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LINEALIZACIN
1. Introduccin:
Cuando se requiere realizar el anlisis dinmico de sistemas no-
lineales, puede tomarse las siguientes alternativas:
1. Transformar el sistema no-lineal en uno lineal haciendo una
transformacin apropiada de sus variables.
2.Simular el sistema no-lineal usando una computadora analgica
o digital y calcular su solucin numricamente.
3.Desarrollar un sistema lineal que aproxime el comportamiento
dinmico del sistema no-lineal alrededor del punto especfico de
operacin.

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2. LINEALIZACIN
Linealizacin es el proceso matemtico que permite aproximar un
sistema no-lineal a un sistema lineal.
Esta tcnica es ampliamente usada en el estudio de procesos
dinmicos y l en el diseo de sistemas de control por las
siguientes razones:
1. Se cuenta con mtodos analticos generales para la solucin de
sistemas lineales. Por lo tanto se tendr una solucin general del
comportamiento del proceso, independientemente de los valores
de los parmetros y de las variables de entrada. Esto no es posible
en sistemas no-lineales pues la solucin por computadora da una
solucin del comportamiento del sistema valida solo para valores
especficos de los parmetros y de las variables de entrada.

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2. Todos los desarrollos significativos que conllevan al diseo de
un sistema de control ha sido limitado a procesos lineales.
3. VARIABLES DE DESVIACIN
Se define la variable de desviacin, X (t), como la diferencia
entre el valor de la variable o seal x(t) y su valor en el punto de
operacin.Matemticamente se define:
( ) ( ) x t x t X =
donde
X(t): variable de desviacin.
x(t): variable absoluta correspondiente
: el valor de x en el punto de operacin (valor base) x
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Grfico de las variables de desviacin, variable absoluta y el
punto de operacin.
El valor base, es el valor de la variable en estado estable y
generalmente describe el valor inicial del sistema dinmico y por
lo tanto es constante, implicando que:
0 =
dt
x d
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por lo tanto derivando n veces la ecuacin, obtenemos:


El punto de operacin generalmente est en estado estacionario,
entonces:

por lo tanto:

y la transformada de Laplace es,
( ) ( )
... 3 , 2 , 1 , = = n
dt
t x d
dt
t X d
n
n
n
n
( )
( ) s X s
dt
t X d
L
n
n
n
=
(

As la ecuacin linealizada en funcin de las variables de

desviacin no incluyen trminos constantes.
0 ) ( , ) ( = = o X x o x
( )
... 3 , 2 , 1 0
0
= = n para
dt
X d
n
n
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4. LINEALIZACIN DE FUNCIONES DE UNA
VARIABLE.
Considrese la ecuacin diferencial de primer orden:


Donde es una funcin no-lineal de x, y k es una constante.
Expandiendo la funcin no-lineal en series de Taylor
alrededor del punto , se obtiene:



( )
( ) | | k t x f
dt
t dx
+ =
( ) | | t x f
( ) | | t x f
( ) | | ( )
( )
( ) | |
( )
( ) | |
( )
( ) | | ...
! 3
1
! 2
1
3
3
3
2
2
2
+ +
+ + =
x t x
dx
x f d
x t x
dx
x f d
x t x
dx
x df
x f t x f
x
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Esta expansin se evala en el punto .
La aproximacin lineal, consiste en eliminar todas las derivadas
de orden dos y mayores, entonces el valor aproximado de la
funcin ser:


El error introducido en la aproximacin es del mismo orden de la
magnitud del termino:


Por lo tanto la aproximacin lineal, dada en la ecuacin, es
satisfactoria cuando x es muy cercano a , pues en ese caso el
valor del termino es muy pequeo.

x
( ) | | ( )
( )
( ) | | x t x
dx
x df
x f t x f + ~
( )
( ) | |
2
2
2
2
1
x t x
dx
x f d
I =
x
" "I
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Geomtricamente, la aproximacin es una lnea recta que pasa por
el punto de operacin, generalmente corresponde al valor de
estado estacionario, entonces:


Por lo tanto:

por el punto con pendiente y es por definicin
tangente a la curva en el punto de operacin. Por lo tanto, la
aproximacin es exacta solo en el punto de operacin.
La aproximacin linealizada, correspondiente a la ecuacin
original, resulta ser:
( ) ( ) 0 0 , 0 = = X x x
( )
... 3 , 2 , 1 0
0
= = n para
dt
X d
n
n
( ) ( ), , x f x
( ) dx x df /
( )
( )
( )
( ) k t X
dx
x df
x f
dt
t dx
+ + =
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Si las condiciones iniciales son:

Finalmente, la ecuacin inicial, se ha transformado en:



Puede observarse de la ecuacin anterior, que los trminos
constantes en la ecuacin linealizada quedan eliminados cuando
el valor base es la condicin inicial de estado estacionario.

( ) ( ) ( ) ( ) k x f entonces X dt dx x x + = = = = 0 : , 0 0 , 0 / 0 , 0
( ) ( )
( ) t X
dx
x df
dt
t df
=
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La aproximacin lineal es tangente a la funcin no lineal en el valor
base,
x
x
x
dx
df
1
) (x f
Lnea
Tangente
Funcin No Lineal
) (t x
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| | ) (t x f
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5. LINEALIZACIN DE FUNCIONES DE DOS O MS
VARIABLES

Considrese la funcin no-lineal de dos variables .
Si es el valor en estado estable de x(t) y es el valor en
estado estable de y(t) . La expresin lineal en serie de Taylor
alrededor del punto esta dada por:
( ) ( ) | | t y t x f ,
x
y
( ) y x,
( ) ( ) | | ( )
( )
( ) | |
( )
( ) | |
( )
( ) | |
( )
| |
( )
( ) | | ( ) | | ....
,
) (
! 2
,
! 2
, , ,
, ,
2
2
2
2
2
2
2
+
c c
c
+
c
c
+

c
c
+
c
c
+
c
c
+ =
y t y x t x
y x
y x f
y t y
y
y x f
x t x
x
y x f
y t y
y
y x f
x t x
x
y x f
y x f t y t x f
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La aproximacin lineal consiste en eliminar los trminos de orden
superior a partir del termino de segundo orden. Entonces la
expansin lineal de la funcin no-lineal toma la
forma:



donde:
( ) ( ) | |, . t y t x f
( ) ( ) | | ( )
( )
( ) | |
( )
( ) | | y t y
y
y x f
x t x
x
y x f
y x f t y t x f
c
c
+
c
c
+ =
, ,
, ,
( ) ( )
( ) y x punto el en evaluan se
y
y x f
y
x
y x f
,
, ,
c
c
c
c