Đây là bài viết giới thiệu sơ lược về Mạch điện điều khiển cho Robot.

Mình chỉ trình bày sơ lược,

các bạn hãy cùng nhau thảo luận, để bài viết có chiều sâu nha.

KỸ THUẬT ROBOCON
- MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN.
Những công việc cần làm để có một robot mang đi thi robocon, đó là thiết kế và chế tạo cơ khí,
mạch điện điều khiển.
Ở đây tôi sẽ không trình bày về phương án thiết kế, qui tắc thiết kế cơ khí, mà sẽ nói về thiết
kế và thi công mạch điện điều khiển.
Mạch điện điều khiển robot là phần rất quan trọng, và cũng chiếm phần lớn thời gian trong việc
chế tạo robot. Một robot mang tính công nghệ hay không còn do mạch điều khiển được thiết kế
và thi công ở mức độ như thế nào nữa.
Đầu tiên, chúng ta xem qua sơ đồ khối của một mạch điện điều khiển robot, trên đó thể hiện
tất cả những gì chúng ta cần làm cho một mạch điều khiển robot.

1. Nguồn điện.
Nguồn điện để cấp nguồn cho mạch điện, cảm biến, và động cơ. Trong robocon, người ta chỉ
cho phép sử dụng nguồn nuôi là nguồn điện 1 chiều có điện áp nhỏ hơn 24VDC.
Vậy thì những loại nguồn nuôi nào hay được sử dụng? Chúng ta có thể sử dụng bất kì loại
nguồn điện 1 chiều nào để sử dụng, nhưng phải tuân thủ theo qui định đó là nguồn điện 1
chiều, có điện áp nhỏ hơn 24VDC. Vì vậy trong thực tế, hầu như tất cả các đội tham gia cuộc
thi robocon đều sử dụng các bình acquy sử dụng cho xe máy, …Những loại bình ăcquy đó có
thể là bình nước, bình khô, loại 12Ah, 6Ah, 1.5Ah, phụ thuộc vào phương án và tính toán khi
thiết kế robot. Ngoài ra còn sử dụng Pin 9V,….
Khi đã lựa chọn được nguồn nuôi để sử dụng. Vậy thì nguồn điện được sử dụng vào đâu? Đó là
sử dụng để cấp nguồn cho mạch điều khiển, và cấp nguồn cho động cơ. Chúng ta cũng có thể
sử dụng chung nguồn để cấp nguồn cho mạch điều khiển, và cấp nguồn cho động cơ. Nhưng
để tốt hơn, chúng ta nên tách rời nguồn cấp cho mạch điều khiển và nguồn cấp cho động cơ.
Như thế mạch điều khiển sẽ không bị những ảnh hưởng xấu từ động cơ gây ra.
Cách lắp đặt và bố trí bình điện trên robot. Đây là cách bố trí thường hay sử dụng nhất.

2. Mạch vi điều khiển trung tâm

Mạch vi điều khiển trung tâm là đơn vị xử lí mọi hoạt động thao tác, xử lí các tín hiệu từ cảm
biến, công tắc, hiển thị, và xuất tín hiệu để điều khiển các động cơ.
Vậy chúng ta cần làm gì với mạch vi điều khiển trung tâm này?
Đối với những ai từng làm quen với vi điều khiển (VĐK) thì biết ngay những việc gì cần làm với
mạch vi điều khiển này. Đó là chúng ta sẽ lập trình trên máy tính, sau đó sẽ nạp chương trình
đã viết đó vào VĐK. VĐK sẽ thực hiện những lệnh mà ta đã lập trình vào nó.
Có những loại VĐK nào mà ta có thể sử dụng để lập trình cho robot. Ở VN có một số loại VĐK
thông dụng như sau: Họ VĐK 8051 như AT89C51, AT89S52, P89V51RD2 (loại này được sử dụng
rất nhiều), các VĐK AVR, PIC…
Tùy vào sự đơn giản hay phức tạp, yêu cầu công nghệ, thiết kế phần cứng mà mỗi đội sẽ lựa
chọn cho mình những loại VĐK phù hợp.

3. Tín hiệu vào (Input).

Tín hiệu vào (Input) là những tín hiệu giúp cho robot nhận biết được vị trí, và hoặt động của
robot. Các tín hiệu này đưa đến VĐK để xử lí.
3.1 Cảm biến line.
Robot có khả năng nhận biết đường line màu trắng kích thước 3cm được phân bố theo quy luật
nào đó mà luật chơi đưa ra, đó là nhờ vào những cảm biến dò line.
Những cảm biến này là như thế nào? Đó chính là những cảm biến quang hay hồng ngoại, được
thiết kế phù hợp để robot có thể nhận được đường line chính xác.
3.2 Công tắc hành trình.
Cũng là một trong những input, đưa tín hiệu về VĐK để xử lí.
3.3 Nút nhấn.
Chúng ta sử dụng nút nhấn để lựa chọn chương trình, điều khiển robot.
3.4 Encoder
Chúng ta thêm encoder vào robot để có thêm sự linh hoạt trong điều khiển. Encoder dùng để
đo đoạn đường robot di chuyển, tăng sự chính xác của Robot. Tối ưu giải thuật điều khiển
Robot
4. Hiển thị
Mạch hiển thị, có thể sử dụng Led 7 đoạn, màn hình LCD line, hay Graphic LCD, tùy theo từng
thiết kế mỗi đội.

5. Mạch công suất điều khiển động cơ.

Mạch điều khiển công suất rất quan trọng, mạch công suất phải được thiết kế cẩn thận, ổn
định, bởi robot hoạt động tốt thì mạch công suất phải đảm bảo.
Trong điều khiển robot thi robocon, thường sử dụng hai loại mạch điều khiển động cơ chính là
mạch cầu H và mạch FET-Rơle.