1

IU KHIN P NG QU O CA ROBOT DI NG KHNG

HOLONOMIC
ADAPTIVE TRACKING CONTROL OF NONHOLONOMIC MOBILE ROBOT

Trn Thanh Tng

Khoa K Thut- Cng Ngh, Trng i Hc Phm Vn ng, Qung Ngi
Tm tt
Robot di ng l mt trong nhng h thng nonholonomic. Bo co trnh by b iu
khin tch hp ng hc v moment ca m hnh ng lc hc robot di ng noholonomic.
Trong bo co ny s xut m rng iu khin p ng ca b iu khin. Nu b iu
khin c th iu khin p ng qu o cho ng hc robot vi nhng tham s khng bit
trc, th p ng qu o cho ng lc hc robot c th thit k c bng cch dng l
thuyt Lyapounov . Kt qu c kim nghim bng m hnh robot di dng hai bnh. Trong
bo co ny, mt b iu khin p ng ng hc ca robot c xut sau p ng v
moment s c a ra t b iu khin trn.
T kha: Adaptive backsteping , nonholonomic robot controller, dynamic model.
I. T VN
Robot di ng vn gi vai tr quan trng trong cc ng dng nh: trong cng nghip,
cc thit b s dng trong gia nh.Vic iu khin robot di dng l mt cng vic kh khn
bi v robot di ng l mt h nonholonomic vi nhiu rng buc, vi nhiu tham s u vo
v nhiu. C nhiu bi vit v chuyn ng ca robot di ng di cc rng buc
nonholonomic, s dng m hnh ng hc. Tuy nhin gii quyt vn b iu khin kt hp
gia ng hc v ng lc hc robot di ng (mobile robot) th cn rt t.
Thng s ca b iu khin ng hc robot thng thng l vn tc, tuy nhin
moment mi thc s l tn hiu vo. In[4] b iu khin ng hc c thit k trc v vy
sai s qu o gia robot tht v qu o mong mun hi t v 0, sau b iu khin
moment c thit k dng backstepping vn tc robot di dng hi t v vn tc mong
mun.
Trong bi vit ny, chng ti trnh by mt phng php thit k b iu khin p
ng qu o cho m hnh ng lc hc ca robot di ng noholonomic vi nhng tham s
khng bit trc bng p ng li ( adaptive backstepping). Chng ti ch ra rng nu tn ti
b iu khin p ng qu o ca m hnh ng lc hc vi tham s khng bit trc th c
th thit k b iu khin p ng qu o cho m hnh ng hc vi nhng tham s khng
bit trc. Kim nghim kt qu bng vic thit k p ng qu o cho m hnh robot di
dng hai bnh. Trc tin, chng ta a ra b iu khin cho m hnh ng hc robot thay i
2



hin ti, sau nhng nh l c p dng cho m hnh ng lc hc dng b iu khin
p ng ng lc hc chng ta s c moment iu khin.
II. GII QUYT VN
2.1 C s l thuyt
ng hc v ng lc hc ca robot di ng khng hlnom:
Phng trnh ng lc hc robot di ng vi m rng buc i vi h khng hlnom
(1)
Trong :
l ta suy rng,
l vector bin iu khin u vo,
l vector lc tc ng,
l ma trn qun tnh i xng v xc nh dng n x n,
l ma trn lc hng tm v Coriolis
l vector trng trng,
l ma trn bin i u vo,
A l ma trn Jacobian. n gin vic phn tch, trong bi ny chng ta
gi nh r = n-m. Khi
Vi nhng mi lin h ng lc hc ca phng trnh (1), ta c nhng thuc tnh sau:
Thuc tnh 1: ( ) M q l ma trn i xng v xc nh dng.
Thuc tnh 2: Tn ti mt vector thng s
0
0
l
p R e tha mn phng trnh sau:

0 0
( ) ( , ) ( ) ( , , , ) M q v V q q v G q Y q q v v p + + =
(2)
Trong
n
v R e v
0
Y l mt ma trn
0
n l cha cc hm c th xc nh.
Thuc tnh 3: Ma trn 2 M V i xng lch [12], do ( 2 ) 0,
T n
x M V x x R = e
Robot di ng khng hlnom (1) c bin i thnh 2 phng trnh sau [4]:

( ) ( ) q S q v t =
(3)

( ) ( , ) ( ) ( ) M q v V q q v G q B q t + + =
(4)
2.2 Hng gii quyt
ng dng cho m hnh robot di ng vi hai bnh xe ch ng
a. M hnh robot di ng vi 2 bnh xe dn ng
3




Hnh 1: Robot di ng hai bnh
Hnh 1 th hin robot trong h trc ta Oxy. P
0
XY l h ta a phng gn trn
robot. P
c
l ta trng tm. m
c
l khi lng ca thn xe, m
w
l khi lng ca bnh xe vi
motor, I
c
, I
w
, I
m
tng ng l moment qun tnh ca thn xe theo trc thng ng ti P
c
, ca
bnh xe vi motor theo trc quay v theo trc qua 1 ng knh.
Do ch quan tm n chuyn ng ca robot nn q c nh ngha nh sau:
(5)
Trong ( ) ta ca P
0
, l gc quay ca thn robot, tng ng l gc ca
bnh xe bn tri v bn phi. Gi s bnh xe ln khng trt. Nh vy, c ba rng buc: vn
tc ca P
0
phi hng theo trc i xng ca xe v bnh xe khng b trt.
cos sin 0 y x | | = (6)
Cc rng buc ny c th c vit li dng:
(7)
Trong
(8)
Phng trnh (3) & (4) c vit li nh sau:
(9)
(10)
Trong S(q) nh sau:
4



cos cos
2 2
sin sin
( ) 2 2
2 2
0 1
r r
r r
S q
r r
b b
| |
| |
(
(
(
(
(
=
(
(

(
(



2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
( ) ( )
4 4
( ) ( )
4 4
w
w
r r
mb I I mb I
b b
M
r r
mb I mb I I
b b
(
+ +
(
( =
(
+ +
(


2
2
0
2
0
2
c
c
r
m d
b
V
r
m d
b
|
|
(
(
( =
(

(


1 0
0 1
B
(
=
(



Mment xon trn ng c
| | ,
T
r l
t t t =
, trong
,
r l
t t
tng ng l mment xon bnh
xe bn phi v bn tri. Vi:
w
2
c
m m m = +
,
2 2
w
2 2
c c m
I m d m b I I = + + +

b. ng dng iu khin thch nghi cho m hnh ng hc
Chng ta s thit k mt b iu khin thch nghi cho m hnh ng hc (9) c hiu
chnh. [5]

1
2
cos cos
2 2
sin sin
2 2
2 2
1 0
0 1
r
l
r r
x
r r
y
v
d
r r
v dx
b b
| |
| |
|
u
u
(
(
(
(
(
(
(
(
(
( =
(
(
(
(

(
(
(
(

(
(

(11)
Trong
1
v v
2
v biu din vn tc gc ca bnh xe bn phi v bn tri. Chng ta ch
tp trung trn 3 gi tr , , x y | , khng quan tm n
r
u v
l
u . Mi lin h gia , w v v cc vn
tc gc ca hai bnh xe nh sau:

1
2
1
1 w
b
v v
r r
v b
r r
(
(
( (
=
(
( (
(

(


(12)
Trong v l vn tc di v wl vn tc gc ca robot ti im P
0
.
Thay (12) vo (11), chng ta c dng chun tc ca m hnh ng hc robot 2 bnh:
5




0
sin 0
w
0 1
x cos
v
d
y
dt
|
|
|
( (
(
( (
=
(
( (

( (

(13)
C nhiu phng thc thit k khc nhau cho h thng ny c xut. Tuy nhin
phng thc ca chng ta da trn. [5]

Hnh 2: V tr tht v tham chiu ca robot
Phng trnh ng hc ca mc tiu di ng ca robot nh sau:

os 0
sin 0
w
0 1
r r
r
r r
r
r
x c
v
d
y
dt
|
|
|
( (
(
( (
=
(
( (

( (


(14)
Trong , , v l gi tr mong mun biu din v tr robot; v l tn hiu
tham kho u vo ca robot.
nh ngha cc sai s nh sau:
cos cos
sin sin
r r r
r r r
x x v v
y y v v


=

Sai s ng hc:
1 3 2
2 3 1
2
cos
sin
r
r
r
e v v e e
e v e e
e
e
e
e e
= + +

Chn hm Lyapunov nh sau:
( )
2 2 2 3
0 1 2
1 1
sin
2 2
e
V e e
K
| |
= + +
|
\ .
(15)
(vi K l mt hng s dng)
o hm
0
V ta c:
3
0 1 1 2 2 3
sin
e
e
V e e e e e
K
= + +
6



3 3
0 1 1 3 2 3
sin sin
. . cos . sin
r
r r
e e
V v e v e e v e e
K K
e e
= + + +
Nu ta chn :
3 1
2 3
cos .
( . sin )
r
r r
v v e K e
K v e e e e
= +

= + +

th cc sai s
1, 2 3
, e e e hi t v khng khi thi gian t
tin ra v cng. Th vo hm V ta c:
2 2
0 2 3
sin V Ke e = s 0
Vy b iu khin c thit k trn p ng c yu cu t ra.
2.3 Kt qu m phng.
Tin hnh m phng trn my tnh bng phn mm Matlab h ng lc hc ca robot di
ng hai bnh bng cch dng b iu khin p ng qu o c thit k trn . Cc
thng s chn nh sau:

1 2 3
2, 0.75, 0.3, 0.15, 30, 1, 15.625,
0.005, 0.0025, 5, 5
c w c
w m d
a b d r m m I
I I K K K k
= = = = = = =
= = = = = = = =



Hnh 3: V tr tht v mc tiu ca robot Hnh 4: p ng vn tc ca bnh tri v phi

Hnh 5: Sai s qu o e1,e2,e3
7



III. KT LUN
Chng ta a ra c phng php iu khin p ng qu o cho robot di ng vi
nhng tham s khng bit trc. B iu khin ng lc hc cho robot di ng trn c s b
iu khin ng hc c thit k dng p ng backstepping. Tin hnh m phng trn
my tnh bng phn mm Matlab nghin cu trn robot di ng hai bnh cho kt qu tt.
C s cho chng ta tin hnh p dng thc t cho robot di ng khc. Hng pht trin tip
theo s lm m hnh robot tht v a phng php ny vo p dng cho robot di ng.

TI LIU THAM KHO
[1] Y.Kanayama, Y. Kimura, F. Miyazaki, and T. Noguchi, A Sate tracking control method
for nonholonomic mobile robot, in Proc IEEE/RS Int, Wordshop Intelligent Robots and
Systems, 1991, pp 1236-1241.
[2] C. Samson and K.Ait-Abderrahim, Feedback control of a noholonomic wheel cart in
cartesian space, in Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, 1991, pp. 1136-
1141
[3] Y.Nakamura and S.Savant, Nonholonomic motion control of an autonomous underwater
vehicle, in Pro. IEEE/RSJ Int. Workshop Inteligent Robots and Systems, 1991, pp 1254-
1259.
[4] R.Fierro and F.L.Lewis, Control of a nonholonomic mobile robot: backstepping
kinematics into dynamics, in Pro. 34
th
IEEE Conf.Decision Control, 1995, pp.3805-
3810.
[5] Y.Knayama, Y. Kimura, F. Miyazaki, and T. Noguchi, A stable tracking control method
for an autonomous mobile robot, in Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation,
1990, pp. 384-389.