110028:Supervisin de la pistola Nombre del SeamData: %.16s Tiempo desde el inicio de la soldadura: %.16s Verificar: Verificar el equipo de soldadura.

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110029:Fallo del cebado del arco Nombre del SeamData: %.16s Tiempo desde el inicio de la soldadura: %.16s min Verificar: Verificar el quipo de soldadura. 110030:Error cebado arc llenado Nombre del SeamData: %.16s Tiempo desde el inicio de la soldadura: %.16s min Verificar: Verificar el quipo de soldadura. 110500:Error welddata Arcitec La carga o el almacenamiento del Welddata ha fallado. El mximo tiempo permitido para la operacin ha expirado. Verificar: Verificar el equipamiento externo. 110501:Error welddata Arcitec El almacenamiento del welddata ha fallado. Verificar: Verificar el "path" del archivo y del equipamiento externo. 110502:Error welddata Arcitec Fallo de la carga del welddata. Verificar: Verificar el "path" del archivo y del equipamiento externo. 110503:Falta un parametro opci. Uno de los parmetros opcionales %s o %s deben ser definidos. Verificar: Definir uno de los parmetros opcionales 110504:Error del valor El argumento %.16s debe ser un valor entero. Verificar: El valor del argumento debe ser un valor entero. El valor actual tiene una parte fraccionaria. Cambiar el valor. 110505:Error del argumento El argumento %s tiene un valor negativo no permitido. Verificar: Transformar el argumento %s en positivo. 111000:Error trayectoria oscilac Error tipo interpolacion de oscilacion (Geometrica = 0, Rapida = 1) Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111001:Error trayectoria oscilac Error en el perfil de la trayectoria de oscilacion (Sin perfil = 0, Perfil Zig-Zag = 1) (Perfil V = 2, Perfil triangular = 3) Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111002:Error trayectoria oscilac Error longitud ciclo de oscilacion (0 - 1) [m] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion

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111003:Error trayectoria oscilac Error tiempo ciclo de oscilacion (0 - 100) [s] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111004:Error trayectoria oscilac Error anchura trayectoria de oscilacion (0 - 1) [m] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111005:Error trayectoria oscilac Error altura de oscilacion (0 - 1) [m] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111006:Error trayectoria oscilac Error pausa izquierda trayectoria de oscilacion. (0 - 1) [m] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111007:Error trayectoria oscilac Error pausa centro trayectoria de oscilacion. (0 - 1) [m] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111008:Error trayectoria oscilac Error pausa derecha trayectoria de oscilacion. (0 - 1) [m] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111009:Error trayectoria

oscilac Error bias trayectoria de oscilacion (-1 - 1) [m] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111010:Error trayectoria oscilac Error angulo direccin trayectoria de oscilacion. (-PI/2 - PI/2) [rad] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111011:Error trayectoria oscilac Error angulo de inclinacion de la trayectoria de oscilacion. (-PI/2 - PI/2) [rad] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111012:Error trayectoria oscilac Error angulo de rotacion de la trayectoria de oscilacion. (-PI/2 - PI/2) [rad] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111013:Error trayectoria oscilac Error offset horizontal de trayectoria de oscilacin. (-1 - 1) [m] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111014:Error trayectoria oscilac Error offset vertical de la trayectoria de oscilacin. (-1 - 1) [m] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111015:Error trayectoria oscilac Error condicion sincronizacion izquierda trayectoria de oscilacion (1 - 100) [%] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion

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111016:Error trayectoria oscilac Error condicion sincronizacion derecha de la trayectoria de oscilacion. (1 - 100) [%] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111017:Error trayectoria oscilac Combinacion prohibida biasperfil Bias solo permitido con perfil Zig-Zag Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111018:Error trayectoria oscilac Combinacion prohibida biasanchura Bias debe ser menor que mitad anchura Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111019:Error trayectoria oscilac Combinacion prohibida longitud pausa y longitud de ciclo. Pausa debe ser menor que la longitud del ciclo. Pendiente rampa (ampl./long.) limitada Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 112000:Error tarjeta eipaw Longitud de salida digital incorrecta Verificar: Cambiar la longitud de la salida digital a 1 112001:Error carta eipaw Tamao del port del programa de soldadura incorrecto Verificar: Cambiar el tamao del port a %.16s 112003:Error carta eipaw Longitud incorrecta del port del alimentador de hilo. Verificar: Cambiar la longitud. 112004:Error carta eipaw No esta permitido 0 como numero del programa de soldadura. Aun esta activo el nmero de programa de soldadura anterior. 112500:Soldadura Arco MMC El valor original es cero. Revertir implica que el valor actual debe ser 0 Revertir a cero esta prohibido. Verificar: Revertir a cero se puede realizar desde el menu ArcWare cuando el program esta parado. 113000:Error config. equipo Verificar: Configuracion AW y EIO no coinciden 114000:Error seguimiento sold. Verificar: Comprobar parametros del seguimiento de la soldadura y el equipo.

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115000:Error datos Arcitec Parametro_id invalido: %.16s detectado. Verificar: Comprobar archivo de configuracion del Arcitec o comunicacin con la Unidad de Potencia externa. 115001:Error datos Arcitec Detectado identificador invalido de Unit_id: %.16s Verificar: Comprobar archivo de configuracion del Arcitec o comunicacin con la Unidad de Potencia externa. 115002:Error datos Arcitec Longitud de transmision invalida: %.16s detectada. Verificar: Comprobar archivo de configuracion del Arcitec o comunicacin con la fuente de corriente. 115003:Error datos Arcitec Detectado invalido Selection_id: %.16s Verificar: Comprobar archivo de configuracion del Arcitec o comunicacin con la fuente de corriente 115004:Error datos Arcitec Sistemas Arcitec con unidades diferentes %.16s y %.16s. Verificar: Comprobar archivo de configuracion Arcitec.

115005:Error datos Arcitec Unidades no definidas para el sistema Arcitec. Verificar: Comprobar archivo de configuracion Arcitec. 115006:Error datos Arcitec Numero ilegal: %.16s de parametros de ajuste. Verificar: Comprobar archivo de configuracion Arcitec. 116000:Error de track Verificar: Comprobar definicion de junta 116001:Error de inicio track Verificar: Comprobar definicion de junta 116002:Error de corr. max track Verificar: Comprobar definicion de junta 116003:Error comunicacion Track Verificar: Verificar el hardware 117001:Error equipo soldadura Error en el checksum de la EPROM en la unidad de control de la soldadura, detectado en la puesta en marcha. Verificar: La EPROM de la unidad de control de la soldadura tiene problemas. Trabajar en esta condiciones puede producir unos resultados impredecibles. Cambiar la EPROM.

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117002:Error equipo soldadura Error de lectura/escritura en la RAM interna de la unidad de control de la soldadura, detectado en la puesta en marcha. Verificar: Fallo de como minimo una posicin de la memoria interna del uP, en el test de lectura/escritura. Trabajar asi puede producir resultados impredecibles. Cambiar unidad de control de soldadura. 117003:Error equipo soldadura Error de lectura/escritura en la RAM externa de la unidad de control de la soldadura, detectado en la puesta en marcha. Verificar: Como minimo una posicion de memoria en la memoria externa del uP, fallo en el test lectura/escritura. Trabajar asi puede producir resultados impredecibles. Cambiar unidad de control de soldadura. 117004:Error equipo soldadura Fallo en la alimentacion DC del regulador de 5V de la unidad de control de la soldadura. Verificar: Indica que hay un problema en la alimentacion, pero la funcionalidad probablemente no esta afectada. Comprobar la alimentacion a la unidad de control de la soldadura. 117012:Error equipo soldadura La unidad de control del bus CAN interno de la unidad de control de la soldadura esta en estado WARNING. Verificar: Cambiar datos varias veces o inicializar equipo de soldadura con el interruptor principal. Si el error no desaparece, comprobar conexiones del bus y/o cambiar la unidad de control de soldadura. 117013:Error equipo soldadura La unidad de control del bus CAN externo de la unidad de control de la soldadura esta en estado WARNING. Verificar: Cambiar datos varias veces o inicializar equipo de soldadura con el interruptor principal. Si el error no desaparece, comprobar conexiones del bus y/o cambiar la unidad de control de soldadura.

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117014:Error equipo soldadura La unidad de control del bus CAN interno de la unidad de control de la soldadura esta en estado BUS-OFF. Verificar: Inicializar equipo de soldadura con el interruptor principal. Si el error no desaparece, comprobar conexiones del bus y/o cambiar la unidad de control de soldadura. 117015:Error equipo soldadura La unidad de control de la soldadura ha detectado que se ha perdido un mensaje CAN interno recibido. (Sobreescrito por un mensaje posterior). Verificar: Inicializar equipo de soldadura con el interruptor principal. 117016:Error equipo soldadura Unidad de control de soldadura ha detectado que se ha perdido un mensaje CAN externo recibido. (Sobreescrito por un mensaje posterior). Verificar: Inicializar equipo de soldadura con el interruptor principal.

117017:Error equipo soldadura Unidad de control de soldadura ha perdido contacto con unidad de arrastre de hilo. Verificar: Comprobar cable de conexion entre unidad de control y tarjeta de control de la unidad de arrastre de hilo, comprobar la alimentacion de la tarjeta de control de la unidad de arrastre de hilo. 117018:Error equipo soldadura La unidad de control de la soldadura ha perdido contacto con unidad Olivia. Verificar: Comprobar cable de conexion entre unidad de control y la unidad Olivia. Comprobar la alimentacion a la unidad Olivia 117019:Error equipo soldadura Fallo de datos en la RAM no volatil, error de checksum, detectado en la unidad de control de la soldadura al ponerla en marcha. Verificar: Causada probablemente por tension de pila de backup baja. Equipo de soldadura se reinicia a valores por defecto. Datos en unidad control soldadura se perderan. Es posible trabajar sin limitaciones.

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117020:Error equipo soldadura Fallo de datos en RAM no volatil, detectado en unidad de control de soldadura al dar tension. Parametro no numerico situado fuera de rango. Verificar: Causada probablemente por tension de pila de backup baja. Equipo de soldadura se reinicia a valores por defecto. Datos en unidad control soldadura se perderan. Es posible trabajar sin limitaciones. 117021:Error equipo soldadura Combinacion incorrecta de valores de parametros no numericos detectado en unidad de control de soldadura al dar tension. Verificar: Equipo de soldadura reinicia a valores por defecto. Datos en unidad de control soldadura se pierden. Inicializar equipo de soldadura con interruptor principal. 117022:Error equipo soldadura Desbordamiento del buffer de transmision del bus CAN (externo) en la unidad de control de la soldadura. Verificar: Unidad de control de soldadura no puede transmitir datos al ritmo requerido. Puede ser debido a una ocupacin anormal del bus.Reiniciar el equipo de soldadura con el interruptor principal. 117023:Error equipo soldadura Desbordamiento del buffer de recepcion del bus CAN (externo) en la unidad de control de la soldadura. Verificar: Unidad de control de soldadura no puede procesar datos recibidos al ritmo requerido. Reiniciar el equipo de soldadura con el interruptor principal. 117024:Error equipo soldadura Fragmentos desordenados cuando la unidad de control de la soldadura recibe un mensaje fragmentado. Verificar: Las partes de un mensaje fragmentado no se recibieron en el orden correcto. Una transmision de un bloque de datos de soldadura es erroneo. Reiniciar equipo de soldadura con interruptor principal.

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117025:Error equipo soldadura Formato de bloque de datos soldadura incompatible. La unidad control soldadura ha recibido datos guardados en otra version de programa con otro formato. Verificar: Encontrar los datos con la version correcta o entrar datos de nuevo. 117026:Error equipo soldadura Error de ejecucion de programa. Activado el "Watch dog" de la unidad de control de soldadura. Verificar: Inicializar equipo de soldadura con el interruptor principal. 117027:Error equipo soldadura Error de unidad de control de soldadura no documentado. Verificar: Pedir informacion adicional a ABB. 117028:Error equipo soldadura Error de unidad de control de soldadura no documentado. Verificar: Pedir informacion adicional a ABB. 117029:Error equipo soldadura Error de unidad de control de soldadura no documentado. Verificar: Pedir informacion adicional a ABB.

117201:Error equipo soldadura Error de checksum en EPROM de la unidad de control de la fuente de corriente. Verificar: La EPROM de la fuente de corriente esta daada. Trabajar con este error puede producir resultados impredecibles. Cambiar la EPROM. 117202:Error equipo soldadura. Error lectura/escritura en RAM interna de la fuente de corriente, detectado al ponerlo en marcha. Verificar: Una posicion de la memoria interna del uP fallo en el test lectura/escritura. Trabajar asi puede producir resultados impredecibles.Cambiar la unidad de control de la fuente de corriente. 117204:Error equipo soldadura Ha fallado la tensin de alimentacion para el regulador de 5V de la fuente de corriente. Verificar: Indica que hay un problema en la alimentacion, pero la funcionalidad no esta afectada. Comprobar la fuente de alimentacion de la unidad de control de la fuente de corriente.

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117205:Error equipo soldadura Tension alta en el inversor. El sistema desconectara el inversor hasta que la tension baje a un nivel normal. Verificar: Puede estar causado por una impedancia alta de la carga o por transitorios. Se puede reiniciar la soldadura tan pronto la tension este por debajo del limite. 117206:Error equipo soldadura Temperatura alta en el disipador de la fuente de corriente. El inversor se desconectara hasta que el termostato se cierre de nuevo. Verificar: Asegurarse de que no hay obstaculos que reduzcan el flujo de aire que pasa a traves del disipador de la fuente de corriente. Esperar hasta que termostato se cierre. 117207:Error equipo soldadura Corriente alta en circuito inversor. Puede estar causada por un componente daado. Verificar: Reiniciar equipo con el interruptor principal. Comprobar que el consumo de la fuente de corriente no sea demasiado alto sin una orden de inicio. Si es asi, hay un fallo de algun componente. 117208:Error equipo soldadura La tensin de alimentacion de 15VC para las tarjetas de la unidad de control de la fuente de corriente es demasiado baja o alta. Verificar: Cambiar la unidad de control de la fuente de corriente. 117209:Error equipo soldadura La tensin de alimentacion de 15V para las tarjetas de la unidad de control de la fuente de corriente es demasiado baja o alta. Verificar: Cambiar unidad de control de la fuente de corriente.

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117210:Error equipo soldadura La tensin de alimentacion de 15VB para las tarjetas de la unidad de control de la fuente de corriente es demasiado baja o alta. Verificar: Cambiar unidad de control de la fuente de corriente. 117211:Error equipo soldadura Diferencia entre corriente de soldadura ordenada y actual durante largo tiempo. Verificar: Hay un problema de hardware en el servosistena (carta de control de potencia o bloque inversor) o unas condiciones de carga anormales, lo que implica una mala soldadura. 117212:Error equipo soldadura. Fallo interno de comunicacion CAN. Los circuitos CAN de la unidad de control de la fuente de corriente estan en estado WARNING. Verificar: Cambiar datos varias veces o inicializar el equipo con el interruptor principal. Si persiste el error mirar conexiones del bus CAN y/o cambiar la unidad de control de la fuente de corriente.

117215:Error equipo soldadura La unidad de control de la fuente de corriente ha detectado que se ha perdido un mensaje CAN interno recibido (sobreescrito por un mensaje posterior). Verificar: Inicializar equipo de soldadura con el interruptor principal. 117226:Error equipo soldadura Error de ejecucion de programa. Activado el "Watch dog" de la unidad de control de la fuente de corriente. Verificar: Inicializar equipo de soldadura con el interruptor principal. 117227:Error equipo soldadura Error de unidad de control de la fuente de corriente no documentado. Verificar: Pedir informacion adicional a ABB. 117228:Error equipo soldadura Error de unidad de control de la fuente de corriente no documentado. Verificar: Pedir informacion adicional de ABB. 117229:Error equipo soldadura Error de unidad de control de la fuente de corriente no documentado. Verificar: Pedir informacion adicional a ABB.

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117301:Error equipo soldadura Error de checksum de la EPROM en la unidad de arrastre de hilo, detectado en la puesta en marcha. Verificar: La EPROM de la unidad de arrastre de hilo esta daada. Trabajar con este error puede producir resultados impredecibles.Cambiar la EPROM. 117302:Error equipo soldadura Error lectura/escritura en RAM interna de la unidad de arrastre de hilo, detectado en la puesta en marcha. Verificar: Como minimo una posicin de la memoria interna del uP fallo en el test de lectura/escritura. Trabajar asi puede producir resultados impredecibles. Cambiar unidad de arrastre de hilo. 117304:Error equipo soldadura Ha fallado la tensin de alimentacion para el regulador de 5V de la unidad de arrastre de hilo. Verificar: Indica que hay un problema en la fuente de alimentacion, pero la funcionalidad no esta afectada. Comprobar la entrada de alimentacion a la unidad de arrastre de hilo. Resetear equipo apagandolo. 117308:Error equipo soldadura Tension de alimentacion de 15V para las tarjetas de la unidad de arrastre de hilo es demasiado baja o alta. Verificar: Comprobar tension procedente del transformador. Resetear el equipo apagandolo. Si el error no desaparece, cambiar unidad de arrastre de hilo. 117309:Error equipo soldadura Tension de alimentacion de 24V para las tarjetas de la unidad de arrastre de hilo es demasiado baja o alta. Verificar: Comprobar tension procedente del transformador. Resetear el equipo apagandolo. Si el error no desaparece, cambiar unidad de arrastre de hilo.

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117311:Error equipo soldadura Diferencia entre velocidad de hilo ordenada y actual durante largo tiempo. Fallo de velocidad, desviacion > 1.5 m/min durante un tiempo mayor que el tiempo en configuracion. Verificar: Comprobar MotorControlErrorTimeLimit en configuracion control arrastre de hilo. Hay un problema hardware en el sistema de servo de la unidad de de arrastre de hilo o fallo de la tension en los 42V AC 117312:Error equipo soldadura Fallo interno de comunicacion. Circuitos CAN de unidad de arrastre de hilo estan en estado WARNING. Verificar: Cambiar datos varias veces o inicializar equipo de soldadura con el interruptor principal. Si el error no desaparece, comprobar conexiones del bus y/ o cambiar la unidad de arrastre de hilo. 117315:Error equipo soldadura La unidad de arrastre de hilo ha detectado que se ha perdido un mensaje CAN interno recibido. (sobreescrito por un mensaje posterior). Verificar: Inicializar equipo de soldadura con el interruptor principal.

117326:Error equipo soldadura Error de ejecucion de programa. Activado el "Watch dog" de la unidad de arrastre de hilo. Verificar: Inicializar equipo de soldadura con el interruptor principal. 117327:Error equipo soldadura Error de unidad de arrastre de hilo no documentado. Verificar: Pedir informacion adicional a ABB. 117328:Error equipo soldadura Error de unidad de arrastre de hilo no documentado. Verificar: Pedir informacion adicional a ABB. 117329:Error equipo soldadura Error de unidad de arrastre de hilo no documentado. Verificar: Pedir informacion adicional a ABB. 117500:Error del archivo Error en la apertura del archivo. Nombre de archivo desconocido. Verificar: Verificar el nombre del archivo 117501:Error del archivo Fallo en la escritura del archivo. Verificar: Verificar el nombre del archivo. 117502:Error del archivo Fallo de lectura del archivo. Verificar: Verificar el nombre del archivo.

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117503:N ilegal prog de sold. El nmero del Programa de soldadura %.16s no esta permitido. Verificar: Cambiar el numero del programa de soldadura. 117504:Error de Comunicacin Desconocido el encabezamiento del mensaje desde la fuente de corriente Arcitec. Verificar: Verificar la conexin de la fuente de corriente. Verificar el archivo de configuracin del Arcitec. 117505:Error de Comunicacion. La fuente de corriente del Arcitec no responde. Verificar: Verificar la conexin conm la fuente de corriente. 117506:Error de Comunicacion. Los mensajes desde la fuente de corriente Arcitec no se pueden evaluar. Los mensajes son demasiados cortos. Verificar: Verificar la conexin con la fuente de corriente. Verificar el archivo de configuracion del Arcitec. 118000:Fallo comunicac. CAN ext. Demasiadas peticiones sin respuesta. Verificar: Comprobar la configuracion de la comunicacion. 118500:Error ajuste del Arcitec No se ha definido el sistema Arcitec. Verificar: Definir el sistema Arcitec o no escribir datos en la fuente de corriente. 118501:Error ajuste Arcitec El parametro no existe. Verificar: Cambiar la identidad del parametro. 118502:Error ajuste Arcitec El parametro debe ser numerico. Verificar: Cambiar la identidad del parametro. 118503:Error ajuste Arcitec El valor del parametro esta fuera de limites. Verificar: Cambiar el valor del parametro. 119000:Error de instalacion No se permiten ejes externos en este tipo de configuracion de robot. Verificar: Quitar unidades mecanicas. 119500:Error de comunicacion La transferencia de datos entre el Maestro y el Esclavo ha fallado. Verificar: Reiniciar los robots 119501:Error E/S Maestro

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Esclavo %.16s no esta definido Verificar: Verificar la configuracion 119502:Master slave incorrecto Ambos robots son master en el cordon %.10s Verificar: Verificar los programas del robot. 119503:Master slave incorrecto Ambos robots son esclavos en el cordon %.10s Verificar: Verificar los programas de los robots 119504:Punto de incio incorrecto en el cordon %.10s Verificar: Verificar los programas de los robots 119505:Punto final incorrecto en el cordon %.10s Verificar: Verificar los programas de los robots 119506:Tiempo de ejecucin corto en el cordon %.10s Verificar: Verificar los programas de los robots 119507:Restart no posible Restart no posible despues de conmutar las unidades mecnicas. Mover el PP antes de arrancar 119508:Vel. de sold. modificada en la instruccion MsArc la programada es %.10s en el cordon %.10s, la Actual es %.20s. 119509:Ejes extern. modifica-

dos en la instruccion MsArc instruction Programado %.10s del cordon %.10 Valor Actual: %.20s 119510:Nombre cordon no existe Cordon %.20s no existe Verificar: Verificar la tabla de cordones

9 Sold. Puntos
120001:Error soldadura puntos El proceso de soldadura no esta desocupado Verificar: Situar el estado del proceso definido en SwInit a desocupado (idle) 120002:Error soldadura puntos Parametro %s 120003:Exceso tmpo SwStart neg. 120004:Interrupcion SwInit nega. 120005:ProcId. Motivo puede ser: -ProcId no corresponde al valor dado en SwInit -El proceso de soldadura por puntos se ha cancelado 120006:Error com. sold. puntos Motivo: %s 120007:Error de comunicacion Respuesta mas lenta que freq. poll 120008:Conexion BOSCH no dispon. 120010:Error pinza soldadura Motivo:%s 120011:Pinza soldad. mal config. Motivo:%s

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120012:Falta seal E/S Verificar: 1.Configurar las seales obligatorias utilizadas 120013:Falta var PERS El modulo swtimer.sys no acepta este tipo de pinzas. Verificar: 2.Cambiarlo 120014:Error numero %d Verificar: Ver manual pinza Nc 120057:Mov.man. pinza prohibido Mov.man. de pinza no esta permitido cuando el eje no esta sincronizado Verificar: 1.Estado calibracion del eje 120058:Calibracion pinza Ok 120060:Error posicion pinza No puede alcanzar la posicion de referencia. Verificar: 1.El accionamiento conectado 2.El encoder 3.Partes mecanicas o electrodos pegados 120061:Sobepasamiento ref. pinza Swit no puede realizar la referencia de posicion recibida Verificar: 1.El Swit esta soldando y una instr. move se esta ejecutando 120062:Error esfuerzo pinza La pinza no puede aplicar la fuerza de referencia Verificar: 1.Inicializar la pinza 2.Calibracion del accionamiento y de la fuerza 120063:Sin referencia pinza El timer Swit no tiene mas referencias a realizar Verificar: 1.Conexion serie y registro errores com. 120064:Fallo sensor fuerza pinza Sensor de fuerza de la pinza fuera de servicio. Verificar: 1.Cableado del sensor de fuerza 2.Cambiar el sensor 120065:Sobrecorriente mot. pinza La corriente del motor es demasiado elevada. Verificar: 1.Calibracion del accionamiento 2.Unidad mecanica u obstaculo 120066:Fallo referencia pinza Espacio entre referencias demasiado grande Verificar: 1.Calibracion de robot o pinza 2.Posicion pinza 120067:Comand Pinza no per-

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mitido Movimiento prohibido durante una accion Verificar: 1.Esperar hasta el fin de la accion, antes de ordenar una nueva. 120070:Fallo accionamiento pinza Fallo detectado por la unidad de accionamiento. Verificar: 1.Leds unidad accionamiento 120075:Fallo encoder pinza Verificar: 1.Cableado del encoder 120084:Calculo pos pinza erroneo Inconsistencia entre contador de vueltas y encoder Verificar: 1.Bus SWIT y accionamiento 2.Inicializar pinza desde el principio 120085:Error cont. vueltas pinza Verificar: 1.Cableado del encoder 120090:Pinza no calibrada No se hizo calibracion o se ha perdido Verificar: 1.Inicializar pinza desde el principio

130002:Error de equipo Proceso de pintura parado. Verificar: Comprobar el equipo de pintura. 130003:Error de plano Trigg. En PaintL %s: Un plano trigg, %s estan definidos fuera de la trayectoria programada. Verificar: Cambiar el dato de evento (eventdata) o reprogramar la trayectoria. 130004:Error de plano Trig En PaintL %s: Dos planos trigg, %s y %s estan definidos fuera de la trayectoria programada. Verificar: Cambiar el dato de evento (eventdata) o reprogramar la trayectoria. 130005:Error del plano Trig En PaintL %s: Tres planos trigg, %s, %s y %s estan definidos fuera de la trayectoria programada. Verificar: Cambiar el dato de evento (eventdata) o reprogramar la trayectoria. 130006:Error del plano Trig En PaintL %s: Cuatro planos trigg, %s, %s, %s y %s estan definidos fuera de la trayectoria programada. Verificar: Cambiar el dato de evento (eventdata) o reprogramar la trayectoria.

10 Pintura
130001:Error de equipo Proceso de pintura y movimientos parados Verificar: Comprobar el equipo de pintura.

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130007:Error del plano Trig En PaintL %s: Cuatro o ms planos trigg, %s, %s, %s y %s estan definidos fuera de la trayectoria programada. Verificar: Cambiar el dato de evento (eventdata) o reprogramar la trayectoria. 131000:Error de argumento El argumento no es un entero. Verificar: Cambiar el argumento a un entero. 131001:Error de argumento El argumento no es una matriz. Verificar: Cambiar el argumento a una matriz. 131002:Error de argumento El argumento no es una variable persistente. Verificar: Cambiar el argumento a una variable persistente. 131003:Error de argumento La matriz en argumento tiene demasiadas dimensiones. Verificar: Cambiar la matriz a una dimension. 131004:Error en la tabla Brush. Solo se permite la tabla brush %s. Verificar: Cambiar a la tabla permitida. 131005:Error en numero de Brush. Solo se permiten los nmeros de brush menores o iguales que %s. Verificar: Cambiar al numero de brush permitido. 132000:Error numero de brush El numero de brush esta fuera de limites de la tabla de brush activada. Verificar: Cambiar el argumento dentro de limites. 132001:Error tabla de brush No hay tabla de brush activada. Verificar: Activar una tabla de brush. 132500:No puedo abrir simbolo No se ha encontrado salida para el simbolo %s. NOTA: Sin salidas de pintura disponibles debido a este error. Verificar: 1. Salida de simbolo no definida. 2. Salida de simbolo con nombre erroneo. 3. Problema interno (memoria etc..) Intentar un reinicio. 132501:Sistema pintura no inst. Sistema pintura no disponible o no esta instalado. Verificar: Proceso PaintWare no activo, debido a configuracion incompleta sistema pintura 1. Usar disco opcion IPS e instalalarlo 2. Configurar el sistema de pintura con la unidad de programacion 133000:Error configuracion:

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%s. Error en archivo configuracion IPS.CFG Verificar: Verificar que archivo config. IPS.CFG no tiene errores 133001:Error cfg: %s Error en archivo IPS.CFG linea %d. Verificar: Verificar el archivo IPS.CFG en la linea indicada 133002:Error cfg: %s Error en atributo %s en la linea %d. Verificar: Verificar el archivo IPS.CFG en la posicion indicada. 133003:Fallo declaracion cfg. Error en %s en linea %d. Verificar: Verificar el archivo IPS.CFG en la posicion indicada. 133004:Error cfg token: %s Error en token %s, linea: %d, lineapos %d. Verificar: Verificar el archivo IPS.CFG en la posicion indicada. 133050:Temp. alta en sensor %d El sistema ha detectado una sobretemperatura. Se ha abierto la cadena de Run. Verificar: Sensores 1-7: motores 1-7, sensor 8: Tarjeta medida serie.

133200:%s: Error tiempo Trig. Tiempo trig imposible. Verificar: Esta situacion puede ocurrir si los puntos trig se programan muy cerca unos de otros. 133201:%s: Disp. bloqueado No se puede asiganr un valor cuando el dispositivo esta bloqueado. Verificar: En este estado, no se tiene acceso directo al dispositivo. 133202:%s: Disp. inhibido. No puedo asignar un valor cuando el dispositivo esta inhibido. Verificar: En este estado el dispositivo no esta operativo. 133203:%s: Recurso descon. No se puede asignar valor: Recurso desconectado. Verificar: En este estado el dispositivo no esta operativo. 133204:%s: No Preparado. No puedo asignar valor: Recurso no preparado. Verificar: Uno o mas de los recursos necesarios, no estan preparados. 133205:%s: Alarma Superv. No se puede asignar valor: Alarma de Supervision activa. Verificar: Una de las alarmas del sistema impide que el dispositivo sea operacional.

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133206:Fallo Bloqueo %s. Ha fallado el bloqueo del recurso. Verificar: El recurso puede estar reservado por otro dispositivo. 133207:%s: Valor alto. El valor excede el limite maximo. Verificar: La alarma para el sensor indicado se ha activado. 133208:%s: Valor bajo. El valor excede el limite minimo. Verificar: La alarma para el sensor indicado se ha activado. 133209:%s: Valor actual alto El valor actual excede el limite maximo. Verificar: La desviacion entre el valor de referencia y el valor actual es demasiado grande. 133210:%s: Valor actual bajo. El valor actual excede el limite minimo. Verificar: La desviacion entre el valor de referencia y el valor actual es demasiado grande. 133211:%s: Comp. alta El regulador de Compensacion demasiado positivo comparado con la curva de calibracion. Verificar: El regulador de compensacion compensa demasiado basado en sus parametros. Verificar la presion de la alimentacion y los transductores. 133212:%s: Comp. baja El regulador de Compensacion demasiado negativo comparado con la curva de calibracion. Verificar: El regulador de compensacion compensa demasiado basado en sus parametros. Verificar la presion de la alimentacion y los transductores. 133213:%s: Potlife Tiempo excedido de Potlife. Verificar: Cuando el potlife expira, el fluido puede comenzar a solidificar!!. El equipo de pintura puede quedar daado Purgar sistema inmediatamente !!. Esto debe implicar inicio automatico de purga

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Mensajes del Sistema y de Error

133250:%s: Error comunic Error interno de comunicacion con el CAN Verificar: Comunicacion del CAN bus entre los nodos IPS se ha perdido. EL sistema intenta reconectar si es posible. 133251:%s: Nueva curva Creando una nueva curva, numero %d. Verificar: Una nueva curva de caracteristicas por defecto se ha creado por el regulador indicado. 133252:%s: Curva calc. Recalculando curva, numero %d. Verificar: El sistema ha modificado el rango de la curva debido a la modificacion del rango de trabajo del regulador. 133253:%s: Cambio tamao Cambio de tamao curva, numero %d. Verificar: Debido al cambio en determinados numeros de puntos de la curva, las curvas existentes se han transformado. 133254:%s: Error DMC Error DMC, codigo: %d. Verificar: El nodo DMC indicado ha generado un codigo de error. Verificar los codigos de error para este nodo. 133255:Error Apmb Error Apmb, unidad: %d. Verificar: El controlador Apmb indicado ha generado un codigo de error. Verificar codigos de error en los LEDs de la unidad de accionamiento Berger-Lahr

16-146

Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0

Ejemplos de Programa
INDICE
Pgina 1 Manipulacin de Materiales Sencilla ............................................................................ 3 1.1 En qu consiste la tarea del robot ........................................................................... 3 1.2 La rutina principal .................................................................................................. 3 1.3 Funcionamiento de la pinza.................................................................................... 3 1.4 Coger una pieza del transportador de entrada ........................................................ 4 1.5 Dejar la pieza en la mquina................................................................................... 5 1.6 Arranque del proceso.............................................................................................. 5 1.7 Coger la pieza de la mquina.................................................................................. 5 1.8 Soltar la pieza en el transportador de salida ........................................................... 6 2 Manipulacin de Materiales........................................................................................... 7 2.1 En qu consiste la tarea del robot ........................................................................... 7 2.2 La rutina principal .................................................................................................. 7 2.3 Funcionamiento de la pinza.................................................................................... 8 2.4 Arranque del proceso de produccin ...................................................................... 9 2.5 Coger la pieza del transportador de entrada ........................................................... 9 2.6 Dejar la pieza en la mquina................................................................................... 10 2.7 Actualizacin de las estadsticas de funcionamiento.............................................. 10 2.8 Paro de produccin al final de la jornada ............................................................... 11

Gua del Usuario

17-1

Ejemplos de Programa

17-2

Gua del Usuario

Ejemplos de Programa

Manipulacin de Materiales Sencilla

1 Manipulacin de Materiales Sencilla

1.1 En qu consiste la tarea del robot
El robot va proporcionando y cogiendo piezas de una mquina, segn se indica en la Figura 1.

Mquina

Transportador entrada

Transportador salida

Figura 1 El robot proporciona una pieza a una mquina que la procesa.

En primer lugar, el robot coge una pieza del transportador de entrada y la coloca en la mquina donde la pieza es procesada. Luego, cuando la pieza ha sido procesada, el robot vuelve a coger la pieza y la coloca en el transportador de salida. Este ciclo de trabajo se repite hasta que el usuario decide parar la ejecucin del proceso.

1.2 La rutina principal

La rutina principal est formada a partir de una serie de llamadas de rutinas que reflejan el ciclo de trabajo del robot. Rutina main coger_ent; dejar_maq; procesado; coger_maq; dejar_fin; Comentarios Coger la pieza del transportador de entrada. Dejar la pieza en la mquina. Arrancar el proceso. Coger la pieza. Dejar la pieza en el transportador de salida.

1.3 Funcionamiento de la pinza

El robot est equipado de una pinza que manipula las piezas. Para ello, se deber definir una herramienta, herram1, y su punto central de la herramienta (TCP) asociado.

Gua del Usuario

17-3

Manipulacin de Materiales Sencilla

Ejemplos de Programa

La herramienta est controlada por una seal de salida digital definida en los parmetros del sistema con el nombre de pinza. Si la seal est activa, esto indica que la pinza est sujetando la pieza, y lo contrario indica que la pinza ha soltado la pieza. Adems est definido un dato de carga, carga1, que define la carga soportada por la pinza. Especificando lo mejor posible la carga correcta se obtendr el mejor rendimiento posible del movimiento del robot. Dado que la pinza coge y suelta las piezas varias veces durante el transcurso del programa, se recomienda activar rutinas separadas para aquellos datos llamados por el programa. Rutina coger Set pinza; WaitTime 0.3; GripLoad carga1; Comentarios Coger la pieza. Esperar 0,3 s. Especificar que hay una carga en la pinza Comentarios Soltar la pieza. Esperar 0,3 s. Especificar que no hay ninguna carga en la pinza.

Rutina dejar Reset pinza; WaitTime 0.3; GripLoad load0;

1.4 Coger una pieza del transportador de entrada

Se coge una pieza del transportador de entrada. Dado que el robot no puede ir recto desde la posicin precedente (Transportador de salida), realiza un movimiento eje a eje para ir a la posicin primera. Luego, realiza un movimiento lineal para obtener una buena precisin de la trayectoria. Rutina coger_ent MoveJ *, vmax, z50, pinza1; MoveL *, v1000, z30, pinza1; MoveL *, v200, fine, pinza1; coger; MoveL *, v200, z30, pinza1; Comentarios Ir rpidamente a la posicin cerca del transportador de entrada. Ir a la posicin encima de la pieza. Ir lentamente a la posicin para coger la pieza. Coger la pieza. Ir a la posicin encima de la pieza.

17-4

Gua del Usuario

Ejemplos de Programa

Manipulacin de Materiales Sencilla

1.5 Dejar la pieza en la mquina

El robot deja la pieza en la mquina y luego abandona dicha rea de forma que se pueda arrancar la mquina. Rutina dejar_maq MoveJ *, vmax, z50, pinza1; MoveL *, v500, z10, pinza1; MoveL *, v200, fine, pinza1; dejar; MoveL *, v200, z30, pinza1; MoveL *, v500, z30, pinza1; Comentarios Ir rpidamente a la posicin situada fuera de la mquina. Ir a la mquina. Ir a la posicin para soltar la pieza. Soltar la pieza. Ir a la posicin encima de la pieza. Ir a la posicin encima de la mquina.

1.6 Arranque del proceso

El proceso arranca cuando el robot enva un pulso, mediante una salida, do1. Entonces, utilizando una entrada di1, la mquina informa al robot que la pieza ha sido procesada y que puede ser retirada. Rutina procesado PulseDO do1; WaitDI di1, 1; Comentarios Enviar un pulso mediante una salida para arrancar la mquina. Esperar la seal de preparado.

1.7 Coger la pieza de la mquina

El robot coge la pieza de la mquina. Rutina coger_maq MoveL *, v500, z10, pinza1; MoveL *, v200, fine, pinza1; coger; MoveL *, v200, z30, pinza1; MoveL *, v500, z30, pinza1; Comentarios Ir a la mquina. Ir a la posicin para coger la pieza. Coger la pieza. Ir a la posicin encima de la pieza. Ir a la posicin fuera de la mquina.

Gua del Usuario

17-5

Manipulacin de Materiales Sencilla

Ejemplos de Programa

1.8 Soltar la pieza en el transportador de salida

El robot suelta la pieza en el transportador de salida. Rutina dejar_fin MoveJ *, vmax, z30, pinza1; MoveL *, v500, z30, pinza1; MoveL *, v200, fine, pinza1; coger; MoveL *, v200, z30, pinza1; Comentarios Ir rpidamente a la posicin cerca del transportador de salida. Ir a la posicin encima de la pieza. Ir lentamente a la posicin para soltar la pieza. Soltar la pieza. Ir a la posicin encima de la pieza.

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Gua del Usuario

Ejemplos de Programa

Manipulacin de Materiales

2 Manipulacin de Materiales
2.1 En qu consiste la tarea del robot
El robot va proporcionando y cogiendo piezas de una mquina, segn se indica en la Figura 2.

Mquina para fundicin

Transportador de entrada Transportador de salida

Figura 2 La funcin del robot consiste en servir una mquina.

En primer lugar, el robot coge una pieza del transportador de entrada y la coloca en la mquina. Cuando la mquina est preparada, el robot recoge la pieza y la coloca en el transportador de salida. El ciclo de trabajo se repite hasta que el operador apriete el pulsador de paro de produccin. Entonces el robot completar el ciclo pero no coger ninguna otra pieza del transportador de entrada. El robot mantiene un registro de las estadsticas de produccin; en l se visualiza el nmero de piezas procesadas durante el da y tambin, al final de la jornada de trabajo, almacena esta informacin en un disquete que podr ser leda mediante un PC.

2.2 La rutina principal

La rutina principal est formada de una serie de llamadas de rutinas que reflejan el ciclo de trabajo del robot. Una seal de entrada digital, prodstop, definida en los parmetros del sistema servir para saber si el pulsador de paro de produccin est pulsado.

Gua del Usuario

17-7

Manipulacin de Materiales
Rutina main ini_produc; WHILE Dinput(prodstop) = 0 DO coger_ent2; dejar_maq2; procesado; coger_maq; dejar_fin; actualiz; ENDWHILE fin_produc;

Ejemplos de Programa
Comentarios Inicializar el proceso de produccin para el da. Repetir el ciclo hasta que se apriete el pulsador. Coger la pieza del transportador de entrada. Soltar la pieza en la mquina. Arrancar el proceso. Coger la pieza. Soltar la pieza en el transportador de salida. Actualizar las estadsticas de funcionamiento. Parar el proceso de produccin del da.

Las rutinas procesado, coger_maq y dejar_fin no han sido incluidas en este ejemplo.

2.3 Funcionamiento de la pinza

Una herramienta, pinza1, define el TCP y el peso de la pinza. Estos datos de herramienta estn definidos en el mdulo del sistema USER. De esta manera, la herramienta est siempre presente en la memoria, independientemente del programa que ha sido cargado. La pinza est controlada por electrovvulas bi-estables, lo que significa que hay una seal que controla la accin de coger y otra que controla la accin de soltar. Los nombres de las seales estn definidos en los parmetros del sistema bajo la forma de coger1 y soltar1. El sistema dispone tambin de otra seal pinzaok, que se activa cuando la pinza sujeta alguna pieza. Esta seal se utiliza para comprobar si la pinza ha agarrado correctamente el objeto. Se define un dato de carga, peso, para describir la carga soportada por la pinza. Para obtener la capacidad ptima de movimiento del robot, se deber especificar siempre la carga correcta. Dado que la pinza coge y suelta las piezas varias veces durante el curso del programa, se recomienda constituir rutinas separadas para aquellas que son llamadas por el programa. Por ejemplo:

17-8

Gua del Usuario

Ejemplos de Programa
Rutina coger_pinza

Manipulacin de Materiales
Comentarios

Reset soltar1; Set coger1; Coger la pieza. WaitTime 0.5; Esperar 0,5 s. IF DInput(pinzaok)=0 THEN Si error (ninguna pieza en la pinza) ... TPWrite "ERROR: No hay pieza en la pinza";Escribir mensaje de error en la unidad de programacin. EXIT; Salir de la ejecucin del programa. ENDIF GripLoad peso; Especificar que hay una carga. La rutina dejar_pinza no ha sido incluida en este ejemplo.

2.4 Arranque del proceso de produccin

Antes de arrancar el proceso de produccin deseado, el contador (reg1), que cuenta el nmero de piezas que son procesadas durante el da, debe ponerse a 0. El robot tambin se pone en una posicin inicial. Rutina ini_produc reg1 := 0; MoveJ home, v500, fine, pinza1; Comentarios Reinicializar el contador. Ir a la posicin de inicio.

En este ejemplo, todas las posiciones (por ejemplo, home o p1) tienen un nombre. Todas ellas se encuentran almacenadas como datos de posicin separados y por ello pueden ser reutilizados en instrucciones ulteriores. Sin embargo, con frecuencia resulta igual de fcil almacenar las posiciones directamente en las instrucciones (indicadas con un * en la instruccin).

2.5 Coger la pieza del transportador de entrada

Antes de coger una pieza, el robot debe comprobar si hay alguna pieza por coger. Esta comprobacin se realiza mediante una clula fotoelctrica (a travs de la seal pieza, del transportador). Esta informar el robot si hay una pieza en posicin o no. En el caso en que no haya ninguna disponible, el operador recibir un mensaje de error y por lo tanto, deber en primer lugar corregir dicho error antes de volver a arrancar la ejecucin del programa.

Gua del Usuario

17-9

Manipulacin de Materiales
Routine coger_ent2 WHILE DInput(pieza) = 0 DO

Ejemplos de Programa
Comments

Comprobar si hay alguna pieza por coger. TPErase; En el caso en que no haya: Borrar el TPWrite "ERROR: No hay pieza en la cinta";contenido de la unidad de proTPWrite ""; gramacin y escribir el mensaje de error. Luego, esperar la seal de arran que del operador. TPReadFK reg2, "Poner la pieza en el transp. y pulsar arranque", "Arranque", "", "","",""; ENDWHILE MoveJ p1, vmax, z50, pinza1; Ir rpidamente a la posicin encima de la pieza. MoveL p2, v100, fine, pinza1; Ir a la posicin para coger la pieza. coger_pinza; Coger la pieza. MoveL p1, v200, z30, pinza1; Ir a la posicin encima de la pieza.

2.6 Dejar la pieza en la mquina

El robot deja la pieza en la mquina y luego abandona el rea de forma a que la mquina pueda ser arrancada. A menudo el robot y la mquina estn intercomunicados entre ellos para comprobar ciertas cosas como por ejemplo si la mquina est conectada. Este tipo de comprobacin no ha sido incluido en el ejemplo siguiente. Rutina dejar_maq2 MoveJ p3, vmax, z50, pinza1; MoveL p4, v500, z10, pinza1; MoveL p5, v100, fine, pinza1; dejar_pinza; MoveL p4, v200, z30, pinza1; MoveL p3, v500, z50, pinza1; Comentarios Ir rpidamente a la posicin fuera de la mquina. Ir a la mquina. Ir a la posicin para soltar la pieza. Dejar la pieza. Ir a la posicin encima de la pieza. Ir a la posicin fuera de la mquina.

2.7 Actualizacin de las estadsticas de funcionamiento

El nmero de piezas procesadas durante el da aparece visualizado en la unidad de programacin. Rutina actualiz Comentarios

reg1 := reg1 +1; Incrementar las piezas procesadas. TPErase; Borrar el contenido del visualizador. TPWrite ""; Unas lneas en blanco. TPWrite ""; TPWrite "N de piezas fabricadas= " \Num:=reg1; El nmero de piezas.

17-10

Gua del Usuario

Ejemplos de Programa

Manipulacin de Materiales

2.8 Paro de produccin al final de la jornada

Si el operador aprieta el pulsador Paro de produccin y el robot ha terminado un ciclo de trabajo, el robot regresa a la posicin de inicio. Adems, las cifras de produccin del da (la fecha seguida del nmero de piezas procesadas) quedan registradas en el disquete. Rutina fin_produc Comentarios

MoveJ home, v500, fine, pinza1; Ir a la posicin de inicio. Open "flp1:" \File:="piezas.doc", file\Append; Abrir el archivo para escribir. Write file, CDate() \Num:=reg1; Escribir en el archivo. Close file; Cerrar el archivo. Stop; Parar la ejecucin del programa Antes de poder abrir un archivo, el dato, file, debe haber sido creado mediante el tipo iodev. El verdadero nombre del archivo es piezas.doc.

Gua del Usuario

17-11

Manipulacin de Materiales

Ejemplos de Programa

17-12

Gua del Usuario

Referencia Rpida
INDICE
Pgina 1 La Ventana de Movimiento ............................................................................................ 3 1.1 Ventana: Movimiento ............................................................................................. 3 1.1.1 Men: Especial............................................................................................. 3 2 La Ventana de Entradas/Salidas .................................................................................... 4 2.1 Ventana: Entradas/Salidas....................................................................................... 4 2.1.1 Men: Archivo ............................................................................................. 4 2.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 5 2.1.3 Men: Ver..................................................................................................... 5 2.1.4 Men: E/S Equivalentes............................................................................... 6 2.1.5 Men: Especial............................................................................................. 6 3 La Ventana de Programa................................................................................................ 7 3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa.................................................. 7 3.2 Mens generales ..................................................................................................... 8 3.2.1 Men: Archivo ............................................................................................. 8 3.2.2 Men: Editar ................................................................................................ 9 3.2.3 Men: Ver..................................................................................................... 10 3.3 Ventana: Instrucciones de Programa ...................................................................... 11 3.3.1 Men: IPL_1 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) 11 3.3.2 Men: IPL_2 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) 12 3.4 Ventana: Rutinas del Programa............................................................................... 13 3.4.1 Men: Rutina................................................................................................ 14 3.4.2 Men: Especial............................................................................................. 15 3.5 Ventana: Datos del Programa ................................................................................. 15 3.5.1 Men: Datos................................................................................................. 16 3.5.2 Men: Especial............................................................................................. 16 3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa................................................................... 17 3.6.1 Men: Tipos ................................................................................................. 17 3.7 Ventana: Test del Programa .................................................................................... 18 3.7.1 Men: Especial............................................................................................. 19 3.8 Ventana: Mdulos del Programa............................................................................. 20 3.8.1 Men: Mdulo.............................................................................................. 20 3.8.2 Men: Especial............................................................................................. 21 4 La Ventana de Produccin.............................................................................................. 22 4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin ............................................................... 22 4.1.1 Men: Archivo ............................................................................................. 22 4.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 22

Gua del Usuario

18-1

Referencia Rpida

4.1.3 Men: Ver .................................................................................................... 5 El Administrador de Archivos ....................................................................................... 5.1 Ventana: Administrador de Archivos ..................................................................... 5.1.1 Men: Archivo............................................................................................. 5.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 5.1.3 Men: Ver .................................................................................................... 5.1.4 Men: Opciones ......................................................................................... 6 La ventana de Servicio.................................................................................................... 6.1 Mens generales ..................................................................................................... 6.1.1 Men: Archivo............................................................................................. 6.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 6.1.3 Men: Ver .................................................................................................... 6.2 Ventana Registro de Servicio ................................................................................. 6.2.1 Men: Especial ............................................................................................ 6.3 Ventana de Calibracin de Servicio........................................................................ 6.3.1 Men: Calib ................................................................................................. 6.4 Ventana de Conmutacin de Servicio..................................................................... 6.4.1 Men: Com .................................................................................................. 7 Los Parmetros del Sistema ........................................................................................... 7.1 Ventana: Parmetros del Sistema ........................................................................... 7.1.1 Men: Archivo............................................................................................. 7.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 7.1.3 Men: Temas................................................................................................ 7.1.4 Men: Tipos .................................................................................................

23 24 24 24 25 25 25 26 26 26 27 28 29 29 30 30 31 31 32 32 32 33 33 34

18-2

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Movimiento

1 La Ventana de Movimiento
1.1 Ventana: Movimiento

Especial Mvto. manual Unidad: Mvto: Robot Lineal Robot Pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 mm -244.9 mm 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071 x z y

Posicin utilizada

Parmetros de movimiento utilizados

Coord: Herram: WObj:

Base herram0... Wobj0...

Bloqueo Joystick: None Incremento: No Mundo Base Herram

WObj

Movimiento resultante de differentes deflexiones de la palanca de mando

1.1.1 Men: Especial Especial 1 2 3 4 Alinear... Incrementos... Supervisin de Movimiento... Preferencias...

Comando Alinear Incrementos Supervisin Mvto. Preferencias

Sirve para: Alinear la herramienta (ver pgina 6-10) Especificar los tamaos de los incrementos definidos por el usuario (ver pgina 6-15) Activar o desactivar la supervisin de movimiento (ver pgina 6-6) Personalizar la ventana de movimiento (vase pgina 6-4)

Gua del Usuario

18-3

La Ventana de Entradas/Salidas

Referencia Rpida

2 La Ventana de Entradas/Salidas
2.1 Ventana: Entradas/Salidas

Archivo Editar

Ver

Nombre de la lista de E/S

Entradas/Salidas Todas las seales Valor Nombre di1 di2 pinza1 pinza2 pinza3 pinza4 noprog errorsold 0 1 1 0 0 1 1 1 13 0

Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DO

Lista de E/S

2.1.1 Men: Archivo Archivo 1 Imprimir... 2 Preferencias...

Comando Imprimir Preferencias

Sirve para: imprimir la lista de E/S utilizada (ver pgina 7-9) realizar una lista de preferencias en la ventana de Entradas/Salidas (ver pgina 7-5)

18-4

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Entradas/Salidas

2.1.2 Men: Editar Editar Ir a... Ir al inicio Ir al final Habilitar/Inhabilitar tecla de funcin bloqueo (Desbloquear todo) Sirve para: ir a una lnea especfica de la lista ir a la primera lnea de la lista ir a la ltima lnea de la lista habilitar/inhabilitar la tecla de funcin Bloqueo de E/S (vase la pgina 7-9) desbloquear todas las seales bloqueadas

1 2 3 4

Comando: Ir a... Ir al inicio Ir al final Habilitar/Inhabilitar tecla de funcin Bloqueo Desbloquear todo

2.1.3 Men: Ver Ver 1 Ms Comunes 2 Todas las seales 3 Entradas digitales 4 Salidas digitales 5 Analgicas 6 Grupos 7 Seguridad 8 Unidades E/S

Comando: Ms Comunes Todas las seales Entrada digital Salida digital Analgica Grupos Seguridad Unidades E/S

Sirve para visualizar: (ver pgina 7-4) la lista ms comn todas las seales del usuario todas las entradas digitales todas las salidas digitales todas las seales analgicas todos los grupos de seales digitales todas las seales de seguridad todas las unidades de E/S

Gua del Usuario

18-5

La Ventana de Entradas/Salidas

Referencia Rpida

2.1.4 Men: E/S Equivalentes E/S Equivalentes 1 Todas las seales 2 Entrada digital 3 Salida digital 4 Analgica 5 Grupos

Comando: Todas las seales Entrada digital Salida digital Analgica Grupos

Sirve para visualizar: (vase pgina 7-4) todas las seales todas las seales de entrada digital todas las seales de salida digital todas las seales de entrada y salida analgica todos los grupos de seales digitales

2.1.5 Men: Especial Especial 1 Buses de E/S

Comando: Buses de E/S

Sirve para: recuperar un bus de E/S que presentaba fallos (vase pgina 7-10)

18-6

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Programa

3 La Ventana de Programa
3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa

Aplicacin Programa Ver: Datos

Datos del programa

Ver: Rutina principal Ver: Rutinas Rutina actual Rutina principal

Datos

Ver: Datos de Rutina Ver: Instrucciones

Subrutinas

Instrucciones

Ver: Gestor de errores

Gestor de errores

Ver: Mdulos Mdulos del sistema

Gua del Usuario

18-7

La Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.2 Mens generales

3.2.1 Men: Archivo Archivo 1 2 3 4 Abrir... Nuevo... Guardar Programa Guardar Programa Como...

5 Imprimir... 6 Preferencias... 7 Comprobar Programa 8 Cerrar Programa 9 Guardar Mdulo 0 Guardar Mdulo como... Slo aparece en la ventana de mdulo

Comando: Abrir Nuevo Guardar Guardar como Imprimir Preferencias Comprobar Programa Cerrar Programa Guardar Mdulo Guardar Mdulo como

Sirve para: leer programas de la memoria de masa (vase la pgina 8-7) crear programas nuevos (vase la pgina 8-6) guardar programas en la memoria de masa (vase la pgina 8-30) guardar programas en la memoria de masa con nombres nuevos (vase la pgina 8-30) la impresin del programa (vase la pgina 8-31) realizar preferencias en la ventana de Programa (vase la pgina 8-67) la comprobacin de que el programa es correcto (vase la pgina 8-22) la eliminacin de un programa de la memoria del programa guardar un mdulo en la memoria de masa (vase la pgina 8-66) guardar un mdulo en la memoria de masa bajo un nombre nuevo (vase la pgina 8-66)

18-8

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Programa

3.2.2 Men: Editar Editar 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Deshacer Ultima accin Cortar Copiar Pegar Ir al inicio Ir al final Marcar Cambio seleccionado Valor ModPos Buscar... Ver/Ocultar IPL

Comando Deshacer

Sirve para: llevar a cabo una accin de anulacin de la ltima accin realizada y a la que se le puede aplicar el comando deshacer en la ventana seleccionada (vase la pgina 8-40) cortar las lneas seleccionadas al bloc de notas (vase la pgina 8-22) copiar las lneas seleccionadas al bloc de notas (vase la pgina 8-22) pegar el contenido del bloc de notas en un programa (vase la pgina 8-22) ir a la primera lnea (vase la pgina 8-32) ir a la ltima lnea (vase la pgina 8-32) seleccionar varias lneas (vase la pgina 8-32) cambiar un argumento de instruccin (vase la pgina 8-36) mostrar el valor utilizado (del argumento seleccionado) (vase la pgina 8-58) modificar una posicin (vase la pgina 8-33) buscar/reemplazar un argumento especfico (vase la pgina 8-41) Ver/ocultar una lista de seleccin de instrucciones (vase la pgina 8-15)

Cortar Copiar Pegar Ir al inicio Ir al final Marcar Cambio seleccionado Valor Mod Pos Buscar Ver/Ocultar IPL

Gua del Usuario

18-9

La Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.2.3 Men: Ver Ver 1 2 3 4 5 6 Instr. <ltima rutina> Rutinas Datos <ltimo tipo> Tipos de Datos Test Mdulos

7 Rutina Main 8 Rutina seleccionada 9 Gestor de errores Seleccionar tarea actual

Comando Instr. Rutinas Datos Tipos de Datos Test Mdulos Rutina Main Rutina Seleccionada Gestor de errores Seleccionar tarea actual

Sirve para: las instrucciones de la rutina utilizada ventana de Instruccin del Programa - (vase la pgina 8-13) todas las rutinas ventana de Rutinas del Programa (vase la pgina 8-10) los datos del programa ventana de Datos del Programa (vase la pgina 8-52) todo tipo de datos ventana de Tipos de datos del Programa (vase la pgina 8-52) la ventana de Test del Programa (vase la pgina 823) todos los mdulos ventana de Mdulos del Programa (vase la pgina 8-62) las instrucciones de la rutina principal (vase la pgina 8-12) la instruccin de la rutina seleccionada (vase la pgina 8-12) el gestor de errores de la rutina utilizada (vase la pgina 8-59) todas las tareas de programa y la posibilidad de cambiar de tarea (vase la pgina 8-29).

18-10

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Programa

3.3 Ventana: Instrucciones de Programa

Archivo Editar Ver IPL_1 IPL_2 Instrucciones de Programa WELDPIPE/main 1(26) !Datos iniciales contador:=0; !Ir a la posicin inicial MoveL pstart,v500,fine,pinza; WaitUntil DInput(OK)=1; !Inicio Set sealinicio; abrir_pinza; MoveJ *,v500,z10,pinza; Copiar Pegar ArgOpci (Modpos) Test

Instrucciones

Ir a la ventana de Test del Programa

3.3.1 Men: IPL_1 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) IPL_1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Comunes Flujo de Prog. Varios Caractersticas de Mvto Movimiento y Proceso E/S Comunicaciones Interrupcciones Recuperacin de Errores Sistema y Tiempo Matemticas

Gua del Usuario

18-11

La Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.3.2 Men: IPL_2 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) IPL2 1 Ms Comn 1 2 Ms Comn 2 3 Ms Comn 3 4 5 6 7 8 9 Caract.Mov.Avanz. Mov.Avanz. Computador Ext. Multi Tarea Soporte RAPID Servicio

18-12

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Programa

3.4 Ventana: Rutinas del Programa

Archivo Editar Ver Rutina Especial WELDPIPE/ 4(6) limpboq errorout1 givedist main sold1 sold2

Rutinas del Prog Rutinas En Mdulo Nombre Tipo

num

Rutinas

Un valor de retorno de una funcin

Nuevo...

Decl...

Dupl...

Datos

Test

Crear una rutina nueva Duplicar Cambiar la declaracin

Ver los datos de rutina

Gua del Usuario

18-13

La Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.4.1 Men: Rutina Rutina 1 Datos de Rutina... 2 Instrucciones (Gestor de errores) (Gestor de ejecucin hacia atrs) 5 En Mdulo 6 En Sistema 7 Aadir Gestor Errores 8 Aadir Gestor de ejec.atrs

Comando: Datos de Rutina Instrucciones Gestor de errores Gestor de ejec. hacia atrs En Mdulo En Sistema

Sirve para: crear una rutina nueva (vase la pgina 8-8) visualizar las instrucciones de la rutina seleccionada visualizar el gestor de errores de la rutina seleccionada visualizar el gestor de ejecucin hacia atrs de la rutina seleccionada visualizar nicamente las rutinas en el mdulo utilizado (vase la pgina 8-65) visualizar todas las rutinas de todos los mdulos (vase la pgina 8-65)

Aadir/Borrar Gestor de Error aadir/borrar un gestor de error a la rutina seleccionada (vase la pgina 8-59) Aadir/Borrar Gestor de ejecucin hacia atrs aadir/borrar un gestor de ejecucin hacia atrs a la rutina seleccionada (vase el Manual de Referencia RAPID - Programacin off-line)

18-14

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Programa

3.4.2 Men: Especial Especial Espejo...

Comando: Espejo

Sirve para to: crear una imagen espejo de una rutina o de un mdulo (vase la pgina 8-43)

3.5 Ventana: Datos del Programa

Archivo Editar Ver Datos Especial WELDPIPE/ 3(3) gripper gun1 gun2

Tipos de datos Datos

Datos de Prog. tooldata En Mdulo Nombre

Nuevo...

Decl...

Dupl...

Tipos-> Test->

Crear nuevos datos Duplicar Cambiar la declaracin

Ir a la ventana Test del Programa Ver todos los tipos de datos

Gua del Usuario

18-15

La Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.5.1 Men: Datos Datos 1 Valor 2 Tipos 3 En Mdulo 4 En Sistema 5 En Rutina nombre 6 Matriz nueva Comando: Valor Tipos En Mdulo En Sistema En Rutina Matriz nueva Sirve para: leer o cambiar el valor utilizado de los datos seleccionados (vase la pgina 8-58) llamar a la lista con todos los tipos de datos (vase la pgina 8-52) llamar nicamente los datos de este mdulo (vase la pgina 8-65) crear datos nuevos (vase la pgina 8-65) llamar todos los datos de rutina declarar un dato de matriz nuevo

rutina

3.5.2 Men: Especial Especial 1 Definir Coord... 2 Ir a la pos.seleccionada

Comando: Definir Coord

Sirve para: la definicin de una herramienta, de un objeto de trabajo o de un desplazamiento de programa (vase el Captulo 10, Calibracin) ir a la posicin seleccionada

Ir a la pos. seleccionada

18-16

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Programa

3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa

Archivo Editar

Ver

Tipos WELDPIPE/ 5(6)

Tipos de Datos de Prog.

Tipos de datos

Todos los datos bool num robtarget tooldata wobjdata

Todos

Datos

3.6.1 Men: Tipos Tipos 1 Datos 2 Tipos Utilizados 3 Todos los tipos

Comando: Datos Tipos Utilizados Todos los tipos

Sirve para: llamar todos los datos de un tipo seleccionado llamar nicamente aquellos tipos de datos que son utilizados llamar todos los tipos de datos (vase la pgina 853)

Gua del Usuario

18-17

La Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.7 Ventana: Test del Programa

Archivo Editar

Ver

Especial WELDPIPE/main

Parmetros de ejecucin del test Punto de arranque Instrucciones

Test de Programa Velocidad:= Ejecucin:=

50% Continua 1(26)

!Init data counter:=0; !Ir a la posicin de inicio MoveL pstart,v100,FINE,gripper; WaitUntil DInput(ready)=1; !Start Set startsignal; open_gripper; Inicio FWD BWD (ModPos) Instr

Ir a la ventana Instrucciones del Programa

18-18

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Programa

3.7.1 Men: Especial Especial 1 2 3 4 5 Mover Cursor al Punto de arranque Mover el Punto de arranque al Cursor Mover el Punto de arranque a Main Mover el Punto de arranque a la Rutina Llamar Rutina...

6 Llamar Rutina de Servicio 7 Ir a la posicin seleccionada... 8 Simular... Comando: Mover el Cursor al Punto de arranque Mover el Punto de arranque al Cursor Mover el Punto de arranque a Main Mover el Punto de arranque a la rutina Llamar Rutina Llamar Rutina de Servicio Ir a la posicin seleccionada Simular Sirve para: arrancar a partir de la ltima instruccin parada (vase la pgina 8-26) arrancar a partir de la instruccin seleccionada (vase la pgina 8-26) arrancar a partir de la rutina principal main (vase la pgina 8-26) arrancar a partir de cualquier rutina (vase la pgina 8-26) arrancar a partir de cualquier rutina sin perder el contexto (vase la pgina 8-28) ejecutar una rutina de servicio configurada sin perder el contexto (vase la pgina 8-28) ir a la posicin seleccionada permitir la ejecucin del programa en el modo MOTORES OFF

Gua del Usuario

18-19

La Ventana de Programa

Referencia Rpida

3.8 Ventana: Mdulos del Programa

Archivo Editar

Ver

Mdulo WELDPIPE 2(4)

Mdulos del Programa Nombre Tipo Mdulo Mdulo Mdulo Mdulo de de de de

Mdulos

Cadpositions Mainmodule System1 System2

Programa Programa Sistema Sistema

Nuevo...

Decl.

Datos

Visualizar los datos del programa Crear un mdulo nuevo Cambiar la declaracin

3.8.1 Men: Mdulo Mdulo 1 Datos 2 Lista de Mdulos

Comando: Datos Lista de Mdulos

Sirve para: visualizar los datos del programa visualizar la lista completa de mdulos (vase la pgina 8-67)

18-20

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Programa

3.8.2 Men: Especial Especial Espejo Base Espejo Wobj Comando: Espejo Base Sirve para to: crear una imagen espejo de todas las posiciones en el sistema de coordenadas de la base en un programa o un mdulo (vase la pgina 8-49) crear una imagen espejo de las posiciones definidas en un objeto de trabajo (vase la pgina 8-50)

Espejo Wobj

Gua del Usuario

18-21

La Ventana de Produccin

Referencia Rpida

4 La Ventana de Produccin
4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin
Archivo Editar Info Produccin Rutina Estado Ver CAR_LIN1 : main : PARADO : 75 % : Continua 2(39)

Punto de arranque Lista de programa

Velocidad Modo Ejecucin

MoveL p1, v500, z20, tool1; MoveL p2, v500, z20, tool1; MoveL p3, v500, z20, tool1; Set do1; Set do2; Iniciar FWD BWD

4.1.1 Men: Archivo Archivo 1 Cargar Programa ...

Comando Cargar Programa

Sirve para: cargar un programa (vase pgina 11-4)

4.1.2 Men: Editar Editar 1 Ir a ... 2 Arrancar desde el principio

Comando Ir a Arrancar desde el principio

Sirve para: ir a una instruccin especfica ir a la primera instruccin del programa (vase pgina 11-7)

18-22

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La Ventana de Produccin

4.1.3 Men: Ver Ver 1 Info ... 2 Posicin

Comando Info Posicin

Sirve para visualizar: el programa en la parte inferior de la ventana ajustar una posicin (vase pgina 11-8)

Gua del Usuario

18-23

El Administrador de Archivos

Referencia Rpida

5 El Administrador de Archivos
5.1 Ventana: Administrador de Archivos
Archivo Editar Ver Opciones Administrador de archivos flp1:/WELDINGS/TEST Nombre .. PROC1 PROC2 PROCFUNC WDATA WTOOLS RESULTS Tipo Subir un nivel Programa Programa Mdulo Programa Mdulo Programa Directorio Directorio Fecha 2(12) .. 1993-05-28 1993-05-09 1993-05-01 1993-05-01 1993-05-01 1993-06-01 Anterior

Unidad utilizada

Directorio utilizado Ultimo cambio realizado

Archivos

5.1.1 Men: Archivo Archivo 1 Nuevo Directorio ... 2 Renombrar... 3 Copiar... 4 Mover... 5 Imprimir archivo Comando: Nuevo Directorio Renombrar Copiar Sirve para: crear un directorio nuevo (ver pginas 13-5) cambiar el nombre de un archivo seleccionado (ver pginas 13-5) copiar un archivo o un directorio seleccionado a otra memoria de masa o directorio (ver pginas 136) mover un archivo seleccionado o un directorio a otra memoria de masa o directorio (ver pginas 137) imprimir una lista en una impresora

Mover

Imprimir archivo

18-24

Gua del Usuario

Referencia Rpida

El Administrador de Archivos

5.1.2 Men: Editar Editar 1 Ir a ... 2 Ir al inicio... 3 Ir al Final... Comando: Ir a Ir al inicio Ir al Final Sirve para: ir a una lnea especfica de la lista ir a la primera lnea de la lista ir a la ltima lnea de la lista

5.1.3 Men: Ver

Ver 1 [hd0a :] 2 [flp1:]Disc#12 Comando: hd0a: flp1: Sirve para ver: los archivos contenidos en la memoria flash (ver pginas 13-4) los archivos contenidos en un disquete (ver pginas 13-4)

5.1.4 Men: Opciones Opciones 1 Formatear... 2 Conversin rpida... Comando: Formatear Conversin rpida Sirve para: formatear un disquete (ver pginas 13-8) conversin de versiones antiguas de programa

Gua del Usuario

18-25

La ventana de Servicio

Referencia Rpida

6 La ventana de Servicio
6.1 Mens generales

6.1.1 Men: Archivo Archivo 1 2 3 4 Guardar registros como... Guardar todos los registros como... Backup... Restore... Reiniciar... Comando Guardar registros como Guardar todos los registros como Backup Restore Reiniciar Sirve para: guardar registros en un disquete o en otra memoria de masa (ver pgina 14-8) guardar todos los registros en un disquete o en otra memoria de masa (ver pgina 14-8) Llevar a cabo una operacin de backup (ver pgina 14-11) llevar a cabo una operacin de restauracin (ver pgina 14-11) llevar a cabo un rearranque del robot

18-26

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La ventana de Servicio

6.1.2 Men: Editar Editar Ir a ... Ir al inicio Ir al final Info...

1 2 3 4

Comando Ir a Ir al inicio Ir al final Info

Sirve para: ir a una lnea especfica de la lista ir a la primera lnea de la lista ir a la ltima lnea de la lista muestra informacin referente a los registros de mensaje seleccionadas (ver pgina 14-6)

Gua del Usuario

18-27

La ventana de Servicio

Referencia Rpida

6.1.3 Men: Ver Ver 1 Registro 2 Fecha y hora... 3 4 5 6 Calibracin Conmutacin Base Coord Definicin de dos ejes Info Sistema Comando Registro Fecha y hora Calibracin Conmutacin BaseCoord Definicin de dos ejes Sirve para: visualizar los diferentes registros (ver pgina 14-5) actualizar la fecha y hora (ver pgina 14-4) calibrar el robot (ver pgina 14-9) conmutar los motores (ver el Manual de Producto/ Reparaciones) calibrar el sistema de coordenadas de la base (ver el Captulo 10, Calibracin) calibrar el sistema de coordenadas de la base para un manipulador de dos ejes (ver el Captulo 10, Calibracin). visualizar la informacin del sistema (ver pgina 14-9)

Info Sistema

18-28

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La ventana de Servicio

6.2 Ventana Registro de Servicio

Archivo Editar Registro Servicio Nombre Comn Estado Sistema Hardware Programa Movimiento Usuario Proceso

Ver

Especial Mensajes Ultimo #

No. de mensajes Hora en que ocurri el ltimo mensaje

Lista registro

10 20 0 1 0 3 4 0

4(9) 0810 20:30.32 0810 20:25.14 0810 20:30.32 0810 19:15.12 0809 12:30.00

Msjes->

Visualizacin de los mensajes de la lista seleccionada

6.2.1 Men: Especial

Especial 1 Borrar Registro 2 Borrar todos los Registros 3 Renovar Registro por Evento

Comando: Borrar Registro Borrar todos los Registros Renovar Registro por evento

Sirve para: borrar el contenido del registro seleccionado (ver pgina 14-6) borrar el contenido de todos los registros (ver pgina 14-7) actualizar el registro directamente cuando se produce el mensaje - el comando pasa a Renovar registro por comando cuando se selecciona, lo que significa que la lista no ser actualizada hasta que se haya pulsado la tecla de funcin Renovar (ver pgina 14-7)

Gua del Usuario

18-29

La ventana de Servicio

Referencia Rpida

6.3 Ventana de Calibracin de Servicio

Archivo Editar Ver Calib

Servicio Calibracin

Unidad

Estado 1(4) Sincronizado Sincronizado Sincronizado Sincronizado

Estado de ajuste

Robot Manip1 Manip2 Trackm

6.3.1 Men: Calib Calib 1 Actualizar cont. rev... 2 Calibrar...

Comando: Actualizar cont. rev. Calibrar

Sirve para: actualizar el contador de vueltas (ver Captulo 10, Calibracin) calibrar utilizando el sistema de medida (vase el Manual de Producto/Reparaciones)

18-30

Gua del Usuario

Referencia Rpida

La ventana de Servicio

6.4 Ventana de Conmutacin de Servicio

Archivo Editar

Ver

Com

Servicio Conmutacin

Unid Robot Manip1 Manip2 Trackm

Estado 1(4) Conmutado Conmutado Conmutado Conmutado

Estado

6.4.1 Men: Com Com 1 Conmutar...

Comando: Conmutar

Sirve para: conmutar utilizando el sistema de medida (ver el Manual de Producto/Reparaciones)

Gua del Usuario

18-31

Los Parmetros del Sistema

Referencia Rpida

7 Los Parmetros del Sistema

7.1 Ventana: Parmetros del Sistema

Archivo Editar

Temas

Tipos E/S 1(10)

Tipo de parmetro Parmetros

Parmetros de Sistema Seales de Usuario Parmetros Info Nombre seal Nombre de unidad Tipo de seal Nmero de seal Max Lgico Max Fsico Min Lgico Min Fsico do1 d327_1 DO 1 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 Cancelar

Tema parmetros

OK

7.1.1 Men: Archivo Archivo 1 Cargar Parmetros Guardados... 2 Aadir Parmetros nuevos 3 Guardar Todo como... 4 Guardar como... 5 Comprobar Parmetros Reinicio... Comando: Sirve para:

Cargar Parmetros Guardados cargar los parmetros a partir de un sistema de memoria de masa (vase la pgina 12-7) Aadir Parmetros Nuevos Guardar Todo como Guardar como Comprobar Parmetros Reinicio 18-32 aadir los parmetros a partir de un sistema de memoria de masa (vase la pgina 12-7) guardar todos los parmetros en la memoria de masa (vase la pgina 12-6) guardar los parmetros en la memoria de masa (vase la pgina 12-6) comprobar los parmetros antes de volver a iniciar (vase la pgina 12-5) rearrancar el robot (vase la pgina 12-4) Gua del Usuario

Referencia Rpida

Los Parmetros del Sistema

7.1.2 Men: Editar Editar 2 Ir al Inicio 3 Ir al final 3 Ir a ... 4 Mostrar registro de Cambios... 5 Cambiar Cdigos Clave... Comando: Ir al Inicio Ir al final Ir a Mostrar registro de cambios Cambiar Cdigos Clave Sirve para: ir a la primera lnea de un registro ir a la ltima lnea de un registro ir a una lnea especfica de un registro visualizar informacin referente a las modificaciones ms recientes (vase la pgina 12-5) cambiar los cdigos clave (vase la pgina 12-60)

7.1.3 Men: Temas

Temas 1 2 3 4 5 6 Controlador Comunicacin Seales de E/S Manipulador Soldadura al Arco Unidad de programacin Todos los Temas Comando: Controlador Comunicacin Seales de E/S Sirve para visualizar: el parmetro del tema Controlador (vase la pgina 12-49) el parmetro del tema Comunicacin (vase la pgina 12-43) los parmetros del tema E/S (vase la pgina 1211)

Gua del Usuario

18-33

Los Parmetros del Sistema

Manipulador Soldadura al Arco

Referencia Rpida
los parmetros del tema del manipulador (vase la pgina 12-69) los parmetros del tema Soldadura al arco (ver el Captulo 16, Parmetros del Sistema Software de Proceso) los parmetros del tema Unidad de Programacin (vase la pgina 12-59) todos los temas (vase la pgina 12-3)

Unidad de Programacin Todos los Temas

7.1.4 Men: Tipos Indica los tipos conectados al tema seleccionado.

18-34

Gua del Usuario

INDICE
A a 12-83 Abrir mdulo 8-64 programa 8-7 Activacin 9-7 Actualizacin Cont. Rev. 10-8 Add or Replace Parameters 12-7 administrador de archivos 13-3 Ajuste 10-6, 14-9 ajuste de la hora 14-4 alcance del movimiento lmite 12-70 alimentacin 5-3 almacenamiento del programa 13-3 almacenar mdulo 8-66 programa 8-30 Aadir 9-14 aadir instruccin 8-17 Aadir Parmetros Nuevos 12-7 archivo 13-3 borrar 13-6 cambiar de nombre 13-5 copiar 13-6 mover 13-7 rea de trabajo lmite 12-70 ArgOpci 8-37 argumento 8-14 adicin de argumento opcional 8-37 cambiar 8-36 argumento opcional 8-14 aadir 8-37 argumento requerido 8-14 Arm parameters 12-73 arranque de la ejecucin programada 8-25 asignacin 9-14 B base de coordenadas de desplazamiento cambiar 10-48 base de coordenadas de desplazamiento 10-47 BaseCoord 10-14, 10-19, 10-22 Borrar 9-14 borrar archivo 13-6 datos 8-59 instruccin 8-39 mdulo 8-64 rutina 8-40 Borrar Registro 14-7 Borrar todos los registros 14-7 Brazo parmetros 12-70, 12-73 Buscar y Reemplazar 8-41 BWD 8-24 C cadena 8-19 CadenaSeguridadFuncionamiento parmetro 12-49 Calibracin 10-6, 14-9 calibration offset 12-70, 12-80, 12-83 cambiar argumento 8-36 argumento opcional 8-37 base de coordenadas de desplazamiento 10-48 datos 8-58 herramienta 10-31, 10-34 instruccin 8-32 objeto de trabajo 10-40, 10-41 Cambiar de nombre archivo 13-5 Cargar parmetros 12-7 cargar mdulo 8-64 Cargar Parmetros Guardados 12-7 cargar un programa 8-7 Compact IF 9-11 Comprobar Programa 8-22 Conmutacin 14-9 constante 8-52 Conten 8-21 convenciones tipogrficas 2-4 Copiar

Gua del Usuario

20-1

Administrador de Archivos 13-6 copiar archivos 13-6 datos 8-56, 8-65 instruccin 8-22 rutina 8-12, 8-65 correccin de la velocidad 8-23 cortar instruccin 8-22 Creacin de una iamgen espejo 8-49 Creacin de una imagen espejo de una rutina 8-43 crear base de coordenadas de desplazamiento 10-47 datos 8-53 directorio 13-5 herramienta 10-30 mdulo 8-63 objeto de trabajo 10-39 programa 8-6 rutina 8-10 C-Start 14-12 D Datos 8-57 datos 8-51, 8-52 borrar 8-59 cambiar 8-58 crear 8-53 declaracin 8-59 duplicar 8-56, 8-65 datos de matriz 8-55 Declaracin rutina 8-39 declaracin datos 8-59 Declaration module 8-63 definir herramienta 10-30 Definir Coord base de coordenadas de desplazamiento 10-48 herramienta 10-34 objeto de trabajo 10-41

desplazamiento 9-6 directorio 13-3 borrar 13-6 crear 13-5 Directorio nuevo 13-5 disco flash 13-4 Disminuir 9-14 dispositivo de habilitacin 5-6 disquete 13-3 formateo 13-8 Distancias de Recuperacin 12-51 duplicar datos 8-56, 8-65 rutina 8-65 E E/S parmetros 12-11, 12-59 E/S enlazadas definir 12-21 ejes externos movimiento 6-17 ELSE 9-13 En Mdulo 8-65 En todos los mdulos 8-65 Entradas del Sistema definir 12-32 entradas/salidas funcionamiento manual 7-3 espera de una entrada 9-8 durante un tiempo especfico 9-10 expresin 8-19 expresin aritmtica 8-19 expresin lgica 8-19 F Fecha y hora 14-4 flp1 13-4 FOR cambiar estructura 8-38 formateo de un disquete 13-8 fuente de alimentacin 5-3 funcin 8-9 funcionamiento de programas prueba de los programas 8-22

20-2

Gua del Usuario

FWD 8-24 G gestin de los errores 16-3 Gestor de Errores 8-59 Grupos parmetros 12-20 guardar mdulo 8-66 parmetros 12-6 programa 8-30 Guardar Como parmetros 12-7 programa 8-30 Guardar como mdulo 8-66 ventana de Servicio 14-8 Guardar Mdulo 8-66 Guardar Mdulo como 8-66 Guardar Todo Como parmetros 12-6 H hd0a 13-4 herramienta cambiar 10-31, 10-34 definir 10-30 I IF 9-11 cambio de estructura 8-38 impresin programa 8-31, 8-32 Incrementar 9-14 Info ventana de Servicio 14-6 insercin instruccin 8-17 instruccin 8-13 adicin 8-17 borrar 8-39 cambiar 8-32 copiar 8-22 mover 8-22 instruccin de posicionamiento 9-3

instruccin de salida 9-7 instrucciones 8-13 instrucciones de flujo de programa 9-10 interrupcin de fuente de alimentacin 5-3 IPL2 8-16 L La ventana de Datos de Programa 8-52 La ventana Instr Program 8-13 leer mdulo 8-62, 8-64 parmetros 12-7 lista de E/S definir Ms Frecuente 7-5 Lista de mdulo 8-67 lista de seleccin de instrucciones 8-15 Ms Comn 8-67 llamada a una subrutina 9-10 LLamar Rutina de Servicio 8-28 LSI_SIS 8-15 LSI_USR 8-15 M Manipulador parmetros 12-69 Manipulator parameters 12-84 Marcar 8-33 Ms comn lista de seleccin de instrucciones 8-67 Ms Frecuente lista de E/S 7-5 memoria flash 13-4 mensajes de aviso 16-4 modificar argumento 8-36 datos 8-58 instruccin 8-32 posicin 8-33 modo de ejecucin del programa 8-24 modo de funcionamiento 5-5 modo de funcionamiento automtico 5-5 Modo funcionamiento 12-67 modo manual 5-5 ModPos 8-33 module

Gua del Usuario

20-3

declaration 8-63 mdulo 8-61 abrir 8-64 borrar 8-64 crear 8-63 guardar 8-66 leer 8-62 mdulo de programa 8-61 mdulo del sistema 8-6 Mdulos 8-62 Motor parameters 12-81 Motores activados 5-5 Motores desactivados 5-5 MoveC 9-3 MoveJ 9-3 MoveL 9-3 Mover Administrador de Archivos 13-7 mover archivos 13-7 instruccin 8-22 Mover cursor a PP (punto de arranque del programa) 8-27 Mover el PP (punto de arranque del programa) a Main 8-27 Mover PP (punto de arranque del programa) a la Rutina 8-27 Mover PP (punto de arranque del programa) al cursor 8-27 movimiento 6-3 movimiento coordinado 12-80 Multitarea 8-29 N Nuevo 8-6 mdulo 8-63 O objeto de trabajo cambiar 10-40, 10-41 OculIPL 8-16 offset 9-6 offset de calibracin 12-69 offset de conmutacin 12-69

P panel de control 5-4 para 12-80 parmetros 12-3, 12-11, 12-85 parmetros del sistema 12-3 cargar 12-7 guardar 12-6 registro de cambios 12-5 paro de emergencia 5-6 paro de la ejecucin del programa 8-26 pegar 8-22 persistente 8-52 posicin modificar 8-33 posicin de calibracin definir 12-70 Preferencias 8-67 ventana de programa 8-69 ProcCall 9-10 procedimiento 8-9 programa cargar 8-7 crear 8-6 guardar 8-30 impresin 8-32 programacin 8-5 puesta en marcha 5-3 punto de aproximacin 10-31 punto de prolongacin 10-32 Q Quitar marcar 8-33 R rearranque 5-3, 12-4, 14-12 recuperacin de errores 8-59 Registros 14-5 registros 14-4 registros de error 14-4 Reinicializacin 9-7 reinicializacin paro de emergencia 5-6 Renovar el registro por evento 14-7 Renovar registro por comando 14-7 Robot 12-85

20-4

Gua del Usuario

parmetros 12-77, 12-78, 12-86, 12-87, 12-88 rutina 8-8 borrar 8-40 crear 8-10 declaracin 8-39 duplicar 8-12, 8-65 seleccionar 8-12 rutina de tratamiento de interrupciones 8-9 Rutina Main 8-13 Rutina Seleccionada 8-13 Rutinas 8-10 Rutinas de Evento 12-53, 12-55 Rutinas de evento 12-52 S Salidas del Sistema definir 12-34 ScreenViewer 15-3 seleccin de varias instrucciones 8-33 seleccionar rutina 8-12 seal definir 12-17 seal de entrada definir 12-17 seal de salida definir 12-17 Seales del Usuario parmetros 12-17 SetAO 9-7 SetDO 9-7 SetGO 9-7 Simulacin de condiciones de espera 8-29 sistema de archivos 13-3 subrutina 8-8 llamada 9-10 Supervisin 6-6 Supervisin de Movimiento 6-6 T Tarjetas de E/S 12-11 TCP 10-30 TeclaOpSeguridad 12-49 TEST cambiar estructura 8-38

Test 8-23 texto 5-9 Tipos de Datos 8-52 Todo tipo 8-53 Todos los temas 12-3 Transmisin 12-74 U unidad de programacin 5-7 unidad red 13-4 User screen 15-3 user screen package 15-3 V Valor 8-58 valores de seales cambio manual 7-6 variable 8-52 ventana de Mdulos del Programa 8-62 ventana de Programa 8-6 Ventana de Rutinas del Programa 8-10 ventana de servicio 14-3 ventana de Tipo de Datos de Programa 8-52 ventana Test del Programa 8-23 Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) 15-3 Ver Registro de Cambios 12-5 VerIPL 8-16 W WaitDI 9-8 WaitTime 9-10 WaitUntil 9-8 wobjdata 10-39

Gua del Usuario

20-5

20-6

Gua del Usuario

Glosario

Glosario
Argumento Modo automtico Componente Configuracin Constante Trayectoria esquina Declaracin Dilogo/Ventana de dilogo Son las partes de una instruccin que pueden ser cambiadas, es decir, todo excepto el nombre de la instruccin. Es el modo utilizado cuando el selector de modo de operacin est puesto en la posicin . Es una parte de un registro. Es la posicin de los ejes del robot en un lugar particular. Son los datos que slo pueden ser cambiados manualmente. Es la trayectoria generada cuando el robot pasa de forma aproximada por un punto (punto de paso). Es la parte de una rutina o de un dato que define sus propiedades. Cualquier ventana de dilogo que aparece en el visualizador de la unidad de programacin deber siempre ser cerrada (normalmente pulsando la tecla OK o Cancelar) antes de salir de ella. Una parte separada de una rutina donde se puede tratar de solucionar un error. La ejecucin normal podr entonces ser rearrancada automticamente. Es una secuencia de datos con sus operaciones asociadas; por ejemplo, reg1+5 or reg1>5. Es un punto por cuya vecindad el robot pasa de forma aproximada -sin detenerse. La distancia a este punto depende del tamao de la zona programada. Es una rutina que devuelve un valor. Es un grupo de seales digitales que estn agrupadas y que son manipuladas como una seal. Es un acontecimiento que interrumpe temporalmente la ejecucin del programa y que ejecuta una rutina de tratamiento de interrupcin. Entradas y Salidas elctricas. Es la rutina principal con la que el sistema suele arrancar cuando se pulsa la tecla Iniciar. Es el modo utilizado cuando el selector de modo de operacin est en la posicin . Es un grupo de ejes externos. Es un grupo de rutinas y datos, es decir, una parte del programa. Indica el estado del robot, es decir, si se aplica o no tensin a los motores. Es el panel situado en la parte delantera del sistema de control. 20-7

Gestor de errores

Expresin Punto de paso

Funcin Grupo de seales Interrupcin

E/S Rutina main Modo manual Unidad mecnica Mdulo Motores ON/OFF Panel de Control

Gua del Usuario

Glosario
Orientacin Parmetro Es la orientacin del dispositivo final del manipulador. Son los datos de entrada de una rutina enviados con la llamada de la rutina. Corresponde al argumento de una instruccin. Una variable cuyo valor es persistente. Es una rutina que no devuelve ningn valor. Es el conjunto de instrucciones y de datos que define la tarea del robot. Los programas no contienen mdulos del sistema. Son los datos a los que se puede acceder en un mdulo completo o en el programa completo. Es un subconjunto, definido por el usuario, de rutinas y/o datos que forman parte del programa robot. Es un conjunto de tipos de datos. Es un subprograma. Son datos locales que slo pueden ser usados en una rutina. Es la primera instruccin que se ejecutar al arrancar la ejecucin del programa. Es el punto donde el robot se para antes de proseguir al punto siguiente. Es un mdulo que siempre est presente en la memoria del programa. Cuando se lee un nuevo programa, los mdulos del sistema permanecen en la memoria del programa.

Persistente Procedimiento Programa Datos del programa Mdulo de programa Registro Rutina Datos de rutina Punto de arranque Punto de paro Mdulo de sistema

Parmetros del sistema Son los valores que definen el equipo del robot y sus propiedades; dicho de otra forma, son los datos de configuracin del sistema. Punto Central de la herramienta (TCP) Rutina de tratamiento de interrupcin (trap) Variable Es el punto, generalmente situado en el extremo de la herramienta, que sigue la trayectoria programada a la velocidad programada. Es la rutina que define lo que hay que hacer cuando ocurre una interrupcin especfica. Son los datos que pueden ser cambiados dentro de un programa, pero que pierden su valor (es decir regresa a su valor inicial) cuando se arranca un programa desde el principio. El robot puede ser programado y operado gracias a una serie de ventanas diferentes, como la ventana de Programa y la ventana de Servicio. Siempre se podr salir de una ventana seleccionando otra ventana. Es el espacio esfrico que rodea un punto de paso. En cuanto el robot entra en esta zona, empieza a dirigirse hacia la posicin siguiente.

Ventana

Zona

20-8

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