Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

I HC BCH KHOA I HC QUC GIA TP H CH MINH KHOA IN IN T B MN IU KHIN T NG ------------------

N MN HC 2

NGHIN CU IU KHIN CON LC NGC TNH TIN

GVHD: Thc s Nguyn c Hong

SVTH : inh Th Hng Tm MSSV : 40902334

Nm hc 2012 - 2013

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

Li m u
i u hi n h th ng on hi n t th i m h ng i i ng m t trong nh ng v n m t m h nh th h p ng th ng M gi t inh i n n nh thuy t nh n ti u h nh n b ng on th ov ng nh v h nh x thuy t ng i t i i m t m hi u, m vi a i u ng Vi mong mu n ng th i ng m

thuy t i u hi n

ID Fuzzy N ur N twor

i u khi n hi n m h nh to n h ng t nh Vi t

h th ng n y th s u ho ng th i gi n 3 th ng th nh t nh n o b i u khi n

hi n th m h nh

th nh pb

thi t k v

h o s t hi u qu c thi t

i u hi n v thu th p

i u

hi n th ng qu th vi n

Matlab Simulink. Em xin gi l i c m n hng c a thy n gi o vi n hng dn, thy Nguyn B n nh m Ho ng v s hng dn c a i n ng nh nh

thy trong su t th i gi n qu

ng mong nh n

ho n th nh t t lu n vn t t nghi p trong th i gian s p ti.

inh Th Hng Tm Tp. HCM ng y 16 th ng 06 nm 2013

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

MC LC

Li m u _________________________________________ 2 PHN 1.
I. II. Gii thi u Gii h n c

TNG QUAN V TI ________________ 4

t i: ______________________________________________________________4 t i: ___________________________________________________________5

PHN 2.
I. M h nh to n h 1.1. C u t o v 1 2 Xy II. Thi t b

THC HIN TI ____________________ 6

on ng tuy n t nh: ________________________________________6 ng c : _______________________________________6 ng c: _______________________________________7 i u khi n PID: _______________________8 i u khi n to n phng tuy n t nh LQR: __13 i u khi n PD m : ___________________19 th ng s c a con l

ng m h nh to n h c con l

i u hi n:______________________________________________________8 ng c s d ng b ng c s d ng b ng c s d ng b

2 1 i u khi n h th ng con l 2 2 i u khi n h th ng con l 2.3. i u khi n h th ng con l

PHN 3.
I. 1.1 1.2 II. B B

TNG KT V NHN XT _____________ 20

phng ph p nghi n u: _____________________20

Nh n xt v u huy t i m

i u hi n ID: _______________________________________________________20 i u khi n to n phng tuy n t nh LQR : __________________________________20 t i :_______________________________________________________20

Hng ph t tri n

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

PHN 1.
I.

TNG QUAN V TI

Gii thiu ti:

Th i i ng y n y vi s ph t tri n m nh m c a khoa h c k thu t c bi t trong nh v i u khi n t ng, ng y ng th m nhi u thuy t i u khi n hi n i b n nh thuy t inh i n t n t i trong th i gian qua. T nhi u phng ph p i u khi n mi p d ng ho i t ng i u khi n ph c t p. Tuy nhi n hu h t thuy t i u khi n n y u r t ph c t p v tru t ng o ng i h c mu n hi u c c th n i dung c a tng thuy t th ngo i vi t m hi u k v thuy t, cn ph i m h nh th c t ki m nghi m l i thuy t M t trong m h nh ph bi n ng kh o s t thuy t i u khi n c s d ng hu h t tr ng i h tr n th gii m h nh on c ng c (Inverted Pendulum). M tr n th gii ng m t s nh ung p thi t b d yh h t o m h nh on ng c vi h nh x v tin y o Tuy nhi n vi mong mu n t xy ng m t m h nh th nghi m d tr n nh ng ki n th i s hng dn c a thy, m th c hi n t i Nghi n u i u khi n con l ng c tnh ti n M h nh x on ng c (Pendulum- Cart System): ng c chuy n ng ngang:

H nh 1 1 M t t ng quan v h con l

Hnh 1.1: M hnh xe con lc ngc V t ng quan, h xe con l ng c bao g m m t con l c chuy n ng t o c g n tr n x th ng qu hp xo y x th di chuy n d ng c theo m t thanh ray. V tr a chi x n y i u khi n b i m t ng DC truy n ng qu y uro Ng r c a h th ng v tr a chi x v g ch c a con l u c h i ti p v b i u khi n.

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

u i m: D thi t k phn h vi m h i u khi n h n gi n. Nh i m:

i y t n hi u gi a c m bi n

a con l c ti

B gii h n v h ng gian di chuy n c a xe. K t c u ph c t p, chi m h ng gi n

II.

Gii hn ca ti:
huy n m n th i gian th c hi n c p ch y u ng n i ung s u y:

Do nh h ng c a m t s y u t ch quan (ki n th t i vv k b m trong n i dung th c hi n c M phng t nh i u khi n PID, b Thi t k b C B v n t i h

ng h c c a h th ng con l i u khi n LQR v b

v m phng phng n thi t

i u khi n PD m . ng c: ng c bao g m: c t v tr h nging- own n

i u khi n cho m h nh on i u khi n i n qu n t

n m h nh on ng t ng on

i u khi n Swing-up:

v tr up-right position B i u khi n gi n b ng (Stabilizing Controller): gi con l c uc t i n y h xoay quanh v n v tr n b ng.

Trong ph m vi nghi n

Thit k b iu khin gi

cn bng cho h con lc. h nh. nh gi t qu thu v r hng ph t tri n ho n thi n vi i u khi n m

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

PHN 2.
I.

THC HIN TI

M hnh ton hc con lc ngc tuyn tnh:

1.1. Cu to v cc thng s ca con lc ngc : C u tr ng h c chung c m h nh on ng tr nh b y tr n h nh 2.1. B ph n h g m m t xe gong nh tr n b ph n h nh t y n g n con l th xo y t o tr n m t tr ng ng X gong c truy n ng b i m t ng i n m t chi u th ng qu h th ng u y v y i th di chuy n tr n ng ray phng trong ph m vi chuy n ng gii h n. V tr x gong i u khi n b i h th ng i u khi n s th ng minh m b o con l c di chuy n v c gi n b ng ng r y i nh i u ki n r ng bu c c a thu t to n i u khi n. Encoder g n ng tr c puly c u chuy n ng c s d ng ho x nh v tr t c th i x gong G qu y a con l o b ng m t chi t p xo y g n tr n tr c quay c a con l ng c.

Hnh 2.1. Cu trc ng hc ca m hnh con lc ngc. C th ng s c a h th ng con l Chi u Chi u ng c: ng (mm) 900 l = 262,5 M = 0,4 quy i (kg) m = 0,12 r = 0,01 k = 0.3 c = 0,001 g = 9,81

i h nh tr nh huy n i on quy

i (mm)

Kh i ng xe (kg) Kh i ng con l B n nh pu y mm

H s m s tx H s m s t tr c Gia t c tr ng tr ng

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

Mom n qu n t nh l i ng

I= Km = 0.00767 Rm = 2 Kg = 3,75

i n tr n i H s gear B n nh i

r = 0.01

1.2. Xy dng m hnh ton hc con lc ngc: T c u t o c a con l ng c ta cn xy ng m h nh to n h c c a con l c ng ph c v qu tr nh t ng h p b i u khi n v m phng tr n m y t nh m t h h nh x Khi xy ng m h nh to n h c c a con l ng t th s d ng nhi u phng ph p tm phng tr nh ng l c h c. y t s d ng m t phng ph p th ng c s d ng phng ph p Eu r_L gr ng th x t nh quy i con l c. nh phng tr nh ng l c h c c a con l ng trc h t ta cn

Hnh 2.2. M hnh v cc thng s con lc ngc.

Th o nh u t II N wton:

V mg = m

(lcos )

(1)

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

H=m

(x + lsin )

(2) (3) (4)

I + c = Vlsin Hlcos FH=M +k

T nh ng phng tr nh tr n suy r :

= =
(5) (6) I 0, c 0:

[lm(gsin - cos ) - c (5) [F lm( cos - sin ) - k ] (6)

( ) ( )

= =
Tuy n t nh h

quanh i m -100 <

< 100 vi sin

0, cos

1v

0.

II.

Thit k cc b iu khin:

2.1. iu khin h thng con lc ngc s dng b iu khin PID: B i u khi n PID ch th i u khi n ng th i m t th ng s c a h th ng, m i u khi n g on v v tr a xe con l c t i ng m t th i i m hng t n 2 b i u khi n PID. Trong m t th ng s x m nh th ng s h nh v i u khi n tr c ti p b ng momen c ng trong hi th ng s n i c p v o t ng c a i m tham chi u c th ng s h nh V y 2 tr ng h p, m t g on v 2 v tr x c a con l ung m th ng s h nh Chng t n n h ra r ng c h i nhn t tr n c s d ng l t ng n xe. Ta xy x ng m h nh tuy n t nh h linear inverted pendulum: con l c ng nh m t hng tr nh con trong kh i

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

Hnh 2.3. M hnh tuyn tnh ha con lc ngc.

Hnh 2.4. Cu trc b iu khin PID iu khin con lc ngc. Chnh th ng s c a kh i Linear Inverted pendulum:

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

Hnh 2.5. Thng s ca khi Linear Inverted Pendulum. Khi kh ng ng t o b i u khi n PID, ta cho g ban u c a con l b pi/18 v th dao

p ng c a con l c khi kh ng

i u khi n c th hi n qua h nh:

10

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

Hnh 2.6. p ng ca con lc khi khng c b iu khin. N ib ng sau: i u khi n v o s trong simulink ch y hng tr nh t c p

Hnh 2.7. p ng gc ca con lc.

11

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

Hnh 2.8. p ng vn tc gc ca con lc.

Hnh 2.9. p ng v tr xe.

12

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

Hnh 2.10. p ng vn tc xe.

2.2. iu khin h thng con lc ngc s dng b iu khin ton phng tuyn tnh LQR: L thuy t i u khi n LQR m t phng ph p i u khi n m nh i u khi n h th ng tuy n t nh m t b ng phng tr nh tr ng th i K thu t LQR t o ra b i u khi n vng n n nh vi nng ng cung c p cho h th ng nh nh t. Cho h th ng m h nh = Ax + Bu

Th ng th ng, n u h n nh th hi h ng b h th h h u n xu hng ti n v i m tr ng th i n b ng, t i m m hi h ng t ng t b n ngo i u=0 h s n m nguy n t i x/ t = 0 Nh v y r r ng i m tr ng th i n b ng ph i nghi m c a: Ax = 0. V n u gi thi t A m tr n kh ng suy bi n th h tuy n t nh x/ t = Ax+Bu u n h m t i m n b ng g c to 0.

13

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

Hnh 2.11: Thit k bng phn hi trng thi. Xt b i to n t m b t ng dx/dt = Ax+B i u khi n R t nh ph n h i tr ng th i H nh v) i u khi n i

y ta s m qu n vi m t phng ph p thi t k h s o ho s u hi b nhiu nh b t ra khi i m n b ng (ho i m m vi n m t i m tr ng th i x0 n o b i u khi n R s o c h t x0 v g c to 0 h y i m m vi v trong qu tr nh tr l i n y s t n hao nng ng: J(u) = ( ) ( ) t ng i [ LQR. t nh gi tr K. p ng ( ) ( ) ( ) ( )] min

B i to n n y

Trong m t b ng Trong qu ty theo

ng th c K = lqr(A,B,Q,R) ln tng

i gi a tr ng s Q v R m h th ng

v nng ng ti u t n h Mu n tr ng th i

nhau.

p ng nhanh tng th nh phn Q tng ng, mu n gi m nng ng

th tng R. Trong m h nh n y ta ch n

Q=[

], R=1 t nh h s K:

File .m trong matlab m t xy d ng

14

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

g = 9.81; % [m/s^2] L = 0.2625; % [m] M = 0.5; % [Kg] m = 0.12; % [Kg] I = (4*m*L*L)/3; % momen quan tinh k = 0.3; % he so ma sat xe c = 0.0001; % he so ma sat truc r = 0.010; % ban kinh dai Km = 0.00767; % Gain of motor volt/rad/s Rm = 1; % Dien tro noi Kg = 3.75; % he so gear v1=(M+m)/(I*(M+m)+L*L*M*m); v2=(I+L*L*m)/(I*(M+m)+L*L*m*M); A=[ 0 1 0 0 -k*v2-(Km*Km*Kg*Kg*v2)/(Rm*r*r) -(L*m)*(L*m)*g*v2/(I+L*L*m) L*m*c*v2/(I+m*L*L); 0 0 0 0 L*m*k*v1/(M+m)+L*m*v1*Km*Km*Kg*Kg/((M+m)*Rm*r*r) L*m*g*v1 -c*v1]; B=[ 0; v2*Km*Kg/(Rm*r); 0; -L*m*v1*Km*Kg/((M+m)*Rm*r)]; 0 1 0 0 0 0 1 0 0; 0; 0; 1];

0;

1;

C = [1 0 0 0 D = [0; 0; 0; 0];

Q = diag([15 0 10000 1]); R = 1; K = lqr(A,B,Q,R); T t nh c h s K = [-3.8730 -12.9054 -114.3194 -13.6801 C u tr b i u khi n LQR i u khi n con l ng c:

15

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

Hnh 2.12. Cu trc b iu khin LQR con lc ngc.

16

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

Hnh 2.13. p ng gc ca con lc.

Hnh 2.14. p ng vn tc gc ca con lc.

17

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

Hnh 2.15. p ng v tr xe ca con lc.

Hnh 2.16. p ng vn tc ca xe.

18

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

Hnh 2.17. p ng ng ra ca b iu khin.

2.3. iu khin h thng con lc ngc s dng b iu khin PD m:

19

Nghin cu iu khin con lc ngc

GVHD: Th.s Nguyn c Hong

PHN 3.
I.

TNG KT V NHN XT

Nhn xt v u, khuyt im ca cc phng php nghin cu:

1.1 B iu khin PID: u i m : D ng thi t k h ng ph thu v o m h nh to n i t ng. B i u khi n s th c hi n gi m t i s i s b ng h i u chnh gi tr i u khi n v o Trong tr ng h p h ng i n th b n v qu tr nh b i u khi n ID b i u khi n t t nh t Tuy nhi n t c k t qu t t nh t th ng s PID s d ng trong t nh to n ph i i u chnh th o t nh h t c a h th ng trong khi ki u i u khi n gi ng nh u th ng s ph i ph thu v o th a h th ng. H n ch : trong khi b i u khi n ID th ng ho nhi u b i to n i u khi n v th ng t k t qu nh m h ng n b t k c i ti n h y i u chnh n o hng r t y u trong v i ng d ng v th ng h ng ho t i u khi n t i u Kh hn b nc i u khi n PID n m t h th ng ph n h i vi h s h ng i. 1.2 B iu khin ton phng tuyn tnh LQR : i u khi n con l c ng c b ng LQR i hi ta ph i x c a m h nh, n quy t nh th c nghi m nhi u n vi c gi nh tng i th ng s th ng b ng cho con l c. V v y cn

t m ra nh ng quy lu t t i u trong vi c i u khi n con l c.

II.

Hng pht trin ti :

i n, hi n i u khi n tr t i kh n ng i u khi n nh: Fuzzy Controller, Neural nghi n u. u hng n th c m t thu t to n n nghi n

Ngo i vi c i u khi n con l c ng c b ng PID, LQR ra, ta n r t nhi u thu t to n kinh N twor

i u khi n Swing-up con l hi n m h nh th c t .

20