n Tt Nghip

CHNG III H THNG CNH TAY ROBOT

CHNG III: H THNG CNH TAY ROBOT

Trang 1

 n Tt Nghip

3.1. KHI QUT NGUYN L HOT NG CA H THNG CNH TAY ROBOT:

Nguyn l hot ng ca h thng cnh tay Robot gp vt c th c tm tt theo s sau:
1 2 3 4

i tng

i tng

Camera
7 6

TOOLBOX b t nh
5

nh

Motor

Mch K

COM RS 232

n hi u K

Hnh 3.1: Nguyn l hot ng ca h thng cnh tay ROBOT Qui trnh lm vic ca cnh tay robot l da vo thng tin v mu sc i tng (1) phn hi t camera (2), my tnh s thu thp cc khung nh bng Image Acquisition Toolbox (3). Sau qu trnh x l cc khung nh bng Image Processing Toolbox (4) ta c thng tin v mu sc ca i tng, din tch ca i tng. Da vo cc thng tin ny tnh ton cc thng s, vit lnh iu khin v gi tn hiu xung vi iu khin thng qua cng COM (6). Tn hiu s iu khin cc ng c (7) iu chnh v tr tng i ca n so vi i tng theo cc lnh iu khin. C th, yu cu t ra l iu khin cho cnh tay ROBOT gp vt vi mt khong cch xc nh. Vic ng dng k thut ngt Timer s dng vi iu khin PIC 18F4550 iu khin ng c s gip cho cnh tay ROBOT gp vt d dng hn. Cnh tay ROBOT s chuyn ng cc hnh trnh khc nhau ty thuc vo mu sc ca i tng m a vt v v tr cui c xc nh t trc. Trng thi hot ng ca cnh tay ROBOT v cc thng tin v mu sc ca i tng s c hin th chi tit trn giao din GUI ca phn mm Matlab.

3.2.

GII THIU V NG C SERVO:

ng c DC v ng c bc vn l nhng h hi tip vng h - ta cp in ng c quay nhng chng quay bao nhiu th ta khng bit, k c i vi ng c bc l ng c quay mt gc xc nh ty vo s xung nhn c. Vic thit lp mt h thng iu khin xc nh nhng g ngn cn chuyn ng quay ca ng c hoc lm ng c khng quay cng khng d dng. Mt khc, ng c servo c thit k cho nhng h thng hi tip vng kn. Tn hiu ra ca ng c c ni vi mt mch iu khin. Khi ng c quay, vn tc v v tr s c hi tip v mch iu khin ny. Nu c bt k l do no ngn cn chuyn ng quay ca ng c, c cu hi tip s nhn thy tn hiu ra cha t c v tr mong mun. Mch iu khin tip tc chnh sai lch cho ng c t c im chnh xc. ng c servo c nhiu kiu dng v kch thc, c s dng trong nhiu my khc nhau, t my tin iu khin bng my tnh cho n cc m hnh my bay v xe hi. ng dng mi nht ca ng c servo l trong cc robot, cng loi vi cc ng c dng trong m hnh my bay v xe hi.

CHNG III: H THNG CNH TAY ROBOT

Trang 2

 n Tt Nghip
Cc ng c servo iu khin bng lin lc v tuyn c gi l ng c servo R/C (radio controlled). Trong thc t, bn thn ng c servo khng phi c iu khin bng v tuyn, n ch ni vi my thu v tuyn trn my bay hay xe hi. ng c servo nhn tn hiu t my thu ny. Nh vy c ngha l ta khng cn phi iu khin robot bng tn hiu v tuyn bng cch s dng mt ng c servo, tr khi ta mun th. Ta c th iu khin ng c servo bng my tnh, mt b vi x l hay thm ch mt mch in t n gin dng IC 555. Trong chng ny ta s tm hiu ng c servo R/C l g, s dng chng trong robot nh th no. Mc d cn c nhiu loi ng c servo khc nhng ng c servo R/C c s dng nhiu nht. n gin ta gi ng c servo R/C l servo.

3.3.1. c im ca ng c Servo:
A. Cu to: 1. Motor 2. Electronics Board 3. Positive Power Wire (Red) 4. Signal Wire (Yellow or White) 5. Negative or Ground Wire (Black) 6. Potentiometer 7. Output Shaft/Gear 8. Servo Attachment Horn/Wheel/Arm 9. Servo Case 10. Integrated Control Chip Hnh 3.2: Cu to mt ng c RC Servo

Hnh 3.3: Bn trong ca mt ng c servo R/C. Servo bao gm mt ng c, mt chui cc bnh rng gim tc, mt mch iu khin v mt vn k. ng c v vn k ni vi mch iu khin to thnh mch hi tip vng kn. C mch iu khin v ng c u c cp ngun DC (thng t 4.8 7.2 V).

CHNG III: H THNG CNH TAY ROBOT

Trang 3

 n Tt Nghip
quay ng c, tn hiu s c gi ti mch iu khin. Tn hiu ny khi ng ng c, thng qua chui bnh rng, ni vi vn k. V tr ca trc vn k cho bit v tr trc ra ca servo. Khi vn k t c v tr mong mun, mch iu khin s tt ng c. ng c servo c thit k quay c gii hn ch khng phi quay lin tc nh ng c DC hay ng c bc. Mc d ta c th chnh ng c servo R/C quay lin tc nhng cng dng chnh ca ng c servo l t c gc quay chnh xc trong khong t 90o 180o. Vic iu khin ny c th ng dng li robot, di chuyn cc tay my ln xung, quay mt cm bin qut khp phng B. Thng s k thut ca servo: Servo R/C c mt vi tiu chun. S ging nhau ny c p dng ch yu cho cc servo kch thc chun - khong 1,6 x 0,8 x 1,4 inch. Vi cc kiu servo khc, kch thc thay i theo nhn hiu v chng c thit k cho nhng nhim v c th.

Bng 3.1: Cho ta cc thng s in hnh cho nhiu kiu servo, bao gm kch thc, khi lng, moment xon v thi gian transit. D nhin ngoi tr kch thc ca servo chun, cc thng s khc c th thay i ty theo mu v nhn hiu. Moment xon ca ng c l tng ngu lc m n sinh ra. n v chun ca moment xon trong servo R/C l ounce.inch. Cc servo c moment xon rt cao nh vo h thng bnh rng gim tc. Thi gian transit (cn gi l t l quay slew rate) l thi gian trc servo quay mt gc X (X thng l 60o). Cc servo nh quay khong 0,25s/60o trong khi cc servo ln quay chm hn. Thi gian transit cng nhanh th servo hot ng cng nhanh. T thi gian transit ta c th tnh c vn tc quay theo vng / pht ca trc ng c. Nhiu servo R/C c thit k cho nhng ng dng c bit c th thch ng vi robot. V d: servo dng cho m hnh thuyn bum s khng b v nc, v vy rt hu dng cho robot lm vic trong hay gn nc. C. Cc kiu ni v u dy: Trong khi nhiu c im ca servo c chun ha th hnh dng v tip im in ca connector gn servo vi my thu li rt khc nhau gia cc nh sn xut. D robot c th khng dng my thu v tuyn nhng ta vn phi gn servo vi mt connector thch hp trn mch iu khin hay

CHNG III: H THNG CNH TAY ROBOT

Trang 4

 n Tt Nghip
trn my tnh. Nu thy qu phc tp ta c th u cng connector ln mch in t nhng iu ny khin vic thay th servo kh khn hn. C 3 kiu u dy chnh: kiu J / Futaba kiu A / Airtronics kiu S / Hitec-JR

u ra: Hnh dng ca connector cng ng quan tm v s u dy cho connector (cn gi u ra) cng c gii hn. a s cc servo s dng cng kiu dy ra nh hnh 20.5.

Hnh 3.4 : Cc dy ra chun ca servo: dy 1 l dy tn hiu, dy 2 ni ngun, dy 3 ni t. Vi m hnh ny, h hng khng thng xy ra nu ta l o v tr connector. Trong mt vi ngoi l, connector ca servo R/C s dng 3 dy: ngun, t v tn hiu iu khin.

Bng 3.2: Lit k cc dy ra ca mt vi hiu servo thng dng. M ha bng mu: a s servo s dng mu biu th chc nng ca dy ni nhng mu s dng cng thay i ty theo nh sn xut.

CHNG III: H THNG CNH TAY ROBOT

Trang 5

 n Tt Nghip

Bng 3.3: Lit k cc mu thng dng nht cua mt vi hiu thng dng. S dng cm snap-off cho cc connector tng thch: Cc cm trn a s servo R/C c thit k thch hp vi cc chu cm cch nhau 0,01 inch. y l khong cch chu thng dng trong in t v cc cm thch hp cng c sn. S a dng cc snap-off ca cm rt c li v ta c th mua mt si di v tch ng s chu cn thit. i vi servo, ta tch thnh 3 chu sau gn vo mch iu khin nh hnh sau:

Hnh 3.5: Ta c th t lm connector cho servo bng cch dng cm snap-off gn cht vo mch iu khin robot Ta d dng o v tr connector v cm li vo cm m khng lm h servo hay mch in v o v tr connector ch l o dy tn hiu v dy t. Tuy nhin i vi servo loi c, dy tn hiu v dy ngun b o s lm h c servo ln mch in t.

CHNG III: H THNG CNH TAY ROBOT

Trang 6

 n Tt Nghip 3.3.2. Nguyn l hot ng ca ng c Servo:

A. Servo v iu bin rng xung: Trc ca ng c servo R/C c nh v nh vo k thut gi l iu bin rng xung (PWM). Trong h thng ny, servo l p ng ca mt dy cc xung s n nh. C th hn, mch iu khin l p ng ca mt tn hiu s c cc xung bin i t 1 2 ms. Cc xung ny c gi i 50 ln/giy. Ch rng khng phi s xung trong mt giy iu khin servo m l chiu di ca cc xung. Servo i hi khong 30 60 xung/giy. Nu s ny qua thp, chnh xc v cng sut duy tr servo s gim. Vi di xung 1 ms, servo c iu khin quay theo mt chiu (gi s l chiu kim ng h nh Hnh 3.6)

Hnh 3.6: iu khin v tr ca trc ra ca ng c bng cch iu ch rng xung Vi di xung xung 2 ms, servo quay theo chiu ngc li. K thut ny cn c gi l t l s - chuyn ng ca servo t l vi tn hiu s iu khin. Cng sut cung cp cho ng c bn trong servo cng t l vi lch gia v tr hin ti ca trc ra vi v tr n cn n. Nu servo gn v tr ch, ng c c truyn ng vi tc thp. iu ny m bo rng ng c khng vt qu im nh n. Nhng nu servo xa v tr ch n s c truyn ng vi vn tc ti a n ch cng nhanh cng tt. Khi trc ra n v tr mong mun, ng c gim tc. Qu trnh tng chng nh phc tp ny din ra trong khong thi gian rt ngn - mt servo trung bnh c th quay 60o trong vng - giy. V di xung c th thay i ty theo hng ch to nn ta phi chn servo v my thu v tuyn thuc cng mt hng m bo s tng thch. i vi robot, ta phi lm mt vi th nghim xc nh di xung ti u. B. Vai tr ca Vn k: Vn k trong servo gi vai tr chnh trong vic cho php nh v tr ca trc ra. Vn k c gn vo trc ra (trong mt vi servo, Vn k chnh l trc ra). Bng cch ny, v tr ca Vn k phn nh chnh xc v tr trc ra ca servo. Khi cn chy bn trong Vn k chuyn ng, in th s thay i. Mch iu khin trong servo so snh in th ny vi di cc xung s a vo v pht tn hiu sai s nu in th khng ng. Tn hiu sai s ny t l vi lch gia v tr ca Vn k v di ca tn hiu vo. Mch iu khin s kt hp tn hiu sai s ny quay ng c. Khi in th ca Vn k v di cc xung s bng nhau, tn hiu sai s c loi b v ng c ngng.

CHNG III: H THNG CNH TAY ROBOT

Trang 7

 n Tt Nghip
C. Cc gii hn quay: Cc servo khc nhau gc quay c vi cng tn hiu 1 2 ms (hoc bt k) c cung cp. Cc servo chun c thit k quay ti v lui t 90o 180o khi c cung cp ton b chiu di xung. Phn ln servo c th quay c 180o hay gn 180o Nu ta c iu khin servo vt qu nhng gii hn c hc ca n , trc ra ca ng c s ng vt cn bn trong, dn n cc bnh rng b mi mn hay b r. Hin tng ny ko di hn vi giy s lm bnh rng ca ng c b ph hy.

Hnh 3.7: Vn k thng c dng nh mt cu chia p. Khi Vn k quay, cn chy di chuyn dc theo chiu di thanh in tr. Tn hiu ra ca Vn k l mt in th bin thin t 0 - 5V. D. Cc loi v kch thc servo c bit: Ngoi servo kch thc chun dng trong robot v m hnh iu khin v tuyn cn c cc loi servo R/C khc: Servo t l / t l ln (quarter-scale / large-scale servo): kch thc gp khong 2 ln servo chun, cng sut ln hn r, c dng trong cc m hnh my bay ln nhng cng c th lm ng c cng sut tt cho robot. Servo nh (mini-micro servo): kch thc nh hn khong 2 ln so vi servo chun, khng mnh bng servo chun, dng nhng khng gian hp trong m hnh my bay hay xe hi Servo ti bum(sail minch servo): mnh nht, dng iu khin cc dy thng ca bum nh v bum chnh trong m hnh thuyn bum. Servo thu b phn h cnh(landing-gear retraction servo): dng thu b phn h cnh trong m hnh my bay va v ln. Thit k b phn h cnh thng i hi servo phi m bo gc quay t nht l 170o. Cc servo ny thng nh hn kch thc chun v khng gian gii hn trong m hnh my bay. E. H thng truyn ng bnh rng v truyn cng sut: ng c bn trong servo R/C quay khong vi ngn vng / pht. Tc ny qu nhanh c th dng trc tip ln m hnh my bay, xe hi hay robot. Tt c cc servo u c mt h thng bnh rng gim vn tc ra ca ng c cn khong 50 100 v/ph. Cc bnh rng ca servo c th lm plastic, nylon hay kim loi (thng l ng thau hay nhm) Bnh rng kim loi c tui th cao nhng gi thnh cng cao. Cc bnh rng thay th lun c sn. Khi mt hay vi bnh rng b h, servo khng khp v ta phi thay bnh rng. Trong mt vi trng hp ta c th nng cp bnh rng plastic thnh bnh rng kim loi.

CHNG III: H THNG CNH TAY ROBOT

Trang 8

 n Tt Nghip
Bn cnh cc bnh rng dn ng, trc ra ca ng c cng thng b mn v xc. Trong cc servo r nht, trc ny c bng ming m plastic, ming m ny rt d mt tc dng nu ng c chy nhiu. Thc s th y cng khng phi l ming m m ch l mt ng lt gip gim ma st gi trc v v ca servo. Cc ng lt bng kim loi, c th l ng lt bng ng thau c thm cht bi trn, bn hn nhng cng t hn. Servo s dng vng bi c tui th cao nht v t nht. Ta cng c th nng cp servo bng vng bi c sn. F. Mch iu khin servo: Khng ging ng c DC ta ch cn lp pin vo l chy, ng c servo i hi mt mch in t chnh xc quay trc ra ca n. C th mt mch in t s lm vic s dng servo phc tp hn mt mc no nhng thc ra mch in t ny rt n gin. Nu ta mun iu khin servo bng my tnh hay bng b vi x l th ch cn mt vi dng lnh l . Mt ng c DC in hnh cn cc transistor cng sut, MOSFET hay relay nu mun kt ni vi my tnh. Cn servo c th gn trc tip vi my tnh hay b vi x l m khng cn mt linh kin in t no c. Tt c yu t cn thit iu khin cng sut u c qun l bi mch iu khin trnh rc ri. y l li ch ch yu khi s dng servo cho cc robot iu khin bng my tnh. iu khin servo bng IC nh th 555: Ta c th khng cn n c my tnh iu khin servo. Mt IC 555 c th cung cp cc xung cn thit cho servo.

Hnh 3.8: Mt phng php ph bin dng IC 555 iu khin servo. Khi hot ng, IC 555 sinh ra mt tn hiu xung c chu k nhim v khc nhau iu khin hot ng ca servo. Chnh Vn k nh v servo. V IC 555 c th d dng to xung rt di v rt ngn nn servo c th hot ng ngoi v tr bin thng thng. Khi servo gp vt cn v ku lch cch ta phi ngt ngun lp tc, nu khng cc bnh rng bn trong s b trn. Dng b x l chuyn nghip: Cc my thu R/C c thit k vi ti a 8 servo. My thu nhn xung s t my pht, bt u bng mt xung di ng b, sau l cc xung ca 8 servo, mi xung dnh cho mt servo. 8 xung cng vi xung ng b mt khong 20 ms. iu ny c ngha l dy xung c th lp li 50 ln / giy, ta gi l t l lp li (refresh rate). Khi t l ny gim, cc servo khng cp nht nhanh v s b mt v tr.

CHNG III: H THNG CNH TAY ROBOT

Trang 9

 n Tt Nghip
Tr khi mch in t ta dng c th cung cp xung ng thi cho nhiu servo (a nhim v multi-tasking), mch iu khin s khng th cung cp cc xung lp li nhanh. V vy ta c th dng b x l servo chuyn nghip. B ny c th iu khin 5, 8 ng c hay nhiu hn mt cch c lp, s lm gim bt chng trnh tng cng ca my tnh hay b vi x l m ta ang dng. u im chnh ca b x l servo chuyn nghip l ta c th iu khin ng thi nhiu servo ngay c khi my tnh, b vi x l khng a nhim v. V d: gi s robot cn 24 servo, c th l mt robot hnh nhn 8 chn, mi chn c 3 servo, mi servo iu khin mt bc t do ca chn. Phng php ta s dng l phn chia cng vic cho 3 b x l servo, mi b c th iu khin 8 servo. Mi b x l chu trch nhim cho mt loi bc t do: mt cho s quay ca c 8 chn, mt cho linh hot ca cc chn v mt cho s quay ca t cui ca chn. Cc b x l servo chuyn nghip phi c dng vi my tnh hay b vi x l v chng cn c cung cp d liu thi gian thc iu khin servo. D liu ny thng c gi trong mt cng thc d liu chui. Mt dy cc byte gi t my tnh hay b vi x l c b x l servo gii m, m mi byte s tng ng mt servo. Nhng b x l servo in hnh c ghi ch cc ng dng v cc chng trnh mu ca cc my tnh v b vi x l thng dng nhng m bo ta cn c kin thc v lp trnh v truyn chui. S dng ln hn 7,2V: Cc servo c thit k s dng vi b pin R/C recharge, c in th t 4,8 7,2V, ph thuc vo s pin s dng. Cc servo cho php khong in th vo kh rng v b 4 pin AA 6V cung cp in. Tuy nhin khi pin ht, in th gim, servo khng cn nhanh nh lc u. Khi in th khong 4 hay 4,5V, servo thm ch khng chy. Nu in th cao hn thng thng th sao? Thc ra, nhiu servo c th chy tm khi in th ln n khong 12V m khng hoc t gy hu qu. Tuy nhin as servo bt u nng ln 9 hay 10V v chng s khng th hot ng lu nu khng c ngh lm ngui. Tr khi ta cn tng moment xon hay tng tc , tt hn l gi in th cung cp cho servo khng vt qu 9V, tt nht l trong khong 4,8 7,2V. Ta cng cn tham kho bng d liu ca servo xc nh cc yu cu in th c bit khc. Lm vic vi di cht v trnh di cht: (Dead Band Width) Tt c servo u th hin ci gi l di cht. Di cht ca servo l thi gian sai lch ln nht gia tn hiu iu khin ng vo v tn hiu tham chiu ni sinh ra bi v tr ca Vn k. Nu thi gian sai lch nh hn di cht 5 hay 6 ms servo khng cn phi iu chnh ng c sa sai lch. Nu khng c di cht, servo phi lin tc d ti lui tm im tng thch chnh xc gia tn hiu vo v tn hiu tham chiu ni ca n. Di cht cho php servo gim thiu s d tm ny v s ly im ln cn im cn tm mc d khng c chnh xc lm. Di cht thay i ty theo servo v c coi nh mt thng s ca servo. Di cht in hnh di 5 s. Nu servo quay 180o trong di 1000 s th di cht 5 s ch chim 1/200. Ta khng cn lu ti nh hng ca di cht nu mch iu khin c phn gii thp hn di cht. Tuy nhin nu mch iu khin c phn gii cao hn di cht, mt s thay i nh v gi tr rng xung c th khng nh hng. V d: nu b x l c phn gii l 2 s v nu servo c di cht 5 s th s thay i 1 hay 2 gi tr - tc l 2 hay 4 s trong b rng xung - s khng nh hng ln servo.

CHNG III: H THNG CNH TAY ROBOT

Trang 10

 n Tt Nghip
Nh vy ta nn chn servo c di cht hp nu ta cn chnh xc v mch iu khin hay mi trng lp trnh c phn gii ln. Ngc li ta khng cn lu ti di cht. Di xung ln hn 1 2 s: Servo in hnh p ng cho tn hiu t 1 2 s. Trong thc t, nhiu servo c th c cung cp bi xung ngn hay di hn ti a ha gii hn quay. Di 1 2 s thc ra c th quay servo theo hai hng nhng khng th quay ton b theo c hai hng. Tuy nhin ta khng bit gi tr nh nht v ln nht ca servo cho n khi ta chy th. Cn lu : th nghim ny c th nguy hi v vn hnh ng c servo gii hn c th lm c cu ng vt cn bn trong, nu lu cc bnh rng ca servo s b h. Nu ta ch cn quay servo ti v tr max, hy chn lc mch iu khin. Bt u bng cch thay i b rng xung mt lng nh hn 1 ms, c th l 10 s. Sau mi ln thay i, dng chng trnh iu khin y servo tr li v tr gia / v tr trung ha. Khi nghe thy servo gp vt cn bn trong (ting lch cch), lc ta tm c gi tr bin di ca servo. Lp li qu trnh tm gi tr bin trn. C nhng servo c cn di l 250 s, cn trn l 2200 s. Tuy nhin cc servo khc b hn ch n ni chng thm ch khng th hot ng trong di 1- 2 ms. Cc gi tr bin ny cng khc nhau i vi tng loi v tng nhn hiu servo.

3.3.3. Gii thiu cc ng c dng trong cnh tay Robot:

A. ng c Servo Tower Pro SG-90: c im: Kch thc: 22.6 x 21.8 x 11.4 mm Trng lng : 9g Tc quay (4.8V khng ti) : 0.12 sec / 60 degrees Mmem xon (4.8V): 10.2 oz/ in (1.98 kg/ cm) Di nhit hot ng: -30 n 60o C Di cht: 4 s in p hot ng: 3.5 8.4 V

Hnh 3.9: ng c Tower Pro SG-90

CHNG III: H THNG CNH TAY ROBOT

Trang 11

 n Tt Nghip
Vi kch thc nh gn, ng c Tower Pro SG-90 c s dng trong phn gp ca cnh tay Robot. B. ng c Servo Tower Pro MG946R: c im: Trng lng: 55g Kch thc: 40.7 x 19.7 x 42.9 mm Mmem xon: 10.5 kg/cm (4.8V) ; 13kg/cm (6V) Tc quay: 0.20 sec/ 60o ; 0.17 sec/ 60o (6V) in p hot ng: 4.8V 7.2V Di nhit hot ng: 0 ~ 55o Di cht: 5 s

Hnh 3.10: ng c Servo Tower Pro MG946R Vi mmem xon cao, ng c Servo Tower Pro MG946R c dng trong phn v khuu tay ca cnh tay Robot.

CHNG III: H THNG CNH TAY ROBOT

Trang 12