Controlador Pid

UNIVERSIDAD VERACRUZANA
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA ELCTRICA
DETERMINACIN DE LOS PARMETROS DE UN CONTROLADOR PID PARA UNA PLANTA CON FUNCIN DE TRANSFERENCIA CONOCIDA
TESINA Que para obtener el ttulo de: INGENIERO MECNICO ELCTRICISTA
PRESENTA: MAGNO GUERRERO NABOA
DIRECTOR: MTRO. MARCOS GUSTAVO CASTRO
XALAPA, VER.
JUNIO 2012
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Dedicatorias
A MIS PADRES Por el apoyo brindado para realizar mi trayecto escolar y culminar con mis estudios universitarios. Por apoyarme en los momentos difciles que se presentaron en este duro camino de la educacin.
A MIS HERMANOS Por apoyarme estos aos tanto econmicamente como moralmente y mostrarme el ejemplo del trabajo duro, por estar conmigo en las buenas y en las malas. Gracias.
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NDICE
INTRODUCCIN ........................................................................................................................ 6 HIPTESIS ................................................................................................................................. 7 CAPTULO 1 DEFINICIONES .................................................................................................. 8
1.1 Introduccin ........................................................................................................................................... 8 1.2 Conceptos bsicos .................................................................................................................................. 8 1.3 Sistemas de control en lazo abierto y sistemas de control en lazo cerrado........................................... 10 1.4 ejemplos de sistemas de control .......................................................................................................... 12
CAPTULO 2 RESPUESTA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL ........................................ 15

2.1 Introduccin ......................................................................................................................................... 15 2.2 Funcin de transferencia ...................................................................................................................... 15 2.3 Modelado matemtico de sistemas de control .................................................................................... 17 2.3.1 Sistemas elctricos ........................................................................................................................ 17 2.3.2 Sistemas mecnicos ....................................................................................................................... 18 2.4 Diagrama de bloques de sistemas de control ....................................................................................... 20 2.5 Respuesta transitoria y estacionaria .................................................................................................... 21 2.5.1 Estabilidad ..................................................................................................................................... 22 2.5.2 Sistemas de primer orden .............................................................................................................. 22 2.5.3 Sistemas de segundo orden ........................................................................................................... 26 2.5.4 Especificaciones de la respuesta transitoria de sistemas de segundo orden .................................... 27 2.6 Errores en estado estacionario en los sistemas de control ................................................................... 30
CAPTULO 3 CONTROLADORES ........................................................................................ 32

3.1 Introduccin ......................................................................................................................................... 32 3.2 Clasificacin de los controladores ........................................................................................................ 33 3.3 Controlador de dos posiciones o controlador on-off ............................................................................ 33 3.4 controlador proporcional ..................................................................................................................... 34
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3.5 Controlador integral............................................................................................................................. 34 3.6 Controlador proporcional integral (PI) ................................................................................................. 35 3.7 Controlador derivativo ......................................................................................................................... 36 3.8 controlador proporcional derivativo .................................................................................................... 36 3.9 Controlador proporcional integral derivativo (PID) .............................................................................. 37 3.9.1 Reglas de Ziegler - Nichols para sintonizar controladores PID ......................................................... 38 3.9.2 Modificaciones al controlador PID.................................................................................................. 39 3.10 Compensadores ................................................................................................................................. 41 3.11 Compensacin en serie y en paralelo ................................................................................................. 41 3.12 Metodologa para el diseo de un compensador de atraso ................................................................ 42 3.13 Metodologa para el diseo de un compensador de adelanto ............................................................ 43 3.14 Diseo de un compensador de atraso-adelanto ................................................................................. 43
CAPTULO 4 DISEO DE UN CONTROLADOR PID ......................................................... 44

4.1 Introduccin ......................................................................................................................................... 44 4.2 Anlisis de la planta ............................................................................................................................. 44 4.3 Anlisis del sistema con un controlador proporcional (Kp) ................................................................... 49 4.4 Anlisis del sistema con un controlador PD ......................................................................................... 61 4.5 Anlisis del sistema con un controlador PI ........................................................................................... 69 4.6 Anlisis del sistema con un controlador PID ......................................................................................... 75 4.7 Anlisis del sistema con una entrada perturbacin .............................................................................. 83 4.8 Anlisis del sistema con un controlador I-PD........................................................................................ 85
CONCLUSIONES...................................................................................................................... 88 BIBLIOGRAFA ....................................................................................................................... 89
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Introduccin
La obtencin de la funcin de transferencia de los controladores PID puede realizarse de varias formas. Se obtiene su funcin de transferencia con ayuda del lugar geomtrico de las races y con el anlisis de la respuesta en el dominio de la frecuencia. Otra alternativa es analizar el sistema por medio del modelado y anlisis en el espacio de estados. Antes de abordar la forma de obtener la funcin de transferencia se necesita conocer e interpretar conceptos de la ingeniera de control. Algunos de ellos son: sistemas de control en lazo cerrado y lazo abierto, las acciones de control, funcin de transferencia, polos y ceros, variables de entrada y salida, diagramas de bloques, respuesta del sistema para entradas tpicas, etc. El presente trabajo presenta las definiciones de la ingeniera de control, la respuesta de los sistemas de control a entradas de referencia tpicas y las acciones de control en los primeros tres captulos. Se analiza la respuesta para una planta con funcin de transferencia conocida cuando se tiene una accin de control proporcional, control proporcional derivativo, control proporcional integral, control proporcional integral derivativo y un control I-PD. Se comparan las respuestas con los distintos controladores para observar como se mejora la respuesta, con el objetivo de elegir el controlador que genere la mejor respuesta del sistema de control. Para obtener la primera referencia de comparacin se obtiene la respuesta de la planta sin accin de control ante una entrada de referencia escaln unitario y una entrada rampa unitaria. Los anlisis se realizan por medio del lugar geomtrico de las races y las grficas y programas se obtienen con el software Matlab . Se procede con el diseo del controlador a partir de la funcin de transferencia de la planta, se desconoce la naturaleza fsica de la planta. Adems no se realiza de manera fsica el controlador. El objetivo es determinar la funcin de transferencia del controlador que genere la mejor respuesta del sistema de control.
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Hiptesis
La funcin de transferencia de la planta es la que se presenta a continuacin:
Se busca obtener la funcin de transferencia de un controlador para que el sistema ante una entrada de referencia escaln unitario, cumpla con una sobreelongacin mxima de 20% y mayor de 2% y un tiempo de asentamiento menor de 4 segundos. Adems se busca que el error en estado estacionario para una entrada de referencia rampa unitaria sea igual con cero.
Hiptesis
Un controlador PID en el sistema con una entrada de referencia escaln unitario genera una curva de respuesta con una sobreelongacin mxima de 20% y mayor de 2%, un tiempo de asentamiento menor de 4 segundos y con una entrada de referencia rampa unitaria se obtiene un error igual con cero en estado estacionario.
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Captulo 1 Definiciones
1.1 Introduccin
La Ingeniera de control es una disciplina que se enfoca en modelar matemticamente una gama diversa de sistemas dinmicos y el diseo de controladores que harn que estos sistemas se comporten de la manera deseada. Aunque tales controladores no necesariamente son electrnicos y por lo tanto la ingeniera de control es a menudo un subcampo de otras ingenieras como la mecnica. Dispositivos como circuitos elctricos, procesadores digitales y los microcontroladores son muy utilizados en todo sistema de control moderno. La ingeniera de control tiene un amplio rango de aplicacin en reas como los sistemas de vuelo y de propulsin de los aviones de aerolneas, militares, en la carrera espacial y ltimamente en la industria automotriz.
1.2 Conceptos bsicos

Un sistema de control es aquel donde se controla la salida (o salidas) del sistema para tener un valor especfico o cambiarlo, segn lo determina la entrada (o entradas) del sistema. Un sistema de control consiste en un conjunto de aparatos coordinados de tal manera que proporcionen la respuesta deseada en un determinado proceso o planta, entendiendo por ambos cualquier operacin que se quiere controlar. En un sistema de control se encuentran distintos tipos de variables. Se tiene una o varias variables de entrada tambin conocidas como excitaciones o consignas y set point, estas expresan el comportamiento que se desea conseguir a la salida. Adems se encuentra una o varias variables de salida, tambin llamadas respuesta. Tambin pueden existir perturbaciones que acten sobre el sistema en forma de acciones incontroladas que pueden afectar al sistema en cualquier punto del mismo, y su efecto ser generalmente una desviacin sobre la respuesta deseada. Por ejemplo, un sistema puede ser el piloto automtico de un avin, en cuyo caso, la entrada ser el rumbo marcado por el piloto, la salida del sistema ser el rumbo real seguido por la aeronave y la perturbacin ser el viento incidente sobre el avin. Una planta puede ser un equipo o una sola parte de l, es el lugar donde se controla la variable. Un tanque donde se mantiene controlado su nivel, un tanque donde se controla la temperatura del lquido, un avin donde se controla el rumbo,
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un motor donde se controla la velocidad de giro de su eje, son ejemplos de plantas. A la planta tambin se le conoce como proceso. El control realimentado es una operacin que se realiza sobre la planta, con la que se consigue que a pesar de las perturbaciones, el sistema siga una entrada de referencia. Esto se consigue comparando la seal de la salida con la seal deseada (se puede trabajar con la diferencia de ambas seales) y actuando en consecuencia. En un sistema de control de temperatura se coloca un sensor de temperatura dentro del lquido en el tanque (planta), el cual tiene la funcin de convertir la temperatura a voltaje y enviar la seal a un amplificador y funcionar como el lazo de realimentacin. El controlador es un elemento en el sistema en lazo cerrado que tiene como entrada la seal de error y produce una salida que se convierte en la entrada al elemento correctivo. La relacin entre la salida y la entrada al controlador con frecuencia se denomina accin de control. Existen tres acciones de control: proporcional, integral y derivativo. En algunos sistemas es necesario mejorar el desempeo del controlador, lo cual se logra al introducir en el sistema de control elementos adicionales denominados compensadores. Esta alteracin en el desempeo se denomina compensacin. Controlador o compensador: expresin matemtica que describe el comportamiento del sistema. Si una accin de control funciona aunque se haya equivocado en el modelo, se dice que esa ley es robusta. Un controlador puede construirse con amplificadores operacionales, con dispositivos mecnicos, con redes RC (elctricas, mecnicas, neumticas, hidrulicas o una combinacin de ellas). Un servosistema es un sistema de control realimentado en el que se hace especial hincapi a la capacidad del sistema de seguir una referencia. Regulador: sistema de control realimentado en el que se hace especial hincapi a la capacidad del sistema de rechazar las perturbaciones. En los reguladores la referencia no cambia, es una seal continua y si cambia, lo hace lentamente.
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1.3 Sistemas de control en lazo abierto y sistemas de control en lazo cerrado

Los sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la accin de control se denominan sistemas de control en lazo abierto. En un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. As, a cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin fija; como resultado de ello la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Tambin se emplea cuando la seal de salida es imposible o muy difcil de medir. Cualquier sistema de control que opere en base de tiempo est en lazo abierto. Los sistemas en lazo abierto tienen la ventaja de ser bastantes sencillos y en consecuencia de bajo costo, y con una buena confiabilidad. Sin embargo, con frecuencia son inexactos, porque no hay correccin de errores. Elementos bsicos de un sistema en lazo abierto Se puede considerar que un sistema en lazo abierto consiste en algunos subsistemas bsicos arreglados como se muestra en la siguiente figura:
Figura 1.1: Componentes de un sistema en lazo abierto
Los subsistemas son: 1. Elemento de control: este elemento determina que accin se va a tomar dada una entrada al sistema de control 2. Elemento de correccin: este elemento responde a la entrada que viene del elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido. 3. Proceso: el proceso, o planta, es el sistema en el que se va a controlar la variable.
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Un sistema de control en lazo cerrado es aqul en el que la accin de control es, en cierto modo, dependiente de la salida. La seal de salida influye en la entrada. Para esto es necesaria que la entrada sea modificada en cada instante en funcin de la salida. Esto se consigue por medio de lo que se llama realimentacin o retroalimentacin negativa (feedback negativo). La realimentacin negativa es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida (o cualquier otra variable del sistema que est controlada) se compara con la entrada del sistema (o una de sus entradas), de manera que la accin de control se establezca como una funcin de ambas. A veces tambin se le llama a la realimentacin transductor de la seal de salida, ya que mide en cada instante el valor de la seal de salida y proporciona un valor proporcional a dicha seal. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin, con el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado. Los sistemas en lazo cerrado son ms complicados y costosos que aquellos en lazo abierto, con una gran posibilidad de descomposturas debidas a la gran cantidad de componentes. Elementos bsicos de un sistema en lazo cerrado
Figura 1.2: Componentes de un sistema en lazo cerrado
La entrada global al sistema de control es el valor requerido de la variable, y la salida es el valor real de la variable.
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Los subsistemas son: 1. Elemento de comparacin: este elemento compara el valor de referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido. 2. Elemento de control: este elemento decide qu accin tomar cuando se recibe una seal de error. A menudo se utiliza el trmino controlador para un elemento que incorpora el elemento de control y la unidad de correccin. 3. Elemento de correccin: este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar el error, y con frecuencia se denomina actuador. 4. Proceso: el proceso, o planta, es el sistema donde se va a controlar la variable. 5. Elemento de medicin: este elemento produce una seal relacionada con la variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de comparacin para determinar si hay o no error. Se dice que se tiene realimentacin negativa cuando: Seal de error= valor de referencia seal de realimentacin
1.4 ejemplos de sistemas de control

Muchos sistemas de control en lazo abierto utilizan un elemento de control que enva una seal para iniciar la accin despus de algn periodo o una secuencia de seales para iniciar una secuencia de acciones en tiempos diferentes. En tales sistemas el controlador es en esencia un dispositivo de conmutacin operado por un reloj. Un ejemplo de sistema de control de este tipo es el ciclo bsico de operacin de la lavadora de ropa domestica. La secuencia podra ser: 1. Establecer los controles para el tiempo de ropa que se va a lavar. 2. Encender e iniciar el reloj. 3. Llenar con agua fra, la vlvula que permite la entrada de agua est abierta un tiempo especfico. 4. Calentar el agua, el calentador se enciende un tiempo especfico. 5. Lavar, el tambor de la lavadora de ropa gira un tiempo especfico. 6. Vaciar el agua, la vlvula se abre un tiempo especfico. 7. Llenar con agua fra, la vlvula que permite la entrada de agua se abre un tiempo especfico. 8. Enjuagado, el tambor de la lavadora de ropa gira un tiempo especfico. 9. Vaciar agua, la vlvula se abre un tiempo especfico.
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10. Exprimido, la vlvula se abre un tiempo especfico. 11. Paro, despus de que ha transcurrido cierto tiempo.
Algunos otros ejemplos de sistemas de control en lazo abierto son: 1. El control de trfico mediante un semforo que acte en funcin del tiempo. 2. El tostador, la entrada es el pan y las instrucciones del grado de tostado requerido, la salida es el nivel de tostado del pan. El grado de tostado requerido se determina mediante el ajuste de la escala del tostador y no se altera por la condicin del pan. El tostador reaccionar de la misma manera ante una pieza de pan fresco (sin tostar) o si la pieza de pan que se introduce ya est tostada, sin embargo, la salida ser diferente: una pieza de pan fresco bien tostado o una como carbn. 3. El horno elctrico. 4. Etc. Algunos ejemplos de sistemas de control en lazo cerrado se presentan a continuacin: 1. Un trabajador mantiene el nivel de lquido en un contenedor a un nivel constante. Para esto se observa el nivel a travs de una mirilla de vidrio en una de las paredes del tanque, y ajusta la cantidad de lquido que sale del tanque con la apertura o cierre de una vlvula. En este sistema de control la variable controlada es el nivel del lquido en el tanque; el valor de referencia es el nivel requerido, tal vez marcado en el vidrio; la seal de error es la diferencia entre los niveles requerido y real; el elemento de control es la persona; el elemento de correccin es la vlvula; la planta o proceso es el agua en el contenedor y el dispositivo de medicin es la observacin visual de la mirilla de vidrio.
Figura 1.3: Ejemplo 1
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2. La siguiente figura muestra un sistema de control automtico sencillo para la velocidad angular de un eje. Se utiliza un potencimetro para fijar el valor de referencia, es decir, qu voltaje se aplica al amplificador diferencial como valor de referencia para la velocidad angular requerida. El amplificador diferencial se usa tanto para comparar como para amplificar la diferencia entre los valores de referencia y realimentacin, esto es, amplifica la seal de error. Despus, la seal de error amplificada se aplica al motor que, a su vez, ajusta la velocidad del eje giratorio. La velocidad angular del eje se mide con un tacogenerador, conectado al eje por medio de un par de engranes cnicos. La seal que viene del tacogenerador se realimenta al amplificador diferencial. De este modo, el sistema est formado por: la variable controlada es la velocidad angular del eje; el valor de referencia es el voltaje especificado para la velocidad requerida; el elemento de comparacin es el amplificador diferencial; la seal de error es la diferencia entre el voltaje del valor de referencia y el voltaje de realimentacin; el elemento de control es el amplificador; el elemento de correccin es el motor; la planta o proceso es el eje giratorio; el dispositivo de medicin es el tacogenerador y la realimentacin es negativa.
Figura 1.4 Ejemplo 2
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Captulo 2 Respuesta de los sistemas de control

2.1 Introduccin
La respuesta de los sistemas de control es la seal que se controla, a ello se deben tener en cuenta algunos parmetros importantes como constante de tiempo en los sistemas de primer orden; el tiempo de subida, de asentamiento, tiempo de retardo, tiempo pico y la sobreelongacin sistemas de segundo orden y superior. debido son la tiempo en los
2.2 Funcin de transferencia

Un nmero complejo tiene una parte real y una parte imaginaria, y ambos son constantes. Si la parte real y/o imaginaria son variables, el nmero complejo se denomina variable compleja. En la transformada de Laplace, se emplea la notacin s como variable compleja; esto es,
Donde
es la parte real y
es la parte imaginaria.
Una funcin compleja una parte imaginaria, o bien,
es una funcin de s, que tiene una parte real y
Donde
son cantidades reales.
Se dice que una funcin compleja es analtica en una regin, si y todas sus derivadas existen en esa regin, o si satisfacen las dos condiciones siguientes,
y
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La derivada de dG(s)/ds se determina de forma nica. Estas dos condiciones se conocen como las condiciones de Cauchy-Riemann. Si se cumplen estas condiciones, la funcin es analtica. Los puntos en el plano s en los cuales la funcin de es analtica se
denominan puntos ordinarios, mientras que los puntos del plano s en los cuales la funcin no es analtica se denominan puntos singulares. Los puntos singulares en los cuales la funcin o sus derivadas tiendes a infinito se denominan polos. Los puntos singulares los cuales la funcin se denominan ceros. Si se incluyen puntos en infinito, de ceros. Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposicin. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Una ecuacin diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son funciones slo de la variable independiente. Los sistemas dinmicos formados por componentes de parmetros concentrados lineales invariantes en el tiempo se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo (de coeficientes constantes). Tales sistemas se denominan sistemas lineales invariantes en el tiempo (o lineales de coeficientes constantes). Los sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo, se denominan sistemas lineales variantes en el tiempo. La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida (funcin respuesta) y la transformada de la entrada (funcin de excitacin) bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero. tiene el mismo nmero de polos que es igual a cero
A partir del concepto de funcin de transferencia, es posible representar la dinmica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en s. si la potencia ms alta de s en el denominador de la funcin de transferencia es igual a n, el sistema se denomina sistema de orden n-simo.
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La aplicacin del concepto de funcin de transferencia est limitada a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo; sin embargo, el enfoque de la funcin de transferencia se usa extensamente en el anlisis y diseo de dichos sistemas. 1. La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. 2. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independientemente de la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin de excitacin. 3. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes pueden ser idnticas.) 4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema. 5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica. Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la funcin de transferencia es
Donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada e Y(s) es la transformada de Laplace de la salida, y se supone que todas las condiciones iniciales involucradas son cero. De aqu se obtiene que la salida Y(s) se escribe como el producto de G(s) y X(s), o bien
2.3 Modelado matemtico de sistemas de control

2.3.1 Sistemas elctricos Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos elctricos son las leyes de corrientes y voltajes de Kirchhoff. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de
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nodos) plantea que la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero. (Esta ley tambin puede plantearse del modo siguiente: la suma de las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del mismo.) La ley de voltaje de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en cualquier instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito elctrico es cero. (Esta ley tambin se plantea del modo siguiente: la suma de las cadas de voltaje es igual a las elevaciones de voltaje alrededor de una malla.) Un modelo matemtico de un circuito elctrico se obtiene aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff. En las funciones de transferencia para circuitos elctricos resulta conveniente escribir las ecuaciones transformadas directamente mediante el mtodo de Laplace, sin escribir las ecuaciones diferenciales. El enfoque de impedancias slo es vlido si todas las condiciones iniciales son cero. Como las funciones de transferencia requieren condiciones iniciales cero, el enfoque de impedancias se aplica para obtener la funcin de transferencia del circuito elctrico.
Nota: los smbolos y unidades son: v (t)= V (volts), i (t)=A (amperes), q (t)= C (coulomb), C=F (faradios), R = (ohm), G= (mhos), L=H (Henrios). Figura 2.1 Elementos elctricos y sus formulas
2.3.2 Sistemas mecnicos El modelado matemtico de los sistemas mecnicos est relacionado con el movimiento de traslacin y de rotacin, por lo cual se presentan las leyes que describen el comportamiento de estos y las definiciones de los elementos que interactan en los mismos.
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Los sistemas mecnicos se componen de elementos que pueden comportarse como masas, amortiguadores o muelles. La ecuacin diferencial que rige el comportamiento de una masa es la segunda ley de Newton:
Donde F es la suma de las fuerzas exteriores aplicadas a la masa y x es su desplazamiento. El parmetro constante m es la propia masa. Si el sistema gira en lugar de desplazarse, la ecuacin que gobierna su movimiento es:
Donde
es la suma de los pares exteriores aplicados al sistema y
su giro.
El parmetro constante J es la inercia del sistema. La fuerza F que restituye un amortiguador cuando se comprime es proporcional a la velocidad con que se aproximan sus extremos. La ecuacin diferencial que rige su comportamiento es:
El parmetro c es la constante del amortiguador o viscosidad. Si una masa se desplaza dentro de un medio viscoso (al aire, el agua, etc.), adems de su propia inercia debe vencer una fuerza viscosa proporcional a la velocidad con que desplaza la masa. Este efecto se puede modelar matemticamente con un amortiguador cuyos extremos estuvieran anclados uno en el centro de gravedad de la masa y otro en un punto exterior fijo del medio. La fuerza F que restituye un muelle o resorte cuando se comprime es proporcional a la distancia x que se han acercado a sus extremos desde su longitud natural. La ley que rige estos elementos es la ley de Hooke:
La constante k representa la rigidez del muelle. Para obtener las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento de los sistemas mecnicos se analiza cada elemento del sistema teniendo en cuenta las fuerzas de enlace y aplicando la segunda ley de Newton al elemento.
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2.4 Diagrama de bloques de sistemas de control

Un sistema de control es la unin de varios componentes (elctricos, mecnicos, electrnicos, etc.) para realizar la accin de controlar una o varias variables de salida. Para representar las funciones de trasferencia de los componentes se utilizan los diagramas de bloques. En un diagrama de bloques se representa el flujo de seales y las funciones de los componentes mediante una representacin grfica. En un diagrama de bloques las variables del sistema o seales se enlazan mediante bloques funcionales los cuales se usan para indicar una correspondencia proporcional entre dos seales transformadas de Laplace. La funcin de proporcionalidad o transmitancia, relaciona las seales de entrada y salida. Las funciones de transferencia de los componentes se escriben dentro de los bloques correspondientes. Las seales solo pasan en la direccin que indica la flecha, entonces las flechas representan grficamente la direccin y sentido de las seales del sistema de control.
R(s) C(s)
G(s)
Figura 2.2 Bloque funcional y seales de entrada y salida
Los diagramas de bloques al representar una funcin de transferencia y en consecuencia las transformadas de Laplace de las ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo brindan informacin relacionada con el comportamiento dinmico de un sistema de control y no informacin respecto a la construccin fsica del sistema. Por lo cual, varios sistemas pueden ser representados por un mismo diagrama de bloques. Adems de las flechas y los bloques, en un diagrama de bloques se encuentran los puntos suma y puntos de bifurcacin tambin llamados puntos de derivacin, puntos de separacin, puntos de unin y puntos de reparto los cuales se definen a continuacin: Punto de bifurcacin: indica que la seal se dirige hacia diferentes lugares como pueden ser otros bloques o puntos suma. Punto suma: se representa mediante un crculo con una cruz y a l llegan las seales que se adicionan y/o sustraen para obtener una seal como
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resultado. Las seales deben tener las mismas dimensiones para poder sumarse o restarse.
Punto de suma Punto de bifurcacin
R(s) + -
E(s)
C(s)
G(s)
B(s)
H(s)
Figura 2.3 Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
En la figura 2.3 se muestra un diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. Se observa el punto suma, punto de bifurcacin, los bloques y el flujo de seales representadas con flechas. El cociente de la seal de realimentacin B(s) entre la seal de error E(s) se denomina funcin de transferencia en lazo abierto.
El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina funcin de transferencia de la trayectoria directa.
La funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina funcin de transferencia en lazo cerrado.
2.5 Respuesta transitoria y estacionaria

La respuesta de un sistema de control es el producto de la funcin de transferencia del sistema de control y la transformada de Laplace de la seal de entrada, al producto se le aplica la transformada inversa de Laplace y se obtiene la
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ecuacin de c (t), la seal de salida en funcin del tiempo, la cual se conforma por dos partes: Respuesta transitoria: es la que va del estado inicial al estado final. Respuesta estacionaria: es la manera como se comporta la salida del sistema conforme t tiende a infinito.
Donde: : es la respuesta transitoria : es la respuesta en estado estacionario : es la respuesta del sistema en funcin del tiempo 2.5.1 Estabilidad Estabilidad absoluta: si un sistema lineal invariante en el tiempo es estable volver a su condicin de equilibrio despus de ser sometido a una perturbacin en una de sus entradas. Matemticamente, se sabe que un sistema es estable cuando todas las races de su ecuacin caracterstica se encuentran localizadas en el semiplano izquierdo del plano s. Estabilidad relativa: se refiere al grado de estabilidad de la respuesta y se mide con parmetros como el factor de amortiguamiento relativo (), la sobreelongacin mxima (Mp), tiempo de asentamiento (ts), tiempo de subida (tr),tiempo de retardo (td) y tiempo pico (tp). 2.5.2 Sistemas de primer orden Para el diagrama de bloques que se presenta a continuacin se le aplica la seal de excitacin escaln unitario, rampa unitaria e impulso unitario para analizar las caractersticas de la respuesta a cada una de las seales de entrada.
R(s) + E(s) C(s)
1/(Ts)
Figura 2.4 Diagrama de bloques de un sistema de primer orden
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La funcin de transferencia queda expresada de la siguiente forma:
La respuesta en funcin del tiempo del sistema de control se obtiene mediante la transformada inversa de Laplace de la siguiente ecuacin:
Respuesta escaln unitario: La transformada de Laplace de una seal escaln unitario es R(s)=1/s, de modo que C(s) se expresa como:
La respuesta c (t) se obtiene aplicando la transformada inversa de Laplace de C(s) que da como resultado la ecuacin siguiente:
La grfica de la respuesta c (t) se muestra en la figura 2.5 para T=1. En la grfica se observa lo siguiente: t (seg.) T 2T 3T 4T 5T C(t) en % 63.2 86.5 95 98.2 99.3
Tabla 2.1 Valores caractersticos de un sistema de primer orden
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Figura 2.5 Grafica de la respuesta de un sistema de control con entrada escaln unitario
Respuesta rampa unitaria de un sistema de primer orden: La transformada de Laplace de una funcin de excitacin rampa unitario es R(s)=1/s2 de modo que la respuesta C(s) es:
Obteniendo la transformada inversa de Laplace de la respuesta C(s) se obtiene:
La grfica del sistema de control de primer orden con una entrada rampa unitaria se muestra en la figura 2.6:
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Figura 2.6 Grfica de un sistema de primer orden con una entrada rampa unitaria
Conforme t tiende a infinito e^ (-t/T) se aproxima a cero de modo que:
Donde: : es el error para un tiempo muy grande T: es la constante de tiempo El error en un sistema de control de primer orden alimentado con una seal de excitacin rampa unitaria para un tiempo t suficientemente grande el error se aproxima a la constante de tiempo T. Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden: La transformada de Laplace de una funcin impulso es R(s)=1 y la salida se expresa mediante la siguiente ecuacin:
25 | P g i n a
Aplicando la transformada inversa de Laplace a C(s) se obtiene:
La curva de respuesta es la que se muestra en la figura 2.7.
Figura 2.7 Grfica de la respuesta de un sistema de primer orden para una entrada impulso unitario
2.5.3 Sistemas de segundo orden Un sistema de segundo orden es aquel que posee dos polos en su funcin de transferencia.
Donde: : es la frecuencia natural no amortiguada. : es el factor de amortiguamiento relativo.
26 | P g i n a
, : Se llama atenuacin. A esta forma de escribir la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden se le conoce como forma estndar del sistema de segundo orden. Se presentan tres casos dependiendo de los valores del factor de amortiguamiento. Caso subamortiguado ( ) (polos complejos conjugados)
Donde: . La frecuencia Los polos son: Caso crticamente amortiguado (= 1) (polos iguales y reales) se llama frecuencia natural amortiguada.
Los polos son Caso sobreamortiguado (> 1) (polos reales negativos y diferentes)
Los polos se localizan en: 2.5.4 Especificaciones de la respuesta transitoria de sistemas de segundo orden Todo sistema de control debe poseer caractersticas o parmetros de diseo que se deben cumplir o mantener en rangos o intervalos adecuados para su correcta operacin. Los sistemas de segundo orden excitados con una seal de entrada escaln unitario presentan las siguientes especificaciones de desempeo:
27 | P g i n a
Tiempo de retardo ( ). El tiempo de retardo se define como el tiempo que tarda la seal de respuesta en alcanzar por primera vez la mitad del valor final, (t en que c(t)=0.5). Tiempo de subida ( ). El tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%, 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden se usa del 0 al 100% y para sistemas sobreamortiguados se usa del 10 al 90%.
Tiempo pico ( ). Es el tiempo requerido para que el sistema alcance el primer pico de sobreelongacin.
El tempo pico corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilacin amortiguada. Sobreelongacin mxima (Mp). La mxima sobreelongacin es el valor mximo valor pico de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad.
Tiempo de asentamiento ( ). Es el tiempo que se requiere para que la curva de repuesta alcance un rango alrededor del valor final, por lo general 2 o 5%.
Figura 2.8 Definicin del ngulo
28 | P g i n a
Figura 2.9 Parmetros de desempeo de un sistema de segundo orden con entrada escaln unitario
Respuesta impulso de sistemas de segundo orden: Para una entrada impulso unitario la transformada de Laplace es R(s)=1. De manera que se obtiene la respuesta C(s) como:
Aplicando la transformada inversa de Laplace dela respuesta C(s) se obtiene:
La ecuacin anterior es la respuesta en funcin del tiempo para un sistema de segundo orden con una seal de entrada impulso unitario.
29 | P g i n a
Figura 2.10 Grfica de la respuesta de un sistema de segundo orden para una entrada impulso unitario
2.6 Errores en estado estacionario en los sistemas de control

En los sistemas de control se presentan errores en la curva de respuesta, errores que pueden ser ocasionados por un cambio en la seal de entrada, la friccin esttica, juego o bamboleo, la derivada del amplificador, envejecimiento del equipo, etc. En la presente seccin se analiza el error que se produce por la incapacidad de los sistemas de control al seguir algunos tipos de entrada. Los sistemas tal vez presenten error nulo para una determinada entrada pero para una entrada diferente si generan error. Una clasificacin de los sistemas de control se basa en la funcin de transferencia en lazo abierto G(s) mediante el grado o nmero de integradores que posea. Un sistema es de tipo 0 si no posee un integrador, un sistema tipo 1 si posee un integrador, etc. En la prctica es poco comn encontrar sistemas tipo 3 o superiores debidos a lo complicado que resulta disear sistemas estables con dos o ms integradores. El error se define como la diferencia entre la seal de entrada y la seal de salida. El error en estado estacionario se obtiene mediante el siguiente lmite:
30 | P g i n a
El error en estado estable es inversamente proporcional a la constante de error esttico. Una constante de posicin se refiere a la posicin (valor) de la salida, una constante de velocidad se refiere a la razn de cambio de la salida, etc. La constante de error de posicin para una entrada escaln unitario se obtiene mediante:
El error en estado estacionario se calcula por la siguiente ecuacin:
Para una entrada escaln unitario e error en estado estacionario es :
La constante de error de velocidad para una entrada rampa unitaria se define como:
El error en estado estacionario para una entrada rampa unitaria se define como:
La constante de error de aceleracin esttica unitaria se obtiene mediante el siguiente lmite:
para una entrada parbola
El error en estado estacionario para una entrada parbola unitaria se obtiene mediante la siguiente ecuacin:
31 | P g i n a
Captulo 3 Controladores
3.1 Introduccin
El controlador es un elemento en el sistema de control en lazo cerrado. Tiene como seal de entrada la seal de error y genera una seal de salida que se convierte en la entrada al elemento correctivo o actuador. (El actuador es un dispositivo de potencia que genera la seal de entrada a la planta para obtener la respuesta lo ms prxima o igual a la seal de entrada, tambin se le conoce como etapa de potencia). La relacin entre la salida y la entrada al controlador se denomina accin de control. Existen tres acciones de control: proporcional, integral y derivativa. En algunos sistemas de control es necesario mejorar el desempeo del controlador, lo cual se logra introduciendo elementos adicionales al sistema, denominados compensadores. Existen compensadores de atraso (retardo), adelanto y de atraso-adelanto (retardo-adelanto). La alteracin al desempeo del sistema de control se llama compensacin. Existen dos tipos de compensacin: compensacin en serie y compensacin en paralelo. El efecto de agregar un compensador es mejorar las caractersticas o parmetros de la respuesta transitoria como son: el factor de amortiguamiento, la sobreelongacin, tiempo de asentamiento, ancho de banda proporcional, margen de fase, etc. Los compensadores tienen el efecto de aadir polos y ceros. El aadir un polo en la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de desplazar el lugar geomtrico de las races a la derecha, lo cual produce una disminucin en la estabilidad relativa y la disminucin en el tiempo de asentamiento en la respuesta del sistema de control. El aadir un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto provoca el corrimiento del lugar geomtrico de las races hacia la izquierda, esto conlleva al aumento de la estabilidad relativa del sistema y acelera el tiempo de asentamiento de la respuesta. El captulo se relaciona con la correcta seleccin del controlador y la obtencin de los parmetros del controlador con los que se obtiene una buena respuesta y que la respuesta cumpla con los criterios y expectativas de diseo. Se presentan los controladores on-off, proporcionales, integral, proporcional integral, derivativo, proporcional derivativo, proporcional integral derivativo y las distintas redes de compensacin: red de atraso, red de adelanto y red de atraso-adelanto.
32 | P g i n a
3.2 Clasificacin de los controladores

Una clasificacin bastante sencilla se basa en el tipo de energa que utilizan para operar. Segn el tipo de energa se clasifican en: Neumticos Hidrulicos Electrnicos Otra clasificacin ms completa se basa en la accin de control. Segn la ley de control se presentan los tipos siguientes de controladores: De dos posiciones u on-off Controlador proporcional Controlador integral Controlador proporcional integral (PI) Controlador derivativo Controlador proporcional derivativo (PD) Controlador proporcional integral derivativo (PID) Para la correcta seleccin del controlador se deben considerar la naturaleza de la planta, las condiciones de operacin, seguridad, costo, disponibilidad, fiabilidad, precisin, peso y tamao.
3.3 Controlador de dos posiciones o controlador on-off

En este controlador el elemento de actuacin solo tiene dos posiciones, que suelen ser encendido y apagado. Ley de control:
La brecha diferencial es el rango en que debe moverse la seal de error antes de que ocurra la conmutacin.
33 | P g i n a
R(s) + -
E(s)
U1 U2
U(s)
Figura 3.1 Diagrama de bloques de un controlador de dos posiciones
3.4 controlador proporcional

El control proporcional tiene como entrada la seal de error y la salida del controlador es proporcional a la entrada, es decir:
La funcin de transferencia del controlador proporcional se define como:
La ganancia constante tiende a existir solo sobre cierto rango de errores que se conoce como banda proporcional. El controlador proporcional determina la ubicacin de los polos en lazo cerrado, el sistema no cambia de tipo, es decir, si un sistema es de tipo 1, el sistema permanece en tipo 1. El controlador proporcional no aade polos o cero en la trayectoria directa.
R(s) + E(s) Kp U(s) Gp(s) C(s)
Figura 3.2 Diagrama de bloques con un controlador proporcional
3.5 Controlador integral

El controlador integral como lo sindica su nombre tiene como seal de salida la integral de la seal de error, es decir, la salida en cualquier tiempo es proporcional a la acumulacin de los efectos de los errores pasados.
34 | P g i n a
La funcin de transferencia del controlador integral es la siguiente:
El controlador integral aumenta el tipo de sistema en 1. Adems al introducir un polo en tiene como efecto disminuir la estabilidad relativa y disminuir el tiempo de asentamiento.
R(s) + E(s)
Ki/s
U(s) Gp(s)
C(s)
Figura 3.3 Diagrama de bloques con un controlador integral
3.6 Controlador proporcional integral (PI)

La seal de salida de un controlador proporcional integral es la suma de los efectos del controlador proporcional y el controlador integral, es decir:
La funcin de transferencia del controlador proporcional integral es la siguiente:
Donde:
(constante de tiempo integral)
El controlador proporcional integral aade a la trayectoria directa un polo y un cero. El controlador proporcional integral conlleva a un aumento en le tipo de sistema en 1 y a un corrimiento del lugar geomtrico de las races hacia la derecha lo cual origina una disminucin en la estabilidad relativa, pero es menor que la que se obtiene con el controlador integral. El controlador proporcional integral es un compensador de atraso o retardo.
35 | P g i n a
Kp
R(s) + + + Gp(s)
C(s)
Ki/s
Figura 3.4 Diagrama de bloques de un sistema de control con un control PI
3.7 Controlador derivativo

La seal a la salida del controlador derivativo es proporcional a la razn de cambio con el tiempo del error. Cuando el error es grande, el controlador tiene una salida grande si el error tiene una razn de cambio grande. El controlador derivativo no tiene accin de control sobre seales de error constantes o que varen lentamente. La ley de control para un controlador derivativo e:
La funcin de transferencia del controlador PD es:
El controlador agrega un cero en la trayectoria directa por lo cual disminuye en 1 el tipo de sistema. Estos controladores se usan en combinacin con otras formas de controlador.
3.8 controlador proporcional derivativo

La seal de salida de un controlador PD es la suma de los efectos de un controlador proporciona y un controlador derivativo.
La funcin de transferencia del controlador proporcional derivativo es la siguiente:
36 | P g i n a
El controlador PD es una red de adelanto o compensador de adelanto. Mejora las caractersticas de la respuesta transitoria, la estabilidad del sistema e incrementa el ancho de banda con lo cual se reduce el tiempo de asentamiento.
Kp
R(s) + + + Gp(s)
C(s)
KdS
Figura 3.5 Diagrama de bloques de un controlador PD
3.9 Controlador proporcional integral derivativo (PID)

La seal de salida de un controlador PID es la suma de los efectos de los controladores por separado, es decir:
La funcin de transferencia par aun controlador PID es la que se muestra a continuacin:
El controlador PID es un compensador de atraso-adelanto. La accin PD ocurre en frecuencias altas y la accin PI ocurre en la regin de frecuencias bajas. Este controlador se usa cuando se necesitan mejoras en el comportamiento transitorio y es estado estacionario. Adems incrementa el nmero de ceros en dos y el de polos en uno en la trayectoria directa, en consecuencia se incrementa el tipo de sistema en 1 mejorando la estabilidad del sistema.
37 | P g i n a
Kp
R(s) + -
Ki/s
+ +
C(s) Gp(s)
KdS
Figura 3.6 Diagrama de bloques con un controlador PID
3.9.1 Reglas de Ziegler - Nichols para sintonizar controladores PID El mtodo fue propuesto en 1942 por Jhon G. Ziegler y Nataniel B Nichols para el control de servomecanismos hidrulicos en bateras antiareas empleadas en la segunda guerra mundial. Existen dos mtodos de ajuste. El primero consiste en alimentar a la planta con un escaln unitario (la planta no debe tener polos complejo conjugados e integradores) y analizar la respuesta segn la siguiente grfica de la figura 3.7. Para obtener los valores de los parmetros del controlador se usan los valores establecidos en la tabla 3.1.
Tipo de controlador P PI PID
Kp
Ti L/0.3 2L
Td
T/L 0.9T/L 1.2T/L
0 0 0.5L
Tabla 3.1 Valores de los parmetros por el mtodo de la curva de reaccin
38 | P g i n a
Figura 3.7 Curva de respuesta en forma de s
El segundo mtodo se localiza en la ganancia crtica oscilacin crtica . De esta forma para un controlador PID se fija:
y el periodo de
Si la funcin de transferencia se conoce, se puede obtener la ganancia proporcional mediante el arreglo de Routh o simplemente en la ecuacin caracterstica sustituir K por y . se emplea la tabla
Para obtener los valores de los parmetros 3.2. Tipo de controlador P PI PID Kp Ti (5/6)Pcr 0.5 Pcr
Td
0.5Kcr 0.45Kcr 0.6Kcr
0 0 0.125 Pcr
Tabla 3.2 Valores de los parmetros del controlador a partir de K cr y Pcr
3.9.2 Modificaciones al controlador PID La forma estndar del controlador PID suele modificarse para obtener mejores caractersticas en la respuesta. Algunas modificaciones tpicas son para suprimir el fenmeno patada en el punto de consigna (efecto Kick off) para una entrada escaln unitario o cuando las seales que pasen por el controlador van
39 | P g i n a
cargadas de ruido, la parte derivativa los amplifica por lo cual se usa una configuracin I-PD para suprimir este efecto. El efecto patada en el punto de consigna se produce en todos los sistemas controlados en los que acta de forma proporcional a la derivada del error y la referencia es una entrada escaln. En el momento del cambio finito de la referencia la derivada del error se hace infinita, por la que la actuacin se hace muy grande provocando la saturacin de los actuadores. El efecto se soluciona cuando la parte derivativa del controlador PID no acta sobre la seal de error, sino solamente en la seal de salida del sistema. Esta modificacin al controlador PID hace que se convierta en un controlador PI-D. El diagrama de bloques de un controlador PID se muestra en la figura 3.8.
R(s) E(s) + -
Kp(1+1/(Tis))
U(s) + Gp(s)
C(s)
KpTdS
Figura 3.8 Sistemas de control PI-D
Las seales que pasan por el controlador suelen ir cargadas de ruido. Como la parte derivativa amplifica sin limitacin el ruido de alta frecuencia, es comn introducir un filtro de primer orden en la parte derivativa, de tal forma que posea ganancia finita para altas frecuencias. Esto se consigue aadiendo un polo a la parte derivativa. A esta configuracin se conoce como controlador I-PD.
R(s) E(s) + -
Kp/TiS
U(s) + Gp(s)
C(s)
Kp(1+TdS)
Figura 3.9 Sistema de control I-PD
40 | P g i n a
3.10 Compensadores
Compensador. Es un elemento o dispositivo que se integra al sistema para mejorar las especificaciones diseo y parmetros de la respuesta. Un compensador puede ser mecnico, neumtico, hidrulico o electrnico. Compensacin. Se llama compensacin a la introduccin de un nuevo elemento o dispositivo para mejorar la estabilidad y la respuesta del sistema de control.
3.11 Compensacin en serie y en paralelo

Compensacin en serie. Se llama compensacin a la introduccin de un nuevo elemento o dispositivo para mejorar la estabilidad y la respuesta del sistema de control.
R(S) + Gc(S) Gp(S)
C(S)
H(S)
Figura 3.10 Compensacin en serie
Compensacin en paralelo. Tambin llamada compensacin mediante realimentacin. Se colocan algunos elementos en un lazo interno de realimentacin como muestra la siguiente figura.
R(s) E(s) + -
G1(s)
U(s) + -
C(s)
G2(s)
Gc(s)
H(s)
Figura 3.11 Compensacin en paralelo
41 | P g i n a
3.12 Metodologa para el diseo de un compensador de atraso

Los pasos para obtener la funcin de transferencia del compensador de atraso son los siguientes: 1. Dibujar la grfica del lugar del lugar geomtrico de las races del sistema sin compensar y situar los polos dominantes en lazo cerrado. 2. Suponer la funcin de transferencia del controlador como:
3. Calcular la constante de error esttico especificado (
) y la constante
de error esttica del sistema. 4. Determinar el incremento necesario en la constante de error esttico para satisfacer las especificaciones.
5. Ubicar el polo y el cero de atraso que producen el incremento necesario en la constante de error esttico.
6. Verificar que el ngulo que aporta el compensador sea a 5
7. Obtener la ganancia
del compensador de atraso a partir de un nuevo
trazo del lugar geomtrico de las races del sistema compensado.
42 | P g i n a
3.13 Metodologa para el diseo de un compensador de adelanto

Los pasos a seguir para disear un compensador de adelanto por el mtodo del lugar geomtrico de las races es el siguiente: 1. Determinar la ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado. 2. Dibujar el lugar geomtrico de las races del sistema sin compensar y calcular la deficiencia del ngulo . 3. La funcin de transferencia del compensador es:
se determinan a partir de la deficiencia de ngulo. Determinar partir del requisito de la ganancia en lazo abierto.
4. Determinar la localizacin del polo y el cero del compensador de adelanto. El compensador de adelanto debe contribuir el ngulo necesario. 5. Obtener la ganancia en lazo abierto del sistema compensado en la condicin de magnitud.
3.14 Diseo de un compensador de atraso-adelanto

Un compensado de adelanto-atraso es el producto de uno de adelanto y uno de atraso:
Se utilizan cuando se deben cumplir tres especificaciones en un sistema. Se recomienda disear primero la parte de adelanto del compensador que cumpla las dos especificaciones de rgimen transitorio y luego la parte de atraso que no modifique las altas frecuencias y mejore el error en rgimen permanente.
43 | P g i n a
Captulo 4 Diseo de un controlador PID

4.1 Introduccin
El diseo de un controlador que cumpla con las especificaciones de respuesta en estado transitorio y estacionario de un sistema, puede realizarse de diversas formas o por diferentes mtodos como lo son: el lugar geomtrico de las races y el anlisis de la respuesta en el dominio de la frecuencia. Adems para sintonizar los controladores a valores que se produzca una respuesta adecuada y que cumpla con lo criterios de diseo se utilizan reglas como las propuestas por ZieglerNichols y software como Matlab. Las acciones de control son tres: accin proporcional, accin integral y accin derivativa. Las acciones de control se combinan para mejorar la respuesta del sistema de control.
4.2 Anlisis de la planta

La funcin de transferencia de la planta que se muestra en el
diagrama de bloques de la figura 4.1, se analiza para disear un controlador que para una entrada escaln unitario se presente una sobreelongacin mxima de 20% y mayor de 2%, con un tiempo de asentamiento menor de 4 segundos y para una entrada de referencia rampa unitaria un error en estado estacionario igual con cero.
R(s) + -
E(s)
C(s)
Gc(s)
1/[s(s+1)(s+5)]
controlador
Figura 4.1 Diagrama de bloques de la planta y el controlador
44 | P g i n a
La funcin de transferencia para el sistema de control en lazo cerrado sin controlador es:
Mediante el arreglo de Routh se analiza la estabilidad del sistema. La ecuacin caracterstica del sistema es:
El arreglo de Routh es el siguiente:
La primer columna del arreglo de Routh es positiva en todos los nmeros (1, 6, 29/6, 1), por lo cual el sistema es estable. El sistema es de tipo 1 por poseer un integrador (1/s), lo cual asume que ante una entrada escaln unitario el error en estado estacionario es igual con cero.
Como se observa, para el sistema la constante de error de posicin y el error en estado estacionario son y , respectivamente. Con el uso del software Matlab R2009a se obtiene la respuesta del sistema c (t) ante una entrada escaln unitario. El programa es el siguiente:
%Programa 1 %Programa que alimenta una seal escaln unitario al sistema
45 | P g i n a
%Se escriben el numerador y el denominador de la funcin de transferencia %en lazo cerrado como vectores num=[1]; den=[1 6 5 1]; %Se alimenta la seal de entrada escaln unitario con el comando step()y el %comando grid es para la cuadricula al fondo de la grfica step(num,den) grid %Los comandos title,xlabel y ylabel son para escribir el titulo de la %grfica, el ttulo al eje x y el titulo al eje y respectivamente title('Respuesta a una entrada escaln unitario') xlabel('Tiempo (seg.)') ylabel('c(t)')
Figura 4.2 Respuesta del sistema con una entrada de referencia escaln unitario
46 | P g i n a
De la grfica se observa que el tiempo de asentamiento es de para un criterio del 5% y de para un criterio del 2%. No presenta sobreelongacin ni error en estado estacionario. Alcanza el valor de referencia en un tiempo de 27 segundos. Para una entrada rampa unitaria la constante de error de velocidad K v y el error en estado estacionario ess son:
El siguiente programa muestra la seal de salida del sistema con una entrada de referencia rampa unitaria.
%Programa 2 %Respuesta del sistema ante una entrada de referencia rampa unitaria %La funcin de transferencia de una entrada rampa unitaria es 1/s^2 igual a %1/s*1/s. Entonces se multiplica el denominador por s y el numerador se %escribe con el mismo nmero de elementos que el denominador, los %elementos sin valor se escriben con cero. Se aplica una entrada escaln %unitario 1/s con el comando step() para obtener la entrada rampa %unitaria. num=[0 0 0 0 1]; den=[1 6 5 1 0]; %Se define un tiempo t como t:0:0.01:35 t=0:0.01:35; y=step(num,den,t); %Se grafica con el comando plot() plot(t,y,t,t)
47 | P g i n a
%Se colocan los nombres a los ejes ylabel('Entrada rampa unitaria') xlabel('Tiempo (seg.)') title('Respuesta rampa unitaria del sistema de control') %El comando gtext()permite colocar texto en la posicin que uno desea en la %grfica y se coloca segn el orden en que se escribi. gtext('Entrada rampa unitaria') gtext('Respuesta del sistema') %Las flechas se colocan desde el men 'insert' y de clic en 'arrow' y %despus se colocan en la posicin deseada en la grfica.
Figura 4.3 Respuesta del sistema con una entrada de referencia rampa unitaria
El error en estado estacionario antes calculado
es el mismo que se
muestra en la grfica de la respuesta del sistema de control ante una entrada rampa unitaria.
48 | P g i n a
4.3 Anlisis del sistema con un controlador proporcional (K p)

El sistema es el descrito mediante el diagrama de bloques de figura 4.4. El sistema posee un integrador (1/s) en la funcin de transferencia de la planta, por lo cual se aplica el segundo mtodo de sintonizacin de las reglas de Ziegler Nichols. Se determina la ganancia crtica y el periodo crtico . La ganancia crtica races cruza al eje , es decir, se presenta cuando el lugar geomtrico de las en la ecuacin caracterstica del sistema.
R(s) + -
E(s)
C(s)
Kp
1/[s(s+1)(s+5)]
Figura 4.4 Sistema con control proporcional
La funcin de transferencia del sistema con un controlador proporcional es:
De la funcin de transferencia se observa que la ecuacin caracterstica es:
Sustituyendo
, donde
son la ganancia
proporcional crtica y la frecuencia angular crtica, respectivamente.
49 | P g i n a
De donde la ganancia proporcional critica critica
y la frecuencia angular
rad/seg. El periodo crtico se obtiene de la siguiente forma:
Remitindose a la tabla 3.2 Valores de los parmetros del controlador a partir de y , para un controlador proporcional se tiene:
El sistema sintonizado de acuerdo a las reglas de Ziegler Nichols la ganancia del controlador proporcional es . Para una entrada de referencia escaln unitario el error en estado estacionario es de cero, debido a que el sistema es tipo 1. La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema de control es:
Mediante el siguiente programa en Matlab se obtiene la respuesta del sistema con un controlador proporcional y una entrada de referencia escaln unitario.
%Programa 3 %Respuesta del sistema de control con Kp=15 y una entrada de referencia %escaln unitario
50 | P g i n a
num=[15]; den=[1 6 5 15]; step(num,den) grid title('Respuesta del sistema con Kp=15 y una entrada de referencia escaln unitario') ylabel('Escaln unitario') xlabel('Tiempo (seg.)') gtext('Respuesta del sistema')
Figura 4.5 Respuesta a un escaln unitario con Kp=15
La grfica muestra la respuesta del sistema de control ante una entrada escaln unitario y una ganancia proporcional de . El sistema posee oscilaciones y una sobreelongacin mxima de ; segn el criterio del 5% el tiempo de asentamiento es Y para el criterio del 2% es de .
51 | P g i n a
Los polos en lazo cerrado se encuentran en:
Los polos dominantes son los polos complejos conjugados P 2 y P3. A partir de ellos se obtiene la frecuencia natural no amortiguada y el factor de amortiguamiento relativo .
El valor del factor de amortiguamiento relativo es muy pequeo, se recomienda que se encuentre en un intervalo de . Tomando en cuenta esta recomendacin mediante el lugar geomtrico de las races se obtendrn los valores de la ganancia K, de modo que el sistema se encuentre con un factor de amortiguamiento de . Procedimiento para realizar el lugar geomtrico de las races El sistema no posee ceros en lazo abierto, pero tiene tres polos en:
Existe lugar de las races sobre el eje real en
Los ngulos y el punto de interseccin de las asntotas se obtienen de la siguiente manera.
52 | P g i n a
Existen tres asntotas con ngulos de 60, -60, 180 y se intersectan en . De la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia en lazo cerrado sin controlador:
Existe un punto de ruptura en s=-0.472. El lugar geomtrico de las races cruza con el eje en .
Este procedimiento se desarrollo al encontrar la ganancia critica y la frecuencia angular critica ( ). Los puntos de prueba que se usaron son:
Los cuales pertenecen al lugar geomtrico de las races debido a que cumplen con la condicin de ngulo. Adems se usaron las imgenes de estos puntos para trazar la parte inferior del lugar geomtrico de las races.
53 | P g i n a
Figura 4.6 Lugar geomtrico de las races
En la grfica del lugar geomtrico de las races se muestran las lneas con factor de amortiguamiento y con una frecuencia natural no amortiguada de . Una forma de determinar estas lneas es con el ngulo que forman con el eje real negativo, es decir:
Se trazan las lneas con los ngulos correspondientes y en donde corten al lugar geomtrico de las races se encuentran los polos dominantes para ese factor de amortiguamiento relativo, los valores de ganancia proporcional se determinan por medio de la condicin de magnitud.
El diseo del controlador es para que el sistema de control cumpla con un requisito de un sobrepaso mximo aproximado de 25%. El siguiente programa en Matlab genera un conjunto de valores de ganancia K que cumplen esta condicin.
54 | P g i n a
%Programa 4 %'K' valores a comprobar K=[2.08 2.538 2.996 3.454 3.912 4.37 4.83]; %Comprobar la respuesta del sistema en lazo cerrado a una entrada escaln %unitario que cumpla con una sobreelongacin mxima menor que el 25%. t=0:0.01:35; k=0; for i=1:7; num=[0 0 0 K(i)]; den=[1 6 5 K(i)]; y=step(num,den,t); m=max(y); if m<1.25 k=k+1; solution(k,:)=[K(i) m]; end end
El programa genera una tabla con los valores de y(t) menores 1.25 con sus respectivos valores de ganancia. Al introducir solution en la ventana de comandos se despliega la tabla. Para ordenar la tabla segn los valores de y(t) se introduce en la ventana de comandos la sentencia sortsolution=sortrows(solution,2). (ventana de comandos en Matlab)
>> solution solution =
2.0800 2.5380 2.9960 3.4540 3.9120 4.3700 4.8300
1.0436 1.0801 1.1164 1.1510 1.1836 1.2143 1.2433
>> sortsolution=sortrows(solution,2)
55 | P g i n a
sortsolution =
2.0800 2.5380 2.9960 3.4540 3.9120 4.3700 4.8300
1.0436 1.0801 1.1164 1.1510 1.1836 1.2143 1.2433
Se generan tres grficas para analizar el comportamiento de la respuesta del sistema de control ante una entrada de referencia escaln unitario.
%Programa 5 %Grafica con k=2.08 num=[0 0 0 2.08]; den=[1 6 5 2.08]; step(num,den) grid title('Grfica del sistema con ganancia k=2.08')
Figura 4.7 Respuesta escaln unitario con K=2.08
56 | P g i n a
Del anlisis de la curva de respuesta a una entrada de referencia escaln unitario con un valor de ganancia proporcional k=2.08 se presenta: una sobreelongacin mxima de , para el criterio del 5% el tiempo de asentamiento es de
y para el criterio del 2% es de
Figura 4.8 Respuesta a un escaln unitario con K=3.454
Se observa en la curva de respuesta para un valor de K=3.454: un tiempo de subida , una sobreelongacin mxima de , para un criterio del 5% un tiempo de asentamiento de y para el 2%
57 | P g i n a
Figura 4.9 Respuesta a un escaln unitario con k=4.83
Para la ganancia proporcional K=4.83 con una entrada escaln unitario, se observa un tiempo de asentamiento de para el criterio del 5% y 2% respectivamente y una sobreelongacin mxima de .
58 | P g i n a
Ganancia proporcional (kp)
Tiempo de retardo (td) seg.
Tiempo de subida (tr) seg.
Tiempo pico (tp) seg.
Sobreelongacin mxima Mp ( %)
Tiempo de asentamiento (ts) seg. 5% 2% 15 9.15 9.82 8.93 18.02
1 2.08 3.454 4.83 15
4.12 2.44 1.79 1.48 0.833
27 5.4 3.22 2.47 1.23
--6.29 4.38 3.63 2.09
0 4 15 24 64.1
12 4.78 6.6 5.56 14.04
Tabla 4.1 Comparacin de las especificaciones de diseo para distintos valores de K p
De la tabla 4.1 las especificaciones ms utilizadas son el tiempo de asentamiento y la sobreelongacin mxima, adems se recomienda que los sistemas de control se encuentren entre rangos del factor de amortiguamiento relativo . En consecuencia, el mejor sistema de control con un controlador proporcional es el que posee una ganancia proporcional de K=2.08. Los sistemas presentados hasta ahora son de tipo 1, motivo por el cual presentan un error en estado estacionario de cero para una entrada escaln unitario. Sin embargo, no es as para una entrada de referencia rampa unitaria. La funcin de transferencia para k=2.08 es la siguiente:
Los polos en lazo cerrado, el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada son:
La constante de error de velocidad para una entrada rampa unitaria es:
59 | P g i n a
El error en estado estacionario para una entrada rampa unitaria se calcula de la siguiente forma:
Cuando se analizo el sistema sin controlador proporcional se presentaba un error en estado estacionario de y para el nuevo sistema con un controlador proporcional de ganancia se presenta un error de , lo que significa que disminuyo ms del 50%. El programa 8 es el cdigo en Matlab para generar la respuesta a una entrada de referencia rampa unitaria del sistema con un controlador proporcional.
%Programa 8 %Respuesta del sistema ante una entrada de referencia rampa unitaria
num=[0 0 0 0 2.08]; den=[1 6 5 2.08 0]; t=0:0.01:15; y=step(num,den,t);
plot(t,y,t,t) ylabel('Entrada rampa unitaria') xlabel('Tiempo (seg.)') title('Respuesta rampa unitaria del sistema de control') gtext('Entrada rampa unitaria') gtext('Respuesta del sistema')
60 | P g i n a
Figura 4.10 Respuesta ante una entrada rampa unitaria con k=2.08
4.4 Anlisis del sistema con un controlador PD

Un controlador proporcional derivativo (PD) es una red de adelanto, tambin conocida como compensacin derivativa ideal. Un controlador PD acelera la respuesta del sistema. El diseo de un controlador PD se puede realizar de diferentes formas. El diseo que se presenta es para cumplir una sobreelongacin mxima de 10% y un tiempo de asentamiento inferior a 6 segundos. En el diseo del controlador proporcional con K=2.08, se obtuvo una sobreelongacin mxima de 4% y un tiempo de asentamiento de 9.15 segundos para un criterio del 2%. El nuevo diseo con un controlador PD, intenta mantener el criterio de inicio de una sobreelongacin menor de 20% y mayor de 2%. Ahora se intenta hacer que el sistema responda ms rpido.
61 | P g i n a
De las condiciones de diseo se calcula el polo dominante (PD).
62 | P g i n a
Con los resultados anteriores se toman valores que cumplan las desigualdes:
El polo dominante con los valores calculados es:
La frecuencia natural no amortiguada es amortiguamiento relativo es geomtrico de las races, vea la figura 4.11.
y el factor de
. El polo dominante no se encuentra en el lugar
Figura 4.11 Ubicacin de polo dominante Pd=-0.7+j0.933
Los siguientes ngulos se obtienen por trigonometra o medidos con un transportador. Los resultados mostrados se obtuvieron por trigonometra.
La condicin de ngulo se expresa matemticamente como:
Al no cumplir la condicin de ngulo se comprueba que el punto P D no se encuentra en el lugar geomtrico de las races. Para que este punto se encuentre en el lugar de las races se necesita que el cero del controlador PD contribuya con esa deficiencia de ngulo.
Lo que significa que el cero en
debe contribuir un ngulo de
31.2975. Por trigonometra se determina el punto donde se debe colocar el cero del controlador PD. Del lugar geomtrico de las races se observa que:
Figura 4.11a Localizacin del cero del controlador PD
64 | P g i n a
De donde:
La funcin de transferencia del controlador proporcional derivativo es:
Por medio de la condicin de magnitud se obtiene el valor de K p.
65 | P g i n a
El diagrama de bloques con un controlador PD se muestra en la figura 4.12.

Controlador PD
R(s) + -
E(s)
C(s)
2.8(s+2.2352)
1/[s(s+1)(s+5)]
Figura 4.12 Sistema con un controlador PD
El siguiente programa genera el lugar geomtrico de las races con una accin de control proporcional derivativa.
%Programa 9 %Lugar geomtrico de las races con un controlador PD num=[1 2.2352]; den=[1 6 5 0]; rlocus(num,den) grid title('Lugar geomtrico de las races con un controlador PD')
Figura 4.13 Lugar geomtrico de las races con un controlador PD
66 | P g i n a
La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es:
Los polos del sistema son:
Los polos dominantes son los polos P2,3. El programa 10 genera la respuesta del sistema con una entrada escaln unitaria.
%Programa 10 num=[2.8 5.25856]; den=[1 6 7.8 5.25856]; step(num,den) grid title('Respuesta escaln unitario del sistema con un controlador PD')
Figura 4.14 Respuesta del sistema con un controlador PD
La respuesta del sistema presenta las siguientes caractersticas:
67 | P g i n a
Tiempo de retardo td=1.02 segundos Tiempo de subida tr=2.44 segundos Tiempo pico tp=3.24 segundos Sobreelongacin mxima Mp=7% Tiempo de asentamiento ts=5.01 segundos Tomando como punto de comparacin el sistema diseado con un controlador proporcional Kp=2.08, el controlador PD supera por mucho las caractersticas de respuesta. Vase la tabla 4.2.
controlador Kp=2.08 PD
td seg 2.44 1.02
tr seg 5.4 2.44
tp seg 6.29 3.24
Mp % 4 7
ts seg(2%) 9.15 5.08
Tabla 4.2 Comparacin de los controladores K y PD.
Como se observa, el error en estado estacionario para una entrada de referencia escaln unitario es igual con cero. Para una entrada de referencia rampa unitaria el error en estado estacionario es:
El programa 11 obtiene la respuesta del sistema ante una entrada de referencia rampa unitaria.
%Programa 11 num=[0 0 0 2.8 5.25856]; den=[1 6 7.8 5.25856 0]; t=0:0.001:10; y=step(num,den,t); plot(t,y,t,t) xlabel('Tiempo (seg.)')
68 | P g i n a
ylabel('Respuesta rampa') title('Respuesta rampa unitaria')
Para una entrada rampa unitaria el controlador PD mejor el error en estado estacionario de 2.403 a 0.8, disminuy a una tercera parte del valor que tiene con un controlador proporcional Kp=2.08.
Figura 4.15 Respuesta rampa unitaria del sistema con PD
4.5 Anlisis del sistema con un controlador PI

Un compensador con un polo en el origen y un cero cerca del polo, se llama compensador integral ideal o controlador proporcional integral (PI). Adems, un controlador PI es un compensador de retardo y su funcin de transferencia es la siguiente:
69 | P g i n a
Segn las reglas de Ziegler-Nichols, antes expuestas y aplicadas al controlador proporcional se obtuvo . De la tabla 3.3, para un controlador PI se tiene:
Con los datos anteriores de del controlador PI.
se obtiene la funcin de transferencia
El diagrama de bloques del sistema con un controlador PI se presenta en la figura 4.16.

Controlador PI
R(s) + -
E(s) 13.5(s+0.427)/s 1/[s(s+1)(s+5)]
C(s)
Figura 4.16 Diagrama de bloques del sistema con controlador PI
La funcin de transferencia en lazo cerrado es la siguiente:
70 | P g i n a
El siguiente programa genera la curva de respuesta para el sistema con un controlador PI sintonizado con la reglas de Ziegler-Nichols.
%Programa 12 num=[13.5 5.7645]; den=[1 6 5 13.5 5.7645]; step(num,den) grid title('Respuesta escaln unitario con Kp=13.5 y Ti=2.342seg')
Figura 4.17 respuesta escaln unitario del sistema con Kp=13.5 y Ti=2.342 segundos
Este sistema presenta grandes oscilaciones, por lo cual el sistema es inestable para un tiempo muy grande. Para el criterio del 2% tiene un tiempo de asentamiento de 237 segundos. Cuando se diseo el controlador PD se observ que parad tener una sobreelongacin por debajo del 10%, el factor de amortiguamiento tiene que ser mayor de 0.5212. Para cumplir este criterio se toma .
71 | P g i n a
El controlador PI agrega un polo en s=0 en lazo abierto, para no modificar la ubicacin de los polos en lazo cerrado con de manera pronunciada, se coloca el cero del controlador en s=-0.1. De forma que la funcin de transferencia del controlador es:
El lugar geomtrico de las races se obtiene con Matlab.

%Programa 13 %Lugar geomtrico de las races num=[1 0.1]; den=[1 6 5 0 0]; rlocus(num,den) sgrid(0.6,0.628) title('Lugar geomtrico de las races con PI')
Figura 4.18 lugar geomtrico de las races con Kp=2.56 y Ti=10 seg.
72 | P g i n a
Por la condicin de magnitud y la grfica de la figura 4.18 en Matlab, se observa que Kp=2.56, entonces:
%Programa 14 num=[2.56 0.256]; den=[1 6 5 2.56 0.256]; step(num,den) grid title('Respuesta escaln unitario con Kp=2.56 y Ti=10 seg')
Figura 4.19 respuesta escaln unitario con K=2.56 y Ti=10 segundos
Los polos del sistema con Kp=2.56 y Ti=10 segundos son:
73 | P g i n a
De la figura 4.19 se tiene: Tiempo de retardo td=2.04 segundos Tiempo de subida tr=3.55 segundos Tiempo pico tp=5.6 segundos Sobreelongacin mxima Mp=28% Tiempo de asentamiento ts=20.9 segundos para 2%
%Programa 15 num=[0 0 0 0 2.56 0.256]; den=[1 6 5 2.56 0.256 0]; t=0:0.01:35; y=step(num,den,t); plot(t,y,t,t) grid xlabel('Tiempo (seg.)') ylabel('Respuesta rampa') title('Respuesta rampa unitaria con Kp=2.56 y Ti=10 seg')
Figura 4.20 Respuesta rampa unitaria con K=2.56 y Ti=10 segundos
De la figura 4.19 se observa que el sistema en comparacin con el diseado con un controlador PD, responde ms lento y tiene mayor
74 | P g i n a
sobreelongacin. Comparando la figura 4.17 y 4.19, la figura 4.19 presenta mayor estabilidad, esto se debe al cambio de ganancia y la posicin del cero del controlador PI. Para una entrada rampa unitaria, como se observa en la figura 4.20 el error en estado estacionario es igual con cero. Se pueden determinar otros valores de Kp y Ti que mejoren o empeoren la respuesta del sistema para una entrada escaln unitario y rampa unitaria. Una forma es variando la ganancia y dejando el cero en s=-0.1 o variando ambos.
4.6 Anlisis del sistema con un controlador PID

La funcin de transferencia de un controlador PID es:
Se sabe que
De la tabla 3.2:
La funcin de transferencia del controlador es:
75 | P g i n a
Controlador PID
R(s) + (6.3225(s+1.4235)^2)/s 1/[s(s+1)(s+5)]
C(s)
Figura 4.21 Sistema con controlador PID sintonizado con reglas de Ziegler-Nichols
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
%Programa 16 %Respuesta escaln unitario con PID num=[6.3225 18 12.812]; den=[1 6 11.3225 18 12.812]; step(num,den) grid title('Respuesta escaln unitario con PID sintonizado por ZieglerNichols')
Figura 4.22 Respuesta escaln unitario con PID sintonizado con reglas de Ziegler-Nichols
76 | P g i n a
La respuesta a una entrada de referencia escaln unitario presenta una sobreelongacin de 62%, lo cual no cumple con la condicin de una sobreelongacin menor de 25%. En el controlador PI se obtuvo una mejor respuesta cuando el cero se coloco ms cerca del origen. Con base en lo anterior se mueve el cero doble del controlador PID a s=-0.5 y Kp=18.
De donde:
La funcin de transferencia del controlador con doble cero en s=-0.5 es:
La nueva funcin de transferencia en lazo cerrado es:
%Programa 17 %Respuesta escaln unitario con PID num=[18 18 4.5]; den=[1 6 23 18 4.5]; step(num,den) grid title('Respuesta escaln unitario con PID que posee doble cero en s=0.5')
Las caractersticas del sistema se mejoran a una sobreelongacin de 13% y un tiempo de asentamiento de 5.83 segundos para un criterio del 2%.
77 | P g i n a
Se pueden disear ms configuraciones de un controlador PID, variando los tiempos integral y derivativo y con el lugar geomtrico de las races determinar la ganancia proporcional. Se puede disear tambin utilizando el procedimiento de diseo de un compensador de atraso-adelanto, el controlador PID es un compensador de atraso-adelanto. Una alternativa es mediante programacin, y hacer que el sistema cumpla con las condiciones de respuesta establecidos en el diseo.
Figura 4.23 Respuesta escaln unitario con PID que tiene doble cero en s=-0.5
La funcin de transferencia del controlador PID puede escribirse como:
Para la ultima configuracin se puede realizar un programa en Matlab que vari los valores de K y a que satisfagan las condiciones de diseo. El programa 18 es un ejemplo para que la sobreelongacin sea mayor que 2% y menor que 10% y con un tiempo de asentamiento menor de 4 segundos.
78 | P g i n a
La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es:
El programa genera una tabla con los valores de K, a, m y t s. En la ventana de comandos para visualizar la tabla, introduzca table.
%Programa 18 t=0:0.01:30; k=0; for i=1:49; K(i)=51-i*1; for j=1:40; a(j)=2.05-j*0.05; num=[0 0 K(i) 2*K(i)*a(j) K(i)*a(j)*a(j)]; den=[1 6 5+K(i) 2*K(i)*a(j) K(i)*a(j)*a(j)]; y=step(num,den,t); m=max(y); s=3001; while y(s)>0.98 && y(s)<1.02; s=s-1; end ts=(s-1)*0.01; if m<1.10 && m>1.02 && ts<4 k=k+1; table(k,:)=[K(i) a(j) m ts]; end end end
(ventana de comandos de Matlab)

>> table table =
35.0000 34.0000
0.1500 0.1500
1.0982 1.0907
3.8100 3.8600
>>
Las curvas de respuesta se obtienen con los programas siguientes, observe las figuras 4.24 y 4.25.
79 | P g i n a
%programa 19 K=35; a=0.15; num=[0 0 K 2*K*a K*a*a]; den=[1 6 5+K 2*K*a K*a*a]; step(num,den); grid title('Respuesta escaln unitario')
Figura 4.24 Respuesta escaln unitario con K=35 y a=0.15
%programa 20 K=34; a=0.15; num=[0 0 K 2*K*a K*a*a]; den=[1 6 5+K 2*K*a K*a*a]; step(num,den); grid title('Respuesta escaln unitario')
80 | P g i n a
Figura 4.25 Respuesta escaln unitario con K=34 y a=0.15
Tomando en cuenta el tiempo de asentamiento ms pequeo t s=3.81 segundos, la funcin de transferencia del controlador PID es:
De donde:
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
81 | P g i n a
El sistema en lazo cerrado tiene dos ceros en:
El sistema tiene 4 polos en lazo cerrado:
La grfica del lugar geomtrico de las races es el siguiente:
Figura 4.26 Lugar geomtrico de las races con PID con K=35 y a=0.15
La curva del sistema ante una entrada de referencia rampa unitaria se obtiene con el siguiente programa y la curva se presenta en la figura 4.27.
%Programa 21 num=[0 0 0 35 10.5 0.7875]; den=[1 6 40 10.5 0.7875 0]; t=0:0.01:25; y=step(num,den,t); grid plot(t,y,t,t) xlabel('Tiempo (se.)') ylabel('Respuesta rampa') title('Respuesta rampa unitaria con PID que tiene K=35 y a=0.15')
82 | P g i n a
Figura 4.27 Respuesta rampa unitaria del sistema con PID que tiene K=35 y a=0.15
Al aumentar el sistema de tipo 1 a tipo 2 el error en estado estacionario para una entrada escaln unitario y rampa unitaria son cero, tal como muestran las grficas de las figuras 4.24, 4.25 y 4.27.
4.7 Anlisis del sistema con una entrada perturbacin

Considerando una entrada perturbacin y los parmetros del controlador PID obtenidos anteriormente, el diagrama de bloques se muestra en la figura 4.26
D(s)
R(s)
+ -
10.5(1+1/13.333s+3.333s)
U(s) +
1/ (s(s+1)(s+5))
C(s)
Figura 4.28 Sistema de control con entrada perturbacin D(s)
83 | P g i n a
Para D(s)=0:
Para R(s)=0:
Por el principio de superposicin:
Con el programa 19 se obtuvo la curva de respuesta para una entrada de referencia escaln unitario y una entrada de perturbacin D(s)=0. La curva se muestra en la figura 4.24.
%Programa 22 num=[1 0]; den=[1 6 40 10.5 0.7875]; step(num,den) grid title('respuesta escaln unitario con R(s)=0')
De la figura 4.29 se tiene que la curva de perturbacin escaln unitario, el sistema de control la lleva a cero en un tiempo de aproximadamente 55 segundos.
84 | P g i n a
Figura 4.29 Respuesta escaln unitario con R(s)=0 y D(s) escaln unitario
4.8 Anlisis del sistema con un controlador I-PD

El diagrama de bloques de la figura 4.30 muestra un controlador I-PD con los parmetros que se determinaron para el controlador PID.
D(s) R(s) + 1/13.333s
+ + +
10.5
1/ s(s+1)(s+5)
C(s)
1+3.333s
Figura 4.30 Sistema con un controlador I-PD
85 | P g i n a
Para D(s)=0:
Para R(s)=0:
Observe que para el controlador I-PD la funcin de transferencia el control PID
y para
son iguales. Lo que conlleva a que los dos controladores
eliminen la entrada de perturbacin de igual forma y con el mismo tiempo. La grfica es la misma de la figura 4.28 para la entrada de perturbacin y controlador I-PD. Por el principio de superposicin la respuesta del sistema C(s):
El programa 23 obtiene la curva de respuesta de D(s)=0 y una entrada de referencia R(s) escaln unitario.
86 | P g i n a
%Programa 23 num=(0.7875); den=[1 6 40 10.5 0.7875]; step(num,den) grid title('Respuesta con controlador I-PD, R(s)=1/s y D(s)=0')
Figura 4.31 Respuesta escaln unitario con controlador I-PD con D(s)=0
El sistema con un controlador I-PD, responde muy lento en comparacin con el que posee un controlador PID. La ventaja del controlador I-PD es que al estar el control PD en el camino de realimentacin no amplifica sin lmite el ruido de alta frecuencia en comparacin con el controlador PID.
87 | P g i n a
Conclusiones
En el captulo 4 se obtienen las respuestas del sistema de control con entradas de referencia escaln unitario y rampa unitaria para distintos controladores. La mejor respuesta que satisface los criterios de respuesta de una sobreelongacin mxima de 20% y mayor de 2%, con un tiempo de asentamiento menor de 4 segundos para una entrada de referencia escaln unitario y un error igual acero para una entrada de referencia rampa unitaria es el controlador PID con la funcin de transferencia:
Tiene una ganancia proporcional de . y un tiempo derivativo de
, un tiempo integral de
Se obtiene un tiempo de asentamiento de ts=3.81segundos y una sobreelongacin mxima de Mp=9.82%. Con el anlisis anterior se verifica la hiptesis del presente trabajo la cual dice: Un controlador PID en el sistema con una entrada de referencia escaln unitario genera una curva de respuesta con una sobreelongacin mxima de 20% y mayor de 2%, un tiempo de asentamiento menor de 4 segundos y con una entrada de referencia rampa unitaria se obtiene un error igual con cero en estado estacionario.
88 | P g i n a
Bibliografa
1. Katsuhiko Ogata Ingeniera de Control Moderna Cuarta edicin. Madrid, 2003 Editorial Pearson Education 2. Bolton, William Ingeniera de Control Segunda edicin Editorial ALFAOMEGA 3. S. Nise Norman Sistemas de control para ingeniera Primera edicin Compaa Editorial Continental 4. Katsuhiko Ogata Dinmica de sistemas Primera edicin Editorial Prentice Hall 5. C. Dorf Richard, H. Bishop Robert Sistemas de control moderno Dcima edicin Editorial Pearson Prentice Hall 6. Gil Novajas Jorge, Rubio Daz-Cordovs ngel Fundamentos de control automtico de sistemas continuos y muestreados Universidad de Navarra. Escuela Superior de Ingenieros
89 | P g i n a
7. Mazzone Virginia Introduccin a Matlab y Simulink Universidad Nacional de Quilmes 8. Mazzone Virginia Herramientas de Matlab Universidad Nacional de Quilmes 9. Paginas web consultadas.
http://www.engin.umich.edu/group/ctm/basic/basic.html http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/index.html http://es.wikipedia.org/wiki/Ingeniera_automtica
90 | P g i n a

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UNIVERSIDAD VERACRUZANA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA ELCTRICA

TESINA Que para obtener el ttulo de: INGENIERO MECNICO ELCTRICISTA

PRESENTA: MAGNO GUERRERO NABOA

DIRECTOR: MTRO. MARCOS GUSTAVO CASTRO

CAPTULO 2 RESPUESTA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL ........................................ 15

CAPTULO 3 CONTROLADORES ........................................................................................ 32

CAPTULO 4 DISEO DE UN CONTROLADOR PID ......................................................... 44

CONCLUSIONES...................................................................................................................... 88 BIBLIOGRAFA ....................................................................................................................... 89

1.2 Conceptos bsicos

1.3 Sistemas de control en lazo abierto y sistemas de control en lazo cerrado

Figura 1.1: Componentes de un sistema en lazo abierto

Figura 1.2: Componentes de un sistema en lazo cerrado

1.4 ejemplos de sistemas de control

Figura 1.3: Ejemplo 1

Figura 1.4 Ejemplo 2

Captulo 2 Respuesta de los sistemas de control

2.2 Funcin de transferencia

Una funcin compleja una parte imaginaria, o bien,

es una funcin de s, que tiene una parte real y

son cantidades reales.

2.3 Modelado matemtico de sistemas de control

es la suma de los pares exteriores aplicados al sistema y

2.4 Diagrama de bloques de sistemas de control

2.5 Respuesta transitoria y estacionaria

Figura 2.4 Diagrama de bloques de un sistema de primer orden

La funcin de transferencia queda expresada de la siguiente forma:

Tabla 2.1 Valores caractersticos de un sistema de primer orden

Obteniendo la transformada inversa de Laplace de la respuesta C(s) se obtiene:

Conforme t tiende a infinito e^ (-t/T) se aproxima a cero de modo que:

Aplicando la transformada inversa de Laplace a C(s) se obtiene:

La curva de respuesta es la que se muestra en la figura 2.7.

Donde: : es la frecuencia natural no amortiguada. : es el factor de amortiguamiento relativo.

Figura 2.8 Definicin del ngulo

Aplicando la transformada inversa de Laplace dela respuesta C(s) se obtiene:

2.6 Errores en estado estacionario en los sistemas de control

El error en estado estacionario se calcula por la siguiente ecuacin:

Para una entrada escaln unitario e error en estado estacionario es :

La constante de error de aceleracin esttica unitaria se obtiene mediante el siguiente lmite:

para una entrada parbola

3.2 Clasificacin de los controladores

3.3 Controlador de dos posiciones o controlador on-off

Figura 3.1 Diagrama de bloques de un controlador de dos posiciones

3.4 controlador proporcional

La funcin de transferencia del controlador proporcional se define como:

Figura 3.2 Diagrama de bloques con un controlador proporcional

3.5 Controlador integral

La funcin de transferencia del controlador integral es la siguiente:

Figura 3.3 Diagrama de bloques con un controlador integral

3.6 Controlador proporcional integral (PI)

La funcin de transferencia del controlador proporcional integral es la siguiente:

(constante de tiempo integral)

Figura 3.4 Diagrama de bloques de un sistema de control con un control PI

3.7 Controlador derivativo

La funcin de transferencia del controlador PD es:

3.8 controlador proporcional derivativo

La funcin de transferencia del controlador proporcional derivativo es la siguiente:

Figura 3.5 Diagrama de bloques de un controlador PD

3.9 Controlador proporcional integral derivativo (PID)

La funcin de transferencia par aun controlador PID es la que se muestra a continuacin:

Figura 3.6 Diagrama de bloques con un controlador PID

Tipo de controlador P PI PID

T/L 0.9T/L 1.2T/L

Tabla 3.1 Valores de los parmetros por el mtodo de la curva de reaccin