INSTITUTO TECNOLGICO DE PUEBLA

INSTRUMENTACION

Reporte No. 10 SISTEMA DE CONTROL PID

Profesor: RAFAEL DAVILA BAEZ

Equipo: DAZ MORA JUAN CARLOS LABRA VELASCO ITAHI NICOLS PREZ ROSY ANDREA SNCHEZ MUOZ GUSTAVO VILLANUEVA FERNNDEZ NOEM GUZMAN BAZAN LEONEL SAITH

Objetivo Elaborar un sistema de control PID para mantener constante una temperatura de 40 usando un sensor de temperatura, de manera que el encendido de un ventilador sea proporcional al valor existente de error entre el valor deseado con el valor medido. Conclusiones Se llegaron a cumplir los objetivos establecidos en un inicio manteniendo una temperatura constante de 40 esto con ayuda del ventilador que comienza a funcionar conforme a lo que el sistema necesita pues en este caso solo controlamos el sistema de enfriamiento de manera que el sistema de calefaccin se encuentra trabajando a todo momento y el ventilador es el nico encargado de mantener los niveles de temperatura controlados, el inconveniente de este tipo de control es que al ser digital depende del tiempo de muestreo en el que se realiza la medicin de la temperatura, el cual si es un tiempo muy grande, es posible que no se puedan detectar variaciones peligrosas que puedan perjudicar al sistema, inconveniente que no presenta el control analgico debido a que este trabaja en un tiempo real. Desarrollo En esta prctica se recurri al problema de control de temperatura realizado en la prctica ON-OFF y en la practica 1, como se ha inferido, al mismo tiempo en que se ha avanzado en las practicas se ha aumentado la complejidad del lazo de control de manera de que se convierta en un control ms preciso y estable. Es por esto que aqu se busca tener una salida proporcional que permita que mientras el valor medido en el sensor este lejos del establecido, se obtenga la potencia mxima de nuestro ventilador y conforme se vaya acercando el valor de entrada con el de referencia la potencia en del mismo disminuya hasta volverse cero cuando el error sea cero. Es por eso que se busc la manera de realizar este tipo de control decidindose usar un micro controlador muy popular denominado arduino uno, ya que este tipo de controlador cuenta con una librera especial dedicada a este tipo de control, por lo que solo se necesit establecer algunos parmetros de inicio as como algunos datos provenientes de la caracterizacin del sensor, el cual para este caso se cambi a un LM35, que consiste en un sensor de temperatura, el cual es muy estable y popular y nicamente necesita de una alimentacin de 5v para dar una salida proporcional a la temperatura medida, y del cual se puede obtener fcilmente su hoja de datos as como su curva de respuesta caracterstica.

Figura 1circuito de control con PWM.

El principio de funcionamiento es el siguiente, la salida del sensor de temperatura entrara al arduino en la entrada analgica A4 donde primero se convierte la seal analgica a digital para que sea comparada con el valor establecido de temperatura de acuerdo a una tabla introducida previamente en su cdigo de programacin, una vez hecho esto se decide qu frecuencia de pulso se presentara a la salida digital del pin 9, dicho pulso entrara a un transistor de efecto de campo el cual tendr como carga el motor del ventilador de esta manera el transistor entrara en conduccin solo cuando el nivel del pulso sea alto y de esta forma es como la velocidad del motor se ver controlada de acuerdo a la temperatura que el sensor presente. Algunas partes importantes dentro del cdigo del arduino son las siguientes: Constantes de ganancia
#define cte_kp 500.0 //300 #define cte_ki 10.0 //5.0 #define cte_kd 3500.0 #define target1 40.0 #define target2 35.0 Divisin de frecuencia 0x01 1 31250 0x02 8 3906.25 0x03 64 488.28125 En esta parte se declaran las constantes de ganancia para el factor integral, proporcional y derivativo del sistema as como los puntos de control los cuales sern los 40 grados deseados y un nivel de operacin seguro que es de 35 grados. Aqu se enlista el rango de frecuencia con el que se controlara la velocidad del ventilador, siendo la frecuencia mxima de 32khz y la mnima de 126hz.

0x04 256 122.0703125 0x05 1024 30.517578125 TCCR1B=TCCR1B & 0b11111000 | 0x01;

Pwm de salida
dutycycle=(int)Proportional+ (int)Integral + (int)Derivative; if (dutycycle <0) { dutycycle=0;} else if (dutycycle>255) { dutycycle=255;}

Aqu se establece la frecuencia de salida la cual ser igual a la suma del valor proporcional, integral y derivativo que el programa considere adecuado para que el sistema vuelva a un nivel adecuado de operacin.

Figura 2 circuito armado y probado.

Figura 3 circuito funcionando, control a 35.

Figura 4 evidencia de la prctica entregada.