Chương 1 Hàm vector

chuong3a – nick yahoo, mail: chuong2a@gmail.com

1/ Vector trong ko gian:.................................................................................................................1

2/ Đường thẳng và mặt phẳng .......................................................................................................3
3/ Mặt bậc 2 ..................................................................................................................................4
4/ Hàm vector:...............................................................................................................................5
5/ Phương trình đường đạn ...........................................................................................................8
6/ Quĩ đạo hành tinh. Định luật Kepler .........................................................................................9
7/ Độ cong, độ xoắn của đường cong trong ko gian ...................................................................11

1/ Vector trong ko gian:

Các
r vector đơn vị chỉ hướng r dương của các trục tươngrứng là:
i: vector don vi truc Ox j: vector don vi truc Oy k: vector don vi truc Oz
uuu
r r r r
With diem P ( x, y, z ) ta có : OP = x.i + y.j + z.k = ( x, y, z )
With 2 diem P1 ( x1 , y1 , z1 ) , P2 ( x 2 , y2 , z 2 ) , ta có vector
uuuur r r r
P1P2 = ( x 2 − x1 ) .i + ( y 2 − y1 ) .j + ( z 2 − z1 ) .k
uuuur 2 2 2
d ( P1, P2 ) = P1P2 = ( x 2 − x1 ) + ( y2 − y1 ) + ( z 2 − z1 )
r r
Tích vô hướng của 2 vector a, b là đại lượng:
r r r r r r
( ) (
a, b = a . b .cos ϕ ϕ là góc giua 2 vetor a và b, 0 ≤ ϕ ≤ π )
r r r r r r r r
Cho a = ( a1,a 2 ,a 3 ) = a1.i + a 2 .j + a 3 .k, b = ( b1, b 2 , b3 ) = b1.i + b 2 .j + b3 .k
r r r r r r
c = b − a = ( b1 − a1 ) .i + ( b 2 − a 2 ) .j + ( b3 − a 3 ) .k
Theo dinh lí cosin doi voi tam giác :

c2 = a 2 + b 2 − 2ab.cos ϕ ⇒ ab.cos ϕ =
1 2
2
(
a + b2 − c2 )
r r r r r r r
(a= a ,b= b,c= c
r uuur r uuur
) ( )
⇒ a, b = a . b .cos ϕ = a1.b1 + a 2 .b2 + a 3 .b3
Cho a = OA, b = OB , H là hình chiếu vuông góc của B xuống OA
uuur r r
Vector OH được gọi là vector chiếu của vector b xuống vector a , và được kí hiệu:
uuur uuur
OH = Prar b, OH = b.cos ϕ
r r
Đại lượng b.cos ϕ được gọi là tọa độ của vector b theo hướng vector a
1
 r
Công sinh ra bởi 1 lực ko đổi F trên đoạn thẳng từ A đến B là đại lượng
r uuur r uuur
( )
W = F, AB = F . AB .cos ϕ
r r r r r
Cosin chỉ hướng: cho a = a1.i + a 2 .j + a 3 .k . Khi ấy vector đơn vị có hướng vector a là:
r r r r
uur a a1.i a 2 .j a 3 .k
a0 = r = + + ,
a 2 2 2 2 2 2 2 2 2
a1 + a 2 + a 3 a1 + a 2 + a 3 a1 + a 2 + a 3
uur r uur r uur r r r
a1
( ) (
= a o , i = a 0 . i .cos α = cos α a 0 = i = 1, α là góc giua vector a và i )
a12 + a 22 + a 32
uur r r r
⇒ a 0 = cos α.i + cos β.j + cos γ.k
r
Các đại lượng cos α, cos β, cos γ được gọi là các cosin chỉ hướng của vector a
Các bất đẳng thức:
r r r r
Cauchy − shwarz : a, b ≤ a . b ( )
r r r r
Tam giác : a + b ≤ a + b
Tích có hướng (còn gọi là tích vector):
r r r r
r r
Định nghĩa: tích có hướng của 2 vector a và vector b là 1 vector dc kí hiệu a × b or( )
 b  dc
a,
xác định:
r r r r r r
1/ a × b = a . b .sin ϕ ϕ − ( góc
r
giua
r
2 vector a và b )
2/ Có phương vuông góc với a và b
r r r r
3/ Có hướng sao cho 3 vector a, b and a × b tạo thành 1 tam diện thuận (1 hệ thuận)
r r r r r r r r
Dinh lí : If a = a1.i + a 2 .j + a 3 .k, b = b1.i + b 2 .j + b3 .k
r r r r r
thì a × b = ( a 2 .b3 − a 3 .b 2 ) .i + ( a 3 .b1 − a1.b3 ) .j + ( a1.b 2 − a 2 .b1 ) .k

( )
r r2 r2 r2 r2 r2 r2 r2 r r 2
Cm : a × b = a . b .sin 2 ϕ = a . b 1 − cos 2 ϕ = a . b − a, b ( )
( )( )
= a12 + a 22 + a 32 b12 + b 22 + b32 − ( a1.b1 + a 2 .b 2 + a 3 .b3 )
2

2 2 2
= ( a 2 .b3 − a 3 .b 2 ) + ( a 3 .b1 − a1.b3 ) + ( a1.b 2 − a 2 .b1 )
r r r r r
⇒ a × b = ( a 2 .b3 − a 3 .b2 ) .i + ( a 3 .b1 − a1.b3 ) .j + ( a1.b 2 − a 2 .b1 ) .k
a a3 r a3 a1 r a1 a 2 r
= 2 .i + .j + .k
b2 b3 b3
b1 b1 b2
r r r r r r r r r r
( ) ( )
Các tính chât : 1 / a × b = − b × a 2 / m. a × b = m.a × b = m.b × a ( )
r r r r r r r
( )
3/ a× b + c = a×b + a×c

r r r r r r r r r
(
Tích hỗn hợp của 3 vector a, b và c là : a, b, c = a × b, c ) ( )
2
 r r r r r r
Đại lượng (
a, b, c )
bằng thể tích hình hộp dựng trên 3 vector a, b, c
Biểu thức tọa độ có dạng:
a1 a 2 a 3
r r r
( )
a, b, c = b1 b 2 b3
c1 c2 c3

2/ Đường thẳng và mặt phẳng

r
2.1 Đường thẳng: cho a là đường thẳng qua điểm M o ( x o , yo , zo ) và song song voi vector v .
Vậy đường thẳng a sẽ bao
uuu r gồm
uuu r tất
r cả rnhững r điểmr
M ( x, y, z ) sao cho M o M / /v, v = m.i + n.j + p.k
x − x 0 y − y0 z − z 0
Vay M ∈ a ⇔ = = =t
m n p
pt tham so cua duong thang a : x = x 0 + m.t, y = y0 + n.t, z = z0 + p.t
r
Xem vector v đặt tại điểm M o . Khoảng cách từ 1 điểm P đến đường thẳng a là đoạn PH (H là
hình chiếu của P xuống đường thẳng a) cũng bằng chiều cao hình bình hành dựng trên 2 vector
uuuuu
r r
( )
uuuuu
r r
M o P và v . Vậy chiều cao PH bằng diện tích hình bình hành = M o P × v chia cho độ dài đáy
uuuuur r
r Mo P × v
( )
= v d = PH = r
v
2.2 Mặt phẳng: Cho P là mặt phẳng đi qua điểm M o ( x o , yo , zo ) và vuông góc với vector
r r r r
n = A.i + B.j + C.k (vector pháp tuyến). Khi ấy mặt phẳng P sẽ bao gồm các điểm M(x, y, z) có
tính chất:
uuuuuu
r r uuuuuu
r r
( )
M o M ⊥ n ⇔ M o M, n = 0 ⇔ A ( x − x o ) + B ( y − yo ) + C ( z − zo ) = 0
Pt tổng rquát của
r mặt r dc viết ở dạng: Ax + By + Cz + D = 0 trong đó
r phẳng
vector n = A.i + B.j + C.k là vector pháp tuyến của mặt phẳng.
Khoảng cách từ 1 điểm S ( x o , yo , z o ) đến mặt phẳng P:
r
Lấy 1 điểm Q bất kì thuộc P, xem vector n có gốc tại Q. Vậy khoảng cách từ điểm S đến mặt
uuu
r r
phẳng P bằng độ dài vector chiếu của QS xuống n

3
 uuu
r r
uuu
r r uuu
r r r QS, n ( )
( ) r r
QS, n = QS . n . cos ϕ = n . Prn QS ⇒ d = Prn QS = r
n
Gia su S = ( x o , yo , zo ) , Q = ( x1 , y1 , z1 ) , ta dc :
uuu
r r
( )
QS, n = A ( x o − x1 ) + B ( yo − y1 ) + C ( zo − z1 )
= A.x o + B.yo + C.zo − ( A.x1 + B.y1 + C.z1 ) = A.x o + B.yo + C.z o + D
( vì Q ∈ mat phang P ⇒ A.x1 + B.y1 + C.z1 = −D )
A.x o + B.yo + C.zo + D
⇒d=
A 2 + B2 + C 2

3/ Mặt bậc 2
x2 y2 z2
1 / Elipxoit : + + = 1, pt tham so cua elipxoit :
2 2 2
a b c
x2
x = a.cos p + ( a.sin p ) .t ⇒ = cos 2 p + sin 2 p.t 2 + 2cos p.sin p.t
2
a
y2
y = b.sin p − b.cos p.t ⇒ = sin 2 p + cos 2 p.t 2 − 2cos p.sin p.t,
b2
x2 y2 z2
z = −c.t ⇒ + + =1
2 2 2
a b c

x2 y2
2 / P araboloit eliptic : z = +
2
a b2
pt tham so : x = a.cos t, y = b.sin t, z = 1
x = a.t.cos t, y = b.t.sin t, z = t 2

x2 y2 z2
3.3/ Hyperboloit 1 tầng: + − =1
2 2 2
a b c
Pt tham số:

4
 x2
x = a.cos p + ( a.sin p ) .t ⇒ = cos 2 p + sin 2 p.t 2 + 2cos p.sin p.t
2
a
y2
y = b.sin p − b.cos p.t ⇒ = sin 2 p + cos 2 p.t 2 − 2cos p.sin p.t,
b2
x2 y2 z2
z = c.t ⇒ + − =1
2 2 2
a b c
x2 y2 z2
3.4/ Hyperboloit 2 tầng: + − = −1 ( z ≥ c) .
a 2 b2 c2
Mặt cong dc chia 2 phần z ≥ c và z ≤ –c

y2 x2 x2 y2
5 / Praboloit hyperboloit : − =z 6 / Mat tru eliptic : + =1
b2 a2 a2 b2
x2 y2 x2
7 / Mat tru hyperbolic : − =1 8 / Mat tru paraboloit : z =
2 2
a b a2
x2 y2 z2
9 / Mat nón bac 2 : + − =0
a2 b2 c2

4/ Hàm vector:
4.1 Định nghĩa: Khi 1 chất điểm chuyển động trong ko gian, tọa độ của nó là những hàm số với
biến thời gian t
x = x ( t ) , y = y ( t ) , z = z ( t ) ( 1) , điểm M(x(t), y(t), z(t)) sẽ vẽ 1 đường cong (a) trong ko gian
uuuu
r uuuu r r r r
và pt (1) là pt tham số của đường (a). Khi ấy vector r ( t ) = OM = x ( t ) .i + y ( t ) .j + z ( t ) .k có
gốc tại O là vector r chỉ vị trí của điểm M. Các hàm số x(t), y(t), z(t) được gọi là các hàm tọa độ
của hàm vector r ( t )
r
(a) được gọi là tốc đồ của hàm vector r ( t ) .
r r r r
VD1: Xét hàm vector: r = ( cos t ) ( ) + t.k
.i + sin t .j
Các hàm tọa độ theo trục Ox và Oy có tính chất: x 2 + y2 = cos 2 t + sin 2 t = 1
Vay diem M ( cos t, sin t, t ) luôn nam trên mat tru x 2 + y 2 = 1
VD2: Đường parabol y = x 2 có thể xem là hàm vector:

( )
r r 2r
r = t.i + t .j dat x = t ⇒ y = t 2 , z = 0
4.2 Giới hạn và liên tục:

5
 r uu
r
Hàm vector r ( t ) dc goi là có gioi han ro khi t → t o neu :
r r
∀ε > 0, ∃ ε1 > 0 sao cho : t → t o < ε1 ⇒ r ( t ) − r ( t 0 ) < ε
uuuur uu r
lim r ( t ) = ro ⇔ lim x ( t ) = x o , lim y ( t ) = yo , lim z ( t ) = zo
t →t o t →t o t →t o t →t o
r uuuu r uu r
Hàm vector r ( t ) dc goi là liên tuc tai t o nêu nó xác dinh tai t o and lim r ( t ) = ro
t →t o
4.3 Đạo hàm và tích phân của r hàm vector:
Dao hàm cua hàm vector r ( t ) tai t o là gioi han :
r r
∆r ( to ) dr ( to )
lim và dc kí hieu r ' ( t o ) or
∆t →0 ∆t dt
r r
r ( t o + ∆t ) − r ( t o )
Ta có : r ' ( t o ) = lim
∆t →0 ∆t
r r r r r r
 x ( t o + ∆t ) .i + y ( t o + ∆t ) .j + z ( t o + ∆t ) .k  −  x ( t o ) .i + y ( t o ) .j + z ( t o ) .k 
= lim    
∆t →0 ∆t
r r r
r ' ( t o ) = x ' ( t o ) .i + y' ( t o ) .j + z ' ( t o ) .k

Ý ngĩa của đạo hàm: Cho đường cong (a), khi điểm M ( x ( t o + ∆t ) , y ( t o + ∆t ) , z ( t o + ∆t ) )
r
∆r ( t o )
tiến đến điểm A ( x ( t o ) , y ( t o ) , z ( t o ) ) ⇔ ∆t → 0 thì vector tiến đến vị trí tiếp tuyến
∆t
với đường
ur cong tại A
Vector r ' ( t o ) có phương tiếp tuyến với đường cong tại A và cùng hướng chuyển động của chất
điểm
r r
uuuur uuuur r dv d 2 r
Ý ngĩa cơ học: v ( t ) = r ' ( t ) là vector vận tốc. Đạo hàm của vector vận tốc a = = là
dt dt 2
r
vector gia tốc của chuyển động. Đường cong dc vẽ bởi hàm vector r ( t ) được gọi là đường
ur r
cong trơn nếu r ' ( t ) liên tục và khác 0
Đường cong được gọi là trơn từng khúc nếu có thể chia làm hữu hạn các cung trơn
Ta có các tính chất:

6
 r ur r r ur ur
( ) ( )
' '
1 / c.r ( t ) = c.r ' ( t ) 2 / r ( t ) ± u ( t ) = r ( t ) ± u' ( t )
'

r r ur
'
3/ a ( t ) .r ( t )  = a ( t ) .r ( t ) + a ( t ) .r ' ( t )
'
 
r r ur r  r ur
( )
'  '
4/ r ( t ) , u ( t ) =  r ( t ) , u ( t )  +  r ( t ) , u ' ( t ) 
   
r r '
ur r r u r
5/ r ( t ) × u ( t )  = r' ( t ) × u ( t )  + r ( t ) × u ' ( t ) 
     
r u r
'
6/  r ( a ( t ) )  = r ' ( a ( t ) ) .a ' ( t )
 
r r r r
r r ( ) (
r ( t + ∆t ) , u ( t + ∆t ) − r ( t ) , u ( t ) )
( )
'
Pr ove 4th property : r ( t ) , u ( t ) = lim
∆t →0 ∆t
r r r r
= lim
( ) (
r ( t + ∆ t ) , u ( t + ∆ t ) − r ( t + ∆t ) , u ( t ) )
∆t →0 ∆t
r r r r
+ lim
( ) (
r ( t + ∆t ) , u ( t ) − r ( t ) , u ( t ) )
∆t →0 ∆t
r r r r
r
= lim  r ( t + ∆t ) ,
( )
u ( t + ∆t ) − u ( t )  ( )
 r ( t + ∆t ) − r ( t ) r 
 + lim  , u ( t) 
∆t →0  ∆t  ∆t →0  ∆t 
   
r ur ur r
=  r ( t ) , u ' ( t )  +  r ' ( t ) , u ( t ) 
   

Consider 2 special cases:

r r
a/ Độ dài ko đổi: Cho hàm vector r ( t ) có độ dài ko đổi r ( t ) = C , khi ấy ta có:
r ur
r 2 r r 2 Lấy đạo hàm 2 vế ta dc: 2  r ( t ) , r ' ( t )  = 0
(
r( t) = r( t) , r ( t) = C ) 



ur r
Vậy khi hàm vector có độ dài ko đổi thì r ' ( t ) và r ( t ) vuông góc với nhau.
r r r r 2 2
VD : Cho r ( t ) = ( cos t ) .i + ( sin t ) .j ⇒ r ( t ) = ( cos t ) + ( sin t ) = 1
ur r r
r ' ( t ) = ( − sin t ) .i + ( cos t ) .j
ur r  r r r r

( )(
⇒  r ( t ) , r ( t )  = ( cos t ) .i + ( sin t ) .j . ( − sin t ) .i + ( cos t ) .j

'

)
r2 2 rr 2 rr r2
= ( cos t ) ( − sin t ) .i + ( cos t ) .i.j − ( sin t ) .i.j + ( cos t ) ( sin t ) .j = 0
 rr r2 r2 
 i.j = 0 and i = j = 1
 
7
b/ Tham số độ dài cung: r r r r
Cho ( a ) là tôc dô cua hàm vector r ( t ) = x ( t ) .i + y ( t ) .j + z ( t ) .k
with A ( x ( t o ) , y ( t o ) , z ( t o ) ) and M ( x ( t ) , y ( t ) , z ( t ) ) thì dô dài cung AM
¼ là :
t
¼ = 2 2 2
AM ∫ x ' ( c ) + y' ( c ) + z ' ( c ) .dc,
to
2 2 2
ds = x ' ( t ) + y' ( t ) + z' ( t ) = dx 2 + dy 2 + dz 2
r
r r r dr
dr = dx.i + dy.j + dz.k, ⇒ =1
ds
Vậy đạo hàm của hàm vector theo tham số độ dài cung là 1 vector tiếp tuyến đơn vị.
Tích phân của hàm vector: r
Định nghĩa: nguyên hàm của hàm vector r ( t ) trên khoảng (a, b) là 1 hàm vector
ur uur r ur ur r ur
R ( t ) sao cho R ' ( t ) = r ( t ) , ∀t ∈ ( a, b ) , R ( t ) + C = ∫ r ( t ) .dt with C là vector hang
br ur ur
∫ r ( t ) .dt = R ( b ) − R ( a)
a

5/ Phương trình đường đạn

Bài toán: Lập pt đường đạn với giả thiết khối lượng của quả đạn là m, vận tốc ban đầu vo và
góc bắn α.
Ta giả thiết quả đạn dc bắn từ gốc tọa độ O về hướng dương của trục Ox (trong mặt phẳng
xOy).
uur uur r uur r
Vậy ta có: vo = vo .cos α.i + vo .sin α.j
r
r r m.d 2 r
Theo định luật 2 Newton F = m.a = . Giả sử chỉ có lực hút của trái đất tác động lên quả
2
r r dt
đạn thì: F = −m.g.j
r r r
m.d 2 r r d2 r r dr r uur
⇒ = −m.g.j ⇒ = −g.j ⇒ = −g.t.j + C1 lây tích phân 2 ve, ta dc :
dt 2 dt 2 dt
r
r g.t 2 r uur uuu
r r r uuu r r dr uur uur uur
⇒r=− .j + C1.t + C2 , khi t = 0 thì r = 0 ⇒ C2 = 0, = vo ⇒ C1 = vo
2 dt
r g.t 2 r uur r  g.t 2  r
⇒ r( t) = − .j + vo .t = ( vo .cos α ) .t.i +  ( vo .sin α ) .t −  .j
2  2 
 
g.t 2
Pt tham so : x = vo .cos α.t, y = ( vo .sin α ) .t −
2
8
 ' ' ' dy
Độ cao max mà quả đạn đạt dc khi y x = y t .t x = 0 ⇒ =0
dt
dy v .sin α
Ta có : = vo .sin α − g.t = 0 ⇒ t = o
dt g
2 2
( vo .sin α ) ( vo .sin α )
g  v .sin α  ( vo .sin α )
⇒ y max = −  o  =
g 2 g  2g
Thời gian bay của quả đạn: khi ấy quả đạn tiếp đất nên y = 0 ⇒
g.t 2 2v .sin α
( vo .sin α ) .t − = 0 ⇒ t1 = 0 and t 2 = o
2 g
t 2 là thời gian bay của quả đạn
Góc bắn để đạn đi xa nhất: khi tiếp đất t = t 2 ⇒
2vo .sin α vo2 vo2
[ x ] t = t 2 = ( vo .cos α ) .t 2 = vo .cos α. = .sin 2α ≤ ⇒ x max khi α = 45o
g g g
Đường đạn có dạng parabol:
x g.t 2  g  2
x = vo .cos α.t ⇒ t = , y = ( vo .sin α ) .t − = ( tan α ) x −   .x
vo .cos α 2  2v 2 .cos 2 α 
 o 
Nếu quả đạn dc bắn tại điểm ( x o , yo ) thì pt đường đạn có dạng:
g.t 2
x = x o + vo .cos α.t, y = yo + ( vo .sin α ) .t −
2

6/ Quĩ đạo hành tinh. Định luật Kepler

1 ví dụ thú vị của ứng dụng giải tích vector để cm các định luật Kepler về chuyển động của các
hành tinh quanh mặt trời. Trước tiên ta cm quĩ đạo của các hành tinh luôn nằm trong mặt phẳng
cố định. r
r G.m.M r r
Theo định luật hấp dẫn của Newton: F = − r 2 . rr r là vector từ mặt trời đến hành tinh,
r
r
M là khối lượng mặt trời, m là khối lượng hành tinh, G là hằng số hấp dẫn, dấu trừ vì lực F
r
ngược chiều với r
r
( F hướng về mặt trời)
Theo định luật 2 Newton ta có:

9
 r r r r r r
r m.d 2 r m.d 2 r G.m.M r d2 r G.M r d2 r r
F= ,⇒ =− r .r ⇒ =− r .r ⇒ ×r = 0
2 2 2 r 2 2 r 2
dt dt r dt r dt
r
 d2 r r 
 vì 2 vector và r cùng chiêu nên tích có huong cua chúng = 0 
 dt 2 
 
r r r r r r r
d  dr r  d 2 r r dr dr  dr dr  dr r ur
ta có :  × r  = × r + × = 0  × = 0, ⇒ × r = C
dt  dt  dt 2 dt dt  dt dt  dt
ur
C – vector hằng r
r dr ur
⇒ các vector r and luôn nằm trong 1 mặt phẳng vuông góc với vector C . Điều đó có ngĩa
dt
là hành tinh luôn chuyển động trong 1 mặt phẳng cố định.
Các định luật Kepler:
Định luật 1: Quỉ đạo của hành tinh là đường conic với mặt trời là 1 tiêu cự
Định luật 2: Bán kính vector từ mặt trời đến hành tinh quét 1 diện tích bằng nhau trong khoảng
thời gian bằng nhau.
T2 4 π2
Định luật 3: = trong đó: T là thời gian hành tinh quay 1 vòng quanh mặt trời
a 3 G.M
a – bán trục lớn củ quĩ đạo. G – hằng số hấp dẫn. M: khối lượng mặt trời
Ta cm định luật 2. Xét trong tọa độ cực với cục 0 là mặt trời, hành tinh nằm ở vị trí
uuu
r r r
P ( r, ϕ ) , OP = r, r = r
Xét các vector đơn vị trực giao:
r r r r r r r r
u r = ( cos ϕ ) .i + ( sin ϕ ) .j , u ϕ = − ( sin ϕ ) .i + ( cos ϕ ) .j, ⇒ u r = u ϕ = 1
r r r r r r 2r 2r r uur
( )
u r ⊥ u ϕ ⇒ u r , u ϕ = 0, u r × u ϕ = ( cos ϕ ) .i + ( sin ϕ ) .j, r = r.u r
r r
du r r r r du ϕ r r r
= ( − sin ϕ ) .i + ( cos ϕ ) .j = u ϕ , = ( − cos ϕ ) .i − ( sin ϕ ) .j = − u r
dϕ dϕ
r r r r
du r du r dϕ r dϕ du ϕ du ϕ dϕ r dϕ
= . = uϕ. , = . = −u r . ,
dt dϕ dt dt dt dϕ dt dt
r uur r uur
r dr d uur dr.u r r.du r dr.u r r dϕ
v=
dt dt
= ( r.u r =) dt
+
dt
=
dt
+ r.u ϕ .
dt

10
 r uur
ur dr r  dr.u r r dϕ  uur
C = × r = 
dt
(
+ r.u ϕ .  × r.u r )
 dt dt 
dr uur uur  dϕ  uur uur  dϕ 
= r. .u r × u r + r 2 .   .u r × u ϕ = k.r 2  
dt 1 2 3  dt  14 2 43  dt 
0 k
ur  dϕ 
Vì C là vector hang, cho nên r 2   = hang so = A,
 dt 
r 2 .dϕ ds r 2  dϕ  A
mà ds = ⇒ = .   = = hang so
2 dt 2  dt  2
Đó là định luật 2 của Kepler

7/ Độ cong, độ xoắn của đường cong trong ko gian

r r r r
Xét duong cong ( a ) trong ko gian có pt : r ( t ) = x ( t ) .i + y ( t ) .j + z ( t ) .k

Kí hiêu : s là dô dài cung, ta có : ds = dx 2 + dy 2 + dz 2

r
ur dr
Đặt T ( s ) = là vector tiếp tuyến đơn vị (có độ dài 1)
ds
ur
dT r
Định nghĩa: đại lượng K = được gọi là độ cong của đường cong (a) tại điểm r ( s )
ds
ur ur
ur 1 dT ds dT
Với K ≠ 0 thì vector N = . = ur . được gọi là vector pháp chính đơn vị
K ds dT ds
uu
r ur
ur ur 2 ur ur ur ur ur  u
r 
( ) ( )
Vì T = 1 ⇒ T = T, T = 1 ⇒ 2.  T, T '  = 0 ⇒ T, N =  T, ur .  = 0
 
ds dT
dT ds 

ur ur
⇒ T vuông góc N
ur ur ur ur ur
Kí hiệu ∆w là góc giữa 2 vector tiếp tuyến T ( s ) và T ( s + ∆s ) . Cho T ( s + ∆s ) = T ( s ) + ∆ T
ur ur ur ur
( )
Ta có : T ( s ) , T ( s + ∆s ) = T ( s ) . T ( s + ∆s ) .cos ( ∆w )
1442443
=1
ur ur ur ur ur ur ur ur ur
( ) ( ) ( ) ( )
= cos ( ∆w ) = T ( s ) , T ( s ) + ∆ T = T ( s ) , T ( s ) + T ( s ) , ∆ T = 1 + T ( s ) , ∆ T ,
ur ur ur 2 ur ur ur 2
mat khác : 1 = T ( s + ∆s ) = T ( s ) + ∆T = 1 + 2 ( T ( s ) , ∆T ) + ∆T = 1
2

ur 2 ur ur  ∆w 
⇒ ∆ T = −2 ( T ( s ) , ∆ T ) = 2 ( 1 − cos ( ∆w ) ) = 4sin 2  
 2 

11
 2 2
ur 2  2sin  ∆w     ∆w 
 sin  

∆T  2   2  ∆w 
⇒ =   =  . 
∆s  ∆ s   ∆ w ∆ s 
   2 
   
ur ur
∆T dT ∆w dw
⇒ lim = = K = lim =
∆s→0 ∆s ds ∆s→0 ∆s ds
ur ur
Tại mỗi điểm của đường cong (a) ta có 2 vector đơn vị T và N . Bây giờ lấy thêm 1 vector đơn
vị ur ur
ur ur ur ur
B = T × N . Vì T và N là các vector đơn vị trực giao nên B cũng là vector đơn vị. Vậy 3 vector
ur ur ur r r r
T, N, B tạo hệ trực chuẩn giông như hệ i, j, k . Ta có các hệ thức:
ur
ur ur ur ur  ds dT  ur ur ur ur ur ur ur ur ur ur ur ur
B = T × N = T ×  ur .  , N × B = N × T × N = T, B × T = T × N × T = N
 dT ds 
ur ur ur ur
Vector B được gọi là vector pháp phó đơn vị. Bộ 3 T, N, B được gọi là tam diện Frenet
ur ur ur
ur ur ur dB dT ur ur dN
Ta có : B = T × N ⇒ = ×N +T×
ds ds ds
ur ur ur
ur ur ur dN ur dN ur
( )
= K.N × N + T ×
1 4 2 43 ds
= T×
ds
. Vây
dB
ds
vuông góc voi T.
=0
ur
ur dB ur
Mat khác, vì B có dô dài ko doi nên vuông góc voi B
ds
ur
dB ur ur ur ur ur
Vì vuông góc voi T và B, nên nó song song voi B × T = N,
ds
ur ur
dB ur  −dB   1 
⇒ tôn tai hàm a ( s ) sao cho = −τ ( s ) .N ( s ) ⇒ τ ( s ) =   .  ur 
ds  ds   N ( s) 
Đại lượng τ ( s ) được gọi là độ xoắn của đường cong (a) tại s. Ta có
ur ur ur
ur ur ur dN dB ur ur dT ur ur ur ur ur ur
N = B×T ⇒ = ×T + B× = −τ.N × T + K.B × N = τ.B − K.T
ds ds ds
Các công thức trên được gọi là công thức Frenet – serret
Định lí: Cho 2 đường cong ( a1 ) và ( a 2 ) có cùng độ cong khác 0 và cùng độ xoắn. Khi ấy
chúng đồng dư (tức là có thể chuyển dịch đường này để chúng trùng khớp với nhau)
Cm: Dịch chuyển để 2 đường có cùng điểm đầu (s = 0) và sao cho tam diện Frenet tại đó trùng
nhau

12
 uu
r uur uur uur uuur uuu r
Voi các vector T1 , N1, B1 cua ( a1 ) và T2 , N 2 , B2 cua ( a 2 ) , ta xét hàm so :
uu
r uur uur uuu
r uur uuu
r
( ) (
f ( s ) = T1 ( s ) , T2 ( s ) + N1 ( s ) , N 2 ( s ) + ) ( B1 ( s ) , B2 ( s ))
df  uu r ' uur uu
r uur ' uur ' uuur uur uuur' uur ' uuu
r uur uuu
r'
⇒ =  T1 , T2  +  T1 , T2  +  N1 , N 2  +  N1 , N 2  +  B1 , B2  +  B1, B2 
ds            
uur uur uu
r uuu r uur uur uuur
( ) (
= K.N1, T2 + T1, K.N 2 + τ.B1 − K.T1 , N 2 ) ( )
uur uuu r uur uur uuu r uur uuur
( ) (
+ N1, τ.B2 − K.T2 + −τ.N1, B2 + B1, − τ.N 2 = 0 ) ( )
Vậy f(s) = hằng số. Vì 2 tam diện trùng nhau khi s = 0, nên f(s) = 3 với mọi s
uur uur uur uuu r uur uuu r
( ) (
⇒ f ( s ) = T1, T2 + N1 , N 2 + B1, B2 = 3 ) ( )
uur uur uur uuur uur uuu r
( ) (
because T1 , T2 ≤ 1, N1 , N 2 ≤ 1, B1 , B2 ≤ 1 ) ( )
uu
r uur uur uuur uur uuu
r
( ) (
⇒ T1 , T2 = N1, N 2 = B1, B2 = 1 ) ( )
uu
r uur
goi b là góc giua T1 và T2 ,
uu
r uur uur uur uu
r uur
( )
⇒ T1 , T2 = T1 . T2 .cos b = 1, T1 = T2 = 1 ⇒ cos b = 1 ⇒ b = 0
ur uu
r
uu
r uur dr1 dr2 ur uu
r
⇒ T1 ( s ) = T2 ( s ) ⇒ = ⇒ r1 ( s ) = r2 ( s ) + C,
ds ds
ur uur ur uu
r
when s = 0, r1 ( 0 ) = r2 ( 0 ) ⇒ C = 0. Vây r1 ( s ) = r2 ( s )
Công thức
r tính độ cong và rđộ xoắn:
With v là vector vân tôc, a là vector gia tôc, ta có :
r r r ur ur
r dr dr ds ur ds r dv d  ur ds  ds dT ur d 2 s ds  dT ds  ur d 2s
v= = . = T. , a = =  T.  = . + T. =  .  + T.
2
dt ds dt dt dt dt  dt  dt dt dt dt  ds dt  dt 2
2 ur ur d 2s r r ds d 2s ur ur 3 3
 ds   ds  ur ur  ds  ur
=   .K.N + T. , v×a = . .T × T + K.   .T {×ur N = K.   .B
 dt  2 dt 2 {  dt   dt 
dt dt 0 B
r r
r r 3
 ds  ur ur v ×a
⇒ v × a = K.  .B = K. v
 dt 
3
B =1 ⇒ K = (
v
3 )
r
r ur ds r ur ur v ur
v = T. ⇒ v và T cùng huong, ⇒ T = r
dt v
( vì T = 1 )
3 u r r
r r r r r u
r u
r ur
 ds  v×a
v × a = K.   .B ⇒ v × a và B cùng huong ⇒ B = r r
 dt  v×a
( )
vì B = 1

13
 r ur ur
da d  d 2s ur  ds  ur  d 3s ur d 2s ds dT d  ds 2 ur  ds 3 dN
2
=  .T +   .K.N  = .T + . . + .K.N +   . .K
dt dt  dt 2  dt   dt 3 2 dt ds dt  dt   dt  ds
  dt
ur ur r
dN ur ur dT ur da
ta có : = τ.B − k.T, = K.N, ⇒
ds ds dt
ur ur 3
 ds  ur
= m.T + n.N + τ.K.   .B ( m, n là các hàm so )
 dt 
r
 r r da 
 r r da 
r 6 u r r r (  v×a , )dt 

( ) 2  ds 2 2 
⇒  v×a ,  = τ.K .   . B = τ. v × a ⇒ τ = r r2
 dt   dt  v×a

VD: tìm
r các vector
r của tam r diệnr Frenet, độ cong, độ xoắn:
Cho r = a.cos t.i + a.sin t.j + b.t.k,
r
r dr r r r r
⇒v= = −a.sin t.i + a.cos t.j + b.k, ⇒ v = a 2 + b 2
dt
r r r
r i j k
r dv r r r r r r r
a= = −a.cos t.i − a.sin t.j, ⇒ v × a = −a.sin t a.cos t b = ab.sin t.i − ab.cos t.j + a 2 .k
dt
−a.cos t −a.sin t 0
r r
r r r r  r r da 
2
⇒ v×a = a a + b , 2 da
dt
(
= a. sin t.i − a.cos t.j, ⇒  v × a ,) dt 
2
 = a .b

Vậy ta
r có: r r r r r r r r
ur v −a.sin t.i a.cos t.j b.k ur v × a b.sin t.i b.cos t.j a.k
T= r = + + , B= r r = − +
v 2
a +b 2 2
a +b 2 2
a +b 2 v × a 2
a +b 2 2
a +b 2
a 2 + b2
 r r  da  
ur ur ur r r
r r
v×a a
(
 v × a ,  r  )
 dt   b
N = B × T = − cos t.i − sin t.j, k = r = , τ= r r2 =
3
v a 2 + b2 v×a a 2 + b2

VD:

14