TS V QU C

C NG DNG
PHN TM TT L THUYT
BI TP MINH HO V BI TP CHO P S
(In ln th nht)
Sch dng cho sinh vin cc trng i hc K thut khng chuyn
c kh v cc trng i hc S phm K thut.

NH XUT BN KHOA HC V K THUT

H NI - 2007

LI GII THIU
Gio trnh C hc ng dng l u sch c vit nm trong b
gio trnh ging dy mn C hc ng dng. Trn c s ni dung ca
gio trnh C hc ng dng tp mt v tp hai ca nhm tc gi GS
Nguyn Xun Lc v PGS Nh Ln- cn b ging dy i hc Bch
khoa H Ni, pht trin tip ni dung theo hng khi qut nhng vn
l thuyt cn ch ca tng chng, minh ha bng nhng bi gii
sn v cho bi tp c p s ngi hc t kim tra kin thc, ph hp
vi phng thc o to theo hc ch tn ch.
Ngoi mc ch lm gio trnh ging dy trong cc trng i hc
i hc cho cc ngnh khng chuyn c kh, sch ny cng c th l ti
liu tham kho cho cc khoa s phm k thut ca cc trng i hc s
phm, i hc k thut.
Sch c vit da trn cc gio trnh c hc ng dng ca cc tc
gi l ging vin ca Trng i hc Bch khoa H Ni, vi cch tip
cn trc tip v kinh nghim sau nhiu nm ging dy ca tc gi. Trong
khi bin son tc gi lun nhn c kin gp ca B mn C s
thit k my, c bit c Nh gio Nhn dn GS, TS Nguyn Xun
Lc, i hc Bch khoa H Ni v PGS, TS Phan Quang Th - Trng
B mn C s thit k my Trng i hc k thut Cng nghip - i
hc Thi Nguyn rt quan tm gp v hiu nh cho cun sch.
Trong ln xut bn th nht, chc chn khng trnh khi nhng
thiu st v ni dung v hnh thc trnh by. Tc gi chn thnh mong
nhn c s ph bnh gp ca cc bn ng nghip v cc qu v c
gi.
kin gp xin gi v :
Nh xut bn Khoa hc v K thut - 70 Trn Hng o H Ni.

TC GI

Hc phn I: C HC VT RN TUYT I
Chng 1
CN BNG CA H LC PHNG
Trong chng ny ln lt gii bi ton cn bng trong cc trng
hp:
- Bi ton mt vt khng c ma st;
- Bi ton h vt khng c ma st:
- Bi ton c ma st.
1.1. BI TON MT VT KHNG C MA ST
Vn cn lu :
I. Lc hot ng v phn lc lin kt
- Lc hot ng c quy lut xc nh, hoc
tp trung hoc phn b. H lc phn b thng
c thay bng lc tp trung Q i qua trng
tm ca biu phn b: H lc phn b hnh
ch nht (hnh 1.1a)
Q = ql
q - cng lc phn b (N/m)
l di ca biu phn b (m). Phn lc
lin kt do vt gy lin kt t vo vt kho st.
Phn lc lin kt ph thuc vo dng ca
lin kt.
a. Lin kt ta
Vt kho st ta vo vt gy lin kt ti mt mt, mt im hay con
ln (hnh 1.2)

Phn lc php tuyn N hng t vt gy lin kt vo vt kho

b. Lin kt dy
Vt kho st ni vi vt gy lin kt bi dy, ai, xch (hnh 1.3).

Ta tng tng khi ct dy, sc cng T nm dc dy v lm cng

on dy ni vi vt kho st.

c. Lin kt thanh
Vt kho st ni vi vt gy lin kt bi nhng thanh (thng hay
cong) tho mn iu kin:
- Trng lng thanh khng ng k.
- Khng c lc tc dng trn thanh.
- Thanh chu lin kt hai u. Vi ba iu kin thanh ch chu ko
hoc nn (hnh 1.4)

Tng tng ct thanh, lc ko (nn) S nm dc theo ng thng


ni hai u thanh, chiu ca S c gi thit nu tnh ra S > 0 th chiu
gi thit l ng, S < 0 th chiu gi thit sai.
d. Lin kt bn l, trc
Vt kho st ni vi vt gy lin kt bi bn l hoc trc.
Phn lc lin kt gm hai lc vung gc trong mt phng vung gc
vi trc, chiu ca hai lc c gi thit. Nu tnh c thnh phn lc
no l dng th thnh phn c gi thit ng. Th d, tnh

c XA >0; YA < 0 th XA gi thit ng, YA gi thit sai (hnh 1.5).

e. Lin kt bn l cu, chn (ci)

Vt kho st lin kt vi vt gy lin kt bi bn l cu A nh
(hnh 1.6a) hoc chn (ci) A (hnh 1.6b)

Phn lc lin kt gm ba phn lc tng ng vung gc, chiu gi

thit XA; YA; ZA
Ch : Nu cc lc hot ng nm trong mt mt phng th cc phn
4

lc lin kt cng ch c cc thnh phn nm trong mt phng .

f. Lin kt ngm: Vt kho st lin kt vi ct gy lin kt bi ngm
(gn cng) (hnh 1.7)

Phn lc lin kt gm hai thnh phn lc vung gc, chiu c gi

thit v mt ngu lc c momen M, chiu c gi thit.
g. Lin kt rnh trt.
Khi rnh trt c di l, ta c th coi l lin kt ta ti hai im

hoc lin kt nhm c mt lc N v mt ngu lc M (hnh 1.8)

II. Chiu lc ln hai trc. Mmen ca lc i vi mt im

Cng thc chiu lc ln hai trc vung gc (hnh 1.9)

Fx = Fcos
Fy = Fsin

Nu F Ox, hnh chiu Fx = 0

Nu F //OX, hnh chiu Fx = F

(ly du (+) hoc (-) tu thuc vo F thun hoc ngc chiu trc)

Ly momen ca lc F i vi im O c hai cch (hnh 1.10) p dng

nh ngha: m0 ( F) = dF
Ly du + (-) khi lc quay ngc (thun) chiu kim ng h quanh
O Phn tch lc ra cc thnh phn thch hp (hnh 1.10)

th d: F = F1 + F2

III. Cc dng phng trnh cn bng (PTCB)

i vi h lc phng tng qut, ta c th dng mt trong ba dng
PTCB sau:
Dng 1:

Trong (1) v (2): Tng hnh chiu cc lc ln hai trc vung gc;
(3): tng mmen cc lc i vi im 0 tu .
Dng 2:

Trong : on AB khng vung gc vi trc x.

Dng 3:

trong : A, B, C khng thng hng.

i vi h lc phng ng quy hoc song song, ta ch lp c hai
PTCB.
Bi tp gii sn:
Th d 1-1:
Thanh OA trng lng khng ng k, c lin kt v chu lc nh
(hnh 1.11) bit OB = 2BA, gc = 300
Tm phn lc ti O v sc cng ca dy.
Bi gii
1. Chn vt kho st, t lc hot ng v
lc lin kt
Xt OA: ti O - lin kt bn l, ti B lin kt dy
H lc cn bng

( P, T, X0, Y0) 0 ->
H lc phng tng qut
2. Phng trnh cn bng:

3. Gii h phng trnh

Th d 1-2:

Cu ng cht AB trng lng P chu lc Q v c lin kt nh hnh

1.12), gc = 300. Tm phn lc ti A v B.

Bi gii
1. Chn vt kho st, t lc hot ng v lc lin kt:
Xt cu: ti A - lin kt bn l, ti B - lin kt con ln (ta)
H lc cn bng:

( P, Q, XA, YA, NB) 0 -> H lc phng tng qut
2. Phng trnh cn bng:

3. Gii h phng trnh:

Th d 1-3:
Thanh AB trng lng khng ng k, c lin kt v chu lc nh
(hnh 1.13). Cng lc phn b l q (N/m)
Tm:
- Phn lc ti B
- Ni lc ti mt ct C, cch u A mt on Z
Bi gii:

I.Tin phn lc ti B
1. Chn vt kho st, t lc hot ng v lc lin kt
Xt AB: ti B - lin kt ngm

H lc cn bng: Khi thay h lc phn b bi lc tp trung Q t

gia thanh v Q = ql, ta c:

( Q, XB, YB, MB) 0 -> H lc phng tng qut
2. Phng trnh cn bng:

3. Gii h phng trnh:

II. Tm ni lc ti mt ct C (hnh 1.14)

1. Chn vt kho st, t lc hot ng, v lc lin kt:
Xt AC: Ti C - lin kt ngm vi CB

H lc cn bng: Khi thay h lc phn b trn on AC bi lc Ql,

t gia AC v Q1 = qZ1, ta c:
H lc phng tng qut
2. Phng trnh cn bng:
9

3. Gii h phng trnh:

1.2. Bi ton h vt khng c ma st

Vn cn ch :
Lc lin kt cc vt thuc h
Xt h gm nhiu vt lin kt vi nhau. Lc lin kt gia cc vt
thuc h, do khi tch vt ti lin kt no ta phi t ti lin kt
nhng cp lc c cng mt ng tc dng, cng tr s, ngc chiu
nhng t trn hai vt khc nhau:
- Tch vt ti lin kt ta. (hnh 1.15)
- Tch vt ti lin kt dy. (hnh 1.16)
- Tch vt ti lin kt thanh. (hnh 1.17)
- Tch vt ti lin kt bn l. (hnh 1.18)
- Tch vt ti lin kt ngm. (hnh 1.19)

10

Bi tp gii sn :
Th d 1- 4: ( Phng php tch vt)

Thanh ng cht OA = 6a, trng lng P.

Thanh ng cht BC = 4a, trng lng P

Lc Q thng ng, t u A
Tm phn lc lin kt ti O, B, v C (hnh
1.20).
Bi gii :
1. Tch vt ti lin kt, t lc hot ng v
lc lin kt ln tng vt

11

- Xt OA :
Ti O - lin kt bn l, ti B - lin kt
ta.
H lc
-Xt CB : Ti C - lin kt ngm,
Ti B - lin kt ta :
H lc
2 Phng trnh cn bng (PTCB) :
- PTCB ca OA :

3. Gii h phng trnh : ch NB = NB :

Nhn xt : Nu xt c h nh mt vt rn th :
khi mi PTCB u cha hai n, do phng php xt c h khng
thun li.
Th d 1-5 : (Phng php xt c h ri tch vt)
Cu ABC gm 2 phn ging nhau trng lng mi phn l P, phn
12


cu AB chu lc Q, cc kch thc c cho (hnh 1.21).
Tm cc phn lc lin kt ti A, B, C
Bi gii :
1) Tch vt ti lin kt, t lc hot ng v lc lin kt tn tng vt :
-Xt c h :
Ti A v C l lin kt bn l :
H lc
- Xt phn BC :
Ti B v C l lin kt bn l h
lc

Phng trnh cn bng : PTCB

ca c h :

PTCB ca BC :

Gii h phng trnh :

Nhn xt : Nu dng phng php tch vt th phi xt phn Ab v

phn BC.
13

Khi mi PTCB ca tng vt u cha 2 n do phng php

tch vt khng thun li.
1.3. BI TON C MA ST
Xt vt A ta ln vt B. Nu vt A c xu hng trt v ln tng
i trn B, ngoi phn lc php tuyn N, vt A cn chu lc ma st trt

Fms V ngu lc ma st ln Mms.

Nu ch c su hng trt th lc ma st ngc
vi xu hng trt v c tr s b chn (hnh 1.22):
Fms = f.N
f: h s ma st trt. Nu t f = tg th q) gi l
gc ma st.

Nu vt ch c su hng ln th ngoi N v Fms vt

Cn chu ngu lc ma st ln ngc vi xu hng ln
v c tr s b chn (hnh 1.23)
Mms k.N
k: h S ma st lm n v l mt (m).
Bi tp gii sn :
Th d 1-6 : ( Mt vt c lc
ma st trt)
Thanh AB = 4a, trng lng v
b dy khng ng k, nm ngang

trn 2 . Lc ko Q to vi
phng ngang mt gc . H s ma
st ti 2 l f ( Hnh 1.24).
Tin gc thanh khng b trt i d Q rt ln ( t hm).
Bi gii :
14

1. Chn vt kho st, t lc hot ng v lc lin kt.

Xt AB : Ti C v D - lin kt ta c ma st ( cn c xu hng


chuyn ng t N1, N2 v cc lc ma st F1, F2
H lc
2. Phng trnh cn bng :

iu kin cn bng gii hn ( sp trt):

3. Gii h phng trnh :

Mun thanh cn bng cn

Th d 1-7 : ( H vt c lc ma st trt)
Trc O c bn knh r v R, h s ma st ti m hm l f, t s

Tm lc Q hm c trc. B qua b dy m phanh (Hnh 1.25).

Ba gii

15

1. Tch vt ti lin kt, t lc hot ng v lc lin kt ln tng vt

Xt trc O :
Ti O : Lin kt bn l, ti B - lin kt ta c ma st.
H lc
Xt n AC :
Ti A - lin kt bn l, ti B - lin kt ta c ma st
H lc
2. Phng trnh cn bng :
PTCB ca trc O :
PTCB ca AC :
iu kin cn bng gii hn : F = fN
3. Gii h phng trnh :

Mun hm c trc th :
16

Th d 1-8 (Mt vt c lc ma st trt v ma st ln)

a ng cht, bn knh R, trng lng P, chu tc dng lc Q t ti
tm O v nghing gc , h s ma st trt l f, h s ma st ln l k
(hnh 1-26).
Tm tr s Q cn bng.
Bi gii.
1. Chn vt kho st, t lc hot ng v lc lin kt.
Xt a :
Ti 1 : - lin kt ta c ma st trt v ma st
ln.
H lc
2. Phng trnh cn bng :

iu kin ma st :
F fN ; M kN
3. Gii h phng trnh :
Khi thay vo iu kin ma st, ta c :

V vy iu kin cn bng ca l Q min { Q1,Q2}

Bi tp cho p s
I. H lc phng (mt vt)
1.1 Xe C mang vt nng (hnh bi 1.1)

17

P1 = 40 kN chy trn mt dm
nm ngang AB; dm ny ng
cht, trng lng P = 60kN, ta
trn hai ray A v
B. Tnh phn lc A v B theo t s

1.2 Trc nm ngang trn hai

A, B mang ba a c trng
lng P1 = 3kN, P2 = 5kN, P3 =
2kN. Kch thc ghi trn (hnh bi
1.2), trng lng ca trc khng
ng k, tm phn lc cc
1.3. Dm AB mc vo tng
nh bn l A v c gi v tr nm ngang
nh thanh CD; thanh ny c hai u l bn l
v nghing 600 vi AB. B qua trng lng
ca dm v thanh, bit AC = 2m, CB = 1 m.
(hnh bi 1.3)
Tm ng lc ca thanh CD v phn lc
bn l A khi u B t lc thng ng P =
10kN.
1.4. Khung ch nht ABCD, trng lng
khng ng k, kch thc nh (hnh bi
1.4), c bng gi c nh A v gi
di ng D. Dc cnh BC, tc dng lc P.
Tm phn lc ti A v D.
1.5. Dm AB = 4a chu lc P v h
lc phn b u cng q nh (hnh
bi 1.5). Tm phn lc ti A v B
18

1.6. Cu ng cht AB = 2a.

trng lng P nm ngang trn gi
c nh A v di ng B. tm cao h
c lc gi Q. Xc nh phn lc ti A
v B (hnh bi 1.6)
1.7. Xc nh phn lc ngm
ca dm nm ngang, trng lng
khng ng k, chu lc nh (hnh
bi 1.7)
II. H lc phng (h vt)
1.8 Cu hai nhp ng cht. Nhp
AB = 80m, trng lng P = 1200kN,
nhp BC = 40m, trng lng Q =
600kN ni vi nhau bng bn l B v
c nm ngang nh cc gi c
nh A, gi di ng C v D, (BD =
20m). Xc nh phn lc cc gi
v lc tc dng tng h B (hnh
bi 1.8)
1.9 Mt ng dc nghing gc
300 gm hai on AB = 60m v BC
= 20m ni vi nhau bng bn l B v
c gi bi gi c nh A (bn l),
hai ct CC v DD. B qua trng
lng ca dm v cc ct Trn on
AE c lc phn bu thng ng cng
lc phn b l q = 20 kN/m. Tm
phn lc ti A, ng lc cc ct v lc
tc dng tng h ti B. Cho AD =
40m, AE = 70 m (hnh bi 1.9)
1.10 Trn ng nm ngang c xe
AB trng lng Q mang cn BC trng
lng Q mang cn BC trng lng q,
19

quay c quanh trc B v gi c

bi dy ED, vng qua u mt C l
dy mang vt nng P, c u kia
buc vo A. Cho AE = EB = BD =
DC v cn BC nghing 600 vi mt
ng. Tm phn lc t vo hai
bnh xe A1, B1 sc cng ca dy ED
v lc tc dng tng h ti bn l B
(hnh bi 1.10).
1.11 Trn nn nm ngang t
thang hai chn gi vi nhau nh bn
l C v dy EP. Trng lng mi
chn thang (ng cht) l 120N. Ti
D c ngi nng 720N, kch thc
ghi trn (hnh bi 1.11). Tm phn
lc ti A, B v sc cng ca dy.
1.12 Gin gm cc thanh nh
(hnh bi 1.12) b qua trng lng cc thanh,
tm ng lc ca chng khi vt nng c trng
lng P.
1.13 Cho c cu p nh hnh bi 1.13 lc P
lm quay n OBA, ko thanh BC, y pittng
1
OA. Cc gc ghi
E p vo vt G. Cho OB =
10
trn (hnh bi 1.13). Ttm lc nn vo G. Hng
dn: Quy h v ba vt: n OBA, nt C v
pittng E.

20

1.14 H hai dm AC v CB nh (hnh bi 1.14) ngu lc c momen

M = 20 Nm, cng lc phn b u q = 10 N/m; a = 1m. Tm phn
lc ti A, B, D v ni lc ti C.

1.15 Hai dm AB v BC c lin kt v chu lc nh (hnh bi 1.15)

bit:
P = 100N; lc phn b q = 20 N/m.
Tm phn lc ti A, C v ni lc ti B.

III.H lc phng (c ma st)

1.16 Thanh ng cht AB c trng lng P, ta ln nn ngang, h s
21

ma st gia thanh v nn l f. Thanh c gi cn bng v tr nghing

450 nh dy BC. Tm gc nghing ca dy khi thanh trng thi sp
trt (hnh bi 1.16).
1.17 Gi AB trng lng khng ng k, u A l ng tr chiu
di b = 2 cm trt dc ct thng ng khng nhn vi h s mast trt
l f = 0,1. Xc nh khong cch a t gia trc ca ct ti im treo vt P
gi cn bng (hnh bi 1.17)

1.18 Trn mt phng nghing mt gc 300 vi mt nm ngang c hai

vt A v B, trng lng 200N v 400N ni vi nhau bng si dy. Bit
h s ma st gia A v B vi mt nghing l fA = 0,5 v fB = 2/3.
H hai vt c cn bng khng? Tm sc cng T ca dy v tr s cc
lc ma st (hnh bi 1.18)

1.19 Lc nm ngang P t vo nm A lm cho n c xu hng trt

sang bn phi v y nm B trt ln cao theo mng trt nghing mt
gc vi mt nm ngang. Gc nghing ca mt tip xc gia hai nm l
(hnh bi 1.19). Tm lc Q phi tc dng dc nm B c cn bng
22

trong cc trng hp sau:

1. Khi b qua ma st.
2. Khi gia hai nm c ma st h s f v nm B trng thi sp trt ln
cao. Tm iu kin xy ra t hm ca nm B.
1.20 Lc nm ngang P t vo nm A lm cho n c xu hng trt
sang phi v y cn BCD trt thng
ng ln cao, cn ny c nh
hng bng hai gi C v D.
Bit gc nghing ca nm A l 1
on BC = CD, tm lc Q phi nn
xung cn cn bng trong cc
trng hp sau:
1. Khi b qua ma st.
2. Khi c ma st h s f ti C v D v
cn BD trng thi sp trt ln cao.
Trong iu kin no xy ra t hm
(cn bng Q= 0 m P rt ln) (hnh bi
1.20)

23

Chng 2
CN BNG CA H LC KHNG GIAN
Vn cn ch :
I. Chiu lc ln ba trc. Mmen ca lc i vi mt trc

- Gi xyz l trc to vung gc v ,, l cc gc m lc F

to vi ba trc, ta c cng thc chiu lc:

du + hoc du - khi lc

F thun hay ngc

chiu trc to .

- Ly mmen ca F i vi mt trc. Phn

tch lc ra cc thnh phn song song, hoc ct
trc hoc vung gc vi cc trc. Tnh tng
mmen cc thnh phn lc i vi trc (hnh
2.1).
Th d :

Ly du +(hoc -) khi nhn ngc chiu dng ca trc Z ta thy F

quay quanh Z ngc (hoc thun) chiu kim ng h.
II.Cc phng trnh khng gian tng qut

Trong : (1), (2), (3) : tng hnh chiu cc lc ln ba trc; (4), (5), (6) :
tng mmen ca cc lc i vi ba trc.
24

- i vi h lc khng gian ng quy hoc song song ta ch lp c

ba PTCB.
Bi tp gii sn :
Th d 2-1
Tm ch nht trng lng P
c gi nm ngang nh lin kt cu
A, bn l B v thanh CE to vi
phng thng ng gc 300. Tm
phn lc ti A, B v lc nn thanh
CE (hnh 2.2).
Bi gii :
1. Chn vt kho st, t lc hot
ng v lc lin kt
Xt tm ABCD : ti A - lin kt
cu ti B - lin kt bn l, ti C - lin
kt thanh.
H lc cn bng
2. Phng trnh cn bng : t AB = 2b; AD = 2a.

3. Gii h phng trnh

Th d 2-2
Tm phng chu lc Pv c gi bi 6 thanh nh (hnh 2.3). B qua
25

trng lng tm v cc thanh. Ton hnh c dng khi lp phng.

Tm lc ko nn thanh.
Bi gii :
1. Chn vt kho st, t
lc hot ng v lc lin kt

thanh. Gi thit cc Si u
hng vo mt ct ca thanh
(tc l gi thit cc thanh u
chu nn)
H lc cn bng
2. Phng trnh cn bng:
t cnh hnh hp l a

3. Gii h phng trnh

Nhn xt: Cc vect S1, S4, S5 gi thit sai v chiu, do cc
thanh 1, 4, 5 chu ko, cc thanh khc b nn.
Th d 2-3
Trc nm ngang mang hai trn.
a 1 c bn knh R, chu tc dng ngu lc M, a 2 c bn knh r,

chu tc dng lc P t vnh v to vi phng ngang x mt gc .

Khong cch a c cho trn hnh v. B qua trng lng trc v cc a
Xc nh ngu lc M c cn bng v tm cc phn lc lin kt ti
A v B (hnh 2.4).
26

Bi gii:
1. Chn vt kho st, t cc lc hot ng v lc lin kt:
Xt c h (trc v hai a): ti A v B l lin kt bn l ( trc)

H lc cn bng: ( P, M, XA, ZA, XB, ZB) 0

2. Phng trnh cn bng:

3. Gii h phng trnh

Bi tp cho p s :
2.1. Tm phng ng cht hnh vung trng lng P c v tr
nm ngang nh su thanh (khng trng lng) b tr nh (hnh bi 2.1).
Ton hnh c dng khi lp phng. Tm ng lc cc thanh.

27


2.2. Tm phng chu lc P v c
v tr nm ngang nh 6 thanh nh
(hnh bi 2.2). B qua trng lng ca
tm v cc thanh, ton hnh c dng khi
lp phng. Tm ng lc cc thanh.
2.3. Tm phng ng cht hnh ch
nht, trng lng 200N, lp vo tng
nh gi cu A v bn l B v c gi cn
bng v tr nm ngang nh dy CE
nghing 600 Vi ng thng ng AE.
Bit ng cho AC nghing 600 ni
Cnh AD, tm phn lc A, B v sc
cng dy (hnh bi 2.3)
2.4. Tm phng hnh ch nht ABCD, ng cht, trng lng
P=120N, gn vi nn nh hai bn l A, B v c cn bng v tr
nghing 600 nh thanh chng (khng trng lng) DE = EA, nm trong
mt thng ng qua AD. tm phn lc cc bn l v ng lc thanh (hnh
bi 2.4).
2.5. Cnh ca ng cht hnh ch nht ABCD, trng lng P, chiu
di AD = a 3, chiu rng AB = a, c trc quay thng ng AD to bi
hai A (gi cu) v D (bn l). Ca c m ra mt gc 1200 ni

khun ca, u B chu lc Q song song vi cnh di AE ca khun,

u C c gi bi dy CE. tm sc cng ca dy v phn lc cc
(hnh bi 2.5).
28

Hng dn:
Ch dy CE nghing 45o ni EB V CB, sc cng T phn tch ra
hai thnh phn t ti C (nm theo CB v song song vi BE).
2.6 Trc AB nm ngang trn hai A v B (bn l) mang C v
thanh DE (u c trng lng khng ng k). Trc cn bng di tc
dng ca hai vt nng: Q = 250N treo u dy qun quanh vnh a v
P = 1 kN gn vo u E.

Hnh bi 2.6
Bit DE nghing 30o vi ng thng ng, bn knh bng 20cm,
cc kch thc khc ghi trn (hnh bi 2.6). Tm chiu di l = DE v phn
lc cc .
2.7. Hai A, B (bn l) trc nm ngang AB mang theo a C v
khi tr AB; bn knh ca gp 6 ln bn knh khi tr.

29

Quanh tr, cun dy treo vt Q, quanh vnh a cng cun dy, u

t do treo vt P = 60N, sau khi vng qua rng rc nh D. Kch thc cho
trn (hnh bi 2.7), nhnh dy gia v rng rc nm trong mt phng
ca a v nghing vi ng knh nm ngang mt gc = 30o. tm Q,
tm phn lc cc a.
2.8. tc AB thng ng nh hai
A (bn l) v B ( chn) mang
theo bnh ai O v roto (AB.) Tng
trng lng bnh ai v roto l Q =
200N. Bnh ai O c bn knh 10cm
v hai nhnh ai truyn vng qua c
hai sc cng song song nm ngang tr
s T1= 100N, T2 = 50N.(hnh bi 2.8)
Tm momen ngu lc ca

( P, P) cn c roto gi cn
bng. Tm phn lc .
2.9. Dm ngang OC, trng lng
P = 100N, di 2m chu tc dng ca

ngu lc ( Q, Q') trong mt phng
ngang Q = 100N tay n EF = 20cm.
Dm lin kt vi tng bng bn l
cu O v hai dy AB, CD. Cho OB =
0,5m. Tm phn lc O v sc cng
c dy (hnh bi 2.9).

30

Chng 3
NG HC
3.1 CHUYN NG CA IM
gii bi ton v chuyn ng ca im, ta thng dng hai
phng php: phng php to cac v phng php to t
nhin.
Vn cn ch :
I.Phng php to cac
V tr im M c xc nh bi cc to XM, YM, ZM (hnh 3.1)
1. Phng trnh chuyn ng biu din s
lin h gia to theo thi gian:

Nu kh c thi gian t phng trnh

chuyn ng v tm quan h cc to ra
nhn c phng trnh qu o ca im.

2. Vn tc. Vect vn tc V ca im xc nh qua cc hnh chiu ca

n trn cc trc to t:
Vx = X; Vy = y; Vz = z
y
Tr s
Ccc cosin ch phng: cos = VxN
cos = VyN
cos = VzN

3. Gia tc. Vect gia tc a ca im xc nh qua cc hnh chiu ca n

trn cc trc to :
31

cc cosin ch phng:

4. Tnh cht chuyn ng: xt tch v hng V , a

II.Phng php to t nhin.

Khi bit qu o, chn gc 0 v chiu
dng (+). V tr ca im M c xc nh
bi cong ca im trn qu o S = OM
(hnh 3.2)
1. Phng trnh chuyn ng theo qu o
Biu din s lin h gia to cong theo
thi gian:
S=s(t)

(3.5)

2. Vn tc. Vect vn tc c phng tip tuyn vi qu o, chiu ph

thuc S:

- S > 0 V hng theo chiu dng ca qu o

S < 0 V hng theo chiu m ca qu o

Tr s V= |S| y S =

(3.6)

dS
v v n vct n v ca tip tuyn
dt

v php tuyn ti M.

32


3. Gia tc. Vect gia tc a c hai thnh
phn: gia tc php tuyn

an v gia tc

tip tuyn a ( hnh 3.3)

Hng vo tm cong ca qu

- Tr s
(3.7)
- bn knh cong ca qu o ti M.
- Tip tuyn vi qu o ti M
- Cng chiu hoc ngc chiu vi ph thuc vo
- Tr s

hoc

4. Tnh cht chuyn ng: xt tch v hng V. a

* V. a
- > 0 : chuyn ng nhanh dn u
- < 0 : chuyn ng chm dn u

(3.9)

5. Cc chuyn ng c bit:
*) Chuyn ng u: V = const.
Suy ra: a = 0 ; S = V. Chuyn ng bin i u: a = const
1
Suy ra : V = Vo a; S = V0t + a. t2
2
33

trong : quy c chn gc ca qu o v tr u, chiu dng ca

qu o theo chiu chuyn ng ban u ca im.
Du (+): ng vi chuyn ng nhanh dn.
Du (-) : ng vi chuyn ng chm dn.
Bi tp gii sn:
I.Tm phng trnh chuyn ng v cc c trng ca chuyn ng
Th d 3-1 ( Phng php to cac. Bi ton thun)
C cu tay quay con trt OAB c OA = AB = 3b. Tay quay OA
quay quanh O theo lut lm cho con trt B chuyn ng theo rnh
ngang. Tm phng trnh chuyn ng, qu o, vn tc, gia tc ca
im B v M : MB = b.
Xt s nhanh chm ca im B v M khi:

Bi gii.

Xt im B.

1. Phng trnh chuyn ng. Tm XB(t)

XB = 6bcos = 6bcoskt
Qu o B l on thng dc trc x.
2. Vn tc: VB = XB = -6bksinkt.

Vect VB hng v O (v 0 < = kt < )

2
3. Gia tc: Vect aB =

= - 6bk2coskt hng v O
34


4. Xt s nhanh chm: VB. aB = 36b2k3sinkt.coskt > 0, do B chuyn
ng sang tri, nhanh dn
Xt im M
1. Phng trnh chuyn ng. Tm XM ( t) v YM ( t)
XM = 5bcos = 5bcoskt
YM = bsin = bsinkt
Tm qu o im M. Rt sin(kt)v cos(kt) t phng trnh chuyn
ng, bnh phng hai v ri cng li

Qu o B l ng dp, tm O vi bn knh trc l 5b v b.

2. Vn tc:

Vect VM tip tuyn vi qu o elip.

3. Gia tc :

a c cc hnh chiu t l v ngc du vi to , do a hng v

tm 0

4. Xt s nhanh chm.: VM, aM > 0 ( V gc <

) do M ang
2
chuyn ng nhanh dn.

C th thy: VM, aM = VMx aMx + VMy. aMy >0
35

Th d 3.2 ( Phng php ta cac. Bi ton ngc).

Mt im chuyn ng trong mt phng Oxy, gia tc c hnh chiu
ax = acm/s2 ; ay = 2t cm/s2.
Tm phng trnh chuyn ng ca im, bit lc t = 2(s) th vect
vn tc ca im to vi trc x gc = 450 gi tr s vn tc
v=

12 cm/s2.

Bi gii.
1. Xc nh vn tc im :
V

suy ra:

Lc t =2s th VxX = Vy = 12

2 cos450 = 12 cm/s

Do :
Ta c
2. Xc nh phng trnh chuyn ng:

Ta c phng trnh chuyn ng ca im:

36

II. Bi ton tng hp

Th d 3-3 ( dng c hai phng php: to cac v to t
nhin).
im M chuyn ng trn ng trn,
bn knh R=8(m), tm C c to (8m;0). V
tr ca M c xc nh bi gc gia bn
knh CM v trc x (hnh 3.5):
1. Lp phng trnh chuyn ng ca
im dng to t nhin. xc nh vn
tc, gia tc ca im lc hng chuyn ng
thay i.
2. Lp phng trnh chuyn ng ca
im dng to cac v vit phng trnh qu o ca im.
Bi gii :
1. Dng phng php to t nhin:
Phng trnh chuyn ng theo qu o:

Gia tc: gia tc php tuyn:

Gia tc tip tuyn:
Tm lc chuyn ng i hng:

Khi t=1 th vect i hng, lc :

37

2. Dng phng php to cac: hng trnh chuyn ng:

Qu o: Rt

t hai phng trnh

trn, bnh phng hai v ri cng li, ta c phng trnh qu o:

chnh l ng trn c bn knh R=8 v tm C(8;0).

Th d 3-4. (Dng c hai phng php: to cac v to t
nhin).
Bit phng trnh chuyn ng ca mt im c dng:
x = a1cost ; y = a1sint ; z = b1t ; a1 v b1 l cc hng s
Tm phng trnh chuyn ng theo qu o v bn knh cong ca
qu o
Bi gii :
1. Dng phng php to cac:
- Vn tc.

-Gia tc:

38

2. Dng phng php to t nhin:

-Phng trnh chuyn ng theo qu o:

Gia tc:
Gia tc tip tuyn:
Gia tc php tuyn:
Bn knh cong ca qu o:

Bi tp cho p s :
3.1.1. Xc nh qu o, vn tc, gia tc im, nu phng trnh
chuyn ng ca im cho nh sau (x, y, z tnh bng cm, t tnh bng
giy):

3.1.2. Mt im chuyn ng trn vng trn bn knh R theo lut

a) Xc nh gi tr gia tc ca im.
b) Xc nh thi im t m tr s gia tc bng a1 v s vng N m
39

im chuyn ng c lc t n gia tc .
3.1.3. Con lc chuyn ng theo vng trn bn
knh l theo lut S = bsin(kt), trong b v k l cc
hng s ( hnh bi 3.3). Xc nh vn tc, gia tc
tip, gia tc php ca con lc v cc v tr ti cc
i lng ny bng khng.
3.1.4. C cu cam ( hnh bi 3.4), cam a trn
c bn knh r, trc quay O cch tm C mt on
OC=d, cam quay quanh O theo lut = ot. Tm
phng trnh chuyn ng v vn tc ca thanh AB.
Trc x hng dc thanh, gc O.
3.1.5. C cu tay quanh thanh truyn nh hnh bi
3.5. Bit = ot v coi
=

AO r
= l rt nh
AB l

a) Tm phng trnh chuyn ng, vn tc, gia tc

im B.
b) Tm phng trnh chuyn ng, vn tc, gia tc
trung im M ca thanh AB.
3.1.6. Con chy chuyn ng thng vi gia tc.

ax = -r-2 sin t (m/s2)

2
Tm phng trnh chuyn ng bit vn tc u con chy l v v tr
ban u ca n trng vi gc to . V ng biu din khong cch,
vn tc, gia tc ca n theo thi gian t.
3.1.7. Mt im chuyn ng t gc to , gia tc c hnh chiu l
ax = -a ; ay = a. Ban u vn tc ca cc hnh chiu Vx = - Vo ; Vy = 0
Xc nh qu o, tr s nh nht ca vn tc.
Ban u vn tc c cc hnh chiu : V0x = V0 ; V0y = 0. Xc nh qu
o, tr s nh nht ca vn tc.
II.Bi ton hp chuyn ng ca cht im
40

3.1.8 Tay quay OA = l quay quanh trc qua O vi vn tc gc =

hng lm cho cn C trt trong rnh nm
ngang.
Lc OA nghing vi phng nm
ngang gc = 300
Tm :
- Vn tc v gia tc ca cn C
- Vn tc v gia tc ca con trt A
i vi cn C.
Tr li :
- Vn tc ca cn C :
- Gia tc gc ca cn C :
- Vn tc ca con trt A i vi cn C :
- Gia tc ca con trt A i vi cn C:
3.1.9. Tam gic vung OAB quay quanh O vi vn tc gc khng
i = 1 rad/s. im M chuyn ng t A n B vi gia tc khng i 2
cm/s2 vn tc ban u bng 0.
Tm vn tc tuyt i v gia tc tuyt i ca im M lc t = 1/2 s,
bit lc ny MB = OB = 4 cm
Tr li : v =

41cm / s; w = 6 2 cm / s2

41

3.1.10. My nn kh quay u quanh trc qua O vi vn tc .

Kh chy trong rnh cong vi vn tc tng i u = const. Xt mt
phn t kh ti ca vo C.
Tm hnh chiu ln trc Ox v Oy ca vn tc tuyt i v gia tc
tuyt i ca phn t kh .
Bit bn knh cong ca rnh ti C l IC = , gc gia IC v OC l
;OC = r.

3.2 CHUYN NG QUAY CA VT RN QUANH TRC C

NH
Vn cn ch :
i vi mt vt rn quay quanh trc c nh, ta phi xt chuyn ng
ton vt v chuyn ng tng im thuc vt. Sau ta xt s truyn
chuyn ng quay gia cc vt.
I. Xt chuyn ng ton vt
42

Chn chiu quay dng quanh trc (nhn t chiu dng ca trc z
thy vt quay ngc chiu kim ng h).
V tr ca vt c xc nh bi gc nh hng gia mt phng c
nh v mt phng gn cng vi vt cng qua trc quay (Hnh 3.6)
1. Phng trnh chuyn ng ca vt
= (t)

(3. 1)

2. Vn tc gc ca vt l i lng i s
biu th tc v chiu quay ca vt, o
bng rad/s (rad/s):

d
dt

(3.2)

> 0 Vt quay theo chiu dng

chn tnh

< 0 : Vt quay theo chiu m.

Gi n l s vng/pht, tr s ca vn tc
gc:

3. Gia tc gc ca vt l i lng i s biu th s bin thin ca

v tr s v du ; o bng rad/s2

4. tnh cht chuyn ng :

Xt

> 0 : Vt quay nhanh dn.

< 0 : Vt quay chm dn.

(3.5)

Ban u vn tc c cc hnh chiu: V0x = V0, V0y = 0. Xc nh qu

o, tr s nh nht ca vn tc.
Ban u vn tc c cc hnh chiu: V0x = V0; V0y = Xc nh qu
o, tr s nh nht ca vn tc.
43

5. Chuyn ng quay c bit :

Quay u : = 0 suy ra = 0; = 0t

(3.6)

Quay bin i u : chn chiu quay ban u lm chiu dng v v

tr u lm gc:
= const
Suy ra

(Du + : chuyn ng nhanh dn u. Du - : chm dn u)

II.xt chuyn ng ca im thuc vt
1. Phng trnh chuyn ng ca im (Hnh
3.7)
S = OM = R((t)

(3.8)

2. vn tc ca im :

3. Gia tc ca im c thnh phn php tuyn

v tip tuyn

n
Gia tc pht tuyn: a :

- Hng vo trc quay

n
2
-Tr s a = R

Gia tc tip tuyn a :

- Cng phng vi
-Chiu ph hp

-Tr s a = R

(3.10)

V
(3.11)

44

III. Truyn chuyn ng quay quanh hai trc c nh :

T s vn tc gc gia hai bnh :

ri : bn knh ; zi : s rng.
Truyn chuyn ng quay cng chiu (Hnh 3.8)
Truyn chuyn ng quay cng chiu (Hnh 3.9)

Bi tp gii sn :
I. Bit chuyn ng ca vt (hoc ca im thuc vt), tm cc c
trng khc ca chuyn ng
Th d 3-5 : Mt trc my ang quay vi vn tc gc n = 600
vng/pht th tt my v sau 20 giy th dng hn. Tm gia tc gc v s
vng m trc cn quay c sau khi tt my. Gi s trong qu trnh
trc my quay bin i u.
Bi gii :
Sau khi tt my, trc my quay chm dn u. V vy theo (3.7) :

45

. Lc t =20 s th = 0; = 1

Trong :

Vy thay vo h phng trnh trn, ta c:

Gii h phng trnh ny ta c :

Vy s vng trc my cn quay c l

3
t . Tm
6
tnh cht chuyn ng ca thanh OA v vn tc, Gia tc ca im A lc
thanh quay c 18 vng.
Th d 3-6 : Thanh OA quay quanh trc O theo quy lut =

Bit OA = l = 20 cm (Hnh 3.10)

Bi gii :
1. trc ht ta cn tm vn tc gc v gia tc gc ca thanh theo (3.2)
v (3.4):

Gi t1 l thi im m thanh quay c

18 vng, tc l quay c gc (1 =18.2=
36. T phng trnh chuyn ng ta c :

Rt ra : t, = 36.6 = 6(s) to vi lc :

46

> 0: Vt quay nhanh dn.

2) Tm vn tc, gia tc im A.
Theo (3.9), (3.10), (3.11): V = l1 =
0,2.l8 = 1l,3m/s
a = l1= 0,2.6 = 3,8m/s2
an = l 12 = 0,2.(l8)2 = 648m/s2
Cc vect v hnh 3.10.
II. Truyn chuyn ng quay
Th d 3.7: C cu ti nh hnh 3.11
Do hm b hng, nn vt M ri xung vi
quy lut :x = 3t2
(x : tnh bng m ; t : tnh bng giy)
Tm vn tc v gia tc mt A ca tay quay lc t = 2s. Bit ng
knh ca trng l d = 40 cm, s rng ca bnh 1 v 2 l z1 = 72; z2 = 24
(Hnh 3.11).
Bi gii :
1. Trc ht xt vt M.
Vn tc
Gia tc
2. Bnh 1 chuyn ng c nh dy qun quanh trng. Gi N l im
trn vnh trng, ta c :
VN = VM = 6t(cm /s)

an =aM =6(cm/s2)
suy ra vn tc gc :
47

Gia tc gc :
Chiu ca (1; 1) nh (Hnh 3.11)
3. Bnh 2 quay c nh n khp vi bnh 1. Tr s vn tc gc ca
bnh 2 tnh theo cng thc :

Suy ra gia tc gc : 2 =0,9rad/s2.

Lc t= 2s th 2 = l,8(rad/s); 2 = 0,9(rad/s2)
4. Bit chuyn ng ca bnh 2, xc nh c chuyn ng im A :
Vn tc VA = l2 = 40. 1,8 = 72 cm/s.
Gia tc tip tuyn : aa = l2 = 40.0,9 = 36(cm/s2)
Gia tc php tuyn : a An = l2 = 40.(l,8)2 = 130(cm/s2)
Gia tc aA =

(36)2+(130)2 = 135(cm / s2)

Bi tp cho p s:
I. Bit chuyn ng ca vt (hoc im thuc vt), tm cc c trng
khc ca chuyn ng
3.2.1. Roto ca tuabin quay nhanh u, thi im t1 v t2 c vn tc
tng ng l n1 = 1300 vng/pht v n2 = 4000 vng/pht.
Xc nh gia tc gc v s vng quay n1 roto quay c trong thi
gian t = t2 - t1 = 30 s.
3.2.2. Mt trc my ang quay vi tc n = 1200 vng/pht th
hm. Sau khi hm tr my quay c 80 vng th dng hn.
Tm thi gian hm, bit rng trc quay chm dn u.
3.2.3. Vt quay quanh trc c nh theo phng trnh:
= l,5t2 - 4t ( - radian; t - giy).
Xc nh:
1. Tnh cht ca chuyn ng cc thi im t1 = 1 s ; t2 = 2s.
2. Vn tc v gia tc ca im cch trc quay mt khong r = 0,2 m
48

 nhng thi im trn.

3.2.4. Qu cu A treo u mt si dy c chiu di l = 398 cm, dao
ng trong mt phng, thng ng theo lut:

Xc nh :
1. Thi im u tin t khi bt u chuyn ng gia tc php ca qu
cu bng khng.
2. Thi im u tin gia tc tip bng khng.
3. Gia tc ton phn lc t = 2s
3.2.5. Mt vt quay nhanh dn u t trng thi
ngh. Lc t = 1s im cch trc quay mt khong R
= 2m c gia tc a = 2 2 m/s2.
Tm gia tc ca im cch trc quay mt
khong R = 4m, lc t = 2s.
3.2.6. Gia tc mt im trn vnh vlng lm vi bn knh gc 600.
Gia tc tip ca im y
(hnh bi 3.2.6).

thi im kho st l a = 10 3

m/s2

Tm gia tc php ca im cch trc quay mt khong r = 0,5 m.

bn knh vlng R = 1m.
II.Truyn chuyn ng quay quanh cc trc c nh
3.2.7. Ba bnh rng n khp vi nhau (hnh bi 3.2.7). Bn knh cc
bnh l r1 = 20 cm; r2 = 12 cm; r3 = 15 cm. Bnh u quay vi vn tc
gc n1 = 90 vng/pht.
Tm vn tc gc th ba.

Hnh bi 3.2.7
49

3.2.8. C cu nh hnh bi 3.2.8

Chuyn ng t thanh 1 truyn vo bnh
rng 2, bnh rng 3 lp cng cng trc vi
bnh rng 2 v n khp vi bnh rng 4 c
mang kim (hnh v).
Xc nh vn tc gc ca kim nu
thanh 1 chuyn ng theo phng trnh :
x = dsin kt
bn knh cc bnh rng tng ng l r2, r3
v r4.
3.2.9. C cu nh (Hnh bi 3.2.9). Vt 1 chuyn ng theo lut
x = 2 +70t2 ( x tnh bng cm; t- giy); R2 : 50 cm; r2 = 30 cm ; R3 = 60
cm. Tnh vn tc gc, gia tc gc ca bnh 3 v vn tc, gia tc im m
cch trc 1 khong r3 = 40 cm lc vt nng 1 di chuyn c mt on
bng 40 cm.

3.2.10. Hp bin tc c cc bnh rng vi s rng tng ng l z1

=10; z2 = 60; z3 = 12; z4 = 70.
Tm t s truyn ng ca hai trc A v B.

50

3.2.11.Mt im chuyn ng trong mt phng thng ng theo lut :

x = 300 t
y = 400 t -5t2
(t: tnh bng giy, y : tnh bng mt)
Tm :

a) Vn tc v gia tc ca im thi im u.
b) cao v xa ca im.
c) Bn knh cong ca qu o im u v im cao

nht.
3.2.12. Mt im chuyn ng theo ng inh c c phng trnh:
x = cos4t ; y = 2sin4t; z = 2t ( n v l mt). Tnh bn knh cong ca qu
o.
3.2.13. im M trn thanh truyn ca c cu tay quay thanh truyn
l
OAB vi OA = AB = l = 60 cm; MB = ; = 4t t tnh bng giy).
3
Tm qu o ca M Tnh
vn tc, gia tc v bn knh
cong ca qu o ti v tr
= 0.

51

3.3 HP CHUYN NG CA IM
Vn cn ch :
I. nh ngha
im M chuyn ng i vi vt A, vt A
chuyn ng B c nh. Gn vo A mt h ta
- gi l h ng. Gn vo B mt h ta gt t h ng. Ta c cc nh ngha (Xem
hnh 3.12) sau:
- Chuyn ng ca im M i vi h c
nh l chuyn ng tuyt i v gia tc tuyt

i. K hiu l Va , aa.
- Chuyn ng ca im M i vi h
ng l chuyn ng tng i.
- Vn tc v gia tc ca im M trong
chuyn ng ny l vn tc tng i v gia tc tng i.
- Chuyn ng ca h ng i vi h c nh l chuyn ng theo.
Gi trng im ca M l mt im M* thuc h ng, ti thi im kho
st M* trng vi M.
Vn tc v gia tc ca trng im M* l vn tc theo v gia tc theo

ca M. K hiu Vr, ae.

Nh vy, chuyn ng tuyt i. chuyn ng tng i l chuyn

ng ca im. l nhng chuyn ng: thng, cong, trn. Chuyn
ng ca vt, l nhng chuyn ng: tnh tin, quay xung quanh trc
c nh, song phng
II. nh l hp vn tc th hin bng cng thc

52

III. nh l hp gia tc th hin bng cc cng thc sau

a. Nu h ng chuyn ng tnh tin:

(3.14)
aa = ar + ae
b. Nu h ng quay xung quanh trc c nh:

Trong :
Gia tc Crilit:

( e; e l Vn tc gc, gia tc gc c h quy chiu ng, R l
khong cch gia hai trc quay n trng im M,)
Ch : Trong (3.14) v (3.15), nu chuyn ng tuyt i v chuyn
ng tng i l cong th tip tc phn tch chng thnh hai thnh phn:
Tip v php:

* Phng php xc nh gia tc Crilit ac

Dng quy tc tch vct tnh (3.16) hoc
dng quy tc thc hnh sau:

- i vi bi ton phng (e Vr )

Quay Vr i mt gc 900 theo chiu quay ca

h ng ta nhn c mt vect biu din

phng, chiu ac; cn tr s bng (hnh 3.13a)

ac = 2. eVr

- i vi bi ton khng gian (e to vi

53


Vr mt gc )

Chiu Vr Xung mt phng trc quay, nhn c Vr quay Vr

i mt gc 900 theo chiu quay ca h ng, nhn c ac (hnh 3.13b)

tr s : ac = 2. eVrsin (3.16b)
Bi tp gii sn
I. Bi ton phn tch chuyn ng ca im
Th d 3-8. C cu culit nh hnh v ( hnh 3.14). Tay quay OA quay
vi vn tc gc 0 khng i.
Tm vn tc trt v gia tc trt ca con chy A trn cht K v vn
tc, gia tc ca culit K
Bit OA = l v thi im kho st l = 600

Bi gii
1. Phn tch chuyn ng im A
im A chuyn ng i vi cht A, culit K chuyn ng i vi gi
c nh.
V vy ta chn cui K lm h ng.
- Chuyn ng tuyt i l chuyn ng ca A i vi gi c nh A.
l chuyn ng trn u, tm O, bn knh OA.
- Chuyn ng tng i l chuyn ng ca A i vi cht K. l
54

chuyn ng thng dc theo nhnh trn ca K.

Chuyn ng theo l chuyn ng ca K i vi gi. l chuyn
ng tnh tin.
2. Vn tc.

- Biu thc vn tc: V= Vr + Ve

trong : Va c phng chiu bit, tr s Va = l0. Cn Vr v Ve =

VA. ch bit phng ( trng im A*) l im thuc culit)

- Cn c vo (a) c th v c cc vect vn tc ( hnh 3.14a).
- Tnh Vr v Ve. T hnh 3.14a, ta c :

V l vn tc trt ca A trn culit, Ve l vn tc ca cht ti thi

im kho st.
3. Gia tc
- Biu thc gia tc: v chuyn ng theo l tnh tin, chuyn ng
tuyt i trn u nn:

(b)
a = ar + ae
Da Vo phn tch chuyn ng ta thy:

ana hng v O, v tr

ana = l20 cn ar V ae = a A. ch bit phng, chiu c gi thit.
- Cc vect c v hnh 3.14b.
- Tnh ar V ae: Chiu c hai v ca (b) ln hai trc 1 v 2 ta c:
aan.cos600 = ae; aan.sin 600 = ar

3 2
l 0 . vct ar v ae cng gi thit sai
2
chiu. Vy thi im kho st con chy A trt chm dn v pha trn,
suy ra: ae = -

1 2
l 0; ae
2

=-

55

culit K tnh tin nhanh dn v bn tri

Th d: 3-5 C cu tay quay culit (hnh 3.15). Tay quay OA = l = 10
cm quay u vi vn tc gc 0 = 6 rad/s lm cho con chy A trt theo
culit O1B thi im CA nm ngang = 300.

1) tm vn tc trt ca A theo culit, vn tc gc 1 ca culit O1B.

2) Tm gia tc trt ca A v gia tc 1 ca cht.
Bi gii

1. Phn tch chuyn ng im A : im A chuyn ng dc O1B, O1B

quay quanh O1. V vy chn O1B lm h ng.
- Chuyn ng tuyt i l chuyn ng ca A i vi gi c nh.
l chuyn ng trn u, tm O, bn knh OA
- Chuyn ng tng i l chuyn ng ca A i vi O1B. l
chuyn ng thng dc O1B.
- Chuyn ng theo l chuyn ng ca O1B i vi gi c nh.
l chuyn ng quay trc c nh O1.
2. Vn tc
Biu thc vn tc:

56

trong :

Va OA, Ph hp vi chiu quay ca 0 Va = l0 =

Ve c phng dc O1B tr s Vr cha bit.

60cm/s

Va = Ve (A* thuc O1B v trng vi A) do Va O1B, tr s Ve cha

bit.
Da vo (a) v c cu, v c cc vect vn tc ( hnh 3.15a)
-

Tnh Vr v Ve. T hnh (3.15a), ta c:

Vr = Ve cos 600 = 30 3 30cm/s; Ve = Va sin 600 = 30 cm/s

V VA* = Ve O1A.1, nn v tc gc ca culit O1B l

cn c chiu vo v Vr, e c chiu ngc chiu kim ng h

3. Gia tc
Biu thc gia tc
V Chuyn ng theo l chuyn ng quay, chuyn ng tuyt i
trn u nn:

ane hng vo O, ana = l 20 = 360 cm/s2

ane = anA* hng vo O1; ane = O1A = 2l21 = 45cm/s2

ac xc nh theo quy tc bit ( quay Vr i mt gc 900 theo

chiu quay ca h ng); ac = 2 1Vr = 90

3 cm/s2

Chiu gi thiu tr s cha bit

ar dc O1B Chiu gi thit, tr s cha bit.

57

- Da vo c cu, v c cc vect gia tc (hnh 3.15b)

Xc nh ae v ar, Chiu hai v ca (b) ln hai trc 1v 2 ta c
hai phng trnh

Gii c

Kt qu chng t ar ngc chiu gi thit, ae c chiu ng. V

ae = O1A. 1, do # gia tc ca cht O1B l:

Cn c ae, nhn c chiu r nh (hnh 3.15b)

Nh vy ti thi im kho st, con chy chuyn ng chm dn dc

O1B ( v Vr, ar < 0) cn culit O1B quay nhanh dn ( 1. 1 > 0).
II. Bi ton tng hp chuyn ng
Th d 3-9. C cu 4 khu c dng hnh bnh hnh (O1O2 = AB, O1A
- O2B). Tay quay O1A di 0,5 m, quay vi vn tc gc (1 = 2t rad/s.
Dc theo thanh AB c con chy M chuyn ng theo phng trnh: AM
= S = 5t2 (Stnh bng giy s)

Tm vn tc v gia tc tuyt i ca con chy lc t = 2s. Bit lc

= 300 (hnh 3.16).

Bi gii :
1. Phn tch chuyn ng im M : im M chuyn ng dc AB,
thanh AB chuyn ng tnh tin. V vy chn AB lm h ng.
- Chuyn ng tng i l chuyn ng ca M i vi AB. l
chuyn ng thng dc AB.
58

- Chuyn ng theo l chuyn ng ca AB i vi gi. l

chuyn ng tnh tin.
- Chuyn ng tuyt i l chuyn ng ca M i vi gi. l
chuyn ng cn phi tm.
2. Vn tc

- Biu thc vn tc: Va = Vr + Ve

(a)

Ve = VM* = VA (thanh AB tnh tin M* thuc AB, trng vi M)

Do Ve OA ; Ve = O1A. = 1t. Lc t = 2s; Ve = 2m/s. V cha

xc nh
- Cc vect vn tc c v nh hnh (3.16b)

Tnh tr s Va, Va l ng cho hnh bnh hnh, cc cnh Ve v Vr

nn"

c th chiu (a) ln hai trc vung gc,tm c

3. Gia tc

- V chuyn ng theo l tnh tin, nn aa = ar + ae. Trng im

59

M* c gia tc bng gia tc ca A nn ae = ane + ae do biu thc

gia tc l:
Da vo phn tch chuyn ng ta thy:

ar hng dc AB, tr s

ane hng v O1, tr s ane = O1A.21 = 8 m/s2

ae O1A, tr s

aa hon ton cha xc nh, c phn tch thnh aax v aay

- Cc vect v bn phi ca (b) c v nh hnh 3.16c

- Xc nh aa : Chiu hai v ca (b) ln hai trc x v y.

T , gia tc tuyt i ca im M l:

Th d 3-10. Vnh trn bn knh R = 20 cm quay trong mt phng

ca n quanh trc O vi vn tc gc 0 = 3 rad/s. Mt im M chuyn
ng trn vnh theo quy lut S = OM = 5t (cm)

Tm vn tc v gia tc tuyt i lc t = 2 giy (hnh 3.17)

60

Bi gii
1. Phn tch chuyn ng ca im M: im M chuyn ng theo vnh,
vnh quay quanh O, v vy chn vnh lm h ng.
- Chuyn ng tng i l chuyn ng ca M i vi vnh. l
chuyn ng trn theo vnh.
- Chuyn ng theo l chuyn ng ca vnh. l chuyn ng
quay u quanh O.
- Chuyn ng tuyt i l chuyn ng ca M i vi gi c nh ta
cha bit.
2. Vn tc

- Biu thc vn tc: Va - Vr + Ve

Khi t = 2 s th S = 10 - R.

(a)

= OA, im M chuyn ng n A.
2

Khi : Vr hng tip tuyn vi vnh, tr s

= const. Trng im A* l im thuc vnh, Ve = VA* nn

- Vect Vr , Ve c v nh hnh 3.17a

61


Tnh Va: Chiu hai v ca (a) ln hai trc to cac

3. Gia tc
Biu thc gia tc: v chuyn ng theo l quay u v chuyn ng
tng i l trn u, nn:

Da vo phn tch chuyn ng ta thy:

an e =

anA* (A* l im

thuc vnh) nn ane hng vo O, tr s ana = OA 20 =R

2 20=

180 2 cm/s2

Vect anr hng vo tm ca vnh, tr s

Vect ac c xc nh theo quy tc bit (quay Vr i mt gc

900 theo chiu quay ca h ng); ac = 2 1Vr = 30cm/s2

Vc t aa hon ton cha xc nh, c phn tch thnh hai thnh

phn aax v aay
- V cc vect v phi ca (b) (hnh 3.17b)
- Tm aa : Chiu hai v ca b ln hai trc cac, ta c:

62

Gia tc tuyt i ca M l

Bi tp cho p s
I. Bi ton phn tch chuyn ng ca
im
3.3.1. Tay quay OA = l quay iu quanh
O vi vn tc 0 lm con chy A chuyn
ng trong rnh ca culit K v culit K
chuyn ng ln xung (Xem hnh bi
3.3.1.).

Tm vn tc v gia tc ca culit K v vn
tc gia tc ca con chy A i vi cht cho bit
lc kho st = 300.
3.3.2. Cn y AB chuyn ng hng,
nhanh dn u, sau 4 giy n vt t v tr cao
nht xung on h = 4cm lm cho cam bn knh
r = 10cm trt trn nn ngang.

Tm vn tc v gia tc ca cam lc (Xem

hnh bi 3.3.2.)
3.3.3. Mt cam hnh tam gic c gc nhn
trt theo mt nm ngang vi gia tc khng i
a0 lm cho thanh AB chuyn ng khe thng
ng (hnh bi 3.3.3).

Tm vn tc v gia tc ca thanh AB.

3.3.4. Con chy A ca c cu tay quay cn lc c cht trn bnh rng
E, bnh rng ny c truyn chuyn ng nh bnh rng RD = 100mm.
RE = 350mm, khong cch O1A = 300mm, O1B = 700mm, (Xem hnh
3.3.4.) Cho vn tc gc ca bnh D l D = 7rad/s.

63

Tm vn tc gc v gia tc gc ca cn
lc BA lc A v tr cao nht v lc O1B
vung gc vi cn lc BA.

3.3.5. truyn chuyn ng quay gia

hai trc song song, ngi ta dng c cu nh
(hnh bi 3.3.5). Tay quay AB quay quanh
trc O1 vi vn tc gc 1 khng i lm
cho mng ch nht quay quanh trc O2

Bit O1O2 = O1A =O1B = b.

Xc nh:
1) Vn tc tng i v theo ca con
chy A, vn tc gc ca mng.
2) Gia tc tng i, theo v crilit ca
con chy A.
Hng dn: t O2O1A = = 1t.
3.3.6. Hai a A v B cng quay vi vn
tc gc quanh cc trc c nh O1 vO2
(hnh bi 3.3.6). Trn a B ly im M trn
vnh v kho st chuyn ng ca n khi ly
a A lm h quy chiu ng.

Xc nh tr s gia tc tng i v
crilit ca M nu = 10 rad/s v O1O2 =
15cm. Hng dn: hon ton hnh bi 3.3.6.
cha xc nh, phn tch thnh arv
II- Bi ton tng hp chuyn ng ca
im.
3.3.7. Trn xe chuyn ng nhanh dn vi gia tc 49,2 cm/s2 c t
mt trong c in. Roto ca ng c quay vi phng trnh = t2. Bn

64

knh roto l 20cm

Xc nh vn tc tuyt i v gia tc
tuyt i ca im A nm trn vnh nho lc
t = 1 giy, bit lc A c v tr nh (hnh
bi 3.3.7).

3.3.8. C cu nh (hnh bi 3.3.8) O1A

= O2B = 20 cm; R = 16 cm. Thanh O1A
5 3
quay theo lut: =
t im M chuyn
48

ng trn vnh trn theo lut S = AM = t2

cm. Ti thi im t1 = 2s, hy tm vn tc
tuyt i, gia tc tuyt i ca im M.
3.3.9. Mt ng trn bn knh R = 1m
quay quanh trc O vi vn tc gc khng i
0 = 1 rad/s. Trong ng c im M dao ng
quanh im A theo lut = sin t (hnh bi
3.3.9). Xc nh gia tc tuyt i ca M
1
thi im tA = 2 s.
6
3.3.10. Tam gic vung OAB quay
quanh trc O vi vn tc gc khng i 0 = 1
rad/s. im M chuyn ng t A n B vi gia tc
khng i bng 2cm/s2, vn tc bng khng. Tm
vn tc tuyt i v gia tc tuyt i ca M
1
thi im (Hnh 3.3.10) t = s, bit lc ny OB
2
=1m

65

3.3.11. Na ng trn bn knh R quay quanh

trc song song vi ng knh AB vi vn tc gc
= hng. Khong cch gia trc quay vi AB bng 2R.
Trn ng trn c im M chuyn ng t A n B
vi vn tc tng i u = hng.

Tm vn tc tuyt i v gia tc tuyt i ca

im M thi im u v thi im n "i"
c 1/4 vng trn.(Hnh bi 3.3.11.)
Tr li:

3.3.12. Cho c cu iu tit ly tm Watt.

Lc kho st, trc quay c vn tc gc =

2

rad/s, gia tc gc = 1 rad/s2; cc thanh treo

qu cu c vn tc gc
1 =

rad/s, gia tc gc 1 = 0,4 rad/s2;

2

= 450

Tm gia tc tuyt i ca qu cu.

Bit l = 50 cm, e = 5 cm (hnh bi
3.3.12)
Tr li: Wa= 293,7 cm/s2.
3.3.13. Mt cn trc chuyn ng trn
ng ray vi gia tc w1 ng thi quay
quanh trc thng ng vi vn tc . u
cui A ca cnh tay cn trc, ngi ta cu

vt nng, chiu di dy treo thay i theo

lut z = l0 -

1
w t2 (w2 =
2 2
66

hng). Cho OA = R Tm gia tc tuyt i ca vt nng thi im OA

song song vi ng ry (hnh 3.3.13.)
Tr li:
3.4 CHUYN NG SONG PHNG
CA VT RN
Vn cn ch

Chuyn ng song phng ca vt rn l

chuyn ng m mi im thuc vt ch
chuyn ng trong mt mt phng song
song vi mt phng c nh.
I. Phn tch chuyn ng phng

1. Chuyn ng song phng c th phn

tch thnh chuyn ng tnh tin cng vi
im cc A v chuyn ng quay xung
quanh cc (Hnh 3.18)
2. Phng trnh chuyn ng :
Xa = x1 (t)
YA = y1 (t)
= (t)

AB l on thng bt k thuc vt.

3. Cc yu t c trng cho chuyn ng song phn l :
Vn tc, gia tc cc A v vn tc gia tc gc ca vt

trong s,

khng ph thuc vo vic chn im cc.

II.Vn tc ca im thuc vt

1. Quan h vn tc hai im th hin bng cng thc :

67

VB = VA + VBA

(3.16)

trong : VBA BA, chiu ca VBA ph thuc s, tr s

VBA= BA.s

2. Cng thc hnh chiu vn tc.

Chiu hai v ca (3.16) ln phng AB, ta c:

(3.17)
H.chAB VB = H.chAB VA
3. Tm vn tc tc thi P
Ti mi thi im hnh phng c mt im P, ti VP= 0 - vn tc
mi nim phn b ging nh hnh phng ang quay quanh P vi vn tc
gc s:
VB - PB.s ; VA = PA.s
VB
=
VA

PB

(3.18)

PA

68

* Phng php xc nh P:
III. Gia tc ca im thuc vt

1. Quan h gia tc hai im th hin bng cng thc:

Trong

anBA

aBA

hng t B n a

anBA = BA.s

BA

Chiu ph hp s , hoc gi thit

aBA = BA.s
2. Ch :
Nu qu o ca A v B l cong, th tip tc phn tch:
i vi a phng ( bnh xe, bnh rng, rng rc ng), gia tc gc
ca a tm c bng cch ly o hm vn tc gc ca a theo
thi gian:

c bit i vi a phng ln khng trt (hnh 3.20) y AP = R

= const :

V khi ny

69

Bi tp gii sn
I. Vit vn tc, gia tc im A v tm vn
tc P vi AP = const (c cu a ln khng
trt)
Th d 3.11. Tay quay OA quay xung
quanh trc O lm bnh 2 ln khng trt theo
vnh bnh 1 c nh (hnh 3.23). Bit r2 = 0,2
m v r1 = 0,3 m. Ti thi im tay quay c
vn tc gc = 1 rad/s v gia tc gc = 4
rad/s2. Hy tm:

- Vn tc gc bnh 2 v vn tc im B
trn vnh bnh 2 (AB OA).
- Gia tc gc bnh 2 v gia tc im B

Bi gii
1. Phn tch chuyn ng cc khu
Tay quay OA chuyn ng quay, bnh 2 chuyn ng song phng,

im tip xc chnh l tm vn tc tc thi P. i vi bnh 2 ta bit V,

aA v P vi AP = const.

2. Vn tc.
Dng phng php tm vn tc tc thi.
-

Xc nh tm vn tc: im tip xc gia hai bnh l tm vn tc

Xc nh vn tc gc ca bnh v vn tc im B.

Vn tc bnh 2:
2 ngc chiu kim ng h

Vn tc im B:

70

VB c chiu nh (hnh 3.23a)

3. Gia tc
V AP = const (c cu bnh tn khng trt) nn theo (3.21) ta c gia
tc gc bnh 2:

2 thun chiu kim ng h

- Chn im a lm cc, biu thc gia tc:

anA hng v O, anA = OA.2 = 0,5 m/s2

aA OA, chiu ph hp ; aA = OA. = 2 m/s2

aAB hng B v A, anAB = BA.22 = 1,25 m/s2

aBA OA, chiu ph hp 2 ; aBA = BA.2 = 2 m/s2

- V cc vect gia tc nh hnh 3.23b.

- Tnh aB: aB cha bit phng chiu, c phn tch hai thnh
phn vung gc. Tr s tm c bng cch chiu hai v ca (a) ln hai
trc vung gc:

II. Bit vn tc, gia tc mt im v qu o im khc (C cu

phanh)
Th d 3.12 C c cu bn khu nh hnh 3.24. Cho: OA = r, AB =

2r; O1B = 2r

3. Ti thi im thanh OA thng ng, cc im O, B, O1

71

cng nm trn ng ngang, khi tay quay c vn tc 0 v gia tc gc

Hy xc nh vn tc gc v gia tc gc ca thanh AB lc
.

Bi gii.
Thanh OA v O1B quay xung quanh cc trc c nh. Thanh AB
chuyn ng song phng. i vi thanh ny, ta bit c c trng

chuyn ng ca hai im : VA , aA v qu o B
1. Vn tc
C th dng cc phng php tnh vn tc sau:

a. Tm vn tc tc thi: - Xc nh tm P, bit VA OA, VB

O1A, do t A v B k cc ng tng ng vung gc vi VA v VB,

giao im ca hai ng ny l tm vn tc tc thi P, y P trng vi

0 (hnh 3.24).
- Xc nh vn tc gc cc khu v vn tc cc im: im A thuc
OA nn: VA= r0
Mt khc thuc AB nn: VA= PAAB
Do vn tc gc khu AB l

im B thuc AB nn:

72

Mt khc, B thuc BO1 nn: VB= VBO1.BO1

Do vn tc gc khu BO1 l:

b. C th dng quan h vn tc hai im: Chn im A c chuyn

ng bit lm im cc.
Biu thc vn tc l:

cha bit
cha bit

- V cc vect vn tc, a vect VA v B (hnh 3.24a)

- Tm tr s VBA v VB: tr s VA, VBA, VB l di ba cnh ca tam

gic vung ( = 300) nn:

Suy ra:

c. C th dng cng thc hnh chiu vn tc tm VB :

Ta c:
Suy ra
2. Vn tc
Dng phng php tm vn tc tc thi.
a) Xt bnh 1
(bnh ln khng trt)
73

- Xc nh tm vn tc: im tip xc gia 2 bnh l tm vn tc tc

thi P1 ca bnh 1.
- Xc nh vn tc gc bnh 1 v vn
tc im B:
Vn tc gc bnh 1 :

l thun chiu kim ng h.

Vn tc im B: VB = P1B1=2r

20

VB P1B, chiu ph hp vi 1.

b)xt thanh BD, bit VB v qu o D (vng trn tm C)

-Xc nh tm vn tc tc thi.

T B v D k cc ng tng ng vung gc vi VB v VD giao

im ca 2 ng l tm vn tc tc thi P2 ca thanh DB. y

- Xc nh vn tc gc ca thanh BD v vn tc im D:
Vn tc gc ca thanh BD:
chiu kim ng h.

ngc

p dng h qu hnh chiu tm VD:

c chiu nh (hnh 3.25a)

Suy ra vn tc gc thanh DC:
74

DC ngc chiu kim ng h.

3. Gia tc: Xt bnh 1 :
V AP1 = const (c cu bnh ln khng
trt) nn theo (3.21) ta c gia tc bnh 1 :

- Chn im A lm cc, ta c biu thc gia tc :

anA hng t A n O:

anBA hng t B n A:

- V cc vect gia tc:(hnh 3.25b)

-Tnh aB : V

nn

Ch : Mun tm DB v DC ta xt thanh DB v chn im B lm

cc :

trong :

Th D 3.13. H rng rc nh hnh 3.26a.

thi im kho st, vt I c nng ln vi vn tc V1, gia tc a1.

75

Vt II h xung vi vn tc V2 gia tc a2. Tm vn tc gc, vn tc

v gia tc tm C ca rng rc di ng bn knh R v gia tc im B trn

vnh ca rng rc di ng.

Bi gii :
1. Phn tch chuyn ng.
Vt 1 v 2 chuyn ng tnh tin, 2 rng rc quay xung quanh trc c
nh. Rng rc di ng chuyn ng song phng. Khi khng c trt
gia dy v rng rc th tr s vn tc ca vt nng bng tr s vn tc
im tip xc; tr s gia tc vt nng bng tr s gia tc im tip xc,
ngha l :

V1 = Va; a1 = a1A ;
V2 = VB; a2 = a1B
2. Vn tc. Trn rng rc ng ta bit vn tc 2 im do xc nh
c tm vn tc tc thi P ( hnh 3.26a)
- Vn tc gc ca rng rc l:

- Vn tc tm C. Do tnh cht ng dng (hnh3.26a) ta c:

76

Nu V2 > V1 tm C ang c nng ln ; nu V2 < V1 th tm C s h

xung; nu V2 = V1 th VC = 0.
3. Gia tc:
Biu thc (a) ng cho bt k thi im no, nn theo (3.20) ta c
gia tc gc ca rng rc:

thun chiu kim ng h.

V C chuyn ng thng nn gia tc cng

phng vi vn tc, t biu thc (b) ta c:

Nu a2 > a1 th aC hng ln.

- Chn im C lm cc, ta c gia tc im B:

anBC hng t B n C

Cc vect c v nh hnh 3.26b

Tnh tr s aB. Chiu hai v ca (c) ln hai trc vung gc:

Gia tc im B:
77

Bi tp cho p s
3.4.1. a phng c bnh knh R = 0,5m
ln khng trt theo mt phng nghing. Ti
thi im kho st ca c vn tc VA = 1
m/s v gia tc aA = 3 m/s2

Tm : - Vn tc ca a, vn tc cc im
C, D, E.
Gia tc gc ca a, gia tc cc im B, C
Bit BD CE, CE song song vi mt phng
nghing (hnh bi 3.4.1.)
3.4.2. C cu hnh tinh c tay quay OA
quay vi vn tc gc 0 = const lm cho bnh I
bn knh r ln khng trt theo vnh trong ca
bnh c nh, bn knh R = 3r (hnh bi 3.4.2)

Tm :
Vn tc cc im C, D, E thuc bnh I.
Gia tc cc im B, C. Cho BD -L CE.
3.4.3. Mt phng c cun bng mt si
dy c mt u B c nh. a c bn knh r ri
xung khng vn tc u v m dn dy ra (hnh
bi 3.4.3)

Tm vn tc c vn tc

trong , h l khong cch ca tm a t v tr u n v tr bt u

kho st.
Tm vn tc ca cc im D v E. Bit DE CH
3.4.4. Tay quay OA = 3 m quay u quanh O vi vn tc = 3
s lm cho con ln, bn knh R = 1 m ln khng trt trn ng nm
ngang.
-1

78

Lc = 600; <OAB = 900. Tm

vn tc v gia tc cc im B v M
(Hnh bi 3.4.4)
Tr li: Vn = 6 m/s; VM = 6 2 m/s
Wn = 18 m/s2 ; WM = 18 2 m/s2
3.4.5. Con ln bn knh R ln khng
trt trn ng nm ngang truyn chuyn
ng cho mt con trt B chy trong rnh
ngang nh thanh AB di l.

Khi u A v tr cao nht, tm O c

vn tc V0 v gia tc W0. Tm gia tc ca
im A, im B v gia tc gc ca thanh AB
lc y, bit OA = R/2 (Hnh bi 3.4.5.)
Tr li:

3.4.6. Con ln 2 tng bn knh

R = 20cm, v r = 1 m ln khoc trt trn ng nm ngang. Tng nc
c cun vo mt si dy v buc vc vt M. Tm gia tc im cao nht
A lc
t = 1 giy bit rng vt M ri xung v vn tc v = 3 t(m/s)
(hnh 3.4.6) Tr li:

WA = 4 26 m/s2 lp vi ng thng ng mt gc ; cos = 5/ 26

79

Chng 4
C CU PHNG
4.1 CU TRC V XP LOI C CU
4.1.1 Xp loi khp ng
Vn cn ch

1. Khp ng l ch ni ng gia hai khu, nh c im tip xc

hnh hc ti ch ni (thnh phn khp ng) trn mi khu m khp
ng c tc dng hn ch bt bc t do tng i c lp gia hai khu.
2. Cn c vo c im tip xc hnh hc ca khp ng, c th phn
loi khp ng nh sau :
- Khp cao : tip xc im hoc ng.
- Khp thp : tip xc mt.
3. Cn c vo tc dng ca hp ng, tc l bc t do tng i c
lp gia hai khu b hn ch, c :
- Khp loi 5 : hn ch 5 bc t do tng i c lp gia hai khu
- Khp loi 4 : hn ch 4 bc t do tng i c lp gia hai khu
4. V th mun xp loi khp ng, thng t h to (cac
hoc to cc) vo ch tip xc (hoc tm khp ng, hoc trn mi
khu,...) m xt bc t do tng i c lp b hn ch ca khu n i
vi khu kia.
Bi tp gii sn
4.1.Xp loi v v lc khp ng (hnh 4.1a), sau xt trng
hp bin th khi tm O ca khp xa v cng.

Gii:
Hai khu tip xc vi nhau bng mt mt tr (hnh 4.1a) to thnh
mt khp thp v gn vi khu 1. Do c im tip xc hnh hc ca
khp, ch c mt kh nng khu 2 quay quanh trc z: Qz khng b hn
ch, cn 5 kh nng : khu 2 tnh tin theo ba trc : Tx, Ty, Tz V quay
quanh hai trc Qx, Qy u b hn ch. Nn y l khp loi 5, cn gi l
80

khp quay, hay bn l, vi lc khp ng nh (hnh 4.1b)

Nu tm quay O ca khp xa v cng th mt tip xc tr thnh
mt tip xc phng (hnh 4.1c) nn cng l khp thp: kh nng Qz tr
thnh Ty v cng l khp loi 5, cn gi l khp tnh tin vi lc ,
khp ng nh (hnh 4.1d)

Hnh 4.1
Hai loi khp thp ny dc dng ph bin nht trong c cu phng
v trong thc t k thut.
4.2. Xp loi v v lc khp ng (hnh 4.2a). Xt trng hp
bin th (hnh 4.2c) nu gn cht vo khu 2, x rnh trn khu 1.

Gii.
Hai khu tip xc vi nhau bng mt mt cu (hnh 4.2a) to thnh
mt khp thp. t mt h trc Oxyz vo tm mt cu v gn vi khu 1,
khu 2 ch c ba kh nng chuyn ng quay tng i c lp vi khu
1 : Qx, Qy, Qz: ba kh nng chuyn ng tnh tin Tx, Ty, Tz u b hn
ch do mt cu ngoi ca khu 1. Vy y l khp loi 3, cn cn gi l
khp cu vi lc khp ng nh (hnh 4.2b)
Nu gn cht vo khu 1 v x rnh trn khu 2 (hnh 4.2c) th thm
mt trong hai kh nng chuyn ng quay Qz hoc Qy b hn ch, ch cn
hai kh nng chuyn ng quay Qx V Qy (Qz) v Qy v Qz khng phi l
hai kh nng chuyn ng c lp i vi nhau nn khp cu cht l
khp thp, loi 4 vi lc khp ng nh (hnh 4.2d).
Hai loi ny thng dng trong c cu khng gian hoc c cu phng
cho php h nht nh
81

Hnh 4.2
4.3. Xp loi v v lc khp ng (hnh 4.3a). Xt trng hp
bin th (hnh 4.3c) nu mt tip xc ca hai khu li l mt rng thn
khai ca cp bnh rng thng n khp kht.

Hnh 4.3

Gii :
Hai mt tr tip xc ngoi theo mt ng to thnh mt khp cao.
t mt h trc to ng tip xc v gii hn vic xp loi khp
trong mt phng xy (hnh 4.3a), v th c ba kh nng chuyn ng : Tz,
Qx, Qy b hn ch sn. Ngoi ra do phi m bo lun tip xc theo
ng song song vi trc z nn khu 2 ch c hai kh nng chuyn ng
ln trn khu 1 tc l quay quanh trc z: Qz v trt trn khu 1 tc l
tnh tin theo mt tr ca khu 1 :Ty (Tx) hay Tx (Ty) ph thuc vo nhau
qua lin h ca phng trnh mt tr. V tip xc ng v c bn hn
ch nn l khp cao, loi 4, vi lc khp ng nh (hnh 4.3b).
Khp ng ca cc c cu cam v bnh rng tr thng thuc loi ny.

82

Bi tp cho p s :
4.1.1. Xp loi v v lc khp ng gia trt v trc trn
(hnh bi 4.1.1a) ri suy ra trng hp trc c g (hnh bi 4.1.1b)
4.1.2. Xp loi v so snh cc khp ng gi hnh cu tip xc vi
mng tr hnh cu cht (hnh bi 4.1.2a) tip xc vi mng tr x rnh
(hnh bi 4.1.2b)
4.1.3.Xp loi v v lc khp vt (hnh bi 4.1.3)
4.1.4. Xp loi khp ng ti rnh trt ch V (hnh bi 4.1.4a) so
snh vi mt phng (hnh bi4.1.4b)
4.1.5. Xp loi khp ng gia hai hnh xuyn trn lng kht vi

83

nhau (hnh bi 4.1.5)

4.1.6. Hy biu th khp ng (hnh bi 4.1.1a) thnh khp ng loi
6 v khp ng (hnh bi 4.1.2a) thnh khp ng loi 1, ri loi 0. C
th c khp ng loi 6 v khp ng loi 0 c khng? Ti sao?
4.1.2 V lc ng v tnh bc t do ca c cu phng
Vn cn ch

1. Mun v lc khp ng phi cn c vo nhng kch thc

ng (khong cch gia cc khp ng nh hng n tnh cht ng
hc v ng lc hc ca c cu), s khu ng, s khp ng v loi
khp ng (nh hng n kh nng chuyn ng ca c cu). So vi
hnh v cu to thc ca c cu, nhng yu t nu trn khng thay i,
nhng vic nghin cu v nguyn l my n gin hn.
2. Hu ht cc c cu phng c th s dng cng thc sau y tnh
bc t do:
W=3n - 2p5 - P4 + Rt - Wt
trong :
n - s khu ng;
p5 - s khp 5 thp;
p4 - s khp 4 cao;
Rt - s rng buc tha (rng buc a vo trong c cu qua nhng
khu v khng nh hng n kh nng chuyn ng v ch tng cng
bn, chnh xc c cu) thng nhn bit qua nhng cu to kch
thc c bit (bng nhau, song song, i mt...).
Tt nhin phi xc nh cc yu t trn mi tnh ra bc t do ca c
cu phng theo cng thc nu, tr hai trng hp:
- C cu chm phng ton khp tnh tin;
- C cu tm tch, c cu bnh rng phng n khp kht.
Bi tp gii sn
4.10. V lc tnh bc t do ca c cu trn (hnh 4.4a) (ng c
i trng) v so snh nguyn l cu to vi c cu trn (hnh 4.4c) (my
p lch tm)

84

Gii:
Trong cu to thc ca ng c ta thy: p lc kh t y pittng
(con trt 3) i xung, qua tay bin (thanh truyn 2) khin trc khuu
(tay quay 1) quay. C cu c 3 khu ng, n = 3 vi cc kch thc ng
l CB, AB, AC v 4 khp, 3 khp quay (gia 1 v gi), B (gia 1 v 2),
C (gia 2 v 3), 1 khp tnh tin(gia 3 v gi) u l khp thp loi 5.
ng thi cc khu trong c cu u chuyn ng trong cng mt mt
phng nn c lc nh (hnh 4.4b). l c cu tay quay con trt
vi bc t do:

Hnh 4.4
Hon ton phn tch tng t, ta thy v mt nguyn l cu to (lc
ng, bc t do) ca c cu my p lch tm (hnh 4.4c v hnh 4.4d)
khng khc c cu ng c t trong (hnh 4.4a v 4.4b),
4.11. V lc ng, tnh bc t do ca c cu my bo ngang
(hnh 4.5a) v so snh nguyn l cu to vi c cu my bo ngang trn
(hnh 4.5c) (b thanh truyn 5 v thm con trt 7)

85

Hnh 4.5

Gii:
Trn cu to thc ca my bo ngang (hnh 4.5a) ta thy: chuyn
ng t ng c truyn n bnh rng 1 ni vi gi mt bng khp quay
A ri qua khp loi cao B ca hai bnh rng 1 v 2, bnh rng 2 ni vi
gi bng khp quay C. Trn bnh rng 2 lp con trt 3 bng khp quay
D, trt trn culit 4 nh khp trt D gia 3 v 4, culit ko thanh truyn
5 lm u bo tnh tin trn gi nh cc khp quay E (gia 4 v 5), F
(gia 5 v 6) v khp trt G (gia 6 v gi). Ngoi ra pha cui culit
ni vi gi bng khp quay H. Vy c cu c s khu ng n=6, s khp
loi thp p5= 8, s khp loi cao p4 = 1. Qua cc kch thc ng AB,
BC, CD, DH, EF, GC, CH ta biu din lc c cu my bo ngang
(hnh 4.10a) nh trn (hnh 4.5b) v tnh c bc t do ca c cu:
W = 3n - 2p5 - p4 = 3.6 -2.8 -1 =1
So snh my bo ngang hnh 4.10c b thanh truyn 5, thm con
trt 7, tng s khu ng khng i, bt khp quay F, thm khp trt
H ( gia 4 v 7) u l loi 5 nn tng s khp v loi khp cng khng
i, do bc t do khng i, ch c lc thay i nh (hnh 4.5d).
4.12. V lc ng, tnh bc t do ca c cu bm m (hnh 4.6a)
v so snh vi c cu bm hnh (4.6c).

Gii:
Trn cu to ca c cu bm m (hnh 4.6a): tay quay 1 ni vi
86

thanh truyn 2 (c tc dng nh mt pittng) bng khp quay B thanh

truyn 2 va quay theo, va trt trong khu 3 (c tc dng nh mt
xilanh) nh khp trt C; gi( l thn bm) ni vi 1 v 3 bng nhng
khp quay: A v C. Tt c u l khp thp. P5= 4. Qua cc kch thc
ng AB, BC v AC lc ng ca c cu bm m c biu din
nh (hnh 4.6b). Bc t do ca c cu:
W = 3n - 2p5 - P4 = 3.3 - 2.4 -0 =1
Cng phn tch tng t c cu bm (hnh 4.6c) vi thanh truyn 2
l mt xilanh v con trt 3 l mt pittng, ta thy lc ng v bc
t do khng i (hnh 4.6d)

Hnh 4.6
4.13. V lc ng v tnh bc t do c cu ni trc ondam
(hnh4.7a)

Gii.
Trn cu to thc ca c cu ni trc ondam (hnh 4.7a) truyn
chuyn ng gia hai trc song song cnh nhau mt khong OO = c, ta
thy trc O gn t vo a 1, ny c rnh trt g trt ca a 2
chy trong , to thnh khp trt B. Cu to ca 2 vi hai g thng
gc c v trn (hnh 4.7b). Tng t, gia 2 v 3 c khp trt C, cn
gi ni vi hai trc O v O' bng hai khp quay O v O, Vy s khu
ng n = 3, s khp loi thp p5= 4. Qua kch thc ng OO', lc
ca c cu ni trc ondam c v trn (hnh 4.7c). Bc t do ca c
cu:
W = 3n - 2p5 - P4

87

Hnh 4.7
4.14. V lc ng v tnh bc t do ca c cu bnh rng vi sai
(hnh 4.8a). Xt trng hp khi bnh rng 3 c nh.

Hnh 4.8

Gii.
Trn cu to thc ca c cu bnh rng vi sai: nhng ng tm O1
v O3. Ca hai bnh rng trung tm 1 v 3 cng nm trn mt ng
thng v c nh, cn ng tm ca hai bnh rng v tinh 2 v 2' - hai
bnh rng ny ni cng vi trc ca chng quay theo cn C quanh O1 v
O3. s khp ng n=4, s khp loi thp (u l nhng khp quay) p5 = 4
( ti O c hai khp theo nh ngha ca khp ng - l ch ni ng gia
hai khu). Nh nu trong bi tp 3, s khp loi cao p4 = 2. Kch
thc ng l khong cch trc v bn knh vng ln ca cc bnh rng.
Lc ng trng hp ny v trn hnh 4.8b v c cu bnh rng vi
88

sai c bc t do l:
w = 3n -2p5 - P4 = 3.4 - 2.4 -2 = 2
Khi c nh bnh rng 3(mt trong hai bnh rng trung tm) c c c
cu bnh rng hnh tinh. S khu ng gim 1, s khp quay gim 1 (ti
O3), lc ng c v trn (hnh 4.8c) v bc t do ca c cu bnh
rng hnh tinh l:
W = 3n - 2p5 - P4 = 3.3 - 2.3 -2 =1
Bi tp cho p s:
4.1.6. V lc ng, tnh bc t do c cu my ba rm (hnh bi
4.1.6a) v so snh vi c cu cu trc bng (hnh bi 4.1.6b)
4.1.7. V lc ng, tnh bc t do c cu ca t but (hnh bi
4.1.7)

Hnh bi 4.1.6

89

4.1.8. V lc ng, tnh bc t do c cu my ca a di ng

thinh bi 4.1.8)
4.1.9. V lc ng, tnh bc t do c cu bnh xe u my xe la
(hnh bi 4.1.9)

Hnh bi 4.1.9
4.1.10. V lc ng, tnh bc tng c cu my bm nc (hnh
bi 4.1.10)
4.1.11. V lc ng, tnh bc t do c cu mant (hnh bi
4.1.11)
4.1.12. V lc ng, tnh bc t do c cu v cp (hnh bi
4.1.12.)

Hnh bi 4.1.10

Hnh bi 4.1.11

Hnh bi 4.1.12

4.1.13. V lc ng, tnh bc t do ca c cu my nn (hnh bi

4.1.1 3a, b). Hy phn tch xem mi my hp bi nhng c cu n gin
no? T suy ra phi thm hoc bt mt nhm nh th no th bc t
do ca c cu l khng i.
4.1.14. V lc ng, tnh bc t do ca hai c cu my bo (hnh
bi 4.1.14a, b). C nhn xt g v nguyn l cu to ca hai c cu .

90

4.1.15. Xc nh bc t do ca cc c cu v kt cu cho nh (hnh

bi 4.1.15).

4.1.3 Xp loi c cu phng

Vn cn lu

1. Mc ch ca vic xp loi c cu l h thng ha vic nghin

cu, ng vi tng loi c th s dng nhng phng php nghin cu
ng hc thch hp.
2. Da vo c im cu to (s lng, cch sp xp cc khu, khp
trong lc c cu) ca nhng nhm tnh nh (l nhng nhm c bc
91

t do bng khng- cn gi l nhm Axua) xp loi c cu.

Loi ca nhm l s cnh a gic nhiu nht to nn bi cch ni
nhng khp ca mt khu, hoc hp bi nhiu khu lin tip, mi khu
l mt cnh.
Bc ca nhm l s khp ch trong nhm.
3. Loi c cu l loi ca nhm tnh nh c loi cao nht tch ra t
c cu (Theo nguyn l hnh thnh c cu, gm nhng nhm tnh nh
ni vi nhau, vi khp dn v gi).
4. Mun xp loi phi tch c cu thnh tng nhm tnh nh (nn
tch t nhm xa khu dn nc, nhm n gin trc). Mi ln tch
xong mt nhm, phn cn li vn l mt c cu, nhng n gin hn,
cui cng ch cn li khu dn ni vi gi (tc l cn li c cu loi 1)
5. Nu khp cao trong c cu, phi thay th mt khp loi cao bng
mt khu v hai khp loi thp, nu c bc t do tha hoc rng buc
tha cng phi b i trc khi tch.
Bi tp gii sn
4.15. Tnh bc t do v xp loi c cu ng c t trong xylanh
quay (hnh 4.9a). Hy v lc ring ca mt trong ba nhnh v so
snh nguyn l cu to vi c cu ng c t trong (hnh 4.9b)

Hnh 4.9

Gii.
Xilanh 1 quanh quanh tm O1, mang ba pittng 3, 5, 7 ni vi n
bng nhng khp tnh tin va trt, va quay, ba pittng ny ni vi ba
thanh truyn 2, 4, 6 bng nhng khp quay A, B, C; u kia ca ba thanh
92

truyn ni vi gi bng ba khp quay ti O2 v th c cu gm 7 khu

ng, 10 khp thp (3 khp tnh tin v 7 khp quay)
Bc t do ca c cu l:
W = 3n - 2p5 - P4 = 3.7 - 2.10 - 0 =1
xp loi, ta c th tch c cu thnh ba nhm loi 2: (7,6); (5,4);
(3,2) v khu dn 1 (hnh 4.14b). C cu thuc loi 2.
Nu tch ring mt trong ba nhnh, th d nh ba khu 1.7.6 ta c
lc nh (hnh 4.9c) l mt dng c cu cilit: culit 1 ng thi l tay
quay, con trt 7, thanh truyn 6. So snh vi c cu ng c cu t
trong (hnh bi 4.1.1b)- l mt dng ca c cu tay quay con trt: trc
khuu (tay quay 1) quay, thng qua tay bin thanh truyn 2 khin pittng
(con trt 3) tnh tin ln xung - th c cu hnh 4.9c cng l c cu
nh (hnh bi 4.1.1b) nhng tay quay l 1 (khu BAC). Trong trng hp
ny vic i gi khng lm thay i loi c cu
4.16. Xp loi c cu my bo hnh 4.5b v hnh 4.5d. Nu i
khu dn ca ca c cu bo hnh 4.5d ( khu 6 dn ng) th loi c
cu c thay i khng?

Gii.

Hnh 4.10
y khu dn l bnh rng 1, truyn qua bnh rng 2 bng khp
loi cao B. Hy thay th khp ny bng mt khu v hai khp loi thp:
ti thi im tip xc, tm hai tm cong ca cnh rng (Nu cnh rng
thn khai, tm cong nm trn vng c s: N1 v N2) v t thm vo
hai khp quay N1 v N2 cn khu thm vo l khu ni hai khp (hnh
93

4.10). T , c c cu ton khp thp tch nhm v xp loi.

Tch c cu trn (hnh 4.5b) thnh ba nhm loi 2: (6.5); (4.3); (2.2)
v khu dn 1. C cu thuc loi 2 (hnh 4.10b)
Tch c cu (hnh 4.5d) thnh hai nhm loi 3: (6.5, 4.3); loi 2
(2.21) v khu dn 1. C cu thuc loi 3 (hnh 4.10c)
Bi tp cho p s

Xp loi cc c cu v lc t bi 18 n bi 27 (xem tn cc
cc c cu trong phn p s tng ng v lc )
4.1.16. Tnh bc t do v xp loi c cu phi hi u my xe la
trn (hnh bi 4.1.16a, b) (coi bnh xe l khu dn)

Hnh bi 4.1.16
4.1.17. Tnh bc t do v xp loi c cu my p c kh (hnh bi
4.1.17a) v my p thy ng (hnh bi 4.1.17b)

Hnh 4.1.17
4.1.18. Tnh bc t do v xp loi c cu ng c izen (hnh bi
4.1.18)

94

4.1.19. Tnh bc t do v xp loi c cu bm oxy (hnh bi 4.1.19)

4.1.20. Tnh bc t do v xp loi c cu iu khin ni trc (hnh
bi 4.1.20)
4.1.21. Tnh bc t do v xp loi c cu my dt vi dy, p kh
d (hnh bi 4.1.21)

4.1.22. Tnh bc t do v xp loi c cu ct ko t ng (hnh bi

4.1.22)
4.1.23. Tnh bc t do v xp loi c cu my nghin (hnh bi
4.1.23)

95

4.2 PHN TCH NG HC C CU PHNG

4.2.1 Xc nh v tr v v qu o cc im trn c cu phng
Vn cn ch

1. Ngoi yu cu v cng ngh, cu to hp l vic xc nh v tr v

v qu o cc im trn c cu cn l bi ton u tin khng th thiu
c, trn c s xc nh chuyn v, vn tc, gia tc... ca c cu.
2. Mun xc nh v tr, v qu o cc im trn c cu phi xut
pht t v tr ca khu dn,kch thc ng ca cc khu, qua phng
php qu tch tng giao (n gin nht l cch ct cung) hoc d mu
(vi nhng c cu phc tp hoc kch thc tng i ln) m ln lt
xc nh v tr, qu o cc im trn khu b dn (ln lt tng nhm,
k t nhm gn khu dn nht).
4.2.2 Xc nh vn tc v gia tc ca c cu loi hai
Vn cn ch

1. Vn tc, gia tc l nhng yu t biu th tnh cht ng hc ca c

cu ph thuc vo cu trc c cu,cho nn mi loi c cu c nhng
phng php xc nh vn tc, gia tc thch hp. V th trc khi xc
nh vn tc gia tc phi loi c cu.
2. Vn tc, gia tc l nhng i lng vect nn phng php
thng dng trong k thut l phng php ho vect. Da vo im
bit vn tc, gia tc (thng l mt im trn khu dn - hoc gi hoc im xc nh vn tc, gia tc nc trc) m vit phng
trnh vect vn tc, gia tc ca im cn tm, phn tch tng yu t ca
cc vect trong phng trnh , ri gi bng phng php v ho
vect.
3. V gii bng phng php v nn cn ch ti vic chn t l xch
sao cho ph hp bn v hoc c th tn dng phng php v trong khi
xc nh tr s ca cc vect.
Bi tp cho p s
4.2.1. Xc nh vn tc v gia tc ca dao bo E trong my bo xc
(hnh bi 4.2.1a) khi tay quay 1 quay u vi vn tc gc 1 = 10s-1 li v
tr 1 = 450. cho bit kch thc cc khu ca c cu : lAB = lED = 0,2m,

96

lAC = lCD = 0,3m, a = 0,35m.

Gii bi ton khi tay quay v culit thng gc (hnh bi 4.2.1b).

Hnh 4.2.1
4.2.2. Tm vn tc v gia tc ca dao bo E trong my bo ngang
(hnh bi 4.2.2) v tr 1 = 600 nu lAB = lAC = 0,05m, lCD = 0,12 m.
Tay quay AB quay u vi vn tc n1 = 120vg/ph.

C nhn xt g v quan h ng hc v cu to ca c cu cui ABC.

4.2.3. Xc nh vn tc v gia tc ca pittng D trong c cu ng c
t trong (hnh bi 4.2.3) ti v tr 1 = 600.Tay quay OA quay u vi
vn tc gc 1 = 100s-1. Kch thc cc khu lOA = 0,0225m, lAB =
0,068m, lCD = 0,05m, = 300
4.2.4.Tnh vn tc v gia tc im D2 ( DBC = 1200) trn con trt
2 ca c cu cui ti v tr 1 - 900.Tay quay AB quay du vi vn tc gc
1 = 20s-l. Cho bit kch thc cc khu ca c cu (hnh bi 4.2.4)

lAB = lBD = 0,5lBC = 0,2m

4.2.5. Tnh vn tc v gia tc khu 3 ca c cu tnh tang mt gc,
nu tay quay AB quay vi vn tc gc 1 = 10s-1 li v tr 1 = 600.cho
trc h = 0,05m (hnh bi 4.2.5).
4.2.6. Tnh vn tc v gia tc ca im D trong c cu ni ch thp
(hnh bi 4.2.6) ti v tr 1 = 1200, vn tc gc khu AB 1 = 0 nhng 1
= 25s-2. cho trc cc kch thc lCD = 0,18m, lAC = 0,14m.
4.2.7. Tnh vn tc v gia tc ca im E trong c cu (hnh bi
4.2.7) khi bit c cu v tr nh hnh v bit 1 = const

97

4.3 H BNH RNG

Vn cn ch

1. Nhng bi tp trong chng ny gii hn vic tnh ton t s

truyn ca cc h bnh rng cng nh vn tc gc ca cc bnh rng
trong h, ngha l ch cp ti vic phn tch ng hc h bnh rng
98

theo phm vi nghin cu ca chng trnh.

2. Phng php gii nhng bi tp ny l gii tch v th vect,
thng phi tnh bng 1 phng php v nghim li kt qu bng phng
php cn li.
3. Khi gii mi bi ton cn ch :
a. V c nhiu h bnh rng: thng,vi sai (hnh tinh,vi sai kn) v
hn hp m cch tnh ca h thng khc hn cch tnh h vi sai, nn
iu u tin l phi phn bit theo nh ngha ca h : h cn tnh l h
g ? nu ln ln h ny sang h kia l bi ton sai ngay t u
b. Trong khi gii cn phi ch ti du ca t s truyn v vn tc
gc, ngha l ta phi ch ti chiu quay cc trc quay trong h (phi p
dng quy tc xt du hay chiu quay ca bnh rng phng v khng
gian). Nu lm chiu quay s dn n sai kt qu ngay t php tnh trung
gian.
c. C th trong u bi khng cho ngay s rng ca mt s bnh rng
no , nhng nh vn dng nhng khi nim c bn hc v s n
khp ca 1 cp bnh rng (khong cch trc : iu kin n khp ng,cp
bnh rng tiu chun hay dch chnh, n khp ngoi hay n khp trong)
m suy ra s rng cn thit.
Bi tp gii sn
4.17. Cho h bnh rng trn hnh 4.11 bit bnh rng 1 quay vi s
vng quay n1 = 200vg/ph. Xc nh s vng quay ca cc bnh rng 5, 4
v 4', nu s rng ca bnh rng l:

Zl = 20, Z2 = 80, Z3 = 144, Z4 = 32, Z4' =

28, Z5 = 140.

Gii:
Theo lc ng cho trc (hnh
4.16), h c bc t do:
y bnh rng 2 v cn C l 1 khu,
bnh rng 3 c nh v bao gm :
- Cp bnh rng 1-2 c ng tm
khng thay i v tr trong qu trnh truyn
99

ng, thuc h thng

- Phn cn li c cc bnh rng 4 v 4' c ng tm thay i trong
qu trnh truyn ng; mt khc bnh rng trung tm 3 c nh thuc h
hnh tinh. Vy h cho l h hn hp (phng).
1) tnh s vng quay n5 ca bnh rng 5 phi tnh t s truyn i15
ca h hn hp:
i15

= i12.i25

trong :
* i12 l t s truyn ca h thng

* i25 l t s truyn trong h hnh tinh, tnh theo

nhng n3 = 0 suy ra
hay
Vy i25 = ic5 = 10
T s truyn ca c h hn hp : i15 = (-4). 10 = -40 v s vng quay
ca bnh rng 5 l :
Du tr chng t bnh rng 5 quay ngc chiu bnh rng 1.
2) T t s truyn trong h hnh tinh :

Nhng n3 = 0 suy ra 1-i5c =

144
32

100

Tnh c s vng quay ca cc bnh v tinh 4 v 4' :

bnh rng 4 v 4' quay cng chiu vi

bnh rng 1.
4.17. Trong hp gim tc trn hnh
4.12 bnh rng 1 ch ng quay vi tc
n1 = 1560vg/ph. Tnh s vng quay
nc v n3 ca cc trc b ng C v 3 nu
s rng ca cc bnh rng trong hp
gim tc l:

Gii.
Theo lc ng cho trc, bc t do ca h l: Hnh 4.12

W = 3.n - 2.p5 - P4 = 3.4 - 2.4 - 3 = 1

(ch rng cc bnh rng 2, 2' v 2" l 1 khu, bnh rng 3 c nh).
H hn hp bao gm:
- H hnh tinh vi cc bnh rng 1 -2, 2 -3 v cn C.
- H vi sai vi cc bnh rng 1 -2, 2" - 4 v cn C.
V c cu c 1 bc t do,nn phi tnh h hnh tinh trc.
1) Trong h hnh tinh c :

nhng n3 = 0 suy ra :
101

Do tnh c s vng quay ca cn C :

du tr chng t cn C quay ngc chiu bnh rng 1.

2) Trong h vi sai c :

nhng a c n1 = 1560vg/ph, nc = -195vg/ph v s rng ca cc bnh

rng suy ra s vng quay ca bnh rng 4 :

nhng c n1 = 1560vg/ph, nc= -195vg/ph v s rng ca cc bnh rng

suy ra s vng quay ca bnh rng 4 :

Du tr chng t bnh rng 4 quay ngc

chiu bnh rng 1.
4.18. Cho h bnh rng nh hnh 4.13
(v bng nt lin).Tnh t s truyn ilc nu
67
cho trc ii4 =
v s rng cc bnh rng :
68
Zl = 69, Z2 = 68, Z2' = Z4 = 67

Nu dng 1 h bnh rng thng (v

bng nt t) ni t trc bnh rng 1 n
bnh rng 4 m vn m bo t s truyn
nh c, th c h s l h bnh rng g ? S
rng ca cc bnh rng trong h thm vo l
bao nhiu ?

Gii.
1. phn tch cu to ca h cho trc (v bng nt lin trn hnh
4.13) cn ch l bnh rng 3 v 3 ' l ging ht nhau v mt cu to v
102

chuyn ng nn ch k l 1 khu ng ( l 1 rng buc tha m

bo sc bn ca h), mt khc theo nh ngha khp ng : gia cn C v
gi ch c 1 khp ng.
H bao gm:
- H thng vi cp bnh rng 1-2 c t s truyn:

- H vi sai vi cp bnh rng 2' - 3 - 4 v cn C c quan h:

Du tr c xc nh theo quy c k hiu chiu quay ngc nhau

ca h bnh rng khng gian: 2' - 3 - 4

Ch ti

nn

Trong bit:
nn tnh c t s truyn i,c ca h:

103

2. Nu dng 1 h bnh rng thng na ni t trc bnh rng 1

n trc bnh rng 4 m vn m bo t s truyn nh c :

th c h s l h vi sai kn- chnh l hp gim tc Guliaip.

H bnh rng thng thm vo 3 bnh rng: 1' lp cng 1 khu vi
bnh rng 1, 4' lp cng 1 khu vi bnh rng 4 v bnh rng trung gian
5 (v nt t trn hnh 4.13) ; v th v mt bc t do ta thm vo 1
rng buc gm 1 khu ng l bnh rng 5; mt khp thp gia 5 v gi ;
hai khp cao gia 5 vi 1' v 4.
m bo t s truyn i14 =

67
th s rng ca h thm vo s
68

c xc nh nh sau:

vy Z4' = 67, Z1' = 68 cn Z5 s xc nh theo iu kin khc, khng

nh hng n tr s ca t s truyn.
Bi tp cho p s
4.3.1. Tnh t s truyn i17 v khong cch trc A ca h bnh rng;
nu cc bnh rng u tiu chun, n khp ng vi m un m = 15mm,
s rng tng ng l Z1 = Z2 = Z3' =Z4 = Z5' = Z6 = 20 v Z3 = Z5 = Z7 =
60 (hnh bi 4.3.1). Hy nghim li kt qu bng phng php th
vect.
4.3.2. Tnh t s truyn i14 ca h bnh rng, nu s rng ca cc
bnh rng l: Zl = Z2' = Z3 = 20, Z3 = 30, Z2 = Z4 = 40 (hnh bi
4.3.2).Khng thay i trnh t n khp v kch thc ca cc bnh rng,
cn lp bnh rng 2' trong h nh th no bnh rng 4 quay cng chiu
vi bnh rng 1.

104

4.3.3. Tnh t s truyn ca h v s vng quay ca trc b ng

(hnh bi 4.3.3) nu s rng ca cc bnh rng l Z1 = 26, Z2 = 48, Z2' =
25, Z4 = 60, Z4' = 2, Z5 = 80 v s vng quay ca trc dn ng n1 =
1440vg/ph.
4.3.4. Cho h bnh rng trong hp s trn hnh bi 4.3.4 vi s rng
cc bnh rng l Z1 = 20, Z2 = 52, Z3 = 22, Z5 = 40, Z7 = 32, Z9 = 41, Z10
= 67. Cc bnh rng u tiu chun v cng moun, s vng quay ca
trc dn ng 1 l n1 = 1000vg/ph. Xc nh:

1. S rng cc bnh rng 4,5 v 8.

105

2. S t s truyn ca h.
3. Tc ca trc b ng IV ng vi mi s.
4.3.5. Trong hp tc c 3 bnh rng di ng trt ( Z4, Z6, Z8)
nhn c cc t s truyn sau: i14 = 1,53, i16 = 2,8, i18 = 4,316.Cc bnh
rng u tiu chun vi moun n khp m = 6mm v khong cch trc A
= 180mm, s rng cc bnh rng Zl = 20, Z2 = 40 (hnh bi 4.3.5).Hy
tnh s rng cc bnh rng cn li.
4.3.6. Tnh s vng pht ca cnh qut C v bnh rng 2 trong c cu
qut my (hnh bi 4.3.6) nu bnh rng 1 dn ng quay vi s vng
pht n1 = 2700vg/ph v cc bnh rng u tiu chun,n khp ng vi
s rng : Z1 = 66, Z2 = 18. Hy nghim li kt qu bng phng php
th vect.

106

Chng 5
NG LC HC

5.1. NG LC HC CHT IM
Vn cn ch
I.Phng trnh vi phn chuyn ng ca cht im

* Cht im c khi lng m, chu tc dng ca cc lc F1, F2 Fn

Chuyn ng vi gia tc a trong h quy chiu qun tnh, ta c ng thc

dng vect:

* Nu chiu h thc (1) ln h trc to cac oxyz c nh, ta

c phng trnh vi phn chuyn ng ca cht im dng to

* Nu chiu h thc (1) ln h trc to t nhin Mnb gn lin vi

im m chuyn ng theo qu o, ta c phng trnh vi phn chuyn
ng ca cht im dng to t nhin:

* Trong trng hp cht im chuyn ng trong mt mt phng,

nu chiu h thc (1) ln h trc to c cc, ta nhn c phng
trnh vi phn chuyn ng ca cht im dng to c cc:

II. Bi ton thun v bi ton ngc

Khi dng mt trong cc dng phng trnh vi phn, ta c th gii

c hai bi ton c bn ca ng lc hc i vi cht im. Bi ton
thun: Bit chuyn ng ca cht im, tm lc tc dng ln cht im
hay cc yu t lin quan n lc .
107

Bi ton ngc: Bit lc tc dng ln cht im v iu kin u ca

chuyn ng, tm quy lut chuyn ng ca cht im.
Ta s ln lt kho st hai bi ton i vi chuyn ng ca cht
im.
Bi tp gii sn
Th d 5.1: Mt vt nng trng lng P c ko ln theo phng

thng ng vi gia tc a. Tm sc cng T ca dy (hnh 5.1)

Bi gii:
Vt kho st.
Vt nng c coi nh mt cht im. Cc lc tc dng ln cht
im bao gm: trng lc P, sc cng T ca dy.
p dng ng thc (1) ta vit phng trnh vi phn chuyn ng cho
cht im.
Chn to Oz hng thng ng t di ln.
Chiu phng trnh vect trn ln trc Oz:
T y rt ra sc cng T ca dy:
T = m(g + a)
Nhn xt:

Nu hng xung th: T = m(g - a)

Nh vy khi vt c ko ln hay th xung khng c gia tc th T =

P. Ta ni l lc cng tnh ca dy cp.
Sc cng dy trong iu kin chuyn ng c gia tc ca vt nng
(chuyn ng khng qun tnh) bng sc cng tnh cng vi mt lc gi
l phn lc ng lc.

Th d 5-2: Mt my bay b nho trong mt phng thng ng ri li

ngot ln. im thp nht ca qu o, my bay c vn tc V = 1000
m/gi v bn knh cong ca qu o l R = 600m. Khi lng ca ngi
108

li l 80kg. Tm p lc php tuyn do ngi li tc dng ln gh ngi v

tr thp nht .

Bi gii.
Con ngi li l cht im M chuyn
ng theo ng cong (C), chu tc dng
ca trng lc P v phn lc R c phn
tch theo hai phng tip tuyn v php
tuyn tuyn vi qu o ti im (hnh
5.2)

R= T+ N
Phng trnh vi phn chuyn ng
dng vect

(a)
m a= P+ T+ N
Khi chiu hai v ca (a) ln phng php tuyn chnh, ta c:
man = - p + N (b)
T (b) ta c

Vy ngi ta p ln gh mt p lc php tuyn bng 11065 N,

ging nh trong iu kin tnh ngi y nng gp 14 ln. Trong iu kin
y ngi li, gh, gi , ,... u phi lm vic trng thi siu ti
trng.
Bi tp cho p s
I. Bi ton thun
5.1.1. Trong qu trnh chy ln, biu vn tc ca thang my theo
thi gian c dng hnh thang cn m cc y ln v b l 10 v 6 n v
(theo trc t) v ng cao l 5 n v (theo trc V tnh bng m/s); khi
lng ca bung bng 500kg. Xc nh lc ko ca dy cp T1, T2, T3
trong ba khong thi gian sau : t t = 0 n t = 2 giy, t t = 2 giy n t :
8 giy, t t = 8 n t = 10 giy. on 2 t 8 ng vi y nh ca hnh

109

thang.
5.1.2. Mt on tu ho khng k u my c khi lng l 200 tn
chy nhanh dn trn on ng ray nm ngang. Sau 60 giy k t lc
bt u chy n t ti vn tc 54km/h. Tnh lc ko ca u my ln
on toa ch mc ni trong chuyn ng , bit rng lc cn chuyn
ng bng 0,005 trng lng ca on tu.
5.1.3. Mt xe gong c khi lng 700kg ang chy xung dc dc
theo ng ray thng v nghing vi mt ngang mt gc 150. gi cho
xe chy u, ta dng dy cp song song vi mt dc. Vn tc chy ca xe
l 1,6m/s. Xc nh lc ko ca dy cp lc xe chy u v khi n hm
dng li trong 4 s? Lc hm coi rng xe chy chm dn u. H s cn
chuyn ng tng cng l f = 0,005.
5.1.4. Mt t ch hng, c khi lng l 6 tn chy xung mt
chic ph vi tc 21,6 km/h. T lc bt u xung ph n lc dng
hn xe phi chy thm mt qung l 10km v cho rng khi y t chuyn
ng chm dn u. Tnh lc cng mi dy cp (c hai dy cp) buc gi
ph, coi rng dy cp lun lun cng.
5.1.5. Mt ci sng qung thc hin dao ng iu ho thng ng
vi bin a = 5cm. Ttm tn s k nh nht ca sng cho cc ht
qung bt c ln khi mt sng.
5.1.6. Mt my bay b nho trong mt phng thng ng ri li
ngot ln. im thp nht ca qu o my bay c vn tc V =
1000km/gi v bn knh cong ca qu o l R = 600m. Khi lng ca
ngi li l 80kg. Tm p lc php tuyn do ngi li tc dng ln gh
ngi v tr thp nht ca qu o.
5.1.7. Mt on tu ho chy trn mt on ng vng vi vn tc
bng 72km/h. Trong toa ngi ta treo vt nng vo mt lc k l xo t
thng ng. Khi lng ca vt l 5kg. Lc k ch 50N. Xc nh bn
knh cong ca ng vng, b qua khi lng ca l xo lc k.
5.1.8. Mt ngi i xe p vch nn ng cong c bn knh cong
bng 10m vi vn tc 5m/s. Tm gc nghing gia mt phng trung bnh
ca xe vi mt phng thng ng v h s ma st b nht fmin gia lp xe
v mt ng bo m cho xe chy n nh.

110

II. Bi ton ngc

5.1.9. Mt vt nng h xung theo mt phng trn nghing mt gc
30 so vi phng nm ngang. Ti thi im u vn tc ca vt bng
2m/s. Tm xem vt i c 9,6m ht bao nhiu thi gian
0

5.1.10. Mt vt nng ri xung ging m khng vn tc u. Sau

thi gian 6,5 s ngi ta nghe thy ting va p ca vt vo y ging.
Cho bit vn tc ca ting ng l 330m/s. Tm chiu su h ca hm m.
5.1.11. Mt ngi li tu in bng cch m dn in tr lm tng
cng sut ng c sao cho lc ko tng t l vi thi gian t gi tr bng
khng v mi giy tng c 1177N. Tm qung ng S toa tu i c
trong cc iu kin cho sau y: khi lng ca toa tu bng 10 tn, lc
ma st khng i v bng 1,96.103N, vn tc u bng khng.
5.1.12. Mt chic tu thu c trng lng l P chuyn ng thng
ngang t trng thi ngh. Lc y ca chn vt khng i bng Q v
hng theo hng chuyn ng ca tu. Lc cn ca nc c gi tr
P
R = k2V2. Trong : k l h s t l v V l vn tc ca con tu. Tm
9
gi tr ca vn tc gii hn v tm biu thc vn tc hm theo thi gian
chuyn ng ca con tu.
5.1.13. Mt chic tu ln ang nm yn nhn c mt trng ti P th
ln xung su theo phng thng ng. Trong trng hp ny c th
xem nh lc cn ca nc c gi tr t l vi vn tc ln xung ca tu
R = KSV trong k l h s t l, S l din tch hnh chiu bng ca con
tu v V l vn tc ln ca con tu. Khi lng ca con tu l m. Tm
biu thc vn tc ca con tu hm theo thi gian. Tm khong thi gian
cn thit.
5.2.NGUYN L DI CHUYN KH D - NGUYN L ALMBE
5.2.1. Nguyn l di chuyn kh d
Vn cn ch
I. Nguyn l di chuyn kh d

"i vi c h chu lin kt gi, dng v l tng, iu kin cn v

c h cn bng mt v tr ang xt l tng cng nguyn t ca cc
111

lc hot ng tc dng ln c h trong mi di chuyn kh d t v tr

bng khng".

- i vi h chu lin kt hlmn, gi, dng v l tng iu kin

cn bng (1) c vit dng to suy rng l:

Qi l lc suy rng tng ng vi to suy rng qi; S l s

bc t do ca c h; qi l bin phn ca to qi.
II. Cc phng php tnh lc suy rng

* Phng php 1
Theo nh ngha ta c

Nh vy s dng cng thc ny ta cn tm hnh chiu cc lc hot

ng trn cc trc to cac v biu thc cc to ca im t ca
lc hot ng theo to suy rng .
* Phng php 2
Tnh tng cng ca cc lc hot ng di chuyn kh d tng ng ri
biu din di dng (2)
Cc h s ng trc cc bin phn ca to suy rng s l lc
suy rng tng ng.
Do cc qi c lp, ta c th tnh ring tng lc suy rng bng cch
chn cc di chuyn kh d c bit. V d, tnh lc suy rng Q1 ng
vi to q1 ta chn h di chuyn kh d c bit nh sau:
q1 0, q2 = q3 = . = qs = 0, khi A = Q1q1

tm Q2, ta truyn cho h mt di chuyn kh d, trong

q2 0, q1 = q3 = = qs = 0, khi A = Q2q2

Ta lm tng t i vi cc lc suy rng khc

* Phng php 3
112

Khi cc lc u l lc th (tc l h ch chu cc lc nh: trng lc,

lc n hi, ngu lc n hi) v th nng ca cc lc th c dng:
= (q1, q2,....qs) th lc suy rng c tnh theo cng thc:

Vi i = 1, 2,..., s
III. iu kin cn bng ca c h chu lin kt hlnm, gi, dng v
l tng trong dng to suy rng

Qi = 0; i = 1,2,...., s
5.2.2. Nguyn l almbe
Vn cn ch
I. Lc qun tnh

- Lc qun tnh ca cht im

trong : m v a l khi lng v gia tc cht im.

- Thu gn lc qun tnh ca vt rn chuyn ng:
* Vt tnh tin:

trong :

M- khi lng ca vt;

ac - gia tc khi tm C.

* Tm phng quay quanh trc c nh, vung gc vi tm ti O :

trong :

Jo - momen qun tnh ca tm i vi trc qua khi tm C

gia tc gc ca vt.

* Tm phng chuyn ng song phng :

113

trong :

Je - momen qun tnh ca tm i vi trc qua khi tm C

gia tc gc ca tm phng.

II. Nguyn l almbe

mi thi im ta c mt h lc cn bng gm cc lc tht tc dng

ln c h v c lc qun tnh tng ng ca cc cht im c h.
H qu: nu cc lc tht c phn thnh cc ngoi lc v ni lc
th :

III. Phng php tnh ng

Nh h qu nu trn ta c th gii quyt bi ton ng lc hc

bng cch vit phng trnh cn bng.
Trnh t p dng nh sau :
a) Xc nh vt kho st v phn tch chuyn ng ca tng vt th
thuc c h.
b) t ngoi tc dng ln c h, t cc lc qun tnh ca cc vt
thuc h ph hp vi chuyn ng v kt qu thu gn c mt h gm
cc ngoi lc v cc lc qun tnh.
c) Vit phng trnh cn bng tnh hc.
d) Gii cc phng trnh v nhn xt kt qu.
Ch : i vi vt rn cn s dng kt qu thu gn ca h lc qun
tnh.
- Bi ton thun : khi bit chuyn ng ca c h, tm lc tc dng
ln c h, c bit quan trng l tm phn lc ng lc.
- Bi ton c bit : tm iu kin cn bng tng i ca mt cht
im hay vt th no ang chuyn ng
114

- Phng php tnh ng cng c th gip ta gii quyt bi ton tm

cc quy lut chuyn ng (bi ton ngc)
Bi tp cho p s
I. Nguyn l di chuyn kh d
5.2.1. Xc nh trn h gia lc P
v Q trong my p dng nm nh

(hnh bi 5.2.1) Lc P tc dng vo

u tay quay v hng vung gc vi

mt phng cha ng tm vi trc vt
v tay quay. Bc ca vt l h, gc
nh ca nm l a, chiu di tay quay
l a. B qua ma st.
5.2.2. My p thu lc nh (hnh
bi 5.2.2). Lc F tc dng vo u tay
quay OA v vung gc vi n. Din
tch xylanh tri l S1 v xylanh phi l
S2. Tm lc nn Q t vo vt. Bit OA
= a, OB = b. B qua ma st.
5.2.3. S ca cn bn nh (hnh
bi 5.2.3). Tm h thc gia a, b, c, d, l
sao cho vt cn v i tng cn bng
nhau bt c v tr no ca vt trn mt
bn cn. Khi tm h thc gia hai trng lng P v Q ca i trng v
vt vn.
5.2.4. C cu cn bng v tr nh (hnh bi 5.2.4) di tc dng ca
OA 4
lc P v l xo b nn mt on l h = 4cm v t s
=
OC 5

115

5.2.5. Hai vt A v B cng trng lng P, rng rc C c trng lng

khng ng k. Vt D c trng lng Q. Khi h cn bng, tm h thc
gia P v Q, tm h s ma st trt gia vt A v nn (hnh bi 5.2.5)
5.2.6. Vt A v vt B c ni vi nhau bi mt si dy vng qua
hai rng rc (hnh bi 5.2.6). Hai mt phng nghing c gc nghing l
v . Vt C c trng lng Q. B qua trng lng cc rng rc v ma st.
Tm cc trng lng P1 v P2 ca vt A v vt B h cn bng

5.2.7. Cho cc h dm nh (hnh bi 5.2.7)

Hnh bi 5.2.7). Cho l = 2m ; a = 2m ; b = 1m ; q = 4,9.103N/m Tm

phn lc lin kt ti ngm A v im ta B
(Hnh bi 5.2.7b). Cho l = 6m ; a = 2m ; b = 1m ; c = 2m ; = 450
M = 1,96. 104Nm ; F = 2,94.104N.
Tm phn lc lin kt ti bn l A ; im ta B ; im ta D
116

Hnh bi 5.2.7
II. Nguyn l almbe
5.2.8. Mt ti t trn dm ta ln C v D. Khong cch CD = 8m,
AC = 3m. Vt B nng 20kN c ko tnh nhan dn vi gia tc a =
0,5m/s2. Tim sc cng ca dy. Tm p lc ph ln gi C, D do lc qun
tnh ca vt nng (hnh bi 5.2.8)
5.2.9. Vt c trng lng P1 ri xung vi gia tc a1, trc 2 c trng
lng P2 c bn knh r, v R, momen qun tnh i vi trc quay l J. a
3 c trng lng P3, bn knh r ln khng trt

Dy song song vi mt phng nghing, gc nghing

Tm sc cng cc dy, lc lin kt ti O v lc ma st ti (hnh bi
5.2.9)

5.3. CC NH L TNG QUT CA LC HC

Cc nh l tng qut ca ng lc hc l h qu ca nh lut c

bn ng lc hc. N gip chng ta gii cc bi ton ca ng lc hc
bng cch lp mi quan h gia cc c trng chuyn ng v c trng
cho tc dng ca lc.
117

Trong chng ny chng ta xt chuyn ng ca c h trong h qui

chiu qun tnh trng hp c bit c th xt mt cht im.
5.3.1. nh l bin thin ng lng v nh l chuyn ng khi
tm ca c h
Vn cn ch

a. Khi tm ca c h. Khi tm ca h l mt im hnh hc, v tr

ca n c xc nh nh sau:
Vi mK l khi lng cht im th k.
M= mk l khi lng c h ;

rk (Xk, Yk, Zk) l bn knh vect cht im th k ;

rc (Xc, Yc, Zc) l bn knh vect khi tm C.

b. ng lng ca c h l mt i lng vect:

trong , mk l khi lng cht im th k ;

Vk l vn tc cht im th k.
Theo nh ngha khi tm C ta c th vit ng lng ca c h nh
sau:

118


c. Xung lng ca lc F c nh ngha nh sau:

- Xung lng nguyn t: dS=F.di

- Xung lng ca lc F trong khong thi gian t = t2 - t1 l:

d. nh l bin thin ng lng ca c h:

- Dng o hm:

- Dng hu hn:

r
Trong S he

r
l xung lng ca ngoi lc K he ;

- Trng hp bo ton ng lng.

Nu Fek =0 th Q = const: ng lng ca h bo ton.

Nu Fekx =0 th Qx = Const: ng lng ca h bo ton i vi
trc x.
e. nh l chuyn ng khi tm:

119

trong M l khi lng c h,

r
K he ( K kxe , K kxe , K kxe ) l ngoi lc th k.

l gia tc ca khi tm C;

Trng hp bo ton chuyn ng khi tm.

Nu Fek = Q th V =const : khi tm ca c h chuyn ng theo

qun tnh (ng yn hoc chuyn ng thng u).
Nu K kxe = 0 th
qun tnh trn trc x, ngha l: hoc

khi tm ca h chuyn ng theo

hay

Hng dn s dng:

nh l bin thin ng lng thng c p dng gii cc bi

ton sau:
- Bi ton va chm ca cc vt chuyn ng thng (bi ton thun v
bi ton ngc).
- Bi ton xc nh p lc thu ng ca dng cht lng ln thnh
ng.
- nh l chuyn ng khi tm thng ngc p dng trong bi
ton sau:
- Bit chuyn ng c h, tm cc ngoi lc tc dng ln c h (bi
ton thun).
- Bi ton chuyn ng ca c h, trong bit chuyn ng ca mt
s b phn, tm cc chuyn ng ca b phn cn li (bi ton ngc).

Ch : Khi p dng cc nh l bin thin ng lng v chuyn

ng khi tm ch cn ch n ngoi lc tc dng ln c h.
Khi p dng cc nh l ny cn theo trnh t sau:
- Phn tch chuyn ng ca cc b phn thuc c h.
120

Phn tch h ngoi lc tc dng ln c h y, tm c im ca vect

r
chnh R' = Fhe hoc l hnh chiu ca vect y ln mt trc no .
T xc nh bi ton cn gii quyt l bi ton thun hay ngc
v nh l no cc cng thc (3), (5), (7) c th p dng gii bi ton
y.
5.3.2. nh l bin thin mmen ng lng
Vn cn ch

- Momen ng lng ca c h i vi mt Lo V i vi mt trc

( Lz) :

- Momen ng lng ca vt rn quay quanh mt trc c nh z:

trong :
Jz l momen qun tnh ca vt i vi trc z;
l vn tc gc ca vt quay.

- nh l bin thin momen ng.

Trng hp bo ton:
Nu

th Lo = const : momen ng ca c h i vi

tm O bo ton.
Nu

(10)

121


th Lz = const : momen ng ca c h i vi trc z bo ton.

- Phng trnh vi phn chuyn ng ca vt quay quanh mt trc c

nh:

Hng dn s dng:

nh l bin thin momen ng thng c p dng cho cc bi

ton sau:
- Bi ton chuyn ng ca vt rn quay quanh mt tm c nh hay
mt trc c nh.
- Bi ton ca cht im hay ca c h c momen ng lng i vi
mt tm hay i vi mt trc bo ton.
p dng nh l momen ng lng theo trnh t sau:
Xc nh c h kho st, phn tch chuyn ng cc vt ca c h,
ch quan h ng hc.
- Phn tch cc ngoi lc tc dng ln c h, pht hin nhng c
im v momen cc ngoi lc.
Xc nh nh l hay phng trnh cn p dng:
i vi c h (cht im, vt rn tnh tin, vt rn quay quanh mt
trc) th p dng (9). trng hp bo ton p dng (10).
i vi mt vt rn quay quanh trc c nh p dng (11)
5. 3.3. inh l bin thin ng nng
Vn cn ch

a. ng nng ca h

trong mk v Vk l khi lng v vn tc ca cht im th k.

p dng nh ngha tng qut ta c cc cng thc tnh ng nng cc
vt rn :
- ng nng ca vt rn chuyn ng tnh tin.
122

trong : M l khi lng;

Vc l vn tc khi tm.
- ng nng ca vt rn quay quanh trc c nh z:

Jz l momen qun tnh ca vt i vi trc quay z, l vn tc gc ca

vt.
- ng nng ca vt rn chuyn ng song phng:

Jc l momen qun tnh ca vt i vi trc qua khi tm C.

l vn tc gc.

M l khi lng vt; Vc l vn tc khi tm.

b. Cng v cng sut ca lc:

- Cng nguyn t ca lc F trong di chuyn v cng b:

- Cng ca lc F trong mt di chuyn hu hn M1M2:

Da vo nh ngha c bn ny ta c th tnh cng ca cc lc hay

gp:
Cng c atrng lc: A = Ph

(5)

- Cng ca lc n hi:
trong : c l cng; x1 v x2 l bin dng u v cui.
- Cng ca lc v ngu lc tc dng vo vt quay quanh trc c nh.
123

Khi m2( F) = const v Mz = const th:

Cng ca ngu lc n hi:

c l cng; 1 v 2 l cc gc k t v tr khng bin dng.

- Cng sut:

Cng sut trung bnh:

Cng sut ca lc:
Cng sut ca ngu lc:

c. nh l ng nng:
Dng vi phn:
Dng o hm:
Dng hu hn: trong :

Trong :

Aki ; v Ake l cng ca ni lc Fki ; v ngoi lc Fke ;

N ki tr N ke l cng sut ca ni lc v ca ngoi lc;

T v To l ng nng ca h lc xt v lc u.
d. nh l bo ton c nng
L trng hp ring ca (5), (6) p dng cho trng lc th
(ngha l ch c trng lc, lc n hi).

124

trong :T0, o - ng nng, th nng ca h lc u;

T, - ng nng, th nng ca h lc xt;
E - c nng ca h.
Th nng ca trng lc: = ] Ph + const
1
Th nng lc n hi : = cx2 + const
2
1
Th nng ca ngu lc n hi: = c2 +const
2
Hng dn s dng:

nh l ng nng c p dng tm chuyn ng (vn tc, gia

tc) v cng sut ca h mt bc t do. Trnh t gii bi ton sau:
a. Phn tch chuyn ng v lc.
- Phn tch chuyn ng ca im v cc vt ( chn cng thc tnh
ng nng tng ng).
- Phn tch lc ( chn cng thc tnh cng tng ng).
b. p dng nh l ng nng.
- Tnh gia tc hoc cng sut th p dng (10) hoc (11).
- Tnh vn tc cn phn bit:
Khi c lc hoc ngu lc bin thin (khng tnh c cng hu
hn) th p dng (10)
Khi cc lc v ngu lc u l const (tnh c cng hu hn) th
p dng (12).
Khi cc lc u l lc th (tc l ch gm
trng lc, lc n hi) th p dng (15)
Bi tp cho p s
I. nh l ng lng
5.3.1. Xc nh p lc ng lc tng hp ln
gi ca dng cht lng chy trong mt on
ng cong t trong mt phng ngang nh (hnh
bi 5.3.1) Tit din ngang ca ng c ng

125

knh d = 20cm. Hai nhnh ca ng ng to vi nhau mt gc = 120o.

Vn tc nc chy trong ng l V = 127 m/s.
B qua tc dng ca trng lc.
5.3.2. Mt dng nc c phng ra vi
vn tc bng V = 8 m/s v nghing vi
phng ngang mt gc = 30o l mt vi
c tit din S = 16 cm2.

Xc nh p lc tng hp ca dng cht

lng ln mt tng phng ng. B qua nh
hng ca trng lc v coi rng sau khi gp
tng, cht lng chuyn ng theo mt
tng m t nh hnh bi 5.3.2
II. nh l chuyn ng khi tm
5.3.3 Xc nh di chuyn
ngang ca con tu mang cn cu, khi
cn AB mang vt nng c khi lng
bng 2 tn ct thng ng ln t v tr
ban u nghing gc 30o nh m t
trn (hnh bi 5.3.3). Khi lng ca
tu v cn cu bng 20 tn, chiu di
AB = 8m. B qua sc cn ca nc v
khi lng ca cn AB.
5.3.4. Hai vt nng A v B c khi
lng l m1 v m2 c ni vi nhau
bng mt si dy mm, nh, khng
dn v c t trn cc mt K EK
ca lng tr DEKL. Lng tr c khi
lng l m, c t trn mt nn
ngang nhn v cng. Tm di
chuyn ca lng tr khi vt nng A
trt xung theo mt nghing KL mt
on di S. Ban u h ng yn (hnh
bi 5.3.4)

126

5.3.5. Thanh ng cht AB di 1 ta

u A ln nn ngang nhn v c gc
nghing ban u l .

Tm qu o ca u mt B khi ta
cho thanh ri nm xung mt nn ngang
(hnh bi 5.3.5)
5.3.6. Mt toa tu dao ng iu ho
thng ng trn cc l xo vi chu k T =
0,5 s. Khi lng ca hm xe v trng l
10 tn, ca cc bnh xe bng 1 tn. Xc
nh p lc tng hp ca cc bnh xe ln
cc ng ray.
5.3.7. Xc nh p lc ln nn ca
mt my bm nc lc bm chy khng.
Trng lng ca phn c nh gm v D
v mng R bng P1 tay quay CA di l a
v c trng lng bng P2. Trng lng
ca mng trt B cng vi pittng l P3.
Tay quay OA quay u vi vn tc gc
. Xem nh cc vt kho st u l
nhng vt ng cht v c cu to i
xng nh hnh bi 5.3.7
5.3.8. Mt ng c hi nc nm
ngang trn mt mng nhn trn.Tay quay
OA c chiu di r quay u vi vn tc
gc . Thanh truyn di bng tay quay.
Coi rng khi lng ca cc b phn
chuyn ng c thu gn v thnh hai
khi lng m1 v m2 tp trung u tay quay v trng tm ca pittng.
Khi lng ca v ng c l m3. Xc nh chuyn ng ngang ca v
ng c, cho bit ban u ging v tr xa nht v bn tri (hnh bi
5.3.8).

Khi ng c c gn cht vo mng my bng pittng, tm p lc

127

ca ng c ln mt mng v tm lc ct ngang pittng. B qua lc cng

ban u ca thng.
III. nh l momen ng lng
5.3.9. Mt a trn ng cht c khi lng m1 v c bn knh bng
r, quay quanh trc c nh AB vi vn tc gc o. Vo mt thi im no
mt cht im M c khi lng m2 bt u chuyn ng t tm a ra
ngoi vnh theo mt ng bn knh vi vn tc khng i u. Xc nh
vn tc gc ca a (hm theo thi gian) k t lc cht im M chuyn
ng. B qua lc ma st trc quay.
5.10. Mt trn ng cht bn knh r khi lng m1 nm ngang v
quay c quanh mt trc thng i qua tm a. Mt cht im M nm
trn vnh a c khi lng l m2 chuyn ng theo vnh a vi quy lut
2
S=MoM= at . Xc nh vn tc gc, gia tc gc ca . B qua ma st v
2
bit ban u h ng yn.
5.3.11. ng nm ngang CD quay quanh
trc thng ng AB. Trong ng c qu cu
khi lng m nm cch trc quay mt khong
MC = a. Ti thi im no ng c truyn
vn tc gc cao Tm vn tc gc ca ng ti
thi im qu cu va ri khi ng CD. Bit
momen qun tnh ca ng i vi trc quay l
J, chiu di CD = L. B qua ma st (hnh bi
5.3.11)
5.3.12. Mt mm in chu tc dng ca
mt ngu lc tng hp (pht ng v cn) c
momen quay l M = a-b), trong a,b l cc hng s dng, cn m l
vn tc gc mt. Momen qun tnh ca rto i vi trc quay hnh hc
l J. Tm biu thc vn tc gc (t) trong qu trnh m my t trng thi
ngh.
5.3.13. xc nh momen qun tnh ca vt i vi trc AB qua
khi tm C ca vt bng hai thanh AD v BE gn cng vo vt, sao cho
AB song song vi DE v cng nm ngang. Cho vt dao ng quay trc

128

DE v do na chu k T ca dao ng.

Bit trng lng ca vt l P, khong
cch AD = BE = h. B qua trng lng
ca hai thanh treo v b qua ma st cc
khp quay.Tnh mmen qun tnh ca
vt i vi trc AB (hnh bi 5.3.13).
5.3.14. Mt vt rn quay quanh trc
c nh, khi ng t trng thi ngh,
chu tc dng ca momen quay khng
i M v ca momen Mc = 2, trong
l hng s v ) l vn tc gc ca vt.
Momen qun tnh ca vt i vi trc
quay l J. Tm lut bin thin ca vn tc
gc theo thi gian v tm gi tr vn tc
gc gii hn ca vt.
IV.nh l bin thin ng nng
5.3.15. Ba my c khi lng m =
200kg p 84 ln trong 1 pht. Hnh
trnh ca ba h = 0,35m. Hiu sut ca ba = 0,7. Tm cng sut ca
ng c m bo ch lm vic u ca
ba.
5.3.16. Trc ng c c lp vo bnh
ai v ni vi n AF nh dy nh (hnh bi
5.3.16). Tm cng sut ca ng c khi n
quay n = 240 vg/ph v n cn bng ngi
ta treo vt nng P = 29,4N, khong cch l =
50cm.
5.3.17. Cho c cu cui nh hnh trn
thnh bi 5.3.17). Cn lc OC quay quanh trc
O ko thanh AB chuyn ng ln xung theo
mng trt thng ng K. Cn OC c coi l thanh ng nht c chiu
di bng R v khi lng m1. Con chy A c khi lng m2, thanh AB c
khi lng m3. Khong cch gia trc O v mng trt K bng l. Xem

129

con chy A nh mt cht im, tm

biu thc ng nng ca c cu theo
vn tc gc v gc quay ca tay quay.
5.3.18. Cho c cu hnh tinh nh
(hnh bi 5.3.18) cc bnh I, II, III l
cc a trn ng cht, cng bn knh
r, cng khi lng m. Tay quay OA
c xem l mt thanh ng cht c
khi lng m1 Tm biu thc ng
nng ca c cu theo vn tc gc ca
tay quay.
5.3.19. Mt vt nng l P c
treo vo u mt si dy mm, nh,
khng dn, ri qun dy vo trng
hnh tr ca mt trc quay nm ngang.
Vt nng ri, ko c trng quay theo.
Xc nh vn tc ca vt nng sau lc
n ri xung c mt cao h, ban
u yn ngh. Trng c trng lng
bng Q v c coi l mt khi trc
trn ng cht. B qua ma st.
5.3.20. Mt ti ko gm hai trng
K1 v K2 c bn knh r1 v r2 ghp
cng vi nhau v vi trc quay nm
ngang O1O2. C momen qun tnh i
vi trc bng J1 v J2. Tc dng
vo tay quay ca trc ti mt ngu lc
c momen M khng i ko vt nng
D c trng lng P ln cao. Khi trng
K2 qun dy th trng K1 th dy.

B qua ma st v trng lng dy,

cho bit ban u h ng yn.
Tm vn tc gc ca tay quay A khi vt D c ko ln mt on h
130

(hnh bi 5.3.20)
5.3.21. Ngu lc c momen quay M
khng i tc dng ln tang ca mt
trc ti c bn knh bng r v c trng
lng P1. Qun vo tang ti mt si dy
mm nh, khng dn ri buc u mt
dy vo vt nng A c trng lng P2
ko n ln theo mt phng nghing,
gc nghing so vi mt phng ngang l
. H s ma st trt gia vt nng v
mt phng nghing l f. Tang ti c
xem l mt trc trn ng cht.

Tm biu thc vn tc gc ca trc

ti theo gc quay ca n. Tm gia tc
gc (hnh bi 5.3.21)
5.3.22. C cu hnh tinh nh trn
(hnh bi 5.3.22) chuyn ng trong
mt phng ngang. Bnh rng 3 c nh,
cc bnh rng ng 1 v 2 c coi l
nhng trn ng cht cng b dy v
cng vt liu. Bit bnh rng 1 quay
nhanh gp 10 ln tay quay. B qua khi lng ca tay quay. Momen
qun tnh ca bnh rng 1 i vi trc O1 l J1 Bnh rng 1 chu tc dng
ca ngu lc cn c momen l M1 khng i. Tay quay chu tc dng ca
ngu lc pht ng c momen quay M0 Cng khng i. Tm gia tc gc
tay quay.
5.3.23. Tay quay ca mt c cu tay quay thanh truyn c coi l
thanh ng cht c chiu di bng r, c khi lng m1 ang quay vi vn
tc gc o). Con chy c khi lng m2, thanh truyn di 1, coi rng t s
r
l b.
l

a. B qua khi lng thanh truyn, tm biu thc ng nng ca c

cu theo vn tc gc v gc quay ca tay quay.
131

b. K n khi lng ca thanh truyn l m3, tnh ng nng ca h

v tr tay quay OA vung gc vi ng trt ca con chy.
5.4.PHNG TRNH VI PHN CHUYN NG CA VT RN
V C H
Vn cn ch
I. Vt rn chuyn ng tnh tin

Phng trnh vi phn chuyn ng c dng nh l chuyn ng khi

tm (7) c xt . Chng 5, mc (5.3.1)
II. Vt rn quay quanh trc c nh

Phng trnh vi phn chuyn ng c dng 11 c xt nh l

momen ng lng. Chng 5 (5.3.3)
III. Vt rn quay quanh trc c nh

Phng trnh vi phn chuyn ng c dng:

trong : Xc, Yc - ta ca khi tm C; s - gc nh v ca tm phng

S i vi h trc ta tnh tin cng
vi khi tm; M - khi lng ca tm;
Jc - momen qun tnh ca tm i
vi trc i qua C v thng gc vi mt
phng ca tm,
Fek - ngoi lc th k;
Sc = OC ta cong ca C;
Vc - vn tc ca c;
- bn knh cong ca qu o khi
tm C

132

IV. C h nhng cht im v vt rn chuyn ng

Phng trnh vi phn chuyn ng c dng phng trnh Lagrange

loi II:

trong : S - s bc t do ca h;
T = T(qi, qi) - ng nng ca h c tnh theo h ta suy rng qi
v vn tc suy rng q; = dqi ;
dt
Qi - lc suy rng, c tnh theo cc phng php (5.2);

T
- o hm ring ca ng nng theo ta suy rng qi,
qi
T
- o hm ring ca ng nng theo vn tc suy rng qi;
qi
d
(q ) o hm theo thi gian ca (qi).
dt i

Phm vi ng dng
1. Phng trnh vi phn chuyn ng song phng
* Phng trnh ny dng gii c bi ton thun v ngc.
a. Bit chuyn ng ca vt, xc nh vect chnh v momen chnh
cc ngoi lc to dng ln vt v do c th xc nh cc lc lin b.
Bit cc lc tc dng ln vt, xc nh chuyn ng ca vt. Trng hp
bit qu o khi tm C, ta p dng cng thc dng (12-2)
2. Phng trnh Lagrange II

Phng trnh ny c p dng thnh lp phng trnh vi phn

chuyn ng ca c h. Khi gii cc phng trnh lp c (bng
phng php gii tch hoc phng php s trn my tnh) ta s c
qi(t) vi i = 1,2,....,S. Cc qi(t) xc nh chuyn ng ca h.
Bi tp gii sn
Th d 5-3. a trn c trng lng P, bn knh R, bn knh qun

133

tnh i vi trc qua C v vung gc vi

l p. H s ma st trt gia a v nn l f
(hnh 5.3). Tm lc F a ln khng trt.

Bi gii.
1. Phn tch chuyn ng v lc: i chuyn
ng song phng.
Lc tc dng gm: Trng lc P, phn
lc N, lc F nm ngang, lc ma st Fms.

2. Lp phng trnh vi phn chuyn ng:

Chn trc ta nh hnh 5.4. Quy c chiu dng ca gc quay
l ngc chiu kim ng h.
Phng trnh vi phn chuyn ng c dng.

Ta c ba phng trnh vi nm i lng cha bit l:

v N. Ta cn tm mt s lin h gia cc i lng ny:

Fms

V a ln khng trt nn im I l tm vn tc tc thi:

Vc = R hoc

do :

V yc = R = const nn
Gii cc phng trnh (a), (b),(c) v ch ti cc lin h (d) v (e) ta
c :

iu kin a ln khng trt l:

134

vy lc F phi tha mn iu kin:

Th d 5-4. Thanh ng cht AB = 2a c u A, B ta vo tng
nhn v nn nhn. Gi thanh AB ng yn to vi nn mt gc 0 ri th
ra cho n chuyn ng di tc dng ca trng lc P.

Tm vn tc gc v gia tc gc theo gc nghing . Tm phn lc ti

A v B, suy ra gi tr ca lc u A ri khi tng (hnh 5.5).

Bi gii:
1. Phn tch chuyn ng v lc: Thanh
AB chuyn ng song phng. Cc lc tc dng
gm: trng lc P, cc phn lc lin kt NA, NB
2. Lp phng trnh vi phn chuyn ng.
Chn h ta nh (hnh th d 5-2) Quy
c chiu dng ca l ngc chiu kim
ng h.
Phng trnh vi phn chuyn ng c
dng:

Cc lin h: V xc = acos; yc = asin nn

1
Gii cc phng trnh trn vi JC = Ma2 ta c:
3

135

Ly tch phn biu thc (f) vi iu kin u

c:

ta

u A ri tng khi NA = 0, tc l:

v cos 0 nn : 3 sin - 2 sin0 = 0

Vy u A ri tng khi: sin =

2
sin0
3

Sau khi thanh ri tng, t (a) ta nhn c

Suy ra hnh chiu ca khi tm chuyn ng u sau khi thanh ri
tng.
Bi tp cho p s
I. Phng trnh vi phn chuyn ng song phng
5.4.1. Mt bnh xe ng nht bn knh r ln xung khng trt theo
ng dc chnh ca mt mt phng nghing so vi phng ngang. H
s ma st ln gia bnh xe v mt phng nghing l k. Tm iu kin
bnh xe ln xung u.
5.4.2. Mt con ln ng cht hnh tr trn, c trng lng P bn knh
r, c t trn mt phng ngang, khng nhn,
c mt si dy qun vo tng trong ca con ln
vi bn knh a. Bn knh qun tnh ca con ln
i vi trc ca n l . Tc dng ln u t do
ca dy mt lc F, nghing vi mt phng
ngang mt gc khng i . Tm quy lut
chuyn ng ca trc O ca con ln (hnh bi
5.4.2).
5.4.3. Mt tr trn ng cht A, c khi lng m, ln xung theo dy
treo thng ng qun vo n. u B ca dy c buc cht v khi tr

136

ri khng vn tc u th nh dy qun ra tm vn tc trc khi tr khi n

ri c mt on thng h v tm lc cng ca dy treo (hnh bi
5.4.3).

5.4.4. Ngi ta qun hai dy mm vo mt khi tr ng nht v

qun dy i xng qua mt phng trung bnh song song vi y: khi tr
nng l P c t ln mt phng nghing sao cho ng sinh ca n
vung gc vi ng dc chnh v buc c nh mt t do ca hai dy
trn sao cho phn dy t do song song vi ng dc chnh ca mt
phng nghing AB. H s ma st trt gia mt tr v mt nghing l f.
Gi thit rng trng lc thng lc cn do ma st v khi tr trt xung
khng vn tc u. Tm quy lut chuyn ng sai ca trc khi tr v lc
cng ca mi dy. Cho rng trong chuyn ng ang xt dy qun cha
b nh ra ht (hnh bi 5.4.4).
5.4.5. Mt thanh ng cht AB c trng lng P c treo vo im
O nh hai dy c chiu di bng nhau v bng di ca thanh. Xc nh
sc cng ca mt trong hai nhnh dy ti thi im nhnh kia b t
(hnh bi 5.4.5).
5.4.6 Mt thanh mnh ng cht c
chiu di 21 v trng lng P nm trn hai
gi A v B. Trng tm C ca thanh nm
cch u hai gi : CA = CB = a. p lc
tnh trn mi gi bng P/2l (hnh bi
5.4.6). Tm s thay i p lc trn gi A
ti thi im khi gi B b ri tc thi.

137

II Phng trnh Lagrange loi II

5.4.7. Con lc gm con chy A c khi
lng m1 trt trn nn ngang nhn v qu
cu nh c khi lng m2 c ni vi con
chy bng thanh AB cng, nh, di l. Lp
phng trnh vi phn chuyn ng ca c h
(hnh bi 5.4.7)
5.4.8. Mt ng tr trn rng, ng cht
c trng lng P, bn knh R v c th quay
quanh trc thng ng. Trn mt trong ca
ng tr c x mt rnh inh c, bc ca
ng inh c l h. Mt vin bi nh, chy
trong rnh y di tc dng ca trng lng
bn thn. B qua ma st. Thnh lp phng
trnh vi phn chuyn ng ca c h, cho bit ban u h ng yn. Tm
phng trnh chuyn ng ca c h.
5.4.9. Mt hnh tr khi lng m, bn knh r
ln khng trt bn trong ca mt tr rng, khi
lng M, bn knh R, tr ny c th quay quanh
trc nm ngang O. Momen qun tnh ca cc tr
i vi cc trc ca mnh tng ng bng MR2 v
mr2. Thnh lp phng trnh vi phn chuyn ng
2
ca h v tm cc tch phn (hnh bi 5.4.9).
5.4.10. Mt a ng cht bn knh R, c khi
lng M, c th quay quanh trc nm ngang O. Mt dy nh khng gin
AB, mt u ca n treo vo vnh a ti A v u kia buc vt c khi
lng m ti B. Thnh lp phng trnh vi phn chuyn ng ca h. M
t nh (hnh bi 5.4.1 0).
5.4.11. Xc nh chuyn ng ca c h gm hai khi lng m1 v
m2 c th trt tnh tin dc thanh nhn nm ngang (Ox). Cc khi lng
c ni vi nhau nh mt l xo c cng c. Khong cch gia 2 khi
tm ca hai khi lng khi l xo khng lm vic l l. Trng thi u ca

138

c h c xc nh bng gi tr ca vn tc v ta khi tm ca hai

vt khi t = 0: x1 = 0 ; x1 = u0; x2 = l; x2 = 0 (hnh bi 5.4.11).

139

Hc phn II : C HC VT RN BIN DNG

Trn c s l thuyt trnh by trong b gio trnh c hc ng dng

c b GD&T duyt dng ging dy cho h i hc k thut
khoa c kh. Trong phn ny tc gi nu ra mt s bi tp (c p s)
theo trnh t cc chng.

Chng 6
BIU NI LC - C TRNG HNH HC

Trong cc dm chu un phng sau y dm no chu un thun tu

140

6.1. V biu Q v M cho cc dm trn hnh 6.1 bng phng php

chnh quy. Bit :

Hnh bi 6.1
141

Hnh bi 6.2.
6.2. V biu ni lc ca cc hnh bi 6.2. Bit:

142

6.3. V biu ni lc cho cc dm chu lc nh hnh bi 6.3 bng

phng php v nhanh.Bit :

Hnh bi 6.3
143

6.4. Trn hnh bi 6.4 vi tr s no ca lc P th momen un ti

ngm s b trit tiu.

Thay tr s ca lc P vo ri v biu Q v M.

Hnh bi 6.4
Tr li:

a) P = 6,7kN; b) P = 20kN
c) = 8,5kN; b) P = 31kN
144

6.5. V biu Q v M ca cc dm tnh nh nhiu nhp nh hnh

bi 6.5.

Hnh bi 6.5
6.6. V biu Q v M ca cc dm chu tc phn b khng u trn
hnh bi 6.6. Bit :

Hnh bi 6.5
145

6.7. Xt cc dm c cng din tch mt ct ngang, nhng hnh dng

mt ct khc nhau, dm no chu un phng tt hn. V sao?

a) Mt ct ngang hnh vung v mt ct ngang hnh ch nht (hnh bi

6.7a).
b) Mt ct ch I cng s hiu t ng v t nm (hnh bi 6.7b)
c) Mt ct hnh vung v hnh vung rng (hnh bi 6.7c)

Hnh bi 6.7
6.8. Hnh phng BCDGH c khot mt l
hnh trn tm O, ng knh d=10 dm (hnh bi
6.8). Kch thc ca hnh chng c n v l dm.
Xc nh v tr tm Tr li: Chn h trc ban u
trng vi cc cnh BA v BC th:

xc = 8,35(dm) ; yc = 8,7(dm)

146

6.9. Hnh phng hnh ch T c kch

thc nh hnh bi 6.9, n v kch thc l
dm

a) Xc nh h trc chnh trung tm.

b) tnh Jmax, Jmin
Tr li:

a) yc= 318 dm
b) Jmax = 52,9 dm4
Jmin = 38,7 dm4

6.10. Hnh phng hnh ch [ c kch

thc nh hnh bi 6.10 n v kch thc l
cm.

a) Xc nh h trc chnh trung tm b

tnh Jmax, Jmin
Tr li:

a) xc= 3,7 cm
b) Jmax= 1332 cm4
Jmin = 704 cm4

6.11. Hnh phng c to bi hnh

ch nht ABCD. Trn hai cnh ngn c hai
tam gic ABE v CDF (xem hnh 6.11).
Kch thc C n v mt. xc nh
momen qun tnh chnh trung tm Jmax v
Jmin

Tr li:

Jmax= 122,9 m4
Jmin =5,7 m4
147

Chng 7
KO NN NG TM

7.1. Thanh thp bng ch I c gi

bi dy thp trn CB (hnh bi 7.1) c
ng knh d= 40 mm, []= 160MN/m2.
Ti B chu ti trng bng P= 50kN.

- Kim tra dy CB Chn s hiu

thp ch I cho thanh AB ( cha xt n
nh) Tr li: 1) = 116,3MN/m2
2) s 10
7.2. My p dng vt c tc p P=
250kN. Hai tr 1 v 2 bng thp trn c
[] = 160M N / m2

- Tnh ng kinh ca tr thp.

- Kim tra cng vt nu vt c
ng knh d= 60mm v [] = 90MN/m2
Tr li :

1) d = 3,12 cm
2) = 88MN/m2 < []

7.3. Mt kt cu gm cc thanh
chu lc nh hnh v (Hnh bi
Kim tra cng ca hai thanh
AD v AE. Bit din tch mt ct
ngang ca hai thanh bng nhau v
bng 4 cm2, [] = 120MN/m2 ]
chn s hiu thp cho thanh BC.
Bit thanh lm bng thp I.

148

Tr li AD = 75MN/m2
AE = -100MN/m2

s hiu thp : 14
7.4 Thanh AB coi nh tuyt i
cng c gi bi hai si dy AD
v BC.

Dy AD bng thp trn

d=20mm. Dy BC bng ng c d =
25 mm,
Thanh AB chu ti trng P =
30kN (Hnh bi 7.4).
Hi P t cch A bao nhiu
thanh Ab vn nm ngang.
Tr li : x = 1,08 m.
7.5. Mt ti trng P c di chuyn trn thanh cng AB. Thanh AB
gi trn 2 tr b tng c tit din vung 108 x 108 cm (Hnh bi 7.5).
Trng lng ring ca tr l 25 kN/m3; []= 5MN/m2 Tnh ti trng P ti
a:

Tr li: Pmax = 5,81 MN

7.6. Tr cao 8m c din tch vung 79x79 cm2 khng i trn sut
chiu di. Trng lng ring l 20 kN/m3; []= 1 MN/m2

Xc nh lc nn ng tm P ti a.
Tr li :Pmax = 724kN
7.7. Ct cao 30m c 3 phn bng nhau, tit din ngang hnh vung
(Hnh bi 7.7). ng sut cho php []= lMN/m2. Trng lng ring bng

149

20 kN/m3.
Xc nh kch thc tit din ngang tng phn
khi P = 300 KN
Tr li :

87x87 cm2
97x97 cm2
108x 108 cm2

7.8. Thanh cng AB c treo bi 3 dy bng thp c din tch mt

ct nh nhau v = 4 cm2. Dy gia b ngn mt on = 0,5 mm (hnh
bi 7.8). Ti gia thanh AB chu ti trng P = 60kN. kim tra cng
trong cc dy bit [] = 120MN/m2

Tr li : = 50MN/m2 < []

150

Chng 8
CT V DP

8.1. Cht c ng knh d = 22mm dng gi tm thp c tit din

F = 100x8 mm2 nh hnh v (Hnh bi 8.1) ( cc kch thc tnh bng
mm). Tm thp chu ti trng P = 40 KN
Kim tra cng ca cht theo ct v dp.

Hnh bi 8.1
8.2. Kim tra cng ca then trn c ng knh d = 12 mm dng
ghp trc c ng knh D = 40 mm vi tay quay c kch thc nh
hnh bi 8.2. (tnh bng mm) ti u tay quay chu lc tc dng P = 2,8
KN. ng sut cho php ca then bng 62 MN/m2. ng sut dp cho php
ca then bng 90 MN/m2.

151

Hnh bi 8.2

Tr li:
8.3. Mi ghp bng inh tn, thn inh c ng knh d = 23 mm,
chu lc P = 280 KN. Cc kch thc nh hnh bi 8.3. (tnh bng
mm).Tm thp coi nh m bo an ton. Bit inh c:

[ d]= 320MN/m2
[c]=140MN/m2
Kim tra cng ca inh.

Hnh bi 8.3

Tr li:
152

8.4. Thanh thp chu ct. Bit G =

8.104MN/m2.1' = 0,00125 radian. Tm ng
sut pht sinh trong thanh thp .

Tr li : = 100MN/m2

Hnh bi 8.4
8.5. Bulng c ng knh Hnh bi 8.4 d = 32 mm, chu lc ko P.
Bulng c ng sut cho php

[k] = 140MN/m2;[c] = 100 MN/m2;

[d]= 250MN/m2
Xc nh ng knh D v chiu cao
cn thit H ca m pittng.
Tr li : D = 42 mm, H = 11 mm
8.6. Dng then bng ghp bnh
rng vi trc truyn c ng knh D =
80 mm ( Hnh bi 8.6). Nu dng then c
chiu di 20 mm th kch thc tit din
ngang ca then l bao nhiu? Bit then

c
[
truyn momen quay Mz = 240
kNm.
Tr li :

b = 25 mm
h = 20 mm

8.7. Tnh ng knh d ca

thng dng ghp cc tm ghp
c kch thc nh hnh bi 8.7 (tnh
bng mm). Mi ghp chu ti trng P = 200 kN ng sut cho php ca

153

bulng l:
[d]= 200MN/m2
[c ] = 80MN /m2
Tr li : d = 50 mm
8.8. Mi ghp bng inh tn
c kch thc nh hnh bi 8.8
(tnh bng mm). ng knh inh
d = 20 mm.

Tnh s inh cn thit, nu

ng sut cho php ca inh l :
[d] = 320MN/m2 ;
[c] =140MN/m2.
Tr li :

a) n = 5
b) n = 4
c) n = 3

8.9. Xc nh chiu di mi hn dng cho mi ghp c kch thc

nh hnh bi 8.9 ( tnh bng mm). Mi hn c [h]= 11 MN/m2

154

Tr li :

a) l =97 cm
b) l1 = 13 cm
c) l2 = 26,8 cm

8.10. ni hai trc truyn vi nhau, ngi ta dng ng ni c cht

an ton. Cht nh hnh tr c ng knh d = 10 mm. ng ni c thnh
dy 15 mm. ng sut cho php ca cht l:

[c]= 80MN/m2; [d] = 200MN/m2.

Hnh bi 8.10
Trc truyn c ng knh d = 60 mm.
Xc nh tr s mmen m cht c th truyn c (hnh bi 8.10)
Tr li : M = 0,37 kN.m
8.11. Cngxn lm bng thp gc
150x150x12 c ghp vi thanh thp [s 24a].
Bng 5 inh tn c ng knh d = 20 mm. Bit
inh c :

[c]= 76,3MN/m2;[d] = 150MN/m2 xc nh

ti trng P ( b qua hin tng un) (hnh bi
8.11)
Tr li : P = 120 kN

155

8.12. Mi ghp inh tn nh hnh bi 8.12 (cc kch thc tnh bng
mm). Bit
[c] = 140MN / m2 ;
[d] = 280MN/m2

Tnh lc P mi ghp an ton cho hai trng hp:

a) S inh mi bn l: 4.
b) S inh: 6.
Tr li :

P 175,8 kN
P 263,7 kN

156

Chng 9
XON THUN TU

9.1. Trc truyn c kch thc nh hnh bi 9.1, truyn cc momen

xon M1 = 13 kNm; M2 = 30 kNm.

-Xc nh ng sut ln nht ti cc mt ct 1 v 2.

- V biu ng sut.

9.2. V biu momen xon nu trc c :

Tr li : a) M = 0,224 kNm; M1= 0,896 kNm

157

b) M1 = 0,672 kNm; M2 = 01224 kNm; M3 = 0,448 kNm

9.3. Trc ng c c ng knh d = 40 mm. Truyn cng sut 7 kW
quay vi tc n = 955 vg/ph.

Kim tra cng v cng ca trc. Bit

9.4. Thanh c mt ct trn

thay i nh hnh bi 9.4 chu
momen M1 = 800 Nm; M2 = 380
Nm.

Kim tra cng v v biu

ng sut. Bit []= 120MN/m2;
Tr li : on AB:
T = 92,2MN/m2 < []
on BC : = 121,6MN/m2 >
[]: 1,3% < 5%
9.5. Xc nh ng knh trc ng c truyn cng sut N = 7 kW
quay vi tc n =120 vg/ph. Gc xon cho php l 1 trn chiu di
bng 30 ln ng knh.

Tnh ng sut tip ln nht pht sinh

trong trc:
Tr li: d = 5 cm

9.6. Ct tn hiu bng thp tit din hnh

vnh khn. p lc gi trn bng tn hiu l
2.103 N/m2. Gc xon cho php chn ct l
60. ng sut tip cho php [] = 4,3MN/m2.

158

Xc nh ng knh ca ct bit

d
= 0,6.
D

Tr li : D = 180 mm ; d = 108 mm
9.7. Trc ti bng thp trn c
ng sut cho php [] = 6MN/m2.
gi vt nng ngi ta tc dng
vo tay quay mt lc P = 0,25 kN
nm vung gc vi mt phng tay
quay (Hnh bi 9.7). Xc nh
ng knh trc ti theo iu kin
cng (khng k hin tng
un).

Nu ng knh tang D = 250 mm th vt nng Q l bao nhiu ti

cn bng ?
Tr li :

d = 48 mm
Q = 0,8 kN

9.8. Trc ng c truyn cng sut N = 14 kw quay vi tc n =

1450 vg/ph. Trc lm bng thp c: [] = 4MN / m 2 ; [] = 0,5 /m; G
= 8,104 Mn/m2

Xc nh ng knh ca trc.
Tr li : d = 49 mm
9.9. Trc truyn c ng knh d = 90 mm truyn cng sut N = 20
kW, ng sut cho php ca trc [r] = 6MN/ m 2

Xc nh s vng quay cho php.

Tr li : n = 216 vg/ph.
9.10. Trc truyn c ng knh d = 100 mm, truyn cng sut N =
24 kW, gc xon yu cu khng qu 10 trn chiu di 3m.

Xc nh s vng quay cho php.

Tr li. n = 191 vg/ph.
9.11 Trc truyn c mt ct trn thay i d1 = 80 mm, d2 = 60 mm,
truyn cng sut N1 = 40kw, N2 = 30 kw, nh hnh bi 9.11

159

Xc nh s vng quay cho php ca trc, nu [] = 6MN/m2.

Tnh gc xon ton b ca trc.
Tr li :

n = 368 vg/ph.
= 0,40

9.12. Trn trc c mt on ngn

tit din vung. Trc truyn cng sut N = 20 kN quay 120 vg/ph. ng
sut tip [] = 5MN/ m2. chn kch thc tit din vung.

Tr li : a = 135 mm
9.13. Thn dao khot l c tit din ch nht h = 1,5b

(Hnh bi 9.13). Dng khot l c ng knh D = 300 mm.

Hnh bi 9.13 Lc ct Pz = 0,25 kN. Thn dao c ng sut cho php

[] = 6MN/m2 ; [] = 0,5 /m ; G = 8,104 MN/m2 B qua cc thnh phn
lc khc).
Xc nh kch thc mt ct ngang ca dao.
Tr li : b = 1,9 cm; h = 2,85 cm

160

Chng 10
UN THUN TU
10.1. Xc nh ng sut php ln nht kmax v max) trong cc dm
trn (Hnh bi 10.1)

10.2. Xc nh ti trng cho php ca cc dm trn hnh bi 10.2 theo

161

iu kin bn v ng sut php.

Tr li : a) [p] = 10,7 tn;
b) [P] = 14 kN;
c) [q] = 3,3.103 N/m.

162

Chng 11
THANH CHU LC PHC TP
11.1 Tnh ng sut tip ln nht trong cc dm trn hnh bi 11.1.

11.2 Trn (hnh bi 11.2) biu din nhng mt ct khc nhau v v tr

ng ti trng ca dm chu un. Ch r trng hp no l un phng,
trng hp no l un xin. Gii thch.

163

11.3. Tm v tr ng trung ho trn mt ct hnh ch nht khi

ng ti trng trng vi mt ng cho ca mt ct.
11.4. Xc nh gi tr tuyt i ln nht ca ng sut php, v tr
ng trung ho ti mt ct nguy him ca dm ( hnh bn 1.4) Xc nh
vng ton phn ti u t do.

11.5. V biu ng sut ti mt ct nguy him ca dm v kim tra

bn. Cho bit []k = 6kN/cm2;[]n =18kN/cm2 (hnh bi 11.5).

164

11.6. Mt ct gch mt ct vung 1x1 m, cao 5m, chu ti trng bn

thn v p lc gi nm ngang phn b u q = 800 N/cm. trng lng
ring ca ct y = 16 kN/m3. xc nh ng xut nn ln nht v nh nht
ti chn ct ( hnh bi 11.6).
11.7. Mt ct in mt ct trn c ng knh d = 20 cm, chn cht
vo t. cao 5 m, ngi ta mc hai dy nm ngang A v B. Gc
gia phng ca hai nhm dy = 1200 ct chu lc tc dng nm
ngang do nhm dy A sinh ra PA = 1 kN, nhm dy B sinh ra PB = 1,5
kN. Trng lng ct bng 0,9 kN ( hnh bi 1.7).
Xc nh ng sut ko v nn ln nht ti chn ct.
11.8. Trn (hnh bi 11.8) mt ct ngang ca 2 phng n p chn
nc bng b tng cao 7m. Trng lng ring 20 kN/m3. xc nh chiu
rng cn thit ca chn p sao cho di chn p khng pht sinh ng
sut ko.

165

11.9. Tnh ng sut cc i v

c tiu nhng mt ct nguy lim
ca thanh gy khc v trn lnh bi
11.9.
11.10. Xc nh ng sut php
rong ng AB ca cc yn xe p,
lu ti trng P = 600 N. ng
tinh ngoi ca ng bng 24 mm,
ng knh trong 20 mm. u B
ca ng coi nh ngm cht (hnh
bi 11.10).
11.11. Trn hnh bi 11.11chi
P1 = 40 000 N( trong mt phng
yz) P2 = 10 000 N; P3 = 8000 N =
20 000 Nm ; l = 2m
= 150 ; = 300;

[] = 16000N / cm 2
hn vt liu mt ct ch [ ( ]
[).
11.12. Xc nh max. min v v tr trc trung ho ti mt ct nguy
him ca ct hnh bi 11.12.
11.13. Mt ct c mt ct hnh ch nht c b dy khng i. b

166

ngang thay i theo quy lut bc nht, chu lc nh nh trn hnh bi

11.13. Xc nh quy lut bin thin ca ng sut ko v nn ln nht
v v tr ng trung ho cc mt ct.
11.14. Xc nhmax. min v v tr trc trung ho ti mt ct nguy
him ca ct hnh bi 11.14.

11.15. Xc nh max. min v v tr trc trung ho ti mt ct nguy

him ca ct hnh bi 11.15.

167

11.16. Hnh bi 11.16a cho mt ct c mt ct phn trn 20 x 20 cm2,

mt ct phn di 20 x 30 cm2.

Xc nh ng sut php ln nht ti chn ct nu lc nn bng 350

kN.
ng sut s bng bao nhiu nu mt ct ngang ti chn ct cng
bng 20x20 cm2 (hnh bi 11.16b).

11.17. Xc nh ng knh ca tr mt gi
p khi ti im A chu lc p bng 15kN (hnh
bi 11.17). Tr lm bng gang ng sut cho
php khi ko 3,5 kN/cm2.
11.18. Mt ct bng , trng lng ring,
=20kN/m3, chu ti trng nh hnh bi 11.18.
Xc nh ng sut nn ln nht v nh nht ti
mt ct chn ct v ch v tr ca chng trn mt
ct y.
11.19. Mt ct thp ch I s hiu 33, chu nn
ng tm bi lc P = 2 kN. Nu dc chiu cao

168

ct, ngi ta hn thm mt thanh ch I s

hiu 14, v tr v gi tr lc P khng thay i
th ng sut nn cc i i vi trng hp
no ln hn (hnh bi 11.19).

11.20. C hai ct kch thc ghi trn hnh

bi 11.20 phi chu nn lch tm bi cc lc
khc nhau th no ng sut ti C chn
ct bng nhau. So snh ng sut ti B hai
ct.

169

11.21. Kim tra phn bn di ca ct b tng mt ct ngang ch

nht 18x40 cm.Cho bit []k=60 N/cm2, []n=700 N/cm2 (hnh bi
11.21).
11.22 Mt cn cu c t trn mng b tng, trc AB ca cn cu
i qua trng tm mng. Trng lng cn cu 180kN (khng k vt nng
P v i trng Q) t ti im C cch trc AB 0,6 m (hnh bi 11.22).

Xc nh kch thc cnh a ca mng sao cho y mng khng

pht sinh ng sut ko. Xc nh p lc ln nht trn nn t vi a
chn. Trng lng ring b tng,y =22kN/m3.

11.23. Mt mt xch c kch thc v

chu lc nh hnh bi 11.23. Tm ng sut
trn on thng ca mt xch. Nu mt bn
mt xch b t ch cn mt bn lm vic th
ng sut tng bao nhiu ln.

11.24. Ct treo dy in gm hai dm

thp s hiu 14a (hnh bi 11.24). Trng
lng dy 420 N, trng lng tay vi mc
dy 560 N. Xc nh ng sut ko v nn ln
nht ti mt ct chn ct c xt c trng
lng ct.

170

11.25. Mt thanh mt ct hnh ch nht

b v h b treo ng tm nh hnh bi 11.25.
Hi nu cn khot rnh su h th nn khot
mt bn hay c hai bn m bo tt
nht v mt bn.
11.26. V biu momen xon Mz. biu
momen un Mz v tnh ng sut tng
dng theo l thuyt th ba v bn cho
cc hnh bi 11.26

11.27. Xc nh ng knh trc ca hp gim tc theo huyt bn

ng sut tip ln nht. S ca trc Xem hnh bi 11.27. Cho bit:

171

Lc tip tuyn Pt3= 2700N, Pt4 = 9700 N.

Lc hng tm Pr3= 1000Nl Pr4= 3530 N.
Lc dc trc Pa3=460 N.
ng knh ln nht ca bnh rng
Dtb = 299 mm, f = 62 mm, g= 72 mm,
h= 52 mm. ng sut cho php ca vt liu
[] = 5000 N/cm2.
11.28. Dng thuyt bn ng sut
tip ln nht, xc nh ng knh d
ca trc hp gim tc (hnh bi 11.28)

Lc tip tuyn Pt1 = 1100 N

Lc hng tm Pr1 = 310 N
Lc dc trc Pa1 = 380 N
ng knh trung bnh ca bnh rng hnh nn Dtb = 42mm, a = 25
mm, b = 50 mm. Vt liu ch to trc [] = 4500 N/cm2.

172

PHN P S CC BI TP
Chng 1
CN BNG CA H LC

1.1

NA=(70 - 40n) kN ; NB=(30+ 40n) kN

1.2

NA = NB

1.3

SCD = 10 3 kN ; XA = 5 3 kN ; YA= 5KN

1.4

ND=

P
P
; XA = -P ; YA= 2
2

1.5

XA=

P
1
1
; YA= (P 3 12aq) ; NB = (3P 3 + 4aq)
2
8
8

1.6
1.7

X = 2,8 kN ; Y = 1,7 kN ; M = -5,35 kNm

1.8.

YA = 300 kN; YB = 300kN ; NC = 300kN; N = 1200kN

1.9.

YA = 225 kN; YB = 150 kN; SC = 50 kN; SD = 1200 kN

1.10.

1.11. NA = 408N; NB = 552N; T = 522N

1.12. S1 =

3
3
; S2 = S4 = 2
P; S3 = S5 = 0
2
3

S6 = -S7 =

3
; S8 = -P
3

1.13. N = 5 3 P
1.14. XA = 0; YA = 15N; NB = 5N ; Xc = 0; Yc = 5N ; ND = 20N
173

1.15. XA = -20 2N ; YA = 100N ; MA = -100N.m

1
1.16. tg = 2 +
f
1.17. a > 10cm
1.18. FA = 86,6N

FB = 213,4 N

T= 1 3 ,4N

1.19.

1.20. 1/ Q = Pcotg
2/ Q = P(cot g - 3f)

cot g < 3f

174

Chng 2
H LC KHNG GIAN

P
;
2

2.1

S1 = S3 = S4 = 0 ; S2 = S6 = -

2.2

S1 = P; S2 = -P 2; S3 = -P1 ; S4 = P 2 =S5; S6 = -P

2.3

T = 200 N; XA = 86,6 N; VA = 150 N; ZA = 100 N; XB = 0; ZB =0

2.4

S = 34,5 N; XA = 17,3 N; ZA = 30 N; VB = 0; ZB = 60

2.5

2.6

L = 100 cm; XA = XB = 0; ZA = 100 N; ZB =950 N;

2.7

Q = 360 N; XA = -69,3 N;XB = 17,3 N; ZA = 160 N; ZB = 230 N;

2.8

M = 5 Nm; XA = XB = 0; YA = -180 N; YB = 10 N; ZB = 200 N;

2.9

TCD =1000 N; TAB = 80 N; X0 = 40 N; Y0 = 540 3 N; Z0 = 500N

175

Chng 3
CHUYN NG CA IM

3.1.1 a) x+y =5; (2 x ); V =3 2t2 (Cm/ s); a = 6 2t (cm/s2 )

b) Vng trn R = 10 cm; V = 4 (cm/s); a : 1,62 (cm/s2)
c) xy = -16; xy = -2 ( Mt tr Hypecbolic, ng sinh song song
Oz)

3.1.2

3.1.3

2 2
V = bkcoskt; a = bk2 sin kt;an = b k cos2kt;
l

V = an = 0; ti v tr bin, a = 0 ti v tr 0
3.1.4

3.1.5

176

YM =

r
sin0t
2

3.1.6 x = 4sin

t;
2

3.1.7
3.2.1

= 3 (rad/s2);n = 1325(vng)

3.2.2

t=8s

3.2.3 1) Khi t = 1s - Vt quay chm dn

t = 2s - Vt quay chm dn
2) V1 = 012 m/s; a1 = 0,633 m/s2;
V2 = 014 m/s; a2 = 1 m/s2;
3.2.4 t = 1 s; t = 2s; a = 282,95 cm/s2
3.2.5 a = 4 17 (m/s2 )
3.2.6 an = 5 m/s2
3.2.7 n3 = 120 vg/ph, cng chiu vi bnh th nht.
3.2.8
3.2.9 3 = 2,94(rad/s) ; 3 = 3,84(rad/s2 )
Vp1 = 118cm/s; aM = 379(cm/s2 )
3.2.10 i14 = A = 35 , hai trc quay cng chiu
B
3.2.11

a)V0 = 500m/s;a0 = 10 m/s2

b) h = 8km
c) s = 24km; 0 = 41,67km; = 9km .

3.2.12

3.2.13

1
=2 m
8
2
2
Elip X 2 + Y 2 = 1 ; V = 80cm/s
100 20

177

a = 16002 ; = 4cm
3.3.1
9
3.3.2 Ve = (cm/s); ae =0,406(cm/s2)
8
3.3.3 a = aotg
3.3.4 1 = 0,6(rad/s); 11 = 0
1 = 0; 11 = 1,9(rad / s2 )

3.3.5

3.3.6 ar = 15(cm/s2); ac = 30(cm/s2)

3.3.7 Va = 78(cm/s); aa = 74,6(cm/s2)
3.3.8 = 300; = 450; Va = 76,3(cm/s); aa = 312cm/s2
3.3.9 ana = -13,84(m/s2);aa = -4,93(m/s2)
3.3.10 Va = 41 (cm/s);aa = 6 2 (cm/s2)
3.4.1 = 2(rad/s) ; = 6(rad/s3) ; VC = VE = 2 m/s)
VD = 2(m/s);aB = 2(m/s2);aC = 3,16(m/s2)

178

Chng 4
C CU PHNG

4.1

Cu trc v xp loi c cu.

4.1.1 Khp loi 5

4.1.2

Khp loi 3

4.1.3. Khp loi 5

4.1.4 Khp thp loi 5 ; Khp thp loi 3
4.1.5 Khp loi 4
4.1.6 C nh 2 khu vi nhau. Cu trn mt phng, cu l lng khng
gian, khng c khu ng loi 6 v loi 0 v khng hnh thnh khp
ng.
4.1.7 u l c cu 4 khu bn l
4.1.8 C cu 4 khu bn l v tr bin(hoc t im tu theo tay
quay hoc cnh ca l khu dn) W = 1
4.1.9 C cu 4 khu bn l, thanh truyn mang ca quay W = 1
4.1.10 C cu 4 khu bn l W = 1, rng buc tha s = 1
4.1.11 C cu xi lanh quay W = 1
4.1.12 C cu cui W = 1
4.1.13 C cu thanh truyn hai con trt W = 1
4.1.14 C cu tay quay con trt ni thm 1 nhm thanh truyn con
trt v 3 khp W = 1
4.1.15 C cu bnh rng v c cu cui W = 1
V nguyn l cu to khng khc nhau. V cu to c th pha
di thay bng cn lc hnh 4.1.14a cng l 1 cn lc nhng tm quay
xa v cng W = 1.
4.1.16 Cha l 1 c cu ; hnh b, hnh c ch l 1 nhm tnh nh
4.1.17 Hnh 4.1.17a: W = 1, loi 2 ; hnh 4.1.16b: W : 1, loi 3
4.1.18 Hnh 4.1.1 sa: W = 1, loi 3 ; hnh 4.1.18a : W = 1, loi 3 4.1.19
Hnh 4.1.19: W = 1, loi 2
179

4.1.20 Hnh 4.1.20: W = 1, 1oi 3

4.1.21 Hnh 4.1.21 : W = 1, Wt = 1, loi 2
4.1.22 Hnh 4.1.22: W = 1. Wt = 1, 1oi 2
4.1.23 Hnh 4.1.23: W = 1, Wt = 1, 1oi 2
4.1.24 Hnh 4.1.24: W = 1, Wt = 1, 1oi 2
4.2

Phn tch ng hc c cu phng

4.2.1 VE= 1,5 m/s, aE = 1 m/s2 ; Ve = 0 m/s, aE = 17 m/s2

4.2.2

VE= 0106 m/s, aE = 2,3 m/s2

4.2.3 Chiu di tay quay bng chiu di gi 1n theo phng php tm

quay tc thi 1= 2 3= const
4.2.4 VD2 = 4,8 m/s; aD2= 87 m/s2
4.2.5 V3 = 0,76 m/s; a3= 7,8 m/s2
4.2.6 aD= 4,5 m/s2
4.2.7 VEC = 0,523 m/s
4.3

H bnh rng

4.3.1 i17 = -3-3, A = 0,3 m

4.3.2 i14 = -6 lp bnh rng 2 pha di bnh rng 3
4.3.4 i15 = 576, n5 = 2,5 vg/ph
4.3.5 1. Z4 = 50; Z5 = 58; Z8 = 76
2. H c 6 t s truyn 6,85; 14,01 ; 9.65;,42; 4,49; 3,40;
3. Trc b ng c 6 tc : 146; 71; 104; 413; 203; 293
4.3.6 Z3 = 34; Z4 = 20; Z5= 25; Z6 = 35; Z7 = 19; Z8 = 41
4.3.7

nC = 1856,25 vg/ph; n2 = 4950 vg/ph

180

Chng 5
NG LC HC

5.1

ng 1c hc cht im

5.1.1 T1 = 6024 N; T2= 4800 N; T3= 3576 N

5. 1.2 F= 59840 N
5.1.3

S1 = 1671 N; S2= 9162 N

5. 1.4 T= 5396 N
5.1.5 K = 14 rad
5. 1.6 N= 11065 N
5. 1.7 R= 202m
5.1.8 = 14025' ; fmin= 0,225
5.1.9 t= 1,61S
5.1.10 h = 175 m
5.1.11 Chuyn ng sau 5/3 giy k t 1c ng mch; s = 0,1962(t 5/3)3 m

5.1.12
5.1.13
5.2. Nguyn 1 di chuyn kh d

5.2.1

5.2.2
5.2.3
181

5.2.4
5.2.5 P =

Q
;f1
2

5.2.6
5.2.7 a) XA = 0; YA = ,36.104N; MA = 0,73.104 Nm; NB = 11.103
b) XA = 1,47.104N; YA = -5,4.104N; NB = 6,85.104N; ND =
2,08.104N
5.2.8 T= 21Kn; NC = 0,637; ND = 0,382.Kn
5.2.9
5.3 nh 1 tng qut dng hc

5.3.1 R = 502 N
5.3.2 R = 88,8 N
5.3.3 = 0,36 m
5.3.4

5.3.5 Elip
5.3.6 p lc thay i 68,67.103 N n 147,15.103N

5.3.7
5.3.8

182

5.3.9

5.3.10
5.3.11

5.3.12
5.3.13

5.3.14
5.3.15

N =2,944kW

5.3.16

N =369,45kW

5.3.17
5.3.18
5.3.19
5.3.20

5.3.22
183

5.3.23

5.4 Phng trnh vi phn chuyn ng

5.4.1 k = rtg
5.4.2

5.4.3

khi tr ng yn nu tg < 2f;

5.4.4

5.4.5 T = 2,266P
5.4.6 bin thin ca p lc ti A l

5.4.5
5.4.6

l gc quay ca trc

S l qung ng ca bi theo rnh

184

5.4.7

l gc quay ca ng thng ni tm tr
gc quay ca tr ngoi

5.4.10

5.4.11

185

Chng 11
THANH CHU LC PHC TP

11.2

Un phng : a, b, c, e, i, l;
Un xin : d, g, h, k, m;

11.3

ng cho th 2 ca mt ct.

a)

a)max = 1 34N/cm2 ; = 580; f = 1,3/cm;

b)max = 950N/cm2, =118022; f = 4,72cm;

11.4

a) max = 4,74kN/cm2 [];

b) max = -2,23kN/cm2 [];

11.5

a) max = -20kN/cm2 ;
b) max = -140kN/cm2;

11.6

a) max = 832kN/cm2;
b) max = -856kN/cm2 ;

11.8

Phng n 1 : a = 3,93 m.
Phng n 2: a = 3,52 m.

11.9

max BC = 2904kN/cm2 ; min BC = -2929kN/cm2 ;

11.10 max = 4660kN/cm2 ; min = -5355kN/cm2 ;

11.11 Mt ct s 24a ;
11.12 max = 12850kN/cm2 ; min = -13550kN/cm2
a = 1,44 cm; b = 0,29 cm
11.13 Xem bi 11.12
11.14 max = 0; min = -400kN/cm2 ; a = 115 cm; b =
11.15 a) max = 650N/cm2; min = -2860N/cm2; a = ; b = 12,5 cm
b) max = 1760 N/cm2; mim = -1440N/cm2

a = o,63cm; b = -4,67 cm
c) max = 930N/cm2; min = -1130N/cm2
a = - 1,44cm; b= 4,67cm
186

11.16 a) max = 0; mim = - 1167 N/cm2 ;

b) = -875N/cm2
11.17 d = 22 mm
11.18 A = -64,5N / cm2 ; min = -95N 1cm2
11.19 Trn g hp 1 : = -37,3 N/cm 2
Trng hp 2 : = -40,3N/cm2
11. 20
ng sut trn hnh trn ln hn 20%
11.21 max = 58N/cm2; min = -92N/cm2;
11.22 a = 3,7 m; mim = -161 kN/cm2
11.23 = 0,635P N/cm2 22 1n
11.24 max = 1295 N/cm2; min = -1439 N/cm2
2
a 2
11.25 0 < < . Khot rnh hai bn tt hn ; = nh nhau
5
2 5
11. 26

a) d > 2,46

Pa
[]

b) d 50 mm
c) d = 38 mm; b = 22 mm
d) d1 = 54,5 mm; d2 = 64 mm
11.27 d = 50 mm
11.28 d = 20 mm.

187

TI LIU THAM KHO

[1] Nguyn Xun Lc, Nh Ln, C hc ng dng tp mt, tp hai.

Nh xut bn Gio dc -1999
[2] Nguyn Nht L, Nguyn Vn Vng, C ng dng phn bi tp,
Nh xut bn khoa hc v K thut, H Ni -1998
[3] T Ngc Hi, Bi tp Nguyn l My, Nh xut bn Khoa hc v K
thut. H Ni - 2000
[4] Nguyn Vn nh, L Don Hng, Nguyn Nht L, Snh, Bi
tp C hc l thuyt, trng i hc Bch khoa H Ni -1993 [5] Bi
trng Lu, Nguyn Vn Vng, Bi tp sc bn vt liu, Nh xut bn
Gio dc - 1994.
[6] Nh Ln, Trn c Trung, C hc ng dng - Bi tp gii mu
v cu hi trc nghim, Phn C hc vt rn bin dng, Nh xut bn
Gio dc, H Ni - 2004
[7] Robert L. Norton, design of machinery, worcester polytechnic
lnstiture Worceter, Massachusetts - 1992.

188

MC LC
Trang
LI GII THIU...................................................................................... 1
Hc phn I: C HC VT RN TUYT I....................................... 2
Chng 1 CN BNG CA H LC PHNG ..................................... 2
1.1. BI TON MT VT KHNG C MA ST ........................... 2
Vn cn lu : .................................................................................. 2
1.2. Bi ton h vt khng c ma st .................................................. 10
Vn cn ch :................................................................................ 10
Bi tp gii sn........................................................................................ 11
1.3. BI TON C MA ST ............................................................ 14
Chng 2................................................................................................. 24
CN BNG CA H LC KHNG GIAN ........................................ 24
Vn cn ch :............................................................................... 24
Bi tp gii sn :.................................................................................. 25
Bi tp cho p s : ............................................................................. 27
Chng 3 NG HC........................................................................... 31
3.1 CHUYN NG CA IM..................................................... 31
Vn cn ch :............................................................................... 31
Bi tp gii sn:................................................................................... 34
II. Bi ton tng hp ........................................................................... 37
Bi tp cho p s : ............................................................................. 39
3.2 CHUYN NG QUAY CA VT RN QUANH TRC C
NH................................................................................................... 42
Vn cn ch :............................................................................... 42
Bi tp gii sn :.................................................................................. 45
Bi tp cho p s: .............................................................................. 48
3.3 HP CHUYN NG CA IM............................................ 52
Vn cn ch :................................................................................ 52
Bi tp gii sn.................................................................................... 54
Bi tp cho p s ............................................................................... 63
3.4 CHUYN NG SONG PHNG CA VT RN................... 67
Vn cn ch ................................................................................. 67
II.Vn tc ca im thuc vt ............................................................. 67
1. Quan h vn tc hai im th hin bng cng thc : ...................... 67
Bi tp gii sn.................................................................................... 70
Bi tp cho p s ............................................................................... 78
Chng 4 C CU PHNG.................................................................. 80
4.1 CU TRC V XP LOI C CU......................................... 80
4.1.1 Xp loi khp ng.................................................................... 80
189

Vn cn ch ................................................................................. 80
Bi tp gii sn.................................................................................... 80
Bi tp cho p s : ............................................................................. 83
4.1.2 V lc ng v tnh bc t do ca c cu phng ................ 84
Vn cn ch ................................................................................. 84
Bi tp gii sn.................................................................................... 84
Bi tp cho p s: .............................................................................. 89
4.1.3 Xp loi c cu phng................................................................ 91
Vn cn lu ................................................................................. 91
Bi tp gii sn.................................................................................... 92
Bi tp cho p s ............................................................................... 94
4.2 PHN TCH NG HC C CU PHNG............................. 96
4.2.1 Xc nh v tr v v qu o cc im trn c cu phng ........ 96
Vn cn ch ................................................................................. 96
4.2.2 Xc nh vn tc v gia tc ca c cu loi hai ......................... 96
Vn cn ch ................................................................................. 96
Bi tp cho p s ............................................................................... 96
4.3 H BNH RNG......................................................................... 98
Vn cn ch ................................................................................. 98
Bi tp gii sn.................................................................................... 99
Bi tp cho p s ............................................................................. 104
Chng 5 NG LC HC ............................................................... 107
5.1. NG LC HC CHT IM .............................................. 107
Vn cn ch ............................................................................... 107
Bi tp cho p s ............................................................................. 109
5.2.NGUYN L DI CHUYN KH D - NGUYN L
ALMBE....................................................................................... 111
5.2.1. Nguyn l di chuyn kh d .................................................... 111
Vn cn ch ............................................................................... 111
5.2.2. Nguyn l almbe ................................................................ 113
Vn cn ch ............................................................................... 113
Bi tp cho p s ............................................................................. 115
5.3. CC NH L TNG QUT CA LC HC...................... 117
5.3.1. nh l bin thin ng lng v nh l chuyn ng khi tm
ca c h ........................................................................................... 118
Vn cn ch ............................................................................... 118
5.3.2. nh l bin thin mmen ng lng ................................... 121
Vn cn ch ............................................................................... 121
5. 3.3. inh l bin thin ng nng................................................. 122
Vn cn ch ............................................................................... 122
Bi tp cho p s ............................................................................. 125
190

5.4.PHNG TRNH VI PHN CHUYN NG CA VT RN

V C H ........................................................................................ 132
Vn cn ch ............................................................................... 132
Bi tp gii sn.................................................................................. 133
Bi tp cho p s ............................................................................. 136
Hc phn II : C HC VT RN BIN DNG................................ 140
Chng 6 BIU NI LC - C TRNG HNH HC ........... 140
Chng 7 KO NN NG TM...................................................... 148
Chng 8............................................................................................... 151
CT V DP....................................................................................... 151
Chng 9............................................................................................... 157
XON THUN TU........................................................................... 157
Chng 10............................................................................................. 161
UN THUN TU.............................................................................. 161
Chng 11............................................................................................. 163
THANH CHU LC PHC TP ........................................................ 163
PHN P S CC BI TP ........................................................... 173
TI LIU THAM KHO..................................................................... 188

191

C NG DNG
Tc gi: TS V QU C

Chiu trch nhim xut bn:

PGS, TS T NG HI

Bin tp v sa bi:

ThS NGUYN HUY TIN

NGC LINH

Trnh by ba:

HNG LAN

NH XUT BN KHOA HC V K THUT

70 Trn Hng O - H NI

192