Laborator 1,2: Introducere in Matlab Simulink

Obiective:
Deprinderea utilizarii programului Matlab Simulink
Introducere:
Pentru implementarea algoritmilor i pentru simularea soluiilor obinute se recomand
utilizarea unui soft de calcul numeric. Caracteristicile excepionale ale softului MATLAB au
condus la utilizarea acestuia n urmtoarele direcii:
- Posibilitatea de implementare a algoritmilor de analiz a sistemelor dinamice, permite
obinerea unor rezultate sub form de baze de date sau reprezentri grafice, rezultate
care pot fi apoi prelucrate prin metode numerice specifice;
- Proiectarea controlerului, sinteza elementului de control prin implementarea de
algoritmi noi sau prin utilizarea unor funcii specifice coninute de acest soft;
- Interconectarea cu alte programe de modelare n scopul realizrii unui prototip virtual;
- Experimentarea numeric simularea soluiei propuse, prin utilizarea unui mediu de
programare grafic denumit Simulink, permite vizualizarea comportamentului
sistemului controlat, att sub forma unei colecii de date ct i sub forma unor
reprezentri grafice;
- Experimentarea soluiei propuse prin conducerea direct a procesului interfaat de plci
ce achiziie i control specifice.

MATLAB este un pachet de programe dedicat calculului numeric i reprezentrilor grafice.
Utilizat n domeniul tiinei abordeaz analiza numeric, calculul matriceal i reprezentrile
grafice ntr-un mod natural, similar abordrii matematice, evitnd astfel, n mare msur
programarea tradiional. Datorit dezvoltrii sale continue acest soft a devenit unul de
referin n mediile universitare, precum i n domeniile cercetrii i rezolvrii practice a
problemelor. Dintre resursele de calcul i reprezentare grafic ale MATLAB-ului se
menioneaz urmtoarele:
1. Operaii matematice fundamentale;
2. Algebr liniar i funcii matriceale;
3. Analiza datelor i transformata Fourier;
4. Analiz numeric neliniar;
5. Programare;
6. Reprezentri grafice 2D i 3D;
7. Utilizarea interfeei grafice etc.

Structura programului este sub forma unui nucleu central, nconjurat de aplicaii specifice
numite TOOLBOX, care sunt colecii de funcii dedicate acestor aplicaii. n acest sens pot fi
enumerate urmtoarele TOOLBOX-uri:

- SIMULINK este un mediu de utilizare al softului MATLAB dedicat simulrii sistemelor
dinamice. Beneficiind de o interfa deosebit de prietenoas, este o proiecie a funciilor
MATLAB i TOOLBOX, materializate prin intermediul diferitelor iconuri care pot fi
interconectate sub forma unor diagrame bloc. n esen SIMULINK-ul este un motor care
rezolv ecuaiile difereniale corespunztoare sistemelor
- CONTROL SYSTEM DESIGN este utilizat pentru analiza i proiectarea sistemelor
automate de control i conine:
Tehnici moderne i clasice;
Sisteme de tip continuu i discret;
Determinarea funciilor de transfer ale modelelor;
Operarea n spaiul strilor;
Interconectarea sistemelor;
Transformarea modului de reprezentare a modelelor;
Rspunsul n frecven: Bode, Nyquist, Nichols;
Metoda locului rdcinilor
- ROBUST CONTROL este un instrument pentru sinteza sistemelor care trebuie s
funcioneze n condiii de incertitudine i conine:
Sinteza controlului optimal;
Reducerea modelului la valori singulare;
Factorizarea spectral i construirea modelelor;
- OPTIMIZATION este o colecie de funcii utilizat pentru optimizarea liniar i neliniar;
- SIGNAL PROCESSING recomandat pentru procesarea semnalelor i analiza seriilor
temporale;
- IMAGE PROCESSING recomandat pentru procesarea imaginilor i a semnalelor
bidimensiomnale;
- NEURONAL NETWORK utilizat la proiectare i simularea reelelor neuronale;modelate
prin interconectarea blocurilor icon.

n scopul exemplificrii aspectelor teoretice i al rezolvrii problemelor propuse, programele
imaginate utilizeaz alturi de resursele MATLAB i funcii specifice CONTROL SYSTEM
DESIGN. Modelarea i simularea sistemelor de control este realizat cu ajutorul mediului de
programare Simulink.
Utilizarea acestui aparat informatic deosebit de performant are n principal dou scopuri:
- materializarea aspectelor teoretice prin soluii numerice;
- realizarea unor deprinderi practice n modelarea, proiectarea i simularea sistemelor de
control.

n cele care urmeaz sunt succint prezentate unele comenzi de baz ale softului MATLAB
precum i aspecte generale ale mediului de programare SIMULINK.




Exemple de comenzi:

Operaia efectuat Observaii Exemplu
1 Definirea unui vector | | 3 2 1 = A A=[1,2,3]
2 Definirea unei matrice
(
(
(

=
9 8 7
6 5 4
3 2 1
A
A=[1,2,3;4,5,6;7,8,9]
3 Reprezentri grafice
2D
Reprezentarea grafic este o
relaie ntre doi vectori,
primul corespunde punctelor
de pe abscis iar cel de-al 2-
lea punctelor de pe ordonat

plot([1,2,3,4][4,3,2,1])
4 Definirea unui ir Un ir este identificat cu un
vector n care sunt precizate
primul i ultimul element,
precum i pasul de
discretizare al intervalului

U=0:0.1:10
5

Operaii cu matrice
Deoarece elementul de baz
al softului este matricea
(orice entitate este o matrice)
aceste comenzi au un
caracter ct se poate de
natural
Adunarea
A=B+C;
Scderea
A=B-C;
nmulirea
A=B*C;
Inversa
B=inv(A)
6 Compunerea
matricelor
(

=
E D
C B
A
A=[B,C;D,E]
7 Definirea unui
polinom
1
3
+ + = x x P
P=poly([1,0,1,1])
8 Valoarea polinomului
1
3
+ + = x x P
argumentul poate fi exprimat
sub form vectorial
v=[5,10]
polyval([1,0,1,1],[5,10])
ans= 131 1011


9 Rdcinile unui R=roots(P)
2 3 4
1
2
3
4
polinom
0 1
3
= + + x x
R= 0.3412 + 1.1615i
0.3412 - 1.1615i
-0.6823
9 Produsul a dou
polinoame
) 1 ( ) 1 (
2 3
+ + + x x x
conv([1,0,1,1][1,1])
ans = 1 1 1 2 1

10 Lungimea unui vector Precizeaz numrul de
elemente al vectorului:
U=[1,2,3,4,5,6];
V=0:0.1:1000

length(U)
ans=6

length(V)
ans= 10001
11 Rspunsul unui sistem
la semnalul impuls
Pentru sistemul cu funcia de
transfer:
6 5
1
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s G
se definesc vectorii:
u=[1,1];
v=[1,5,6];
impulse(u,v)

12 Rspunsul unui sistem
la semnalul treapt
Pentru sistemul cu funcia de
transfer:
6 5
1
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s G
se definesc vectorii:
u=[1,1];
v=[1,5,6];
step(u,v)
13 Rspunsul unui sistem
la un semnal oarecare
Pentru sistemul cu funcia de
transfer:
6 5
) (
2
+ +
=
s s
s
s G
se definesc u=[1];
v=[1,5,6];
Semnalul este definit prin doi
vectori: valoarea semnalului
i timpul
Pentru un semanal ramp:
S=0:0.1:5
T=0:0.1:5

lsim(u,v,S,T)
14 Rspunsul n
frecven diagrama lui
Pentru sistemul cu funcia de
transfer:

0 3
-0.2
0
1
Time (secs)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0
5
0.7
Time (secs)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 3
0.25
Time (secs)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Bode
6 5
) (
2
+ +
=
s s
s
s G
se definesc u=[1];
v=[1,5,6];
bode(u,v)
15 Salvarea unei baze de
date
O baz de date poate fi o
matrice sau o mulime de
matrice
A=[1,2,3;4,5,6]
save nume fiier .mat A
16 Apelarea unei baze de
date
O baz de date poate fi o
matrice sau o mulime de
matrice
load nume fiier .mat
17 Crearea unei noi
funcii
n general comenzile
MATLAB sunt funcii. O
funcie este un fiier text
salvat cu extensia .m ,care
poate fi apelat n meniul de
comand sau n cadrul altei
funcii
La definirea unei funcii
prima linie are o sintax bine
definit, n rest comenzile
care urmeaz au un caracter
privat
function [u]=nfun(v)
u este variabila de ieire
nfun este numele funciei
v este variabile de intrare


Mediul de programare Simulink este unul orientat pe obiecte. Aceste obiecte sunt coninute n
biblioteci i pot fi utilizate prin operaia drag and drop. Mai precis: obiectul vizat se culege din
biblioteca de obiecte creia i aparine (butonul din stnga al mausului apsat) i se transpune pe
spaiul de lucru. n acest mod, programarea Simulink se reduce la construirea grafic a unor scheme
bloc compuse din obiectele acestui soft. Numrul de obiecte poate fi mbogit prin definirea de noi
obiecte sau prin simbolizarea i salvarea schemelor realizate.
Cu toate c descrierea acestui program depete domeniul acestei lucrri pentru
exemplificarea utilizrii lui, n cele care urmeaz se va ilustra modul de rezolvare a unor
ecuaii difereniale.


Exemplu

Determinarea soluiei numerice a ecuaiei difereniale
0 ) 0 ( ) 0 ( 3 5 2 = = = + + x x x x x
cu ajutorul mediul de programare Simulink presupune parcurgerea urmtoarelor etape:
- Selectarea i aducerea obiectelor necesare n fiierul de lucru

- Realizarea conexiunilor dintre obiectele selectate. Se realizeaz n conformitate cu ecuaia dat:
x x x 5 2 3 =
- Iniializarea blocurilor (dublu clic pe obiectul iniializat):
Datorit condiiilor iniiale blocurile integratoare sunt setate la valoarea implicit 0,0;
Blocurile amplificatoare sunt setate la valorile 2 respectiv 5;
Generatorul de semnal este setat la valoarea 3, iar timpul de cretere la zero;
Blocul sumator este setat la trei intrri de tipul + - -;

- Determinarea rezultatelor. Se realizeaz prin pornirea simulrii




0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Time (second)
I
e

i
r
e
a

d
i
n

s
i
s
t
e
m
:

s
o
l
u

i
a

e
c
u
a

i
e
i

d
i
f
.