You are on page 1of 11

Cu To ca mt ng c Servo: Cc thnh phn chnh: ng c mt chiu(motor) Bin Tr (potentiometer) Hp gim tc(gear box ) Mch iu khin(Electronic board ) V(cover) Dy tn hiu(signal

wire) ng c servo l thit b c iu khin bng chu trnh kn. T tn hiu hi tip vn tc/v tr, h thng iu khin s s iu khin hat ng ca mt ng c servo. Vi l do nu trn nn sensor o v tr hoc tc l cc b phn cn thit phi tch hp cho mt ng c servo. c tnh vn hnh ca mt ng c servo ph thuc rt nhiu vo c tnh t v phng php iu khin ng c servo. C 3 loi ng c servo c s dng hin nay l ng c servo AC da trn nn tng ng c AC lng soc; ng c servo DC da trn nn tng ng c DC; v ng c servo AC khng chi than da trn nn tng ng c khng ng b. ng c Servo l mt ng c in c thit k cho nhng h thng iu khin c hi tip vng kn. Tn hiu ra ca ng c c ni vi mch iu khin. Khi ng c quay, vn tc v v tr s c hi tip v mch iu khin. ng c DC v ng c bc vn l nhng h hi tip vng h-ta cp in ng c quay nhng chng quay bao nhiu th ta khng bit,k c vi ng c bc l ng c quay mt gc xc nh ty vo s xung nhn c. Vic thit lp mt h thng iu khin xc nh nhng g ngn cn chuyn ng quay ca ng c hoc lm ng c khng quay cng d dng. Mt khc, ng c servo c thit k cho nhng h thng hi tip vng kn. Tn hiu ra ca ng c c ni vi mt mch iu khin. Khi ng c quay, vn tc v v tr s c hi tip v mch iu khin ny. Nu c bt k l do no ngn c n chuyn ng quay ca ng c, c cu hi tip s nhn thy tn hiu ra cha t c v tr mong mun. Mch iu khin tip tc chnh sai lch cho ng c t c im chnh xc. ng c servo c nhiu kiu dng v kch thc, c s dng trong nhiu my khc nhau, t my tin iu khin bng my tnh cho n cc m hnh my bay v xe hi. ng dng mi nht ca ng c servo l trong cc robot, cng loi vi cc ng c dng trongm hnh my bay v xe hi Cc ng c servo iu khin bng lin lc v tuyn c gi l ng c servo R/C (radio-controlled). Trong thc t, bn thn ng c servo khng phi c iu khin bng v tuyn, n ch ni vi my thu v tuyn trn my bay hay xe hi. ng c servo nhn tn hiu t my thu ny. Nh vy c ngha l ta khng cn phi iu khin robot bng tn hiu v tuyn bng cch s dng mt ng c servo, tr khi ta mun th. Ta c th iu khin ng c servo bng my tnh, mt b vi x l hay thm ch mt mch in t n gin dng IC 555. 2. Tn hiu t: Tn hiu t l tn hiu u vo thng l dng i n, in p, tn s.. R, RI , Rw: ln lt l b iu chnh, b iu chnh dng i n, b iu chnh tc , cc b iu chnh ny nhn tn hiu thng bo cc sai lch v trng thi lm vic ca truyn ng thng qua so snh gia tn hiu t v tn

hiu o lng cc i lng ca truyn ng. Tn hiu sai lch ny qua b iu chnh c khuch i v tao hm chc nng iu khin sao cho m bo cht lng.

CHNG 1: CU TO V NGUYN L HOTNG CA NG C DC SERVO 1.1.Khi qut ng c DC servo ng c DC v ng c bc vn l nhng h hi tip vng h - ta cp in ng c quay nhng chng quay bao nhiu th ta khng bit, k c i vi ng c bc l ng c quay mt gc xc nh ty vo s xung nhn c. Vic thit lp mt h thng iu khin xc nh nhng g ngn cn chuy n ng quay ca ng c hoc lm ng c khng quay cng khng d dng.

Hnh 1 Mt ng c DC servo trong thc t Mt khc, ng c servo c thit k cho nhng h thng hi tip vng kn.Tn hiu ra ca ng c c ni vi mt mch iu khin. Khi ng c quay, v ntc v v tr s c hi tip v mch iu khin ny. Nu c bt k l do no ngn c n chuyn ng quay ca ng c, c cu hi tip s nhn thy tn hiu ra cha t c v tr mong mun. Mch iu khin tip tc chnh sai lch cho ng c tc im chnh xc. ng c servo c nhiu kiu dng v kch thc, c s dng trong nhiu my khc nhau, t my tin iu khin bng my tnh cho n cc m hnh my bay v xe hi. Hnh 2 Cc thnh phn ca ng c DC servo

Mt ng c DCservo tiu biu gm c cc thnh phn chnh sau: Stator : c gn lin vi v ng c Rotor : l thnh phn to chuyn ng quay Chi than v vnh gp: gip a in vo Rotor Encoder: hay cn gi l b m ha vng quay, phn hi xung, n vtnh (xung/vng) Ngoi ra, Dc servo cn c th c thm cc thnh phn sau: Phanh in t: gip hm ng c trong trng hp cn thit Tachometer : l thnh phn phn hi tng t, thc cht l mt my pht in nh, vi in p phn hi c tnh bng (vol/vng quay) 1 . 2 . iu k h i n n g c D C s e r v o iu khin s vng quay hay vn tc ng c th chng ta nht thit phi c c gc quay ca motor.Mt s phng php c th c dng xc nh gc quay ca motor baogm tachometer, hoc dng bin tr xoay, hoc dng e ncoder. Trong 2 phng php u tin l phng php analog v dng optiacal encoder (encoder quang)thuc nhm phng php digital.H thng optical encoder bao gm mt ngun pht quang (thng l hng ngoi infrared), mt cm bin quang v mt a c ch ia rnh. Optical encoder li c chia thnh 2 loi: encoder tuyt i (absolute optical encoder) v encoder tng i (incremental optical encoder). Trong a s cc DC Motor, incrementaloptical encoder c dng a s .

Hnh 3: cu to mt encoder quang E n c o d e r t h n g c 3 k n h ( 3 n g r a ) b a o g m k n h A , k n h B v k n h I (Index). Trong hnh trn ch rng c mt l nh bn pha trong ca a quay vmt cp phat-thu dnh ring cho l nh ny. l knh I ca encoder. C mi lnmotor quay c mt vng, l nh xut hin ti v tr ca cp pht -thu, hng ngoit ngun pht s xuyn qua l nh n cm bin quang, mt tn hiu xut hin trn c m bin. Nh th knh I xut hin mt xung mi v ng quay ca motor. Bnngoi a quay c chia thnh cc rnh nh v m t cp thu-pht khc dnh chocc rnh ny. y l knh A ca encoder, hot ng ca knh A cng tng t knh I, im khc nhau l trong 1 vng quay ca motor, c N xung xut hin trnknh A. N l s rnh trn a v c gi l phn gii (resolution) ca encoder.Mi loi encoder c phn gii khc nhau, c khi trn mi a ch c vi rnh nhng cng c trng hp n hng nghn rnh c chia. iu khin ng c, bn phi bit phn gii ca encoder ang dng. phn gii nh hng n chnh xc iu khin v c phng php iu khin. Khng c v trong hnh 2,tuy nhin trn cc encoder cn c mt cp thu pht khc c t trn cng ng t r n v i k n h A n h n g l c h m t c h t ( l c h M + 0 , 5 r n h ) , y l k n h B c a encoder. Tn hiu xung t knh B c cng tn s vi knh A nhng lch pha 90o.Bng cch phi hp knh A v B ngi c s bit chiu quay ca ng c. Hy quan st hnh 3

Hnh 4: Hot ng ca mot encoder quang Hnh trn cng trong hnh 3 th hin s b tr ca 2 cm bin knh A v B lch pha nhau. Khi cm bin A bt u b che th cm bin B hon ton nhn c hng ngoi xuy n qua, v ngc li. Hnh thp l dng xung ng ra trn 2 knh. Xt trng hp motor quay cng chiu kim ng h, tn hiu i t tri sang phi. Bnhy qua n st lc tn hiu A chuyn t mc cao xung thp (cnh xung) th knh Bang mc thp. Ngc li, nu ng c quay ngc chiu kim ng h, tn hiui t phi qua tri. Lc ny, ti cnh xung ca knh A th knh B ang mccao. Nh vy, bng cch ph i hp 2 knh A v B chng ta khng nhng xc nh c g c q u a y ( t h n g q u a s x u n g ) m c n b i t c c h i u q u a y c a n g c (thng qua mc ca knh B cnh xung ca knh A).ng c Dc servo c iu khin bi tn hiu t vi iu khin theo nguyn l i ukhin rng xung ( Pulse width modulation PWM), s dng mch cu H

Hnh 5 Hot ng ca mch cu H Trong hnh 5, hy xem 2 u V v GND l 2 u (+) v ( -) ca c qui, i tngl ng c DC m chng ta cn iu khin, i tng ny c 2 u A v B, mcch iu khin l cho php dng in qua i tng theo chiu A n B hoc B n A. Thnh phn chnh to nn m ch cu H ca chng ta chnh l 4 kha L1, L2, R1 v R2 (L: Left, R:Right). iu kin bnh thng 4 kha ny m, mchcu H khng h ot ng.Gi s bng cch no m 2 kha L1 v R2 c ng li (L2 v R1 vnm), c mt dng in chy t V qua kha L1 n u A v xuyn qua i tngn u B ca n trc khi qua kha R2 v v GND (nh hnh 2a). Nh th, vigi s ny s c dng in chy qua i tng theo chiu t A n B. By gi hygi s khc i rng R1 v L2 ng trong khi L1 v R2 m, dng in li xut hinv ln ny n s chy qua i tng theo chiu t B n A nh trong hnh 2b (V->R1->B->A->L2->GND). V y l chng ta c th dng mch cu H o chiu dng in qua mt i tng (hay c th, o chiu quay ng c) Nu ng ng thi 2 kha cng mt bn (L1 v L2 hoc R1 v R2) hoc thm ch ng c 4 kha? Hin tng ngn mch (short circuit), V v GND gn nh ni trc tip vi nhau v hin nhin c qui s b hng hoc nguy him hn l chy n mch xy ra. Cch ng cc kha nh th ny s lm hng mch cu H. trnh vic ny xy ra, ngi ta thng dng thm cc mch logic kch cu H, chng ta s bit r hn v mch logic ny trong cc phn sau.Gi thit cui cng l 2 trng hp cc kha phn di hoc phn trn cng ng(v d L1 v R1 cng ng, L2 v R2 cng m). Vi trng hp ny, c 2 u A, Bca i tng cng ni vi mt mc in p v s khng c dng in no chy qua, m ch cu H khng ho t ng. y c th coi l mt cch thng ng c (nhng khng phi lc no cng c tc dng). l nguyn l c bn ca mch cu H. Nh vy thnh phn chnh ca

mch cuH chnh l cc kha, vic chn linh kin lm cc kha ny ph thuc vo mcch s dng mch cu, loi i tng cn iu khin, cng sut tiu th ca i tng v c hiu bit, iu kin ca ngi thit k. Nhn chung, cc kha ca mch cu H th ng c ch to bng r le (relay), BJT (Bipolar J unction Transistor)hay MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor).

Hinh 6: mch cu H dng rle Trong mch cu H dng r le hnh 4, 4 diode c dng chng hin tngdng ngc (nht l khi iu khin ng c). Cc ng kch solenoid khng c n i t r c t i p v i c h i p i u k h i n m t h n g q u a c c t r a n s i s t o r , v i c k c h c c transistor li c thc hin qua cc in tr.Mch cu H dng r le c u im l d ch to, chu dng cao, c bit nu thay r le bng cc lin h kin tng ng nh contactor, dng in ti c th lnn hng trm ampere. Tuy nhin, do l thit b c kh nn tc ng/m car le rt chm, nu ng m qu nhanh c th dn n hin tng dnh tip im v h hng. V vy, mch cu H bng r le khng c dng trong phng phpiu khin tc ng c bng PWM. Ngi ta thay th r le trong mch cu H, bng cc tranzitor gi l cc kha in t vi kh nng ng/m ln n hng nghn hoc triu ln trn mi giy

Hinh 7 : mch cu H dung BJT Do BJT c th c kch tc rt cao nn ngoi chc nng o chiu, mch cuH dng BJT c th dng iu khin tc motor bng cch p tn hiu PWM vocc ng . N h c i m l n n h t c a m c h c u H d n g B J T l c n g s u t c a B J T thng nh, v vy vi motor cng sut ln th BJT t c s dng. Mch in kch cho BJT cn tnh ton rt k a BJT vo trng thi bo ha, nu khng shng BJT. Mt khc, in tr CE ca BJT khi bo ha cng tng i ln, BJT vvy c th b nng

Hnh 8 : Mch cu H dung Mosfet Hnh trn minh ha mt mch cu H dngMOSFET in hnh vi cp IRF9540 vIRF540Mch cu H dngMOSFET, hot ng tng t nh mch cu H dng BJT, tuynhin do u im ca cc Mosfet l tc ng m nhanh, dng ti ln do c dung nhiu hn trong thc t. Nguyn l iu xung PWM PWM (pulse width modulation) l bin iu rng xung, l phng phpiu chnh in p ra ti, hay ni cch khc l phng php iu ch da trn s thay i rng ca chui xung vung dn n s thay i in p ra. Trong ccthit b c in t, thng dng PWM iu tc, m-men ca ng c DC rt chiu qu.PWM (Pulse Width Modulation) ang ng vai tr gn nh tuyt i trongcc h c n g s u t chuyn m ch SMPS (Switch Mode Power Supply) cn g i l ngun xung. Ni mt cch khc, nhc ti ngun xung th ngi ta ngh ngay nPWM.PWM to dng trn nguyn tc chuyn li nng lng t A n B di dngcc xung vung ton p (bin xung gn vi in p ngun cung c p) lin ti p.Trong mc nng lng t l thun v i thi gian m xung ( rng xung tnhtrn n vthi gian.Tn s xung trong PWM c th c nh hay bin i (thng l c nh tns xung chuyn mch). Vi tn s c nh, chu k t bng tng thi gian m xungt(on) vi thi gian tt xung t(off).t = t(on) + t(off) = t1 + t2T l ca thi gian m trn chu k xung chnh l su iu bin r ng xung,c trng thnh thut ng"% duty".Vd, tn sxung 1 KHz --> t = 1 ms.Vi t(on) = 0,5 ms --> ta c rng xung T=(T1/T2).100% = 50%

Nh vy i vi PWM = 25% th Ut = Umax.25%(V) i vi PWM = 50% th Ut = Umax.50% (V) i vi PWM = 75% th Ut = Umax.75% (V) Trong vi iu khin PIC16F887 c sn module PWM ( 2 knh)

S dng 2 knh PWM ny, ta c th iu khin tc ng c theo mun. KnhPWM1 c dng cho chiu thun ca ng c, PWM2 c dng cho chiu cnli ca ng c. CHNG 2: CU TO V NGUYN L HOTNG CA M HNHIU KHINNGC DC SERVO 2.1

. Cu to m hnh ng c DC Servo

You might also like