ng dung MATLAB trong i eu khi en tong

GI I THI EU LYTHUYET I EU KHI EN TONG

i eu khi en t ong ong vai troquan trong trong s phat tri en cua khoa hoc vakythuat.
Lnh vc nay hu hi eu khap ni thethong phi thuyen khong gi an, hethong i eu khi en te n l a,
may bay khong ngi l ai , ngi may, tay may trong cac quy trnh san xuat hi en ai , vangay ca
trong i song hang ngay: i eu khi en nhi et o, oam...
Phat mi nh au ti en khi au cho vi ec phat tri en cua l ng vc i eu khi en t ong l aboi eu
toc l y tam ei eu chnh nhi et omay hi nc cua Jame Watt nam 1874. Cac cong trnh ang
chuytrong bc au phat tri en l ythuyet i eu khi en l acua cac nhakhoa hoc Mi norsky, Hazen,
Nyqui st...nam 1922. Mi norky thc hi en hethong i eu khi en t ong cac con tau vachng mi nh
tnh on nh cua hethong cothec xac nh tphng trnh vi phan motahethong. Nam
1932, Nyqui st aa ra mot nguyen tac tng oi n gi an exac nh tnh on nh cua hethong
vong kn da tren c sap ng vong hoi vi cac tnh hi eu vao hnh si n trang thai xac l ap.
Nam 1934, Hazen agi i thi eu thuat ngi eu chnh c tong (servo mechani sm) cho nhng he
thong i eu khi en nh vvaathao l uan en vi ec thi et kehethong rel ay i eu chnh ong c vi
ngovao tn hi eu thay oi .
Trong suot thap ni en 40 cua theky20 phng phap ap ng tan soagi up cj o cac kys
thi et kecac hethong vong kn tuyen tnh thoa cac yeu cau chat l ng i eu khi en. Tcuoi thap
ni en 40 cho en au thap ni en 50 phng phap quyao nghi em cua Evan c phat tri en kha
toan ven.
Phng phap quyao nghi em vaap ng tan soc xem l acot l oi cua l ythuyet i eu khi en
coi en cho phep ta thi et kec nhng hethong on nh vathoa cac chti eu chat l ng i eu
khi en. Nhng hethong nay c chap nhan nhng c ha phai l atoi u, hoan thi en nhat. Cho ti
cuoi thap ni en 50 cua theky20 vi ec thi et kemot hay nhi eu hethong dan dan c chuyen qua
vi ec thi et kemot hethong toi u vi yngha ay uhn.
Khi cac may moc hi en ai ngay cang phc tap hn vi nhi eu tn hi eu vao vara th vi ec mo
tahethong i eu khi en hi en ai nay oi hoi mot l ng rat l n cac phng trnh. Lythuyet i eu
khi en coi en l i en quan cac hethong mot ngovao va mot ngora trnen bat l c ephan tch cac
hethong nhi eu au vao, nhi eu au ra. Ketkhoang nam 1960 tri nhmay tnh so cho phep ta
phan tch cac hethong phc tap trong mi en thi gi an, l ythuyet i eu khi en hi en ai phat tri en e
oi phovi s phc tap cua cac hethong hi en ai . Lythuyet i eu khi en hi en ai da tren phan
tch trong mi en thi gi an vatong hp dung cac bi en trang thai , cho phep gi ai cac bai toan i eu
khi en cocac yeu cau chat cheveochnh xac, trong l ng vagi athanh cua cac hethong trong
l nh vc kynghekhong gi an vaquan s.
Sphat tri en gan ay cua l ythuyet i eu khi en hi en ai l atrong nhi eu l nh vc i e u khi en toi
u cua cac hethong ngau nhi en vati en nh. Hi en nay may vi tnh ngay cang re, gon nhng kha
nang xl yl ai rat manh nen noc dung nh l amot phan ttrong cac hethong i eu khi en.
Nhng ap dung gan ay cua l ythuyet i eu khi en hi en ai vao ngay canhng nganh kythuat
nh: si nh hoc, y hoc, ki nh te, ki nh texahoi .
I . NHNG KHAI NI EM C BAN
1. ieu khien hoc (Cyber nct ics) :
ng dung MATLAB trong i eu khi en tong
Lakhoa hoc nghi en cu nhng quatrnh i eu khi en vatruyen thong may moc, si nh vat va
ki nh te. i eu khi en hoc mang ac trng tong quat vac phan chi a thanh nhi eu l nh vc khac
nhau nh: toan i eu khi en, i eu khi en hoc kythuat, i eu khi en hoc si nh vat (phong s i nh vat:
bi oni cs), i eu khi en hoc ki nh te.
2. Lyt huyet ieu khien t ong:
Lac sl ythuyet cua i eu khi en hoc kythuat. i eu khi en tong l athuat ngchquatrnh
i eu khi en mot oi tng trong kythuat makhon g cos tham gi a cua con ngi (automati c) no
ngc l ai vi quatrnh i eu khi en bang tay (manual ).
3. Het hong ieu khien t ong:
Mot hethong i eu khi en tong bao gom 3 phan chuyeu:
Thi et bi eu khi en (TBK).
- oi tng i eu khi en (TK).
- Thi et bo l ng.
Hnh 1.1 l as okhoi cua hethong i eu khi en tong.
Hnh 1.1
Trong o:
C: tn hi eu can i eu khi en, thng goi l atn hi eu ra (output).
U: tn hi eu i eu khi en.
R: tn hi eu chuao, chuan, tham chi eu (ref erence) thng goi l atn hi eu vao (i nput).
N: tn hi eu nhi eu tac ong tben ngoai vao hethong.
F: tn hi eu hoi ti ep, phan hoi (f eedback).
4. Het hong ieu khien kn (closed loop cont r ol syst em) :
Lahehtong i eu khi en cophan hoi (f eeback) ngha l atn hi eu ra c o l ng vaa ve
thi et bi eu khi en. Tn hi eu hoi ti ep phoi hp vi tn hi eu vao etao ra tn hi eu i eu khi en. Hnh
1.1 chnh l as ocua hethong kn. C sl ythuyet enghi en cu hethong kn chnh l al ythuyet
i eu khi en tong.
5. Het hong ieu khien h:
oi vi hethong h, khau o l ng khong c dung en. Moi sthay oi cua tn hi eu ra
khong c phan hoi vethi et bi eu khi en. S ohnh 1.2 l ahethong i eu khi en h.
Hnh 1.2: Hethong i eu khi en h
R
TBK TK
U C
N
C
TBK TK
TBL
F
R
ng dung MATLAB trong i eu khi en tong
C sl ythuyet enghi en cu hethong hl al ythuyet verel ay val ythuyet otomat hu
han.
I I . PHAN LOAI HETHONG I EU KHI EN TONG
Hethong i eu khi en cothephan l oai bang nhi eu cach khac nhau. Sau ay l amot sophng
phap phan l oai :
1. Het uyen t nh vaphi t uyen:
Cothenoi hau het cac hethong vat l yeu l ahephi tuyen, congha l atrong hethong cot
nhat mot phan tl aphan tphi tuyen (quan hevao ra l aquan hephi tuyen). Tuy nhi en, neu
pham vi thay oi cua cac bi en hethong khong l n, hethong cothec tuyen tn h hoa trong
pham vi bi en thi en cua cac bi en tng oi nho. oi vi hetuyen tnh, phng phap xep chong co
thec ap dung.
2. Hebat bien vabien t hien t heo t hi gian:
Hebat bi en theo thi gi an (hedng) l ahethong cocac tham sokhong oi (theo thi gi an).
ap ng cua cac henay khong phu thuoc vao thi i em matn hi eu vao c at vao hethong
i eu khi en phi thuyen khong gi an, vi khoi l ng gi am theo thi gi an do ti eu thu nang l ng
trong khi bay.
3. Helien t uc vagian oan t heo t hi gian :
Trong hel i en tuc theo thi gi an, tat cacac bi en l aham l i en tuc theo thi gi an. Cong cu phan
tch hethong l i en tuc l aphep bi en oi Lapl ace hay Fouri er. Tronh khi o, hegi an oan l ahe
thong cot nhat mot tn hi eu l aham gi an oan theo thi gi an. Ngi ta phan bi et hethong gi an
oan gom:
- Hethong xung: l ahethong matrong ocomot phan txung (khoa ong ngat) hay l atn
hi eu c l ay mau (sampl e) vagi (hol d). (Hnh 1.3)
Hnh 1.3: Hethong i eu khi en xung.
- Hethong so: l ahethong gi an oan trong otn hi eu c mahoa thanh l ogi c 1, 0. ol a
cac hethong cocac khau bi en oi tng t/ so(A/D), so/ tng t(D/A) vaeket noi ket noi tn
hi eu vi may tnh so. (Hnh 1.4)
c(t)
H G(p)
F(p)
e(t)
r(t)
(-)
oi tng i eu khi en
ng dung MATLAB trong i eu khi en tong
Hnh 1.4: Hethong i eu khi en so
Cong cu ephan tch hethong gi an oan l aphep bi en oi Lapl ace, Fouri er gi an oa n hay
phep bi en oi Z.
4. Hen bien vaa bien:
Hen bi en l ahechcomot ngovao vamot ngora. Cong cu ephan tch vatong hp he
n bi en l al ythuyet i eu khi en coi en. V du: hei eu khi en nh v(vtr) .
Hea bi en l aheconhi eu ngovao vanhi eu ngora. Cong cuephan tch vatong hp hea
bi en l al ythuyet i eu khi en hi en ai da tren c sbi eu di en hetrong khong gi an trang thai . V
du: hei eu khi en quatr nh (Process Control System) cothegom coi eu khi en nhi et ovaap
suat.
5. Het hong t hch nghi vahet hong khong t hch nghi :
Hethong thch nghi l ahehtong hoat ong theo nguyen tac t chnh nh, trong ohethong
tphat hi en nhng thay oi cua cac tham sodo anh hng cua moi trng ben ngoai vathc hi en
vi ec i eu chnh tham soeat c chti eu toi u c era.
6. Hexac nh (det er minist ic) vahengau nhien (st ochast ic) :
Mot hethong i eu khi en l axac nh khi ap ng oi vi mot ngovao nhat nh cothec
bi et trc (predi ctabl e) vacothel ap l ai c (repeatabl e). Neu khong thoa man 2 i eu ki en tren,
hethong i eu khi en l angau nhi en .
I I I . NHI EM VUCUA LYTHUYET I EU KHI EN TONG
ekhao sat vathi et kemot hethong i eu khi en tong ngi ta thc hi en cac bc sau:
a) Da tren cac yeu cau thc ti en, cac mohnh vat l yta xay dng mohnh toan hoc da tren
cac quy l uat, hi en tng, quan hecua cac oi tng vat l y. Mohnh toan hoc cua hethong c
xay dng tcac mohnh toan hoc cua cac phan tri eng l e.
b) Da tren l ythuyet on nh, ta khao sat tnh on nh cua hethong. Neu hethong khong on
nh ta thay oi ac tnh cua hethong bang cach a vao mot khau bochnh (compensati on) hay
thay oi thay oi tham socua heehethanh on nh.
c) Khao sat chat l ng cua hetheo cac chti eu era ban au. Neu hekhong at chti eu
chat l ng ban au, ta thc hi en bochnh hethong.
d) Mophong hethong tren may tnh eki em tra l ai thi et ke.
e) Thc hi en mohnh mau (prototype) vaki em tra thi et kebang thc nghi em.
f ) Ti nh chnh l ai thi et keetoi u hoa chti eu chat l ng vaha thap gi athanh neu coyeu
cau.
g) Xay dng hethong thc te.
MTS G(p)
c(t)
G(p)
D/A
oi tng i eu khi en
Ngavao
dang so
ng dung MATLAB trong i eu khi en tong