Ceros De Fase No Mnima. Efectos De Polos Y Ceros En El Eje Imaginario.

Soluciones A Varios De Los Problemas

Por: Carlos Ruiz Alexander Vallejo 2013-2

CONTENIDO:
1. Introduccin 2. Efectos de los polos y ceros en un sistema 1. Efecto de polos Lazo abierto 2. Efecto de ceros en lazo abierto. 3. Sistemas de fase mnima y no mnima Problemas 3. Solucin a problemas 4. Conclusiones

1. INTRODUCCIN.
Limitaciones en control SISO: 1. Perturbaciones 2. Modelado 3. Estructura Retardos Ceros de fase no mnima Polos Inestables

EFECTOS DE POLOS LAZO ABIERTO:

EFECTOS DE LOS CEROS EN LAZO ABIERTO:

2 + 2 + = + 2 + 2
= 0.5 = 1 = 1

EFECTO DE CEROS

Rutina de MatLab

SISTEMAS DE FASE MNIMA Y NO MNIMA.

+ = + 1 + 2
> 0 < 0

Aproximacin del retardo

+ 2 + 2

, = 1,2,

SISTEMAS DE FASE MNIMA Y NO MNIMA.

Cuando se tiene un retardo o una resta de sistemas se tendr posiblemente ceros de fase no mnima.

1 2 1 +1 2 +2

1 1 1 2 1 2 2 1 + 1 2 , 2 > 2 > 1, = 12 21 1 +1 2 +1

1 1 2 2 = 2 2 2 2 , 1 > 2 1 > 2 0 1 + 21 1 + 1 2 + 22 2 + 1

RESPUESTA INVERSA DE NIVEL DE LIQUIDO

,

Existen dos respuestas conjuntas que dan un comportamiento inverso al sistema.

1. Disminucin del volumen inicial representada por

2. Acumulacin de volumen representada por:

RESPUESTA CONJUNTA

PROBLEMAS
limitaciones de rendimiento en la estrategia de control en sistemas NMP. Caminos para enfrentar las limitaciones: Resignarse a las limitaciones, acercndose a una respuesta deseada. Modificar la naturaleza del problema. Cambio de sensores. Cambio de actuadores. Modificar la arquitectura.

SOLUCIN A VARIOS DE LOS PROBLEMAS

Modificar la naturaleza del problema. Control de sistemas de fase no minima Nuevos sensores.
Calibracin Velocidad de respuesta sensores virtuales.

Cambio de Actuadores
Mejorar rangos de actuacin. Mayor Velocidad de respuesta.

CONTROL DE SISTEMAS DE FASE NO MNIMA

1. Se utiliza un control PID que anticipa el mal comportamiento de la respuesta del sistema y efectua una accin correctiva para limitar el efecto inverso. 2. Compensador de respuesta inversa predice el comportamiento inverso del proceso y provee una seal correctiva para eliminarlo . ( Funcion del proceso completamente conocida)

COMPENSADOR DE RESPUESTA INVERSA

COMPENSADOR DE RESPUESTA INVERSA

Donde se debe cumplir que:

EJEMPLO
Planta: Con el mtodo de asignacin de polos obtenemos el controlador PID con:

> 1.33

EFECTOS EN LOS ACTUADORES

Saturacin de los actuadores en amplitud y velocidad de respuesta. Efecto WIND-up Respuesta del sistema lenta Error crece. Deteriora la respuesta transitoria

planta con saturacin a la entrada.

COMPARACIN

COMPENSACIN ANTI WIND-UP

Conducidos por la entrada limitada de la planta. Respuesta acotada. Se puede lograr es bipropio y de fase mnima se disea el siguiente controlador compensado por saturacin.

Se obtiene entonces los siguientes parmetros para el controlador compensado por saturacin

RESULTADOS

CONCLUSIONES
Los sistemas de fase no minima dan lugar a las limitaciones de rendimiento independientemente de la propuesta de control y la arquitectura de control que se utiliza. Polos inestables de una planta, producen sobrevalores en un lazo de realimentacion unitaria. una planta con ceros reales de fase no mnima necesariamente presentara subvalor en su respuesta a lazo cerrado al escaln. Los ceros de fase no mnima demandaran accin de control lenta para un mejor desempeo (menor subvalor). Cuanto menores sean los ceros de fase no mnima, mayor ser esta demanda. Los polos inestables demandaran accionde control rpida para un mejor desempeo (menor sobrevalor). Cuanto mayores sean los polos inestables, mayor ser esta demanda.

BIBLIOGRAFA.
Stephanopoulos George. Chemical Process Control an Introdution to theory and Practice, New Jersy,Prentice-hall,tg84 Goodwin,G.,Graebe,S.,Salgado,M, Control System Desingn, Prentice Hall.2000 Virginia Mazzone, Estructuras Practicas de Control SISO. Universidad Nacional de Quilmes Presentaciones semestres anteriores