Корневой анализ и синтез систем с интервальными параметрами на основе вершинных характеристических полиномов

TOMCKHH HOHHTEXHHuECKHH VHHBEPCHTET
Ha npanax pyxonncn

Cyxooen Mnxann Cepreennu

KOPHEBOH AHAAH3 H CHHTE3 CHCTEM
C HHTEPBAALHLMH HAPAMETPAMH HA OCHOBE
BEPmHHHLX XAPAKTEPHCTHHECKHX HOAHHOMOB

05.13.01 Cncremnt ananns, ynpannenne n opaorxa nn]opmannn

ncceprannx
na concxanne yueno crenenn
xannara rexnnuecxnx nayx

Hayunt pyxononrent
xannar rexnnuecxnx nayx
onenr C.A. Ianoponcxn

Tomcx 2008

2
OIAABAEHHE

BBEEHHE .................................................................................................... 4
IHABA 1. Oropaxenne napamerpnuecxoro mnororpannnxa
nnrepnantnoro nonnnoma na xopnenym nnocxocrt ............................................. 18
1.1. Ocnonnte nonxrnx n oosnauennx npn oropaxennn
napamerpnuecxoro mnororpannnxa ................................................................... 18
1.2. Cnocrna oropaxennx napamerpnuecxoro mnororpannnxa npn
nnrepnantno neonpeenennocrn ..................................................................... 22
1.3. Cnocrna oropaxennx napamerpnuecxoro mnororpannnxa npn
a]]nnno neonpeenennocrn ........................................................................... 29
1.4. Ocnonnte pesyntrart ................................................................... 32
IHABA 2. Ananns poacrnoro xauecrna nnrepnantntx cncrem
anromarnuecxoro ynpannennx ............................................................................... 33
2.1. Onpeenenne rpannuntx nepmnn npn a]]nnno
neonpeenennocrn.............................................................................................. 33
2.2. Peepnt ananns poacrnoro xauecrna cncremt npn a]]nnno
2.3. Onpeenenne rpannuntx nepmnn npn nnrepnantno
2.4. Bepmnnnt ananns poacrnoro xauecrna cncremt npn
nnrepnantno neonpeenennocrn ..................................................................... 49
2.5. Hpnmept anannsa xauecrna nnrepnantntx cncrem ..................... 52
2.6. Ocnonnte pesyntrart ................................................................... 60
IHABA 3. Hapamerpnuecxn cnnres perynxropon nnrepnantntx cncrem
anromarnuecxoro ynpannennx ............................................................................... 61
3.1. Hnrepnantno-napamerpnuecxn cnnres H-perynxropa ............... 61
3.2. Hnrepnantno-napamerpnuecxn cnnres HH-perynxropa ............ 65

3
3.3. Hnrepnantno-napamerpnuecxn cnnres HH-perynxropa,
rapanrnpymmero anepnonuecxn nepexont nponecc nnrepnantno
cncremt ......................................................................................................... 71
3.4. Bnnxnne nyne samxnyro nnrepnantno cncremt na xauecrno
nepexonoro nponecca ....................................................................................... 77
3.5. Hpnmept cnnresa ........................................................................... 80
IHABA 4. Hporpammnax peannsannx anropnrmon anannsa n cnnresa
nnrepnantntx cncrem ............................................................................................ 88
4.1. Onncanne nporpammno cpet MATLAB ................................... 88
4.2. Maremarnuecxoe npecrannenne rpannn nnrepnantntx
xo+]]nnnenron n HHH RASIS ......................................................................... 91
4.3. Omne moynn HHH RASIS ......................................................... 92
4.4. Moynn HHH RASIS nx anannsa n cnnresa perynxropon
nnrepnantntx cncrem ........................................................................................ 96
4.5. Hpnmept ncnontsonannx HHH RASIS ........................................ 97
IHABA 5. Hccneonanne xorentnoro arperara KBP-10 c
ncnontsonannem HHH RASIS ............................................................................. 101
5.1. Onncanne xorentnoro arperara KBP-10 ..................................... 101
5.2. Cnnres HH-perynxropa cncremt anromarnuecxoro ynpannennx
xornoarperara KBP-10 .................................................................................. 111
5.3. Ananns xauecrna cncremt anromarnuecxoro ynpannennx
xornoarperara KBP-10 .................................................................................. 112
3AKHRuEHHE ......................................................................................... 117
HHTEPATVPA ........................................................................................... 119
HPHHOXEHHE A. AKTI BHEPEHH PE3VHITATOB
HCCEPTAHHOHHOH PAFOTI.....132

4
BBEEHHE
Hpaxrnuecxn nce peantnte cncremt anromarnuecxoro ynpannennx
coepxar nnrepnantno-neonpeenennte napamerpt. Hx neonpeenennocrt
oycnonnena nerountm snannem napamerpon nnn nx nsmenennem n nponecce
+xcnnyarannn cncrem no sapanee nensnecrntm saxonam. Ecnn npn +rom
nsnecrnt nanasont nosmoxntx snauenn nocroxnntx napamerpon nnn
npeent nsmenxmmnxcx napamerpon, ro n raxnx cnyuaxx ronopxr o
napamerpnuecxo nnrepnantno neonpeenennocrn [1, 8, 88]. Cncremt c
noontmn napamerpamn nonyunnn nasnanne nnrepnantntx cncrem
anromarnuecxoro ynpannennx [72].
Hepnonauantno saaue nccneonannx nnrepnantntx cncrem tna
nponepxa nx poacrno ycrounnocrn, orneuamme na nonpoc: ycrounna nnn
ner nnrepnantnax cncrema npn nmtx snauennxx nnrepnantno-
neonpeenenntx napamerpon. Hnrepnantnte napamerpt moryr nxonrt n
xo+]]nnnenrt nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma (HXH)
pasnnuntmn cnocoamn, onpeenxmmnmn rnn neonpeenennocrn nonnnoma.
Hycrt nnrepnantnt nonnnom nmeer nn
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
1 1 0
, ... ,
n n
n n m
D s q a q s a q s a q s a q q P
= + + + + , re napamerpt q
nsmenxmrcx n onycrnmom mnoxecrne
m
P .
Cymecrnyer 4 nna neonpeenennocre raxoro nnrepnantnoro nonnnoma
[1, 8, 88]: nnrepnantnax, a]]nnnax, nonnnnnenax n nonnnomnantnax.
Hpn nnrepnantno neonpeenennocrn xo+]]nnnenrt nonnnoma
xnnxmrcx nnrepnantntmn napamerpamn (nanpnmep,
[ ]
2
2 1 0 min max
, ,
i i i
q s q s q q q q + + ).
Hpn a]]nnno neonpeenennocrn xo+]]nnnenrt nonnnoma opasonant
cymmo nnn pasnocrtm nnrepnantntx napamerpon (nanpnmep,
( ) ( ) ( ) [ ]
3 2
3 2 2 1 3 2 1 2 1 min max
2 5 10 7 , ,
i i i
q q s q q s q q q s q q q q q + + + + + + ).

5
Hpn nonnnnneno neonpeenennocrn xo+]]nnnenrt nonnnoma
nnneno sanncxr or xaxoro napamerpa, ecnn ocrantnte napamerpt
]nxcnponant (nanpnmep,
( ) ( ) ( ) [ ]
3 2
1 2 3 2 3 1 1 3 2 1 3 2 min max
2 9 3 5 , ,
i i i
q q q s q q q s q q q s q q q q q q + + + + + ).
Hpn nonnnomnantno neonpeenennocrn xo+]]nnnenrt nonnnoma
sanncxr nonnnomnantno xorx t or onoro napamerpa (nanpnmep,
( ) [ ]
2 2
1 2 1 min max
2 3 10 , ,
i i i
s q q s q q q q + + + ).
Hnrepnantnt nonnnom
( )
, D s q nastnaercx poacrno ycrounntm, ecnn
on ycrounn npn ncex
m
q P . B anno cnryannn nentsx nenocpecrnenno
nocnontsonartcx nsnecrntmn xpnrepnxmn ycrounnocrn, rax xax mnoxecrno
m
P , noome ronopx, coepxnr ecxoneuno mnoro +nemenron. Ho+romy nx
pemennx +ro saaun oreuecrnenntmn n sapyexntmn anropamn tnn
paspaorant pasnnunte xpnrepnn. Px ns nnx ncnontsyer nsnecrnym reopemy
B.H. Xapnronona [116], na ocnonannn xoropo nx poacrno ycrounnocrn
nonnnoma
( )
, D s q c nnrepnantno neonpeenennocrtm neoxonmo n
ocrarouno, urot uertpe cnennantntm opasom c]opmnponanntx nonnnoma
Xapnronona tnn ycrounnt. Ko+]]nnnenrt +rnx nonnnomon nmemr
npeentnte snauennx ns saanntx nnrepnanon.
Teopema Xapnronona nmeer cnom rpa]nuecxym ]opmy, naroapx
xoropo nx ycranonnennx poacrno ycrounnocrn ocrarouno nponepnrt
noneenne nnmt onoro (a ne uertpex) roorpa]on. uacro +ror roorpa]
nastnaercx roorpa]om Htnxnna-Honxxa [93].
nx anannsa poacrno ycrounnocrn n onee cnoxno cnryannn
a]]nnno neonpeenennocrn n HXH, xax npannno, npnmenxercx peepnax
reopema. Ona ncnontsyer nonxrne peepnoro nonnnoma, xoropt
coornercrnyer pepy napamerpnuecxoro mnororpannnxa
m
P , coennxmmemy
ne cocenne nepmnnt. 3rn nepmnnt, n cnom ouepet, opasymr nepmnnnte
nonnnomt. B coornercrnnn c peepno reopemo nx poacrno ycrounnocrn

6
HXH neoxonma n ocrarouna ycrounnocrt ncex peepntx nonnnomon.
3amernm, uro peepnax reopema nosnonxer +]]exrnnno npononrt ananns
poacrno ycrounnocrn, nnmt ecnn uncno nnrepnantntx napamerpon
cpannnrentno mano.
Onaxo nx npoexrnponmnxa cncrem anromarnuecxoro ynpannennx
naxno ne rontxo nponepxrt poacrnym ycrounnocrt nnrepnantno cncremt,
no n anannsnponart ee pernonantnym poacrnym ycrounnocrt [66, 67, 68, 72,
81, 88, 91, 95, 110, 111], coornercrnymmym onpeenennomy poacrnomy
xauecrny cncremt. Ananns poacrnoro xauecrna HC npeycmarpnnaer
onpeenenne nanxymnx noxasarene xauecrna cncremt npn nsmenennn
nnrepnantntx napamerpon n saanntx nanasonax. B +rom nanpannennn o
nacroxmero npemenn nccneonannx nnrepnantntx cncrem nennct
npenmymecrnenno na ocnonannn cpannnrentno nexoncepnarnnntx
ocrarountx ycnonn pernonantno poacrno ycrounnocrn [6, 7, 21, 73,
116]. Hpn +rom ncnontsonannct, xax npannno, anrepanuecxne n uacrornte
merot. Tax, nanpnmep, n [89] paspaorant ycnonnx nonaannx xopne HXH n
saannt cexrop xomnnexcno nnocxocrn, ocnonannte na ocrarounom
anrepanuecxom xpnrepnn ycrounnocrn Hnnarona-Coxonona. 3rn ycnonnx
nmemr nn
2
1 1
*
i
i i
a
a a
, re
i
a n
i
a - rpannnt nnrepnana xo+]]nnnenra
i
a
HXH.
3aaua anannsa npnnanexnocrn xopne HXH cexropy n neno
nonynnocxocrn pemaercx raxxe n [63]. nx +roro n uacrorno onacrn
]opmnpyercx 4 cnennantntx nepmnnntx nonnnoma crenenn 2n, re n
nopxox nonnnoma, n nponepxercx nx ycrounnocrt. Hpn +rom xonnuecrno
nepmnnntx nonnnomon, nonexamnx nponepxe, ne sanncnr or crenenn HXH.
3amernm, uro paspaorannoe n [63] ycnonne pernonantno poacrno
ycrounnocrn xnnxercx ocrarountm n no+romy onaaer onpeenenno
crenentm xoncepnarnsma.

7
Hapxy c xoncepnarnsmom, neocrarxamn yxasanntx ntme meroon
xnnxercx raxxe rpynocrt naxoxennx npeentntx orxnonenn napamerpon
cncrem, npn xoroptx oecneunnamrcx saannte xapaxrepncrnxn xauecrna.
Vxasannte merot ne orneuamr na nonpoct: n xaxnx npeenax coxpanxercx
ycrounnocrt, xax nsmenxrt napamerpt, urot oecneunrt saannte
xapaxrepncrnxn cncremt. Ho+romy axryantno xnnxercx antnemax
paspaorxa meroon nccneonannx nnrepnantntx cncrem, xapaxrepnsymmnxcx
ontme rounocrtm n, npn +rom, npocroro npnmenennx.
B ocnony paspaorxn raxnx meroon npenaraercx nonoxnrt xopneno
noxo, ncnontsymmn saxont mnrpannn xopne xapaxrepncrnuecxnx
nonnnomon nnrepnantntx cncrem [9498]. Hpn xopnenom noxoe nonxrne
pernonantno poacrno ycrounnocrn cnxsano c pasnnuntmn napnanramn
pacnonoxennx xopne HXH, coornercrnymmnmn onpeenenntm couerannxm
nnrepnantntx napamerpon. Hpn npoexrnponannn nnrepnantno cncremt na
ocnone xopnenoro noxoa ocnonnax saaua cocronr n oecneuennn xenaemoro
xauecrna ee ]ynxnnonnponannx npn nmtx nosmoxntx snauennxx
nnrepnantntx napamerpon, xoropoe ocrnraercx rapanrnponanntm
pacnonoxennem xopne n xenaemo onacrn.
3annmem nnrepnantnt xapaxrepncrnuecxn nonnnom c nnrepnantno
neonpeenennocrtm n nne
min max
0
( ) , ,
n
i
i i i i
i
P s a s a a a
=
=

re n maxcnmantnax crenent nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma,
i
a nnrepnantnte xo+]]nnnenrt.
Hsnecrno [5], uro npn nnrepnantno n a]]nnno neonpeenennocrxx
xapaxrepncrnuecxnx nonnnomon onacrn oropaxennx napamerpnuecxoro
mnororpannnxa xo+]]nnnenron nonnnoma orpannuent opasamn ero peep, no
xoroptm moxno onpeennrt xopnente noxasarenn xauecrna nnrepnantntx
cncrem. Hpn +rom rpannnt onacre noxannsannn onpeenxmrcx ne ncemn
pepamn, a rontxo nexoroptmn, saammnmn mnnnmantnt peepnt

8
mapmpyr. Ero naxoxenne nx antnemero ncnontsonannx npn anannse
nnrepnantntx cncrem npecrannxer onpeenennt nnrepec.
3amernm, uro npn nnrepnantno neonpeenennocrn HXH, cornacno [72,
118], moxno nepern or anannsa oropaxennx peep napamerpnuecxoro
mnororpannnxa x anannsy oropaxennx rontxo ero nepmnn. Tax, nanpnmep, n
[72] nx nponepxn ]axra npnnanexnocrn xopne HXH saanno onacrn
npenaraercx nponepnrt nonaanne n nee xopne 2
n
nepmnnntx nonnnomon,
coornercrnymmnx ncem nepmnnam mnororpannnxa
m
P HXH. Onaxo, n raxo
nponecc, esycnonno, oxastnaercx nectma rpyoemxnm n npecrannxer nnrepec
saaua ymentmennx uncna nponepxemtx nepmnn.
Cneyer ormernrt, uro npn nonnnnneno n nonnnomnantno
neonpeenennocrxx (n ontme mepe coornercrnymmnx peantntm cnryannxm n
cncremax ynpannennx) rpannnt onacre noxannsannn xopne moryr
onpeenxrtcx raxxe n nnyrpennnmn rouxamn napamerpnuecxoro
mnororpannnxa, xoropte moxno ycranonnrt rontxo ero nonntm oropaxennem
na xopnenym nnocxocrt, uro ocrarouno sarpynnrentno n nnane
npaxrnuecxo peannsannn npn ontmom uncne nnrepnantntx xo+]]nnnenron.
Ho+romy n antnemem n paore npenaraercx paccmarpnnart cncremt
anromarnuecxoro ynpannennx rontxo c nnrepnantno n a]]nnno
neonpeenennocrxmn nx xapaxrepncrnuecxnx nonnnomon. Hpn +rom n cnyuaxx,
xora HXH nnrepnantno cncremt nmeer nonnnomnantnym nnn
nonnnnnenym neonpeenennocrt, npenaraercx nepexonrt or nnx x
nnrepnantno nnn a]]nnno neonpeenennocrn na ocnone npannn
nnrepnantno apn]mernxn, xax +ror enaercx n [72]. 3amernm, uro
napamerpnuecxn mnororpannnx n cnyuae nnrepnantno neonpeenennocrn
nonnnoma opasyercx ero nnrepnantntmn xo+]]nnnenramn, a n cnyuae
a]]nnno neonpeenennocrn nnrepnantntmn napamerpamn cncremt,
nnneno nxoxmnmn n xo+]]nnnenrt xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma.
nx nonyuennx saanntx xopnentx noxasarene xauecrna HC
neoxonmo xopnn HXH samxnyro cncremt pacnonarart na xomnnexcno

9
nnocxocrn coornercrnymmnm opasom. Otuno xopnente onenxn xauecrna
crannonapntx cncrem xapaxrepnsymrcx cneymmnmn noxasarenxmn: crenentm
ycrounnocrn p n xonearentnocrtm n. nx poacrntx cncrem cneyer
saanart maxcnmantno onycrnmym xonearentnocrt n mnnnmantno
onycrnmym crenent ycrounnocrn. 3aanne nepno sacrannxer orpannunnart
onacrt I pacnonoxennx xopne nymx nyuamn, xoropte cocrannxmr c
nemecrnenno octm yron arctg = (pncynox 1).
Re
Im
I
A
0
C

Pncynox 1 onacrt noxannsannn xopne c saanno maxcnmantno
xonearentnocrtm
3aanne mnnnmantno onycrnmo crenenn ycrounnocrn rpeyer
orpannunnart onacrt I pacnonoxennx xopne neprnxantno npxmo,
npoxoxme napannentno mnnmo ocn na paccroxnnn p (pncynox 2).
Re
Im
0
p
I

Pncynox 2 onacrt noxannsannn xopne c saanno mnnnmantno crenentm
ycrounnocrn
nx ononpemennoro oecneuennx maxcnmantno onycrnmo
xonearentnocrn n mnnnmantno onycrnmo crenenn ycrounnocrn p

10
cncremt neoxonmo, urot xopnn xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma
pacnonarannct nenee neprnxantno npxmo, orcroxme or mnnmo ocn na
paccroxnnn p n nnyrpn cexropa c yrnom 2 (pncynox 3).
Re
Im
0
p
I
A
B
C
D

Pncynox 3 onacrt xenaemo noxannsannn xopne HXH
Homanym rpannny, noxasannym na pncynxe 3 moxno annpoxcnmnponart
neno nerntm rnnepont. Hpn +rom yem cunrart, uro cexrop ]opmnpyercx
nymx acnmnroramn
b
y x
a
= , a yrnono xo+]]nnnenr acnmnror
b
tg
a
= = , re a n b +nemenrt rnnepont, onnctnaemte ypannennem
2 2
2 2
1
x y
a b
= . Honarax a = , npecrannm rnnepony na xomnnexcno nnocxocrn,
xax noxasano na pncynxe 4.

Pncynox 4 annpoxcnmnponannax onacrt xenaemo noxannsannn xopne
Cneyer raxxe ormernrt, uro cymecrnymr cncremt anromarnuecxoro
ynpannennx, y xoroptx rpeonannx x rexnonornuecxomy nponeccy ne

11
onycxamr mnoxecrnenntx xoneann nepexonoro nponecca. Ho+romy
npecrannxer nnrepec raxxe oecneuenne anepnonunocrn nepexonoro
nponecca nx nnrepnantntx cncrem. Hoonax saaua crannrcx n pemaercx n
[63, 93] na ocnone uacrorntx xpnrepnen poacrno ycrounnocrn.
Anepnonuntm nastnaercx nponecc, crenent saryxannx xoroporo
naxonrcx n npeenax or 0,55 o 1 (conepmaercx menee onoro xoneannx)
[62]. Crenent saryxannx nepexonoro nponecca xapaxrepnsyercx ornomennem
amnnnry nyx nepeperynnponann (nocneonarentntx xoneann onoro
snaxa). uncnnrenem xnnxercx amnnnrya nepnoro xoneannx. Konearentntm
xnnxercx nponecc, crenent saryxannx xoroporo mentme 0,55. Monoronntm
nastnaercx nponecc, crenent saryxannx xoroporo ontme 1.
Anepnonuecxn xapaxrep nepexonoro nponecca moxno oecneunrt
omnnanrntm pacnonoxennem nnxamero x mnnmo ocn nemecrnennoro
xopnx [62]. nx ocrnxennx saannoro ycnonnx neoxonmo rpannnt
onacre noxannsannn xopne nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma
pacnonoxnrt cnennantntm opasom, noxasanntm na pncynxe 5, re
3 2 1
a a a < < . Hpn +rom na nnrepnane
[ ]
1 2
, a a mnrpnpyer onn nemecrnennt
xopent, a ocrantnte xopnn onxnt pacnonarartcx n yceuennom cexrope
ABCD, orpannuennom yrnom 2 n neprnxantno npxmo, npoxoxme uepes
3
a .

Pncynox 5 onacrn noxannsannn xopne nx oecneuennx anepnonuecxoro
nepexonoro nponecca

12
Hapxy c pacnonoxennem xopne HXH (nonmcon samxnyro
nnrepnantno cncremt) neoxonmo yunrtnart n pacnonoxenne ee nyne, rax
xax nmenno nx nsanmnoe pacnonoxenne nnnxer na npxmte xapaxrepncrnxn
nepexonoro nponecca cncremt: nepeperynnponanne n npemx perynnponannx
[105].
Bmecre c saaue anannsa nnrepnantntx cncrem, axryantno xnnxercx
raxxe saaua cnnresa nx nnx perynxropon [54]. B pxe paor, nocnxmenntx
+romy nanpannennm, nx pemennx saaun cnnresa ncnontsyercx poacrnoe
pacmnpenne meroa D-pasnennx. Tax, nanpnmep, n [90] nx oecneuennx
poacrno ycrounnocrn nnrepnantno cncremt paspaorana meronxa
onpeenennx ee nacrpannaemtx napamerpon, ocnonannax na npnmenennn
npxmoyrontnnxon Xapnronona n meroa D-pasnennx. B pesyntrare cnnresa n
nnocxocrn nacrpannaemtx napamerpon HC crponrcx rpannna D-pasnennx,
cocroxmax ns npxmoyrontnnxon Xapnronona, n ns nonyuenno onacrn
poacrno ycrounnocrn ntnpamr snauennx cnnresnpyemtx napamerpon.
Onaxo npoexrnponmnxy nnrepnantno cncremt xenarentno ne rontxo
oecneunrt ee poacrnym ycrounnocrt, no n rapanrnponart onycrnmte
noxasarenn xauecrna. Hpn ncnontsonannn xopnenoro noxoa saaua
napamerpnuecxoro cnnresa perynxropon cnonrcx x pacnonoxennm onacre
noxannsannn xopne xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma n xenaemtx onacrxx
xomnnexcno nnocxocrn.
Taxnm opasom, nx pemennx nocrannenntx ntme saau npecrannxer
nnrepec paspaorxa na ocnone xopnenoro noxoa meroon anannsa poacrnoro
xauecrna nnrepnantntx cncrem, a raxxe meroon napamerpnuecxoro cnnresa
nnnentx perynxropon, rapanrnpymmnx saannoe xauecrno ynpannennx.
Vxasannte meronxn npenaraercx paspaartnart na ocnone cnocrn
oropaxennx onacrn nnrepnantntx napamerpon (napamerpnuecxoro
mnororpannnxa) na xopnenym nnocxocrt. nx +roro neoxonmo nponecrn
ananns oropaxennx peep n nepmnn napamerpnuecxoro mnororpannnxa n

13
ycranonnrt cnxst nx opason c xopnentmn noxasarenxmn xauecrna (crenent
ycrounnocrn n xonearentnocrt).
nx pemennx saaun oecneuennx rpeyemoro xauecrna nnrepnantntx
cncrem npenaraercx ncnontsonart nnnente H-, HH- nnn HH-saxont
ynpannennx, mnpoxo npnmenxemte n npomtmnenntx xonrponnepax peantntx
cncrem anromarnuecxoro ynpannennx.
3amernm, uro npoexrnponmnxy cncrem anromarnuecxoro ynpannennx c
nnrepnantntmn napamerpamn nyxen +]]exrnnnt nncrpymenr, nosnonxmmn
npononrt ananns n cnnres yxasanntx cncrem. nx +roro paspaartnaemte
meronxn cneyer anropnrmnsnponart n onecrn o nporpammno peannsannn
na 3BM. Hpn +rom npenaraercx ncnontsonart cpey MatLab, mnpoxo
npnmenxemym n nacroxmee npemx n pasnnuntx onacrxx npn pemennn
npnxnantx saau. Haxer MatLab nmeer npocro, no ocrarouno rnxn
nxono xstx nporpammnponannx, nosnonxmmn nncart nporpammt n
rpannnonnom nne, xoropte xpanxrcx n otuntx rexcrontx ]anax.
Bnpoxn naop ynnnepcantntx n nectma +]]exrnnntx asontx ]ynxnn, a
raxxe nannune cnennannsnponanntx nnnorex naxera MatLab crannr ero n
paspx nanonee nepcnexrnnntx nx nccneonarentcxnx nene. nx
+]]exrnnno paort c naxerom MatLab, ymecrnt snannx xax rexnonornn
nporpammnponannx, rax n uncnenntx meroon, rax xax nontsonarent moxer
axrnnno nnnxrt na ntop meroa pemennx.
Hs nsnecrntx paspaoranntx nporpamm n cpee MatLab [52, 117] nx
nccneonannx cncrem anromarnuecxoro ynpannennx cneyer ntennrt
nporpammnt naxer nx anannsa nnrepnantntx cncrem ACHAC [117],
ocnonannt na xopnenom noxoe. Onaxo on nmeer px neocrarxon, a
nmenno: ner enno nporpammt-oonouxn anannsa nnrepnantntx cncrem,
orcyrcrnyer nosmoxnocrt napamerpnuecxoro cnnresa nnnentx perynxropon c
nnrepnantno neonpeenennocrtm, orcyrcrnyer nosmoxnocrt nnrerpannn
ncnontsyemtx anropnrmon n cosannt nnxenepom naxernt cnenapn. B
cnxsn c +rnm axryantna saaua cosannx cnennannsnponannoro naxera

14
npnxnantx nporpamm nx pemennx nocrannenntx ntme saau anannsa n
cnnresa nnrepnantntx cncrem.

Hayunym nonnsny paort onpeenxmr:
meronxn anannsa poacrnoro xauecrna HC c nnrepnantno n a]]nnno
neonpeenennocrxmn na ocnone ntopa nepmnnntx xapaxrepncrnuecxnx
nonnnomon;
meronxn nnrepnantno-napamerpnuecxoro cnnresa H- n HH-
perynxropon, oecneunnammnx rapanrnponannte xopnente noxasarenn
xauecrna HC npn nmtx snauennxx ee nnrepnantntx napamerpon;
meronxn nnrepnantno-napamerpnuecxoro cnnresa HH-perynxropa
oecneunnammero anepnonuecxn nn nepexonoro nponecca npn
nmtx snauennxx nnrepnantntx napamerpon HC;
meronxn xoppexnnn xenaemo onacrn pacnonoxennx nonmcon HC c
yuerom pacnonoxennx nyne nx oecneuennx rapanrnponanntx npxmtx
noxasarene xauecrna cncremt.

Hpax1nuecxan nennoc1t paort cocrannxmr:
paspaorannte n cpee Matlab na ocnone nonyuenntx anropnrmon
npnxnante nporpammt anannsa poacrnoro xauecrna HC;
paspaorannte n cpee Matlab na ocnone nonyuenntx anropnrmon
npnxnante nporpammt napamerpnuecxoro cnnresa nnnentx H-, HH-,
HH-perynxropon nx HC, rapanrnpymmnx poacrnoe xauecrno
ynpannennx;
paspaorannt naxer npnxnantx nporpamm RASIS, paccunrannt na
nnxenepnt yponent ncnontsonannx, uro enaer ero ocrynntm
cpecrnom nx pemennx npaxrnuecxnx saau ynpannennx n HC, a raxxe
oyuennx cryenron coornercrnymmnx cnennantnocre;

15
ycranonnennoe nsanmnoe nnnxnne nyne n nonmcon HC na ee
nepeperynnponanne n nosmoxnocrt nonyuennx ero saannoro snauennx
na ocnone xoppexnnn onacrn pacnonoxennx nonmcon HC.

Anpoannn pao1m.
Pesyntrart nponeennoro nccneonannx orpaxent n nayuntx crartxx,
resncax. Ocnonnte nonoxennx ncceprannonno paort oxnatnannct n
ocyxannct na cneymmnx xon]epennnxx n cnmnosnymax:
III, V n VI Bcepoccncxax nayuno-npaxrnuecxax xon]epennnx cryenron,
acnnpanron n monotx yuentx Monoext n conpemennte
nn]opmannonnte rexnonornn, r. Tomcx, 2005-2008 rr.;
XI, XII n XIII Mexynaponax nayuno-npaxrnuecxax xon]epennnx
cryenron, acnnpanron n monotx yuentx Conpemennte rexnnxa n
rexnonornn, r. Tomcx, 2005-2007 rr.
Ho reme ncceprannonno paort onynnxonano 10 paor n 4 crartn n
xypnanax, pexomenonanntx BAK:
1. Cyxooen, M.C. Ananns n cnnres poacrntx cncrem anromarnuecxoro
ynpannennx n cpee Matlab // M.C. Cyxooen, C.A. Ianoponcxn, C.B.
3amxrnn // Hsnecrnx Tomcxoro nonnrexnnuecxoro ynnnepcnrera, 2008. -
r.312 N 5. C. 6165.
2. Cyxooen, M.C. Hnrepnantno-napamerpnuecxn cnnres poacrno
cncremt c rapanrnponanno cexropno ycrounnocrtm. / M.C. Cyxooen,
C.A. Ianoponcxn // Monoext n conpemennte nn]opmannonnte
rexnonornn: Copnnx rpyon V Bcepoccncxo nayuno-npaxrnuecxo
xon]epennnn cryenron, acnnpanron n monotx yuentx. Tomcx, 27
]enpanx 1 mapra 2007. Tomcx: THV, 2007. C.333334.
cncremt c rapanrnponanntmn xopnentmn noxasarenxmn xauecrna. / M.C.
Cyxooen, C.A. Ianoponcxn // Conpemennte rexnnxa n rexnonornn:
Tpyt XIII Mexynapono nayuno-npaxrnuecxo xon]epennnn

16
cryenron, acnnpanron n monotx yuentx - Tomcx, 2630 mapra 2007.
Tomcx: THV, 2007. C.447449.
4. Cyxooen M.C. Hccneonanne nnrepnantntx nonnnomon na ocnone
cnocrn xpnrepnx Payca. / M.C. Cyxooen, C.B. 3amxrnn, C.B. E]nmon //
Conpemennte rexnnxa n rexnonornn: Tpyt XII Mexynapono nayuno-
npaxrnuecxo xon]epennnn cryenron n monotx yuentx, Tomcx, 27
31 mapra 2006. Tomcx: THV, 2006. C.6163.
5. Cyxooen, M.C. Onpeenenne xenaemo onacrn pacnonoxennx
omnnnpymmnx nonmcon samxnyro cncremt c yuerom ee nyne / M.C.
Cyxooen, C.A. Ianoponcxn // Hsnecrnx Tomcxoro nonnrexnnuecxoro
ynnnepcnrera, 2007. r.311 N 5. C. 5761.
6. Cyxooen M.C. Haxer npnxnantx nporpamm nx anannsa n cnnresa
nnrepnantntx cncrem // Monoext n conpemennte nn]opmannonnte
rexnonornn: Copnnx rpyon VI Bcepoccncxo nayuno-npaxrnuecxo
xon]epennnn cryenron, acnnpanron n monotx yuentx Tomcx, 2628
]enpanx 2008. Tomcx: CH Ipa]nxc, 2008. C.377378.
7. Cyxooen, M.C. Hapamerpnuecxn cnnres nnnenoro perynxropa
nnrepnantno cncremt c rapanrnponanntmn xopnentmn noxasarenxmn
xauecrna / M.C. Cyxooen, C.A. Ianoponcxn, C.B. 3amxrnn // Hsnecrnx
Tomcxoro nonnrexnnuecxoro ynnnepcnrera, 2007. r.311 N 5. C.10
13.
8. Cyxooen M.C. Pasmemenne onacre noxannsannn omnnnpymmnx
nonmcon nnrepnantno cncremt anromarnuecxoro ynpannennx n saannom
yceuennom cexrope / M.C. Cyxooen, C.A. Ianoponcxn, C.B. 3amxrnn //
Hsnecrnx Tomcxoro nonnrexnnuecxoro ynnnepcnrera, 2007. r.311 N 5.
C.59.
9. Cyxooen, M.C. Vcnonnx poacrno ycrounnocrn nnrepnantnoro
nonnnoma. / M.C. Cyxooen, C.A. Ianoponcxn // Monoext n
conpemennte nn]opmannonnte rexnonornn III Bcepoccncxax nayuno-

17
npaxrnuecxax xon]epennnx cryenron. Tomcx, 1517 ]enpanx 2005 r.
Tomcx: Hs-no THV, 2005. c. 216217.
10. Cyxooen, M.C. Vcnonnx poacrno ycrounnocrn nonnnoma c a]]nnno
neonpeenennocrtm. / M.C. Cyxooen, C.A. Ianoponcxn //
Conpemennte rexnnxa n rexnonornn: Tpyt XI Mexynapono nayuno-
npaxrnuecxo xon]epennnn cryenron n monotx yuentx. B 2 r. T. 2
r. Tomcx, THV, 28 mapra 1 anpenx 2005 r. Tomcx: Hs-no THV, 2005.
C.266268.

C1pyx1ypa n oseu pao1m.
ncceprannx cocronr ns nneennx, nxrn rnan, saxnmuennx n cnncxa
nnreparypt, nxnmuammero 118 nanmenonann; coepxnr 131 neuarnym
crpannny ocnonnoro rexcra, 59 pncynxon n 6 rannn.

18
IAABA 1. O1opaaenne napaue1pnuecxoro unororpannnxa
nn1epnantnoro nonnnoua na xopnenym nnocxoc1t
1.1. Ocuoeume nouamua u oosuaueuua npu omopaxeuuu
napa+empuuecuoeo +uoeoepauuuua
uynamenrantnte pesyntrart, nosnonxmmne nccneonart poacrnym
ycrounnocrt cncremt c nnrepnantno neonpeenennocrtm, nonyuent n
paorax B.H. Xapnronona [114].
Hycrt xapaxrepncrnuecxn nonnnom cncremt c nnrepnantno
neonpeenennocrtm nmeer nn:

0
( ) , ,
n
i
i i i i
i
P s a s a a a
=
=
(0.1)
re
i
a - nnrepnantnte xo+]]nnnenrt,
i
a - maxcnmantnoe snauenne
i
a , a
i
a -
ero mnnnmantnoe snauenne.
Paccmorpnm uertpe nonnnoma, cocrannennte ns xpannx snauenn
xo+]]nnnenron, uepeymmnxcx napamn (na nnxnnx snauennx na nepxnnx)

2 3
1 0 1 2 3
2 3
2 0 1 2 3
2 3
3 0 1 2 3
2 3
4 0 1 2 3
( ) ...;
( ) ...;
( ) ...;
( ) ....
P s a a s a s a s
P s a a s a s a s
P s a a s a s a s
P s a a s a s a s
= + + + +
= + + + +
= + + + +
= + + + +
(0.2)
3rn nonnnomt nonyunnn nasnanne nonnnomon Xapnronona. Teopema
Xapnronona snyunr cneymmnm opasom: nx poacrno ycrounnocrn
nnrepnantnoro cemecrna neoxonmo n ocrarouno, urot nce nonnnomt
Xapnronona tnn ycrounnt [116].
Hycrt nonnnom nmeer m nnrepnantntx xo+]]nnnenron. Onn opasymr
napamerpnuecxn mnororpannnx, npecrannxmmn coo npxmoyrontnt
rnnepnapannenennne, coepxamn 2
m
nepmnn n
1
2
m
m

peep. Hpnmep

19
napamerpnuecxoro mnororpannnxa nx nonnnoma cncremt c rpemx
nnrepnantntmn xo+]]nnnenramn nsopaxen na pncynxe 1.1.
a
1
a
2
a
3
P
m
A
B

Pncynox 1.1 Hapamerpnuecxn mnororpannnx
m
P
Koopnnart nmo rouxn
m
P ornocnrentno nepmnnt
q
V , 1, 2
m
q =
onpeenxmrcx ntpaxennxmn:
, 1,
q
i i i
a a a i n = + = , (0.3)
( ) ( ),
q q
i i i i i
a a a a a (0.4)
re
i
a npnpamenne i-ro nnrepnantnoro napamerpa,
q
i
a ero snauenne n
nepmnne
q
V . Hycrt M(s) n N(s) na cocennx nonnnoma, onpeenxemtx
nymx cocennmn nepmnnamn, cnxsanntmn onnm pepom. Bneem nonxrne
peepnoro nonnnoma. On npecrannxer coo ononapamerpnuecxoe cemecrno
nna ( ) (1 ) ( ) M s N s + , re 0 1 .
Cnpanennna cneymmax reopema [5]: nycrt saan napamerpnuecxn
mnororpannnx
m
P . Tora nx poacrno ycrounnocrn cemecrna nonnnomon,
saanaemtx mnororpannnxom
m
P neoxonma n ocrarouna ycrounnocrt ncex
ero peepntx nonnnomon. annax reopema nasnana peepno. Ona nosnonxer
+]]exrnnno nponepxrt poacrnym ycrounnocrt, ecnn uncno m
neonpeenenntx xo+]]nnnenron mano (ocrarouno nponepnrt nce peepnte

20
nonnnomt). Onaxo ecnn m nennxo, ro uncno raxnx nponepox snaunrentno
(axe nx m=5 nyxno nponepnrt
1
2
m
m

=80 peepntx nonnnomon), uro
norpeyer ontmoro oema ntuncnenn.
B cnxsn c +rnm axryantna nponema nccneonannx nosmoxnocrn
coxpamennx uncna nponepxemtx peep. Hs paccmorpennx onacre
oropaxennx napamerpnuecxoro mnororpannnxa (cm. pncynox 1.1), cneyer
ouennnt ntno, uro nx anannsa poacrno ycrounnocrn ocrarouno
nponepnrt rontxo re ero cymecrnennte pepa, opast xoroptx cocrannxmr
rpannnt onacre noxannsannn xopne nonnnoma. Onaxo nx +roro
neoxonmo ymert sapanee onpeenxrt cymecrnennte pepa no nmemmecx
nn]opmannn o crpyxrype nonnnoma n nnrepnanax neonpeenennocrn ero
xo+]]nnnenron.
Oosnaunm oropaxennx nepmnn
q
V napamerpnuecxoro mnororpannnxa
xax
q
U . Ha pncynxe 1.2 npecranneno oropaxenne nepmnn
m
P na
xomnnexcnym nnocxocrt xopne, npn xoropom xomnnexcno-conpxxennte
xopnn noxannsymrcx n nyx onacrxx, orpannuenntx opasamn peep
m
P .

Pncynox 1.2 Oropaxenne nepmnn napamerpnuecxoro mnororpannnxa

21
Pepa nnrepnantnoro nonnnoma oosnaunm xax
q
i
R , 1, i m = , re m
xonnuecrno nnrepnantntx xo+]]nnnenron, q nopxxont nomep nepmnnt.
Opast peep oosnaunm uepes
q
i
RS n nasonem nx peepntmn nernxmn. Pepa
m
P n nx opast npecrannent na pncynxe 1.3.
2
3
R
2
1
R
2
2
R
2
1
RS
2
3
RS
2
2
RS

Pncynox 1.3 Oropaxenne peep napamerpnuecxoro mnororpannnxa
Ho onpeenennm mnororpannnxa
m
P nmax ero rpant xnnxercx
npxmoyrontnnxom na nnocxocrn nsmenennx nyx nnrepnantntx
xo+]]nnnenron ns ono nepmnnt. Ipann nnrepnantnoro nonnnoma
oosnaunm xax
q
ij
G (pncynox 1.4), 1, i m = , 1, j m = , i j , q nopxxont nomep
nepmnnt. Opast rpane oosnaunm uepes
q
ij
GS .

22
2
V
2
U

Pncynox 1.4 Oropaxenne rpane napamerpnuecxoro mnororpannnxa
Oosnaunm yron ntxoa ns xopnenoro ysna
q
U no j napamerpy xax
j

(pncynox 1.5). Bexropt, onpeenxmmne yrnt ntxoa peepntx nerne,
oosnaunm uepes E
j
.
m
Re
a
2
a
1
a
3
P
m
V
q
U
q
E
3
E
2
E
1
3
q

2
q
1
q

Pncynox 1.5 Vrnt ntxoa peepntx nerne
1.2. Ceocmea omopaxeuua napa+empuuecuoeo +uoeoepauuuua npu
uumepeauouo ueonpeeueuuocmu
nx oropaxennx :
m
P S , re S mnoxecrno xopne (0.1),
neoxonmo nmert coornomenne, cnxstnammee xoopnnart rouex
m
P c n

23
xopnxmn nonnnoma (0.1). Taxnm coornomennem nx cnyuax nnrepnantno
neonpeenennocrn moxer trt ypannenne, nonyuennoe n pesyntrare
nocranonxn n (0.1) ntpaxennx (0.3)

0
( ) 0
n
i
i
i
P s a s
=
+ =
. (0.5)
Ha ocnonannn (0.5) sannmem ypannenne oropaxennx pepa
q
i
R na
nnocxocrt xopne
( ) 0.
i
i
P s a s + = (0.6)
Hycrt (0.6) xnnxercx xapaxrepncrnuecxnm ypannennem cncremt c
ennnuno oparno cnxstm. Tora nepearounax ]ynxnnx +xnnnanenrno
pasomxnyro cncremt nx pepa yer nmert nn
( , )
( )
i
q
i
i i
a s
W a s
P s
= (0.7)
Anannsnpyx (0.6) n (0.7) c nosnnnn reopnn xopnenoro roorpa]a,
samernm, uro npn nsmenennn
i
a n nnrepnane (0.3) xopnn nnxyrcx or
nonmcon ]ynxnnn (0.7), coornercrnymmnx onomy xonny
q
i
R , x xopnxm (0.6)na
pyrom xonne
q
i
R . Hpn +rom onn opasymr ]parmenrapnte nernn xopnenoro
roorpa]a.
Tora nx :
m
P S yyr cnpanennnt ntpaxennx: ( )
q q
i i
R RS = ,
( )
q q
V U = . Cneonarentno, cornacno peepno reopeme onacrn noxannsannn
xopne (0.1), oennennem xoroptx xnnxercx S , yyr orpannuent
peepntmn nernxmn
q
i
RS ononapamerpnuecxnx nnrepnantntx xopnentx
roorpa]on. Taxo ntno nosnonxer paccmarpnnart S xax nexoropt
mnoronapamerpnuecxn nnrepnantnt xopneno roorpa].
Ha ocnonannn (0.1) sannmem ypannenne oropaxennx nnocxocrn rpann
q
ij
G npn cnxrnn nnrepnantntx orpannuenn
( ) 0.
i j
i j
a s a s P s + + = (0.8)

24
Hycrt onn ns xopne ypannennx (0.8) nmeer nn , 1,
r
s j r n = + .
Hocrannxx n (0.8) xoopnnart
r
s n ntenxx nemecrnennym n mnnmym uacrn,
nonyuaem cncremy nyx nnnentx ypannenn c nymx nepemenntmn
i
a n
j
a :

Re( ) Re( )
Re ( ) ( ) 0;
Im( ) Im( )
Im ( ) ( ) 0.
i j
i j
q k p
k p
k p
i j
i j
q k p
k p
k p
a j a j
a j a j
a j a j
a j a j

+ + + +
+ + + + =
(
+ + + +
+ + + + =
(
(0.9)
nx ypannenn cncremt (0.9) xapaxrepnt cneymmne na cnyuax.
1. Vpannennx nesanncnmt n cncrema nmeer enncrnennoe pemenne
i i
a a
= ,
j j
a a
= . Cneonarentno,
1
( )
r
s P

= , re ( , )
i j
P a a

= , npnuem
q
ij
P G
.
2. Vpannennx ornnuamrcx nocroxnntm mnoxnrenem. Hs +roro cneyer, uro
n nnocxocrn
q
ij
G cymecrnyer ocoax npxmax t (
3. pncynox 1.6), onnctnaemax nmtm ns ypannenn cncremt (0.9), npnuem
1
( )
r
s t
= .

Pncynox 1.6 Oropaxenne rpann napamerpnuecxoro
mnororpannnxa c ocoo npxmo

25
Vunrtnax +rn ocoennocrn oparnoro oropaxennx
r
s , paccmorpnm
rpannnt onacrn
r
S noxannsannn +roro xopnx npn ycnonnn
.
1
( )
q
r ij
S G
= (0.10)
Hycrt
1
( )
r
s P

= , npnuem
q
i
P R
. Tax xax xoopnnart P
xnnxmrcx
enncrnenntm pemennem (0.9), ro
q
i
RS enncrnennax nernt, npoxoxmax
uepes
r
s . Cneonarentno, npn ycnonnn (0.10) rpannnamn
r
S xnnxmrcx
nenepecexammnecx opast peep
q
ij
G .
Hycrt
1
( )
r
s t
= n
1 2
q
ij
t G PP = (rouxn
1
P n
2
P npnnanexar pepam
q
ij
G ). Cneonarentno,
1 2
( )
r
PP s = n uepes
r
s (nasonem ero ocotm xopnentm
ysnom n oosnaunm U
) npoxonr mnoxecrno nerne xopnentx roorpa]on no

nnrepnantntm xo+]]nnnenram, opasymmnm nepecexaemte npxmo t pepa.
Vron nxoa xaxo raxo nernn n U
na ocnonannn cnocrn xopnenoro

roorpa]a panen yrny ntxoa n no+romy nce nepecexammnecx n U
nernn
nexar mexy nymx nepecexammnmncx ram xe peepntmn nernxmn.
Cneonarentno, n +rom cnyuae npn ycnonnn (0.10) n cocran rpannnt
r
S nxoxr
nepecexammnecx opast nyx peep
q
ij
G .
Taxnm opasom,
q
i
RS moryr nxonrt n cocran rpannn onacre
noxannsannn xopne ypannennx (0.1) xax nennxom, rax n uacrnuno,
nepecexaxct n U
. Hasonem raxne peepnte nernn rpannuntmn (oosnaunm

q
i
GRS ), nx npoopast rpannuntmn pepamn (
q
i
GR ), a opast nepmnn,
npnnanexamnx
q
i
GR , rpannuntmn xopnentmn ysnamn (
q
GU ).
Ha pncynxe 1.7 npnneent npnmept oropaxennx napamerpnuecxoro
mnororpannnxa cncremt c rpemx nnrepnantntmn napamerpamn na
xomnnexcnym nnocxocrt xopne. Ha pncynxe 1.7a noxasana onacrt S
r
,
rpannnamn xoropo xnnxmrcx nenepecexammnecx opast peep
m
P , a na
pncynxe 1.7 ona orpannuena nepecexammnmncx opasamn peep
m
P .

26

a)

)
Pncynox 1.7 Hpnmept opasonannx rpannn onacre noxannsannn xopne
nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma
Hoxaxem, uro y
m
P cymecrnyer enncrnennt naop
q
i
GR nx ncex
onacre noxannsannn xomnnexcntx xopne. Hycrt
1
( )
q
V s = ,
1 1 1
s j = + , n
2
( )
q
V s = ,
2 2 2
s j = + , npnuem
1
s xnnxercx rpannuntm nx
1
S npn
1
1
( )
m
S P
= , a
2
s nnyrpennnm nx
2
S npn
2
1
( )
m
S P
= . onycrnm, uro onn

ns nnrepnantntx xo+]]nnnenron
i
a npn nsmenennn ns
q
V ntxonr sa cnom
rpannny, onpeenxemym ycnonnxmn (0.3) n (0.4). B pesyntrare moxer
oxasartcx, uro
1 1
s S , a
2 2
s S . B +rom cnyuae
1
1
( )
m
s P
, a
2
1
( )
m
s P
, uro

27
npornnopeunr cymecrnonannm y
1
s n
2
s onoro npoopasa. Ho+romy ecnn xort
ono oropaxenne
q
V ecrt
q
GU , ro nmn xe xnnxmrcx n nce pyrne ee
oropaxennx. Hs +roro moxno cenart ntno, uro nx :
m
P S cymecrnyer
enncrnennt naop
q
i
GR , cocrannxmmn ncxomt rpannunt peepnt
mapmpyr.
Hs nponeennoro anannsa cneyer, uro ecnn
r
U S
, ro
q
i
GRS moryr
nxonrt n cocran rpannn
r
S xax nonnocrtm, rax n uacrnuno, npnuem
nocnenn cnyua xnnxercx pesyntrarom nx nepeceuennx n ysnax U
. Ho+romy
npn onpeenennn naopa
q
i
GR neoxonmo yunrtnart nosmoxnoe nannune U

n onacrxx
r
S .
Ouennno, uro neoxonmtm ycnonnem
r
U S
xnnxercx npncyrcrnne
npxmtx t n nnocxocrxx
m
P . 3amernm, uro ecnn n nyxmepnom npocrpancrne
xaxo-nno rpann cymecrnyer npxmax t, ro n n nnocxocrn nmoro ceuennx
m
P ,
napannentnoro paccmarpnnaemo rpann, raxxe yer coornercrnymmax npxmax
t. Ho+romy neoxonmtm ycnonnem
r
U S
xnnxercx nannune npxmo t xorx

t n ono ns nnocxocre rpane
m
P , nmemmnx ony omym nepmnny. uncno
raxnx nnocxocre panno
2
m
C .
Kax tno yxasano panee, ycnonnem cymecrnonannx npxmo t n
npocrpancrne xo+]]nnnenron
i
a n
j
a n ee oropaxennx n U
( ; ) j xnnxercx
nnnenax sanncnmocrt ypannenn cncremt (0.9). 3ra sanncnmocrt nmeer
mecro, ecnn cymecrnymr snauennx n , npn xoroptx ntnonnxmrcx
panencrna

28

( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
Re ( ) Re ( )
Im ( ) Im ( )
Re ( ) ( )
.
Im ( ) ( )
i j
i j
q k p
k p
k p
q k p
k p
k p
j j
j j
a j a j
a j a j

+ +
= =
+ +
(
+ + +
(

=
(
+ + +
(

(0.11)
Ouennno, uro raxne n onxnt xnnxrtcx pemennxmn nonyuenntx
ns (0.11) cncrem nennnentx ypannenn

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Re ( ) Im ( ) Re ( ) Im ( ) 0;
Re ( ) Im ( ) ( )
Im ( ) Re ( ) ( ) 0.
i j j i
j q k p
k p
k p
j q k p
k p
k p
j j j j
j a j a j
j a j a j

+ + + + =
(
+ + + +

(
+ + + + =
(0.12)
3amernm, uro nx ycrounnoro nonnnoma S
r
pacnonaramrcx n neno
nonynnocxocrn n no+romy nosmoxnte ysnt U
nmemr xoopnnart 0 < n

0 . B pesyntrare anannsa ypannenn cncremt (0.12) nonyueno cneymmee
yrnepxenne.
Y1nepaenne. Vsnt U
nepeceuennx peepntx nerne cymecrnymr

rontxo n oropaxennxx nnocxocre rex rpane, xoropte opasonant
xo+]]nnnenramn nonnnoma (0.1) c nnexcamn, yonnernopxmmnmn ycnonnm
3. i j (0.13)
oxasa1entc1no. Cenaem n (0.12) oparnym nocranonxy j s + = .
Ha ocnone ]opmynt Myanpa n ee rpnronomerpnuecxom npecrannennn
(cos( ) sin( ))
b
b
s s b j b = +
npeopasyem cncremy (0.12) x nny

(cos( )sin( ) cos( )sin( )) 0;
(cos( )sin( ) cos( )sin( )) 0,
i j
j z
z
z
s i j j i
a s j z z j

+
+
(0.14)

29
re z k p = . B cncreme (0.14) xoopnnaramn U
renept xnnxmrcx yron n

moynt s. Vunrtnax, uro 0 , 0 , a raxxe ncnontsyx reopemy pasnocrn
aprymenron rpnronomerpnuecxnx ]ynxnn, ypannennx cncremt (0.14) moxno
ynpocrnrt

sin(( ) ) 0;
sin(( ) ) 0.
j z
z
z
j i
a s z j
+
=
(0.15)
Ouennno, uro npn nanoxenntx ycnonnxx 0 < n 0 pemennx (0.15)
onxnt yonnernopxrt nepanencrnam 0 , 90 . B +rom cnyuae nepnoe
ypannenne cncremt (0.15) yer nmert pemennx rontxo npn 3 i j . 3rn
pemennx nx nepxne nonynnocxocrn xopne onpeenxmrcx ntpaxennem
i j
, 3, 4,5... i j =
Hocranonxa snauennx no nropoe ypannenne cncremt (0.15) nosnonxer
narn moynt s , n, rem camtm, onpeennrt xoopnnart U
na xomnnexcno
nnocxocrn.
Taxnm opasom, neoxonmtm ycnonnem
r
U S
xnnxercx nannune n
ypannennn (0.1) nap nnrepnantntx xo+]]nnnenron c nnexcamn,
yonnernopxmmnmn (0.13).
1.3. Ceocmea omopaxeuua napa+empuuecuoeo +uoeoepauuuua npu
aqquuuo ueonpeeueuuocmu
Paccmorpnm anee cnocrna oropaxennx
m
P nx cnyuax a]]nnno
neonpeenennocrn, xora nnrepnantntmn xnnxmrcx peantnte (]nsnuecxne)
napamerpt cncremt, nnneno nxoxmne n xo+]]nnnenrt
xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma. Hycrt xapaxrepncrnuecxn nonnnom cncremt
nmeer nn:

( ) ( ) ( ) ( )
0
0, ,
m
i i i i i
i
D s T A s B s T T T
=
= + =
(0.16)

30
re
( ) ( )
,
0
k
j
i i j
j
A s a s
=
=
,
( ) ( )
0
k
j
j
j
B s b s
=
=
.
nx oropaxennx :
m
P S ncnontsyem cneymmee ntpaxenne:

( ) ( ) ( )
0
0
k
q i i
i
D s T A s
=
+ =
, (0.17)
re
( )
q
D s nonnnom co snauennxmn nnrepnantntx napamerpon,
coornercrnymmnx nepmnne q napamerpnuecxoro mnororpannnxa.
Hpn paccmorpennn peep
m
P yem ncnontsonart nneennoe ntme
oosnauenne
q
i
R , re i nnexc
i
T , 1, i m = , q nnexc
q
V , ns xoropo no
pepy menxercx
i
T . Ha ocnonannn (0.17) sannmem ypannenne oropaxennx
pepa
q
i
R na xomnnexcnym nnocxocrt xopne:
( ) ( )
0
q i i
D s T A s + = (0.18)
Btpaxenne (0.7) nx cnyuax paccmarpnnaemo a]]nnno
neonpeenennocrn yer nmert nn:

( )
( )
( )
,
q i i
i i
q
T A s
W T s
D s

= (0.19)
Hpn nsmenennn
i
T xopnn (0.18), crpemxct or nonmcon ]ynxnnn (0.19) x
ee nynxm, opasymr ononapamerpnuecxn nnrepnantnt xopneno roorpa].
Hmax rpant
m
P xnnxercx npxmoyrontnnxom na nnocxocrn nsmenennx
nyx nnrepnantntx napamerpon
i
T n
j
T ns ono nepmnnt
q
V . Ha ocnonannn
(0.16) sannmem ypannenne oropaxennx nnocxocrn rpann
q
ij
G :
( ) ( ) ( )
0
q i i j j
D s T A s T A s + + = (0.20)
Hycrt
r
s j = + , 1, r n . Hocrannxx n (0.20) xoopnnart
r
s , nonyuaem
cncremy nyx nnnentx ypannenn c nymx nepemenntmn
i
T n
j
T :

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Re Re Re 0;
Im Im Im 0.
i i j j q
i i j j q
T A j T A j D s
T A j T A j D s

+ + + + =
+ + + + =
(0.21)

31
nx ypannenn (0.21), xax n nx cnyuax nnrepnantno neonpeenennocrn
xo+]]nnnenron nonnnoma, xapaxrepnt re xe na cnyuax:
1. Vpaeueuu uesaeucu+i u cucme+a u+eem eouucmeeuuoe peueuue
*
i i
T T = ,
*
j j
T T = . Cneonarentno,
1 *
( )
r
s P
= ,
( )
* * *
,
i j
P T T = , npnuem rouxa
*
P
npnnanexnr nnocxocrn
q
ij
G .
2. Vpaeueuu om.u:ammc nocmouui+ +uorume.e+. Hs +roro cneyer,
uro n nnocxocrn
q
ij
G cymecrnyer npxmax t, onnctnaemax nmtm ns ypannenn
cncremt (0.21), npnuem
t s
r
=
) (
1
.
Ho ananornn c oropaxennem
m
P n cnyuae nnrepnantno
neonpeenennocrn npn oropaxennn peep
m
P nx nonnnoma c a]]nnno
neonpeenennocrtm moxno oxasart, uro peepnte nernn moryr raxxe
nxonrt n cocran rpannnt xax nonnocrtm, rax n uacrnuno, nepecexaxct n
*
U .
Onpeennm ycnonne nannunx
*
U .
Kax tno yxasano panee, raxnm ycnonnem xnnxercx nnnenax
sanncnmocrt ypannenn (1.8). 3ra sanncnmocrt nmeer mecro, ecnn cymecrnymr
raxne n , uro ntnonnxmrcx panencrna:

( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
Re
Re Re
Im Im Im
q
i i
i i q
D j
A j A j
A j A j D j

+
+ +
= =
+ + +
(0.22)
nx +ro nponepxn neoxonmo pemnrt nonyuennym ns (0.22) cncremy
nyx nennnentx ypannenn:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Re Im
Re Im 0;
Re Im
Im Re 0.
i j
j i
j q
j q
A j A j
A j A j
A j D j
A j D j

+ +
+ + =
+ +
+ + =
(0.23)
Hente uacrn xaxoro ns ypannenn cncremt (0.23) xnnxmrcx
nonnnomamn neuerno crenenn es cnoonoro unena. Ho+romy ecnn (0.23)
ne nmeer pemennx c 0 , ro n oropaxennxx paccmarpnnaemo rpann n

32
napannentntx e ceuenn
m
P ner
*
U . Orcyrcrnne pemenn (0.23) nx ncex
couerann nnrepnantntx napamerpon osnauaer, uro rpannnt
r
S cocroxr ns
nenepecexammnxcx peepntx nerne.
1.4. Ocuoeume pesyuomamm
B anno rnane nneent ocnonnte oosnauennx, npnmenxemte npn
poacrnom pacmnpennn meroa xopnenoro roorpa]a n nponeen ananns
cnocrn oropaxennx na xopnenym nnocxocrt napamerpnuecxoro
mnororpannnxa nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma npn nyx rnnax
ero neonpeenennocrn: nnrepnantno n a]]nnno.
B pesyntrare anannsa ycranonneno, uro opast rpannuntx peep
mnororpannnxa npn oonx rnnax neonpeenennocre moryr nxonrt n cocran
rpannnt onacre noxannsannn xopne nnrepnantnoro nonnnoma xax nennxom,
rax n uacrnuno, nepecexaxct n ocotx xopnentx ysnax
*
U . Hpn +rom nx
oonx rnnon neonpeenennocre c]opmnponant ycnonnx nannunx
*
U na
rpannnax onacre noxannsannn. Hoxasano, uro nosmoxnoe nepeceuenne
peepntx nerne neoxonmo yunrtnart npn cocrannennn samxnyroro
rpannunoro peepnoro mapmpyra nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro
nonnnoma. 3ror mapmpyr neoxonm nx nocrpoennx onacre noxannsannn
xopne HXH c nentm antnemero anannsa na nx ocnone poacrnoro xauecrna
nnrepnantno cncremt.

33
IAABA 2. Ananns poac1noro xauec1na nn1epnantnmx cnc1eu
an1oua1nuecxoro ynpannennn
2.1. Onpeeueuue epauuuumx eepuuu npu aqquuuo ueonpeeueuuocmu
Onpeennm ycnonnx npnnanexnocrn
q
U rpannne
r
S (pncynox 2.1). nx
+roro nneem n paccmorpenne yron ntxoa
q
i
R ns xomnnexcnoro
q
U . Oosnaunm
+ror yron uepes
q
i
. Ero moxno narn ns ypannennx ]as [83], sanncannoro nx
q
U . Ecnn ( )
q
D s nmeer crenent n, a ( )
i
A s crenent z, rora
q
i
npn ynennuennn
i
T naxonrcx no ]opmyne

1 1
180 ,
n z
q
i k l
k l = =
= +

(0.24)
a npn ymentmennn
i
T

1 1
,
n z
q
i k l
k l = =
= +

(0.25)
re
k
n
l
- yrnt mexy nemecrnenno octm n nexropamn, nanpannenntmn
ns
q
U coornercrnenno x k-omy nonmcy n x l-omy nynm ]ynxnnn (1.6).
Hpoanannsnpyem nosmoxnte nanpannennx nnxennx
r
s ns
q
U ,
paccmarpnnax onacrn oropaxennx rpane
m
P c ome nepmnno
q
V (pncynox
2.1). B xaxo ns nnx nanpannenne nnxennx
r
s onpeenxercx nexropom
ij
i j
E E E = +

, re
i
E
n
j
E
- peepnte nexropt, saanaemte

q
i
n
q
j
[98].
Cornacno npannnam nexropno anrept,
ij
E
ntxonr ns
q
U n nexnr nnyrpn
opasonannoro
i
E
n
j
E
yrna
ij
, npnuem 0 180
ij
.

34
1
q
2
q
3
q

Pncynox 2.1 Oropaxenne nepmnn napamerpnuecxoro mnororpannnxa
Tax xax ns
q
GU ntxoxr ne rpannunte peepnte nernn, ro
coornercrnymmne nm nexropt opasymr rpannunt yron
ij
G , raxxe nexamn n
nanasone [0,180]. B +rom cnyuae nce ocrantnte yrnt
ij
, n, cneonarentno,
onpeenxmmne nx peepnte nexropt onxnt npnnanexart
ij
G . Btpasnm
annoe ycnonne uepes yrnt ntxoa peepntx nerne, orcunrtnaemte or
nonoxnrentno nemecrnenno nonyocn. Ono coornercrnyer ntnonnennm
2
m
C
nepanencrn

1
180
Vq Vq
m
< (0.26)
Taxnm opasom, na ocnonannn nponepxn (0.26) moxno ycranonnrt
npnnanexnocrt nepmnnt
m
P rpannne onacrn
r
S noxannsannn xomnnexcnoro
xopnx HXH.
Ha pncynxe 2.2 noxasant nosmoxnte napnanrt pacnonoxennx nexropon
ntxoa
q
i
RS ns rpannunoro xopnenoro ysna
q
GU (pncynox 2.2a) n ns ysna,
pacnonoxennoro nnyrpn
r
S (pncynox 2.2).

35
1
q
2
q
3
q
1
q
2
q
3
q

Pncynox 2.2 Pacnonoxenne nexropon ntxoa
q
i
RS ns xopnenoro ysna
2.2. Peepum auauus poacmuoeo uauecmea cucme+m npu aqquuuo
ueonpeeueuuocmu
Hpoanannsnpyem nosmoxnte coornomennx yrnon ntxoa nyx peepntx
nerne (
i
RS n
j
RS ) ns cocennx rpannuntx xopnentx ysnon
r
S , cnxsanntx
ono rpannuno peepno nerntm
k
GRS Ouennno, uro npoopast
i
RS n
j
RS
xnnxmrcx pepamn ono rpann
m
P .
Hycrt
*
r
U S . Hpn nsmenennn
k
T no pepy
k
GR xopent
r
s nnxercx no
k
GRS . Hpn +rom moryr nsmenxrtcx yrnt ntxoa ns
r
s nerne
s
i
RS n
s
j
RS .
Onaxo, rax xax
*
r
U S , ro
s
i
RS n
s
j
RS ne nepecexamrcx. Ho+romy npn nepexoe

36
r
s or onoro
q
GU r pyromy yer coxpanxrtcx nocneonarentnocrt nennunn
s
i

n
s
j
(pncynox 2.3a). Oomax +ror cnyua na ontmee uncno paccmarpnnaemtx
peepntx nerne, moxno saxnmunrt, uro n cocennx rpannuntx xopnentx ysnax
snauennx nx yrnon ntxoa yyr pacnonarartcx n onnaxono
nocneonarentnocrn.
1
q
2
q
1
q
2
q
1
q
2
q
1
q
2
q

Pncynox 2.3 Pacnonoxenne nexropon ntxoa
q
i
RS ns xopnenoro ysna npn
naptnponannn onoro napamerpa
Hycrt
*
r
U S , rora
s
i
RS n
s
j
RS moryr nepecexartcx n
*
U . Ecnn npn
nsmenennn
k
T nosnnxner cnryannx
*
r
s U = n anee
*
U nter ns
r
S , ro na

37
ocranmemcx yuacrxe
k
GRS nsmennrcx coornomenne
s
i
n
s
j
. B +rom cnyuae n
cocennx rpannuntx xopnentx ysnax ne yer coxpanxrtcx nocneonarentnocrt
yrnon ntxoa peepntx nerne (pncynox 2.3).
Ha ocnone ycranonnenntx ]asontx coornomenn nx rpannuntx peepntx
nerne n anannsa nosmoxnocrn nx nepeceuennx n ocotx xopnentx ysnax
paspaoraem anropnrmt rpannuno peepno mapmpyrnsannn
m
P nx cnyuax
a]]nnno neonpeenennocrn.
Hycrt cncremt (0.21) npn a]]nnno neonpeenennocrn ne nmemr pemenn
nn nx ono ns rpane
m
P c ntpanno ome nepmnno (
*
r
U S ). Tora ecnn
nsnecren
q
GU n ntxoxmax ns nero
q
i
GRS , ro ouepeno rpannuno peepno
nerntm yer ra, moynt pasnocrn mexy yrnom ntxoa xoropo n yrnom ntxoa
nsnecrno
q
i
GRS yer nanmentmnm (nanontmnm). Ho+romy, snax nennunnt
yrnon
q
i
, 1, i m = nx nmoro rpannunoro xopnenoro ysna n pacnonoxnn nx n
nopxxe nospacrannx (ytnannx), moxno onpeennrt nocneonarentnocrt
nerne
q
i
RS , 1, 2 q m = , 1, i m = orpannunnammnx onacrt noxannsannn
xomnnexcnoro xopnx.
3ro nocneonarentnocrn coornercrnyer ynopxouennt naop peep
m
P -
samxnyrt rpannunt peepnt mapmpyr. Hornuno saxnmunrt, uro on cocronr
ns 2m peep, cnxstnammnx m nap nepmnn
m
P , npnuem xoopnnart xaxo napt
nmemr npornnononoxnte rpannunte snauennx nnrepnantntx napamerpon.
Ecnn xorx t nx ono napt nnrepnantntx napamerpon cncrema (0.21)
nmeer pemenne, ro n onacrn
r
S nosmoxno nannune
*
U . B +rom cnyuae
neoxonmo raxxe narn ysen
q
GU , sarem nx nero onpeennrt
nocneonarentnocrt
q
i
n coornercrnymmym e nocneonarentnocrt peep
m
P .
Ecnn npn nnxennn no nonyuennomy raxnm opasom peepnomy mapmpyry
ouepenoe pepo n cneymmee sa nnm oxaxyrcx opasonanntmn nnrepnantntmn
napamerpamn
i
T n
j
T nx xoroptx cncrema (0.21) nmeer pemenne, ro n

38
rpannunt peepnt mapmpyr n +rom cnyuae cneyer nxnmunrt nce pepa rpann
ij
G .
Taxnm opasom, anropnrm peepnoro anannsa nx onpeenennx poacrnoro
xauecrna cncremt c nnrepnantntmn napamerpamn npeycmarpnnaer ntnonnenne
cneymmnx +ranon:
1. Hpnneenne xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma cncremt x nny (0.16).
2. Onpeenenne xoopnnar nepmnn
m
P , coornercrnymmnx rpannuntm
snauennxm nnrepnantntx napamerpon.
3. Pemenne cncrem ypannenn (0.21) n ono ns nepmnn
m
P nx
ycranonnennx nnrepnantntx napamerpon, rpannunte peepnte nernn
xoroptx moryr nepecexartcx.
4. Haxoxenne na ocnonannn (1.21) rpannunoro ysna
*
U onacrn
noxannsannn xopne.
5. Ipannunax peepnax mapmpyrnsannx
m
P no yrnam ntxoa peepntx
nerne ns rpannunoro xopnenoro ysna c yuerom pesyntraron n.3.
6. Oropaxenne rpannunoro peepnoro mapmpyra na xopnenym nnocxocrt.
7. Ananns pacnonoxennx onacre noxannsannn xopne nnrepnantnoro
nonnnoma n onpeenenne poacrnoro xauecrna cncremt.

onycrnm, uro nnrepnantnte napamerpt nxoxr n cocran a]]nnnoro
xapaxrepncrnuecxoro ypannennx c maxcnmantno crenentm nonnnoma, panno
1. B raxom cnyuae xapaxrepncrnuecxn nonnnom yer nmert nn:

( ) ( ) ( )
*
0
( ) ,
m
i i
i
P s B s T A s
=
= +
(0.27)
re
( ) ( )
0
k
j
j
j
B s b s
=
=
,
( ) ( )
1
*
,
0
j
i i j
j
A s a s
=
=
,
i i i
T T T < < .

39
Honnnom ( ) B s moxer trt nmo crenenn. Cneonarentno, nn nx
ono napt nnrepnantntx napamerpon cncrema (0.27) ne nmeer pemenne,
snaunr, n onacrn S
r
nenosmoxno nannune U*.
Hynn xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma c a]]nnno neonpeenennocrtm
yyr oropaxent na nemecrnenno ocn (pncynox 2.4).
2
u
1
u
3
u

Pncynox 2.4 Hpnmep pacnonoxennx nyne xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma c
a]]nnno neonpeenennocrtm c maxcnmantntm snauennem crenenn nonnnoma
npn nnrepnantntx napamerpax, panntm 1
Taxnm opasom, ecnn nynn nepearountx ]ynxnn opasymr
nocneonarentnocrt s
1
>s
2
>>s
m
, ro e yer coornercrnonart
nocneonarentnocrt yrnon ntxoa
1
u
>
2
u
>>
n
u
. Pasnocrt xpannx yrnon
nx +ro nocneonarentnocrn ncera mentme 180, cneonarentno,
coornercrnymmn nepmnne c xpannmn snauennxmn napamerpon T
i
ysen
xnnxercx rpannuntm.
Cornacno ypannennxm ]asontx coornomenn (0.28) n (0.29), pasnocrt
xpannx yrnon ntxoa ns nepmnnt, opasonanno rpannuntmn snauennxmn
nnrepnantntx xo+]]nnnenron (ncemn mnnnmantntmn nnn ncemn
maxcnmantntmn), yer mentme 180, r.x. mnnnmantnt yron or nynx o
nonmca panen 0 (n cnyuae, ecnn nynt crpemnrcx x mnnyc ), a maxcnmantnt
panen 180 (n cnyuae, ecnn nynt crpemnrcx x nnmc ).
Paccmorpnm nexropa yrnon ntxoa ns rpannuno nepmnnt (pncynox 2.5)

40
0
T
1
T
4
T
2
T
3
T
2
T
4
T
1
T
0
T 3
T

Pncynox 2.5 Hpnmep nsopaxennx nexropon yrnon ntxoa ns rpannuno
nepmnnt
Hocneonarentno samenxx nexropt yrnon ntxoa peepntx nerne
nnrepnantntx napamerpon na npornnononoxnte n nopxxe nx ynennuennx
(ymentmennx), nonyunm nce rpannunte nepmnnt (pncynox 2.6),
onpeenxmmne mnnnmantnt peepnt mapmpyr nx HC.
0
T
1
T
4
T
2
T
3
T
0
T
1
T
4
T 3
T
2
T
0
T
1
T
4
T
2
T
3
T
2
T
4
T
1
T
0
T 3
T
0
T
3
T
2
T
4
T
1
T
3
T
2
T
4
T
1
T
0
T
2
T
4
T
1
T
0
T 3
T

Pncynox 2.6 Bexropa yrnon ntxoa ns rpannuntx nepmnn
Cocrannm rannny nepmnn, crpoxamn xoropo yyr nx xoopnnart n
nopxxe nospacrannx nnexcon. Hpannno cocrannennx rannnt cymecrnenntx
nepmnn cneymmee:
B nepno crpoxe sannctnamrcx onnaxonte npeent xo+]]nnnenron,
naunnax c nmoro npeena
j
a . B xaxo cneymme crpoxe no cpannennm c

41
npetyme nsmenxercx npeen rontxo onoro xo+]]nnnenra (no ouepen,
naunnax c nepnoro). Hocne nonyuennx n 1 m+ crpoxe npeenon,
npornnononoxntx nepno crpoxe, nsmenenne npeenon nonropxercx n rom xe
nopxxe. B pesyntrare n rannne opasyercx m nap nepmnn
m
P , xoopnnart
xoroptx nmemr npornnononoxnte npeent.
Tax xax n nyx cocennx crpoxax rannnt sannctnamrcx xoopnnart
nepmnn onoro pepa
m
P , ro moxno saxnmunrt, uro annax rannna saaer
samxnyrt peepnt mapmpyr ns 2m peep, cnxstnammnx 2m nepmnn
m
P . B
xauecrne npnmepa n rannne 2.1 npnneent cymecrnennte nepmnnt nx
nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma rpertero nopxxa, nce
xo+]]nnnenrt xoroporo xnnxmrcx nnrepnantntmn.
Tannna 2.1 Cymecrnennte nepmnnt nx xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma c
a]]nnno neonpeenennocrtm rpertero nopxxa (npn maxcnmantno crenenn
nnrepnantntx xo+]]nnnenron, panno ennnne)
Homep
nepmnnt
Koopnnart nepmnn
1
2
T
3
T
0
T
1
T
4
T
2 2
T
3
T
0
T
1
T
4
T
3 2
T
3
T
0
T
1
T
4
T
4 2
T
3
T
0
T
1
T
4
T
5 2
T
3
T
0
T
1
T
4
T
6 2
T
3
T
0
T
1
T
4
T
7
2
T
3
T
0
T
1
T
4
T
8
2
T
3
T
0
T
1
T
4
T
9
2
T
3
T
0
T
1
T
4
T
10
2
T
3
T
0
T
1
T
4
T

42
Taxnm opasom, anropnrm onpeenennx rpannn onacre noxannsannn
xopne nonnnoma c nnrepnantntmn napamerpamn npeycmarpnnaer
ntnonnenne cneymmnx +ranon:
1. Hpnneenne xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma cncremt x nny (0.27).
2. Onpeenenne xoopnnar nyne xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma.
3. uopmnponanne nocneonarentnocrn xoopnnar nyne
xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma n nopxxe nospacrannx (ytnannx).
4. uopmnponanne nepmnnt c maxcnmantntmn snauennxmn nnrepnanon
napamerpon, sanncanntx n nopxxe nospacrannx (ytnannx) nyne.
5. uopmnponanne peepnoro mapmpyra nocneonarentntm nsmenennem
rpannuntx snauenn nnrepnanon napamerpon n nopxxe, sanncannom
n n.4.
6. Oropaxenne peepnoro mapmpyra na xopnenym nnocxocrt.
7. Ananns pacnonoxennx onacre noxannsannn xopne nnrepnantnoro
nonnnoma n onpeenenne poacrnoro xauecrna cncremt.
nx anannsa +]]exrnnnocrn paspaoranntx anropnrmon tna nponeena
cepnx +xcnepnmenron no pacuery oropaxennx peep nnrepnantntx
xapaxrepncrnuecxnx nonnnomon c pasnnuntm xonnuecrnom nonmcon na
xaxom pepe n pasnnuntm xonnuecrnom nnrepnantntx xo+]]nnnenron.
Pesyntrart nponeenntx ontron npecrannent n rannnax 2.2 n 2.3.

43
Tannna 2.2 Cpannnrentnt ananns +]]exrnnnocrn anropnrma naxoxennx
mnnnmantnoro peepnoro mapmpyra npn nnrepnantno neonpeenennocrn no
cpannennm c peepno reopemo
Hnrepnantnt nonnnom c nnrepnantno neonpeenennocrtm
Konnuecrno
nnrepnantntx
xo+]]nnnenron
Konnuecrno
rouex na
pepe
Bpemx, c
t
pe
/t
min
Cpene-
apn]mern-
uecxoe
t
pe
/t
min

Peepnax
reopema
(t
pe
)
Hpoxoxenne
no
mnnnmantnomy
mapmpyry
(t
min
)
4 5 0,55 0,2 2,75
2,5865
4 20 1,75 0,71 2,4648
4 50 3,7 1,45 2,5517
4 100 7,3 2,83 2,5795
5 5 1,3 0,35 3,7143
3,5909
5 20 4,6 1,3 3,5385
5 50 10,8 3,1 3,4838
5 100 21,4 5,9 3,6271
6 5 3,6 0,6 6
5,9162
6 20 11,6 2 5,8
6 50 27,3 4,7 5,8085
6 100 53,9 8,9 6,0562
3anncnmocrt npemenn pacuera rpannn oropaxennx nnrepnantnoro
xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma c a]]nnno neonpeenennocrtm (peepnax
reopema n mnnnmantnt peepnt mapmpyr) npecrannent na pncynxe 2.7.

44

Pncynox 2.7 Bpemx pacuera rpannn oropaxennx HXH c nnrepnantno
neonpeenennocrtm (peepnax reopema n mnnnmantnt mapmpyr)
Hs nponeennoro anannsa +]]exrnnnocrn paspaorannoro n
nporpammno cpee MATLAB anropnrma noncxa n pacuera rpannn
xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma c nnrepnantno neonpeenennocrtm nnno,
uro cxopocrt pacuera rpannnt oropaxennx nospacraer n reomerpnuecxo
nporpeccnn npn ynennuennn xonnuecrna nnrepnantntx xo+]]nnnenron, no
cpannennm c peepno reopemo. Pacuert naxoxennx mnnnmantnoro
peepnoro mapmpyra npn 6 nnrepnantntx xo+]]nnnenrax nponsnoxrcx
tcrpee pacueron ncex peep (n coornercrnnn c peepno reopemo) n 6 pas.
Hpn ynennuennn rouex pasnennx pepa coornomenne npemenn pacuera
rpannn ynennunnaercx nponopnnonantno nocroxnnomy xo+]]nnnenry,
sanncxmemy or xonnuecrna nnrepnantntx xo+]]nnnenron npn oonx meroax.

45
Tannna 2.3 Cpannnrentnt ananns +]]exrnnnocrn anropnrma naxoxennx
mnnnmantnoro peepnoro mapmpyra npn a]]nnno neonpeenennocrn no
cpannennm c peepno reopemo
Hnrepnantnt nonnnom c a]]nnno neonpeenennocrtm
Konnuecrno
nnrepnantntx
xo+]-
]nnnenron
Konnuec-
rno rouex
na pepe
Bpemx, c
t
pe
/t
min
Cpene-
apn]mern
-uecxoe
t
pe
/t
min

Peepnax
reopema
(t
pe
)
Hpoxoxenne
no
mnnnmantnomy
mapmpyry (t
min
)
4 5 0,8 0,18 4,4444
4,1111
4 20 2,2 0,55 4
4 50 5,2 1,3 4
4 100 10 2,5 4
5 5 1,7 0,2 8,5
8,4010
5 20 5,5 0,6 9,1667
5 50 12,7 1,6 7,9375
5 100 24,8 3,1 8
6 5 3,8 0,25 15,2
15,9108
6 20 14,8 0,9 16,4444
6 50 34,5 2,2 15,6818
6 100 66,9 4,1 16,3171
3anncnmocrt npemenn pacuera rpannn oropaxennx nnrepnantnoro
xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma c a]]nnno neonpeenennocrtm (peepnax
reopema n mnnnmantnt peepnt mapmpyr) npecrannent na pncynxe 2.8.

46

Pncynox 2.8 Bpemx pacuera rpannn oropaxennx nonnnoma c a]]nnno
neonpeenennocrtm (peepnax reopema n mnnnmantnt mapmpyr)
Hs nponeennoro anannsa +]]exrnnnocrn paspaorannoro n
nporpammno cpee MATLAB anropnrma noncxa n pacuera rpannn
xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma c a]]nnno neonpeenennocrtm nnno, uro
cxopocrt pacuera rpannnt oropaxennx nospacraer n reomerpnuecxo
nporpeccnn npn ynennuennn xonnuecrna nnrepnantntx xo+]]nnnenron, no
cpannennm c peepno reopemo. Pacuert naxoxennx mnnnmantnoro
peepnoro mapmpyra npn 6 nnrepnantntx xo+]]nnnenrax nponsnoxrcx
tcrpee pacueron ncex peep (n coornercrnnn c peepno reopemo)
npnnnsnrentno n 16 pas.
Hpn ynennuennn rouex pasnennx pepa coornomenne npemenn pacuera
rpannn ynennunnaercx nponopnnonantno nocroxnnomy xo+]]nnnenry,
sanncxmemy or xonnuecrna nnrepnantntx xo+]]nnnenron npn oonx meroax.
2.3. Onpeeueuue epauuuumx eepuuu npu uumepeauouo
ueonpeeueuuocmu
Hsnecrno [72], uro npn nnrepnantno neonpeenennocrn
xonearentnocrt n crenent ycrounnocrn cncremt anromarnuecxoro
ynpannennx onpeenxercx nepmnnamn napamerpnuecxoro mnororpannnxa
nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma. Onaxo npn ynennuennn

47
xonnuecrna nnrepnantntx xo+]]nnnenron HXH xonnuecrno nepmnn
nospacraer n reomerpnuecxo nporpeccnn, uro enaer sarpynnrentntm nno
onrnm nponeypy nponepxn ncex nepmnn nx anannsa xopnentx noxasarene
xauecrna nnrepnantno cncremt. Ho+romy n anno rnane paspaartnaercx
meronxa onpeenennx rontxo rex nepmnn, no xoroptm npoxonr rpannunt
peepnt mapmpyr. Hmenno nponepxa +rnx rpannuntx nepmnn nosnonnr
onpeennrt poacrnoe xauecrno nnrepnantno cncremt.
3annmem ypannennx yrnon ntxoa peepno nernn ns nepmnnt q npn
nsmenennn xo+]]nnnenra
i
a . Vron
q
i
npn ynennuennn
i
a naxonrcx no
]opmyne
,
0
1
180
n
q
i g
g
i
=
= + (0.28)
a npn ymentmennn
i
a

0
1
,
n
q
i g
g
i
=
= + (0.29)
re
g
n
0
yrnt mexy nemecrnenno octm n nexropamn, nanpannenntmn
ns
q
U coornercrnenno x g-omy nonmcy n x i nynxm ]ynxnnn (0.13), nmemmnm
onnaxonte xoopnnart (0; 0) j .
B [111] na ocnonannn (0.28) n (0.29) nonyueno cneymmee ycnonne
oropaxennx nepmnnt
m
P na rpannny xopneno onacrn: U
q
yer
npnnanexart rpannne onacrn noxannsannn xopnx, ecnn pasnnna mexy
maxcnmantntm n mnnnmantntm yrnamn
q
i
mentme 180 rpaycon. 3amernm,
uro, cornacno (0.28) n (0.29), y ncex yrnon
q
i
ecrt omax cocrannxmmax
1
n
g
g=
, xoropax ne nnnxer na ntnonnenne ycnonnx rpannunoro nonoxennx U
q
.
Ho+romy nepeem or paccmorpennx yrnon
q
i
x paccmorpennm yrnon
q
i
,
paccunrtnaemtm npn ynennuennn
i
a no ]opmyne
,
0
q
i
i = + (0.30)

48
a npn ymentmennn
i
a no ]opmyne

0
q
i
i = (0.31)
Bneem n paccmorpenne ennnunte nexropt
i
E ntxoxmne ns nauana
xoopnnar no yrnamn
q
i
. Ecnn saart snauenne
0
, ro, cornacno (0.30) n
(0.31), yron nexropa xaxoro xo+]]nnnenra nerxo onpeenxercx es
ntuncnennx xopne coornercrnymmero nepmnnnoro nonnnoma. Ouennno, uro
no nsanmnomy pacnonoxennm
i
E moxno cynrt o xapaxrepe ysna U
q
. On yer
npnnanexart rpannne xopneno onacrn, ecnn nexropt
i
E ncex
nnrepnantntx xo+]]nnnenron yyr pacnonarartcx n yrne, mentmem 180
rpaycon.
Hanonee npocro n narnxno nponepnrt ntnonnenne +roro ycnonnx
moxno reomerpnuecxnm cnocoom, crpox
i
E na xpyrono narpamme. Ha
pncynxe 2.9 na npnmepe HXH c uertptmx nnrepnantntmn xo+]]nnnenramn
noxasano nosmoxnoe pacnonoxenne
i
E nx cnyuax rpannuno nepmnnt.
3amernm, uro nsmenenne npeena xo+]]nnnenra c mnnnmantnoro na
maxcnmantnt nnn naoopor nosnonxer nonopaunnart coornercrnymmn
nexrop na 180 rpaycon. 3ro aer nosmoxnocrt, ntpan onn ns nexropon
xpannm, pacnonoxnrt ocrantnte nexropt xenaemtm opasom.
Cneonarentno, raxnm cnocoom moxno nerxo c]opmnponart npeent
xo+]]nnnenron rpannuno nepmnnt
m
P .
Ha ocnonannn anannsa nosmoxnoro pacnonoxennx
i
E moxno cenart
cneymmee yrnepxenne: ecnn nx xaxoro ns m xo+]]nnnenron HXH
nocrponrt na xpyrono narpamme n coornercrnnn c (0.30) n (0.31) na
npornnononoxntx nexropa, ro nmte m nocneonarentno pacnonoxenntx
nexropon yyr nexart n yrne, mentmem , n, cneonarentno, onpeenxrt
xoopnnart rpannuno nepmnnt
m
P (pncynox 2.10).

49
Taxnm opasom, saanax nanpannenne npamennx n ntnpax n xauecrne
nauantnoro xaxt ns 2m nexropon, moxno nonyunrt naop ns 2m nosmoxntx
rpannuntx nepmnn
m
P .
a
3
a
2
a
1
a
0
a
3
a
0
a
2
a
1
O
0
O
0
O
0

Pncynox 2.9 narpamma pacnonoxennx ncex nexropon

Pncynox 2.10 Bexropt rpannuntx nepmnn
2.4. Bepuuuum auauus poacmuoeo uauecmea cucme+m npu
uumepeauouo ueonpeeueuuocmu
nx onpeenennx nonnoro naopa nponepountx nepmnnntx nonnnomon
cneyer yunrtnart ycranonnennoe ntme cnocrno rpannn onacre
noxannsannn HXH: peepnte nernn
q
i
RS moryr nxonrt n cocran rpannn
xopnentx onacre xax nonnocrtm, rax n uacrnuno, nepecexaxct n
onpeenenntx rouxax. Hpnunna nocnenero cnyuax cocronr n rom, uro

50
peepnte nernn rpann, opasonanno xo+]]nnnenramn
i
a n
j
a , nepecexamrcx
na nyue, ntxoxmem ns nauana xoopnnar no yrnom
i j
. Ho+romy
q
U , rpannunte n onom cexrope, npn nepexoe uepes raxne ocote nyun moryr
cranonnrtcx nnyrpennnmn n pyrom cexrope. Cneonarentno, neoxonm yuer
annoro ]axra npn ]opmnponannn naopa rpannuntx nepmnn
m
P . nx +roro
npenaraercx onpeennrt ocote nyun, nexamne n saannom yrne . Vrnt
ocotx nyue, xax tno noxasano ntme, naxoxrcx no ]opmyne
n k
,
0,1, 2,..., 2 k n = .
Hpnmep pacnonoxennx ocotx nyue noxasan na pncynxe 2.11. Ecnn n
yrne saannoro cexropa ne coepxnrcx ocotx nyue, ro ]opmnponanne
rpannuntx nepmnn cneyer npononrt onncanntm ntme cnocoom npn nmom
0
ns nanasona

0
.
n
< < (0.32)

Ecnn xe coepxnr ocote nyun, ro neoxonmo ntnonnxrt
yxasannym nponeypy npn
0
ns (0.32) n ns ononnnrentntx nanasonon

0 max
, 0,1, 2,..., ,
1 2
k k
n k n k

< < =
+ +
(0.33)

max
.
0
1 n k
< <
+
(0.34)

51

Pncynox 2.11 Hpnmep pacnonoxennx ocotx nyue
Honnoe mnoxecrno rpannuntx nepmnn
m
P xnnxercx oennennem
mnoxecrn nepmnn, nonyuenntx npn pasnnuntx snauennxx
0
. Hpn +rom
xonnuecrno ncxomtx rpannuntx nepmnn
m
P onpeenxercx ]opmyno
0
2( 1 )
k
i
n i
=
+ +

.
Me1onxa nepmnnnoro anannsa poac1noro xauec1na cnc1eum npn
nn1epnantnon neonpeenennoc1n.
Ha ocnonannn nponeennoro ntme anannsa paspaorano cneymmax
nponeypa ]opmnponannx naopa rpannuntx nepmnn
m
P .
1. nx saanntx yrna n uncna m nnrepnantntx xo+]]nnnenron HXH
onpeennrt yrnt ocotx nyue, nexamnx n cexrope AOD.
2. 3aart snauenne yrna
0
ns nanasona (0.32).
3. Ha xpyrono narpamme nx ncex nnrepnantntx xo+]]nnnenron c oonmn
npeenamn nocrponrt nyun, ntxoxmne ns nauana xoopnnar no yrnamn
(0.33) n (0.34).
4. Ha xpyrono narpamme, naunnax c nmoro nyua, onpeennrt
nocneonarentnocrt m nyue, pacnonoxenntx onn sa pyrnm npn
nnxennn n nonoxnrentnom nanpannennn (npornn uacono crpenxn).

52
5. Hs coornercrnymmnx +rnm nyuam npeenon xo+]]nnnenron HXH
c]opmnponart xoopnnart rpannuno nepmnnt
m
P .
6. Hocneonarentno nsmenxx nauantnte nyun, nonropnrt nponeypy n.4,5 n
nonyunrt xoopnnart 2m rpannuntx nepmnn
m
P .
7. Ecnn
n
> , ro nonropnrt ecrnnx n. 3,4,5,6 npn snauennxx yrna

0

ns nanasonon (0.33) n (0.34).
8. Hpn xaxom nocneymmem
0
neoxonmo ns nonyuammnxcx naopon
rpannuntx nepmnn ntnpart nonte n oannxrt nx x naenntm panee.
2.5. Hpu+epm auauusa uauecmea uumepeauoumx cucme+
Hpnuepm onpeenennn rpannunoro peepnoro uapmpy1a.
Hpnuep 1. Hycrt saan nonnnom c nnrepnantno neonpeenennocrtm
[ ] [ ] [ ]
3 2
6;8 14;18 9,5;10,5 s s s + + + .
Heoxonmo onpeennrt mnnnmantnt peepnt mapmpyr
napamerpnuecxoro mnororpannnxa nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro
nonnnoma.
Onpeennm rpannunt peepnt mapmpyr nx
3
P , xoropt coepxnr 12
peep. Oropaxennem ono ns ero nepmnn
1
V c xoopnnaramn
2
6 a = ,
1
14 a = ,
0
9,5 a = xnnxercx ysen
1
( 2, 45 1, 61) U j = + . Vrnt ntxoa ns
1
U peepntx
nerne no nnrepnantntm xo+]]nnnenram nmemr cneymmne snauennx:
1
2
254
U
a
= ,
1
1
107
U
a
= ,
1
0
321
U
a
= . Tax xax nx nnx ne ntnonnxercx ycnonne
(0.26), ro ntnpaem pyrym nepmnny
2
V , ornnuammymcx or nepno
xoopnnaro
0
10,5 a = . E coornercrnymr ysen
2
( 2,31 1,52) U j = + n yrnt
2
2
257
U
a
= ,
2
1
112
U
a
= ,
2
0
141
U
a
= . B +rom cnyuae ycnonne (0.26)
ntnonnxercx, ro ecrt
2
U xnnxercx rpannuntm xopnentm ysnom.
Hocxontxy nepanencrno (0.32) ne ntnonnxercx nn nx ono napt
nnexcon nnrepnantntx xo+]]nnnenron, ro n oropaxennn
3
P ner ocotx

53
xopnentx ysnon. Ho+romy rpannunt peepnt mapmpyr ns
2
V onpeenxercx
nsmenennem xo+]]nnnenron n coornercrnnn c ]asontm coornomennem
1
U
a
<
0
U
a
<
2
U
a
. Cxema nonyuennoro mapmpyra ns 6 peep npnneena na
pncynxe 2.12, re crpenxa nnepx nosne nnrepnantnoro xo+]]nnnenra osnauaer
ero ynennuenne, a crpenxa nnns ymentmenne.
a
1
a
0
a
2
a
0
a
1
a
2

Pncynox 2.12 cxema mnnnmantnoro peepnoro mapmpyra
Hpnuep 2. Hycrt nonnnom c nnrepnantno neonpeenennocrtm nmeer
nn
3 2
3 2 1 0
( ) D s a s a s a s a = + + + , re
[ ]
3
0, 07;0,1 a ,
[ ]
2
0,3;0, 45 a ,
[ ]
1
1,1;1,5 a ,
[ ]
0
1; 2 a .
Heoxonmo onpeennrt mnnnmantnt peepnt mapmpyr
nnrepnantno cncremt.
B annom cnyuae
4
P opasonan uertptmx nnrepnantntmn
xo+]]nnnenramn n coepxnr 32 pepa. B pesyntrare nponepxn ntpanno
nepmnnt V c xoopnnaramn
3
0, 07 a = ,
2
0, 45 a = ,
1
1,1 a = ,
0
1 a = ycranonneno,
uro ona xnnxercx rpannuno n yrnt ntxoa peepntx nerne ns ee opasa
U ( 2, 07; 1, 4) j nmemr snauennx:
3
89
U
a
= ,
2
123
U
a
= ,
1
154
U
a
= ,
0
17
U
a
= .
Onn onpeenxmr neoxonmoe nx antneme mapmpyrnsannn
4
P ]asonoe
coornomenne
0
U
a
<
3
U
a
<
2
U
a
<
1
U
a
.
nx saannoro nonnnoma ycnonne (0.32) ne ntnonnxercx nx nnexcon
xo+]]nnnenron
3
a n
0
a . C yuerom +roro n n coornercrnnn c nonyuenntm

54
]asontm coornomennem na pncynxe 2.13 nocrpoen rpannunt peepnt
mapmpyr, coepxamn rontxo 12 peep mnororpannnxa
4
P .

Pncynox 2.13 cxema mnnnmantnoro peepnoro mapmpyra
nx nponepxn paspaorannoro anropnrma peepno mapmpyrnsannn,
nonyuennte n npnmepax 1, 2 peepnte mapmpyrt tnn oropaxent na
xopnenym nnocxocrt. Taxxe na nee nyrem cxannponannx
3
P n
4
P . tnn
oropaxent nce rouxn mnororpannnxon xo+]]nnnenron. B pesyntrare opast
peepntx mapmpyron nonnocrtm cocrannnn rpannnt onacre noxannsannn
xopne coornercrnymmnx nnrepnantntx nonnnomon, uro cnnerentcrnyer o
paorocnoconocrn npenoxennoro anropnrma.
Hpnuepm onpeenennn poac1noro xauec1na.
Hpnuep 3. Hycrt saan nonnnom c nnrepnantno neonpeenennocrtm
3 2
3 2 1 0
( ) D s a s a s a s a = + + + , re
[ ]
3
0, 07;0, 09 a ,
[ ]
2
0, 45;0, 49 a ,
[ ]
1
1,1;1,5 a ,
[ ]
0
0,1;0, 7 a . Heoxonmo onennrt ero poacrnym ycrounnocrt n cexrope I c
yrnom 70 = .
B rannne 2.4 npnneent nce rpannunte nepmnnt P
4
, nonyuennte na
ocnonannn nocrpoennx xpyrontx nexropntx narpamm, cornacno
paspaoranno meronxe. Cnxstnammn nx peepnt mapmpyr oropaxen na

55
nepxnmm xopnenym nonynnocxocrt n nne rpannnt onacrn noxannsannn
napt xomnnexcno-conpxxenntx xopne (cm. pncynox 2.14). Kax nnno ns
pncynxa 2.14, xopnenax onacrt xomnnexcnoro xopnx nnrepnantnoro
xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma nexnr n cexrope c yrnom
4
60 = .
Cneonarentno, saannt nnrepnantnt xapaxrepncrnuecxn nonnnom
onaaer poacrno ycrounnocrtm n cexrope I c yrnom 70 = .
Tannna 2.4 Cymecrnennte nepmnnt P
4

nomep
nepmnnt
xoopnnart nepmnnt
1
0
a
1
a 2
a
3
a
2
0
a
1
a 2
a
3
a
3
0
a 1
a
2
a
3
a
4
0
a 1
a
2
a
3
a
5
0
a 1
a
2
a 3
a
6
0
a
1
a
2
a 3
a
7
0
a
1
a
2
a 3
a
8
0
a
1
a 2
a
3
a

56

Pncynox 2.14 Onacrt noxannsannn xopne nnrepnantnoro
xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma
Hpnuep 4. Paccmorpnm cncremy anromarnuecxo crannnsannn ynpyro
cnnt, cocroxmym ns ynpyroro +nemenra, +nexrponpnnoa, arunxa n
perynxropa cnnt narxxennx. Xapaxrepncrnuecxn nonnnom cncremt nmeer
nn
3 2
3 2 1 0
0 a s a s a s a + + + = ,
re
3
a mlJ = ,
2
2 1 2
(1 ) a J m r Tk k = + + ,
2 2
1 1 2
( ) a Jc mcr mk k r Tc = + + + ,
2
0 1 2
a mck k r = , m macca rpysa, l nnna ynpyroro +nemenra, J momenr
nnepnnn +nexrponpnnoa, yentnt xo+]]nnnenr emn]nponannx
ynpyroro +nemenra, c yentnax xecrxocrt ynpyroro +nemenra, r panyc
npnnonoro mxnna +nexrponpnnoa,
1 2
, k k coornercrnenno xo+]]nnnenr
ycnnennx +nexrpnuecxo uacrn npnnoa n xo+]]nnnenr nepeaun HH-
perynxropa, T nocroxnnax npemenn HH-perynxropa.

57
Hocroxnnte napamerpt oomennoro oexra ynpannennx nmemr
snauennx:
2
0.5 J re+ = ,
4
1 10 uc = ,
4
2 10 c u = , 0.1 r + = . Ero nnrepnantnte
napamerpt saant nanasonamn:
[ ]
50,500 m re ,
[ ]
50,100 l + ,
[ ]
1
5,50 k .
Hacrpoxn perynxropa
2
1 k = , 0, 01 T c = onpeenent nx cpennx snauenn
nnrepnantntx napamerpon. Heoxonmo na ocnone paspaoranno nponeypt
anannsa poacrno pernonantno ycrounnocrn nocrponrt
mnoronapamerpnuecxn nnrepnantnt xopneno roorpa] nx anno
cncremt crannnsannn cnnt narxxennx n no nemy onpeennrt npeentnte
snauennx xopnentx noxasarene xauecrna cncremt.
Hpnneem xapaxrepncrnuecxn nonnnom cncremt x nny (0.27):
1 2 1 3 4
1
( ) ( ) ( ) ( ) 0 l A s A s k A s A s
m
+ + + = , re
3
1
( ) A s Js = ;
2
( ) ( ) A s J c s s = + ;
2 2 2 2 2
3 2 2 2 2
( ) ( ) A s ck r ck Tr k r s Tk r s = + + + ,
2
4
( ) ( ) A s c s r s = + .
Hapamerpnuecxn mnororpannnx opasonan rpemx nnrepnantntmn
napamerpamn n coepxnr 8 nepmnn:
1
(50;50;5) V ,
2
(500;50;5) V ,
3
(500;50;50) V ,
4
(50;50;50) V ,
5
(50;100;5) V ,
6
(500;100;5) V ,
7
(500;100;50) V ,
8
(50;100;50) V , re
nepnax xoopnnara m nropax l , rpertx
1
k .
nx rpex ]ynxnn nna (0.19) n nepno nepmnne napamerpnuecxoro
mnororpannnxa onpeenent nocroxnnte nonmct (3,34+j3,88, 3,34j3,88,
1,53), a raxxe rpn naopa nyne (rpn nynentx xopnx
1
( ) A s ; xopnn
2
( ) A s : 0 n
2; xopnn
3
( ) A s : 2 n 100). nx xopnenoro ysna 3,34+j3,88 na ocnonannn (0.24),
(0.25) naent
1
34
V
m
= ,
1
5
V
l
= ,
1
1
86
V
k
= . Hpn raxnx yrnax ntxoa
ycnonne (0.26) ntnonnxercx n, cneonarentno,
1
V npnnanexnr peepnomy
mapmpyry. Tax xax,
1 1 1
1
V V V
l m k
< < , ro, cneyx paspaoranno meronxe,
sannmem nocneonarentnocrt nsmenennx nnrepnantntx napamerpon cncremt
ns nepmnnt
1
V napamerpnuecxoro mnororpannnxa:
1 1
l m k l m k l . Hsmenenne napamerpon n raxo ouepenocrn
coornercrnyer rpannunomy peepnomy mapmpyry no cneymmnm nepmnnam:

58
1 5 6 7 4 3 1
V V V V V V V . Oropaxenne mapmpyra na nepxnmm
nonynnocxocrt xopne npecranneno na pncynxe, re nocrpoent n nce
ocrantnte necymecrnennte peepnte nernn mnoronapamerpnuecxoro
nnrepnantnoro xopnenoro roorpa]a.

Pncynox 2.15 Onacrt noxannsannn xopne nnrepnantnoro
xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma
Ho noxannsannn xopne nnrepnantno cncremt moxno onennrt ee
pernonantnym ycrounnocrt: mnnnmantnax crenent ycrounnocrn panna 0,35,
a maxcnmantnax xonearentnocrt 3,8 rpaycon.
Hpnuep 5. Hycrt xapaxrepncrnuecxn nonnnom c a]]nnno
neonpeenennocrtm nmeer nn:
4 2
1 2 3 4 1 2 3
( ) 10 ( 2 2 3 20) 2 5 5 D s s s a a a a a a a = + + + + + + + + + ,
re
[ ]
1
0;50 a = ,
[ ]
2
0;50 a = ,
[ ]
3
0;50 a = ,
[ ]
4
0;50 a = .
Heoxonmo onpeennrt mnnnmantnt peepnt mapmpyr, nocrponrt
xopneno roorpa] cornacno naennomy mapmpyry n ntuncnnrt xopnente

59
onenxn xauecrna (maxcnmantnym xonearentnocrt n mnnnmantnym crenent
ycrounnocrn).
Haem nynn npecrannennoro nonnnoma:
npn
1
a : 2,
npn
2
a : 0,5,
npn
3
a : 2,5,
npn
4
a : 0;
Cneonarentno, menxrt npeent nnrepnantntx xo+]]nnnenron yem n
cneymme nocneonarentnocrn:
4
a ,
2
a ,
1
a ,
3
a , naunnax c ono ns
rpannuntx rouex (nno npn ncex mnnnmantntx snauennxx nnrepnantntx
xo+]]nnnenron, nno npn ncex maxcnmantntx). B pesyntrare nponsneenntx
pacueron nonyunm peepnt mapmpyr, npecrannennt na pncynxe 2.16.

Pncynox 2.16 Mnnnmantnt peepnt mapmpyr
Ha ocnonannn nocrpoennoro xopnenoro roorpa]a onpeennm xopnente
xapaxrepncrnxn nnrepnantno cncremt: maxcnmantnax xonearentnocrt panna
1,15 rpaycon, a mnnnmantnax crenent ycrounnocrn panna 0,001.

60
2.6. Ocuoeume pesyuomamm
B anno rnane onpeenent ycnonnx npnnanexnocrn peep
nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma rpannunomy peepnomy
mapmpyry npn nnrepnantno n a]]nnno neonpeenennocrxx. Paccmorpent
ocnonnte ]asonte coornomennx, onpeenent ycnonnx onpeenennx
rpannunoro xopnenoro ysna nx paccmarpnnaemtx rnnon neonpeenennocre
HXH.
Paspaorant meronxn onpeenennx rpannunoro peepnoro mapmpyra
nx nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma c a]]nnno
neonpeenennocrtm c yuerom ocotx nyue. Hoxasano, uro ecnn
nnrepnantnte napamerpt nxoxr n cocran paccmarpnnaemoro nonnnoma c
maxcnmantno crenentm, panno 1, ro nenosmoxno cymecrnonanne ocotx
nyue n neno nonynnocxocrn. Ho+romy nx naxoxennx rpannunoro
peepnoro mapmpyra ocrarouno pasmecrnrt naennte nynn samxnyro
cncremt n nopxxe nospacrannx (ytnannx) n nocneonarentntm nsmenennem
rpannn nnrepnantntx napamerpon, naunnax c maxcnmantntx snauenn,
onpeennrt ncxomt mapmpyr.
Paspaorant meronxn onpeenennx rpannuntx xopnentx ysnon nx
HXH c nnrepnantno neonpeenennocrtm. Hoxasano, uro nx naxoxennx
raxnx ysnon neoxonmo narn nosmoxnte ocote nyun n onpeennrt naopt
rpannuntx nepmnn nx xaxoro cexropa, opasonannoro +rnmn nyuamn.
Hcxomtm naopom rpannuntx nepmnn yer nonnt naop ncex naenntx
nepmnn.
Hpnneen px uncnontx npnmepon, narnxno nnnmcrpnpymmnx
paorocnoconocrt paspaoranntx meronx anannsa poacrnoro xauecrna
nnrepnantntx cncrem.

61
IAABA 3. Hapaue1pnuecxnn cnn1es perynn1opon nn1epnantnmx
cnc1eu an1oua1nuecxoro ynpannennn
3.1. Humepeauouo-napa+empuuecuu cuumes H-peeyuamopa
B npaxrnxe npoexrnponannx cncrem anromarnuecxoro ynpannennx (CAV)
conpemenntmn oexramn ouent uacro napamerpt oexra ynpannennx n
nponecce +xcnnyarannn nsmenxmrcx n mnpoxnx nnrepnanax no sapanee
nensnecrntm saxonam. Hpnmenenne nx cnnresa raxnx nnrepnantntx CAV
nsnecrntx meroon, paspaoranntx nx oexron c nocroxnntmn
napamerpamn, cnxsanno c ontmnmn rpynocrxmn. Ho mnennm anropon, nx
+ro nenn nannyumnm opasom noxonr nnrepnantnoe pacmnpenne
nsnecrnoro meroa xopnenoro roorpa]a. nx nonyuennx n nnrepnantno CAV
nepexontx nponeccon c rapanrnponanntmn noxasarenxmn xauecrna
(mnnnmantno crenentm ycrounnocrn n maxcnmantno xonearentnocrtm
) neoxonmo, urot xopnn xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma nnrepnantno
CAV pacnonarannct nenee neprnxantno npxmo, orcroxme or mnnmo ocn na
paccroxnnn , n nnyrpn cexropa c yrnom 2 , ( ) arctg = .
3aaua cnnresa nnrepnantno cncremt anromarnuecxoro ynpannennx
cocronr n noxannsannn nonmcon nnrepnantno CAV n onacrn I npn nmtx
nosmoxntx snauennxx nnrepnantntx napamerpon oexra ynpannennx.
Paccmorpnm CAV c H-perynxropom, npecrannennym na pncynxe:

Pncynox 3.1 Cxema cncremt anromarnuecxoro ynpannennx
Hycrt CAV nmeer HXH c nnrepnantno neonpeenennocrtm:

62
Hycrt nnnent perynxrop nmeer nepearounym ]ynxnnm H-
perynxropa:

( )
,
P
W s K = (0.35)
re K naptnpyemt napamerp H-perynxropa,
a nepearounax ]ynxnnx oexra ynpannennx nmeer nn:

( )
( )
s ,
( )
OV
A s
W
B s
= (0.36)
re
( )
0
( )
m
i
i
i
A s a s
=
=
,
0
( ) ,
n
j
j
j
B s b s
=
=
j j j
b b b .
Heoxonmo onpeennrt nacrpoxn H-perynxropa, oecneunnammne
pacnonoxenne xopnentx onacre nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro
nonnnoma n saannom yceuennom cexrope I npn nmtx snauennxx
nnrepnantntx napamerpon oexra ynpannennx.
Onacrt nosmoxntx snauenn nnrepnantno-neonpeenenntx
napamerpon cncremt oropaxaercx na xomnnexcnym nnocxocrt xopne n nne
onacre noxannsannn xomnnexcno-conpxxenntx xopne n orpesxon
nemecrnenno ocn, re noxannsymrcx nemecrnennte xopnn (pncynox 3.2).

Pncynox 3.2 Oropaxenne napamerpnuecxoro mnororpannnxa
n
P

63
Hnrepnantnt xapaxrepncrnuecxn nonnnom cncremt moxer trt
sanncan n nne:
( ) ( ) ( ) 0 f s B s KA s = + = (0.37)
Ko+]]nnnenrt nonnnoma (0.37), n onn ns xoroptx nxonr
naptnpyemt napamerp, opasymr npxmoyrontnt rnnepnapannenennne
m
P ,
nmemmn
1
2
n
n

peep n 2
n
nepmnn. Heoxonmo paspaorart anropnrm
onpeenennx nnrepnanon K, npn xoroptx xopnn nonnnoma (0.37)
pacnonaramrcx n onacrn I. Hpn +rom cneyer yunrtnart, uro, cornacno [94],
maxcnmantnax xonearentnocrt n mnnnmantnym crenent ycrounnocrn
nnrepnantno CAV onpeenxercx nepmnnamn mnororpannnxa
m
P .
nx pemennx nocrannenno saaun npenaramrcx cneymmne +rant:
1. Onpeennrt nosmoxnte rpannunte nepmnnt
m
P , oropaxammnecx na
rpannny onacrn I.
2. nx xaxo naenno nepmnnt onpeennrt snauennx naptnpyemoro
napamerpa K, npn xoroptx coornercrnymmax nernt xopnenoro roorpa]a
nepecexaer rpannny I.
3. nx xaxo rpannuno nepmnnt onpeennrt nnrepnant K, npn
xoroptx nernn xopnenoro roorpa]a yyr naxonrtcx nnyrpn onacrn I.
4. nx ncex rpannuntx nepmnn onpeennrt nepeceuennx naenntx
nnrepnanon K, npn xoroptx xopnn nonnnoma (0.37) pacnonaramrcx n saanno
onacrn I.
nx peannsannn nepnoro +rana nocnontsyemcx ocnonntmn ]asontmn
coornomennxmn reopnn xopnenoro roorpa]a [94] n onpeennm yrnt ntxoa
nerne xopnenoro roorpa]a npn nsmenennn ncex xo+]]nnnenron nx
nocrpoennx xpyrono nexropno narpammt. Hsnecrno [110], uro nx
rpannuntx nepmnn pasnnna mexy maxcnmantntm n mnnnmantntm yrnamn ne
onxna npentmart 180. B [110] raxxe ycranonneno, uro nepmnnt, rpannunte
n ono onacrn nnocxocrn xopne, moryr cranonnrtcx nnyrpennnmn n pyro
onacrn. 3rn onacrn pasenxmrcx na cexropt ocotmn nyuamn, ntxoxmnmn

64
ns nauana xoopnnar no yrnamn:
l
z

= , re 0,1, 2,... l = , 1, 2,3,..., z n = . Hs
+rnx nyue cneyer ntpart re, xoropte nexar nnyrpn cexropa,
orpannuennoro yrnamn maxcnmantno xonearentnocrn cncremt. anee
cneyer ntpart nponsnontnt yron n xaxom nonyuennom cexrope n,
cornacno [110], nx
i
a n
i
a nocrponrt nexropnym narpammy yrnon
0
i n nm
npornnononoxntx. 3arem neoxonmo ntpart nce xomnnannn nexropon,
nexamnx n yrne 180 n, raxnm opasom, onpeennrt xoopnnart rpannuntx
nepmnn.
nx peannsannn nroporo +rana pemennx nocrannenno saaun
nocnontsyemcx nsnecrntm ypannennem xopnenoro roorpa]a Teoopunxa-
3nanca (KIT3) [112]:
( , ) ( , ) ( , ) ( , ) 0, F P E R = (0.38)
re ( , ) Re( ( )) E B s = , ( , ) Im( ( )) F B s = ,
( , ) Re( ( )) P A s = , ( , ) Im( ( )) R A s = ,
n nemecrnennte n mnnmte uacrn xopnx, npnnanexamero KIT3.
Hocrannxx n (0.38) ypannennx rpannn I, onpeenxmrcx snauennx , npn
xoroptx nponcxonr nepeceuenne peepno nernn c rpannne I.
nx antnemero naxoxennx snauenn K neoxonmo nocnontsonartcx
ntpaxennem:

2 2
( , ) ( , ) ( , ) ( , )
.
( , ) ( , )
E P F R
K
P R

+
=
+
(0.39)
Hocrannxx n (3.5) panee nonyuennte ecrnnrentnte snauennx , nonyuaem
snauennx K, npn xoroptx nponcxonr nepeceuenne peepno nernn c rpannne
onacrn I.
Ha rpertem +rane nocranonxo snauenn K ns naenntx nnrepnanon
onpeenxem nnrepnant K, npn xoroptx xopnn nonnnoma (0.37) nexar nnyrpn
I.

65
Ha uerneprom +rane meroom nepeceuennx naxonm nnrepnant K,
yonnernopxmmne xaxo ns nosmoxntx rpannuntx nepmnn.
Me1onxa cnn1esa H-perynn1opa:
Ha ocnonannn nponeenntx nccneonann paspaorana meronxa
nnrepnantno-napamerpnuecxoro cnnresa H-perynxropa, nxnmuammax
cneymmne +rant:
1. 3aanne rpeyemtx noxasarene xauecrna (mnnnmantno onycrnmo
crenenn ycrounnocrn n maxcnmantno onycrnmo xonearentnocrn
nnrepnantno cncremt).
2. Haxoxenne nosmoxntx nepmnn mnororpannnxa
m
P ,
oropaxammnxcx na rpannny onacrn I.
3. Onpeenenne nx xaxo naenno rpannuno nepmnnt na ocnone
ntpaxennx (0.39), rouex nepeceuennx saanno onacrn I c nerntm
xopnenoro roorpa]a.
4. Onpeenenne meroom nocranonxn snauenn ns naenntx
nnrepnanon n (0.37) nnrepnanon snauenn naptnpyemoro napamerpa
K , npn xoroptx nernn xopnenoro roorpa]a naxoxrcx nnyrpn
saanno onacrn I.
5. Haxoxenne nepeceuennx naenntx n n.3 nnrepnanon K n
onpeenenne ncxomoro nnrepnana K, npn xoropom xopnn nonnnoma
pacnonaramrcx n saanno onacrn I nx ncex rpannuntx nepmnn.
nx npaxrnuecxoro npnmenennx paspaoranno meronxn na ocnonannn
npenoxennoro anropnrma tno paspaorano npnnoxenne n nporpammnom
naxere MATLAB, ammee npoexrnponmnxy +]]exrnnnt nncrpymenr nx
cnnresa nnrepnantntx CAV c npnmenenne 3BM n nnrepaxrnnnom pexnme.
3.2. Humepeauouo-napa+empuuecuu cuumes HH-peeyuamopa
Paccmorpnm cncremy anromarnuecxoro ynpannennx, npecrannennym na
pncynxe 3.3.

66

Hycrt nnnent perynxrop nmeer nepearounym ]ynxnnm HH-
perynxropa:
( ) ,
H H
P
K s K
W s
s
+
= (0.40)
re ,
H H
K K nacrpoxn perynxropa,

( )
( )
s ,
( )
OV
A s
W
B s
= (0.41)
re
( )
0
( )
m
i
i
i
A s a s
=
=
,
0
( ) ,
n
j
j
j
B s b s
=
=
j j j
b b b .
Tora nnrepnantnt xapaxrepncrnuecxn nonnnom cncremt moxer trt
sanncan n nne:

( )
( ) ( ) 0.
H H
K K s A s s B s + + = (0.42)
Heoxonmo onpeennrt nacrpoxn HH-perynxropa, oecneunnammne
pacnonoxenne xopnentx onacre nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro
nonnnoma n saannom cexrope I (pncynox 3.2) npn nmtx snauennxx
nnrepnantntx napamerpon oexra ynpannennx.
Hpnneem nnrepnantnt nonnnom (0.42) x nny

0
0,
k
i
i
i
c s
=
=
(0.43)
re xo+]]nnnenrt
k
c moryr xnnxrtcx ]ynxnnxmn nnrepnantntx napamerpon
oexra ynpannennx n nacrpoex perynxropa.
Hnrepnantnte xo+]]nnnenrt
i
c opasymr napamerpnuecxn
mnororpannnx, nepmnnt xoroporo onpeenxmrcx nx xpannmn snauennxmn.

67
Hs reopnn xopnenoro roorpa]a nsnecrno, uro ecnn xopent nexnr na
nemecrnenno ocn, ro yron ntxoa xopnenoro roorpa]a ns +roro xopnx
cocrannxmr 0 nnn 180. Ouennno, uro nx roro, urot nemecrnennt xopent
nnrepnantnoro nonnnoma nnrancx nneno npn nsmenennn nmtx
nnrepnantntx xo+]]nnnenron, neoxonmo, urot yrnt ntxoa no ncem +rnm
xo+]]nnnenram cocrannxnn 180. Haop nnrepnantntx xo+]]nnnenron,
xoropt oecneunnaer annoe rpeonanne, onpeenxercx na ocnone
cneymmero yrnepxennx:
Y1nepaenne 1. Ecnn nnrepnantnte xo+]]nnnenrt nonnnoma saant
uepeymmnmncx npeenamn
0 1 2 3
c c c c , naunnax c maxcnmantnoro nx
0
c , ro
annt naop xo+]]nnnenron onpeenxer nemecrnennt nonmc, yrnt ntxoa
xopnentx roorpa]on ns xoroporo no ncem nnrepnantntm xo+]]nnnenram
cocrannxmr 180.
oxasa1entc1no.
Hs ocnonntx ]asontx coornomenn reopnn xopnenoro roorpa]a
nsnecrno, uro yron ntxoa ns xopnx npn ynennuennn
i
c moxno narn no
]opmyne:

0
1
180 ,
n
q
i g
g
i
=
= + (0.44)
re
g
n
0
ns xopnx coornercrnenno x g-omy nonmcy n x i nynxm ]ynxnnn.
Hycrt nonnnom (0.44) nmeer npant nemecrnennt xopent S*. Tora
nx nmo napt xomnnexcno-conpxxenntx xopne n nx nmoro
nemecrnennoro xopnx, nexamnx nenee S*, na ocnone cnocrn xopnenoro
roorpa]a moxno saxnmunrt, uro
1 2
360
P P
+ = ,
3
0
P
= (pncynox 3.4).

68

Pncynox 3.4 Hpnmep pacnonoxennx xopne
Cneonarentno, yron ntxoa ns xopnx S* npn ynennuennn
i
c moxno
narn no ]opmyne:
,
0
180
q
i
i = + (0.45)
a npn ymentmennn

0
.
q
i
i = (0.46)
Taxnm opasom, ecnn nnrepnantnt nonnnom yer nmert
uepeymmnecx npeent xo+]]nnnenron
0 1 2 3
c c c c , ro yrnt ntxoa ns opasa
coornercrnymme +romy naopy nepmnnt napamerpnuecxoro mnororpannnxa
m
P yyr pannt 180.
Ha ocnonannn annoro yrnepxennx moxno cenart ntno, uro
mnnnmantnax crenent ycrounnocrn nnrepnantno cncremt moxer trt
saana neprnxantno npxmo, npoxoxme uepes nemecrnennt xopent,
coornercrnymmn uepeymmnmcx npeenam xo+]]nnnenron nnrepnantnoro
nonnnoma.
Hycrt mnnnmantnax crenent ycrounnocrn saaercx xopnem * * s = .
Bneem nn]opmannm o +rom xopne n nonnnom (0.43), saanax n nem
uepeymmnecx snauennx b
i
n snauenne * * s = . Btpasnn anee
H
K uepes
H
K ,
nonyunm ntpaxenne:

( )
, *, ,
v
H H j
K f K b = (0.47)

69
re
v
j
b rpannunte snauennx xo+]]nnnenron nonnnoma B(s),
oecneunnammne uepeonanne npeenon
i
c .
nx antnemero cnnresa HH-perynxropa nonyunm nnrepnantnt
xapaxrepncrnuecxn nonnnom c onnm naptnpyemtm xo+]]nnnenrom

( ) ( )
, *, s ( ) ( ) 0.
v
H H j H
K K b K A s s B s + + = (0.48)
Tax xax nsnecrno [116], uro, n cnyuae nnrepnantno neonpeenennocrn
xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma, mnnnmantnax crenent ycrounnocrn n
maxcnmantnax xonearentnocrt onpeenxmrcx opasamn nexoroptx nepmnn
mnororpannnxa nnrepnantntx xo+]]nnnenron, ro nx pemennx nocrannenno
ntme saaun neoxonmo onpeennrt +rn nepmnnt. nx +roro npenaraercx
nocnontsonartcx meronxo, paspaoranno n [108].
Hocne naxoxennx naopa nponepountx nepmnn neoxonmo na ocnone
ypannenn xopnenoro roorpa]a Teoopunxa-3nanca [113] onpeennrt nx
xaxo ns nnx snauennx nacrpannaemoro napamerpa perynxropa
H
K , npn
xoropom nponcxonr nepeceuenne xopnenoro roorpa]a c saanno na pncynxe
3.3 rpannne onacrn noxannsannn xopne.
Hpoenan annym nponeypy, moxno nonyunrt coornercrnymmne
nnrepnant snauenn
H
K , npn xoroptx xopnn nnrepnantnoro nonnnoma nexar
n saanno onacrn I. nx naxoxennx nnrepnana snauenn
H
K ,
yonnernopxmmero ncem nepmnnam, cneyer narn nepeceuenne ncex +rnx
nnrepnanon.
nx oxonuarentnoro onpeenennx nacrpoex HH-perynxropa neoxonmo
ntpart snauenne
H
K ns nonyuennoro nnrepnana n nocrannrt +ro snauenne n
ntpaxenne (0.47) nx naxoxennx snauennx
H
K .
nnrepnantno-napamerpnuecxoro cnnresa HH-perynxropa, nxnmuammax
cneymmne +rant:

70
1. 3aanne rpeyemtx noxasarene xauecrna (mnnnmantno
onycrnmo crenenn ycrounnocrn n maxcnmantno onycrnmo
xonearentnocrn nnrepnantno cncremt).
2. 3aanne n xapaxrepncrnuecxom nonnnome * s = n npeenon
nnrepnantntx napamerpon oexra ynpannennx, coornercrnymmnx
nepmnne c xoopnnaramn
0 1 2 3
c c c c .
3. Honyuenne sanncnmocrn (0.47) n npnneenne xapaxrepncrnuecxoro
nonnnoma c nymx naptnpyemtmn napamerpamn HH-perynxropa x
nonnnomy c onnm naptnpyemtm napamerpom
H
K .
m
P ,
5. Onpeenenne nx xaxo naenno rpannuno nepmnnt na
ocnone ntpaxennx (0.39) rouex nepeceuennx saanno onacrn I c
nerntm xopnenoro roorpa]a.
saanno onacrn I.
7. Onpeenenne nepeceuennx naenntx nnrepnanon
H
K , npn
xoropom xopnn nonnnoma pacnonaramrcx n saanno onacrn I
nx ncex rpannuntx nepmnn.
8. Btop snauennx
H
K ns onacrn nepeceuennx nnrepnanon n
onpeenenne snauennx
H
K na ocnone ntpaxennx (0.47).
npenoxennoro anropnrma raxxe tno paspaorano npnnoxenne n
nporpammnom naxere MATLAB nx cnnresa nnrepnantntx CAV c npnmenenne
3BM n nnrepaxrnnnom pexnme.

71
3.3. Humepeauouo-napa+empuuecuu cuumes HH-peeyuamopa,
eapaumupymueeo anepuouuecuu nepexoum npouecc uumepeauouo
cucme+m
Paccmorpnm cncremy anromarnuecxoro ynpannennx, npecrannennym na
pncynxe 3.5.

Hycrt nnnent perynxrop nmeer nepearounym ]ynxnnm HH-
perynxropa:
( )
2
,
H H
P
K s K K s
W s
s
+ +
= (0.49)
re , ,
H H
K K K nacrpoxn perynxropa,
( ) ,
( )
s
( )
OV
A s
W
B s
= (0.50)
re
0
( )
m
i
i
i
A s a s
=
=
,
0
( ) ,
n
j
j
j
B s b s
=
=
j j j
b b b .
Tora nnrepnantnt xapaxrepncrnuecxn nonnnom cncremt moxer trt
sanncan n nne:

( )
2
( ) ( ) 0.
H H
K K s K s A s s B s + + + = (0.51)
nx ocrnxenne anepnonunocrn nepexonoro nponecca npn ncex
snauennxx nnrepnantntx xo+]]nnnenron oexra ynpannennx neoxonmo
narn raxne nacrpoxn HH-perynxropa, xoropte t oecneunnn
pacnonoxenne xopnentx onacre HXH cneymmnm opasom: nemecrnennte
xopnn onxnt pacnonarartcx mexy u
1
n u
2
, a ocrantnte xopnn onxnt
pacnonarartcx nnyrpn onacrn ABCD, orpannuenno neprnxantno npxmo,

72
npoxoxme uepes u
3
n yrnom , xapaxrepnsymmem maxcnmantnym
xonearentnocrt cncremt (pncynox 3.6). Taxnm opasom oecneunnaercx
omnnanrnoe pacnonoxenne nemecrnenntx xopne HXH, npn xoropom
nepexont nponecc yer anepnonuecxnm npn nmtx snauennxx
nnrepnantntx napamerpon oexra ynpannennx n saanntx npeenax, a
snauennx xonearentnocrn ne yyr npentmart maxcnmantno saannoro
snauennx.

Pncynox 3.6 Xenaemax onacrt pacnonoxennx xopne samxnyro cncremt c
rapanrnponanno anepnonunocrtm nepexonoro nponecca
Hpnneem nnrepnantnt nonnnom (0.51) x nny

0
0,
k
i
i
i
c s
=
=
(0.52)
re xo+]]nnnenrt
k
c moryr xnnxrtcx ]ynxnnxmn nnrepnantntx napamerpon
oexra ynpannennx n nacrpoex perynxropa. Hnrepnantnte xo+]]nnnenrt
i
c
opasymr napamerpnuecxn mnororpannnx, nepmnnt xoroporo onpeenxmrcx
nx xpannmn snauennxmn.
nx noxannsannn nemecrnennoro xopnx n saannom nnrepnane n
ononnenne x yrnepxennm 1 oxasano cneymmee yrnepxenne:

73
Y1nepaenne 2. Ecnn nnrepnantnte xo+]]nnnenrt nonnnoma saant
uepeymmnmncx npeenamn
0 1 2 3
c c c c , naunnax c maxcnmantnoro nx
0
c , ro
annt naop xo+]]nnnenron onpeenxer nemecrnennt xopent, yrnt
ntxoa xopnentx roorpa]on ns xoroporo no ncem nnrepnantntm
xo+]]nnnenram cocrannxmr 0.
oxasa1entc1no.
Hs ocnonntx ]asontx coornomenn reopnn xopnenoro roorpa]a
nsnecrno, uro yron ntxoa ns xopnx npn ynennuennn
i
c moxno narn no
]opmyne:
,
0
1
180
n
q
i g
g
i
=
= +
(0.53)
re
g
n
0
ns xopnx coornercrnenno x g-omy nonmcy n x i nynxm ]ynxnnn.
Hycrt nonnnom (3.28) nmeer nent nemecrnennt xopent s**. Tora nx
nmo napt xomnnexcno-conpxxenntx xopne n nx nmoro nemecrnennoro
xopnx, nexamnx npanee s**, na ocnone cnocrn xopnenoro roorpa]a moxno
saxnmunrt, uro
1 2
360
P P
+ = ,
3
0
P
= (pncynox 3.7).

Pncynox 3.7 Hpnmep pacnonoxennx xopne
Cneonarentno, yron ntxoa ns xopnx s** npn ynennuennn
i
c moxno
narn no ]opmyne:
,
0
180
q
i
i = + (0.54)

74
a npn ymentmennn
.
0
q
i
i = (0.55)
Taxnm opasom, ecnn nnrepnantnt nonnnom yer nmert
uepeymmnecx npeent xo+]]nnnenron
0 1 2 3
c c c c , ro yrnt ntxoa ns opasa
coornercrnymme +romy naopy nepmnnt napamerpnuecxoro mnororpannnxa
m
P yyr pannt 0.
Ha ocnonannn annoro yrnepxennx moxno cenart ntno, uro
maxcnmantnax crenent ycrounnocrn nnrepnantno cncremt moxer trt
saana neprnxantno npxmo, npoxoxme uepes nemecrnennt xopent,
coornercrnymmn uepeymmnmcx npeenam xo+]]nnnenron nnrepnantnoro
nonnnoma.
Cornacno yrnepxennxm 1 n 2, nneem nn]opmannm o xopnxx c
mnnnmantno crenentm ycrounnocrn, saannym xopnem
1
* s = n
maxcnmantno crenentm ycrounnocrn, saannym xopnem
2
** s = n nonnnom
(0.52).
Hycrt mnnnmantnax crenent ycrounnocrn saaercx xopnem
1
* s = , a
maxcnmantnax xopnem
2
** s = . Bneem nn]opmannm o +rnx xopnxx n
nonnnom (0.52), saanax n nem uepeymmnecx snauennx
i
c n snauennxmn
1
* s = n
2
** s = , nonyunm cncremy ypannenn:

( )
( )
0 1 2 3
0 1 2 3
, , , *, , , , , 0;
, , , **, , , , , 0.
H H
H H
f K K K c c c c
f K K K c c c c
(0.56)
Pemnn cncremy ypannenn (0.56) ornocnrentno
H
K n, npnpannxn oa
pemennx, nonyunm:

( ) ( )
0 1 2 3 0 1 2 3
, , *, , , , , , , **, , , , , .
H H
f K K c c c c f K K c c c c = (0.57)
Btpasnn
H
K ns (0.57), nonyunm

( )
0 1 2 3 0 1 2 3
, *, **, , , , , , , , , , .
H
K f K c c c c c c c c = (0.58)

75
Hocrannn ntpaxenne (0.58) n ono ns ypannenn cncremt (0.56),
nonyunm:

( )
0 1 2 3 0 1 2 3
, *, **, , , , , , , , , , .
H
K f K c c c c c c c c = (0.59)
nx antnemero cnnresa HH-perynxropa nocrannm nonyuennte
ypannennx (0.58) n (0.59) n (0.52) n nonyunm nnrepnantnt
xapaxrepncrnuecxn nonnnom c onnm naptnpyemtm xo+]]nnnenrom

( ) ( ) ( )
2
, *, **, , *, **, s+K s ( ) ( ) 0.
H i H i
K K c K K c A s s B s + + = (0.60)
Ha ocnone (0.60) cneyer nonyunrt ypannenne xopnenoro roorpa]a
Teoopunxa-3nanca n, pemnn ero nx xaxo ns nponepountx nepmnn,
nonyuenntx no npnneenno n [108] meronxe, onpeennrt nx xaxo ns nnx
snauennx nacrpannaemoro napamerpa perynxropa
K , npn xoropom nponcxonr

nepeceuenne xopnenoro roorpa]a c saanno rpannne onacrn noxannsannn
xopne I.
Hpoenan annym nponeypy nx xaxo nponepouno nepmnnt, moxno
nonyunrt coornercrnymmne nnrepnant snauenn
K , npn xoroptx xopnn

nnrepnantnoro nonnnoma nexar n saanno onacrn I. Hpn +rom cneyer
yuecrt, uro onn nemecrnennt xopent oxsarentno yer naxonrtcx n
nnrepnane or
1
o
2
. nx naxoxennx nnrepnana snauenn
K ,
yonnernopxmmero ncem nepmnnam, cneyer narn nepeceuenne ncex +rnx
nnrepnanon.
nx oxonuarentnoro onpeenennx nacrpoex HH-perynxropa
neoxonmo ntpart snauenne
K ns nonyuennoro nnrepnana n nocrannrt

+ro snauenne n ntpaxennx (0.58) n (0.59) nx antnemero naxoxennx
H
K n
H
K .
nnrepnantno-napamerpnuecxoro cnnresa HH-perynxropa, nxnmuammax
cneymmne +rant:
1. 3aanne rpeyemtx noxasarene xauecrna (
1
,
2
,
3
, ).

76
2. 3aanne n xapaxrepncrnuecxom nonnnome
1
* s = n npeenon
0 1 2 3
c c c c .
3. 3aanne n xapaxrepncrnuecxom nonnnome
2
** s = n npeenon
0 1 2 3
c c c c .
4. Honyuenne cncremt ypannenn (0.56) n npnneenne
xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma c rpemx naptnpyemtmn napamerpamn
HH-perynxropa x nonnnomy c onnm naptnpyemtm napamerpom
K .
m
P ,
6. Onpeenenne nx xaxo naenno rpannuno nepmnnt na ocnone
ntpaxennx (0.39) rouex nepeceuennx saanno onacrn I c nerntm
xopnenoro roorpa]a.
saanno onacrn I.
8. Onpeenenne nepeceuennx naenntx nnrepnanon
K , npn xoropom
xopnn nonnnoma pacnonaramrcx n saanno onacrn I nx ncex
rpannuntx nepmnn.
9. Btop snauennx
K ns onacrn nepeceuennx nnrepnanon n

onpeenenne snauennx
H
K n
H
K na ocnone ntpaxenn (0.58), (0.59).
npenoxennoro anropnrma raxxe tno paspaorano npnnoxenne n
nporpammnom naxere MATLAB.

77
3.4. Buuauue uyue sa+uuymo uumepeauouo cucme+m ua uauecmeo
nepexouoeo npouecca
Hpn cnnrese cncremt anromarnuecxoro ynpannennx c rapanrnponanntmn
xopnentmn noxasarenxmn xauecrna neoxonmo yunrtnart ne rontxo nonmca
samxnyro nnrepnantno cncremt, no n ee nynn. Hmenno nx nsanmnoe
pacnonoxenne n nonno mepe xapaxrepnsyer xauecrno nepexonoro nponecca
cncremt.
nx onenxn nx nnnxnnx tn nponeen px pacueron, cyrt xoroptx
saxnmuanact n cneymmem: ntnpaercx nepearounax ]ynxnnx samxnyro
cncremt ynpannennx c naptnpyemo xomnnexcno-conpxxenno napo
nonmcon, ]nxcnponanntmn nynxmn n nonmcamn, pacnonoxenntmn n rouxax c
mnnnmantno crenentm ycrounnocrn n maxcnmantno xonearentnocrn.
anee crponrcx nonepxnocrt, ocn acnncc n opnnar xoropo coornercrnymr
nonoxennm naptnpyemtx xomnnexcno-conpxxenntx nap nonmcon, a snauennm
annnnxart coornercrnyer nennunna nepeperynnponannx nepexonoro
nponecca.
Hanpnmep, nx nepearouno ]ynxnnn samxnyro nnrepnantno
cncremt nna
( )
( )( )( )
( )( )( )
1 2 3
1 2 3
0
s a s a s a
P s
s b s b s b

= =

,
re
1
2 a = ,
2
5 6 a j = ,
3
5 6 a j = + n mnnnmantno crenentm ycrounnocrn,
panno 3,5 n nyx naptnpyemtx nonmcax nonyunm nonepxnocrt,
nsopaxennym na pncynxe 3.8:

78

Pncynox 3.8 Ipa]nx sanncnmocrn nepeperynnponannx nepexonoro nponecca
nx onpeenennx onacrn pacnonoxennx nonmcon nnrepnantno
cncremt c rapanrnponanntm nepeperynnponannem nepexonoro nponecca
cncremt anromarnuecxoro ynpannennx yono nocrponrt nnnnn yponnx
nepeperynnponannx (pncynox 3.9), noxastnammne pannte snauennx
nepeperynnponannx npn naptnponannn nyx xomnnexcno-conpxxenntx
nonmcon.

Pncynox 3.9 Hnnnn yponnx rapanrnponannoro nepeperynnponannx

79
Ha ocnonannn nponeenntx pacueron moxno cenart ntno, uro
nanxymne noxasarenn nepeperynnponannx cncremt anromarnuecxoro
ynpannennx npn nensmenntx snauennxx nonmcon yyr npn nynxx,
npnnnxammnxcx x nepeceuennm nemecrnenno n mnnmo oce xoopnnar.
Hpn yanennn or nauana xoopnnar nepeperynnponanne yer ymentmartcx.
Taxnm opasom, nx oecneuennx saannoro xauecrna nepexonoro
nponecca neoxonmo yunrtnart raxxe n pacnonoxenne nyne npn cnnrese
cncremt anromarnuecxoro ynpannennx. nx +roro npenaraercx nocne cnnresa
cncremt anromarnuecxoro ynpannennx nponsnecrn nponepxy xauecrna
samxnyro cncremt anromarnuecxoro ynpannennx n, ecnn +ro neoxonmo,
nnecrn nsmenennx n onacrt I na ocnonannn naenntx snauenn nacrpoex
perynxropa. nx peannsannn +ro nponeypt paspaorana cneymmax
meronxa:
1. Btop napt naptnpyemtx xomnnexcno-conpxxenntx omnnnpymmnx
nonmcon P
1
, P
2
.
2. unxcannx ocranmnxcx nonmcon n rouxax c nanontme
xonearentnocrtm n mnnnmantno crenentm ycrounnocrn.
3. unxcannx nyne n rouxax, nexamnx xax moxno nnxe x nauany
xoopnnar.
4. Hocrpoenne nonepxnocrn, ocn acnncc n opnnar xoropo
coornercrnymr nonoxennm naptnpyemtm xomnnexcno-conpxxenno
napam nonmcon, a snauennm annnnxart coornercrnyer nennunna
nepeperynnponannx nepexonoro nponecca.
5. Hponepxa, uro npn ncex snauennxx naptnpyemtx nonmcon n
cnnresnponanntx nnrepnanax snauenne nepeperynnponannx ne
npentmaer nopmt.
6. Hpn npentmennn saannoro snauennx nepeperynnponannx cneyer
nsmennrt rpannnt onacrn I n nponsnecrn nonropnt cnnres CAV.
Cneyer ormernrt, uro n paspaorannom nnxe n cpee MatLab
nporpammnom naxere peannsonana n nnrepaxrnnnom pexnme nponeypa

80
xoppexrnponxn onacrn I c yuerom nyne. Hpn +rom npoexrnponmnxy
rpeyercx rontxo ntpart nyxnym onacrt I nx saannoro
nepeperynnponannx na ocnone anromarnuecxn nocrpoenno nonepxnocrn
sanncnmocrn nepeperynnponannx or naenntx nacrpoex perynxropa.
3.5. Hpu+epm cuumesa
Hpnuep 1. Cuumes H-peev.mopa c oo.acmim I, saoauuo e euoe
eunepoo.i, npoxooue :epes mo:rv, xaparmepusvmuvm +uuu+a.iuvm
cmeneui vcmo:ueocmu ua eeuecmeeuuo ocu u c ve.o+, paeui+
+arcu+a.iuo ro.eoame.iuocmu.
Hycrt saan xapaxrepncrnuecxn nonnnom nna:
2 3
1 2 3
0 K a p a p a p + + + = ,
re
[ ]
1
120,130 a = ,
[ ]
2
15; 28 a = ,
[ ]
3
0,95;1, 05 a = .
Heoxonmo narn nnrepnan K, npn xoropom onacrn noxannsannn
xopne saannoro nonnnoma naxoxrcx n onacrn c 120 = n 2 = .
Tax xax crenent nonnnoma panno rpem, a 120 = , ro, cneyx [105],
neoxonmo paccmorpert rontxo onn cexrop no nropom xnapanre.
Ha ocnone anannsa nocrpoenno nexropno narpammt onpeenent
nosmoxnte rpannunte nepmnnt
m
P :
1 2 3
a a a ,
1 2 3
a a a ,
1 2 3
a a a ,
1 2 3
a a a ,
1 2 3
a a a ,
1 2 3
a a a . anee, cneyx paspaoranno n n. 3.1 meronxe, naxonm ncxomt
nnrepnan
[ ]
208, 43;235,92 K = .
nx nponepxn nonyuennoro pesyntrara ncnontsyem nsnecrnym peepnym
reopemy n nocrponm onacrn noxannsannn xopne nnrepnantnoro nonnnoma
npn
[ ]
208, 43;235,92 K = (pncynox 3.10). Hs pncynxa nnno, uro +rn onacrn
noxannsonant n saanno onacrn I.

81

Pncynox 3.10 Hoxannsannx xopne nnrepnantno cncremt c H-perynxropom
Hpnuep 2. Cuumes HH-peev.mopa c eapaumupoeauui+u +uuu+a.iuo
cmeneuim vcmo:ueocmu u +arcu+a.iuo ro.eoame.iuocmim.
Hycrt saana nepearounax ]ynxnnx pasomxnyro cncremt c ennnuno
oparno cnxstm:
( )
0
2
2 1 0
1
p p
p
K T s
K
W
s a s a s a
+
=
+ +
,
re ,
p p
K T nacrpannaemte napamerpt perynxropa,
0
K nocroxnnt xo+]]nnnenr nepeaun oexra ynpannennx,

82
2 1 0
, , a a a nnrepnantnte napamerpt oexra ynpannennx,
[ ]
0
0, 07;0, 08 a = ,
[ ]
1
0,3;0, 4 a = ,
[ ]
2
2;3 a = .
Heoxonmo onpeennrt nacrpoxn HH-perynxropa, rapanrnpymmne
* 1 = n 10 = .
Hpnneem xapaxrepncrnuecxoe ypannenne anno cncremt x nny:

3 2
3 2 1 0
0, c s c s c s c + + + = (0.61)
re
3 2
c a = ,
2 1
c a = ,
1 0 0 p p
c a K K T = + ,
0 0 p
c K K = .
Hocrannn n (0.61) coornercrnymmne nepmnne
0 1 2 3
c c c c rpannunte
snauennx xo+]]nnnenron a
i
, nonyunm sanncnmocrt:

3 2
2 1 0 0
0
,
p
p
p
a s a s a s K K
T
K K s
+ + +
=

(0.62)
Ha ocnone (0.62), xapaxrepncrnuecxoe ypannenne cncremt npnneem x
nny:

3 2
2 1 0 0
3 2
2 1 0 0 0
0
* * *
0.
*
p
p p
p
a a a K K
a s a s a s K K s K K
K K

| |
|
|
\ .
+ + +
+ + + + = (0.63)
Hocne npeopasonann (0.63), nonyunm:

( )
3 2 2 2 0
2 1 0 2 1 0 0
* * 0.
*
p
K
a s a s a s a a a s K K s
| |
|
\ .
+ + + + + = (0.64)
Cocrannm na ocnone (0.64) ypannennx Teoopunxa-3nanca nna (0.39). B
coornercrnnn c meronxo [112], nx mecrn nepmnn mnororpannnxa
nnrepnantntx xo+]]nnnenron, naen omn nnrepnan
p
K , npn xoropom
xopnn nonnnoma pacnonaramrcx nnyrpn onacrn I: 2, 4733;5, 0160
p
K (

= .
Btepem snauenne
p
K ns naennoro nnrepnana: 5, 0160
p
K = n na
ocnonannn ntpaxennx (0.62) nonyunm snauenne nroporo ncxomoro napamerpa
0, 4458
p
T = .
Onacrn noxannsannn xopne nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro
nonnnoma c naenntmn nacrpoxamn HH-perynxropa npecrannen na pncynxe
3.11.

83

Pncynox 3.11 Hoxannsannx xopne nnrepnantno cncremt c HH-
perynxropom
Hpnuep 3. Cuumes HH-peev.mopa c eapaumupoeauui+
anepuoou:ecru+ euoo+ nepexoouoeo npoecca.
Hycrt saana nepearounax ]ynxnnx pasomxnyro cncremt c ennnuno
oparno cnxstm:
2
0
3 2
3 2 1 0
p i d
p
K s T T s
K
W
s a s a s a s a
+ +
=
+ + +
,
re , ,
p d i
K T T nacrpannaemte napamerpt HH perynxropa,
0
1 K = nocroxnnt xo+]]nnnenr nepeaun oexra ynpannennx,
3 2 1 0
, , , a a a a nnrepnantnte napamerpt oexra ynpannennx,
[ ]
3
0, 00002;0, 00013 a = ,
[ ]
2
0, 03;0, 034 a = ,
[ ]
1
0,1;0, 2 a = ,
[ ]
0
1; 4 a = .
Heoxonmo onpeennrt nacrpoxn HH-perynxropa, rapanrnpymmne
anepnonuecxn nepexont nponecc c omnnnpymmnm nemecrnenntm
xopnem, naxoxmnmcx n nnrepnane or
1
4 = o
2
6 = n ocrantntmn

84
xopnxmn, nexamnmn n onacrn, orpannuenno mnnnmantno crenentm
ycrounnocrn
3
14 = n maxcnmantno xonearentnocrtm 30 = .
Hpnneem xapaxrepncrnuecxoe ypannenne anno cncremt x nny:

4 3 2
4 3 2 1 0
0, c s c s c s c s c + + + + = (0.65)
re
4 3
c a = ,
3 2
c a = ,
1 1 d
c a T = + ,
1 0 p
c a K = + ,
0 i
c T = .
0 1 3 3
c c c c rpannunte
snauennx xo+]]nnnenron a
i
n,
1
4 s = = , nonyunm sanncnmocrt:
16,5709 4 16 .
i p d
T K T = + (0.66)
0 1 2 3
c c c c rpannunte snauennx
xo+]]nnnenron a
i
n,
2
6 s = = , nonyunm sanncnmocrt:
5,1115 6 36 .
i p d
T K T = + (0.67)
Hpnpannxn ypannennx (0.66) n (0.67), ntpasnm
p
K or
d
T :
5, 7297 10 .
p d
K T = + (0.68)
Hocrannn (0.68) n (0.66) n, ntpasnn
i
T or
d
T , nonyunm:
39, 4896 24 .
i d
T T = + (0.69)
Hocrannn nonyuennte ntpaxennx (0.68) n (0.69) n (0.66), nonyunm
nnrepnantnt xapaxrepncrnuecxn nonnnom, xoropt sanncnr rontxo or
d
T , a
omnnnpymmn nemecrnennt xopent yxe yer mnrpnponart n saannom
orpesxe or 4 o 6:

( )
( )
0
2 3 4 5
1 2 3 4
24 39, 4896 10 5, 7297
0.
d d
d
T T a s
T a s a s a s a s
+ + + + +
+ + + + + =
(0.70)
Cocrannm na ocnone (0.70) ypannennx Teoopunxa-3nanca nna (0.39). B
coornercrnnn c paspaoranno meronxo, nx onnnanarn nepmnn
mnororpannnxa nnrepnantntx xo+]]nnnenron, naen omn nnrepnan
d
T ,
npn xoropom xopnn nonnnoma pacnonaramrcx nnyrpn onacrn I:
[ ]
1, 0229;1,1606
d
T = .

85
nx oxonuarentnoro onpeenennx nacrpoex HH-perynxropa n
nocrpoennx xopnenoro roorpa]a ntepem rpannunte (1,0229; 1,1606) n ono
cpenee (1,0918) snauennx ns naennoro nnrepnana
d
T . anee na ocnonannn
ntpaxenn (0.58) n (0.59) nonyunm snauennx
p
K n
i
T . Pesyntrart pacueron
npnneent n rannne 3.1.
Tannna 3.1 Pacuer xo+]]nnnenron HH-perynxropa
N n/n
d
T
p
K
i
T
1 1,0229 15,9586 64,0391
2 1,0918 16,6474 65,6921
3 1,1606 17,3362 67,3452
Onacrn noxannsannn xopne nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro
nonnnoma c naenntmn nacrpoxamn HH-perynxropa npecrannent na
pncynxax 3.12, 3.13 n 3.14, coornercrnenno.

perynxropom

86

perynxropom

perynxropom

87
Hocrponm na ono nnocxocrn xoopnnar (pncynox 3.15) rpa]nxn
nepexontx nponeccon samxnyro cncremt npn ennnunom nxonom
nosecrnnn n xaxo ns rpannuntx nepmnn nx 1, 0229
d
T = , 15,9586
p
K = ,
64, 0391
i
T = .

Pncynox 3.15 Hepexonte nponecct n rpannuntx nepmnnax
Ha ocnonannn nponeennoro cnnresa moxno yrnepxart, uro
nepexont nponecc cnnresnponanno cncremt anromarnuecxoro ynpannennx
coxpanxer anepnonuecxn nn, a nonmca nnrepnantno cncremt ocramrcx
pacnonoxenntmn n xenaemo onacrn npn nmtx snauennxx nnrepnantntx
napamerpon.

88
IAABA 4. Hporpauunan peannsannn anropn1uon anannsa n
cnn1esa nn1epnantnmx cnc1eu
4.1. Onucauue npoepa++uo cpem MATLAB
Hayuntm corpynnxam, nnxenepam, nccneonarenxm, acnnpanram n
cryenram npn npoexrnponannn cncrem anromarnuecxoro ynpannennx uacro
npnxonrcx ntnonnxrt uncnennte +xcnepnmenrt, nponsnonrt opaorxy
pesyntraron +xcnepnmenrantntx nccneonann, npocunrtnart
xapaxrepncrnxn nnxenepntx pemenn, ntnonnxrt pacuert. Hpn +rom
cymecrnymr cnennannsnponannte naxert, nosnonxmmne ntnonnxrt
uncnennoe moennponanne nponeccon n ycrpocrn. Ha npaxrnxe n roxe npemx
ncrpeuamrcx saaun, ne yxnatnammnecx n rpannnonnte pamxn, nno ne
rpeymmne npnnneuennx cnoxntx ynnnepcantntx moene, nno naoopor
cnxsannte c paspaorxo nontx onee +]]exrnnntx moene. B +rom cnyuae
onee +]]exrnnntm oxastnaercx ncnontsonanne omnx maremarnuecxnx
naxeron nosnonxmmnx uncnenno nno anannrnuecxn pemart rpannnonnte
maremarnuecxne saaun. Tora, nnaex npemerno onacrtm n nmex
ocrarounym maremarnuecxym nororonxy, moxno nnrepnpernponart n
pemart npnxnante saaun na xstxe uncnenntx maremarnuecxnx meroon.
Hanontmee pacnpocrpanenne n nacroxmee npemx nonyunnn raxne
omemaremarnuecxne naxert xax MathCad n MatLab, nosnonxmmne ntnonnxrt
xax uncnennte, rax n anannrnuecxne onepannn. Haxer MathCad ne rpeyer
nanncannx, xax raxonoro rpannnonnoro rexcra nporpammt, nce ntuncnennx
nponsnoxrcx no mepe nanncannx ntpaxenn n ]opmyn n oxne peaxrnponannx
n coxpanxmrcx n ]anax n cnennantnom ]opmare, uro ne nosnonxer
npocmorpert nx otuntmn rexcrontmn peaxropamn. Btop meroa pemennx
raxxe n nexoropo crenenn orpannuen, rax xax nponsnonrcx ontme uacrtm
anromarnuecxn. nx paort c naxerom MathCad or nontsonarenx rpeymrcx
mnnnmantnte snannx, xax nporpammnponannx, rax n uncnenntx meroon.

89
Haxer MatLab nanpornn nmeer npocro, no ocrarouno rnxn nxono xstx
nporpammnponannx, nosnonxmmn nncart nporpammt n rpannnonnom nne,
xoropte xpanxrcx n otuntx rexcrontx ]anax. Omnpnte nnnorexn
cranaprntx nonporpamm ]ynxnn, no cymecrny npenpamamr nporpammy n
xparxym sannct crpyxrypt anropnrma. nx +]]exrnnno paort c naxerom
MatLab, ymecrnt snannx xax rexnonornn nporpammnponannx, rax n uncnenntx
meroon, rax xax nontsonarent moxer axrnnno nnnxrt na ntop meroa
pemennx.
B cnxsn co cxasanntm naxer MatLab nmeer onee mnpoxoe npnmenenne n
npnroen, xax nx ocnoennx rexnonornn nporpammnponannx n nsyuennx
uncnenntx meroon, rax n nx peannsannn npnxnantx saau camoro
mnpoxoro nnana. Bnpoxn naop ynnnepcantntx n nectma +]]exrnnntx
asontx ]ynxnn, a raxxe nannune cnennannsnponanntx nnnorex naxera
MatLab crannr ero n paspx nanonee nepcnexrnnntx nx nccneonarentcxnx
nene.
Cncrema MatLab (Matrix Laboratory) xnnxercx nnrepaxrnnno cncremo
nx ntnonnennx nnxenepntx n nayuntx pacueron, opnenrnponanno na
paory c maccnnamn anntx. Cncrema MatLab paspaorana ]npmo MathWork
Inc. (CBA, r. Hernx, mrar Maccauycerc).
Cncrema coepxnr ncrpoennym marpnunym n xomnnexcnym apn]mernxy,
noepxnnaer ntnonnenne onepann c nexropamn, marpnnamn n maccnnamn
anntx, paory c anrepanuecxnmn nonnnomamn, pemenne nennnentx
ypannenn n saau onrnmnsannn, nnrerpnponanne n xnaparypax, pemenne
n]]epennnantntx n pasnocrntx ypannenn, nocrpoenne pasnnuntx nnon
rpa]nxon, rpexmepntx nonepxnocre n nnnn yponne.
Cncremy ornnuaer npocro xstx nporpammnponannx n yonax
onepannonnax cpea ns mnpoxoro naopa cranaprntx maremarnuecxnx
]ynxnn, nosnonxmmax ]opmynnponart nponemt n nonyuart pemennx, n
yono ]opme ne npnerax x erannsannn. Hpocrora nxonoro xstxa n ero
nonnora c rouxn spennx crpyxrypnoro nporpammnponannx nosnonxer

90
peannsonart nmo anropnrm ocrynnt xstxam ntcoxoro yponnx. Kpome
roro, onycxaercx noxnmuenne nponeyp n ]ynxnn nanncanntx na xstxax
Cn n uoprpan.
stx Matlab oecneunnaer nosmoxnocrt paort c ]anamn c nomomtm
Cn noontx ]ynxnn. Kpome roro, n cncreme peannsonant cranaprnte
nanoronte nanenn nx urennx n sanncn ]anon.
MatLab xnnxercx orxptro cncremo npaxrnuecxn nce nponeypt n
]ynxnnn ocrynnt ne rontxo nx ncnontsonannx, no n nx xoppexnnn n
mon]nxannn. Cncrema ycrpoena rax uro, nporpammnpyx, nontsonarent
pacmnpxer ee nosmoxnocrn nontmn nporpammamn, nponeypamn n ]ynxnnxmn
ocrynntmn napanne co cranaprntmn ]ynxnnxmn.
Conpemennte nepcnn cncremt nxnmuamr mnpoxn naop
cnennannsnponanntx naxeron nn]pono opaorxn cnrnanon, anannsa n
cnnresa nnnentx cncrem anromarnuecxoro ynpannennx, nnrepaxrnnnoro
moennponannx nnamnuecxnx cncrem, xpo cnmnontno maremarnxn ns
nsnecrnoro naxera Maple V n pyrne.
nx anannsa n cnnresa cncrem ynpannennx c nnrepnantntmn
napamerpamn n Matlab cymecrnyer naxer npnxnantx nporpamm Robust Control
Toolbox, xoropt nocrpoen na ]opmannsonanntx meroax reopnn
onrnmnsannn n npocrpancrnax H
2
n H
[60].
Vunrtnax, uro xopneno mero, xax tno yxasano panee, +]]exrnnen
nx anannsa n cnnresa nnrepnantntx cncrem, npecrannxer nnrepec paspaorxa
na ero ocnone n cpee MATLAB cnennannsnponannoro naxera npnxnantx
nporpamm, cnoconoro pemart nocrannennte ntme saaun. Hasonem annt
naxer Robust Analysis and Syntheses of the Interval Systems (RASIS).

91
4.2. Mame+amuuecuoe npecmaeueuue epauuu uumepeauoumx
uo+qquuueumoe e HHH RASIS
Paccmorpnm nnrepnantnt nonnnom nna:

1
1 0
( ) ... , , 0, ,
n n
n n i i i
P s a s a s a a a a i n
= + + + = (0.71)
re n maxcnmantnax crenent nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma.
3aanm rpannnt nsmenennx nnrepnantntx xo+]]nnnenron n
MATLAB:

min min min( 1) min0
max max max( 1) max0
,
.
, ,...,
, ,...,
n n
n n
a a a a
a a a a
(

(

=
=
(0.72)
Ipannnt nepmnnt yem oosnauart marpnne-cronnom (oosnaunm ee
mm), n xoropom i-t +nemenr moxer trt panen nynm nnn ennnne
(mnnnmantnomy nnn maxcnmantnomy snauennm, coornercrnenno). nx
naxoxennx rpannuno nepmnnt nocnontsyemcx nocneonarentntm nonntm
nepeopom nepmnn (nepeop saxanunnaercx, ecnn rexymax nepmnna xnnxercx
rpannuno). Bcero nepmnn yer
2
n . Hponymepyem nx raxnm opasom, uro
nyneno nepmnne coornercrnyer nepmnna c rpannnamn:
min min( 1) min1 min0
, ,..., ,
n n
a a a a
(

, nepno nepmnne coornercrnyer nepmnna c
rpannnamn:
min min( 1) min1 max0
, ,..., ,
n n
a a a a
(

, nropo
min min( 1) max1 min0
, ,..., ,
n n
a a a a
(

,
rperte
min min( 1) max1 max0
, ,..., ,
n n
a a a a
(

. Taxnm opasom, rpannnt nepmnnt
coornercrnyer nonunomy npecrannennm nomepa nepmnnt (rannna 4.1).

92
Tannna 4.1 Coornercrnne nomepa nepmnnt ee rpannnam.
N nepmnnt Ipannnt nepmnnt
Hpnnxroe ycnonnoe oosnauenne
rpannn nepmnnt
0
min min( 1) min1 min 0
, ,..., ,
n n
a a a a
(

0, 0,..., 0, 0 (

1
min min( 1) min1 max 0
, ,..., ,
n n
a a a a
(

0, 0,..., 0,1 (

2
min min( 1) max1 min 0
, ,..., ,
n n
a a a a
(

0, 0,...,1, 0 (

3
min min( 1) max1 max 0
, ,..., ,
n n
a a a a
(

0, 0,...,1,1 (

2
n
max max( 1) max1 max 0
, ,..., ,
n n
a a a a
(

1,1,...,1,1 (

4.3. Ouue +oyuu HHH RASIS
uynxnnx defineAllApexes (power) nosnpamaer marpnny-crpoxy,
cocroxmym ns ncex nepmnn nx nonnnoma c saanno n power crenentm
nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma (HXH).
Konnuecrno crpox n pesyntrnpymme marpnne panno xonnuecrny
nepmnn n HXH. B cronnax sanncana 1, ecnn +romy nnrepnantnomy
xo+]]nnnenry coornercrnyer maxcnmantnoe snauenne, nnn 0, ecnn
mnnnmantnoe.
uynxnnx defineSectorApexes (power, beta) nosnpamaer marpnny-crpoxy,
cocroxmym ns nosmoxntx rpannuntx nepmnn nx nonnnoma c saanno n
power crenentm nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma (HXH) nx
xonearentnocrn beta. Anropnrmnuecxax cxema onncanno ]ynxnnn
npnneena na pncynxe 4.1.

93
Cospafu rafpuuy-eekfop teta_zeros_n,
copepau yrnu euxopa pnn
sapauuo koneafenuuocfu beta u
sapauuo cfeneuuk HXR
Onpepenufu ruuuranuuu yron
epaeuun rafpuuu-eekfopa
teta_zeros_n, npu kofopor opasyefcn
uoean nocnepoeafenuuocfu rpauuu
(eepuuua)
Euna nu ye
poaeneua eosrouan
rpauuuan eepuuua c uapeuuo
nocnepoeafenuuocfuk
rpauuu?
oaeufu uapeuuyk eosrouyk
rpauuuyk eepuuuy e rafpuuy
sequence
Rpousouno nu
epaeuue rafpuuu-eekfopa
teta_zeros_n ua 360?
Koueu
pa
pa
uef
uef
Haano
Mafpuua-eekfop teta_zeros_n cocfouf
us suaeuu yrnoe euxopa pnn
sapauuo koneafenuuocfu beta no
cfeneunr HXR
Rop epaeuuer rafpuuu-eekfopa
teta_zeros_n nouuraefcn usreueuue
kaporo us e neuoe ua opuo u fo e
suaeuue. Rocne usreueuun suaeuu
npoucxopuf npoeepka, neaf nu ece
suaeuun e uufepeane of 0 po 360. B
cnyae, ecnu kakoe-fo suaeuue
euxopuf sa ykasauuue parku, k uery
poaennefcn unu ofuuraefcn 360 po
fex nop, noka ue ypef ypoenefeopeuo
euueonucauuoe ycnoeue.
Mafpuua, copepaan uapeuuue
eosrouue rpauuuue eepuuuu,
uasueaefcn sequence. Konuecfeo
cfpok e ue coofeefcfeyef konuecfey
uapeuuux eosrouux rpauuuux
eepuuu. Cfpoka e i cfonue ykasueaef
ua rpauuuue suaeuun uufepeanuuux
kosqquuueufoe e nonuuore pnn i
eosrouo rpauuuo eepuuuu. Ecnu
suaeuue k e i cfpoke paeuo 0, fo sfo
suauf, fo e HXR npu k-o cfeneuu
ponuo cfonfu ruuuranuuoe suaeuue
uufepeanuuoro kosqquuueufa. Ecnu
suaeuue k e i cfpoke paeuo 1 fo
rakcuranuuoe.

Pncynox 4.1 Anropnrmnuecxax cxema ]ynxnnn defineSectorApexes

94
Konnuecrno crpox n pesyntrnpymme marpnne panno xonnuecrny
nosmoxntx rpannuntx nepmnn n HXH.
uynxnnx defineInterlacedApexes (power, firstElement) nosnpamaer
marpnny-crpoxy uepeymmnxcx nyne n ennnn, naunnax c FirstElement.
nnna marpnnt-crpoxn panna power.
uynxnnx defineTruncatedSectorApexes (power, beta, alpha) nosnpamaer
marpnny, cocroxmym ns nosmoxntx rpannuntx nepmnn nx nonnnoma c
saanntmn n power crenentm HXH, xonearentnocrtm beta n crenentm
ycrounnocrn alpha.
uynxnnx isTInTruncatedSector (Tmin, Tmax, apexes, beta, alpha)
nponepxer, nce nn nepmnnt, yxasannte n apexes, nexar n yceuennom cexrope,
orpannuennom xonearentnocrtm beta n crenentm ycrounnocrn alpha. B
pesyntrare nosnpamaercx 1, ecnn nce nepmnnt nexar n saanno onacrn n 0 n
npornnnom cnyuae. Tmin n Tmax marpnnt-nexropa, n xoroptx yxastnamrcx
mnnnmantnte n maxcnmantnte snauennx nnrepnantntx xo+]]nnnenron,
naunnax c maxcnmantno crenenn HXH.
Fnox-cxema ]ynxnnn isTInTruncatedSector npecrannena na pncynxe 4.2.

95
Ronyufu suaeuun uufepeanoe
kosqquuueufoe HXR (Tmin, Tmax),
rafpuuu npoeepnerux eepuuu
(apexes), koneafenuuocfu (beta) u
cfeneuu ycfoueocfu (n).
i=0
isTInTruncatedSector=true
i=length(apexes)
Koueu
pa
pa
uef
Haano
Mafpuuu-eekfopa Tmin u Tmax
copepaf suaeuun ruuuranuuux u
rakcuranuuux suaeuu
uufepeanuuux kosqquuueufoe pnn
kapo cfeneuu HXR
Ronyufu nonuuor T co suaeuunru
kosqquuueufoe, ykasauuux e apexes
i
ua ocuoeauuu suaeuu, ykasauuux e
Tmin u Tmax
Buucnufu kopuu nonuuora T
Peaf nu ece
kopuu nonuuora T e
sapauuor yceeuuor cekfope,
orpauueuuor yrnor beta u
suaeuuer n?
i=i+1 isTInTruncatedSector=false
Kopuu nonuuora euucnnkfcn
ecfpoeuuo qyukuue nakefa MATLAB
roots
uef

Pncynox 4.2 Fnox-cxema ]ynxnnn isTInTruncatedSector

96
4.4. Moyuu HHH RASIS ua auauusa u cuumesa peeyuamopoe
uumepeauoumx cucme+
uynxnnx defineMaxAlphaMinBeta (Tmin, Tmax, apexes) nosnpamaer
maxcnmantnym xonearentnocrt n mnnnmantnym crenent ycrounnocrn HXH
co snauennxmn nnrepnantntx xo+]]nnnenron, yxasanntx n Tmin n Tmax.
Maxcnmantnax xonearentnocrt n mnnnmantnax crenent ycrounnocrn
onpeenxmrcx no nepmnnam, yxasanntm n apexes.
Hpn nocrpoennn nepexontx nponeccon cncremt ncnontsyercx
ncrpoennax n MATLAB ]ynxnnx step. Hapamerpamn ntnpamrcx nepmnnt
HXH c maxcnmantno xonearentnocrtm n mnnnmantno crenentm
ycrounnocrn.
uynxnnx edgeTheoremBuild (Tmin, Tmax, k, r) crponr na k-om rpa]nxe
nce pepa mnororpannnxa
m
P c r rouxamn na xaxom pepe.
uynxnnx findCrossWithBAndN (beta, alpha, T, TVar) naxonr rouxn
nepeceuennx nernn xopnenoro roorpa]a, nsmenxmmerocx no naptnpyemo
cocrannxmme HXH TVar, c rpannnamn, saanntmn crenentm ycrounnocrn
alpha n xonearentnocrtm beta. Hensmennax uacrt HXH saaercx n napamerpe
T. nx peannsannn anno ]ynxnnn npnmenxercx ypannenne Teoopunxa-
3nanca.
uynxnnx synthesBN (Tmin, Tmax, TVar, beta, alpha) naxonr
mnnnmantnoe n maxcnmantnoe snauennx xo+]]nnnenra T
k
, npn xoropom
xopneno roorpa] HXH nxonr n saannym onacrt, orpannuennym
maxcnmantno xonearentnocrtm beta n crenentm ycrounnocrn alpha. Hpn
nenosmoxnocrn pemennx ]ynxnnx nosnpamaer snauenne 1.

97
4.5. Hpu+epm ucnouosoeauua HHH RASIS
Hpnuep 1.
Hycrt nonnnom c nnrepnantno neonpeenennocrtm nmeer nn
3 2
3 2 1 0
( ) D s a s a s a s a = + + + , re
[ ]
3
0, 07;0, 09 a ,
[ ]
2
0, 45;0, 49 a ,
[ ]
1
1,1;1,5 a ,
[ ]
0
0,1;0, 7 a . Heoxonmo onpeennrt, xnnxercx nn cncrema poacrno
ycrounno.
B pesyntrare ntnonnennx coornercrnymmero nynxra HHH RASIS no
ntmeonncannomy anropnrmy onpeenennx poacrno ycrounnocrn
xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma c nnrepnantno neonpeenennocrtm no
nepmnnam tno onpeeneno, uro cncrema xnnxercx poacrno ycrounno.
Hpnuep 2.
3 2
3 2 1 0
( ) D s a s a s a s a = + + + , re
[ ]
3
1;1 a ,
[ ]
2
6;8 a ,
[ ]
1
14;18 a ,
[ ]
0
9,5;10,5 a .
Heoxonmo onpeennrt mnnnmantnt peepnt mapmpyr, oropasnrt
ero na xopnenym nnocxocrt n ntuncnnrt xopnente onenxn xauecrna
(maxcnmantnym xonearentnocrt n mnnnmantnym crenent ycrounnocrn).
Btepem coornercrnymmne ecrnnx n HHH RASIS n nneem nauantnte
annte. B pesyntrare ntnonnennx nporpammt nonyunm oropaxenne na
xomnnexcno nnocxocrn, npecrannennoe na pncynxe 4.3 (nx nponepxn
npannntnocrn naxoxennx mnnnmantnoro peepnoro mapmpyra na +rom xe
pncynxe noxasano oropaxenne nnyrpennne rouxn rnnepnapannenennnea
meroom nonnoro ero cxannponannx).
Hocne ntnonnennx nporpammt HHH RASIS ntuncnnna mnnnmantnoe
snauenne crenenn ycrounnocrn, pannoe 0,65527 n maxcnmantnoe snauenne
xonearentnocrn, pannoe 44,4345 rpaycam.

98

Pncynox 4.3 Oropaxenne xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma c nnrepnantno
neonpeenennocrtm nx npnmepa 4.1
3 2
3 2 1 0
( ) D s a s a s a s a = + + + , re
[ ]
3
0, 07;0,1 a ,
[ ]
2
0,3;0, 45 a ,
[ ]
1
1,1;1,5 a ,
[ ]
0
1; 2 a . Heoxonmo onpeennrt mnnnmantnt peepnt mapmpyr,
nocrponrt xopneno roorpa] cornacno naennomy mapmpyry n ntuncnnrt
xopnente onenxn xauecrna (maxcnmantnym xonearentnocrt n mnnnmantnym
crenent ycrounnocrn).
Btepem coornercrnymmne ecrnnx n HHH RASIS n nneem nauantnte
annte. B pesyntrare ntnonnennx nporpammt nonyunm oropaxenne na
xomnnexcno nnocxocrn, npecrannennoe na pncynxe 4.4 (nx nponepxn
npannntnocrn naxoxennx mnnnmantnoro peepnoro mapmpyra na +rom xe

99
pncynxe noxasano oropaxenne nnyrpennne rouxn rnnepnapannenennnea
meroom nonnoro ero cxannponannx):

Pncynox 4.4 Oropaxenne xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma c nnrepnantno
neonpeenennocrtm
Hocne ntnonnennx nporpammt HHH RASIS ntuncnnna mnnnmantnoe
snauenne crenenn ycrounnocrn, pannoe 0,41342 n maxcnmantnoe snauenne
xonearentnocrn, pannoe 7,8324 rpaycam.
Ipannunt peepnt mapmpyr cocronr ns 12 peep, r.x. cymecrnyer
ocot nyu n neoxonmo nponepxrt pepa nyx rpane. Hs nocrpoennoro
pncynxa nnno, uro cymecrnyer ocot xopneno ysen, nocne xoroporo
nocneonarentnocrt ntxoa ns ysnon menxercx.
Hpnuep 3.
3aan HXH nna
2
2 1 0
0,
T
a s a s a K + + + =

100
re
[ ]
2
0,1;0,15 , a =
[ ]
1
1;1,5 , a =
[ ]
0
0,1;0, 2 , a =
T
K naptnpyemt xo+]]nnnenr.
Heoxonmo onpeennrt nnrepnan
T
K , npn xoropom nce xopnn HXH
naxoxrcx n yceuennom cexrope, orpannuennom yrnom 45 = n
mnnnmantno crenentm ycrounnocrn 2 = .
3anycrnn HHH RASIS, ntepem nynxr Onpeenenne maxcnmantntx
nnrepnanon naptnpyemoro xo+]]nnnenra, oecneunnammnx cexropnym
ycrounnocrt HXH, nneem neoxonmte nxonte annte. Hocne
nponeennx ntuncnenn, HHH ntacr cneymmee pemenne:
[ ]
2,5;3,1
T
K = .
Hponepnm npannntnocrt nonyuennoro pemennx, nocrponn
mnoronapamerpnuecxn nnrepnantnt xopneno roorpa]. Hocne ntopa
coornercrnymmero nynxra n HHH RASIS, nonyunm pesyntrar,
npecrannennt na pncynxe 4.5.

Pncynox 4.5 Mnoronapamerpnuecxn nnrepnantnt xopneno roorpa]
Hocne nocrpoennx roorpa]a HHH ntaer cneymmne uncnennte
snauennx: mnnnmantnax crenent ycrounnocrn: 2,50 n nepmnne: [0,2;1;10],
maxcnmantnax xonearentnocrt: 0,17 panan (10,00 rpaycon) n nepmnne:
[0,1;1;41,4543].
Hs pncynxa 4.5 nnno, uro nce xopnn HXH pacnonaramrcx n xenaemo
onacrn npn nmtx snauennxx nnrepnantntx xo+]]nnnenron.

101
IAABA 5. Hccneonanne xo1entnoro arpera1a KBP-10 c
ncnontsonanneu HHH RASIS
5.1. Onucauue uomeuouoeo aepeeama KBP-10
Hapono xoren ycrpocrno, oorpenaemoe npoyxramn cxnraemoro n
ronxe ronnnna n npenasnauennoe nx nonyuennx napa c annennem ntme
armoc]epnoro, ncnontsyemoro nne camoro ycrpocrna [80].
Iasomasyrnt (IM) xorentnt arperar KBP-10-13 IM (pncynox 5.1)
npenasnauen nx ntpaorxn cyxoro nactmennoro nnn cnao neperperoro
napa na rexnonornuecxne nyxt npomtmnenntx npenpnxrn, cncrem
oronnennx, nenrnnxnnn n ropxuero noocnaxennx. Pacxo neperperoro napa
cocrannxer o 10 r/u npn annennn o 2,3 MHa n remneparypa 220C.

Pncynox 5.1 Korentnt arperar KBP-10-13 IM
Hpnnnnnnantnax cxema xorentnoro arperara KBP-10-13 IM
npecrannena na pncynxe 5.2, re
1, 2 nepxnn n nnxnn apaant;

102
3, 4 xnnxrnntnte rpyt nepnoro n nroporo rasoxoa;
5 uyrynnax neperopoxa;
6 ]ponrono +xpan ronxn;
7 , 8 onycxnte rpyt n xonnexrop ]ponronoro +xpana;
9 sann +xpan;
10 , 11 xonnexrop n nepenycxnte rpyt sanero ronounoro +xpana;
12 nent oxono +xpan ronxn;
13, 14 xonnexrop n nepenycxnte rpyt nenoro oxonoro +xpana;
15 onycxnte rpyt oxonoro ronounoro +xpana;
16 npant oxono +xpan ronxn;
17 ropenxn;
18, 20 mamornte neperopoxn;
19 xamepa oropannx;
21 ropxper;
22 omyponxa;
23 nnrarentnax nnnnx;
24 napocenapannonnte ycrpocrna;
25 naponpono;
26 naponeperpenarent;
27 nooyxasarentnoe crexno;
28 npeoxpannrentnt xnanan;
29 repmomerp;
30 manomerp;
31 rpyonpono nepnonuecxo npoynxn.

103

Pncynox 5.2 Hpnnnnnnantnax cxema xornoarperara
Korentnt arperar KBP-10-13 IM cocronr ns nepxnero 1 (nnnnoro) n
nnxnero 2 (yxopouennoro) apaanon, xoropte coennent mexy coo
nsornyrtmn xnnxrnntntmn rpyamn n xonnuecrne 594 mr., n opasymr
coornercrnenno nepnt 3 n nropo 4 rasoxot xonnexrnnno nonepxnocrn
narpena. Iasoxot pasenent mexy coo uyrynno neperopoxo 5 no
nce ntcore rasoxoa xorna c oxnom (or ]ponra xorna) cnpana.

104
Hepenxx uacrt nnxnero apaana xpennrcx nenonnxno, a ocrantnte
uacrn xorna nmemr cxontsxmne onopt, a raxxe penept, xoropte
xonrponnpymr ynnnennx +nemenron npn remneparypnom pacmnpennn.
Tonxa c]opmnponana 118-m +xpanntmn rpyamn, xoropte opasymr
coornercrnenno: 6 nepenn nnn ]ponrono +xpan; 12 nent oxono
+xpan; 16 npant oxono +xpan (ananornuno nenomy); 9 sann +xpan
ronxn. Bce rpyt panannonno n xonnexrnnno nonepxnocrn narpena
nmemr napyxnt namerp 51 2,5 mm, uem ocrnraercx nyumax ecrecrnennax
nnpxynxnnx n xonrypax xorna.
Bce +xpannte rpyt ronxn cnonmn nepxnnmn xonnamn pasnantnonant n
nepxnem apaane 1, a nnxnnmn xonnamn npnnapent x uertpem nnxnnm
xonnexropam: ]ponronomy 8, nenomy oxonomy 13 (ananornuno n npanomy)
n sanemy ronounomy 10. Kpome roro, ]ponrono xonnexrop 8 coennen c
nepxnnm apaanom uertptmx onycxntmn rpyamn 7, pacnonoxenntmn
cnapyxn omyponxn, a nnxnn xonnexrop nenoro oxonoro ronounoro +xpana
13 (ananornuno, xax n npanoro) coennen c nepxnnm apaanom ono
onycxno rpyo 15, nponoxenno n omyponxe. Hnxnn xonnexrop 10
sanero ronounoro +xpana coennen c nnxnnm apaanom nepenycxntmn
rpyamn 11. Honepeunt ]ponrono xonnexrop 8 pacnonoxen na ropenxamn
17. Omyponxa 22 rxxenax, ns xpacnoro xnpnnua, a ]yreponxa ns
mamornoro xnpnnua. Bepxnn apaan n ronxe saxptr ropxperom 21 no
nsexanne neperpena meranna nepxnero apaana. Oneparop nepe npnemom
cment nnsyantno onxen nponepnrt cocroxnne ropxpera. Kpome roro, n
nepxnem apaane na ronxo ycranonnent ne nerxonnanxne ncranxn (cmect
onona n cnnnna), xoropte nnanxrcx npn remneparype oxono 300 C, uro
npnnonr x ntnycxy not n ronxy, npexpamennm ropennx ronnnna n
npeoxpanennm apaana or neperpena.
Kamepa oropannx 19 npenasnauena nx cnnxennx norept rennort or
xnmnuecxo nenonnort cropannx ronnnna (xnmnuecxoro neoxora) n orenena
or ronxn xnpnnuno neperopoxo 18 (c oxnom cnpana, nx npoxoa ronountx

105
rason), a or nepnoro rasoxoa 4 xnpnnuno neperopoxo 20 (c oxnom
cnena).
Hoaua nnrarentno not nponsnonrcx no nnnnn 23, c ycranonxo na
ne oparnoro xnanana n nenrnnx. B nepxnem apaane 1 xorna ycranonnent
napocenapannonnte ycrpocrna 24. Orop napa nponsnonrcx no naponponoy
25. nx nonyuennx neperperoro napa ncnontsymr naponeperpenarent 26,
xoropt ycranannnnamr otuno sa onnm nnn nymx pxamn xnnxrnntntx
rpy nepnoro rasoxoa xorna.
Ha nepxnem apaane ycranonnena apmarypa: nooyxasarentnte
npnopt 27, npeoxpannrentnte xnanant 28, repmomerp 29, manomerp
30. Ha ncex xornax KBP na ronxo n rasoxoom ycranonnent nsptnnte
npeoxpannrentnte xnanant. Oynxa nnemnnx nonepxnocre narpena
xnnxrnntnoro nyuxa rpy n rasoxoax nponsnonrcx napom, c ncnontsonannem
oynountx annaparon.
Tonnnno n nosyx noamrcx n ropenxn 17, a n ronxe opasyercx ]axen
ropennx. Tennora or ronountx rason n ronxe, sa cuer panannonnoro n
xonnexrnnnoro rennoomena, nepeaercx ncem +xpanntm rpyam
(panannonntm nonepxnocrxm narpena), re +ra rennora sa cuer
rennonpononocrn merannnuecxo crenxn n xonnexrnnnoro rennoomena or
nnyrpenne nonepxnocrn rpy nepeaercx noe, nnpxynnpymme no +xpanam.
3arem ronounte rast c remneparypo 9001050 C ntxoxr ns ronxn n
uepes oxno cnpana n xnpnnuno neperopoxe 18 nepexoxr n xamepy oropannx
19, ornamr xnpnnunym neperopoxy 20 c neno cropont n nxoxr n nepnt
rasoxo 3, re nepeamr rennory xonnexrnnnomy nyuxy rpy. C
remneparypo oxono 600 C ronounte tmonte rast, ornax uyrynnym
neperopoxy 5 c npano cropont, nxoxr no nropo rasoxo 4
xnnxrnntnoro nyuxa rpy n c remneparypo oxono 200250 C, c neno
cropont, ntxoxr ns xorna n nanpannxmrcx n noxno +xonomasep.
Hnrarentnax noa nocne ymxruennx n ea+pannn (ns ea+paropa n
noxnoro +xonomasepa) no nym rpyonponoam nnrarentno nnnnn 23

106
noaercx n nont oem nepxnero apaana 1, re cmemnnaercx c xornono
noo. B xorne nmeercx nxrt xonrypon ecrecrnenno nnpxynxnnn.
1- xonryp (no xnnxrnntntm rpyam). Kornonax noa ns nepxnero
apaana 1 onycxaercx n nnxnn apaan 2 no xnnxrnntntm rpyam 4
xonnexrnnnoro nyuxa, pacnonoxenntm no nropom rasoxoe n onacrn onee
nnsxnx remneparyp ronountx rason. Opasymmaxcx naponoxnax cmect (HBC)
nonnmaercx n nepxnn apaan no xnnxrnntntm rpyam 3, pacnonoxenntm n
nepnom rasoxoe n onacrn onee ntcoxnx remneparyp ronountx rason.
2- xonryp (no ]ponronomy +xpany) xornonax noa ns nepxnero
apaana 1 no uertpem onycxntm rpyam 7 nononrcx x ]ponronomy
xonnexropy 8, pacnpeenxercx no nemy, a opasymmaxcx HBC no +xpanntm
rpyam 6, ycranonnenntm n ronxe, nonnmaercx n nepxnn apaan.
3- xonryp (no sanemy +xpany ronxn) xornonax noa ns nnxnero
apaana 2 no nepenycxntm rpyam 11 nononrcx x nnxnemy xonnexropy 10,
pacnpeenxercx no nemy, a opasymmaxcx HBC no +xpanntm rpyam 9,
pacnonoxenntm n ronxe, nonnmaercx n nepxnn apaan.
4- xonryp (no nenomy oxonomy ronounomy +xpany) xornonax noa
ns nepxnero apaana 1 no onycxno rpye 15 (naxonrcx nnyrpn
omyponxn nnn cnapyxn) nononrcx x nnxnemy xonnexropy 13 nenoro
oxonoro +xpana; x xonnexropy 13 raxxe nononrcx noa n ns nnxnero
apaana 2, no nepenycxntm rpyam 14, nocne uero noa pacnpeenxercx no
xonnexropy, a opasymmaxcx HBC no rpyam 12 nenoro oxonoro +xpana,
pacnonoxenntm n ronxe, nonnmaercx n nepxnn apaan.
5- xonryp (no npanomy oxonomy +xpany ronxn 16) ocymecrnnxercx
ananornuno nenomy oxonomy ronounomy +xpany.
Boa n naponoxnax cmect (HBC) ns ncex xonrypon nnpxynxnnn
nonnmaercx n nepxnn apaan, re n napocenapannonntx ycrpocrnax 24
orenxercx nap, a noa cmemnnaercx c xornono noo n nponecc nnpxynxnn
nonropxercx. Hocne napocenapannonntx ycrpocrn nonyuennt cyxo

107
nactmennt nap ner x norpenrenm no naponponoy 25 nnn nanpannxercx n
naponeperpenarent 26 nx nonyuennx neperperoro napa.
Henpeptnnax npoynxa nponsnonrcx ns nepxnero apaana n
pacmnpnrent (cenaparop) nenpeptnno npoynxn n perynnpyercx nenrnnem.
Hepnonuecxax npoynxa nponsnonrcx ns nxrn rouex xorna: uertpex nnxnnx
xonnexropon n nnxnero apaana. B nnxnem apaane na npoynouno
nnnne ycranonnen naponpono, xoropt ncnontsyercx nx narpena not
napom or cocennx xornon no npemx pacronxn xorna.
Koren cnaxen nymx npeoxpannrentntmn xnananamn 28 n
coornercrnymme apmarypo: repmomerp 29, manomerp 30, nooyxasarentnoe
crexno 27. Ha sane crenxe xorna ycranonnen oynount annapar, a na
omyponxe, n nepxne uacrn ronxn n rasonoa nsptnnte npeoxpannrentnte
xnanant.
Pacxo napa moxer nsmenxrtcx n mnpoxom nanasone, a annenne n
remneparypa noepxnnamrcx n cpannnrentno ysxnx npeenax onycrnmtx
orxnonenn, uro oycnonnnnaercx rpeonannxmn saannoro pexnma paort
rypnnt nnn nnoro norpenrenx rennort.
Ha ocnonannn nponeennoro anannsa nponecca nponsnocrna napa xax
oexra ynpannennx moxno c]opmynnponart cneymmne saaun
anromarnsannn:
neoxonmo oecneunrt crannnsannm annennx napa na ntxoe
ns xornoarperara sa cuer nsmenennx pacxoa ronnnna;
neoxonmo oecneunrt crannnsannm yponnx not n apaane
xornoarperara nsmenennem pacxoa nnramme not;
neoxonmo oecneunrt perynnponanne coornomenne pacxoon
ronnnna n nosyxa c nentm nonnoro cxnrannx ronnnna;
neoxonmo oecneunrt rexnonornuecxn xonrpont pacxoon
ronnnna, nnramme not, napa, remneparypt n annennx
norpenxemoro napa;

108
neoxonmo oecneunrt rexnonornuecxym cnrnannsannm
maxcnmantnoro annennx napa n apaane KA, mnnnmantnt n
maxcnmantnt yponent not n apaane.
Anromarnuecxax cncrema perynnponannx nnrannx npenasnauena nx
noepxannx marepnantnoro coornercrnnx mexy pacxoamn nnrarentno
not n xoren n narpysxe xorna no napy. Hoxasarenem +roro coornercrnnx
cnyxnr yponent not n apaane xorna [80].
Vponent n apaane nsmenxercx ns-sa ynennuennx nnn ymentmennx
pacxoa napa nnn nocrynnennx not n xoren, nsmenennx rennono narpysxn
ronxn n annennx n apaane.
Hontmenne yponnx sa nepxnn onycrnmt npeen (nepennrxa xorna)
moxer npnnecrn x nocrenennomy sanocy conxmn naponeperpenarenx n ntpocy
nnarn ns xorna, uro moxer xnnrtcx npnunno nonpexennx rypnnt.
Cnnxenne yponnx sa nnxnn npeen (ynycx not ns apaana) npnnonr x
napymennm nnpxynxnnn n ronountx +xpanax n nepexory rpy. 3rnm
oxcnxercx, uro x naexnocrn perynnponannx nnrannx npexnnxmrcx
nontmennte rpeonannx [82].
Taxnm opasom, sona paort anromarnuecxo cncremt perynnponannx
nnrannx orpannuena ycranonxo samnrt or nonnxennx yponnx n apaane
xorna, c ono cropont, n ycranonxo orxptrnx anapnnoro cnnna, c pyro.
3rn npeent onpeenxmr esonacnocrt paort xorna, npentmenne nx
ntstnaer anapnnym cnryannm.
Anromarnuecxax cncrema perynnponannx nnrannx apaannoro xorna
onxna oecneunrt yepxanne yponnx n onycrnmtx npeenax:
1) npn orcyrcrnnn pesxnx nosmymenn no narpysxe maxcnmantno
onycrnmte orxnonennx no yponnm ne onxnt npentmart 20 mm;
2) npn cxauxoopasnom nosmymennn no narpysxe na 10% maxcnmantno
onycrnmte orxnonennx no yponnm ne onxnt npentmart 50 mm;
3) npn nopmantnom crannonapnom pexnme paort xorna uncno
nxnmuenn perynxropa ne onxno npentmart mecrn n mnnyry [80].

109
Ha yponent n apaane xorna oxastnamr nnnxnne mnoro nosmymenn.
Ocnonnte ns nnx: nsmenenne pacxoa nnrarentno not, nsmenenne narpysxn
norpenrenx, nsmenenne pacxoa ronnnna, nsmenenne remneparypt
nnrarentno not.
Hpn nosmymennn pacxoom napa npoxnnxercx xnno ntpaxennoe
nayxanne yponnx, r.e. nsmenenne ero n nauantnte momenrt npemenn n
cropony, ne coornercrnymmym snaxy nosmymammero nosecrnnx. nnenne
nayxannx moxno oxcnnrt cneymmnm opasom: npn nsmenennn pacxoa
napa, nanpnmep ynennuennn, annenne n xorne ymentmaercx, nponcxonr
ononnnrentnoe ncxnnanne not, ynennuenne yponnx. B antnemem yponent
naunnaer naart ns-sa necoornercrnnx pacxoon nnrarentno not n napa.
Hacrpoxa perynxropa no nmenmecx panee meronxe ne oecneunnana
rpeyemoro yepxannx yponnx not n apaane, nocxontxy ona ne yunrtnana
nsmenennx nnrepnantntx napamerpon, a ncnontsonana nx ]nxcnponannte
snauennx. B cnxsn c +rnm tna nocrannena saaua napamerpnuecxoro cnnresa
HH-perynxropa no paspaoranno anropom meronxe.
Tnnonym maremarnuecxym moent nyxnmnyntcno anromarnuecxo
cncremt ynpannennx yponnem not n apaane xornoarperara moxno
npecrannrt n nne, yxasannom na pncynxe 5.3, re nennnente
xapaxrepncrnxn naxnatnamr orpannuenne na cxopocrt n nennunny orxptrnx
xnanana,
1
1
m
T s +
xapaxrepnsyer nepearounym ]ynxnnm rpyonponoa,
r
r
K
T s

xapaxrepnsyer pannomepnoe nanonnenne xorna noo npn ee nocroxnnom
nocrynnennn,
1
u
u
K
T s
+
xapaxrepnsyer xnnenne nayxannx yponnx not npn
nsmenennn pacxoa napa,
1
o
o
K
T s +
npecrannxer coo nepearounym ]ynxnnm
arunxa pacxoa napa. arunx pacxoa napa uacrnuno xomnencnpyer xnnenne
nayxannx. Btxoom oexra ynpannennx xnnxercx yponent not n
apaane xornoarperara n nopmantntm xnnxercx nyneno yponent.

110
1
1
m
T s +
r
r
K
T s
1
u
u
K
T s
+
1
o
o
K
T s +

Pncynox 5.3 Maremarnuecxax moent cncremt anromarnuecxoro ynpannennx
yponnem not n apaane xornoarperara
3nax xapaxrepncrnxn +nemenron xornoarperara, moxno cocrannrt
maremarnuecxym moent cncremt anromarnuecxoro ynpannennx yponnx not n
apaane xornoarperara (pncynox 5.4).
1
2 1 s +
1
188, 4s
5
50 1 s
+
0,5
10 1 s +

Pncynox 5.4 Maremarnuecxax moent cncremt anromarnuecxoro ynpannennx
yponnx not n apaane xornoarperara
Peaxnnx oexra ynpannennx na ennnunoe nosecrnne noxasana na
pncynxe 5.5.

111

Pncynox 5.5 Peaxnnx oexra ynpannennx na ennnunoe nosecrnne
5.2. Cuumes HH-peeyuamopa cucme+m aemo+amuuecuoeo ynpaeueuua
uomuoaepeeama KBP-10
Hpeopasonan nepearounte ]ynxnnn oexra ynpannennx (apaan
xornoarperara n rpyonpono), nonyunm nepearounym ]ynxnnm nna:
3 2
892 1
18840 9796,8 188, 4
s
s s s
+
+ +
.
onycrnm, uro napamerpt oexra nmemr nnrepnantnte napamerpt, a
nmenno:

r
T nocroxnnax npemenn apaana xornoarperara (moxer ynennunrtcx na
1% ns-sa noxnnennx naxnnn n narapa na crenxax apaana xornoarperara);
,
u u
K T coornercrnenno cxopocrt nayxannx n nocroxnnax npemenn
nayxannx (moxer nsmenxrtcx na 20%);

m
T nocroxnnax npemenn rpyonponoa (moxer ynennunrtcx na 5%).
Cneonarentno, nnrepnantnax cncrema anromarnuecxoro ynpannennx
yponnem not n apaane xornoarperara npnmer nn, noxasannt na pncynxe
5.6, re
[ ]
3
15072; 23975, 78 a = ,
[ ]
2
7912,8;11816, 64 a = ,
[ ]
1
188, 4;190, 28 a = .

112
HH-
perynxrop
3 2
3 2 1
1 693, 6 s
a s a s a s

+ +
Vponent
not
Pacxo
napa

Pncynox 5.6 Crpyxrypnax cxema nnrepnantno cncremt anromarnuecxoro
ynpannennx yponnem not n apaane xornoarperara
Bocnontsyemcx HHH RASIS nx cnnresa HH-perynxropa nx saanno
nnrepnantno CAV co cneymmnmn rapanrnponanntmn napamerpamn:
nepexont nponecc cncremt onxen nmert anepnonuecxn nn;
maxcnmantnax xonearentnocrt onxna trt ne nnxe 45;
mnnnmantnax crenent ycrounnocrn onxna trt ne nnxe 0,001.
B pesyntrare cnnresa napamerpon HH-perynxropa tnn nonyuent
cneymmne napnanrt nacrpoex:
0,175, 0, 0001, 5,87;
H H
K T T = = = (0.73)
0,177, 0, 0001, 6, 61;
H H
K T T = = = (0.74)
0,178, 0, 0001, 7,34.
H H
K T T = = = (0.75)
5.3. Auauus uauecmea cucme+m aemo+amuuecuoeo ynpaeueuua
uomuoaepeeama KBP-10
Mnoronapamerpnuecxne xopnente roorpa]t, cornacno peepno
reopeme, nx CAV c nonyuenntmn nacrpoxamn nx cnnresnponanntx
napnanron xo+]]nnnenron perynxropa (0.73) n (0.75) npecrannent na
pncynxax (5.7), (5.8), (5.9) n (5.10).

113

Pncynox 5.7 Mnoronapamerpnuecxn xopneno roorpa] nx perynxropa c
nacrpoxamn HH-perynxropa (0.73)


114


Maxcnmantnax xonearentnocrt nx xaxo ns nnrepnantno cncrem
cocrannxer 45, a mnnnmantnax crenent ycrounnocrn panna 0,001.

115
nx pasnnuntx naopon nonyuenntx nacrpoex perynxropa na pncynxax
5.11, 5.12 noxasana peaxnnx cncremt na ennnunoe nosecrnne n rpannuntx
nepmnnax napamerpnuecxoro mnororpannnxa.

Pncynox 5.11 Hepexonte nponecct c nacrpoxamn perynxropa (0.73)

116

Pncynox 5.12 Hepexonte nponecct c nacrpoxamn perynxropa (0.75)
B pesyntrare napamerpnuecxoro cnnresa HH-perynxropa nnrepnantno
CAV xornoarperara KBP-10 nonyuent nacrpoxn, npn xoroptx onacrn
noxannsannn xopne nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma
pacnonoxent n xenaemo onacrn, a nepexont nponecc nmeer
anepnonuecxn nn npn nmtx snauennxx nnrepnantntx napamerpon.

117
3AKAKHEHHE
Hpecrannennax ncceprannonnax paora onnctnaer pesyntrart
nccneonann, nanpannenntx na paspaorxy meroon anannsa n cnnresa
cncrem c nnrepnantno n a]]nnno neonpeenennocrxmn n nx nporpammnym
peannsannm. B ocnone paspaoranntx meronx n paore ncnontsymrcx
poacrnoe pacmnpenne meroa xopnenoro roorpa]a, ]asonte coornomennx,
anropnrmt peepno mapmpyrnsannn n ypannenne Teoopunxa-3nanca.
Ocnonntmn pesyntraramn ncceprannonno paort xnnxmrcx:

1. Paspaorana meronxa ]opmnponannx naopa nepmnnntx nonnnomon
nx anannsa cexropno ycrounnocrn cncremt c nnrepnantno
neonpeenennocrtm.
2. Paspaorana meronxa ]opmnponannx rpannuntx nepmnn
napamerpnuecxoro mnororpannnxa nx anannsa pernonantno
ycrounnocrn cncrem c nnrepnantno neonpeenennocrtm.
3. Paspaorana meronxa ]opmnponannx rpannunoro peepnoro mapmpyra
nnrepnantnoro xapaxrepncrnuecxoro nonnnoma nx onpeenennx
onacre noxannsannn cncremt c a]]nnno neonpeenennocrtm.
4. Paspaorana meronxa nnrepnantno-napamerpnuecxoro cnnresa
nnnentx H- n HH- perynxropon c rapanrnponanntmn mnnnmantno
crenentm ycrounnocrn n maxcnmantno xonearentnocrtm nx cncrem
anromarnuecxoro ynpannennx c nnrepnantno neonpeenennocrtm.
5. Paspaorana meronxa nnrepnantno-napamerpnuecxoro cnnresa HH-
perynxropon, rapanrnpymmero anepnonuecxn nepexont nponecc
nnrepnantno cncremt na ocnone omnnanrnoro pacnonoxennx xopne
xapaxrepncrnuecxoro ypannennx.
6. Paspaorana meronxa xoppexnnn xenaemo onacrn noxannsannn
nonmcon nnrepnantno cncremt na ocnone onacre pacnonoxennx ee
nyne c yuerom xenaemtx npxmtx noxasarene xauecrna CAV.

118
7. Paspaoran cnennannsnponannt naxer npnxnantx nporpamm RASIS n
cpee MatLab nx anannsa n cnnresa cncrem anromarnuecxoro
ynpannennx c nnrepnantno n a]]nnno neonpeenennocrxmn.

Pesyntrart ncceprannonno paort npnmenent npn cnnrese
npomtmnenntx perynxropon, uro nornepxaercx coornercrnymmnmn axramn
o nnepennn.

119
AHTEPATYPA
1. Ackermann, J. Parameter space design of robust control systems / J.
Ackermann // IEEE Trans. On Autom. Control. 1980. Vol. 25. N 6. P.
1058-1072.
2. Ackermann, J. Robust control: systems with uncertain physical parameters
/ J. Ackermann London: Springer-Verlag, 1993, 406 p.
3. An, S. Robust stability of polynomials with nonlinear dependent coefficient
perturbations / S. An , W. Liu // Proceedings of the 40th IEEE Conference
on Decision and Control Orlando Florida USA, 2001 P 1551-1556.
4. Arzelier, D. Robust D-stabilization of a polytope of matrices / D. Arzelier,
D. Henrion, D. Peaucelle // International Journal of Control, 2002, Vol. 75,
N 10, P. 744-752.
5. Barlett, A.C. Root location of an entire polytope of polynomials: it suffices
to check the edges / A.C. Barlett, C.V. Hollot, H. Lin // Math. Contr.,
Signals. Syst., 1987, Vol. 1, N1. P. 61-71.
6. Barmish, B.R. The robust root locus / B.R. Barmish, R. Tempo //
Automatica, 1990. Vol. 26, N2. P. 283-292.
7. Barmish, B.R. A generalization of Kharitonovs four polynomial concept
for robust stability problems with linearly dependent coefficients
perturbations / B.R. Barmish // IEEE Trans. Automat. Control. 1989. Vol.
34. N 2, P. 157-165.
8. Bhattacharyya, S.P. Robust control: the parametric approach / S.P.
Bhattacharyya, H. Chapellat , L.H. Keel Prentice Hall, 1995.
9. Chang Y. H. Robust gamma stability of highly perturbed systems / Y.H.
Chang, G.L. Wise // IEEE Proc. Control Theory Appl. N 2, 1998. P. 165-
175.
10. Chu E.K. Pole assignment for second-order systems / E.K. Chu //
Mechanical systems and signal processing, 2002, N 1, P. 3959.

120
11. Foo, Y.K. Root clustering of interval polynomials in the left sector / Y.K.
Foo, Y.C. Soh // Syst. Control Letters. 1989. Vol. 13, P. 239-245.
12. Henrion, D. An LMI condition for robust stability of polynomial matrix
polytopes / D. Henrion, D. Arzelier, D. Peaucelle, M. Sebek // IFAC
Automatica, 2001, Vol. 37, P. 461-468.
13. Henrion, D. D-Stability of Polynomial Matrices / D. Henrion, O. Bachelier,
M. Sebek // International Journal of Control, 2001, Vol. 74, N. 8, P. 845-
856.
14. Henrion, D. Ellipsoidal approximation of the stability domain of a
polynomial / D. Henrion, D. Peaucelle, D. Arzelier, M. Sebek // IEEE
Transactions on Automatic Control, 2003, Vol. 48, N 12, P. 2255-2259.
15. Henrion, D. Positive polynomials and robust stabilization with fixed-order
controllers / D. Henrion, M. Sebek, V. Kucera // IEEE Transactions on
Automatic Control, 2003 Vol. 48, No. 7, P. 1178-1186.
16. Henrion, D. Robust pole placement for second-order systems: An LMI
approach / D. Henrion, M. Sebek, V. Kucera // Kybernetika, 2005,
Vol. 41,N 1, P. 1-14
17. Kawamura, T. Robust stability analysis of characteristic polynomials
whose coefficients are polynomials of interval parameters / T. Kawamura,
M. Shima // Journal of Mathematical System, Estimation and Control, N 4,
1996. P. 1-12.
18. Keel, L.H. Robust stability and performance with fixed-order controllers /
L.H. Keel, S.P. Bhattacharyya // Automatica 1999 N 35, P. 17171724.
19. Keel, L.H. Robust, fragile or optimal? / L.H. Keel, S.P. Bhattacharyya //
IEEE transactions on automatic control, Vol. 42, N. 8, 1997, P. 1098-1105.
20. Maamri, N. Pole placement in a union of regions with prespecified
subregion allocation / N. Maamri, O. Bachelier, D. Mehdi // Mathematics
and Computers in Simulation, 2006, N 72 P. 3846.

121
21. Markus, A. H. The Kharitonov theorem and its applications in symbolic
mathematical computation / A.H. Markus, E. Kaltofen // Journal symbolic
computation, 1997 P. 1-13.
22. Melnikov, U.S. Stabilization of undersea object situation, connected with
ship by the rope / U.S. Melnikov, S.A. Gaivoronsky, S.V. Novokshonov //
KORUS99 III Russian-Korean international Symposium. Novosibirsk,
Russia, 1999. P. 68-70.
23. Nesenchuk, A.A. Root locus fields technique in the uncertain control
systems synthesis / A.A. Nesenchuk // Proceedings of the 5th World
Multiconference on Systems, Cybernetics and Informatics. Orlando, FL,
USA. 2001. P. 298-303.
24. Pare, T. Algorithm for reduced order robust H
control design / T. Pare, J.

How. // Proceedings of the 38-th conference on decision and control,
Arizona, 1999 P. 1863-1868.
25. Rao, P. Robust tuning of power system stabilizers using QFT / P. Rao, I.
Sen // IEEE transactions on control systems technology, 1999, Vol. 7, N. 4.
P. 478-486.
26. Rimsky, G.V. Root locus methods for robust control systems quality and
stability investigations / G.V. Rimsky, A.A. Nesenchuk // Proceedings IFAC
13th Triennial World Congress. San Francisco, USA, 1996. P. 469-474.
27. Sienel, W. Design and analysis of robust control systems in PARADISE /
W. Sienel, J. Ackermann, T. Bunte // Proc. IFAC Symposium on Robust
Control Design, Budapest, Hungary, 1997.
28. Sienel, W. Robust control goes PARADISE. / W. Sienel, J. Ackermann, D.
Kaesbauer, T. Bnte // In Proc. EURACO Workshop on Control of
Nonlinear System: Theory and Applications, Algarve, Portugal, 1996. P.
129-138.
29. Soh, C.B. On the stability properties of polynomials with perturbed
coefficients / C.B. Soh, C.S. Berger, K.P. Dabke // IEEE Trans. On Autom.
Control. 1985. Vol 30. N 10. P. 1033-1036.

122
30. Soh, Y.C. Generalized edge theorem / Y.C. Soh, Y.K. Foo // Systems &
Control Letters, 1989, Vol. 12, N 3, P. 219-224.
31. Soh, Y.C. A note on the edge theorem / Y.C. Soh, Y.K. Foo // Systems &
Control Letters 1990, Vol. 15, N 1, P. 41-43.
32. Soh, Y.C. Generalization of strong Kharitonov theorems to the left sector /
Y.C. Soh, Y.K. Foo // IEEE Trans. On Automatic Control, 1990, Vol. 35.
P. 1378-1382.
33. Solyom, S. A synthesis method for robust PID controllers for a class of
uncertain systems / S. Solyom, A. Ingimundarson // Asian Journal of
Control, Vol. 4, N 4, P. 381-387.
34. Soylemez, M.T. Fast calculation of stabilizing PID controllers / M.T.
Soylemez, N. Munro, H. Baki // Automatica 39, 2003, P. 121126.
35. Tagami, T. Design of robust pole assignment based on Pareto-optimal
solutions / T. Tagami, K. Ikeda // Asian Journal of Control, 2003, Vol. 5, N
2, P. 195-205.
36. Tan, N. Computation of stabilizing PI and PID controllers using the stability
boundary locus / N. Tan, I. Kaya, C. Yeroglu, P. Derek // Energy
Conversion and Management, 2006, N 47 P. 30453058.
37. The basic definitions: the steam boiler. Retrieved 2007, from the Web site of
the Boiler Wikipedia, the free encyclopedia:
http://en.wikipedia.org/wiki/Boiler.
38. Varga, A.A. numerically reliable approach to robust pole assignment for
descriptor systems / A.A. Varga // Future Generation Computer Systems,
2003, N 19, P.12211230.
39. Vicieno, A. Robustness of pole location in perturbed systems / A. Vicieno //
Automatica, 1989, Vol. 25. N 3. P. 109-113.
40. Wang L. Robust strong stabilizability of interval plants: it suffices to check
two vertices. / L. Wang // System and control letters, 1995, Vol. 26. P.
133-136.

123
41. Wang, L. Kharitonov-like theorems for robust performance of interval
systems / L. Wang // Journal of Mathematical Analysis and Applications,
2003,Vol. 279, N 2, P. 430-441.
42. Wang, L. Robust stability of a class of polynomial families under
nonlinearly correlated perturbations / L. Wang // Systems and Control
Letters, Vol. 30, N 1, 1997, P. 25-30.
43. Wang, Y. PID and PID-like controller design by pole assignment within D-
stable regions / Y. Wang, M. Schinkel, K.J. Hunt // Asian Journal of
Control, Vol 4, N 4, P. 423-432.
44. Wang, Y. The calculation of stability radius with D stability region and non-
linear coefficients / Y. Wang, K.J. Hunt // Proceedings of 3rd IFAC
Symposium on Robust Control Design, Czech Republic, 2000, P. 240-246.
45. Wang, Z. Determinative vertices of interval family with O-stability / Z.
Wang, L. Wang, W. Yu // Journal of Mathematical Analysis and
Applications Vol.266, N 2, 2002, P. 321-332
46. Wang, Z. Improved results on robust stability of multivariable interval
control systems / Z. Wang, L. Wang, W. Yu // Proceedings of American
Control Conference, Denver, Colorado, USA, 2001, P. 44634468.
47. Xiao, Y. Edge test for domain stability of polytopes of two-dimensional (2-
D) polynomials / Y. Xiao // Proceedings of the 39th IEEE Conference on
Decision and Control, 2000, P. 4215-4220.
48. Zadeh, L.A. Linear system theory / L.A. Zadeh, C.A. Desoer McGraw-
Hill, 1963.
49. Zamyatin, S.V. The robust sector stability analysis of an interval
polynomial / S.V. Zamyatin, S.A. Gayvoronskiy // 1st International
Symposium on Systems and Control in Aerospace and Astronautics,
Harbin, China, 2005, P. 112-115.
50. Zhabko, A.P. Necessary and sufficient conditions for the stability of a linear
family of polynomials. / A.P. Zhabko, V.L. Kharitonov // Automation and
Remote Control, 1994, Vol. 55, N10, P. 1496-1503.

124
51. Zhan, Y. Dominant pole placement for multi-loop control systems / Y.
Zhan, Q. Wang, K.J. Astrom // Proceedings of the American control
conference Chicago, 2000, P. 1965-1969.
52. Anpnencxnn, B.P. Hspannte rnant reopnn anromarnuecxoro
ynpannennx c npnmepamn na xstxe matlab. / F.P. Anpnencxn, A.H.
upaxon M.: Hayxa, 2000, 475c.
53. Benpnxona, I.A. Tpaexropnn xopne nnnentx anromarnuecxnx
cncrem / I.A. Fenpnxona, K.u. Teoopunx M.: Hayxa, 1964, 160c.
54. Becexepcxnn, B.A. Poacrnte cncremt anromarnuecxoro ynpannennx /
B.A. Fecexepcxn, A.B. Hetnon M.: Hayxa. In. pe. ]ns.-mar. nnr.,
1983, 240c.
55. Bay1on, O.C. Onpeenenne rpannn onacre noxannsannn nyne n
nonmcon cncremt c nnrepnantntmn napamerpamn / O.C. Bayron, C.A.
Ianoponcxn // Hsnecrnx romcxoro nonnrexnnuecxoro ynnnepcnrera.
2003. T.306. N1. C.64-68.
56. Bay1on, O.C. Hpnmenenne peepno mapmpyrnsannn nx anannsa
ycrounnocrn nnrepnantntx nonnnomon / O.C. Bayron, C.A.
Ianoponcxn // Hsn. AH. TnCV. 2003. N6. C. 7-12.
57. Bay1on, O.C. Pemenne saaun pasmemennx nonmcon cncremt meroom
D-pasnennx / O.C. Bayron, C.A. Ianoponcxn // Hsn. PAH. TnCV.
2004. N 5. C. 2327.
58. Bay1on, O.C. Cnnres nnamnuecxnx perynxropon nnrepnantntx
anromarnuecxnx cncrem crena nmnrannn nenecomocrn / O.C. Bayron,
R.C. Mentnnxon, C.A. Ianoponcxn, C.B. Honoxmonon //
Hn]opmannonnte cncremt n rexnonornn. oxn. mexynapon. xon].
Honocnnpcx, 2000. C 371-377.

125
59. Bay1on, O.C. Cnnres ycrounno nnneno cncremt npn
napamerpnuecxnx nosmymennxx oexra / O.C. Bayron, C.A.
Ianoponcxn // Mamnnnte merot onrnmnsannn, moennponannx n
nnannponannx +xcnepnmenra: Mexnys. c. nayu. rp. Honocn.
+nexrporexn. nn-r. Honocnnpcx, 1988. C. 112-118.
60. Bepeuen, E.H. Ananns n cpee Matlab poacrntx cnocrn cncrem
crannnsannn nnasmt. / E.H. Bepeme // Exponenta Pro. Maremarnxa n
npnnoxennxx: nayun. npaxr. xypnan. M, 2003, N3.
61. Bonxon, A.H. Mero cnnresa cncrem anromarnuecxoro ynpannennx c
maxcnmantno crenentm ycrounnocrn n saanno xonearentnocrtm /
A.H. Bonxon, R.B. 3aramnnnn // Hsn. AH. TnCV. 1997, N1, C. 35-41.
62. Boponon, A.A Teopnx anromarnuecxoro ynpannennx, u.1 / A.A. Boponon
// M.: Btcm. mx., 1986, 367 c.
63. Byxocannu, C.H. ocrarounte ycnonnx poacrno ornocnrentno
ycrounnocrn nnnentx nenpeptnntx cncrem / C.H. Byxocannu, M.P.
Cronu // AnT. 1996. N11. C.84-90.
64. Bepeuen E.H. Oecneuenne saanno crenenn ycrounnocrn
perynxropamn c nenonno nn]opmanne / E.H. Bepeme // Hsn. AH
CCCP. Texn. xnepnernxa 1986, N 4 C.123130
65. Iannoponcxnn, C.A. Ananns xauecrna +nexrpo+neprernuecxnx cncrem c
nnrepnantntmn napamerpamn xopnentm meroom/ C.A. Ianoponcxn,
C.B. Honoxmonon // VII Mex. Hayuno-rexnnu. xon]ep.
Pano+nexrponnxa, +nexrporexnnxa n +neprernxa. Mocxna:
Hsarentcrno M3H, 2001. C. 347-348.
66. Iannoponcxnn, C.A. Ananns noxannsannn xopne nnrepnantnoro
nonnnoma n saannom cexrope / C.A. Ianoponcxn, C.B. 3amxrnn // Hsn.
Tomcxoro nonnrex. yn-ra. 2004. T. 307. N 4. C. 14-18.
67. Iannoponcxnn, C.A. Ananns pernonantno poacrno ycrounnocrn
cncremt meroom nnrepnantnoro xopnenoro roorpa]a / C.A.
Ianoponcxn, O.C. Bayron, C.B. Honoxmonon // Tes. oxn. per. nayu.

126
xon]ep. Hayxa, Texnnxa, Hnnonannn. Honocnnpcx: Hsar. HITV,
2001.
68. Iannoponcxnn, C.A. Ananns poacrno ornocnrentno ycrounnocrn
na ocnone mnoronapamerpnuecxoro nnrepnantnoro xopnenoro roorpa]a
/ C.A. Ianoponcxn, C.B. Honoxmonon // Tes.oxn. X mexynapo.
Hayun.-rexnnu. Kon]. Cocroxnne n nepcnexrnnt pasnnrnx
+nexrporexnonornn. Hnanono: Hsar. HI3V, 2001.
69. Iannoponcxnn, C.A. Hapamerpnuecxn cnnres nnnenoro perynxropa
+nexrpomexannuecxo cncremt npn nnrepnantno neonpeenennocrn
oexra ynpannennx / C.A. Ianoponcxn // Hsn. BV3on.
3nexrpomexannxa, 1990. N5. C. 69-72.
70. Iannoponcxnn, C.A. Hocrpoenne rpannn xopnentx onacre cncrem c
nnrepnantntmn napamerpamn / C.A. Ianoponcxn, C.B. Honoxmonon //
Conpemennte rexnnxa n rexnonornn. Tes.oxn. VII mexynapo. nayun.-
npaxrnu. xon]. Tomcx: ns.THV, 2001. C 260-263.
71. Iannoponcxnn, C.A. Vcnonnx noxannsannn xopne nnrepnantnoro
nonnnoma n saannom cexrope / C.A. Ianoponcxn, C.B. 3amxrnn //
Bcepoccncxoe (c mexynapontm yuacrnem) conemanne no
nnrepnantnomy anannsy n ero npnnoxennxm HHTEPBAH-06 r. Canxr-
Herepypr, 2006. C. 3841
72. Iycen, K.M. Ananns n cnnres nnnentx nnrepnantntx nnamnuecxnx
cncrem (cocroxnne nponemt). Ananns c ncnontsonannem nnrepnantntx
xapaxrepncrnuecxnx nonnnomon / R.M. Iycen, B.H. E]anon, B.I.
Kptmcxn // Texn. xnepnernxa. 1991. N1. C. 3-30.
73. axo, A.H. Heoxonmte n ocrarounte ycnonnx ycrounnocrn
nnnenoro cemecrna nonnnomon/ A.H. Xaxo, B.H. Xapnronon // AnT.
1994. N 10. C. 125-134.
74. 3aun1nn C.B. Pasmemenne onacre noxannsannn omnnnpymmnx
nonmcon nnrepnantno cncremt c oecneuennem saanntx noxasarene

127
xauecrna / C.B. 3amxrnn // Hsn. Tomcxoro nonnrex. yn-ra, N7, Tom 309
2006. C. 10-14.
75. 3aun1nn, C.B. Hccneonanne nnrepnantntx nonnnomon na ocnone
cnocrn xpnrepnx Payca / C.B. 3amxrnn, M.C. Cyxooen, C.B. E]nmon //
Conpemennte rexnnxa n rexnonornn: Tpyt XII Mexynapono
nayuno-npaxrnuecxo xon]epennnn cryenron n monotx yuentx.
Tomcx-2006. C. 6163.
76. 3aun1nn, C.B. Pemenne saaun pasmemennx nonmcon nnneno
nnrepnantno nnamnuecxo cncremt n saannom cexrope / C.B.
3amxrnn, C.A. Ianoponcxn // Hsnecrnx romcxoro nonnrexnnuecxoro
yn-ra N5, Tom 309, 2006. C. 16-20.
77. 3axapon, A.B. Cnnres cncrem ynpannennx npn nnrepnantno
neonpeenennocrn napamerpon nx maremarnuecxnx moene / A.B.
3axapon, R.H. Boxnn // AH CCCP. 1988. T. 299, N2. C. 292-295.
78. Knu, .H. Vcnonne rpannuno ycrounnocrn n cnnres cncrem
ynpannennx maxcnmantno crenenn ycrounnocrn / .H. Knm // Hsn. AH.
TnCV. 2003. N4, C. 5-8.
79. Kncenen, O.H. Cnnres perynxropon nnsxoro nopxxa no xpnrepnm H
n
no xpnrepnm maxcnmantno poacrnocrn / O.H. Kncenen, F.T. Honxx //
Anromarnxa n renemexannxa, 1999. N 3, C. 119-130.
80. Knmen A.C. Hanaxa cncrem anromarnuecxoro perynnponannx
xornoarperaron. / A.C. Knmen, A.I. Tonapnon // M.: 3neprnx, 1970.
280 c.
81. Pnucxnn I.B. Kopnente merot nccneonannx nnrepnantntx cncrem /
I.B. Pnmcxn. Mnncx: Hncrnryr rexnnuecxo xnepnernxn HAH
Fenapycn, 1999. 186 c.
82. Kystuenxo .R. Perynnponanne n anromarnsannx napontx xornon. /
.. Kystmenxo. Hs. 2-e, nepepa. n on. M.: 3neprnx, 1978. 160 c.

128
83. An1nnnon, P.. Mero pacnonoxennx xopne xapaxrepncrnuecxoro
nonnnoma, oecneunnammn saannte crenent ycrounnocrn n
xonearentnocrt cncremt / H.H. Hnrnnnon // AnT. 1995. N4. C. 53-61.
84. Henuapx K.H. nnamnuecxne cncremt n ynpannxemte nponecct /
R.H. Hemapx M.: Hayxa, 1978. 336c.
85. Henuapx, K.H. Mepa poacrno ycrounnocrn n moantnocrn
nnnentx cncrem / R.H. Hemapx //AH. 1992. T.325, N 2. C.247-250.
86. Henuapx, K.H. Mepa poacrno ycrounnocrn nnnentx cncrem /
R.H. Hemapx // AnT. 1993. N 1. C.107-110.
87. Henuapx, K.H. Onacrt poacrno ycrounnocrn n poacrnocrt no
nennnentm napamerpam / R.H. Hemapx // AH. 1992. T.325, N 3.
C.438-440.
88. Henuapx, K.H. Poacrnax ycrounnocrt nnnentx cncrem / R.H.
Hemapx // AH. 1991. T. 319. N 3. C.578-580.
89. He1pon, B.H. Cncremt anromarnuecxoro ynpannennx oexramn c
nepemenntmn napamerpamn / F.H. Herpon // Hnxenepnte merot
anannsa n cnnresa M.: Mamnnocrpoenne, 1986. 256c.
90. He1pon, H.H. Poacrnoe D-pasnenne / H.H. Herpon, F.T. Honxx // AnT.
1991. N11. C. 41-53.
91. Honnx, B.T. Poacrnax ycrounnocrt n ynpannenne / F.T. Honxx, H.C.
Bepaxon M.: Hayxa, 2002. 303 c.
92. Honnx, B.T. Poacrnt xpnrepn Haxnncra / F.T. Honxx, .3. Htnxnn
// AnT. 1992. N7. C.25-31.
93. Honnx, B.T. uacrornte xpnrepnn poacrno ycrounnocrn n
anepnonunocrn nnnentx cncrem / F.T. Honxx, .3. Htnxnn // AnT.
1990. N9. C. 45-54.
94. Pnucxnn, I. B. Kopnente merot nccneonannx nnrepnantntx cncrem /
I.B. Pnmcxn Mnncx: Hn-r rexn. xnepnernxn HAH Fenapycn. 1999.
186c.

129
95. Pnucxnn, I.B. Kopneno mero nccneonannx ycnonn ycrounnocrn
nnnentx nnrepnantntx nnamnuecxnx cncrem / I.B. Pnmcxn, E.I.
Masypenxo // Becrn HAH Fenapycn. Cepnx ]nsnxo-rexnnuecxnx nayx.
1996. N2. C.61-64.
96. Pnucxnn, I.B. Kopneno mero pemennx saau ycrounnocrn
nnrepnantntx cncrem / I.B. Pnmcxn // Becrn AH Fenapycn. Cepnx
]nsnxo-rexnnuecxnx nayx. 1994. N4. C. 80-85.
97. Pnucxnn, I.B. Kopneno mero cnnresa nonnnomon / I.B. Pnmcxn //
Becrn AH Fenapycn. Cepnx ]nsnxo-rexnnuecxnx nayx. 1995. N3.
C.107-114.
98. Pnucxnn, I.B. Ocnont ome reopnn xopnentx rpaexropn cncrem
anromarnuecxoro ynpannennx / I.B. Pnmcxn Mnncx: Hayxa n rexnnxa,
1972. 328c.
99. Cnpase1nnon, P.T. K nocrpoennm rapanrnponanno onacrn
pacnonoxennx xopne xapaxrepncrnuecxoro ypannennx samxnyro
cncremt / P.T. Cnpasernnon // Hsn. BV3on. Annan. rexnnxa. 1984. N 4.
C. 72-76.
100. Cnpase1nnon, P.T. Hocrpoenne rapanrnponanno onacrn
pacnonoxennx nyne n nonmcon nepearountx ]ynxnn nnamnuecxnx
cncrem / P.T. Cnpasernnon // AnT, 1988. N7. C. 51-58.
101. Cxnopnon, A.M. Hnrepnonxnnonnt mero pemennx saaun nasnauennx
omnnnpymmnx nonmcon npn cnnrese onomepntx perynxropon / H.M.
Cxnopnon // Hsn. AH. TnCV. 1994. N4. C. 10-13.
102. Cxnopnon, A.M. Hnrepnonxnnonnt mero pemennx saaun nasnauennx
omnnnpymmnx nonmcon npn cnnrese mnoromepntx perynxropon / H.M.
Cxnopnon // Hsn. AH.TnCV. 1997. N 1. C. 31-34.
103. Cxnopnon, A.M. Cnnres saxona ynpannennx no saanntm nonmcam n
nynxm nepearouno ]ynxnnn / H.M. Cxnopnon // Hsn. AH CCCP. Texn.
xnepnernxa. 1987. N 6. C. 149-153.

130
104. Cxnopnon, A.M. Cnnres nnnentx cncrem meroom nonnnomnantntx
ypannenn / H.M. Cxnopnon // Hsn. AH CCCP. Texn. xnepnernxa. 1991.
N 6. C. 54-59.
105. Cyxooen, M.C. Ananns n cnnres poacrntx cncrem anromarnuecxoro
ynpannennx n cpee Matlab // M.C. Cyxooen, C.A. Ianoponcxn, C.B.
r.312 - N 5. C. 61-65.
cncremt c rapanrnponanntmn xopnentmn noxasarenxmn xauecrna. / M.C.
Cyxooen, C.A. Ianoponcxn // Monoext n conpemennte
nn]opmannonnte rexnonornn: Copnnx rpyon V Bcepoccncxo
nayuno-npaxrnuecxo xon]epennnn cryenron, acnnpanron n monotx
yuentx. Tomcx, 2007. C. 447-449.
107. Cyxooen, M.C. Onpeenenne xenaemo onacrn pacnonoxennx
omnnnpymmnx nonmcon samxnyro cncremt c yuerom ee nyne / M.C.
Cyxooen, C.B. E]nmon, C.B. 3amxrnn, C.A. Ianoponcxn // Hsnecrnx
Tomcxoro nonnrexnnuecxoro ynnnepcnrera, 2008. - r.312 - N 5. C. 57-
61.
108. Cyxooen, M.C. Hapamerpnuecxn cnnres nnnenoro perynxropa
nnrepnantno cncremt c rapanrnponanntmn xopnentmn noxasarenxmn
xauecrna / M.C. Cyxooen, C.A. Ianoponcxn, C.B. 3amxrnn // Hsnecrnx
Tomcxoro nonnrexnnuecxoro ynnnepcnrera, 2007. - r.311 - N 5.
109. Cyxooen M.C. Pasmemenne onacre noxannsannn omnnnpymmnx
nonmcon nnrepnantno cncremt anromarnuecxoro ynpannennx n
saannom yceuennom cexrope / M.C. Cyxooen, C.A. Ianoponcxn, C.B.
r.311 - N 5.
110. Cyxooen, M.C. Vcnonnx poacrno cexropno ycrounnocrn
nnrepnantnoro nonnnoma. / M.C. Cyxooen, C.A. Ianoponcxn //
Monoext n conpemennte nn]opmannonnte rexnonornn III

131
Bcepoccncxax nayuno-npaxrnuecxax xon]epennnx cryenron. 2005. C.
216-217.
111. Cyxooen, M.C. Vcnonnx poacrno ycrounnocrn nonnnoma c
a]]nnno neonpeenennocrtm. / M.C. Cyxooen, C.A. Ianoponcxn //
Conpemennte rexnnxa n rexnonornn: Tpyt XI Mexynapono
nayuno-npaxrnuecxo xon]epennnn cryenron n monotx yuentx. B 2 r.
- T. 2 - r. Tomcx, THV, 28 mapra - 1 anpenx 2005 r.
112. Yepuan, 3.I. Mero xopnenoro roorpa]a n reopnn anromarnuecxnx
cncrem / 3.I. Vepman M.: Hayxa, 1972. 448 c.
113. Yepuan, 3.I. Mero xopnenoro roorpa]a n reopnn anromarnuecxoro
ynpannennx / 3.I. Vepman M.: Ioc+nepronsar, 1963. 112 c.
114. Xapn1onon B.A. O acnmnrornuecxo ycrounnocrn nonoxennx
pannonecnx cemecrna cncrem nnnentx n]]epennnantntx ypannenn
/ B.H. Xapnronon // n]]epenn. ypannennx, 1978. N11. C. 2086-2088.
115. Xapn1onon, B.A. 3aaua pacnpeenennx xopne xapaxrepncrnuecxoro
nonnnoma anronomno cncremt / B.H. Xapnronon // AnT. 1981. N5. C.
53-57.
116. Xapn1onon, B.A. O ntnyxntx nanpannennxx nx ycrounntx
nonnnomon / B.H. Xapnronon, . Xnnpnucen // AnT. 1997. N3. C. 81-
92.
117. Xneannn, H.A. Moennponanne cncrem anromarnuecxoro ynpannennx c
nnrepnantno neonpeenennocrtm napamerpon / H.A. Xneannn, .C.
Hxrtx // Hnrepnantnax maremarnxa n pacnpocrpanenne orpannuenn.
2004 C. 258-266.
118. Xneannn, H.A. Hocrpoenne nnrepnantntx nonnnomon c saanno
onacrtm pacnonoxennx xopne / H.A. Xneannn // Anannrnuecxne
merot cnnresa perynxropon. Caparon: Hs. Caparoncxoro nonnrex.
nn-ra, 1982. C. 92-98.

132

HPHHOXEHHE A.

AKTI BHEPEHH
PE3VHITATOB HCCEPTAHHOHHOH PAFOTI

Корневой анализ и синтез систем с интервальными параметрами на основе вершинных характеристических полиномов

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Корневой анализ и синтез систем с интервальными параметрами на основе вершинных характеристических полиномов

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TOMCKHH HOHHTEXHHuECKHH VHHBEPCHTET

. Tax xax xoopnnart P

) npoxonr mnoxecrno nerne xopnentx roorpa]on no

na ocnonannn cnocrn xopnenoro

. Hasonem raxne peepnte nernn rpannuntmn (oosnaunm

= . onycrnm, uro onn

xnnxercx nannune npxmo t xorx

nmemr xoopnnart 0 < n

nepeceuennx peepntx nerne cymecrnymr

renept xnnxmrcx yron n

- peepnte nexropt, saanaemte

< < (0.32)

> , ro nonropnrt ecrnnx n. 3,4,5,6 npn snauennxx yrna

K , npn xoropom nponcxonr

K , npn xoroptx xopnn

K ns nonyuennoro nnrepnana n nocrannrt

K ns onacrn nepeceuennx nnrepnanon n

control design / T. Pare, J.

You might also like

Корневой анализ и синтез систем с интервальными параметрами на основе вершинных характеристических полиномов        

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Корневой анализ и синтез систем с интервальными параметрами на основе вершинных характеристических полиномов        

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TOMCKHH HOHHTEXHHuECKHH VHHBEPCHTET

. Tax xax xoopnnart P

) npoxonr mnoxecrno nerne xopnentx roorpa]on no

na ocnonannn cnocrn xopnenoro

. Hasonem raxne peepnte nernn rpannuntmn (oosnaunm

= . onycrnm, uro onn

xnnxercx nannune npxmo t xorx

nmemr xoopnnart 0 < n

nepeceuennx peepntx nerne cymecrnymr

renept xnnxmrcx yron n

- peepnte nexropt, saanaemte

< < (0.32)

> , ro nonropnrt ecrnnx n. 3,4,5,6 npn snauennxx yrna

K , npn xoropom nponcxonr

K , npn xoroptx xopnn

K ns nonyuennoro nnrepnana n nocrannrt

K ns onacrn nepeceuennx nnrepnanon n

control design / T. Pare, J.

You might also like

Корневой анализ и синтез систем с интервальными параметрами на основе вершинных характеристических полиномов

Корневой анализ и синтез систем с интервальными параметрами на основе вершинных характеристических полиномов