You are on page 1of 86

1

Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

CHƯƠNG 1: MÔ HÌNH HOÁ MÁY BIẾN ÁP

§1. MÔ HÌNH MBA HAI DÂY QUẤN


1. Phương trình từ thông: Như ta đã biết trong phần máy điện, nếu bỏ qua dòng điện
từ hoá ta có:
i1W1 + i2W2 = 0 (1)
i1 W
hay: = − 2
i2 W1
Tỉ số biến đổi điện áp là:
e 1 W1 ( dΦ m dt ) W1
= = (2)
e 2 W2 ( dΦ m dt ) W2
Sau khi biến đổi ta có:
e 1i 1 = − e 2 i 2 (3)
Tổng trở của m.b.a sau khi quy đổi là:
2
W 
Z 1 =  1  Z 2 (4)
W
 2
Từ thông trong mba bao gồm từ thông trong lõi thép Φ m , từ thông tản của cuộn sơ
cấp Φ σ 1 và của cuộn thứ cấp Φ σ 2 . Như vậy từ thông của cuộn sơ cấp sẽ là:
Φ 1 = Φ m + Φ σ 1 (5)
và của cuộn dây thứ cấp:
Φ 2 = Φ m + Φ σ 2 (6)
Từ thông móc vòng với cuộn dây sơ cấp:
λ 1 = W1Φ 1 = W1 ( Φ m + Φ σ 1 ) (7)
Từ thông tản Φ σ 1 tạo bởi s.t.đ của cuộn dây sơ cấp và từ thông hỗ cảm Φ m tạo bởi
s.t.đ của cả hai cuộn dây nên ta có thể viết lại biểu thức (7) dưới dạng:
 
λ 1 = W1  W1i1ρ σ 1 + ( W1i1 + W2 i 2 ) ρ m  = ( W12ρ σ 1 + W12ρ m ) i1 + W1W2ρ m i 2 (8)
 14 2 43 1 4 44 2 4 4 43  1 4 44 2 4 4 43 14 2 43
 Φ σ1 Φm  L11 L12

Trong đó ρ σ 1 và ρ m là độ dẫn từ của mạch từ tản và của mạch từ chính (lõi thép).
Tương tự, từ thông móc vòng với cuộn dây thứ cấp là:
λ 2 = W2  ( W1i1 + W2 i 2 ) ρ m + W2 i 2ρ σ 2  = ( W22ρ σ 2 + W22ρ m ) i 2 + W1W2ρ m i1
1 4 44 2 4 4 43 14 2 43 (9)
L 22 L 21

Phương trình từ thông móc vòng với 2 cuộn dây được viết lại là:
λ 1 = L11i1 + L12 i 2 (10)
λ 2 = L 21i1 + L 22 i 2 (11)
Trong đó L11 và L22 là hệ số tự cảm của các cuộn dây. L12 và L21 là hệ số hỗ cảm giữa
chúng.
Hệ số tự cảm của cuộn dây sơ cấp L 11 có thể được viết thành tổng của hệ số tự
cảm ứng với từ trường tản và hệ số tự cảm ứng với thành phần từ hoá. Như vậy với
i 2 = 0 ta có:
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Bách Khoa Online


Giao lưu - Học hỏi - Chia sẻ kinh nghiệm
của các thế hệ sinh viên Bách Khoa
hutonline.net
2
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

λ 1i W1 (Φ σ1 + Φ m1 )
L11 = 2= 0
= = W12ρ σ 1 + W12ρ m (12)
i1 i1 123 123
Lσ 1 L m1

Trong đó Φ m1 = W1i1ρ m là phần từ thông trong lõi thép được tạo bởi dòng điện i1.
Tương tự:
λ 2i W2 (Φ σ2 + Φ m2 )
L 22 = 1= 0
= = W22ρ σ 2 + W22ρ m (13)
i2 i2 123 123
Lσ 2 L m2

Trong đó Φ m 2 = W2 i 2ρ m là phần từ thông trong lõi thép được tạo bởi dòng điện i2. So
sánh Lm1 và Lm2 ta có:
2
W 
Lm 2 =  2  L m1 (14)
 W1 
Tổng từ thông hõ cảm móc vòng với mỗi dây quấn có thể biểu diễn bằng biểu thức
sau:
 
 W2 
W1Φ m = W1 ( Φ m1 + Φ m 2 ) = L m1  i1 + i2  (15)
 W 1 
{
 i′2 
2. Phương trình điện áp: S.đ.đ cảm ứng trong dây quấn sơ cấp là:
dλ 1 di di
e1 = − = −  L11 1 + L12 2  (16)
dt  dt dt 
Thay L11 bằng (12) ta có:
di d W 
e 1 = − L σ 1 1 − L m 1  i 1 + 2 i 2  (17)
dt dt  W1 
W2
Sử dụng dòng điện quy đổi i′2 = i 2 ta có:
W1
di1 d ( i1 + i′2 )
e1 = − L σ 1 − Lm1 (18)
dt dt
Tương tự s.đ.đ cảm ứng trong cuộn dây thứ cấp là:
di dW 
e 2 = − L σ 2 2 − L m 2  1 i 1 + i 2  (19)
dt dt  W2 
Quy đổi sang cuộn sơ cấp ta có:
di′ d
e ′2 = − L′σ 2 2 − L m 1 ( i 1 + i′2 ) (20)
dt dt
Phương trình cân bằng điện áp trên cuộn dây sơ cấp là;
di d ( i1 + i′2 )
u1 = i1r1 − e1 = i1r1 + L σ 1 1 + L m1 (21)
dt dt
Và phương trình điện áp thứ cấp đã quy đổi có dạng:
di′ d( i 1 + i′2 )
u′2 = i′2 r2′ + L′σ 2 2 + L m 1 (22)
dt dt
Từ các phương trình trên ta đưa ra được sơ đồ thay thế quen thuộc như đã biết trong
giáo trình máy điện. Các thông số quy đổi của dây quấn thứ cấp là:
3
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

2
W 
r2′ =  1  r2 (23)
 W2 
2
W 
L′σ 2 =  1  L σ 2 (24)
 W2 

i1 r1 Lσ1 r2′ L′σ 2 i′ i2


2
i1 + i′2
u1 e1 Lm em e′2 u′2 u2

§2. MÔ PHỎNG MBA


1. Các phương trình: Ta sẽ sử dụng phương trình từ thông và điện áp để mô phỏng
m.b.a. Tất nhiên sẽ có nhiều cách mô phỏng khác nhau. Ở đây ta sẽ dùng từ thông
móc vòng với 2 dây quấn làm biến trạng thái. Lúc này phương trình điện áp có thể
viết lại thành:
1 dΨ 1
u1 = i1r1 + (25)
ω b dt
1 dΨ ′2
u′2 = i′2 r2′ + (26)
ω b dt
Trong đó Ψ 1 = ω b λ 1 , Ψ ′2 = ω b λ 2 và ω b là tần số cơ bản dùng để tính toán điện kháng.
Do đó theo (21) và (22) ta có:
Ψ 1 = ω b λ 1 = xσ 1i1 + Ψ m (27)
Ψ ′2 = ω b λ ′2 = x′σ 2 i′2 + Ψ m (28)
Ψ m = ω b L m 1 (i 1 + i′2 ) = x m 1 (i 1 + i′2 ) (29)
Dòng điện sơ cấp và thứ cấp có thể biểu diễn bằng biểu thức:
Ψ − Ψm
i1 = 1 (30)
xσ 1
Ψ′ − Ψm
i′2 = 2 (31)
x′σ 2
Thay các dòng điện vào (29) ta có:
Ψ m Ψ 1 − Ψ m Ψ ′2 − Ψ m
= + (32)
x m1 xσ 1 x′σ 2
Hay:
 1 1 1  Ψ 1 Ψ ′2
Ψ m + + = + (33)
 x m1 x σ 1 x′σ 2  x σ 1 x′σ 2
1 1 1 1
Đặt: = + + (34)
x M x m1 x σ 1 x′σ 2
Viết gọn lại ta có:
4
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

 Ψ Ψ′ 
Ψ m= xM  1 + 2  (35)
 x σ 1 x′σ 2 
Cuối cùng ta nhận được:


  Ψ − Ψ m  
Ψ 1 =  ω b u1 − ω b r1  1   dt (36)
  x σ 1  


  Ψ ′ − Ψ m  
Ψ ′2 =  ω b u′2 − ω b r2′  2   dt (37)
  x′σ 2  
Tập hợp các phương trình (30), (31), (35), (36) và (37) tạo ra mô hình động học cơ bản
của m.b.a hai dây quấn. Tính phi tuyến của mạch từ và tổn hao công suất có thể thêm
vào khi cần thiết. Trong mô hình này, các từ thông móc vòng là biến bên trong. Điện
áp trên các đầu là các biến vào và các dòng điện là các biến ra. Trong sơ đồ khối này,
các biến vào là điện áp tức thời của các dây quấn.
2. Điều kiện tải: Sơ đồ trên sử dụng điện áp trên các cực làm đại lượng đầu vào để
mô phỏng và tạo ra các đại lượng đầu ra là các dòng điện. Điện áp đưa vào cuộn sơ
cấp u1 hoặc là giá trị cố định hoặc là nhận được từ việc mô phỏng các phần tử khác
nối với dây quấn sơ cấp. Điều kiện ngắn mạch dây quấn thứ cấp dễ dàng được mô
phỏng khi đặt điện áp thứ cấp u′2 = 0 . Mô phỏng điều kiện làm việc không tải khó
hơn. Điều kiện không tải của m.b.a thể hiện bằng i′2 = 0 ở dây quấn thứ cấp. Khi thay
1 dΨ m
vào (26) và (28) cho ta u′20 = . Để tránh việc thực hiện đạo hàm Ψm khi mô
ω b dt
dΨ 1
phỏng ta tính điện áp thứ cấp khi không tải từ giá trị trước khi tích phân nó để
dt
tạo ra Ψ1. Các quan hệ được sử dụng là các quan hệ giữa Ψm và Ψ1 trong (26), (28) và
(29) với điều kiện i′2 = 0 :
1 dΨ m 1 x m1 dΨ 1 x m1
u′20 = = = ( u1 − i1r1 ) (38)
ω b dt ω b xσ 1 + x m1 dt xσ 1 + x m1
Với một tải xác định trên cuộn thứ cấp, mô phỏng sẽ dễ dàng khi tải có thể biểu
diễn bằng một tổng trở hay một tổng dẫn. Giả sử ta có một tải có dung lượng St và
điện áp thứ cấp bằng điện áp định mức. Khi đó ta có tổng trở của phụ tải là:
2
1  W1  U 22dm
Z= =   = (G′ + jB′ )− 1
Y  W2  S t
Tổng dẫn này có thể mô tả bằng mạch điện như hình a hay hình b.

i′2 i′R i′2 i′R

u′2 i′L L’ R’ u′2 i′C C’ R’

Phương trình của các tảia tương đương này có thể viết dưới dạng tích phân với điện
b
áp là đại lượng ra và dòng điện là đại lượng vào để bổ sung vào các phương trình ở
đầu ra của dây quấn thứ cấp.
5
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Khi tải có tính cảm ta mô tả bằng một mạch điện như hình a (các đại lượng đã
quy đổi về sơ cấp).
Điện áp thứ cấp là:
u′2 = i′R R ′ = − ( i′2 + i′L ) R ′ (40)
Trong đó i′2 là dòng điện đầu ra của dây quấn thứ cấp m.b.a nhận được khi mô
phỏng và i′L là dòng điện nhận được khi tích phân điện áp trên L’.
1
L′ ∫
i′L = u′2 dt = ω b B′ ∫ u′2 dt (41)

Khi tải có tính dung ta dùng sơ đồ mô tả tải như hình b. Điện áp thứ cấp sẽ có dạng:

∫  ′ u′2 
1 ω
u′2 =
C′ ∫ i′Cdt = b
B′
 − i 2 − ′  dt
 R 
(42)

Khi cần liên kết hai hay nhiều phần i′2 i


của mạch ta nên thêm vào một điện iH Khối mô
trở lớn hay một điện dung nhỏ để tạo Máy ′2 R
u phỏng
ra u′2 . Điện trở giả tưởng thêm vào RH biến áp H
khác
lớn hơn tổng trở của các phần tử thực
của mạch cho phép ta tạo ra điện áp
u′2 mà không làm cho sai số mô c
phỏng tăng lên.
Điện áp vào đòi hỏi để liên kết các modul bằng điện áp trên điện trở giả tưởng:
u′2 = i H R H = − ( i′2 + i ) R H (43)
Tương tự, điện dung nhỏ CL có thể được dùng thay cho RH và:
1
( i′2 + i )dt
CL ∫
u′2 = − (44)

3. Bão hoà của mạch từ: Các m.b.a thường làm việc trong trạng thái mạch từ bị bão
hoà. Sự bão hoà mạch từ ảnh hưởng chủ yếu đến điện kháng hỗ cảm và ảnh hưởng ít
hơn đến điện kháng tản. Điện kháng tản chỉ có thể xác định được khi biết cấu trúc
của máy và điều này trong nhiều trường hợp không thể thực hiện được. Do đó khi
mô phỏng, ta chỉ cần tính đến ảnh hưởng của sự bão hoà của mạch từ đến điện kháng
hỗ cảm bằng cách:
• Sử dụng giá trị điện kháng từ hoá bão hoà thích hợp tại mỗi thời điểm mô
sat
phỏng. Theo phương pháp này, ta cập nhật giá trị điện kháng từ hoá bão hoà x m 1 khi
unsat
mô phỏng bằng cách dùng tích của giá trị điện kháng từ hoá không bão hoà x m 1 và
hệ số bão hoà ks. Cả hai giá trị này có thể được xác định xác định từ thí nghiệm không
tải. Trong điều kiện không tải, điện áp rơi trên tổng trở của cuộn dây sơ cấp r1 + jx σ 1
nhỏ nên ta có thể bỏ qua. Do vậy U1 ≈ E1 = Em. Khi từ thông biến thiên hình sin, như ta
thấy từ (25) và (29), Em = Ψm. Như vậy trục điện áp không tải trên đồ thị hình a cũng
có thể coi như trục từ thông móc vòng Ψmm. Độ dốc của phần tuyến tính của đặc tính
unsat
không tải là giá trị không bão hoà của điện kháng không tải x m 1 . Điện kháng bão
6
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

sat
hoà x m 1 ở một điện áp bất kì trên đặc tính không tải bằng độ dốc của đường thẳng
nối điểm đó với gốc.

Ψm
Ψ msat
Ψ munsat
Ψ msat
∆Ψ

45 0
i1
a b
Ψ munsat

Độ bão hoà có thể xác định bằng hệ số bão hoà:


Ψ sat I unsat
k s = unsat = msat ks ≤ 1
mhd
(45)
Ψ mhd Im
sat Ψ sat
m
Nếu điện kháng từ hoá bão hoà hiệu dụng x m1 được coi là tỉ số sat thì:
Im
sat
Ψ I sat x sat
ks = mhd
sat
m
unsat
m1
= unsat (46)
I m Ψ mhd x m1
Đối với một số phương pháp mô phỏng, ví dụ mô phỏng tương tự, việc dùng các
điện kháng hằng số trong (35) sẽ dễ dàng hơn dùng điện kháng biến đổi để tính đến
sự bão hoà của mạch từ. Thông thường khi mô phỏng như vậy, giá trị hiện hành của
Ψ sat
m sẽ được xác định từ giá trị không bão hoà của từ thông hỗ cảm Ψ m
unsat
được tính
unsat
bằng cách dùng giá trị x m 1 . Ta sẽ xác định sai khác giữa giá trị từ thông bão hoà và
không bão hoà:
Ψ munsat = Ψ msat + ∆ Ψ m (47)
Giá trị ∆Ψm dương trong góc phần tư thứ nhất nhưng âm trong góc phần tư thứ 3.
unsat sat
Quan hệ giữa ∆Ψm và Ψ m hay Ψ m có thể suy ra từ đường cong không tải của
m.b.a. Như đã thấy từ hình a, với một dòng điện không tải cho i1 cho trước, ta có thể
unsat sat
xác định các giá trị tương ứng của Ψ m và Ψ m . Lặp lại các bước này cho các giá trị
sat unsat
i1 khác nhau ta có đường cong Ψ m = f( Ψ m ) và ∆ Ψ m (hình b).
•Xấp xỉ đường cong từ hoá bằng một số hàm giải tích. Muốn vậy ta phải xây
dựng quan hệ hàm giữa giá trị biên độ của từ thông và giá trị biên độ của dòng điện.
Vì thí nghiệm không tải thường được thực hiện bằng cách đưa điện áp hình sin vào
dây quấn sơ cấp và bỏ qua điện áp rơi trên dây quấn nên từ thông trong lõi thép cũng
được coi là biến thiên hình sin theo t và dòng điện từ hoá sẽ không hình sin.
• Sử dụng quan hệ giữa giá trị từ thông móc vòng bão hoà và không bão hoà.
Phương pháp này thích hợp khi ta chọn từ thông làm biến trạng thái. Để dễ hiểu ta
thêm chỉ số phụ bên trên để phân biệt giữa giá trị từ thông hỗ cảm bão hoà và không
7
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

bão hoà. Quan hệ giữa dòng điện với từ thông móc vòng bão hoà và không bão hoà
thể hiện qua quan hệ với từ thông hỗ cảm. Ta viết lại (29):
m1 ( i1 + i 2 ) = x m1 ( i1 + i 2 )
Ψ munsat = ω b Lunsat unsat
′ ′ (48)
Tương tự, giá trị bão hoà của các dòng điện có thể tính theo từ thông móc vòng bão
hoà:
Ψ − Ψ msat
i1 = 1 (49)
xσ 1
Ψ 2′ − Ψ msat
i′2 = (50)
x′σ 2
Thay giá trị của các dòng điện vào (48) ta có:
Ψ unsat
m Ψ 1 − Ψ sat m Ψ ′2 − Ψ sat
m
unsat
= + (51)
x m1 xσ 1 x′σ 2
Chú ý là các giá trị Ψ1 và Ψ 2′ trong (50) và (51) là các giá trị bão hoà. Thay Ψ m
unsat
bằng
Ψ msat + ∆ Ψ m và nhóm các số hạng Ψ msat ta có:
 Ψ Ψ′ ∆Ψ 
Ψ msat = x M  1 + 2 − unsat  (52)
 x σ 1 x′σ 2 x m 1 
Trong đó giá trị x M cũng giống như trong phương trình (34) đối với trường hợp
không bão hoà, nghĩa là:
1 1 1 1
= unsat + + (53)
x M x m1 x σ 1 x′σ 2
Như vậy, muốn tính đến bão hoà, ta cần biết ∆Ψ ở vế phải của (52). Điều này được
sat
thực hiện nhờ quan hệ hàm giữa ∆Ψ và Ψ m . Sơ đồ mô phỏng việc tính toán này như
hình sau.
So sánh với sơ đồ đã có trước đây ta thấy sự thay đổi nằm ở số hạng cuối của
sat
(52) và một modul phụ cần để tính ∆Ψ từ Ψ m . Khi mô phỏng bằng máy tính số, giá
trị hiện thời của ∆Ψ có thể được xác định bằng cách nội suy từ bảng số liệu hay đơn
sat
giản bằng quan hệ hàm gần đúng giữa ∆Ψ và Ψ m trong một phạm vi nào đó.
sat
Trong SIMULINK, bảng quan hệ ∆Ψ và Ψ m được thực hiện nhờ modul Look-up
Table trong thư viện Nonlinear. Quan hệ vào-ra của modul Look-up Table được xác
sat
định bằng các mảng vào và ra có cùng độ dài. Quan hệ giữa ∆Ψ và Ψ m như hình sau
có thế xấp xỉ bằng một hàm đơn giản.

∆Ψ ∆Ψ

Đoạn hàm mũ Độ dốc A2 Độ dốc A1


Độ dốc A2

Ψ msat Ψ msat
B1 B2 B1 B2
8
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

sat
Ta có hai ví dụ xấp xỉ ∆Ψ( Ψ m ) bằng 3 đoạn trong góc phần tư thứ nhất. Mô tả toán
học của 3 đoạn là:
sat
Vùng tuyến tính ( Ψ m < B1): Trong phần không bão hoà:
∆Ψ = 0 (54)
sat
Vùng khuỷu cong (B1 < Ψ m < B2): Vùng này có tính phi tuyến cao. Nó có thể xấp xỉ
bằng hàm:
∆ Ψ = ae b ( Ψ m − B1 )
sat
(55)
Trong đó hằng số b được xác định bằng cách cân bằng biểu thức với giá trị của ∆Ψ tại
sat
điểm Ψ m = B 2 , nghĩa là:
∆ Ψ = ae b ( B2 − B1 ) (56)
sat sat
Vùng bão hoà ( Ψ m > B2): Trong vùng này đường cong ∆Ψ( Ψ m ) được xấp xỉ bằng
hàm tuyến tính:
∆ Ψ = A 2 ( Ψ msat − B 2 ) + ∆ Ψ ( B 2 ) (57)
Mô tả toán học của cách xấp xỉ từng đoạn có thể biểu diễn bằng:
∆ Ψ = A 1 ( Ψ msat − B1 ) + A 2 ( Ψ msat − B 2 ) (58)
sat
Trong đó A1 sẽ bằng độ dốc 1 nếu Ψ m > B1 và bằng 0 trong các trường hợp khác; A 2
sat
bằng (độ dốc 2 - độ dốc 1) nếu Ψ m > B2 và bằng 0 trong các trường hợp khác với độ
dốc 1 và B1 là độ dốc và điểm gãy của đoạn thứ 2; độ dốc 2 và B2 là độ dốc và điểm
gãy của đoạn thứ 3.
Do Ψ m biến đổi, sự bão hoà khi Ψ m âm phải được tính bằng cách xấp xỉ hàm ∆
sat sat
Ψ( Ψ m ) trong góc phần tư thứ 3. Với Ψ m < 0 độ dốc của phần tuyến tính không thay
sat
đổi do đó A không đổi nhưng dấu của điểm gãy B thay đổi theo Ψ m .
Bây giờ ta xét đến đường cong bão hoà tính theo các giá trị tức thời. Đường
cong từ hoá của m.b.a có được từ thí nghiệm không tải và thể hiện quan hệ U′2 = f(I1 ) .
Do tất cả các biến dùng trong mô phỏng là các biến tức thời được quy đổi về sơ cấp
nên ∆Ψ phải được biểu diễn bằng các biến tức thời quy đổi về dây quấn sơ cấp. Điện
áp hiệu dụng thứ cấp đo được khi hở mạch dễ dàng quy đổi về sơ cấp bằng cách
dùng tỉ số các vòng dây, nghĩa là:
W 
U10 =  1  U 20 (59)
 W2 
sat
U Ψ Ψ m

Un
Ψ k
Uk Ψk
Ψ2
Ψ1 Ψ1
Ψ 2

θ1 θ2 i
Ik In I π/2 θ ik in

a b c
9
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Trước hết ta vẽ đường cong không tải theo giá trị hiệu dụng (hình a). Các điểm được
đánh số là 1, 1, 2 ,..., n.
Điểm 0 nằm tại gốc, điểm1 ở cuối đoạn tuyến tính. Các điểm khác có thể phân bố gần
đều trên đoạn bão hoà. Hình c cho thấy các điểm tương ứng trên đường cong giá trị
sat
tức thời của Ψ m theo i được xác định liên tiếp nhau, mỗi điểm một lần. Tương ứng
với mỗi điểm trên đường cong không tải theo giá trị hiệu dụng ta khảo sát đường
cong dòng điện không tải hiệu dụng của m.b.a. khi điện áp đưa vào hình sin có biên
độ bằng 2 giá trị hiệu dụng của điện áp đặt vào như chỉ trên hình b đối với điểm
thứ k. Với điện áp hình sin tần số ω, từ thông móc vòng tương ứng sẽ là hình sin và
có giá trị biên độ là:
Ψ k = 2U k k = 0, 1,..,n (60)
Như vậy, các giá trị của Ψ 0 , Ψ 1 ..., Ψ n trong hình b có thể xác định từ quan hệ trên.
Ngoại trừ điểm đầu tiên có i0 = 0, giá trị biên độ của các dòng điện từ hoá i1, i2,...,in khi
này vẫn còn chưa biết. Chúng được xác định bằng cách cân bằng các biểu thức của
giá trị hiệu dụng của dòng điện trong hình c với các giá trị hiệu dụng đo được tại các
điểm tương ứng trong hình b. Khi số điểm được sử dụng đủ lớn và sự phân bố của
chúng hợp lí, giá trị hiệu dụng của dòng điện khi điện áp kích thích hình sin có thể
được xác định với độ chính xác chấp nhận được bằng cách dùng phương pháp tuyến
tính hoá từng đoạn phần đường cong giữa hai điểm cạnh nhau như trên hình c. Gọi
Kj là độ dốc của đoạn nối điểm thứ (j - 1) và điểm thứ j đo theo chiều đứng, nghĩa là:
i j − i j− 1
Kj = j - 1, 2,..,n (61)
Ψ j − Ψ j− 1
Giá trị của ik có thể biểu diễn bởi:
( )
k
ik = ∑ Kj Ψ j − Ψ j− 1 k = 1, 2,..,n (62)
j= 1

Bắt đầu với j = 1, giá trị biên độ của sóng từ thông móc vòng tương ứng với điểm 1
trên đặc tính không tải hình a là Ψ 1 = 2 U 1 . Với đoạn thẳng đầu tiên đi từ gốc biểu
sat
thị quan hệ Ψ m (i) , biểu thức giải tích của dòng điện tức thời là:
i = K1Ψ1sinθ (63)
Giả sử rằng điện áp là hình sin, từ thông móc vòng cũng sẽ hình sin. Khi bỏ qua từ
trễ, dòng điện từ hoá sẽ có dạng sóng 1/4 hình sin. Như vậy ta chỉ cần khảo sát 1/4
sóng kích thích khi tính giá trị hiệu dụng. Ví dụ, đối với điểm thứ k, chúng ta chỉ cần
khảo sát giá trị hiệu dụng của dòng điện nằm trong vùng gạch chéo như trên hình b.
Với k = 1, ta có:
π

2 2
K 12 Ψ 12 (64)
I 12 = ( ) 2

π ∫0
K Ψ
1 1 sin θ dθ =
2
2I 1
hay: K 1 = (65)
Ψ1
Tương tự, đối với điểm thứ 2 của hình a, ta sử dụng từ thông Ψ 2 = 2 U 2 và có:
10
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

π
 θ1 
2 2

I 2 =  ∫ ( K 1 Ψ 2 sin θ ) dθ + ∫ [ K 1 Ψ 1 + K 2 ( Ψ 2 sin θ − Ψ 1 ) ] dθ 
2 2 2
(66)
π 0 θ1 
 
Trong đó θ 1 = sin ( Ψ 1 Ψ 2 ) . Do i1 = K1Ψ1 nên (66) có thể viết lại thành phương trình
−1

bậc 2 đối với K2:


A 2 K 22 + B 2 K 2 + C 2 = 0 (67)
Trong đó:
π 2
A2 = ∫ ( Ψ 2 sin θ − Ψ 1 ) 2 dθ A2 > 0 (68)
θ1
π 2
B 2 = 2K 1 Ψ 1 ∫ ( Ψ 2 sin θ − Ψ 1 ) dθ B2 > 0 (69)
θ1
1 θ
π π
C 2 = i 12  − θ 1  + ∫ ( K 1 Ψ 2 sin θ 1 ) 2 dθ − I 22 C2 > 0 (70)
2  0 2
Và chỉ có duy nhất một giá trị dương của K2 là:
− B2 + B 22 − 4 A 2 C 2
K2 = (71)
2A 2
Tương tự, với đoạn có độ dốc Kk ta có:
A k K 2k + B k K k + C k = 0 (72)
Trong đó:

∑ ( K 2j A j + )
k− 1
π 2
Ck = dk + K jB j + d j − Ik
j= 1 2
2
dj = i tj− 1 j

t j = θ j − θ j− 1
 Ψj
θ j = sin − 1  
Ψk
sj =
1
2
(
sin 2θ j − sin 2θ j− 1 ) (73)
g j = cos 2θ j − cos 2θ j− 1
Ψ k2
Aj =
2
( )
t j − s j + 2Ψ k Ψ j− 1 gj + Ψ 2
t
j− 1 j

(
B j = − 2i j− 1 Ψ k g j + Ψ j− 1 t j )
j = 1,...,k; 1 ≤ k ≤ n
Bắt đầu với điểm ở gốc, nghĩa là k = 0, trong đó Ψ 0 = 0 , i 0 = 0 , θ 0 = 0 các giá trị của Kk
với k = 1,..,n nhận được khi dùng liên tiếp (72) và (73) như đã thấy trước đây ở (71)
với k = 2. Ta dùng file mginit.m, mgplt và smg.mdl dựa trên thuật toán trên để tìm giá
trị từ thông Ψ m ( i ) từ đường cong không tải.
sat

4. Các bài tập cần làm:


a. Mô phỏng m.b.a một pha tuyến
b. Mô phỏng m.b.a một pha phi tuyến tính:
c. Mô phỏng m.b.a 3 pha nối Y/Y:
12
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

CHƯƠNG 2: CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI DÙNG TRONG MÁY ĐIỆN

§1. CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI BA PHA


1. Khái niệm chung: Khi nghiên cứu một hệ thống 3 pha, các biến đổi toán học
thường được dùng để giảm bớt số biến, để đơn giản hoá nghiệm của các phương
trình có hệ số thay đổi theo thời gian t hay để quy các biến về một hệ toạ độ chung. Ví
dụ phương pháp thành phần đối xứng dùng để phân tích các đại lượng pha thành các
thành phần thứ tự thuận, nghịch và không:
[f012] = [T012] × [fabc] (1)
Trong đó:
1 1 1 
1
[ T012 ] =  1 a a 2  (2)
3
 1 a 2
a 

với a = e j 3 và
1 1 1 
 T012  =  1 a 2 a 
−1
(3)
 1 a a  2

Biến đổi thành phần đối xứng được dùng cho cả các vec tơ xác lập lẫn các đại lượng
tức thời.
Một phép biến đổi thường dùng khác là biến đổi hệ thống nhiều pha thành hệ
thống 2 pha vuông góc. Khi biến đổi hệ n pha thành hệ 2 pha ta có:
[fxy] = [T(θ) ]× [f123..n] (4)
Trong đó:
 p p  p 
 cos θ cos  θ − α  L cos  θ − (n − 1)α  
2 2  2   2 
[ T(θ )] =  (5)
n p  p   p  
 sin 2 θ sin  2 θ − α  L sin  2 θ − (n − 1)α  
 
2
và α là góc độ điện giữa 2 pha cạnh nhau của dây quấn rải n pha. Hệ số để bảo
n
đảm cho công suất của hệ khi biến đổi không thay đổi.
2. Phép biến đổi Clark: Các biến hai pha cố trục c
định của phép biến đổi Clark được kí hiệu là
α và β như hình bên. Trục α trùng với trục trục a
pha a và trục β chậm sau trục α góc π/2 như trục α
hình trên. Như vậy phép biến đổi là hai
hướng và một biến thứ 3 là thành phần thứ tự trục b
không được thêm vào: trục β
[fαβ0 ]= [Tαβ0 ]× [fabc] (6)
Trong đó ma trận biến đổi [Tαβ0] khi trục α trùng với trục của pha a là:

12
13
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

1 1 1 
 − −
2 2 
 
2 3 3
 Tα β 0  = 0 − (7)
3 2 2 
1
 1 1 
 2 2 2 

 1 0 1
 
−1 − 1 3
1
 Tα β 0  =  2 2 
 
− 1 −
3
1
 2 2 
(8)
3. Phép biến đổi Park: Phép biến đổi Park từ 3 pha thành 2 pha thường được dùng
khi phân tích các máy điện đồng bộ. Quan hệ giữa các đại lượng dq và abc được thể
hiện trên hình vẽ sau:
trục d trục d trục c trục q
trục q trục c trục c

θd θd θq
trục a trục a trục a

trục b trục b trục q trục b trục d


a b c

Phương trình biến đổi có dạng (hình a):


[fdq0 ]= [Tdq0 (θd) ]×[fabc] (9)
Trong đó ma trận biến đổi qd0 có dạng:

cosθ cos  θ − 2π  cos  θ + 2π  
    d 
3  
d d
 3  
 
 
 Tdq0 (θ d ) = − sinθ d − sin  θ d − 2 π   2 π  
  − sin  θ d +  (10)
 3   3 
 
 1 1 1 
 2 2 2 
 cosθ d − sin θ d 1
 
 cosθ − 2 π  −sin θ  − 2π  1 
 T (θ d ) = 
−1
 d   d 
 dq 0   3   3   (11)
 
 cosθ + 2 π  −sin θ  + 2π  1 
 d   d 
  3   3  
Phép biến đổi Park thường được dùng để biến đổi các đại lượng stato của máy
điện đồng bộ lên hệ toạ độ dq cố định so với roto. Chiều dương của trục d được chọn
trùng với trục của từ trường của dây quấn kích thích. Trong phép biến đổi Park
13
14
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

nguyên thuỷ chiều dương của trục q được chọn vượt trước chiều dương của trục d
góc π/2 . Chọn như vậy thì điện áp của dây quấn ω Lakt i kt sẽ hướng theo chiều dương
của trục q.
Ta có thể chọn chiều dương của trục q chậm sau chiều dương của trục d một
góc π/2 . Lúc đó chiều dương của s.đ.đ cảm ứng trong dây quấn sẽ trùng với chiều
dương của trục q và điện áp trên dây quấn sẽ hướng ngược chiều trục q. Ma trận của
phép biến đổi với trục q chậm sau trục d (hình b) là:

cosθ cos  θ − 2 π  cos  θ + 2 π  
  d   d 
3 
d
 3  
 
2  2 π   2 π  
 Tdq0 (θ d ) = sinθ d sin  θ d −  sin  θ d +  (12)
3   3   3 
 
 1 1 1 
 2 2 2 
Ta cũng có thể dùng phép biến đổi qd0 có trục q vượt trước trục d và biểu diễn
nó theo góc θq giữa trục a và trục q như hình c.
[fqd0 ]= [Tqd0 (θq)]× [fabc] (13)
Trong đó:
  2π   2π  
 cosθ q cos  θ q − 3  cos  θ q + 3  
 
2 2 π 2 π 
 Tqd0 (θ q )  = sinθ q sin  θ q −  sin  θ +
  q  (14)
3  3   3 
 
 1 1 1 
 2 2 2 
và nghịch đảo của nó là:
 cosθ q sinθ q 1
 
 cosθ  − 2 π  sin θ  − 2π  1 
 T (θ q ) = 
−1
 q   q 
 qd 0   3   3   (15)
 
 cosθ  + 2 π  sin θ  + 2π  1 
 q   q 
  3   3  
Giữa θq và θd có quan hệ:
π
θq = θd − (16)
2
Thay (16) vào [Tqd0 (θq)] và thực hiện một số biến đổi lượng giác ta có:
π
cos θ d +  = − sin θ d (17)
 2
π
sin θ d +  = cos θ d (18)
 2
Như vậy hai phép biến đổi [Tdq0 (θq)] và [Tdq0 (θd)] cơ bản giống nhau, chỉ khác ở thứ tự
các biến d và q.

14
15
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

§2. PHÉP BIẾN ĐỔI qd0 ĐỐI VỚI CÁC PHẦN TỬ CỦA ĐƯỜNG DÂY
1. Phép biến đổi qd0 cho mạch RL nối tiếp: Ta sẽ tìm phương trình trong hệ toạ độ
qd0 quay ở tốc độ ω bất kì của đường dây 3 pha có dây trung tính nối đất mô tả bằng
mạch RL nối tiếp như hình sau.
ia rc Lcc cr
cs

ib rb Lbb br
bs

ra Laa ar
as ic

uasgs uargr
ig Rg Lgg gr
gs

Góc θq, tính bằng radian, được xác định bởi:


t
θ q (t) = ∫ ω ( t)dt + θ q ( 0) (19)
0
Điện áp đầu đường dây so với dây trung tính là:
di di di di g
u asgs = i a ra + L aa a + L ab b + L ac c + L ag + u arg r + u grgs (20)
dt dt dt dt
Mặt khác ta có:
ig = -(ia + ib + ic)
nên điện áp rơi trên 3 pha được viết dưới dạng ma trận:
[us] - [ur] = [R][i] + p[L][i] (21)
Trong đó:
 uasgs   uarg r   ra + rg rg rg 
     
[ us ] =  u bsgs  [ ur ] =  u brgr  [ R ] =  rg rb + rg rg 
 u csgs   u crgr   rg rg rc + rg 
    

 Laa + Lgg − 2Lag Lab + Lgg − L bg − Lag Lac + Lgg − L cg − Lag 


 
[ L] =  Lab + Lgg − Lag − L bg L bb + Lgg − 2L bg L bc + Lgg − Lcg − L bg 
 Lac + Lgg − Lag − L cg L bc + Lgg − L bg − L cg L cc + Lgg − 2L cg 

Phương trình điện áp rơi trên đường dây trung tính là:
 di g di di di 
u grgs = − u gsgr = −  i g rg + L gg + L ag a + L bg b + L cg c 
 dt dt dt dt 
di a
(
= rg ( i a + i b + i c ) + L gg − L ag
dt
)
(22)
(
+ L gg − L bg
di b
dt
)
+ L gg − L cg
di c
(
dt
)
Đối với đường dây đồng nhất hoán vị ta có ra = rb = rc, Lab = Lbc = Lca và Lcg = Lbg = Lag

15
16
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Gọi Ls = Laa + Lgg -2Lag , Lm = Lab + Lgg - 2Lag = Ls - Laa + Lab, rs = ra + rg và rm = rg thì ma
trận điện trở và điện kháng sẽ có dạng đơn giản:
 rs rm rm   Ls L m Lm 
[ R ] =  rm rs rm  [ L] =  L m Ls Lm 
 rm rm rs   L m L m L s 
Các phương trình qd0 của đường dây đồng nhất hoán vị có thể nhận được riêng rẽ
bằng cách khảo sát điện áp rơi trên điện trở và điện kháng trong phương trình của
pha a. Trước hết ta khảo sát điện áp rơi trên điện trở:
rsia + rm(ib + ic) (23)
Thay giá trị i0 = (ia + ib + ic)/3 để loại trừ ib và ic ta có:
(rs - rm)ia + 3rmi0 (24)
Biểu diễn ia theo các dòng điện qd0, điện áp rơi trên điện trở pha a sẽ là:
( )
( rs − rm ) i q cos θq + i d sin θq + i 0 + 3rm i 0 (25)
Tương tự, điện áp rơi trên điện kháng của pha a là:
di d(i b + i c )
Ls a + Lm (26)
dt dt
Loại bỏ ib và ic ta có:
di d(i 0 )
( L s − L m ) a + 3L m (27)
dt dt
Dùng phép biến đổi qd0 theo (13) để biểu diễn ia theo các dòng điện qd0, điện áp rơi
trên điện cảm của pha a có dạng:
( Ls − Lm ) p ( iq cosθ q + )
id sinθ q + i0 + 3Lm pi0 (28)
Tương tự, áp dụng cùng một phép biến đổi qd0 cho điện áp rơi trên đường dây
pha a ở vế phải của (21) và lập các phương trình đối với các hệ số cosθq, sinθq và các
số hạng hằng ta có:
di q dθ q
∆ u q = ( rs − rm ) i q + ( L s − L m ) + ( L s − L m ) id (29)
dt dt
di dθ q
∆ u d = ( rs − rm ) i d + ( L s − L m ) d − ( L s − L m ) i q (30)
dt dt
di
∆ u 0 = ( rs + 2rm ) i 0 + ( L s + 2L m ) 0 (31)
dt
Cần chú ý là phương trình điện áp rơi trên đường dây này ở dạng thành phần
đối xứng là:
 u 0   z s + 2z m   i0 
 
∆  u1  =   zs − zm   
 × ∆  i1  (32)
 u 2   z s − z m   i 2 
Từ các phương trình qd0 của điện áp rơi trên đường dây ta có sơ đồ thay thế tương
đương của đường dây như sau:

iq rs-rm ω(Ls-Lm)id Ls-Lm


Trục q
uqs uqr

16
17
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

id rs-rm ω(Ls-Lm)iq Ls-Lm

Trục d uds udr

i0 rs + 2rm Ls-Lm

Trục 0 u0s u0r

Theo các thông số ban đầu ta có:


rs − rm = ra (33)
rs + 2rm = ra + 3rg (34)
L s − L m = L aa − L ab (35)
(
L s + 2L m = L aa + 2L ab + 3 L gg − 2L ag) (36)
Khi hỗ cảm giữa các pha và giữa các pha đất bằng zero, nghĩa là Lab = Lac = Lbc =
0 và Lag = Lbg = Lcg = 0 thì Ls = Laa + Lgg và Lm = Lgg. Mạch tương đương qd0 có dạng như
sau:

ra ωLaaid Laa
Trục q iq
uqs uqr

raa ωLaaiq Laa


Trục d id
uds udr

Trục 0 i0 rs + 3rg Ls+3Lgg

u0s u0r

Các mạch tương đương này thường được dùng khi tải RL song song và hỗ cảm bằng
zero. Khi cho điện áp đầu vào, ta tìm được các dòng điện qd0:
1
iq =
Laa∫( )
u qs − u qr − ω Laa id − ra i q dt (37)
1
id =
Laa∫( )
uds − udr + ω Laa i q − ra id dt (38)
1
i0 =
Laa + 3Lgg∫( )
u 0s − u 0r − ra i 0 + 3i 0 rg dt (39)
dθ q
Trong đó: ω =
dt

17
18
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

2. Phép biến đổi qd0 cho mạch điện dung song song: Tiếp theo ta tìm các phương
trình qd0 đối với điện áp rơi trên các điện dung nối song song của một hệ đường dây
3 pha như hình vẽ sau:

ia ib
ic
Cab Cbc

Cac
Can Cbn Ccn

Trong đó Can, Cbn, Ccn là điện dung giữa các pha và đất và Cab, Cbc, Cac là điện dung
giữa các pha. Cho Cab = Cbc = Cac, Can = Cbn = Ccn và Cs = Can + 2Cab. Phương trình dòng
điện pha a theo hình trên là:
du an d( u an − u bn ) d( u an − u cn )
i a = C an + C ab + C ac (40)
dt dt dt
du an du nn du cn
i a = ( C an + C ab + C ac ) − Cm Cm (41)
dt dt dt
Thay u0 =(uan + ubn + ucn)/3 vào (41) ta có:
du an du 0
ia = ( Cs + Cm ) − 3C m (42)
dt dt
Sử dụng phép biến đổi qd0 vào dòng điện và điện áp pha a ta có:
d du
(
i q cosθ q + id sinθ q + i 0 = ( Cs + C m )
dt
)
u q cosθ q + ud sinθ q + u0 − 3C m 0
dt
(43)
Lập phương trình với các hệ số cosθq , sinθq và các hệ số hằng ta có phương trình đối
với các dòng điện qd0:
du q
i q = ( Cs + C m ) + ( Cs + C m ) ud ω (44)
dt
dud
id = ( Cs + C m ) − ( Cs + C m ) u q ω (45)
dt
du 0
i 0 = ( C s 2C m ) (46)
dt
dθ q
Trong đó ω =
dt

iq id
i0

Cs + Cm ω(Cs + Cm)ud Cs + Cm ω(Cs + Cm)uq Cs 2 Cm

18
19
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Mạch điện theo trục q Mạch điện theo trục d Mạch điện theo trục 0
Theo các thông số ban đầu ta có:
Cs + Cm = Can + 3Cab (47)
Cs -2Cm = Can (48)
Từ tập hợp các phương trình đối với dòng điện qd0 ta có mạch tương đương như
trên. Phương trình dưới dạng tích phân là:


1  dθ q 
uq =  i q − ( Cs + C m ) ud  dt (49)
Cs + Cm  dt 


1  dθ q 
ud =  i d + ( Cs + C m ) u q  dt (50)
Cs + C m  dt 
1
C s − 2C m ∫
u0 = i 0 dt (51)

Khi Cm = 0 và Can = Cbn = Ccn = Cs mạch tương đương sẽ có dạng như sau:

iq id
i0

Can ωCanud Can ωCanuq Can

§3. VEC TƠ KHÔNG GIAN VÀ PHÉP BIẾN ĐỔI


1. Các vec tơ không gian: S.t.đ trong khe hở không khí tạo bởi dòng điện ia(t) trong
dây quấn pha a là:
4 Wkdq W
Fa1 = ia(t)cosα a = sin ia(t)cosα a (52)
π p 2
S.t.đ Fa1 phân bố hình sin trong khe hở không khí xung quanh trục của dây quấn pha
W
a. Biên độ của nó theo trục dây quấn pha a là sin i a ( t ) . Khi ia(t) biến thiên theo t, biên
2
độ của Fa1 cũng biến thiên. Fa1 là một sóng đứng có nút tại αa = ±π/2. Phương trình (52)
có thể viết dưới dạng vec tơ:
r W r
Fa1 = sin ia (53)
r 2
Trong đó ia được định nghĩa là vec tơ không gian dòng điện, có biên độ là ia(t) biến
thiên theo t. Vec tơ này phân bố hình sin trong không gian quanh trục của pha a hay
theo hướng αa = 0. Như vậy có thể xem nó là vec tơ có biên độ tỉ lệ với i a(t) theo hướng
r
αa = 0. Vec tơ không gian Fa1 cũng được quan niệm tương tự. S.t.đ của dây quấn 3 pha,
có các trục hướng theo αa = 0, αb = 0, αc = 0 là:
r r r r
Fs = Fa1 + Fb1 + Fc1 (54)
Sử dụng (52) và (53) ta có:
r W r r r W
2
( )
Fs = sin ia + ib + ic = sin ( ia cosα a + i b cosα b + i c cosα c )
2
(55)

19
20
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Trong đó αb và αc là các góc có cùng vị trí như αa nhưng được đo từ trục pha b và pha
c. Như vậy nghĩa là:
2π 4π
αb= αa− αc= αa−
3 3
r
Sử dụng đồng nhất thức Euler ta có thể viết lại Fs như sau:
r Wsin  jα  2π 4π
 − jα a 
2π 4π

3 
−j −j j j
Fs =  e  ia + i be
a 3
+ ice 3
 + e  ia + i be + i c e  
3
(56)
4      
2π 4π 2π
Do a = e j 3 và a 2 = e j 3 = e − j 3 , phương trình trên trở thành:
r W
{ }
Fs = sin e jα a ( i a + i ba 2 + i ca ) + e − jα a ( ia + i ba + i ca 2 )
4
(57)
Wsin r jα a r − jα a
=
4
( i2 e + i1e )
r r
Trong đó i1 và i2 là các vec tơ không gian dòng điện thứ tự thuận và thứ tự nghịch
của dòng điện 3 pha.
r r
Ta sẽ khảo sát các thành phần của dòng điện i1 và i2 . Ta có:
r  1 3  1 3
i1 = i a +  − + j  ib +  − − j  ic
 2 2   2 2 
(58)
3 3 1
= ia + j ( i b − i c ) − ( ia + i b + i c )
2 2 2
r  1 3  1 3
i2 = ia +  − − j  ib +  − + j  ic
 2 2   2 2 
(59)
3 3 1
= ia − j ( i b − i c ) − ( ia + i b + i c )
2 2 2
r r r r∗
Từ (58) và (59) ta thấy các vec tơ i1 và i2 là hai vec tơ phức liên hiệp, nghĩa là i1 = i2 . Do
r r r r
i2 là liên hiệp của i1 nên i1e − jα a và i2 e jα a trong (57) là một cặp liên hiệp và tổng của
r
chúng là một số thực. Nói cách khác, Fs trong (57) là một đại lượng thực. Với hệ thống
3 pha đối xứng, nghĩa là:
i a = I m cos ω e t
2π 
i b = I m cos ω e t −  (60)
 3 
4π 
i c = I m cos ω e t − 
 3 
vec tơ dòng điện thứ tự không là zero và phương trình (58) có dạng:
r 3 3  2π  4π  
i1 = I m cos ω e t + j I m  cos  ω e t − 
 − cos  ω e t − 
2 2   3   3 
3 3  2π  
= I m cos ω e t + j I m  − 2 sin ω e t sin  −  (61)
2 2   3  
3 3
= I m [ cos ω e t + jsin ω e t ] = I m e jω e t
2 2

20
21
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Biểu thức (61) nói rằng vec tơ không gian dòng điện thứ tự thuận có biên độ là 1.5 lần
biên độ của dòng điện một pha. Nó có thể biểu diễn bằng một lá dòng điện phân bố
hình sin trong không gian có biên độ bằng 1.5Im, quay theo hướng dương với tốc độ
góc ωe. Dòng điện thứ tự nghịch là:
r r∗ 3
i2 = i1 = I m e − jω e t (62)
2
có cùng biên độ như dòng điện thứ tự thuận, quay theo chiều ngược với cùng một tốc
độ.
Thay các biểu thức (61) và (62) vào (57) ta có:
r W 3 W 3
Fs = sin  I m   e j( α a − ω e t ) + e − j( α a − ω e t )  = sin  I m  cos ( α a − ω e t ) (63)
4 2  4 2 
r
Biểu thức (63) cho biết s.t.đ tổng Fs trong khe hở không khí có thể coi là vec tơ không
r
gian quay. Fs phân bố hình sin trong không gian dọc theo khe hở không khí và quay
với tốc độ ωe theo hướng dương của αa. Biên độ của nó bằng 1.5 lần biên độ của vec tơ
không gian s.t.đ một pha.
Để dễ quan sát phép biến đổi, ta đưa thêm một hệ số tỉ lệ sao cho biên độ của
vec tơ không gian dòng điện bằng biên độ của dòng điện một pha. Khi đó ta định
nghĩa:
r 2r i −i
i ≡ i1 = ia + j b c + i 0 (64)
3 3
Trong đó i0 tương ứng với vec tơ không gian dòng điện thứ tự không và bằng một
phần ba tổng dòng điện 3 pha: i0 =(ia + ib +ic)/3 và là một số thực. Từ các quan hệ trên
r
ta có thể biểu diễn dòng điện pha a theo i :
r
i a − i 0 = Re( i ) (65)
r 2 2 i −i  1
Và: a 2
i = ( a ia + a 3i b + a 4 i c ) = i b + j  c a  − ( ia + i b + i c ) (66)
3  3  3
r
hay: i b − i 0 = Re(a 2 i ) (67)
r
và: i c − i 0 = Re(ai ) (68)
Như mong muốn, vec tơ không gian dòng điện thứ tự thuận, được xác định bởi (64)
là một lá dòng điện phân bố hình sin trong không gian có cùng giá trị biên độ như
dòng điện pha và cũng quay theo chiều dương với tốc độ góc ωe.
2. Phép biến đổi giữa hệ abc và hệ qd0 đứng yên: Quan hệ giữa các vec tơ dòng điện
r r r
không gian i1 , i2 và i0 với ia, ib và ic có thể biểu diễn dưới dạng giống như phép biến
đổi đối xứng cổ điển, nghĩa là:
r 2
 i1   1 a a   i 
 r   1 a2 a   a 
 i2  =   ib (69)
r  1 1 1   
 i0   3 3 3   i c 
r r∗ r∗
Từ (62) và (64), i2 = i =1.5 i , ma trận có thể viết lại dưới dạng:
1

21
22
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

r
 i 1 a a2   ia 
 ∗  2 2   
 ri  =  1 a a  ib  (70)
r 3 1 1 1  
i    i 
 0 2 2 2  c
r s s
Từ phương trình trên ta thấy có thể bỏ hàng 2 mà không mất thông tin. Gọi i = i q − jid
và viết lại các phần thực và phần ảo thành 2 hàng riêng biệt ta có phương trình của
phép biến đổi thực:
 i sq   1 Re(a) Re(a 2 )   ia 
 s 2 2 
 
i
 d =  0 − Im(a) − Im(a )   ib  (71)
3
i   0.5 0.5 0.5   i 
 0    c
s
 iq   1 − 0.5 − 0.5   ia 
  2  
i  =  0 − 3 3   ib 
s
(72)
 d 3  2 2  
 i 0   0.5 0.5 0.5   i c 

Viết gọn lại ta có:
 i sqd0  =  Tqd0
s
  iabc  (73)
Trong đó  i qd0  và [ i abc ] là các vec tơ cột của các thành phần dòng điện qd0 và dòng
s

điện các pha. Ma trận  Tqd0  là ma trận hệ số trong phương trình (72). Nó
s

biến đổi các dòng điện pha abc thành các dòng điện qd0. Phép biến đổi trên là phép
biến đổi từ hệ abc thành hệ qd0 đứng yên. Chỉ số trên s để nói lên hệ đứng yên. Ma
trận nghịch đảo, biến đổi từ hệ qd0 đứng yên thành hệ abc, là:
 1 0 1
 
 1 3 
 Tqd0
s
 − 1=  − 2 − 2 1 (74)
 
 1 3
1
 2 2 
−1
và: [ iabc ] =  Tqd0
s
  i sqd0 
Khi hệ thống dòng điện 3 pha đối xứng cho bởi:
ia = I m cos( ω e t + ϕ )

i b = I m cos ω e t − + ϕ  (75)
 3 

i c = I m cos ω e t − + ϕ 
 3 
thì phép biến đổi (72) tạo ra:
i sq = I m cos(ω e t + ϕ )
π
ids = − I m sin(ω e t + ϕ ) = I m cos  ω e t + ϕ +  (76)
 2
i0 = 0
Như vậy, vec tơ không gian dòng điện đối với các dòng điện đối xứng là:
22
23
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

r s
i = i q − jids = I m { cos ( ω e t + ϕ ) + jsin ( ω e t + ϕ ) } = I m e ( e )
j ω t+ ϕ

(77)
= I m e j ω e t e jϕ = 2Ia e j ω et
Trong đó Ia là trị hiệu dụng của dòng điện pha a.
s
Như vậy, với hệ thống dòng điện ba pha cân bằng, các dòng điện qd i q và i d là
s

trực giao và chúng có cùng giá trị biên độ như dòng điện các pha abc. Từ các biểu
s r
thức trên ta có thể thấy là i d vượt trước i q góc π/2 và dòng điện tổng i quay theo
s

chiều âm với tốc độ ωe từ vị trí ban đầu ϕ tới trục pha a tại t = 0. Phương trình (77)
cũng chỉ ra quan hệ giữa vec tơ không gian và vec tơ thông thường.
3. Phép biến đổi giữa abc và hệ toạ độ quay qd0: Phương trình (77) cho thấy dòng
r
điện tổng i quay với tốc độ ωe. Do vậy ta có thể suy ra rằng một người quan sát
r
chuyển động với tốc độ này sẽ thấy vec tơ không gian dòng điện i là vec tơ không
gian hằng, chứ không phải là các thành phần qd biến thiên theo thời gian như ở hệ
toạ độ cố định qd như trong phương trình (76). Quan hệ hình học giữa hệ toạ độ qd
cố định và qd quay như hình vẽ.

cs q

as θ
qs qs

bs ds
ds
ba pha và hệ qd cố định hệ qd cố dịnh và quay

Ta phân tích vec tơ không gian dòng điện đối xứng abc cho trong các phương trình
(75) và (76). Các thành phần của nó theo hệ mới là:
s
 i q   cos θ − sin θ   i q 
 i  =  sin θ cos θ   s  (78)
 d    id 
Góc θ giữa các trục q là hàm của tốc độ quay ω(t) của hệ qd được xác định bởi:
t
θ (t) = ∫ ω ( t)dt + θ ( 0) (79)
0
Khi các thành phần qd kết hợp thành vec tơ không gian ta có:
i q − jid = i sq cos θ − ids sin θ − j(i sq sin θ + ids cos θ ) = (i sq − jids )e − jθ (80)
Biến đổi ngược lại là:
 i sq   cos θ sin θ   iq 
 s =     (81)
 id   − sin θ cos θ   id 
Tương ứng, phép biến đổi ngược có thể biểu diễn bằng:
i sq − jids = (i q − jid )e jθ (82)

23
24
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Hệ số e jθ có thể xem là toán tử quay. Vec tơ nào nhân với nó đều sẽ quay đi một góc θ.
Như vậy, phương trình (80) chỉ ra rằng để chuyển các biến qd cố định thành các biến
qd quay ta cần quay các thành phần của nó đi một góc -θ. Việc lựa chọn tốc độ quay
và góc ban đầu θ0 = θ(0) phụ thuộc vào cách đơn giản hoá phương trình hay vào việc
chọn lựa công thức thích hợp cho ứng dụng mà ta đang xét. Ngoài hệ cố định có tốc
độ quay ω = 0, người ta còn dùng hệ qd quay đồng bộ với ω = ωe và hệ qd quay với tốc
độ bằng tốc độ của roto.
Bây giờ ta sẽ xét bản chất của các thành phần qd khi chọn ω = ωe. Ta sẽ dùng chỉ
số e để chỉ những biến trong hệ qd quay này nhằm phân biệt nó với các biến trong hệ
qd cố định có chỉ số s và chú ý là tốc độ quay đồng bộ ωe = const. Lúc đó ta có:
t
θ e (t) = ∫ ω edt + θ e (0) = ω e t + θ e (0) (83)
0
r
Vec tơ không gian i trong hệ toạ độ qd mới là:
(i eq − jide ) = (i sq − jids )e [ e e ] = I m e j( ω e t + ϕ )e [ e e ]
− j ω t + θ (0) − j ω t + θ (0)

(84)
= Ime [
j ϕ − θ e (0)]
= I m cos [ ϕ − θ e (0)] + jI m sin [ ϕ − θ e (0)]
e e
Vì ϕ và θe(0) là hằng số nên giá trị i q và i q trong hệ trục qd quay đồng bộ là cố định.
Nếu ban đầu (t = 0) ta chọn trục q của hệ trục qd quay đồng bộ trùng với trục của dây
quấn pha a thì θe(0) = 0. Trong trường hợp đó, các phương trình (77) và (84) có thể
biểu diễn theo cách sau:
r s
i = i q − jids = 2I& a e − jω e t = (i eq − jide )e − jω e t (85)
hay: (i − ji ) = 2I&
e e
q d a (86)
Phương trình (86) chỉ ra rằng các thành phần q và d trong hệ trục quay đồng bộ cũng
giống như các phần thực và phần ảo của giá trị biên độ của dòng điện pha a. Phép
biến đổi đầy đủ từ hệ cố định qd0 sang hệ quay qd0 với thành phần thứ tự không
được đưa vào để trọn vẹn là:
 i q   cos θ − sin θ 0  i sq 
    
 id  =  sin θ cos θ 0  ids  (87)
i   0 
0 1 i 0 
 0   
Trong đó θ = ωt + θ(0). Biểu diễn dưới dạng ma trận ta có:
 i qd0  =  Tθ   i sqd0  (88)
Theo các dòng điện ban đầu abc:
 i qd0  =  Tθ   Tqd0
s
  iabc  (89)
Thay  Tθ   Tqd0  bằng  Tqd0  ta có:
s

 i qd0  =  Tqd0   i abc  (90)


Thực hiện phép nhân ma trận và rút gọn ta có:

24
25
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

 2π  4π  
 cos θ cos  θ −  cos  θ − 
 3   3 
 
2 2π  4π  
 Tqd0  = sin θ sin  θ − 

sin  θ −  (91)
3  3   3 
 
 1 1 1
 2 2 2 
Phép biến đổi ngược cho bởi:
 cos θ sin θ 1
 
−1  cos  θ − 2 π  sin  θ −
2π  1

 Tqd0  =   3   3   (92)
 4π  4π 
 cos  θ − 
 sin  θ −  1

  3   3  
Cũng như với  Tqd0  , phép biến  Tqd0  không đồng nhất bởi vì  Tqd0  ≠
s T
đổi
 Tqd0  − 1 , nghĩa là biến đổi không bất biến công suất. Ta đưa công suất tổng tức thời
vào mạch 3 pha tính theo các đại lượng abc rồi sau đó biến đổi thành các đại lượng
qd0:
pabc = u a i a + u b i b + u c i c
T
 ua   ia 
=  u b  i 
 b (93)
 u c   i c 
T
  uq     iq  
    
=   Tqd0   ud  
− 1 − 1
  Tqd0   id   (94)
  u 0     i 0  
 
 iq 
−1 T −1
i 
=  uq ud u 0    Tqd0    Tqd0   d (95)
     
 i o 
Như vậy:
3 0 0 
2
 
T
  T  −1  T 
−1
3
  qd0    qd0  = 0 0 (96)
 2 
 1
0 0 
 2
Kết quả:
3 1
pabc = (uq i q + ud id ) + u 0 i 0 (97)
2 3

25
27
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

CHƯƠNG 3: MÔ HÌNH HOÁ MÁY ĐIỆN KHÔNG ĐỒNG BỘ

§1. MÔ HÌNH MẠCH CỦA M.Đ.K.Đ.B


1. Phương trình điện áp: Ta xét một mô hình động cơ không đồng bộ như hình vẽ
bên. ωr
Phương trình điện áp của stato là: as
dλ as
uas = ias rs + -cs -bs θr
dt -br
ar
dλ bs cr
u bs = i bs rs + (1) -cr Trục pha a
dt
dλ cs bs br -ar cs
u cs = ias rs +
dt
Phương trình điện áp của roto là:
-as
dλ ar
uar = iar rs +
dt
dλ br
u br = i br rr + (2)
dt
dλ cr
u cr = iar rr +
dt
2. Phương trình từ thông: Dựa trên khái niệm ma trận, từ thông móc vòng của dây
quấn stato và roto theo hệ số tự cảm của dây quấn và dòng điện có thể viết dưới dạng
ngắn gọn là:
 λ abc
s   Labc
ss Labc abc
sr   i s 
 abc  =  abc abc
  abc  (3)
 λ r   L rs L rr   i r 
Trong đó:
 λ as   λ ar   ias   iar 
       
[λ abc abc abc abc
s ] =  λ bs  [λ r ] =  λ br  [i s ] =  i bs  [i r ] =  i br  (4)
 λ cs   λ cr   i cs   i cr 
       
Các ma trận con của hệ số tự cảm có dạng:
 Lσ s + L ss L sm L sm 
abc 
[Lss ] =  L sm L σ s + L ss L sm  (5)
 L sm L sm L σ s + L ss 
 Lσ r + Lrr Lrm Lrm 
[L ] =  L rm
abc
rr Lσ s + L rr L rm  (6)
 L rm Lrm L σ s + L rr 
 2π  2π  
 cos θ r cos  θ r +  cos  θ r − 
 3   3 
 
T   2π   2π  
 Labc  abc
sr  =  L rs  = L sr  cos  θ r −  cos θ r cos  θ r +  (7)
 3   3 
 
 cos  θ + 2 π  cos  θ r −
2π 
cos θ r 
  r   
 3   3 
28
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Trong đó L σ s là hệ số tự cảm ứng với từ trường tản của một pha của dây quấn stato,
L σ r là hệ số tự cảm ứng với từ trường tản của một pha của dây quấn roto, L ss là hệ số
tự cảm của một pha của dây quấn stato, L rr là hệ số tự cảm của một pha của dây quấn
roto, L sm là hệ số hỗ cảm giữa các pha của dây quấn stato, L rm là hệ số hỗ cảm giữa
các pha của dây quấn roto và L sr là giá trị biên độ của hệ số hỗ cảm giữa dây quấn
stato và dây quấn roto.
Ta có thể biểu diễn các điện kháng theo số vòng dây stato Ws , số vòng dây roto Wr
và độ từ thẩm của khe hở không khí ρ δ :
L ss = Ws2ρ δ L rr = Wr2ρ δ
2π 2π
L sm = Ws2ρ δ cos L rm = Wr2ρ δ cos (8)
3 3
L sr = Ws Wr ρ δ
Máy điện lí tưởng được mô tả bằng hệ 6 phương trình vi phân cấp 1, mỗi phương
trình cho một dây quấn. Các phương trình này liên kết với nhau qua hệ số hỗ cảm
giữa các dây quấn. Đặc biệt các số hạng liên kết dây quấn stato và roto là hàm của vị
trí roto. Như vậy khi roto quay, các số hạng này biến thiên theo thời gian. Các biến
đổi toán học giống như dq hay αβ có thể làm cho việc tính toán nghiệm quá độ của
mô hình đ.c.k.đ.b nêu trên trở nên dễ dàng bằng cách biến đổi các phương trình vi
phân có hệ số tự cảm và hỗ cảm biến đổi theo t thành các phương trình vi phân có hệ
số tự cảm và hỗ cảm hằng.

§2. MÔ HÌNH M.Đ.K.Đ.B TRONG HỆ qd0 TUỲ Ý


1. Khái niệm chung: M.đ.k.đ.b 3 pha lí tưởng có khe hở không khí đối xứng. Các hệ
qd0 thường được chọn trên cơ sở tương thích với các thành phần khác của mạng. Hai
hệ thường được chọn khi phân tích máy điện là hệ cố định và hệ quay đồng bộ. Mỗi
hệ có những ưu điểm riêng và thích hợp với những mục đích riêng. Trong hệ cố định,
các biến dq của máy điện có cùng một thứ nguyên như các biến thường được dùng
trong hệ thống cung cấp điện. Đây là lựa chọn thích hợp khi hệ thống cung cấp điện
lớn hay phức tạp. Trong hệ toạ độ quay đồng bộ, các biến dq là các biến xác lập trong
chế độ xác lập, một đòi hỏi tiên quyết khi rút ra mô hình tín hiệu nhỏ quanh điểm làm
việc đã chọn. Trước hết ta xây dựng các phương trình của m.đ.k.đ.b trong hệ toạ độ
tuỳ ý quay với tốc độ ω cùng chiều với roto.
Trục q ω
Khi đó để có phương trình của máy điện bs
trong hệ toạ độ cố định ta chỉ cần cho ω = 0
và nếu cho ω = ωe thì ta có hệ phương trình br ωr θ
trong hệ toạ độ quay đồng bộ với roto. ar
Trước hết ta viết phương trình điện áp và θr
as
mômen theo các đại lượng pha. Quan hệ
giữa các đại lượng abc và qd0 tuỳ ý như
hình vẽ bên. Áp dụng phép biến đổi hệ toạ Trục d
độ qd0 tuỳ ý vào các phương trình này ta sẽ
cs cr
có các phương trình qd0 tương ứng.
29
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Phương trình biến đổi từ hệ abc sang hệ qd0 là:


 fq   fa 
 f  =  T (θ)  f 
 d   qd0   b  (9)
 f0   fc 
Trong đó f có thể là điện áp các pha, dòng điện hay từ thông của máy. Góc chuyển toạ
độ θ(t) giữa trục q của hệ toạ độ quay ở tốc độ ω và trục a của hệ toạ độ cố định có thể
biểu diễn bằng biểu thức:
t
θ(t) = ∫ ω(t)dt + θ(0) độ điện (10)
0
Tương tự, góc θr(t) giữa trục của stato và roto của pha a khi roto quay với tốc độ ωr(t)
có thể biểu diễn bởi:
t
θr (t) = ∫ ω r (t)dt + θr (0) độ điện (11)
0
Các góc θ(0) và θr(0) là các giá trị đầu của các góc này tại thời điểm t = 0. Từ (14) của
chương trước ta có:

  2π  2π  
 cosθ cos  θ −  cos  θ + 
3   3 
 
2 2π 2π  
 Tqd0 ( θ )  =
 sinθ sin  θ − 


sin  θ +  (12)
3  3   3 
 
 1 1 1 
 2 2 2 
và nghịch đảo của nó:

 cosθ sin θ 1
2  2π  1
−1
= cos θ  −  − 2π 
qd0 ( ) 
 Tθ  sin
 θ   
3  3   3   (13)
 1
 + 2 π  sin
 cosθ  + 2π 
θ 
   
  3   3  

2. Phương trình điện áp qd0: Ta có thể biểu diễn điện áp của các dây quấn abc dưới
dạng ma trận:
[uabc abc abc abc
s ] = p[λ s ] + [rs ][i s ] (14)
Trong đó p là toán tử đạo hàm.
Áp dụng các phép biến đổi, [Tqd 0 (θ )] vào điện áp, từ thông móc vòng và dòng điện,
phương trình (14) có dạng:
−1 −1
u qd0 =  Tqd0 (θ) p  Tqd0 (θ)  λ qd0  +  Tqd0 (θ)  rsabc   Tqd0 (θ)  i qd0  (15)
s s    s

Số hạng đạo hàm theo t được viết là:


p  Tqd0 (θ)  λ qd0
s
 =
d
dt { }
 Tqd0 (θ)  λ qd0
s
 +  Tqd0 (θ) { d qd0
}
 λ s  =
dt 
30
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

 − sinθ cosθ 0
  dθ
 − sinθ  − 2π  cos θ − 2π  0   λ qd0  + T
−1
(θ)  p λ qd0 
    s qd0 s
  3   3   dt (16)
 
 − sinθ  + 2π  cos θ + 2π  0 
   
  3   3  
Thay lại vào (15) ta có:
 0 1 0
 uqd0  = ω  − 1 0 0   λ qd0  p  λ qd0  +  rsqd0   i qd0 
s   s + s s (17)
 0 0 0 
Trong đó:
 1 0 0

ω =  r  = [rs ]  1 1 0 
qd0
(18)
dt
s  
 0 0 1 
Tương tự, các đại lượng roto cũng phải được chuyển sang hệ toạ độ qd. Từ hình vẽ
trên ta có thể thấy rằng góc chuyển đổi đối với các đại lượng roto là (θ - θr). Áp dụng
phép biến đổi, [Tqd0(θ - θr)] vào các phương trình điện áp roto theo cùng một các như
đối với các phương trình điện áp stato ta có:
 0 1 0
[u qd0
r = ( ω− r )1 − 0 0 [λ ]qd0
]ω r p[λ
+ ]qd0 qd0
r [r+ ][i
r ]qd0
r (19)
 0 0 0 
3. Quan hệ từ thông móc vòng qd0: Các từ thông móc vòng qd0 nhận được bằng cách
áp dụng [Tqd0(θ)] vào các từ thông móc vòng stato abc trong (3):
[λ qd0 ss ][i s ] + [L sr ][i r ])
] = [ Tqd0 (θ)] ( [Labc abc abc abc
s (20)
Sử dụng biến đổi ngược thích hợp để thay thế các dòng điện stato và roto bằng các
thành phần dòng điện tương ứng qd0, phương trình (20) trở thành:
−1 −1
 λqd0     abc    i qd0
s  =  Tqd0 (θ)   L ss   Tqd0 (θ)  s
 +  Tqd0 (θ)   Labc    i qd0
sr   Tqd0 (θ − θr )  r

L + 3L 0 0   3L 0 0 
 σs
2
ss  2 sr 
  qd0   qd0 (21)
=  3 
 i 
 + 3 
 i 

0 Lσs + L ss 0  s  0 L sr 0  r
 2   2 
 0 0 
L σs   0 
  0 0
Tương tự từ thông móc vòng của roto cho bởi:
−1 −1
[λqd0   abc   [iqd0
r ] =  Tqd0 (θ − θr )  [L rs ]  Tqd0 (θ)  s ] +  Tqd0 (θ - θr ) [Labc   [iqd0
rr ]  Tqd0 (θ − θr )  r ]
 3L 0 0  L + 3L 0 0 
2 srσr rr   2
  qd0   qd0 (22)
=  3 i + 3 i
0 L srσr 0  s rr  0 L + L 0  r
 2   2 
 0 0 0  0 0 L σr 
 
Quan hệ từ thông stato và roto trong (21) và (22) có thể viết gọn lại dưới dạng:
31
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

 λ qsσs  Lm + L 0 0 m L 0 0
qs  i 
λ   0 L + L 0 0  i 
ds L 0
 dsσs  m m
  
 λ 0sσs  0 0 L 0s 0 0 0  i 
 ′  =    ′ 
 λ qr   L mσr m 0 0 L′ + qr
L 0 0  i 
 λ′dr   0 L mσr m0 0 dr L′ + L 0   i′ 
     
 λ ′0rσr  0r 0 0 0 0
(23)
0 L′   i′ 
Trong đó các đại lượng roto ban đầu được quy đổi về các đại lượng stato theo quan
hệ sau:
W W
λ′qr = s λ qr λ ′dr = s λ dr (24)
Wr Wr
W W
i′qr = s i qr i′dr = s i dr (25)
Wr Wr
2
W 
L′σ r =  s  L σ r (26)
 Wr 
Trong đó Lm là hệ số hỗ cảm từ hoá phía stato và bằng:
3 3 Ws 3 Ws
L m = L ss = L sr = L rr (27)
2 2 Wr 2 Wr
Thay (23) vào (17) và (19) rồi nhóm các số hạng q, d, 0 và θ trong các phương trình
điện áp ta có mạch thay thế tương đương của m.đ.k.đ.b trong hệ qd tuỳ ý như sau:
ω ω − ωr
Ψ Ψ ′dr
iqs rs
ds
ω b xσ s x′σ r ω b rr′ i ′qr

Trục q uqs Eqs xm


E′qr u′qr

ids rs x σ s x′σ r rr′ i′dr


Trục d uds Eds
xm E′dr u′dr

i0s rs
xσ s x′σ r rr′ i′0 r
Trục 0 u0s u′dr

3. Phương trình mô men: Tổng công suất vào tức thời của 6 dây quấn stato và roto
cho bởi:
32
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

p in = u as i as + u bs i bs + u cs i cs + u′ar i′ar + u′br i′br + u′cr i′cr (28)


Theo các đại lượng qd0, công suất tức thời là:
3
pin = (u qs i qs + uds idbs + 2u0s i 0s + u′qr i′qar + u′br i′br + 2u′0r i′0r ) (29)
2
Thay các phương trình (17) và (19) vào (29) ta có các số hạng i 2r là tổn hao đồng, ipλ
biểu thị tỉ lệ biến đổi năng lượng từ trường giữa các dây quấn và số hạng ωλi biểu thị
tỉ lệ năng lượng biến đổi thành công cơ học. Mô men điện cơ tạo bởi máy điện bằng
tổng của các số hạng ωλi chia cho tốc độ quay của roto:
3 p
M em =  ω (λ ds i qs − λ qs ids ) + (ω − ω r )(λ ′dr i′qr − λ ′qr i′dr ) (30)
2 2ω r 
Sử dụng quan hệ giữa các từ thông trong (23) ta có:
λ ds i qs − λ qs ids = − (λ ′dr i′qr − λ ′qr i′dr ) = L m (idr i qs − i qr ids ) (31)
Như vậy (3) có thể viết lại như sau:
3p
M em = (λ ′qr i′dr − λ ′dr i′qr )
22
3p
= (λ ds i qs − λ qs ids ) (32)
22
3p
= (i′dr i qs − i′qr ids )
22
Với mục đích mô phỏng, việc chọn phương trình nào trong số phương trình trên tuỳ
thuộc vào việc sử dụng biến khi mô phỏng. Một cách khác để rút ra phương trình mô
men là dựa vào mạch tương đương. Trong các mạch theo trục q, d và 0 các phần tử
điện trở biểu thị tổn hao đồng, các điện kháng biểu thị năng lượng từ trường và các
s.đ.đ biểu thị công cơ học. Các s.đ.đ này là:
E qs = ω λ ds Eds = − ω λ qs
(33)
E′qr = (ω − ω r )λ ′dr E′dr = − (ω − ω r )λ ′qr
Công suất tác dụng liên quan đến các s.đ.đ này là công suất điện cơ của máy:
3
Pem = Re  (E qs − jEds )(i qs − jids )∗ + (E′qr − jE′dr )(i′qr − ji′dr )∗  (34)
2
Khi lấy phần thực của (34) chia cho tốc độ quay của roto ta được biểu thức của mô
men điện cơ (32). Ta có bảng các phương trình cơ bản của m.đ.k.đ.b như sau:

Các phương trình của m.đ.k.đ.b trong hệ toạ độ tuỳ ý


Phương trình điện áp qd0 của stato:
u qs = pλ qs + ω λ ds + rs i qs
uds = pλ ds − ω λ qs + rs ids (35)
u 0s = pλ 0s + rs i 0s
Phương trình điện áp qd0 của roto:
u′qr = pλ ′qr + (ω − ω r )λ ′dr + rr′ i′qr
u′dr = pλ ′dr − (ω − ω r )λ ′qr + rr′ i′dr (36)
u′0s = pλ ′0s + rr′ i′0r
Trong đó:
33
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

 λ qs   L σ s + L m 0 0 Lm 0 0   i qs 
λ   0 Lσ s + Lm 0 0 Lm 0   ids 
 ds     
 λ 0s   0 0 Lσ s 0 0 0   i 0s 
 ′  =     (37)
 λ qr   L m 0 0 L′σ r + L m 0 0   i′qr 
 λ ′dr   0 Lm 0 0 L′σ r + L m 0   i′dr 
     
 λ ′0r   0 0 0 0 0 L′σ r   i′0r 
Phương trình mô men:
3 p
M em =  ω (λ ds i qs − λ qs ids ) + (ω − ω r )(λ ′dr i′qr − λ ′qr i′dr )
2 2ω r  
3p
= (λ ′qr i′dr − λ ′dr i′qr )
22
(38)
3p
= (λ ds iqs − λ qs ids )
22
3p
= (i′dr iqs − i′qr ids )
22
Thường các phương trình của máy điện biểu diễn theo từ thông móc vòng theo t. Có
một mối quan hệ đơn giản với giá trị cơ sở hay giá trị định mức của tần số góc ωb là:
Ψ = ωbλ V hay đơn vị tương đối (39)
x = ωbL H hay đơn vị tương đối (40)
Trong đó ωb = 2πf rad/s
Với dạng sóng phức tạp các phương trình trên có thể hiệu chỉnh để dùng giá trị biên
độ làm giá trị cơ sở thay cho giá trị hiệu dụng. Các đại lượng cơ sở dựa trên giá trị
biên độ của m.đ.k.đ.b 3 pha có p đôi cực, điện áp dây định mức U dm, dung lượng định
mức Sdm như sau:
- Điện áp cơ sở: U b = 2 3U dm
- Dung lượng cơ sở: Sb = Sdm
- Dòng điện biên độ cơ sở: Ib = 2Sb / 3Ub
- Tổng trở cơ sở: Zb = Ub / Ib
- Mô men cơ sở: Mb = Sb/ ωbm
Trong đó ωbm = 2ωb/p
Các phương trình của m.đ.k.đ.b đối xứng trong hệ toạ độ tuỳ ý viết theo từ thông
móc vòng trên sec và điện kháng ở tần số cơ bản được tóm tắt như sau:

Các phương trình trong hệ toạ độ tuỳ ý theo từ thông và điện kháng theo t
Các phương trình điện áp stato và roto:
p ω
u qs = Ψ qs + Ψ ds + rs i qs
ωb ωb
p ω
uds = Ψ ds − Ψ qs + rs i ds
ωb ωb
p
u 0s = Ψ 0s + rs i 0s
ωb
34
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

p  ω − ωr
u′qr = Ψ ′qr +   Ψ ′dr + rr′ i′ qr (41)
ωb  ωb 
p  ω − ωr
u′dr = Ψ ′dr −   Ψ ′qr + rr′ i′ dr
ωb  ωb 
p
u′0r = Ψ ′0r + rr′ i′0r
ωb
Trong đó:
 Ψ qs   x σ s + x m 0 0 xm 0 0   i qs 
Ψ   0 xσ s + xm 0 0 xm 0  i 
 ds     ds 
 Ψ 0s   0 0 xσ s 0 0 0   i 0s 
 ′  =    ′  (42)
 Ψ qr   x m 0 0 x′σ r + x m 0 0   i qr 
 Ψ ′dr   0 xm 0 0 x′σ r + x m 0   i′dr 
     
 Ψ ′0r   0 0 0 0 0 x′σ r   i′0r 
Phương trình mô men:
3 p  ω  ω − ωr 
M em = 
2 2ω r  ω b
( )
Ψ ds i qs − Ψ qs ids + 
ω
(
 Ψ ′dr i′qr − Ψ ′qr i′dr )
 b  
3 p
=
2 2ω b
(
Ψ ′qr i′dr − Ψ ′dr i′qr)
(43)
3p
=
22
(
Ψ ds i qs − Ψ qs ids )
3p
=
22
(
i′dr i qs − i′qr ids)
§3. HỆ TOẠ ĐỘ qd0 ĐỨNG YÊN VÀ HỆ TOẠ ĐỘ qd0 QUAY ĐỒNG BỘ
Như đã nói trước đây, hiếm khi ta cần mô phỏng m.đ.k.đ.b trong hệ tọa độ
quay tuỳ ý. Khi khảo sát hệ thống điện, tải là m.đ.k.đ.b sẽ được mô phỏng cùng các
thiết bị khác trong hệ thống nhờ hệ toạ độ quay đồng bộ. Khi khảo sát chế độ quá độ
của các hệ thống truyền động có điều chỉnh tốc độ, thông thường các m.đ.k.đ.b và các
bộ biến đổi được mô phỏng nhờ hệ toạ độ cố định. Còn khi khảo sát sự ổn định động
với tín hiệu sai lệch nhỏ quanh một số chế độ làm việc, ta thường dùng hệ toạ độ
quay đồng bộ để tạo ra các giá trị xác lập của điện áp và dòng điện xác lập trong điều
kiện không đối xứng.
Do ta đã đưa ra các phương trình của m.đ.k.đ.b trong trường hợp tổng quát,
nghĩa là các phương trình trong hệ toạ độ quay với tốc độ tuỳ ý, nên các phương trình
của m.đ.k.đ.b trong hệ toạ độ quay với tốc độ đồng bộ và hệ toạ độ đứng yên dễ dàng
suy ra từ các phương trình tổng quát bằng cách đặt ω = 0 hay ω = ωe. Để phân biệt các
hệ toạ độ này với nhau, ta thêm chỉ số s vào các biến viết trong hệ toạ độ đứng yên và
chỉ số e vào các biến viết trong hệ toạ độ quay đồng bộ. Các phương trình của
m.đ.k.đ.b đối xứng viết theo từ thông và điện kháng biến đổi theo t trong hệ toạ độ
đứng yên và hệ toạ độ quay đồng bộ được đưa ra trong bảng dưới. Các mạch điện
tương đương cho trong hình vẽ.
35
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

− ωr
′s
Ψ dr
rs xσ s x′σ r s
ω b rr′ i′qr
s
Trục q xm
E′qr

− ωr
Ψ ′s
s
i ds rs xσ s x′σ r qr
ω b rr′i ′dr
s

Trục d
s
u ds xm E′drs u′drs

i0s rs
xσ s x′σ r rr′ i′0 r
Trục 0 u0s u′dr

Các phương trình điện áp stato và roto trong hệ toạ độ cố định


Các phương trình điện áp:
p s
u sqs = Ψ qs + rs i sqs
ωb
s p s
uds = Ψ ds + rs i sds
ωb
p
u 0s = Ψ 0s + rs i 0s
ωb
(44)
p ω
u′qrs = Ψ ′qrs − r Ψ ′drs + rr′ i′qrs
ωb ωb
p ω
u′drs = Ψ ′drs + r Ψ ′qrs + rr′ i′drs
ωb ωb
p
u′0r = Ψ ′0r + rr′ i′0r
ωb
Phương trình từ thông móc vòng:
 Ψ sqs   x σ s + x m 0 0 xm 0 0   i sqs 
     
 Ψ sds   0 xσ s + x m 0 0 xm 0   i sds 
     
 Ψ 0s  =  0 0 xσ s 0 0 0   i 0s 
 Ψ ′s   x (45)
0 0 x′σ r + x m 0 0   i′ s 
 qr   m
  qr 
 Ψ ′s   0 xm 0 0 x′σ r + x m 0   i′ s 
 dr     dr 
 Ψ ′0r   0 0 0 0 0 x′σ r   i′0r 
36
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Phương trình mô men:


3 p
M em = ( Ψ ′qrs i′drs − Ψ ′drs i′qrs )
2 2ω b
(46)
3 p
= ( Ψ sds i sqs − Ψ sqs i sds )
2 2ω b
3p
= x m (i′drs i′qss − i′qrs i′dss )
22

Các phương trình của m.đ.k.đ.b trong hệ toạ độ quay đồng bộ


Các phương trình điện áp stato và roto:
p e ωe e
u eqs = Ψ qs + Ψ ds + rs i eqs
ωb ωb
e p e ωe e
uds = Ψ ds − Ψ qs + rs i eds
ωb ωb
p
u 0s = Ψ 0s + rs i 0s
ωb
p  ω − ωr e
u′qre = Ψ ′qrs +  e e
 Ψ ′dr + rr′ i′qr (47)
ωb  ωb 
p  ω − ωr e
u′dre = Ψ ′dre −  e e
 Ψ ′qr + rr′ i′dr
ωb  ωb 
p
u′0r = Ψ ′0r + rr′ i′0r
ωb

Phương trình từ thông móc vòng:


 Ψ eqs   x σ s + x m 0 0 xm 0 0   i eqs 
    
 Ψ eds   0 xσ s + x m 0 0 xm 0   ie 
   0 0 xσ s 0 0
  ds 
0   i 0s 
 Ψ 0s  = 
 Ψ ′ e   xm 0 0 x′σ r + x m 0 0   i′ e  (48)
 qr     qr 
 Ψ ′e   0 xm 0 0 x′σ r + x m 0   i′ e 
 dr     dr 
 Ψ ′0r   0 0 0 0 0 x σ r   i′0r 

Phương trình mô men:


3 p
M em = ( Ψ ′qre i′dre − Ψ ′dre i′qre )
2 2ω b
3 p
= ( Ψ eds i eqs − Ψ eqs i eds )
2 2ω b (49)
3p
= x m (i′dre i′qse − i′qre i′dse )
22
37
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

ωe ωe − ωr
e
Ψ ds Ψ ′e e
i e
qs rs ω b xσ s x′σ r dr
ω b rr′ i ′qr

u eqs E eqs E eqr


Trục q
xm u′qre

ωe ωe − ωr
e
Ψ qs Ψ ′e
e
i ds rs ω b xσ s x′σ r qr
ωb e
i′dr
e
Trục d e
u ds Eds
xm E′dr e
u′dr

i0s rs
xσ s x′σ r rr′ i′0 r
Trục 0 u0s u′dr

§4. MÔ HÌNH M.Đ.K.Đ.B TRONG CHẾ ĐỘ XÁC LẬP


Từ trạng thái làm việc xác lập của m.đ.k.đ.b khi điện áp cung cấp là 3 pha đối
xứng ta có thể biểu diễn điện áp và dòng điện như sau:
uas = U ms cos ω e t ias = I ms cos( ω e t − ϕ s )
2π  2π
u bs = U ms cos  ω e t −  i bs = I ms cos  ω e t − − ϕ s  (50)
 3   3 
4π  4π
u cs = U ms cos  ω e t −  i cs = I ms cos  ω e t − − ϕ s 
 3   3 
Tương tự điện áp và dòng điện roto ở hệ số trượt s được viết là:
uar = U mr cos[sω e t − θ r(0) − δ ] iar = I mr cos[sω e t − θ r(0) − δ − ϕ r ]
2π 2π
u br = U mr cos  sω e t − − θ r(0) − δ  i br = I mr cos  sω e t − − θ r(0) − δ − ϕ r  (51)
 3   3 
4π 4π
u cr = U mr cos  sω e t − − θ r(0) − δ  i br = I mr cos  sω e t − − θ r(0) − δ − ϕ r 
 3   3 
Biến đổi các phương trình trên viết theo các biến abc thành các phương trình
viết theo các biến qd0 có trục q trùng với trục pha a của stato ta có:
r
u s = usqs − juds s
= U ms e jω et
r s s
is = i qs − jids = I ms e − jϕ s e jω et
r
u r = (u rqr − judr r
)e jθ r (t) =  U mr e j( ω e t − θ r (0)− δ  e jθ r ( t) (52)
r
ir = (jrqr − jidr
r
)e jθ r (t) =  I mr e j(sω e t − θ r (0)− δ − ϕ r  e jθ r (t)
38
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Trong đó các chỉ số trên s và r được dùng để chỉ các thành phần qd0 trong hệ toạ độ
đứng yên và trong hệ toạ độ roto. Trong trạng thái xác lập, tốc độ quay của roto bằng
hằng số ωe(1 - s):
θr(t) = ωe(1 - s)t + θr(0) (53)
Thay (53) vào biểu thức vec tơ không gian dòng điện và điện áp roto ta có:
r
u r = u sqr − judr
s
= U mr e − jδ e jω et
r s (54)
s
ir = jqr − jidr = I mr e − j( δ + φ r )e jω et
Phân tích trạng thái xác lập có kích thích hình sin thường được thực hiện bằng cách
dùng các đại lượng hiệu dụng và các đại lượng pha - thời gian.
U& = U ms e j0
as
2
(55)
&I = I ms e − jφ s
as
2
U
& = mr e − jδ
U ar
2
(56)
&I = I ms e − j( δ + ϕ r )
as
2
rs rs u sqs − juds s
và: U qs − jUds = = U & e jω e t
as
2
rs rs i sqs − jids s

Iqs − jIds = = I& as e jω et (57)


2
rs rs u sqr − judr s

U qr − jUdr = = U& e jω e t
ar
2
(58)
rs rs i sqr − jidr s

Iqr − jIdr = = I& ar e jω e t


2
Khi điện áp và dòng điện roto được quy đổi về phía stato ta có:
r r  W  & jω e t & j ω e t
U′qrs − jU′drs =  s  U ar e = U′ar e
 Wr 
(59)
r s r s  Ws  jω e t jω e t
′ − jIdr
Iqr ′ =   Iar e = I′ar e
% &
W
 r
Phương trình điện áp và từ thông trong hệ toạ độ qd cố định trong (54) và (55), biểu
diễn theo các giá trị hiệu dụng dòng điện và điện áp ở trên có thể nhóm lại thành các
phương trình vec tơ không gian điện áp hiệu dụng phức:
r rs r r rs rs
U sqs − jUds = [ rs + jω e (Lσ s + L m )] (Iqss − jIdss ) + jω e L m (Iqr
′ − jIdr′ )
r r r r rs rs (60)
U′qrs − jU′drs = j(ω e − ω r )L m (Iqss − jIdss ) + [ rr′ + j(ω e − ω r )(L′σ r + L m )] (Iqr
′ − jIdr
′ )
Sử dụng các quan hệ giữa các vec tơ không gian hiệu dụng và pha - thời gian hiệu
dụng cho trong (57)÷(59), thay ωe - ωr = sωe phương trình (6) trở thành:
& = (r + jω L )I& + jω L (I& + I& ′ )
U as s e σ s as e m as ar
(61)
% ′ = (r′ + jsω L′ )I& ′ + jsω L (I& + I& ′ )
U ar r e σs ar e m as ar

Chia phương trình thứ hai cho s ta có:


59
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

CHƯƠNG 4: MÔ HÌNH HOÁ MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ

§1. MÔ HÌNH TOÁN HỌC


1. Khái niệm chung: Trong m.đ.đ.b hai cực, trục dọc d là trục của cực bắc N. Trục
ngang q vượt trước trục d một góc 90 o điện. Trong điều kiện không tải, khi trong máy
chỉ có từ trường kích thích, s.t.đ của từ trường sẽ hướng theo trục d và s.đ.đ của dây
dλ kt
quấn stato sẽ hướng dọc trục q. Mô tả toán học hay mô hình được xây dựng
dt
trong phần này dựa trên khái niệm máy điện đồng bộ lí tưởng có 2 cực từ. Từ trường
tạo bởi các dòng điện trong dây quấn được coi là phân bố hình sin dọc theo khe hở
không khí. Như vậy chúng ta đã bỏ qua các sóng từ trường bậc cao có ảnh hưởng đến
các đặc tính của máy và cho rằng rãnh của stato không ảnh hưởng đến điện kháng
của roto dù vị trí góc của nó như thế nào. Mặc dù sự bão hoà mạch từ không được
tính một cách rõ ràng trong mô hình này nhưng ta có thể hiệu chỉnh điện kháng theo
hai trục bằng hệ số bão hoà hay đưa thêm phần tử bù vào từ trường kích thích. Mô
hình mạch của một máy điện đồng bộ như hình vẽ.
ω
Trục q

cdq
ia
a
g
θr ub ua
Trục a ib
wt b
cdd uc
ic
Trục d c
Trục b
Trước khi chúng ta đưa ra các
phương trình toán học của mô hình mạch
Faq
của m.đ.đ.b như trên ta phải xem xét sự
Φq
biến đổi của các điện kháng theo vị trí θr
roto. Nói chung, độ dẫn từ theo các trục q
và d không như nhau. Trong khi s.t.đ của Trục a
Fa
dây quấn roto luôn luôn hướng theo trục Φd
d, hướng của s.t.đ tổng so với các trục này Fdq
thay đổi theo hệ số công suất. Do vậy ta
cần phân tích s.t.đ này theo hai hướng q và
d. Trục b
r r
Như hình bên, vec tơ s.t.đ Fa được phân tích thành 2 thành phần Faq hướng
r
theo trục q và Fad hướng theo trục d. Các s.t.đ này tạo ra các từ thông Φ d = pd Fa sinθ r
60
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

hướng theo trục d và Φq = pqFacosθr hướng theo trục q. Từ thông móc vòng của dây
quấn pha a là:
λ aa = Ws (Φ d sinθ r + Φ q cosθ r )
= Ws Fa (pd sin 2 θ r + pq cos 2 θ r )
(1)
 pd + pq pd + p q 
= Ws Fa  − cos2θ r 
 2 2 
Biểu thức trên của từ thông λaa có dạng A - Bcos2θr.
Tương tự, từ thông hỗ cảm tạo bởi pha b là:
 2π  2π  
λ ba = Ws Fa  pd sinθ r sin θ r − 
 + pq cosθ r cos  θ r − 
  3   3 
(2)
 pd + pq pd − pq  2π  
= Ws Fa  − − cos2 θ r − 
 4 2  3 
A 2π 
Biểu thức từ thông hỗ cảm λba có dạng − − B cos θ r −  . Biên độ của thành phần
2  3 
thứ 2 cũng như λaa nhưng thành phần hằng chỉ bằng một nửa λaa. Dựa trên quan hệ
hàm giữa λaa và θr, ta có thể suy ra hệ số tự cảm của dây quấn pha a stato bao gồm hệ
số tự cảm ứng với từ trương tản có dạng:
Laa = Lo - Lmscos2θr (3)
Với các pha b và c ta có biểu thức của Lbb và Lcc tương tự nhưng θr thay bằng
 θ − 2π   4π 
 r  và  θ r −  . Hệ số hỗ cảm giữa dây quấn pha a stato và dây quấn pha b
 3   3 
suy từ (2) có dạng:
L π
L ab = L ba = − o − L ms cos2 θ r −  (4)
2  3
 2π   4π 
Tương tự, Lbc và Lca nhận được từ (4) bằng cách thay θr bằng  θ r −  và  θ r − .
 3   3 
Trong chế độ động cơ, điện áp đặt vào cân bằng với điện áp rơi trên điện trở
và điện kháng. Phương trình điện áp của các dây quấn stato và roto có dạng:
 us   rs 0   i s  d  Λ s 
 u  =  0 r   i  + dt  Λ  (5)
 r  r  r  r
Trong đó:
u s =  ua ub u c  T
T
u r =  u kt u cdd ug u cdq 
T
i s =  ia i b i c 
T
i r =  i kt i cdd ig i cdq 
rs = diag  ra rb rc 
rr = diag  rkt rcdd rg rcdq 
T
Λ s =  λ a λb λ c 
61
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

T
Λ r =  λ kt λ cdd λg λ cdq 
Với:
rs - điện trở của dây quấn stato
rkt - điện trở của dây quấn kích thích
rg - điện trở của dây quấn kích thích trên trục q
rcdd - điện trở của dây quấn cản dịu dọc trục
rcdq - điện trở của dây quấn ngang trục
L σ s - hệ số tự cảm tản của dây quấn stato hay dây quấn phần ứng
L σ f - hệ số tự cảm tản của dây quấn kích thích
L σ g - hệ số tự cảm tản của dây quấn kích thích ngang trục
L σ cdd - hệ số tự cảm tản của dây quấn cản dọc trục
L σ cdq - hệ số tự cảm tản của dây quấn cản ngang trục
L md - hệ số hỗ cảm của dây quấn stato theo hướng dọc trục
L mq - hệ số hỗ cảm của dây quấn stato theo hướng ngang trục
L mf - hệ số hỗ cảm của dây quấn kích thích theo hướng dọc trục
L mg - hệ số hỗ cảm của dây quấn kích thích theo hướng ngang trục
L mcdd - hệ số hỗ cảm của dây quấn cản dịu theo hướng dọc trục
L mcdq - hệ số hỗ cảm của dây quấn cản dịu theo hướng ngang trục
Các phương trình từ thông móc vòng của các dây quấn stato và roto có dạng:
Λ s = [Lss ][i s ] + [L sr ][i r ]
(6)
Λ r = [ Lsr ] [i s ] + [L r ][i r ]
T

Trong đó:
 1 π 1 π 
 Lσ s + Lo − L ms cos2θ r Lo − L ms cos2  θ r − 
− − Lo − Lms cos2  θ r −  
2  3 2  3
 
 1 π 2π  1 
[Lss ] =  − Lo − L ms cos2  θ r −  Lσ s + Lo − L ms cos2  θ r −  − Lo − L ms cos2(θ r − π ) (7)
2  3  3  2
 
 − 1 L − L cos2  θ + π  1
− Lo − L ms cos2 ( θ r + π ) 
Lσ s + Lo − L ms cos2  θ r +
2π  
 2 o ms  r  
 3 2  3  

 L σ kt + L mkt L ktcdd 0 0 
L Lσ cdd + L mcdd 0 0 
L rr =  
cddkt
(8)
0 0 L σ g + L mg Lgcd q 
 
0 0 L cdqg L σ cdq + L mcdq 
 
 L skt sin θ r L scdd sin θ r L sg cos θ r L scdq cos θ r 
 2π  2π  2π  2π 
L sr =  L skt sin θ r −  L scdd sin θ r −  L sg cos θ r −  L scdq cos θ r − 
 (9)
  3   3   3   3 
  2π  2π  2π  2π 
 L skt sin θ r + 3  L scdd sin θ r +  L sg cos θ r +  L scdq cos θ r − 
    3   3   3 
62
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Từ (7) và (9) ta thấy Lss và Lsr là hàm của góc quay của roto và biến đổi theo t. Do vậy
khi giải trực tiếp (5) ta sẽ gặp khó khăn do các đại lượng biến đổi theo t gây ra. Để
tính được dòng điện các pha khi biết từ thông ta phải nghịch đảo các ma trận điện
kháng ở mỗi bước tính. Điều đó đòi hỏi thời gian và ta có thể gặp vấn đề về tính hội
tụ của bài toán. Ta sẽ thấy rằng khi chuyển đổi các đại lợng stato sang hệ toạ độ qd0
gắn với roto thì các hệ số của (5) sẽ không thay đổi theo t.
2. Biến đổi về hệ tọa độ qd0 của roto: Trong các máy điện lí tưởng, các trục của dây
quấn roto là d và q và phép biến đổi về hệ toạ độ qd0 chỉ cần áp dụng cho các dây
quấn stato. Dưới dạng vec tơ, ta định nghĩa một ma trận biến đổi phụ:
  T (θ ) 0 
[ C] =   qd0 r   (10)
 0 [ ] 
U
Trong đó [U] là ma trận đơn vị và:
  2π  2π  
 cos θ r cos  θ r −  cos  θ r − 
3   3 
 
2  2π  2 π 
 Tqd0 (θ r ) =
  3  sin θ r sin  θ r −  sin  θ r +  (11)
3   3 
 
 1 1 1 
 2 2 2 
và ta có:
 u qd0  =  Tqd0 (θ r )  u s 
   
 i qd0  =  Tqd0 (θ r )  i s  (12)
   
 Λ qd0  =  Tqd0 (θ r )  Λ s 
   
Trong đó:
T
 u qd0  =  uq ud u 0 
  
T
 i qd0  =  i q id i 0  (13)
  
T
 Λ qd0  =  λ q λ d λ 0 
   
Áp dụng phép biến đổi vào các đại lượng stato các phương trình điện áp stato trở
thành:
d −1
 u qd0  =  Tqd0   rs   Tqd0 −1
  i qd0  +  Tqd0    
         dt  Tqd0   Λ qd0  (14)
Nếu ra = rb = rc = rs số hạng điện áp rơi trên điện trở trong các phương trình trên trở
thành:
 Tqd0   rs   Tqd0
−1
  i qd0  = rs  i qd0  (15)
      
Số hạng thứ hai trong (14) có thể viết như sau:
 Tqd0 

d
 dt  (   )  
d
 Tqd0   Λ qd0  =  Tqd0     Tqd0    Λ qd0  +  Tqd0 
−1
  dt 

−1
   
−1 d
 
 dt  Λ qd0  

(16)

Thay thế (12) và rút gọn ta có:


63
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

 − sin θ r cos θ r 0
 
d
 Tqd0   Λ qd0  = ω r  − sin  θ r −
−1 2π 
cos  θ − 2 π  0 Λ
  r   qd0 
dt   3   3  
 2π  2 π  0
 − sin  θ r + 
 cos  θ r +  
  3   3  
 0 1 0
 d −1
  
và:  Tqd0    Tqd 0    Λ qd0  = ω r  − 1 0 0  Λ qd0 
 dt 
 0 0 0
Trong đó dθr/dt tính bằng radian điện /s
Số hạng cuối cùng trong (16) là:
−1 d d
 Tqd0   Tqd0   Λ qd0  −  Λ qd0 
dt dt 
Thay lại các kết quả vào (14), phương trình điện áp stato của m.đ.đ.b lí tưởng hoá
trong hệ toạ độ qd0 là:
 0 1 0
  d  Λ qd0 
 u qd0  = rs  i qd0  + ω r  − 1 0 0  Λ qd0  −
dt
 0 0 0
3. Từ thông móc vòng tính theo các dòng điện: Quan hệ tương ứng giữa từ thông
móc vòng và các dòng điện qd0 là:
−1
 Λ qd0  =  Tqd0   L ss   Tqd0   i qd0  +  Tqd0   Lsr   i r  (17)
và khai triển ta có:

{ 3
}
λ q = L σ s + (L 0 − L ms ) i q + L sg ig + L scdq i cdq
2

{ 3
}
λ d = Lσ s + (L 0 + L ms ) id + Lsktd i kt + Lscdd i cdd
2
(18)

λ o = Lσ si0
Khi chọn hệ tọa độ qd của roto, các biến của dây quấn roto không cần phép biến đổi
quay. Biểu thức của từ thông móc vòng của dây quấn roto là:
3
λ kt = L skt id + L ktkt i kt + L ktcdd i cdd
2
3
λ cdd = L scdd id + L ktcdd i kt + Lcddcdd i cdd
2
(19)
3
λ g = Lsg i q + Lgg ig + Lgcd q i cdq
2
3
λ cdq = L scdq i q + Lgcd q ig + L cdqcdq i cdq
2
4. Quy đổi các đại lượng roto về stato: Từ (9) ta thấy các số hạng gắn với thành phần
dòng stato iq và id được nhân với hệ số 2/3 làm cho ma trận hệ số tự cảm đối với các
dây quấn không đối xứng khi (19) kết hợp với các phương trình khác. Thay các dòng
điện của dây quấn roto bằng các dòng điện roto tương đương sau đây ta sẽ có
phương trình từ thông móc vòng với các hệ số tự cảm đối xứng:
64
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

2 2 2 2
ikt =
i kt icdd = i cdd ig = ig icdq = i cdq (20)
3 3 3 3
Ta cũng biểu diễn hệ số tự cảm tương đương ứng với từ trường từ hoá của các dây
quấn stato trong (19) bằng Lmd và Lmq:
3 3 pd + p q pd − p q  3 2
L md = (L o + L ms ) =  Ws2 − Ws2  = Ws pd (21)
2 2 2 2  2
và:
3 2
L mq = (L o − L ms ) = Ws pq (22)
2
Biểu diễn các từ thông móc vòng của stato và roto theo các dòng điện và điện cảm
tương đương trong (20), (21) và (22) ta có:
3 3
λ q = (Lσ s + L mq )i q + L sg ig + L scdq icdq
2 2
3 3
λ d = (L σ s + L md )id + L skt ikt + L scdd icdd
2 2
λ o = Lσ si0
3 3 3
λ kt = L skt id + (L σ kt + L mkt ) ikt + L ktcdd icdd
2 2 2 (23)
3 3 3
λ cdd = L scdd id + L ktcdd ikt + (L σ cdd + L mcdd ) icdd
2 2 2
3 3 3
λ g = Lsg i q + (Lσ g + L mg ) ig + Lgcd q icdq
2 2 2
3 3 3
λ cdq = L scdq i q + Lgcd q ig + (Lσ cdq + L mcdq ) icdq
2 2 2
Tiếp theo ta sẽ quy đổi các đại lượng roto về stato bằng các sử dụng tỉ số vòng dây
thích hợp. Ta biểu diễn dòng điện roto tương đương quy đổi vè stato bằng dấu phẩy:
Wkt 2 Wkt
i′kt = i kt = i kt
Ws 3 Ws
W 2 Wcdd
i′cdd = cdd icdd = i cdd (24)
Ws 3 Ws
Wcdq 2 Wcdd
i′cdq = icdq = i cdq
Ws 3 Ws

Ws Ws
u′kt = u kt u′cdd = u cdd
Wkt Wcdd
Ws Ws (25)
u′g = ug u′cdq = u cdq
Wg Wcdq

Ws Ws
λ ′kt = λ kt λ ′cdd = λ cdd
Wkt Wcdd
(26)
Ws Ws
λ ′g = λg λ ′cdq = λ cdq
Wg Wcdq
65
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

2 2
3 W  3  Ws 
rkt′ =  s  rkt ′
rcdd =   rcdd
2  Wkt  2  Wcdd 
2 2 (27)
3 W  3  Ws 
rg′ =  s  rg ′ = 
rcdq rcdq
2  Wg  2  Wcdq 
Sử dụng (21) và (22) ta có thể biểu diễn hệ số tự cảm của dây quấn là:
2 Wkt 2 Wcdd
L skt = Ws Wkt pd = L md L scdd = Ws Wcdd pd = L md
3 Ws 3 Ws
2 Wg 2 Wcdq
L sg = Ws Wg pq = L mq L scdq = Ws Wcdd pq = L mq
3 Ws 3 Ws
2 2
3 W  2 2 W  (28)
L′ktkt =  s  L σ kt + L md L mkt = W pd =  kt  L md
kt
2  Wkt  3  Ws 
2 2
3  Ws  2 2 W 
L′cddcdd =   L σ cdd + L md L mcdd = Wcdd pd =  cdd  L md
2  Wcdd  3  Ws 
2 W W  2 W W 
L ktcdd = Wkt Wcdd pd =  kt 2 cdd  L mq L ktcdd = Wkt Wcdd pd =  kt 2 cdd  L mq
3  Ws  3  Ws 
2 2
3 W  2 2  Wg 
L′gg =  s  L σ g + L mq L mg = W pq =   L mq
2  Wg 
g
3  Ws 
2 2
3  Ws  2 2  Wcdq 
L′cdqcdq =   L σ cdq + L mq L mcdq = W pq =   L mq
2  Wcdq 
cdq
3  Ws 
L d = L md + L σ s
(29)
L q = L mq + L σ s
5. Các phương trình điện áp trong hệ tọa độ qd0 của roto: Tổng kết lại các phương
trình của máy điện đồng bộ trong hệ toạ độ qd của roto với các đại lượng roto được
quay đổi về stato là:
dλ q dθ
u q = rs i q + + λd r
dt dt
dλ d dθ
ud = rs id + − λq r
dt dt
dλ 0
u 0 = rs i 0 +
dt
dλ ′kt
u′kt = rkt′ i′kt + (30)
dt
dλ ′cdd
u′cdd = rcdd′ i′cdd +
dt
dλ ′g
u′g = rg′ i′g +
dt
dλ ′cdq
u′cdq = rcdq′ i′cdq +
dt
66
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Trong đó các từ thông cho bởi:


λ q = L q i q + L mq i′g + L mq i′cdq
λ d = Ld id + L md i′kt + L md i′cdd
λ 0 = Lσ s i 0
λ ′kt = L md id + L md i′cdd + L′ktkt i′kt (31)
λ ′cdd = L md id + L md i′kt + L′cddcdd i′cdd
λ ′g = L mq iq + L′gg i′g + L′mq i′cdq
λ ′cdq = L mq i q + L mq i′g + L′cdqcdq i′cdq
6. Mô men điện từ: Biểu thức của mô men điện từ, tạo bởi máy được xác định từ công
suất của máy:
Pin = uaia + ubib + ucic uktikt + ugig (32)
Khi các đại lượng pha của stato được quy đổi về hệ tọa độ qd0 của roto quay ở tốc độ
ωr, phương trình (32) trở thành:
3
Pin = (uq i q + ud id ) + 3u0 i 0 + u kt i kt + ug ig
2
3 dλ q dλ 
2
(
=  rs i q2 + id2 + i q
dt
) (
+ i q d + ω r λ d i q − λ q id 
dt
(33) )

dλ 0 2 dλ kt 2 dλ g
+ 3i 02 r0 + 3i 0 + i kt rkt + i kt + ig rg + ig
dt dt dt
Công suất điện từ của máy là:
3
(
Pe = ω r λ d i q − λ q id
2
) (34)
Đối với máy có p cực từ, ω r = (p / 2)ω rm với ωrm là tốc độ cơ của roto tính bằng rad/s.
Như vậy (34) đối với máy có p đôi cực có dạng:
3p
Pe =
22
(
ω rm λ d i q − λ q id ) (35)
3p
và: Te =
22
(
λ d i q − λ q id ) (36)

§2. QUAN HỆ GIỮA CÁC DÒNG ĐIỆN VÀ TỪ THÔNG MÓC VÒNG


Thông thường khi mô phỏng máy điện đồng bộ, ta thường dùng biến trạng thái
là từ thông móc vòng của các dây quấn:
λ mq = L mq (i q + i′g + i′cdq )
(37)
λ md = L md (id + i′kt + i′cdd )
Các dòng điện tính theo từ thông móc vòng là:
1 1
iq = (λ q − λ mq ) id = (λ d − λ md )
Lσ s Lσ s
1 1
i′g = ( λ ′g − λ mq ) i′g = ( λ ′kt − λ md ) (38)
L′σ g L′σ kt
1 1
i′cdq = (λ ′cdq − λ mq ) i′cdd = (λ ′cdd − λ md )
Lσ cdq Lσ cdd
67
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Thay các biểu thức trên và rút gọn ta có:


L L L
λ md = MD λ d + MD λ ′kt + MD λ ′cdd (39)
Lσ s L′σ s L′σ cdd
Trong đó:
1 1 1 1 1
= + + + (40)
L MD L σ s L′σ kt L′σ cdd L md
Phương trình của các dòng điện dưới dạng ma trận là:
   L MD  1 L MD LMD   
 id    1 −  − −  λ d 
    L σ s  L σ s L σ s L ′
σ kt L σ s L ′
σ cdd   
    LMD  1   
 i′kt  =  − L MD  1 −  ′ −
L MD   λ ′kt  (41)
   L σ s L′σ kt  L ′
σ kt  L σ kt L′ L ′
σ kt σ cdd   
     
   − L MD LMD  L MD  1   
 i′cdd   L L′ −
′ ′  1− ′  ′   λ ′cdd 
   σ s σ cdd L σ kt L σ cdd  L σ cdd  L σ cdd   

§3. CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC XÁC LẬP


1. Khái niệm chung: Ta giả sử rằng máy làm việc ở chế độ xác lập với tải đối xứng, từ
trường kích thích không đổi và tốc độ của roto là ωe. Để dễ hiểu, ta gọi trục q trên roto
là qr và trục q của hệ toạ độ quay đồng bộ là qe, trục q của hệ toạ độ cố định trùng với
trục của dây quấn pha a là qs. Điện áp các pha là:
u a = U m cos ω e t
2π 
u b = U m cos ω e t − 
 3  (42)
4π 
u c = U m cos ω e t − 
 3 
Các vec tơ không gian và pha của các điện áp pha trên được quy đổi về trục q e của hệ
tọa độ roto quay đồng bộ có góc ban đầu tính từ trục qs là θe(0) = 0. Trong điều kiện
làm việc đối xứng, các dòng điện xác lập đi vào máy được cho bởi:
ia = I m cos(ω e t + ϕ )
2π 
i b = I m cos  ω e t + ϕ − 
 3  (43)
4π 
i c = I m cos  ω e t + ϕ − 
 3 
Từ các biểu thức điện áp và dòng điện hệ số công suất là cosϕ. Lúc này ta chưa biết
hướng của trục qr so với trục qe quay đồng bộ. Do roto trong chế độ làm việc xác lập
cũng quay ở tốc độ đồng bộ, chúng ta biết rằng góc giữa q r và qe sẽ không thay đổi
theo thời gian. Để định vị trục qr, trước hết ta biến đổi các điện áp và dòng điện pha
về hệ tọa độ quay đồng bộ. Lúc đó ta có:
u eq − jude = U m + j0 = U m e j0
(44)
i eq − jide = I m cos ϕ + jI m sinϕ = I m e jϕ
Trong chế độ xác lập, điện áp và dòng điện stato qd trong hệ tọa độ quay đồng bộ
68
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

không đổi. Thành phần thứ tự không của dòng điện và điện áp bằng 0.
2. Các phương trình của stato trong chế độ xác lập: Thông thường chỉ có dây quấn
kích thích được cung cấp từ nguồn bên ngoài, nghĩa là u′kt ≠ 0 và các dây quấn khác
của roto không có kích thích, nghĩa là u′cdd = u′g = u′cdq = 0 . Trong trạng thái xác lập,
dθ r
tốc độ của roto là ω r ( t ) = = ω e . Tốc độ tương đối của roto so với từ trường bằng 0
dt
và do đó không có s.đ.đ quay trong các dây quấn roto. Do vậy dòng điện trong dây
u′kt
quấn kích thích là i′kt = ′ và các dòng điện khác của roto bằng 0. Do cả dòng điện
rkt
stato và roto đều bằng hằng nên từ thông móc vòng λd và λq đều bằng hằng nên các
đạo hàm của nó bằng 0. Như vậy trong chế độ xác lập, các phương trình điện áp qd
của các dây quấn stato trong hệ tọa độ qd của roto sẽ là:
u q = rs i q + ω e Ld id + E o
(45)
ud = rs id − ω e Lq i q
Trong đó Ekt được quy đổi về phía stato:
 u′ 
E o = ω e L md  f  (46)
 rf′ 
Eo hướng theo trục qr.
3. Định vị trục qr của roto:
Bây giờ ta sẽ xác định góc δ(t) giữa các trục qr và qe:
δ (t) = θ r (t) − θ e (t)
t
(47)
= ∫ { ω r (t) − ω e } dt + θ r (0) − θ e (0)
0

trong đó θr(t) là góc giữa trục qr của roto và trục của dây quấn pha a của stato và θe(t)
là góc giữa trục qe của hệ tọa độ quay đồng bộ và trục của pha a. Như đã định nghĩa,
δ là góc giữa trục qr của roto và trục qe của hệ tọa độ quay đồng bộ so với trục q e.
Trong chế độ xác lập, roto quay ở tốc độ đồng bộ, nên ωr = ωe và góc δ là hằng số. Khi
các thành phần qd của (45) viết dưới dạng số phức ta có:
u − ju d = (rs + jω e L q )(i q − ji d ) + ω e (L d − L q )i d + E kt (48)
Hai số hạng cuối bên vế phải là số thực và như vậy chúng hướng theo trục qr của roto.
Như vậy, tổng các số hạng còn lại cũng phải là số thực và chúng hướng theo trục qr
của roto. Điện áp tổng E& q của các số hạng còn lại là:
E& = (u − ju ) − (r + jω L )(i − ji ) = E e j0
q q d s e q q d (49)
Cả Eq và Ef đều hướng theo trục dọc qr của roto và trong chế độ động cơ ta có:
Eo = Eq - id(xd - xq) (50)
g
Trong chế độ máy phát, với hướng dòng điện ngươc lại i d = − i d thì
E o = E q + igd (xd − xq )
Các thành phần qd của stato trong (44) trong hệ tọa độ quay đồng bộ có thể biến đổi
về các trục qd của roto bằng phép biến đổi quay thuận góc δ. Sử dụng các quan hệ
trong chương trước ta có:
69
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

u q − ju d = ( u eq − ju de ) e − jδ = U m e − jδ
(51)
i q − ji d = (i eq − ji de ) e − jδ = I m e − jδ
Thay (51) và (44) vào (49) ta có:
| E | e j0 = ( u eq − ju de )e − jδ − ( rs + jω e L q )(i eq − ji de )e − jδ (52)
hay nhân hai vế với e ta có: -jδ

|E|e j0 = U m − (rs + jω e Lq )(I m cosϕ + jI m sinϕ )e − jδ (53)


Lấy tỉ số phần thực và phần ảo của hai vế ta có:
rs I m sinϕ + ω e Lq I m cosϕ
tgδ = (54)
U m − rsI m cosϕ + ω e L q I m sinϕ
Khi dùng phương trình trên để xác định δ, ta phải chú ý là nó được rút ra từ giả thiết
là dòng điện stato chạy vào máy và ϕ > 0 với điều kiện hệ số công suất vượt trước.
4. Các vec tơ không gian và pha thời gian: Vec tơ không gian dòng điện stato trong
hệ toạ độ cố định dq có thể biểu diễn bằng biểu thức:
rs 2
is = i sq − ji ds = ( i a + ai b + a 2 i c ) (55)
3
Trong đó chỉ số s kí hiệu các biến qd cố định. Thay:
e j( ω e t + ϕ ) + e − j( ω e t + ϕ )
cos(ω e + ϕ ) =
2
biểu thức dòng điện stato trở thành:
rs
is = i sq − ji ds = I m e jφ e jωe t (56)
Gọi dòng điện pha a là I& ta có: a
I
I& a = m e jϕ (57)
2
r
Theo dòng điện pha, vec tơ không gian is có thể biểu diễn bằng:
r s
i = i − ji s = 2I& e jω e t
s q d a (58)
Quan hệ giữa dòng điện tức thời pha a và pha của nó có thể biểu diễn bằng:
ia = Re 2I& a e jω e t (59)
Tương tự, với các điện áp đối xứng cho trong (44) ta có:
r & e jω e t
u s = usq − juds = 2U a (60)
Trong đó:
U& = U m e jφ (61)
a
2
Từ (51) và (44) ta có:
u eq − jude = 2U
& u q − jud = 2U& e − jδ
a a
e
q
e
i − ji = 2I&d a i q − jid = 2I& e jδ
a

(62)
u
U& e − jδ =  q − j u d  = U & − jU &
a   q d
 2 2 
(63)
 iq i 
I& a e − jδ =  − j d  = I& q − jI& d
 2 2
70
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Phương trình (63) chỉ ra rằng đại lượng phức trong trường hợp này bằng (1/ 2
) lần vec tơ không gian tương ứng. Như vậy chia phương trình (45) cho (1/ 2 ) sẽ
được phương trình điện áp qd xác lập tính theo trị số hiệu dụng:
r r r r
U q = rs Iq + ω e Ld Id + E kt
r r r (64)
Ud = rs Id − ω e L q Iq
Trong đó E& là vec tơ không gian hiệu dụng của điện áp tạo bởi từ trường kích thích
o
ω e L md u′kt
của stato Ekt có độ lớn hướng theo trục q.
2 rkt′
5. Biểu thức mô men trong chế độ xác lập: Công suất biểu kiến tổng đưa vào 3 pha
của dây quấn stato cho bởi:
r r r r
S = 3(U q − jUd )(Iq − jId )∗ (65)
Công suất tác dụng của máy là:
r r r r r
Pem = Re[3(ω e Ld Id + E o + jω e L q Iq )(Id + jIq )]
p (67)
= 3 {
 E o   I q  + ω e (Ld − L q )  Id   I q 
2ω e    
}
Thành phần mô men đầu tiên là thành phần mô men chính trong máy điện đồng bộ
có kích thích. Thành phần thứ 2 là mô men phản kháng, chỉ tồn tại trong các máy điện
đồng bộ cực lồi có Lq ≠ Ld. Ta có thể viết lại biểu thức của công suất điện từ dưới dạng:
 E U Ua2  1 1  
Pem =  o a
sin δ +  −  sin 2δ 
 xd 2  xq xd  
(68)

 p   Eo Ua 2 
U 1 1  

M em = − 3   sin δ + a  −  sin 2δ 
 2ω e   xd 2  x q xd  
6. Đồ thị vec tơ: Dựa trên các phương trình rút ra từ chế độ xác lập ta có thể xây dựng
đồ thị vec tơ như hình vẽ sau:

& qe
&
F a
U a
Ud &
Id
I a
jωeLqIq

Iq
δ jωeLdId
I& a rs
& qr
& Uq E
F R
0

&
F kt
dr de

Chế độ động cơ với hệ số công suất vượt trước


71
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

&
U qe
Ud a
jωeLqIq
δ &
E Uq
o qr
ϕ
I& a rs
q
& jωeLdId
Id I a
&
F
&
F a
kt

de
dr Chế độ động cơ với hệ số công suất chậm sau
&
F R
&
I &
I
a a

Ua Ua

Chiều dòng điện trong động cơ Chiều dòng điện trong máy phát

Id &
I a
Iq Uq
qr
δ jωe

jω e Ld I& d&
I a rs
Ud
&
U a qe

de
Máy phát với hệ số công suất vượt trước
dr

Iq Uq
qr
δ jωeLqIq
Id &
I a &
U a
Ud
jωeLdId
I& a rs
qe

de
Máy phát với hệ số công suất chậm sau
dr
72
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Với chiều dòng điện như hình trên, phương trình (64) có dạng:
r r r r
U q = − rs Iq − ω e Ld Id + E o
r r r (69)
Ud = − rs Id + ω e L q Iq

§4. MÔ PHỎNG MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ


1. Các biểu thức dòng điện: Các phương trình của dây quấn đưa ra trong phần trước
có thể dùng để mô phỏng bằng cách dùng điện áp là đầu vào và dòng điện làm đầu
ra. Điện áp của các pha abc, điện áp kích thích và mô men tải là các đầu vào chính.
Điện áp các pha abc của dây quấn stato phải được biến đổi về hệ tọa độ qd gắn
với roto. Khi mô phỏng, giá trị của cosθr(t) và sinθr(t)có thể nhận được từ mạch dao
động có tần số biến thiên và đặt giá trị đầu của θr. Việc biến đổi từ hệ toạ độ abc sang
hệ tọa độ qd của roto có thể thực hiện bằng một bước duy nhất hay 2 bước tách biệt.
Khi thực hiện biến đổi 2 bước, đầu ra sau bước 1 là các điện áp stato trong hệ tọa độ
qd cố định, có trị số là:
2 1 1
u sq = u a − u b − u c
3 3 3
1
u ds = (uc − u b ) (70)
3
1
u 0 = (ua + u b + uc )
3
Bước thứ 2 tạo ra:
u q = u sq cos θr ( t ) − u sq sin θr ( t )
(71)
u d = u sq sin θr ( t) + u ds cos θr ( t )
Trong đó:
t
θr = ∫ ω r ( t)dt + θ(0) độ điện (72)
0

Một cách khác, việc biến đổi có thể thực hiện trong một bước:
2 2π   θ ( t ) − 4π  
u q =  u a cos θr ( t ) + u b cos  θr ( t ) − + u cos 
3   r 3  
c
3 
2 2π   θ ( t ) − 4π  
u d =  u a sin θr ( t) + u b sin  θr ( t ) − + u sin  (73)
3   r 3  
c
3 
1
u 0 = ( ua + u b + u c )
3
Biểu diễn các phương trình điện áp dưới dạng các phương trình tích phân của
các từ thông móc vòng của các dây quấn, các phương trình điện áp stato qd0 ở trên
cùng với các đầu vào khác có thể được dùng trong phương trình tích phân để tìm ra
các từ thông móc vòng của các dây quấn. Trong trường hợp máy chỉ có một dây quấn
kích thích trên trục d và một cặp dây quấn cản dịu trên trục d và q phương trình tích
phân của các từ thông móc vòng của các dây quấn sẽ có dạng sau:


 ω r 
(
Ψ q = ω b  u q − r Ψ d + s Ψ mq − Ψ d  dt
ωb xσ s
)
 
73
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net


 ωr r 
Ψ d = ωb  ud + Ψ q + s (Ψ md − Ψ d )  dt
 ωb xσ s 


 r 
Ψ 0 = ω b  u 0 + s Ψ 0  dt
 xσ s 

ω b rcdq
Ψ ′cdq =
x′σ cq ∫
(
Ψ mq − Ψ ′cdq dt ) (74)


ω b rcdd
Ψ ′cdd =
x′σ cd ∫ ( Ψ md − Ψ ′cdd ) dt


ω b rkt′  x md 
Ψ ′kt =
x md
 E kt +
x′σ kt
Ψ ( mq )
− Ψ ′ktq  dt
 
Trong đó:
Ψ mq = ω b L mq (i q + i′cdq )
Ψ md = ω b L md (i d + i′cdd + i′kt )
(75)
u′
E kt = x md kt
rkt′
Ψ q = x σs i q + Ψ mq
Ψ d = x σs i d + Ψ md
Ψ 0 = x σs i 0
(76)
Ψ kt′ = x′σkt i′kt + Ψ md
′ = x′σcdd i′cdd + Ψ md
Ψ cdd
′ = x′σcdq i′cdd + Ψ mq
Ψ cdq
Chú ý là các phương trình trên viết cho chế độ dộng cơ, trong đó dòng điện đi vào
dây quấn. Ta biểu diễn từ thông hỗ cảm theo từ thông móc vòng tổng của các dây
quấn:
 Ψ q Ψ ′ cdq 
Ψ mq = x MQ  + 
 x σs x σcdq 
 
(77)
 Ψ d Ψ ′ cdd Ψ ′ kt 
Ψ md = x MD  + + 
 x σs x σcdd x σkt 
Trong đó:
1 1 1 1
= + +
x MQ x mq x′σcdq x σs
(78)
1 1 1 1
= + +
x MQ x md x′σcdd x σs
Khi có các giá trị từ thông móc vòng của các dây quấn và các từ thông hỗ cảm theo các
trục d và q ta có thể xác định được các dòng điện:
Ψ − Ψ md
id = d
xσ s
74
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Ψ q − Ψ mq
iq =
xσ s
Ψ′ − Ψ
i′cdd = cdd md
xσ cdd
(79)
Ψ ′cdq − Ψ mq
i′cdq =
xσ cdq
Ψ ′kt − Ψ md
i′kt =
x σ kt
Các dòng điện qd của dây quấn stato có thể biến đổi ngược về các dòng điện abc:
i sq = i q cos θ r(t) + id sinθ r(t)
(80)
ids = − i q sin θ r (t) + id cos θ r (t)
i a = i sq + i 0
1 s 1 s
ib = − iq − id + i0
2 3 (81)
1 1 s
i c = − i sq + id + i0
2 3
2. Biểu thức mô men: Như đã biết trong (36), mô men điện từ tạo bởi máy có p đôi
cực trong chế độ động cơ là:
P 3p
Te = em =
ω rm 2 2
(
Ψ diq − Ψ q id ) (82)

3. Phương trình chuyển động: Trong chế độ động cơ, mô men gia tốc (Mem + Mcơ -Mcd)
tác động cùng chiều quay của roto. Mô men Mem tạo bởi máy có dấu dương trong chế
độ động cơ và dấu âm trong chế độ máy phát; Mcơ là mô men tải bên ngoài trong chế
dộ động cơ và là mô men của động cơ sơ cấp trong chế độ máy phát; Mcd là mô men
cản dịu tác động ngược chiều quay. Ta có:
dω rm ( t ) 2 J dω r ( t )
M em + M co − M cd = J =
dt p dt (83)
Góc roto δ là góc giữa trục q của rtvà trục qe của hệ tọa độ quay đồng bộ và là:
t
δ( t ) = θr ( t ) − θe ( t ) = ∫ { ω r ( t) − ω e }dt + θr (0) − θe (0) (84)
0
Do ωe = const nên:
d{ ω r ( t ) − ω e } dω r ( t )
= (85)
dt dt
Thay (85) vào (83) ta có:
p t
2 J ∫0
ω r (t) − ω e = (M em + M co − M cd )dt (86)

4. Các biểu thức trong hệ đơn vị tương đối: Để nghiên cứu hệ thống năng lượng mà
trong đó có rất nhiều thiết bị có công suất khác nhau người ta thường dùng hệ đơn vị
tương đối. Khi khảo sát quá trình quá độ, người ta thường dùng giá trị biên độ thay
75
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

2U d
cho giá trị hiệu dụng, điều đó có nghĩa là điện áp cơ sở U b là . Tương tự, dòng
3
2S b Ub Sb pS b
điện cơ sở là I b = . Tổng trở cơ sở là Z b = và mô men cơ sở: M b = =
3U b Ib ω bm 2ω b
. Mô men trong hệ đơn vị tương đối là:
3 p
M em 2 2ω b
( Ψ di q − Ψ q id )

M em = =
Mb  
  (88)
3  U bI b 
2 2ω 
 p b
 
Biểu thức trên có thể biến đổi thành:
M ∗em = Ψ d∗ i ∗q − Ψ q∗ i ∗d (89)
Phương trình chuyển động của roto trong hệ đơn vị tương đối có dạng:
 1   2 J  dω r
M ∗em + M ∗co − M ∗cd =     (90)
 b   p  dt
M
Tính theo hằng số quán tính H với định nghĩa:
1 Jω r2
H=
2 Sb
ta có:
dω r / ω d{(ω r − ω e ) / ω b }
M ∗em + M ∗co − M ∗cd = 2H b
= 2H (91)
dt dt
Các đại lượng vào của sơ đồ là các điện áp abc, s.đ.đ Eo của dây quấn kích thích
và mô men cơ trên trụ roto Mco.
Giá trị tức thời của công suất tác dụng và công suất phản kháng trong hệ đơn vị
tương đối đưa ra trên cực của máy phát được tính bằng:
P = Re(u q − jud )(i q − jid )* = u q i q + udid
(92)
Q = Im(u q − jud )(i q − jid )* = u q i d − ud i q

§5. CÁC THÔNG SỐ CỦA MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ


1. Hệ số tự cảm đồng bộ: Nói chung, các hệ số tự cảm được xác định bằng tỉ số giữa
từ thông móc vòng và dòng điện. Khi biên độ s.t.đ quay được gắn với trục d, tỉ số của
từ thông móc vòng của stato với dòng điện stato được gọi là điện kháng đồng bộ dọc
trục Ld. Tương tự, khi biên độ s.t.đ quay được gắn với trục q, tỉ số của từ thông móc
vòng của stato với dòng điện stato được gọi là điện kháng đồng bộ ngang trục Lq.
Ngay cả khi máy có roto cực ẩn, Ld cũng có thể lớn hơn Lq vì roto có rãnh. Một sự thay
đổi của λd hay λq trong chế độ làm việc đồng bộ (khi đó dòng điện trong các dây quấn
roto không đổi) kéo theo sự thay đổi tương ứng của id hay iq:
∆λd = Ld∆id (93)
∆λq = Lq∆iq
76
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Nói cách khác, các điện kháng đối với id và iq là Ld và Lq. Như vậy khi các điều kiện
làm việc trong stato thay đổi, từ thông trong cả hai trục q và d có thể được xem như
gồm 2 thành phần: một thành phần không đổi và một thành phần thay đổi khi dòng
st st st st
điện stato thay đổi. Nghiã là λ d = λ d + ∆ λ d và λ q = λ q + ∆ λ q trong đó λ d và λ q là
thành phần không đổi khi dòng điện statto thay đổi. Do dòng điện của dây quấn cản
dịu i′cdd và i′cdq bằng 0 trong chế độ xác lập, thành phần không đổi có thể biểu diễn
bằng:
λ dst = λ d − ∆ λ d = λ d − Ld i d = L md i′kt
(94)
λ stq = λ q − ∆ λ q = λ q − L q i q = L md i′g
Chúng ta cũng có thể đồng nhất s.đ.đ quay tương ứng với 2 thành phần từ thông cố
định trong (94) khi dùng biểu thức:
E o − jEg = jω r (λ stq − jλ dst ) (V) (95)
Khi dùng (94) để thay thế các thành phần cố định của từ thông móc vòng ta có:
 u′ 
E o = ω r L md i′kt = ω r L md  kt 
 rkt′ 
(96)
 u′g 
Eg = − ω r L mq i′g = − ω r L mq  
 rg′ 
 
Trong chế độ xác lập, tốc độ roto ω r bằng ω e và các biểu thức đối với Et và Eg cũng là
các biểu thức của các s.đ.đ này trong chế độ xác lập. E o và Eg là các điện áp trên phía
stato trên trục q và d.
2. Hệ số tự cảm quá độ: Do điện trở của dây quấn cản dịu thường lớn hơn điện trở
của dây quấn kích thích, dòng điện cảm ứng trong dây quấn cản dịu giảm nhanh hơn
dòng điện trong dây quấn kích thích. Trong thời gian quá độ, ta có thể giả thiết là quá
trình quá độ trong dây quấn cản dịu đã tắt, do điện trở lớn, trong khi dòng điện trong
dây quấn stato vẫn còn thay đổi để chống lại sự thay đổi từ thông móc vòng gây bởi
sự thay đổi dòng điện stato.
Trước hết ta khảo sát sự thay đổi từ thông móc vòng của các dây quấn trên trục
d. Khi ∆ λ kt = 0 và ∆ i′kd = ∆ i′kq = 0 ta có:
∆ λ kt = L md ∆ id + L′ktkt ∆ i kt = 0
(97)
∆ λ d = Ld ∆ id + L md ∆ i′kt
Loại bỏ sự thay đổi trong dòng điện kích thích để biểu diễn ∆ λ d theo ∆ i d ta có:
 L2md 
∆ λ d =  Ld −  ∆ id (98)
 L′ktkt 
Tỉ số của ∆ λ d và ∆ i d trong trường hợp này được gọi là điện kháng quá độ dọc trục:
L2md
L′d = L d − (99)
L′ktkt
Tương tự, ta có điện kháng quá độ ngang trục:
L2mq
L′q = L q − (100)
L′gg
77
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

3. Từ thông móc vòng quá độ: Phương trình (98) cho thấy sự thay đổi của λ d theo i d
khi cả i d và i kt thay đổi tự do. Tương tự ta có thể rút ra quan hệ giữa ∆ λ q và ∆ i q khi
cả i q và i g thay đổi tự do. Ngược lại, ta có thể tính các thành phần λ d và λ q mà chúng
không bị thay đổi bởi các dòng điện stato trong điều kiện quá độ trong khi cả λ kt và
λ g không bị thay đổi bởi i′kt và i′g :
λ ′d = λ d − ∆ λ d = λ d − L′d id
(101)
λ ′q = λ q − ∆ λ q = λ q − L′q i q
Các s.đ.đ quay sẽ có dạng:
  L2  
E′q = ω r λ ′d = ω r  Ld id + L md i′kt −  Ld − md  i d 
  L′ktkt  
(102)
 L′ i′ + L md id  ω r L md λ ′kt
= ω r L md  ktkt kt  =
 L′ktkt  L′ktkt
  L2md  
E′d = − ω r λ ′q = − ω r  Lq i q + L md i′g −  Lq −  iq
 L ′ 
  gg  
(103)
 L′gg i′g + L mq i q  ω r L mq λ ′g
= − ω r L mq   = −
 L ′  L′gg
 gg 
E′d và E′q là các s.đ.đ trên các điện kháng quá độ dọc trục và ngang trục.
4. Các hệ số tự cảm siêu quá độ: Trong quá trình siêu quá độ, các dòng điện quá độ
cảm ứng trong các dây quấn roto sẽ làm cho từ thông móc vòng của mỗi mạch roto
không đổi. Với từ thông móc vòng theo truc d không đổi ta có:
∆ λ ′kt = L md ∆ id + L′ktkt ∆ i′kt + L md ∆ i′kd = 0
(104)
∆ λ ′kd = L md ∆ id + L md ∆ i′kt + L′kdkd ∆ i′kd = 0
Phương trình (104) có thể dùng để biểu diễn sự thay đổi của các dòng điện roto theo
∆ id :
 ∆ i′kt  L md ∆ i d  L′cddcdd − L md  L md ∆ i d  L′σ cdd 
 ∆ i′  = −   = −  L′  (105)
 cdd  L′ktkt L′cddcdd − L2md  L′ktkt − L md  L′ktkt L′cddcdd − L2md  σ kt 
Sự thay đổi tương ứng của từ thông móc vòng trên trục d của stato là:
∆ λ d = Ld ∆ id + L md ∆ i′kt + L md ∆ i′cdd (106)
Thay (105) vào (106) và định nghĩa tỉ số ∆ λ d và ∆ i d là điện kháng siêu quá độ ta có:
∆λd L2md (L′σ cdd + L′σ kt )
L′′d = = Ld −
∆ id L′ktkt L′cddcdd − L2md
L md L′σ cdd L′σ kt
= Lω s +
L′lcdd L′lkt + L md (L′σ cdd + L′σ kt )
(107)
L′ L′
L md σ cdd σ kt
L′σ cdd + L′σ kt
= Lσ s +
L′ω cdd L′σ kt
L md −
L′σ cdd + L′σ kt
78
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Dạng cuối của (107) chỉ ra rằng giá trị của điện kháng siêu quá độ dọc trục là điện
kháng tương đương Thevenin của mạch stato theo trục d. Tương tự ta có:
L′σ cdq L′σ g
L mq
L′σ cdq + L′σ g
L′q′ = L σ s + (108)
L′σ cdq L′σ g
L mq −
L′σ cdq + L′σ g
5. Từ thông móc vòng siêu quá độ: Như trong chế độ xác lập và quá độ, ta có
thể tính các thành phần từ thông theo các trục d và q:
λ ′′d = λ d − ∆ λ d = λ d − L′′d id
λ ′′q = λ q − ∆ λ q = λ q − L′′q i q (109)

Như vậy ta có thể xác định các s.đ.đ quay theo các trục:
 L2 (L′ + L′σ kt )id 
E′′q = ω r λ ′′d = ω r  L md i′kt + L md i′cdd + md σ cdd 
 L′ktkt L′cddcdd − L2md  (110)
= E q + ω r L md i′cdd + ω r (Ld − L′′d )id
 L2mq (L′ω cdq + L′σ g )i q 
E′′d = − ω r λ ′′q = − ω r  L mq i′g + L mq i′cdq + 
 L′gg L′cdqcdq − L2mq  (111)
= Ed − ω r L mq i′cdq − ω r (L q − L′′q )i q
Trong đó:
E q = ω r L md i′kt
(112)
E d = − ω r L mq i′g
E′d′ và E′q′ là các điện áp trên các điện kháng siêu quá độ theo trục d và trục q.
Các dòng điện i′kt và i′g có thể thay đổi theo t.
6. Hằng số thời gian quá độ: Do trên roto có 2 bộ dây quấn nên ta có 2 bộ hằng
số thời gian. Bộ có trị số lớn là hằng số thời gian quá độ và bộ có trị số nhỏ là
hằng số thời gian siêu quá độ. Nói chung dây quấn cản dịu có điện trở lớn hơn
dây quấn kích thích ắn với hằng số thời gian siêu quá độ.
Khi dây quấn stato hở mạch và bỏ qua ảnh hưởng của điện trở của dây
quấn cản dịu, sự thay đổi của dòng điện kích thích khi có sự thay đổi của điện
áp kích thích xác định bởi hằng số thời gian kích thích hở mạch, được định
nghĩa là:
L′
Td′ 0 = ktkt
rkt′
L′gg (113)
Tq′ 0 =
rg′
Trị số của Td′ 0 vào khoảng từ 2 đến 11s. Ta có:
Td′ L′
= d (114)
Td′ 0 L d
79
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Sử dụng các biểu thức:


L md L d − L′d (L d − L σ s )(L′d − L σ s )
= L md = L d − L σ s L σ kt = (115)
L′σ kt L′d − L σ s L d − L′d
ta có:
1  (L d − L σ s ) 2 

Td 0 = (116)
rkt′  L d − L′d 
7. Hằng số thời gian siêu quá độ: Hằng số thời gian siêu quá độ hở mạch dọc
trục, Td′′ là hằng số thời gian của dòng điện trong dây quấn cản dọc trục khi dây
quấn kích thich bị ngắn mạch và các dây quấn stato hở mạch. Nó là khoảng thời
gian tính bằng s để thành phần điện áp đối xứng giảm 1/e lần khi ngắn mạch
dây quấn stato và máy đang vận hành với tốc độ định mức. Hệ số tự cảm của
dây quấn cản dọc trục trong điều kiện này cho bởi:
L md L′σ kt
L′cdd
′ 0 = L′σ cdd + (117)
L md + L′σ kt
Do vậy:
L′cdd
′ 0
Td′′ 0 = (118)

rcdd
Khi dây quấn stato hở mạch, dòng điện id = 0 và ta có:
λ ′cdd = L′cddcdd i′cdd + L md i′kt
(119)
λ ′kt = L md i′cdd + L′ktkt i′kt
Khi điện áp kích thích thay đổi, dòng điện trong dây quấn cản sẽ chống lại sự
thay đổi của dòng điện kích thích. ta coi từ thông móc vòng với dây quấn cản
không đổi, nghĩa là λ ′cdd = 0 . Từ phương trình (119) ta có:
L′ di′kt L′ di′
i′kt = − cddcdd i′cdd hay = − cddcdd cdd (120)
L md dt L md dt
Từ phương trình điện áp của dây quấn kích thích và dây quấn cản ta có:
u′kt r′ i′ di′ L di′
= kt kt + kt + md cdd
L′ktkt L′ktkt dt L′ktkt dt
(121)
′ i′cdd di′kt L′cddcdd di′cdd
rcdd
0= + +
L md dt L md dt
Sử dụng (120) để thay thế i′kt , phương trình của dây quấn cản có thể viết thành:
u′kt L md
di′cdd ′
rcdd L′ktkt
+ i ′ = − (122)
dt L2md cdd L2md
L′cddcdd − L′cddcdd −
L′ktkt L′ktkt
Từ (122) ta có thể thấy rằng hằng số thời gian của i′cdd trong điều kiện stato hở
mạch cúng giống như trong (118). Hằng số thời gian có thể biểu diễn bằng biểu
thức sau:
80
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

L2md
L′cddcdd −
L′ktkt 1  L′σ kt L md  (123)
Td′′0 = =  L′σ cdd + 

rcdd ′
rcdd  L′σ kt + L md 
Do tính đối xứng ta có thể viết hằng số thời gian siêu quá độ hở mạch của dây
quấn roto trên trục q là:
1  L′σ g L mq 
Tq′′0 = L′σ cdq +  (124)
′ 
rcdq L′σ g + L mq 
Hằng số thời gian siêu quá độ Td′′ của trục d là hằng số thời gian của dòng điện
trong dây quấn cản dọc trục khi dây quấn stato và dây quấn kích thích ngắn
mạch. Điện cảm hiệu dụng của dây quấn cản dọc trục được tính bằng:
 L L 
L′σ kt  σ s md 
L′cdd
′ = L′σ cdd +  L σ s + L md 
(125)
 L σ s L md 
L σ s +  
L
 σs + L md 

Do đó:
L′′
Td′′0 = cdd (126)

rcdd

§6. TÍNH CÁC THÔNG SỐ CỦA MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ


Bây giờ ta tìm cách xác định các thông số của máy điện đồng bộ dựa trên
các số liệu mà nhà chế tạo đã cho. Thông thường điện kháng tản của dây quấn
phần ứng đã được cho trước. Nếu không ta có thể coi nó có trị số bằng điện
kháng thứ tự không, nghĩa là: x σ s = x 0 . Từ điện kháng đồng bộ và điện kháng
tản ta có:
x mq = x q − x σ s
(127)
x md = x d − x σ s
Điện kháng tản của dây quấn kích thích được xác định từ (99):
x md x′σ kt
x′d = x σ s + (128)
x md + x′σ kt
và từ đó ta có:
x md ( x′d − x σ s )
x′σ kt = (129)
x md − ( x′d − x σ s )
Do x md > > x′σ s nên:
x′σ s ≈ x′d − x σ s (130)
Điện kháng tản của dây quấn cản dọc trục được tính bằng biểu thức:
x md x′σ kt x′σ cdd
x′d′ = x σ s + (131)
x md x′σ kt + x md x′σ cdd + x′σ kt x′σ cdd
Từ đó ta có:
81
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

( x′d′ − x σ s )x md x′σ kt
x′σ cdd = (132)
x md x′σ kt − ( x′d′ − x σ s )( x md + x′σ kt )
Do x md > > x′σ kt nên:
( x′d′ − x σ s )x′σ kt
x′σ cdd ≈ (133)
x′σ kt − ( x′d′ − x σ s )
Nếu không có dây quấn g trên trục q, điện kháng tản của dây quấn cản theo
trục q được xác định bởi:
x md x′σ cdq
x′q′ = x σ s + (134)
x mq + x′σ cdq
và từ đó ta có:
( x′q′ − x σ s )x mq
x′σ cdq = (135)
x mq − ( x′q′ − x σ s )
Do x mq > > x′σ cdq nên:
x′σ cdq ≈ x′d′ − x σ s (136)
Điện trở của dây quấn stato có thể coi bằng điện trở thứ tự thuận của nó. Điện
trở của dây quấn roto được xác định từ hằng số thời gian đã cho. Điện trở của
dây quấn kích thích được tính từ hằng số thời gian quá độ hở mạch trục d.
Phương trình (113) có thể viết là:
1
Td′ 0 = ( x′σ kt + x md ) (137)
ω b rkt′
Như vậy:
1
rkt′ = ( x′σ kt + x md ) (138)
ω b Td′ 0
Khi cho giá trị của Td′′ 0 ta có thể xác định rcdd ′ . Phương trình (118) có thể viết
dưới dạng:
1  x md x′σ kt 
Td′′ 0 =  x′σ cdd +  (139)
′ 
ω b rcdd x md + x′σ kt 
Hay:
1
Td′′ 0 = ( x′σ cdd + x′d − x σ s ) (140)

ω b rcdd
Vậy:
1
′ =
rcdd ( x′σ cdd + x′d − x σ s ) (141)
ω b Td′′ 0
′ như sau:
Tương tự, sử dụng phương trình (124) ta có thẻ tính rcdq
1
Tq′′0 =

ω b rcdq
(
x′σ cdq + x mq ) (142)

Từ đó ta có:
82
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

1
′ =
rcdq
ω b Tq′′0
(x′σ cdq + x mq ) (143)

Nếu cho hằng số thời gian ngắn mạch ta có:


1  x md x σ s 
rkt′ =  x′σ kt + 
ω b Td′  x md + x σ s 
1  x md x σ s x′σ kt 
′ =
rcdd  x′σ cdd +  (144)
ω b Td′′  x md x σ s + x md x′σ kt + x σ s x′σ kt 
1  x mq x σ s 

′ =
rcdq x′σ cdq +
ω b Tq′′  x mq + x σ s 
Ví dụ: Cho các số liệu sau, tính các thông số còn lại:
x d = 1.63 Td′ 0 = 4.3s
x q = 1.56 Td′′ 0 = 0.032s
x′d = 0.174 Td′′ = 0.023s
x′q′ = 0.124 Tq′′ = 0.023s
x′d′ = 0.123 Tq′′0 = 0.066s
x σ s = 0.093 rs = 0.032

x md = 1.63 − 0.093 = 1.54


x mq = 1.56 − 0.093 = 1.47
(1.54)(0.081)
x′σ kt = = 0.0855
1.54 + 0.081
hay: x′σ kt = 0.174 − 0.093 = 0.081
(0.03)(1.54)(0.0855)
x′σ cdd = = 0.0478
(0.0855)(1.54) − (0.03)(1.6255)
hay:
(0.123 − 0.093)(0.0855)
x′σ cdd = = 0.046
(0.0855) − (0.123 − 0.093)
(1.47 )(0.031)
x′σ cdq = = 0.0316
1.44
hay: x′σ cdq = 0.124 − 0.093 = 0.031
1
rkt′ = (0.0855 + 1.54) = 0.001
377( 4.3)
1  0.0855 + (1.54)(0.093)  = 0.0107
′ =
rcdd  
377(0.032)  1.63 
1  0.0316 + (1.47 )(0.093)  = 0.014
′ =
rcdq  
377(0.023)  1.56 

§7. MÔ HÌNH BẬC CAO


83
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Khi mô phỏng m.đ.đ.b bằng các phương trình trên kết quả sẽ không hoàn
toàn giống các số liệu đo được trong thực tế, đặc biệt là ở các máy có roto khối.
Tuỳ theo kết cấu roto mà dòng điện trong dây quấn cản và dòng điện xoáy sẽ
ảnh hưởng nhiều hay ít đến đặc tính quá độ của roto. Để nâng cao độ chính xác
ta cần biến đổi mạch trục d của máy.
Bên cạnh mạch kích thích và mạch cản dịu ta có thể thêm vào mạch thứ
ba cho dòng điện xoáy cảm ứng trên mặt cực từ. Dòng điện kích thích chạy
trong các thanh dẫn đặt trong rãnh và nó liên quan đến tất cả các thành phần từ
thông móc vòng. Dòng điện trong dây quấn cản chạy trong dây quấn cản đặt
phía trên dây quấn kích thích và nó liên kết một phần từ thông Φ r1c và toàn bộ
từ thông Φ r2c chạy phía trên nó. Tương tự, mạch điện thứ 3 gắn với dòng điện
xoáy trên mặt cực liên kết một phần từ thông Φ r2c nhưng không liên kết với Φ r1c
. Dùng quan hệ giữa các mạch điện và các mạch từ, mỗi thành phần từ thông
liên quan đến hai hay nhiều dòng điện có thể thay thế bằng điện kháng hỗ cảm
trong mạch điện tương đương ta có sơ đồ mạch điện cho các trục như sau:

rs ωλd Lσ s
iq
i′cdq 3 i′cdq 2 i′cdq 1
rcdq 3 rcdq 2 rcdq 1
uq Lmq
L σ cdq 3 L σ cdq 2 L σ cdq 1

rs ωλd Lσ s
iq Mạch trục q
id rs ωλq Lσ s L′r 2 c i′cdq 3L′ri1′cdq
c
2 i′L
cdq′11c rkt
′ i′kt
i′cdd 3 rcdqi3′cddr2cdq 2 rcdq 1
uq Lmq
′ 3
rcdd ′ 2
rcdd
ud Lmd L σ cdq 3 L σ cdq 2 L σ cdqu1 ′kt
L′ 3c
L′2 c
Mạch trục q
Mạch trục d

ios rs Lσ s

u0s

Mạch thứ tự 0
84
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

uq

Sơ đồ trên gồm 3 mạch trục d và 3 mạch trục q của roto. Các điện cảm Lr2c và Lr1c là
các điện cảm gắn với các từ thông Φr2c và Φr1c trong rãnh roto. Các điện cảm L′1c , L′2 c
và L′3 c là từ các từ thông tản của bản thân các dây quấn kích thích, cản và dòng điện
xoáy.
Các phương trình đối với các mạch điện trên có dạng:
Ψ q − Ψ mq = x σ s i q
Ψ d− Ψ md = x σ s id
Ψ 0 = xσ s i0

Ψ ′cdd3 − Ψ md = (x′3c + x′r2c )i′cdd 3 + x′r2c i′cdd 2 + x′r2c i′kt


Ψ ′cdd2 − Ψ md = x′r2c i′cdd 3 + (x′2c + x′r1c + x′r2c )i′cdd2 + (x′r2c + x′r1c )i′kt (145)
Ψ ′kt − Ψ md = x′r2c i′cdd3 + (x′r1c + x′r2c )i′cdd 2 + (x′1c + x′r2c + x′r1c )i′kt
Ψ ′cdq 3 − Ψ mq = x′σ cdq 3i′cdq 3
Ψ ′cdq 2 − Ψ mq = x′σ cdq 2 i′cdq 3
Ψ ′cdq1 − Ψ mq = x′σ cdq1i′cdq1
Các phương trình từ thông móc vòng của 3 mạch roto trên trục d với hỗ cảm có thể
viết dưới dạng ma trận:
 Ψ ′cdd 3 − Ψ md   (x′3c + x′r2c ) x′r2c x′r2c   i′cdd 3 
Ψ ′   x′r2c (x′2c + x′r1c + x′r2c ) (x′r1c + x′r2c )   i′cdd 2 
 cdd 2 − Ψ md  =  (146)
 Ψ ′cdd1 − Ψ md   x′r2c (x′r1c + x′r2c ) (x′1c + x′r1c + x′r2c )  i′kt 
Như vậy:
 i′cdd 3   b11 b12 b13   Ψ ′cdd 3 − Ψ md 
 i′  =  b  ′ 
 cdd2   21 b 22 b 23   Ψ cdd 2 − Ψ md  (147)
 i′kt   b 31 b 321 b 33   Ψ ′cdd1 − Ψ 
md 

Các dòng điện được xác định bằng:


85
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Ψ q − Ψ mq
iq =
xσ s
Ψ − Ψ md
id = d
xσ s
Ψ ′cdq 3 − Ψ mq
i′cdq 3 = (148)
x′σ cdq 3
Ψ ′cdq 2 − Ψ mq
i′cdq 2 =
x′σ cdq 2
Ψ ′cdq1 − Ψ mq
i′cdq1 =
x′σ cdq1
Các từ thông móc vòng Ψmq và Ψmd có thể biểu diễn theo từ thông móc vòng tổng của
dây quấn, đó là:
Ψ md = x md (id + i′cdd 3 + i′cdd 2 + i′kt )
Ψd 3 3 3 
 x σ s ∑j= 1 j1 cdd 3 ∑j= 1 j2 cdd2 ∑
= xMD  + b Ψ ′ + b Ψ′ + b j3 Ψ ′kt 

 j= 1 
(149)
Ψ md = x mq (i q + i′cdq 3 + i′cdq 2 + i′cdq1 )
Ψ Ψ ′cdq 3 Ψ ′cdq 2 Ψ ′cdq1 
= x MQ  d + + + 
 x σ s x′σ cdq 3 x′σ cdq 2 x′σ cdq1 
 
Trong đó:
1 1 3 3
1
=
x MD x md i = 1 j= 1
+ ∑∑ b ij +
xσ s
(150)
1 1 1 1 1 1
= + + + +
x MQ x md x′σ cdq 3 x′σ cdq 2 x′σ cdq 1 x σ s
Từ thông móc vòng của mạch stato và roto nhận được bằng cách tích phân các
phương trình điện áp tương ứng:


 ω r 
Ψ q = ω b  u q − r Ψ d + s ( Ψ mq − Ψ q ) dt
 ωb xσ s 


 ωr r 
Ψ d = ωb  ud + Ψ q + s ( Ψ md − Ψ d ) dt
 ωb xσ s 


 r 
Ψ 0 = ω b  u 0 − s Ψ 0  dt
 xσ s 
′ 3
ω b rcdq
x′σ cdq 3 ∫
Ψ ′cdq 3 = ( Ψ mq − Ψ ′cdq 3 )dt

′ 2
ω b rcdq
Ψ ′cdq 2 =
x′σ cdq 2 ∫ ( Ψ mq − Ψ ′cdq 2 )dt (151)


ω b rcdq1
Ψ ′cdq1 =
x′σ cdq1 ∫ ( Ψ mq − Ψ ′cdq1 )dt
86
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Ψ ′cdd3 = − ω b rcdq
′ 3
∫{b 11 Ψ ′cdq 3 + b12 Ψ ′cdq 2 + b13 ψ ′kt − (b11 + b12 + b13 )Ψ md } dt
Ψ ′cdd2 = − ω b rcdq
′ 2 ∫{ b 21 Ψ ′cdq 3 + b 22 cdq 2 + b 23 kt − (b 21 + b 22 + b 23 )Ψ md } dt
ω b rkt′
Ψ ′kt = −
x md ∫ {E kt − x md (b 31Ψ ′cdq 3 + b 32 Ψ ′cdq 2 + b 33 Ψ ′kt − (b 31 + b 32 + b 33 )Ψ md } dt
Trong đó:
x md u′kt
Eo =
rkt′
Tốc độ roto ωr(t) được xác định từ biểu thức sau:
t
p
2J ∫0
ω r(t) − ω e = (M em + M co − M cd )dt (152)

Trong đó mo men điện từ Mem là:


3 p
M em = ( Ψ d i q − Ψ q id ) (153)
2 2ω b

§8. MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ DÙNG NAM CHÂM VĨNH CỬU


Các phương trình của m.đ.đ.b dùng nam châm vĩnh cửu là:
Các phương trình điện áp qd0
dλ q dθ
u q = rs i q + + λd r
dt dt
dλ d dθ
ud = rs id + − λq r
dt dt
dλ 0
u 0 = rs i 0 + (154)
dt
dλ ′cdd
′ i′cdd +
0 = rcdd
dt
dλ ′cdq
′ i′cdq +
0 = rcdq
dt

Các phương trình từ thông móc vòng


λ q = L q i q + L mq i′cdq
λ d = Ld id + L md i′cdd + L md i′m
λ 0 = Lσ s i 0 (155)
λ ′cdq = L mq i q + L′cdqcdq i′cdq
λ ′cdd = L md id + L′cddcdd i′cdq + L md i′m

Các phương trình mô men


3p
M em = (λ d i q − λ q id ) (156)
22
3p 3p 3p
hay: M em = (L d − L q )i d i q + (L md i′cdd i q − L mq i′cdq i d ) + L md i′m i q (157)
22 22 22
87
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Trong đó:
- số hạng thứ nhất là mô men phản kháng
- số hạng thứ 2 là mô men cảm ứng giống như trong m.đ.k.đ.b
- số hạng thứ 3 là mô men tạo bởi dòng điện kích thích.
Từ thông móc vòng hỗ cảm theo trục q và trục d được biểu diễn bởi:
λ mq = L mq (i q + i′cdq )
(158)
λ md = L md (id + i′cdd + i′m )
Các dòng điện trong các dây quấn được xác định bởi:
1 1
iq = (λ q − λ mq ) id = (λ d − λ md )
Lσ s Lσ s
1 1
i′cdq = (λ ′cdq − λ mq ) i′cdd = (λ ′cdd − λ md ) (159)
L′σ cdq L′σ cdd
Thay các dòng điện trên vào (158) ta có:
 λ λ′ 
λ md = L MD  d + cdd + i′m  (160)
 L σ s L′σ cdd 
Trong đó:
1 1 1 1
= + + (161)
L MD L σ s L′σ cdd L md
Các biểu thức đối với từ thông ngang trục cũng có dạng tương tự.
Trong chế độ xác lập, ωr = ωe, s.đ.đ Ef = Em ta có:
 p   U a E m U a2  1 1  
M em = − 3   sin δ + − sin 2δ  (162)
 2ω e   X d 2  X q X d  
95
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

CHƯƠNG 5: MÔ HÌNH HOÁ MÁY ĐIỆN MỘT CHIỀU

§1. S.Đ.Đ CỦA DÂY QUẤN PHẦN ỨNG


Đối với máy có p đôi cực, đường kính khe hở không khí D, bước cực τ, chiều dài
phần ứng L thì từ thông trên mỗi bước cực là:
τ
Φ = ∫ Be (θ )Lrdθ = Betb Lτ (1)
0

Trong đó Betb là giá trị trung bình của Be(θ) trên một bước cực, đó là:

B etb = ∫ B e (θ )rdθ (2)
τ 0
Ta khảo sát thời điểm một cạnh tác dụng của phần tử có Wc vòng dây nằm tại góc α và
cạnh tác dụng kia tại vị trí (α + β). Từ thông móc vòng với phần tử này là:
α +β
λ c = Wc L ∫ Be (θ )rdθ = Betb Lτ (3)
α

S.đ.đ cảm ứng trong phần tử là:


α +β
dλ c d
dt ∫α
ec = = Wc L Be (θ )rdt (4)
dt
Đạo hàm của số hạng tích phân có thể đơn giản hoá bằng cách dùng:
d α+β α+β
∂ d(α + β ) dα
f(θ , t)dθ = f(θ , t)dθ + f(α + β , t) − f(α , t )
dt α∫ ∫ ∂t dt dt
(5)
α

Trong khe hở không khí, Be(θ) không biến đổi theo t nên số hạng đầu trong (5) bằng
d(α + β ) dα
zero. Với tốc độ quay của roto là ω thì = = ω nên (4) có dạng:
dt dt
e c = Wc Lrω { Be (α + β ) − Be (α )} (6)
S.đ.đ của dây quấn phần ứng bằng s.đ.đ của một nhánh song song. Mỗi nhánh song
song có ns phần tử giống nhau nối nối tiếp. Như vậy s.đ.đ của dây quấn m.đ.m.c là:
ns ns
Ea = ∑ e ci = Wc Lrω ∑ { Be (α i + β ) − Be (α i )} (7)
i= 1 i= 1
Trong đó αi là vị trí góc của một cạnh tác dụng của phần tử thứ i. Đối với dây quấn bước
ns
đủ, β = τ. Do Be(αi + τ) = -Be(αi) và ∑ Be (α i ) = Ws Betb nên ta có:
i= 1
Ea = 2LWcrωmnsBetb (8)
Gọi a là số đôi nhánh song song ta có:
pZ
Ea = ω Φ = ka ω Φ (9)
2π a
96
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

§2. MÔ MEN ĐIỆN TỪ


Ta tính mô men của máy điện một chiều khi dòng điện trong mỗi phần tử là I c.
Lực tác dụng lên một cạnh tác dụng tại vị trí α trong từ trường Be(α) là:
  
fa = ∫ I c d l × B e (α ) (10)
  
Khi d l vuông góc với B e ( α ) thì fa hướng theo hướng tiếp tuyến. Đối với dây quấn bước
đủ, lực tác dụng lên hai cạnh tác dụng của một phần tử bằng nhau và là fa = f-a = Be(α)IcL.
Các lực này hướng theo hướng quay và tạo ra mô men:
ma = 2rBe(α)IcL (11)
Mô men tổng tác dụng lên phần ứng là:
ns
M em = a ∑ 2rB e (α i )I c L (12)
i= 1
Như vậy:
pZ
M em = Φ I a = ka Φ Ia (13)
2π a
Từ (9) ta có:
EaIa = kaΦIaω = Memω (14)

§3. CÁC CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC


1. Chế độ động cơ: Trong chế độ động cơ, điện áp của nguồn U a đưa tới động cơ và
trong dây quấn phần ứng có dòng điện Ia. Phương trình cân bằng điện áp của động cơ là:
dI a
U a = I a ra + E a + U ch + L aq (15)
dt
Trong đó Uch là điện áp rơi trên chổi than.
Phương trình mô men của động cơ:

M em − ∆ M − M co = J (16)
dt
Trong đó Mco là mô men cơ đặt lên trục động cơ và ∆M là mô men gây bởi tổn hao trong
động cơ. Nhân điện áp stato với dòng điện Ia ta có:
d(L aq I a2 /2)
2
U a I a = E a I a + R I + U ch I a +
a a
(17)
dt
Tương tự ta có:
d( Jω 2 /2)
Pem − ∆ P − Pco = (18)
dt
2. Chế độ máy phát: Trong chế độ máy phát, động cơ sơ cấp cung cấp mô men cơ Mco để
quay roto. Phương trình cân bằng điện áp của máy phát là:
dI a
E a = I a ra + U a + U ch + L aq (19)
dt
Nhân (19) với Ia ta có:
97
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

d(L aq I a2 /2)
2
E a I a = U a I a + R I + U ch I a +
a a
(20)
dt

§4. ĐẶC TÍNH CƠ


Từ phương trình cân bằng điện áp của động cơ điện một chiều trong chế dộ xác
lập ta có:
Ea = k a Φ ω = U a − I a ra − U ch (21)
Như vậy:
Ua R R
ω = − 2 a 2 M em = ω 0 − 2 a 2 M em (22)
ka Φ ka Φ ka Φ
Phương trình (22) gọi là phương trình đặc tính cơ. Từ (22) ta thấy để điều chỉnh
tốc độ ta có thể thay đổi từ thông, điện áp đặt vào động cơ hay điện trở của dây quấn
phần ứng.

§5. CÁC VÍ DỤ MÔ PHỎNG


1. Khởi động và mang tải máy phát kích thích song song: Trong ví dụ này ta sẽ thực
hiện mô phong m.đ.m.c cho trong file s1.mdl và dùng nó để nghiên cứu điều kiện đầu về
từ thông dư và chiều quay của roto để máy phát có thể tự kích thích và đặc tính tải của
máy phát kích thích song song.
Phương trình của dây quấn kích thích là:
di
u kt = i kt (R kt + R rh ) + L kt kt (23)
dt
Trong đó Rkt là điện trở của cuộn kích thích, Rrh là điện trở của biến trở điều chỉnh và L kt
là hệ số tự cảm của dây quấn kích thích.
Dây quấn phần ứng được biểu diễn bằng dây quấn tương đương, vuông góc với dây
quấn kích thích. Trong chế độ máy phát, điện áp trung bình trên dây quấn phần ứng là:
dI
Ea = ka ω m Φ = Ua + R a Ia + U ch + Laq a (24)
dt
Phương trình chuyển động của roto:

M em + M co = J m + Dω m
dt (25)
M em = ka Φ ( − Ia ) = Eao ( − I a ) / ω mo
Do mạch từ bão hoà, quan hệ giữa từ thông trên một cực từ Φ và dòng điện kích thích Ikt
là không tuyến tính. Ảnh hưởng của bão hoà mạch từ và tốc độ roto đến s.đ.đ Ea có thể
tính bằng cáh dùng đường cong từ hoá ở tốc độ đã cho và tỉ lệ tốc độ:
Ea E
= k a Φ = ao (26)
ωm ω mo
Khi bỏ qua ảnh hưởng của bão hoà, Φ ≡ Ikt và kaΦ có thể thay bằng kktIkt. Trong trường
hợp đó Eao = kktωmoIkt = khôngIkt. Giá trị của kg tại tốcđộ ωmo có thể xác định từ độ dốc ban
đầu của đặc tính không tải của máy.
98
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Trong phần đầu của ví dụ này ta sẽ khảo sát điều kiện để xẩy ra tự kích thích của
máy với tải RL nối với phần ứng. File m1.m dùng để khởi gán số liệu mô phỏng. Từ
thông dư được biểu diễn qua s.đ.đ không tải trên đường cong từ hoá khi dòng điện kích
thích bằng zero và chiều quay được biểu diễn bằng dấu của tốc độ quay. Mạch kích thích
có thể được phục hồi lại trong khi mô phỏng bằng cách đổi dấu của cực tính của trường
kích thích từ +1 thành –1. Nếu bỏ qua điện áp rơi trên điện trở củadây quấn phần ứng,
trên chổi than, trên điện trở mạch kích thích thì điện áp đầu ra của máy phát tự kích
thích được xác định bf giao điểm của đường cong không tải và đường thẳng biểu diễn
quan hệ điện áp trên mạch kích thích. độ dốc của đường thẳng này được xác định bằng
tổng điện trở Rkt và Rrh. Để mô phỏng trước hết ta xác định đường cong không tải ứng
với tốc độ làm việc. Tiếp đó xác định độ dốc của đoạn tuyến tính của đường cong không
tải và điện trở mạch kích thích để điện áp ra bằng điện áp định mức.
2. Khởi động động cơ kích thích song song bằng điện trở: Ta mô phỏng quá trình mở
máy bằng điện trở nhờ s2.mdl.
3. Các phương pháp hãm: Ta mô phỏng quá trình hãm nhờ s3a.mdl.
4. Mô phỏng động cơ vạn năng: Động cơ vạn năng được mô phỏng bằng s4.mdl.
5. Động cơ điện kích thích nối tiếp dùng trong thang máy: Ta dùng file s5.mdl.
99
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

CHƯƠNG 6: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ

§1. SỰ LÀM VIỆC CỦA Đ.C.K.Đ.B KHI TỪ THÔNG


TRONG KHE HỞ KHÔNG KHÍ KHÔNG ĐỔI
Từ thông hỗ cảm hay từ thông trong khe hở không khí của máy điện không
đồng bộ được xác định bằng biểu thức:
E
Ψ m = L m I& as + I& ′ar = m (1)
ωe
Như vậy giữ cho từ thông hỗ cảm hay từ thông trong khe hở không khí không đổi
Em
tương đương với việc giữ cho = const . Như vậy:
ωe
E mdm
Em = ω e (2)
ωb
Trong đó Emdm là giá trị của Em ở tốc độ định mức hay tốc độ cơ sở. Giá trị liên tục của
Em phải cao hơn Emdm khi lõi thép không bị bão hoà. Sơ đồ thay thế của m.đ.k.đ.b như
sau:
ωe ω ωe
j x σ s j e x′σ r j rr′
I& as rs ωb ωb rr′ ω e − ω r I& ′ar

&
U & ωe &′
U
as E m j xm ar
ωb s

Mạch tương đương của m.đ.k.đ.b


Khi máy chỉ có một nguồn cung cấp, nghĩa là điện áp roto bằng không thì theo sơ đồ
thay thể của m.đ.k.đ.b ta có dòng điện roto là:
E& m
I& ′ar = −
ω e rr′ ω x′ (3)
+ j e σr
ωe− ωr ωb
Thay (2) vào phương trình trên và lấy bình phương dòng điện ta có:

E 2m E 2mdm
I′ =
2
ar 2 2 = 2
 ω e rr′   ω x′   ω e rr′  (4)
  +  e σ r    + ( x′σ r ) 2
ωe−ωr  ωb  ωe−ωr 
Mô men sẽ là:
3p E 2mdm rr′
M em =
2(ω e − ω r )  ω e rr′  2 (5)
  + ( x′σ r ) 2
ωe− ωr
100
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Biểu thức trên cho thấy là mô men sẽ có cùng giá trị ở tốc độ (ωe - ωr) đã cho đối với
mọi ωe. Điều này, về mặt đồ thị tương đương với việc tịnh tiến đường cong ω(Mem) ở
điều kiện định mức theo trục ω khi tần số thay đổi. Như vậy dạng của đường cong
mô men khi từ thông trong khe hở không khí không đổi không thay đổi khi tần số
thay đổi. Khi Em = const, công suất cực đại đối với một tần số đã cho sẽ được truyền
qua khe hở không khí khi:
ωe ω
rr′ = e x′σ r (6)
ω e − ω r max ωb
Nói cách khác, tốc độ tại mô men max là:
r′
ω e − ω r max = ± ω b (7)
x′σ r
Dấu “+” tương ứng với chế độ động cơ và dấu “–“ tương ứng với chế độ máy phát.
Mô men cực đại là:
3p E 2mdm
M em
max
= (8)
4ω b x′σ2r
Từ (5) ta thấy có thể điều chỉnh mô men khi điều chỉnh từ thông stato, tốc độ trượt
hay cả hai bằng cách điều chỉnh điện áp đưa vào stato hay tần số

§2. ĐIỀU KHIỂN TỰA THEO TỪ TRƯỜNG


1. Các vấn đề chung: Trong m.đ.m.c trục của từ trường phần ứng và từ trường cực từ
thường vuông góc với nhau. Do đó s.t.đ tạo bởi dòng điện trong các dây quấn này
cũng vuông góc với nhau. Nếu ta bỏ qua sự bão hoà của lõi thép thì các từ trường
vuông góc không ảnh hưởng đến nhau. Mô men của máy là:
Mem = kaΦ(Ikt)Ia (9)
Do hằng số thời gian của mạch phần ứng nhỏ hơn mạch kích thích nên việc điều
chỉnh mô men bằng cách thay đổi dòng điện phần ứng nhanh hơn là thay đổi dòng
điện kích thích.
Nói chung điều chỉnh mô men của máy điện không đồng bộ 3 pha không dễ
dàng như m.đ.m.c vì sự tác động tương hỗ giữa từ trường stato và từ trường roto. Từ
trường roto này không tạo một góc 90° so với từ trường stato mà thay đổi tuỳ theo
điều kiện làm việc. Từ trường của dây quấn roto của m.đ.k.đ.b có thể so sánh với từ
trường của dây quấn kích thích của máy điện một chiều, ngoại trừ là nó không điều
chỉnh độc lập được. Với kích thích hình sin, từ trường của roto quay ở tốc độ đồng bộ.
Nếu ta chọn hệ toạ độ qd0 sao cho trục gắn với từ trường roto thì thành phần q của từ
trường roto sẽ bằng 0, nghĩa là:
λ ′qre = L m i eqs + L′r i′qre = 0 (10)
Lm e
i′qre = − i qs (11)
L′r
Do Ψ qr′ = 0 nên mô men là:
e

3p e e
M em = − λ ′dr i qs (12)
22
101
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Khi thay i′qr trong (11) vào (12) ta có:


e

3 p Lm e e
M em = λ ′dr i qs (13)
2 2 L′r
Như vậy nếu từ thông móc vòng của roto Ψ dr ′ không bị nhiễu loạn thì mô men có thể
e

điều chỉnh một cách độc lập bằng cách điều chỉnh thành phần theo trục q của dòng
điện stato i qs . Khi λ ′qr được giữ không đổi bằng 0 thì pλ ′qr cũng bằng 0. Khi đó
e e e

phương trình điện áp theo trục q có dạng:


u′qre = rr′ i′qre + pλ ′qre + (ω e − ω r )λ ′dre = 0 (14)
Nói cách khác, tốc độ trượt phải thoả mãn:
rr′ i′qre
(ω e − ω r ) = − e (15)
λ ′dr
e e
Tương tự, nếu giữ λ ′dr không thay đổi thì pλ ′dr = 0 . Phương trình cân bằng điện áp
theo trục d có dạng:
u′dre = rr′ i′dre + pλ ′dre + (ω e − ω r )λ ′qre = 0 (16)
Như vậy khi i′dr = 0 thì λ ′dr = L m ids . Thay vào phương trình (15) ta có:
e e e

rr′ i eqs
(ω e − ω r ) = (17)
L′r i dse

Trong thực tế, độ lớn của từ thông roto có thể điều chỉnh bằng cách thay đổi i ds và sự
e

định hướng của trục d của từ trường roto có thể giữ bằng giữ tốc độ trượt hay i qs theo
e

e
phương trình (17). Với sự định hướng từ trường roto thích hợp, hướng của λ ′dr sẽ
được giữ theo trục d và được xác định bằng hằng số thời gian của roto. Điều này
(λ ′dre − L m ids
e
)
có thể thấy từ (16) với i′dr được thay bằng
e
, nghĩa là:
L′r
r′ L
λ ′dre = r m ids e
(18)
rr′ + pL′r
ωe ωρ

is i ds
e
Trục q từ trường roto
i e
qs ωr
Từ trường stato Trục pha a roto
δ
θ2
ρ
θr λ ′qrs
Trục pha a stato
s
π/2-ρ λ′ dr
λ ′rs = λ ′dre
Trục d từ trường roto

Điều khiển tựa theo từ trường dùng cho m.đ.k.đ.b được xem như là điều khiển trực
tiếp khi góc ρ trong hình vẽ trên được xác định trực tiếp như trong trường hợp đo
102
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

trực tiếp từ thông trong khe hở không khí hay kiểu gián tiếp khi góc roto được xác
định từ việc đo gián tiếp như tốc độ trượt.
2. Điều khiển trực tiếp dòng điện tựa theo từ trường: Phương pháp điều khiển trực
tiếp dựa vào việc nắm bắt từ thông của khe hở không khí khi dùng các cảm biến. Từ
thông được đo là từ thông tổng hay từ thông hỗ cảm. Nó không giống như từ thông
móc vòng với dây quấn roto mà góc ρ của nó là góc cần để định hướng từ trường.
Dòng điện điện các pha abc trước hết sẽ được biến đổi thành dòng điện dây quấn cố
định:
2 1 1
i sqs = i as − i bs − i cs
3 3 3
(19)
1
i s
ds = (i cs − i bs )
3
Cộng và trừ vế phải của phương trình với số hạng L′σ r i qs ta có từ thông móc vòng trên
s

trục q trong hệ toạ độ cố định:


λ ′qss = (L m + L′σ r − L′σ r )i sqs + (L m + L′σ r )i′qrs (20)
Do λ mq = L m (i qs + i′qr ) , ta có thể xác định Ψ ′ từ các đại lượng đo:
s s s s
qr

L′
λ ′qrs = r λ smq − L′σ r i sqs (21)
Lm
Tương tự:
L′
λ ′drs = r λ smd − L′σ r idss
(22)
Lm
Sử dụng các từ thông tính từ (21) và (22) ta xác định được sinρ và cosρ theo công
thức:
 π  λ ′drs
sin  − ρ  = cosρ =
2  λ ′rs
(23)
 π  λ ′qrs
cos  − ρ  = sinρ =
2  λ ′rs
Trong đó:
λ ′rs = (λ ′drs )2 + (λ ′qrs )2 (24)
e
Việc tính toán được thực hiện bên trong bộ điều khiển. Giá trị λ ′r tính được sẽ
được đưa lại đầu vào của bộ điều khiển từ thông để điều chỉnh từ thông trong khe
hở không khí. Đầu ra của bộ điều khiển mô men và từ thông là các giá trị i qs và i ds
e∗ e∗

trong hệ toạ độ roto tựa theo từ trường. Bên trong khối biến đổi qd thành abc là các
biến đổi từ qde thành qds và từ qds thành abc đối xứng:
i sqs∗ = i eqs∗ cosρ + i ds
e∗
sinρ
(25)
s∗
i ds = − i eqs∗ sinρ + i ds
e∗
cosρ
103
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

i∗as = i sqs∗
i∗bs = − 0.5i sqs∗ − s∗
3 2 ids (26)
i∗cs = − 0.5i sqs∗ + s∗
3 2 ids
3. Điều khiển trực tiếp điện áp tựa theo từ trường: Dòng điện stato qd tựa theo từ
trường được xác định bằng cách biến đổi các dòng điện abc đo được thành các dòng
điện trong hệ toạ độ qd cố định bằng cách dùng các biểu thức (19) và giá trị ρ xác
định theo (23):
i eqs = i sqs cosρ − i ds
s
sinρ
(27)
e
i ds = i sqs sinρ + i ds
s
cosρ
Từ thông móc vòng của stato được biểu diễn theo dòng điện stato và từ thông móc
vòng của roto:
L
λ eqs = L′s i eqs + m λ ′qre
L′r
(28)
e e Lm e
λ ds = L′s ids + λ ′dr
L′r
Ta có:
di eqs L m dλ ′qre
L′s + = u eqs − rs i eqs − E′qs − ω e L′s ids
e

dt L′r dt
e
(29)
dids L m dλ ′dre e e e
L′s + = uds − rs ids − E′ds + ω e L′s i qs
dt L′r dt
Đặt số hạng đạo hàm của từ thông móc vòng của roto bằng 0 và chuyển vế ta có:
di eqs
L′s + rs i eqs + E′qs = u eqs − ω e L′s i ds
e

dt
(30)
e
di ds
L′s e
+ rs i ds + E′ds = u ds
e
+ ω e L′s i eqs
dt
Các giá trị đối với điện áp abc có thể tính như sau:
u sqs∗ = u eqs cosρ + u ds
e
sinρ
(31)
s∗
u ds = − u eqs sinρ + u ds
e
cosρ
u ∗as = u sqs∗
1 s∗ 3 s∗
u ∗bs = − u qs − u ds (32)
2 2
1 3 s∗
u ∗cs = − u sqs∗ + u ds
2 2

§3. CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐỊNH HƯỚNG TỪ TRƯỜNG GIÁN TIẾP


Khi máy điện không đồng bộ làm việc với tốc độ thấp và điều khiển vị trí, các
sensor đo từ thông trong các bộ tích phân là không khả thi. Vì vậy phương pháp
chung là định hướng từ trường gián tiếp không dựa vào việc đo từ thông trong khe
104
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

hở không khí mà dựa vào các phương trình (15), (17) và (18). Mô men có thể điều
chỉnh bằng cách điều chỉnh dòng điện i qs và tốc độ trượt (ωe - ωr). Từ thông roto có thể
e

điều chỉnh bằng i qs . Khi cho một số giá trị mong muốn của từ thông roto λ ′r , giá trị
e ∗

e∗
i ds mong muốn có thể xác định theo:
rr′ L m e∗
λ ′dr∗ = ids (33)
rr′ + pL′r
Với mô men mong muốn M em tại các giá trị từ thông roto đã cho, giá trị mong muốn

của i qs theo (13) là:


e∗

3 p L m e∗ e∗
M∗em = λ ′dr i qs (34)
2 2 L′r
Ta thấy rằng khi định hướng đúng, i′dr = 0 và λ ′dr = L m ids . Như vậy tốc độ trượt trong
e e e

phương trình (17) có thể viết thành:


rr′ i eqs∗
ω = (ω e − ω r ) =

2 (35)
L′r i dse∗

Điều kiện trên, nếu thoả mãn, sẽ bảo đảm tách riêng phương trình điện áp roto. Góc
định hướng trường ρ, là tổng của góc roto θr từ sensor vị trí và góc θ2 từ tích phân tốc
độ trượt.
105
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

CHƯƠNG 7: MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ TRONG HỆ THỐNG ĐIỆN VÀ


TRONG TRUYỀN ĐỘNG

§1. MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ TRONG HỆ THỐNG ĐIỆN


Máy điện đồng bộ chủ yếu làm máy phát điện. Trong hệ thống truyền động công
suất vừa và nhỏ, động cơ đồng bộ không cạnh tranh được với động cơ không đồng bộ.
Tuy nhiên trong phạm vi công suất lớn, động đồng bộ lại được dùng nhiều vì nó có hiệu
suất cao và chi phí vận hành rẻ. Một dạng khác là động cơ phản kháng và động cơ có
nam châm vĩnh cửu được dùng nhiều trong hệ thống truyền động công suất nhỏ.
Trong hệ thống điện hiện đại, nhiều máy phát điện đồng bộ làm việc song song.
Các nghiên cứu thường xoay quanh vấn đề bảo đảm cho máy phát làm việc đúng ngay
cả khi sự cố hay điều kiện làm việc của hệ thống thay đổi. Các nghiên cứu này thường
chia làm 3 loại:
- Các nghiên cứu về sự ổn định trong quá trình quá độ khảo sát khả năng giữ
đồng bộ từ các dao động lớn tạo bởi nhiễu loạn quá độ nghiêm trọng. Do dao
động lớn nên mô hình của máy được sử dụng phải phản ánh đúng đắn tính phi
tuyến bản chất trong phạm vi tần số từ 1 đến 5 Hz. Đặc tính động của dao động
đồng bộ như vậy đã biết bị ảnh hưởng bởi các thông số hệ thống và kiểu điều
khiển.
- Các nghiên cứu ổn định động khảo sát các đặc tính tín hiệu nhỏ và tính ổn định
xung quanh điểm làm việc. Các nghiên cứu như vậy thường sử dụng biểu diễn
tuyến tính hoá rút ra từ nhiễu loạn mô hình phi tuyến.
- Các nghiên cứu cân bằng năng lượng động lên quan đến đặc tính của hệ thống.
Một số vấn đề về đặc tính động của máy phát đồng bộ có thể được xem xét bằng cách
dùng sơ đồ đơn giản sau:

jX ′d jX th

Lưới E& ′ E′th


điện

Phương trình của mạch tương đương của hệ thống là:


E& ′ = E& ′th + jX t I& X t = X ′d + X th (1)
Nếu điện áp Thevenin là điện áp pha E& th = E th ∠ 0 và E& ′ = E′ ∠ δ thì công suất điện đưa ra
của máy phát trong hệ đơn vị tương đối cho bởi:
E′ E th
{ }
P = Re E& ′ I& ∗ =
Xt
sinδ (2)

Khi độ lệch của tốc độ của máy phát và tốc độ đồng bộ nhỏ, mô men trong hệ đơn vị
106
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

tương đối có thể biểu diễn bằng công suất trong hệ đơn vị tương đối, đó là Memωb ≈ - P
và Mcoωb ≈ Pco. Phương trình chuyển động của roto trong chế độ máy phát, không có cản
dịu là:
2H dω
Pco − P = (3)
ω b dt
hay phương trình dao động là:
2H d 2 δ
Pco − P = (4)
ω b dt 2

Nhân 2 vế của phương trình với và tích phân ta có:
dt
2
 dδ  = ω b (P − P)dδ
H∫
  co (5)
 dt 
Nếu máy vẫn giữ đồng bộ, độ lệch của δ sẽ bị giới hạn và dδ/dt trở về zero ở điểm làm
việc xác lập mới. Nếu giá trị xác lập mới của δ là δss và giá trị cực đại và cực tiểu của δ
sau nhiễu loạn là δmax và δmin thì vế phải của (5) có thể viết là:
δ max δ ss δ max

∫ (Pco − P)dδ = ∫ (Pco − P)dδ + ∫ (Pco − P)dδ = A1 + A 2 (6)


δ min δ min δ ss

Trong đó δmax > δss > δmin.

P t0
A1
Pem δ
A2
Pco1
δ
maxx
Pco0 ss

δ0
δ t0 t
δ0 δss δ π-δss
maxx
Hình vẽ trên cho thấy vùng A1 và A2 trong tiêu chuẩn ổn định khi tính ổn định trong
trường hợp nhiễu loạn là thay đổi nhảy cấp về giá trị của Pco từ Pc1
đến Pco2. Sự tăng nhảy cấp của Pco trước hết gây ra sự gia tốc của roto máy phát và roto
vượt quá tốc độ đồng bộ, góc δ tăng. Do đó công suất của máy phát tăng nên công suất
dùng để gia tốc roto giảm dần đến 0 khi δ lần đầu tiên đạt tới giá trị ổn định mới δss. Tuy
nhiên do quán tính, roto sẽ vượt qua góc này. Khi δ > δss, công suất của máy phát lớn hơn
công suất Pco nên roto bắt đầu bị hãm lại. Khi δ = δmax, toàn bộ động năng trong quá trình
gia tốc được biến thành điện năng và sau đó δ đổi hướng. Nếu không tính đến tổn hao
do cản dịu, roto sẽ dao động chung quanh δss trong phạm vi δmin = δ0 và δmax. Do có tổn
hao roto sẽ được đưa về vị trí xác lập mới sau một số chu kì dao động. Theo tiêu chuẩn
diện tích, máy phát sẽ làm việc ổn định nếu A 1 nhỏ hơn A2 max là diện tích A2 nằm giữa
δss và π-δss.
107
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

§2. MÔ HÌNH QUÁ ĐỘ VỚI CÁC DÂY QUẤN KÍCH THÍCH d VÀ q


Ta sẽ bắt đầu xây dựng mô hình quá độ bằng cách rút ra mối quan hệ giữa dòng
điện stato và từ thông móc vòng theo trục d trong quá trình quá độ trong đó dây quấn
cản dịu coi như không có tác dụng. Từ thông móc vòng theo trục d của các dây quấn khi
không tính đến dây quấn cản dịu được được tính với icdd = 0:
λ d = − Ld id + L md i′kt
(7)
λ ′kt = − L md id + L′ktkt i′kt
ω r L md
Nhân λ ′kt với ta có:
L′ktkt
ω r L md ω r L2md

λ kt = − id + ω r L md i′kt (8)
L′ktkt L′ktkt
L md L2md
Do E′q = ω λ
r d′ = ω r λ ′
kt ; E q = ω L i ′
r md kt ; = L d − L′d (9)
L′kt L′ktkt
nên:
E′q = E q − ω r (L d − L′d )i d (10)
Loại dòng điện kích thích trong hai từ thông móc vòng trong phương trình (7) và dùng
các phương trình (10) ta có:
L md L2md L E′q
λd = ′
λ kt − Ld id + id = md λ ′kt − L′d id = − L′d id (11)
L′ktkt L′ktkt L′ktkt ωr
Từ (11) ta có:
1  E′q 
id =  − λ d (12)
L′d  ω r 
Tương tự ta có:
λ ′g = − L md i q + L′gg i′g (13)
ω r L mq
Nhân cả hai vế với ta có:
L′gg
ω r L mq ω r L2mq
λ ′g = − i q + ω r L mq i′g (14)
L′gg L′gg
L mq L2mq
Do E′d = − ω r λ ′q = − ω r ′ λ ′g ; E d = − ω r L mq i′g ; = L q − L′q (15)
Lgg L′gg
nên: − E′d = − E d − ω r (L q − L′q )i q (16)
Loại dòng điện i′g trong hai từ thông móc vòng và dùng các phương trình (15) ta có:
L mq L2mq E′q E′q
λq = λ ′g − Lq i q + iq = − Lq i q + (Lq − L′q )i q = − L′q i q (17)
L′gg L′gg ωr ωr
Từ (17) ta có:
108
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

1  E′d 
iq =  − λ q (18)
L′q  ω r 
Cần chú ý đến tính tương tự giữa các biểu thức của các đại lượng tương ứng của trục d
và trục q. Các biểu thức trên của id và iq khi không có dây quấn cản dịu là:
 L  λ L λ′
− id =  1 − MD  d − MD kt (19)
 L σ s  L σ s L σ s L′σ kt
Trong đó:
1 1 1 1 1 1 L′d
= + + = + = (20)
L MD L σ s L′σ kt L md L σ s L′d − L σ s L σ s (L′d − L σ s )
Ta có thể thay hệ số của số hạng đầu trong (19) bằng:
 L   L′ − L σ s  L σ s
 1 − MD  =  1 − d  = (21)
 L σs   L ′
d  L′d
Sử dụng (9) ta có:
λ ′kt 1 E′q
= (22)
L′σ kt L′d − Lσ s ω r
Các phương trình điện áp qd của dây quấn stato theo dòng điện stato iq và id là:
dλ q
= u q − rs ( − i q ) − ω r λ d
dt
(23)
dλ d
= ud − rs ( − id ) + ω r λ q
dt
Nếu từ thông móc vòng là biến trạng thái trong mô hình (12) và (18) có thể dùng thay
thế cho id và iq trong (23) và ta có:
dλ q r  E′ 
= uq + s  − d − λ q  − ω rλ d
dt L′q  ω r 
(24)
dλ d rs  E′q 
= ud +  − λ d  + ω rλ q
dt L′d  ω r 
Các phương trình điện áp của dây quấn cản dịu và dây quấn kích thích là:
dλ ′kt
u′kt = rkt′ i′kt + (25)
dt
L md
Nhân hai vế với ω r ta có:
rkt′
L md L dλ ′kt
ωr u′kt = ω r L md i′kt + ω r md (26)
rkt′ rkt′ dt
L md L′  L 
Do: ω r λ ′kt = ktkt  ω r md λ ′kt  = Td0
′ E′q (27)
rkt′ rkt′  L′ktkt 
Và (26) có dạng:
109
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

dE′q
E kt = E q + Td′ 0 (28)
dt
dE′q
hay: Td′ 0 = E kt − E q (29)
dt
Thay E q = E′q − ω r (L d − L′d )i d ta có:
dE′q
Td′ 0 + E′q = E kt − ω r (L d − L′d )i d (30)
dt
dE′qLd  L − L′d 

hay: Td0 E′q = E kt +  d
+  ω rλ d (31)
dt L′d  L′d 
Phương trình điện áp của dây quấn g là:
dλ ′g
u′g = rg′ i′g + (32)
dt
L mq
Nhân hai vế với ω r ta có:
rg′
L mq L mq dλ ′g
ωr u′g = ω r L mq i′gt + ω r (33)
rg′ rg′ dt
L mq L′gg  L mq 
Do: ω r λ ′g = ωr λ ′g  = − Tq0
′ E′d (34)
rg′ rg′  L′gg 

Và (33) có dạng:
dE′d
Td′ 0 = − Eg − Ed (35)
dt
Thay E d = E′d − ω r (L q − L′q )i q ta có:
dE′
Td′ 0 d + E′d = − E g + ω r (L q − L′q )i q (36)
dt
dE′d L q  L q − L′q 

hay: Td0 + E′d = − Eg +  ω λ (37)
dt L′q  L′q  r q
 
Mô men điện từ tác dụng theo hướng quay (mô men động cơ dương) tính theo id và iq là:
3p
M em =
22
{
λ d ( − i q ) − λ q ( − id ) Nm } (38)
= λ d ( − i q ) − λ q ( − id ) pu
Chú ý là khi viết như trên, mô men máy phát âm vì các dòng điện i d và -iq đi vào stato.
Thay λq và λd trong (38) bằng λ ′q + L′q ( − i q ) và λ ′d + L′d ( − id ) ta có:
3p
M em =
22
{ }
λ ′d ( − i q ) − λ ′q ( − id ) + (L′d − L′q )id i q (39)
Ed Ed
Sau đó thay λ ′d = − và λ ′d = − (39) trở thành:
ωr ωr
110
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

3 p  E′q i q + E′d i d 
M em = −  − (L′d − L′q )i d i q  (40)
22 ωr 
Hay:
3 p  λ d  E′d  λ q  E′q  
M em = −
  − − λ q −  − λ d
2 2  L′q  ω r  L′d  ω r  
(41)
3 p  λ d E′d λ q E′q  1 1  
=  + − −  λ dλ q 
2 2  L′q ω r L′d ω r  L′d L′q  

Các phương trình của mô hình quá độ được tổng kết lại gồm:

Các phương trình của dây quấn stato


r  E′  dλ q
uq = − s  − d − λ q  + + ω rλ d
L′q  ω r  dt
(42)
r  E′q  dλ d
ud = − s  − λ d + − ω rλ q
L′d  ω  dt
Các phương trình của dây quấn roto
dE′q Ld  L − L′d 

Td0 + E′q = E kt +  d  ω rλ d
dt L′d  L′d 
(43)
dE′d L q  L q − L′q 

Tq0 + E′d = − Eg −  ω λ
dt L′q  L′q  r q
 
hay viết theo dòng điện:
dE′q
Td′ 0 + E′q = E kt − ω r (L d − L′d )i d
dt
(44)
dE′
Tq′ 0 d + E′d = − E g + ω r (L q − L′q )i q
dt
Các phương trình mô men
3 p  λ d E′d λ q E′q  1 1  
M em =  + − −  λ dλ q  (45)
2 2  L′q ω r L′d ω r  L′d L′q 
 
hay:
3 p  E′q i q + E′d id 
M em = −  − (L′d − L′q )id i q  (46)
2 2 ωr 
Phương trình chuyển động
dω rm
J = M em − M co − M cd
dt
(47)
d{ (ω r − ω e ) / ω b }
2H = M em ( pu ) − M co ( pu ) − M cd ( pu )
dt
111
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

dδ e p
= ω r − ω e; ωr = ω rm (48)
dt 2
Khi bỏ qua sự thay đổi từ thông móc vòng trong dây quấn stato ta có mô hình quá độ là:
Các phương trình của dây quấn stato
u q = − rs i q − x′d i d + E′q
(49)
u d = − rs i d − x′q i q + E′d
Các phương trình của dây quấn roto
dE′q
Td′ 0 + E′q = E kt − ( x d − x′d )i d
dt
(50)
dE′
Tq′ 0 d + E′d = − E g + ( x q − x′q )i q
dt
Trong đó:
λ ′q = λ q − L′q ( − i q ) E′d = − ω e λ ′q
(51)
λ ′d = λ d − L′d ( − id ) E′d = − ω e λ ′d
Các phương trình mô men
3 p
M em = −
2 2ω e
{
E′q i q + E′d i d + ( x′q − x′d )i q i d } (52)

Phương trình chuyển động


dω rm
J = M em − M co − M cd
dt
(53)
d{ (ω r − ω e ) / ω b }
2H = M em ( pu ) − M co ( pu ) − M cd ( pu )
dt
dδ e p
= ω r − ω e ; ω r = ω rm (54)
dt 2

§4. MÔ HÌNH SIÊU QUÁ ĐỘ VỚI DÂY QUẤN KÍCH THÍCH


VÀ DÂY QUẤN CẢN
1. Các phương trình điện áp stato: Với các dòng điện stato chạy ra từ dây quấn stato và
thay λq và λd bằng λ ′′q − L′′q ( − i q ) và λ ′′d − L′′d ( − id ) phương trình điện áp của các dây quấn
stato trở thành:
dλ q
u q = − rs i q + ω r { λ ′′d − L′′d ( − id )} +
dt
dλ q
= − rs i q + E′′q − ω r L′′d id +
dt (55)
dλ d
{ }
u d = − rs id − ω r λ ′′q + L′′q ( − i q ) +
dt
dλ d
= − rs id + E′′d − ω r L′′q i q +
dt
112
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

Tiếp theo ta biểu diễn từ thông móc vòng siêu quá độ và điện áp theo từ thông móc vòng
với dây quấn cản dịu. ta có:
 L  λ L λ′ L λ′
( − id ) =  1 − MD  d − MD kt − MD cdd (56)
 L σ s  L σ s L σ s L′σ kt Lσ s L′σ cdd

Thay λ ′′d = λ d − L′′d ( − id ) ta có:


  L  λ L λ′ L λ ′ 
λ ′′d = λ d − L′′d   1 − MD  d − MD kt − MD cdd  (57)
  Lσ s  Lσ s Lσ s L′σ kt Lσ s L′σ cdd 
1 1  L 
Do: =  1 − MD 
L′d′ L σ s  Lσ s 
nên (57) có dạng:
L MD  λ ′kt λ ′cdd 
λ ′′d = L′′d  ′ + ′  (58)
L σ s  L σ kt L σ cdd 
Sử dụng các quan hệ:
L′ktkt E′q
λ ′kt =
ω r L md
L′′d LMD = (L′′d − Lσ s )Lσ s
L md L′σ kt (59)
= L′d − Lσ s
ω r L′ktkt
L′′d − Lσ s L′d − L′′d
=
L′σ cdd L′d − Lσ s
Phương trình (58) có thể viết thành:
 L′′ − L σ s   E′q 
λ ′′d =  d   − λ ′cdd  + λ ′cdd (60)
 L′d − L σ s   ω r 
Sử dụng (60) ta có:
 L′′ − L σ s 
E′′q = ω r L′′q =  d  ( E′
q )
− ω r λ ′cdd + ω r λ ′cdd
 L′d − L σ s 
(61)
 L′′ − Lσ s   L′′d − L σ s 
=  d
′ +  ′  ω r λ ′cdd
 dL − L σs  L
 d − L σs 

Do tính đối xứng, các biểu thức tương ứng của các đại lượng trên trục q có dạng:
  L  λ q LMQ λ ′g L MD λ ′cdq 
λ ′′q = λ q − L′′q   1 − MQ  − − 
  Lσ s  L σ s L σ s L′σ g L σ s L′σ cdq 
(62)
L′′q L MQ  λ ′g λ ′cdq 
=  + 
L σ s  L′σ g L′σ cdq 
Sử dụng các quan hệ:
113
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

ω r L mq λ ′g L mq L′σ g
E′d = − ; L′′q L MQ = (L′′q − L σ s )Lσ s ; = L′q − L σ s (63)
L′gg L′gg
ta có:
 L′′q − Lσ s  E′d  L′′q − L σ s 
λ ′′q = −   + λ′ (64)
 L′dq − L σ s  ω r  L′cdq  cdq
   
Thay L′sdq trong (64) bằng điện cảm quá độ và siêu quá độ ta có:
 L′′q − L σ s   E′d 
λ ′′q = −  − − λ ′cdq  + λ ′cdq (65)
 L′dq − L σ s   ω r 
 
Điện áp siêu quá độ dọc trục là:
 L′′q − L σ s 
E′′d = − ω r L′′d =  ( )
 E′ + ω r λ ′cdq − ω r λ ′cdq
 L′q − L σ s  d
 
(66)
 L′′q − L σ s   L′q − L′′q 
=   E′ −  ω λ′
 L′q − L σ s  d  L′q − Lσ s  r cdq
   
2. Các phương trình điện áp của các dây quấn roto: Trước hết ta tính từ thông móc vòng
theo trục d:
λ ′cdd = − L md id + L md i′kt + L′cddcdd i cdd
(67)
λ ′kt = − L md id + L ktkt i′kt + L md i cdd
L md
Loại bỏ dòng điện kích thích bằng cách nhân hai vế với và trừ đi λ ′cdd ta có:
L′ktkt
L md  L2   L2md 
λ ′kt − λ ′cdd =  − md + L md  id +  ′ − L′cddcdd  i cdd (68)
L′ktkt  L′ktkt   L ktkt 
hay:
E′q (L′d − L σ s )
− λ ′cdd = − (Ld − L′d − L md )id − i′cdd (69)
ωr L′d − L′′d
Từ đó:
(L′d − Lσ s )  E′q 
i′cdd =  λ ′cdd − + (L′d − L σ s )id  (70)
L′d − L′′d  ωr 
3. Phương trình điện áp của dây quấn kích thích dọc trục: Phương trình điện áp của
dây quấn kích thích là:
dλ ′kt
u′kt = i′kt rkt′ + (71)
dt
ω r L md
Nhân hai vế với ta có:
rkt′
ω r L md L′ dω L 
u′kt = ω r L md i′kt + ktkt  r md λ ′kt  (72)
rkt′ rkt′ dt  rkt′ 
114
Tài liệu này được upload và download miễn phí tại website: http://hutonline.net

ω r L md
Do E kt = u′kt và E q = ω r L md i′kt nên:
rkt′
dE′q
E kt = E q + Td′ 0 (73)
dt
ω r L md
Nhân hai vế của phương trình (57) với ta có:
L′ktkt
ω r L md λ ′kt ω r L2md id ω r L2md i′cdd
= ω r L md i′kt − + (74)
L′ktkt L′ktkt L′ktkt
và: E′q = E q − ω r (L d − L′d )(i d − i′cdd ) (75)
Thay (75) vào (73) ta có:
dE′q
E′q + Td′ 0 = E kt − ω r (L d − L′d )(i d − i′cdd ) (76)
dt
Thay i′cdd trong (70) vào (76) ta có:
dE′q

Td0 + E′q = E kt − ω r (Ld − L′d )id
dt
(77)
 (L′ − L′′d )(Ld − L′d )   E′q 
+ ωr d   λ ′
cdd − + (L d − L )i
σs d
 (Ld − L σ s )2  ωr 
hay:
dE′q  (L′ − L′′d )(Ld − L′d ) 

Td0 = −ωr d  id
dt  L d − L σs 
 (L′ − L′′d )(Ld − L′d ) 
− 1+ d  E′q (78)
 (Ld − Lσ s )2 
 (L′ − L′′d )(Ld − L′d ) 
+  d 2  ω r λ ′cdd
 (L d − L σs ) 
4. Phương trình điện áp của dây quấn kích thích ngang trục: Tương tự phương trình
điện áp của dây quấn g là:
dλ ′g
u′g = i′g rg′ + (79)
dt
ω r L mq ω r L mq
Sử dụng các quan hệ E g = u′g ; E d = ω r L mq i′g ; E d = λ ′g ta có:
rg′ L′g
dE′d
E g = E d − Tq′ 0 (80)
dt
ω r L mq
Nhân 2 vế với ta có:
L′gg
ω r L mq ω r L2mq ω r L2mq
λ ′g = ω r L mq i′g − iq + i′cdq (81)
L′gg L′gg L′gg

You might also like