Professional Documents
Culture Documents
c2 = a 2 + b 2 − 2ab.cos ϕ ⇒ ab.cos ϕ =
1 2
2
(
a + b2 − c2 )
r r r r r r r
(a= a ,b= b,c= c
r uuur r uuur
) ( )
⇒ a, b = a . b .cos ϕ = a1.b1 + a 2 .b2 + a 3 .b3
Cho a = OA, b = OB , H là hình chiếu vuông góc của B xuống OA
uuur r r
Vector OH được gọi là vector chiếu của vector b xuống vector a , và được kí hiệu:
uuur uuur
OH = Prar b, OH = b.cos ϕ
r r
Đại lượng b.cos ϕ được gọi là tọa độ của vector b theo hướng vector a
1
r
Công sinh ra bởi 1 lực ko đổi F trên đoạn thẳng từ A đến B là đại lượng
r uuur r uuur
( )
W = F, AB = F . AB .cos ϕ
r r r r r
Cosin chỉ hướng: cho a = a1.i + a 2 .j + a 3 .k . Khi ấy vector đơn vị có hướng vector a là:
r r r r
uur a a1.i a 2 .j a 3 .k
a0 = r = + + ,
a 2 2 2 2 2 2 2 2 2
a1 + a 2 + a 3 a1 + a 2 + a 3 a1 + a 2 + a 3
uur r uur r uur r r r
a1
( ) (
= a o , i = a 0 . i .cos α = cos α a 0 = i = 1, α là góc giua vector a và i )
a12 + a 22 + a 32
uur r r r
⇒ a 0 = cos α.i + cos β.j + cos γ.k
r
Các đại lượng cos α, cos β, cos γ được gọi là các cosin chỉ hướng của vector a
Các bất đẳng thức:
r r r r
Cauchy − shwarz : a, b ≤ a . b ( )
r r r r
Tam giác : a + b ≤ a + b
Tích có hướng (còn gọi là tích vector):
r r r r
r r
Định nghĩa: tích có hướng của 2 vector a và vector b là 1 vector dc kí hiệu a × b or( )
b dc
a,
xác định:
r r r r r r
1/ a × b = a . b .sin ϕ ϕ − ( góc
r
giua
r
2 vector a và b )
2/ Có phương vuông góc với a và b
r r r r
3/ Có hướng sao cho 3 vector a, b and a × b tạo thành 1 tam diện thuận (1 hệ thuận)
r r r r r r r r
Dinh lí : If a = a1.i + a 2 .j + a 3 .k, b = b1.i + b 2 .j + b3 .k
r r r r r
thì a × b = ( a 2 .b3 − a 3 .b 2 ) .i + ( a 3 .b1 − a1.b3 ) .j + ( a1.b 2 − a 2 .b1 ) .k
( )
r r2 r2 r2 r2 r2 r2 r2 r r 2
Cm : a × b = a . b .sin 2 ϕ = a . b 1 − cos 2 ϕ = a . b − a, b ( )
( )( )
= a12 + a 22 + a 32 b12 + b 22 + b32 − ( a1.b1 + a 2 .b 2 + a 3 .b3 )
2
2 2 2
= ( a 2 .b3 − a 3 .b 2 ) + ( a 3 .b1 − a1.b3 ) + ( a1.b 2 − a 2 .b1 )
r r r r r
⇒ a × b = ( a 2 .b3 − a 3 .b2 ) .i + ( a 3 .b1 − a1.b3 ) .j + ( a1.b 2 − a 2 .b1 ) .k
a a3 r a3 a1 r a1 a 2 r
= 2 .i + .j + .k
b2 b3 b3
b1 b1 b2
r r r r r r r r r r
( ) ( )
Các tính chât : 1 / a × b = − b × a 2 / m. a × b = m.a × b = m.b × a ( )
r r r r r r r
( )
3/ a× b + c = a×b + a×c
r r r r r r r r r
(
Tích hỗn hợp của 3 vector a, b và c là : a, b, c = a × b, c ) ( )
2
r r r r r r
Đại lượng (
a, b, c )
bằng thể tích hình hộp dựng trên 3 vector a, b, c
Biểu thức tọa độ có dạng:
a1 a 2 a 3
r r r
( )
a, b, c = b1 b 2 b3
c1 c2 c3
3
uuu
r r
uuu
r r uuu
r r r QS, n ( )
( ) r r
QS, n = QS . n . cos ϕ = n . Prn QS ⇒ d = Prn QS = r
n
Gia su S = ( x o , yo , zo ) , Q = ( x1 , y1 , z1 ) , ta dc :
uuu
r r
( )
QS, n = A ( x o − x1 ) + B ( yo − y1 ) + C ( zo − z1 )
= A.x o + B.yo + C.zo − ( A.x1 + B.y1 + C.z1 ) = A.x o + B.yo + C.z o + D
( vì Q ∈ mat phang P ⇒ A.x1 + B.y1 + C.z1 = −D )
A.x o + B.yo + C.zo + D
⇒d=
A 2 + B2 + C 2
3/ Mặt bậc 2
x2 y2 z2
1 / Elipxoit : + + = 1, pt tham so cua elipxoit :
2 2 2
a b c
x2
x = a.cos p + ( a.sin p ) .t ⇒ = cos 2 p + sin 2 p.t 2 + 2cos p.sin p.t
2
a
y2
y = b.sin p − b.cos p.t ⇒ = sin 2 p + cos 2 p.t 2 − 2cos p.sin p.t,
b2
x2 y2 z2
z = −c.t ⇒ + + =1
2 2 2
a b c
x2 y2
2 / P araboloit eliptic : z = +
2
a b2
pt tham so : x = a.cos t, y = b.sin t, z = 1
x = a.t.cos t, y = b.t.sin t, z = t 2
x2 y2 z2
3.3/ Hyperboloit 1 tầng: + − =1
2 2 2
a b c
Pt tham số:
4
x2
x = a.cos p + ( a.sin p ) .t ⇒ = cos 2 p + sin 2 p.t 2 + 2cos p.sin p.t
2
a
y2
y = b.sin p − b.cos p.t ⇒ = sin 2 p + cos 2 p.t 2 − 2cos p.sin p.t,
b2
x2 y2 z2
z = c.t ⇒ + − =1
2 2 2
a b c
x2 y2 z2
3.4/ Hyperboloit 2 tầng: + − = −1 ( z ≥ c) .
a 2 b2 c2
Mặt cong dc chia 2 phần z ≥ c và z ≤ –c
y2 x2 x2 y2
5 / Praboloit hyperboloit : − =z 6 / Mat tru eliptic : + =1
b2 a2 a2 b2
x2 y2 x2
7 / Mat tru hyperbolic : − =1 8 / Mat tru paraboloit : z =
2 2
a b a2
x2 y2 z2
9 / Mat nón bac 2 : + − =0
a2 b2 c2
4/ Hàm vector:
4.1 Định nghĩa: Khi 1 chất điểm chuyển động trong ko gian, tọa độ của nó là những hàm số với
biến thời gian t
x = x ( t ) , y = y ( t ) , z = z ( t ) ( 1) , điểm M(x(t), y(t), z(t)) sẽ vẽ 1 đường cong (a) trong ko gian
uuuu
r uuuu r r r r
và pt (1) là pt tham số của đường (a). Khi ấy vector r ( t ) = OM = x ( t ) .i + y ( t ) .j + z ( t ) .k có
gốc tại O là vector r chỉ vị trí của điểm M. Các hàm số x(t), y(t), z(t) được gọi là các hàm tọa độ
của hàm vector r ( t )
r
(a) được gọi là tốc đồ của hàm vector r ( t ) .
r r r r
VD1: Xét hàm vector: r = ( cos t ) ( ) + t.k
.i + sin t .j
Các hàm tọa độ theo trục Ox và Oy có tính chất: x 2 + y2 = cos 2 t + sin 2 t = 1
Vay diem M ( cos t, sin t, t ) luôn nam trên mat tru x 2 + y 2 = 1
VD2: Đường parabol y = x 2 có thể xem là hàm vector:
( )
r r 2r
r = t.i + t .j dat x = t ⇒ y = t 2 , z = 0
4.2 Giới hạn và liên tục:
5
r uu
r
Hàm vector r ( t ) dc goi là có gioi han ro khi t → t o neu :
r r
∀ε > 0, ∃ ε1 > 0 sao cho : t → t o < ε1 ⇒ r ( t ) − r ( t 0 ) < ε
uuuur uu r
lim r ( t ) = ro ⇔ lim x ( t ) = x o , lim y ( t ) = yo , lim z ( t ) = zo
t →t o t →t o t →t o t →t o
r uuuu r uu r
Hàm vector r ( t ) dc goi là liên tuc tai t o nêu nó xác dinh tai t o and lim r ( t ) = ro
t →t o
4.3 Đạo hàm và tích phân của r hàm vector:
Dao hàm cua hàm vector r ( t ) tai t o là gioi han :
r r
∆r ( to ) dr ( to )
lim và dc kí hieu r ' ( t o ) or
∆t →0 ∆t dt
r r
r ( t o + ∆t ) − r ( t o )
Ta có : r ' ( t o ) = lim
∆t →0 ∆t
r r r r r r
x ( t o + ∆t ) .i + y ( t o + ∆t ) .j + z ( t o + ∆t ) .k − x ( t o ) .i + y ( t o ) .j + z ( t o ) .k
= lim
∆t →0 ∆t
r r r
r ' ( t o ) = x ' ( t o ) .i + y' ( t o ) .j + z ' ( t o ) .k
Ý ngĩa của đạo hàm: Cho đường cong (a), khi điểm M ( x ( t o + ∆t ) , y ( t o + ∆t ) , z ( t o + ∆t ) )
r
∆r ( t o )
tiến đến điểm A ( x ( t o ) , y ( t o ) , z ( t o ) ) ⇔ ∆t → 0 thì vector tiến đến vị trí tiếp tuyến
∆t
với đường
ur cong tại A
Vector r ' ( t o ) có phương tiếp tuyến với đường cong tại A và cùng hướng chuyển động của chất
điểm
r r
uuuur uuuur r dv d 2 r
Ý ngĩa cơ học: v ( t ) = r ' ( t ) là vector vận tốc. Đạo hàm của vector vận tốc a = = là
dt dt 2
r
vector gia tốc của chuyển động. Đường cong dc vẽ bởi hàm vector r ( t ) được gọi là đường
ur r
cong trơn nếu r ' ( t ) liên tục và khác 0
Đường cong được gọi là trơn từng khúc nếu có thể chia làm hữu hạn các cung trơn
Ta có các tính chất:
6
r ur r r ur ur
( ) ( )
' '
1 / c.r ( t ) = c.r ' ( t ) 2 / r ( t ) ± u ( t ) = r ( t ) ± u' ( t )
'
r r ur
'
3/ a ( t ) .r ( t ) = a ( t ) .r ( t ) + a ( t ) .r ' ( t )
'
r r ur r r ur
( )
' '
4/ r ( t ) , u ( t ) = r ( t ) , u ( t ) + r ( t ) , u ' ( t )
r r '
ur r r u r
5/ r ( t ) × u ( t ) = r' ( t ) × u ( t ) + r ( t ) × u ' ( t )
r u r
'
6/ r ( a ( t ) ) = r ' ( a ( t ) ) .a ' ( t )
r r r r
r r ( ) (
r ( t + ∆t ) , u ( t + ∆t ) − r ( t ) , u ( t ) )
( )
'
Pr ove 4th property : r ( t ) , u ( t ) = lim
∆t →0 ∆t
r r r r
= lim
( ) (
r ( t + ∆ t ) , u ( t + ∆ t ) − r ( t + ∆t ) , u ( t ) )
∆t →0 ∆t
r r r r
+ lim
( ) (
r ( t + ∆t ) , u ( t ) − r ( t ) , u ( t ) )
∆t →0 ∆t
r r r r
r
= lim r ( t + ∆t ) ,
( )
u ( t + ∆t ) − u ( t ) ( )
r ( t + ∆t ) − r ( t ) r
+ lim , u ( t)
∆t →0 ∆t ∆t →0 ∆t
r ur ur r
= r ( t ) , u ' ( t ) + r ' ( t ) , u ( t )
9
r r r r r r
r m.d 2 r m.d 2 r G.m.M r d2 r G.M r d2 r r
F= ,⇒ =− r .r ⇒ =− r .r ⇒ ×r = 0
2 2 2 r 2 2 r 2
dt dt r dt r dt
r
d2 r r
vì 2 vector và r cùng chiêu nên tích có huong cua chúng = 0
dt 2
r r r r r r r
d dr r d 2 r r dr dr dr dr dr r ur
ta có : × r = × r + × = 0 × = 0, ⇒ × r = C
dt dt dt 2 dt dt dt dt dt
ur
C – vector hằng r
r dr ur
⇒ các vector r and luôn nằm trong 1 mặt phẳng vuông góc với vector C . Điều đó có ngĩa
dt
là hành tinh luôn chuyển động trong 1 mặt phẳng cố định.
Các định luật Kepler:
Định luật 1: Quỉ đạo của hành tinh là đường conic với mặt trời là 1 tiêu cự
Định luật 2: Bán kính vector từ mặt trời đến hành tinh quét 1 diện tích bằng nhau trong khoảng
thời gian bằng nhau.
T2 4 π2
Định luật 3: = trong đó: T là thời gian hành tinh quay 1 vòng quanh mặt trời
a 3 G.M
a – bán trục lớn củ quĩ đạo. G – hằng số hấp dẫn. M: khối lượng mặt trời
Ta cm định luật 2. Xét trong tọa độ cực với cục 0 là mặt trời, hành tinh nằm ở vị trí
uuu
r r r
P ( r, ϕ ) , OP = r, r = r
Xét các vector đơn vị trực giao:
r r r r r r r r
u r = ( cos ϕ ) .i + ( sin ϕ ) .j , u ϕ = − ( sin ϕ ) .i + ( cos ϕ ) .j, ⇒ u r = u ϕ = 1
r r r r r r 2r 2r r uur
( )
u r ⊥ u ϕ ⇒ u r , u ϕ = 0, u r × u ϕ = ( cos ϕ ) .i + ( sin ϕ ) .j, r = r.u r
r r
du r r r r du ϕ r r r
= ( − sin ϕ ) .i + ( cos ϕ ) .j = u ϕ , = ( − cos ϕ ) .i − ( sin ϕ ) .j = − u r
dϕ dϕ
r r r r
du r du r dϕ r dϕ du ϕ du ϕ dϕ r dϕ
= . = uϕ. , = . = −u r . ,
dt dϕ dt dt dt dϕ dt dt
r uur r uur
r dr d uur dr.u r r.du r dr.u r r dϕ
v=
dt dt
= ( r.u r =) dt
+
dt
=
dt
+ r.u ϕ .
dt
10
r uur
ur dr r dr.u r r dϕ uur
C = × r =
dt
(
+ r.u ϕ . × r.u r )
dt dt
dr uur uur dϕ uur uur dϕ
= r. .u r × u r + r 2 . .u r × u ϕ = k.r 2
dt 1 2 3 dt 14 2 43 dt
0 k
ur dϕ
Vì C là vector hang, cho nên r 2 = hang so = A,
dt
r 2 .dϕ ds r 2 dϕ A
mà ds = ⇒ = . = = hang so
2 dt 2 dt 2
Đó là định luật 2 của Kepler
ur 2 ur ur ∆w
⇒ ∆ T = −2 ( T ( s ) , ∆ T ) = 2 ( 1 − cos ( ∆w ) ) = 4sin 2
2
11
2 2
ur 2 2sin ∆w ∆w
sin
∆T 2 2 ∆w
⇒ = = .
∆s ∆ s ∆ w ∆ s
2
ur ur
∆T dT ∆w dw
⇒ lim = = K = lim =
∆s→0 ∆s ds ∆s→0 ∆s ds
ur ur
Tại mỗi điểm của đường cong (a) ta có 2 vector đơn vị T và N . Bây giờ lấy thêm 1 vector đơn
vị ur ur
ur ur ur ur
B = T × N . Vì T và N là các vector đơn vị trực giao nên B cũng là vector đơn vị. Vậy 3 vector
ur ur ur r r r
T, N, B tạo hệ trực chuẩn giông như hệ i, j, k . Ta có các hệ thức:
ur
ur ur ur ur ds dT ur ur ur ur ur ur ur ur ur ur ur ur
B = T × N = T × ur . , N × B = N × T × N = T, B × T = T × N × T = N
dT ds
ur ur ur ur
Vector B được gọi là vector pháp phó đơn vị. Bộ 3 T, N, B được gọi là tam diện Frenet
ur ur ur
ur ur ur dB dT ur ur dN
Ta có : B = T × N ⇒ = ×N +T×
ds ds ds
ur ur ur
ur ur ur dN ur dN ur
( )
= K.N × N + T ×
1 4 2 43 ds
= T×
ds
. Vây
dB
ds
vuông góc voi T.
=0
ur
ur dB ur
Mat khác, vì B có dô dài ko doi nên vuông góc voi B
ds
ur
dB ur ur ur ur ur
Vì vuông góc voi T và B, nên nó song song voi B × T = N,
ds
ur ur
dB ur −dB 1
⇒ tôn tai hàm a ( s ) sao cho = −τ ( s ) .N ( s ) ⇒ τ ( s ) = . ur
ds ds N ( s)
Đại lượng τ ( s ) được gọi là độ xoắn của đường cong (a) tại s. Ta có
ur ur ur
ur ur ur dN dB ur ur dT ur ur ur ur ur ur
N = B×T ⇒ = ×T + B× = −τ.N × T + K.B × N = τ.B − K.T
ds ds ds
Các công thức trên được gọi là công thức Frenet – serret
Định lí: Cho 2 đường cong ( a1 ) và ( a 2 ) có cùng độ cong khác 0 và cùng độ xoắn. Khi ấy
chúng đồng dư (tức là có thể chuyển dịch đường này để chúng trùng khớp với nhau)
Cm: Dịch chuyển để 2 đường có cùng điểm đầu (s = 0) và sao cho tam diện Frenet tại đó trùng
nhau
12
uu
r uur uur uur uuur uuu r
Voi các vector T1 , N1, B1 cua ( a1 ) và T2 , N 2 , B2 cua ( a 2 ) , ta xét hàm so :
uu
r uur uur uuu
r uur uuu
r
( ) (
f ( s ) = T1 ( s ) , T2 ( s ) + N1 ( s ) , N 2 ( s ) + ) ( B1 ( s ) , B2 ( s ))
df uu r ' uur uu
r uur ' uur ' uuur uur uuur' uur ' uuu
r uur uuu
r'
⇒ = T1 , T2 + T1 , T2 + N1 , N 2 + N1 , N 2 + B1 , B2 + B1, B2
ds
uur uur uu
r uuu r uur uur uuur
( ) (
= K.N1, T2 + T1, K.N 2 + τ.B1 − K.T1 , N 2 ) ( )
uur uuu r uur uur uuu r uur uuur
( ) (
+ N1, τ.B2 − K.T2 + −τ.N1, B2 + B1, − τ.N 2 = 0 ) ( )
Vậy f(s) = hằng số. Vì 2 tam diện trùng nhau khi s = 0, nên f(s) = 3 với mọi s
uur uur uur uuu r uur uuu r
( ) (
⇒ f ( s ) = T1, T2 + N1 , N 2 + B1, B2 = 3 ) ( )
uur uur uur uuur uur uuu r
( ) (
because T1 , T2 ≤ 1, N1 , N 2 ≤ 1, B1 , B2 ≤ 1 ) ( )
uu
r uur uur uuur uur uuu
r
( ) (
⇒ T1 , T2 = N1, N 2 = B1, B2 = 1 ) ( )
uu
r uur
goi b là góc giua T1 và T2 ,
uu
r uur uur uur uu
r uur
( )
⇒ T1 , T2 = T1 . T2 .cos b = 1, T1 = T2 = 1 ⇒ cos b = 1 ⇒ b = 0
ur uu
r
uu
r uur dr1 dr2 ur uu
r
⇒ T1 ( s ) = T2 ( s ) ⇒ = ⇒ r1 ( s ) = r2 ( s ) + C,
ds ds
ur uur ur uu
r
when s = 0, r1 ( 0 ) = r2 ( 0 ) ⇒ C = 0. Vây r1 ( s ) = r2 ( s )
Công thức
r tính độ cong và rđộ xoắn:
With v là vector vân tôc, a là vector gia tôc, ta có :
r r r ur ur
r dr dr ds ur ds r dv d ur ds ds dT ur d 2 s ds dT ds ur d 2s
v= = . = T. , a = = T. = . + T. = . + T.
2
dt ds dt dt dt dt dt dt dt dt dt ds dt dt 2
2 ur ur d 2s r r ds d 2s ur ur 3 3
ds ds ur ur ds ur
= .K.N + T. , v×a = . .T × T + K. .T {×ur N = K. .B
dt 2 dt 2 { dt dt
dt dt 0 B
r r
r r 3
ds ur ur v ×a
⇒ v × a = K. .B = K. v
dt
3
B =1 ⇒ K = (
v
3 )
r
r ur ds r ur ur v ur
v = T. ⇒ v và T cùng huong, ⇒ T = r
dt v
( vì T = 1 )
3 u r r
r r r r r u
r u
r ur
ds v×a
v × a = K. .B ⇒ v × a và B cùng huong ⇒ B = r r
dt v×a
( )
vì B = 1
13
r ur ur
da d d 2s ur ds ur d 3s ur d 2s ds dT d ds 2 ur ds 3 dN
2
= .T + .K.N = .T + . . + .K.N + . .K
dt dt dt 2 dt dt 3 2 dt ds dt dt dt ds
dt
ur ur r
dN ur ur dT ur da
ta có : = τ.B − k.T, = K.N, ⇒
ds ds dt
ur ur 3
ds ur
= m.T + n.N + τ.K. .B ( m, n là các hàm so )
dt
r
r r da
r r da
r 6 u r r r ( v×a , )dt
( ) 2 ds 2 2
⇒ v×a , = τ.K . . B = τ. v × a ⇒ τ = r r2
dt dt v×a
VD: tìm
r các vector
r của tam r diệnr Frenet, độ cong, độ xoắn:
Cho r = a.cos t.i + a.sin t.j + b.t.k,
r
r dr r r r r
⇒v= = −a.sin t.i + a.cos t.j + b.k, ⇒ v = a 2 + b 2
dt
r r r
r i j k
r dv r r r r r r r
a= = −a.cos t.i − a.sin t.j, ⇒ v × a = −a.sin t a.cos t b = ab.sin t.i − ab.cos t.j + a 2 .k
dt
−a.cos t −a.sin t 0
r r
r r r r r r da
2
⇒ v×a = a a + b , 2 da
dt
(
= a. sin t.i − a.cos t.j, ⇒ v × a ,) dt
2
= a .b
Vậy ta
r có: r r r r r r r r
ur v −a.sin t.i a.cos t.j b.k ur v × a b.sin t.i b.cos t.j a.k
T= r = + + , B= r r = − +
v 2
a +b 2 2
a +b 2 2
a +b 2 v × a 2
a +b 2 2
a +b 2
a 2 + b2
r r da
ur ur ur r r
r r
v×a a
(
v × a , r )
dt b
N = B × T = − cos t.i − sin t.j, k = r = , τ= r r2 =
3
v a 2 + b2 v×a a 2 + b2
VD:
14