Mehatroniki sistemi i oprema kod vozila

Mehatroniki sistemi i oprema kod vozila

1. Uvod u Simulaciju
Simulacija je postupak imitiranja operacija stvarnih procesa koji se deavaju u prirodi. Simulacije generiu vetaku istoriju sistema. Posmatranje te vetake istorije koristi se za donoenja zakljuaka o operacionim karakteristikama stvarnog sistema. Ponaanje sistema se prouava razvojem simulacionih modela. Proces razvoja modela je modeliranje. Modeli obino uzimaju pretpostavke o operacijama sistema. Pretpostavke se iskazuju matematikim, logikim i simbolikim vezama izmeu elemenata sistema. Razvijen model se koristi za istraivanje raznovrsnih uticaja moguih u realnim sistemima. Bitne izmene u sistemu mogu biti simulirane, kako bi se predvideo njihov uticaj na performanse sistema. Simulaciono modeliranje moe biti upotrebljeno kao analitiki alat za predvianje promena ve postojeeg sistema. Jedan broj procesa je mogue modelirati i potpuno reiti matematikim metodama diferencijalnog programiranja, teorijom verovatnoe, linearnim programiranjem. U stvarnosti, mnogi postojei sistemi su toliko sloeni da ih je praktino nemogue reiti klasinim matematikim putem. U tim primerima, numerike, raunarski bazirane simulacije mogu biti upotrebljene da imitiraju ponaanje realnih sistema. Iz tih simulacija, prikupljaju se podaci da bi se njima procenile i podesile perfomanse realnih sistema. Posebno vana kategorija simulacije odnosi se na simulaciju diskretnih dogaaja.

1.1 Kada je simulacija odgovarajua alatka:

Raspoloivost simulacionih jezika specijalne namene, snane raunarske performanse i snien je cena kotanja operacionih istraivanja, nainili su simulacije jednom od najire primenjivanih alata sistemskih analiza. Simulacije mogu biti upotrebljene u sledee svrhe:

Simulacije omoguavaju izuavanje i eksperimentisanje sa unutranjim interakcijama sistema. Informacione i organizacione varijante sistema mogu biti simulirane a efekti mogu biti posmatrani na ponaanju modela. Steeno znanje u toku dizajniranja simulacionih modela znaajno je za poboljanja predmeta istraivanja. Izmene simulacionih ulaza su korisne tamo gde su promenljivosti parametara najvanije. Simulacije mogu biti koriene da poveaju mogunost analitikog reenja metodologije. Simulacije se koriste i u eksperimentima sa novim dizajnom, za osiguranje u sluaju neoekivanih deavanja. Simulacije se koriste za verifikovanje analitikih reenja. Simulacije razliitih sposobnosti maina mogu da pomognu u objektivizaciji zahteva korisnika. Dizajniranje simulacionih modela omoguuje uenje znatno lakim, brim i jeftinijim. Animacije prikazuju sistem kroz simulacione operacije tako da omoguuje jednostavno predstavljanje plana. Moderni sistemi (fabrike, servisi, ) su tako sloeni da unutranje interakcije mogu biti posmatrane samo kroz simulacije.

Mehatroniki sistemi i oprema kod vozila

1.2 Kada simulacija nije odgovarajua

Banks & Gibson su 1997. godine definisali deset pravila za utvrivanje situacija kada simulacija nije odgovarajua za primenu: Prvo pravilo ukazuje na to da simulacija ne treba da se koristi kada problem moe biti reen zdravim razumom. Primer: Usluge opsluivanja muterija automobilskim tablicama. Muterije dolaze sluajno prosenom stopom od 100/h i opsluuju se minimalnom ratom od 12/h. Da bi se odredio minimalno potreban broj kanala opsluivanja, simulacija nam nije potrebna. Potrebno je izraunati: 100/12=8.33, to ukazuje da je potrebno devet ili vie kanala (radnika) za opsluivanje. Drugo pravilo kae da simulacija nije potrebna ako je problem mogue reiti analitiki. Na primer: Proseno vreme ekanja u gore navedenom primeru moe se odrediti pomou skale koja je razvijena od strane Hillier i Lieberman (2002). Tree pravilo kae da simulacija je nepotrebna ukoliko je lako izvesti direktni eksperiment. Primer probe je lako izvesti naruivanjem brze hrane u restoranu gde su korisnici u kolima. Korisnici direktno iz svog auta vre naruivanje pritiskom odreenih tastera ili glasovnom komunikacijom. To omoguuje merenje vremena usluivanja i stavljanje muterija na listu ekanja za usluivanje. etvrto pravilo kae da ne treba koristiti simulaciju ukoliko ukupna cena kotanja prevazilazi utedu. Ako je cena kotanja simulacije $20,000 i uteda nekih $10,000, simulacija nee biti odgovarajua. Peto i esto pravilo: Simulaciju ne treba izvoditi ukoliko novana sredstva nisu dostupna ili pak nema dovoljno vremena za simulaciju. Ako je na primer simulacija procenjena na nekih $20,000, a na raspolaganju je samo $10,000, predlog je ne uputati se u simulaciono istraivanje. Slino tome, simulacija nije preporuljiva ako se na primer odluka mora doneti za maksimalno tri nedelje, a za simulaciju je potrebno mesec dana. Sedmo pravilo: Simulacija zahteva dosta podataka. Ako nema dovoljno podataka takoe simulaciju ne treba zapoinjati. Osmo pravilo: Mogunost verifikovanja i potvrde modela: Ukoliko nema dovoljno vremena, ili nema dovoljno strunog kadra, simulacija takoe nije podesna. Deveto pravilo: Ako menaderi imaju sasvim neumerena oekivanja, ako oekuju mnogo toga za kratko vreme, ili ako je mogunost simulacije precenjena, simulacija je nepodesna. Poslednje pavilo: Ako je ponaanje sistema i suvie sloeno ili se ne moe definisati, simulacija se ne treba izvoditi.

1.3 Prednosti i mane simulacija

Simulacije su veoma esto i sami opisi klijenata jer je njihova imitacija ustvari prikaz ta se stvatrno deava u pravom sistemu. Izlazni podaci iz simulacija treba da daju reenja oekivanog ponaanja stvarnog sistema ukoliko je postignut dovoljan kvalitet simulacionog modela sa kvalitetom pravog sistema. U praksi je mogue razviti simulacioni model sistema i bez specijalnih pretpostavki o matematikim modelima. Zbog ovih ali i drugih razloga, simulacija je esto tehnika izbora naina reavanja zadatka. Simulacioni modeli se pokreu dodeljivanjem ulaznih karakteristika i posmatranjem rezultata simuliranog ponaanja. Proces izmene ulaznih karakteristika i osobina modela rezultuje skupom scenarija koji se ocenjuju. Najbolje reenje simulacionog modeliranja sprovodi se u stvarnom sistemu. 4

Mehatroniki sistemi i oprema kod vozila Prednosti Simulacija po Pengdenu, Shannonu, Swadowskom (1995): 1. Mogunost ispitivanja novog koncepta, provera aktivne procedure, uvoenje novih pravila odluivanja, ispitivanje tokova informacija, ispitivanje organizacione procedure u postojeem sistemu. 2. Ispitivanje uticaja novo dizajniranog hardvera (opreme), ocena fizikih izlaza transportnog sistema, bez odzira na resurse i odluivanje o njihovoj nabavci. 3. Uvoenje hipoteze o testiranju nekog fenomena koji se deava, 4. Vreme moe biti saeto ili proireno kako bi omoguilo ubrzavanje ili usporenje pojava koje se istrauju, 5. Moe se dobiti uvid o uzajamnom delovanju promenljivih, 6. Moe se dobiti uvid o vanosti promenljivih kao perfomansi sistema, 7. Analiza moe biti izvedena da otkrije gde se radi o procesu, obavetenju, informaciji, 8. Simulaciona izuavanja mogu da objektivizuju razumevanje rada sistema znatno pre nego kada pojedinac razmilja o radu sistema, 9. ta ako je pitanje na koje se sada moe dati odgovor. Ovo je naroito korisno u dizajniranju novih sistema. Mane: 1. Izgradnja modela zahteva specijalan trening. To je vetina koje se ui dugotrajno i kroz iskustvo. Ako su dva modela izgraena od strane dvaju razliitih sposobnih pojedinaca, oni mogu imati slinosti, ali je sigurno da e oni nee biti isti. 2. Rezultate simulacije je teko interpretirati. Veina simulacionih rezultata su sluajne promenljive (one su obino bazirane na sluajnim izlaznim veliinama), tako da je teko jasno razlikovati da li je neko posmatranje rezultat uzajamnih veza u sistemu ili sluajnosti. 3. Simulaciono modeliranje i analize zahtevaju dosta vremena i skupe su. Oskudnost resursa neophodnih za modeliranje i analizu moe da d kako rezultat neki simulacioni model ili analizu koja ne ispunjava zadatak. 4. Simulacije se koriste i u sluajevima kada su analitike solucije mogue. Ove etiri mane, uslovile su sledee: 1. Prodavci simulacionih softvera razvijali su pakete koji sadre modele kojima su potrebni samo ulazni podaci za njihove operacije. Ti modeli imaju opti naziv simulator ili ablon. 2. Mnoge simulacione softvere prodavci su razvili sa sposobnou analiza izlaznih podataka iz njihovih paketa za izvoenje veoma detaljnih analiza. 3. Simulacije se danas mogu izvoditi znatno bre nego jue i bie jo bre sutra, zbog napredovanja u hardveru to dozvoljava brzo i operativno pokretanje scenarija. Na primer, neki simulacioni softveri sadre koncepte za runo modeliranje funkcionisanja koje se koristi kad viljukara, konvejera i automatski voenih vozila. 4. Zatvoreni oblik modela nije u mogunosti da analizira sve sloene sisteme koji se mogu susresti u praksi.

Mehatroniki sistemi i oprema kod vozila

2. Simulacioni softver
Softver za razvoj simulacionih modela moe se podeliti na tri kategorije: Prva, grupa koja koristi opte objektno orijentisane jezike, kao to su C, C++ i JAVA. Druga, grupa koja koristi programske jezike za simulaciju: GPSS/H, SIMAN V i SLAM II. Trea, grupa koja koristi simulaciona okruenja. Ova kategorija ukljuuje softver sa elementima grafikog korisnikog interfejsa i razvijeno programsko okruenje za simulaciju. U prvoj kategoriji, govorimo o simulaciji u Java-i. JAVA je programski jezik za optu primenu i nije specijalno napravljen za simulacije. Java je izabrana jer ima iroku primenu. Danas, veoma mali broj ljudi za opisivanje odreenih dogaaja simulacionim modelima, koristi programske jezike. Ipak, kod odreenih oblasti primene korisni su paketi bazirane na JAVA-i. U drugoj kategoriji, govorimo o GPSS/H, visoko struktuiran procesno-interaktivni simulacioni jezik. GPSS je napravljen za relativno lake simulacije rednih sistema, kao to su prodavnice na veliko, ali se koristio za simuliranje sistema velike sloenosti. Prvi ga je predstavio IBM; danas, postoje razne primene GPSS-a, GPSS/H je jedan od najire korienih programskih jezika. U treoj kategoriji, izabrani su simulacioni softverski paketi koji se trenutno koriste, koji su opstali, sa razliitim pristupima za pravljenje modela. Vana komponenta simulacionog okruenja je analitiar izlaza, koji se koristi za obavljanje eksperimenta i pomo pri analizi. Za formiranje modela i opis karakteristika, koriste se alati. To su statistiki alati za krajnju statistiku, intervali pouzdanosti i druga statistika merenja. Paketi danas nude optimizaciju zasnovanu na genetskim algoritmima, evolucionoj strategiji, rasutim pretraivanjima i drugim skoro razvijenim heuristikim metodama. Kao dodatak potreban za statistiku analizu i optimizaciju, simulaciona okruenja nude upravljanje podacima, definisanje scenarija i voenje upravljanja.

3. Izbor simulacionog softvera

Svake dve godine, OR/MS Today izdaje pregled simulacionog softvera. Izdanje iz 2003. je sadralo 48 proizvoda, ukljuujui pakete za podrku simulacije kao to je analitiar ulaznih podataka. Postoje mnoga svojstva vana za izbor simulacionog softvera. Evo nekoliko saveta: 1. Ne fokusirajte se na jednu osobinu. Razmotriti preciznost i nivo postignutih detalja, lakou uenja, podrku prodavca, i primenljivost u vaim aplikacijama. 2. Izvrna brzina je bitna. Brzina utie na vreme usavravanja simulacionog modela. Tokom debagovanja, analitiar moe da provede mnogo vremena u ekanju na rad dibagera pre nego to identifikuje greku. 3. Paziti se reklamnih trinih tvrdnji i demonstracija. Mnogi reklameri koriste samo pozitivne osobine softvera. Pri demonstracijama nekog problema softver ga reava vrlo lako, ali moda ne i va problem. Pitajte prodavca da rei malu verziju vaeg problema. 4. Paziti se opcionih kategorija. Izvravanje i mogunosti su ono to je vano. Veina paketa nudi vremensku licencu a ona varira u ceni i osobinama. 5. Korisnici simulacija pitaju da li simulacioni model moe da se povee i da koristi kodove i rutine napisane u optim jezicima kao to su C, C++, ili JAVA. Ovo je dobra osobina, posebno kad spoljne rutine ve postoje i pogodne su za runu primenu. 6. Grafiko modeliranje bazirano na simulacionom jeziku uklanja barijere uslovljene jezikom sintaksom. Grafiko modeliranje ne uklanja potrebu za proceduralnom logikom i praenje dibagovanja.

Mehatroniki sistemi i oprema kod vozila 4. Opisi zadatka