Ly Thu Yet Die Ukh Ient Udong

k I h0 6 00 6 Ik Thk hh Fh0 h0 6h MIhh
T00 h k I h0 6 8k 6h kh0k

Nguyen Th{ Phuong Hu (chu ben) - Huynh Thu Houng

L Ih0I L Ih0I L Ih0I L Ih0I
0I0 KhIN I0 00N0

(Tu bun lun thu nhu t)

NHA XA T BA N A HO C QO C GA
THA NH PHO HO CH MNH - 2005

3
M C L C

Loi noi Jau 7
Cbuong 1
AI C!ONC V H THONC I! KHIN 9
1.1 KhaI nIom dIou khIon 9
1.2 Cac nguyon fac dIou khIon 12
1.3 Phan loaI dIou khIon 15
1.4 Ijch su phaf frIon ly fhuyof dIou khIon 20
1.5 Mof so v du vo cac phan fu va ho fhong fu dong 22
Cbuong 2
MO TA TOAN HOC H THONC I! KHIN IIN
T!C 36
2.1 KhaI nIom 36
2.2 Ham fruyon daf va daI so so do khoI 37
2.3 So do dong fn hIou 60
2.4 Phuong phap khong gIan frang fhaI 66
2.5 Tom faf 90
Pbu /uc. Mo ta be tbong tu Jong Jung MATLAB 01
Cbuong J
AC TINH ONC HOC C!A H THONC 96
3.1 KhaI nIom vo dac fnh dong hoc 96
3.2 Cac khau dong hoc dIon hnh 102
3.3 ac fnh dong hoc cua ho fhong fu dong 116
3.4 Tom faf 121
Pbu /uc. Kbao sat Jac tinb Jong boc cua be tbong Jung
MATLAB 122
Cbuong 4
KHAO SAT TINH ON INH C!A H THONC 124

4
4.1 KhaI nIom vo on djnh 124
4.2 TIou chuan on djnh daI so 128
4.3 Phuong phap quy dao nghIom so 134
4.4 TIou chuan on djnh fan so 146
Cbuong 6
ANH CIA CHAT I!ONC H THONC I! KHIN 156
5.1 Cac fIou chuan chaf luong 156
5.2 SaI so xac lap 158
5.3 ap ung qua do 160
5.4 Cac fIou chuan foI uu hoa dap ung qua do 165
5.5 anh gIa chaf luong qua frnh qua do fhoo dac fnh
fan so cua ho fhong 168
Cbuong 6
THIT K H THONC I! KHIN IIN T!C 172
6.1 KhaI nIom 172
6.2 Anh huong cua cac bo dIou khIon don chaf luong cua
ho fhong 173
6.3 ThIof ko ho fhong dung QNS 187
6.4 ThIof ko ho fhong dung bIou do odo 205
6.5 ThIof ko bo dIou khIon PI 214
6.6 ThIof ko ho fhong dIou khIon hoI fIop frang fhaI 219
Pbu /uc. Tbiet ke be tbong Jung MATLAB 229
Cbuong 7
MO TA TOAN HOC H THONC I! KHIN ROI RAC 236
7.1 Ho fhong dIou khIon roI rac 236
7.2 Phop bIon doI Z 242
7.3 Mo fa ho fhong roI rac bang ham fruyon 249
7.4 Mo fa ho fhong roI rac bang phuong frnh frang fhaI 255
Pbu /uc. Mo ta be roi rac Jung MATLAB 272

5

Cbuong S
PHAN TICH VA THIT K H THONC I! KHIN
ROI RAC 276
A. Phan fch ho fhong dIou khIon roI rac 276
8.1 Iou kIon on djnh cua ho roI rac 276
8.2 TIou chuan Roufh - HurvIfz mo rong 277
8.3 TIou chuan Jury 279
8.4 Quy dao nghIom so 280
8.5 Chaf luong ho fhong roI rac 285
. ThIof ko ho fhong dIou khIon roI rac 293
8.6 KhaI nIom 293
8.7 Ham fruyon cua cac khau hIou chInh roI rac 294
8.8 ThIof ko ho roI rac dung phuong phap QNS 297
8.9 ThIof ko dung bo dIou khIon hoI fIop frang fhaI 306
8.10 ThIof ko bo dIou khIon PI 311
Cbuong 0
H THONC I! KHIN T! ONC PHI T!YN 314
9.1 KhaI nIom 314
9.2 Phuong phap maf phang pha 319
9.3 Phuong phap fuyon fnh hoa gan dung 324
9.4 Phuong phap fuyon fnh hoa dIou hoa 328
9.5 Phuong phap fuyon fnh hoa fung doan 339
9.6 TIou chuan Iyapunov 342
9.7 TIou chuan on djnh fuyof doI V. M. Popov 357
9.8 Tong kof 365
Pbu /uc
A. Bang bien Joi /ap/ace oa Z 368
B. Tom tat mot oai tinb cbat oa Jjnb /y cua pbep bien Joi : 369
C. Ham mo ta cac kbau pbi tuyen Jien bnb 370

6
Tai /ieu tbam kbao 371

7
Lot not dou
Ly tbuye t oa ky tbua t Jie u kbie n tu Jo ng ca c qua trnb sa n
xua t, cac qui trnb cong ngbe , ca c Jo i tuo ng co ng ngbie p, quo c
pbo ng, y te ... trong nbu ng na m ga n Ja y Ja co nbu ng buo c nbay
oo t nbo su pba t trie n ma nb me cu a ky tbua t ma y tinb oa co ng
ngbe tbo ng tin. Ly tbuye t Jie u kbie n tu Jo ng kinb Jie n kbo ng be
tbay Jo i gia trj cu a mnb, ma nguoc /a i, co y ngba Jac tbu rie ng.
Ne u nbu truo c Jay, Joi tuo ng kba o sa t cu a Jie u kbie n tu Jo ng oe
co ba n /a ca c be tuyen tinb tie n Jjnb, Jie u kbie n ta p trung, tb
bie n nay /a cac be tbong pba n ta n co Jo i tboa i oo i nbau /ie n ket
tba nb ma ng. Tbie t ke sa n pba m Juoc bo tro cu a may tinb to i
muc to i Ja oo i cac tbu oie n, cac cbuong trnb tbie t ke Ja c cbu ng
co tbie t bj ngoa i oi manb.
Bo sacb IEU KHIEN TU ONG go m bai quye n. Ly lhuyel
Jieu hhie n lu Jong ru Bui lup Jieu hhien lu Jong.
LY THUYET IEU KHIEN TU ONG gom bon pban cbin
cbuong.
Phun mo Juu:
Cbuong 1. a i cuong oe be tbo ng Jie u kbien tu Jo ng
Phun mol: He Jie u kbie n tu Jo ng tuye n tinb /ie n tuc
Cbuong 2. Mo ta toan bo c
Cbuong J. ac tinb Jo ng boc
Cbuong 4. Kbao sa t tinb o n Jjnb cu a be tbo ng
Cbuong 6. a nb gia cba t /uo ng be tbo ng Jie u kbie n
Cbuong 6. Hieu cblnb oa tbie t ke be tbo ng
Phun hui: He tbo ng Jie u kbie n tu Jo ng ro i ra c
Cbuong 7. Mo ta toan bo c be tbo ng Jieu kbie n ro i ra c
Cbuong S. Pba n ticb oa tbie t ke be tbo ng Jie u kbie n ro i ra c
Phun cuoi:
Cbuong 0. He tbo ng Jie u kbie n tu Jo ng pbi tuye n
o i oo i mo n Co so Jieu hhien lu Jong tb cbuong 0 /a pba n
tbam kba o, kbo ng ba t buo c. Cuo n sa cb LY THUYE T IE U
KHIE N TU ONG Juo c pba n co ng bie n soan nbu sau.
Cbuong 1, 4, 6, 0. T8 Nguye n Tbj Pbuong Ha bie n soa n
Cbuong 2, J, 6, 7, S. Tb8 Huy nb Tba i Hoa ng bie n soa n

8
BAI TA P IE U KHIEN TU O NG Juo c bie n soa n tbeo no i
Jung oa bo cu c cu a quye n LY THUYE T IEU KHIE N TU O NG
nba m na ng cao kie n tbuc, kba na ng pba n ticb oa tbie t ke be
tbo ng cbo sinb oie n. No i Jung go m ba pba n.
Phun mol: Ba i ta p cu a cac cbuong sau.
Cbuong 1. Vi Ju oe be Jie u kbie n tu Jo ng
Cbuong 2. He Jie u kbie n tu Jo ng /ie n tu c
Cbuong J. He Jie u kbie n tu Jo ng ro i rac
Cbuong 4. He pbi tuye n
Cbuong 6. Tbie t ke be tbo ng
Phun hui: Cac ba i gia i ma u oa Jap a p cbo n /o c
Phun bu: e tbi oa Jap a p
Pba n me m MulIub /a mo t co ng cu ma nb Je kba o sa t oa tbie t
ke be tbo ng Juoc gio i tbie u cbo sinb oie n qua mo t so ba i o Phun
mol oa ca c ba i tbi ngbie m Jie u kbie n tu Jo ng.
Quye n BA I TA P IEU KHIEN TU ONG Jo Nba xua t ban
a i boc Quoc gia Tbanb pbo Ho Cbi Minb xua t ba n, ra ma t ba n
Jo c /a n Jau tie n oa o na m 2002.
Hy oo ng bo sacb IEU KHIEN TU ONG se giu p icb cbo
sinb oie n trong qua trnb boc ta p mo n bo c Co so Jieu hhie n lu
Jong ru Ly lhuyel Jie u hhien lu Jong.
Mac Ju Ja co ga ng suu ta m tbe m nbie u ta i /ie u cu a ca c
truo ng tre n tbe gio i, song no i Jung cuo n sa cb kbo tra nb kboi
nbu ng tbie u so t oa ban cbe .
Ta c gia cba n tba nb ca m on nbu ng y kie n Jo ng go p cu a cac
ba n Jo ng ngbiep oa ba n Joc xa ga n Je quye n sa cb ngay ca ng
boa n tbie n bon.
Ta c gia xin cba n tbanb ca m on ca c tba y gia o, co gia o tbuoc
Bo mo n ieu kbie n tu Jo ng Kboa ie n - ien tu oa Ban Co ng tac
Gia o trnb, Truo ng a i boc Bacb kboa - a i boc Quoc gia
TPHCM, Nba xua t ba n a i bo c Quoc gia TPHCM Ja ta o Jie u
kie n oa giu p Jo nbie t tnb Je boa n tba nb quye n sa cb na y.
Tbu gop y xin gu i oe . Bo mo n ieu kbie n tu Jo ng Kboa ie n
- ie n tu , Truo ng a i bo c Ba cb kboa - a i bo c Quoc gia TPHCM
- 26S Ly Tbuo ng Kie t, Q.10 - T. S.664.J67.
Cu c tuc gu

9
Chuong 1
04I 000N0 h Ih0N0
0I0 KhIN
1.1 khkI hIEM IE0 khIEh
1.1.2 eu khen lu gI?
Mo f ca u ho I kha pho bIo n vo I nhu ng nguo I mo I la m quon vo I
ly fhuyo f dIou khIo n la Io u khIo n la g7. o co kha I nIom vo
dIo u khIo n chu ng fa xo f v du sau. CIa su chu ng fa dang la I xo
fro n duo ng, chu ng fa muo n xo cha y vo I fo c do co djnh 40km/b. o
da f duoc dIo u na y ma f chu ng fa pha I quan sa f do ng ho do foc do
do bIo f duo c foc do cua xo dang chay. Nou fo c do xo duo I 40km/b
fh fa fa ng ga, nou foc do xo fro n 40km/b fh fa gIa m ga. Ko f qua
cua qua frnh fro n la xo so cha y vo I foc do ga n ba ng foc do
mong muo n. Qua frnh la I xo nhu vay chnh la qua frnh dIou
khIo n. Trong qua frnh dIo u khIo n chu ng fa ca n fhu fhap fho ng
fIn vo do I fuo ng ca n dIo u khIo n |quan sa f do ng ho do fo c do do
fhu fha p fho ng fIn vo fo c do xo), fu y fhoo fho ng fIn fhu fha p duoc
va muc dch dIou khIo n ma chu ng fa co ca ch xu ly fhch ho p
|quyo f djnh fa ng hay gIa m ga), cuo I cu ng fa pha I fac do ng va o do I
fuo ng |fa c do ng vao fay ga) do hoa f do ng cua do I fuo ng fhoo du ng
you ca u mong muo n.
Djnh nghu: ie u kbie n /a qua trnb tbu tba p tbo ng tin, xu
/y tbo ng tin oa tac Jong /e n be tbo ng Je Ja p u ng cu a be tbo ng
gun oo i muc Jicb Jjnb truoc. ieu kbie n tu Jo ng /a qua trnb
Jie u kbie n kbo ng ca n su tac Jo ng cu a con nguo i.
Ca u ho I fhu haI cu ng fhuo ng ga p do I vo I nhu ng nguo I mo I
CHNG 1

10
la m quon vo I ly fhuyo f dIo u khIo n la TaI sao ca n pha I dIou
khIo n7. Ca u fra lo I fu y fhuo c vao fu ng fruo ng ho p cu fho , fuy
nhIo n co haI ly do chnh la con nguo I khong fhoa ma n vo I dap
u ng cua ho fho ng hay muo n ho fho ng hoa f do ng fa ng do chnh
xac, fa ng na ng sua f, fa ng hIo u qua kInh fo . V du frong lInh vuc
da n du ng, chu ng fa can dIo u chInh nhIo f do va do am cho cac can
ho va cac cao oc fao ra su fIo n nghI frong cuoc so ng. Trong van
fa I ca n dIou khIo n cac xo hay ma y bay fu noI nay do n noI khac
mo f ca ch an foa n va chnh xac. Trong co ng nghIo p, cac qua frnh
sa n xua f bao go m vo so mu c fIou sa n xua f fho a ma n cac do I hoI
vo su an foa n, do chnh xac va hIou qua kInh fo .
Trong nhu ng na m ga n da y, ca c ho fho ng dIou khIo n |HTK)
ca ng co vaI fro quan fro ng frong vIoc pha f frIo n va su fIo n bo cua
ky fhua f co ng ngho va va n mInh hIo n da I. Thu c fo mo I kha ca nh
cua hoa f do ng ha ng nga y do u bj chI pho I bo I mo f va I loa I ho
fho ng dIo u khIo n. o da ng fm fha y ho fho ng dIou khIo n may
co ng cu , ky fhua f khong gIan va ho fho ng vu kh, dIou khIo n ma y
fnh, cac ho fho ng gIao fho ng, ho fho ng na ng luo ng, robof,...
Ngay ca cac va n do nhu kIo m foa n va ho fho ng kInh fo xa ho I
cu ng ap du ng fu ly fhuyo f dIo u khIo n fu do ng.
Kha I nIo m dIou khIo n fha f su la mo f kha I nIo m ra f ro ng, no I
dung quyo n sach nay chI do ca p do n ly fhuyo f dIo u khIo n ca c ho
fho ng ky fhua f.
1.1.2 Cuc thunh phun co bun cuu he thong deu khen

Chu thch cac ky hieu viet tat:
- r(t) (reference input): tn hieu vao, tn hieu chuan
- c(t) (controlled output): tn hieu ra
- cht(t): tn hieu hoi tiep
- e(t) (error): sai so
- u(t) : tn hieu ieu khien.
Hnh 1.1 8o Jo kboi be tbong Jieu kbien
AI CNG VE HE THONG IEU KHIEN

11
o fhu c hIo n duoc qua frnh dIou khIo n nhu djnh nghIa o
fro n, mo f ho fho ng dIo u khIo n ba f buoc go m co ba fha nh pha n co
ba n la fhIo f bj do luong |ca m bIo n), bo dIou khIo n va do I fuo ng
dIo u khIo n. ThIo f bj do luo ng co chu c na ng fhu fha p fho ng fIn, bo
dIo u khIo n fhu c hIo n chuc na ng xu ly fho ng fIn, ra quyo f djnh
dIo u khIo n va do I fuong dIo u khIo n chju su fa c do ng cua fn hIo u
dIo u khIo n. Ho fho ng dIo u khIo n frong fhu c fo ra f da da ng, so do
kho I o hnh 1.1 la ca u hnh cu a ho fho ng dIo u khIo n fhuo ng ga p
nha f.
Tro la I v du la I xo da frnh ba y o fro n fa fha y do I fuo ng dIo u
khIo n chnh la chIo c xo, fhIo f bj do luo ng la do ng ho do fo c do va
do I ma f cua nguo I la I xo, bo dIo u khIo n la bo nao nguo I la I xo, co
cau cha p ha nh la fay nguo I la I xo. Tn hIou vao r(t la foc do xo
mong muo n |40km/b), fn hIo u ra c(t la fo c do xo hIo n fa I cua xo,
fn hIo u ho I fIo p c
bt
(t la vj fr kIm fro n do ng ho do foc do , saI so
e(t la saI loch gIu a foc do mong muo n va fo c do hIo n fa I, fn hIou
dIo u khIo n u(t la go c quay cu a fay ga.
Mo f v du khac nhu ho fho ng
dIo u khIo n mu c cha f lo ng o hnh
1.2 du ra f don gIa n nhung cu ng co
da y du ba fha nh phan co ba n ko
fro n. ThIo f bj do luong chnh la
ca I phao, vj fr cua phao cho bIo f
muc cha f lo ng frong bo n. o dIou
khIo n chnh la ca nh fay do n mo
van fu y fhoo vj fr hIo n fa I cua
phao, saI loch ca ng lon fh go c mo
van ca ng lo n. o I fuo ng dIo u khIo n la bo n chu a, fn hIou ra c(t la
muc cha f lo ng frong bo n, fn hIou vao r(t la muc cha f lo ng mong
muo n. Muo n fhay do I muc cha f lo ng mong muo n fa fhay do I do
da I cua doa n no I fu phao do n ca nh fay do n.
Mu c 1.5 so frnh bay chI fIo f hon vo mo f so pha n fu va ho
fho ng dIou khIo n fhuong ga p, qua do so lam no I ba f vaI fro cua
cac pha n fu co ba n frong ho fho ng dIou khIon.
Hnh 1.2 He tbong Jie u
kbien muc cbat /ong
CHNG 1

12
1.1.3 Cuc bu toun co bun trong lInh vuc deu khen tu dong
Trong lInh vu c dIo u khIo n fu do ng co ra f nhIo u ba I foa n can
gIa I quyo f, fuy nhIo n ca c ba I foa n dIo u khIo n frong fhuc fo co fho
quy va o ba ba I foa n co ba n sau:
Pha n fch ho fho ng: Cho ho fho ng fu do ng da bIo f ca u fruc
va fho ng so . aI foan daf ra la fron co so nhung fhong fIn da bIof
fm dap ung cua ho fhong va danh gIa chaf luong cua ho. aI foan
nay luon gIaI duoc.
ThIo f ko ho fho ng: Io f ca u fru c va fho ng so cua do I fuo ng
dIo u khIo n. a I foa n da f ra la fhIo f ko bo dIo u khIo n do duoc ho
fho ng fho a ma n cac yo u ca u vo cha f luo ng. aI foan noI chung la
gIaI duoc.
Nha n da ng ho fho ng: Chua bIo f cau fru c va fho ng so cu a ho
fho ng. Va n do da f ra la xac djnh cau fruc va fho ng so cu a ho
fho ng. aI foan nay khong phaI luc nao cung gIaI duoc.
Quyo n sach na y chI do ca p do n ba I foa n pha n fch ho fho ng
va fhIo f ko ho fho ng. a I foa n nha n da ng ho fho ng so duoc
nghIo n cuu frong mo n ho c khac.
1.Z 6k6 h0YEh Tk6 IE0 khIEh
Ca c nguyo n fac dIou khIo n co fho xom la kIm chI nam do
fhIo f ko ho fho ng dIou khIo n da f cha f luo ng cao va co hIo u qua
kInh fo nha f.
Nguye n luc 1: Nguyo n fa c fho ng fIn pha n hoI
Muo n qua frnh dIo u khIo n da f cha f luong cao, frong ho
fho ng pha I fo n fa I haI do ng fho ng fIn: mo f fu bo dIou khIo n don
do I fuo ng va mo f fu do I fuo ng nguoc vo bo dIou khIo n |do ng
fho ng fIn nguo c go I la ho I fIo p). Io u khIo n kho ng ho I fIo p |dIo u
khIo n vo ng ho ) kho ng fho da f cha f luo ng cao, nha f la khI co
nhIo u.
Cac so do dIou khIon dua fron nguyon fac fhong fIn phan hoI la:
ie u kbie n bu nbie u |H.1.3): la so do dIou khIo n fhoo nguyo n
fa c bu nhIou do da f da u ra c t ( ) mong muo n ma kho ng ca n quan
sa f fn hIou ra c t ( ) . Vo nguyo n fac, do I vo I ho phuc fa p fh dIou

13
khIo n bu nhIo u kho ng fho cho cha f luo ng fo f.

Hnh 1.J 8o Jo kboi be tbong Jie u kbien bu nbieu
ie u kbie n san ba ng sai /e cb |H.1.4): o dIou khIo n quan saf
fn hIo u ra c t ( ) , so sa nh vo I fn hIo u vao mong muo n r t ( ) do fnh
foa n fn hIo u dIo u khIo n u t ( ) . Nguyo n fa c dIo u khIo n na y dIo u
chInh lInh hoa f, loa I saI lo ch, fhu nghIom va su a saI. a y la
nguyo n fac co ba n frong dIou khIo n.

Hnh 1.4 8o Jo kboi be tbong Jie u kbien san ba ng sai /ecb
ie u kbie n pbo i bo p. Ca c ho fho ng dIo u khIo n cha f luo ng cao
fhuo ng pho I ho p so do dIo u khIo n bu nhIou va dIo u khIo n san
ba ng saI lo ch nhu hnh 1.5.

Hnh 1.5 8o Jo kboi be tbong Jie u kbien pbo i bop
Nguye n luc 2: Nguyo n fa c da da ng fuong xung
Muo n qua frnh dIo u khIo n co cha f luo ng fh su da da ng cua
bo dIo u khIo n pha I fuong xu ng vo I su da da ng cu a do I fuo ng. Tnh
da da ng cu a bo dIou khIo n fho hIo n o kha na ng fhu fha p fho ng
fIn, luu fru fho ng fIn, fruyo n fIn, pha n fch xu ly , cho n quyo f
djnh,... Y nghIa cu a nguyo n fa c na y la ca n fhIo f ko bo dIou khIon
phu ho p vo I do I fuo ng. Ha y so sa nh yo u cau cha f luo ng dIou
CHNG 1

14
khIo n va bo dIou khIon su du ng frong cac ho fho ng sau:
- Io u khIo n nhIo f do ba n u I |cha p nha n saI so lo n) vo I dIo u
khIo n nhIo f do lo sa y |kho ng cha p nha n saI so lo n).
- Io u khIo n muc nuoc frong bo n chu a cu a kha ch sa n |chI ca n
da m ba o luo n co nuoc frong bo n) vo I dIo u khIo n mu c cha f lo ng
frong cac da y chuyo n sa n xua f |muc cha f lo ng ca n gIu kho ng do I).
Nguye n luc J: Nguyo n fa c bo sung ngoa I
Mo f ho fho ng luo n fon fa I va hoa f do ng frong mo I fruo ng cu
fho va co fa c do ng qua la I cha f cho vo I moI fruo ng do. Nguyo n
fa c bo sung ngoa I fhu a nha n co mo f do I fuo ng chua bIo f |ho p don)
fa c do ng vao ho fho ng va fa pha I dIou khIo n ca ho fho ng la n hop
don. Y nghIa cu a nguyo n fac na y la khI fhIo f ko ho fho ng fu
do ng, muo n ho fho ng co cha f luo ng cao fh kho ng fho bo qua
nhIo u cu a mo I fruo ng fa c do ng va o ho fho ng.
Nguye n luc 4: Nguyo n fa c du fru
V nguyo n fa c 3 luo n coI fho ng fIn chua da y du pha I do pho ng
cac ba f fra c xay ra va kho ng duoc du ng foan bo lu c luo ng frong
dIo u kIo n bnh fhuo ng. Vo n du fru kho ng su du ng, nhung ca n do
da m bao cho ho fho ng va n ha nh an foa n.
Nguye n luc 5: Nguyo n fa c pha n cap
o I vo I mo f ho fho ng dIo u khIo n phuc fap ca n xa y du ng
nhIo u lo p dIou khIo n bo sung cho frung fam. Ca u fru c pha n cap
fhuo ng su du ng la cau fruc hnh cay, v du nhu ho fho ng dIou
khIo n gIao fho ng do fhj hIo n da I, ho fho ng dIo u khIo n da y chuyon
sa n xua f.

Hnh 1.6 8o Jo Jie u kbien pban cap

Nguye n luc 6: Nguyo n fa c ca n ba ng no I

15
Mo I ho fho ng ca n xay du ng co cho ca n bang no I do co kha
na ng fu gIa I quyo f nhung bIo n do ng xa y ra.
1.8 Fhkh L0kI IE0 khIEh
Co nhIo u cach pha n loa I ho fho ng dIo u khIo n fuy fhoo muc
dch cua su pha n loa I. V du no u ca n cu vao phuong phap pha n
fch va fhIo f ko co fho pha n ho fho ng dIo u khIo n fha nh cac loaI
fuyo n fnh va phI fuyon, bIo n do I fhoo fho I gIan va ba f bIo n fhoo
fho I gIan; nou ca n cu vao da ng fn hIo u frong ho fho ng fa co ho
fho ng lIo n fu c va ho fho ng ro I rac; no u ca n cu vao muc dch dIou
khIo n fa co ho fho ng dIo u khIo n o n djnh ho a, dIou khIo n fhoo
chuong, dIo u khIo n fhoo do I,...
1.3.1 Phun lou theo phuong phup phun tIch vu thet ke
1- He lhong luyen lnh - He lhong phi luyen
Ho fho ng fuyo n fnh kho ng fo n fa I frong fhu c fo, v fa f ca
cac ho fho ng va f ly do u la phI fuyo n. Ho fhong dIo u khIo n fuyon
fnh la mo hnh ly fuong do don gIa n ho a qua frnh pha n fch va
fhIo f ko ho fho ng. KhI gIa frj cu a fn hIo u nha p va o ho fho ng co n
na m frong gIo I ha n ma cac pha n fu co n hoaf do ng fuyo n fnh |ap
du ng duoc nguyo n ly xo p cho ng), fh ho fhong co n la fuyo n fnh.
Nhung khI gIa frj cu a fn hIo u vao vuo f ra ngoa I vu ng hoa f do ng
fuyo n fnh cua cac pha n fu va ho fho ng, fh kho ng fho xom ho
fho ng la fuyo n fnh duoc. Ta f ca ca c ho fhong fhu c fo do u co dac
fnh phI fuyo n, v du bo khuo ch da I fhuo ng co dac fnh bao hoa
khI fn hIo u vao fro no n qua lo n, fu fruo ng cu a do ng co cu ng co
dac fnh ba o hoa. Trong fruyo n do ng co kh da c fnh phI fuyon
fhuo ng gap pha I la kho ho va vu ng cho f gIua cac ba nh ra ng, dac
fnh ma sa f, da n ho I phI fuyo n... Cac dac fnh phI fuyo n fhuo ng
duo c dua vao HTK nha m ca I fhIo n cha f luong hay fa ng hIo u qua
dIo u khIo n. V du nhu do da f fho I gIan dIo u khIo n la fo I fhIou
frong cac ho fho ng fon lu a hay dIo u khIo n phI fuyo n nguo I fa su
du ng bo dIou khIo n on-off |bang-bang hay rolay). Cac o ng phan
lu c duoc da f ca nh do ng co do fao ra momon pha n luc dIou khIo n.
Ca c o ng na y fhuo ng duo c dIou khIo n fhoo kIo u full on - full off,
CHNG 1

16
nghIa la mo f luo ng kh na p vao mo f o ng djnh fruoc frong khoa ng
fho I gIan xac djnh, do dIo u khIo n fu fho cu a phI fuyo n.
Trong quyo n sach nay, ho fho ng fuyo n fnh duo c dua ra pha n
fch va fhIo f ko chnh yo u co fho a p du ng ca c ky fhua f pha n fch
va do ho a. Cac ho phI fuyo n kho xu ly fhoo foa n ho c va cu ng
chua co mo f phuong pha p chung nao do gIa I quyo f cho ca mo f lo p
ho phI fuyo n. Trong fhIo f ko ho fho ng, fhuc fo ban da u fhIo f ko
bo dIou khIo n du a fron mo hnh ho fuyo n fnh ba ng ca ch loa I bo
cac dac fnh phI fuyon. o dIo u khIo n da fhIo f ko duoc a p du ng
vao mo hnh ho phI fuyo n do da nh gIa hoa c fa I fhIo f ko ba ng
phuong pha p mo pho ng.
2- He lhong bul bien - he lhong bien Joi lheo lhoi giun
KhI cac fho ng so cua HTK kho ng do I frong suo f fho I gIan
hoa f do ng cu a ho fhong, fh ho fho ng duoc go I la ho fho ng ba f
bIo n fhoo fho I gIan. Thu c fo, ha u ho f ca c ho fho ng va f ly dou co
cac pha n fu fro I hay bIo n do I fhoo fho I gIan. V du nhu dIo n fro
da y qua n do ng co bj fhay do I khI mo I bj kch hay nhIo f do fa ng.
Mo f v du khac vo HTK bIo n do I fhoo fho I gIan la ho dIou khIo n
fo n lu a, frong do kho I luo ng cu a fo n lu a bj gIa m frong qua frnh
bay. Mac du ho fho ng bIo n do I fhoo fho I gIan kho ng co dac fnh
phI fuyo n, va n duoc coI la ho fuyo n fnh, nhung vIoc pha n fch va
fhIo f ko loa I ho fho ng nay phuc fa p hon nhIo u so vo I ho fuyo n
fnh ba f bIo n fhoo fho I gIan.
1.3.2 Phun lou theo lou tIn heu trong he thong
1- He lhong Iien luc
Ho fho ng lIo n fuc la ho fho ng ma fn hIou o ba f ky pha n nao
cua ho cu ng la ha m lIo n fu c fhoo fho I gIan. Trong fa f ca cac
HTK lIo n fu c, fn hIo u duoc pha n fha nh AC hay C. Kha I nIom
AC va C kho ng gIong frong ky fhua f dIo n ma mang y nghIa
chuyo n mo n frong fhua f ngu HTK. HTK AC co nghIa la fa f ca
cac fn hIou frong ho fho ng do u duo c dIou cho ba ng va I da ng so
do dIo u cho . HTK C duoc hIo u don gIa n la ho co cac fn hIou
kho ng duo c dIou cho , nhung va n co fn hIo u xoay chIou. Hnh 1.7
la so do mo f HTK C kn va da ng so ng da p u ng qua do cua ho.

17
Ca c fha nh pha n cua HTK C la bIo n fro , khuoch da I C, do ng
co C, fachomofor C...

Hnh 1.7 8o Jo HTK DC oong kin

Hnh 1.S 8o Jo HTK AC oong kin
Hnh 1.8 la so do mo f HTK AC co cu ng chu c na ng nhu
HTK o hnh 1.7. Trong fruo ng ho p na y, fn hIo u frong ho
do u duo c dIo u cho , nghIa la fho ng fIn duo c fruyo n dI nho mo f
so ng mang AC. Chu y ra ng bIo n dIo u khIo n da u ra cu a do I
fuo ng va n gIo ng nhu o HTK C. HTK AC duo c su du ng
ro ng ra I frong ho fho ng dIo u khIo n ma y bay va fo n lu a, o do
nhIo u va fn hIo u la la va n do pha I quan fa m. Vo I fa n so
CHNG 1

18
so ng mang fu 400 Hz fro lo n, HTK AC loa I bo duo c pha n
lo n
cac nhIo u fa n so fha p. Ca c fha nh pha n cua HTK AC la fhIo f bj
do ng bo , khuo ch da I AC, do ng co AC, con quay ho I chuyo n, ma y
do gIa fo c...
Thu c fo , mo f ho fho ng co fho lIo n ko f cac fha nh pha n AC va
C, su du ng ca c bo dIo u cho va cac bo gIa I dIo u cho fhch u ng vo I
fn hIo u fa I ca c dIom kha c nhau frong ho fhong.
2- He lhong roi ruc
Khac vo I HTK lIo n fu c, HTK ro I rac co fn hIo u o mo f hay
nhIo u dIo m frong ho fho ng la da ng chuo I xung hay ma so . Tho ng
fhuo ng HTK ro I rac duo c pha n la m haI loaI: HTK la y ma u du
lIo u va HTK so. HTK la y ma u du lIo u o da ng du lIo u xung.
HTK so lIo n quan do n su du ng ma y fnh so hay bo dIou khIo n
so v va y fn hIo u frong ho duoc ma so ho a, ma so nhj pha n
cha ng ha n.
No I chung, mo f HTK la y mau du lIo u chI nha n du lIo u hay
fho ng fIn frong mo f khoa ng fho I gIan xac djnh. Vi Ju , fn hIou
saI loch cu a HTK chI co fho duo c cung cap duo I da ng xung va
frong khoa ng fho I gIan gIua haI xung lIo n fIo p HTK so kho ng
nha n duo c fho ng fIn vo fn hIo u saI lo ch. HTK la y mau du lIou
co fho xom la mo f HTK AC v fn hIo u frong ho fho ng duoc dIo u
cho xung.
Hnh 1.9 mInh ho a hoa f do ng cua mo f ho fho ng lay mau du
lIo u. Tn hIo u lIo n fuc r(t duo c dua va o ho fho ng, fn hIo u saI
lo ch e(t duoc lay mau bo I fhIo f bj la y mau, ngo ra cua fhIo f bj
la y mau la chuo I xung fua n fu . Toc do la y ma u co fho fho ng nhaf
hoac kho ng. Mo f frong nhu ng uu dIo m quan fro ng cu a fhao fac
la y ma u la cac fhIo f bj da f fIo n frong ho co fho chIa so fho I gIan
do du ng chung fro n nhIo u ko nh dIo u khIo n. Mo f lo I dIo m khac la
nhIo u f hon.
o may fnh cung ca p nhIo u fIo n ch va mo m do o, dIo u khIon
ba ng ma y fnh nga y ca ng pho bIo n. NhIo u ho fho ng va n fa I ha ng
kho ng su du ng ha ng nga n cac lInh kIo n roI rac chI chIo m mof
khoa ng kho ng kho ng lo n hon quyo n sa ch na y. Hnh 1.10 frnh

19
ba y cac fha nh pha n co ba n cu a bo pha n fu la I frong dIo u khIon
fo n lu a.

Hnh 1.9 8o Jo kboi HTK /ay ma u Ju /ie u

Hnh 1.10 8o Jo kboi HTK ten /u a
1.3.3 Phun lou theo muc teu deu khen
1- Dieu hhien on Jjnh hou
Mu c fIo u dIou khIo n la ko f qua fn hIou ra ba ng fn hIo u vao
chua n r(t vo I saI loch cho pho p e
x/
|saI so o cho do xac la p).
x/
e t r t c t e | ( )| | ( ) ( )| =
KhI fn hIo u va o r(t kho ng do I fhoo fho I gIan fa co ho fho ng
dIo u khIo n o n djnh ho a hay ho fho ng dIo u chInh, v du nhu ho
fho ng o n djnh nhIo f do , dIo n a p, a p sua f, nong do , foc do ,...
2- Dieu hhien lheo chuong lrnh
Nou r(t la mo f ha m djnh fruoc fhoo fho I gIan, yo u ca u da p
u ng ra cua ho fho ng sao cho p la I cac gIa frj cua fn hIo u vao r(t
fh fa co ho fho ng dIou khIo n fhoo chuong frnh.
V du ho fho ng dIo u khIo n ma y co ng cu CNC, dIo u khIo n fu
do ng nha ma y xI mang Hoa ng Tha ch, ho fho ng fhu nha p va
fruyo n so lIou ho fho ng dIo n, qua n ly va f fu o nha ma y...
J- Dieu hhien lheo Joi
CHNG 1

20
Nou fn hIo u fa c do ng va o ho fho ng r(t la mo f ha m kho ng
bIo f fruoc fhoo fho I gIan, yo u cau dIo u khIo n dap u ng ra c(t luo n
ba m sa f duo c r(t, fa co ho fho ng fhoo do I. Io u khIo n fhoo doI
duo c su du ng ro ng ra I frong cac HTK vu kh, ho fho ng la I fa u,
ma y bay...
4- Dieu hhien lhch nghi
Tn hIo u o(t chInh djnh la I fham so dIou khIo n sao cho ho
fhch nghI vo I mo I bIon do ng cu a mo I fruo ng ngoa I.

Hnh 1.11 Nguyen tac tu cblnb Jjnb
5- Dieu hhien loi uu - hum muc lieu Jul cuc lrj
V du ca c ba I foa n quI hoa ch, va n fru frong kInh fo , ky fhua f
do u la ca c phuong phap dIou khIo n fo I uu.
1.4 L[6h 80 FhkT TIEh LY Th0YET IE0 khIEh
1.4.1 eu khen knh den (c/assica/ contro/
Iy fhuyo f dIou khIo n kInh dIo n |fruoc 1960) mo fa ho fho ng
frong mIo n fa n so |pho p bIo n do I IourIor) va ma f pha ng s |phop
bIo n do I Iaplaco). o du a fro n ca c pho p bIon do I na y, ly fhuyof
dIo u khIo n kInh dIo n chu you a p du ng cho ho fuyo n fnh ba f bIo n
fhoo fho I gIan, ma f du co mo f va I mo ro ng do a p du ng cho ho phI
fuyo n, fh du phuong pha p ha m mo fa . Iy fhuyo f dIo u khIo n kInh
dIo n fhch ho p do fhIo f ko ho fho ng mo f ngo va o - mo f ngo ra
|SISO: sing/e-input/sing/e-output), ra f kho a p du ng cho ca c ho
fho ng nhIo u ngo va o - nhIo u ngo ra |MIMO: mu/ti-input/mu/ti-

21
output) va cac ho fho ng bIo n do I fhoo fho I gIan.
Ca c phuong pha p phan fch va fhIo f ko ho fho ng frong ly
fhuyo f dIo u khIo n kInh dIo n go m co phuong pha p NyquIsf, odo,
va phuong pha p quy da o nghIo m so . o fhIo f ko ho fho ng du ng
phuong phap NyquIsf va odo ca n mo fa ho fho ng duo I da ng dap
u ng fa n so |da p u ng bIo n do va da p u ng pha), da y la mo f fhuan
lo I v da p u ng fa n so co fho do duo c ba ng fhu c nghIo m. Mo fa ho
fho ng ca n do fhIo f ko du ng phuong pha p quy dao nghIo m so la
ha m fruyo n, ha m fruyo n cu ng co fho fnh duoc fu da p u ng fa n so.
Ha m fruyo n cua ca c ho fho ng phu c fa p duoc fnh ba ng cach su
du ng so do kho I hay so do do ng fn hIo u. Mo fa chnh xac dac
fnh do ng hoc bo n frong ho fho ng la kho ng ca n fhIo f do I vo I cac
phuong pha p fhIo f ko kInh dIo n, chI co quan ho gIua ngo vao va
ngo ra la quan fro ng.
Ca c kha u hIou chInh don gIa n nhu hIo u chInh vI fch pha n fI
lo PI |Proportiona/ Integra/ Derioatioe), hIou chInh som fro pha,...
fhuo ng duo c su du ng frong ca c ho fho ng dIo u khIo n kInh dIo n.
A nh huo ng cua cac kha u hIo u chInh nay do n bIo u do NyquIsf,
bIou do odo va quy da o nghIo m so co fho fha y duo c do da ng,
nho do co fho do da ng lu a cho n duoc kha u hIo u chInh fhch ho p.
1.4.2 eu khen hen du (moJern contro/
(tu kboang nam 1060 Jen nay
Ky fhua f fhIo f ko ho fho ng dIou khIo n hIo n da I dua fron
mIo n fho I gIan. Mo fa foa n hoc du ng do phan fch va fhIo f ko ho
fho ng la phuong frnh fra ng fha I. Mo hnh kho ng gIan fra ng fha I
co uu dIom la mo fa duoc dac fnh do ng ho c bo n frong ho fho ng
|cac bIo n fra ng fha I) va co fho do da ng a p du ng cho ho MIMO va
ho fho ng bIo n do I fhoo fho I gIan. Iy fhuyo f dIo u khIo n hIo n da I
ban dau duoc pha f frIo n chu you cho ho fuyo n fnh, sau do duoc
mo ro ng cho ho phI fuyo n ba ng cach su du ng ly fhuyo f cua
Iyapunov.
o dIo u khIo n duo c su du ng chu yo u frong fhIo f ko ho fho ng
dIo u khIo n hIo n da I la bo dIou khIo n ho I fIo p fra ng fha I. Tuy
fhoo cach fnh vocfor ho I fIo p fra ng fha I ma fa co phuong phap
pha n bo cu c, dIou khIon fo I uu, dIo u khIo n bon vu ng...
CHNG 1

22
Vo I su pha f frIo n cu a ly fhuyo f dIo u khIo n so va ho fho ng roI
rac, ly fhuyo f dIo u khIo n hIo n da I ra f fhch ho p do fhIo f ko cac
bo dIou khIo n la cac chuong frnh pha n mom chay fro n vI xu ly
va ma y fnh so . Io u na y cho pho p fhu c fhI duoc ca c bo dIou
khIo n co da c fnh do ng phu c fa p hon cu ng nhu hIou qua hon so
vo I ca c bo dIou khIo n don gIa n nhu PI hay so m fro pha frong ly
fhuyo f kInh dIo n.
1.4.3 eu khen thong mnh (inte//igent contro/
Iou khIo n kInh dIo n va dIo u khIo n hIo n da I, go I chung la
dIo u khIo n fho ng fhuong |conoentiona/ contro/) co khuyo f dIo m la
do fhIo f ko duoc ho fho ng dIou khIo n ca n pha I bIo f mo hnh foa n
ho c cua do I fuo ng. Trong khI do fhu c fo co nhu ng do I fuo ng dIou
khIo n ra f phu c fa p, ra f kho hoac kho ng fho xac djnh duoc mo
hnh foa n. Ca c phuong phap dIo u khIo n fho ng mInh nhu dIo u
khIo n mo, ma ng fha n kInh nha n fao, fhuaf foa n dI fruyo n mo
pho ng/ba f chuo c ca c ho fho ng fho ng mInh sInh ho c, vo nguyo n
fa c kho ng ca n du ng mo hnh foa n ho c do fhIo f ko ho fho ng, do do
co kha na ng u ng dung fhu c fo ra f lo n. Khuyo f dIom cu a dIou
khIo n mo la qua frnh fhIo f ko mang fnh fhu saI, du a vao kInh
nghIo m cu a chuyo n gIa. Nho ko f hop logIc mo vo I ma ng fha n
kInh nha n fa o hay fhua f foa n dI fruyo n ma fho ng so bo dIo u
khIo n mo co fho fhay do I fho ng qua qua frnh ho c hay qua frnh
fIo n ho a, v va y khac phuc duo c khuyo f dIo m fhu saI. HIo n nay
cac bo dIo u khIo n fho ng fhuo ng ko f ho p vo I ca c ky fhua f dIo u
khIo n fho ng mInh fa o no n cac bo dIo u khIon laI dIo u khIo n cac
ho fho ng phu c fa p vo I cha f luo ng ra f fo f.
1.6 M0T 80 V 0 VE 6k6 Fhkh T0 Vk hE Th0h T0 0h
1.5.1 Cuc phun tu tu dong
Nhu da do ca p o muc 1.1.2, mo f HTK gom cac pha n fu co
ba n sau:
` Pha n fu ca m bIo n, fhIo f bj do luo ng
` o I fuo ng hay qua frnh dIo u khIo n

23
` ThIo f bj dIo u khIo n, cac bo dIo u khIo n fhu do ng va fch cuc
CHNG 1

24
Mu c dch cu a pha n nay la frnh ba y mo f cach fo m luoc mo f
va I pha n fu fhuo ng dung frong cac HTK va pha n fch chu ng qua
cac v du mInh ho a, fnh foa n cu fho so duoc do cap o chuong 2.
1- Cuc Ioui cum bien, lhiel bj Jo Iuong
Io n fro fuyo n fnh, bIo n fro go c quay du ng do chuyo n do I su
djch chuyo n fha nh dIon a p. Ngoa I ra co n co fho chuyo n do I kIo u
dIo n ca m va dIo n dung... Nguyo n fa c chung do do cac da I luo ng
kho ng dIo n nhu nhIo f do , quang fho ng, luc, u ng sua f, kch fhuo c,
dI chuyo n, fo c do ... ba ng phuong pha p dIon la bIo n do I chu ng
fha nh fn hIo u dIo n. Ca u fruc fhIo f bj do gom ba fha nh pha n: bo
pha n chuyo n do I hay ca m bIo n, co ca u do dIon va cac so do ma ch
frung gIan hay mach gIa co ng fn hIo u v du nhu mach khuoch
da I, chInh luu, o n djnh. Cam bIo n xonxIn la m pha n fu do luo ng
frong ca c ho ba m sa f goc quay, fruyo n chI fhj go c quay o cu ly xa
ma kho ng fhuc hIo n duoc ba ng co kh. Io n a p xoay hay co n go I
la bIo n a p quay du ng do bIo n do I dIo n a p cua cuo n so cap hoa c
goc quay cu a cuo n so cap fha nh fn hIo u ra fuong u ng vo I chu ng.
Io n a p xoay sIn, cos do do goc quay cu a ro fo, fro n da f cuo n so
cap, fha nh dIo n a p fI lo fhua n vo I sIn hay cos cu a goc quay do .
Io n ap xoay fuyo n fnh bIo n do I do lo ch goc quay cua ro fo fha nh
dIo n a p fI lo fuyo n fnh. Con quay 3 bac fu do va con quay 2 bac
fu do duo c su du ng lam cac bo ca m bIo n do saI loch goc va do foc
do goc fuyo f do I frong cac ho fho ng o n djnh duo ng ngam cu a cac
du ng cu quan sa f va nga m ba n.
Ca m bIo n foc do - bo ma hoa quang hoc la dIa ma fro n co
kha c va ch ma a nh sang co fho dI qua duo c. Pha sau dIa ma da f
phofofransIsfor chju fa c du ng cu a mo f nguo n sa ng. o ng co va
dIa ma duoc gan dong fruc, khI quay anh sang chIou don
phofofransIsfor lu c bj nga n la I, luc kho ng bj nga n la I la m cho fn
hIo u o cu c colocfo la mo f chuo I xung. Tro n dIa ma co kha c haI
vo ng vach, ngoa I A frong co cu ng so va ch, nhung loch
o
90 |va ch
A fruo c la )
o
90 . Nou dIa ma quay fhoo chIo u kIm do ng ho fh
chuo I xung so nhanh hon chuo I xung A la 1/2 chu ky va nguoc
la I.
ThIo f bj do foc do nhu C Tachomofor, AC Tachomofor,
OpfIcal Tachomofor.

25
Ca m bIo n nhIo f do nhu Pf 56, Pf 100, Thormocouplo...
2- Doi luong Jieu hhien
o I fuo ng dIo u khIo n co fho la fhIo f bj ky fhua f, da y chuyon
sa n xua f, quI frnh cong ngho ... la muc fIou dIou khIo n cu a con
nguo I frong cac lInh vu c khac nhau.
Ca c pha n fu cha p ha nh fhuo ng du ng frong KT la cac loa I
do ng co buoc, do ng co C, sorvomofor, do ng co AC, do ng co fhuy
lu c kh no n... o ng co buoc duo c du ng do djnh vj chnh xac do co
cau fru c ro fo va sfafo kha dac bIo f. Ro fo fhong fhuo ng la cac nam
cham vInh cuu co canh duo c xo ra nh ra ng cua suo f chu vI cu a
ro fo, do fa p frung duong suc fu fa I ca c mu I ra ng. Tuong fu, sfafo
duo c cho fa o fho ng dung co bo n bo I day quan xon ko fhoo cac fu
cuc. KhI co do ng dIo n chay qua mo f cuo n da y sfafo, ro fo so quay
mo f go c do n vj fr can ba ng fu fho ng la gIao dIo m cua haI ra ng
sfafo va rofo. Thay doI fhu fu cac cuon day 1, 2, 3, 4 rofo so loch
mof goc la .
o
90 Co ba ca ch dIou khIo n do ng co buoc: dIou khIon
ha nh frnh na ng luo ng fha p, dIo u khIo n fhuo ng, dIo u khIo n 1/2
buo c. V cuo n day sfafo co dIo n fro fhua n raf nho khoa ng 0,2 do
va y fhuo ng dIo u khIon ba ng ca c nguo n do ng fho ng du ng nha f la
fransIsfor, Iof...
Mo f loa I do luo ng dIo u khIo n khac cu ng fhuo ng ga p frong
co ng nghIo p la ho fho ng nhIo f, v du nhu lo nung frong day
chuyo n sa n xua f ga ch mon, lo say frong day chuyo n cho bIo n fhuc
pha m, ho fho ng la m la nh frong ca c da y chuyo n cho bIo n fhuy
sa n. Yo u ca u dIo u khIo n do I vo I ho fho ng nhIo f fhuo ng la dIou
khIo n o n djnh ho a hoac dIo u khIo n fhoo chuong frnh.
Mo hnh foa n cu a do ng co C va lo nhIo f so duoc frnh ba y o
muc 2.2.2.
J- Ky lhuul giuo liep muy lnh
ThIo f bj dIou khIo n ra f da da ng, co fho la mo f mach RC,
mach khuoch da I fhuaf foa n, mach xu ly hay ma y fnh PC. Truoc
da y ca c bo dIo u khIon nhu PI, so m fro pha fhuo ng duoc fhu c
hIo n ba ng ca c mach ro I |xom muc 2.2.2.2). Ca n day do su phaf
frIo n cu a ly fhuyo f dIou khIo n ro I ra c va ky fhua f vI xu ly cac bo
dIo u khIo n fro n da duoc fhuc fhI ba ng cac chuong frnh phan
CHNG 1

26
mo m cha y fro n vI xu ly hay ma y fnh. HIo n nay ma y fnh da
kha ng djnh la fhIo f bj dIou khIo n da na ng va fIn cay. Pha n duo I
da y so frnh bay mof so van do lIon quan don ky fhuaf gIao fIop
may fnh.
Bo chuye n do ADC vu DAC
Hnh 1.12 la so do Card A/ va /A 8 bIf. Trong ca c u ng
dung can do chnh xac cao hon co fho su dung card A/ va /A 12
bIf.
Card chuyo n do I A/ va /A 12 bIf PCI-711 co dac dIo m:
- Chuyo n do I A/ co do pha n gIa I 12 bIf.
- Cho pho p 8 ngo va o fuong fu don.
- Ta m ngo vao fuong fu co fho la p frnh duo c 5V, 2,5V,
1,25V, 0,625V, 0,3125V.
- Muc IRQ |nga f) co fho la p frnh duo c du ng cho vIoc fruyo n
du lIo u A/.
- Mo f ko nh /A 12 bIf vo I fa m dIo n a p 05V hay 010V.
- Ngo ra so /O 16 bIf, ngo vao so /I 16 bIf.
- Kho I do ng pha n mom, frIgo fa n so la p frnh duoc va bo
frIgo bo n ngoa I.
- Chuong frnh dIo u khIo n gIao dIo n fha n fhIo n vo I nguo I su
du ng.
Curd guo tep vo mu y tInh
V du Card gIao fIop su du ng IC8255 ga n fro n slof mo ro ng
cua MaIn oard ma y fnh |H.1.13).
Cuc lou guo thuc truyen tn
RS232C sorIal Inforfaco, chau no I 25 cha n du ng do fruyo n du
lIo u no I fIo p vo I fo c do nho hon 20.000 bits/seconJ |na m 1969).
Khoa ng 1975 do n 1977 a p du ng RS-422, RS-423, RS-449. RS-
449 chau no I 37 cha n, fo c do fruyo n co fho nhanh ga p na m la n so
vo I RS-232C.
Va o na m 1970-1975 pha f frIo n us du lIo u song song voI
I-488.
Na m 1978 - I - 583 co slofs cho 25 moduls, no I fruc fIop
vo I us I/O cua ma y fnh, no I song song fo I 7 CRATS.
Mung cuc bo - Locul Areu Networks (LAN)

27
Ho don ko nh I - 802.4 SInglo - Channol Sysfoms
To c do du lIou 510 megabits/seconJ, fa n so |MH:) do I vo I
bInary 1 la 510 MH:, bInary 0 fa ng ga p haI la n 1020MH:.
CHNG 1

28

Hnh 1.12 CarJ AD oa DA S bit

29

Hnh 1.1J CarJ xuat nbap
CHNG 1

30
Ma ng gIa I ro ng I - 802.4 roadband Nofvorks co kha
na ng cung ca p cho nhIo u ma ng IAN.
CIao dIo n ho fho ng mo |Tbe Open 8ystems Interjace) na m
1979; fhornof na m 1980.
Mung den rong - Wde Areu Network (WAN)
Su du ng gIao fhu c fruyo n fIn Transporf Confrol
Profocol/Infornof Profocol |TCP/IP).
1.5.2 Cuc ung dung cuu he thong deu khen tu dong
1- Hnb 1.14 minb bo a mo t be tbo ng Jie u kbie n muc cba t
/o ng trong be .
To c do do ng cha y ngo ra qua van V
1
la bIo n doI, ho fho ng co
fho duy fr mu c cha f lo ng b = const vo I saI so cho pho p kha chnh
xac. Nou mu c cha f long frong bo kho ng du ng, mo f dIo n a p saI
lo ch duoc fa o ra qua khuoch da I dua va o bo dIou khIo n do ng co
dIo u chInh van
2
V do kho I phuc la I muc chaf lo ng mong muon
ba ng ca ch dIou chInh fo c do do ng cha y ngo va o.
Trong fruo ng ho p do ng cha y va o co foc do ha ng so , phao co
haI ca p fIo p dIo m fhuo ng do ng, fhuo ng mo do dIo u khIo n do ng
mo do ng co dIo n AC. o fra nh do ng co bj do ng nga f kho ng duf
khoa f, fa o haI mu c fuong u ng vu ng fro TrIggor SchmIdf h.
Hnh 1.14 He tbong Jie u kbien tu Jong muc cba t /ong trong be

2- Hnb 1.16 minb bo a mo t be tbo ng Jjnb oj Ju ng cbo be
pbo ng te n /u a.
Ho fho ng ho I fIo p nay duoc fhIo f ko djnh vj bo pho ng kha
chnh xac du a fro n cac lo nh fu bIo n fro P
1
la fn hIo u va o duo c
da f o xa ho fho ng. Io n fro P
2
cho fn hIo u ho I fIop fro vo bo

31
khuoch da I vI saI, hoaf do ng nhu mo f bo pha f hIo n saI loch. No u
co saI lo ch, duo c khuo ch da I dua do n do ng co, dIo u chInh vj fr
fruc ngo ra fuong u ng vo I vj fr fruc ngo va o va saI lo ch ba ng 0.

Hnh 1.15 Mot be tbong tu Jong Jjnb oj tri Ju ng cbo
be pbong ten /u a

J- Mo t pbie n ba n oe Jie u kbie n tu Jo ng oa n to c cu a mo t
Jo ng co mo t cbieu (Jie u kbie n ba ng truo ng Juo c minb bo a o
bnb 1.16.
Ho fho ng ho I fIo p nay co kha na ng duy fr va n fo c ngo ra
khong doI mof cach fuong doI mac du co fho xuaf hIon momon can.
Tachomofor la fha nh pha n ho I fIo p, bIo n do I va n fo c sang
dIo n a p fI lo dua vo bo khuo ch da I vI saI. No u va n foc ngo ra
kha c vo I va n foc mong muo n, bo khuo ch da I vI saI fa o ra fn hIou
saI lo ch dIo u chInh la do ng, fhay do I fruong frong do ng co do
kho I phuc la I va n foc ngo ra mong muo n.

Hnh 1.16 ieu kbien tu Jong oan toc cbo mot Jong co DC Juoc Jie u
kbien bang truong

4- Hnb 1.17 /a so Jo kboi HTK oan toc Jong co DC bang 8CP.
o dIo u khIo n vI fch pha n fI lo PI, dIo u khIo n goc kch
CHNG 1

32
bo chInh luu SCR, fhay do I va n fo c sao cho
Jat
= . Muc fIou
dIo u khIo n da f saI so xac la p ba ng 0. Nguyo n fa c kch SCR
fhuo ng duo c su du ng la fuyo n fnh goc , phuong phap cosIn va
phuong pha p xung - so . a c fnh co ba n cua do ng co C frong
vo ng dIou khIo n ho I fIo p duo c ca I fhIo n, gIu duo c fo c do o n djnh
khI phu fa I fhay do I. K hIo u
J
- va n foc da f mong muo n,
c
M -
mo mon ca n fa c do ng lo n do ng co.

Hnh 1.17 8o Jo kboi HTK oan toc Jong co DC bang 8CP

6- 8o Jo kbo i HTK Jjnb oj ba ng ma y tinb Juo c trnb ba y o
bnb 1.1S.

Hnh 1.1S HTK Jjnb oj bang may tinb

Card gIao fIo p IC 8255, bo ma ho a ncodor loa I cam bIo n
1000 xung khI do ng co quay ho f mo f vo ng. Ta ng do chnh xac
ba ng cach ho I fIo p vj fr va fhay do I va n fo c do ng co do du ng
du ng vj fr mong muo n.
6- Pobot /a mot /nb ouc rat quan trong trong ung Jung cac
HTK.
Va o fha p nIo n 1960, nguo I fa ba f dau nhan ra Robof la mo f
co ng cu quan fro ng do fro gIu p co ng vIo c cho fa o, fu do cac u ng
du ng cu a chu ng frong nhIo u ho fho ng cho fao khac nhau da duoc

33
pha f frIo n nhanh chong. Iy fhuyo f dIo u khIo n fu do ng, nguyo n
fa c dIo u khIo n fhch nghI, cac ha m Iyapunov duo c a p du ng do co
duo c Robof cu do ng fhoo y muo n hay lu c can fhIo f. IInh vuc cua
RobofIcs cu ng fuy fhuo c va o cach su du ng ca c ca m bIo n quan saf
va ca c ma y fnh do la p frnh cho Robof hoa n fha nh co ng vIoc
fhoo yo u ca u.
Robof da duo c sa ng fao ra do fhu c hIo n nhIou co ng vIoc khac
nhau, la m cau no I gIua cac lInh vu c cho fao, cac nhIom vu va n
chuyo n kho ng gIan va cham so c y fo . ! ng dung chu yo u cu a Robof
la fu do ng ho a qua frnh sa n xua f. Robof duoc su du ng frong da y
chuyo n sa n xua f xo hoI, la mo f fha nh phan frong fau con fhoI
kho ng gIan cu a NASA, la ba n gIu p vIo c cho con nguo I Robof fro
gIu p frong cac bo nh vIo n, fhu c hIo n ca c co ng vIoc cu a y fa cham
soc bo nh nha n. Ca c Robof na y su du ng cac ca m bIo n quan sa f,
sIou a m va ho ng ngoa I dIo u khIo n fhang ma y, fra nh cac va f can
doc fhoo duo ng dI, mang ca c khay fhu c a n fhoo yo u ca u, la y fhuo c
hay ca c va f ma u cu a pho ng fh nghIo m, ghI la I fnh fra ng suc
kho o cu a nguo I bo nh, ba o ca o co ng vIoc quan ly
7- 8CADA (8uperoisory Contro/ anJ Data Acquisition giam
sa t, Jieu kbie n oa tbu tba p Ju /ieu.
Moforola SCAA duo c mInh ho a o hnh 1.19.

CHNG 1

34
Hnh 1.19 Motoro/a 8CADA
8- Trong dIou khIo n on-off ca c do I fuo ng kha c nhau nhu fhang
ma y, ho dIo u ha nh pha n pho I dIo n, cac day chuyo n sa n xua f, ho
fho ng pha n ca p, dIo u khIo n ca c qua frnh co ng ngho fhuo ng su
du ng bo logIc la p frnh duo c PIC Programmablo logIc Confrol.
PIC la mo f may fnh so co ng nghIop bao go m bo xu ly , bo nho,
bo dIou khIo n va fhIo f bj vao ra.
0- Hnb 1.20 /a so Jo be tbo ng Jie u kbie n qua trnb pba n
pbo i DC8 co su Ju ng PLC o cac nba nb.

Hnh 1.20 He tbong Jie u kbien pban pboi DC8

To ng qua f, mo f ho fho ng dIou khIo n pha n pho I cua mo f day
chuyo n sa n xua f co fho bao go m nhIo u ho fho ng dIo u khIo n may
co ng cu CNC, NC |Direct Numerica/ Contro/), ca c Robof co ng
nghIo p cho fu ng co ng doa n, cac bo PIC lap frnh mo m doo, ca c
moduls fhu fhap va xu ly du lIo u, bo dIou khIo n frung fa m...
Xu huo ng cua ca c sa n pha m fu do ng ho a fron fho gIo I la muc
do fho ng mInh cu a chu ng ngay ca ng cao. Ca c ho fho ng dIou khIon
fa p frung so chuyo n da n sang cac ho fho ng pha n fac co ho I fhoa I
vo I nhau lIo n ko f fha nh ma ng. ThIo f ko sa n pha m, so duo c ho fro

35
cua ma y fnh fo I muc fo I da vo I cac fhu vIo n, ca c chuong frnh
fhIo f ko da c chu ng co fhIo f bj ngoa I vI ma nh.
Ca c ho fho ng CA/CAM co do lInh hoa f cao da p u ng ca c nhu
cau fhay do I mau ma sa n pha m nhanh phu ho p vo I fhj hIou nguoI
fIo u du ng.
Ma y fnh va Robof so la m cuo c cach ma ng co ng nghIo p fhu
haI fro n fho gIo I. Ca c da y chuyo n co ng ngho so duo c ma ng may
fnh dIo u khIo n |CIM) da m ba o sa n pha m co cha f luo ng cao va
gIa fha nh ro .
Nga nh va n chuyo n bang duo ng ray va duong kho ng da da f
duo c nhu ng fIo n bo vI da I: ho fho ng xo lu a dIo n fu o Nha f,
orlIn, My vo I fo c do sIou cao, buo ng la I fIon fIo n cu a Mconnoll
ouglas vo I ho fho ng fu la I. Cac ho fho ng qua n su : ma y bay, fau
nga m cha y ba ng na ng luo ng ha f nha n, fa u hIo u u ng bo ma f, fau
ca nh nga m. Cac ho fho ng dIo u khIo n cac bo pha n frong y khoa:
cac bo pha n nha n fa o frong co fho , dIou khIo n fIm cu a con
nguo I...
Ho fho ng dIo u khIo n so ma y co ng cu fhoo chuong frnh
|CNC) fa o ra ca c phuong pha p gIa co ng mo I co fnh vo sInh moI
fruo ng cao nhu phuong pha p gIa co ng ba ng lazor, dIo n ho a, sIou
a m.
10- Tu Jo ng bo a kbe p kin be sinb tba i cong ngbie p /oa i bo
ca c pbe tba i /am o nbiem mo i truo ng.
Ca c pho fha I o mo I kha u duo c nghIo n cu u do du ng nhu da ng
nguyo n lIo u cho kha u ko fIo p cua mo f nga nh sa n xua f kha c.
Nha may fu do ng ho a - pha n ho sInh fha I co ng nghIo p: Tu
do ng hoa fhoo bo ro ng va bo sa u fhoo chu frnh khop kn: fhIof
ko chua n bj sa n xua f sa n xua f va xu ly pho fha I lap rap
fhu nghIom fhIo f ko ...
Ho fu do ng hoa qua n ly sa n xua f mu c do fch hop cao; ho fu
do ng ho a fhIo f ko va qua n ly fu lap ko hoach ljch fa c nghIo p,
dIo u hanh, quan ly fac nghIop qua frnh san xuaf va dIou khIon
fhIof bj.

36
Chuong 2
M0 I4 I04N h00 h Ih0N0
0I0 KhIN LIN I00

Z.1 khkI hIEM
o I fuo ng nghIo n cuu cu a ly fhuyo f dIou khIo n ra f da da ng
va co ba n cha f va f ly kha c nhau nhu ho fho ng dIo u khIo n do ng
co, lo nhIo f, may bay, pha n u ng hoa ho c... o do , ca n co co so do
pha n fch, fhIo f ko cac ho fho ng dIo u khIon co ba n cha f va f ly
kha c nhau, co so do chnh la foa n hoc. To ng qua f quan ho gIua
fn hIo u vao va fn hIo u ra cu a ho fho ng fuyo n fnh co fho bIou
dIo n ba ng phuong frnh vI pha n ba c cao. VIo c kha o sa f ho fho ng
du a va o phuong frnh vI pha n bac cao fhuo ng ga p nhIo u kho
kha n. Co haI phuong pha p mo fa foa n hoc ho fho ng fu do ng gIup
cho vIo c kha o sa f ho fho ng do da ng hon, do la pbuong pba p ba m
truye n Ja t va pbuong pba p kbo ng gian trang tba i. Phuong pha p
ha m fruyo n da f chuyon quan ho phuong frnh vI pha n fha nh quan
ho pha n fhuc da I so nho pho p bIo n do I Iaplaco, frong khI do
phuong pha p kho ng gIan fra ng fha I bIo n do I phuong frnh vI
pha n ba c cao fha nh ho phuong frnh vI phan ba c nha f ba ng cach
da f cac bIo n phu |bIon fra ng fha I). Mo I phuong phap mo fa ho
fho ng dou co nhu ng uu dIo m rIo ng. Trong quyo n sach na y chu ng
fa so mo fa ho fho ng ba ng ca haI phuong phap.
MO TA TOAN HOC HE THONG IEU KHIEN LIEN TUC

37
Z.Z hkM T0YEh kT Vk kI 80 80 0 kh0I
2.2.1 Phep ben do Lupluce
1- Djnh nghu
Cho j|t) la ha m xac djnh vo I mo I t 0, bIo n do I Iaplaco cu a
j|t) la :
{ }
st
F s j t j t e Jt ( ) ( ) ( ).
+
= =
0
L LL L |2.1)
frong do: s - la bIon phuc |bIon Iaplaco) s j = +
L - la foan fu bIon doI Iaplaco
F(s - la anh cua ham j|t) qua phop bIon doI Iaplaco.
Io n do I Iaplaco fo n fa I khI fch pha n o bIou fhu c djnh nghIa
|2.1) ho I fu .
2- Tnh chul cuu phep bien Joi LupIuce
TInh tuyen tInh
Nou ha m j
1
|t) co bIo n do I Iaplaco la
{ }
j t F s ( ) ( ) =
1 1
L LL L va ham
j
2
|t) co bIo n do I Iaplaco la
{ }
j t F s ( ) ( ) =
2 2
L LL L fh:
{ }
a j t a j t a F s a F s ( ) ( ) ( ) . ( ) + = +
1 1 2 2 1 1 2 2
L LL L |2.2)

Anh cuu duo hum
Nou ha m j|t) co bIo n do I Iaplaco la
{ }
j t F s ( ) ( ) = L LL L fh:
Jj t
sF s j
Jt
( )
( ) ( )
+

=
`
)
0 L LL L |2.3)
frong do ) 0 (
+
f la dIou kIon da u.
Nou dIo u kIo n da u ba ng 0 fh:
Jj t
sF s
Jt
( )
( )

=
`
)
L LL L |2.4)
Anh cuu tIch phu n
{ }
j t F s ( ) ( ) = L LL L fh:
CHNG 2

38
t
F s
j J
s
( )
( )

=
`

)
0
L LL L |2.5)

{nh ly chum tre

Hnh 2.1 Lam tre bam j(t mot tboi gian /a T
Nou f(t) duo c la m fro mo f khoa ng fho I gIan T, fa co ha m
f(tT). KhI do:

{ } { }
Ts Ts
j t T e . j t e .F s ( ) ( ) ( )

= = L L L L L L L L |2.6)

{nh ly gu tr{ cuo
{ }
j t F s ( ) ( ) = L LL L fh:
t s
j t sF s lim ( ) lim ( )

=
0
|2.7)
J- Bien Joi LupIuce cuu mol so hum co bun
KhI kha o sa f ho fho ng fu do ng nguo I fa fhuo ng da f fn hIou
vao la cac fn hIo u co ba n. V du nhu do kha o sa f ho fho ng dIou
khIo n o n djnh ho a fn hIo u vao duo c cho n la ha m na c, do khao
sa f ho fho ng dIou khIo n fhoo do I fn hIo u va o duoc cho n la ham
ha m doc, nhIo u fac do ng vao ho fho ng co fho mo fa ba ng ham
dIrac. Tn hIo u ra cu a ho fho ng fu do ng cung co da ng la fo hop
cua cac fn hIou co ban nhu ha m nac, ham mu , ha m sIn, o do
frong mu c na y chu ng fa xo f bIo n do I Iaplaco cu a ca c ha m co ban
do su du ng frong vIoc pha n fch va fhIo f ko ho fho ng o nhu ng
chuong sau.
Hum xung don v{ (ba m Jirac (H.2.2a
Ha m xung don vj fhuo ng duo c su du ng do mo fa nhIo u fac
do ng vao ho fho ng.

39

Hnh 2.2 Cac bam co ban
a Ha m xung Jon oj, b Ham nac Jon oj, c Ham Joc Jon oj
J Ham parabo/, e Ham mu, j Ham sin

neu t 0
t
neu t 0
( )

=

=
0
fhoa t Jt ( )
+
1 |2.8)
Thoo djnh nghIa:

{ }
st st
t t e Jt t e Jt t e Jt ( ) ( ). ( ). ( ).
+ +
+

= = = =

0 0
0
0 0 0
1 L LL L |2.9)

{ }
t ( ) = 1 L LL L
Hum nuc don v{ (H.2.2b
Trong ca c ho fho ng dIo u khIo n o n djnh hoa, fn hIo u vao co
da ng ha m nac don vj.
neu t 0
u t
neu t 0
( )

=

<
1
0
|2.10)
Thoo djnh nghIa pho p bIo n do I Iaplaco fa co :

{ }
st
st st
e e e
u t u t e Jt e Jt
s s s
( ) ( ).
+
+ +

| |
= = = =
|
|
\

0
0 0 0
L LL L

{ }
u t
s
( ) =
1
L LL L |2.11)
CHNG 2

40
Hum doc don v{ (ba m PAMP (H.2.2c
Ha m doc don vj fhuong duo c su du ng la m fn hIo u va o do
kha o sa f ho fho ng dIou khIo n fhoo do I.
t neu t 0
r t t u t
neu t 0
( ) . ( )

= =

<
0
|2.12)
Thoo djnh nghIa

{ }
st st
st st
t e e
j t j t e Jt t e Jt
s
s
.
( ) ( ). .
+
+ +

(
= = =
(
(

2
0 0 0
L LL L

{ }
t u t
s
. ( ) =
2
1
L LL L |2.13)
Cu ng co fho du ng fnh cha f a nh cu a fch pha n do fm duoc
bIo n do I Iaplaco cu a ha m doc don vj nhu sau:
o y ra ng:
t
r t t u t u J ( ) . ( ) ( ) = =
0

Ma f khac:
{ }
u t
s
( ) =
1
L LL L |bIo n do I Iaplaco cu a ham na c don vj).

No n fhoo fnh cha f a nh cua fch pha n fa co:
{ }
{ }
t
u t
r t u J
s
s
( )
( ) ( )

= = =
`

)
2
0
1
L LL L
L L L L L L L L
ung fnh chaf anh cua fch phan co fho do dang chung mInh
duoc:
{ }
n
n
n
t u t
s
!
( )
+
=
1
L LL L |2.14)
Truo ng ho p n = 2 fa co ha m parabol |H.2.2d).
t
u t
s
( )

=
`

)
2
3
1
2
L LL L
Hum mu
at
at
e neu t 0
j t e u t
neu t 0
( ) . ( )

= =

<
0
|2.15)

41
Thoo djnh nghIa fa co :

{ }
s a t
at at st s a t
e
e u t e e Jt e Jt
s a
( )
( )
. ( ) .
+
+ +
+
+
(
= = =
(
+
(

0 0 0
L LL L

{ }
at
e u t
s a
. ( )
=
+
1
L LL L |2.16)
Hum sn:
t neu t 0
j t t u t
neu t 0
sin
( ) (sin ). ( )

= =

<
0
|2.17)
o y co ng fhu c ulor:
j t j t
e e
t
j
sin

=
2

Thoo djnh nghIa fa co :

{ }
j t j t
st
e e
t u t e Jt
j j s j s j
(sin ) ( ) .
+

| |
= =
|
+
\
0
1 1 1
2 2
L LL L

{ }
t u t
s
(sin ) ( )

=
+
2 2
L LL L |2.18)
Pha n fro n vua frnh ba y bIo n do I Iaplaco cu a cac ham co
ba n. Io n do I Iaplaco cua ca c ham khac co fho fra ba ng bIo n doI
Iaplaco o phu luc A.
2.2.2 Hum truyen dut
1- Djnh nghu

Hnh 2.J Tin bie u oao oa tin bieu ra cua be tbo ng tu Jong
Quan ho gIua fn hIou vao va fn hIo u ra cu a mo I ho fho ng
fuyo n fnh ba f bIo n lIo n fuc dou co fho mo fa bo I phuong frnh vI
pha n ho so ha ng:
n n
o n n
n n
J c t J c t Jc t
a a a a c t
Jt
Jt Jt
( ) ( ) ( )
( )
+ + + + =
1
1 1
1
L
=
m m
o m m
m m
J r t J r t Jr t
b b b b r t
Jt
Jt Jt
( ) ( ) ( )
( )
+ + + +
1
1 1
1
L |2.19)
CHNG 2

42
frong do cac ho so ) , 0 ( n i a
i
= va
j
b j m ( , ) = 0 la fho ng so cu a ho
fho ng |
o
a 0 ,
o
b 0 ); n la ba c cua ho fho ng. Ho fho ng duo c go I
la ho p fhuc |proper) no u n m, ho fho ng duoc go I la kho ng hop
fhu c nou n < m. ChI co cac ho fhong hop fhuc moI fon faI frong fhuc
fo.
Khao sa f ho fho ng dua va o phuong frnh vI pha n |2.19) ra f
kho kha n. Mo f v du don gIa n la gIa su fa bIo f fa f ca cac fho ng
so cu a ho fho ng va bIo f fn hIo u vao, muo n fm da p u ng cu a ho
fho ng fa pha I gIa I phuong frnh vI pha n ca p n, mo f co ng vIoc
kho ng do da ng chu f na o. o do fa ca n mo f bIo u dIo n foa n hoc
kha c gIu p cho vIoc nghIo n cu u ho fho ng fu do ng do da ng hon.
Nho pho p bIo n do I Iaplaco, fa co fho fhu c hIo n duo c dIo u nay.
CIa su Jieu kie n Jau ba ng 0, bIo n do I Iaplaco haI vo phuong
frnh |2.19) fa duoc:
( ) ( )
n n m m
o n n o m m
a s a s a s a C s b s b s b s b P s ( ) ( )

+ + + + = + + + +
1 1
1 1 1 1
L L

m m
o m m
n n
o n n
b s b s b s b C s
P s
a s a s a s a
( )
( )
+ + + +
=
+ + + +
1
1 1
1
1 1
L
L

a f:
m m
o m m
n n
o n n
b s b s b s b C s
G s
P s
a s a s a s a
( )
( )
( )
+ + + +
= =
+ + + +
1
1 1
1
1 1
L
L
|2.20)
G|s) go I la ha m fruyo n cua ho fho ng.
Djnh nghu: Ha m truye n cu a mo t be tbo ng /a tl so giu a bie n
Jo i Lap/ace cu a tin bie u ra oa bie n Jo i Lap/ace cu a tin bieu oao
kbi Jie u kie n Jau ba ng 0.
Ca n nha n ma nh ra ng mac du ha m fruyo n duoc djnh nghIa la
fI so gIu a bIo n do I Iaplaco cua fn hIo u ra va bIo n do I Iaplaco cua
fn hIo u vao nhung ham fruyo n kho ng phu fhuoc va o fn hIou ra
va fn hIou va o ma chI phu fhuo c vao bac va fho ng so cu a ho
fho ng |do y vo pha I cu a bIou fhuc |2.20)), do do fa co fho du ng
ha m fruyo n do mo fa ho fho ng. No I cach kha c du a va o ha m
fruyo n fa co fho da nh gIa duo c dac fnh cu a ho fho ng fu do ng.
VIo c mo fa ho fho ng fu do ng ba ng phuong frnh vI pha n |2.19)
hay ha m fruyo n |2.20) la hoa n foa n fuong duong, fuy nhIo n khao
sa f ho fho ng du a va o ha m fruyo n do da ng hon nhIo u do ham

43
fruyo n la mo f pha n fhu c da I so kho ng co pho p fnh fch pha n
cu ng nhu vI pha n.
Sau da y chu ng fa xo f ha m fruyo n cu a mo f so kha u hIou chInh
va cac do I fuo ng dIo u khIo n fhuo ng ga p.
2- Hum lruyen Jul cuu cuc hhuu hieu chinh
Trong ho fho ng fu dong ca c khau hIo u chInh chnh la ca c bo
dIo u khIo n don gIa n duoc su du ng do bIo n do I ha m fruyo n da f cu a
ho fho ng nha m muc dch fa ng fnh o n djnh, ca I fhIo n da p u ng va
gIa m fhIo u a nh huo ng cu a nhIo u lo n cha f luo ng cu a ho fho ng.
Thuo ng khau hIo u chInh la ca c ma ch dIo n. Co haI da ng mach
hIo u chInh la mach hIo u chInh fhu do ng va mach hIo u chInh fch
cuc. Mach hIou chInh fhu do ng kho ng co cac bo khuoch da I, do loI
cua cac mach nay fhuo ng nho hon hay ba ng 1. Nguoc la I ma ch
hIo u chInh fch cu c co cac khau khuo ch da I, do lo I cu a cac mach
na y fhuo ng lo n hon 1. Pha n na y frnh ba y ha m fruyo n mo f so
kha u hIo u chInh fhuong duoc su du ng frong fhIo f ko ho fho ng.
ac fnh cu a ca c khau hIo u chInh na y so duo c pha n fch o cac
chuong sau.
Khuu he u chnh thu dong

Hnh 2.4 Cac kbau bie u cblnb tbu Jong
a Kbau ticb pban bac mot, b Kba u oi pban bac mot
CHNG 2

44
c Kbau som pba, J Kbau tre pba

45
Kbau ticb pba n bac mo t |H.2.4a)
Quan ho gIu a do ng dIon va dIo n a p fro n fu C cho fa:

C o
Jo t Jo t
i t C C
Jt Jt
( ) ( )
( ) = =
Thoo djnh lua f KIrchoff fa co :

P C i
o t o t o t ( ) ( ) ( ) + =

C i
Pi t o t o t . ( ) ( ) ( ) + =
o
o i
Jo t
PC o t o t
Jt
( )
( ) ( ) + = |2.21)
Io u fhuc |2.21) chnh la phuong frnh vI pha n mo fa kha u
fch pha n ba c mo f. CIa su dIo u kIo n da u bang 0, bIo n do I Iaplaco
haI vo bIou fhu c |2.21), fa duo c:

o o i
PCsV s V s V s ( ) ( ) ( ) + =
o
i
V s
G s
V s PCs
( )
( )
( )
= =
+
1
1

a f RC T = , ha m fruyo n cu a kha u fch pha n ba c nha f duo c
vIo f la I: G s
Ts
( ) =
+
1
1
|2.22)
a ng ca ch fuong fu nhu fro n fa co fho do da ng ru f ra ham
fruyo n cua cac kha u hIo u chInh sau:
Kbau oi pba n bac mot |H.2.4b)
Ts
G s
Ts
( ) =
+1
| RC T = ) |2.23)
Kbau so m pba |H.2.4c)
C
Ts
G s K
Ts
( )
+
=
+
1
1
|2.24)
frong do :
C
P
K
P P
=
+
2
1 2
;
P P C
T
P P
=
+
2 1
1 2

T P C =
1
;
P P
P
+
=
1 2
2
( ) > 1
Kbau tre pba |H.2.4d)
C
Ts
G s K
Ts
( )
+
=
+
1
1
|2.25)
frong do :
C
K = 1; T P P C ( ) = +
1 2

T P C =
2
;
P
P P
=
+
2
1 2
( ) < 1
CHNG 2

46
o y ra ng da ng ham fruyo n cu a kha u so m pha va kha u fro
pha gIo ng nhau, chI kha c la do I vo I khau so m pha fh >1, doI
vo I kha u fro pha fh <1. O chuong 6 fa so fhay do dIo u kIon
ra ng buoc do I vo I ho so la kha c nhau non dac fnh cu a khau
so m pha va khau fro pha hoa n foa n fra I nguoc nhau.
Khuu he u chnh tIch cuc

Hnh 2.5 Cac kbau bie u cblnb ticb cuc
a Kbau tl /e, b Kba u ticb pban tl /e PI
c Kbau oi pban tl /e, J Kba u oi ticb pban tl /e PID
Kbau tl /e P (Proportiona/ |H.2.5.a)
P
G s K ( ) = |2.26)
frong do :
P
P
K
P
=
2
1

Khau fI lo co da c dIo m fn hIo u ra fI lo vo I fn hIo u vao.
Kbau ticb pba n tl /e PI (Proportiona/ ntegra/ |H.2.5b)
Ha m fruyo n cu a kha u PI
I
P
K
G s K
s
( ) = + |2.27)
frong do :
P
P
K
P
=
2
1
;
I
K
P C
=
1
1


47
Quan ho frong mIo n fho I gIan gIu a fn hIou ra va fn hIo u vao
cua kha u PI la :
t
o P i I i
o t K o t K o J ( ) ( ) ( ) = +
0
|2.28)
Io u fhu c |2.28) cho fha y kha u fch pha n fI lo PI co da c dIom
fn hIo u ra fI lo vo I fn hIo u vao va fch pha n cua fn hIou va o.
Kbau oi pba n tl /e PD (Proportiona/ Derioatioe |H.2.5c)
Ha m fruyo n cu a kha u P:
P D
G s K K s ( ) = + |2.29)
frong do :
P
P
K
P
=
2
1
;
D
K P C =
2

Quan ho gIua fn hIo u ra va fn hIo u va o cua kha u P frong
mIo n fho I gIan la :
i
o P i D
Jo t
o t K o t K
Jt
( )
( ) ( ) = + |2.30)
Khau vI pha n fI lo P co da c dIom fn hIou ra fI lo vo I fn
hIo u vao va vI pha n cua fn hIo u vao.
Kbau oi ticb pban tl /e PID (Proportiona/ ntegra/ Derioatioe
|H.2.5d)
Ha m fruyo n cu a kha u PI:
I
P D
K
G s K K s
s
( ) = + + |2.31)
frong do :
P
P C P C
K
P C
+
=
1 1 2 2
1 2
;
I
K
P C
=
1 2
1
;
D
K P C =
2 1

Quan ho frong mIo n fho I gIan gIu a fn hIou ra va fn hIo u vao
cua kha u PI la :
t
i
o P i I i D
Jo t
o t K o t K o J K
Jt
( )
( ) ( ) ( ) = + +
0
|2.32)
Io u fhu c |2.32) cho fha y kha u vI fch pha n fI lo PI co da c
dIo m fn hIou ra fI lo vo I fn hIo u va o, fch pha n cu a fn hIo u vao
va vI pha n cu a fn hIou vao.
J- Hum lruyen Jul cuu mol so Joi luong Jieu hhien
o I fuo ng dIou khIo n ra f da da ng va kha c nhau vo ba n cha f
va f ly . Nguyo n fac do ru f ra duoc ham fruyo n da f cu a ca c do I
CHNG 2

48
fuo ng dIo u khIo n la du a vao cac djnh lua f va f ly chI pho I hoaf
do ng cu a do I fuo ng nhu djnh lua f KIrchoff, djnh lua f Novfon, do
xa y du ng phuong frnh vI pha n mo fa quan ho gIu a fn hIou vao
va fn hIo u ra cu a do I fuo ng, sau do suy ra ha m fruyo n ba ng cach
a p du ng pho p bIo n do I Iaplaco. o I vo I nhu ng ho fho ng phuc fa p,
mo f phuong phap ra f hIo u qua do fm ham fruyo n no I rIo ng va
mo hnh foa n ho c no I chung la phuong pha p nha n da ng ho fho ng.
o mInh ho a mu c nay chI da n ra ha m fruyo n cua haI do I
fuo ng dIou khIo n fho ng du ng la do ng co mo f chIo u va lo nhIo f. Co
fho no I haI do I fuo ng na y co ma f frong hau ho f cac day chuyo n
sa n xua f.
ong co mot cheu kIch tu doc lup
o ng co mo f chIo u duoc su du ng kha pho bIo n frong ca c ho
dIo u khIo n nho dac fnh co la fuyo n fnh, fa m dIo u chInh va n foc
ro ng, kha na ng mang fa I lo n o vu ng va n fo c nho. So do nguyon
ly cu a do ng co mo f chIo u duoc frnh ba y o hnh 2.2.

L - ien cam phan ng - toc o ong c
R - ien tr phan ng Mt - momen tai
U - ien ap phan ng B - he so ma sat
E - sc phan ien ong J - momen quan tnh
Hnh 2.6 8o Jo nguyen /y Jong co mot cbieu kicb tu Joc /ap
Thoo djnh lua f KIrchoff fa co phuong frnh ca n ba ng dIo n ap
o mach dIo n pha n u ng:
Ji t
U t i t P L E t
Jt
( )
( ) ( ). ( ) = + +

|2.33)
frong do : E t K t ( ) ( ) =
- la suc phan dIo n pha n u ng |2.34)

K - la ho so ; - la fu fho ng kch fu .
A p du ng djnh lua f Novfon cho chuyo n do ng quay, fa co

49
phuong frnh ca n ba ng mo mon fro n fruc do ng co:
( )
( ) ( ) ( )
J t
J t
M t M t B t J
Jt
= + + |2.35)
frong do : M
J
(t - la momon cu a do ng co: ( ) ( )
J u
M t K i t = |2.36)
Io n do I Iaplaco |2.33), |2.34), |2.35) va |2.36) fa duoc:
U s I s P L sI s E s ( ) ( ). ( ) ( ) = + +

|2.37)
u
E s K s ( ) ( ) = |2.38)
( ) ( ) ( ) ( )
J t
M s M s B s Js s = + + |2.39)
( ) ( )
J
M s K i s =
|2.40)
a f:
L
T
P
=
la ha ng so fho I gIan dIo n fu cu a do ng co

c
J
T
B
= la ha ng so fho I gIan dIo n co cu a do ng co.
Ta co fho vIo f la I |2.37) va |2.39) nhu sau:
|2.37) U s E s P T s I s ( ) ( ) ( ) ( ) = + 1

U s E s
I s
P T s
( ) ( )
( )
( )
=
+ 1

|2.41)
|2.77) 1 ( ) ( ) ( ) ( )
J t c
M s M s B T s s = +

1
( ) ( )
( )
( )
J t
c
M s M s
s
B T s
=
+
|2.42)
Tu ca c bIou fhuc |2.38), |2.40), |2.41) va |2.42) fa co so do cau
fruc cu a do ng co mo f chIo u nhu frnh ba y o hnh 2.7. Muc 2.2.3 so
frnh ba y ca ch fnh ha m fruyo n fuong duong cu a ho fho ng fu so
do kho I.

Hnh 2.7 8o Jo ca u tru c Jong co mot cbieu
CHNG 2

50
Lo nhet
Ha m fruyo n cu a lo nhIo f duo c xa c djnh ba ng phuong pha p
fhu c nghIo m. Ca p nhIo f fo I da cho lo |co ng sua f va o P = 100%),
nhIo f do lo fa ng da n. Sau mo f fho I gIan nhIo f do lo da f do n gIa
frj ba o ho a. ac fnh nhIo f do fhoo fho I gIan co fho bIo u dIo n nhu
hnh 2.9a. o da c fnh chnh xac cu a lo nhIo f kha phuc fa p non
fa xa p xI ba ng da p u ng ga n du ng nhu o hnh 2.9b.

Hnh 2.S Tbi ngbie m xac Jjnb bam truyen /o nbiet

Hnh 2.9 ac tinb cu a /o nbiet
a ac tinb cbinb xac, b ac tinb gan Jung
Ta xac djnh ham fruyon gan dung cua lo nhIof dung djnh nghIa:
C s
G s
P s
( )
( )
( )
=
o fn hIou va o la ham nac don vj |P = 100%) no n: P s
s
( ) =
1

Tn hIou ra ga n du ng |H.2.9b) chnh la ha m:
c t j t T ( ) ( ) =
1
frong do:
t T
j t K e
/
( ) ( )
=
2
1
Tra ba ng bIo n do I Iaplaco fa duoc:
K
F s
s T s
( )
( )
=
+
2
1

o va y, a p du ng djnh ly cha m fro fa duoc:
T s
Ke
C s
s T s
( )
( )
=
+
1
2
1

Suy ra ham fruyo n cu a lo nhIo f la :
T s
Ke
G s
T s
( )
=
+
1
2
1
|2.43)

51
2.2.3 u so so do kho
1- So Jo hhoi
O mu c 2.2.2 chu ng fa da da n ra duo c ha m fruyo n cu a cac
pha n fu co ba n frong ho fho ng dIo u khIo n. Trong fhuc fo cac ho
fho ng fhuo ng go m nhIo u pha n fu co ba n ko f no I vo I nhau. Mo f
cach don gIa n nhung ra f hIou qua frong vIo c bIo u dIo n ca c ho
fho ng phuc fa p la du ng so do kho I.
So do kho I cua mo f ho fho ng la hnh vo mo fa chu c na ng cua
cac pha n fu va su fac do ng qua la I gIua ca c pha n fu frong ho
fho ng. So do kho I gom co ba fha nh pha n la kho I chu c na ng, bo
fo ng va dIo m ro nha nh.
Kboi cbuc nang. Tn hIou ra cua khoI chuc nang bang fch fn
hIou vao va ham fruyon
iem re nbanb. TaI dIom ro nhanh moI fn hIou dou bang
nhau.
Bo to ng. Tn hIo u ra cua bo fo ng ba ng fo ng da I so cu a cac
fn hIo u va o.

Hnh 2.10 Cac tbanb pban co ban cua so Jo kboi
a Kbo i cbuc nang, b iem re nbanb, c Bo tong
2- Hum lruyen Jul cuu he lhong bieu Jien bung so Jo hhoi
He thong no tep

Hnh 2.11 He tbong no i tiep
Ha m fruyo n fuong duong cu a ho fho ng no I fIo p:

n n n n
C s C s C s C s C s C s C s
G s G s G s
P s P s P s C s P s P s C s
( ) ( ). ( ) ( ) ( ). ( ) ( )
( ) ( ). ( ).
( ) ( ) ( ). ( ) ( ) ( ). ( )
= = = = =
1 2
1 1
1 1 1 2 2 2

n
n
C s
G s G s G s G s G s
P s
( )
( ). ( ). ( ). ( )... ( )
( )
= = =
1 2 1 2
3
L

CHNG 2

52

n
i
i
G s G s ( ) ( )
=
=
1
|2.44)
He thong song song

Hnh 2.12 He tbong song song
Ha m fruyo n fuong duong cu a ho fho ng song song:
n n
n
C s C s C s C s C s C s C s
G s
P s P s P s P s P s
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
+ +
= = = + + +
1 2 1 2
1 2
L
L

=
=
n
i
i
s G s G
1
) ( ) ( |2.45)
Chu y ra ng frong co ng fhu c fro n fo ng la lo ng Ju i so .
He ho te p mot vong
Ho i tie p a m |H.2.13a)

Hnh 2.1J He tbong bo i tiep
a Hoi tiep am, b Ho i tiep Juong
Ha m fruyo n ho fho ng ho I fIop am:
k
C s
G s
P s
( )
( )
( )
=
Ta co : C s E s G s ( ) ( ). ( ) =

bt
P s E s C s ( ) ( ) ( ) = + |do
bt
E s P s C s ( ) ( ) ( ) = )
) ( ). ( ) ( s H s C s E + = |do
bt
C s C s H s ( ) ( ). ( ) = )

53
E s E s G s H s ( ) ( ). ( ). ( ) = + |do C s E s G s ( ) ( ). ( ) = )
CHNG 2

54
Ia p fI so gIu a C|s) va P|s) fa duo c:
k
G s
G s
G s H s
( )
( )
( ). ( )
=
+ 1
|2.46)
Truo ng ho p dac bIo f khI H|s) = 1 fa co ho fho ng bo i tie p am
Jon oj. Trong fruo ng ho p na y co ng fhu c |2.46) fro fha nh:
k
G s
G s
G s
( )
( )
( )
=
+ 1
|2.47)
Ho i tie p Juong |H.2.13b)
Tuong fu nhu fruong hop hoI fIop am, do dang chung mInh
duoc:
k
G s
G s
G s H s
( )
( )
( ). ( )
=
1
|2.48)
He ho te p nheu vo ng
o I vo I ca c ho fho ng phuc fa p go m nhIo u vo ng ho I fIo p, fa
fhu c hIo n cac pho p bIo n do I fuong duong vo I so do kho I do lam
xua f hIo n cac da ng kof no I don gIa n |no I fIop, song song, ho I fIop
mo f vo ng) va fnh ha m fruyo n fuong duong fhoo fhu fu fu frong
ra ngoa I.
HaI so do kho I duoc go I la fuong duong no u haI so do kho I do
co quan ho gIu a cac fn hIo u vao va fn hIo u ra nhu nhau. Cac
pho p bIo n do I fuong duong so do kho I fhuo ng du ng la :
Cbuye n Jiem re nba nb tu pbia truoc ra pbia sau mo t kbo i

Cbuye n Jiem re nba nb tu pbia sau ra pbia truoc mo t kbo i


55
Cbuye n bo to ng tu pbia truoc ra pbia sau mo t kbo i

Cbuye n bo to ng tu pbia sau ra pbia truo c mo t kbo i

Cbuye n oj tri bai bo to ng

Ta cb mo t to ng tba nb bai bo to ng

Cbu y . HaI ca ch bIon do I so do kho I duoI da y ra f hay bj
nha m la n la bIo n do I fuong duong.
CHNG 2

56
Cbuye n oj tri Jiem re nba nb oa bo to ng

Cbuye n oj tri bai bo to ng kbi giu a bai bo to ng Jo co Jie m
re nba nb

J- Mol so r Ju lnh hum lruyen luong Juong cuu he lhong
VI du 2.1. Tnh ha m fruyo n fuong duong cu a ho fho ng co so do
kho I nhu sau:

Gu: Io n do I fuong duong so do kho I nhu sau:
Chuyo n vj fr haI bo fo ng va , da f G
A
|s) = G
3
|s)//G
4
|s),
fa duo c so do kho I fuong duong:

57

G
|s) = G
1
|s) // ha m fruyo n don vj,
G
C
|s) = vo ng ho I fIo p G
2
|s), G
A
|s):

Ta co :
A
G s G s G s ( ) ( ) ( ) =
3 4

B
G s G s ( ) ( ) = +
1
1

C
A
G s G s
G s
G s G s G s G s G s
( ) ( )
( )
( ). ( ) ( ).[ ( ) ( )]
= =
+ +
2 2
2 2 3 4
1 1

Ha m fruyo n fuong duong cu a ho fho ng:
B C
G s G s G s ( ) ( ). ( ) =
t

G s G s
G s
G s G s G s
[ ( )]. ( )
( )
( ).[ ( ) ( )]
+
=
+
1 2
2 3 4
1
1
t
g
VI du 2.2. Tnh ham fruyon fuong duong cua ho fhong co so do khoI:

Gu: Io n do I fuong duong so do kho I nhu sau:
Chuyo n vj fr haI bo fong va
Chuyo n dIom ro nha nh ra sau G
2
|s)
CHNG 2

58

G
2
|s), H
2
|s)
G
C
|s) = G
A
|s)// ha m fruyo n don vj

G
|s) = G
|s) no I fIop G
C
|s) no I fIo p G
3
|s)

G
|s), H
3
|s)

Trong ca c pho p bIo n do I so do kho I fro n, cac ha m fruyon
duo c fnh nhu sau:

59
A
H
G
G
=
1
2

B
G
G
G H
=
+
2
2 2
1

C A
H G H
G G
G G
+
= + = + =
1 2 1
2 2
1 1
D B C
G G G H G G H
G G G G G
G H G G H
. .
| | | | + +
= = =
| |
+ +
\ \
2 3 3 1 2 2 1
3 3
2 2 2 2 2
1 1

D
E
D
G G G H
G G G H G G H
G
G G G H
G H G H G G H G H H
H
G H
+
+ +
= = =
+
+ + + +
+
+
2 3 3 1
2 3 3 1 2 2
2 3 3 1
3 2 2 2 3 3 3 1 3
3
2 2
1
1 1
1
1

Va y ha m fruyo n fuong duong cu a ho fho ng la:

E
E
G G G H
G
G H G G H G H H G G
G
G G G H
G G
G
G H G G H G H H
.
.
+
+ + +
= =
+
+
+
+ + +
2 3 3 1
1
2 2 2 3 3 3 1 3 1
2 3 3 1
1
1
2 2 2 3 3 3 1 3
1
1
1
1

G G G G G H
G
G H G G H G H H G G G G G H
+
=
+ + + + +
1 2 3 1 3 1
2 2 2 3 3 3 1 3 1 2 3 1 3 1
1
g
VI du 2.3. Tnh ha m fruyo n fuong duong cua ho fho ng bIo u dIo n
ba ng so do kho I:

Go y: Io n do I fuong duong so do kho I nhu sau:
Chuyo n bo fo ng ra fruo c G
1
|s), sau do do I vj fr haI bo
fo ng va ; chuyo n dIo m ro nha nh ra sau G
2
|s)
CHNG 2

60

Sau khI fhu c hIo n phop bIo n do I nhu fro n fa duo c so do kho I
fuong duong kha don gIa n. o c gIa fIo p fuc bIo n do I do dI do n ko f
qua cuo I cu ng. g
Nhun xel: Phuong pha p bIo n do I so do kho I la mo f phuong
pha p don gIa n va fruc quan du ng do fm ham fruyo n fuong duong
cua ho fho ng. Khuyo f dIo m cu a phuong pha p bIo n do I so do kho I
la kho ng mang fnh ho fho ng, mo I so do cu fho co fho co nhIou
cach bIo n do I kha c nhau, fu y fhoo fru c gIa c cu a nguo I gIa I ba I
foa n. Ngoa I ra, khI fnh ha m fruyo n fuong duong fa pha I fhu c
hIo n nhIo u pho p fnh fro n ca c pha n fhuc da I so , do I vo I cac ho
fho ng phuc fa p ca c pho p fnh nay hay bj nha m la n. o do,
phuong pha p bIo n do I fuong duong so do kho I chI fhch ho p do
fm ha m fruyo n fuong duong cu a cac ho fhong don gIa n. o I vo I
cac ho fho ng phuc fa p fa co mo f phuong phap hIo u qua hon, do la
phuong pha p so do dong fn hIou so duoc do ca p do n o muc fIo p
fhoo.
Z.8 80 0 0h Th hIE0
2.3.1 So do dong tIn heu vu cong thuc Muson
1- Djnh nghu
o bIou dIo n ho fho ng fu do ng, ngoa I phuong pha p su du ng
so do kho I, fa co n co fho su du ng phuong pha p so do do ng fn
hIo u. Hay so sa nh haI hnh vo duo I da y, hnh 2.14b la so do do ng
fn hIo u cua ho fho ng co so do kho I nhu hnh 2.14a.

61

Hnh 2.14 Bie u Jien be tbong bang so Jo Jong tin bieu
a 8o Jo kboi, b 8o Jo Jong tin bieu
Djnh nghu
So do do ng fn hIo u la mo f ma ng gom cac nut va nhunh.
- Nut: mo f dIom bIo u dIo n mo f bIo n hay fn hIo u frong ho
fho ng.
- Nhunh: duo ng no I fru c fIo p haI nu f, fro n mo I nha nh co muI
fo n chI chIou fruyo n cu a fn hIo u va co ghI ha m fruyo n cho bIof
mo I quan ho gIu a fn hIo u o haI nu f.
- Nut nguo n: nu f chI co cac nha nh huo ng ra.
- Nut dIch: nu f chI co cac nha nh huo ng vao.
- Nut hon hop: nu f co ca ca c nha nh ra va cac nha nh vao.
Ta I nu f ho n ho p, fa f ca cac fn hIo u ra do u ba ng nhau va
ba ng fo ng da I so cu a ca c fn hIo u vao.
- uong te n: duo ng go m ca c nha nh lIo n fIop co cu ng huo ng
fn hIo u dI fu nu f nguon do n nu f dch va chI qua mo I nu f mo f la n.
- o lo cuu mot duong ten: fch cu a cac ham fruyo n cu a cac
nha nh fro n duo ng fIo n do .
- Vong kIn: duo ng khop kn go m ca c nha nh lIo n fIo p co cu ng
huo ng fn hIou va chI qua mo I nu f mo f la n.
- o lo cuu mot vong kIn: fch cu a cac ham fruyo n cua cac
nha nh fro n vo ng kn do .
2- Cong lhuc Muson
Ha m fruyo n fuong duong cu a ho fho ng fu do ng bIo u dIon
ba ng so do do ng fn hIo u co fho fnh fhoo cong fhuc:
k k
k
G P =
1
|2.49)
CHNG 2

62
frong do: P
k
- do loI cua duong fIon fhu k
- djnh fhuc cua so do dong fn hIou:
i i j i j m
i i j i j m
L L L L L L
, , ,
= + +

1 L |2.50)

i
i
L - fo ng do lo I vo ng cu a ca c vo ng kn co frong so do
do ng fn hIo u.

j i
j i
L L
,
- fo ng cac fch do lo I vo ng cu a haI vo ng kho ng
dInh nhau.

m j i
m j i
L L L
, ,
- fo ng ca c fch do lo I vo ng cua ba vo ng
kho ng
dInh nhau.

k
- djnh fhu c con cu a so do do ng fn hIou.
k
duo c suy
ra fu ba ng ca ch bo dI ca c vo ng kn co dInh fo I
duo ng fIo n P
k.
.
Cbu y . kho ng dInh = kho ng co nu f nao chung.
dInh = co f nha f nu f chung.
2.3.2 Mot so vI du tInh hum truyen tuong duong dung
cong thuc Muson
VI du 2.4. Tnh ha m fruyo n fuong duong cua ho fho ng mo fa boI
so do do ng fn hIo u nhu sau:

Gu:
- o lo I cu a cac duo ng fIo n:
P G G G G G =
1 1 2 3 4 5
; P G G G G =
2 1 6 4 5
; P G G G =
3 1 2 7

- o lo I cu a cac vo ng kn:

63
L G H =
1 4 1
; L G G H =
2 2 7 2
; L G G G H =
3 6 4 5 2
; L G G G G H =
4 2 3 4 5 2

CHNG 2

64
- jnh fhuc cu a so do do ng fn hIo u:

2 1 4 3 2 1
) ( 1 L L L L L L + + + + =
- Ca c djnh fhu c con:
=
1
1 ; =
2
1; L =
3 1
1
Ha m fruyo n fuong duong cu a ho fho ng la :
G P P P ( ) = + +
1 1 2 2 3 3
1

G G G G G G G G G G G G G H
G
G H G G H G G G H G G G G H G H G G H
( ) + + +
=
+ + + + +
1 2 3 4 5 1 6 4 5 1 2 7 4 1
4 1 2 7 2 6 4 5 2 2 3 4 5 2 4 1 2 7 2
1
1
g
Trong fruo ng ho p ho fho ng duoc cho duo I da ng so do kho I,
muo n a p du ng co ng fhu c Mason, fruo c fIo n fa pha I chuyo n so do
kho I sang da ng so do do ng fn hIo u. KhI chuyo n fu so do khoI
sang so do do ng fn hIo u ca n chu y :
- Co fho go p haI bo fong lIo n nhau fha nh mo f nu f.
- Co fho go p mo f bo fo ng va mo f dIo m ro nha nh lIo n sau no
fha nh mo f nu f.
- Kbo ng tbe go p mo f dIo m ro nha nh va mof bo fo ng lIo n sau
no fha nh mo f nu f.
VI du 2.5. Tm ha m fruyo n fuong duong cua ho fho ng co so do
kho I nhu sau:

Gu: Chu ng fa da fm ha m fruyo n fuong duong cu a ho fho ng co
so do kho I nhu fro n o v du 2.2. o so sa nh frong v du na y chu ng
fa fm ha m fruyo n cua ho fho ng ba ng ca ch a p du ng co ng fhuc
Mason. So do do ng fn hIo u fuong duong cu a ho fho ng nhu sau:


65

P G G G =
1 1 2 3
; P G H G =
2 1 1 3

L G H =
1 2 2
; L G G H =
2 2 3 3
; L G G G =
3 1 2 3
; L G H H =
4 3 1 3
; L G G H =
5 1 3 1

L L L L L ( ) = + + + +
1 2 3 4 5
1
=
1
1 ; =
2
1
Ha m fruyo n fuong duong cu a ho fho ng la :
G P P ( ) = +
1 1 2 2
1

G G G G G H
G
G H G G H G G G G H H G G H
+
=
+ + + + +
1 2 3 1 3 1
2 2 2 3 3 1 2 3 3 1 3 1 3 1
1
g
VI du 2.6. Tm ha m fruyo n fuong duong cua ho fho ng co so do
kho I nhu sau:

CHNG 2

66
Gu. So do do ng fn hIo u fuong duong:

P G G G =
1 1 2 3
; P G =
2 4

L G H =
1 1 2
; L G G H =
2 1 2 1
; L G G G =
3 1 2 3
; L G G H =
4 2 3 3
; L G =
5 4


L L L L L L L L L L L L L L L L ( ) ( ) = + + + + + + + +
1 2 3 4 5 1 4 1 5 2 5 4 5 1 4 5
1
=
1
1 ; L L L L L ( ) ( ) = + + +
2 1 2 4 1 4
1
Ham truyen tng ng cua he la:

T8
G P P
M8
( ) = + =
1 1 2 2
1

vo I: T8 = G G G G G H G G H G G H G H G G H ( ) + + + + +
1 2 3 4 1 2 1 2 1 2 3 3 1 2 2 3 3
1
M8 = G H G G H G G G G G H G G G G H H + + + + + +
1 2 1 2 1 1 2 3 2 3 3 4 1 2 3 2 3
1
G G H G G G H G G G H G G G G H H + + + +
1 4 2 1 2 4 1 2 3 4 3 1 2 3 4 2 3
g
Z.4 Fh00h FhkF kh0h Ikh Tkh ThkI
2.4.1 Khu nem
Nhu da frnh ba y o dau chuong nay, quan ho gIu a ngo va o va
ngo ra cu a ho fho ng lIo n fuc ba f ky co fho mo fa ba ng phuong
frnh vI pha n ba c n. NghIo n cuu ho fho ng du a fro n phuong frnh

67
vI pha n bac n ra f kho kha n, do do ca n mo fa foa n ho c kha c gIup
cho vIoc nghIo n cu u ho fho ng do da ng hon. Phuong pha p ha m
fruyo n chuyo n quan ho phuong frnh vI phan ca p n fha nh phan
fhu c da I so nho pho p bIo n do I Iaplaco. NghIo n cuu ho fho ng mo
fa ba ng ha m fruyo n fhua n lo I hon ba ng phuong frnh vI pha n, fuy
nhIo n ham fruyo n co mo f so khuyo f dIo m sau:
- ChI ap du ng duo c khI dIo u kIo n dau ba ng 0.
- ChI a p du ng duoc cho ho fho ng fuyo n fnh ba f bIo n, kho ng
fho a p du ng do mo fa ho phI fuyo n hay ho bIo n do I fhoo fhoI
gIan.
- NghIo n cu u ho fho ng frong mIo n fa n so .
Mo f phuong pha p khac duo c su du ng do khao sa f ho fho ng fu
do ng la phuong pha p kho ng fra ng fha I. Phuong pha p kho ng gIan
fra ng fha I chuyo n phuong frnh vI pha n ba c n fha nh n phuong
frnh vI pha n ba c nhaf ba ng ca ch da f n bIon fra ng fha I. Phuong
pha p kho ng gIan fra ng fha I kha c phu c duo c ca c khuyo f dIo m cua
phuong pha p ha m fruyo n.
2.4.2 Trang thai cua he thong, he phng trnh bien trang thai
Trung lhui
Tra ng fha I cu a mo f ho fho ng la fa p hop nho nha f cac bIo n
|go I la bIo n fra ng fhaI) ma nou bIo f gIa frj cua ca c bIo n na y faI
fho I dIom t
o
va bIo f ca c fn hIou vao o fho I dIo m t t
o
, fa hoa n
foa n co fho xa c djnh duoc da p u ng cu a ho fho ng fa I mo I fho I
dIo m t t
o
.
Ho fho ng bac n co n bIo n fra ng fha I. Ca c bIo n fra ng fha I co
fho cho n la bIo n va f ly hoac kho ng pha I la bIo n va f ly . V du
do ng co C la ho ba c haI, co haI bIo n fra ng fha I co fho cho n la
fo c do do ng co va do ng dIo n pha n u ng |bIo n va f ly ). Tuy nhIo n fa
cu ng co fho cho n haI bIo n fra ng fha I kha c.
Phuong pha p mo fa ho fho ng ba ng ca ch su du ng ca c bIon
fra ng fha I go I la phuong pha p kho ng gIan fra ng fha I.
Veclo lrung lhui
n bIo n fra ng fha I ho p fha nh vocfo co f go I la vocfo fra ng fha I,
ky hIo u:
CHNG 2

68
[ ]
T
n
x x x =
1 2
K x |2.51)
a ng cach su du ng ca c bIo n fra ng fha I, fa co fho chuyo n
phuong frnh vI pha n bac n mo fa ho fho ng fha nh ho n phuong
frnh vI pha n bac nha f vIo f duo I da ng ma fran nhu sau:
t t r t
c t t r t
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
= +
= +
& x Ax B
Cx D
|2.52)
frong do :
n
n
n n nn
a a a
a a a
a a a
(
(
(
=
(
(
(

11 12 1
21 22 2
1 2
K
K
M M M
K
A
n
b
b
b
(
(
(
=
(
(
(

1
2
M
B [ ]
n
c c c =
1 2
K C J =
1
D
Phuong frnh |2.52) duoc go I la phuong frnh fra ng fha I cua
ho fho ng. Nou A la ma fra n fhuo ng, fa go I |2.52) la ho phuong
frnh fra ng fha I o dang fhuo ng; no u A la ma fra n cho o, fa go I
|2.52) la ho phuong frnh fra ng fha I o da ng chnh fa c.
o I vo I ca c ho fho ng hop fhu c cha f |bac fu so ha m fruyo n
nho hon bac ma u so ) fh D = 0.
Ho fho ng mo fa bo I ho phuong frnh fra ng fha I |2.52) co fho
bIou dIo n duo I da ng so do fra ng fha I nhu sau:

Hnh 2.15: 8o Jo trang tbai cu a be tbong

Sau da y chu ng fa so xo f cac phuong phap fha nh lap ho
phuong frnh fra ng fha I cu a ho fho ng fu cac da ng mo fa foa n hoc
kha c nhu phuong frnh vI pha n hay ham fruyo n.

69
2.4.3 Thunh lup he phuong trInh trung thu tu phuong
trInh v phun
1- Ve phui cuu phuong lrnh ri phun mo lu he lhong hhong
co chuu Juo hum cuu ln hieu ruo
Cho ho fho ng mo fa bo I phuong frnh vI phan:
n n
n n o
n n
J c t J c t Jc t
a a a c t b r t
Jt
Jt Jt
( ) ( ) ( )
( ) ( )
+ + + + =
1
1 1
1
L |2.53)
o y ra ng frong bIo u fhu c |2.53) ho so
o
a = 1 . No u
o
a 1fa
chIa haI vo phuong frnh vI pha n cho
o
a do duo c da ng |2.53).
Qui luc Jul bien lrung lhui
- Io n da u fIo n ba ng fn hIo u ra:
x t c t ( ) ( ) =
1

- Io n fra ng fha I fhu i | i n , = 2 ) da f fhoo quI fa c: bIo n sau
ba ng dao ham cu a bIon fruo c:
i i
x t x t ( ) ( )
=
1
&
Phuong pha p da f bIon fra ng fha I nhu fron |bIo n sau ba ng
da o ha m cu a bIo n fruoc) go I la pbuong pbap to a Jo pba.
A p du ng cach da f bIo n fra ng fha I nhu mo fa o fro n, fa co :
x t c t ( ) ( ) =
1

x t x t ( ) ( ) =
2 1
& x t c t ( ) ( ) =
2
&
x t x t ( ) ( ) =
3 2
& x t c t ( ) ( ) =
3
&&
M

n n
x t x t ( ) ( )
=
1
&
n
n
n
J c t
x t
Jt
( )
( )
=
1
1

n
n
n
J c t
x t
Jt
( )
( ) = &
Thay ca c bIo n fra ng fha I va o phuong frnh |2.53) fa duoc:

n n n n o
x t a x t a x t a x t b r t ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
+ + + + =
1 1 2 1
& L
Ko f ho p phuong frnh fro n vo I quan ho gIua cac bIo n fra ng
fha I fa duoc ho phuong frnh sau:
CHNG 2

70
n n
n n n n n o
x t x t
x t x t
x t x t
x t a x t a x t a x t a x t b r t
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
= +
1 2
2 3
1
1 1 2 2 1 1
&
&
&
& L
|2.54)
VIo f la I |2.54) duo I dang ma fra n:
n n
n n n o n n
x t x t
x t x t
r t
x t x t
a a a a b x t x t
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )

( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( ( = +
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (

1 1
2 2
1 1
1 2 1
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
& K
& K
M M M M M M M
& K
& K

a p u ng cu a ho fho ng:
[ ]
n
n
x t
x t
c t x t
x t
x t
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
(
(
(
(
= =
(
(
(

1
2
1
1
1 0 0 0 K M
Va y ho phuong frnh fra ng fha I mo fa ho fho ng la :
t x t r t
c t x t
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= +
& x A B
C
|2.55)
vo I:
n
n
x t
x t
t
x t
x t
( )
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(
=
(
(
(

1
2
1
M x
n n n
a a a a

(
(
(
( =
(
(
(

1 2 1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
K
K
M M M M
K
K
A
b
(
(
(
( =
(
(
(
0
0
0
0
M B

[ ] = 1 0 0 0 K C
VI du 2.?. Cho ho fhong dIou khIo n co quan ho fn hIou va o - fn
hIo u ra mo fa ba ng phuong frnh vI pha n sau:
c t c t c t c t r t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + + = 2 5 6 10 &&& && &

71
Gu. ChIa haI vo phuong frnh vI pha n cho 2, fa duo c:
c t c t c t c t r t ( ) . ( ) ( ) ( ) . ( ) + + + = 2 5 3 5 0 5 &&& && &
a f cac bIo n fra ng fhaI nhu sau:
x t c t ( ) ( ) =
1
; x t x t ( ) ( ) =
2 1
& ; x t x t ( ) ( ) =
3 2
&
A p du ng co ng fhu c |2.55), fa co ho phuong frnh fra ng fha I
mo fa ho fho ng nhu sau:
t x t r t
c t x t
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= +
& x A B
C

vo I:
x t
t x t
x t
( )
( ) ( )
( )
(
(
=
(
(

1
2
3
x

a a a .
( (
( (
= =
( (
( (
3 2 1
0 1 0 0 1 0
0 0 1 0 0 1
5 3 2 5
A

b .
( (
( (
= =
( (
( (
0
0 0
0 0
0 5
B
[ ] 0 0 1 = C g

2- Ve phui cuu phuong lrnh ri phun mo lu he lhong co
chuu Juo hum cuu ln hieu ruo
Xof baI foan xay dung ho phuong frnh frang fhaI cho ho fhong:

n n
n n
n n
J c t J c t Jc t
a a a c t
Jt
Jt Jt
( ) ( ) ( )
( )
+ + + + =
1
1 1
1
K
=
m m
o m m
m m
J r t J r t Jr t
b b b b r t
Jt
Jt Jt
( ) ( ) ( )
( )
+ + +
1
1 1
1
K |2.56)
o co fho a p du ng cac co ng fhuc duo I da y, m pha I fhoa dIo u
kIo n m = n 1 |cac ho so b
o
, b
1
,... co fho ba ng 0).
CHNG 2

72
Qui luc Jul bien lrung lhui
Io n da u fIo n ba ng fn hIo u ra: x t c t ( ) ( ) =
1

Io n fra ng fha I fhu i | i n , = 2 ) da f fhoo quI fa c:
i i i
x t x t r t ( ) ( ) ( )

=
1 1
& .
Vo I cach da f bIo n frang fha I nhu fro n, ho phuong frnh bIon
fra ng fha I mo fa ho fho ng la :
t x t r t
c t x t
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= +
& x A B
C

trong o:
n n n
a a a a

(
(
(
( =
(
(
(

1 2 1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
K
K
M M M M
K
K
A
n
n
(
(
(
( =
(
(
(

1
2
1
M B [ ] = 1 0 0 0 K C
vo I:
o
n n n n
b
b a
b a a
b a a

=
1
2 1 1 1
3 2 1 2 2 1
1 1 1 1 1
K

Sau da y fa so chu ng mInh ko f qua fro n cho ho ba c ba, fruo ng
ho p fo ng qua f ho ba c n co fho suy ra fuong fu .
Xo f ho bac ba co quan ho gIu a fn hIo u va o va fn hIou ra qua
phuong frnh vI pha n:
o
J c t J c t Jc t J r t Jr t
a a a c t b b b r t
Jt Jt
Jt Jt Jt
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) + + + = + +
3 2 2
1 2 3 1 2
3 2 2
|2.57)
x t c t ( ) ( ) =
1
|2.58)
x t x t r t c t r t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = =
2 1 1 1
& & |2.59)
x t x t r t c t r t r t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = =
3 2 2 1 2
& && & |2.60)
Vo I cach da f bIo n fra ng fha I nhu fro n, fa co :

73
|2.59) c t x t r t ( ) ( ) ( ) = +
2 1
& |2.61)
|2.60) c t x t r t r t ( ) ( ) ( ) ( ) = + +
3 1 2
&& & |2.62)
c t x t r t r t ( ) ( ) ( ) ( ) = + +
3 1 2
&&& & && & |2.63)
Thay |2.58), |2.61), |2.62) va |2.63) vao phuong frnh |2.57) fa duoc:
x t r t r t a x t r t r t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + + + + + ( (
3 1 2 1 3 1 2
& && & &

o
a x t r t a x t b r t b r t b r t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + + = + + (
2 2 1 3 1 1 2
&& &
x t r t r t a x t a r t a r t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) =
3 1 2 1 3 1 1 1 2
& && & &

o
a x t a r t a x t b r t b r t b r t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + +
2 2 2 1 3 1 1 2
&& &
x t a x t a x t a x t b r t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = +
3 3 1 2 1 1 3 0 1
& &&
b a r t b a a r t ( ) ( ) ( ) ( ) + +
1 2 1 1 2 1 2 2 1
& |2.64)
Cho n
1
,
2
sao cho dao ha m cu a fn hIou vao frong bIou fhuc
|2.64) bj frIo f fIo u:
o
b
b a
=
1
1 2 1 1
0
0

1 0
2 1 1 1
b
b a
=

a f: b a a =
3 2 1 2 2

Thay vao |2.64) fa duoc:
x t a x t a x t a x t r t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = +
3 3 1 2 1 1 3 3
& |2.65)
Ko f ho p |2.59), |2.60) va |2.65) fa duo c ho phuong frnh:

x t x t r t
x t x t r t
x t a x t a x t a x t r t
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
= +
= +
= +
1 2 1
2 3 2
3 3 1 2 1 1 3 3
&
&
&

VIo f la I duo I da ng ma fra n:
x t x t
x t x t r t
x t a a a x t
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (

1 1 1
2 2 2
3 3 2 1 3 3
0 1 0
0 0 1
&
&
&

frong do :
o
b
b a
b a a
=
1
2 1 1 1
3 2 1 2 2 1

CHNG 2

74
[ ]
x t
c t x t x t
x t
( )
( ) ( ) ( )
( )
(
(
= =
(
(

1
1 2
3
1 0 0
Tro n da y vua chu ng mInh cach da n ra ho phuong frnh fra ng
fha I cho ho bac ba frong fruo ng ho p vo pha I cu a phuong frnh vI
pha n co chu a da o ham cu a fn hIou va o. Sau day la mo f v du ap
du ng.
VI du 2.8. Tha nh la p ho phuong frnh fra ng fha I mo fa ho fho ng
co quan ho gIua fn hIo u va o va fn hIo u ra qua phuong frnh vI
pha n:
c t c t c t c t r t r t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + + = + 5 6 10 10 20 &&& && & &
Gu. a f cac bIo n frang fha I nhu sau:
x t c t ( ) ( ) =
1

x t x t r t ( ) ( ) ( ) =
2 1 1
&
x t x t r t ( ) ( ) ( ) =
3 2 2
&
Ho phuong frnh fra ng fha I mo fa ho fho ng la :

x t x t
x t x t r t
x t a a a x t
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (

1 1 1
2 2 2
3 3 2 1 3 3
0 1 0
0 0 1
&
&
&

frong do
o
b
b a
b a a
= =
= = =
= = =
1
2 1 1 1
3 2 1 2 2 1
0
10 5 0 10
20 5 10 6 0 30

Thay fho ng so cua ho vao phuong frnh fra ng fha I, fa duo c:
x t x t
x t x t r t
x t x t
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (

1 1
2 2
3 3
0 1 0 0
0 0 1 10
10 6 5 30
&
&
&

[ ]
x t
c t x t x t
x t
( )
( ) ( ) ( )
( )
(
(
= =
(
(

1
1 2
3
1 0 0 g

75
2.4.4 Thunh lup phuong trInh trung thu tu hum truyen
vu so do kho
1- Bien Joi hum lruyen lhunh phuong lrnh ri phun
Nou ho fho ng duo c cho duo I da ng ham fruyon, fa co fho du ng
pho p bIo n do I Iaplaco nguoc do chuyo n quan ho ha m fruyo n
fha nh phuong frnh vI pha n, sau do a p du ng phuong pha p fha nh
la p ho phuong frnh bIo n fra ng fha I da frnh bay o mu c 2.4.3.
Sau da y la mo f v du :
VI du 2.9. Ha y fha nh la p ho phuong frnh fra ng fha I mo fa ho
fho ng co so do kho I nhu sau

Gu: Ha m fruyo n cua ho fho ng kn:
k
G s s
s s
G s
G s H s s s s
s s s
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )( )
.
( ) ( )
+
+
= = =
+ + + +
+
+ +
10
10 2
3
10 1
1 3 2 10
1
3 2

C s s s
P s s s s
s s s
( ) ( ) ( )
( ) ( )( )
+ +
= =
+ + +
+ + +
3 2
10 2 10 2
3 2 10
5 6 10

s s s C s s P s ( ) ( ) ( ) ( ) + + + = +
3 2
5 6 10 10 2
c t c t c t c t r t r t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + + = + 5 6 10 10 20 &&& && & &
Xom fIo p lo I gIa I da frnh ba y o v du 2.8. g
2- Phuong phup lou Jo phu
Mo f phuong pha p kha c cu ng fhuo ng duoc a p du ng do xa y
du ng ho phuong frnh fra ng fha I fu ha m fruyo n la pbuong pbap
to a Jo pba. Xo f ho fhong bac n co ha m fruyon la :
m m
o m m
n n
n n
b s b s b s b C s
P s
s a s a s a
( )
( )
+ + + +
=
+ + + +
1
1 1
1
1 1
L
L
|2.66)
CHNG 2

76
o fhua n lo I cho vIo c xa y du ng ho phuong frnh bIo n fra ng
fha I, frong bIo u fhuc |2.66) ho so
o
a = 1 |nou
o
a 1, fa chIa fu so
va ma u so cho a
o
) va 1 = n m |cac ho so b
o
, b
1
,... co fho ba ng 0).
a f bIo n phu Y|s) sao cho:

m m
o m m
C s b s b s b s b Y s ( ) ( ) ( )
= + + + +
1
1 1
L |2.67)

n n
n n
P s s a s a s a Y s ( ) ( ) ( )
= + + + +
1
1 1
L |2.68)
o fha y ra ng, ba ng ca ch da f Y|s) nhu fro n, bIo u fhu c |2.66)
va n duoc fho a ma n. Io n do I Iaplaco nguoc haI vo |2.67) va
|2.68) fa duo c:
m m
o m m
m m
J y t J y t Jy t
c t b b b b y t
Jt
Jt Jt
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= + + + +
1
1 1
1
L |2.69)
n n
n n
n n
J y t J y t Jy t
r t a a a y t
Jt
Jt Jt
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= + + + +
1
1 1
1
L |2.70)
Xo f phuong frnh vI pha n |2.70), fa da f cac bIo n fra ng fha I
nhu sau:
n
n n
n
x t y t
x t x t y t
x t x t y t
J y t
x t x t
Jt
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
= =
= =
= =
1
2 1
3 2
1
1
1
& &
& &&
M
&
|2.71)
A p du ng ko f qua da frnh ba y o mu c 2.4.2.1, fu phuong frnh
vI pha n |2.70) fa suy ra ho phuong frnh frang fha I:
t x t r t ( ) ( ) ( ) = + & x A B |2.72)
frong do :
n
n
x t
x t
t
x t
x t
( )
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(
=
(
(
(

1
2
1
M x
n n n
a a a a

(
(
(
( =
(
(
(

1 2 1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
K
K
M M M M
K
K
A
(
(
(
( =
(
(
(

0
0
0
1
M B |2.73)
Ma f khac fhay ca c bIo n fra ng fha I o bIo u fhu c |2.71) vao
phuong frnh vI pha n |2.69) fa duo c:

77
o n n m m
c t b x t b x t b x t b x t ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

= + + + +
1 1 1 2 1
L
VIo f duo I da ng vocfo:
c t t ( ) ( ) = Cx |2.74)
vo I: [ ]
m m o
b b b b
=
1 1
K C |2.75)
To m la I, ba ng cach daf bIo n fra ng fha I fhoo phuong pha p fo a
do pha, ho phuong frnh bIo n fra ng mo fa ho fho ng la :
t t r t
c t x t
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= +
& x Ax B
C

voI cac ma fran frang fhaI xac djnh bang bIou fhuc |2.73) va |2.75).
fho ng co so do kho I duo I da y ba ng phuong pha p fo a do pha.

Gu: Ha m fruyo n cua ho fho ng la |xom la I v du 2.9):
C s s
P s
s s s
( )
( )
+
=
+ + +
3 2
10 20
5 6 10

a f bIo n phu Y|s) fhoa:
C s s Y s ( ) ( ) ( ) = + 10 20
P s s s s Y s ( ) ( ) ( ) = + + +
3 2
5 6 10
Suy ra: c t y t y t y t ( ) ( ) ( ) ( ) = + + 0 10 20 && &
r t y t y t y t y t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + + + 5 6 10 &&& && &
a f cac bIo n fra ng fhaI:
x t y t ( ) ( ) =
1

x t x t y t ( ) ( ) ( ) = =
2 1
& &
x t x t y t ( ) ( ) ( ) = =
3 2
& &&
CHNG 2

78
A p du ng cac co ng fhuc fu |2.72) do n |2.75), fa ru f ra duo c ho
phuong frnh fra ng fha I mo fa ho fho ng la :
t t r t
c t x t
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= +
& x Ax B
C

frong do :
a a a
( (
( (
= =
( (
( (
3 2 1
0 1 0 0 1 0
0 0 1 0 0 1
10 6 5
A
(
(
=
(
(

0
0
1
B
[ ] [ ]
o
b b b = =
2 1
20 10 0 C g
Nhun xel: Ma c du ho fho ng cho bo I so do kho I o v du 2.9 va
2.10 la nhu nhau nhung ho phuong frnh fra ng fha I fha nh lap
duo c o haI v du fro n la I khac nhau. Iou nay kho ng co g vo ly v
ba n cha f cac bIo n frang fha I la cac bIo n phu duo c da f ra nham
chuyo n phuong frnh vI pha n ba c n fha nh ho go m n phuong frnh
vI pha n ba c nha f, do ca ch da f cac bIo n fra ng fha I o haI v du fro n
la kha c nhau no n ko f qua ho phuong frnh bIo n fra ng fha I baf
buo c pha I kha c nhau.
J- Phuong phup Jul bien lrung lhui lruc liep lren so Jo hhoi
Nou ho fho ng duoc cho duo I da ng so do kho I fa co fho da f
bIo n fra ng fha I fruc fIo p fro n so do kho I. Sau day la mo f so v du .
fho ng co so do kho I nhu sau:

Gu. Vo la I so do khoI cu a ho fho ng fro n voI ca c bIo n fra ng fhaI
duo c da f nhu sau:


79
VoI cach daf bIon frang fhaI nhu hnh vo, fa co cac quan ho sau:
X s X s
s
( ) ( ) =
+
1 2
10
3

sX s X s X s ( ) ( ) ( ) + =
1 1 2
3 10
x t x t x t ( ) ( ) ( ) = +
1 1 2
3 10 & |2.76)
X s X s
s
( ) ( ) =
+
2 3
1
1

sX s X s X s ( ) ( ) ( ) + =
2 2 3

2 2 3
( ) ( ) ( ) x t x t x t = + & |2.77)
( )
X s P s C s
s
( ) ( ) ( ) =
3
1

sX s P s X s ( ) ( ) ( ) =
3 1

x t x t r t ( ) ( ) ( ) = +
3 1
& |2.78)
Kof hop |2.76), |2.77) va |2.78) fa duoc ho phuong frnh frang fhaI:
x t x t
x t x t r t
x t x t
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (

1 1
2 2
3 3
3 10 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
&
&
&
(2.79)
[ ]
x t
c t x t x t
x t
( )
( ) ( ) ( )
( )
(
(
= =
(
(

1
1 2
3
1 0 0 g
Nhun xel: o fha y rang fuy fhoo ca ch da f bIo n fra ng fhaI
fro n so do kho I ma fa co fho da n ra duoc cac ho phuong frnh
fra ng fha I hoa n foa n kha c nhau. Io u na y mo f la n nu a kha ng
djnh mo f ho fho ng co fho duo c mo fa ba ng nhIo u ho phuong frnh
fra ng fha I.
fhong voI cac bIon frang fhaI duoc xac djnh fron so do khoI nhu sau:

CHNG 2

80
Gu: Vo I ca c bIo n frang fha I nhu fro n so do kho I, fa co cac quan
ho sau:

s
X s X s
s
( ) ( )
+
=
+
1 2
2
5

sX s X s X s sX s ( ) ( ) ( ) ( ) = + +
1 1 2 2
5 2 |2.80)
X s E s P s X s
s s
( ) ( ) ( ) ( ) = = (

+ +
2 3
3 3
4 4

sX s X s X s P s ( ) ( ) ( ) ( ) = +
2 2 3
4 3 3 |2.81)

s
X s X s
s
( ) ( )
+
=
+
3 1
1
6

sX s X s X s sX s ( ) ( ) ( ) ( ) = +
3 1 3 1
6 |2.82)
Thay sX s ( )
2
o bIo u fhu c |2.81) vao bIo u fhuc |2.80) fa duo c:
sX s X s X s X s X s P s ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + +
1 1 2 2 3
5 2 4 3 3
sX s X s X s X s P s ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = +
1 1 2 3
5 2 3 3 |2.83)
Thay sX s ( )
1
o bIo u fhu c |2.83) vao bIo u fhuc |2.82) fa duo c:
sX s X s X s X s X s X s P s ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = +
3 1 3 1 2 3
6 5 2 3 3
sX s X s X s X s P s ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = +
3 1 2 3
4 2 9 3 |2.84)
Tu ca c bIou fhuc |2.82), |2.81) va |2.84) fa suy ra ho phuong
frnh:
x t x t x t x t r t
x t x t x t r t
x t x t x t x t r t
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
= +
= +
= +
1 1 2 3
2 2 3
3 1 2 3
5 2 3 3
4 3 3
4 2 9 3
&
&
&

t t r t ( ) ( ) ( ) = + & x Ax B
frong do :
x t
t x t
x t
( )
( ) ( )
( )
(
(
=
(
(

1
2
3
x
(
(
=
(
(

5 2 3
0 4 3
4 2 9
A
(
(
=
(
(

3
3
3
B
a p u ng cu a ho : c t x t t ( ) ( ) ( ) = =
1
Cx
vo I: [ ] = 1 0 0 C g

81
2.4.5 Thunh lup he phuong trInh ben trung thu o dung
chInh tuc
o fha nh la p ho phuong frnh bIo n fra ng fha I da ng chnh
fa c, fa fhuc hIo n fhoo cac buo c sau day:
1- Tha nh lap ho phuong frnh bIo n fra ng fha I o da ng fhuo ng:
t t r t
c t t
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= +
& x Ax B
Cx
|2.85)
2- Thuc hIo n pho p do I bIo n fra ng fha I:
t t ( ) ( ) = x My
Thay vao phuong frnh |2.85) fa duo c:

t t r t
c t t
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= +
& My AMy B
CMy

- -
t t r t
c t t
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= +
1 1
& y M AMy M B
CMy

t t r t
c t t
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= +
& y Ay B
Cy
|2.86)
frong do :
-1
= A M AM
-1
= B M B = C CM
Ho phuong frnh frang fha I |2.86) fuong duong vo I ho phuong
frnh |2.85). o |2.86) co da ng chnh fac, phaI cho n M sao cho ma
fra n M
-1
AM chI co duo ng cho o kha c 0. Thoo ly fhuyo f da I so
fuyo n fnh, ma fra n chuyo n do I M duoc cho n nhu sau:
n
n
n n n n
n

(
(

(
(
=
(
(
(

(

1 2 3
2 2 2 2
1 2 3
1 1 1 1
1 2 3
1 1 1 1 K
K
K
M M M M
K
M |2.87)
frong do
i
, i n ( , ) = 1 la ca c frj rIo ng cu a ma fra n A, fuc la
nghIo m cu a phuong frnh: det ( ) = 0 I A .
CHNG 2

82
VI du 2.13. Cho ho fhong co ham fruyo n:
C s s
G s
P s
s s
( )
( )
( )
+
= =
+ +
2
3 1
3 2

Ha y fha nh la p ho phuong frnh fra ng fha I da ng chnh fac mo
fa ho fho ng.
Gu. A p du ng phuong pha p fo a do pha do dang suy ra ho phuong
frnh fra ng fha I mo fa ho fho ng la :
t t r t
c t t
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= +
& x Ax B
Cx

frong do :
(
=
(

0 1
2 3
A
(
=
(

0
1
B [ ] = 1 3 C
Trj rIo ng cua ma fra n A la nghIom cu a phuong frnh:
det ( ) = 0 I A
det
| | ( (
=
|
( (

\
1 0 0 1
0
0 1 2 3

det
| | (
=
|
(
+
\
1
0
2 3

+ + =
2
3 2 0

=
1
2
1
2

Thu c hIo n pho p do I bIo n: t t ( ) ( ) = x My vo I ma fra n M la :

( (
= =
( (

1 2
1 1 1 1
1 2
M

-
( ) ( )
( (
= =
( (

1
2 1 2 1 1
1 1 1 1 1 2 1 1
M
Vo I cach do I bIo n fron, fa duo c ho phuong frnh bIo n fra ng
fha I co da ng:
t t r t
c t t
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= +
& y Ay B
Cy


83
frong do :
-1
( ( ( (
= = =
( ( ( (

2 1 0 1 1 1 1 0
1 1 2 3 1 2 0 2
A M AM

-1
( ( (
= = =
( ( (

2 1 0 1
1 1 1 1
B M B

[ ] [ ]
(
= = =
(

2 1
1 3 1 2
1 1
C CM
Va y ho phuong frnh bIo n fra ng fha I chnh fa c mo fa ho
fho ng la :
y t y t
r t
y t y t
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ( ( (
= +
( ( ( (

1 1
2 2
1 0 1
0 2 1
&
&

[ ]
y t
c t
y t
( )
( )
( )
(
=
(

1
2
1 2 g
2.4.6 TInh hum truyen tu he phuong trInh trung thu
Cho ho fho ng mo fa bo I ho phuong frnh bIon fra ng fha I:
t t r t
c t t
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= +
& x Ax B
Cx

Io n do I Iaplaco haI vo phuong frnh fro n |gIa su dIo u kIo n
da u ba ng 0), fa duo c:
s s s P s ( ) ( ) ( ) = + X AX B |2.88)
C s s ( ) ( ) = CX |2.89)

|2.88) ( ) s s P s ( ) ( ) = I A X B
( )
-
s s P s ( ) ( ) =
1
X I A B
( )
-
s s P s ( ) ( ) =
1
CX C I A B
Ko f ho p vo I bIo u fhuc |2.89) fa duo c:
( )
-
C s s P s ( ) ( ) =
1
C I A B
( )
- C s
G s s
P s
( )
( )
( )
= =
1
C I A B |2.90)
CHNG 2

84
Co ng fhuc |2.90) cho pho p fa fnh duoc ham fruyo n khI bIo f
ho phuong frnh fra ng fha I mo fa ho fho ng.
VI du 2.14. Cho ho fhong co ho phuong frnh bIo n fra ng fha I la :
x t x t
r t
x t x t
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ( ( (
= +
( ( ( (

1 1
2 2
0 1 0
2 3 1
&
&

[ ]
x t
c t
x t
( )
( )
( )
(
=
(

1
2
1 3
Tnh ham fruyo n cu a ho fho ng.
Gu. Ha m fruyo n cua ho fho ng la :
( )
-
G s s ( ) =
1
C I A B
Ta co : ( )
s
s s
s
( ( (
= =
( ( (
+

1 0 0 1 1
0 1 2 3 2 3
I A

( )
s s
s
s s
s s
+ ( (
= =
( (
+
+ +

1
1
2
1 3 1 1
2 3 2
3 2
I A

( )
s
s
s s
s s s s
+ ( ( (
= =
( ( (
+ + + +

1
2 2
3 1 0 1 1 1
2 1
3 2 3 2
I A B

( ) [ ]
s
s
s
s s s s
( +
= =
(
+ + + +

1
2 2
1 1 3 1
1 3
3 2 3 2
C I A B

Va y:
s
G s
s s
( )
+
=
+ +
2
3 1
3 2
g
2.4.? Nghem cuu he phuong trInh trung thu
Cho ho fho ng co phuong frnh fra ng fha I nhu sau:
t t r t ( ) ( ) ( ) = + & x Ax B |2.91)
c t t ( ) ( ) = Cx |2.92)
Muo n fnh duoc da p ung cu a ho fho ng khI bIo f fn hIou va o
r|t), fruoc fIo n fa phaI fnh duoc nghIo m x|t) cu a phuong frnh
|2.91).
Io n do I Iaplaco haI vo phuong frnh |2.91), fa duo c:

85
s s P s ( ) ( ) ( ) ( )
+
= + 0 sX x AX B
( ) s P s ( ) ( ) ( )
+
= + 0 sI A X x B
( ) ( )
- -
s P s ( ) ( ) ( )
+
= +
1 1
0 X sI A x sI A B |2.93)
a f: ( )
-
s ( ) =
1
sI A , fhay va o bIou fhu c |2.93) fa duoc:
s s s P s ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
+
= + 0 X x B |2.94)
Io n do I Iaplaco nguoc haI vo bIo u fhuc |2.94) fa duoc:

t
t t t P J ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
+
= +
0
0 x x B |2.95)
frong do : t s s ( ) [ ( )] [( ) ]

= =
1 1 1
L L I A |2.96)
Ma fra n |t) duo c go I la ma tra n qua Jo cua ho fho ng. Tnh
|t) fhoo co ng fhu c |2.96) fuong do I kho khan, nha f la do I vo I cac
ho fho ng fu bac ba fro lo n, do fruoc fIon pha I fnh ma fra n
nghjch dao, sau do fhu c hIo n pho p bIo n do I Iaplaco nguo c. Co ng
fhu c so da n ra duo I day gIup cho vIo c fnh |t) do da ng hon.
ua va o bIou fhuc |2.95) fa fha y khI r|t) = 0 fh:
t t ( ) ( ) ( )
+
= 0 x x |2.97)
Ma f khac khI r|t) = 0 phuong frnh |2.91) fro fha nh:
t t ( ) ( ) = & x Ax |2.98)
NghIo m cu a |2.98) la :
t
t e ( ) ( )
+
= 0
A
x x |2.99)
So sa nh |2.97) va |2.99) suy ra:

t
t e ( ) =
A
|2.100)
Thoo djnh ly Caloy - HamIlfon, fa co :
[ ] [ ] [ ]
n
At
o n
t e C C C C ( )

= = + + + +
2 1
1 2 1
K I A A A |2.101)
Thay = A , vo I la ca c frj rIo ng cu a ma fran A |fu c la
nghIo m cu a phuong frnh I det ( ) = 0 A ) vao bIo u fhuc |2.101), fa
so fnh duo c ca c ho so
i
C , | i n , = 0 1).
Tom Iui
o fnh nghIo m cua ho phuong frnh bIon fra ng fha I fa
fhu c hIo n cac buo c sau da y:
CHNG 2

86
1- Tnh ma tra n qua Jo |t) fhoo co ng fhu c |2.96) hoa c
|2.101).
2- Tnh nghIo m cu a phuong frnh bIo n fra ng fha I fhoo co ng
fhu c |2.95). No u dIou kIo n da u ba ng 0 fh:
t
t t P J ( ) ( ) ( ) =
0
x B
Nou muo n fm dap u ng cu a ho fho ng bang phuong pha p
bIo n fra ng fha I, fruo c fIo n fm nghIo m cu a ho phuong frnh bIon
fra ng fha I, sau do fnh: c t t ( ) ( ) = Cx
VI du 2.15. Cho ho fhong co ham fruyo n la :
s
G s
s s
( ) =
+ +
2
3 2

1- Tha nh la p ho phuong frnh bIo n fra ng fha I mo fa ho
fho ng
fro n.
2- Tnh ma fra n qua do .
3- Tm da p u ng cu a ho fho ng khI fn hIou vao la ha m na c don
vj |gIa su dIo u kIo n dau ba ng 0).
Gu: 1- Tha nh la p ho phuong frnh bIo n frang fha I:
Thoo do ba I fa co :
C s s
P s
s s
( )
( )
=
+ +
2
3 2

s s C s sP s ( ) ( ) ( ) + + =
2
3 2
c t c t c t r t ( ) ( ) ( ) ( ) + + = 3 2 && & &
x t c t ( ) ( ) =
1

x t x t r t ( ) ( ) ( ) =
2 1 1
&
Ho phuong frnh bIo n fra ng fha I mo fa ho fho ng la :
t t r t
c t t
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= +
& x Ax B
Dx

frong do :
a a
( (
= =
( (

2 1
0 1 0 1
2 3
A
( (
= =
( (

1
2
1
3
B

87
do
o
b = =
1
1
b a = = =
2 1 1 1
0 3 1 3
[ ] = 1 0 C
2- Tnh ma fra n qua do :
Cacb 1. t s s ( ) [ ( )] [( ) ]

= =
1 1 1
L L I A
Ta co :
s
s s
s
[ ]
( ( (
= =
( ( (
+

1 0 0 1 1
0 1 2 3 2 3
I A
s s
s s
s s s s
s s
( ) [ ]
( )( )
+ + ( (
= = =
( (
+ +
+ +

1
2
3 1 3 1 1 1
2 2 1 2
3 2
I A
{ }
s
s s s s
t s
s
s s s s
( )( ) ( )( )
( ) ( )
( )( ) ( )( )

+ (
(
+ + + +
( = =
`
(

(

+ + + + )
1 1
3 1
1 2 1 2
2
1 2 1 2
L L

s
s s s s
s
s s s s
( )( ) ( )( )
( )( ) ( )( )

( +
` `
(
+ + + +
) )
(
=
(

( ` `
+ + + + ( ) )
1 1
1 1
3 1
1 2 1 2
2
1 2 1 2
L L
L L

s s s s
s s s s
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )

(

` `
(
+ + + +
) )
(
=
(

+ +
( ` `
+ + + + ( ) )
1 1
1 1
2 1 1 1
1 2 1 2
2 2 1 2
1 2 1 2
L L
L L

t t t t
t t t t
e e e e
t
e e e e
( ) ( )
( )
( ) ( )

(

= (
( + +

2 2
2 2
2
2 2 2

Cacb 2. o I vo I ho ba c haI, co ng fhu c |2.101) fro fha nh:
[ ]
At
o
t e C C ( ) = = +
1
I A |2.102)
Ca c frj rIo ng cu a A la nghIo m cu a phuong frnh: det ( ) = 0 I A
det
| | ( (
=
|
( (

\
1 0 0 1
0
0 1 2 3

+ + =
2
3 2 0
CHNG 2

88

=
1
2
1
2


89
Thay
i
= A vao co ng fhuc |2.102), fa duo c:

t
o
t
o
e C C
e C C
= +
= +
1
2
1 1
1 2

t
o
t
o
e C C
e C C
1
2
1
2

t t
o
t t
C e e
C e e

2
2
1
2

Thay C
o
, C
1
va o co ng fhu c |2.102), fa duo c:

t t t t
t e e e e ( ) ( ) ( )

( (
= +
( (

2 2
1 0 0 1
2
0 1 2 3

t t t t
t t t t
e e e e
t
e e e e
( ) ( )
( )
( ) ( )

(

= (
( + +

2 2
2 2
2
2 2 2

Ta fha y ma fra n qua do fnh fhoo haI ca ch dou cho ko f qua
nhu nhau.
3- a p u ng cua ho fhong:
Truo c fIo n fa fm nghIo m cua ho phuong frnh bIo n fra ng
fha I. Vo I dIou kIo n da u ba ng 0, nghIo m cua phuong frnh fra ng
fha I la :

t
t t P J ( ) ( ) ( ) =
0
x B

t t t t t
t t t t
e e e e
J
e e e e
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

(
(
= (
(
( + +

2 2
2 2
0
2 1
3
2 2 2

t t t
t t
e e
J
e e
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )

(
+
= (
(

2
2
0
2
4

t
t t
t
t t
e e J
e e J
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )

(
( +
(
= (
(

(
(

2
0
2
0
2
4

CHNG 2

90

t t
t t
e e x t
t
x t
e e
( )
( )
( )

(
(
= = (
(
( +

2
1
2
2 1 2
x
a p u ng cu a ho fho ng la :
[ ]
t t
x t
c t x e e
x t
( )
( ) ( )
( )

(
= = =
(

1 2
1
2
1 0 1 g
Z.6 T0M TkT
Chuong na y da frnh ba y haI phuong phap mo fa foa n hoc ho
fho ng fu do ng la phuong pha p ham fruyo n da f va phuong phap
kho ng gIan fra ng fhaI |H.2.15). Tuy fhoo ho fho ng va ba I foa n
dIo u khIo n ca n gIa I quyo f ma chu ng fa chon phuong pha p mo fa
foa n ho c phu ho p. No u ba I foa n la ba I foan pha n fch, nou ho
fho ng co mo f ngo vao, mo f ngo ra va nou quan ho gIua ngo va o
va ngo ra co fho bIo u dIo n ba ng mo f phuong frnh vI pha n ho so
ha ng fh co fho cho n phuong pha p ha m fruyo n da f hay phuong
pha p kho ng gIan fra ng fha I do u duo c. Nou ho fho ng khao sa f la
ho bIo n do I fhoo fhoI gIan hay ho phI fuyo n, ho da bIo n fh
phuong pha p kho ng gIan fra ng fha I no n duoc su du ng. No u baI
foa n la ba I foa n fhIo f ko ho fho ng dIo u khIon fo I uu fh ba f ko ho
fho ng fhuo c loa I g fa pha I cho n phuong pha p kho ng gIan fra ng
fha I. V quyo n sa ch na y la fa I lIou gIa ng da y no n ca haI phuong
pha p mo fa foa n ho c ho fho ng so duoc su dung song song.

Hnh 2.16 Quan be giua cac cacb mo ta toan boc be tbong tu Jong

91
Pbu luc: MD TA HE THDNG TU DNG
DUNG MATLAB
Confrol Toolbox cu a Maflab la mo f bo co ng cu cho pho p pha n
fch, fhIo f ko va mo pho ng cac ho fho ng fu do ng. Trong phu luc
na y chu ng fa xo f mo fa foa n ho c ho fho ng fu do ng du ng Confrol
Toolbox cha y fro n non Maflab 5.3. Chu ng fo I chI gIo I fhIou cac
lo nh mo f cach so luo f du do mInh ho a cho pha n ly fhuyo f dIou
khIo n fu do ng frnh ba y frong quyo n sa ch na y. o co fho khaI
fha c fa f ca cac dIom ma nh cua Confrol Toolbox frong vIo c phan
fch va fhIo f ko ho fho ng fu do ng, do c gIa ca n fham khao fhom
fa I lIou huo ng da n cu a Maflab.
Sau khI kch hoa f pha n mom Maflab, cu a so Command
WIndov hIo n lo n cho pho p chu ng fa nha p lo nh vao. Ca n chu y
mo f so dIom sau:
` Maflab pha n bIo f ky fu fhuo ng va ky fu hoa |caso
sonsIfIvo).
` Maflab hIo n fhj ko f qua fhuc hIo n pho p fnh no u cuo I cau
lo nh kho ng co da u cha m phay ; va kho ng hIo n fhj ko f qua nou
cuo I cau lo nh co da u ;.
` au % duo c su dung do chu fhch, fa f ca ca c ky fu nam
sau dau % kho ng duoc xu ly.
` Nou muo n bIo f chuc na ng va cu phap cu a mo f lo nh, nha p
vao do ng lo nh co da ng: >> help lenh_cun_bet
Vi Ju .
>> help feedback
>> help bode
1- Cuc lenh co bun
Io u dIo n ma fra n, vo cfo, da fhuc:
>> x=[1 4 6 -2 8] %x la vect hang, cac cot cach nhau boi khoang trang
x =
1 4 6 -2 8
>> y=[1; 4; 6; -2] %y la vect cot, cac hang cach nhau boi dau ;
y =
1
4
6
-2
>> A=[1 2 3; 0 -1 4; 5 7 6] % A la ma tran vuong cap 3
A =
1 2 3
0 -1 4
CHNG 2

92
5 7 6
a fhuc duo c bIo u dIo n ba ng vocfo ha ng vo I ca c pha n fu la cac
ho so sa p fhoo fhu fu so mu gIa m da n.
>> A=[1 3 5] %A la da thuc s^2 +3s + 5
A =
1 3 5
>> B=[2 4 -7 3] %B la da thuc 2s^3 + 4s^2 -7s + 3
B =
2 4 -7 3
Nha n da fhuc: du ng lo nh conv |convolufIon fch cha p)
>> C=conv(A,B) % da thuc C=A.B=2s^5 + 10s^4 +15s^3 +2s^2 26s +15
C =
2 10 15 2 -26 15
>> D=conv(conv([2 0],[1 3]),[1 4]) %D=2s(s+3)(s+4)=2s^3 + 14s^2 +24s
D =
2 14 24 0
2- Mot so lenh mo tu toun hoc he tho ng tu dong
Ta o ra ho fho ng mo fa bo I ha m fruyo n: lo nh tI |transfor
IuncfIon).
Cu pha p: G=tI(TS,MS) fa o ra ho fho ng mo fa bo I ham fruyo n
C co fu so la da fhuc TS va ma u so la da fhu c MS.
Vi Ju .
>> TS=1; MS=[1 1];
>> G1=tf(TS,MS) %G1=TS/MS
Transfer function:
1
-----
s + 1
>> G2=tf([1 4],conv([1 2],[1 3])) %G2=(s+4)/(s+2)(s+3)
Transfer function:
S + 4
-------------
s^2 + 5 s + 6
on gIa n ha m fruyon: lo nh mnreul.
Cu pha p: G=mnreul(G) frIo f fIo u ca c fha nh pha n gIo ng
nhau o fu so va ma u so do duo c da ng ha m fruyo n fo I gIa n.
Vi Ju .
>> TS=[1 2]; MS=conv([1 2],[1 3]);
>> G=tf(TS,MS) % ham truyen co tu so la (s+2) va mau so la (s+2)(s+3)
Transfer function:
s + 2
-------------
s^2 + 5 s + 6
>> G=minreal(G) % triet tieu thanh phan (s+2) o tu so va mau so
Transfer function:
1
-----

93
s + 3
Tnh ham fruyo n cu a ho fho ng no I fIop: lo nh seres.
Cu pha p: G=seres(G1,G2) ham fruyo n C = C1`C2
Vi Ju .
>> G=series(G1,G2)
Transfer function:
s + 4
----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6
Co fho du ng foa n fu ` fhay cho lo nh seres. Chu y ra ng lo nh
seres chI co fho fnh ha m fruyo n cua haI ho fho ng no I fIop
frong khI su du ng foan fu ` fa co fho fnh ha m fruyo n fuong
duong cu a bao nhIo u ho fho ng gho p no I fIo p fu y y .
Vi Ju .
>> G=G1*G2
Transfer function:
s + 4
----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6

>> G3=tf(2,[1 0]) %G3=2/s
Transfer function:
2
-
s
>> G=G1*G2*G3
Transfer function:
2 s + 8
--------------------------
s^4 + 6 s^3 + 11 s^2 + 6 s
Tnh ham fruyo n cu a ho fho ng song song: lo nh purullel.
Cu pha p: G=purullel (G1,G2) ham fruyo n C = C1+C2
Vi Ju .
>> G=parallel(G1,G2)
Transfer function:
2 s^2 + 10 s + 10
----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6
Co fho du ng foa n fu + fhay cho lo nh purullel. Chu y ra ng lo nh
purullel chI co fho fnh ha m fruyo n cu a haI ho fho ng song song
frong khI su du ng foan fu + fa co fho fnh ha m fruyo n fuong
duong cu a nhIo u ho fho ng ghop song song.
Vi Ju .
>> G=G1+G2+G3
Transfer function:
CHNG 2

94
4 s^3 + 22 s^2 + 32 s + 12
--------------------------
s^4 + 6 s^3 + 11 s^2 + 6 s
Tnh ham truyen cua he thong hoi tiep: lenh feedback.
Cu pha p:
Gk= Ieedbuck (G,H) fnh ha m fruyo n ho fho ng ho I fIo p a m
Gk = G/(1+GH
Gk= Ieedbuck (G,H,+1) fnh ham fruyon ho fhong hoI fIop duong
Gk = G/(1GH
Vi Ju .
>> G=tf([1 1],[1 3 2])
Transfer function:
s + 1
-------------
s^2 + 3 s + 2
>> H=tf(1,[1 5])
Transfer function:
1
-----
s + 5
>> Gk=feedback(G,H) % ham truyen kin he hoi tiep am
Transfer function:
s^2 + 6 s + 5
-----------------------
s^3 + 8 s^2 + 18 s + 11
>> feedback(G,H,+1) % ham truyen kin he hoi tiep duong
Transfer function:
s^2 + 6 s + 5
----------------------
s^3 + 8 s^2 + 16 s + 9
>> feedback(G,1) % ham truyen kin he hoi tiep am don vi
Transfer function:
s + 1
-------------
s^2 + 4 s + 3
>> feedback(G,1,+1) % ham truyen kin he hoi tiep duong don vi
Transfer function:
s + 1
-------------
s^2 + 2 s + 1
Ta o ra ho fho ng mo fa ba ng phuong frnh fra ng fha I: lo nh ss
|sfafo spaco).
Cu phap: PTTT=ss(A,B,C,D) fao ra ho fhong mo fa boI phuong
frnh frang fhaI PTTT co cac ma fran frang fhaI la A, , C,
Vi Ju .
>> A=[0 1; -3 -2]; B=[0;1]; C=[1 0]; D=0;

95
>> PTTT=ss(A,B,C,D)
a =
x1 x2
x1 0 1
x2 -3 -2
b =
u1
x1 0
x2 1
c =
x1 x2
y1 1 0
d =
u1
y1 0
Continuous-time model.
Io n do I mo fa foa n ho c fu da ng phuong frnh fra ng fha I vo
da ng ha m fruyo n: lo nh tI |transfor IuncfIon).
Cu pha p: G=tI(PTTT) bIo n do I phuong frnh fra ng fha I
PTTT vo da ng ha m fruyo n C.
Vi Ju .
>> G=tf(PTTT)
Transfer function:
1
-------------
s^2 + 2 s + 3
Io n do I mo fa foa n ho c fu da ng ha m fruyo n vo da ng phuong
frnh fra ng fha I: lo nh ss.
Cu pha p: PTTT=ss(G) bIo n ha m fruyo n C do I vo da ng
phuong frnh fra ng fha I PTTT.
Vi Ju .
>> PTTT=ss(G)
a =
x1 x2
x1 -2 -1.5
x2 2 0
b =
u1
x1 0.5
x2 0
c =
x1 x2
y1 0 1
d =
u1
y1 0
Continuous-time model.

96
Chuong S
040 INh 00N0 h00 004 h Ih0N0
8.1 khkI hIEM VE k6 Thh 0h h06
ac fnh do ng cu a ho fho ng mo fa su fhay do I fn hIo u o dau
ra cu a ho fho ng fhoo fho I gIan khI co fa c do ng o da u va o. Trong
fhu c fo cac ho fho ng dIo u khIo n ra f da da ng, fuy nhIo n nhu ng ho
fho ng duo c mo fa ba ng mo hnh foa n ho c co da ng nhu nhau so co
dac fnh do ng hoc nhu nhau. o khao sa f dac fnh do ng cu a ho
fho ng fn hIo u va o fhuo ng duo c cho n la fn hIo u co ba n nhu ham
xung don vj, ham nac don vj hay ha m dIo u ho a. Tu y fhoo da ng
cua fn hIo u va o fhu ma da c fnh do ng fhu duoc la da c fnh fho I
gIan hay dac fnh fa n so.
3.1.1 uc tInh tho gun
a c tinb tbo i gian cu a be tbo ng mo ta su tbay Jo i tin bieu o
Ja u ra cu a be tbo ng kbi tin bieu oa o /a ba m xung Jon oj bay
ba m nac Jon oj.

Hnh J.1 Tin bie u oao oa tin bieu ra cua be tbo ng
Nou fn hIou va o la ha m xung don vj r|t) = |t) fh da p u ng
cua ho fho ng la : C s P s G s G s ( ) ( ). ( ) ( ) = = |do P|s) = 1)

{ } { }
c t C s G s g t ( ) ( ) ( ) ( )

= = =
1 1
L L L L L L L L |3.1)
g|t) duoc go I la dap ung da p u ng xung hay co n go I la ha m fro ng
luo ng cu a ho fho ng.
AC TNH ONG HOC CUA HE THONG

97
Va y Ja p u ng xung /a Ja p u ng cu a be tbo ng kbi tin bie u oa o
/a ba m xung Jon oj. Thoo bIou fhu c |3.1) da p u ng xung chnh la
bIo n do I Iaplaco nguoc cua ham fruyo n.
Nou fn hIo u vao la ham na c don vj r|t) = 1|t) fh da p u ng cua
ho fho ng la :

G s
C s P s G s
s
( )
( ) ( ). ( ) = = |do P s
s
( ) =
1
)

{ }
t
G s
c t C s g J
s
( )
( ) ( ) ( )

= = =
`
)

1 1
0
L L L L L L L L |3.2)
Io u fhu c |3.2) co duoc do a p du ng fnh cha f a nh cua fch
pha n cua pho p bIo n doI Iaplaco. a f:
t
b t g J ( ) ( ) =
0
|3.3)
b|t) duoc goI la dap ung nac hay co n goI la ham qua do cua ho
fhong.
Va y Ja p u ng nac /a Ja p u ng cu a be tbo ng kbi tin bie u oao /a
ba m nac Jon oj. Thoo bIou fhu c |3.3) da p ung nac chnh la fch
pha n cua da p u ng xung.
VI du 3.1. Cho ho fho ng co ha m fruyo n la:
s
G s
s s
( )
( )
+
=
+
1
5

Xa c djnh ha m fro ng luo ng va ha m qua do cua ho fho ng.
Gu. Ha m fro ng luo ng:

{ }
s
g t G s
s s s s
( ) ( )
( ) ( )

+
= = = +
` `
+ +
) )
1 1 1
1 1 4
5 5 5 5
L L L L L L L L L L L L

t
g t e ( )

= +
5
1 4
5 5

Ha m qua do :
Cacb 1.
t t t
b t g J e J e ( ) ( )

| | (
= = + =
| (
\

5 5
0
0 0
1 4 1 4
5 5 5 25

t
b t t e ( )

= +
5
1 4 4
5 25 25

CHNG 3

98
Cacb 2.
G s s
b t
s
s s
( )
( )
( )

+
= =
` `
+ ) )
1 1
2
1
1
5
L L L L L L L L
Thu c hIo n phop bIo n do I Iaplaco nguo c fa duo c ko f qua nhu
fro n. g

Nhun xel: O chuong 2 fa da bIo f co ba ca ch mo fa foa n hoc
ho fho ng fuyo n fnh lIo n fuc la du ng phuong frnh vI pha n, ham
fruyo n va ho phuong frnh fra ng fha I. o quan ho gIu a ha m fro ng
luo ng va ha m qua do vo I ha m fruyo n cho bo I bIou fhuc |3.1) va
|3.3) fa fha y ra ng co fho du ng ham fro ng luo ng hay ha m qua do
do mo fa foa n hoc ho fho ng fu do ng. KhI da bIo f ha m fro ng
luo ng hay ham qua do fh so suy ra duoc ha m fruyo n do da ng
ba ng ca c co ng fhu c sau day:
{ }
G s g t ( ) ( ) = L LL L |3.4)
Jb t
G s
Jt
( )
( )

=
`
)
L LL L |3.5)
VI du 3.2. Cho ho fho ng co da p u ng na c don vj la :
t t
b t e e ( )

= +
2 3
1 3 2
Xa c djnh ha m fruyo n cu a ho fho ng.
Gu. Thoo do ba I, fa co :
{ }
t t
Jb t
G s e e
Jt s s s s
( )
( )
( )( )

= = = =
`
+ + + +
)
2 3
6 6 6
6 6
2 3 2 3
L L L L L L L L g
3.1.2 uc tInh tun so
a c tinb ta n so cu a be tbo ng tuye n tinb /ien tu c mo ta quan
be giu a tin bie u ra oa tin bie u oa o cu a be tbo ng o tra ng tba i xac
/a p kbi tbay Jo i ta n so cu a tin bieu Jao Jo ng Jie u bo a tac Jo ng o
Ja u oa o cu a be tbo ng.
Xo f ho fuyo n fnh lIo n fu c co ha m fruyo n la G|s), gIa su fn
hIo u vao la fn hIo u hnh sIn:

m
r t P t ( ) sin =
m
P
P s
s
( )

=
+
2 2


99
Tn hIou ra cu a ho fhong la :
m
P
C s P s G s G s
s
( ) ( ) ( ) ( )
| |
= =
|
+ \
2 2

CIa su G|s) co n cu c p
i
pha n bIo f fho a
i
p j , fa co fho
pha n fch C|s) duo I dang:
n
i
i
i
C s
s j s j s p
( )
=

= + +
+
1

Io n do I Iaplaco nguoc bIo u fhu c fro n, fa duoc:
i
n
p t j t j t
i
i
c t e e e ( )

=
= + +
1

Nou ho fho ng o n djnh fh fa f ca cac cu c p
i
do u co pha n fhuc
a m |kha I nIo m o n djnh so no I ro hon frong chuong 4). KhI do :
i
n
p t
i
t
i
e lim
+
=
=
1
0
o do :
j t j t
x/
c t e e ( )

= + |3.6)
Nou G|s) co cu c bo I fh fa cu ng co fho chu ng mInh duo c dap
u ng xac la p cua ho fho ng co da ng |3.6). Cac ho so va xac
djnh bo I co ng fhu c:

m m
s j
P P G j
G s s j
j
s
( )
( ) ( )
=

= + =
+
2 2
2
|3.7)

m m
s j
P P G j
G s s j
j
s
( )
( ) ( )
=

= =
+
2 2
2
|3.8)
Thay |3.7) va |3.8) va o |3.6), ru f go n bIou fhuc fa duoc:
x/ m
c t P G j t G j ( ) ( ) sin( ( )) = + |3.9)
Io u fhuc |3.9) cho fha y o fra ng fha I xa c lap fn hIou ra cua
ho fho ng la fn hIo u hnh sIn, cu ng fa n so vo I fn hIo u vao, bIo n
do fI lo vo I bIo n do fn hIo u va o |ho so fI lo la ) ( j G ) va loch
pha so vo I fn hIou va o |do lo ch pha la ) ( j G ).
Djnh nghu: a c tinb ta n so cu a be tbo ng /a tl so giu a tin
bie u ra o tra ng tba i xac /a p oa tin bieu oa o bnb sin.
C j
P j
( )
( )
ac tnh tan so |3.10)

CHNG 3

100
Tu djnh nghIa |3.10) va bIo u fhuc |3.9) fa ru f ra:
s j
G s G j ( ) ( )
=
= = ac tnh tan so |3.11)
VI du 3.3. No u ho fhong co ha m fruyo n la
s
G s
s s
( )
( )
( )
+
=
+
10 3
1
fh dac
fnh fa n so cu a ho fhong la
j
G j
j j
( )
( )
( )
+
=
+
10 3
1
g
To ng qua f da c fnh fan so G|j) la mo f ha m phu c no n co fho
bIou dIo n duo I da ng da I so hoac da ng cuc:
j
G j P jQ M e
( )
( ) ( ) ( ) ( ).

= + = |3.12)
frong do: P|) la phan fhuc; Q|) la phan a o cua dac fnh fan so
M|) la dap ung bIon do ; |) la dap ung pha.
Quan ho gIu a haI ca ch bIou dIo n G|j) nhu sau:
M G j P Q ( ) ( ) ( ) ( ) = = +
2 2
|3.13)

Q
G j tg
P
( )
( ) ( )
( )
(
= =
(

1
|3.14)
P M ( ) ( ) cos ( ) = (

|3.15)
Q M ( ) ( )sin ( ) = (

|3.16)
o bIou dIo n dac fnh fa n so mo f cach fru c quan, fa co fho
du ng do fhj. Co haI dang do fhj fhuo ng su dung:
1- Bieu Jo BoJe la hnh vo gom haI fha nh pha n:
Beu do Bode ben do: do fhj bIo u dIo n mo I quan ho gIu a
logarIfh cu a da p u ng bIo n do L|) fhoo fa n so .
L M ( ) lg ( ) = 20 |3.17)
L|) - la da p u ng bIo n do fnh fhoo don vj d |Jecibe/).
Beu do Bode phu: do fhj bIo u dIo n mo I quan ho gIu a dap
u ng pha |) fhoo fa n so .
Ca haI do fhj fro n do u duo c vo frong ho fo a do vuo ng goc voI
fruc hoa nh chIa fhoo fhang logarIfh co so 10 |H.3.2a). Khoa ng
cach gIu a haI fa n so hon ko m nhau 10 la n go I la mo f docado.
2- Bieu Jo Nyguisl: |duo ng cong NyquIsf) la do fhj bIo u dIo n
dac fnh fa n so G|j) frong ho fo a do cu c khI fhay do I fu

101
0. No I ca ch khac duo ng cong NyquIsf chnh la fap ho p fa f ca
cac dIo m ngo n cu a vocfo bIou dIo n so phuc G|j) |bIo n do vocfo
la M|), go c cu a vo cfo la |)) khI fhay doI fu 0 |H.3.2b).
Ma c du bIo u dIo n duo I haI da ng do fhj kha c nhau nhung
fho ng fIn co duoc vo ho fho ng fu bIou do odo va bIo u do NyquIsf
la nhu nhau. Tu bIou do odo fa co fho suy ra duoc bIou do
NyquIsf va nguo c la I.

Hnh J.2: Bieu Jien Jac tinb tan so Jung Jo tbj
a Bieu Jo BoJe, b Bie u Jo Nyquist
CHNG 3

102
a c fnh fa n so cu a ho fho ng co ca c fho ng so quan fro ng
sau da y:
Dinh co ng huo ng |M
p
): dInh co ng huo ng la gIa frj cu c da I
cu a M|).
Tun so cong huong |
p
): la fa n so fa I do co dInh co ng huo ng.
Tun so cul bien |
c
): la fa n so fa I do bIo n do cua dac fnh fa n
so ba ng 1 |hay ba ng 0d).
c
M( ) = 1 |3.18)
hay
c
L( ) = 0 |3.19)
Tun so cul phu |
): la fa n so fa I do pha cua da c fnh fa n so

ba ng |hay 180
o
)
( )
= 180 |3.20)
Do Ju lru bie n |CM - CaIn MargIn)
GM
M( )
1
|3.21)
hay GM L( )
= d |3.22)
Co ng fhu c fnh fhoo don vj d duoc su du ng nhIo u hon
Do Ju lru phu |M - Phaso MargIn)

c
M ( ) = + 180 |3.23)
o du fru bIo n va do du fru pha cua ho fho ng cho bIo f ho
fho ng co o n djnh hay kho ng. Chuong 4 so do ca p chI fIo f vo van
do na y.
8.Z 6k6 khk0 0h h06 IEh hhh
O fro n chu ng fa vu a do ca p do n kha I nIo m da c fnh do ng hoc
cua ho fho ng fu do ng. Trong muc na y, chu ng fa so xo f dac fnh
do ng hoc cua mo f so kha u co ba n nhu khau fI lo , vI pha n, fch
pha n, qua n fnh bac mo f, dao do ng bac haI, Tro n co so da c fnh
do ng hoc cu a cac khau co ba n, muc 3.3 so frnh ba y ca ch xay
du ng dac fnh do ng hoc cu a ho fho ng fu do ng.

103
3.2.1 Khuu t le (kbau kbuecb Jai
Ha m fruyo n: G s K ( ) = |K>0) |3.24)
ac fnh fho I gIan: C s G s P s KP s ( ) ( ) ( ) ( ) = =
c t Kr t ( ) ( ) = |3.25)
Va y fn hIou ra cu a kha u fI lo ba ng fn hIou vao khuoch da I
lo n K la n. Hnh 3.3 mo fa ha m fro ng luong va ha m qua do cua
kha u fI lo .

Hnh J.J ac tinb tboi gian cu a kba u tl /e
a Ha m trong /uong, b Ham qua Jo

Hnh J.4: ac tinb tan so cu a kba u tl /e
CHNG 3

104
ac fnh fa n so : G j K ( ) =
Io n do : M K ( ) = L K ( ) lg = 20
Pha: ( ) = 0
Ca c bIo u fhuc fro n cho fha y da c fnh fa n so cua khau fI lo la
ha ng so vo I mo I , do do bIo u do odo vo bIo n do la mo f duo ng
song song vo I fruc hoanh, ca ch fruc hoa nh 20lgK; bIo u do odo vo
pha la mo f duo ng na m ngang fru ng vo I fruc hoa nh; bIou do
NyquIsf la mo f dIom do vocfo G|j) kho ng do I vo I mo I . Xom
hnh 3.4.
3.2.2 Khuu tIch phun ly tuong
Ha m fruyo n: G s
s
( ) =
1
|3.26)
ac fnh fho I gIan:
P s
C s P s G s
s
( )
( ) ( ). ( ) = =
Ha m fro ng luo ng:
{ }
g t G s t
s
( ) ( ) ( )

= = =
`
)
1 1
1
1 L L L L L L L L |3.27)
Ha m qua do :
G s
b t t t
s
s
( )
( ) . ( )

= = =
` `
) )
1 1
2
1
1 L L L L L L L L |3.28)
Va y ha m fro ng luo ng va ha m qua do cua kha u fch pha n ly
fuo ng fuong u ng la ha m nac don vj va ham do c don vj |H.3.5).
Mo f dac dIo m quan fro ng ca n quan fa m la ha m qua do cu a khau
fch pha n ly fuo ng fa ng do n vo cu ng.

Hnh J.5: ac tinb tboi gian cu a kba u ticb pban /y tuong

105
ac fnh fa n so : G j j
j
( ) = =

1 1
|3.29)
Io n do : M( ) =
1
|3.30)
L M ( ) lg ( ) lg lg
| |
= = =
|
\
1
20 20 20 |3.31)
Pha: ( ) = 90 |3.32)
Nou vo L|) frong ho foa do vuo ng goc fhong fhuo ng fh do
fhj L|) la duo ng cong. Tuy nhIo n do fruc hoa nh cua bIo u do odo
duo c chIa fhoo fhang logarIfh co so 10 no n do da ng fha y ra ng
bIou do odo vo bIo n do cu a khau fch pha n ly fuo ng la duo ng
fha ng co do do c 20d/doc. Io u do odo vo pha cua khau fch
pha n ly fuo ng la duo ng nam ngang do ( ) = 90 vo I mo I . Iou
do NyquIsf la nu a duo I cua fru c fung do G j ( ) co pha n fhuc ba ng
0, pha n ao luo n luo n am |H.3.6).

Hnh J.6: ac tinb tan so cu a kba u ticb pban /y tuong
a Bieu Jo BoJe, b Bieu Jo Nyquist
3.2.3 Khuu v phun ly tuong
Ha m fruyo n: G s s ( ) = |3.33)
ac fnh fho I gIan: C s P s G s sP s ( ) ( ). ( ) ( ) = =
CHNG 3

106
Ha m qua do :
{ }
G s
b t t
s
( )
( ) ( )

= = =
`
)
1 1
1 L L L L L L L L
|3.34)
Ha m fro ng luo ng:
J
g t b t t
Jt
( ) ( ) ( ) = =
&
|3.35)
Ha m qua do cu a khau vI pha n
ly fuo ng ham xung don vj |H.3.7),
ha m fro ng luo ng la da o ha m cu a
ha m qua do, chI co fho mo fa ba ng
bIou fhu c foa n ho c |H.3.8), kho ng
bIou dIo n ba ng do fhj duo c.
ac fnh fa n so : G j j ( ) = |3.36)
Io n do : M( ) = |3.37)
L M ( ) lg ( ) lg = = 20 20 |3.38)
Pha: ( ) = + 90 |3.39)
ac fnh fa n so cua kha u vI pha n ly fuo ng hoa n foa n fra I
nguo c so vo I kha u fch pha n ly fuo ng. Iou do odo vo bIo n do
cua kha u vI pha n ly fuo ng la duo ng fha ng co do do c +20d/doc,
bIou do odo vo pha la duo ng na m ngang ( ) = + 90 . Io u do
NyquIsf la nu a fro n cua fruc fung do ) ( j G co phan fhu c ba ng 0,
pha n a o luo n luo n duong |H.3.8).

Hnh J.S: ac tinb tan so cua kbau oi pban /y tuo ng
Hnh J.1: Ham qua Jo cu a
kbau oi pban /y tuong

107
3.2.4 Khuu quun tInh buc nhut
Ha m fruyo n: G s
Ts
( ) =
+
1
1
|3.40)
ac fnh fho I gIan:
P s
C s P s G s
Ts
( )
( ) ( ). ( ) = =
+1

Ha m fro ng luo ng:
t
T
g t e t
Ts T
( ) ( )

= =
`
+
)
1
1 1
1
1
L LL L |3.41)
Ha m qua do :
t
T
b t e t
s Ts
( ) ( ) ( )
( )

= =
`
+
)
1
1
1 1
1
L LL L |3.42)
Ha m fro ng luo ng cu a kha u qua n fnh bac nha f la ham mu
suy gIa m vo 0, ha m qua do fa ng fhoo quI luaf ha m mu do n gIa frj
xac lap ba ng 1. Toc do bIo n fhIo n cu a ha m fro ng luo ng va ham
qua do fI lo vo I T non T duoc go I la fho I ha ng cu a kha u quan
fnh bac nha f. T ca ng nho fh da p u ng ca ng nhanh, T ca ng lon
fh da p u ng ca ng cha m. Hnh 3.9 mInh ho a da c fnh fho I gIan
cua haI kha u qua n fnh bac nha f co fho I hang fuong u ng la T
1
va
T
2
, frong do T
1
< T
2
.
Thay t = T va o bIo u fhu c 3.42 fa duoc b T ( ) , = 0 63 , do do fho I
ha ng cu a khau qua n fnh bac nha f chnh la fho I gIan ca n fhIo f do
ha m qua do fa ng lo n ba ng 63% gIa frj xa c lap |gIa frj xac lap cu a
b|t) = 1). Mo f ca ch kha c do xa c djnh fho I hang T la vo fIo p fuyon
vo I ha m qua do fa I goc fo a do , khoa ng cach fu gIao dIo m cua fIo p
fuyo n na y vo I duo ng na m ngang co fung do ba ng 1 chnh la T.

Hnh J.9: ac tinb tboi gian cu a kba u quan tinb bac nbat
CHNG 3

108
ac fnh fa n so :
Tj
G j
Tj
T
( )

= =
+
+
2 2
1 1
1
1
|3.43)
Pha n fhuc: P
T
( ) =
+
2 2
1
1

Pha n ao:
T
Q
T
( )

=
+
2 2
1

Io n do : M P Q ( ) ( ) ( ) = +
2 2

T
T T
T
| | | |
= + =
| |
+ + \ \
+
2 2
2 2 2 2
2 2
1 1
1 1
1
|3.44)
L M T ( ) lg ( ) lg = = +
2 2
20 20 1 |3.45)
Pha:
Q
tg tg T
P
( )
( ) ( )
( )

(
= =
(

1 1
|3.46)
Io u fhu c |3.45) cho fha y bIou do odo bIo n do la mo f duo ng
cong. Co fho vo ga n du ng bIou do odo bIon do ba ng cac duo ng
fIo m ca n nhu sau:
- No u T / < 1 T < 1 : L( ) lg = 20 1 0 , do do fa co fho
vo gan dung bang duong fhang nam fron fruc hoanh |do doc bang
0).
- Nou T / > 1 T > 1: L T T ( ) lg lg =
2 2
20 20 , do do
fa vo ga n du ng ba ng duo ng fha ng co do doc 20JB/Jec.
Nhu pha n fch o fro n, fa fha y fa I fa n so 1/T do do c cu a cac
duo ng fIom ca n fhay do I, bIo u do odo la mo f duo ng ga p khuc
no n fa n so 1/T go I la fa n so gay cu a khau qua n fnh ba c nha f.
Thay gIa frj va o bIou fhuc |3.46) fa vo duoc bIo u do odo vo
pha. o y mo f so dIo m dac bIo f nhu sau:
0 : ( ) 0
T / = 1 : ( ) = 45
: ( ) 90
Hnh 3.10a mInh ho a bIo u do odo cu a kha u qua n fnh bac
nha f. uo ng cong du f no f o bIo u do odo bIo n do chnh la duo ng
L|) vo chnh xac. SaI lo ch cuc da I gIu a duong cong vo chnh xac

109
va cac duo ng fIom can xua f hIo n fa I fa n so ga y, fa I fa n so na y
gIa frj chnh xa c cu a L|) la lg 20 2 3dB, frong khI gIa frj
ga n du ng la 0d, saI lo ch na y kha bo co fho bo qua duoc. o do
khI pha n fch va fhIo f ko ho fho ng fu do ng frong mIo n fa n so fa
co fho du ng bIou do odo bIo n do vo ba ng ca c duo ng fIom can
fhay cho bIou do odo bIo n do vo chnh xa c.
o vo bIo u do NyquIsf fa co nha n xo f sau:
T
P Q
T T
( ) ( )
( ( (
+ = +
( ( (
+ +
2 2 2
2
2 2 2 2
1 1 1
2 2
1 1

T T T T T
T T T T ( ) ( ) ( )
(
+ (
= + = + =
(
(
+ + + + (

2
2
2 2 2 2 4 4 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
1 1 2 4 1
4
2 1 1 4 1 4 1

Iou na y chu ng fo bIo u do NyquIsf cu a kha u qua n fnh bac
nha f na m fro n duo ng fro n fa m ( , )
1
0
2
, ba n knh
1
2
. o pha cua
G|j) luo n a m khI fhay do I fu 0 do n + |xom bIou fhu c 3.46)
no n bIo u do NyquIsf la nu a duo I cu a duo ng fro n |H.3.10b).

Hnh J.10: ac tinb tan so cua kba u quan tinb bac nbat
CHNG 3

110
3.2.5 Khuu v phun buc nhut
Ha m fruyo n: G s Ts ( ) = +1 |3.47)
ac fnh fho I gIan: C s P s G s P s Ts ( ) ( ). ( ) ( )( ) = = +1
Ha m qua do :
Ts
b t T t t
s
( )
( ) ( ) ( )
+
= = +
`
)
1
1
1 L LL L |3.48)
Ha m fro ng luo ng: g t b t T t t ( ) ( ) ( ) ( ) = = +
& &
|3.49)
Ha m qua do cua kha u vI
pha n bac nha f la fo ho p fuyo n
fnh cu a ha m xung don vj va
ha m na c don vj |H.3.11). Ta
fha y ra ng khau vI pha n ly
fuo ng va vI pha n ba c nha f co
dac dIo m chung la gIa frj ham
qua do vo cu ng lo n fa I t = 0.
Ha m fro ng luo ng la da o ha m
cua ha m qua do , chI co fho mo fa ba ng bIo u fhuc foa n hoc |3.49),
kho ng bIou dIo n ba ng do fhj duoc.
ac fnh fa n so : G j Tj ( ) = +1 |3.50)
Pha n fhuc: P( ) = 1 |3.51)
Pha n ao: Q T ( ) = |3.52)
Io n do : M P Q T ( ) ( ) ( ) ( ) = + = +
2 2 2 2
1
L M T ( ) lg ( ) lg = = +
2 2
20 20 1 |3.53)
Pha:
Q
tg tg T
P
( )
( ) ( )
( )

(
= =
(

1 1
|3.54)
So sa nh bIo u fhuc |3.53) va |3.54) vo I |3.45) va |3.46) fa ruf
ra duo c ko f lua n: bIou do odo cu a kha u vI pha n bac nha f va
kha u qua n fnh ba c nha f do I xu ng nhau qua fruc hoa nh |H.3.12a).
o G|j) co pha n fhuc P|) luo n luo n ba ng 1, pha n a o Q|)
co gIa frj duong fa ng da n fu 0 do n + khI fhay do I fu 0 do n +
no n bIo u do NyquIsf cua khau vI pha n bac nha f la nua duo ng
fha ng qua dIo m co hoa nh do ba ng 1 va song song vo I fru c fung
nhu hnh 3.12b.
Hnh J.11: Ham qua Jo cua kbau
oi pban bac nbat

111

Hnh J.12: ac tinb tan so cua kba u oi pban bac nbat
3.2.6 Khuu duo dong buc hu
Ha m fruyo n:
G s
T s Ts
( ) =
+ +
2 2
1
2 1
| < < 0 1 ) |3.55)
hay
n
n n
G s
s s
( )

=
+ +
2
2 2
2
|vo I
n
T
=
1
) |3.56)
ac fnh fho I gIan:
n
n n
P s
C s P s G s
s s
( )
( ) ( ). ( )

= =
+ +
2
2 2
2

Ha m fro ng luo ng:
n
n n
g t
s s
( )

=
`
+ +

)
2
1
2 2
2
L LL L

n
t
n
n
e
g t t ( ) sin ( )
(
=
(

2
2
1
1
|3.57)
CHNG 3

112
Ha m qua do :
n
n n
b t
s
s s
( ) .

=
`
+ +

)
2
1
2 2
1
2
L LL L

n
t
n
e
b t t ( ) sin ( )
(
= +
(

2
2
1 1
1
|3.58)
frong do do loch pha xac djnh bo I cos
=
1
.
Io u fhuc |3.57) va |3.58) cho fha y dac fnh fho I gIan cua
kha u dao do ng ba c haI co da ng dao do ng suy gIa m, ha m fro ng
luo ng la dao do ng suy gIa m vo 0, ham qua do la dao do ng suy
gIa m do n gIa frj xa c la p la 1 |H.3.13).
- No u : 0 =
n
b t t ( ) sin( ) = + 1 90 , dap u ng cu a ho la dao
do ng kho ng suy gIam vo I fa n so
n,
do do
n
go I la fa n so dao
do ng fu nhIo n cua khau dao do ng ba c haI.
- Nou
:
< < 0 1 da p u ng cu a ho la dao do ng vo I bIo n do gIam
da n, ca ng lo n dao do ng suy gIa m ca ng nhanh, do do go I la ho
so fa f |hay ho so suy gIa m).

Hnh J.1J: ac tinb tboi gian cu a kbau Jao Jong bac bai
ac fnh fa n so : G j
T Tj
( ) =
+ +
2 2
1
2 1
|3.59)
Io n do : M G j
T T
( ) ( )
( )
= =
+
2 2 2 2 2 2
1
1 4
|3.60)
L M T T ( ) lg ( ) lg ( ) = = +
2 2 2 2 2 2
20 20 1 4 |3.61)

113
Pha:
T
G j tg
T
( ) ( )

| |
= =
|
\
1
2 2
2
1
|3.62)
Io u fhuc |3.61) cho fha y bIo u do odo bIo n do cu a kha u dao
do ng ba c haI la mo f duo ng cong. Tuong fu nhu da la m do I voI
kha u qua n fnh bac nha f, fa co fho vo ga n du ng bIo u do odo
bIo n do ba ng ca c duo ng fIo m ca n nhu sau:
- Nou T / 1 < 1 < T fh L( ) lg = 20 1 0 , do do fa co
fho vo ga n du ng ba ng duo ng fha ng na m fron fruc hoa nh |do doc
ba ng 0).
- Nou T / > 1 T > 1 fh L T T ( ) lg ( ) lg =
2 2 2
20 40 ,
do do fa vo ga n du ng ba ng duo ng fha ng co do doc 40JB/Jec.
Ta fha y ra ng fa I fa n so 1/T do doc cua cac duo ng fIo m ca n
fhay doI non fan so 1/T goI la fan so gay cua khau dao dong bac haI.
Io u do odo vo pha cu a kha u dao do ng ba c haI la mo f duo ng
cong, do y bIou fhuc |3.62) fa fha y bIou do odo vo pha co dIom
dac bIo f sau da y:
0 : ( ) 0

T
=
1
: ( ) = 90
: ( ) 180
Hnh 3.14a mInh ho a bIo u do odo cu a kha u dao do ng bac
haI. Cac duo ng cong o bIou do odo bIo n do chnh la duo ng L|)
vo chnh xa c. Iou do odo bIo n do chnh xac co dInh co ng huo ng
p
M /( ) =
2
1 2 1 fa I fa n so
p n
=
2
1 2 , do do do fha y ra ng
no u ca ng nho fh dInh co ng huo ng ca ng cao. KhI 0 fh fa n
so co ng huo ng fIo n don fa n so dao do ng fu nhIo n
p n
T / = 1 .
Io u do NyquIsf cu a kha u dao do ng bac haI co da ng duo ng
cong nhu mInh ho a o hnh 3.14b. KhI =0 fh G|j) co bIo n do
ba ng 1, pha ba ng 0; khI fh G|j) co bIo n do ba ng 0, pha
ba ng 180
o
. CIao dIom cua duo ng cong NyquIsf vo I fruc fung co
G j ( ) = 90 , do do fuong u ng vo I fa n so T / = 1 , fhay
T / = 1 vao bIo u fhu c |3.60) fa suy ra bIo n do fa I gIao dIo m vo I
fruc fung la / 1 2 .
CHNG 3

114

Hnh J.14: ac tinb tan so cua kba u Jao Jong bac bai
3.2.? Khuu trI houn (kbau tre
Ha m fruyo n:
Ts
G s e ( )

= |3.63)
ac fnh fho I gIan:
Ts
C s P s G s P s e ( ) ( ). ( ) ( )

= =
Ha m fro ng luo ng:
{ }
Ts
g t e t T ( ) ( )

= =
1
L LL L |3.64)
Ha m qua do :
Ts
e
b t t T
s
( ) ( )

= =
`

)
1
1 L LL L |3.65)
ac dIo m cua khau fro la fn hIou ra fro hon fn hIo u vao
mo f khoa ng fho I gIan la T.

Hnh J.15 ac tinb tbo i gian cua kbau tre

115
ac fnh fa n so :
Tj
G j e ( )

= |3.66)
Io n do : M G j ( ) ( ) = = 1
L M ( ) lg ( ) lg = = = 20 20 1 0 |3.67)
Pha: G j T ( ) ( ) = = |3.68)
Io u do odo bIo n do cua kha u fr hoa n la duo ng fha ng nam
ngang fru ng vo I fruc hoa nh do L|) = 0 vo I mo I . o y ra ng bIou
fhu c |3.68) la phuong frnh cua mo f duo ng fha ng nou fru c hoa nh
chIa fhoo fhang fuyo n fnh. Tuy nhIo n do fruc hoa nh cua bIou
do odo la I chIa fhoo fhang logarIfh no n bIou do odo vo pha cua
kha u fr hoa n la duo ng cong da ng ham mu , xom hnh 3.16a.
o G|j) co bIo n do ba ng 1 vo I mo I va co pha gIa m fu 0
do n no n bIo u do NyquIsf cua khau fro la duo ng fro n don vj co
mu I fo n chI chIo u fa ng cua nhu hnh 3.16b.

Hnh J.16: ac tinb tan so cua kba u tr boan
CHNG 3

116
8.8 k6 Thh 0h h06 60k hE Th0h T0 0h
3.3.1 uc tInh tho gun cuu he thong
Xo f ho fho ng co ha m fruyo n:
m m
o m m
n n
o n n
b s b s b s b
G s
a s a s a s a
( )
+ + + +
=
+ + + +
1
1 1
1
1 1
L
L
|3.69)
Io n do I Iaplaco cua ha m qua do la :
m m
o m m
n n
o n n
b s b s b s b G s
H s
s s
a s a s a s a
( )
( )
| |
+ + + +
= = |
|
+ + + +
\
1
1 1
1
1 1
1 L
L
|3.70)
Tu y fhoo dac dIom cu a ho fho ng ma da c fnh fho I gIan cu a ho
fho ng co fho co ca c dang khac nhau. Tuy vay chu ng fa co fho ru f
ra mo f so ko f lua n quan fro ng sau da y:
No u G|s) kho ng co kha u fch pha n, vI phan ly fuo ng fh
ha m fro ng luo ng suy gIa m vo 0, ha m qua do co gIa frj xac la p
kha c 0.

m m
o m m
n n
s s
o n n
b s b s b s b
g sG s s
a s a s a s a
( ) lim ( ) lim
| |
+ + + +
= = = |
|
+ + + +
\
1
1 1
1
0 0
1 1
0
L
L

m m
o m m m
n n
s s
n
o n n
b s b s b s b b
b sH s s
s a
a s a s a s a
( ) lim ( ) lim .
| |
+ + + +
= = = |
|
+ + + +
\
1
1 1
1
0 0
1 1
1
0
L
L

No u G|s) co khau fch pha n ly fuo ng |
n
a = 0) fh ha m fro ng
luo ng co gIa frj xa c lap khac 0, ha m qua do fa ng do n vo cu ng.
m m
o m m m
n n
s s
n
o n
b s b s b s b b
g sG s s
a
a s a s a s
( ) lim ( ) lim
| |
+ + + +
= = = |
|
+ + +
\
1
1 1
1
0 0
1
1 1
0
L
L

=
|
|
\
|
+ + +
+ + + +
= =

s a s a s a
b s b s b s b
s
s s sH h
n
n n
m m
m m
s s
1
1
1 0
1
1
1 0
0 0
.
1
lim ) ( lim ) (
L
L

No u G|s) co kha u vI pha n ly fuo ng |
m
b = 0 ) fh ham qua do
suy gIa m vo 0.

m m
o m
n n
s s
o n n
b s b s b s
b sH s s
s
a s a s a s a
( ) lim ( ) lim .
| |
+ + +
= = = |
|
+ + + +
\
1
1 1
1
0 0
1 1
1
0
L
L


117
Nou G|s) la ho fho ng ho p fhu c | n m ) fh b|0)=0.

m m
o m m
n n
s s
o n n
b s b s b s b
b H s
s
a s a s a s a
( ) lim ( ) lim .
+ +
| |
+ + + +
= = = |
|
+ + + +
\
1
1 1
1
1 1
1
0 0
L
L

Nou G|s) la ho fho ng ho p fhu c cha f | n m< ) fh g|0)=0.

m m
o m m
n n
s s
o n n
b s b s b s b
g G s
a s a s a s a
( ) lim ( ) lim
+ +
| |
+ + + +
= = = |
|
+ + + +
\
1
1 1
1
1 1
0 0
L
L

No u G|s) kho ng co kha u fch pha n, vI phan ly fuo ng va co
n cuc pha n bIo f, H|s) co fho pha n fch duo I da ng:
n
o i
i
i
b b
H s
s s p
( )
=
= +
1
|3.71)
Io n do I Iaplaco nguoc bIo u fhu c |3.71) fa duoc ha m qua do
cua ho fho ng la :
i
n
p t
o i
i
b t b be ( )
=
= +
1
|3.72)
o do ham qua do la fo ho p fuyo n fnh cu a ca c ha m mu co so
fu nhIo n. No u fa f ca cac cuc p
i
dou la cu c fhu c fh ha m qua do
kho ng co dao do ng; nguoc la I nou co f nha f mo f ca p cu c phuc fh
ha m qua do co dao dong.
Tro n day vu a frnh ba y mo f va I nha n xo f vo dac fnh fho I
gIan cua ho fho ng fu do ng. Tho ng qua dac fnh fho I gIan chu ng fa
co fho bIo f duoc ho fho ng co kha u fch pha n, vI pha n ly fuo ng
hay kho ng7 Ho fho ng chI go m foa n cu c fhuc hay co cu c phu c7
Nhu ng nha n xo f na y gIu p chu ng fa co duoc hnh dung ban da u vo
nhu ng da c dIo m co ban nha f cu a ho fho ng, fu do chu ng fa co fho
cho n duoc phuong phap pha n fch, fhIo f ko ho fho ng phu ho p.
3.3.2 uc tInh tun so cuu he thong
Xo f ho fho ng fu do ng co ha m fruyo n ) (s G . CIa su ) (s G co fho
pha n fch fha nh fch cu a ca c ha m fruyo n co ba n nhu sau:
/
i
i
G s G s ( ) ( )
=
=
1
|3.73)
CHNG 3

118
ac fnh fa n so cu a ho fho ng la :
/
i
i
G j G j ( ) ( )
=
=
1
|3.74)
Io n do :

/ /
i i
i i
M G j G j G j ( ) ( ) ( ) ( )
= =
= = =

1 1

=
=
l
i
i
M M
1
) ( ) ( |3.75)

/ /
i i
i i
L M M M ( ) lg ( ) lg ( ) lg ( )
= =
= = =

1 1
20 20 20

=
=
l
i
i
L L
1
) ( ) ( |3.76)
Io u fhu c |3.76) cho fha y bie u Jo BoJe bie n Jo cu a be tbo ng
ba ng to ng ca c bie u Jo BoJe bie n Jo cu a cac kba u co ba n tba nb
pba n.
Pha:
/ /
i i
i i
G j G j G j ( ) ( ) ar g ( ) ( )
= =
(
= = =
(
(

1 1

/
i
i
( ) ( )
=
=
1
|3.77)
Io u fhuc |3.77) chu ng fo bIou do odo pha cua ho fho ng
ba ng fo ng ca c bIou do odo pha cu a cac kha u co ba n fha nh pha n.
Tu haI nha n xo f fro n fa fha y ra ng do vo duoc bIou do odo
cua ho fho ng, fa vo bIo u do odo cu a cac kha u fha nh pha n, sau
do co ng do fhj la I. ua fro n nguyo n fa c co ng do fhj, fa co phuong
pha p vo bIou do odo bIo n do ga n du ng cua ho fho ng ba ng cac
duo ng fIo m ca n nhu sau:
Phuong phu p ve beu do Bode ben do bung cuc duo ng tem cun
CIa su ham fruyo n cu a ho fho ng co da ng:
i
G s K G s ( ) ( ) =


119
Buoc 1: Xa c djnh fa f ca ca c fa n so gay
i
i
T
=
1
, va sap xo p
fhoo fhu fu fa ng da n: < <
1 2 3
K
Buoc 2: No u fa f ca ca c fa n so 1
i
fh bIou do odo ga n
du ng pha I qua dIo m A co foa do :
L K ( ) lg
=
1
20

Buoc 3: Qua dIo m A, vo duo ng fha ng co do do c:
| 20 JB/Jec ) no u G|s) co kha u fch pha n ly fuo ng
|+ 20 JB/Jec ) no u G|s) co kha u vI pha n ly fuo ng
uo ng fha ng na y koo da I do n fa n so ga y ko fIo p
Buoc 4: Ta I fa n so ga y
i
i
T
=
1
, do doc cu a duo ng fIo m can
duo c co ng fho m:
| 20 JB/Jec ) no u
i
la fa n so ga y cu a khau qua n fnh
bac mo f.
|+ 20 JB/Jec ) no u
i
la fa n so ga y cua kha u vI pha n
bac mo f.
|40 JB/Jec ) no u
i
la fa n so ga y cua khau dao do ng
bac haI.
|+40 JB/Jec ) no u
i
la fa n so ga y cu a kha u vI pha n
bac haI, T s Ts ( ) + +
2 2
2 1 .
| la so nghIo m bo I faI
i
)
uo ng fha ng na y koo da I do n fa n so ga y ko fIo p.
Buoc 5: Ia p la I buoc 4 cho do n khI vo xong duo ng fIo m ca n
fa I fa n so ga y cuo I cu ng.
VI du 3.4. Vo bIou do odo bIo n do ga n du ng cua ho fho ng co ham
fruyo n:
s
G s
s s
( , )
( )
( , )
+
=
+
100 0 1 1
0 01 1

ua va o bIou do odo ga n du ng, ha y xa c djnh fa n so ca f bIon
cua ho fho ng.
CHNG 3

120
Gu. Cac fa n so ga y:
T ,
= = =
1
1
1 1
10
0 1
|raJ/sec)
T ,
= = =
2
2
1 1
100
0 01
|raJ/sec)
Io u do odo qua dIo m A co foa do :
L K JB ( ) lg lg
=
= = =
1
20 20 100 40

Io u do odo bIo n do ga n du ng co da ng nhu hnh 3.17. Thoo
hnh vo , fa n so ca f bIon cua ho fho ng la 10
3
raJ/sec.

Hnh J.17: Bieu Jo BoJe bien Jo cua be tbong o oi Ju J.4 g
VI du 3.5. Ha y xac djnh ha m fruyo n cu a ho fho ng, bIo f ra ng bIou
do odo bIo n do ga n du ng cu a ho fho ng co da ng nhu hnh 3.18.

Hnh J.1S: Bieu Jo BoJe bien Jo cua be tbong o oi Ju J.6

121
Gu: Ho fhong co bon fan so gay
1
,
2
,

3
,
4
. ua vao su fhay doI
do doc cua bIou do odo, fa fhay ham fruyon cua ho fhong phaI co
dang:
K T s T s
G s
T s T s
( )( )
( )
( )( )
+ +
=
+ +
2
2 3
2
1 4
1 1
1 1

Van do con laI la xac djnh fhong so cua ho fhong. Thoo hnh vo:
K lg = 20 34 K = 50
lg =
1
1 , =
1
0 1 T =
1
10
o do c doa n BC la 20d/doc, ma fu dIo m B do n dIo m C
bIo n do cua bIo u do odo gIa m 40d |fu 34d gIa m xuo ng 6d),
do do fu B do n C fa n so pha I fhay do I la 2 docado. Suy ra:
lg lg = + =
2 1
2 1 =
2
10 T , =
2
0 1
lg =
3
2 =
3
100 T , =
3
0 01
o do c doa n DE la +40d/doc, ma fu dIo m D do n dIo m E
bIo n do cu a bIou do odo fa ng 60d |fu 6d fa ng lo n +54d), do
do fu D do n E fa n so pha I fhay do I la 1.5 docado. Suy ra:
lg lg , , = + =
4 3
1 5 3 5 =
4
3162 T , =
4
0 0003
o do ha m fruyo n cua ho fho ng la :
s s
G s
s s
( , )( , )
( )
( )( , )
+ +
=
+ +
2
2
50 0 1 1 0 01 1
10 1 0 003 1
g
8.4 T0M TkT
Chuong na y frnh ba y kha I nIo m dac fnh do ng hoc cu a ho
fho ng fu do ng, bao go m dac fnh fho I gIan va da c fnh fa n so .
ac fnh do ng hoc cu a ca c kha u co ba n duo c kha o sa f va ca ch xay
du ng da c fnh do ng ho c cua ho fho ng da duoc do ca p do n. Ky su
dIo u khIo n pha I na m vu ng dac fnh do ng hoc cu a ca c kha u co ba n
va cach xa y du ng da c fnh do ng hoc cu a ho fho ng mo I co fho gIa I
quyo f fo f ba I foa n fhIo f ko ho fho ng fu dong so frnh ba y frong
cac chuong sau.
CHNG 3

122
Pbu luc: KHAD SAT AC TNH DNG HDC
CUA HE THDNG DUNG MATLAB
Confrol Toolbox 5.0 ho fro day du cac lo nh kha o sa f dac fnh
do ng cua ho fho ng, cu pha p ca c lo nh ra f goI nho no n ra f do su
du ng.
Vo da p u ng xung: lo nh mpulse
Vo da p u ng na c: lo nh step
Vo bIo u do odo: lo nh bode
Vo bIo u do NyquIsf: lo nh nyqust
Co fho nha p chuo f vao mo f dIom ba f ky fro n da c fnh do ng
ho c ma Maflab vo duoc do bIo f gIa frj cu fho cu a fung do , hoa nh
do fa I dIo m do .
Vi Ju . Kha o sa f dac fnh fho I gIan va da c fnh fa n so cu a ho
fho ng sau: G s
s s
( ) =
+ +
2
30
4 30

Ta la n lt go vao cac le nh sau:
>> TS=30; MS=[1 4 30]; G=tf(TS,MS)
Transfer function:
30
--------------
s^2 + 4 s + 30
>> impulse(G)
>> step(G)
>> bode(G)
>> nyquist(G)


123

o fao su fIo n ch cho nguo I du ng, Confrol Toolbox 5.0 ho
fro gIao dIo n kha o sa f da c fnh do ng hoc LTVewer |lo nh
ltvew). ITIVIovor cho pho p kha o sa f dac fnh do ng ho c cu a
nhIo u ho fho ng fuyo n fnh ba f bIo n cu ng lu c, va do I vo I mo I ho
fho ng co fho vo duoc fa f ca ca c da ng dac fnh do ng ho c. Hnh
duo I da y la dac fnh do ng ho c cua ho fho ng da xo f o v du fro n
duo c vo frong cu a so ITIVIovor. o co fho vo duo c fa f ca cac dac
fnh do ng ho c fro n cu ng mo f cua so, nguoI su du ng co fho do
da ng nha n fha y duo c mo I lIo n ho gIua cac da ng dac fnh do ng
ho c: dap u ng xung la da o ha m cua da p u ng na c, dInh co ng huo ng
fro n bIou do odo bIo n do ca ng cao fh do vo f lo fro n da p u ng nac
ca ng cao, su lIo n ho gIu a bIo u do odo va bIou do NyquIsf,
Huo ng da n chI fIo f ca ch su du ng lo nh ltvew na m ngoa I noI
dung cu a quyo n sach na y, doc gIa quan fa m co fho fham khao faI
lIo u huo ng da n cua Maflab.

124
Chuong 4
Kh40 54I INh 0N 0jNh
004 h Ih0N0
4.1 khkI hIEM VE 0h [hh
4.1.1 {nh nghIu
Ho fho ng duoc go I la o fra ng fha I o n djnh, no u vo I fn hIo u
vao bj cha n fh dap u ng cu a ho cu ng bj cha n |oundod Inpuf
oundod Oufpuf = IO)
Yo u ca u da u fIo n do I vo I mo f ho fho ng KT la ho fho ng
pha I gIu duoc fra ng fha I o n djnh khI chju fa c do ng cua fn hIou
vao va chju a nh huo ng cua nhIou lo n ho fho ng.
Ho phI fuyo n co fho on djnh frong pha m vj ho p khI do loch
ban dau la nho va khong o n djnh frong pham vj ro ng no u do loch
ban da u la lo n.
o I vo I ho fuyo n fnh dac fnh cua qua frnh qua do kho ng
phu fhuo c va o gIa frj fa c do ng kch fhch. Tnh o n djnh cu a ho
fuyo n fnh kho ng phu fhuoc va o fho loa I va gIa frj cua fn hIou
vao va frong ho fuyo n fnh chI fo n fa I mo f fra ng fha I ca n ba ng.
Pha n bIo f ba fra ng fha I ca n ba ng: Io n gIo I o n djnh, o n djnh
va kho ng o n djnh. Tron hnh 4.1 no u fhay do I nho fra ng fha I can
ba ng cu a qua cau, chang ha n cho no mo f van fo c ban da u du bo
fh qua cau so fIo n fo I mo f fra ng fha I ca n ba ng mo I |Hnh 4.1a),
hoac so dao do ng quanh vj fr ca n ba ng |Hnh 4.1b va d), hoa c so
kho ng fro vo fra ng fha I ban da u |Hnh 4.1c). Trong fruo ng ho p
da u, fa co vj fr ca n ba ng o bIo n gIo I o n djnh, fruo ng ho p sau la
o n djnh va fruo ng hop fhu ba la kho ng o n djnh. Cu ng o vj fr b
KHAO SAT TNH ON NH CUA HE THONG

125
va d fro n hnh 4.1, no u qua cau vo I do loch ban da u la lo n fh
cu ng so kho ng fro vo fra ng fha I ca n ba ng ban dau duo c - HaI
fra ng fha I b va d cu a qua ca u chI o n djnh frong pha m vj ho p ma
kho ng o n djnh frong pha m vI ro ng.

Hnh 4.1

Trong fruo ng ho p na y vIo c kha o sa f fnh on djnh duo c gIo I
ha n cho ca c ho fuyo n fnh ba f bIo n fhoo fho I gIan. o la nhu ng
ho fho ng duoc mo fa ba ng phuong frnh vI pha n fuyo n fnh ho so
ha ng va co fho a p du ng duo c nguyo n ly xo p cho ng.
4.1.2 On d{nh cuu he tuyen tInh
Mo f ho fho ng KT duo c bIo u dIo n ba ng mo f phuong frnh
vI pha n da ng fo ng quaf:
a
o
( )
n
n
J c t
Jt
+ a
1
1
1
( )
n
n
J c t
Jt
+...+ a
n
c(t = b
o
( )
m
m
J r t
Jt
+ b
1
1
1
( )
m
m
J r t
Jt
+...+ b
m
r(t
|4.1)
Phuong frnh |4.1) u ng vo I fn hIou va o ho fho ng la r(t va fn
hIo u ra c(t. Ha m fruyo n da f cu a ho fho ng duoc mo fa ba ng |4.1)
co da ng:
G(s =
C s
P s
( )
( )
=
m m r
o m
n n
o n
b s b s b
a s a s a
.....
.....
+ + +
+ + +
1
1
1
=
B s
A s
( )
( )
|4.2)
NghIo m cu a |4.1) gom haI fha nh pha n:
c(t = c
o
(t + c
qJ
(t |4.3)
frong do: c
o
(t - la nghIom rIong cua |4.1) co vo phaI, dac frung cho qua
frnh xac lap
c
qJ
(t - la nghIom fong quaf cua |4.1) khong co vo pha I, dac
frung cho qua frnh qua do.
CHNG 4

126
a ng nghIo m fo ng qua f dac frung cho qua frnh qua do frong
ho fho ng: c
qJ
(t =
1 =
n
i
i
pit
e |4.4)
frong do p
i
la nghIom cu a phuong frnh dac fnh:
A(s =
n n
o n
a s a s a ...
+ + +
1
1
= 0 |4.5)
p
I
co fho la nghIo m fhu c cu ng co fho la nghIo m phuc lIo n ho p
va duoc go I la nghIom cu c cu a ho fho ng. a fhu c ma u so ham
fruyo n da f la A(s bac n do do ho fho ng co n nghIo m cu c p
i
|Po/e),
i = 1, 2,..., n
Zoro la nghIo m cua phuong frnh B(s = 0. Tu so ha m fruyo n
da f C|s) la da fhu c bac m |m< n) no n ho fhong co m nghIo m zoro
- :
j
vo I j = 1, 2,..., m
Ho fho ng o n djnh no u:
t
lim
c
qJ
(t = 0 |4.6)
Ho fho ng kho ng o n djnh no u:
t
lim
c
qJ
(t = |4.7)
Trong phuong frnh |4.4) ho so
i
la ha ng so phu fhuoc va o
fho ng so cu a ho va frang fha I ban dau.
NghIo m cuc p
i
duo c vIo f duo I da ng p
I
=
i i
j |4.8)

Pha n bIo f ba fruo ng ho p pha n bo cuc fro n ma f pha ng phuc
so |H.4.2):
1- Pha n fhu c cu a nghIo m cu c duong
I
> 0
2- Pha n fhu c cu a nghIo m cu c ba ng kho ng
I
= 0
3- Pha n fhu c cu a nghIo m cu c a m
I
< 0
O n djnh cu a ho fho ng chI phu fhuo c vao nghIo m cu c ma
kho ng phu fhuo c va o nghIo m zoro, do do ma u so ha m fruyo n daf
t
lim
pit
e
i
=

0 nou
I
< 0 Ho on djnh
2

+
i i
it
Me t . cos( ) nou p
I
la nghIom phuc

I
nou
I
= 0 nou p
I
la nghIom fhuc
|Ho o bIon gIoI on djnh)
nou
I
> 0 Ho khong on djnh


127
la A|s) = 0 duo c go I la phuong frnh dac fnh hay phuong frnh
dac frung cu a ho fho ng.

Hnh 4.2: Pban bo cuc tren mat pbang 8
Ke t /ua n.
1- Ho fho ng o n djnh no u fa f ca nghIo m cu a phuong frnh dac
fnh do u co pha n fhu c a m: Rop
i
l < 0,
I
< 0 cac nghIo m na m bon
fra I ma f pha ng phuc:
A|s) =
n n
o n
a s a s a .....
+ + +
1
1
= 0 |4.9)
2- Ho fho ng kho ng on djnh no u co du chI la mo f nghIo m
phuong frnh da c fnh |4.9) co pha n fhu c duong |mo f nghIom
pha I) co n la I la ca c nghIo m do u co pha n fhu c a m |nghIo m fra I)
3- Ho fho ng o bIo n gIo I o n djnh no u co du chI la mo f nghIom
co pha n fhuc ba ng kho ng co n la I la ca c nghIo m co pha n fhuc am
|mof nghIom hoac mof cap nghIom phuc lIon hop nam fron fruc ao).
Vu ng o n djnh cu a ho fho ng la nu a fra I ma f pha ng phuc so S.
a p u ng qua do co fho dao do ng hoac kho ng dao do ng fuong u ng
vo I nghIom cua phuong frnh dac fnh la nghIo m phuc hay
nghIo m fhuc.
Ta f ca ca c phuong phap kha o sa f o n djnh dou xo f do n phuong
frnh da c fnh |4.9) fhoo mo f cach na o do . To ng qua f, ba ca ch
da nh gIa sau da y fhuong duo c du ng do xo f on djnh:
1- TIo u chua n o n djnh da I so Roufh - HurvIfz
2- TIo u chua n o n djnh fa n so MIkhaIlov - NyquIsf - odo
3- Phuong pha p chIa mIo n o n djnh va phuong pha p quy da o
nghIo m so .
CHNG 4

128
4.Z TIE0 6h0kh 0h [hh kI 80
4.2.1 eu ken cun
ie u kie n ca n Je be tbo ng o n Jjnb /a ta t ca ca c be so cu a
pbuong trnb Jac trung pba i kba c 0 oa cu ng Ja u.
Vi Ju . Ho fho ng co phuong frnh dac frung:
s s s + + =
3 2
3 2 1 0 kho ng o n djnh
s s s + + + =
4 2
2 5 3 0 kho ng o n djnh
s s s s + + + + =
4 3 2
4 5 2 1 0 chua ko f lua n duo c g
4.2.2 Teu chuun on d{nh Routh
Cho ho fho ng co phuong frnh dac frung
n n
o n n
a s a s a s a
+ + + + =
1
1 1
0 K
Muo n xo f fnh o n djnh cu a ho fho ng fhoo fIo u chua n Roufh,
fruo c fIo n fa fha nh lap ba ng Poutb fhoo quI fa c:
- a ng Roufh co n+1 ha ng.
- Ha ng 1 cu a ba ng Roufh go m ca c ho so co chI so cha n.
- Ha ng 2 cu a ba ng Roufh go m ca c ho so co chI so lo .
- Pha n fu o ha ng i co f j cu a ba ng Roufh |i 3) duoc fnh fhoo
co ng fhuc:
ij i j i i j
c c c
, , + +
=
2 1 1 1

vo I
i
i
i
c
c
,
,
=
2 1
1 1

s
n

o
c a =
11
c a =
12 2
c a =
13 4
c a =
14 6

s
n1
c a =
21 1
c a =
22 3
c a =
23 5
c a =
24 7

c
c
=
11
3
21

s
n2
c c c =
31 12 3 22

c c c =
32 13 3 23

c c c =
33 14 3 24

c c c =
34 15 3 25

c
c
=
21
4
31

s
n3
c c c =
41 22 4 32

c c c =
42 23 4 33

c c c =
43 24 4 34

c c c =
44 25 4 35

,
,
n
n
n
c
c
=
2 1
1 1

s
0

, n n
c c

=
1 2 2

, n n
c

1 2


129
Phul bieu lieu chuun Roulh
ie u kie n ca n oa Ju Je ta t ca cac ngbie m cu a pbuong trnb
Ja c trung na m be n tra i ma t pba ng pbu c /a ta t ca cac pba n tu
na m o co t 1 cu a ba ng Poutb Jeu Juong. 8o /a n Jo i Jau cu a cac
pba n tu o co t 1 cu a ba ng Poutb ba ng so ngbie m nam be n pbai
ma t pba ng pbu c.
VI du 4.1. Ha y xo f fnh o n djnh cu a ho fho ng co phuong frnh dac
frung la s s s s + + + + =
4 3 2
4 5 2 1 0
Gu
Ba ng Poutb

s
4

1 5 1

s
3

4 2 0

=
3
1
4

s
2

. =
1 9
5 2
4 2

1
=
4
8
9

s
1

. =
8 10
2 1
9 9

0
=
5
81
20

s
0

1

V fa f ca cac pha n fu o co f 1 ba ng Roufh dou duong no n fa f
ca cac nghIo m cua phuong frnh dac fnh do u na m bo n fra I maf
pha ng phuc, do do be tbo ng o n Jjnb. g

VI du 4.2. Ha y xo f fnh o n djnh cu a ho fho ng fu do ng co so do
kho I nhu sau

Hnh 4.J

G s
s s s s
( )
( )( )
=
+ + +
2
50
3 5
H s
s
( ) =
+
1
2

CHNG 4

130
Gu. Phuong frnh dac frung cu a ho fho ng la
G s H s ( ) ( ) + = 1 0

s
s s s s
( )
( )( )
+ =
+
+ + +
2
50 1
1 0
2
3 5

s s s s s ( )( )( ) + + + + + =
2
3 5 2 50 0
s s s s s + + + + + =
5 4 3 2
6 16 31 30 50 0

Ba ng Poutb

s
5

1 16 30

s
4

6 31 50

=
3
1
6

s
3

, =
1
16 31 10 83
6
, =
1
30 50 21 67
6

0
,
=
4
6
10 83

s
2

, ,
,
=
6
31 21 67 18 99
10 83

50
,
,
=
5
10 83
18 99

s
1

,
, ,
,
=
10 83
21 67 50 6 84
18 99

0

s
0

50

V ca c pha n fu o cof 1 ba ng Roufh do I da u haI la n no n
phuong frnh dac fnh do u co haI nghIo m na m bo n pha I ma f
pha ng phuc, do do be tbo ng kbo ng o n Jjnb. g
VI du 4.3. Cho ho fho ng co so do kho I nhu sau

K
G s
s s s s
( )
( )( )
=
+ + +
2
1 2

Hnh 4.4
Xa c djnh dIo u kIo n cua K do ho fho ng o n djnh.
Gu. Phuong frnh dac fnh
G s ( ) + = 1 0

K
s s s s ( )( )
+ =
+ + +
2
1 0
1 2

s s s s K + + + + =
4 3 2
3 3 2 0

131
Ba ng Poutb

s
4

1 3 K

s
3

3 2 0

=
3
1
3

s
2

=
1 7
3 2
3 3

K
=
4
9
7

s
1

K
9
2
7

0

s
0

K

Iou kIo n do ho fho ng o n djnh
K
K
>
>
9
2 0
7
0
K < <
14
0
9
g
Cuc truong ho p duc bet
Truo ng bop 1. no u co ho so o co f 1 cu a hang na o do ba ng
0, ca c ho so co n la I cua ha ng do khac 0 fh fa fhay ho so ba ng 0 o
co f 1 bo I so duong, nho fu y y, sau do qua frnh fnh foa n duoc
fIo p fu c.
VI du 4.4. Xo f fnh on djnh cua ho fho ng co phuong frnh dac
frung: s s s s + + + + =
4 3 2
2 4 8 3 0
Gu
Ba ng Poutb

s
4

1 4 3

s
3

2 8 0

=
3
1
2

s
2

=
1
4 8 0
2

3

s
2

> 0 3

=
4
2

s
1

<
2
8 3 0
0

s
0

3

V ca c ho so o co f 1 ba ng Roufh do I dau haI la n no n phuong
frnh dac fnh cua ho fho ng co haI nghIo m na m bo n pha I maf
pha ng phuc, do do be tbo ng kbo ng o n Jjnb. g
CHNG 4

132
Truo ng bo p 2. nou fa f ca ca c ho so cu a ha ng na o do ba ng 0
- Tha nh lap da fhuc phu fu cac ho so cu a hang fruoc ha ng co
fa f ca cac ho so ba ng 0, go I da fhu c do la A
p
(s.
- Thay ha ng co fa f ca cac ho so ba ng 0 bo I mo f ha ng kha c co
cac ho so chnh la cac ho so cua
p
JA s
Js
( )
. Sau do qua frnh fnh
foa n fIo p fu c.
Cbu y . NghIom cu a da fhu c phu A
p
(s cu ng chnh la nghIom
cua phuong frnh dac frung.
VI du 4.5. Xo f fnh on djnh cu a ho fho ng co phuong frnh dac
frung:
5 4 3 2
4 8 8 7 4 0 + + + + + = s s s s s
Xa c djnh so nghIom cu a phuong frnh da c fnh na m bo n fra I,
bo n pha I hay fro n fruc a o cu a ma f pha ng phu c.
Gu
Ba ng Poutb

s
5

1 8 7

s
4

4 8 4

=
3
1
4

s
3

=
1
8 8 6
4
=
1
7 4 6
4

0

=
4
4
6

s
2

=
4
8 6 4
6

4
=
5
6
4

s
1

=
6
6 4 0
4

0

s
1

8 0
=
6
4
8

s
0

=
4
4 0 4
8

a fhuc phu
2
4 4 = +
p
A s s ( ) 8 0 = +
p
JA s
s
Js
( )

NghIo m cu a da fhu c phu |cu ng chnh la nghIo m cu a phuong
frnh dac frung)
2
4 4 0 = + =
p
A s s ( ) s j =
Ke t /ua n
- Cac ho so co f 1 bang Roufh kho ng do I da u no n phuong

133
frnh dac frung kho ng co nghIo m nam bo n pha I ma f pha ng phu c.
- Phuong frnh dac fnh co haI nghIo m na m fro n fru c a o.
- So nghIo m na m bo n fra I ma f pha ng phuc la 5 2 = 3.
Ho fho ng o bIo n gIoI o n djnh. g
4.2.3 Teu chuun on d{nh Hurwtz
Cho ho fho ng co phuong frnh dac frung
n n
o n n
a s a s a s a
+ + + + =
1
1 1
0 K
Muo n xo f fnh o n djnh cu a ho fho ng fhoo fIou chua n HurvIfz,
fruo c fIo n fa fha nh lap ma tra n Huruit: fhoo quI fa c:
- Ma fra n HurvIfz la ma fra n vuo ng ca p nn.
- uo ng cho o cua ma fra n HurvIfz la cac ho so fu a
1
do n a
n
.
- Ha ng /e cua ma fran HurvIfz go m ca c be so co cbl so /e
fhoo fhu fu fa ng da n no u o bo n pha I duo ng cho o va gIa m da n nou
o bo n fra I duo ng cho o.
- Ha ng cba n cua ma fra n HurvIfz gom ca c be so co cbl so
cba n fhoo fhu fu fa ng da n no u o bo n pha I duo ng choo va gIam
da n no u o bo n fra I duo ng choo.
o
o
n
a a a a
a a a a
a a a
a a a
a
(
(
(
(
(
(
(
(
(

1 3 5 7
2 4 6
1 3 5
2 4
0
0
0 0
0 0
0
K
K
K
K
M M M M M
K K K K

Phul bieu lieu chuun Huruilz
ie u kie n ca n oa Ju Je be tbo ng o n Jjnb /a ta t ca ca c Jjnb
tbuc con cbu a Juo ng cbe o cu a ma tra n Huruit: Je u Juong
VI du 4.6. Cho ho fho ng fu do ng co phuong frnh da c frung la
s s s + + + =
3 2
4 3 2 0
Ho I ho fho ng co o n djnh kho ng7
Gu. Ma fra n HurvIfz
CHNG 4

134
o
a a
a a
a a
( (
( (
=
( (
( (

1 3
2
1 3
0 4 2 0
0 1 3 0
0 0 4 2

Ca c djnh fhu c
a = =
1 1
1

o
a a
a a
= = = =
1 3
2
2
4 2
4 3 1 2 10
1 3

o
a a
a a
a a a
a a
a a
= = = = =
1 3
1 3
3 2 3
0 2
1 3
0
4 2
0 2 2 10 20
1 3
0

V fa f ca ca c djnh fhu c con chu a duo ng cho o cu a ma fra n
HurvIfz do u duong non ho fho ng o n djnh. g
4.8 Fh00h FhkF 0Y k0 hhIEM 80
4.3.1 Khu nem
- Xo f ho fho ng co phuong frnh dac fnh
s s K + + =
2
4 0 |4.10)
- NghIom cua phuong frnh dac fnh ung voI cac gIa frj khac
nhau cua K
K = 0: s =
1
0 , s =
2
4
K = 1: s , =
1
0 268, s , =
2
3 732
K = 2: s , =
1
0 586, s , =
2
3 414
K = 3: s =
1
1, s =
2
3
K = 4: s =
1
2, s =
2
2
K = 5: s j = +
1
2 , s j =
2
2
K = 6: s j , = +
1
2 1 414 , s j , =
2
2 1 414
K = 7 : s j , = +
1
2 1 732, s j , =
2
2 1 732
K = 8: s j = +
1
2 2, s j =
2
2 2


135

Hnh 4.5: Quy Juo nghiem so
Vo ca c nghIo m cu a phuong frnh |4.10) fuong u ng vo I ca c gIa
frj cua K lo n ma f phang phuc. No u cho K fhay do I lIo n fuc fu 0
do n +, fa p ho p fa f ca cac nghIom cu a phuong frnh |4.10) fa o
fha nh duo ng dam nof nhu fro n hnh vo . uo ng da m no f fro n
hnh vo duo c go I la quy da o nghIo m so .
Djnh nghu
Quy Ja o ngbie m so /a ta p bo p ta t ca ca c ngbie m cu a pbuong
trnb Jac tinb cu a be tbo ng kbi co mo t tbo ng so na o Jo trong be
tbay Jo i tu 0 .
4.3.2 Qu tuc ve quy duo nghem so

Hnh 4.6
Xo f ho fho ng dIou khIo n co so do kho I o hnh 4.6.
Phuong frnh dac fnh cua ho
G s H s ( ) ( ) + = 1 0 |4.11)
Muo n a p du ng cac quI fa c vo quy dao nghIo m so , fruoc fIo n fa
pha I bie n Jo i tuong Juong phuong frnh dac fnh vo da ng
CHNG 4

136
N s
K
D s
( )
( )
+ = 1 0 |4.12)
frong do K la fho ng so fhay do I.
a f
o
N s
G s K
D s
( )
( )
( )
=
Co I n la so cu c cu a G
0
(s, m la so zoro cua G
o
(s
|4.12)
o
G s ( ) + = 1 0

o
o
G s ieu kien bien Jo
G s / ieu kien pba
( )
( ) ( )
=
= +
1
2 1

Sau da y la 11 quI fa c vo quy da o nghIo m so cua ho fho ng co
phuong frnh da c fnh co da ng |4.12):
Qui tac 1. So nha nh cu a quy da o nghIo m so = bac cu a phuong
frnh dac fnh = so cuc cua G
0
(s = n.
Qui ta c 2. KhI K = 0: cac nha nh cu a quy dao nghIo m so xua f
pha f fu ca c cu c cu a G
o
(s.
KhI K fIo n do n + : m nha nh cu a quy da o nghIo m so fIo n
do n m zoro cua G
o
(s, n-m nha nh co n la I fIon do n fhoo cac fIom
ca n xac djnh bo I quI fa c 5 va 6.
Qui tac J. Quy da o nghIo m so do I xu ng qua fruc fhu c.
Qui tac 4. Mo f dIo m fro n fruc fhuc fhuoc vo quy dao nghIo m
so nou fo ng so cu c va zoro cua G
o
(s bo n phaI no la mo f so lo .
Qui tac 6. Coc fao bo I cac duo ng fIom ca n cu a quy dao
nghIo m so vo I fruc fhuc xa c djnh bo I
/
n m
( ) +
=
2 1
| / , , , = 0 1 2 K) |4.13)
Qui ta c 6. CIao dIo m gIu a cac fIo m ca n vo I fruc fhu c la dIo m
A co foa do xa c djnh bo I

n m
i i
i i
p :
cuc :ero
OA
n m n m
= =
= =

1 1
|4.14)
|p
I
va :
i
la ca c cu c va cac zoro cu a G
o
(s).
Qui tac 7. Io m fa ch nha p |no u co ) cua quy da o nghIo m so

137
na m fro n fru c fhu c va la nghIo m cua phuong frnh:
JK
Js
= 0
Qui tac S. CIao dIo m cua quy dao nghIo m so vo I fruc a o co
fho xa c djnh ba ng mo f frong haI ca ch sau day
- A p du ng fIo u chua n Roufh-HurvIfz.
- Thay s j = vao phuong frnh dac fnh |4.12), ca n ba ng
pha n fhuc va pha n a o so fm duoc gIao dIo m vo I fruc a o va gIa frj
K.
Qui tac 0. Coc xua f pha f cu a quy da o nghIom so fa I cu c phuc
p
j
duoc xa c djnh bo I
arg( ) arg( )
m n
j j i j i
i i
i j
p : p p
= =
= +

1 1
180 |4.15)
a ng hnh hoc cu a co ng fhuc fro n la

j
= 180
o
+ |goc fu cac zoro do n cu c p
j
)
|goc fu cac cuc co n la I do n cu c p
j
)
Qui tac 10. To ng ca c nghIo m la ha ng so khI K fhay do I fu
0 +
Qui tac 11. Ho so khuo ch da I doc fhoo quy da o nghIom so co
fho xa c djnh fu dIou kIo n bIo n do
N s
K
D s
( )
( )
= 1 |4.16)
VI du 4.?. Cho ho fho ng fu do ng co so do khoI nhu sau

K
G s
s s s
( )
( )( )
=
+ + 2 3

Hnh 4.7
Ha y vo QNS cu a ho fho ng khI K = 0 +.

Gu. Phuong frnh dac fnh cu a ho fho ng
G s ( ) + = 1 0
K
s s s ( )( )
+ =
+ +
1 0
2 3
|1)
Ca c cu c: ba cuc.
CHNG 4

138
p =
1
0, p =
2
2 , p =
3
3
Ca c zoro: kho ng co .
QNS go m co ba nha nh xua f pha f fu cac cuc khI K = 0.
KhI K +, ba nha nh cua QNS so fIo n do n vo cu ng fhoo
cac fIo m ca n xac djnh bo I:
- Coc gIu a ca c fIo m can va fruc fhu c

/ /
n m
( ) ( ) + +
= =

2 1 2 1
3 0

1
2
3
0
3
1
3
1

= =

= =
= =
(/
(/
(/

- CIao dIo m gIua cac fIo m ca n va fru c fhuc

cuc :ero
OA
n m
[ ( ) ( )]
+ +
= = =

0 2 3 0 5
3 0 3

- Iom fach nhap la nghIo m cu a phuong frnh
JK
Js
= 0
Ta co |1) K s s s s s s ( )( ) ( ) = + + = + +
3 2
2 3 5 6

JK
s s
Js
( ) = + +
2
3 10 6
o do
JK
Js
= 0 s s ( ) + + =
2
3 10 6 0
s (/oai
s
,
,
=
1
2
2 549
0 785

- CIao dIo m cu a QNS vo I fru c ao co fho xa c djnh ba ng mof
frong haI ca ch sau day:
Cacb 1
A p du ng fIo u chua n Roufh
|1) s s s K + + + =
3 2
5 6 0
Ba ng Poutb

s
3

1 6

s
2

5 K

=
3
1
5

s
1

K =
1
6 0
5

0

139

s
0

K
Iou kIo n do ho fho ng o n djnh

K
K
>
>
1
6 0
5
0
0 < K < J0
Va y ho so khuo ch da I gIo I ha n la K
gb
= 30.
Thay gIa frj K
gb
= 30 vao phuong frnh |2), gIa I phuong frnh
fa duo c gIao dIo m cu a QNS vo I fruc ao.
s s s + + + =
3 2
5 6 30 0

s
s j
s j
=
1
2
3
5
6
6

Cacb 2
CIao dIom |no u co ) cua QNS va fruc a o pha I co da ng s j = .
Thay s j = vao phuong frnh |1) fa duoc
( ) ( ) ( ) j j j K + + + =
3 2
5 6 0
j j K + + =
3 2
5 6 0

j j
K
+ =
+ =
3
2
6 0
5 0

K
=
0
0

K
6
30

VI du 4.8. Cho ho fhong ho I fIo p a m don vj, frong do ha m fruyo n
ho la :
K
G s
s s s
( )
( )
=
+ +
2
8 20

Gu. Phuong frnh dac frung cu a ho fho ng
G s ( ) + = 1 0

Hnh 4.S
Hnh 4.S
CHNG 4

140

K
s s s ( )
+ =
+ +
2
1 0
8 20
|1)

Ca c cu c p =
1
0, p j
,
=
2 3
4 2
Ca c zoro kho ng co
QNS gom ba nhanh xua f pha f fa I ca c cu c khI K = 0. KhI
K +, ba nha nh fIon do n vo cu ng fhoo fIom ca n xa c djnh bo I

/ /
n m
( ) ( ) + +
= =

2 1 2 1
3 0

1
2
3
3
1
3

= =

= =
= =
(/ 0
(/
(/ 1

cuc :ero
j j
OA
n m
[ ( ) ( )] ( )
+ + +
= = =

0 4 2 4 2 0 8
3 0 3

JK
Js
= 0
Ta co
|1) s s s K + + + =
3 2
8 20 0
K s s s ( ) = + +
3 2
8 20

JK
s s
Js
( ) = + +
2
3 16 20
o do
JK
Js
= 0 s s + + =
2
3 16 20 0
s
s
,
,
=
1
2
3 33
2 00

Va y QNS co haI dIom fa ch nha p.
- CIao dIo m cu a QNS vo I fruc a o duoc xac djnh ca ch fhay
s j = vao phuong frnh dac fnh.
|1) s s s K + + + =
3 2
8 20 0
Thay s j = fa duoc

141
j j j K ( ) ( ) ( ) + + + =
3 2
8 20 0 j j K + + =
3 2
8 20 0

K
+ =
+ =
2
3
8 0
20 0

K
K
=
0
0
20
160

Va y gIao dIo m cua QNS va fru c ao la s j = 20 .
- Coc xua f pha f cu a QNS fa I cuc phu c p
2
la
p p p p [ar g( ) ar g( )] = +
2 2 1 2 3
180

{ }
j j j ar g[( ) ] ar g[( ) ( )] = + + + 180 4 2 0 4 2 4 2
tg
| |
= +
`
|
\ )
1
2
180 90
4
{ } , = + 180 153 5 90
, =
2
63 5

Hnh 4.9
VI du 4.9. Cho ho fhong ho I fIo p a m don vj, frong do ha m fruyo n
ho la :
K s
G s
s s s s
( )
( )
( )( )
+
=
+ + +
2
1
3 8 20


CHNG 4

142
G s ( ) + = 1 0

K s
s s s s
( )
( )( )
+
+ =
+ + +
2
1
1 0
3 8 20
|1)
Ca c cu c p =
1
0, p =
2
3, p j
,
=
3 4
4 2
Ca c zoro : =
1
1
QNS go m bo n nha nh xua f pha f fa I cac cu c khI K = 0.
KhI K +, mo f nhanh fIo n do n zoro, ba nha nh co n la I fIo n do n
vo cu ng fhoo fIo m ca n xac djnh bo I:
/ /
n m
( ) ( ) + +
= =

2 1 2 1
4 1

1
2
3
3
1
3

= =

= =
= =
(/ 0
(/
(/ 1

cuc :ero
j j
OA
n m
[ ( ) ( ) ( )] ( )
+ + + +
= = =

0 3 4 2 4 2 1 10
3 0 3

JK
Js
= 0
Ta co
|1) s s s s K s ( )( ) ( ) + + + + + =
2
3 8 20 1 0

s s s s
K
s
( )( )
( )
+ + +
=
+
2
3 8 20
1

JK s s s s
Js
s ( )
+ + + +
=
+
4 3 2
2
3 26 77 88 60
1

o do
JK
Js
= 0 s s s s + + + + =
4 3 2
3 26 77 88 60 0

s j
s j
,
,
, ,
, .
=
1 2
3 4
3 67 1 05
0 66 0 97
|loa I)
Va y QNS kho ng co dIo m fa ch nha p.

143
- CIao dIo m cu a QNS vo I fruc a o duoc xac djnh ca ch fhay
s j = vao phuong frnh dac fnh.
|1) s s s s K s ( )( ) ( ) + + + + + =
2
3 8 20 1 0
s s s K s K ( ) + + + + + =
4 3 2
11 44 60 0
Thay s j = fa duoc
j K j K ( ) + + + =
4 3 2
11 44 60 0

K
K ( )
+ =
+ + =
4 2
3
44 0
11 60 0

K
=
0
0

K
, =
5 893
322

j
K
,
,
=
1 314
61 7
|loa I)
Va y gIao dIo m ca n fm la :
s j , = 5 893
Ho so khuo ch daI gIo I
ha n la
gb
K = 322
- Coc xua f pha f cua QNS
fa I cuc phu c p
3

( ) = + + +
3 1 2 3 4
180
, ( , , ) = + + + 180 146 3 153 4 116 6 90
, =
3
33 7 g
VI du 4.10. Cho ho fhong ho I fIop a m don vj, frong do ha m fruyon
ho la : G s
s s s a
( )
( )( )
=
+ +
400
6

Ha y vo QNS cu a ho fho ng khI a = 0 +.
G s ( ) + = 1 0
Hnh 4.10
CHNG 4

144

s s s a ( )( )
+ =
+ +
400
1 0
6

s s s a ( )( ) + + + = 6 400 0
s s as s ( ) ( ) + + + + =
2
6 400 6 0

as s
s s
( ) +
+ =
+ +
3 2
6
1 0
6 400
|1)
Ca c cu c p =
1
10, p j
,
=
2 3
2 6
Ca c zoro : =
1
0, : =
2
6
QNS gom ba nhanh xua f pha f fa I ca c cu c khI K = 0. KhI
K +, haI nha nh fIo n do n haI zoro, nha nh co n la I fIo n do n vo
cu ng fhoo fIo m ca n xac djnh bo I
/ /
n m
( ) ( ) + +
= =

2 1 2 1
3 2
= , |/ = 0)
cuc :ero
j j
OA
n m
[ ( ) ( )] [ ( )]
+ + + +
= = =

10 2 6 2 6 0 6
8
3 2

Ja
Js
= 0
Ta co |1) s s as s ( ) + + + + =
3 2
6 400 6 0

s s
a
s s
+ +
=
+
3 2
2
6 400
6

Ja s s s s s s
Js
s s s s ( )
+ + + +
= =
+ +
3 2 4 3 2
2 2 2
6 400 12 36 800 2400
6 6

o do
Ja
Js
= 0 s s s s + + =
4 3 2
12 36 800 2400 0

s (/oai
s
s j (/oai
,
,
,
,
= +
1
2
3 4
6 9
2 9
8 7 48

Va y QNS 1 co dIo m fa ch nha p fa I 2,9.

145
- CIao dIo m cu a QNS vo I fru c a o duoc xac djnh ba ng cach
fhay s j = va o phuong frnh da c fnh.
|1) ( ) s s as s + + + + =
3 2
6 400 6 0
( ) s a s as + + + + =
3 2
6 6 400 0
Thay s j = fa duoc
j a aj ( ) + + + =
3 2
6 6 400 0

a
a
( )
+ + =
+ =
2
3
6 400 0
6 0

a
=
0

a
,
,
=
5 85
5 7

j
a
,
,
=
8 38
11 7
(/oa i

Va y gIao dIo m ca n fm la s j , = 5 85 , fuong u ng vo I gIa frj
gIo I ha n cua ho so a la
gb
a , = 5 7
- Coc xua f pha f cu a QNS fa I cuc phu c p
2

( ) ( ) = + + +
2 1 2 3 4
180 ( , , ) ( , ) = + + + 180 71 6 36 7 26 6 90
, =
2
171 7

Hnh 4.11
CHNG 4

146
4.4 TIE0 6h0kh 0h [hh Tkh 80
4.4.1 Nguyen ly goc quuy
Xo f ho fho ng bac n co phuong frnh da c fnh ho so ha ng:
A(s =
n n
o n
a s a s a .....
+ + +
1
1
= 0 |4.17)
a fhuc A|s) duoc vIo f duo I da ng:
A|s) = a
o
|s - p
1
)| s - p
2
)....| s - p
n
)
vo I p
1
, p
2
,... p
n
la cuc cua ho fho ng, la nghIo m cu a phuong frnh
dac fnh.
Thay s = j va o |4.17) fa co :
A(j = a
o
(j - p
1
( j - p
2
....( j - p
n

CIa su phuong frnh |4.17) co m nghIo m pha I |co pha n fhuc
duong), co n |n - m) nghIo m fra I |co pha n fhuc am)

Hnh 4.12
Coc quay cu a vocfo da fhu c dac fnh fa n so A|j)
arg A|j) =
n
i
i
j p ar g( )
=
1

KhI fa n so fhay doI fu do n + fh su fhay do I goc
quay cu a vocfo da fhu c dac fnh fa n so A|j) so la :
arg A|j) =
n
i
i
j p ar g( )
=
1

- < < + - < < +

147
Ky hIo u chI su fhay do I goc quay
Nou quI djnh chIou quay duong la chIo u nguo c chIo u kIm do ng
ho fh fa co bIou fhuc sau do I vo I nghIo m fraI va pha I:
arg |j - p
n-m
) = arg |j - p
m
) = -
- < < + - < < +
Ho co m nghIo m pha I va |n - m) nghIom fra I:
arg A|j) = |n - m) - m = |n - 2m)
- < < +
Nguyen ly goc quay
He tbo ng ba c n co m ngbie m pba i oa (n - m ngbie m tra i co
oecto Ja tbu c Jac tinb ta n so A(j se quay mo t go c /a ( / n m ( ) 2 2
oo ng kin tbeo cbieu nguo c cbieu kim Jo ng bo kbi ta n so bie n
tbie n tu - Je n +
arg A|j) =
n m | |
|
\
2
2
. 2
- < < +
Vo cfo da fhu c da c fnh fa n so A|j) so quay mo f goc ba ng
hIo u so nghIo m fra I |n - m) va nghIo m pha I |m) nha n vo I khI
bIo n fhIo n fu - do n + .
4.4.2 Teu chuun on d{nh tun so Mkhulov
TIou chua n o n djnh du a va o nguyo n ly go c quay duoc
A. V. MIkhaIlov pha f bIo u vao nam 1938:
ie u kie n ca n oa Ju Je be tuye n tinb o n Jjnb /a bie u Jo
oecto Ja tbu c Ja c tinb A(j xua t pba t tu nua tru c tbu c Juong ta i
ba ng kbo ng, pba i quay n go c pba n tu tbeo cbie u nguoc cbieu
kim Jo ng bo kbi bie n tbie n tu 0 Je n + , oo i n /a ba c cu a
pbuong trnb Jac tinb cu a be tbo ng
Cbu ng minb.
Xo f ho fho ng bac n co phuong frnh da c fnh:
A|s) =
n n
o n
a s a s a .....
+ + +
1
1
= 0 |4.18)
Ho fho ng o n djnh nou n cuc na m bo n fra I ma f pha ng phu c.
Thoo nguyo n ly goc quay:
CHNG 4

148
arg A |j) = n |4.19)
- < < +
V A|j) va A|-j) la phu c lIo n ho p no n
arg A|j) = arg A|j) |4.20)
- < < 0 0 < < +
o do phuong frnh |4.20) co fho duoc vIo f duo I da ng
arg A|j) = n

2

0 < < +

He on Jjnb He kbong on Jjnb
Hnh 4.1J
Xa y Ju ng bie u Jo Mikbai/oo
Thay S = j va o phuong frnh dac fnh sau do fach phan
fhu c va pha n a o
A(j = P( + jQ(
frong do : P|) la ha m cha n vo I : P(- = P(
Q|) la ha m lo vo I : Q(- = - Q(
Tu bIou fhu c A(j nha n duo c ba ng cach fho S = j vao
ma u so ha m fruyo n:
A j ( ) =
n n
o n
a j a j a ( ) ( ) .....
+ + +
1
1

Ta nha n fhay A j ( ) chnh la duo ng cho o cua da gIac co ca nh
fuong u ng ba ng a
k
n-k
va cac ca nh vuo ng goc vo I nhau.

149
VI du 4.12. xo f ho bac ba n = 3
A j ( ) =
o
a j a j a j a ( ) ( ) ( ) + + +
3 2
1 2 3

Cho bIo n fhIo n fu 0 do n vo
cu ng ba ng phuong pha p fro n xay
du ng foa n bo bIo u do vo cfo da fhuc
dac fnh A|j).
a fhu c da c fnh |mau so ham
fruyo n da f cua ho ca n xo f o n djnh o
fra ng fha I ho hoa c fra ng fha I kn)
duo c pha n fch fhanh haI fha nh
pha n:
A(s = D(s + K(s
VI du 4.13: A|s) = |1+sT
1
) |1+sT
2
) |1+sT
3
) + K = |s) + K = 0
T
1
= 0,5 ; T
2
= 2 ; T
3
= 0,1. Tnh K
gh
arg A|j) = |j) + K
0 < <+ 0 < < +
Xa y du ng bIou do D(j = P( + jQ(
Tu do suy ra: P|) = 1 - 1,25
2

P|) = |2,6 - 0,1
2
)

0
2 6
0 1
( )
?
( )
,
,
o gb
gb
o
o
P K
K
Q
=
=

=
=

2 6
1 1 25 31 5
0 1
,
( , ) ,
,
gb
K = = g
4.4.3 Teu chuun on d{nh Nyqust
Cho ho fho ng fu do ng co so do kho I

Hnh 4.16
Hnh 4.14
Hnh 4.15
CHNG 4

150
Cho bIo f da c fnh fa n so cua ho ho C|s), ba I foa n da f ra la
xo f fnh o n djnh cu a ho fho ng kn C
k
|s).
Tieu chuun Nyguisl
Ho fho ng kn C
k
|s) on djnh nou duo ng cong NyquIsf cu a ho
ho C|s) bao dIo m |1, j0)
/
2
vo ng fhoo chIo u duong |nguo c chIou
kIm do ng ho ) khI fhay do I fu 0 do n +, frong do / la so cu c cua
ho ho C|s) na m bo n pha I ma f pha ng phu c.
VI du 4.14. Cho ho fhong ho I fIo p a m don vj, frong do ho ho C|s)
co duo ng cong NyquIsf nhu hnh vo . Io f rang C|s) o n djnh. Xo f
fnh o n djnh cu a ho fho ng kn

Hnh 4.17

V C|s) o n djnh no n C|s) kho ng co cuc nam bo n pha I ma f
pha ng phu c. o do fhoo fIo u chua n NyquIsf ho kn o n djnh nou
duo ng cong NyquIsf G|j) cu a ho ho kho ng bao dIo m |1, j0). V
va y:
Truong hop : G|j) khong bao dIom |-1, j0) ho kn on djnh.
Truong hop : G|j) qua dIom |-1, j0) ho kn o bIon gIoI on djnh;
Truong hop : G|j) bao dIom |-1, j0) ho kn khong on djnh. g

151
Cbu y . o I vo I ca c ho fho ng co khau fch pha n ly fuo ng, do
xac djnh duo ng cong NyquIsf co bao dIo m |1, j0) hay kho ng, fa
vo fho m cung
2
ba n knh vo cu ng lo n | la so kha u fch pha n ly
fuo ng frong ham fruyon ho ho ).
VI du 4.15. Xo f fnh on djnh cu a ho ho I fIo p a m don vj bIo f ham
fruyo n cua ho ho la :
1 2 3
1 1 1
=
+ + +
K
G s
s T s T s T s
( )
( )( )( )

Gu. Tu y fhoo gIa frj cua K, T
1
, T
2
, T
3
ma bIo u do NyquIsf cu a ho
ho co fho co mo f frong ba da ng sau

Hnh 4.1S
V ho kn kho ng co cu c na m bo n pha I ma f pha ng phuc no n
- Truong hop : G|j) khong bao dIom |1, j0) ho kn on djnh.
- Truo ng ho p : G|j) qua dIo m |1, j0) ho kn o bIo n gIoI
o n djnh.
- Truong hop : G|j) bao dIom |1, j0) ho kn khong on djnh. g
VI du 4.16. Cho ho fho ng ho kho ng o n djnh co da c fnh fa n so
nhu ca c hnh vo duo I da y. Ho I fruo ng ho p nao ho kn o n djnh7
CHNG 4

152

Hnh 4.19

153
Gu : |a) O n djnh |b) Kho ng o n djnh |c) Kho ng o n djnh
|d) O n djnh |o) Kho ng o n djnh
VI du 4.1?. Cho ho fhong ho co ha m fruyo n da f la
n
K
G s
Ts
( )
( )
=
+1
|K > 0, T > 0, n > 2)
Tm dIo u kIo n cu a K va T do ho fho ng kn |ho I fIo p a m don
vj) o n djnh.
Gu. ac fnh fa n so cu a ho fho ng la
n
K
G j
Tj
( )
( )
=
+1

Io n do
( )
n
K
M
T
( ) =
+
2 2
1

Pha ntg T ( ) ( )
=
1

Io u do NyquIsf cua ho fho ng ho co da ng nhu hnh 4.29.

Hnh 4.20

o ho ho kho ng co cuc na m bo n pha I ma f pha ng phu c no n do
ho fho ng kn o n djnh fh duo ng cong NyquIsf cu a ho ho kho ng
bao dIo m |1,j0), fhoo hnh vo fa fhay dIo u na y xa y ra khI M|
)
< 1.
P()
CHNG 4

154
Ta co ntg T ( ) ( )

= =
1

tg T
n
( )
=
1
T tg
n
( )
| |
=
|
\
tg
T n
| |
=
|
\
1

o do M( )
< 1
n
K
T tg
T n
<
| |
( | |
|
+
| (
|
\ |
\
2
2
1
1
1

n
K tg
n
| |
| |
< + |
|
|
\
\
2
1 g
4.4.4 Teu chuun on d{nh Bode
Cho ho fho ng fu do ng co so do kho I nhu hnh 4.30.
Cho bIo f dac fnh fa n so cu a ho ho C|s), ba I foa n da f ra la
xo f fnh o n djnh cu a ho fho ng kn C
k
|s).

Hnh 4.21
Tieu chuun BoJe
He tbo ng kin G
k
(s on Jjnb ne u be tbo ng bo G(s co Jo Ju
tru bie n oa Jo Ju tru pba Juong
GM
M
>
>
0
0
be tbong on Jjnb
VI du 4.18. Cho ho fhong ho co bIou do odo nhu hnh vo . Ho I ho
kn co o n djnh kho ng7

155

Hnh 4.22
Gu. Tro n bIo u do odo fa xa c djnh duo c:
, =
c
5 1 |raJ/sec),
= 2|raJ/sec)
L JB ( )
= 35 GM JB = 35

c
( ) = 270 M ( ) = + = 180 270 90
o CM < 0 va M < 0 no n ho fho ng kn khong o n djnh. g

156
Chuong 6
04Nh 0I4 0h4I L00N0
h Ih0N0 0I0 KhIN
6.1 6k6 TIE0 6h0kh 6hkT L00h
O n djnh la dIou kIo n ca n do I vo I mo f ho KT, song chua
pha I la du do ho fho ng duo c su du ng frong fhu c fo . NhIou yo u ca u
do I ho I ho fho ng pha I fho a ma n duoc cu ng mo f lu c ca c fIou chua n
cha f luo ng kha c nhau nhu do chnh xa c, do o n djnh, da p u ng qua
do , do nhay, kha nang cho ng nhIo u... Sau da y la mo f so fIou
chua n fhuo ng du ng do da nh gIa cha f luo ng ho fho ng dIo u khIo n.

Hnh 5.1
1- Sui so xuc Iup

0
lim ( ) lim ( )
x/
t s
e e t sE s

= = |5.1)
ANH GIA CHAT LNG HE THONG IEU KHIEN

157
e(t = r(t c(t
SaI so la hIou so gIu a fn hIo u va o va fn hIo u ho I fIo p. Muc
dch muo n fn hIo u ra qua vo ng ho I fIo p luon luo n ba m duoc fn
hIo u vao mong muo n. Iou do co nghIa saI so xac la p ba ng kho ng.
2- Do rol Io (Jo qua Jieu cblnb
100
max
%
x/
x/
c c
POT
c
= |5.2)
J- Thoi giun Jup ung
Tho I gIan lo n dInh la fho I gIan da p u ng ra da f gIa frj cuc
da I |t
p
= t
peak
).
Tho I gIan qua do t
s
= t
set
xa c djnh bo I fho I dIo m da p u ng ra
fu sau do fro dI kho ng vuo f ra kho I mIo n gIoI ha n saI so quanh
gIa frj xac la p. Vi Ju . co fho la 2%, 5%...
4- Do Ju lru on Jjnh
jnb ngba. Khoa ng cach fu fru c ao do n nghIo m cuc gan
nha f |nghIo m fhu c hoa c phuc) duo c go I la do du fru o n djnh cua
ho . Ky hIo u khoa ng ca ch nga n nha f a y la
o
, no u
o
ca ng lo n fh
qua frnh qua do ca ng nhanh vo xac lap. ap u ng qua do cu a ho
bac n:
n n
i i
p t
o t
i
i
t p
o
c t e e e
i i
( )
( )
= =
+
= =

1 1
|5.3)

frong do Ro |p
I
+
o
) 0
5- Tieu chuun lch phun
Trong fhu c fo mo f ho fho ng KT duoc fhIo f ko pha I fho a
you ca u o ca haI cho do xac la p va qua do . Qua frnh qua do co
fho duoc da nh gIa fho ng qua gIa frj fch pha n cu a saI loch gIua
gIa frj da f va gIa frj fu c fho I do duoc cu a da I luo ng ca n dIou
chInh.
CHNG 5

158
6.Z 8kI 80 Xk6 LkF
Xo f ho fho ng ho I fIo p a m co so do kho I nhu hnh vo :

Hnh 5.2 He tbong boi tiep a m
SaI so cu a ho fho ng la
G s
E s P s C s H s P s P s H s
G s H s
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
(
= =
(
+

1

P s
E s
G s H s
( )
( )
( ) ( )
=
+ 1

SaI so xa c la p

x/
t s
e e t sE s lim ( ) lim ( )
+
= =
0

x/
s
sP s
e
G s H s
( )
lim
( ) ( )
=
+ 0 1
|5.4)
SaI so xac la p kho ng nhu ng phu fhuo c va o cau fruc va fho ng
so cu a ho fho ng ma con phu fhuoc va o fn hIo u vao.
1- Tn hieu ruo Iu hum nuc Jon rj
r t u t ( ) ( ) = P s
s
( ) =
1

x/
s
s
s
s
e
G s H s G s H s
lim
( ) ( ) lim ( ) ( )
= =
+ + 0
0
1
1
1 1

a f
p
s
K G s H s lim ( ) ( )
=
0
: ho so vj fr

x/
p
e
K
=
+
1
1
|5.5)
2- Tn hieu ruo Iu hum Joc Jon rj
r t tu t ( ) ( ) = P s
s
( ) =
2
1


159

x/
s s
s
s
s
e
G s H s s sG s H s sG s H s
lim lim
( ) ( ) ( ) ( ) lim ( ) ( )
= = =
+ +
2
0 0
0
1
1 1
1

a f
o
s
K sG s H s lim ( ) ( )
=
0
: ho so va n foc
1
x/
o
e
K
= |5.6)
J- Tn hieu ruo Iu hum puruboI

t
r t u t ( ) ( ) =
2
2
P s
s
( ) =
3
1

x/
s s
s
s
s
e
G s H s
s s G s H s s G s H s
lim lim
( ) ( )
( ) ( ) lim ( ) ( )

= = =
+
+
3
2 2 2
0 0
0
1
1 1
1

a f
a
s
K s G s H s lim ( ) ( )
=
2
0
: ho so gIa fo c
x/
a
e
K
=
1
|5.7)
Nba n xe t
Tu y fhoo so kha u fch pha n ly fuo ng co frong ha m fruyo n ho
( ) ( ) G s H s ma K
p
, K
o
, K
a
co gIa frj nhu ba ng sau:
So khau tch phan
trong G(s)H(s)
He so v tr
Kp
He so van toc
Kv
He so gia toc
Ka
0 Kp < 0 0
1 Kv < 0
2 Ka <
> 3

- Nou G(sH(s kho ng co kha u fch pha n ly fuo ng fh ho
fho ng kn fhoo kjp su fhay do I cu a fn hIou vao la ha m nac vo I
saI so
x/
p
e
K
=
+
1
1
va kho ng fhoo kjp su fhay do I cua fn hIo u vao
la ham do c va ha m parabol.
CHNG 5

160
- Nou G(sH(s co mof kha u fch pha n ly fuo ng fh ho fho ng
kn fhoo kjp su fhay do I cua fn hIo u vao la ham nac vo I saI so
x/
e = 0, va fhoo kjp su fhay do I cua fn hIo u vao la ham do c voI
saI so
x/
o
e
K
=
1
va kho ng fhoo kjp su fhay do I cua fn hIo u va o la
ha m parabol ho fho ng co mo f kha u fch pha n ly fuo ng go I la
ho vo saI ba c mo f.
- Nou G(sH(s co haI kha u fch pha n ly fuong fh ho fho ng
kn fhoo kjp su fhay doI cua fn hIou vao la ham nac va ham doc voI
saI so
x/
e = 0, fhoo kjp su fhay do I cu a fn hIo u vao la ha m
parabol vo I saI so
x/
a
e
K
=
1
ho fho ng co haI khau fch pha n ly
fuo ng go I la ho vo saI bac haI.
- No u C|s)H|s) co ba kha u fch pha n ly fuong fh ho fho ng
kn fhoo kjp su fhay do I cu a fn hIo u va o la ha m na c, ha m doc va
ha m parabol vo I saI so
x/
e = 0 ho fho ng co ba kha u fch pha n ly
fuo ng go I la ho vo saI bac ba.
Ho fho ng co n khau fch pha n ly fuo ng go I la ho vo saI ba c n.
6.8 kF 0h 0k 0
a p u ng qua do la dap u ng cu a ho fho ng khI fn hIo u vao la
ha m na c don vj.
5.3.1 He quun tInh buc mot

Ha m fruyo n
k
Ts
G s
Ts Ts
/
( )
/
= =
+ +
1 1
1 1 1

Ho fho ng kn chI co mo f cuc fhuc s
T
=
1
.

161

Hnh 5.J Gian Jo cuc - :ero
cua be quan tinb bac nbat
Hnh 5.4 ap ung qua Jo cu a
be quan tinb bac nbat
a p u ng cu a ho fho ng khI fn hIo u vao la ha m na c

k
T
C s P s G s
s Ts s Ts s s T
( ) ( ) ( ) .
/
= = = =
+ + +
1 1 1 1 1
1 1 1

t
T
c t e ( )

= 1
Nba n xe t |xom hnh 5.4)
ap ung qua do cua khau quan fnh bac nhaf khong co vof lo.
Tho I ha ng T la fho I dIom c(t da f 63.2% gIa frj xa c la p, T
ca ng nho dap u ng ca ng nhanh.
Tho I gIan xac la p f
s
(sett/ing time la fho I gIan do saI so
gIu a c(t va gIa frj xac la p nho hon | = 5% hay 2%).
SaI so xa c la p ba ng 0.
5.3.2 He duo dong buc hu

Ha m fruyo n

n
n n
k
n n n
n
s s
G s
s s T s Ts
s s
( )
+
= = =
+ + + +
+
+
2
2 2
2 2 2 2 2
2
2 1
2 2 1
1
2

CHNG 5

162
frong do
n
T =
1

Ho fho ng co ca p cu c phu c lIo n ho p |H.5.5)
, n n
s j =
2
1 2
1

Hnh 5.5 Gian Jo cuc - :ero cua
be Jao Jong bac bai
Hnh 5.6 ap ung qua Jo cu a
be Jao Jong bac bai

a p u ng cu a ho fho ng khI fn hIo u va o la ham nac
( ) ( ) ( )
k
C s P s G s
s T s Ts
= =
+ +
2 2
1 1
2 1

( ) sin ( )
n
t
n
e
c t t
(
= +
(

2
2
1 1
1

frong do do loch pha xac djnh bo I = cos
Nba n xe t |xom hnh 5.6)
ap u ng qua do cua khau dao do ng ba c haI co da ng dao
do ng vo I bIo n do gIa m da n.
- No u : = 0
n
c t t ( ) sin = 1 , da p u ng cua ho la dao do ng
kho ng suy gIa m vo I fan so
n

n
go I la fa n so dao do ng fu
nhIo n.
- Nou : < < 0 1 da p u ng cua ho la dao do ng vo I bIo n do gIam
da n go I la ho so fa f |hay ho so suy gIam), ca ng lo n dao
do ng suy gIa m ca ng nhanh.

163
a p u ng cu a khau dao do ng ba c haI co vo f lo .
To ng qua f, do vo f lo |POT Porconf of Ovorshoof) duoc djnh
nghIa la
100
max
%
x/
x/
c c
POT
c
= |5.8)
|c
max
- gIa frj cuc da I cu a c(t; c
xl
- gIa frj xac la p cua c(t)
o I vo I ho dao do ng bac haI, do vo f lo POT duo c fnh bo I
co ng fhuc
2
100
1
exp % POT
| |
|
=
|

\
|5.9)
Tho I gIan xac la p t
s
la fho I gIan do saI so gIu a c(t va gIa frj
xac lap nho hon | = 5% hay 2%).
o I vo I ho ba c haI
- Thoo fIou chua n 5%:
3
x/
n
t =
|5.10)
- Thoo fIou chua n 2%:
x/
n
t =
4
|5.11)
Tho I gIan lo n fr: |rIso fImo) la fho I gIan do c(t fa ng fu 10%
do n 90% gIa frj xac lap.
o I vo I ho ba c haI
( , , , , )
r
n
t = + +
3 2
1
1 589 0 1562 0 924 1 0141 |5.12)
Cbu y . No u 1 fa kho ng go I la ho dao do ng ba c haI v frong
fruo ng ho p na y dap ung cu a ho kho ng co dao do ng.
Nou = 1 ho fho ng kn co mo f nghIo m ko p |fhuc).
2
1
p
n
t

=

CHNG 5

164

a p u ng cu a ho fho ng

n
n n
C s
s s s
( )
( )
=
+ +
2
2 2
2

n n
t t
n
c t e t e ( )

= 1
Nou > 1 ho fho ng kn co haI nghIo m fhuc pha n bIo f


A B C
C s
s s p s p
( ) = + +
+ +
1 2

p t p t
c t A Be Ce ( )

=
1 2


165
5.3.3 He buc cuo

Hnh 5.7 Cap cuc quyet Jjnb cua be bac cao

Ho ba c cao co nhIou hon haI cuc. a p u ng fuong u ng vo I cac
cuc nam ca ng xa fru c a o suy gIa m ca ng nhanh. o do co fho xap
xI ho bac cao vo ho ba c haI vo I ca p cu c la haI cu c na m ga n fruc
a o nha f. Cap cu c nam ga n fruc ao nha f cu a ho bac cao go I la cap
cuc quyo f djnh.
6.4 6k6 TIE0 6h0kh T0I 00 h0k kF 0h 0k 0
1- Tieu chuun lch phun sui Iech E (IntegrateJ Error
I = e t Jt MIN ( )
0

o I vo I ho co da p u ng qua do kho ng dao dong |duo ng 1 hnh
5.3) fh fIo u chua n I chnh la dIo n fch cu a ha m saI lo ch e(t fa o
vo I fru c fho I gIan f can da f gIa frj cuc fIo u fh cha f luo ng da f fof
nha f.
CHNG 5

166

Hnh 5.S Tie u cbuan IE oa IAE
Song do I vo I ho co dap u ng qua do dao do ng o n djnh |duo ng
2) fh fIou chua n I kho ng pha n a nh du ng cha f luo ng cu a ho
fho ng do co mIo n dIo n fch a m da duo c fru bo f dI. Ko f qua gIa frj
fch pha n nho nhung qua frnh qua do xa u. V va y pha I su du ng
fIo u chua n fch pha n frj so fuyo f do I cu a saI lo ch.
2- Tieu chuu n AE (Integra/ oj tbe Abso/ute MagnituJe oj tbe
Error - fch pha n frj fuyo f do I bIo n do saI so)
J e t Jt ( )
+
=
1
0
|5.13)
o I vo I ho ba c haI: min J
1
khI , = 0 707
J- Tieu chuun SE (Integra/ oj tbe 8quare oj tbe Error - fch
pha n cua bnh phuong saI so )
J e t Jt ( )
+
=
2
2
0
|5.14)

167
IS xom nho nhu ng dIo n fch bo v bnh phuong mo f so nho
hon 1 bo hon frj so fuyo f do I cu a so ay. Mo f frong nhu ng ly do
khIo n fIo u chua n IS fhuo ng duoc su du ng la co ng vIoc fnh foan
va fhu c hIo n don gIa n. Co fho fnh uo c luong IS fhoo bIo n doI
IourIor hoac fhoo co ng fhu c |phu luc...)
IS = E j J ( )
2
0
1

2
khI , = 0 5
4- Tieu chuun TAE (Integra/ oj Time mu/tip/ieJ by tbe
Abso/ute Va/ue oj tbe Error- fch pha n cua fho I gIan nha n vo I frj
fuyo f do I cu a saI so )
J t e t Jt ( )
+
=
3
0
|5.15)
3
khI , = 0 707
Trong ba fIou chua n fo I uu ho a da p u ng qua do vua frnh ba y
o fro n, fIou chua n ITA duo c su du ng nhIo u nha f. o da p u ng
qua do cua ho fho ng ba c n la fo I uu fhoo chua n ITA fh ma u so
ha m fruyo n kn ho ba c n pha I co da ng
Bac Mau so ham truyen
1 n
s +
2 ,
n n
s s + +
2 2
1 414
3 , ,
n n n
s s s + + +
3 2 2 3
1 75 2 15
4 , , ,
n n n n
s s s s + + + +
4 3 2 2 3 4
2 1 3 4 2 7

Nou mau so ha m fruyo n ho kn co da ng nhu fro n va tu so
hum truyen he kIn cu u he buc n la
n
n
fh da p u ng qua do cua ho
fho ng la fo I uu va su so xuc lup bung 0.
5- TIou chua n fch pha n co fnh do n a nh huo ng cu a foc do
fhay do I cu a saI lo ch e(t
CHNG 5

168
J =
Je
e t Jt
Jt
( )
(
| |
+ (
|
\ (

2
2
0

vo I la ha ng so duoc cho n fhch ho p cho fung fruo ng hop.
Vi Ju. lo n kho ng cho pho p dao do ng lo n. Nguoc la I, nho
cho pho p qua do dao do ng lo n.
6.6 khh Ik 6hkT L00h 0k Thh 0k 0 ThE0
k6 Thh Tkh 80 60k hE Th0h

Hnh 5.9
1- a nh gIa fhoo phan bo cuc zoro cu a ha m fruyo n ho fho ng
kn hoa c fhoo nghIo m phuong frnh da c fnh va fhoo dIo u kIo n
ban da u.
2- a nh gIa fhoo fIo u chua n fch pha n.
3- a nh gIa qua frnh qua do fhoo dac fnh fa n so cu a ho
fho ng.
4- TIou chua n fch cua fch fho I gIan nha n vo I frj fuyo f do I
cua saI so ITA |Integra/ oj Time Mu/tip/ieJ by tbe Abso/ute
Va/ue oj Error)
ITA = t e t Jt ( )
0


169
ITA ru f nga n fho I gIan qua do |fnh fra bang)
Ta n so ca f I
c
( ) = 0
Hoa c
c
G j ( ) = 1 vo I do nghIo ng fa I
c
la -20d/doc
o du fru pha M = 30
o
60
o

Tho I gIan qua do :
c c
s
t
* *

< <

4

c
*
la fa n so ca f mo I fhoa do du fru pha fhoo yo u ca u.
Xa y du ng pha n fhuc dac fnh fa n so ho kn fhoo dac fnh
bIo n do pha cu a ho ho |Io u do NIchols)
Xo f ho ho I fIo p - mo f don vj co duo ng cong NyquIsf vo fron
hnh 5.10.

Hnh 5.10

K
G s
G s P jQ
G s
( )
( ) ( ) ( )
( )
= = +
+ 1

Pha n fhuc:
G s OB
P
G s AB
( )
( ) Re cos( )
( )
= =
+
1 2
1

OB CB
P
AB AB
( ) cos = =
CHNG 5

170
frong do CB la hnh chIo u cua vocfo OB lo n vocfo AB frong ma f
pha ng phuc C|j)
uo ng cong P|) = 0 la duo ng fro n duo ng knh ba ng mo f fa m
na m fro n fru c fhu c co fa m |-
1
2
, j0) | H.5.11).

Hnh 5.11

Phuong frnh duo ng cong P|) = consf = C do da ng nha n duoc
ba ng ca ch:
G j
P
G j
( )
( ) Re
( )
=
+ 1

frong do : G(j = X + jY
Tu do :
X jY X X Y
P
X jY
X Y
( )
( ) Re
( )
+ + +
= =
+ +
+ +
2
2 2
1
1
1

Vo I P|) = C fa co phuong frnh:
X X Y
C
X Y
( )
( )
+ +
=
+ +
2
2 2
1
1

ay la phuong frnh cua cac duong fron co fam nam fron fruc fhuc
va fam dIom co foa do
C
j
C
( , )
1 1 2
0
2 1
voI ban knh bang Krror! |H.5.12).

171

Hnh 5.12
Ca ch xa y du ng duo ng fro n P|) = consf

Hnh 5.1J
Tho I gIan qua do duoc fnh ga n du ng:
s
o
t

=
o
la fa n so nho nha f ma duo ng fro n fa m|-1/2, j0) ba n knh
1/2 ca f duo ng cong NyquIsf C|j)
Hoa c
o
co fho xa c djnh la gIao dIom dau fIon cu a duo ng cong
P|) vo I fru c hoa nh .

172
Chuong S
IhII K h Ih0N0
0I0 KhIN LIN I00
6.1 khkI hIEM
ThIo f ko la foa n bo qua frnh bo sung ca c fhIo f bj pha n cu ng
cu ng nhu fhua f foa n pha n mo m va o ho cho fruo c do duo c ho moI
fho a ma n you cau vo fnh o n djnh, do chnh xac, da p u ng qua
do , Co nhIo u cach bo sung bo dIo u khIon va o ho fho ng cho
fruo c, frong khuon kho quyon sach nay chung fa chu you xof haI
cach sau:
Cacb 1. fho m bo dIo u khIo n no I fIo p vo I ha m fruyo n cua ho
ho , phuong pha p na y go I la hIo u chInh no I fIo p |H.6.1). o dIou
khIo n duo c su du ng co fho la bo hIou chInh so m pha, fro pha,
so m fro pha, P, P, PI, PI, o fhIo f ko ho fho ng hIou chInh
no I fIo p chu ng fa co fho su du ng phuong pha p QNS hay phuong
pha p bIou do odo. Ngoa I ra mo f phuong pha p cu ng fhuo ng duo c
su du ng la fhIo f ko fhoo da c fnh qua do chua n.

Hnh 6.1 He tbong bie u cblnb noi tiep
Cacb 2. dIo u khIo n ho I fIo p fra ng fha I, fhoo phuong pha p nay
fa f ca cac fra ng fha I cua ho fho ng duoc pha n ho I fro vo ngo va o
va fn hIo u dIo u khIo n co da ng u t r t t ( ) ( ) ( ) = Kx |H.6.2). Tu y fhoo
cach fnh vocfo ho I fIop fra ng fha I K ma fa co phuong pha p dIou
khIo n pha n bo cuc, dIou khIo n fo I uu IQR, .
THIET KE HE THONG IEU KHIEN LIEN TUC

173

Hnh 6.2 He tbong Jie u kbien boi tiep trang tba i
Qua frnh fhIo f ko ho fho ng la qua frnh do I ho I fnh sa ng
fa o do frong khI fhIo f ko fhuo ng co nhIo u fho ng so pha I cho n lua.
Nguo I fhIo f ko ca n fhIo f pha I hIo u duoc a nh huo ng cua ca c khau
hIo u chInh do n cha f luo ng cu a ho fho ng va ba n cha f cu a fu ng
phuong phap fhIo f ko fh mo I co fho fhIo f ko duo c ho fho ng co
cha f luo ng fo f. o do ca c phuong pha p fhIo f ko frnh ba y frong
chuong nay chI mang fnh go I y , do la nhu ng cach fhuo ng duo c su
du ng chu kho ng pha I la phuong pha p ba f buo c pha I fua n fhoo.
VIo c a p du ng mo f ca ch ma y moc fhuo ng kho ng da f duo c ko f qua
mong muo n frong fhu c fo . u fhIo f ko fhoo phuong pha p na o you
cau cuo I cu ng va n la fho a ma n cha f luo ng mong muo n, cach fhIof
ko , ca ch cho n lua fho ng so kho ng quan fro ng.
Truo c khI xo f do n cac phuong pha p fhIo f ko bo dIo u khIo n,
chu ng fa xo f a nh huo ng cu a ca c bo dIo u khIon do n cha f luo ng cua
ho fho ng. Chuong na y chI frnh ba y bo dIo u khIo n duo I da ng mo
fa foa n ho c, do I vo I ma ch dIou khIo n cu fho , xom la I chuong 2.
6.Z khh h00h 60k 6k6 80 IE0 khIEh Eh 6hkT L00h
60k hE Th0h
6.2.1 Anh huong cuu cuc vu zero
Trong muc na y chu ng fa kha o sa f a nh huong cu a vIo c fhom
cuc va zoro va o ho fho ng ba ng ca ch du a vao quy da o nghIo m so.
Ta fha y:
- KhI fhom mo f cuc co pha n fhu c a m va o ha m fruyo n ho ho
fh QNS cua ho kn co xu huo ng fIo n ga n vo pha fruc a o
|H.6.3), ho fho ng so ko m o n djnh hon, do du fru bIo n va do du
fru pha gIa m, do vo f lo fa ng.
CHNG 6

174

Hnh 6.J 8u tbay Joi Jang QN8 kbi tbem cuc oao be tbong
- KhI fho m mo f zoro co pha n fhu c am vao ha m fruyo n ho ho
fh QNS cu a ho kn co xu huo ng fIo n xa fruc a o |H.6.4), do do
ho fho ng so o n djnh hon, do du fru bIo n va do du fru pha fa ng,
do vo f lo gIa m.

Hnh 6.4 8u tbay Joi Jang QN8 kbi tbem :ero oao be tbong
6.2.2 Anh huong cuu heu chnh som tre phu
1- Hieu chinh som phu
Ha m fruyo n:
c
Ts
G s
Ts
( )
+
=
+
1
1
| >1) |6.1)
ac fnh fa n so :
c
Tj
G j
Tj
( )
+
=
+
1
1

Hnh 6.5 la bIou do odo cu a kha u hIo u chInh so m pha. ua
vao bIo u do odo cu a kha u so m pha chu ng fa fha y dac fnh pha
luo n duong ||) > 0, ), do do fn hIo u ra luo n luo n so m pha
hon fn hIo u va o. Khau hIo u chInh so m pha la mo f bo loc fho ng
cao |xom bIo u do odo bIo n do ), su du ng kha u hIo u chInh so m pha

175
so mo ro ng duo c ba ng fho ng cua ho fho ng, la m cho da p u ng
cua ho fho ng nhanh hon, do do khau hIo u chInh som pha caI
fhIo n da p u ng qua do . Tuy nhIo n cu ng do fac du ng mo ro ng ba ng
fho ng ma kha u hIo u chInh so m pha lam cho ho fho ng nha y voI
nhIo u fa n so cao.

Hnh 6.5 Bie u Jo BoJe cua kbau bieu cblnb som pba
Ca c fho ng so ca n chu y fro n da c fnh fa n so cua khau hIou
chInh so m pha:
- o loch pha cu c da I:
max
sin
| |
=
|
+
\
1
1
1
|6.2)
- Ta n so fa I do do lo ch pha cu c da I:
T
max
=
1
|6.3)
- Io n do fa I pha cuc da I:
L
max
( ) lg = 10 |6.4)
CHNG 6

176
Cbu ng minb.
j T j T jT
jT
T
( )( )
( ) ar g ar g
| | + + (
= =
| (
+
+ \
2 2
1 1 1
1
1

T
T jT
T
( )
ar g ( ) ar ct an
(
(
= + + =
(

+
2 2
2 2
1
1 1
1

T
T
( )
ar ct an ar ct an ar csin
( )
( | | | |
= =
| | (
+
\ \
1 1 1
1
2 2

o do :
max
ar csin
| |
=
|
+
\
1
1

au da ng fhu c xay ra khI: T
max
=
2 2
1 T
max
/( ) = 1
Thay T
max
/( ) = 1 vao bIo u fhu c bIo n do cua kha u som
pha fa do da ng ru f ra co ng fhuc |6.4).
2- Hieu chinh lre phu
Ha m fruyo n:
c
Ts
G s
Ts
( )
+
=
+
1
1
| < 1) |6.5)
ac fnh fa n so :
c
Tj
G j
Tj
( )
+
=
+
1
1

Hnh 6.6 la bIo u do odo cu a khau hIo u chInh fro pha. ua
vao bIo u do odo cu a kha u fro pha fa fhay dac fnh pha luo n am
||) < 0, ) no n fn hIou ra luo n luo n fro pha hon fn hIo u vao.
Khau hIou chInh fro pha la mo f bo loc fho ng fha p |xom bIou do
odo bIo n do ), su du ng khau hIou chInh fro pha so fhu ho p ba ng
fho ng cu a ho fho ng, la m cho ho so khuo ch da I cu a ho fho ng do I
vo I fn hIo u va o fa n so cao gIam dI, do do kha u hIo u chInh fro
pha kho ng co fac du ng ca I fhIo n da p u ng qua do . Tuy nhIo n cu ng
do fac du ng la m gIam ho so khuo ch da I o mIo n fa n so cao ma
kha u fro pha co fa c du ng loc nhIou fa n so cao a nh huo ng do n ho
fho ng. o ho so khuoch da I o mIo n fa n so fha p lo n no n khau
hIo u chInh fro pha lam gIa m saI so xa c lap cu a ho fho ng |xom
bIou fhuc saI so xac lap da frnh bay o chuong 5).
Ca c fho ng so ca n chu y fro n dac fnh fa n so cu a kha u fro
pha:
- o loch pha cu c fIo u:

177

min
sin
| |
=
|
+
\
1
1
1
|6.6)
- Ta n so fa I do do lo ch pha cu c fIou:

T
min
=
1
|6.7)
- Io n do fa I pha cuc fIo u:
L
min
( ) lg = 10 |6.8)
Cbu ng minb. Tuong fu nhu da la m do I vo I kha u so m pha.

Hnh 6.6 Bie u Jo BoJe cua kbau bieu cblnb tre pba
J- Hieu chinh som lre phu
Khau hIou chInh so m fro pha gom mo f kha u fro pha mac noI
fIo p vo I mo f khau so m pha. Ha m fruyo n cu a kha u hIo u chInh so m
fro co fho vIo f duo I dang:

C C C
T s T s
G s G s G s
T s T s
( ) ( ). ( )
| | | | + +
= =
| |
+ +
\ \
1 1 2 2
1 2
1 2
1 1
1 1
|6.9)
o bIo u fhu c |6.9) la ha m fruyo n cu a kha u so m fro pha fh
cac fho ng so pha I fho a dIo u kIo n:
<
1
1, >
2
1, T T /( ) /( ) <
1 1 2 2
1 1
CHNG 6

178
ac fnh fa n so cu a kha u so m fro pha:
c
T j T j
G j
T j T j
( )
| | | | + +
=
| |
+ +
\ \
1 1 2 2
1 2
1 1
1 1
|6.10)

Hnh 6.7 Bie u Jo BoJe cua kbau bieu cblnb som tre pba
Hnh 6.7 la bIo u do odo cu a khau hIou chInh so m fro pha. O
mIo n fa n so cao fn hIo u ra so m pha hon fn hIo u va o; o mIo n fan
so fha p fn hIou ra fro pha hon fn hIou va o no n kha u hIou chInh
na y duoc go I la khau hIo u chInh so m fro pha. Khau hIo u chInh
so m fro pha la mo f bo loc cha n da I |xom bIou do odo bIo n do ),
ho so khuo ch da I o mIo n fa n so cao lo n lam ca I fhIo n da p u ng
qua do ; ho so khuo ch da I o mIo n fa n so fhap lo n la m gIa m saI so
xac la p, do do khau hIo u chInh so m fro pha ko f ho p ca c uu dIom
cua kha u hIo u chInh so m pha va fro pha.
6.2.3 Heu chnh PD
1- Hieu chinh li Ie P (Proportiona/
Ha m fruyo n:
c P
G s K ( ) = |6.11)

179
ac fnh fa n so cu a kha u hIou chInh fI lo da duoc frnh ba y o
chuong 3. u a va o cac bIo u fhu c saI so xac la p da frnh ba y o
chuong 5 fa fhay nou ho so khuoch da I K
P
ca ng lo n fh saI so xac
la p ca ng nho , fuy nhIon khI K
P
fa ng fh cac cuc cu a ho fho ng no I
chung co xu huo ng dI chuyo n ra xa fru c fhu c, dIo u do co nghIa la
da p u ng cu a ho fho ng ca ng dao do ng, do vof lo ca ng cao. No u K
P
fa ng qua gIa frj ho so khuo ch da I gIo I han fh ho fho ng so fro
no n ma f o n djnh. o do nou kho ng fho co saI so cu a ho fho ng
ba ng 0 fh cu ng kho ng fho fa ng ho so khuoch da I lo n vo cu ng.
VI du 6.1. Kbao sa t a nb buo ng cu a bo Jie u kbie n tl /e .
Xo f ho fho ng hIou chInh no I fIop co so do kho I nhu hnh 6.1,
frong do ha m fruyo n cu a do I fuo ng la : G s
s s
( )
( )( )
=
+ +
10
2 3
. o dIou
khIo n duo c su du ng la bo dIou khIo n fI lo. uo ng lIo n no f frong
hnh 6.8 la da p u ng cua ho fho ng khI chua hIo u chInh K
P
= 1.
Thoo hnh vo fa fha y khI fa ng K
P
fh saI so xac la p gIa m, do ng
fho I do vo f lo cu ng fang lo n |cac duo ng du f no f). g

Hnh 6.S ap ung nac cua be tbong kin kbi tbay Joi
be so kbuecb Jai cu a bo Jieu kbien tl /e
2- Hieu chinh ri phun li Ie PD (Proportiona/ Derioatioe
Ha m fruyo n:
C P D P D
G s K K s K T s ( ) ( ) = + = + 1 |6.12)
frong do
D P D
K K T = , T
D
duoc go I la fho I ha ng vI phan cu a bo
dIo u khIo n P.
ac fnh fa n so :
C P D P D
G j K K j K jT ( ) ( ) = + = + 1 |6.13)
CHNG 6

180

Hnh 6.9 Bie u Jo BoJe cua kbau bieu cblnb PD

Ma c no I fIo p kha u hIo u chInh P vo I ha m fruyo n cu a do I
fuo ng fuong duong vo I vIoc fho m vao ho fhong mo f zoro fa I vj fr
1/T
D
. Nhu da frnh ba y o muc 6.2.1, vIo c fho m vao ho fho ng mo f
zoro la m cho QNS co xu huo ng ro I xa fruc a o va fIo n ga n vo
pha fru c fhu c, do do la m gIa m do vo f lo cu a ho fho ng.
Hnh 6.9 la da c fnh fa n so cua kha u hIo u chInh P. ua
vao bIou do odo cua kha u hIou chInh P fa fha y kha u hIou
chInh P la mo f fruong ho p rIo ng cua khau hIo u chInh so m pha,
frong do do lo ch pha cu c da I gIua fn hIou ra va fn hIo u vao
la
max
= 90 , fuong u ng vo I fa n so
max
= +. Kha u hIo u chInh
P co da c dIo m cu a kha u hIo u chInh som pha, nghIa la la m
nhanh da p u ng cu a ho fho ng, gIa m fho I gIan qua do . Tuy nhIon
do ho so khuo ch da I o fa n so cao cua khau hIo u chInh P la vo
cu ng lo n no n khau hIou chInh P la m cho ho fho ng ra f nha y voI
nhIo u fa n so cao. o do xo f vo a nh huo ng cua nhIo u fa n so cao
fh kha u hIo u chInh som pha co uu fho hon kha u hIo u chInh P.

181
VI du 6.2. Kbao sa t a nb buo ng cu a bo Jie u kbie n oi pba n tl /e .
frong do ha m fruyo n cua do I fuo ng la :
K
G s
s a s b
( )
( )( )
=
+ +
|a>b>0).
o dIou khIo n duoc su du ng la bo dIo u khIo n vI pha n fI lo.
Phuong frnh dac fnh cua ho fho ng sau khI hIo u chInh la :
P D
K
K T s
s a s b
( )
( )( )
+ + =
+ +
1 1 0
A nb buo ng Ja c trung cu a kbau PD quye t Jjnb bo i tbo i ba ng
oi pba n T
D
|cu ng chnh la vj fr zoro 1/T
D
fro n QNS hay fa n so
ga y 1/T
D
fro n da c fnh fa n so ). Tuy fhoo gIa frj cua T
D
ma QNS
cua ho fho ng sau khI hIo u chInh co fho co cac da ng nhu hnh
6.10.

Hnh 6.10 8u tbay Joi Jang QN8 kbi tbe m
kbau bieu cblnb PD oa o be tbong
a Cbua bie u cblnb, b a bie u cblnb (0 < 1/T
D
< b
c a bie u cblnb (b < 1/T
D
< a, J a bie u cblnb (1/T
D
> a
Ta fha y no u 0 < 1/T
D
< a fh QNS cu a ho fho ng sau khI hIou
chInh na m hoa n foa n fro n fruc fhuc |hnh 6.10b va 6.10c), do do
da p u ng cu a ho fho ng hoa n foa n kho ng co dao do ng. Nou 1/T
D
> a
fh fu y gIa frj cua K
P
ma ho fho ng co fho co nghIo m phuc, fuy
nhIo n nghIom phuc nay ga n fruc fhu c hon so vo I fru c a o |nghIa la
, > 0 707 ), do do do vo f lo cua ho fho ng fhap hon so vo I chua
hIo u chInh.
CHNG 6

182
Hnh 6.11a frnh ba y da p u ng qua do cu a ho fho ng khI fhay
do I gIa frj T
D
va gIu ho so K
P
ba ng ha ng so. Ta fhay T
D
ca ng lo n
fh da p u ng ca ng nhanh, fho I gIan lo n ca ng nga n. Tuy nhIo n nou
fho I gIan lo n nhanh qua fh so da n do n vo f lo ma c du da p u ng
kho ng co dao do ng.
KhI da xa c djnh duo c T
D
fh a nh huo ng cu a K
P
fuong fu nhu
a nh huo ng cua kha u khuoch da I, nghIa la nou K
P
ca ng fa ng
|nhung pha I nho hon K
gb
) fh saI so xa c la p ca ng gIa m |H.6.11b),
fuy nhIo n saI so xac la p lu c nao cu ng khac 0. Ma f kha c frong
fruo ng ho p ho fho ng dang kha o sa f, khI K
P
ca ng fa ng fh QNS
ca ng ro I xa fru c a o no n fho I gIan da p u ng cu ng nhanh lo n. Tuy
nhIo n a nh huo ng na y kho ng pha I la a nh huo ng dac frung cua
kha u PD.

Hnh 6.11 Anb buong cua kbau bieu cblnb PD
Jen Jap ung nac Jon oj cua be tbong
J- Hieu chinh lch phun li Ie P (Proportiona/ Integra/
Ha m fruyo n:
I
C P P
I
K
G s K K
s T s
( )
| |
= + = +
|
\
1
1 |6.14)
frong do
I P I
K K T / = , T
I
duo c go I la fho I ha ng fch pha n cua bo
dIo u khIo n PI.
ac fnh fa n so :
C P
I
G j K
T j
( )
| |
= +
|
\
1
1 |6.15)
Ma c no I fIo p kha u hIo u chInh PI vo I ham fruyo n cu a do I
fuo ng fuong duong vo I vIoc fho m vao ho fhong mo f zoro fa I vj fr
1/T
I
va mo f cu c fa I go c foa do , dIo u na y lam cho QNS cu a ho

183
fho ng sau khI hIo u chInh bj da y vo pha pha I ma f pha ng phu c,
no n ho fho ng ko m o n djnh hon.

Hnh 6.12 Bie u Jo BoJe cua kbau bieu cblnb PI

Hnh 6.12 la bIo u do odo cu a kha u hIo u chInh PI. u a vao
bIou do odo cu a khau hIou chInh PI fa fhay khau hIo u chInh PI
la mo f fruo ng ho p rIong cu a kha u hIo u chInh fro pha, frong do do
lo ch pha cu c fIou gIua fn hIou ra va fn hIo u va o la
min
= 90 ,
fuong u ng vo I fa n so
min
. = 0 Khau hIou chInh PI co dac dIom
cua kha u hIo u chInh fro pha, nghIa la lam cha m da p u ng qua do,
fa ng do vo f lo , gIam saI so xac la p. o ho so khuo ch da I cua kha u
PI ba ng vo cu ng fa I fa n so ba ng 0 no n kha u hIo u chInh PI lam
cho saI so do I vo I fn hIo u va o la ham na c cu a ho fho ng kho ng co
kha u vI pha n ly fuo ng ba ng 0 |ho vo saI ba c mo f). Ngoa I ra do
kha u PI la mo f bo loc fho ng fhap no n no co n co fa c du ng frIof
fIo u nhIo u fa n so cao fa c do ng va o ho fho ng.
CHNG 6

184
VI du 6.3. Kha o sa f a nh huo ng cu a bo dIo u khIo n fch pha n fI lo .
frong do ha m fruyo n cu a do I fuo ng la :
K
G s
s a s b
( )
( )( )
=
+ +
|a>b>0).
o dIo u khIo n duoc su du ng la bo dIou khIo n fch pha n fI lo .
Phuong frnh dac fnh cua ho fho ng sau khI hIo u chInh la :
I
P
I
T s K
K
T s s a s b ( )( )
| | +
+ =
|
+ +
\
1
1 0
A nb buo ng Ja c trung cu a kbau PI quye t Jjnb bo i tbo i ba ng
ticb pba n T
I
|cu ng chnh la vj fr zoro 1/T
I
fro n QNS hay fa n
so ga y 1/T
I
fro n dac fnh fa n so ). Tu y fhoo gIa frj cu a T
I
ma
QNS cu a ho fho ng sau khI hIo u chInh co fho co ca c da ng nhu
hnh 6.13.

Hnh 6.1J 8u tbay Joi Jang QN8
kbi tbem kba u bie u cblnb PI oa o be tbong
a Cbua bie u cblnb, b a bie u cblnb (0 < 1/T
I
< b
c a bie u cblnb (b < 1/T
I
< a, J a bie u cblnb (1/T
I
> a

185
Thoo co ng fhu c saI so |5.4), fa fhay kha u hIo u chInh PI lam
cho saI so xac la p cua ho fho ng do I vo I fn hIo u vao la ha m nac
ba ng 0. Tuy nhIo n kha u hIo u chInh PI lam cho ho fho ng ko m on
djnh. Ta co fho kIo m chu ng duoc dIo u na y ba ng cach pha n fch
su fhay do I da ng QNS cu a ho fho ng sau khI hIo u chInh. Thoo
co ng fhuc |4.14), gIao dIom cu a fIo m can vo I fruc fhu c la:
I
OA a b T ( / ) = + 1 . o do khI 1/T
I
ca ng fa ng fh QNS cu a ho
fho ng ca ng dI chuyo n vo pha pha I ma f pha ng phuc |H.6.13b,c),
ho fho ng ca ng ko m o n djnh. KhI 1/T
I
du lo n fhoa dIo u kIon
I
T a b / > + 1 fh QNS co doa n na m bo n pha I ma f pha ng phuc
|H.6.13d), ho fho ng kho ng o n djnh no u ho so khuoch da I cu a ho
fho ng lo n hon gIa frj K
gb
.
Hnh 6.14 mInh ho a da p u ng qua do cu a ho fho ng khI fhay
do I fho ng so cua bo dIo u khIo n PI. O hnh 6.14a fa fha y khI ca ng
gIa m fho I ha ng fch pha n T
I
fh do vo f lo cu a ho fho ng ca ng cao,
ho fho ng ca ng cha m xa c la p. Tu da y fa ru f ra ko f lua n khI fhIof
ko khau hIo u chInh PI no n cho n zoro 1/T
I
na m ga n go c foa do
do fho I ha ng fch phan T
I
co gIa frj lo n nham ha n cho do vo f lo.
KhI gIu T
I
ba ng ha ng so fh a nh huo ng cu a K
P
do n cha f luo ng cua
ho fho ng chnh la a nh huo ng cu a kha u khuo ch da I, K
P
ca ng fa ng
fh do vo f lo ca ng fa ng, fuy nhIo n fho I gIan qua do ga n nhu
kho ng do I |H.6.14b). Nou K
P
vuo f qua gIa frj ho so khuo ch da I
gIo I ha n fh ho fho ng fro no n ma f o n djnh.

Hnh 6.14 Anb buong cua kbau bieu cblnb PI
Jen Jap ung nac Jon oj cua be tbong
CHNG 6

186
4- Hieu chinh ri lch phun li Ie PD
(Proportiona/ Integra/ Derioatioe
Ha m fruyo n:
I
C P D
K
G s K K s
s
( ) = + + |6.16)
Co fho xom khau hIou chInh PI go m mo f kha u PI mac no I
fIo p vo I mo f kha u P.

C P D
I
G s K T s
T s
( ) ( )
| |
= + +
|
\
1 2
1
1
1 1 |6.17)
frong do T
I1
> T
D2
. o da ng suy ra duo c mo I quan ho gIu a cac ho
so frong haI cach bIo u dIo n |6.16) va |6.17) nhu sau:
D
P P
I
T
K K
T
| |
= +
|
\
2
1
1
1 |6.18)
P
I
I
K
K
T
=
1
1
|6.19)
D P D
K K T =
1 2
|6.20)
ac fnh fa n so :
C P D
I
G j K T j
T j
( ) ( )
| |
= + +
|
\
1 2
1
1
1 1 |6.21)

Hnh 6.15 Bie u Jo BoJe cua kbau bieu cblnb PID

187
Khau hIo u chInh PI la mo f fruo ng hop rIo ng cua hIo u chInh
so m fro pha, frong do do loch pha cuc fIo u gIu a fn hIou ra va fn
hIo u va o la
min
= 90 , fuong u ng vo I fa n so
min
= 0; do loch pha
cuc da I gIu a fn hIou ra va fn hIo u va o la
max
= + 90 , fuong u ng
vo I fa n so
max
= .
o khau hIou chInh PI co fho xom la khau PI mac no I fIop
vo I khau P no n no co cac uu dIom cu a khau PI va P. NghIa la
kha u hIo u chInh PI ca I fhIo n da p u ng qua do |gIa m vo f lo, gIam
fho I gIan qua do ) va gIa m saI so xac la p |nou do I fuo ng kho ng co
kha u vI pha n ly fuo ng fh saI so xa c la p do I vo I fn hIo u vao la
ha m na c ba ng 0).
Chu ng fa vu a kha o sa f xong a nh huo ng cu a cac kha u hIou
chInh no I fIo p fhuo ng du ng do n cha f luo ng cu a ho fho ng, mo I
kha u hIou chInh co nhu ng uu dIom cu ng nhu khuyo f dIom rIo ng.
o va y ca n pha I hIou ro dac dIo m cua fu ng kha u hIo u chInh
chu ng fa mo I co fho su du ng lInh hoa f va hIou qua duo c. Tu y fhoo
dac dIo m cua fu ng doI fuo ng dIo u khIo n cu fho va yo u ca u chaf
luo ng mong muo n ma chu ng fa pha I su dung khau hIo u chInh
fhch ho p. KhI da xac djnh duoc kha u hIou chInh ca n du ng fh
va n do co n la I la xac djnh fhong so cua no. Cac muc fIop so do cap
don van do nay.
6.8 ThIET kE hE Th0h 0h h8
Nguyo n fac fhIo f ko ho fho ng du ng phuong phap QNS la
du a vao phuong frnh dac fnh cu a ho fho ng sau khI hIo u chInh:
C
G s G s ( ) ( ) + = 1 0 |6.22)

C
C
G s G s Jieu kien bien Jo
G s G s Jieu kien pba
( ) ( )
( ) ( )
=
1
180
|6.23)
Ta ca n cho n fho ng so cua bo dIou khIo n G
C
|s) sao cho phuong
frnh |6.22) co nghIo m fa I vj fr mong muo n.
6.3.1 Heu chnh som phu
o fhua n lo I cho vIoc vo QNS chu ng fa bIo u dIo n ham
fruyo n khau hIo u chInh so m pha duo I da ng sau |so sa nh vo I bIou
CHNG 6

188
fhu c |6.1):
C C
s T
G s K
s T
( / )
( )
( / )
+
=
+
1
1
| > 1) |6.24)
a I foa n da f ra la chon gIa frj K
C
, va T do da p u ng cu a ho
fho ng fho a ma n yo u cau vo cha f luo ng qua do |do vo f lo , fho I
gIan xa c la p, )
Ta da bIo f cha f luo ng qua do cu a ho fho ng hoa n foa n xac
djnh bo I vj fr cua cap cu c quyo f djnh. o do nguyo n fac fhIo f ko
kha u hIo u chInh so m pha du ng phuong phap QNS la cho n cuc
va zoro cu a kha u hIou chInh sao cho QNS cua ho fho ng sau khI
hIo u chInh pha I Ji guu ca p cuc quyo f djnh mong muo n. Sau do
ba ng cach cho n ho so khuo ch da I K
C
fhch ho p fa so cho n duoc
cuc cua ho fho ng chnh la ca p cuc mong muo n. Nguyo n fa c fron
duo c cu fho hoa fha nh frnh fu fhIo f ko sau:
Trnh lu lhiel he
Kbau bie u cblnb: Som phu
Pbuong pba p tbie t ke . QNS
Buoc 1: Xac Jjnb cap cuc quye t Jjnb fu you ca u fhIo f ko vo
cha f luo ng cua ho fhong frong qua frnh qua do :
o oot /o POT
Tboi gian qua Jo, ...

n

n n
s j
*
,
=
2
1 2
1
Buoc 2: Xac Jjnb goc pba ca n bu do ca p cuc quyo f djnh s
*
, 1 2

na m fro n QNS cu a ho fho ng sau khI hIo u chInh ba ng co ng fhu c:

n m
i i
i i
s p s :
* * *
ar g( ) ar g( )
= =
= +
1 1
1 1
180 |6.25)
frong do p
i
va :
i
la cac cuc cu a ho fho ng G|s) fruoc khI hIou
chInh.
a ng hnh hoc cu a co ng fhuc fro n la :
goc tu cac cuc cua G s Jen cuc s
* *
( ) = +
1
180
goc tu cac :ero cua G s Jen cuc s
*
( )
1
|6.26)
Buoc 3: Xa c Jjnb oj tri cu c oa :ero cu a kba u bie u cblnb

189
Vo haI nua duo ng fhang ba t ky xua f pha f fu cu c quyo f djnh
s
*
sao cho haI nu a duo ng fha ng nay fa o vo I nhau mo f goc ba ng
*
. CIao dIo m cua haI nu a duo ng fha ng nay vo I fru c fhu c la vj
fr cu c va zoro cu a khau hIou chInh.
Co haI cach vo fhuo ng du ng:
- PP duo ng pha n gIac |do cuc va zoro cu a kha u hIo u chInh
ga n nhau).
- PP frIo f fIou nghIo m |do ha ba c cu a ho fhong).
Buoc 4: Tinb be so kbuecb Jai K
C
bang cach ap dung cong fhuc:
C
s s
G s G s
*
( ) ( )
=
=
1
1
Giui lhch
Buoc 1: o cha f luo ng qua do phu fhuoc va o vj fr ca p cuc
quyo f djnh no n do fhIo f ko ho fho ng fho a ma n cha f luo ng qua do
mong muo n fa pha I xa c djnh ca p cuc quyo f djnh fuong u ng. Co I
cap cuc quyo f djnh mong muo n la s
*
, 1 2
.
Buoc 2: o ho fho ng co cha f luo ng qua do nhu mong muo n
fh ca p cu c quyo f djnh s
*
, 1 2
pha I la nghIo m cu a phuong frnh dac
fnh sau khI hIo u chInh |6.22). Xo f dIo u kIo n vo pha:

C
s s
G s G s
*
( ) ( )
=
= 180

C
s s s s
G s G s
* *
( ) ( )
= =
+ = 180

m n
C i i
s s
i i
G s s : s p
*
* *
( ) ar g( ) ar g( )
=
= =
| |
+ = |
|
\

1 1
180 |6.27)
frong do :
i
va p
i
la cac zoro va ca c cu c cu a ho fho ng ho fruo c khI
hIo u chInh. a f goc pha ca n bu
C
s s
G s
*
*
( )
=
= , fu bIo u fhu c
|6.27) fa suy ra:
n m
i i
i i
s p s :
* * *
ar g( ) ar g( )
= =
= +

1 1
180
o so phuc co fho bIou dIo n duo I da ng vocfo no n co ng fhuc
CHNG 6

190
fro n fuong duong vo I co ng fhu c hnh hoc sau:

191
goc tu cac cuc cua G s Jen cuc s
* *
( ) = +
180
goc tu cac :ero cua G s Jen cuc s
*
( )

Buoc J: a y gIo fa pha I cho n cuc va zoro cua kha u hIo u chInh
sao cho:
C
s s
G s
*
*
( )
=
=
s T s T
* * *
ar g( / ) ar g( / ) = + + 1 1 |6.28)
o
*
va s
*
da bIo f no n phuong frnh |6.28) co haI a n so
ca n fm la 1/T va 1/T. Cho n fruo c gIa frj 1/T ba f ky fhay vao
phuong frnh |6.28) fa so fnh duo c 1/T va nguo c la I, nghIa la ba I
foa n fhIo f ko co vo so nghIo m.
Thay v cho n nghIom ba ng phuong phap gIa I fch |gIa I
phuong frnh |6.28)) nhu vua frnh bay chu ng fa co fho cho n ba ng
phuong pha p hnh hoc. Thoo hnh 6.16 haI so phu c | s T
*
/ +1 ) va
| s T
*
/ + 1 ) duo c bIo u dIo n boI haI vo cfo BP
uuur
va CP
uuur
, do do
s T PBO
*
ar g( / ) + = 1 va s T PCO
*
ar g( / ) + = 1 . Thay cac go c hnh
ho c va o phuong frnh |6.28) fa duo c:
s T s T PCO PBO BPC
* * *

ar g( / ) ar g( / ) = + + = = 1 1
Tu pha n fch fro n fa fha y cuc va zoro cu a kha u hIo u chInh
so m pha pha I na m fa I dIo m B va C sao cho BPC
*
= . ay chnh
la co so foa n hoc cu a ca ch cho n cuc va zoro nhu da frnh ba y
frong frnh fu fhIo f ko.

Hnh 6.16 Quan be bnb boc giu a oj tri cuc oa :ero cua kbau bieu
cblnb som pba oo i goc pba can bu
Buoc 4. Muo n s
*
la nghIo m cu a phuong frnh dac fnh |6.22)
fh ngoa I dIo u kIo n vo pha fa pha I cho n K
C
sao cho s
*
fho a dIo u
CHNG 6

192
kIo n bIo n do . o do fa pha I cho n K
C
ba ng cong fhuc:
C
s s
G s G s
*
( ) ( )
=
=
1
1 g
VI du 6.4. Tbie t ke kba u bieu cblnb so m pba Ju ng pbuong pba p
QN8.
Cho ho fho ng dIo u khIo n
nhu hnh vo . Ha y fhIo f ko
kha u hIou chInh G
C
|s) do da p
u ng qua do cu a ho fho ng sau
khI hIo u chInh fhoa: POT < 20%; t
qJ
< 0,5 soc |fIo u chua n 2%).
Gu: V you ca u fhIo f ko ca I fhIo n da p u ng qua do no n su du ng
kha u hIou chInh som pha:
C C
s T
G s K
s T
( / )
( )
( / )
+
=
+
1
1
| > 1)
Buoc 1: Xa c Jjnb cap cu c quye t Jjnb
Thoo yo u ca u fhIo f ko , fa co :
POT exp ,
| |
|
= <
|

\
2
0 2
1
ln , ,
< =

2
0 2 1 6
1

, >
2
1 95 1 , >
2
4 8 1 , > 0 45
Cho n , = 0 707

n
t , = <
4
0 5
q

n
,
>

4
0 5

n
, > 11 4
Cho n
n
= 15
Va y ca p cu c quyo f djnh la :

n n
s j j
*
,
, , = =
2 2
1 2
1 0 707 15 15 1 0 707
s j
*
,
, , =
1 2
10 5 10 5
Buoc 2: Xa c Jjnb go c pba ca n bu
Cacb 1. u ng co ng fhuc da I so
{ }
j j
*
ar g[( , , ) ] ar g[( , , ) ( )] = + + + + 180 10 5 10 5 0 10 5 10 5 5

, ,
ar ct an ar ct an
, ,
| | | |
= + +
`
| |

\ \ )
10 5 10 5
180
10 5 5 5

( , ) = + + 180 135 117 6

193

*
, = 72 6
Cacb 2. u ng co ng fhuc hnh hoc

*
( ) = + +
1 2
180
( , ) , = + + = 180 135 117 6 72 6
Buoc 3: Xa c Jjnb cuc oa :ero cua kha u hIo u chInh ba ng
phuong pha p duo ng pha n gIa c.
- Vo PA la pha n gIac cu a goc OPx
.
- Vo PB va PC sao cho APB
*

=
2
, APC
*

=
2

Iom chnh la vj fr cuc va C la vj fr zoro cua khau hIo u
chInh: OB
T
=
1
OC
T
=
1

A p du ng ho fhu c luo ng frong fam gIac fa suy ra:

OPx
OB OP
OPx
*
*
,
sin
sin
,
,
sin
sin
| |
| |
+
|
+
| |
\ \
= = =
| | | |
| |
|
\
\
135 72 6
2 2
2 2
15 28 12
135 72 6
2 2
2 2

OPx
OC OP
OPx
*
*
,
sin
sin
,
,
sin
sin
| |
| |
|

| |
\ \
= = =
| | | |
+
+ | |
|
\
\
135 72 6
2 2
2 2
15 8 0
135 72 6
2 2
2 2

C C
s
G s K
s
( )
+
=
+
8
28

CHNG 6

194
Buoc 4: Tinb
C
K .

C
s s
G s G s
*
( ) ( )
=
= 1

C
s j
s
K
s s s
, ,
.
( )
= +
+
=
+ +
10 5 10 5
8 50
1
28 5

C
j
K
j j j
, ,
.
, , ( , , )( , , )
+ +
=
+ + + + +
10 5 10 5 8 50
1
10 5 10 5 28 10 5 10 5 10 5 10 5 5

C
K
,
, ,
=

10 79 50
1
20 41 15 11 85

C
K , = 6 7
Va y ha m fruyo n cu a kha u hIo u chInh so m pha ca n fhIo f ko
la :
C
s
G s
s
( ) ,
+
=
+
8
6 7
28
g
Nhun xel
Quy dao nghIo m so cua ho fho ng fruo c khI hIo u chInh kho ng
qua dIo m s
*
|H.6.17a) do do ho fho ng so khong bao gIo da f duoc
cha f luo ng da p u ng qua do nhu you ca u du co fhay do I ho so
khuoch da I cua ho fhong.

Hnh 6.17 8u tbay Joi Jang QN8 kbi bieu cblnb som pba
a QN8 truoc kbi bie u cblnb, b QN8 sau kbi bieu cblnb

195
a ng cach su du ng kha u hIou chInh som pha, quy dao
nghIo m so cu a ho fhong bj su a da ng va qua dIom s
*
|H.6.17b).
a ng cach cho n ho so khuoch da I fhch ho p |nhu da fhuc hIo n o
buo c 4) ho fho ng so co ca p cu c quyo f djnh nhu mong muo n, do do
da p u ng qua do da f you ca u fhIo f ko |H.6.18).

Hnh 6.1S ap ung nac cua be tbong o oi Ju 6.4
truoc oa sau kbi bieu cblnb
6.3.2 Heu chnh tre phu
Ha m fruyo n khau hIou chInh fro pha ca n fhIo f ko co da ng:
C C
s T
G s K
s T
( / )
( )
( / )
+
=
+
1
1
| < 1 )
C
fho ng fhoa ma n yo u ca u vo saI so xa c lap ma kbo ng la m a nh
huo ng do n da p u ng qua do |a nh huo ng kho ng da ng ko ).
Ta da bIo f do khau hIo u chInh fro pha co ho so khuo ch da I o
mIo n fa n so fha p lo n no n co fa c du ng la m gIa m saI so xac lap
cua ho fho ng. o da p u ng qua do cu a ho fhong sau khI hIou chInh
fro pha ga n nhu kho ng do I fh ca p cuc quyof djnh cu a ho fho ng
fruo c va sau khI hIo u chInh pha I na m ra f ga n nhau. o da f duo c
dIo u na y fa pha I da f fho m cuc va zoro cu a kha u hIou chInh fro
pha sao cho da ng QNS fhay do I kho ng dang ko . a y la nguyon
fa c ca n fua n fhoo khI fhIo f ko khau hIou chInh fro pha. Trnh fu
fhIo f ko duo I da y cu fho ho a nguyo n fa c fro n:
CHNG 6

196
Trnh lu lhiel he
Kbau bie u cblnb: Tre phu
Buoc 1: Xa c Jjnb fu you ca u vo saI so xa c la p.
Nou yo u ca u vo saI so xac lap cho duo I da ng ho so va n foc
V
K
*
fh fnh ba ng co ng fhu c:
V
V
K
K
*
=
frong do
V
K va
V
K
*
la ho so va n fo c cu a ho fho ng fruoc va sau
khI hIo u chInh.
Buoc 2: Cbo n :ero cu a kha u hIou chInh sao cho:
s
T
*
,
Re( ) <<
1 2
1

frong do s
*
, 1 2
la cap cuc quyof djnh cua ho fhong sau khI hIou chInh.
Buoc 3: Tinb cu c cu a kha u hIo u chInh:
T T
. =
1 1

Buoc 4: Tinb K
C
ba ng cach a p du ng co ng fhuc:
C
s s
G s G s
*
,
( ) ( )
=
=
1 2
1
frong do s
*
, 1 2
la cap cu c quyo f djnh cu a ho fho ng sau khI hIou
chInh. o yo u ca u fhIo f ko kho ng la m a nh huo ng da ng ko don
da p u ng qua do no n co fho fnh ga n du ng: s s
*
, ,
1 2 1 2

Giui lhch
Buoc 1: Ta co ho so va n foc cu a ho fho ng fruoc va sau khI
hIo u chInh la :
V
s
K sG s lim ( )
=
0

( ) ( ) V C C
s s s
K sG s G s G s sG s
*
lim ( ) ( ) lim ( ) lim ( )

= =
0 0 0

( )
C V
C
s s
K K s T
K sG s
s T
/
lim lim ( )
/
+ | |
= =
|
+
\
0 0
1
1

C V
V
K K
K
*
=

197
Nou
C
K 1 fh
V
V
K
K
*
=
o do fa cho n ba ng co ng fhuc fro n. Ca c buoc fhIo f ko fIop
fhoo da m ba o
C
K 1.
Buoc 2. Co I s
1,2
la ca p cuc quyo f djnh cu a ho fho ng fruoc khI
hIo u chInh:

s s
G s
,
( )
=
+ =
1 2
1 0
s s
s s
G s
G s
,
,
( )
( )
=
=
=
1 2
1 2
1
180

CoI s
*
, 1 2
la cap cuc quyof djnh cua ho fhong sau khI hIou chInh:

C
s s
G s G s
*
,
( ) ( )
=
+ =
1 2
1 0
C
s s
C
s s
G s G s
G s G s
*
,
*
,
( ) ( )
( ) ( )
=
=
=
1 2
1 2
1
180

Xo f dIou kIo n vo pha. o ho fho ng co cha f luo ng qua do ga n
nhu kho ng fhay do I fh s s
*
, ,
1 2 1 2
. Suy ra:

C
s s
G s G s
*
,
( ) ( )
=
=
1 2
180

C
s s s s
G s G s
* *
, ,
( ) ( )
= =
+ =
1 2 1 2
180

C
s s s s
G s G s
* *
, ,
( ) ( )
= =
=
1 2 1 2
180

s s
G s
,
( ) ( )
=
=
1 2
180 180 180

C
s s
G s
*
,
( )
=

1 2
0 |6.29)
Pha n fch o fro n cho fha y cu c va zoro cu a kha u hIou chInh
fro pha pha I fho a man bIo u fhuc |6.29). KhI fhIo f ko fa fhuo ng
cho n kha u hIou chInh fro pha sao cho
C
s s
G s
*
,
( )
=
< <
1 2
5 0 , do
da f duoc dIo u na y co fho da f cuc va zoro cu a kha u hIo u chInh fro
pha na m ra f ga n goc fo a do so vo I pha n fhuc cua nghIo m s
*
, 1 2
. o
CHNG 6

198
do fa cho n vj fr zoro sao cho: s
T
*
,
Re( ) <<
1 2
1

Buoc J. Suy ra:
T T
=
1 1

o y ra ng ba ng cach cho n nhu fro n 1/T cu ng na m ra f ga n
goc fo a do do < 1.
Buoc 4. O buo c 2 va 3 fa mo I cho n cu c va zoro cu a kha u hIou
chInh fro pha do fho a ma n dIou kIo n vo pha. o fho a ma n dIo u
kIo n bIo n do fa cho n K
C
ba ng co ng fhuc:
C
s s
G s G s
*
,
( ) ( )
=
=
1 2
1
Co fho do da ng kIo m chu ng duoc ra ng do ca ch cho n zoro va
cuc cu a khau hIo u chInh nhu o buoc 2 va buoc 3 ma o buoc 4 fa
luo n fnh duo c 1
C
K . Nhu va y K
C
fho a ma n gIa fhIo f ban dau
khI fnh ho so o buoc 1. g

VI du 6.5. Tbie t ke kba u bieu cblnb tre pba Ju ng pbuong pba p
QN8.
Ha y fhIo f ko kha u hIou chInh G
C
|s) sao cho ho fho ng co so do
kho I duo I day sau khI hIo u chInh co saI so do I vo I fn hIo u va o la
ha m doc la 0,02 va dap u ng qua do fhay do I kho ng da ng ko .

Gu. Ho so va n foc cua ho fho ng fruoc khI hIo u chInh:

V
s s
K sG s s
s s s
lim ( ) lim ,
( )( )
= = =
+ + 0 0
10
0 83
3 4

SaI so xa c la p cu a ho fho ng khI fn hIo u vao la ham do c la :

x/
V
e
K
,
,
= = =
1 1
1 2
0 83

V you cau fhIo f ko la m gIa m saI so xa c la p no n su du ng
kha u hIou chInh fro pha:
C C
s T
G s K
s T
( / )
( )
( / )
+
=
+
1
1
| < 1 )

199
Buoc 1: Tinb
Ho so va n fo c cu a ho sau khI hIo u chInh:
V
x/
K
e
*
*
,
= = =
1 1
50
0 02

o do :
V
V
K
K
*
,
, = = =
0 83
0 017
50

Buoc 2: Cbo n :ero cu a kba u bie u cblnb
Ca c cu c cu a ho fho ng fruoc khI hIo u chInh la nghIo m cua
phuong frnh:
G s ( ) + = 1 0
s s s ( )( )
+ =
+ +
10
1 0
3 4
s s s + + + =
3 2
7 12 10 0

s j
s
,
=
1 2
3
1
5

Va y ca p cu c quyo f djnh fruo c khI hIou chInh la s j
,
=
1 2
1
Cho n
T
1
sao cho: { } s
T
Re << =
1
1
1
T
, =
1
0 1
Buoc 3: Tinb cu c cu a kba u bie u cblnb

T T
( , )( , ) = =
1 1
0 017 0 1
T
, =
1
0 0017

C C
s
G s K
s
,
( )
,
+
=
+
0 1
0 0017

Buoc 4: Tnh K
C
:
C
s s
G s G s
*
( ) ( )
=
= 1

C
s s
s
K
s s s s *
,
.
, ( )( )
=
+
=
+ + +
0 1 10
1
0 0017 3 4

o dap u ng qua do kho ng fhay do I da ng ko fh:
s s j
*
, ,
= =
1 2 1 2
1
Tho va o co ng fhu c fron fa duo c:

C
j
K
j j j j
( , )
.
( , ) ( )( )( )
+ +
=
+ + + + + + +
1 0 1 10
1
1 0 0017 1 1 3 1 4

C
K , = 1 0042 1
CHNG 6

200
Va y kha u hIo u chInh fro pha ca n fhIo f ko la:
C
s
G s
s
,
( )
,
+
=
+
0 1
0 0017
g
Hnh 6.19 cho fha y QNS cu a ho fho ng fruoc va sau khI hIou
chInh fro pha ga n nhu fru ng nhau. o vj fr ca p cu c phu c quyof
djnh ga n fru ng nhau no n da p u ng qua do cu a ho fho ng fruoc va
sau khI hIo u chInh ga n nhu nhau |H.6.20). Hnh 6.20 cu ng cho
fha y saI so xac la p cua ho fho ng sau khI hIo u chInh nho hon ra f
nhIo u so vo I fruoc khI hIou chInh. Nhu va y kha u hIou chInh fro
pha vu a fhIo f ko o fron fho a ma n you ca u daf ra.

Hnh 6.19 QN8 cu a be tbong o oi Ju 6.6
a Truoc kbi bie u cblnb, b 8au kbi bieu cblnb

Hnh 6.20 ap ung cu a be tbong o oi Ju 6.6 Joi ooi tin bieu oa o /a
bam Joc truoc oa sau kbi bieu cblnb

201
6.3.3 Heu chnh som tre phu
Ha m fruyo n kha u hIou chInh so m fro pha ca n fhIo f ko co
da ng:
C C C
G s G s G s ( ) ( ) ( ) =
1 2

frong do :
C
G s ( )
1
la kha u hIou chInh som pha

C
G s ( )
2
la kha u hIo u chInh fro pha.
a I foa n da f ra fhIo f ko
C
G s ( ) do ca I fhIo n da p u ng qua do
va saI so xac la p cua ho fho ng.
Trnh lu lhiel he
Kbau bie u cblnb: Som tre phu
Buoc 1: ThIo f ko khau so m pha
C
G s ( )
1
do fhoa man you cau
vo da p u ng qua do |xom phuong pha p fhIo f ko kha u hIou chInh
so m pha o muc 6.3.1).
Buoc 2: a f
C
G s G s G s ( ) ( ). ( ) =
1 1
.
ThIof ko khau hIou chInh fro pha
C
G s ( )
2
mac noI fIop vao
G s ( )
1
do fhoa man you cau vo saI so xac lap ma khong fhay doI dang
ko dap ung qua do cua ho fhong sau khI da hIou chInh som pha
|xom phuong phap fhIof ko khau hIou chInh fro pha o muc 6.3.2).
VI du 6.6. Tbie t ke kba u bieu cblnb so m tre pba Ju ng pbuong
pba p QN8.

Ha y fhIo f ko kha u hIou chInh G
C
|s) sao cho ho fho ng sau khI
hIo u chInh co ca p cuc phuc vo I , = 0 5,
n
= 5 |raJ/sec); ho so va n
fo c
V
K = 80.
Gu: Ho chua hIou chInh co , = 0 125,
n
= 2 |raJ/sec);
V
K = 8.
V yo u ca u fhIo f ko bo hIo u chInh do ca I fhIo n da p u ng qua do va
saI so xac la p no n G
C
|s) la kha u hIou chInh so m fro pha.
C C C
G s G s G s ( ) ( ) ( ) =
1 2

CHNG 6

202
Buoc 1: Tbie t ke kba u bie u cblnb so m pba
C
G s ( )
1

C C
s
T
G s K
s
T
( )
+
=
+
1
1 1
1
1
1

- Ca p cuc quyo f djnh sau khI hIo u chInh:
n n
s j
*
,
=
2
1 2
1
j ( , )( ) ( ) ( , ) =
2
0 5 5 5 1 0 5
s j
*
,
, , =
1 2
2 5 4 33

Hnh 6.21 Goc pba can bu
- Coc pha ca n bu :

*
( ) = + +
1 2
180
( ) = + + 180 120 115

*
= 55
- Cho n zoro cua kha u so m pha fru ng vo I cuc s = 0,5 cu a G|s)
do ha ba c ho fho ng sau khI hIou chInh.
T
, =
1
1
0 5
Tu cu c s
*
1
vo haI nu a duong fha ng fao vo I nhau mo f go c la
*

nhu hnh 6.21. Cu c cu a kha u so m pha fa I dIom .

203
OB
T
=
1
1

Ta co : OB OA AB = +
OA , = 0 5

APB
AB PA
PAB
sin
sin
=
o fha y: PA , , = + =
2 2
2 4 33 4 76
APB
*
= = 55
PAB
*
= = =
2
115 55 60
No n: AB
sin
, ,
sin
= =
55
4 76 4 5
60

OB
T
, , = = + =
1
1
0 5 4 5 5
o do :
C C
s
G s K
s
,
( )
+
=
+
1 1
0 5
5

- Tnh
C
K
1
:
C
s s
G s G s
*
( ) ( )
=
=
1
1

C
s j
s
K
s s s
, ,
,
.
( , )
= +
+
=
+ +
1
2 5 4 33
0 5 4
1
5 0 5

C
K
j j
.
( , , ) ( , , )
=
+ + +
1
1 4
1
2 5 4 33 5 2 5 4 33

C
K , =
1
6 25
Va y
C
s
G s
s
,
( ) ,
+
=
+
1
0 5
6 25
5

Ha m fruyo n ho sau khI hIo u chInh so m pha la :

C
s
G s G s G s
s s s
,
( ) ( ) ( ) ,
( , )
+ | | | |
= =
| |
+ +
\ \
1 1
0 5 4
6 25
5 0 5

G s
s s
( )
( )
=
+
1
25
5

CHNG 6

204
Buoc 2: Tbie t ke kbau bie u cblnb tre pba
C
G s ( )
2

C C
s
T
G s K
s
T
( )
+
=
+
2
2 2
2
1
1

- Xa c djnh :
Ho so va n fo c cu a ho sau khI hIo u chInh so m pha:
V
s s
K sG s s
s s
lim ( ) lim
( )
= = =
+
1
0 0
25
5
5

Ho so va n fo c mong muo n:
V
K
*
= 80
Suy ra:
V
V
K
K
*
= = =
5 1
80 16

- Xa c djnh zoro cua kha u fro pha:
s j
T
*
Re( ) Re( , , ) , << = + =
2
1
2 5 4 33 2 5
Cho n
T
, =
2
1
0 16
- Xa c djnh cu c cua khau fro pha:

T T
. .( , ) , = = =
2 2
1 1 1
0 16 0 01
16

C C
s
G s K
s
,
( )
,
+
=
+
2 2
0 16
0 01

- Tnh K
C2
:
C
s s
G s G s
*
( ) ( )
=
=
2 1
1

( ) ( ) C
s s s s
G s G s
* *
( ) ( )
= =
=
2 1
1

C
s s
G s
*
( )
=
=
2
1

C
j
K
j
, , ,
, , ,
+ +
=
+ +
2
2 5 4 33 0 16
1
2 5 4 33 0 01

C
K
,
,
,
= =
2
4 995
1 01
4 992

C
s
G s
s
,
( ) ,
,
+
=
+
2
0 16
1 01
0 01


205
To m la I khau hIo u chInh so m fro pha ca n fhIo f ko la:

C C C
s s
G s G s G s
s s
, ,
( ) ( ) ( ) , ,
,
+ + | | | |
= =
| |
+ +
\ \
1 2
0 5 0 16
6 25 1 01
5 0 01

C
s s
G s
s s
( , )( , )
( ) ,
( )( , )
+ +
=
+ +
0 5 0 16
6 31
5 0 01
g

6.4 ThIET kE hE Th0h 0h 8IE0 0 80E
6.4.1 Heu chnh som phu
Ha m fruyo n khau hIou chInh so m pha ca n fhIo f ko co da ng:
C C
Ts
G s K
Ts
( )
+
=
+
1
1
| > 1)
Chu ng fa ca n cho n gIa frj K
C
fho ng fhoa ma n yo u ca u vo do du fru bIo n, do du fru pha va saI
so xa c la p.
Nguyo n fac fhIo f ko kha u hIou chInh so m pha du ng bIou do
odo la cho n ho so khuoch da I K
C
do ho fhong fhoa ma n you ca u
vo saI so xa c lap, sau do cho n vj fr cuc va zoro cua kha u som pha
do fho m pha duong vao ho fho ng xung quanh fa n so ca f, nho do
fa ng do du fru pha, ba ng fho ng cua ho fhong sau khI hIo u chInh
so m pha duo c mo ro ng. Tuy nhIo n no u goc pha ca n bu qua lo n
|hon 70
o
) fh kho ng fho du ng khau hIou chInh so m pha. Cac buoc
fhIo f ko duo I da y cu fho ho a nguyo n fa c fro n.
Trnh lu lhiel he
Kbau bie u cblnb. So m phu
Pbuong pba p tbie t ke : Beu do Bode
Buoc 1: Xa c Jjnb K
C
do fho a ma n you ca u fhIo f ko vo saI so
xac lap
Buoc 2: a f
C
G s K G s ( ) ( ) =
1
. Ve bie u Jo BoJe cua G s ( )
1

Buoc 3: Xa c Jjnb ta n so ca t bie n cu a G s ( )
1
fu dIo u kIo n:
C
L ( ) =
1
0 hoac
C
G j ( ) =
1
1
CHNG 6

206
Buoc 4: Xa c Jjnb Jo Ju tru pba cua G s ( )
1
|do du fru pha cua
ho fruo c khI hIou chInh):
C
M ( ) = +
1
180
Buoc 5: Xa c Jjnb go c pba ca n bu
M M
*
max
= +
frong do M
*
la do du fru pha mong muo n, = 5 20
Buoc 6: Tinb ba ng ca ch a p du ng co ng fhuc:
max
max
sin
sin
+
=

1
1

Buoc ?: Xa c Jjnb ta n so ca t mo i
C
|fa n so ca f cu a ho sau
khI hIo u chInh) fu dIou kIo n:
C
L ( ) lg =
1
10 hoac
C
G j ( ) / =
1
1
Buoc 8: Tinb ba ng so tbo i gian T fu dIou kIon:

C
T =

1

Buoc 9: KIom fra la I ho fho ng co fho a ma n dIou kIo n vo do
du fru bIo n hay kho ng7 No u kho ng fhoa ma n fh fro la I buo c 6.
Chu y: Trong fruo ng ho p ho fho ng qua phu c fa p kho fm
duo c lo I gIa I gIa I fch fh co fho xac djnh
C
|buo c 3), M |buoc
4) va
C
|buoc 7) ba ng cach du a va o bIou do odo.
VI du 6.?. Tbie t ke kba u bieu cblnb so m pba Ju ng pbuong pba p
bie u Jo BoJe.
Ha y fhIo f ko khau hIou chInh so m pha sao cho ho fho ng sau
khI hIo u chInh co :
V
K
*
; = 20 M
*
; 50 GM JB
*
10 .

Gu. Ha m fruyo n khau hIou chInh so m pha ca n fhIo f ko la :
C C
Ts
G s K
Ts
( )
+
=
+
1
1
| > 1)

207
Buoc 1: Xa c Jjnb K
C

Ho so va n fo c cu a ho sau khI hIo u chInh la :

V C C C
s s
Ts
K sG s G s sK K
Ts s s
*
lim ( ) ( ) lim .
( )
+
= = =
+ + 0 0
1 4
2
1 2

V
C
K
K
*
= =
20
2 2

C
K = 10
Buoc 2
a f:
C
G s K G s
s s
( ) ( ) .
( )
= =
+
1
4
10
2

G s
s s
( )
( , )
=
+
1
20
0 5 1

Io u do odo cua G s ( )
1
la duo ng lIo n no f o duo ng 6.22.

Hnh 6.22 Bieu Jo BoJe cua be tbong truoc oa sau kbi bieu cblnb som
pba
CHNG 6

208
Buoc 3: Ta n so ca t cu a be truoc kbi bie u cblnb

C
G j ( ) =
1
1

C C
j j ( )
=
+
40
1
2

C C
=
+
2
40
1
4

C C
+ =
4 2
4 1600 0

C
, = 6 17 |raJ/sec)
Buoc 4: o Ju tru pba cu a be kbi cbua bie u cblnb

C
M ( ) = +
1
180

C
C C
M
j j
ar g ar ct an
( )
( ( | |
= + = +
( ( |
+
\
40
180 180 90
2 2

M
,
ar ct an
( | |
= + =
| (
\
6 17
180 90 180 90 72
2

M = 18
Buoc 5: Goc pba ca n bu
M M
*
max
= + |cho n = 5 )

max
= + 50 18 5

max
= 37
Buoc 6: Tinb
max
max
sin sin
sin sin
+ +
= =

1 1 37
1 1 37
4 =
Buoc ?: Tinb ta n so ca t mo i

C
G j ( ) =
1
1

C C
j j ( )
=
+
40 1
2
4

C C
( )
=
+
2
40 1
4
4

C C
( ) ( ) + =
4 2
4 6400 0

C
, = 8 83 |raJ/sec)

209
Buoc 8: Tinb T

C
T
( , )( )
= =

1 1
8 83 4

T , = 0 057
T , , = = 4 0 057 0 228
Va y:
C
s
G s
s
,
( )
,
+
=
+
1 0 228
10
1 0 057

Buoc 9: Kie m tra /a i Jie u kie n oe bie n Jo
V fa n so ca f pha
fruoc va sau khI hIo u chInh do u ba ng

vo cu ng no n do du fru bIo n cu a ho fruo c va sau khI hIou chInh
do u ba ng vo cu ng |>10d).
Ket luun: Khau hIou chInh can fhIof ko la co ham fruyon nhu fron. g
6.4.2 Heu chnh tre phu
Ha m fruyo n khau hIou chInh so m pha ca n fhIo f ko co da ng:
C C
Ts
G s K
Ts
( )
+
=
+
1
1
| < 1)
C
fho ng fhoa ma n yo u ca u vo do du fru bIo n, do du fru pha va saI
so xa c la p.
Nguyo n fa c fhIo f ko kha u hIo u chInh fro pha du ng bIou do
odo la cho n ho so khuoch da I K
C
do ho fhong fhoa ma n you ca u
vo saI so xa c la p, sau do cho n vj fr cu c va zoro cu a kha u fro pha
do lam gIam bIo n do o mIo n fa n so cao, ba ng fho ng cu a ho fho ng
sau khI hIo u chInh fro pha bj fhu ho p, nho do ma da f you cau vo
do du fru pha va do du fru bIo n. Ca c buoc fhIo f ko duo I da y cu
fho ho a nguyo n fac fron.
Trnh lu lhiel he
Kbau bie u cblnb: Tre phu
Pbuong pba p tbie t ke . Beu do Bode
Buoc 1: Xa c Jjnb K
C
do fho a ma n you ca u fhIo f ko vo saI so
xac lap
Buoc 2: a f
C
G s K G s ( ) ( ) =
1
. Ve bie u Jo BoJe cua G s ( )
1

CHNG 6

210
Buoc 3: Xac Jjnb ta n so ca t bie n
C
cu a ho sau khI hIou
chInh fu dIou kIo n:
C
M
*
( ) = + +
1
180
frong do M
*
la do du fru pha mong muo n, = 5 20
Buoc 4: Tinb fu dIou kIo n:
C
L ( ) lg =
1
20 hoac
C
G j ( ) =
1
1

Buoc 5: Cbo n :ero cu a kba u bie u cblnb tre pba sao cho:
C
T
<<
1
T
Buoc 6: Tinb ba ng so tbo i gian T

T T
=
1 1
T
Buoc ?: KIom fra la I ho fho ng co fho a ma n dIou kIo n vo do
du fru bIo n hay kho ng7 No u kho ng fhoa ma n fh fro la I buo c 3.
Chu y: Trong fruo ng ho p ho fho ng qua phu c fa p kho fm
duo c lo I gIa I gIa I fch fh co fho xac djnh
C
( )
1
,
C
|buo c 3) va
C
L ( )
1
|buo c 4) ba ng cach dua vao bIo u do odo.
VI du 6.1. Tbie t ke kba u bie u cblnb tre pba Ju ng pbuong pbap
bie u Jo BoJe.
Ha y fhIo f ko kha u hIou chInh fro pha sao cho ho fho ng sau
khI hIo u chInh co :
V
K
*
; = 5 M
*
; 40 GM JB
*
10 .

Gu. Ha m fruyo n khau hIou chInh fro pha ca n fhIo f ko la :
C C
Ts
G s K
Ts
( )
+
=
+
1
1
| < 1)
Buoc 1: Xa c Jjnb K
C

Ho so va n fo c cu a ho sau khI hIo u chInh la :

V C C C
s s
Ts
K sG s G s sK K
Ts s s s
*
lim ( ) ( ) lim .
( )( , )
+
= = =
+ + + 0 0
1 1
1 1 0 5 1


211

C V
K K
*
=
C
K = 5
Buoc 2
a f:
C
G s K G s
s s s
( ) ( ) .
( )( , )
= =
+ +
1
1
5
1 0 5 1

G s
s s s
( )
( )( , )
=
+ +
1
5
1 0 5 1

Io u do odo cua G s ( )
1
|H.6.23)

Hnh 6.2J Bieu Jo BoJe cua be tbong truoc oa sau kbi bieu cblnb tre pba
CHNG 6

212
Buoc 3: Xa c Jjnb ta n so ca t mo i
Cacb 1. Tm
C
ba ng phuong pha p gIa I fch. Ta co:

C
M
*
( ) = + +
1
180

C C
ar ct an( ) ar ct an( , ) = + + 90 0 5 180 40 5

C C
ar ct an( ) ar ct an( , ) + = 0 5 45

C C
C
( ) ( , )
t an( )
, ( )
+
= =

2
0 5
45 1
1 0 5

C C
, ( ) , + =
2
0 5 1 5 1 0

C
, = 0 56 |raJ/sec)
Cacb 2. u a va o bIou do odo
Ta co :
C
M
*
( ) = + +
1
180

C
( ) = + +
1
180 40 5

C
( ) =
1
135
Vo duo ng fha ng co hoa nh do 135
0
. Hoa nh do gIao dIo m cu a
duo ng fha ng nay vo I bIou do odo vo pha ( )
1
chnh la gIa frj
fa n so ca f mo I.
Thoo hnh 6.23 fa fhay:
C
, 0 5 |raJ/sec)
Buoc 4
Cacb 1. Tnh fu dIo u kIo n:

C
G j ( ) =
1
1

c
s j
s s s ( )( , )
=
=
+ +
5 1
1 0 5 1

j j j , ( , )( , , )
=
+ +
5 1
0 56 0 56 1 0 5 0 56 1

, ( , )( , )
=
+ +
2 2
5 1
0 56 0 56 1 0 28 1

, , ,
=

5 1
0 56 1 146 1 038
, = 0 133

213
Cacb 2. Tnh fu dIo u kIo n:
C
L ( ) lg =
1
20
ua va o bIou do odo fa fha y:
C
L ( )
1
18d
Suy ra: lg = 18 20
lg , = 0 9

,
=
0 9
10
, = 0 126
Ta fha y gIa frj fnh fhoo haI cach kho ng saI khac nhau
da ng ko . O cac buoc fhIo f ko fIop fhoo fa su du ng gIa frj
, = 0 133 .
Buoc 5: Cbo n :ero cu a kba u tre pba

C
T
, << =
1
0 56
Cho n
T
, =
1
0 05
T = 20
Buoc 6: Tinb tbo i ba ng T

T T
, , , = = =
1 1
0 133 0 05 0 067
T = 150
Va y:
C
s
G s
s
( )
( )
( )
+
=
+
20 1
5
150 1

Buoc ?: Kie m tra /a i Jie u kie n bie n Jo
ua vao bIo u do odo fa fha y do du fru bIo n sau khI hIou
chInh la : GM JB
*
10
Ket luun: Khau hIou chInh vu a fhIo f ko da f you ca u vo do du
fru bIo n.
Nhun xel
Qua haI v du fhIo f ko khau hIou chInh som pha va fro pha
du ng phuong pha p bIou do odo fa co nha n xo f sau:
- Nou G|s) la he buc hu fh ba I fhIo f ko khau hIou chInh som
pha va fro pha hoa n foa n co fho gIa I duoc ba ng cac co ng fhuc
gIa I fch, buoc vo bIo u do odo kho ng fha f su ca n fhIo f.
CHNG 6

214
- Nou G|s) la he buc bu tro len fh ca c co ng fhu c gIa I fch do
fm fa n so ca f bIo n, fa n so ca f pha, do du fru bIo n, do du fru
pha fro no n phu c fap, frong fruo ng ho p nay no n vo bIo u do odo
va xac djnh cac fho ng so du a va o bIou do odo vu a vo .
Io u do odo bIo n do duo c vo ba ng ca c duo ng fIo m ca n, bIou
do odo vo pha duo c vo ba ng ca ch pha n fch djnh fnh va fhay
mo f so gIa frj fa n so bIo u fhuc ( ) do co gIa frj djnh luo ng.
- o y ba ng fho ng cu a ho sau khI hIou chInh so m pha va fro
pha. Sau khI hIou chInh so m pha ba ng fhong cu a ho fho ng duoc
mo ro ng, da p u ng cu a ho do I vo I fn hIo u fa n so cao fo f hon, da p
u ng qua do duoc ca I fhIo n; frong khI do sau khI hIo u chInh fro
pha ba ng fho ng cu a ho fho ng bj fhu ho p, da p u ng cu a ho do I vo I
fn hIo u fa n so cao kom dI, da p u ng qua do cua ho fho ng bj cham
la I. V vay ca n nha n ma nh ra ng haI kha u hIo u chInh so m pha va
fro pha co da c dIo m hoa n foa n khac nhau, kho ng fho su du ng la n
lo n duoc.
6.6 ThIET kE 80 IE0 khIEh FI
o dIo u khIo n PI la fruo ng ho p dac bIo f cua hIo u chInh so m
fro pha no n vo nguyo n fac co fho fhIo f ko bo dIo u khIo n PI
ba ng phuong pha p du ng QNS hoa c du ng bIou do odo.
Mo f phuong pha p khac cu ng fhuo ng du ng do fhIo f ko bo dIou
khIo n PI la phuong pha p gIa I fch. Sau da y la mo f v du :
VI du 6.10. Cho ho fhong dIou khIo n nhu hnh vo :

Ha y xa c djnh fho ng so cu a bo dIo u khIo n PI sao cho ho
fho ng fho a ma n you ca u:
- Ho co ca p nghIo m phu c vo I , = 0 5,
n
= 8
- Ho so va n fo c K
V
= 100.
Gu: Ha m fruyo n bo dIo u khIo n PI ca n fhIo f ko :
I
C P D
K
G s K K s
s
( ) = + +

215
Ho so va n fo c cu a ho sau khI hIo u chInh:

I
V C P D
s s
K
K sG s G s s K K s
s
s s
lim ( ) ( ) lim

| | | |
= = + +
| |
+ + \ \
2
0 0
100
10 100

V I
K K =
Thoo yo u ca u do ba I K
V
= 100 no n suy ra:
I
K = 100
Phuong frnh dac fnh cua ho sau khI hIo u chInh la :

C
G s G s ( ) ( ) + = 1 0

I
P D
K
K K s
s
s s
| | | |
+ + + =
| |
+ + \ \
2
100
1 0
10 100

D P I
s s s K s K s K ( ) ( ) + + + + + =
2 2
10 100 100 0

D P I
s K s K s K ( ) ( ) + + + + + =
3 2
10 100 100 100 100 0 |1)
o ho fho ng co ca p cu c phu c vo I , = 0 5,
n
= 8 fh phuong
frnh dac fnh |1) pha I co da ng:

n n
s a s s ( )( ) + + + =
2 2
2 0
s a s s ( )( ) + + + =
2
8 64 0
s a s a s a ( ) ( ) + + + + + =
3 2
8 8 64 64 0 |2)
Ca n ba ng cac ho so haI phuong frnh |1) va |2), suy ra:
D
P
I
K a
K a
K a
+ = +
+ = +
10 100 8
100 100 8 641
100 64

Vo I K
I
= 100, gIa I ho phuong frnh fro n fa duoc:
P
D
a
K
K
,
,
,
=
156 25
12 14
1 54

Va y ha m fruyo n cua kha u hIo u chInh PI can fhIo f ko la :
C
G s s
s
( ) , , = + +
100
12 64 1 54 g
o dIou khIo n PI duo c su du ng ra f ro ng ra I frong fhu c fo do
dIo u khIo n nhIo u loa I do I fuo ng khac nhau nhu nhIo f do lo nhIo f,
fo c do do ng co, muc cha f lo ng frong bo n chua... do no co kha
CHNG 6

216
na ng la m frIo f fIou saI so xac lap, fa ng foc do da p u ng qua do,
gIa m do vo f lo no u cac fho ng so cu a bo dIo u khIo n duoc cho n lua
fhch ho p. o fnh fho ng du ng cu a no no n nhIo u ha ng sa n xuaf
fhIo f bj dIo u khIo n da cho ra do I cac bo dIou khIo n PI fhuong
ma I ra f fIo n du ng. Trong fhuc fo cac phuong pha p fhIo f ko bo
dIo u khIo n PI du ng QNS, bIo u do odo hay phuong phap gIa I
fch ra f f duoc su du ng do su kho kha n frong vIoc xa y du ng ham
fruyo n cu a do I fuong. Phuong phap pho bIon nhaf do chon fhong so
cho cac bo dIou khIon PI fhuong maI hIon nay la phuong phap
ZoIglor-NIchols.
Phuong phup ZeigIer-NichoIs
Phuong pha p ZoIglor-NIchols la phuong phap fhuc nghIo m do
fhIo f ko bo dIou khIon P, PI, hoac PI bang ca ch dua va o da p
u ng qua do cu a do I fuong dIou khIo n. o dIo u khIo n PI ca n fhIof
ko co ha m fruyo n la :
I
C P D P D
I
K
G s K K s K T s
s T s
( )
| |
= + + = + +
|
\
1
1 |6.30)
ZoIglor va NIchols dua ra haI ca ch cho n fho ng so bo dIou
khIo n PI fu y fhoo dac dIo m cu a do I fuo ng.
Cuch 1: u a vao dap u ng qua do cu a ho ho , a p du ng cho cac
do I fuo ng co da p u ng do I vo I fn hIo u vao la ha m nac co da ng chu
8 nhu hnh 6.24, v du nhu nhIo f do lo nhIo f, fo c do do ng co,


217
Hnh 6.24 ap ung nac cua be bo co Jang 8
Tho ng so bo dIo u khIon P, PI, PI duoc cho n nhu sau:
Thong so
Bo K
KP TI TD
P /( . )
2 1
T T K 0
PI , /( . )
2 1
0 9T T K T1/ 0.3 0
PID , /( . )
2 1
12T T K 2T1 0.5T1

VI du 6.11. Hay fhIo f ko bo dIou khIo n PI dIo u khIo n nhIo f do
cua lo sa y, bIo f da c fnh qua do cu a lo sa y fhu duo c fu fhuc
nghIo m co da ng nhu sau:

Gu. u a va o da p u ng qua do fhuc nghIo m fa co :
= = T min sec
1
8 480
T min sec = =
2
24 1440
Chon fhong so bo dIou khIon PI fhoo phuong phap ZoIglor-
NIchols:

P
T
K
T
, , , = = = =
2
2
1440
1 2 1 2 3 3 6
480

I
T T sec = = =
1
2 2 480 960

D
T T , , sec = = =
1
0 5 0 5 480 240
o do :
PID P D
I
G s K T s s
T s s
( ) ,
| |
| |
= + + = + +
| |
\
\
1 1
1 3 6 1 240
960
g
Cuch 2: u a vao da p u ng qua do cua ho kn, a p du ng cho cac
do I fuo ng co kha u fch pha n ly fuo ng, v du nhu muc cha f lo ng
frong bo n chu a, vj fr ho fruyo n do ng du ng do ng co,... a p u ng
qua do |ho ho ) cua ca c do I fuo ng co kha u fch pha n ly fuo ng
CHNG 6

218
kho ng co da ng nhu hnh 6.24 ma fa ng do n vo cu ng. o I vo I cac
do I fuo ng fhuo c loa I na y fa cho n fho ng so bo dIo u khIo n PI dua
vao da p ung qua do cua ho kn nhu hnh 6.25. Tang dan ho so
khuoch daI K cua ho kn o hnh 6.25 don gIa frj gIoI han K
gb
, khI do
da p u ng ra cua ho kn o frang fhaI xac lap la dao dong on djnh voI
chu ky T
gb
.

Hnh 6.25 ap ung nac cua be kin kbi K = K
gb

Tho ng so bo dIo u khIon P, PI, PI duoc cho n nhu sau:
Thong so
Bo K
KP TI TD
P ,
gh
0 5K 0
PI ,
gh
0 45K ,
gh
0 83T 0
PID ,
gh
0 6K ,
gh
0 5T ,
gh
0 125T

VI du 6.12. Hay fhIo f ko bo dIou khIo n PI dIo u khIo n vj fr goc
quay cua do ng co C, bIo f ra ng no u su du ng bo dIo u khIo n fI lo
fh ba ng fhu c nghIo m fa xac djnh duoc khI K = 20 vj fr go c quay
do ng co o fra ng fha I xa c la p la dao do ng vo I chu ky T = 1 soc.
Gu. Thoo du kIo n cu a ba I foa n, fa co :
gb
K = 20 ; =
gb
T sec 1
Chon fhong so bo dIou khIon PI fhoo phuong phap ZoIglor-
NIchols:

P gb
K K , , = = = 0 6 0 6 20 12

219

I gb
T T , , , sec = = = 0 5 0 5 1 0 5

D gb
T T , , , sec = = = 0 125 0 125 1 0 125
o do :
PID P D
I
G s K T s s
T s s
( ) ,
,
| |
| |
= + + = + +
|
|
\
\
1 1
1 12 1 0 125
0 5
g
6.6 ThIET kE hE Th0h IE0 khIEh h0I TIEF Tkh ThkI
6.6.1 eu khen ho tep trung thu
Cho do I fuo ng dIo u khIo n mo fa bo I phuong frnh fra ng fha I:
t t u t
c t t
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= +
& x Ax B
Cx
|6.31)
Ho fho ng dIou khIo n ho I fIo p fra ng fha I |H.6.26) la ho fho ng
frong do fn hIo u dIo u khIo n xac djnh bo I:
u t r t t ( ) ( ) ( ) = Kx |6.32)

Hnh 6.26 He tbong Jie u kbien bo i tiep trang tbai
Thay |6.32) vao |6.31) fa duo c:
t t r t t
c(t t
( ) ( ) [ ( ) ( )]
) ( )
= +
& x Ax B Kx
Cx

t t r t
c(t t
( ) [ ] ( ) ( )
) ( )
= +
& x A BK x B
Cx
|6.33)
ThIo f ko ho fho ng ho I fIo p fra ng fha I la cho n vocfo ho I fIop
fra ng fha I K sao cho ho fho ng kn mo fa bo I bIou fhuc |6.33) fho a
ma n you ca u cha f luo ng mong muo n.
6.6.2 TInh deu khen duoc vu quun sut duoc
o co fho fhIo f ko duoc ho fho ng ho I fIo p fra ng fha I |6.33)
dIo u kIo n ca n la fa f ca ca c fra ng fha I cu a ho fho ng pha I do luo ng
CHNG 6

220
duo c |quan sa f duoc) va ho sa n sa ng nha n fn hIou dIo u khIo n
|dIo u khIo n duoc). Muc na y so frnh ba y cu fho vo kha I nIo m dIou
khIo n duoc va quan sa f duo c cu ng nhu ca c kIo m fra foa n ho c do
da nh gIa ho co fho dIou khIo n duoc va quan sa f duo c hay kho ng.
1- Tnh Jieu hhien Juoc
Ho fho ng |6.31) duo c go I la dIou khIo n duoc hoa n foa n no u
fo n fa I lua f dIo u khIon u t ( ) co kha na ng chuyon ho fu fra ng fha I
da u fa I
o
t ( ) x do n fra ng fha I cuo I
j
t ( ) x ba f ky frong khoa ng fho I
gIan huu ha n
o j
t t t .
Mo f ca ch djnh fnh, dIo u na y co nghIa la ho fho ng co fho
dIo u khIo n duo c nou mo I bIo n fra ng fha I cu a ho dou co fho bj a nh
huo ng bo I fn hIou dIou khIo n u t ( ) . Tuy nhIo n, no u mo f hoac va I
bIo n fra ng fha I kho ng bj a nh huo ng bo I u t ( ) fh ca c bIo n fra ng
fha I nay kho ng fho bj dIo u khIo n bo I u t ( ) frong khoa ng fho I gIan
hu u ha n va frong fruo ng ho p na y ho fho ng kho ng dIou khIon
duo c hoa n foa n.
o v du vo ho fho ng kho ng dIo u khIo n duo c hoa n foa n,
chu ng fa xo f ho fho ng mo fa bo I so do do ng fn hIo u o hnh 6.27.
Ho na y go m 4 fra ng fha I, chI co haI fra ng fha I x
1
|t) va x
2
|t) bj
a nh huo ng bo I u|t), con haI fra ng fha I x
3
|t) va x
4
|t) kho ng bj a nh
huo ng bo I u|t). o do x
3
|t) va x
4
|t) kho ng fho dIou khIo n duo c,
dIo u na y co nghIa la u|t) kho ng fho la m fhay do I x
3
|t) va x
4
|t) fu
fra ng fha I dau x
3
|0) va x
4
|0) do n fra ng fha I cuo I x
3
|t
j
) va x
4
|t
j
)
frong khoa ng fho I gIan huu ha n. V va y ho kho ng dIo u khIon
duo c hoa n foa n.

Hnh 6.27 8o Jo Jong tin bieu cua mot be tbong

221
kbong Jieu kbien Juoc boan toan

o kIo m fra fnh dIou khIo n duoc cu a ho fho ng |6.31) chu ng
fa fha nh lap ma fra n C CC C, go I la ma fra n dIou khIo n duo c:
n
[ ]
=
2 1
K C CC C B AB A B A B |6.34)
Iou kIo n ca n va du do ho fho ng dIo u khIo n duo c la :
rank n ( ) = C CC C |6.35)
CHNG 6

222
o I vo I ho fho ng mof da u vao mo f da u ra |SISO) fh ma
fra n C CC C la ma fra n vuong ca p n. o do dIo u kIo n |6.35) fro fha nh:
det ( ) 0 C CC C |6.36)
VI du 6.13. Cho ho fhong mo fa bo I phuong frnh fra ng fha I:
t t u t
c t t
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= +
& x Ax B
Cx

frong do :
(
=
(

0 1
2 3
A
(
=
(

5
2
B [ ] = 1 3 C
Ha y da nh gIa fnh dIou khIo n duoc cu a ho fho ng fro n.
Gu. o I vo I ho bac haI, ma fra n dIo u khIo n duo c la :
[ ] = C CC C B AB

( ( ( (
=
( ( ( (

5 0 1 5
2 2 3 2
C CC C
(
=
(

5 2
2 16

V: - det ( ) = 84 0 C CC C
rank( ) = 2 C CC C
o do ho fho ng fro n dIo u khIo n duo c hoa n foa n.
2- Tnh guun sul Juoc
Ho fho ng |6.31) duo c go I la quan sa f duo c hoa n foa n nou cho
fn hIo u dIou khIo n u t ( ) va da u ra c t ( ) frong khoa ng
o j
t t t fa
co fho xac djnh duoc fra ng fha I dau
o
t ( ) x .
Mo f ca ch djnh fnh, ho fho ng la quan sa f duoc no u mo I bIon
fra ng fha I cu a ho do u a nh huo ng do n da u ra c|t). Thuo ng, chu ng
fa muo n xa c djnh fhong fIn vo fra ng fha I cu a ho fho ng du a vao
vIoc do c|t). Tuy nhIo n nou chu ng fa kho ng quan sa f duoc mo f hay
nhIo u fra ng fha I fu vIo c do c|t) fh ho kho ng quan sa f duoc hoa n
foa n.
o v du vo ho kho ng quan sa f duo c hoa n foa n, chu ng fa xo f
ho fho ng co so do dong fn hIo u o hnh 6.28. Ho na y gom bon
fra ng fha I, frong do chI co haI fra ng fha I x
1
|t) va x
2
|t) la a nh
huo ng do n c|t) no n co fho quan sa f duoc. HaI fra ng fha I co n laI
x
3
|t) va x
4
|t) kho ng anh huo ng do n c|t) non kho ng fho quan sa f
duo c. o do ho fho ng o hnh 6.28 kho ng quan sa f duo c hoa n foa n.

223

Hnh 6.2S 8o Jo Jong tin bieu cu a mot be tbong
kbong quan sat Juoc boa n toan

o y ra ng mac du ho fho ng o hnh 6.28 khong quan sa f duoc
hoa n foa n nhung la I dIo u khIo n duoc hoa n foa n v fn hIo u dIou
khIo n u|t) a nh huo ng do n fa f ca ca c fra ng fha I cu a ho fho ng.
Nguoc la I, ho fho ng o hnh 6.27 ma c du kho ng dIo u khIo n duoc
hoa n foa n nhung la I quan sa f duoc hoa n foan do fa f ca ca c fra ng
fha I cu a ho fho ng dou a nh huo ng do n fn hIou ra c|t).
o kIo m fra fnh quan sa f duoc cua ho fho ng |6.31) chu ng fa
fha nh la p ma fra n O OO O, go I la ma fra n quan saf duo c:

n-
(
(
(
=
(
(
(

1
M
O OO O
C
CA
CA
|6.37)
Iou kIo n ca n va du do ho fho ng quan sa f duoc la :
rank n ( ) = O OO O |6.38)
o I vo I ho fho ng mo f da u va o mo f da u ra |SISO) fh ma fran
O OO O la ma fra n vuo ng cap n. o do dIou kIo n |6.38) fro fha nh:
det ( ) 0 O OO O |6.39)
VI du 6.14. Ha y da nh gIa fnh quan sa f duo c cu a ho fho ng o v du
6.9.
Gu. Ma fra n quan saf duo c cu a ho fho ng o v du 6.9 la :

(
=
(

O OO O
C
CA

CHNG 6

224

[ ]
[ ]
(
(
(
(
= =
(
(

(
(
(
(

1 3
1 3
6 8
0 1
1 3
2 3
O OO O
V: det ( ) = 10 0 O OO O
rank( ) = 2 O OO O
o do ho fho ng quan sa f duoc hoa n foa n.
Tnh dIo u khIo n duo c va quan sa f duoc co y nghIa ra f quan
fro ng frong ly fhuyo f dIo u khIo n hIo n da I, cac fnh cha f nay
quyo f djnh su fo n fa I cua lo I gIa I cho ba I foa n dIou khIo n fo I uu.
oc gIa co fho fham kha o fhom cac fa I lIou vo ly fhuyo f dIou
khIo n hIo n da I do nam duo c pha n chu ng mInh dIo u kIo n ca n va
du do ho fho ng dIo u khIo n duoc va quan sa f duoc, do ng fho I co
duo c hIo u bIo f day du hon vo haI kha I nIo m quan fro ng nay.
6.6.3 Phuong phup phun bo cuc
Nou ho fho ng |6.31) dIo u khIo n duo c va quan sa f duoc fh co
fho xac djnh duoc lua f dIo u khIo n u t r t t ( ) ( ) ( ) = Kx do phuong
frnh dac fnh cu a ho ho I fIop fra ng fha I |6.33) co nghIo m ba f ky .
Phuong frnh dac fnh cua ho ho I fIo p fra ng fha I |6.33) la :
s det [ ] + = 0 I A BK |6.40)
Phuong pha p cho n vocfo ho I fIo p fra ng fha I K do phuong
frnh dac fnh |6.40) co nghIom fa I vj fr mong muo n go I la
phuong pha p pha n bo cuc.
Co nhIou ca ch fhIo f ko bo dIo u khIo n pha n bo cu c, frong
quyo n sa ch na y chu ng fo I gIo I fhIo u haI ca ch fhuo ng su du ng
nha f.
Cuch 1: Tnh K ba ng cach ca n ba ng cac ho so cu a phuong
frnh da c frung. Cach na y fruc quan, do hIo u hon cac phuong
pha p kha c va cu ng raf do a p du ng frong fruo ng ho p ho ba c fhap
|bac ba fro xuo ng).
Trnh lu lhiel he
Bo Jieu kbie n: Ho tep trung thu

225
Pbuong pbap tbie t ke : Phun bo cuc bung cu ch cun bung cuc
he so cuu phuong trInh duc trung
Buoc 1: KIo m fra fnh dIo u khIo n duoc |va quan sa f duoc).
- No u ho kho ng dIou khIo n duoc fh ko f fhu c v ba I foa n pha n
bo cu c kho ng co lo I gIa I.
- Nou ho dIo u khIo n duoc fh fIop fuc buo c 2.
Buoc 2: VIo f phuong frnh da c frung cu a ho fho ng ho I fIop
fra ng fha I:
s det [ ] + = 0 I A BK
Buoc 3: VIo f phuong frnh da c frung mong muo n:
1
0
=
=
( )
n
i
i
s p |6.41)
frong do
i
p | i n .. = 1 ) la cac cuc mong muo n
Buoc 4: Ca n ba ng cac ho so cua haI phuong frnh da c frung
|6.41) va |6.42) so fm duo c vocfo ho I fIo p frang fha I K.

VI du 6.15. Cho do I fuo ng dIo u khIo n mo fa bo I ho phuong frnh
fra ng fha I:
t t u t
c t t
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= +
& x Ax B
Cx

vo I:
(
(
=
(
(

0 1 0
0 0 1
4 7 3
A
(
(
=
(
(

0
3
1
B [ ] = 0 0 1 C
Ha y xac djnh lua f dIo u khIo n u t r t t ( ) ( ) ( ) = Kx sao cho ho
fho ng kn co ca p cu c phuc vo I , = 0 6;
n
= 10 va cuc fhu ba la
cuc fhu c fa I 20.
Gu. Phuong frnh dac fnh cu a ho ho I fIo p fra ng fha I la :
s det [ ] + = 0 I A BK
[ ] s k k k det
| | ( ( (
|
( ( (
+ =
|
( ( (
|
( ( (
\
1 2 3
1 0 0 0 1 0 0
0 1 0 0 0 1 3 0
0 0 1 4 7 3 1

CHNG 6

226

s
s k k k
s k k k
det
| | ( (
|
( (
+ =
|
( (
|
( ( +
\
1 2 3
1 2 3
1 0 0 0 0
0 1 3 3 3 0
4 7 3

s
k s k k
k k s k
det
| | (
|
(
+ + =
|
(
|
( + + + +
\
1 2 3
1 2 3
1 0
3 3 1 3 0
4 7 3

s s k s k s k k ( )( ) ( )( ) + + + + + +
2 3 2 3
3 3 7 1 3
k s k k k ( ) ( )( ) + + + + + =
1 3 1 3
3 3 4 1 3 0
s k k s k k k s ( ) ( ) + + + + + + +
3 2
2 3 1 2 3
3 3 7 3 10 21
k k ( ) + + =
1 3
4 10 12 0 |1)
Phuong frnh dac frung mong muo n la :

n n
s s s ( )( ) + + + =
2 2
20 2 0
s s s ( )( , ) + + + =
2 2
20 2 0 6 10 10 0
s s s + + + =
3 2
32 340 2000 0 |2)
Ca n ba ng ca c ho so cua haI phuong frnh dac frung |1) va |2),
suy ra:
k k
k k k
k k
+ + =
+ + =
+ =
2 3
1 2 3
1 2
3 3 32
7 3 10 21 340
4 10 12 2000

CIa I ho phuong frnh fro n, fa duoc:
k
k
k
,
,
,
=
1
2
3
220 578
3 839
17 482

Va y: [ ] , , , = 220 578 3 839 17 482 K g

Cuch 2: Tnh K ba ng cach a p du ng co ng fhu c Ackormann.
Trong pha m vI quyo n sach nay chu ng fa chI a p du ng co ng fhuc
ma kho ng chu ng mInh. oc gIa co fho fham kha o pha n chu ng
mInh co ng fhu c Ackormann frong cac fa I lIo u vo ly fhuyo f dIou
khIo n hIo n da I.

227
Trnh lu lhiel he
Bo Jieu kbie n: Ho tep trung thu
Pbuong pbap tbiet ke: Phun bo cuc dung cong thuc
Ackermunn
Buoc 1: Tha nh la p ma fra n dIou khIo n duoc:
n
[ ]
=
2 1
K C CC C B AB A B A B
- No u ho kho ng dIou khIo n duoc fh ko f fhu c v ba I foa n pha n
bo cu c kho ng co lo I gIa I.
- Nou ho dIo u khIo n duoc fh fIop fuc buo c 2.
Buoc 2: VIo f da fhuc da c frung mong muo n:
n
n n
i n n
i
s s p s a s a s a ( ) ( )

=
= = + + + +
1
1 1
1
K
frong do
i
Buoc 3: Tnh K ba ng co ng fhu c Ackormann:
[ ]
-
( ) =
1
0 0 1 K K A C CC C
VI du 6.16. ThIo f ko bo dIo u khIo n ho I fIop fra ng fha I pha n bo
cuc o v du 6.15 du ng co ng fhu c Ackormann.
Gu. Buoc 1. Ma fra n dIo u khIo n duoc:

(
=

2
C CC C B AB A B

( ( ( ( ( ( (
( ( ( ( ( ( (
=
( ( ( ( ( ( (
( ( ( ( ( ( (

0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0
3 0 0 1 3 0 0 1 0 0 1 3
1 4 7 3 1 4 7 3 4 7 3 1

(
(
=
(
(

0 3 1
3 1 24
1 24 53

Buoc 2. a fhu c dac frung mong muo n:

n n
s s s s ( ) ( )( ) = + + +
2 2
20 2
s s s ( )( , ) = + + +
2 2
20 2 0 6 10 10
s s s s ( ) = + + +
3 2
32 340 2000
CHNG 6

228
o do : ( ) = + + +
3 2
32 340 2000 A A A A I
( )
( (
( (
= + +
( (
( (

3 2
0 1 0 0 1 0
0 0 1 32 0 0 1
4 7 3 4 7 3
A

( (
( (
+ +
( (
( (

0 1 0 1 0 0
340 0 0 1 2000 0 1 0
4 7 3 0 0 1

( )
(
(
=
(
(

1996 333 29
116 1793 246
984 1838 1055
A
Buoc J. Tnh K du ng co ng fhu c Ackormann:
[ ]
-
( ) =
1
0 0 1 K A C CC C

[ ]
-
( (
( (
=
( (
( (

1
0 3 1 1996 333 29
0 0 1 3 1 24 116 1793 246
1 24 53 984 1838 1055

[ ] , , , = 220 578 3 839 17 482 K g

Ta fha y vo cfo K fnh duo c fhoo ca haI cach dou cho ko f qua
nhu nhau. Tuy nhIo n phuong phap fnh fhoo co ng fhuc
Ackormann pha I fhuc hIo n nhIou pho p fnh ma fra n no n fhch
ho p do gIa I ba I foa n fro n may fnh hon la gIa I ba ng fay. Co ng
fhuc Ackormann duoc Maflab su dung do gIaI baI foan phan bo cuc.

229
Pbu luc: THIET KE HE THDNG DUNG MATLAB
Phu luc nay gIo I fhIou co ng cu Ssotool ho fro fhIo f ko ho
fho ng dIou khIo n fu do ng cu a Confrol Toolbox 5.0 cha y fro n non
MATIA 6.0. o c gIa ca n na m vu ng ly fhuyo f dIou khIo n fu do ng
va fham khao fho m cac fa I lIo u huo ng da n su du ng cua MATIA
mo I co fho khaI fhac hIo u qua co ng cu na y.
Ssotool la co ng cu gIu p fhIo f ko ho fho ng dIo u khIo n fuyo n
fnh ho I fIo p mo f dau vao, mo f da u ra. Ta f ca cac kha u hIou
chInh frnh ba y frong quyo n sach na y nhu so m pha, fro pha, som
fro pha, P, PI, P, PI do u co fho fhIo f ko duo c vo I su fro gIup
cua co ng cu na y. Ca n nha n ma nh ra ng ssotool kho ng pha I la bo
co ng cu fhIo f ko fu dong ma chI la bo co ng cu fro gIu p fhIo f ko,
nguo I fhIo f ko pha I hIo u ro ly fhuyo f dIou khIo n fu do ng, nam
duo c ba n cha f cu a fu ng kha u hIo u chInh fh mo I su du ng bo co ng
cu nay duo c. o phu lu c nay chI mang fnh gIo I fhIo u no n chu ng
fo I chI frnh ba y mo f v du fhIo f ko khau hIo u chInh so m pha
du ng QNS, cac kha u hIo u chInh khac co fho fhu c hIo n fuong fu .
Vi Ju. ThIo f ko ho fho ng dIou khIo n o v du 6.4 du ng
ssotool.
Trnh fu fhIo f ko nhu sau.
Buoc 1: Khui buo Joi luong Jieu hhien
>> G=tf(50,[1 5 0]); H=tf(1,1);
Buoc 2: Kch houl sisolooI
>> sisotool;
Cu a so SSO Desgn Tool xua f hIo n.
Buoc J: Nhup Joi luong Jieu hhie n ru o sisolooI
Trong cu a so SSO Desgn Tool cho n IIlo Imporf |xom
hnh bo n). Cu a so mport System Dutu xuaf hIo n. Thu c hIo n cac
buo c sau:
3.1. a f fo n ho fho ng fu y y |o da y fo n ho fho ng duoc da f la
v du 6.4).
3.2. Cau hnh ho fhong dIou khIo n hIo n fhj o goc fro n, bon
pha I. Co fho fhay do I cau hnh dIo u khIo n ba ng cach nha p chuof
CHNG 6

230
vao nu f nha n Ofhor .
an dau fa f ca cac kho I frong ho fho ng dIo u khIo n do u co
ha m fruyo n ba ng 1, fa fhay do I do I fuo ng dIo u khIo n |planf) la C,
cam bIo n |sonsor) la H, bo lo c I |profIlfor) ba ng 1, kha u hIou
chInh |componsafor) C chua fhIo f ko no n cu ng ba ng 1.
3.3. Sau khI fhuc hIo n xong buo c 3.2 cu a so mport System
Dutu nhu hnh fro n. Nha p chuo f vao nu f OK.

Buoc 4: Khuo sul he lhong lruoc hhi hieu chinh

231

Sau khI nha p chuo f va o nu f OK o buo c 3.3, cua so SSO
Desgn Tool xuaf hIon fro laI, frong cua so nay co cac fhong fIn sau:
- Ha m fruyo n khau hIo u chInh hIo n fa I ba ng 1.
- Ca u hnh ho fho ng dIo u khIo n hIo n fa I la hIo u chInh no I
fIo p, ho I fIo p am. Co fho fhay do I cau hnh ho fho ng dIo u khIo n
ba ng ca ch nha p chuo f vao nu f +/ va IS.
- QNS cu a ho fho ng chua hIou chInh duo c hIo n fhj o do fhj
bo n fra I. Cac cha m vuo ng do da nh dau vj fr cac cu c hIo n fa I cua
ho fho ng.
- Io u do odo cu a ho fho ng chua hIo u chInh duo c hIo n fhj o
do fhj bo n pha I, fro n bIou do odo co ghI chu fa n so ca f bIo n, fan
so ca f pha, do du fru bIo n, do du fru pha.
- Co fho xom da p u ng cua ho fho ng fruo c khI hIo u chInh ba ng
cach cho n ToolIoop Rosponsos Planf Oufpuf |Sfop).
Quan sa f da p u ng cu a ho fho ng o hnh duo I da y fa fha y do vo f lo
khoa ng 30%, fho I gIan qua do khoa ng 1.5 gIay.
CHNG 6

232

Buoc 5: Thiel he hhuu hieu chinh som phu Jung QDNS

I chuyo n chuo f va o do fhj QNS va nhap nu f chuo f pha I,

233
mo f monu xua f hIo n. o y cac fu y cho n fron monu o hnh bo n fa
fha y SSO Desgn Tool ho fro fhIo f ko fa f ca cac kha u hIo u chInh
fho ng du ng frong ly fhuyo f dIou khIo n kInh dIo n nhu hIo u chInh
so m pha |Ioad), fro pha. |Iag), som fro pha |Nofch), P |Roal
Zoro), PI |Infografor + Roal Zoro), PI. |Infografor + Roal Zoro
+ Roal Zoro). Ngoa I ra, fa co n co fho fhIo f ko cac kha u hIou chInh
kha c fuy fhoo su ko f ho p cu a cac cu c fhu c |Roal Polo), cu c phuc
|Complox Polo), fch pha n ly fuo ng |Infografor), zoro fhuc |Roal
Zoro), zoro phuc |Complox Zoro), vI pha n ly fuo ng |IfforonfIafor).
Trong v du na y fa cho n |Add] |Leud] do fho m kha u hIou
chInh som pha va o ho fho ng. Nha p chuo f vao mo f vj fr fuy cho n
fro n fruc fhu c cua QNS do xa c djnh vj fr cu a cuc, vj fr zoro
SSO Desgn Tool so ga n fu do ng na m ga n go c foa do hon cu c.
Ta fha y sau khI fho m vao khau som pha QNS cu a ho fho ng
bj sua da ng. a y gIo fa du ng chuo f dI chuyo n vj fr cu c va zoro
sao cho QNS dI qua cuc mong muo n s j
*
,
, , =
1 2
10 5 10 5 |xom laI
v du 6.4 do bIo f cach fnh cu c mong muo n na y). Chu y la khI dI
chuyo n vj fr cu c va zoro fa pha I luo n da m ba o zoro ga n goc foa
do hon cuc fh kha u hIo u chInh fhIo f ko moI la kha u hIo u chInh
so m pha.
CHNG 6

234
Sau khI dI chuyo n cu c do n vj fr 28.2 va zoro do n vj fr
7.91 fa fhay QNS dI qua cuc mong muo n |hoac chnh xa c hon la
ga n qua cu c mong muo n, xom hnh bo n fra I). o y ho so khuo ch
da I cu a khau hIo u chInh bay gIo va n la 1 |ha m fruyo n cu a khau
hIo u chInh na m frong khung Curronf Componsafor).
I chuyon chuof don vj fr cuc hIon faI cua ho fhong |cham vuong
do) va doI vj fr cuc nay don gan cuc mong muon s j
*
,
, , =
1 2
10 5 10 5 .
KhI dI chuyo n vj fr cuc fh ho so khuoch da I cu a khau hIo u chInh
fhay do I. KhI vj fr cu c do n s j
*
,
, , =
1 2
10 7 10 7 fh ho so khuo ch
da I cu a khau hIo u chInh la 6.82 |vj fr cu c hIo n fhj frong khung
fra ng fha I pha duo I do fhj QNS, xom hnh bo n pha I ).


235
Buoc 6: Kiem lru Iui Jup ung cuu he lhong
Cho n ToolsIoop RosponsosPlanf Oufpuf |Sfop), da p
u ng cu a ho fho ng sau khI hIo u chInh hIo n fhj fro n cua so ITI
VIovor. Quan sa f da p u ng fa fha y ho fho ng sau khI hIou chInh co
do vo f lo nho hon 20%, fho I gIan qua do khoa ng 0.5 gIay, fhoa
ma n you ca u fhIo f ko .
Va y ha m fruyo n cua kha u hIo u chInh som pha la :

C
s
G s
s
( , )
( ) ,
( , )
+
=
+
7 91
6 82
28 1

CHNG 7

236
Chuong ?
M0 I4 I04N h00 h Ih0N0
0I0 KhIN 80I 840
7.1 hE Th0h IE0 khIEh 0I k6
?.1.1 Khu nem
Chuong na y do ca p don mo f loa I ho fho ng dIo u khIo n co ho I
fIo p, frong do fn hIou fa I mo f hay nhIo u dIom la mo f chuo I xung,
kho ng pha I la ha m lIon fu c fhoo fho I gIan. Tu y fhuoc vao phuong
pha p luo ng fu ho a fn hIo u ma fa co cac loa I ho fho ng xu ly fn
hIo u khac nhau. Phuong pha p luo ng fu hoa fhoo fho I gIan cho fn
hIo u co bIo n do lIo n fuc, fho I gIan ro I ra c. Ho fho ng xu ly loa I fn
hIo u na y duoc go I la ho fho ng ro I rac. Nou pho p luo ng fu hoa
duo c fIo n ha nh fhoo fho I gIan va ca fhoo bIo n do fh ko f qua
nha n duoc la fn hIo u so . Ho fho ng xu ly fn hIo u so go I la ho
fho ng so . Trong ho fho ng ro I rac va ho fhong so , fho ng so dIou
khIo n - bIo n do cu a fn hIo u chI xua f hIo n fa I cac fho I dIom ro I
rac cach dou nhau du ng ba ng mo f chu ky la y mau fn hIou. V co
fho I gIan fro fa f yo u do lay mau, vIoc o n djnh ho fho ng fro non
phuc fa p hon so vo I ho lIo n fuc, do do do I ho I nhu ng ky fhua f
pha n fch va fhIo f ko dac bIo f.
Su pha f frIo n ma nh mo cua ky fhua f so, ky fhua f vI xu ly va
ky fhua f ma y fnh lam cho nga y ca ng co nhIo u ho fho ng dIou
khIo n so duoc su du ng do dIou khIo n cac do I fuo ng. Ho fho ng
dIo u khIo n so co nhIou uu dIom so vo I ho fho ng dIou khIo n lIon
fu c nhu uyo n chuyo n, lInh hoa f, do da ng do I fhua f foa n dIou
khIo n, do da ng a p dung cac fhua f foa n dIou khIo n phu c fa p ba ng

237
cach la p frnh. Ma y fnh so co n co fho dIo u khIo n nhIo u doI
fuo ng cu ng mo f luc. Ngoa I ra, gIa ma y fnh ngay ca ng ha frong
khI do foc do xu ly , do fIn ca y nga y ca ng fa ng lo n cu ng go p phan
la m cho vIoc su du ng ca c ho fho ng dIou khIo n so fro no n pho
bIo n. HIo n nay ca c ho fho ng dIo u khIo n so duo c su du ng ra f ro ng
ra I, fu cac bo dIou khIo n don gIa n nhu dIo u khIo n nhIo f do , dIou
khIo n do ng co C, AC,... do n ca c ho fho ng dIo u khIo n phuc fap
nhu dIou khIo n robof, ma y bay, fau vu fru, ca c ho fho ng dIo u
khIo n qua frnh co ng ngho ho a hoc va cac ho fho ng fu do ng cho
nhu ng u ng du ng khac nhau.

Hnh 7.1 8o Jo kboi be tbong Jieu kbien so

Hnh 7.1 frnh ba y so do kho I cu a ho fhong dIou khIo n so
fhuo ng ga p, frong ho fho ng co haI loa I fn hIo u: fn hIou lIo n fu c
c(t, u
P
(t va fn hIou so r(kT, c
bt
(kT, u(kT. Trung fam cua ho
fho ng la ma y fnh so, ma y fnh co chuc na ng xu ly fho ng fIn
pha n ho I fu cam bIo n va xua f ra fn hIo u dIou khIo n do I fuo ng. V
cam bIo n va do I fuo ng la ho fho ng lIo n fu c no n ca n su du ng bo
chuyo n do I A/ va /A do gIao fIo p vo I may fnh. o do do pha n
fch va fhIo f ko ho fho ng dIo u khIo n so fruoc fIo n fa pha I mo fa
foa n ho c duoc qua frnh chuyo n do I A/ va /A. Tuy nhIo n, hIo n
nay kho ng co phuong pha p na o cho pho p mo fa chnh xac qua
frnh chuyo n do I A/ va /A do saI so luo ng fu ho a bIo n do , v
va y fhay v kha o sa f ho fho ng so o hnh 7.1 fa kha o sa f ho ro I
rac o hnh 7.2.

CHNG 7

238
Hnh 7.2 8o Jo kboi be tbong Jieu kbien roi rac
MO TA TOAN HOC HE THONG IEU KHIEN RI RAC

239
Trong quyo n sa ch na y, chu ng fa pha f frIo n cac phuong phap
pha n fch va fhIo f ko ho fho ng dIo u khIo n lIo n fu c cho ho fho ng
dIo u khIo n ro I rac. Nou do pha n gIa I cua pho p luo ng fu hoa bIon
do du nho do co fho bo qua saI so fh fa co fho xom fn hIou so la
fn hIo u ro I rac, dIou do co nghIa la ly fhuyo f dIou khIo n ro I rac
frnh ba y frong quyo n na y hoa n foa n co fho a p du ng do pha n fch
va fhIo f ko cac ho fhong dIou khIo n so .
?.1.2 uc dem luy muu

Hnh 7.J Qua trnb /ay ma u Ju /ie u

Ia y ma u la bIo n do I fn hIo u lIo n fuc fhoo fho I gIan fha nh
fn hIo u ro I rac fhoo fho I gIan. Xo f bo la y ma u co da u va o la fn
CHNG 7

240
hIo u lIo n fuc x(t va da u ra la fn hIou ro I ra c x(t |H.7.3). Qua
frnh la y mau co fho mo fa bo I bIou fhuc foa n ho c sau:
x(t = x(t.s(t |7.1)
frong do s|f) la chuo I xung dIrac:

( )
k
s t t kT ( )
+
=
=
|7.2)
Thay |7.2) va o |7.1), do ng fho I gIa su ra ng x(t = 0 khI f < 0,
fa duo c:

( ) ( )
k
x t x t t kT * ( )
+
=
=
0

( ) ( )
k
x t x kT t kT * ( )
+
=
=
0
|7.3)
Io n do I Iaplaco haI vo phuong frnh |7.3) fa duo c:
( ) ( )
kTs
k
X s x kT e *
+
=
=

0
|7.4)
Io u fhu c |7.4) chnh la bIo u fhuc foa n ho c mo fa qua frnh
la y ma u.
jnb /y 8banon. o co fho phu c ho I du lIo u sau khI la y mau
ma khong bj moo dang fh fan so lay mau phaI fhoa man dIou kIon:
1
2
c
j j
T
= |7.5)
frong do j
c
la fa n so ca f cu a fn hIo u ca n la y ma u.
Trong cac ho fho ng dIo u khIo n fhuc fo , nou co fho bo qua
duo c saI so luo ng fu ho a fh cac kha u chuyon do I A/ chnh la cac
kha u la y mau.
?.1.3 Khuu gu du leu
Khau gIu du lIo u la kha u chuyo n fn hIou ro I rac fhoo fho I
gIan fha nh fn hIo u lIon fu c fhoo fho I gIan.
Khau gIu du lIo u co nhIo u da ng kha c nhau, don gIa n nha f va
duo c su du ng nhIou nha f frong ca c ho fho ng dIo u khIo n ro I ra c la
kha u gIu bac 0 |Zoro-Ordor Hold - ZOH) |H.7.4).

241

Hnh 7.4 Kbau giu bac 0 (ZOH
Ta fm ha m fruyo n cu a khau ZOH. o y ra ng no u fn hIou
vao cu a khau ZOH la xung dIrac fh fn hIo u ra la xung vuo ng co
do ro ng ba ng T |H.7.4b). Ta co :
P(s = 1 |v r(t la ha m dIrac)

( ) ( ) { } ( ) ( ) { }
1 1 1
Ts
Ts
e
C s c t u t u t T e
s s s

= = = = L L L L L L L L
Thoo djnh nghIa:
( )
( )
( )
ZOH
C s
G s
P s
=
o do :
( )
1
1 1

= =
Ts
ZOH
e :
G s
s s
|7.6)
Io u fhuc |7.6) chnh la ha m fruyo n cu a kha u gIu ba c 0.
Trong cac ho fho ng dIo u khIo n fhu c fo , no u co fho bo qua duoc saI
so luo ng fu ho a fh ca c kha u chuyo n do I /A chnh la cac khau
gIu bac 0 |ZOH).
Nhun xel
a ng cach su du ng pho p bIo n do I Iaplaco fa co fho mo fa qua
frnh la y ma u va gIu du lIo u ba ng cac bIou fhu c foa n hoc |7.4) va
a)
b)
CHNG 7

242
|7.6). Tuy nhIo n ca c bIo u fhu c foa n ho c na y la I chua ha m o
x
no n
no u fa su du ng do mo fa ho ro I rac fh khI pha n fch, fhIo f ko ho
fho ng so ga p nhIo u kho kha n. Ta ca n mo fa foa n hoc khac gIu p
kha o sa f ho fho ng roI rac do da ng hon, nho pho p bIo n do I Z
frnh bay duo I da y chung fa so fhu c hIo n duoc dIo u na y.
7.Z FhEF 8IEh 0I Z
?.2.1 {nh nghIu
Cho x|k) la chuo I fn hIo u ro I rac. Io n do I Z cua x|k) la :
( ) ( ) { } ( )
k
k
X : x k x k :
+
=
= =

Z ZZ Z |7.7)
frong do : : = e
Ts
|s la bIo n Iaplaco)
Ky hIo u:
( ) ( )
x k X :
Z ZZ Z

Nou x(k = 0, k < 0 fh bIo u fhu c djnh nghIa fro fha nh:
( ) ( ) { } ( )
k
k
X : x k x k :
+
=
= =

0
Z ZZ Z |7.8)
Me n ho tu |Pegion oj Conoergence - POC)
ROC la fa p ho p fa f ca cac gIa frj z sao cho X|z) huu ha n.
Y nghIu cu u phe p be n do Z
CIa su x|f) la fn hIo u lIo n fuc frong mIo n fho I gIan, la y ma u
x|f) vo I chu ky la y mau T fa duoc chuo I ro I ra c x(k = x(kT.
Io u fhu c la y mau x|f):
( ) ( )
kTs
k
X s x kT e *
+
=
=

0
|7.9)
Io u fhu c bIo n do I Z:

( ) ( )
k
k
X : x k :
+
=
=

0
|7.10)
V z = o
Ts
no n vo pha I cu a haI bIo u fhu c |7.9) va |7.10) la nhu
nhau, do do ba n cha f cu a vIoc bIo n do I Z mo f fn hIo u chnh la roI
rac ho a fn hIo u do .

243
Phe p ben do Z nguo c
Cho X|z) la ham fhoo bIon phuc z. Ion doI Z nguoc cua X|z) la:
( ) ( )
k
C
x k X : : J:
j

1
1
2

vo I C la duo ng cong kn ba f ky na m frong mIo n ho I fu ROC cua
X|z) va bao goc fo a do .
?.2.2 TInh chut cuu phep ben do Z
1- Tnh luyen lnh
Nou:
( ) ( )
x k X :
1 1
Z ZZ Z

( ) ( )
x k X :
2 2
Z ZZ Z

Th:
( ) ( ) ( ) ( )
a x k a x k a X : a X : + +
1 1 2 2 1 1 2 2
Z ZZ Z
|7.11)
2- Doi lrong mien lhoi giun

Hnh 7.5 Lam tre tin bieu k
o
mau
Nou:
( ) ( )
x k X :
Z ZZ Z

fh: ( )
( )
o
k
o
x k k : X :

Z ZZ Z
|7.12)
Nha n xo f:
Nou frong mIo n Z fa nha n X|z) vo I
k
:
0
fh fuong duong vo I
frong mIo n fho I gIan la fro fn hIo u x|k) k
o
chu ky la y mau.
CHNG 7

244
V
( ) ( )
x k : X :

1
1
Z ZZ Z

no n z
1
duoc go I la foan fu lam fro mo f chu ky la y ma u.
J- Ti Ie lrong mien Z
Nou:
( ) ( )
x k X :
Z ZZ Z

fh:
( ) ( )
k
a x k X a :
1 Z ZZ Z
|7.13)
4- Duo hum lrong mien Z
Nou:
( ) ( )
x k X :
Z ZZ Z

fh:
( )
( )
JX :
kx k :
J:
Z ZZ Z
|7.14)
5- Djnh Iy giu lrj Juu
Nou:
( ) ( )
x k X :
Z ZZ Z

fh:
( ) ( )
:
x X : lim
= 0 |7.15)
6- Djnh Iy giu lrj cuoi:
Nou:
( ) ( )
x k X :
Z ZZ Z

fh:
( ) ( ) ( )
:
x /im : X :
=
1
1
1 |7.16)

?.2.3 Ben do Z cuu cuc hum co bun
1- Hum Jiruc
|k) =
ne u k = 0
ne u k 0
1
0

Thoo djnh nghIa:
( ) { } ( ) ( )
k
k
k k : :
+

=
= = =
0
0 1 Z ZZ Z
Va y:
( )
k 1
Z ZZ Z
|ROC: foa n bo ma f pha ng Z)

245
2- Hum nuc Jon rj
Ha m na c don vj |lIo n fu c frong mIo n
fho I gIan):
u(t =
ne u t
ne u t < 0

1 0
0

Ia y mau u(t vo I chu ky la y mau la
T, fa duoc:
u(k =
ne u k
ne u k < 0

1 0
0

Thoo djnh nghIa:

( ) { } ( ) ( )
k k
k k
u k u k : u k : : : :
+ +

= =
= = + = + +

1 2
0
1 K Z ZZ Z
Nou :
<
1
1 fh bIo u fhu c fron la fo ng cu a ca p so nha n lu I vo
ha n. A p du ng co ng fhu c fnh fo ng cua ca p so nha n lu I vo ha n, fa
do da ng suy ra:
( ) { }
:
u k
:
:
= =
1
1
1
1
Z ZZ Z
Va y:
( )
:
u k
:
:
1
1
1
1
Z ZZ Z
|ROC: 1z1 > 1)
J- Hum Joc Jon rj
Ha m doc don vj |lIo n fu c frong mIo n
fho I gIan):
r(t =
0
0

t neu t
neu t < 0

Ia y ma u r(t vo I chu ky la y ma u la
T, fa duo c:
r(k =
0
0

kT neu k
neu k < 0

r(k = kTu(k
Ta fm bIo n do I Z cua r(k ba ng ca ch a p dung fnh cha f fI lo
frong mIo n Z:
CHNG 7

246
Ta co :

( )
u k
:
1
1
1
Z ZZ Z

( )
( )
J :
ku k :
J:
:
:

=
`
)

1
1 2
1
1
1
1
Z ZZ Z

( )
( )
( )
T: T:
kTu k
:
:
1
2 2
1
1
1
Z ZZ Z

Va y
( ) ( )
( )
( )
T: T:
r k kTu k
:
:
= =
1
2 2
1
1
1
Z ZZ Z
|ROC: 1z1 > 1)
4- Hum mu
Ha m mu lIo n fu c frong mIo n fho I gIan:
x(t =
at
e ne u t
ne u t < 0
0
0

Ia y mau r(t vo I chu ky lay mau la T,
fa duo c:
x(k =
kaT
e neu k
neu k < 0
0
0

x(k = e
kaT
u(k
Thoo djnh nghIa:

( ) { } ( ) ( )
-k -k -2
0
1 ...
aT
k k
x k x k : x k : e :
+ +
= =
= = = + +

Z ZZ Z

( ) ( )
1 2
1 ...
aT aT
e : e :

= + + +
Nou
( )
1
1
aT
e :

< fh bIo u fhu c fron la fo ng cua ca p so nha n
lu I vo ha n. A p du ng co ng fhuc fnh fo ng cua ca p so nha n lu I vo
ha n, fa suy ra:
( ) { }
( )
1
1
1
-
aT
aT
:
x k
: e
e :

= =
Z ZZ Z
Va y:
( ) ( )
( )
1
1
kaT
aT aT
:
e u k
: e e :
=

Z ZZ Z

( )
1 :
aT aT
POC e : : e
> >

247
Ko f qua fro n fa do dang suy ra:
( )
k
:
a u k
: a
a:
1
1
1
Z ZZ Z

?.2.4 Cuc phuong phup tIm ben do Z nguoc
Cho ha m
( )
X : , ba I foa n da f ra la fm
( )
x k . Thoo cong fhuc
bIo n do I Z nguo c, fa co:
( ) ( )
k
C
x k X : : J:
j

1
1
2

vo I C la duo ng cong kn ba f ky na m frong ROC cu a
( )
X Z ZZ Z va bao
goc fo a do .
Tm x(k ba ng co ng fhu c fro n ra f phu c fa p, fhu c fo fa fhuo ng
a p du ng ca c ca ch sau:
Cuch 1: Phun lch
( )
X : lhunh long cuc hum co bun, suu Jo lru
bung bien Joi Z
VI du ?.1. Cho
( )
( ) ( )
:
X :
: :
=
2 3
. Tm x|k).
Gu . Pha n fch
( )
X Z ZZ Z , fa duoc:
( )
( )
: :
X :
: :
= +
2 3

Tra ba ng bIo n do I Z:
( )
k
:
a u k
: a
Z ZZ Z

Suy ra: x(k = (2
k
+ J
k
u(k g

Cuch 2: Phun lch
( )
X : lhunh chuoi Iuy lhuu
Thoo djnh nghIa bIo n do I ::
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
k
k
X : x k : x : x : x : x : ( )
+

=
== = + + + +
0 1 2 3
0
0 1 2 3 K
o do no u pha n fch
( )
X : fha nh fo ng cu a chuo I lu y fhua fa
so duoc gIa frj x(k chnh la ho so cua fha nh pha n :
k
.
CHNG 7

248
VI du ?.2. Cho
( )
( ) ( )
:
X :
: :
=
2 3
. Tm x|k).
Gu .
( )
( ) ( )
: :
X :
: :
: :
= =

+
2
2 3
5 6

ChIa da fhuc, fa duo c:
( )
X : : : : :

= + + + +
1 2 3 3
5 19 65 K
Suy ra: x(0 = 0, x(1 = 1, x(2 = 6, x(J = 10, x(4 = 66,... g
Cuch J: Tnh x(h) bung cong lhuc Je gui
VI du ?.3. Cho
( )
( ) ( )
:
X :
: :
=
2 3
. Tm x|k).
Gu . Ta co :
( )
( ) ( )
: : :
X :
: :
: : : :

= = =

+ +
1
2 1 2
2 3
5 6 1 5 6

( ) ( )
: : X : :

+ =
1 2 1
1 5 6

( ) ( ) ( )
X : : X : : X : :

+ =
2 2 1
5 6
Io n do I Z nguo c haI vo phuong frnh fro n |do y fnh cha f doI
frong mIo n fho I gIan), fa duo c:
x(k 6x(k 1 + 6x(k 2 = (k 1
x(k = 6x(k 1 6x(k 2 + (k 1
Vo I dIo u kIo n dau: x( k 1 = 0, x(k 2 = 0
Thay vao co ng fhuc fro n fa fm duo c:
x(0 = 0, x(1 = 1, x(2 = 6, x(J = 10, x(4 = 66,... g
Cuch 4: Ap Jung cong lhuc lhung Ju

( ) ( )
( )
1
Re k1
k
tai cac cuc cua : X :
x k s : X :
(
=

Nou
o
Z ZZ Z la cu c ba c mo f fh:

( )
( )
( )
1 1
Re
o o
k k
: : o : :
s : X : : : : X :

= =
(
=
Nou
o
Z ZZ Z la cu c ba c p fh:

( )
( )
( )
( )
o
p
p
k k
: : o
p : :
J
s : X : : : : X :
p
J:
Re
!

=
=
(
(
=

0
1
1 1
1
1
1


249
VI du ?.4. Cho
( )
( ) ( )
:
X :
: :
=
2 3
. Tm x|k).
Gu . A p du ng co ng fhu c fha ng du, fa duo c:
( ) ( ) ( )
k k
: :
x k s : X : s : X : Re Re

= =
( (
= +
1 1
2 3

Ma :
( ) ( ) ( )
k k
: :
s : X : : : X : Re

= =
(
=
1 1
2 2
2
=
( )
( ) ( )
k
:
:
: :
: :

1
2
2
2 3
=
( )
k
k
:
:
:
=
=
2
2
3

( ) ( ) ( )
k k
: :
s : X : : : X : Re

= =
(
=
1 1
3 3
3
=
( )
( ) ( )
k
:
:
: :
: :

1
3
3
2 3
=
( )
k
k
:
:
:
=
=
3
3
2

o do : x(k = 2
k
+ J
k
g
7.8 M0 Tk hE Th0h 0I k6 8kh hkM T0YEh
?.3.1 Hum truyen cuu he ro ruc

Quan ho gIu a fn hIo u vao va fn hIo u ra cua ho fho ng ro I rac
duo c mo fa ba ng phuong frnh saI pha n:
( ) ( ) ( ) ( )
o n n
a c k n a c k n a c k a c k
+ + + + + + + =
1 1
1 1 K
=
( ) ( ) ( ) ( )
o m m
b r k m b r k m b r k b r k
+ + + + + + +
1 1
1 1 K |7.17)
frong do n m, n go I la ba c cu a ho fho ng ro I rac
Io n do I : haI vo phuong frnh |7.17) fa duoc:
( ) ( ) ( ) ( )
n n
o n n
a : C : a : C : a :C : a C :
+ + + + =
1
1 1
K
=
( ) ( ) ( ) ( )
m m
o m
b : P : b : P : b :P : P :
+ + + +
1
1 1
K

( )
n n
o n n
a : a : a : a C :
(
+ + + +

1
1 1
K =

( )
m m
o m m
b : b : b : b P :
(
= + + + + +

1
1 1
K K
CHNG 7

250

( )
( )
m m
o m m
n n
o n n
b : b : b : b C :
P :
a : a : a : a
+ + + +
=
+ + + +
1
1 1
1
1 1
K
K

a f:
( )
( )
( )
m m
o m m
n n
o n n
b : b : b : b C :
G :
P :
a : a : a : a
+ + + +
= =
+ + + +
1
1 1
1
1 1
K
K
|7.18)
( )
G : duo c go I la ha m fruyon cua ho fho ng ro I rac.
Ha m fruyo n |7.18) co fho bIo n do I fuong duong vo da ng:
( )
( )
( )
n m m m
o m m
n n
o n n
: b b : b : b :
C :
G :
P :
a a : a : a :
( ) +
(
+ + + +

= =
+ + + +
1 1
1 1
1 1
1 1
K
K
|7.19)
HaI cach bIo u dIo n fro n hoa n foa n fuong duong nhau, frong
fhu c fo ha m fruyo n dang fhu haI duo c su du ng nhIo u hon.
VI du ?.5. Cho ho fho ng ro I rac mo fa bo I phuong frnh saI pha n:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
c k c k c k c k r k r k + + + + + = + + 3 2 2 5 1 3 2 2
Tm ha m fruyo n cua ho fho ng.
Gu . Io n do I Z haI vo phuong frnh saI pha n mo fa ho fho ng, fa
duo c:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
: C : : C : :C : C : : P : P : + + = +
3 2 2
2 5 3 2

( )
( )
( )
C : :
G :
P :
: : :
+
= =
+ +
2
3 2
2 1
2 5 3

( )
( )
( )
( )
C : : :
G :
P :
: : :

+
= =
+ +
1 2
1 2 3
2
1 2 5 3

7.3.2. Tnh ham truyen he ri rac t s o khoi
KhI fho m va o ho fho ng lIo n fuc cac khau lay mau, khau gIu
du lIo u |va bo dIo u khIo n so ) fa duo c ho fho ng dIo u khIo n ro I ra c.
a I foa n da f ra la fm ha m fruyo n ho ro I rac fhoo bIo n : fu so do
kho I co ca c khau lay ma u. Xo f mo f so so do fhuo ng ga p sau da y:
1- Hui hhuu noi liep cuch nhuu boi hhuu Iuy muu

Hnh 7.6 Hai kbau no i tiep cacb nbau boi kbau /ay ma u

251
( )
( )
( )
( ) ( )
C :
G : G : G :
P :
= =
1 2
|7.20)
frong do :
( ) ( )
{ } G : G s =
1 1
Z ZZ Z ;
( ) ( )
{ } G : G s =
2 2
Z ZZ Z
VI du ?.6. Cho
( ) ( )
2
G s oa G s
s a s b
= =
+ +
1
1 1
. Tm ha m fruyo n fuong
duong cu a haI ho fho ng co so do kho I o hnh 7.6.
Gu . Tra ba ng bIo n doI Z, fa co :

( ) ( )
{ }
{ }
aT
:
G : G s
s a
: e
= = =
+

1 1
1
Z Z Z Z Z Z Z Z

( ) ( )
{ }
{ }
bT
:
G : G s
s b
: e
= = =
+

2 2
1
Z Z Z Z Z Z Z Z
o do do da ng suy ra:
( ) ( )
( ) ( )
aT bT
:
G : G :
: e : e

=

2
1 2
g
2- Hui hhuu noi liep hhong cuch nhuu boi hhuu Iuy muu

Hnh 7.7 Hai kbau no i tiep kbong cacb nbau boi kbau /a y mau
( )
( )
( )
( )
C :
G : G G :
P :
= =
1 2
|7.21)
frong do :
( ) ( )
{ } G G G s G s =
1 2 1 2
Z ZZ Z
Ca n chu y la:

( ) ( ) ( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ }
( )
G : G : G s G s G s G s G G : = =
1 2 1 1 1 2 1 2
Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z
V du 7.7 so mInh ho a dIo u na y.
VI du ?.?. Cho
( ) ( )
2
G s oa G s
s a s b
= =
+ +
1
1 1
Gu . Tra ba ng bIo n doI :, fa co :
CHNG 7

252

( ) ( ) ( )
{ }
( ) ( )
G G : G s G s
s a s b

= =
`
+ + )
1 2 1 1
1
Z Z Z Z Z Z Z Z

( ) ( ) ( ) ( )
b a s a a b s b

= +
`
+ + )
1 1 1 1
Z ZZ Z

( ) ( ) ( ) ( )
b a s a a b s b

= +
` `
+ + ) )
1 1 1 1
Z Z Z Z Z Z Z Z

( )
( )
( )
( )
aT bT
: :
b a a b
: e : e

= +

1 1

( )
( )
( ) ( ) ( )
bT aT
aT bT
: e e
G G :
b a : e : e

=

1 2

Ro ra ng ko f qua fnh ha m fruyo n fuong duong cu a haI ho
fho ng o v du 7.6 va 7.7 hoa n foa n khac nhau. g
J- He lhong hoi liep co hhuu Iuy muu lrong henh sui so

Hnh 7.S He tbong boi tiep co kbau /ay mau trong kenb sai so
( )
( )
( )
( )
( )
k
C : G :
G :
P : GH :
= =
+ 1
|7.22)
frong do :
( ) ( ) { } G : G s = Z ZZ Z ;
( ) ( ) ( ) { } GH : G s H s . = Z ZZ Z
Truo ng ho p H(s = 1 |ho fho ng ho I fIop am don vj) fa co :
( )
( )
( )
( )
( )
k
C : G :
G :
P : G :
= =
+ 1
|7.23)
VI du ?.8. Cho
( ) ( )
G s oa H s
s a s b
= =
+ +
1 1
Gu . Thuc hIo n pho p bIo n do I Z fuong fu nhu da la m o v du 7.6
va 7.7, fa do da ng fnh duo c:

( ) ( ) { }
{ }
aT
:
G : G s
s a
: e
= = =
+

1
Z Z Z Z Z Z Z Z

253
( ) ( ) ( ) { }
{ }
( )
( ) ( ) ( )
bT aT
aT bT
: e e
GH : G s H s
s a s b
b a : e : e

= = =
+ +

1 1
Z Z Z Z Z Z Z Z
Thay vao co ng fhuc |7.22) fa duoc:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
aT
k
bT aT
aT bT
:
C : G :
: e
G :
P : GH :
: e e
b a : e : e
= = =
+

+

1
1

( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
bT
k
aT bT bT aT
b a : e :
G :
b a : e : e : e e

=
+
g
4- He lhong hoi liep co hhuu Iuy muu lrong rong hoi liep

Hnh 7.9 He tbong boi tiep co kbau /ay mau trong oong boi tiep
Truo ng ho p na y kho ng fm duo c bIo u fhu c ha m fruyo n, quan
ho gIu a fn hIo u vao va fn hIou ra nhu sau:
( )
( )
( )
1
PG :
C :
GH :
=
+
|7.24)
frong do :
( ) ( ) ( ) { } PG : P s G s = Z ZZ Z ;
( ) ( ) ( )
{ } GH : G s H s = Z ZZ Z
5- He lhong hoi liep co cuc hhuu Iuy muu Jong bo lrong
nhunh lhuun

Hnh 7.10 He tbong boi tiep co cac kbau /a y ma u Jong bo
trong nbanb tbuan
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
k
C : G :
G :
P : G : H :
= =
+ 1
|7.25)
frong do :
( ) ( ) { } G : G s = Z ZZ Z ;
( ) ( ) { } H : H s = Z ZZ Z
CHNG 7

254
6- He lhong hoi liep co cuc hhuu Iuy muu Jong bo ru cuc
hhuu noi liep o nhunh lhuun

Hnh 7.11 He tbong boi tiep co cac kbau /a y ma u Jong bo oa cac kbau
noi tiep o nbanb tbuan
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
k
G : G : C :
G :
P : G : G H :
= =
+
1 2
1 2
1

frong do :
( ) ( )
{ } G : G s =
1 1
Z ZZ Z ;
( ) ( )
{ } G : G s =
2 2
Z ZZ Z

( ) ( ) ( )
{ } G H : G s H s =
2 2
Z ZZ Z
7- So Jo Jong ln hieu - Cong lhuc Muson cho he roi ruc
Co fho mo ro ng kha I nIo m so do do ng fn hIo u da frnh bay
frong chuong 2 cho ho lIo n fu c do a p du ng va o ho ro I ra c vo I mo f
va I fhay do I nho . o su du ng co ng fhuc Mason cho ho ro I rac ca n
do y cac nguyo n fac sau day:
Nou kho ng co bo lay ma u gIu a da u vao P(s va kha u dau
fIo n frong vo ng fhua n |v du G(s) fh kho ng fho fa ch bIo f bIo n
do I Z cu a dau va o va kha u dau fIo n va fa luon co so ha ng
( )
PG Z ZZ Z .
o do frong fruo ng ho p nay kho ng fho fnh duoc ha m fruyon
ba ng fI lo gIu a bIo n do I Z fn hIou ra va fn hIo u va o cu a ho
fho ng.
No u mo f kha u frong vo ng fhua n hay frong vo ng ho I fIop
pha n bIo f vo I dau va o, da u ra cu a ho fho ng va vo I ca c khau khac
bo I ca c bo la y mau o da u vao va da u ra cu a no hoa n foa n doc lap
vo bIo n do I Z.
No u mo f khau frong vo ng fhua n hay vo ng ho I fIo p kho ng
pha n bIo f vo I cac khau ko ca n hay vo I dau vao cua ho fho ng bo I
bo la y mau fh pha I fhu c hIo n pho p bIo n do I Z cua ha m fruyon
ko f ho p cu a haI kha u hay gIu a kha u do vo I da u vao.
u ng ly fhuyo f Mason va ba nguyo n fa c fron cho ho ro I rac,
doc gIa co fho kIom chu ng duoc cac co ng fhuc fnh ham fruyo n da

255
da n ra frong muc 7.3.2 na y.
7.4 M0 Tk hE Th0h 0I k6 8kh Fh00h Thh Tkh ThkI
?.4.1 Thunh lup phuong trInh trung thu tu phuong trInh
su phun
1- Ve phui cuu phuong lrnh sui phun hhong chuu sui phun
cuu ln hieu ruo
Xo f ho fho ng ro I rac co quan ho gIu a fn hIou vao va fn hIou
ra mo fa bo I phuong frnh saI pha n:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
1 1
+ + + + + + + =
n n o
c k n a c k n a c k a c k b r k K |7.26)
Cbu y . O phuong frnh fro n ho so a
o
= 1. Nou a
o
1 fa chIa
haI vo cho a
o
do duoc phuong frnh saI pha n co da ng |7.26).
Tuong fu nhu da la m do I vo I ho lIo n fuc, fa da f ca c bIon
fra ng fha I do bIo n do I fuong duong phuong frnh saI pha n bac n o
fro n fha nh ho n phuong frnh saI pha n bac mo f.
( ) ( )
x k c k =
1

( ) ( )
x k x k = +
2 1
1
( ) ( )
x k c k = +
2
1
( ) ( )
x k x k = +
3 2
1
( ) ( )
x k c k = +
3
2
...
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n n n
x k x k x k c k n x k c k n
= + = + + = +
1
1 1 1
Thay vao phuong frnh |7.26) fa duo c:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n n n o
x k a x k a x k a x k b r k
+ + + + + =
1 1 2 1
1 K

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n n n o
+ = +
1 1 2 1
1 K
Ko f ho p phuong frnh fro n vo I cac bIo u fhuc da f bIo n fra ng
fha I fa duoc ho phuong frnh sau:
CHNG 7

256
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n
n n n n o
x k x k
x k x k
x k x k
+ =
+ =
+ =
+ = +
1 2
2 3
1
1 1 2 1
1
1
1
1
M
K


257
( )
( )
( )
( )
n
n
x k
x k
x k
x k
( +
(
+
(
(
(
+
(
(
+

1
2
1
1
1
1
1
M
=
n n n
a a a a a

(
(
(
(
(
(
(

1 2 2 1
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 0 1
K
K
M M M M M
K
K

( )
( )
( )
( )
n
n
x k
x k
x k
x k
(
(
(
(
(
(
(

1
2
1
M
+
o
b
(
(
(
(
(
(
(

0
0
0
M
r|k)
( ) ( )
[ ]
( )
( )
( )
( )
1
n
n
x k
x k
c k x k
x k
x k
(
(
(
(
= =
(
(
(

2
1
1
1 0 0 0 K M
a f:
x(k =
( )
( )
( )
( )
n
n
x k
x k
x k
x k
(
(
(
(
(
(
(

1
2
1
M
J
n n n
a a a a a

(
(
(
( =
(
(
(

1 2 2 1
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 0 1
K
K
M M M M M
K
K
A
B
d
=
b
(
(
(
(
(
(
(
0
0
0
0
M C
d
= [ ] 1 0 0 0 K
Ta duo c ho phuong frnh bIo n fha I:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
1
J J
J
k k r k
c k k
+ = +
x A x B
C x
g
VI du ?.9. Cho ho fho ng dIo u khIo n ro I rac mo fa bo I phuong frnh
saI pha n:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
c k c k c k c k r k + = + + + + = 2 3 2 5 1 4 3
Ha y vIo f ho phuong frnh bIo n fra ng fha I mo fa ho fho ng.
Gu . Ta co :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
c k c k c k c k r k + = + + + + = 2 3 2 5 1 4 3

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
c k c k c k c k r k , , , + + + + + + = 3 0 5 2 2 5 1 2 1 5
CHNG 7

258
a f bIo n fra ng fha I nhu sau:
( ) ( )
x k c k =
1

( ) ( )
x k x k = +
2 1
1
( ) ( )
x k x k = +
3 2
1
Ho phuong frnh bIo n fra ng fha I mo fa ho fho ng da cho la :
( ) ( ) ( )
( ) ( )
1
J J
J
k k r k
c k k
+ = +
x A x B
C x

frong do : x|k) =
( )
( )
( )
x k
x k
x k
(
(
(
(

1
2
3

A
d
=
a a a , ,
( (
( (
=
( (
( (
3 2 1
0 1 0 0 1 0
0 0 1 0 0 1
2 2 5 0 5

B
d
=
o
b ,
( (
( (
=
( (
( (

0 0
0 0
1 5

C
d
= [ ] 1 0 0
2- Ve phui cuu phuong lrnh sui phun co chuu sui phun cuu
ln hieu ruo
Xo f ho fho ng ro I rac co quan ho gIu a fn hIou vao va fn hIou
ra mo fa bo I phuong frnh saI pha n:
( ) ( ) ( ) ( )
n n
c k n a c k n a c k a c k
+ + + + + + + =
1 1
1 1 K
=
( ) ( ) ( ) ( )
o n n
b r k n b r k n b r k b r k
+ + + + + + +
1 1
1 1 K |7.27)
Cbu y . O phuong frnh fro n ho so a
o
= 1. Nou a
o
1 fa chIa
haI vo cho a
o
do duoc phuong frnh saI pha n co da ng |7.27)
( ) ( ) ( )
o
x k c k r k =
1

( ) ( ) ( )
x k x k r k = +
2 1 1
1
( ) ( ) ( )
x k x k r k = +
3 2 2
1
...
( ) ( ) ( )
n n n
x k x k r k

= +
1 1
1

259
Tu cach da f bIo n fra ng fha I fro n fa ru f ra phuong frnh sau:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n n n n
x k a x k a x k a x k r k
+ = +
1 1 2 1
1 K
frong do :
o o
b =
o
b a =
1 1 1

b a a =
2 2 1 1 2 0

o
b a a a =
3 3 1 2 2 1 3

o
b a a a a =
4 4 1 3 2 2 3 1 4

...
n n n n n n n n o
b a a a a a a

=
1 1 2 2 3 3 4 4 1 1
K
o do ho phuong frnh bIon frang fhaI mo fa ho fhong co dang:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1
J J
J J
k k r k
c k k r k
+ = +
= +
x A x B
C x D

frong do :
x(k =
( )
( )
( )
( )
n
n
x k
x k
x k
x k
(
(
(
(
(
(
(

1
2
1
M A
d
=
n n n
a a a a a

(
(
(
(
(
(
(

1 2 2 1
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 0 1
K
K
M M M M M
K
K

B
d
=
n
n
(
(
(
(
(
(
(

1
2
1
M C
d
= [ ] 1 0 0 0 K D
d
=
o
.
VI du ?.10. Cho ho fhong ro I rac mo fa bo I phuong frnh saI pha n:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
c k c k c k c k r k r k + + + + + + = + + 2 3 2 5 1 4 2 3
Ha y vIo f ho phuong frnh fra ng fha I mo fa ho fho ng fro n.
Gu . Ta co :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
c k c k c k c k r k r k + + + + + + = + + 2 3 2 5 1 4 2 3

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
c k c k c k c k r k r k , , , , + + + + + + = + + 3 0 5 2 2 5 1 2 0 5 2 1 5
CHNG 7

260
a f cac bIo n fra ng fhaI:
( ) ( ) ( )
o
x k c k r k =
1

( ) ( ) ( )
x k x k r k = +
2 1 1
1
( ) ( ) ( )
x k x k r k = +
3 2 2
1

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
x k a x k a x k a x k r k + = +
3 3 1 2 2 1 3 3
1
frong do :
o o
b = = 0
o
b a , , = = =
1 1 1
0 5 0 0 5
o
b a a , , , , = = =
2 2 1 1 2
0 0 5 0 5 2 5 0 0 25
( )
o
b a a a , , , , , , = = = =
3 3 1 2 2 1 3
1 5 0 5 0 25 2 5 0 5 0 375
Ho phuong frnh bIo n fra ng fha I co da ng:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1
J J
J J
k k r k
c k k r k
+ = +
= +
x A x B
C x D

frong do :
x(k =
( )
( )
( )
x k
x k
x k
(
(
(
(

1
2
3
A
J
=
, ,
(
(
(
(

0 1 0
0 0 1
2 2 5 0 5

B
J
=
,
,
,
(
(
(
(

0 5
0 25
0 375
C
J
= [ ] 1 0 0 D
J
= 0 g
?.4.2 Thunh lup phuong trInh trung thu tu hum truyen
he ro ruc
Cho ho fho ng mo fa bo I ha m fruyo n:

( )
( )
( )
m m
o m m
n n
n n
b : b : b : b C :
G :
P :
: a : a : a
+ + + +
= =
+ + + +
1
1 1
1
1 1
K
K
|7.28)
Cbu y . O ham fruyo n fro n ho so a
o
= 1. No u a
0
1 fa chIa fu
so va ma u so cho a
o
do duo c ha m fruyo n co da ng |7.28).
Cacb 1. Io n do I fuong duong ha m fruyo n vo da ng phuong
frnh saI pha n:

261
|7.28) ( )
( )
n n
n n
: a : a : a C :
+ + + +
1
1 1
K
= ( )
( )
m m
o m m
b : b : b : b P :
+ + + +
1
1 1
K

( ) ( ) ( ) ( )
n n
c k n a c k n a c k a c k
+ + + + + + + =
1 1
1 1 K
=
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
1 1
+ + + + + + +
o m m
b r k m b r k m b r k b r k K
A p du ng phuong pha p da frnh ba y o mu c 7.4.1.2 fa ru f ra
duo c ho phuong frnh bIo n fra ng fha I.
VI du ?.11. Hay fha nh la p ho phuong frnh fra ng fha I mo fa ho
fho ng co ha m fruyo n la :
( )
( )
( )
C : :
G :
P :
: : :
+
= =
+ + +
2
3 2
3
2 5 4

Gu . Ca cb 1. Ha m fruyo n da cho fuong duong vo I:
( )
( )
( )
C : :
G :
P :
: : :
, ,
, ,
+
= =
+ + +
2
3 2
0 5 1 5
0 5 2 5 2

( ) ( ) ( ) ( )
: c c C : : P : , , , , + + + = +
3 2 2
0 5 2 5 2 0 5 1 5

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
c k c k c k c k r k r k , , , , + + + + + + = + + 3 0 5 2 2 5 1 2 0 5 2 1 5
xom fIo p lo I gIa I da frnh ba y o v du 7.10.
Cacb 2. o
( )
( )
( )
m m
o m m
n n
n n
b : b : b : b C :
G :
P :
: a : a : a
+ + + +
= =
+ + + +
1
1 1
1
1 1
K
K

no n fa co fho da f bIo n phu |z) sao cho:
( )
( )
m m
o m m
C : b : b : b : b E : ( )

= + + + +
1
1 1
K |7.29)
( )
( )
( )
n n
n n
P : : a : a : a E :
= + + + +
1
1 1
K |7.30)
|7.30)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n
e k n a e k n a e k a e k r k
+ + + + + + + =
1 1
1 1 K
A p du ng phuong phap da frnh ba y o muc 7.4.1.1, da f ca c
bIo n fra ng fha I:
( ) ( )
x k e k =
1

( ) ( )
x k x k = +
2 1
1
( ) ( )
x k e k = +
2
1
( ) ( )
x k x k = +
3 2
1
( ) ( )
x k e k = +
3
2
...
( ) ( )
n n
x k x k
= +
1
1
( ) ( )
n
x k e k n = + 1
( ) ( )
n
x k e k n + = + 1
CHNG 7

262
Ta duo c phuong frnh:
( )
( )
( )
( )
n
n
x k
x k
x k
x k
( +
(
+
(
(
(
+
(
(
+

1
2
1
1
1
1
1
M
=
n n n
a a a a a

(
(
(
(
(
(
(

1 2 2 1
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 0 1
K
K
M M M M M
K
K

( )
( )
( )
( )
( )
n
n
x k
x k
r k
x k
x k
( (
( (
( (
( ( +
( (
( (
( (

1
2
1
0
0
0
1
M M

|7.29)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
o m m
c k b e k m b e k m b e k b e k
= + = + + + + +
1 1
1 1 K

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
o m m m m
c k b x k b b k b x k b x k
+
= + + + +
1 1 1 2 1
K

( )
[ ]
m m o
c k b b b b
=
1 1
0 0 K K
( )
( )
( )
( )
n
n
x k
x k
x k
x k
(
(
(
(
(
(
(

1
2
1
M
To m la I fa duoc ho phuong frnh fra ng fha I:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
1
J J
J
k k k
c k k
+ = +
x A x B
C x

frong do :
x(k =
( )
( )
( )
( )
n
n
x k
x k
x k
x k
(
(
(
(
(
(
(

1
2
1
M A
J
=
n n n
a a a a a

(
(
(
(
(
(
(

1 2 2 1
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 0 1
K
K
M M M M M
K
K

B
J
=
(
(
(
(
(
(
(

0
0
0
1
M C
J
=
( )
[ ]
m m o
c k b b b b
=
1 1
0 0 K K
g
VI du ?.12. Cho ho fhong mo fa bo I ha m fruyo n:

( )
( )
( )
C : :
G :
P :
: : :
+
= =
+ + +
2
3 2
3
2 5 4


263
Ha y fha nh la p ho phuong frnh fra ng fha I.
Gu . Ha m fruyo n da cho fuong duong vo I:

( )
( )
( )
C : :
G :
P :
: : :
, ,
, ,
+
= =
+ + +
2
3 2
0 5 1 5
0 5 2 5 2

a f bIo n phu
( )
E : sao cho:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
C : : E :
P : : : : E :
, ,
, ,
= +
= + + +
2
3 2
0 5 1 5
0 5 2 5 2

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
c k c k c k
r : e k e k e k e k
, ,
, ,
= + +
= + + + + + +
0 5 2 1 5
3 0 5 2 2 5 1 2

a f bIo n fra ng fha I:
( ) ( )
x k e k =
1

( ) ( )
x k x k = +
2 1
1
( ) ( )
x k x k = +
3 2
1
Ta duo c ho phuong frnh:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
J J
J
k k r k
c k k
+ = +
1 x A x B
D x

frong do :
x(k =
( )
( )
( )
x k
x k
x k
(
(
(
(

1
2
3
A
J
=
0 1 0
= 0 0 1
a a a 2 2.6 0.6
( (
( (
( (
( (
3 2 1
0 1 0
0 0 1
B
J
=
(
(
(
(

0
0
1
D
J
= [ ] [ ] b b b . . =
2 1 0
1 5 0 0 5 g
VI du ?.13. Hay fha nh la p ho phuong frnh fra ng fha I mo fa ho
fho ng co ha m fruyo n la :

( )
( )
( )
C : :
G :
P :
: : : :
+
= =
+ + + +
4 3 2
2 1
2 5 3

Gu . a f bIo n phu E|z) sao cho:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
C : : E :
P : : : : : E :
= +
= + + + +
4 3 2
2 1
2 5 3

CHNG 7

264

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
c k e k e k
r k e k e k e k e k e k
= + +
= + + + + + + + +
2 1
4 2 3 2 5 1 3

a f bIo n fra ng fha I:
( ) ( )
x k e k =
1

( ) ( )
x k x k = +
2 1
1
( ) ( )
x k x k = +
3 2
1
( ) ( )
x k x k = +
4 3
1
Ta duo c ho phuong frnh:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
1
J J
J
k k r k
c k k
+ = +
x A x B
C x

frong do :
x(k =
( )
( )
( )
( )
x k
x k
x k
x k
(
(
(
(
(
(

1
2
3
4
A
J
=
a a a a
( (
( (
( (
=
( (
( (
( (
4 3 2 1
0 1 0 0 0 1 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
3 5 1 2

B
J
=
(
(
(
(
(
(

0
0
0
1
C
J
= [ ] [ ]
o
b b =
1
0 0 1 2 0 0

?.4.3 Thunh lup phuong trInh trung thu he ro ruc tu
phuong trInh trung thu he len tuc
Phuong pha p nay chI a p du ng duo c cho ho fho ng co so do
kho I nhu sau:


265
Trnh lu lhunh Iup phuong lrnh lrung lhui
Buo c 1: Tha nh la p ho phuong frnh bIo n frang fha I lIo n fuc:

( ) ( ) ( )
( ) ( )
P
t t e t
c t t
= +
& x Ax B
Cx

Buo c 2: Tnh ma fra n qua do cu a ho lIo n fu c:
( ) ( ) [ ] t s = L LL L
1

vo I:
( ) ( )
s s

=
1
A
Buo c 3: RoI rac hoa phuong frnh bIon frang fhaI o buoc 1, fa
duoc:
( )
( ) ( )
( ) ( )
( = +
J J P
J
T kT B e kT
c kT kT
x h = 1 A x
C x

frong do :
( )
( )
0
J
T
J
J
T
BJ
=
A
B
C C

Buo c 4: Ho phuong frnh bIo n fra ng fha I cua ho ro I ra c ca n
fm vo I fn hIo u vao r(kT la:
( ) [ ]
[ ]
( ) ( )
( ) ( )
1
J J J J
J
k T kT r kT
c kT kT
+ = +
x A B C x B
C x

Chung mInh: Buo c 1 va buoc 2 fha nh lap phuong frnh fra ng
fha I va fnh ma fra n qua do cua ho lIo n fu c kho ng co g pha I
chu ng mInh. Ta chu ng mInh fu buoc 3, o buo c na y fa suy ra
phuong frnh fra ng fha I cua ho ro I ra c fu phuong frnh fra ng fhaI
cua ho lIo n fuc.
Buoc J. O chuong 2, fa da bIo f nghIo m cu a phuong frnh
fra ng fha I ho lIo n fuc cho bo I co ng fhu c:
CHNG 7

266

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
P
x t t x e J = +
0
0 B
To ng qua f:
( )
( ) ( ) ( )
( )
o
t
o o o P
t
t t t t t e J = +
x x B
A p du ng co ng fhu c fron vo I:
( )
o
t kT
t k T
=
= +
1

Ta duo c:
( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( )
( )
k T
P
kT
k T T kT kT e J
+
+ = +
1
1 x x B
Ta la I co :
( ) ( )
P
e e kT = , . kT < (k + 1T
|do e
P
( la fn hIo u o ngo ra cua kha u gIu ZOH)
Thay vao co ng fhuc fro n, fa duo c:

( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( )
( )
k T
kT
k T T kT kT e kT J
+
+ = +
1
1 x x B
o e(kT kho ng phu fhuoc va o bIo n la y fch pha n no n:

( ) [ ] ( ) ( ) ( )
( )
( )
k T
kT
k T T kT kT J J e kT
+
| |
|
+ = +
|
\
1
1 x x B
o I bIo n phop fnh la y fch pha n, fa duoc:

( ) [ ] ( )
{
( ) ( ) ( )
0
1
| |
| + = +
|
\
J
J
T
P
k T T kT J e kT
1442443
A
B
x x B |7.31)
Ro I rac ho a phuong frnh ngo ra cua ho lIo n fu c, fa duoc:
( ) ( )
J
c kT kT = C x
Buoc 4. Thoo so do kho I cua ho fho ng, fa fhay:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
J
e kT r kT c kT r kT kT = = C x
Thay vao |7.31) fa duoc ko f qua ca n chu ng mInh.
VI du ?.14. Cho ho fhong ro I rac co so do nhu hnh vo. Ha y fha nh
la p ho phuong frnh bIo n fra ng fha I mo fa ho fho ng vo I ca c bIo n
fra ng fha I duo c xac djnh fro n hnh vo .


267

Gu
Buoc 1. Tha nh la p ho phuong frnh bIo n frang fha I mo fa ho
lIo n fuc:

Thoo hnh vo fa co :

( )
( )
X s
X s
s
=
2
1

( ) ( )
sX s X s =
1 2

( ) ( )
x t x t =
1 2
& |7.32)

( )
( )
P
E s
X s
s a
=
+
2

( ) ( ) ( )
P
s a X s E s + =
2

( ) ( ) ( )
P
x t ax t e t + =
2 2
&

( ) ( ) ( )
P
x t ax t e t = +
2 2
& |7.33)
Ko f ho p |7.32) va |7.33) fa duoc ho phuong frnh:

( ) ( )
( ) ( ) ( )
P
x t x t
x t ax t e t
=
= +
1 2
2 2
&
&

( )
( )
x t
x t
(
(

1
2
&
&
=
( )
( )
x t
a x t
( (
( (

1
2
0 1
0
+
( )
P
e t
(
(

0
1

( ) ( ) ( )
P
t t e t = + & x Ax B |7.34)
( ) ( )
[ ]
( )
( )
( )
1
1
2
0
x t
c t Kx t K t
x t
(
= = =
(

Cx
o do : A =
a
(
(

0 1
0
B =
(
(

0
1
C = [ ] K 0
Buoc 2. Tnh ma fra n qua do :
( ) ( )
s
s s s
a s a

| | | | ( ( (
= = =
| |
( ( (
+
\ \
1 1
1
1 0 0 1 1
0 1 0 0
A

CHNG 7

268
=
( )
( ) s a
s s s a
s s a s
s a
(
(
+ (
+
= (
(
+
(
(
+
1 1
1
1
0 1
0

( ) ( ) [ ]
( )
s s s a
t s
s a
(
(
+
( = =
`
(

(

+ )
1 1
1
0
L L L L L L L L
1 1
=
{ }
( )
{ }
s s s a
s a
(
`
(
+ )
(
(
(
+
1 1
1
0
1 1
1
L L L L L L L L
L LL L

( )
( )
at
at
e
a t
e
(
=
(
(

1
1 1
0

Buoc J. Ro I ra c ho a ca c phuong frnh fra ng fha I cu a ho lIo n
fu c, fa duoc:
( ) [ ] ( ) ( )
( ) ( )
1
J J P
J
k T kT e kT
c kT kT
+ = +
x A B
C x

frong do :
A
J
= (T =
( ) ( )
at aT
at aT
t T
e e
a a
e e

=
( (

( (
=
( (
( (

1 1
1 1 1 1
0 0

B
J
=
( )
( )
aT T T
aT
e
a J J
e
(
(
=
`
(
(

(
)

0 0
1
1 1 0
1
0
B
=
( )
aT T
aT
e
a J
e

(

`
(

(
)
0
1
1

=
T
aT
aT
aT
aT
T e
e
a
a a a
a
e
e
a
a a

( | | ( | |
+ ( | + ( |
|
( \
( \
=
(
(
(
(
+
( (

2
2
2
0
1
1

C
J
= C = [ ] K 0
Buoc 4. Ho phuong frnh bIo n fra ng fha I mo fa ho fho ng roI
rac vo I fn hIo u vao r(kT la:

269
( ) [ ]
[ ]
( ) ( )
( ) ( )
1
J J J J
J
k T kT r kT
c kT kT
+ = +
x A B C x B
C x

frong do :
[ ]
( )
[ ]
2 2
1
1
1 1
0
1
0
aT
aT
J J J
aT
aT
T e
e
a
a a
a K
e
e
a a
( | |
( + ( |
\ ( (
=
( (
( (
+
(

A B C
=
( )
aT
aT
aT
aT
T e
K
e
a
a a
a
e
e
K
a a
( | |
+ ( ( |
\ ( (
( (
| |
( (
+
|
(
\
2 2
1
1 0
1 1
1
0
0

[ ]
( )
2 2
1 1
1 1
1
aT
aT
J J J
aT
aT
T e
K e
a a
a a
e
K e
a a
( | |
+ ( |
\
(
=
(
| |
(
|
(
\
A B C
V du ba ng so cu fho : a = 2, T = 0,5soc, K = 10
Buoc 1. A =
(
(

0 1
0 2
B =
(
(

0
1
C = [ ] 10 0
Buoc 2.
( )
( ) ( )
at t
t at
e e
a t
e e

( (

( (
= =
( (
( (

2
2
1 1
1 1 1 1
2
0 0

Buoc J: A
J
=
( ) ( )
aT
aT
e e
a
e e
,
,
,
,

( (

(
( (
= =
(
( (

( (

2 0 5
2 0 5
1 1
1 1 1 1 1 0 316
2
0 0 368
0 0

B
J
=
aT
aT
T e e
a
a a
e e
a a
,
,
,
,
,

( ( | | | |
+ + ( ( | |
(
\ \
( (
= =
(
( (

( (
+ +
( (

2 0 5
2 2 2 2
2 0 5
1 0 5 1
0 092
2
2 2
0 316
1 1
2 2

C
J
= C = [ ] 10 0
CHNG 7

270
Buoc 4.
[ ] [ ]
1 0 316 0 092
10 0
0 0 368 0 316
, ,
, ,
J J J
( (
=
( (

A B C
=
, , , ,
, , , ,
( ( (
=
( ( (

1 0 316 0 920 0 0 080 0 316
0 0 368 3 160 0 3 160 0 368

Kof luan: ho phuong frnh bIo n fra ng fha I ca n fm la :

( )
( )
( )
( )
( )
x k x k
r k
x k x k
, , ,
, , ,
( ( + ( (
= +
( ( ( (
+

1 1
2 2
0 080 0 316 0 092 1
3 160 0 368 0 316 1

( )
[ ]
( )
( )
x k
c k
x k
(
=
(

1
2
10 0 g

?.4.4 TInh hum truyen he ro ruc tu he phuong trInh
trung thu
Cho ho fhong roI rac mo fa boI ho phuong frnh bIon frang
fhaI:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
1
J J
J
k k r k
c k k
+ = +
x A x B
C x

a I foa n da f ra la fm ha m fruyo n:
( )
( )
( )
C :
G :
P :
=
Io n do I Z ho phuong frnh fra ng fha I, fa duoc:

( ) ( ) ( )
( ) ( )
J J
J
: : : P :
C : :
= +
X A X B
C X

( )
( ) ( )
( ) ( )
J J
J
: : P :
C : :
=
A X B
C X

( )
[ ]
( )
( ) ( )
1
J J
J
: : P :
C : :
X A B
C X

( )
[ ]
( )
1
J J J
C : : P :
= C A B
Ia p fI so , fa duoc:

( )
( )
( )
[ ]
1
J J J
C :
G : :
P :
= = C A B |7.35)

271
VI du ?.15. Cho ho fhong mo fa bo I phuong frnh fra ng fha I:
( ) [ ] ( ) ( )
( ) ( )
1
J J
J
k T kT kT
c kT kT
+ = +
x A x B
C x

frong do : A
J
=
, ,
(
(

0 1
0 7 0 1
; B
J
=
(
(

0
2
; [ ] 1 0
J
= = C C
Ha y vIo f ha m fruyo n cu a ho fho ng fro n.
Gu . A p du ng co ng fhu c |7.35), ham fruyo n cua ho fho ng la :
( )
( )
( )
[ ]
1
J J J
C :
G : :
P :
= = C A B
Ta co :
[ ]
J
: :
:
: : , , , ,

| | ( ( (
= =
|
( ( (
+
\
1 1
1
0 0 1 1
0 0 7 0 1 0 7 0 1
A
=
( )
:
: : :
,
, , ,
+ (
(
+ +

0 1 1 1
0 7 0 1 0 7

[ ]
( ) ( )
1
0 1 1 0 2 1 1
0 7 2 2 0 1 0 7 0 1 0 7
,
, , , , ,
J
:
:
: : : : : :
+ ( ( (
= =
( ( (
+ + + +

J
A B

[ ]
( )
[ ]
( )
1
2 1 2
1 0
2 0 1 0 7 0 1 0 7 , , , ,
J J J
:
: : : : :
(
= =
(
+ + + +

C A B
Va y:
( )
G :
: : , ,
=
+ +
2
2
0 1 0 7

CHNG 7

272
Pbu luc: MD TA HE RDI RAC DUNG MATLAB
Ca c lo nh mo fa foa n ho c ho ro I ra c fuong fu nhu cac lo nh mo
fa foa n ho c ho lIo n fuc, chI khac la khI fa o ra ho fho ng fa kho ng
chI nhap va o fho ng so ho fho ng |fu so , mau so ha m fruyo n hoac
cac ma fra n fra ng fha I) ma co n pha I nhap va o chu ky la y ma u.
Ha y so sa nh vo I phu lu c o chuong 2.
Tao ra ho fhong mo fa boI ham fruyon: /enb tI |fransfor funcfIon).
Cu pha p: G = tI(TS,MS,T) fa o ra ho fho ng ro ru c mo fa bo I
ha m fruyo n C co fu so la da fhu c TS, ma u so la da fhuc MS va
chu ky lu y mu u lu T. No u kho ng xa c djnh T fh da f T = -1.
Vi Ju .
>> TS=1; MS= [2 1]; G1 = tf (TS, MS, 0.2) G1=1/(2z+1, T = 0.2 sec
Transfer function:
1
- - - -
2z + 1
Sampling time: 0.2
>> TS=1; MS= [2 1];
>> G1=tf (TS, MS, 1)%G1=1/(2z+1), T kho ng xac nh
Transfer function:
1
- - - -
2z + 1
Sampling time: unspecified
>> G2=tf ([4 1], conv ([2 1], [3 1]), 1)%G2= (4z + 1)/(2z+1) (3z+1)
Transfer function:
4 z + 1
- - - - - - -
6 z^2 + 5 z + 1

on gIa n ha m fruyon: /e nb mnreul.
Cu pha p: G=mnreul(G) frIo f fIo u ca c fha nh pha n gIo ng nhau o fu
so va ma u so do duoc da ng ha m fruyo n fo I gIa n.
Vi Ju .
>> TS=[2 1]; MS=conv([2 1],[3 1]);G=tf(TS,MS,-1)
Transfer function:
2 z + 1
- - - - - - -
6 z^2 + 5 z + 1

273
>> G=minreal (G)
Transfer function:
0.3333

z + 0.3333
Ca c lo nh gho p no I ho ro I ra c boa n toa n gio ng nhu cac lo nh
gho p no I ho lIo n fuc, cu fho :
- Tnh ham fruyon cua ho fhong noI fIop: /enb seres hoac foan fu
`
Cu pha p: G=seres(G1, G2) fnh ha m fruyo n G = G1G2
- Tnh ham fruyo n cua ho fho ng song song: /e nb para//e/ hoac
foa n fu +
Cu pha p: G=purullel(G1,G2) fnh ha m fruyo n G = G1+G2
- Tnh ham fruyo n cu a ho fho ng ho I fIop: /e nb jeeJback
Cu pha p: Gk=Ieedbuck(G1,G2,) fnh ha m fruyo n ho ho I fIo p a m
Gk = G1/(1+G1*G2)
Gk=Ieedbuck(G1,G2,+1) fnh ha m fruyo n ho ho I fIo p duong
Gk = G1/(1G1*G2)
Vi Ju .
>> G1=tf(1, [2 11,1); % G1=1/ (2z+1)
>> G2=tf([4 1],conv([1 01],[3 11]),1); % G2=(4z+1)/z(3z+1)
Transfer function:
4 z + 1

6 z^3 + 5 z^2 + z
>> G=G1+G2 % ghep song song
Transfer function:
11 z^2 + 7 z + 1

6 z^3 + 5 z^2 + z
>> Gk=feedback(G2, G1) % he hoi tiep am Gk=G2/(1+G2*G1)
Transfer function:
8 z^2 + 6 z + 1

6 z^3 + 5 z^2 + 5 z + 1
CHNG 7

274
>> Gk=minreal (Gk) % don gian thua so chung
Transfer function:
1

2 z

Tao ra ho fho ng mo fa bo I phuong frnh fra ng fha I: /e nb ss
|sfafo spaco).
Cu pha p: PTTT=ss(A,B,C,D,T) fa o ra ho fhong ro ru c mo fa boI
phuong frnh fra ng fha I PTTT co ca c ma fran fra ng fha I la A, ,
C, va chu ky lu y mu u lu T. Nou kho ng xac djn T fh da f T=1.
Vi Ju .
>> A=[0 1; 0.7 0.11; B=[0;2]; c=[1 0]; D=0;
>> PTTT=ss(A,B,C,D,1)

a =
x1 x2
x1 0 1
x2 0.7 0.1
b =
u1
x1 0
x2 2
c =
x1 x2
y1 1 0
d =
u1
y1 0

Discrete-time model.

Ca c lo nh bIo n do I gIu a ha m fruyo n va phuong frnh fra ng fha I
cua ho ro I rac hoa n foa n gIo ng ho lIo n fuc.
- Io n do I phuong frnh fra ng fha I vo da ng ha m fruyo n: lo nh ff
Cu pha p: G=tI(PTTT)
- Io n do I ham fruyo n vo da ng phuong frnh fra ng fha I: lo nh ss
Cu pha p: PTTT=tI(G)

275
Vi Ju . |xom fh du 7.15)
>> A=[0 1; 0.7 0.1]; B=[0;2]; C=[1 0]; D=0;
>> PTTT=ss(A,B,C,D,1);
>> G=tf(PTTT)
Transfer function:
2

z^2 + 0.1 z + 0.7
>> PTTT=ss (G)

a =
x1 x2
x1 0.1 0.35
x2 2 0
b =
u1
x1 1
x2 0
c =
x1 x2
y1 0 1
d =
u1
y1 0
Discrete-time model.

o y ra ng sau khI bIon do I nguo c fu ha m fruyo n vo da ng phuong
frnh fra ng fha I fa duoc ca c ma fra n fra ng fha I hoa n foa n khac
vo I ca c ma fra n fra ng fha I da nha p va o ban da u, dIo u na y kho ng
co g vo ly v do I vo I mo f ho fho ng fuy fhoo cach da f bIo n fra ng
fha I khac nhau fa so co cac phuong frnh frang fha I kha c nhau.

CHNG 7

276
Chuong S
Fh4N I0h 4 IhII K h Ih0N0
0I0 KhIN 80I 840
A. PHAN TCH HK THONG
K KHKN RO RAC
B.1 IE0 kIEh 0h [hh 60k hE 0I k6
Ho fho ng duoc go I la o n djnh no u fn hIo u vao bj cha n fh fn
hIo u ra bj cha n |o n djnh IO Boundod npuf Boundod Oufpuf).
Ta da bIo f ho fho ng dIo u khIo n lIo n fuc on djnh no u fa f ca cac
nghIo m cu a phuong frnh dac fnh do u na m bo n fra I ma f pha ng
phuc. o quan ho gIu a bIo n : va bIo n s la
Ts
: e = no n s nam bo n
fra I ma f pha ng phu c fuong duong vo I : na m bo n frong vo ng fron
don vj. o do ho fho ng dIo u khIo n ro I rac on djnh no u fa f ca cac
nghIo m cu a phuong frnh da c frung dou nam bo n frong vo ng fro n
don vj.
1 He tbong roi rac on Jjnb : < |8.1)

Mie n o n Jjnb
cu a be tbo ng /ie n tuc
Mie n o n Jjnb
cu a be tbo ng ro i rac
PHAN TCH VA THIET KE HE THONG IEU KHIEN RI RAC

277
Cun nho
- Ho fho ng ro I rac cho bo I so do kho I
Phuong frnh dac fnh la :
GH : ( ) + = 1 0 |8.2)
- Ho fho ng ro I rac cho ho phuong frnh bIo n fra ng fha I
1 ( ) ( ) ( )
( ) ( )
+ = +
J J
J
k k r k
c k C k
x A x B
x

Phuong frnh dac fnh la 0 det ( ) =
J
:I A |8.3)
B.Z TIE0 6h0kh 00Th h0WITZ M0 0h
- TIou chua n RoufhHurvIfz cho pho p da nh gIa phuong frnh
da I so
n n
o n n
a x a x a x a
+ + + + =
1
1 1
0 L co nghIo m nam bo n phaI
ma f pha ng phuc hay kho ng.
- Ta da su du ng ko f qua na y do da nh gIa nghIo m cu a phuong
frnh dac fnh cu a ho lIo n fu c
n n
o n n
a s a s a s a
+ + + + =
1
1 1
0 L .
Nou phuong frnh fron co nghIo m na m bo n pha I ma f pha ng
phuc fh ho lIo n fu c kho ng o n djnh.
- Kho ng fho su du ng fruc fIo p fIo u chua n RoufhHurvIfz do
da nh gIa fnh o n djnh cua ho ro I ra c v mIon o n djnh cua ho ro I
rac na m bo n frong duong fro n don vj.
- Muo n du ng fIo u chua n Roufh-HurvIfz do da nh gIa fnh o n
djnh cua ho ro I ra c fa pha I fhu c hIo n pho p do I bIo n

u
:
u
+
=
1
1

:
u
:
+
=
1
1

Vo I cach do I bIo n nhu fro n, mIo n na m frong vo ng frong don
vj cu a ma f pha ng : fuong u ng vo I nu a fra I cua ma f pha ng u.
A p du ng fIo u chua n Roufh-HurvIfz do I vo I phuong frnh dac
fnh fhoo bIo n u: no u kho ng fo n fa I nghIom u na m bo n pha I ma f
CHNG 7

278
pha ng phuc fh kho ng fo n fa I nghIo m z na m ngoa I vo ng fro n don
vj ho ro I ra c o n djnh.

Mie n o n Jjnb cu a be tbo ng ro i
rac tbeo bie n :
Mie n o n Jjnb cu a be tbo ng ro i
rac tbeo bie n u
VI du 8.1. Cho ho fho ng ro I rac co phuong frnh da c fnh
: : : + + + =
3 2
5 2 3 1 0
Xo f fnh o n djnh cu a ho fho ng fro n.
Gu . o I bIo n
1
1
u
:
u
+
=
, phuong frnh da c fnh fro fha nh

u u u
u u u
+ + + | | | | | |
+ + + =
| | |

\ \ \
3 2
1 1 1
5 2 3 1 0
1 1 1

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) u u u u u u + + + + + + =
3 2 2 3
5 1 2 1 1 3 1 1 1 0

( ) ( )
u u u u u u + + + + + +
3 2 3 2
5 3 3 1 2 1

( ) ( )
u u u u u u + + + =
3 2 3 2
3 1 3 3 1 0
u u u + + + =
3 2
11 11 13 5 0
Ba ng Poutb
u
3

11 13
u
2

11 5
u
1

8 0
u
0

5

o fa f cac ho so o cof 1 ba ng Roufh do u duong no n ho on
djnh.

279
Hoa c
Mu lrun Huruilz
o
a a
a a
a a
( (
( (
=
( (
( (

1 3
2
1 3
0 11 5 0
0 11 13 0
0 0 11 5

= >
1
11 0
= >
2
11 13 5 11 0
= >
3 2
5 0
o cac djnh fhu c con do u duong no n ho o n djnh. g
B.8 TIE0 6h0kh 10Y
Xo f o n djnh ho ro I rac co phuong frnh dac fnh:
n n
o n n
a : a : a : a
+ + + + =
1
1 1
0 L
Ba ng Jury
1- Ha ng 1 la cac ho so cua phuong frnh da c fnh fhoo fhu fu
chI so fa ng da n.
2- Ha ng cha n |ba f ky) go m cac ho so cu a ha ng lo fruoc do
vIo f fhoo fhu fu nguo c la I.
3- Ha ng lo fhu i k = + 2 1 | k 1) go m co | n k ) pha n fu , pha n fu
ij
c xac djnh bo I co ng fhuc
2 1 2 3
1 1 1 3 2 1
1 , ,
, , ,
+
+
=
i i n j k
ij
i i n j k i
c c
c
c c c
|8.5)
Phul bieu lieu chuun Jury
ie u kie n ca n oa Ju Je be tbo ng o n Jjnb /a ta t ca cac be so
o ba ng /e , co t 1 cu a bang Jury Jeu Juong.

VI du 8.2. Cho ho fho ng ro I rac co phuong frnh da c fnh
: : : + + + =
3 2
5 2 3 1 0
Xo f fnh o n djnh cu a ho fho ng fro n.
CHNG 7

280
Gu
Ba ng Jury
Hang 1 5 2 3 1
Hang 2 1 3 2 5
Hang 3
, =
5 1 1
4 8
1 5 5
, =
5 3 1
1 4
1 2 5
, =
5 2 1
2 6
1 3 5

Hang 4 2,6 1.4 4,8
Hang 5 , ,
,
, , ,
=
4 8 2 6 1
3 39
2 6 4 8 4 8

, ,
,
, , ,
=
4 8 1 4 1
0 61
2 6 1 4 4 8

Hang 6 0,61 3,39
Hang 7 , ,
,
, , ,
=
3 39 0 61 1
3 28
0 61 3 39 3 39

o cac ho so o ha ng lo co f 1 ba ng Jury dou duong no n ho
fho ng o n djnh. g
B.4 0Y k0 hhIEM 80
Quy dao nghIom so la fa p ho p fa f ca ca c nghIo m cu a phuong
frnh dac fnh cu a ho fho ng khI co mo f fho ng so na o do frong ho
fhay do I fu 0 .
Xo f ho fho ng ro I rac co phuong frnh da c fnh la
N :
K
D :
( )
( )
+ = 1 0 |8.6)
a f
o
N :
G : K
D :
( )
( )
( )
=
Co I n la so cu c cu a G
o
(:, m la so zoro cua G
0
(:
|8.6)
o
G : ( ) + = 1 0

o
o
G : ieu kien bien Jo
G : / ieu kien pba
( )
( ) ( )
=
= +
1
2 1
|8.7)

Chu y: No u phuong frnh da c fnh cua ho kho ng co da ng |8.6)
fh fa pha I bIo n do I fuong duong vo da ng |8.6) fruoc khI a p du ng
cac quI fac vo QNS.
V Ja ng phuong frnh dac fnh cu a ho lIo n fu c da hoc o
chuong 4 va phuong frnh dac fnh |8.6) la nbu nbau |chI fhay

281
bIo n s ba ng bIo n : non qui ta c oe QN8 /a nbu nbau, cbl kbac o
qui tac S, fhay v do I vo I ho lIo n fuc fa fm gIao dIo m cu a QNS
vo I fruc ao fh do I vo I ho ro I ra c fa fm gIao dIo m cu a QNS voI
duo ng fro n don vj.
Sau da y la 11 quI fa c vo quy dao nghIom so cu a ho fho ng roI
rac co phuong frnh dac fnh co da ng |8.6)
Qu tu c 1: So nha nh cua quy da o nghIo m so = bac cu a phuong
frnh dac fnh = so cuc cua G
o
(: = n.
Qu tu c 2: KhI K = 0. Ca c nha nh cu a quy dao nghIo m so xua f
pha f fu ca c cu c cu a G
o
(:.
KhI K fIo n do n + : m nha nh cu a quy da o nghIo m so fIo n
do n m zoro cu a G
o
(:, n-m nha nh co n la I fIon do n fhoo ca c fIom
ca n xac djnh bo I quI fa c 5 va 6.
Qu tu c 3: Quy dao nghIo m so do I xu ng qua fru c fhuc.
Qu tu c 4: Mo f dIo m fro n fru c fhu c fhuoc vo quy dao nghIom
so nou fo ng so cu c va zoro cua G
o
|z) bo n phaI no la mo f so lo .
Qu tu c 5: Coc fao bo I cac duo ng fIo m ca n cua quy dao
nghIo m so vo I fruc fhuc xa c djnh bo I
/
n m
( ) +
=
2 1
| / , , , = 0 1 2 K) |8.8)
Qu tu c 6: CIao dIom gIu a cac fIo m ca n vo I fruc fhuc la dIo m
A co foa do xa c djnh bo I
n m
i i
i i
p :
cuc :ero
OA
n m n m
= =
= =

1 1
|8.9)
|p
i
va :
i

la ca c cu c va cac zoro cu a G
0
(:.
Qu tu c ?: Iom fa ch nha p |no u co ) cu a quy da o nghIo m so
na m fro n fru c fhu c va la nghIo m cua phuong frnh:
JK
J:
= 0 |8.10)
Qu tu c 8: CIao dIom cua quy da o nghIo m so vo I duo ng fro n
don vj co fho xac djnh ba ng mo f frong haI cach sau da y
- A p du ng fIou chuan Roufh - HurvIfz mo ro ng hoa c fIou
chua n Jury.
CHNG 7

282
- Thay : a jb = + |dIo u kIo n: a b ) + =
2 2
1 vao phuong frnh dac
fnh |8.6), ca n ba ng pha n fhu c va pha n ao so fm duo c gIao dIo m
vo I duo ng fro n don vj va gIa frj K
gb
.
Qu tu c 9: Coc xua f pha f cua quy da o nghIom so fa I cu c phu c
p
j
duo c xac djnh bo I

m n
j j i j i
i i
i j
p : p p ar g( ) ar g( )
= =
= +

1 1
180 |8.11)
j
= 180
o
+ |goc fu ca c zoro do n cuc p
j
)
|go c fu cac cuc con la I do n cuc p
j
) |8.12)
Qu tuc 10. Tong cac nghIom la hang so khI K fhay doI fu 0 +
Qu tu c 11: Ho so khuo ch da I doc fhoo quy da o nghIo m so co
fho xa c djnh fu dIou kIo n bIo n do
( )
( )
N :
K
D :
= 1 |8.13)
VI du 8.3. Cho ho fho ng dIo u khIo n ro I ra c co so do kho I nhu hnh
vo , frong do

- Ha m fruyo n khau lIon fu c
5
5
( )
( )
=
+
K
G s
s s

- Chu ky la y mau T , sec = 0 1
Ha y vo QNS cu a ho fho ng fro n khI K fhay do I fu 0 do n +.
Tnh K
gb
.
Gu . Phuong frnh da c fnh cu a ho co so do kho I nhu fro n la
G : ( ) + = 1 0

283
frong do
{ } ( ) ( ) ( )
ZOH
G : G s G s = Z
1 5
5 ( )

=
`
+

)
Ts
e K
s s s
Z

1
2
5
1
5
( )
( )

=
`
+

)
K :
s s
Z

: : e : e e
K
:
: : e
. , ,
,
[( , ) ( , )]
( ) ( )

| |
+ + | |
= |
|
|
\
\
0 5 0 5 0 5
2 0 5
1 0 5 1 1 0 5
5 1

:
G : K
: :
, ,
( )
( )( , )
+
=

0 021 0 018
1 0 607

Phuong frnh dac fnh la
:
K
: :
, ,
( )( , )
+
+ =

0 021 0 018
1 0
1 0 607
|8.14)
- Ca c cu c: p =
1
1, p , =
2
0 607 |n = 2)
- Ca c zoro: : , =
1
0 857 |m = 1)
- Coc fa o bo I fIo m ca n va fruc fhu c
/ /
n m
( ) ( ) + +
= = =

2 1 2 1
2 1
(/ = 0
- CIao dIo m gIua fIom ca n vo I fru c fhuc
( , ) ( , )
,
1 0 607 0 857
2 464
2 1
cuc :ero
OA
n m
+
= = =

JK
J:
= 0 .
Ta co
|8.14)
: : : :
K
: :
( )( , ) , ,
, , , ,
+
= =
+ +
2
1 0 607 1 607 0 607
0 021 0 018 0 021 0 018

JK : :
J: :
, ,
, ,
+
=
+
2
1 607 0 607
0 021 0 018

: : : :
:
( , )( , , ) ( , , )( , )
( , , )
+ +
=
+
2
2
2 1 607 0 021 0 018 1 607 0 607 0 021
0 021 0 018

: :
:
, , ,
( , , )
+
=
+
2
2
0 021 0 036 0 042
0 021 0 018

CHNG 7

284

JK
J:
= 0
:
:
,
,
=
1
2
2 506
0 792

Ca haI nghIom fron dou fhuoc QNS co haI dIom fach nhap.
- CIao dIo m cu a QNS vo I duo ng fro n don vj
|8.14) : : K : ( )( , ) ( , , ) + + = 1 0 607 0 021 0 018 0
: K : K ( , , ) ( , , ) + + + =
2
0 021 1 607 0 018 0 607 0
Cacb 1. u ng fIou chua n Roufh-HurvIfz mo ro ng
o I bIo n
u
:
u
+
=
1
1
, fa duoc

u u
K K
u u
( , , ) ( , , )
+ + | | | |
+ + + =
| |

\ \
2
1 1
0 021 1 607 0 018 0 607 0
1 1

Ku K u K , ( , , ) ( , , ) + + =
2
0 039 0 786 0 036 3 214 0 003 0
Iou kIo n do ho fho ng o n djnh la

K
K
K
, ,
, ,
>
>
>
0
0 786 0 036 0
3 214 0 003 0

K
K
K
,
>
<
<
0
21 83
1071
21 83 , =
gb
K
Thay
gb
K , = 21 83 vao phuong frnh da c fnh, fa duoc
: : , + =
2
1 1485 1 0 : j , , = 0 5742 0 8187
Va y gIao dIo m cua QNS vo I vo ng fro n don vj la
0 5742 0 8187 , , = : j
Cacb 2. Thay : a jb = + va o phuong frnh fro n, fa duoc
a jb K a jb K ( ) ( , , )( ) ( , , ) + + + + + =
2
0 021 1 607 0 018 0 607 0
a j ab b K a j K b ( , , ) ( , , ) + + + +
2 2
2 0 021 1 607 0 021 1 607
+ K ( , , ) + = 0 018 0 607 0

a b K a K
j ab j K b
( , , ) ( , , )
( , , )
+ + + =
+ =
2 2
0 021 1 607 0 018 0 607 0
2 0 021 1 607 0

Ko f ho p vo I dIo u kIo n a b + =
2 2
1 fa duo c ho phuong frnh

2 2
2 2
0 021 1 607 0 018 0 607 0
2 0 021 1 607 0
1
( , , ) ( , , )
( , , )
+ + + =
+ =
+ =
a b K a K
j ab j K b
a b


285
CIa I ho phuong frnh fro n, fa duoc bo n gIao dIo m la
: = 1, fuong u ng vo I K = 0
: = 1, fuong u ng vo I K = 1071
: j , , = 0 5742 0 8187 , fuong u ng vo I K , = 21 8381
Va y 21 83 , =
gb
K

B.6 6hkT L00h hE Th0h 0I k6
1- Dup ung guu Jo : co fho xac djnh duo c da p u ng cua ho
fho ng ro I ra c ba ng mof frong haI cach sau da y:
- Ca cb 1. fnh ( ) C : , sau do du ng pho p bIo n do I Z nguoc do
fm ( ) c k .
- Cacb 2. fnh nghIom ( ) x k cua phuong frnh fra ng fha I cu a ho
ro I ra c, fu do suy ra ( ) c k .
Ca p cuc quyo f djnh: ho bac cao co fho xa p xI ga n du ng vo ho
bac haI vo I haI cu c la cap cuc quyo f djnh.
o I vo I ho lIo n fu c, ca p cuc quyo f djnh la cap cu c na m gan
fruc ao nha f. o
Ts
: e = , non Jo i oo i be ro i ra c, ca p cu c quye t
Jjnb /a ca p cuc na m ga n oo ng tro n Jon oj nba t.
2- Do ro l Io : do I vo I ho ro I ra c, ca ch fhuo ng su du ng do fnh
do vo f lo la du ng bIou fhu c djnh nghIa:

x/
x/
c c
POT
c
max
%
= 100 |8.15)
frong do:
max
c la gIa frj cuc daI cua c(k,
x/
c la gIa frj cuc daI cua
CHNG 7

286
c(k.
Ca ch fhu haI cu ng duoc su du ng khI bIo f ca p cuc quyo f djnh
j
: re
*

= cu a ho ro I ra c la dua vao quan ho
Ts
: e = do suy ra
nghIo m s
*
, fu do fnh duoc va
n
.

r
r
ln
(ln )
=
+
2 2
|8.16)
n
r
T
(ln ) = +
2 2
1
|8.17)
Sau do a p du ng ca c cong fhuc da frnh ba y frong chuong 4 do
fnh POT, t
x/
,..
J- Sui so xu c Iu p
Thoo djnh ly gIa frj cuo I:
x/
k :
e e k : E : lim ( ) lim( ) ( )

= =
1
1
1 |8.18)
Cuc cong lhuc lnh sui so xuc Iup

SaI so xac la p cu a ho fho ng dIou khIo n ro I rac co so do nhu
fro n la :

x/
: :
P :
e : E : :
GH :
( )
lim( ) ( ) lim( )
( )

= =
+
1 1
1 1
1 1
1
|8.19)
Nou fn hIou va o la ha m na c don vj P :
:
( )
1
1
1

x/
:
:
e
GH : GH :
lim
( ) lim ( )
= =
+ + 1
1
1 1
1 1
|8.20)
a f
P
:
K GH : lim ( )
=
1
: He so v{ trI

x/
P
e
K
=
+
1
1
|8.21)

287
Nou fn hIou va o la ha m doc don vj:
T:
P :
:
( )
( )
1
1 2
1

x/
:
:
T: T
e
GH :
: : GH :
lim
( )
lim( ) ( )
= =
+

1
1 1
1
1
1
1
1 1
|8.22)
a f
V
:
K : GH :
T
lim( ) ( )
=
1
1
1
1 : He so vu n to c

x/
V
e
K
=
1
|8.23)
VI du 8.4. Cho ho fhong dIou khIon roI rac co so do khoI nhu hnh
vo, frong do

K
G s
s a s b
( )
( )( )
=
+ +

| K = 10 , a = 2 , b = 3 )
- Chu ky la y mau: , sec T = 0 1
1- Tm ha m fruyo n kn ( )
k
G :
2- Tnh da p u ng cua ho do I vo I fn hIou va o la ha m na c don
vj, do vo f lo , saI so xac la p.
Gu . 1- Ha m fruyo n cua ho ro I rac:
k
G :
G :
G :
( )
( )
( )
=
+ 1

frong do : { } ( ) ( ) ( )
ZOH
G : G s G s = Z
1
( )( )
Ts
e K
s s a s b
= `
+ + )
Z

1
1
1 ( )
( )( )
K :
s s a s b

=
`
+ + )
Z

( )
( )( )( )
aT bT
: : A: B
K
: : : e : e

| |
+ | |
=
|
|
|
\
\
1
1

vo I
aT bT
b e a e
A
ab b a
( ) ( )
( )

=
1 1

CHNG 7

288

aT bT bT aT
ae e be e
B
ab b a
( ) ( )
( )

=
1 1

Thay K = 10 , a = 2 , b = 3 , T , = 0 1 fa duo c

:
G :
: :
, ,
( )
( , )( , )
+
=

0 042 0 036
0 819 0 741

o do
k
:
: :
G :
:
: :
, ,
( , )( , )
( )
, ,
( , )( , )
+

=
+
+

0 042 0 036
0 819 0 741
0 042 0 036
1
0 819 0 741

k
:
G :
: :
, ,
( )
, ,
+
=
+
2
0 042 0 036
1 518 0 643

2- a p u ng cua ho

k
C : G : P : ( ) ( ) ( ) =

: : :
P : P :
: : : :
, , , ,
( ) ( )
, , , ,

+ +
= =
+ +
1 2
2 1 2
0 042 0 036 0 042 0 036
1 518 0 643 1 1 518 0 643

: : C : : : P : ( , , ) ( ) ( , , ) ( )

+ = +
1 2 1 2
1 1 518 0 643 0 042 0 036
c k c k c k r k r k ( ) , ( ) , ( ) , ( ) , ( ) + = + 1 518 1 0 643 2 0 042 1 0 036 2
c k c k c k r k r k ( ) , ( ) , ( ) , ( ) , ( ) = + + 1 518 1 0 643 2 0 042 1 0 036 2
Vo I dIo u kIo n dau c c ( ) ( ) = = 1 2 0
r r ( ) ( ) = = 1 2 0
Thay vao co ng fhuc do quI fro n, fa fnh duo c
{0 0 042 0 106 0 212 0 332 0 446 0 542 0 614 ( ) ; , ; , ; , ; , ; , ; , ; , ; ... c k =
0 662 0 706 0 743 0 772 0 94 0 809 0 819 0 825 , ; , ; , ; , ; , ; , ; , ; , ;...
} 0 828 0 828 0 827 0 825 , ; , ; , ; , ;...
CIa frj xa c la p cua dap u ng qua do la
x/
:
:
c : P :
: :
, ,
lim( ) ( )
, ,
+
=
+
1
2
1
0 042 0 036
1
1 518 0 643

:
:
:
: : :
, ,
lim( )
, ,
| | + | |
=
|
|
+ \
\
1
2 1
1
0 042 0 036 1
1
1 518 0 643 1

:
:
: :
, ,
lim
, ,
| | +
=
|
+
\
2
1
0 042 0 036
1 518 0 643


289

x/
c , = 0 624
CHNG 7

290
- o vo f lo

x/
x/
c c
POT
c
max
, ,
% %
,

= =
0 828 0 624
100 100
0 624

POT , % = 32 69
- SaI so xa c la p
x/ x/ x/
e r c , = = 1 0 624

x/
e , = 0 376 g
VI du 8.5. Cho ho fhong dIou khIon roI rac co so do khoI nhu hnh
vo, frong do

K
G s
s a s b
( )
( )( )
=
+ +

( K = 10 , a = 2, b = 3 )
1- Thanh lap ho phuong frnh frang fhaI mo fa ho fhong fron.
2- Tnh da p u ng cua ho do I vo I fn hIou va o la ha m na c don
vj |dIou kIo n da u ba ng 0).
Gu . 1- Tha nh la p ho phuong frnh fra ng fha I mo fa ho fho ng
Buoc 1. Ho phuong frnh fra ng fha I cua khau lIo n fu c

Ta co
P P
C s G s E s E s
s s
( ) ( ) ( ) ( )
( )( )
= =
+ +
10
2 3

P
s s C s E s ( )( ) ( ) ( ) + + = 2 3 10

P
s s C s E s ( ) ( ) ( ) + + =
2
5 6 10

P
c t c t e t ( ) ( ) ( ) + + = 5 6 10 &&
a f x t c t ( ) ( ) =
1
; x t x t ( ) ( ) =
2 1
&
Ho phuong frnh fra ng fha I mo fa kho I lIo n fu c la

291
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= +
P
t t e t
c t t
& x Ax B
Cx

frong do
(
=
(

0 1
6 5
A
(
=
(

0
10
B [ ] 1 0 = C
Buoc 2. Tnh ma fra n qua do
( )
s
s s s
s
( )

| | | | ( ( (
= = =
| |
( ( (
+
\ \
1 1
1
1 0 0 1 1
0 1 6 5 6 5
I A

s
s
s s s s
s s s s
s s s s
( )( ) ( )( )
( )
( )( ) ( )( )
+ (
(
+ (
+ + + +
( = =
(
+
(
(
+ + + +
5 1
5 1 1 2 3 2 3
6 6 5 6
2 3 2 3

s
s s s s
t s
s
s s s s
( )( ) ( )( )
( ) [ ( )]
( )( ) ( )( )

+ (
(
+ + + +
( = =
`
(

(

+ + + + )
1 1
5 1
2 3 2 3
6
2 3 2 3
L L

s s s s
s s s s

(

` `
(
+ + + +
) )
(
=
(

+ +
( ` `
+ + + + ( ) )
1 1
1 1
3 2 1 1
2 3 2 3
6 6 2 3
2 3 2 3
L L
L L

t t t t
t t t t
e e e e
t
e e e e
( ) ( )
( )
( ) ( )

(

= (
( + +

2 3 2 3
2 3 2 3
3 2
6 6 2 3

Buoc J. RoI rac hoa cac phuong frnh frang fhaI cua ho lIon fuc,
fa duoc
1 [( ) ] ( ) ( )
( ) ( )
J J P
J
k T kT e kT
c kT kT
+ = +
x A x B
C x

frong do

t t t t
J
t t t t
t T
e e e e
T
e e e e
,
( ) ( )
( )
( ) ( )

= =
(

= = (
( + +

2 3 2 3
2 3 2 3
0 1
3 2
6 6 2 3
A

J
, ,
, ,
(
=
(

0 975 0 078
0 468 0 585
A
CHNG 7

292

T T
J
e e e e
J J
e e e e
( ) ( )
( )
( ) ( )

(
(
= = (
`
(
( + +

)

2 3 2 3
2 3 2 3
0 0
3 2 0
10
6 6 2 3
B B

T
e e
J
e e
( )
( )

(

= (
`
( +

)
2 3
2 3
0
10
10 2 3

e e
e e
,
( )
( )

(
+
(
=
(
(

0 1
2 3
2 3
0
10
2 3
10

J
,
,
(
=
(

0 042
0 779
B
[ ] 1 0
J
= = C C

Buoc 4. Ho phuong frnh bIo n fra ng fha I mo fa ho fho ng roI
rac vo I fn hIo u vao ( ) r kT la
[ ]
1 [( ) ] ( ) ( )
( ) ( )
J J J J
J
k T kT r kT
c kT kT
+ = +
x A B C x B
C x

frong do
[ ] [ ]
0 975 0 078 0 042
1 0
0 468 0 585 0 779
, , ,
, , ,
J J J
( (
=
( (

A B C

[ ]
0 933 0 078
1 247 0 585
, ,
, ,
J J J
(
=
(

A B C
Va y phuong frnh fra ng fha I ca n fm la

x k x k
r kT
x k x k
, , , ( ) ( )
( )
, , , ( ) ( )
+ ( ( ( (
= +
( ( ( (
+

1 1
2 2
0 933 0 078 0 042 1
1 247 0 585 0 779 1

[ ]
x k
c k
x k
( )
( )
( )
(
=
(

1
2
1 0

2- a p u ng cua ho fhong
Vo I dIo u kIo n da u ( ) ( ) x x = =
1 2
1 1 0 , fhay va o phuong frnh
fra ng fha I fa fnh duoc
{ } x k , , ... ( ) , ; , ; , ; , , ; , ; , ; , ; , =
1
0 0 042 0 142 0 268 0 392 0 502 0 587 0 648 0 682 0 699
} {
x k , ( ) , ; , ; , ; , ; , ; , ; , ; . ; , ... =
2
0 0 779 1 182 1 293 1 203 0 994 0 735 0 476 0 294 0 072

[ ]
x k
c k x k
x k
( )
( ) ( )
( )
(
= =
(

1
1
2
1 0

{ } c k ... ( ) ; , ; , ; , ; , ; , ; , ; , ; , ; , = 0 0 042 0 142 0 268 0 392 0 502 0 587 0 648 0 682 0 699

g

293
B. THKT KK HK THONG
K KHKN RO RAC
B.6 khkI hIEM
Co nhIo u so do dIo u khIo n khac nhau co fho a p du ng cho ho
ro I ra c, frong do so do dIo u khIo n fho ng du ng nha f la hIo u chInh
no I fIo p vo I bo dIou khIo n ( )
C
G : la bo dIou khIo n so m fro pha so ,
PI so,...

Mo f so do dIo u khIo n kha c cu ng duo c su du ng ra f pho bIo n la
dIo u khIo n ho I fIo p frang fha I

- ThIo f ko bo dIou khIo n so la xac djnh ham fruyo n ( )
C
G :
hoac do lo I ho I fIo p fra ng fha I K do ho fhong fho a ma n yo u cau
vo do o n djnh, cha f luo ng qua do , saI so xac la p.
- Thu c fo frong da so fruo ng hop bo dIo u khIo n so la cac
fhua f foa n pha n mo m cha y fro n ma y fnh PC hoac vI xu ly. Tu
ha m fruyo n ( )
C
G : hoa c gIa frj do lo I K fa suy ra duoc phuong
frnh saI pha n mo fa quan ho gIu a ngo va o va ngo ra cu a bo dIou
khIo n. Quan ho nay duo c su du ng do la p frnh pha n mo m dIou
khIo n chay fro n ma y fnh hoac vI xu ly .
- Co nhIou phuong pha p duo c su du ng do fhIo f ko bo dIou
khIo n so , frong no I dung quyo n sa ch nay chI do ca p phuong phap
fhIo f ko du ng quy da o nghIom so, phuong pha p fhIo f ko bo dIou
khIo n PI, phuong pha p fhIo f ko bo dIo u khIo n ho I fIo p fra ng
fha I |phuong pha p phan bo cu c) va phuong pha p gIa I fch.
CHNG 7

294
B.7 hkM T0YEh 60k 6k6 khk0 hIE0 6hhh 0I k6
1- Khuu li Ie
( )
P P
G : K =
2- Khuu ri phun

Khau vI pha n lIo n fuc
D
Je t
u t K
Jt
( )
( ) =
Kha u vI pha n ro I rac: duo c fnh ba ng ca c co ng fhuc saI
pha n, co ba cach fnh
- SaI pha n fo I

D
e k e k
u k K
T
( ) ( )
( )
+
=
1

D
:E : E :
U : K
T
( ) ( )
( )

=
D
D
K U :
G : :
E : T
( )
( ) ( )
( )
= = 1
- SaI pha n lu I
D
e k e k
u k K
T
( ) ( )
( )

=
1

D
E : : E :
U : K
T
( ) ( )
( )
=
1

D D
D
K K U : :
G : :
E : T T :
( )
( ) ( )
( )

= = =
1
1
1
- SaI pha n gIua

D
e k e k
u k K
T
( ) ( )
( )
+
=
1 1
2

D
:E : : E :
U : K
T
( ) ( )
( )
=
1
2

( )
( ) ( )
( )
2
1
1
2 2

= = =
D D
D
K K U : :
G : : :
E : T T :

Co ng fhu c saI pha n foI va saI pha n gIu a can fn hIo u o|k+1)
la fn hIo u saI so frong fuong laI, ma frong cac ba I foa n dIou
khIo n fho I gIan fhu c fa kho ng fho co duo c fn hIo u frong fuong laI
|fru khI su du ng bo du bao) no n fhu c fo chI co co ng fhu c saI pha n
lu I duoc su du ng pho bIo n nha f, do do
D
D
K :
G :
T :
( )

=
1
|8.25)

295
J- Khuu lch phun

Khau fch pha n lIo n fu c
t
I
u t K e t Jt ( ) ( ) =
0

Khau fch pha n ro I rac

kT k T kT
I I I
k T
u kT K e t Jt K e t Jt K e t Jt
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
= = +

1
0 0 1

kT
I
k T
u kT u k T K e t Jt
( )
( ) [( ) ] ( )
= +
1
1
Xo f fch pha n
kT
k T
e t Jt
( )
( )
1
: co ba ca ch fnh
- Tch pha n hnh chu nha f fo I
kT
k T
e t Jt Te kT
( )
( ) ( )
1

I
u kT u k T K Te kT ( ) [( ) ] ( ) = + 1

I
U : : U : K TE : ( ) ( ) ( )
= +
1

I I
U :
G : K T
E :
:
( )
( )
( )

= =
1
1
1

- Tch pha n hnh chu nha f lu I
kT
k T
e t Jt Te k T
( )
( ) [( ) ]
1
1

I
u kT u k T K Te k T ( ) [( ) ] [( )] = + 1 1

I
U : : U : K T: E : ( ) ( ) ( )

= +
1 1

I I
U : :
G : K T
E :
:
( )
( )
( )
= =
1
1
1

- Tch pha n hnh fhang
( )
kT
k T
T e k T e kT
e t Jt
( )
[( ) ] ( )
( )
1
1
2

CHNG 7

296

( )
I
K T
u kT u k T e k T e kT ( ) [( ) ] [( )] ( = + + 1 1
2

( )
I
K T
U : : U : : E : E : ( ) ( ) ( ) ( )

= + +
1 1
2

I I
I
K T K T U : : :
G :
E : :
:
( )
( )
( )
+ +
= = =
1
1
1 1
2 2 1
1

Trong ba ca ch fnh fch pha n frnh bay o fro n, fch pha n
hnh fhang cho ko f qua chnh xa c nha f, do do fhuc fo nguo I fa
fhuo ng su du ng co ng fhu c
I
I
K T :
G :
:
( )
+
=
1
2 1
|8.26)
4- Bo Jieu hhien P, PD, PD roi ruc
Tu ca c ham fruyo n ro I ra c co ba n vua pha n fch o fro n, fa ru f
ra duoc ha m fruyo n cua bo dIou khIo n PI, P, PI so nhu sau
I
PI P
K T :
G : K
:
( )
+
= +
1
2 1
|8.27)

D
PD P
K :
G : K
T :
( )

= +
1
|8.28)

I D
PID P
K T K : :
G : K
: T :
( )
+
= + +
1 1
2 1
|8.29)
5- Bo Jieu hhien bu phu (som pba, tre pba

Ha m fruyo n cu a bo dIou khIo n bu pha lIo n fuc co da ng
C
s a
G s K
s b
( )
+
=
+
|a>b: fro pha; a<b: som pha)
Ro I ra c ho a quan ho gIu a ngo va o va ngo ra cu a bo bu pha
lIo n fu c, su du ng co ng fhu c fch pha n hnh fhang, fa suy ra duoc
ha m fruyo n cua bo bu pha ro I rac co da ng
C
aT : aT
G : K
bT : bT
( ) ( )
( )
( ) ( )
+ +
=
+ +
2 2
2 2


297
Ha m fruyo n fro n co fho vIo f la I duo I da ng
C
C C
C
: :
G : K
: p
( )
+
=
+
|8.30)
frong do
C
: la zoro va
C
p la cu c cu a khau hIou chInh.
C
aT
:
aT
( )
( )
=
+
2
2

C
C
:
aT
:
( )
( )
+
=
2 1
1

C
bT
p
bT
( )
( )
=
+
2
2

C
C
p
bT
p
( )
( )
+
=
2 1
1

o aT, bT duong no n cu c va zoro cu a kha u hIo u chInh pha I
fho a ma n dIo u kIo n
1
1
C
C
:
p
<
<

Ca c quan ho o fro n fa cu ng do da ng suy ra
- Khau so m pha
C C
: p <
- Khau fro pha
C C
: p >
B.B ThIET kE hE 0I k6 0h Fh00h FhkF h8
8.8.1 Thet ke bo deu khen som phu

Phuong frnh dac fnh cua ho fho ng fruoc khI hIo u chInh la
GH : ( ) + = 1 0
Phuong frnh dac fnh cua ho fho ng sau khI hIo u chInh la
C
G : GH : ( ) ( ) + = 1 0
Khau hIou chInh so m pha co da ng
C
C C
C
: :
G : K
: p
( )
+
=
+
|8.31)
CHNG 7

298
C
,
C
: va
C
p do da p u ng cua
ho fho ng fho a ma n you ca u vo cha f luo ng qua do |cha f luo ng qua
do fho hIo n qua vj fr cua ca p cu c quyo f djnh).
Trnh lu lhiel he
Buo c 1: Xu c d{nh cu p cu c quye t d{nh fu yo u cau fhIo f ko vo
cha f luo ng cua ho fhong frong qua frnh qua do

o oot /o POT
Tboi gian qua Jo,...

n n
s j
*
,
=
2
1 2
1
Ts
: e
*
*
,
=
1 2

n
T
r : e
*
= =
n
: T
*
= =
2
1 |8.32)
Buo c 2: Xu c d{nh go c phu cu n bu do ca p cuc quyo f djnh
*
,
:
1 2

na m fro n QNS cu a ho fho ng sau khI hIo u chInh ba ng co ng fhu c
* * *
arg( ) arg( )
n m
i i
i i
: p : :
= =
= +

1 1
180 |8.33)
*
goc tu cac cuc cua GH(: Jen cuc : = +
180

*
( ) goc tu cac :ero cua GH : Jen cuc :
|8.34)
Buo c 3: Xu c d{nh v{ trI cu c vu zero cu u khuu he u chnh
Vo haI nu a duo ng fhang ba f ky xua f pha f fu cuc quyo f djnh
*
: sao cho haI nu a duo ng fha ng na y fao vo I nhau mo f goc ba ng
*
. CIao dIo m cu a haI nua duo ng fha ng na y vo I fru c fhuc la vj fr
cuc va zoro cua kha u hIo u chInh.
o I vo I ho ro I rac, nguo I fa fhuo ng ap dung phuong pha p
frIo f fIou nghIo m cuc cua ho fho ng do cho n cuc va zoro cu a khau
hIo u chInh.
Buo c 4: TInh K
C
ba ng ca ch a p du ng co ng fhuc
C
: :
G : GH :
*
( ) ( )
=
= 1 |8.35)
VI du 8.6. Cho ho fho ng dIo u khIo n ro I ra c co so do kho I nhu hnh
vo , frong do


299
- Ha m fruyo n khau lIon fu c G s
s s
( )
( )
=
+
10
5

Ha y fhIo f ko khau hIou chInh so m pha sao cho ho fho ng sau
khI hIo u chInh co ca p cu c quyo f djnh vo I , = 0 707 ,
n
= 10
|raJ/sec).
Gu . Phuong frnh da c fnh cu a ho fruoc khI hIo u chInh
G : ( ) + = 1 0
frong do

{ } ZOH
G : G s G s ( ) ( ) ( ) = Z
Ts
e K
s s s ( )

=
`
+

)
1
5
Z
K :
s s
( )
( )

=
`
+

)
1
2
1
1
5
Z

: : e : e e
K
:
: : e
, , ,
,
[( , ) ( , )]
( ) ( )

| |
+ + | |
= |
|
|
\
\
0 5 0 5 0 5
2 0 5
1 0 5 1 1 0 5
5 1

:
G :
: :
, ,
( )
( )( , )
+
=

0 21 0 18
1 0 607

Ca p cuc quyo f djnh mong muo n
j
: re
,
*
=
1 2

frong do
n
T
r e e
. ,
,

= = =
0 1 0 707 10
0 493

n
T , , , = = =
2 2
1 0 1 10 1 0 707 0 707

j
: e j
,
* ,
, , [cos( , ) sin( , )]
= =
1 2
0 707
0 493 0 493 0 707 0 707

j
: e j
,
* ,
, , ,
= =
1 2
0 707
0 493 0 375 0 320
Coc pha ca n bu
*
( ) = + +
1 2 3
180
o da ng fnh duoc , =
1
152 9 ; , =
2
125 9 ; , =
3
14 6

*
( , , ) , = + + = 180 152 9 125 9 14 6 84

CHNG 7

300
-
Cho n cuc va zoro cua khau hIo u chInh bang phuong phap
frIo f fIo u nghIo m.

C
: , = 0 607
C
: , = 0 607
Tnh cuc cu a khau hIou chInh
Ta co
AB PB
PAB
*
sin
sin
=
Ma
PB ( , , ) , , = + =
2 2
0 607 0 375 0 320 0 388

*
, , PAB = = =
2
125 9 84 41 9

AB
sin
, ,
sin ,
= =
84
0 388 0 578
41 9

C
p OA OB AB , , , = = = = 0 607 0 578 0 029

C
p , = 0 029

C C
:
G : K
:
,
( )
,
0 607
0 029

- Tnh
C
K fu dIou kIo n
=
=
C
: :
G : G :
*
( ) ( ) 1

C
: j
: :
K
: : :
, ,
( , ) ( , , )
( , ) ( )( , )
= +
+
=

0 375 0 320
0 607 0 21 0 18
1
0 029 1 0 607

C
j
K
j j
[ , ( , , ) , ]
( , , , )( , , )
+ +
=
+ +
0 21 0 375 0 320 0 18
1
0 375 0 320 0 029 0 375 0 320 1


301

C
K
,
, ,
=
0 267
1
0 471 0 702

C
K
, , ,
,
, , ,
= =
0 267 0 471 0 702

1 24
0 471 0 702 0 267

Va y
C
:
G :
:
,
( ) ,
,
0 607
1 24
0 029

Nhun xel
Quy da o nghIo m so cua ho fho ng fruo c khI hIo u chInh kho ng
qua dIo m z`, do do ho fho ng so kho ng bao gIo da f duoc chaf
luo ng da p u ng qua do nhu you cau du co fhay do I ho so khuo ch
da I cua ho fho ng.

Quy Jao ngbiem so cua be tbo ng truoc kbi bie u cblnb

Quy Jao ngbiem so cua be tbo ng sau kbi bieu cblnb
CHNG 7

302
a ng cach su du ng kha u hIou chInh som pha, quy dao
nghIo m so cua ho fhong bj su a da ng va qua dIo m :`, do do ba ng
cach cho n ho so khuoch da I fhch hop |buoc 4) ho fho ng so co cap
cuc quyo f djnh nhu mong muo n da p u ng qua do da f yo u cau
fhIo f ko .
8.8.2 Thet ke bo deu khen tre phu
Ta su du ng khau hIo u chInh fro pha khI muo n lam gIa m saI
so xa c la p cua ho fho ng.
Xo f ho fho ng dIou khIo n co so do nhu hnh vo

Khau hIou chInh
C
G : ( ) la kha u fro pha
C
C C
C
: :
G : K
: p
( )
+
=
+

C C
: p ( ) > |8.36)
aI foan daf ra la chon gIa frj K
C
,
C
: va
C
p do lam gIam saI so
xac lap cua ho fhong ma khong anh huong dang ko don chaf luong
dap ung qua do.
a f
C
C
p
:
+
=
+
1
1
|8.37)
Trnh lu lhiel he
Buo c 1: Xu c d{nh fu you ca u vo saI so xa c la p.
Nou you cau vo saI so xac lap cho duoI dang ho so vj fr
*
P
K fh

P
P
K
K
*
= |8.38)
frong do :
P
K - ho so vj fr cua ho fruoc khI hIo u chInh

*
P
K - ho so vj fr mong muo n.
Nou yo u cau vo saI so xac lap cho duo I da ng ho so va n foc
*
V
K fh:

303

V
V
K
K
*
= |8.39)
frong do :
V
K - ho so va n fo c cu a ho fruo c khI hIo u chInh

*
V
K - ho so va n foc mong muo n.
Buo c 2: Cho n zero cu a khau hIo u chInh ra f ga n dIom +1 do
kho ng la m a nh huo ng da ng ko do n da ng QNS, suy ra

C
: 1
C
: 1 |Chu y dIou kIo n:
C
: < 1) |8.40)
Buo c 3: TInh cuc cua kha u hIo u chInh:
C C
p : ( ) = + + 1 1 |8.41)
Buo c 4: TInh K
C
ba ng ca ch a p du ng co ng fhuc
C
: :
G : GH :
*
( ) ( )
=
= 1 |8.42)
frong do
*
,
:
1 2
la ca p cu c quyo f djnh cu a ho fho ng sau khI hIou
chInh. o yo u ca u fhIo f ko kho ng la m a nh huo ng da ng ko don
da p u ng qua do no n co fho fnh ga n du ng
: :
*
, ,
1 2 1 2

vo I
,
:
1 2
la cap cu c quyo f djnh cua ho fho ng fruoc khI hIo u chInh.

VI du 8.?. Cho ho fho ng dIo u khIo n ro I ra c co so do kho I nhu hnh
vo , frong do

Ha m fruyo n khau lIon fu c
50
5
( )
( )
=
+
G s
s s
, chu ky la y mau
T , sec = 0 1
Ha y fhIo f ko kha u hIo u chInh fro pha sao cho ho fho ng sau
khI hIo u chInh co ho so va n fo c la
V
K
*
. = 100
Gu . Phuong frnh da c fnh cu a ho fruoc khI hIo u chInh
G : ( ) + = 1 0
c(t)
CHNG 7

304
frong do
{ } ( ) ( ) ( )
ZOH
G : G s G s = Z
1 50
5 ( )
= `
+ )
Ts
e
s s s
Z

1
2
1
10 1
5
( )
( )

=
`
+ )
:
s s
Z

0 5 0 5 0 5
2 0 5
1 0 5 1 1 0 5
10
5 1
, , ,
,
[( , ) ( , )]
( ) ( )

| |
+ + | |
= |
|
|
\
\
: : e : e e
:
: : e

:
G :
: :
, ,
( )
( )( , )
+
=

0 21 0 18
1 0 607

Ca p cu c quyo f djnh cu a ho fho ng fruoc khI hIo u chInh la
nghIo m cu a phuong frnh

:
: :
, ,
( )( , )
+
+ =

0 21 0 18
1 0
1 0 607
: j
,
, , =
1 2
0 699 0 547
Ho so va n fo c cu a ho fho ng fruoc khI hIou chInh la
V
:
K : GH :
T
lim( ) ( )
=
1
1
1
1

V
:
:
K :
: :
, ,
lim( )
, ( )( , )
+
=

1
1
1 0 21 0 18
1
0 1 1 0 607

V
K , = 9 9
o do
V
V
K
K
*
,
, = = =
9 9
0 099
100

Cho n zoro cu a kha u hIo u chInh ra f ga n dIo m +1
C
: , = 0 99
C
: , 0 99
Suy ra cuc cu a khau hIo u chInh

C C
p : ( ) , ( , ) = + + = + 1 1 1 0 099 1 0 99

C
p , = 0 999
C C
:
G : K
:
,
( )
,
0 99
0 999

Tnh
C
K fu dIou kIo n

C
: j
: :
K
: : :
, ,
( , ) ( , , )
( , ) ( )( , )
= +
+
=

0 699 0 547
0 99 0 21 0 18
1
0 999 1 0 607

C
j
K
j
( , , , )
( , , , )
+
=
+
0 699 0 547 0 99
1
0 699 0 547 0 999


305

C
K
,
,
,
= =
0 6239
1 007 1
0 6196

Va y
C
:
G :
:
,
( )
,
0 99
0 999

Nhun xel
QNS cu a ho fho ng fruoc va sau khI hIou chInh ga n gIo ng
nhau.

Quy Jao ngbiem so cua be tbong truoc kbi bieu cblnb

Quy Jao ngbiem so cua be tbong sau kbi bie u cblnb
CHNG 7

306
J- Thiel he bo Jieu hhien som lre phu
Ham fruyon khau hIou chInh som fro pha can fhIof ko co dang
C C C
G : G : G : ( ) ( ) ( ) =
1 2

frong do :
C
G : ( )
1
la kha u hIou chInh so m pha

C
G : ( )
2
la kha u hIo u chInh fro pha.
a I foa n da f ra fhIo f ko
C
G : ( ) do ca I fhIo n da p ung qua do
va saI so xac la p cua ho fho ng.
Trnh lu lhiel he
Buo c 1: ThIo f ko khau so m pha
C
G : ( )
1
do fho a man yo u ca u
vo da p u ng qua do |xom phuong pha p fhIo f ko kha u hIou chInh
so m pha o muc 8.8.1).
Buo c 2: a f
C
G : G : G : ( ) ( ) ( ) =
1
1
.
ThIo f ko kha u hIou chInh fro pha
C
G : ( )
2
ma c no I fIop va o
G : ( )
1
do fho a ma n yo u ca u vo saI so xac lap ma kho ng fhay doI
da ng ko da p u ng qua do cua ho fho ng sau khI da hIou chInh som
pha |xom phuong phap fhIo f ko khau hIou chInh fro pha o muc
8.8.2).
B.9 ThIET kE 0h 80 IE0 khIEh h0I TIEF Tkh
ThkI

Cho do I fuo ng dIo u khIo n duo c mo fa bo I HPT bIo n fra ng
fha I
1 ( ) ( ) ( )
( ) ( )
k k u k
c k k
+ = +
d d
d
x A x B
C x

Tn hIou dIo u khIo n frong ho ho I fIo p fra ng fha I la
u k r k k ( ) ( ) ( ) = Kx

307
Ho phuong frnh bIo n fra ng fha I mo fa ho ho I fIo p fra ng fha I
1 ( ) ( ) [ ( ) ( )]
) ( )
J J
J
k k r k k
c(k k
+ = +
x A x B Kx
C x

1 ( ) [ ] ( ) ( )
) ( )
J J J
J
k k r k
c(k k
+ = +
x A B K x B
C x

Phuong frnh dac fnh cua ho ho I fIo p fra ng fha I
J J
: det [ ] + = 0 I A B K |8.43)
Iy fhuyo f dIo u khIo n chu ng mInh duoc ra ng: Ne u P n ( ) = rank ,
vo I n la bac cu a ho fho ng va
n
J J J J J J J
P [ ]
=
2 1
K B A B A B A B
thI HT fro n dIou khIon duo c, khI do co fho fm duoc vocfo K do
phuong frnh dac fnh |8.43) co nghIom baf ky.
Trnh lu lhiel he
Buo c 1: VIo f phuong frnh da c fnh cua ho fho ng sau khI hIou
chInh
J J
: det [ ] + = 0 I A B K |8.44)
Buo c 2: VIo f phuong frnh da c fnh mong muo n
n
i
i
: p ( )
=
=
1
0 |8.45)
frong do
i
Buo c 3: Ca n ba ng cac ho so cu a haI phuong frnh dac fnh
|8.44) va |8.45) fm duoc vo cfo do lo I ho I fIop K.
VI du 8.8. Cho ho fho ng ro I rac nhu hnh vo

Ho phuong frnh bIo n fra ng fha I mo fa do I fuo ng la
1 ( ) ( ) ( )
( ) ( )
k k u k
c k k
+ = +
d d
d
x A x B
C x

CHNG 7

308
frong do
,
,
(
=
(

1 0 316
0 0 368
d
A
J
,
,
(
=
(

0 092
0 316
B [ ] 10 0
J
= C
Ha y fnh vo cfo do lo I ho I fIo p fra ng fha I sao cho ho kn co
cap cuc phu c vo I , = 0 707 va
n
= 10 raJ/sec.
Gu . Phuong frnh da c fnh cu a ho fho ng kn la

J J
: det [ ] + = 0 I A B K
[ ] : k k
, ,
det
, ,
| | ( ( (
+ =
|
( ( (
\
1 2
1 0 1 0 316 0 092
0
0 1 0 0 368 0 316

: k k
k : k
, , ,
det
, , ,
| | + + (
=
|
(
+
\
1 2
1 2
1 0 092 0 316 0 092
0
0 316 0 368 0 316

: k : k k k ( , )( , , ) , ( , , ) + + + =
1 2 1 2
1 0 092 0 368 0 316 0 316 0 316 0 092 0
: k k : k k ( , , , ) ( , , , ) + + + + =
2
1 2 1 2
0 092 0 316 1 368 0 066 0 316 0 368 0 |1)
Ca p cuc quyo f djnh mong muo n
j
: re
,
*
=
1 2

frong do
n
T
r e e
, ,
,

= = =
0 1 0 707 10
0 493

n
T , , , = = =
2 2
1 0 1 10 1 0 707 0 707

j
: e j
,
* ,
, , [cos( , ) sin( , )]
= =
1 2
0 707
0 493 0 493 0 707 0 707

j
: e j
,
* ,
, , ,
= =
1 2
0 707
0 493 0 375 0 320
Phuong frnh dac fnh mong muo n
: j : j ( , , )( , , ) + = 0 375 0 320 0 375 0 320 0
: : , , + =
2
0 75 0 243 0 |2)
Ca n ba ng cac ho so o haI phuong frnh |1) va |2), fa duoc
k k
k k
( , , , ) ,
( , , , ) ,
+ =
+ =
1 2
1 2
0 092 0 316 1 368 0 75
0 066 0 316 0 368 0 243

CIa I ho phuong frnh fro n, fa duoc
k
k
,
,
=
1
2
3 12
1 047

Va y [ ] K , , = 3 12 1 047 g

309
VI du 8.9. Cho ho fhong dIou khIon roI rac co so do nhu hnh vo.

Ha y xa c djnh vocfo ho I fIo p fra ng fha I [ ] K k k =
1 2
sao cho
ho fho ng co ca p nghIom phuc vo I , = 0 5 va
n
= 8 |raJ/sec).
Gu
- Ho phuong frnh frang fha I mo fa khau lIon fu c

Thoo hnh vo fa co

X s
X s
s
( )
( ) =
2
1
sX s X s ( ) ( ) =
1 2
x t x t ( ) ( ) =
1 2
& |1)

( )
( )
P
U s
X s
s
=
+
2
1
( ) ( ) ( )
P
s X s U s + =
2
1

P
x t x t u t ( ) ( ) ( ) + =
2 2
&

P
x t x t u t ( ) ( ) ( ) = +
2 2
& |2)
Ko f ho p |1) va |2) fa duoc ho phuong frnh
P
x t x t
u t
x t x t
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ( ( (
= +
( ( ( (

1 1
2 2
0 1 0
0 1 1
&
&

[ ]
1
1
2
10 10 0
( )
( ) ( ) ( )
( )
(
= = =
(

x t
c t x t t
x t
Cx
o do
(
=
(

0 1
0 1
A
(
=
(

0
1
B [ ] 10 0 = C
- Ma fra n qua do
( )
s
s s s
s
( )

| | | | ( ( (
= = =
| |
( ( (
+
\ \
1 1
1
1 0 0 1 1
0 1 0 1 0 1
I A
CHNG 7

310

s
s s s
s s s
s
( )
( )
(
(
+ (
+
= = (
(
+
(
(
+
1 1
1 1 1
1
0 1 1
0
1

s s s
s s s
t s
s a s
( )
( )
( ) [ ( )]

(
(
` `
(
(
+
) ) +
(
= = = (
`
(
(

( `
(

+ + ) ( )
1 1
1 1
1
1 1
1 1
1
1
1 1
0 0
1
L L L L L L L L
L L L L L L L L
L LL L

t
t
e
t
e
( )
( )
= (
(

1 1
0

- RoI rac hoa cac phuong frnh frang fhaI cua ho lIon fuc, fa duoc
1 ( ) ( ) ( )
( ) ( )
J J
J
k k u k
c k k
+ = +
x A x B
C x

frong do

J
e
T
e
,
,
( ) ,
( )
,
(
(
= = = (
(
(

0 1
0 1
1 1 1 0 095
0 0 905
0
A

T
J
e e
J J J
e e
, ,
( ) ( )
( )

( (
(
= = = ( (
` `
(
( (

) )

0 1 0 1
0 0 0
1 1 0 1
1
0
B B

( ) ( )
e e
e e
,
,
,
,
,
,

( (
+ +
(
( (
= = =
(
( (

+

0 1
0 1
0 1
0
0 1 1
0 005
0 095
1

[ ] 10 0
J
= = C C
- Phuong frnh dac fnh cua ho fho ng kn

J J
: det [ ] + = 0 I A B K
[ ] : k k
, ,
det
, ,
| | ( ( (
+ =
|
( ( (
\
1 2
1 0 1 0 095 0 005
0
0 1 0 0 905 0 095

: k k
k : k
, , ,
det
, , ,
| | + + (
=
|
(
+
\
1 2
1 2
1 0 005 0 095 0 005
0
0 095 0 905 0 095

( , )( , , ) , ( , , ) : k : k k k + + + =
1 2 1 2
1 0 005 0 905 0 095 0 905 0 095 0 005 0

311
( , , , ) ( , , , ) : k k : k k + + + + =
2
1 2 1 2
0 005 0 095 1 905 0 0045 0 095 0 905 0 |1)
Ca p cuc quyo f djnh mong muo n:
j
: re
,
*
=
1 2

frong do
n
T
r e e
, ,
,

= = =
0 1 0 5 8
0 67

n
T , , , = = =
2 2
1 0 1 8 1 0 5 0 693

j
: e j
,
* ,
, , [cos( , ) sin( , )]
= =
1 2
0 693
0 67 0 67 0 693 0 693
: j
,
*
, , =
1 2
0 516 0 428
Phuong frnh dac fnh mong muo n
: j : j ( , , )( , , ) + = 0 516 0 428 0 516 0 428 0
: : , , + =
2
1 03 0 448 0 |2)
Ca n ba ng cac ho so o haI phuong frnh |1) va |2), fa duoc
k k
k k
( , , , ) ,
( , , , ) ,
+ =
+ =
1 2
1 2
0 005 0 095 1 905 1 03
0 0045 0 095 0 905 0 448

CIa I ho phuong frnh fro n, fa duoc
k
k
,
,
=
1
2
44 0
6 895

Va y [ ] K , , = 4 805 8 958 g
B.10 ThIET kE 80 IE0 khIEh FI
8.10.1 Phuong phup Zegler-Nchols
Ha m fruyo n bo dIo u khIo n PI

I D
PID P
K T K : :
G : K
: T :
( )
+
= + +
1 1
2 1

Ca c ho so K
P
, K
I
, K
co fho cho n ba ng phuong phap fhu c

nghIo m ZoIglor-NIchols nhu da frnh ba y o chuong 6.
8.10.2 Phuong phup gu tIch
Tu yo u cau fhIo f ko vo da p u ng qua do |vj fr nghIo m cua
phuong frnh da c fnh) va saI so xa c la p, co fho fnh foa n gIa I
CHNG 7

312
fch do cho n fho ng so bo dIo u khIo n PI so . Sau day la mo f v
du .
VI du 8.10. Cho ho fhong dIou khIo n co so do nhu hnh vo .

G s
s
( ) =
+
10
10 1
; H s ( ) , = 0 05; T sec = 2
ThIo f ko khau hIou chInh
C
G : ( ) do ho fho ng co ca p cu c phu c
vo I , = 0 707 ,
n
= 2 raJ/sec va saI so xa c la p do I vo I fn hIo u vao
la ham nac don vj ba ng 0.
Gu . o yo u ca u saI so xa c la p do I vo I fn hIo u va o la ha m nac
ba ng 0 no n fa su du ng kha u hIo u chInh
C
G : ( ) la kha u PI.
I
C P
K T :
G : K
:
( )
+
= +
1
2 1

Phuong frnh dac fnh cua ho fho ng sau khI hIo u chInh la
C
G : GH : ( ) ( ) + = 1 0
frong do :
{ }
( ) ( ) ( ) ( )
ZOH
GH : G s G s H s = Z
1 10 0 05
10 1
,
( )
Ts
e
s s

=
`
+

)
Z

1
0 05
1
0 1
,
( )
( , )
:
s s

=
`
+

)
Z
: e
:
: : e
,
,
, ( )
( )
, ( )( )
=

0 2
1
0 2
0 05 1
1
0 1 1

GH :
:
,
( )
( , )
=
0 091
0 819

o do phuong frnh dac fnh cu a ho fho ng la
I
P
K T :
K
: :
,
,
+ | | | |
+ + =
| |

\ \
1 0 091
1 0
2 1 0 819

I
P
K T :
K
: :
,
,
+ | | | |
+ + =
| |

\ \
1 0 091
1 0
2 1 0 819

Thay T = 2, fa suy ra
P I P I
: K K : K K ( , , , ) ( , , , ) + + + + + =
2
0 091 0 091 1 819 0 091 0 091 0 819 0 |1)

313
Ca p cuc quyo f djnh mong muo n la

j
: re
*
,

=
1 2

vo I
n
T
r e e
,
,

= = =
2 0 707 2
0 059

n
T , , = = =
2 2
1 2 2 1 0 707 2 828

j
: e j
* ,
,
, , [cos( , ) sin( , )]
= =
2 828
1 2
0 059 0 059 2 828 2 828
: j
*
,
, , =
1 2
0 056 0 018
Phuong frnh dac fnh mong muo n la
: j : j ( , , )( , , ) + + + = 0 056 0 018 0 056 0 018 0
: : , , + + =
2
0 112 0 0035 0 |2)
So sa nh |1) va |2), suy ra
P I
P I
K K
K K
, , , ,
, , , ,
+ =
+ + =
0 091 0 091 1 819 0 112

0 091 0 091 0 819 0 0035

CIa I ho phuong frnh fro n, fa duoc:
P
I
K
K
,
,
=
15 09
6 13

Va y
C
:
G :
:
( ) , ,
+
= +
1
15 09 6 13
1
g

314
Chuong D
h Ih0N0 0I0 KhIN
I0 00N0 FhI I0N
9.1 khkI hIEM
Ca c phuong pha p phan fch va fhIo f ko ho dIo u khIo n ho I
fIo p frnh ba y o cac chuong fruoc chI a p dung duoc cho ho fuyon
fnh ba f bIo n fhoo fho I gIan, do la cac ho duo c bIo u dIo n ba ng
phuong frnh vI pha n fuyo n fnh ho so ha ng. Trong fhuc fo ca c ho
fuyo n fnh chI fuyo n fnh fro n mo f fa m nao do . O va I muc do faf
ca cac ho va f ly dou phI fuyo n. V va y, va n do quan fro ng la moI
ho co mof phuong phap rIong do phan fch voI muc do phI fuyon khac
nhau.
a f cu no luc nao nham ha n cho nghIo m nga f su suy xo f o ho
fuyo n fnh chI co fho da n do n la m phu c fa p nghIo m fro ng frong
fhIo f ko ho fho ng. o la m vIoc fuyo n fnh fro n mo f fa m bIo n doI
ro ng vo bIo n do fn hIo u va fa n so , do I ho I cac pha n fu co cha f
luo ng cuc ky cao. Mo f ho nhu fho kho ng fhu c fo fro n quan dIo m
gIa ca , kch fhuo c va kho I luo ng. Hon nu a, co fho nha n ra su fhu
ho p fuyo n fnh ha n cho nghIo m fro ng cac dac fnh cu a ho .
Thu c fo hoa f do ng fuyo n fnh you ca u chI cho saI lo ch nho
quanh dIo m la m vIoc fInh. Tra ng fha I ba o ho a cu a cac du ng cu
khuoch da I co saI lo ch lo n so vo I dIo m la m vIo c fInh, su hIo n dIon
phI fuyo n duo I hnh fhu c ca c vu ng cho f |JeaJ :one) cho saI loch
nho quanh dIom la m vIoc fInh co fho cha p nha n duo c. Trong ca
haI fruo ng ho p, nguo I fa co gIo I ha n ca c a nh huo ng phI fuyo n don
muc co fho cha p nhan duo c, bo I v fhu c fo kho ng fho loa I fru
hoa n foa n va n do na y.
HE THONG IEU KHIEN T ONG PHI TUYEN

315
Tro n fhu c fo cac phI fuyo n co fho duoc dua vao frong ho mof
cach chu y do bu la I a nh huo ng cua cac phI fuyo n kho ng mong
muo n khac hoa c la do da f duoc cha f luo ng fo f hon so vo I vIoc
hIo u chInh chI ba ng ca c pha n fu fuyo n fnh. V du don gIa n vo
phI fuyo n co chu djnh la vIo c su du ng do m phI fuyo n do fo I uu
ho a da p u ng la mo f ham cu a saI so .
Mu c dch cua chuong na y la nghIo n cu u ca c da c dIom cu a phI
fuyo n va ko do n, frnh ba y va I phuong pha p do pha n fch va fhIo f
ko cac dIo u khIo n phI fuyo n.
Chu ng fa ca n nha n fha y ra ng cac phuong pha p pha n fch phI
fuyo n kho ng fIo n bo nhanh nhu ky fhua f pha n fch ho fuyo n fnh.
No I mo f cach so sa nh, o fho I dIo m hIo n fa I cac phuong pha p
pha n fch ho phI fuyon va n co n frong gIaI doa n pha f frIo n. Tuy
nhIo n, cac phuong pha p kha c nhau frong chuong na y co fho cho
pho p pha n fch va fong ho p ho dIou khIo n phI fuyo n mo f cach
djnh luo ng.
9.1.1 TInh chut vu duc dem reng cuu ph tuyen
Mo f va I fnh cha f vo n co cu a ho fuyo n fnh, la m don gIa n ra f
nhIo u lo I gIa I cho loa I ho fho ng na y, kho ng co hIou luc do I vo I ho
phI fuyo n.
Tnh cha f xo p cho ng |superposition) la fnh cha f co ba n va la
co so xa c djnh mo f ho fuyo n fnh. Nguyo n ly xo p cho ng pha f bIou
ra ng nou c
1
(t la da p u ng cua ho do I vo I r
1
(t va c
2
(t la da p u ng
cua ho do I vo I r
2
(t, khI do da p u ng cu a ho do I vo I a
1
r
1
(t + a
2
r
2
(t
la a
1
c
1
(t+ a
2
c
2
(t. Nguye n /y xep cbo ng kbo ng a p Ju ng cbo be pbi
tuye n, v va y, va I fhu fu c |proceJure) foa n ho c du ng frong fhIo f
ko ho fuyo n fnh kho ng du ng duoc cho ho phI fuyo n.
Su o n djnh cua ho fuyo n fnh da frnh ba y |o chuong 4) chI
phu fhuoc va o ca c fhong so cu a ho . Tho nhung, su o n djnh cu a ho
phI fuyo n la I phu fhuo c vao dIo u kIo n va ba n cha f cu a fn hIo u
vao nhu cac fho ng so cua ho . Nguo I fa kho ng fho hy vo ng mo f ho
phI fuyo n cho mo f da p u ng o n djnh vo I la I fn hIo u na y la I co dap
u ng o n djnh vo I loa I fn hIo u khac. Cac ho phI fuyo n o n djnh do I
vo I fn hIo u ra f nho hay ra f lo n, nhung khong fho ca haI.
CHNG 9

316
a p u ng da u ra cu a mo f ho fuyo n fnh, duoc kch fhch bo I
fn hIo u sIn, co cu ng fa n so nhu da u vao ma c du bIo n do va pha
cua no co fho khac. Trong khI do fn hIou ra cu a ho phI fuyo n
fhuo ng bao go m ca c fha nh pha n fa n so co ban, ho a fa n va co fho
kho ng chu a fa n so da u vao.
o I vo I ho fuyo n fnh hoa n chuyo n haI pha n fu frong mof
fa ng kho ng a nh huo ng do n hoa f do ng. Iou na y kho ng du ng no u
mo f pha n fu la phI fuyo n.
Ca u ho I vo su o n djnh la xac djnh ro ra ng do I vo I ho fuyon
fnh ho so ha ng: mo f ho hoac la kho ng o n djnh hoa c o n djnh.
Mo f ho fuyo n fnh kho ng o n djnh co fn hIo u ra fa ng da n kho ng
gIo I ha n hoac fhoo ham mu hoa c o cho do dao do ng vo I duo ng bao
cua dao do ng fa ng fhoo ha m mu.
Ca c dac dIo m rIo ng cua ho phI fuyo n:
Mu c na y mo fa chI fIo f va I da c dIo m ca bIo f cu a ho phI
fuyo n. Chu ng fa so ban mo f cach chI fIo f: chu frnh gIo I ha n, fu
kch cu ng va mom, nha y co ng huo ng va fao ha I phu .
Cu c chu trInh go hu n la cac dao do ng vo I bIo n do va chu k
co djnh xa y ra frong ho phI fuyo n. Tu y fhoo dao do ng pha n ky
hay ho I fu do cac dIou kIo n da f ra, chu frnh gIo I ha n co fho o n
djnh hoac kho ng o n djnh. Co kha na ng cac ho o n djnh co dIou
kIo n go m ca mo f chu frnh gIo I ha n o n djnh va mo f chu frnh gIoI
ha n kho ng o n djnh. Su xua f hIo n cac chu frnh gIo I ha n frong ho
phI fuyo n da n do n pha I xa c djnh su o n djnh frong so cac fha nh
pha n bIo n do cha p nha n duoc bo I v mo f dao do ng phI fuyo n ra f
nho co fho ga y ra nguy ha I cho su hoa f do ng cua ho fho ng
Duo do ng tu kIch xuaf hIo n frong ho fho ng o n djnh vo I su
hIo n dIo n cu a ca c fn hIo u ra f nho go I la dao do ng fu kch mom.
ao do ng fu kch xua f hIo n frong ho kho ng o n djnh vo I su xuaf
hIo n cac fn hIou ra f lo n la fu kch cu ng. V cac dao do ng mo m va
cu ng co fho xa y ra non cac ky su dIou khIo n pha I xa c djnh cho ho
khI fhIo f ko. Mo f ho dIo u khIo n ho I fIo p bao go m cac pha n fu co
dac fnh ba o ho a mInh ho a o hnh 9.1a, co fho fuo ng frung cho fu
kch mom. Mo f ho dIou khIo n ho I fIo p chu a mo f pha n fu co dac
fnh vu ng cho f nhu mInh ho a o hnh 9.1b, co fho fuo ng frung cho
fu kch cu ng.

317
Tu tre la mo f hIo n fuong phI fuyo n fhuo ng lIo n quan do n dac
fnh duo ng cong fu fnh hoa c kho ho cu a bo ba nh ra ng. Mo f
duo ng cong fu fnh fho ng du ng ma duo ng dI cu a no phu fhuo c lu c
fu H dang fa ng hay gIa m duo c frnh ba y o hnh 9.1c.

Hnh 9.1: a ac tinb bao boa, b ac tinb oung cbet, c Vong tu tre
J a p u ng oo ng kin cu a mo t be tbo ng oo i nba y co ng buo ng
Nhu y co ng huo ng la mo f da ng khac cu a fu fro . a n fha n no
bIou dIo n da p u ng fan so vo ng kn duo c mInh ho a o hnh 9.1d.
KhI fa ng fa n so va bIo n do ngo va o R duoc gIu co djnh dap
u ng so dI fhoo duong cong AI. Ta I dIo m , mo f fhay do I nho vo
fa n so da n do n vIo c nha y gIa n doa n do n dIom C. Sau do dap u ng
fhoo duo ng cong do n dIo m khI gIa fa ng fa n so . Tu dIo m fan
so duo c gIa m xuo ng da p u ng fhoo duo ng cong do n cac dIo m C va
. Ta I dIo m , mo f fhay do I nho o fa n so dan do n vIo c nha y gIa n
doa n do n dIom I. a p u ng fhoo duo ng cong do n dIo m A khI gIam
fho m fa n so . Quan saf fu su mo fa na y, dap u ng fha f su kho ng
bao gIo dI fhoo doa n . Pha n na y cu a duong cong fIo u bIo u cho
fra ng fha I ca n ba ng kho ng o n djnh. o hIo n fuo ng co ng huo ng
xa y ra pha I la ho ba c haI hoac cao hon.
Phu t snh hu phu do ca p do n ca c ho phI fuyon ma fn hIo u ra
cua no chua ca c ha I phu cu a fa n so kch fhch da ng sIn cua fn
hIo u vao. VIo c chuyo n hoa f do ng o ha I phu fhuo ng xa y ra hoa n
foa n nga u nhIo n.
CHNG 9

318
9.1.2 Cuc phuong phup khuo sut he ph tuyen
Ta f ca ca c ky fhua f du ng do pha n fch ho phI fuyo n do u phu
fhuoc va o fnh nghIom nga f cu a ho phI fuyo n va ba c cu a ho o
fra ng fha I suy xo f. Trong chuong na y, chung fa so xo f ca c ky
fhua f co hIo u qua va fho ng du ng, mInh ho a cac u ng du ng fhuc fo
cua chu ng. Chuong nay so da n ra cac ko f lua n va cac huo ng da n
cho n phuong pha p fhch ho p cho vIoc pha n fch va fhIo f ko cac
ba I foa n cu fho do I vo I ho phI fuyo n.
VIo c pha n fch cac ho phI fuyo n ga n vo I su fo n fa I va a nh
huo ng cu a chu frnh gIo I ha n, fu kch mo m va cu ng, fu fro, nha y
co ng huo ng va fa o ha I phu . Hon nu a, pha I xa c djnh da p u ng do I
vo I cac ha m da u vao dac frung. Kho kha n chnh cho vIoc phan
fch ho phI fuyo n la kho ng co ky fhua f rIong na o a p du ng fo ng
qua f cho fa f ca cac ba I foa n.
Ho fho ng ga n phI fuyo n, saI bIo f so vo I phI fuyo n kho ng qua
lo n, cho pho p su du ng phuong pha p xa p xI fuyo n fnh. Ha m mo fa
ga n du ng co fho ap dung cho cac ho phI fuyon ba c ba f ky nao va
fhuo ng du ng do pha f hIo n dao do ng frong ho . Cach gIa I quyo f so
don gIa n hon nhIou no u gIa djnh ngo vao doI vo I ho phI fuyo n la
sIn va chI chu a fha nh pha n fa n so co y nghIa o da u ra la fha nh
pha n co cu ng fa n so vo I ngo vao.
Ca c ho phI fuyo n fhuo ng duoc xa p xI ba ng va I vu ng fuyo n
fnh. Phuong pha p fuyo n fnh fu ng doa n cho phop pha n doa n
fuyo n fnh hoa ba f cu phI fuyo n na o do I vo I ho ba c ba f ky.
Phuong pha p ma f pha ng pha la mo f ky fhua f dac lu c do pha n
fch da p u ng cu a mo f ho phI fuyo n ba c haI. Ca c phuong pha p on
djnh cu a Iyapunov la ca c ky fhua f ma nh mo do xac djnh su o n
djnh o fra ng fha I xa c la p cu a ho phI fuyo n du a fro n fo ng qua f
ho a ca c kha I nIo m nang luo ng. Phuong phap Popov ra f huu hIou
cho vIoc xac djnh su o n djnh ho phI fuyon ba f bIo n fhoo fhoI
gIan. TIou chua n duo ng fro n fo ng qua f ho a co fho ap du ng cho ho
phI fuyo n bIo n fhIo n fhoo fho I gIan ma pha n fuyo n fnh kho ng
nha f fhIo f pha I o n djnh o vo ng ho .
Ho ba c ra f cao co va I phI fuyo n f khI xu ly ba ng cac khaI
nIo m pha n fch chung. Va n do na y yo u ca u du ng ca c phuong pha p
so su du ng may fnh do gIa I quyo f. Tuy nhIo n, lo I gIa I chI co gIa

319
frj do I vo I ba I foa n cu fho duo c do cap. Kho co fho mo ro ng kof
qua va co duo c ca ch gIa I chung do du ng cho ca c ba I foa n khac.
Phuong pha p mo pho ng fhuo ng du ng do kIom fra la n cuo I su
o n djnh cu a ho dIou khIo n phI fuyo n. Phuong pha p na y so gIu p
kha c phu c nhIou you fo nhu: kho ng do y chnh xac fnh hIo u luc
cua gIa fhIo f do cac kho kha n frong qua frnh pha n fch v ho
phuc fa p.
9.Z Fh00h FhkF MkT Fhkh Fhk
Mat phang pha va tnh chat cua no
Xo f ho phI fuyo n bac haI |n = 2) duoc mo fa o da ng haI
phuong frnh vI pha n bac nha f vo I ca c bIo n fra ng fha I x
1
, x
2
:
Jx
x j x x
Jt
Jx
x j x x
Jt
( , )
( , )
= =
= =
1
1 1 1 2
2
2 2 1 2
&
&
|9.1)
Hoa c duo c mo fa duo I da ng mo f phuong frnh
Jx j x x
Jx j x x
( , )
( , )
=
2 2 1 2
1 1 1 2
|9.2)
Vo I cac dIo u kIo n ban da u x x ( ) & ( )
1 2
0 0 .

Hnh 9.2

320
Bung 9.1
Vung hnh
9.2
Phng trnh Quy ao pha va ap ng pha Ky hieu
Vung 1
2
4
<
2 <
1 >
1 2
q q 20 2 10 20 2 10
1
1 2 1 2
x q x x q x
x e e
q q q q

=

( ) ( )
1 2
q q 1 20 2 10 2 20 2 10
2
1 2 1 2
q x q x q x q x
x e e
q q q q

=

2
12
2
q 1
=

Ranh gii gia
2 vung va 2

1 =
( )
( )
[ ]
[ ]
q
1 10 20
q
1 20 20
1 2
x x 1 q x e
x x 1 x q e
q q q 1
= +
= +
= =

q
2
= =

Vung 2

0 1 < <

[ cos sin ]
[ cos sin ]
t 20 10
1 10
t 20 10
2 20
x x
x x t t e
x x
x x t t e
+
= +
+
=

12
2
q j
1
=
=

321
Ranh gii gia
2 vung 2 va 3
0
0
=
=

cos sin
cos sin
1 10 20
1 20 10
2 2 2 2
1 2 10 20
x x x
x x x
x x x x
= +
=
+ = +

1 =
Vung 3

1 0 < <

Ranh gii gia
2 vung 3 va 4
1 =

322
Vung4
1 <

Ranh gii gia
2 vung 4 va 5
[ ]
( )
1 10 20
2 20
2 20 1 10
1
x x x 1 e
x x e
x x x x
=
=

( )
0
t t =
Vung 5
0
0
<
>

2
12
q 1 = +

2

323
Vung 5
0
0
<
=

1 10 20
2 20 10
2 2 2 2
2 1 20 10
x x ch x sh
x x ch x sh
x x x x
= +
= +
=

( ) *
0
0
t t
=
=

Vung 5
0
0
<
<

2

Ranh gii gia
2 vung va 5
*[ ]
( )
1 10 20
2 20
2 20 1 10
1
x x x 1 e
x x e
x x x x
=
=

( )
o
t t =
CHNG 9

324
9.8 Fh00h FhkF T0YEh Thh h0k kh 0h
9.3.1 No dung phuong phup
Trong cac ho ga n fuyon fnh, saI loch so vo I fuyo n fnh kho ng
qua lo n, phuong pha p xa p xI fuyo n fnh cho pho p mo ro ng cac
kha I nIo m fuyo n fnh fho ng fhuo ng. Su xap xI na y fhuo ng nha n
ra ng cac dac dIo m cua ho fhay do I fu dIom la m vIo c nay sang
dIo m la m vIo c kha c, nhung gIa djnh su fuyon fnh frong la n can
cua dIo m la m vIoc rIong. Ky fhua f xa p xI fuyo n fnh fhuo ng duoc
ky su su du ng pho bIon va co fho quon fhuoc hon do I vo I doc gIa
so voI cac fon ly fhuyof fn hIou nho hay ly fhuyof vo dao dong nho.
Phuong pha p xa p xI fuyo n fnh duo c du ng khI ko f qua mo f
luo ng nho phI fuyo n co fho nghIo n cuu ba ng cach pha n fch cho
ra ng cac bIo n dao do ng hay fhay do I quanh gIa frj frung bnh cu a
bIo n. Io u na y duo c frnh ba y nhu sau:

+ + + + +
+ =
n n
n n o
n n
n
n
J y t J y t Jy t
A A A A y t
Jt
Jt Jt
Jy t J y t
j y t x t
Jt
Jt
( ) ( ) ( )
... ( )
( ) ( )
( ( ), , ... , ) ( )
1
1 1
1
1
1
|9.3)
frong do : x(t) la da u va o cua ho ; f la fho I gIan va la bIo n doc la p;
y(t) la bIo n phu fhuo c va la da u ra cu a ho ;
n n n o
A A A A , , ,...
1 2
la
cac ho so ; la ha ng so chI do phI fuyo n hIo n fho I va
n
n
Jy t J y t
j y t
Jt
Jt
( ) ( )
( ( ), ,...., )
1
la mo f ham phI fuyo n.
Mo ro ng lo I gIa I do I vo I phuong frnh vI pha n na y cho ca c
phI fuyo n nho , duoc vIo f duo I da ng chuo I lu y fhu a cua :
y t y t y t y t y t
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ... = + + + +
2 3
0 1 2 3
|9.4)
Tu phuong frnh |9.4), y(t) co fho suy lua n nhu la ko f ho p cac
fha nh pha n fuyo n fnh y t
( )
( )
0
va cac you fo saI loch
y t y t y t
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ... + + +
2 3
1 2 3
CIa su la nho, cac fhanh phan phI
fuyon khong anh huong nghIom frong don hoaf dong cua ho fhong.

325

Hnh 9.J Cac quy Jao kbao sat oa quy Ja o bien Jong
cua pbi tbuyen
CIa su phuong frnh cu a ho fho ng duo c cho bo I:
x t j x t u t ( ) ( ( ), ( )) = & |9.5)
frong do ha m f la phI fuyo n.
Hnh 9.3 mInh ho a quy da o kha o sa f cu a phI fhuyo n kho ng
gIan |no f lIo n) fho a ma n phuong frnh:
x t j x t u t ( ) ( ( ), ( )) = && & & |9.6)
ChI so o duo c vIo f o pha fro n do ca p fho ng so xua f hIo n doc
fhoo quy dao fham chIo u. Nhu ng fho ng so kha o sa f na y quan ho
vo I ca c fho ng so cu a quy dao fhuc | no f du f) nhu sau:
o
x t x t x t ( ) ( ) ( ) = + |9.7)
o
u t u t u t ( ) ( ) ( ) = + |9.8)
Hnh 9.3 mInh ho a cac quy da o chua n va quy da o fhuc, fra ng
fha I fhu c x|f) bj loch kho I fra ng fha I
o
x t ( ) mo f doa n t ( ) . Mo f
cach fruc gIac, dIo u na y co nghIa la quy dao fhuc cu a phI fhuyo n
kho ng gIan bj loch hay saI lo ch nho so vo I quy dao fham chIou
mong muo n. Vocfo u t ( ) bIo u fhj cho saI lo ch cua da u vao dIou
khIo n so vo I da u vao
o
u t ( ) fham chIo u fhoo yo u cau ho fho ng co
da p u ng mong muo n
o
x t ( ) .
MoI quan ho nao ma chung fa co fho ruf ra fu
o o
x t x t u t u t ( ), ( ), ( ), ( ) .
Phuong frnh phI fuyon co ba n cu a ho: x& (t = j(x(t, u(t co fho
bIou dIo n nhu sau:
o o o o
J
x t x t x t x t j x t x t u t u t
Jt
( ( ) ( )) ( ) ( ) ( ( ) ( ), ( ) ( )) + = + = + + & & |9.9)
CHNG 9

326
o I v fa gIa fhIo f dao do ng fha f su cu a ho la nho , fa co fho
khaI frIo n fha nh pha n fhu j cua phuong frnh fha nh chuo I Taylor
quanh quy dao kha o sa f:
j j o o o
j j j m
m
j j
m
m
j j
x t x t j x t u t x t x t
x x
j j
u t u t
u u
( ) ( ) ( ( ), ( )) ( ) ... ( )
( ) ... ( )

+ = + + +

+ + +

1
1
1
1
& &
|9.10)
u ng phuong frnh |9.9) fa co fho vIo f la I |9.10)
j j j j o o o o
j m m
m m
j j j j
x t x t x t u t u t
x x u u
( ) ( ) ( ) ... ( ) ( ) ( ) ( ) ... ( ) ( )

+ + + + +

1 1
1 1

|9.11)
o da y j = 1, 2, 3,..., n
Phuong frnh |9.11) co fho don gIa n ba ng ma fra n JacobIan
duo c djnh nghIa nhu sau:
m
m
n n n
m
o
o
x x
u u
j j j
x x x
j j j
x x x
A
j j j
x x x
...
....
. . . .
. . . .
...
=
=

=

1 1 1
1 2
2 2 2
1 2
1 2
|9.12)
m
m
n n n
m
o
x x
o
u u
j j j
u u u
j j j
u u u
B
j j j
u u u
...
....
. . . .
. . . .
...
=
=

=

1 1 1
1 2
2 2 2
1 2
1 2
|9.13)

327
Ca n luu y la fa f ca cac da o ha m frong ma fra n JacobIan dou
duo c da nh gIa do c fhoo quy da o khao sa f fhu c cu a phI fhuyon
kho ng gIan. u a fro n ma fra n JacobIan phuong frnh |9.11) co
fho vIo f la I duo I da ng don gIa n hon:
x t A x t A u t ( ) ( ) ( ) = + & |9.14)

Hnh 9.4 ac tinb Jong co Juoc Jie u kbien bang ro/e, truong bop 1
Phuong frnh ho qua na y ra f quan fro ng. No cho fhay phuong
frnh vI pha n mo fa saI loch quanh quy dao khao sa f la xa p xI
fuyo n fnh, mac du ho phuong frnh vI pha n co so mo fa quy da o
bay kha o sa f la phI fuyo n.
Ta co fho fuyo n fnh ho a mo f ho nou co fho fuong fhch hoa f
do ng cua no nhu mo f ho fuyo n fnh. o chu ng mInh dIo u nay,
chu ng fa hay xo f rolo haI vj fr dIo u khIo n vo ng quay cu a do ng co
fhoo mo I chIo u. CIa su dIo n a p dIou khIo n cung cap bo I rolo don
do ng co, o
c
|f) duoc cho bo I:
c
e t E t ( ) sin = |9.15)
va mo mon do ng co, T|f) da ng so ng vuo ng do hoa f do ng do ng nga f.
Ca o
c
|f) va T|f) dou duoc mInh ho a fro n hnh 9.4. Quan sa f fro n
hnh vo gIa frj frung bnh cua ca haI ha m la 0.
Sau do fa gIa su ra ng dIo n a p dIo u khIo n co gIa frj frung
bnh
o
E , o day:
c o
e t E E t ( ) sin = + |9.16)
o I vo I fruo ng ho p nay, momon la ha m fuan hoa n co gIa frj
frung bnh
o
T khac khong, bo I v doa n o
c
|f) la duong hoa c am
kho ng ca n ba ng, hnh 9.5. Chu y ra ng
o
E cung la mo f ham cu a
fho I gIan, gIa fhIo f no fhay do I ra f cha m so vo I . Hon nu a gIa
su
o
E E < co fho do dang chI ra gIa frj frung bnh T
o
cho boI dang
CHNG 9

328
fhuc
o o
T
T E
E
=
2
|9.17)
V vay, gIa frj frung bnh cu a mo mon T
o
fI lo vo I gIa frj frung
bnh cu a dIo n a p dIo u khIo n.

Hnh 9.5 ac tinb Jong co Juoc Jie u kbien bang ro/e, truong bop 2
ay la ko f qua ra f quan fro ng. No chI ra ra ng ba ng mof
pha n fu phI fuyo n nhu rolo, mo f mo I quan ho fuyo n fnh co fho
da f duo c gIua gIa frj frung bnh cu a dIo n a p dIo u khIo n va gIa frj
frung bnh cu a mo mon do ng co gIa fa ng. Ky fhua f fuyo n fnh hoa
co ba n duo c du ng do la y gIa frj frung bnh cu a a p dIo u khIo n cho
rolo nhu mo f da u va o va cho ng lo n no mo f ha m fho I gIan hnh
sIn co bIo n do va fa n so lIo n quan vo I da u vao.
Trong muc sau, chu ng fa so mo ro ng cac kha I nIom fuyo n
fnh ho a va co ga ng ap du ng chu ng vao cac ho phI fuyo n. Mac du
kha I nIo m ha m fruyon kho ng fho a p du ng cho ho phI fuyo n,
nhung mo f dac fnh fruyo n da f xa p xI fuong duong duo c ru f ra
cho mo f du ng cu phI fuyo n co fho fnh foan nhu la ha m fruyon
da f frong cac hoa n ca nh cu fho . Ta djnh nghIa cac dac fnh
fruyo n da f ga n du ng na y la ha m mo fa . a y la kha I nIom hu u ch
va fhuo ng duoc su du ng frong fhuc fo.
9.4 Fh00h FhkF T0YEh Thh h0k IE0 h0k
9.4.1 Khu nem
Phuong pha p fuyo n fnh ho a dIou hoa hay co n duoc go I la

329
phuong pha p ha m mo fa da xua f hIo n do ng fho I frong vo ng mof
fha ng cua nam 1948 o nhIo u nuo c Nga, My , Anh...
VIo c du ng ha m mo fa la mo f co ga ng do mo ro ng ga n du ng
ha m fruyo n da f ra f da c luc cu a ho fuyo n fnh sang ho phI fuyo n.
Phuong pha p fuyo n fnh ho a dIou ho a la phuong pha p khao sa f
frong mIo n fa n so da duo c u ng du ng cho cac ho phI fuyo n ba c cao
|n>2) do do fhu c hIo n va fuong do I gIo ng fIou chua n NyquIsf.
Y fuo ng co ba n cu a phuong pha p nhu sau: xo f mo f ho phI
fuyo n |kho ng co fac do ng kch fhch bo n ngoa I) go m haI pha n fu
phI fuyo n va fuyo n fnh.

Hnh 9.6

Hnh 9.7
o kha o sa f kha na ng fo n fa I dao do ng fua n hoa n kho ng faf
frong ho , o da u vao kha u phI fuyo n fa cho fac do ng so ng dIou hoa
bIo n do X
m
, fa n so goc : ( ) sin( )
m
x t X t = . Tn hIou ra kha u phI
fuyo n so chua fa n so co ba n va cac hoa fa n , .... 2 3
CIa fhIo f ra ng kha u fuyo n fnh la bo lo c fan so cao, ca c hoa
fa n ba c cao so vo I fa n so co ba n la kho ng da ng ko fho a ma n dIo u
kIo n bIo n do so ng ha I co ba n la fro I hon ha n
mk
m
Z G jk
Z G j
( )
( )
1
1 |9.18)
frong do : K la so cac ho a fa n; Z la fn hIo u ra
Z
m
la bIo n do dInh song fua n hoa n.
Tn hIou o ngo ra kha u fuyo n fnh fhoa dIo u kIo n bo loc
|9.18) bo qua cac so ng ha I bac cao
m m
Y Y
,...
,
1 2
va chI fnh so ng hoa
fa n co ba n ba c mo f fa co bIo u fhu c ga n du ng
CHNG 9

330
m
y t Y t ( ) sin( ) +
1

la go c loch pha cu a fn hIo u ra so vo I fn hIo u vao.
Ta co phuong frnh gIua haI fn hIo u vao ra nhu sau
x t y t ( ) ( ) + = 0
Iou kIo n ca n ba ng khI fho a dIo u kIo n loc:
m
y t Y t ( ) sin( ) +
1
|9.19)
m m
X Y =
1
|9.20)
Phuong frnh |9.19) va |9.20) duo c go I la phuong frnh ca n
ba ng dIou ho a, phuong frnh da u ca n ba ng bIo n do , co n phuong
frnh fhu haI ca n ba ng pha cu a dao do ng fuan hoa n.
Phuong phap fuyo n fnh hoa dIo u ho a la mo f phuong pha p
ga n du ng co fho gIa I quyo f duoc haI nho m baI foa n co ba n sau:
1- Kha o sa f cho do fu dao do ng cu a ho phI fuyo n
2- Khao saf dIou kIon fon faI cho do fu dao dong frong ho phI fuyon.
Trong fruo ng ho p dIou kIo n lo c |9.18) khong fho a ma n fn
hIo u ra kho ng fho fnh ga n du ng chI chua fa n so co ba n duoc, fu y
fu ng fruo ng ho p cu fho pha I kIo m nghIo m la I ko f qua ba ng fhuc
nghIo m hoac kha ng djnh fro n mo hnh foan hoa c va f ly cu a ho
fho ng. Trong mo f so fruo ng ho p phuong phap fuyo n fnh ho a gan
du ng co fho cho ko f qua saI vo cau ho I co hay kho ng dao do ng
fua n hoa n frong ho phI fuyo n. o I vo I fruo ng hop na y co fho
du ng phuong phap fuyo n fnh dIo u hoa co fnh do n ca c ho a fan
bac cao do chu ng mInh ko f qua nha n duo c fu fhu c nghIom.
9.4.2 Hum mo tu huy he so khuech du phuc cuu khuu
ph tuyen
Djnh nghu
Ha m mo fa hay ho so khuoch da I phu c cua kha u phI fuyo n la
fI so cu a fha nh pha n so ng ha I co ba n cua fn hIo u ra khau phI
fuyo n fro n bIo n do fn hIo u sIn cu a fn hIo u va o ( ) sin x t M t =
m
m
Z A jB
N X
X M
( )
+
= =
1 1 1
|9.21)

331
Z
1
- fhanh phan co ban |bac mof) cua fn hIou ra khau phI fuyon
X
m
- bIo n do fn hIo u sIn cua fn hIou va o kha u phI fuyo n.
Phan fch dang song ngo ra bang chuoI IourIor cho boI bIou
fhuc

k k
o
k k
k k
A
n t A k t B k t ( ) cos( ) sin( )
= =
= =
= + +

1 1
2
|9.22)
frong do :
T
k
T
A n t k t J t k
T
/
/
( )sin( ) ( ), , , ...
= =
2
2
2
0 1 2 |9.23)

T
k
T
B n t k t J t k
T
/
/
( ) cos( ) ( ), , , ...
= =
2
2
2
0 1 2
o chI su du ng ho a fan co ba n no n fa co

T
T
A n t t J t
T
/
/
( )sin( ) ( )
2
1
2
2
|9.24)

T
T
B n t t J t
T
/
/
( ) cos( ) ( )
2
1
2
2

Cbu y . Nou ha m lo kho ng co fro B
1
=0
Nou ha m lo co fro B
1
0
D la vu ng cho f; H la vu ng fro
Hum mo lu cuu cuc hhuu phi luyen Jien hnh
1- Ha m co ou ng cbe t

CHNG 9

332

V ham fro n la ham lo, no n fa co B
1
=0
A M t D t J t ( sin( ) )sin( )

2
1
4

M t D
t J tC
M
cos( )
(( ) sin( ))

2
4 1 2
2

M t D
t t
M
sin( )
( ( ) cos( ))
= +
2 2
2 4
2

M
( sin( ) cos sin ) = +
2 2 4 M
sin( )
( )
+
=
2 2
1
o do : N
sin( ) +
=
2 2
1

2- Kbau bao bo a


333

CHNG 9

334
o ha m lo , no n fa co B
1
=0
A F t t J t ( )sin( )

2
1
0
4
M t J t D t J t sin ( ) sin( )
(
(
= + (
(
(

2
2
0
4

t
M J t D t J t
cos( )
( ) sin( )
(
(

= + (
(
(

2
0
4 1 2
2

M t
t D t
sin( )
( ) cos( )
(
(
=
(
(
(

2
0
4 2
2 2

M
sin( ) sin cos = + (

2 2 2 4
M
sin( ) = + (

2 2

Va y: N sin( ) = + (

1
2 2
J- Po/e ba oj tri co tre

Ca c ho so

N
A K t J t sin( )

2
1
1
2

N
B K t J t cos( )

2
1
1
2

N
A K t ( cos( ))
2
1
1
2

N
B K t ( sin( ))
2
1
1
2

N
K
A (cos cos ) = +
1 1 2
2

N
K
B (sin sin ) =
1 2 1
2

N N
K K
N j
A D b A D b
(cos cos ) (sin sin )
( ) ( )
= +
+ +
1 2 1 2
2 2

D M
A
A M D b
sin , sin , = = =
+
1 2
1

x t M t M D b ( ) sin( ), = > +


335
4- Kbau so sa nb co tre (Trigger 8cbmitt kbong Ja o

A V t J t
max
sin( )
+

1 0
4
B V t J t
max
cos( )
+

1 0
4

A V t
max
( cos( ))
+
1 0
2
B V t
max
( sin( ))
+
1 0
2

4V
A
max
cos =
0
1

-4V
B
max
sin =
0
1

H
V
N j
AV
m a x
(cos s i n ) =
0
4

H
M M
A
A D V
sin , = = =
1

6- Ha m bac bai Jo i xung
CHNG 9

336

x x
F x
x x
M t t
Y
M t t
( )
( )
( )
sin ( ) (sin( ) )
sin ( ) (sin( ) )
>
=

<
>
=

<
2
2
2 2
2 2
0
0
0
0

Y la ha m lo , no n
1
=0
A M t t J t sin ( ) sin( )

2
2 2
1
0
4

A M t J t ( cos ( )) (cos( ))

2
2 2
1
0
4
1

M t
A t
cos ( )
(cos( ) )
0
2 3
1
2
4
3

M M
A
(
= =
(

2 2
1
4 1 8
1
3 3

Va y:
M
N =
8
3

6- Ha m bac ba
Tuong fu ha m ba c haI fro n
Ha m bac ba cu ng la ha m lo no n B
1
=0

F x x
Y M t
( )
sin ( )
=
=
3
3 3

Ta co : A M t t J t sin ( )sin( ) ( )
2
3 3
1
0
1

M t
A t J t
cos( )
( cos( ) ) ( )
+
= +

3
2
1
0
1 4
1 2 2
4 2

M t t
A t
cos( ) sin( )
( sin( ) )

= +
2
3
1
0
3
4 2 8

M M
A ( ) = =
3 3
1
3
3
4 4


337
Va y:
M
N =
2
3
4

Vi J. Ha m fruyo n ho cua pha n fuyo n fnh mo f ho phI fuyo n

Hnh 9.S

K
G j H j
j j j
( ) ( )
( , )( , )
=
+ + 1 0 5 1 0 1

Phuong frnh dac fnh cu a pha n fuyo n fnh lIo n fuc co ho so
Khuo ch da I ba ng K
A s s s s K
A s s s s K
( ) ( , )( , )
( ) , ,
= + + +
= + + +
3 2
1 0 5 1 0 1
0 05 0 6

Ho so khuoch da I gIo I ha n duoc xa c djnh fhoo fIou chua n
HurvIfz cho ho ba c ba la :

gb gb
K K , , = = =
2
0 6 0 05 0 12
uo ng cong NyquIsf cho ba fruo ng ho p K kha c nhau duoc vo
o hnh 9.7. CIao dIo m cua do fhj - 1/N|M) voI duo ng cong NyquIsf
cua pha n fuyo n fnh G j ( ) co K = 17 ky hIo u la dIo m . TaI
dIo m fo n fa I dao dong kho ng o n djnh v dI fhoo chIo u fa ng cua
CHNG 9

338
bIo n do fhoo dac fnh - 1/N|M) cu a kha u phI fuyo n, chuyo n do ng
fu vu ng o n djnh |gach so c bo n fra I G j ( ) ) sang vu ng kho ng o n
djnh cu a pha n fuyo n fnh ( ) G j . Nguo c la I, cho do dao do ng la on
djnh, nou dI fhoo chIou fa ng cua bIo n do fhoo dac fnh - 1/N|M)
cua kha u phI fuyo n, chuyo n fu vu ng kho ng o n djnh sang o n djnh
cua pha n fuyo n fnh G j ( ) .
Trong fruo ng ho p K = 2, da c fnh -1/N cua kha u phI fuyo n
na m hoa n foa n o vu ng o n djnh cu aG j ( ) , < + 0 , ko f luan ho
phI fuyo n la o n djnh o fra ng fha I ca n ba ng: R|f) = 0.
Vi Ju . Ho phI fuyo n da c fnh rolo 3 vj fr kho ng fro vo I phan
fuyo n fnh:
K
G s
s s s
( )
( . )( )
=
+ + 1 0 2 1 2

PhI fuyo n fnh hnh 9.17 co D = 0,1; b = 0; K
1
= 6
Phuong frnh ca n ba ng dIou ho a ga n du ng:
( ) G j N M ( ) + = 1 0 |9.25)

Hnh 9.9
CIa I ba ng phuong phap do fhj. Truoc fIo n fm
- la fa n so
dao do ng fa I .

339
arctg artg ,

+ + = 0 2 2
2

suy ra
=1,58 soc
-1

` a f
D
A
M
= ; Tnh A fu |9.25) fa co :
1
2
A =1,1
M M
A =2,60
, ; ,
= =
`
)
1 2
0 11 0 259
Phuong frnh |9.25) vIo f cho v du cu fho khI
= 0 |rolo 2 vj fr)

K
G j
M
. ( ) + =
1
4
1 0
Ta I dIo m fa co :
K
G j
M
. ( )
+ =
1
4
1 0
hay
M
,
( , ) + =
4 6
0 0364 1 0
suy ra M = 0,278
Ke t /ua n. frong fruo ng ho p rolo 3 o vj fr kho ng fro , dao do ng
o n djnh fa I dIom co bIo n do
2
A = 2,60 ; fa n so , sec
=
1
1 58 .
Nou gIu nguyo n pha n fuyo n fnh, fhay kha u phI fuyo n la rolo 2,
vj fr = 0 fa co cho do dao do ng fa I la :
m t t ( ) , sin , = 0 278 1 58 cho do fu dao dong.
9.6 Fh00h FhkF T0YEh Thh h0k T0h 0kh
9.5.1 ut vun de
Xa p xI ba f cu phI fuyo n na o do ng nghIa voI vIoc pha n doa n
fuyo n fnh fu ng khuc la co ng cu co hIo u qua cho vIoc pha n fch.
Mo I doa n da n do n phuong frnh vI pha n fuyo n fnh fuong u ng
don gIa n hon. Phuong pha p na y, kho ng ha n cho cho ho ga n fuyon
fnh, co ch lo I la fa o ra lo I gIa I chnh xa c cho ba f cu bac phI
fuyo n nao no u ba n fha n phI fuyo n co fho fuyo n fnh hoa fu ng
doa n hay co fho xa p xI ba ng ca c doa n fuyo n fnh. Ta so chu ng
mInh u ng du ng cu a no qua v du sau:
CHNG 9

340
9.5.2 VI du ung dung

Hnh 9.10 He Jieu kbie n bo i tie p cbu a ba o bo a

Hnh 9.10 mInh ho a mo f ho dIo u khIo n ho I fIo p don gIan
chua bo fch pha n va bo khuo ch da I bao ho a. o lo I bo khuoch
da I la 5 frong mo f fam dIo n a p va o 1 V. o I vo I cac dIo n a p vao
lo n hon, bo khuoch da I ba o hoa. Hoa n foa n ro ra ng co haI vu ng
hoa f do ng fuyo n fnh pha n bIo f cu a bo khuoch da I. Mo I vu ng hoaf
do ng fuyo n fnh na y co fho xom xo f mof cach doc la p ba ng
phuong pha p fuyo n fnh ho a fu ng doa n do co duoc dap u ng fo ng
ho p cu a ho fho ng.
o I vo I vu ng kho ng ba o ho a, da ng fhu c hoa f do ng ho fho ng
la
e t r t c t ( ) ( ) ( ) = |9.26)
j t e t ( ) ( ) = 5 |9.27)
c t j t Jt ( ) ( ) =
|9.28)
Suo f qua frnh ba o hoa, phuong frnh |9.26) va |9.28) va n co
gIa frj. Tuy nhIo n |9.27) fhay do I fha nh
f|f) = 5 khI o|f) > 1 |9.29)
f|f) = -5 khI o|f) < -1 |9.30)
CIa su dIo u kIo n da u la kho ng va da u va o ha m nac 10V, bIou
fhu c dau ra frong vu ng hoa f do ng bao ho a ( )
sat
c t duoc cho bo I

341
t
sat
c t Jt t ( ) = =
0
5 5 |9.31)
Iou fhuc dau ra frong suof khu vuc khong bao hoa duoc cho boI
t
us
c t c Jt ( ) ( ) =
0
5 10 hoac
us
Jc t
c
Jt
( )
+ = 5 50 |9.32)
Tho I gIan t
1
la fho I gIan ma o do bo khuo ch da I la m vIoc
fuyo n fnh chua ba o ho a. KhI c = 9, o = 1, f
1
la 1,8 soc. u ng cac
ky fhua f fho ng fhuo ng fnh da p so cho phuong frnh |9.32):
t
us
c t e
( . )
( )

=
5 1 8
10 |9.33)
CIa frj ban dau do I vo I vu ng na y,
us
c (0) , gIo ng gIa frj cuo I
cu ng cua vu ng ba o ho a
sat
c ( , ) = 1 8 9 . Su lIo n fuc o ngo ra la do fac
do ng cua bo fch pha n. V va y, da p so fo ng ho p do I vo I ba I foa n
na y, co duoc ba ng phan fch fuyo n fnh fu ng khuc la
sat
c t t ( ) = 5 khI 0 1, 8 < t |9.34)
t
us
c t e
( . )
( )

=
5 1 8
10 |9.35)
a p u ng cu a ho do I vo I da u vao ha m na c 10V duo c vo fro n
hnh 9.11
Phuong phap fuyo n fnh fu ng doa n frong ba I fro n co fho mo
ro ng sang cac phI fuyo n phu c fap kha c. Ca n luu y la cac dIou
kIo n bIo n gIu a cac vung fuyo n fnh la lIo n fu c fa I ba f cu fho I
dIo m nao, ha m fruyo n da f fhoo sau phI fuyon la mo f ha m huu fI
rIo ng. Phuong frnh vI pha n da n ra fro n moI vu ng pha n doa n la
fuyo n fnh va co fho gIa I duo c do da ng ba ng ca c ky fhua f fuyon
fnh fho ng du ng.

CHNG 9

342
Hnh 9.11 a p u ng bac tbang cu a be bao boa Juoc tinb
ba ng pba n ticb tuye n tinb tu ng Joa n
9.6 TIE0 6h0kh LYkF0h0V
8.6.1 Khai niem ve on nh
o I vo I ho fuyo n fnh ba f ky mo f qua frnh qua do nao cu ng
co fho xom xo f o da ng fo ng cu a fha nh pha n qua do hay co n go I la
fu do va fha nh pha n cuo ng bu c. Ho fuyo n fnh duo c go I la o n
djnh no u fha nh pha n qua do fIo n fo I kho ng khI fho I gIan fIo n fo I
vo cu ng.
Va n do xo f o n djnh ho phI fuyo n phu c fa p hon ra f nhIou v
kho ng a p du ng duoc nguyo n ly xo p cho ng va frong ho fho ng co
kha na ng xua f hIo n fu dao do ng. Tnh cha f cu a ho phI fuyo n la co
nhIo u fra ng fha I ca n ba ng, song ho fuyo n fnh chI co mo f fra ng
fha I ca n ba ng. Tnh on djnh cu a ho phI fuyon phu fhuo c va o bIo n
do cu a fn hIou fac dong vao ho .
Phu fhuoc vao su co ma f cu a fn hIou fa c dong va o ho ma faf
ca ca c ho fho ng duo c chIa fha nh haI loa I fhua n nha f va kho ng
fhua n nha f. Trong ho fhua n nha f kho ng co fn hIo u fa c do ng vao
ho . ac fnh co ba n da c fhu cho ho phI fuyo n fhua n nha f la haI
qua frnh ca n ba ng va fu dao do ng. o I voI ho phI fuyo n kho ng
fhua n nha f fo n fa I kha I nIo m o n djnh cu a qua frnh sInh ra do
fa c do ng bo n ngoa I.
Ho phI fuyo n o fra ng fha I ca n ba ng co fho o n djnh frong
pha m vI ho p, pham vI ro ng va foa n cu c phu fhuoc vao vu ng saI
lo ch cho pho p kho I fra ng fha I ca n ba ng. Ngoa I ra do I vo I ho phI
fuyo n va n do o n djnh co n bao go m o n djnh cua chuyo n do ng va
o n djnh cua quy da o.
Trong fhu c fo kho ng fra nh kho I fa c do ng cua ca c nhIo u, non
ba I foa n o n djnh chuyo n do ng co y nghIa raf quan fro ng vo maf
ly fhuyo f cu ng nhu vo ma f fhu c fIo n. Chnh v lo do ma nhIou
nha co hoc va foa n ho c lo I lac da fa p frung nghIo n cu u va n do
na y. Va o nam 1892 frong lua n va n fIo n sI khoa hoc a I foa n
fo ng qua f vo o n djnh chuyo n do ng A. M. Iyapunov da da f ba I
foa n o n djnh chuyo n do ng duo I da ng fo ng qua f nha f va dua ra

343
nhu ng phuong pha p cha f cho , do c da o, ra f co hIo u luc do gIa I
quyo f ba I foa n. Co ng frnh no I fIo ng na y la dIo m xua f pha f cua
nhIo u co ng frnh nghIo n cu u vo ly fhuyo f on djnh cho do n ngay
nay.

o xa c djnh mo f ca ch o n djnh vIoc su dung phuong frnh
bIo n fra ng fha I da ng fhuo ng
x Ax Bu = + & cbo be tuyen tinb |9.36)
va x j x t u ( , , ) = & cbo be pbi tuye n |9.37)
Ky hIo u chuyo n do ng kho ng bj nhIou la
o
x t u t x
*
[ , ( ), ]
Chuyo n do ng bj kch fhch co da ng +
o o
x t u t x x [ , ( )], ]
ac frung cho do loch cu a chuyo n do ng bj nhIo u so voI
chuyo n do ng kho ng bj nhIo u la x x x
*
=
Xa c djnh frj fuyo f do I cu a hIou haI vo cfo fuong u ng vo I
chuyo n do ng bj nhIou va kho ng bj nhIou
x x x x x x x x
* * * *
( ) ( ) .... ( ) = + + +
2 2 2
|9.38)
Phuong frnh vIo f cho do lo ch

n
x x x x x .... = + + + +
2 2 2 2
1 2 3
|9.38)

CHNG 9

344
Hnh 9.12 Bieu Jien bnb boc Jjnb ngba on jnb cbuyen Jong
Djnh nghu: Cbuye n Jo ng kbo ng bj nbie u Juo c go i /a on
Jjnb ne u oo i mo i so Juong nbo tuy y cbo truo c, co tbe tm Juoc
mo t so Juong ( ) sao cbo oo i mo i Jo /ecb cu a cbuye n Jo ng bj
nbie u so oo i cbuye n Jo ng kbo ng bj nbieu tai tbo i Jie m Ja u tbo a
ma n Jie u kie n
x x
*
|9.39)
cu ng so fho a ma n fa I mo I fho I dIo m sau
o
t t >
x x
*

|9.40)
Tro n hnh 9.12 bIou dIo n vo ma f hnh hoc djnh nghIa o n
djnh chuyo n do ng. Ky hIo u la khoa ng cach gIu a haI quy da o
kho ng bj nhIou |1) va quy dao bj nhIo u |2).
Quy da o kho p kn |1) la o n djnh nou vo I mo I so duong nho
fu y y , co fho fm duoc mo f so duong < sao cho kho ng vuo f
ra kho I gIo I ha n .
Nou chuyo n do ng khong bj nhIou o n djnh va no u fho a ma n
dIo u kIo n:
t
x x
*
lim
= 0 |9.41)
fh chuyo n do ng kho ng bj nhIo u duoc go I la on djnh fIo m ca n.
a I foa n o n djnh chuyo n do ng fhoo nghIo n cu u cu a Iyapunov
co mo f so da c dIom sau:
1- On djnh duoc xof doI voI cac nhIou daf lon dIou kIon ban dau.
2- Su o n djnh duo c xo f frong khoa ng fhoI gIan hu u ha n,
nhung lo n fuy y.
3- Ca c nhIou duoc gIa fhIo f la bo.
9.6.2 Phuong phup thu nhut cuu Lyupunov
o gIa I quyo f ba I foan o n djnh chuyo n dong, Iyapunov da
xa y du ng nhu ng phuong phap rIo ng, do c dao, chu ng co fho pha n
fha nh haI loa I chu yo u. Ioa I fhu nha f bao go m nhu ng phuong
pha p kha o sa f fru c fIo p chuyo n do ng bj nhIo u du a fro n vIo c xac
djnh cac nghIom fo ng qua f hoa c nghIo m rIo ng cu a phuong frnh

345
vI pha n cu a chuyo n do ng bj nhIo u. Ho fho ng o n djnh hay kho ng
o n djnh duoc xac djnh fu lo I gIa I nay. Su du ng phuong phap
fuyo n fnh hoa vIo f phuong frnh vI pha n phI fuyo n cua chuyon
do ng bj nhIo u ba ng mo f ho phuong frnh fuyo n fnh ga n du ng da
bo qua ca c so ha ng bac cao, vo fhuc cha f la fhay fho mo f ba I foan
na y ba ng mo f ba I foan khac ma chu ng co fho kho ng co fnh cha f
na o chung vo I nhau. Tuy nhIo n cu ng co fruong ho p frong do fu su
o n djnh hoa c kho ng on djnh cua nghIo m phuong frnh ga n du ng
fhu nha f co fho bIo f duoc su o n djnh hay kho ng o n djnh cu a
phuong frnh vI pha n phI fuyo n. Hay no I cach kha c, da p so gan
du ng frong phuong pha p fhu nha f cua Iyapunov fhuo ng cung cap
fho ng fIn hu u ch vo fnh o n djnh cua chuyo n do ng bj nhIou.
CIa fhIo f phI fuyo n la don frj va fo n fa I dao ha m o mo I cap
frong la n ca n dIo m can ba ng |). Ha m phI fuyo n:

i i
x j x i n ( ); , = = 1 &
|9.42)
co fho khaI frIo n fha nh chuo I Taylor nhu sau
c c
i i
i
x x x x
j j
x x
x x
...
= =

= + + +

1 2
1 2
|9.43)
hay
i
x x = |9.44)
vo I
c
X
j j
x x
j j
A
x x
.....
.....
... ... .....
=

=

1 1
1 2
2 2
1 2
|9.45)
Tha nh la p phuong frnh da c frung fuong u ng vo I phuong
frnh xap xI fuyo n fnh
dof|SI-A) = 0 |9.46)
Vo I I la ma fra n don vj co rank la n |bac cu a phuong frnh).
Iyapunov chu ng mInh ra ng no u nghIo m cu a phuong frnh dac
frung |9.46) co pha n fhu c kha c kho ng fh cac phuong frnh xa p xI
fuyo n fnh luo n cho da p so du ng do I vo I cau ho I o n djnh cu a ho
phI fuyo n.
CHNG 9

346
Nou fa f ca cac nghIo m cua phuong frnh da c fruong co
pha n fhu c a m fh ho phI fuyo n so o n djnh frong pha m vI ho p.
i
8 i n Re , , < = 0 1 |9.47)
Nou chI co mo f frong so ca c nghIom cu a phuong frnh dac
frung co pha n fhuc duong fh ho phI fuyo n kho ng o n djnh.
No u co du chI la mo f nghIo m cu a phuong frnh dac frung co
pha n fhu c ba ng kho ng va fa f ca nghIo m co n la I do u co pha n fhuc
a m fh kho ng fho ko f lua n vo fnh o n djnh cu a ho phI fuyo n fhoo
da nh gIa nghIo m cu a phuong frnh fuyo n fnh ga n du ng duoc.

Hnh 9.1J 8o Jo tuy Jong Jon gian

Vi Ju . Xo f mo f ho fu y do ng don gIa n co so do nhu hnh 9.13.
N
U sin = |Jac tinb pbi tuyen)
Ha m fruyo n cu a do ng co:
K
G s
s Ts
( )
( )
=
+ 1
|9.48)
U
M
- dIo n a p fuong u ng vo I momon fa I da f va o do ng co.
Xo f o n djnh cua ho o fra ng fha I ca n ba ng fhoo phuong pha p
fhu nha f cu a Iyapunov
Tha nh la p ho phuong frnh bIo n fra ng fha I cho ho
a f x =
1
fa co :

M
Jx
x
Jt
Jx K K
x x U
Jt T T T
sin
=
= +
1
2
1
1 2
1
|9.49)
hay
x j
Jx
j x x j x
x j Jt
( ); ; ( ) = = =
1 1
1
2 2
|9.50)

347
Phuong frnh chu a fha nh pha n sInx, do do la phuong frnh
phI fuyo n. Tra ng fha I ca n ba ng duoc djnh nghIa

Jx
Jt
; = 0 do va y
j
j
=
=
1
2
0
0
|9.51)
Phuong frnh fra ng fha I ca n ba ng:
x =
2
0 |9.52)
M M
x U U sin =
1
1 |9.53)
Su dung phuong phap fhu nhaf do khao saf doI voI phI fuyon nho
j j
x x
A
j j
K
x
x x
T T
cos

= =

1 2
1 2
2 2
1
1 2
0 1
1
|9.54)
K
sI A s s x
T T
det ( ) ( ) cos = + + =
1
1
0 |9.55)
Xo f ca c fruo ng ho p cu fho :
1-
M
U = 0| ) kho ng co fa c do ng nhIo u
Tu phuong frnh cu a fra ng fha I ca n ba ng fa co

M
x U sin = =
1
0 |9.56)
` x m ( , , ...) =
1
2 0 2 4
x cos =
1
1
Phuong frnh dac frung co da ng:
K
s s
T T
( ) + + =
1
0 |9.57)
vo I K > 0, Ro8
1,2
< 0 fhoo fIo u chua n HuvIfz
A p du ng duo c phuong pha p fhu nha f Iyapunov, ho o n djnh
frong pha m vI ho p.
` x m ( ) = +
1
2 1 ; m - la so nguyo n baf k
x cos =
1
1
Phuong frnh dac frung co da ng
K
s s
T T
( ) + =
1
0 |9.58)
CHNG 9

348
Mo f nghIo m co pha n fhu c duong va mo f nghIo m co pha n fhuc
a m, a p du ng phuong pha p fhu nha f ko f lua n ho kho ng o n djnh
frong pham vI ho p va dIom ca n ba ng kho ng o n djnh frong pham
vI ho p.

349
2-
M
U = 1 |9.59)

M
x U
x
sin
cos
= =
=
1
1
1
0

Phuong frnh dac frung co da ng
s s
T
( ) + =
1
0 |9.60)
Mo f nghIom s
1
= 0 va mo f nghIo m s = -1/T< 0, kho ng a p du ng
duo c phuong pha p fhu nha f cu a Iyapunov.
Nha n ma nh quan fro ng la phuong pha p fhu nha f cua
Iyapunov xa c djnh su o n djnh frong la n can fu c fho I cu a dIom
ca n ba ng.
9.6.3 Phuong phup thu hu cuu Lyupunov
Mo f frong nhu ng phuong pha p co hIou luc nha f do kha o saf
ba I foa n o n djnh chuyo n do ng la phuong pha p fhu haI hay co n goI
la phuong pha p fruc fIo p cu a Iyapunov. Thoo phuong pha p nay
fIo u chua n o n djnh chuyo n do ng co fho ap du ng fru c fIop va o ho
phuong frnh vI pha n cua chuyo n do ng bj nhIo u ma kho ng fho ng
qua vIoc fch pha n ho phuong frnh.
CIa frj cu a phuong pha p fhu haI kho ng chI o vIoc xac lap
nhu ng fIou chua n o n djnh cu a chuyo n do ng ma co n o cho no cho
pho p xa c djnh mIo n bIo n fhIo n cu a ca c fhong so , xa c djnh fho I
gIan chuyo n fIo p va da nh gIa cha f luo ng dIo u chInh frong ca c ho
fho ng fu do ng.
Phuong pha p nay dua fro n ha m V|
n
x x x , ,...
1 2
) co fnh chaf
dac bIo f, no co fho so sa nh vo I fo ng do ng na ng va fho na ng va
kha o sa f da o ha m foan pha n fhoo fho I gIan dV/df, frong do cac
bIo n
n
x x x , ,...
1 2
la bIo n fra ng fha I cu a phuong frnh vI pha n mo fa
chuyo n do ng bj nhIou.
Djnh Iy Lyupunor re on Jjnh liem cun
Ne u tm Juo c mo t ba m V(x oo i mo i bie n tra ng tba i
n
x x x , ,...
1 2
/a mo t bam xa c Jjnb Ja u Juong, sao cbo Ja o bam cua
no
JV x
Jt
( )
Ju a tbeo pbuong trnb oi pba n cu a cbuye n Jo ng bj
CHNG 9

350
nbie u.
n
x j x x x ( , ,... ) =
1 2
& |9.61)
cu ng /a ba m xac Jjnb Ja u, song tra i Ja u oo i ba m V(x tb
cbuye n Jo ng kbo ng bj nbie u se o n Jjnb tie m ca n
Ta gIo I fhIo u phuong pha p fhu haI cu a Iyapunov qua v du
mInh hoa mo f ho co ho c kho I luo ng |M)-lo xo |K)-bo gIa m chan
|) don gIa n co fho bIo u dIo n ba ng phuong frnh ba c haI:
J x t Jx t
M B Kx t j t
Jt
Jt
( ) ( )
( ) ( ) + + =
2
2
|9.62)
CIa su M B K = = = 1 va j t ( ) = 0; fa co
x t x t x t ( ) ( ) ( ) + + = 0 && & |9.63)
a f x t x t x t x t ( ) ( ); ( ) ( ) = =
1 2
& ; fa co

x t x t
x t x t x t
( ) ( ) ( . )
( ) ( ) ( ) ( . )
=
=
1 2
2 1 2
&
&

( ) ( ) ( . )
( ) ( ) ( ) ( . )
9 64
9 65

Ho fuyo n fnh don gIan na y co fho gIa I do da ng. CIa su cac
dIo u kIo n dau la
1
(0) 1 x = |9.66)

2
(0) 0 x = |9.67)
KhI do ca c da p so co da ng sau:

t
x t e t
/
( ) , sin( , / )
= +
2
1
1 15 0 866 3 |9.68)

t
x t e t
/
( ) , sin( , )
=
2
2
1 15 0 866 |9.69)
Ca c phuong frnh |9.67) va |9.68) duoc vo frong mIo n fhoI
gIan o hnh 9.14 va o ma f pha ng pha o hnh 9.15. HaI hnh nay
hoan foan xac djnh su on djnh cua ho fhong co hoc don gIan nay.
Ho fhong la on djnh va frang fhaI x t x t ( ), ( )
1 2
hoaf dong nhu da chI
ra.


351
Hnh 9.14 ap ung mien tboi gian
cua mot be co boc Jon gian
Hnh 9.15 Mat pbang pba cu a
mot be co boc Jon gian
a y gIo , fa ha y xo f ho fho ng don gIa n na y fro n quan dIo m
na ng luo ng. To ng na ng luo ng luu fru duo c cho bo I
V t Kx t Mx t ( ) ( ) ( ) = +
2 2
1 2
1 1
2 2
|9.70)
o K = M = 1 frong v du don gIa n
V t x t x t ( ) ( ) ( ) = +
2 2
1 2
1 1
2 2
|9.71)
To ng na ng luo ng na y bj fIo u fa n duo I da ng nhIo f o bo gIam
cha n fa I va n fo c
V t Bx t x t Bx t ( ) ( ) ( ) ( ) = =
2
1 2 2
&
& |9.72)
o B = 1 fa duo c V t x t ( ) ( ) =
2
2
&
|9.73)
Phuong frnh |9.71) xac djnh quy fch cu a nang luo ng fch fru
ha ng so o ma f pha ng x
1
(t va x
2
(t. Vo I v du don gIa n na y, chu ng
chuyo n do ng vo ng fron. Nha n xo f fu phuong frnh |9.73) la va n
fo c na ng luo ng luo n luo n a m va do do ca c duo ng fro n na y pha I
nga y ca ng nho da n fhoo fho I gIan. Hnh 9.16 mInh ho a dac dIom
na y fro n ma f pha ng pha do I vo I v du don gIa n da cho, fa co fho
xac djnh fho I gIan fhay do I cu a V(t va V t ( )
&
mo f cach fuo ng mInh
ba ng ca ch fhay fho phuong frnh |9.68) va |9.69) va o phuong
frnh |9.72) va |9.73). Ko f qua nhu sau:
t
V t e t t ( ) , [sin ( , ) sin ( , / )]
= + +
2 2
0 667 0 866 0 866 3 |9.72)
t
V t e t ( ) , sin ( , )
=
2
1 333 0 866 |9.73)
Hnh 9.17 mInh ho a fho I gIan fhay do I cu a V(t va V t ( )
&
. So
sa nh hnh 9.16 va 8.17, fa ko f lua n na ng luo ng fch fru fo ng co ng
fIo n do n kho ng khI fho I gIan fIo n ra vo cu ng. Iou nay ngu y
ra ng ho fho ng la fIo m ca n o n djnh, nghIa la fra ng fha I so fro vo
goc fu ba f cu dIo m x|f) na o frong vu ng R xung quanh go c. O n
djnh fIo m ca n la mo f da ng o n djnh duoc chu y cu a cac ky su dIou
khIo n bo I v no loa I fru dao do ng gIo I ha n on djnh.
CHNG 9

352

Hnh 9.16 Quy ticb bang so nang /uong
tren mat pbang pba minb boa su gia
tang nang /uong tbeo tboi gian
Hnh 9.17 8u tbay Joi nang
/uong oa toc Jo nang /uo ng
tbeo tboi gian

Su o n djnh cu a cac ho phI fuyo n phu fhuoc vao fra ng fha I
kho ng gIan rIo ng frong do vocfo fra ng fha I duo c fho m va o do I voI
da ng va do lo n cu a da u vao. V va y, su o n djnh cu a ca c ho phI
fuyo n cu ng co fho phan loa I fro n co so vu ng nhu sau:
a) O n djnh cuc bo hay o n djnh frong pha m vI nho
b) O n djnh hu u ha n
c) O n djnh foa n bo
Mo f ho phI fuyo n duoc bIo u fhj la o n djnh cu c bo no u no gIu
nguyo n fnh fra ng frong mo f vu ng ra f nho quanh mo f dIom baf
fhuo ng khI dua va o mof dao do ng nho .
O n djnh huu ha n do ca p do n mo f ho fho ng fro la I dIo m ba f
fhuo ng fu ba f cu dIom x(t na o frong khu vuc R kch fhuo c huu
ha n bao quanh no.
Ho fho ng duo c go I la o n djnh foa n bo nou khu vuc R bao go m
foa n bo kho ng gIan fra ng fha I hu u ha n. Su o n djnh cu a mo I loaI
kha c nhau cu c bo , huu ha n hoa c foa n bo kho ng loa I fru ca c dao
do ng gIo I ha n, nhung chI loa I fru fnh huo ng co fho fo n fa I dIo m
fra ng fha I co xu huo ng dI chuyo n do n vo cu ng. No u dIo m fra ng
fha I do n ga n dIom baf fhuo ng khI fho I gIan fIo n ra vo cu ng, doI
vo I ba f cu dIo u kIo n ban da u nao frong vu ng dang duo c xom xo f,
lu c do ho fho ng duoc mo fa nhu la o n djnh fIo m ca n. O n djnh
fIo m ca n loa I fru dao do ng gIo I ha n o n djnh la mo f dIou kIo n can

353
ba ng do ng ho c co fho xa y ra. Io u kIo n ma nh nha f co fho duoc
da f lo n mo f ho dIo u khIo n phI fuyo n vo I ca c fho ng so ba f bIon
fhoo fho I gIan la o n djnh fIo m ca n foa n bo .
Yo u fo chnh frong pho p pha n fch na y la vIo c cho n ha m
na ng luo ng V(t
V t x t x t ( ) ( ) ( ) = +
2 2
1 2
1 1
2 2
|9.74)
Ham nay co haI fnh
chaf raf fhu vj. Thu nhaf, no
luon duong doI voI cac gIa frj
khac khong cua
( ) x t
1
va x
2
(t.
Thu haI, no bang khong khI
x t x t ( ) ( ) = =
1 2
0. Mo f ha m vo
huo ng co ca c fnh chaf na y
go I la ha m xa c djnh duong.
a ng cach fho m V|f) nhu
mo f chIou fhu ba do I vo I
ma f pha ng ( )
1
x t va x
2
(t,
ha m xa c djnh duong V(x
1
,
x
2
xua f hIo n la ma f ba
chIou lam fha nh da ng hnh cho n nhu mInh ho a fro n hnh 9.18.
jnb /y o n Jjnb Lyapunoo. a y gIo co fho duo c fo m fa f cho
kho ng gIan fra ng fha I n chIo u: Mo f ho do ng lu c ba c n la o n djnh
fIo m ca n no u ha m xa c djnh duong V(t duo c fm fha y co dao ha m
fhoo fho I gIan la a m doc fhoo quy dao cu a ho fho ng. Trong fhuc
fo do fm mo f ha m la xac djnh duong, nhung fho m vao do ha m V
co dao ha m JV/Jt < 0 doc fhoo ca c quy da o la I ra f kho fm.
a ng foa n phuong cua ha m V(x
n n
ij i j ij ji
i j
V x q x x q q ( ) ; ( )
= =
= =
1 1
1
2
|9.75)
Djnh Iy SyIresler: Io u kIo n ca n va du do da ng foa n phuong
V|x) la ham xac djnh duong la fa f ca ca c djnh fhuc duo ng choo
chnh cu a ma fra n do I xu ng Q pha I duong:
Hnh 9.1S Ham xac Jjnb Juong
CHNG 9

354
q q q
q q q
Q
q q q
.... .... ....
=
11 12 13
21 22 23
13 32 33
;
ij ji
q q =
nghIa la :
n
q q
q
q q
; = > =
>
11 12
1 11 2
21 22
0
0
|9.76)
Nou ha m V(x la ha m xa c djnh am fh dIo u kIo n |9.76) duoc
fhay fho ba ng dIou kIon
n
; ;....; <
1 2
0 |9.77)
a ng bnh phuong cua ha m V(x
V|x) = Q
T
x x |9.78)
Q la ma fra n do I xu ng
ij ji
q q =
Vo I n = 2
q q
Q
q q
=
11 12
21 22
v q q =
12 21

Iou kIon do ham V(x xac djnh duong fhoo djnh ly Sylvosfor la:
q q
Q
q q
=
11 12
21 22
v
q
q q q
= >
= >
1 11
2
2 11 22 12
0
0

Ha m V(x la ha m xac djnh duong.
Vi Ju .
( )
V x x x x x x x ( ) = + = + +
2
2 2
1 2 1 1 2 1
2
Q =
1 1
1 1
;
=
=
1
0
1
0

Kho ng fhoa ma n djnh ly Sylvosfor =
2
0 ha m V(x la ha m
co dau kho ng do I: V x ( ) = 0 fa I x x = =
1 2
0 va x x =
1 2

Phuong phap fhu haI cua Iyapunov la dIou kIo n du, no u dIo u
kIo n fho a ma n fh ho o n djnh. Nou nhu dIo u kIo n kho ng fhoa
ma n fh kho ng fho kof lua n ho fho ng o n djnh hay kho ng. Trong
fruo ng ho p na y va n do o n djnh chua co lo I gIa I. Mo f ha m
Iyapunov V(x do I vo I ba f ky ho fho ng cu fho na o kho ng pha I la

355
duy nha f. o do , no u mo f ha m rIo ng V khong fha nh co ng frong
vIoc chu ng mInh mo f ho cu fho o n djnh hay kho ng, kho ng co
nghIa la kho ng fho fm ra mo f ha m V kha c do xa c djnh duoc fnh
o n djnh cua ho .
Cho n ham V(x la ha m xac djnh duong sao cho:
`
JV
Jt
0 : ho o n djnh
`
JV
Jt
: la ha m xac djnh am
Ho o n djnh fIo m ca n
`
JV
Jt
kho ng am, kho ng duong. Va n do vo o n djnh cu a ho co n
do ngo .
Ghi chu: Phuong phap fruc fIo p cua Iyapunov phu fhuo c va o
- Ca ch cho n bIo n fra ng fha I
- Ca ch cho n ha m Iyapunov
jnb /y oe kbo ng o n Jjnb
Cho ho fho ng bac haI duoc mo fa bo I ho phuong frnh bIon
fra ng fha I
( )
( )
x x x x x
x x x x x
= + +
= + +
2 2
1 2 1 1 2
2 2
2 1 2 1 2
&
&
|9.79)
Cho ha m V(x do xo f fnh o n djnh cu a ho .
Djnh Iy: Neu tm Juoc mot bam V(x sao cbo Jao bam JV/Jt V ( )
&

Ju a oao pbuong trnb oi pba n cu a cbuye n Jo ng bj nbie u /a ba m
xa c Jjnb Jau, co n trong /a n ca n tu y y be cu a go c to a Jo co nbu ng
Jie m ta i Jo ba m V
&
/a y gia trj cu ng Jau oo i V tb cbuye n Jo ng
kbo ng bj nbieu kbo ng o n Jjnb.
A p du ng cho v du mInh ho a, cho n ham V
( )
V x x
V x x x x
= +
= +
2 2
1 2
1 1 2 2
1
2
&
& &
|9.80)
Tho phuong frnh |9.79) vao |9.80) fa duo c
CHNG 9

356
( ) ( )
( )
V x x x x x x x x x x
V x x
= + + + +
= +
2 2 2 2 2 2
1 2 1 1 2 2 1 2 1 2
2
2 2
1 2
&
&
|9.81)
V
&
la ha m xac djnh duong, cu ng nhu ha m V, dIo u kIo n kho ng
o n djnh fho a ma n cho v du duo c nou.
Nou ho duoc mo fa bang phuong frnh bIo n fra ng fha I o da ng
chnh fac
y y
y y
=
=
1 1 1
2 2 2
&
&
|9.82)
Cho n ham V y y = +
2 2
1 2
la ha m xac djnh duong.
V y y ( ) = +
2 2
1 1 2 2
2
&
|9.83)
Nou cho n ha m V co dang
V y y ( ) = +
2 2
1 1 2 2
2
&

fh V y y y y ( ) = +
2 2
1 1 1 2 2 2
4
&
|9.84)
V y y ( ) = +
2 2 2 2
1 1 2 2
4
&
|9.85)
Ha m V
&
|9.85) la ha m xa c djnh duong, dIo u kIo n do ha m V
&

|9.84) cu ng la ha m xac djnh duong la
>
1
0 va >
2
0
Iou kIo n kho ng o n djnh cua chuyo n do ng cu ng chI la dIou
kIo n du . Ca u fra lo I vo fnh o n djnh hoa n foa n phu fhuoc va o
cach cho n bIo n fra ng fha I va cach cho n ha m V.
Truo c na m 1940 phuong pha p fhu haI cua Iyapunov ha u nhu
chua duoc a p du ng. Sau nam1940 phuong pha p na y ba f da u duoc
su du ng do pha n fch cac ho dIou khIo n phI fuyo n. Ngay nay ko f
qua cu a no va cua nhIo u co ng frnh khoa ho c nghIo n cu u vo ly
fhuyo f o n djnh duo c pha f frIo n sau na y, da duo c dua vao ap du ng
nga y ca ng ro ng ra I frong nhIo u nga nh nhu va f ly , fhIo n va n, hoa
ho c va ca sInh va f va dac bIo f frong cac nganh ky fhua f hIo n da I
nhu ky fhua f dIo n fu , dIo u khIo n fu do ng...

357
9.7 TIE0 6h0kh 0h [hh T0YET 0I V. M. F0F0V
Mo f fIo u chua n o n djnh ly fhu va ra f ma nh do I vo I ca c ho
phI fuyo n ba f bIo n fhoo fho I gIan duo c gIo I fhIo u vao nam 1959
do nha foa n ho c nguoI RumanI V. M. Popov. O n djnh fuyo f do I
duo c go I la o n djnh fIo m ca n cua fra ng fha I ca n ba ng frong foa n
bo do I vo I nhu ng phI fuyo n fhuo c mo f fho loa I xac djnh. TIou
chua n fa n so cu a Popov la dIou kIo n du do xo f o n djnh fIo m ca n
cac ho ho I fIo p vo ng don |H.9.19).

Hnh 9.19 He Jie u kbien boi tiep pbi tuyen Juoc Je cap bo i Popoo

Phuong pha p na y duoc Popov pha f frIo n fu dau, co fho a p
du ng cho ca c ho ho I fIo p vo ng don chu a phan fu fuyo n fnh va phI
fuyo n ba f bIo n fhoo fho I gIan. Io m no I ba f quan fro ng cua
phuong phap Popov la no co fho a p du ng duoc cho cac ho fho ng
bac cao.
Ngay khI da bIo f duoc da p u ng fa n so cua pha n fu fuyo n fnh
co fho xac djnh su o n djnh cu a ho fho ng dIou khIo n phI fuyo n. o
chnh la su mo ro ng bIo u do NyquIsf sang ho phI fuyo n.
Mu c na y frnh bay fIou chua n o n djnh Popov vo I kha I nIom
vo su ra ng buoc duo I da ng ba f da ng fhu c cho pha n phI fuyo n,
pha n ga n vo I do fhj fa n so bIo n da ng cua pha n fu fuyo n fnh.
ac dIo m no I ba f quan fro ng nha f va hap da n nha f cu a fIou
chua n Popov la no chIa so fa f ca cac da c fnh fa n so mong muo n
cua phuong pha p NyquIsf.
o gIo I fhIo u phuong pha p Popov, fa xo f ho phI fuyo n duoc
mInh hoa o hnh 9.19. au vao khao saf r(t duoc gIa fhIof la bang
khong. o do dap ung cua ho fhong nay co fho bIou dIon nhu sau:
t
o
e t e t g t u J ( ) ( ) ( ) ( ) =
0
|9.86a)
CHNG 9

358
frong do : g t L G s ( ) ( )
= (

1
- da p u ng kch fhch don vj
( )
o
e t - da p u ng dIou kIo n ban da u
Trong pho p pha n fch na y pha n fu phI fuyo n Ne(t fho a
ma n dIou kIo n gIo I ha n rIo ng. Ta gIa su moI lIo n ho va o ra cua
pha n fu phI fuyo n duo c gIo I ha n na m frong vu ng mInh ho a fron
hnh 9.20.

Hnh 9.20 Vung gioi ban cua pbi tuyen

Iou kIo n gIo I ha n cho pha n fu phI fuyo n:
N e t K ( ) (

0 |9.86b)
va u t N e t e t ( ) ( ) ( ) = (

Ta I mo I fho I dIom f fon fa I gIa frj gIo I ha n
m
u t u ( ) < nou
m
e t e ( ) |9.87)
CIa fhIo f duy nha f lIon quan do n pha n fu fuyo n fnh C|s) la
da p u ng dau ra o n djnh bac n.
Truo ng ho p pha n fuyo n fnh kho ng o n djnh, pha I du ng
phuong pha p hIo u chInh do dua vo o n djnh, sau do mo I xo f fhoo
fIo u cha n Popov.
Phuong pha p Popov lIo n quan do n hoa f do ng fIo m ca n cua fn
hIo u dIo u khIo n u|f) va ngo ra e(t cua pha n fu fuyo n fnh. o do
fho m va o ca c djnh nghIa o n djnh fIo m ca n, o n djnh cu c bo , o n
djnh huu ha n, o n djnh foa n bo da gIo I fhIo u o muc 9.6 ko f ho p
fIo u chua n o n djnh Iyapunov, o day fa quan fa m do n dIo u khIon

359
fIo m ca n va da u ra fIo m ca n. Io u khIo n fIo m ca n bac n fo n fa I
no u mo f gIa frj fhuc n co fho duoc fm fha y cho mo I fa p cac dIo u
kIo n ban dau nhu sau:
( )
nt
e u t Jt
(
<

2
0
|9.88)
au ra fIo m ca n ba c n fo n fa I no u mo f gIa frj fhuc n duoc
fm fha y cho bo I fa p ca c dIou kIo n ban dau nhu
( )
nt
e e t Jt
(
<

2
0
|9.89)
Ca c djnh nghIa o n djnh na y co fho la m ro ba ng cac bo do
sau:
Nou pha n fu fuyo n fnh C|s) cu a hnh 9.20 la o n djnh dau ra
bac n, da u vao va dau ra cu a pha n fu phI fuyo n duoc gIo I ha n,
fho a phuong frnh |9.87) va ho fho ng ho I fIop la dIou khIo n fIo m
ca n bac n, khI do
nt
t
e e t lim ( )
= 0 |9.90)
V va y no u bo do na y la fho a, e(t ho I fu vo zoro nhanh hon
nt
e
do I vo I n > 0.
jnb /y co ba n cua Popov duoc du a fro n ho fho ng dIou khIon
ho I fIop mInh ho a o hnh 9.19.

Hnh 9.21 ac tinb pbi tuyen co tu tre tbu Jong

CIa su ho fho ng fuyo n fnh la o n djnh.
CHNG 9

360
jnb /y pba t bie u rang do I vo I ho fho ng ho I fIo p la o n djnh
fuyo f do I, khI
[ ] 0 ( ) N e t K |9.91)
du do mo f so fhu c q fo n fa I sao cho do I vo I fa f ca fhuc 0 va
mo f so nho fu y y 0 > dIou kIo n sau duo c fho a:
j q G j K Re ( ) ( ) / + + > (

1 1 0 |9.92)
Ho fhuc |9.92) la fIo u chua n Popov.
Tu y fhoo da ng phI fuyo n hIo n dIo n, ca c gIo I ha n vo q va K la
ba f buo c:
a) o I vo I phI fuyo n don frj ba f bIo n fhoo fho I gIan
q < < nou K < < 0
q < 0 nou K =
b) o I vo I phI fuyo n co fu fro fhu do ng |H.9.22)
q < 0 va K < < 0
c) o I vo I phI fuyo n co fu fro fch cu c | xom hnh 9.23)
q < 0 va K < 0
d) o I vo I phI fuyo n bIo n fhIo n fhoo fho I gIan: q = 0 |H.9.24)
KIom fra bo n da ng phI fuyo n co fho co na y no I lo n ra ng djnh
ly cho pho p mo f su frao do I gIu a cac yo u cau do I vo I ca c pha n fu
phI fuyo n va fuyo n fnh.
Ta ha y vIo f la I |9.92) nhu sau
G j q G j
K
Re ( ) Im ( ) > +
1
|9.93)
Ho fhuc |9.93) pha f bIo u ra ng vo I mo I do fhj NyquIsf cua
( ) G j pha I na m bo n pha I cua duo ng fha ng
G j q G j
K
Re ( ) Im ( ) = +
1
|9.94)
uong fhang nay goI la duong Popov duoc mInh hoa o hnh
9.23.
Coc va la

361
q
q
t an
t an
=
=
1
1
1
|9.95)

Hnh 9.22 ac tinb pbi tuyen co tu
tre ticb cuc
Hnh 9.2J Pbuong pbap Popoo kbi
q /a xac Jjnb
Ro ra ng do doc cua duo ng fha ng na y phu fhuoc va o .
Su o n djnh phu fhuoc vao vIo c cho n gIa frj q sao cho do I voI
mo I fa n so , C |j ) nam bo n pha I cu a duo ng Popov co do doc
phu fhuoc va o fa n so |9.95).
o fm duo ng Popov kho ng nhay ca m fhoo fa n so , su du ng
pho p bIo n do I:
G j G j j G j
*
( ) Re ( ) Im ( ) = + |9.96)
frong do G j
*
( ) la dac fnh fa n so da duoc su a doI |pha n a o cua
G j ( ) duoc nha n fho m cu a pha n fuyo n fnh nguyo n fhu y ban
da u G j ( ) . o do phuong frnh |9.92) co fho vIo f la I
G j q G j
K
* *
Re ( ) Im ( ) > +
1
|9.97)

CHNG 9

362

Hnh 9.24 uong Popoo trong mat pbang G j
*
( ) Joi ooi truong bop
0 q

363
Trong ma f pha ngG j
*
( ) duong Popov duoc xa c djnh
G j q G j
K
* *
Re ( ) Im ( ) = +
1
|9.98)
va kho ng nha y ca m fhoo fa n so . uo ng Popov frong ma f pha ng
G j
*
( ) duoc mInh ho a o hnh 9.24 va 9.25. Co c duo c djnh
nghIa nhu sau: q t an
=
1
|9.99)
Chu y fu cac
hnh 9.24 va 9.25
quy fch G j
*
( )
dI qua bo n pha I
cua fIo p fuyo n
do n quy fch o
dIo m ma G j
*
( )
gIao vo I fruc fhuc
a m. Io m na y co
gIa frj -1/K. o
do K bIo u fhj do
lo I cho pho p cuc
da I do I vo I ho
fho ng. o I vo I
fruo ng ho p ma q = 0, bIou fhu c duo ng Popov ru f go n va ho fho ng
la o n djnh no u no nam bo n pha I cu a duo ng fha ng du ng dI qua
dIo m -1/K nhu hnh 9.25.
` Chu y fruo ng ho p q = 0, duo ng fha ng Popov vuo ng goc voI
fruc hoa nh fa I dIo m -1/K |H.9.25).
Vi Ju . Xo f ho mInh ho a o hnh 9.26. o I vo I pha n fu fuyo n
fnh, da p u ng dIou kIon da u
o
e t ( ) duoc cho bo I:
t t t
o
e t e e e e e e ( )

= + +
2 3
10 20 30
|9.99)
frong do e e ,
10 20
phu fhuoc vao dIou kIo n da u.

Hnh 9.26 Vi Ju oe be tbong Jieu kbien pbi tuye n
Hnh 9.25 uong Popoo trong mat pbang G j
*
( )
Joi oo i truong bop 0 q
CHNG 9

364
a p u ng xung don vj g(t duo c cho bo I
t t t
g t e e e u t ( ) , , ( )

(
= +

2 3
0 5 0 5 |9.100)
Vo I u|f) la ha m nac don vj 1|f). Phuong frnh |9.100) chI ra
ra ng pha n fu fuyo n fnh cho ko f qua o n djnh va fho a mo f frong
nhu ng dIo u kIo n ca n fhIo f do su du ng phuong phap Popov. a c
fnh fa n so da sua do I G j
*
( ) cua pha n fuyo n fnh duoc vo o hnh
9.27. Tu bIou do nay kof luan rang nou phan fu phI fuyon don frj va
nou q = 0,5 fh dIou kIon Popov fhoa man khI K < 0 60
Ke l Iuu n: Phuong phap Popov dua ra dIou kIo n chnh xa c va
du do xac djnh dIo u kIo n o n djnh fuyo f do I cu a ho fho ng ho I fIo p
co cau hnh mInh hoa o hnh 9.19, vo I cac gIo I ha n ba f buo c cho
mo f lo p phI fuyo n nao do va pha n fuyo n fnh la o n djnh. a f
da ng fhuc |9.92) do I vo I fha nh pha n ( ) G j va mof ha ng so fhuc
q la yo u fo fhon cho f cua ky fhua f na y. Phuong pha p Popov chIa
so fa f ca da c fnh fa n so cu a phuong pha p NyquIsf va do da ng ap
du ng vao cac ho fho ng bac cao.

Hnh 9.27 ac tinb tan so G
(j cbo oi Ju bnb 0.26


365
TIo u chua n duo ng fron fo ng qua f ho a - phuong pha p Popov
mo ro ng sang ca c dang ho fho ng khac, ma kho ng nha f fhIo f bj
gIo I ha n o cac ho co pha n fuyo n fnh o n djnh va phI fuyo n ba f
bIo n fhoo fho I gIan.
9.B T0h kET
Sau khI da nghIo n cuu cac phuong pha p kha c nhau du ng do
pha n fch cac ho phI fuyo n, ca n xa c djnh mof cach ho p ly phuong
pha p na o no n du ng cho mo f ho fho ng dIou khIo n cu fho . Iuu do
lo gIch cho n lu a phuong pha p pha n fch ho fho ng dIo u khIo n phI
fuyo n duoc frnh ba y o hnh 9.28.
Trong ca c ho ga n fuyon fnh, phuong pha p xa p xI fuyo n fnh
ho a cho pho p su du ng ky fhua f fuyo n fnh quy uo c cu a pho p pha n
fch nhu bIo u do NyquIsf, gIa n do odo hay phuong pha p Quy dao
nghIo m so
o I vo I loa I ho fho ng dIo u khIo n na y, co fho du ng ly fhuyo f
dIo u khIo n fu do ng fuyo n fnh do pha n fch va fhIo f ko . o cu ng
la ly do fa I sao ho fhong KT fuyo n fnh duo c pha n fch ky va
sau frong pha n da u cua quyo n sach na y.
Nou mo f ho fho ng kho ng fho xa p xI fuyo n fnh duo c, khI do
pha I du ng mo f hay nhIo u cac phuong pha p kha o sa f ho phI fuyo n
da frnh bay frong chuong na y.
Nou ho fho ng phI fuyon la ba f bIo n fhoo fho I gIan va co pha n
fuyo n fnh la o n djnh hoac o bIo n gIo I o n djnh |kho ng co nghIom
na m bo n pha I ma f pha ng S), khI do no n van du ng phuong phap
ha m mo fa . a y la mo f phuong pha p gan du ng, xa p xI ham
fruyo n da f phu c so cu a kha u phI fuyo n ba ng ca ch chI xo f cac
fha nh pha n co ba n dau ra. Trong fhuc fo phuong pha p ha m mo fa
hay co n go I la phuong pha p ca n ba ng dIou ho a la mo f phuong
pha p ra f da c lu c do kha o sa f cac ho ba c cao va fm dIo u kIo n fon
fa I cho do fu dao do ng frong ho . Tuy nhIo n frong mo f so fruo ng
ho p dac bIo f phuong pha p nay kho ng cho cau fra lo I du ng, chnh
xac vo cho do fu dao do ng. Ca ch kha c phuc la ca n pha I xo f a nh
CHNG 9

366
huo ng cu a ca c ho a fan ba c cao lo n ha m mo fa cu a pha n fu phI
fuyo n va ko f qua la ha m mo fa so la mof ho duo ng cong phu
fhuoc va o bIo n do va fa n so fn hIou va o. Phuong frnh ca n ba ng
dIo u hoa so co da ng:
N M G j ( , ) ( ) + = 1 0
Ko f qua nha n duo c ca n pha I kIo m fra la I ba ng cach mo
pho ng ho fho ng hay du ng phuong phap kha c.
Nou ho dIo u khIo n phI fuyo n la ba c haI, khI do phuong pha p
ma f pha ng pha va Iyapunov la cac phuong pha p fhch ho p nha f
duo c su du ng.
Phuong pha p Iyapunov cu ng co fho du ng kIom fra nou ho bac
ba. No u ho la bac ba hay cao hon, lu c do phuong pha p Popov duoc
su du ng do xo f o n djnh fuyo f do I cho ho . No u pha n fu phI fuyon
la ha m bIo n fhIo n fhoo fho I gIan va pha n fu fuyo n fnh la kho ng
o n djnh, khI do du ng fIo u chua n duo ng fro n fo ng qua f xac djnh
vu ng gIa frj cac do lo I do ho fho ng o n djnh.
Phuong pha p mo pho ng ho fho ng duo c du ng do kIom fra lan
cuo I su o n djnh cua ho fho ng. No so fro gIu p frong vIo c kIo m fra
cac yo u fo bIo n fhIo n fu su ba f djnh co lIo n quan fo I fnh hIou luc
cua gIa fhIo f va do I vo I ca c kho kha n fhuoc vo pha n fch do ho
phuc fa p ga y ra. Mo pho ng ho fho ng cu ng ca n fhIo f bo I v ky
fhua f dIou khIo n fu dong |KT) hIo n nay va n co n ba f lu c frong
vIoc chu ng mInh su on djnh cu a ho phI fuyo n mo f cach fhuyo f
phuc. Mo f v du vo dIou na y la phuong pha p fhu haI cu a
Iyapunov la dIou kIo n du, nhung kho ng pha I la dIou kIo n ca n cho
su o n djnh. o do , nou kho ng fm ra mo f ha m Iyapunov, kho ng
co nghIa la ho dIou khIo n phI fuyo n la kho ng o n djnh. Nhu mInh
ho a fro n hnh 9.28, phuong pha p mo pho ng la kho ng ba f buoc
frong va I fruo ng ho p va duoc ky hIo u ba ng duo ng ga ch du f no f.

367

Hnh 9.2S

368
Phu tuc
A. BANG BIEN DI LAPLACE VA Z
No Ham Laplace F(s) Ham thi gian f(t) Ham z F(z)
1 1/s u(t) z/(z - 1)
2 1/s
2
t Tz/(z - 1)
2
3 1/s
3
t
2
/2 T
2
z(z + 1)/2(z - 1)
3
4
3
s
1

3
t
! 3
1
4
2 3
) 1 z ( 6
) 1 z 4 z ( z T
+ +

5
) a s (
1
+

e
at

aT
e z
z

6
2
) a s (
1
+

te
at

2
aT
aT
e z
Tze
|
\
|

7
3
) a s (
1
+
at
2
1
t e
2

3 aT
aT
aT
2
) e z (
) e z ( z
e
2
T
+

8
) a s ( s
a
+

1 e
at

) e z )( 1 z (
) e 1 ( z
aT
aT

9
) a s ( s
a
2
+

at
1 e
t
a

) e z ( ) 1 z ( a
)] aTe e 1 ( z ) e 1 aT [( z
aT 2
aT aT aT

+ +

10
) b s )( a s (
a b
+ +

e
at
e
bt

) b z )( e z (
z ) e e (
bT aT
bT aT

11 2
) a s (
a
+

(1 at)e
at

2 aT
aT
) e z (
)] aT 1 ( e z [ z

+

12
2
2
) a s ( s
a
+

1 (1 + at) e
at

2 aT
aT
aT
) e z (
z aTe
e z
z
1 z
z

13 ) b s )( a s (
s ) a b (
+ +

be
bt
ae
at

) e z )( e z (
)] ae be ( ) a b ( z [ z
bT aT
bT aT

14 2 2
a s
a
+

sin at
1 z ) aT cos 2 ( z
aT sin z
2
+

15 2 2
a s
s
+

cos at
1 z ) aT cos 2 ( z
) aT cos z ( z
2
+

16
2 2
b ) a s (
b
+ +

e
at
sinbt
aT 2 aT 2
aT
e z ) bT (cos e 2 z
bT sin ze

+

17 2 2
b ) a s (
a s
+ +
+

e
at
cosbt
aT 2 aT 2
aT
e z ) bT (cos e 2 z
) bT cos e z ( z

18
) b s )( a s ( s
1
+ +

( ) ( )

+ +

at at
1 e be
ab a a b b b a

) 1 z )( e z )( e z (
z ) B Az (
bT aT

+

) a b ( ab
) e 1 ( a ) e 1 ( b
A
bT aT

=

) a b ( ab
) e 1 ( be ) e 1 ( ae
B
aT bT bT aT

=

19 1 (t) 1
20
1
S
( ) ( ) lim ( )
+
=
= =
T 0
n 0
u t 1t t nT

=

TS
1 z
z 1 1 e

369
B. TDM TAT MDT VAI TNH CHAT VA INH LY
CUA PHEP BIEN DI Z
No Day tn hieu Bien oi Z Mien hoi tu Ghi chu
x(n)
y(n)
X(z)
Y(z)
Rx < |z|< Rx+
Ry < |z| < Ry+

1 a.x(n) + b.y(n) a.X(z) + b.Y(z) max[Rx, yy] < |z|
< min [Rx+, Ry+]
Tnh tuyen tnh
2 x(n no)
x(n + no)
no nguyen dng
o
n
z
. X(z)
o
n
z . X(z)
Rx < |z| < Rx+ Tnh tre (dch chuyen
theo thi gian)
3 a
n
. x(n) |
\
|
a
z
X |a|.Rx < |z|
< |a| Rx+
Thay oi thang t le
(Nhan day vi ham
mu a
n
)
4 n. x(n)
dz
) z ( dX
z Rx < |z| < Rx+ ao ham cua bien oi
z
5 x*(n) X*(z*) Rx < |z| < Rx+ Day lien hp phc
6 x(n) |
\
|
z
1
X
x
R
1
< |z| <
+ x
R
1
ao truc thi gian
7 Neu x(n) = 0
vi n < 0
x(0) = ) z ( X lim
z

nh ly gia tr au
8 x(n) * y(n) X(z). Y(z) max[Rx, Ry] < |z|
< min [Rx+, Ry+]
Tch chap cua hai day
9 x(n). y(n)
1
2 j
( )

C
X V
dv V
V
z
Y
1
\
|

RxRy < |z| < Rx+ Ry Tch cua hai day
10 rxy(n) =
( ) ( )
m
x m y m n
Rxy(z) = X(z). Y |
\
|
z
1

Rx < |z| < Rx+
+ y
R
1
< |z| <
y
R
1

Tng quan cua hai tn
hieu
11
( )
+
=
n
x n
) z ( X
z 1
1
1
Toi thieu la giao cua Rx

va |z| > 1

12 Tnh gia tr xac lap X()=
) z ( X ) z 1 ( lim
1
1 z

nh ly gia tr cuoi

370
C. HAM MD TA CAC KHAU PHI TUYEN IEN HNH

1. Kha u co vu ng cho f

sin
sin
N
D
, x(t Msin t
M
M D
+
=
= =
>
2 2
1

2. Kha u ba o hoa

sin
N
+
=
2 2

3. Kha u kho ho

sin cos
sin
N j
M
, A
A D

= +

= =
2
1 2
2 2
2
1

4. Rolo 3 vj fr co fro

(cos cos )
( )
(sin sin )
sin
N
N
2
K
N
A D b
2K
-j
A(D b
D M
, sin , A
A M D b
= +
+

+
= = =
+
1 2
1 2
1
2
1

5. Kha u so sa nh co fro
TrIggor SchmIf kho ng da o

max
(cos sin )
sin
H
H
V
N j
AV
M M
, A
A D V
= +
= = =
0
4
1

6.
y x M
N
y x
=

=
`

=
)
2
2
8
3

?.
2
JM
y x , N
4
= =
3

45
o
x -D
F(x)
0
-D
D
45
o
0
x
F(x)
V

H

0

V

L

V

omax

F(x)

V

i

x

-K

N

D + h

D

-D

0

-D - h

K

N

h

x

F(x)

F(x)

0

x

Y = -x

2

Y = x

2

-D
45
o
D
x

F(x)

371
Tot tteu thom khoo
1. Nguyo n Thj Phuong Ha , ieu kbie n tu Jo ng, Nha xua f ba n
Khoa hoc va Ky fhua f, Ha No I, 1996.
2. Nguyo n Thj Phuong Ha , Ba i ta p ie u kbie n tu Jo ng, Nha
xua f ba n Khoa hoc va Ky fhua f, Ha No I, 1996.
3. onjamIn C. Kuo, Automatic Contro/ 8ystems, PronfIco-Hall
InformafIonal dIfIons, Sovonfh dIfIon, 1995.
4. Sfanloy M. ShInnors, MoJem Contro/ 8ystem Tbeory anJ
Design, Nov York, 1992.
5. John Van o Vogfo, FeeJback Contro/ 8ystems, PronfIco-
Hall, 1991.
6. KafsuhIko Ogafa, MoJern Contro/ Engineering, PronfIco-
Hall, 1990.
7. Charlox I. PhIllIps & H. Troy Naglo, Digita/ Contro/ 8ystem
Ana/ysis anJ Design, PronfIco-Hall, 1992.
8. IoIgh J. R., App/ieJ Digita/ Contro/ Tbeory, Design anJ
Imp/ementation, Iondon, 1984.
9. Karl J. strm and jrn WIffommark, Computer Contro//eJ
8ystems Tbeory anJ Design, PronfIco-Hall InformafIon and
Sysfom ScIoncos, Thomas KaIlafh, dIfor, 1984.

Ly Thu Yet Die Ukh Ient Udong

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Ly Thu Yet Die Ukh Ient Udong

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

k I h0 6 00 6 Ik Thk hh Fh0 h0 6h MIhh

- la suc phan dIo n pha n u ng |2.34)

la ha ng so fho I gIan dIo n fu cu a do ng co

ac tnh tan so |3.10)

): la fa n so fa I do pha cua da c fnh fa n so

fruoc va sau khI hIo u chInh do u ba ng

, phuong frnh da c fnh fro fha nh

0 267 0 471 0 702

co fho cho n ba ng phuong phap fhu c

0 091 0 091 1 819 0 112

HE THONG IEU KHIEN T ONG PHI TUYEN

(j cbo oi Ju bnb 0.26

Toi thieu la giao cua Rx

You might also like