Trang | 1

N THIT K MCH IU KHIN.

ti: TNH TON THIT K MCH IU KHIN NG C.


LI M U

Cho n nay ng c in mt chiu vn chim mt v tr quan trng

trong h iu chnh t ng truyn ng in, n c s dng trong h thng

i hi c chnh xc cao, vng iu chnh rng v quy lut iu chnh phc

tp. Cng vi s tin b ca vn minh nhn loi chng ta c th chng kin s

pht trin rm r k c v quy m ln trnh ca nn sn xut hin i.

nc ta do nhu cu cng nghip ha hin i ha t nc nn ngy
cng xut hin nhiu nhng dy truyn sn xut mi c mc t ng ha cao
vi h truyn ng hin i. Vic xut hin cc h truyn ng hin i thc
y s pht trin, nghin cu, o to ngnh t ng ha nc ta tip thu khoa
hc k thut hin i nhm to ra nhng h truyn ng mi v hon thin
nhng h truyn ng c.
Trong qu trnh hc tp ti trng i Hc S Phm K Thut Hng
Yn. Vi s gip ca nh trng v khoa C Kh ng Lc em c
nhn n mn hc: Tnh ton thit k mch iu khin ng c.
n gm cc ni dung sau:
Chng 1: Tng quan v h thng iu khin ng c in trn xe in.
Chng 2: Tnh ton la chn ng c in.
Chng 3: Thit k mch iu khin v m phng mch.
Em xin chn thnh cm n s hng dn tn tnh ca thy gio Th.S
Luyn Vn Hiu, cng vi cc thy c gio trong khoa gip em hon
thnh n c giao.
Em mong nhn c s ng gp kin ca cc thy c gio v cc bn.


Hng Yn, ngy 20 thng 3 nm 2014.

Sinh vin



Pham Minh Tun.
Trang | 2


CHNG 1: TNG QUAN V H THNG IU KHIN NG C IN TRN XE.


1.ng c in mt chiu.

My in mt chiu l loi my in lm vic vi dng in mt chiu, c

th s dng lm my pht in hoc ng c in.

My in mt chiu cho php iu chnh tc trn trong khong rng v

momen m my ln v vy n c s dng rng ri lm ng c ko, khi cn

iu chnh chnh xc tc ng c trong khong rng, my in mt chiu cn

c s dng rng ri lm ngun np cquy, hn in, ngun cung cp in

1.1. Phn loi ng c in mt chiu.
ng c in 1 chiu phn loi theo kch t thnh nhng loi sau:

-Kch t c lp.

-Kch t song song.

-Kch t ni tip.

-Kch t hn hp.
Trong hai loi chnh l kch t c lp v ni tip.
1.1.1. ng c in mt chiu kch t c lp.
Khi ngun in mt chiu c cng sut ln v in p khng i th mch kch t
thng mc song song vi mch phn ng, lc ny ng c c gi l ng c kch
t song song .

Hnh 1.1 S nguyn l ni dy ng c in mt chiu kch t song song
Trang | 3



Khi ngun in mt chiu c cng sut khng ln th mch in phn ng v mch
kch t mc vo hai ngun mt chiu c lp vi nhau, lc ny ng c c gi l
ng c kch t c lp.

Hnh 1.2: S nguyn l u dy ng c in mt chiu kch t c lp.
1.1.2. ng c in mt chiu kch t ni tip.
ng c in mt chiu kch t ni tip c cun kch t mc ni tip vi cun dy
phn ng.

Hnh 1.3: S nguyn l u dy ng c in mt chiu kch t ni tip.




Trang | 4







1.2. Cu to v nguyn l hot ng ca ng c in mt chiu.
ng c in mt chiu c cu trc gm 3 b phn chnh: phn cm, phn

ng, c gp v chi than.

Phn cm l b phn to ra t trng t stato, thng thng phn cm

l mt nam chm in gm c cc t N-S v cun dy kch t.

Phn ng c li thp t rotor, c phay rnh t dy qun phn ng.

Mi cun dy c ni ti hai l gp ca c gp in.


Hnh 1.4: Cc thnh phn c bn ca ng c in mt chiu.


- Stator
Stator cn gi l phn cm c nhim v to ra t thng chnh trong my, thng c
ch to bng gang hay thp c.
Trang | 5


Hnh 1.4.1: Stato ca ng c in mt chiu.

- Rotor
Rotor cn c gi l phn ng, gm li thp v dy qun phn ng.

Hnh 1.4.2: L thp rto.






Trang | 6


- C gp chi than
C gp chi than c nhim v truyn in gia phn ng ca my in vi thit b
bn ngoi. Khi hot ng ch my pht in c gp cn c nhim v chnh lu in
p xoay chiu thnh in p mt chiu trc khi a ra mch in ngoi.

Hnh 1.4.3 : C gp v chi than.










Trang | 7


Nguyn l hot ng :
ng c in mt chiu hot ng da trn tc dng ca t trng ln khung dy dn
c dng in chy qua t trong t trng.

Hnh 1.5 : Lc t F tc dng ln khung dy dn abcd t trong t trng.

Trong ch my pht, cn cp in mt chiu cho cun kch t v ni

rotor vi ng c s cp khc quay rotor (my lai ng c). Khi rotor quay

trong t trng phn cm, trong cun dy s xut hin th in ng, c c

gp v chi than nn thnh s mt chiu.







Trang | 8




Trong ch ng c, cn cp in mt chiu cho cun kch t v cun

dy phn ng. Dng in chy trong phn ng s tc dng vi t trng gy bi

phn cm to thnh momen quay rotor.


N




Zt




S

Hnh 1.6: S cu to ng c in mt chiu.

1.3. Phng trnh cn bng ca ng c.
Khi a mt my in mt chiu kch t vo li in th cun cm

ng s chy mt dng in, dng in ny s tc ng vi t trng sinh ra

lc,chiu ca n c xc nh bng quy tc bn tay tri v to ra momen in

t lm cho rotor quay vi tc , trong cun dy xut hin s cm ng:

E

=ke
(2.1)

Khi n,I thay i ta c: U +(-e)+(-Ladi/dt)=iR, ch n nh

(n=cont,I=const), ta c: U =E+IR
Trong :E: sc in ng phn ng.
R: in tr phn ng
I: dng in phn ng
Dng in I c tnh theo cng thc sau:

I =
PN
2 a
= k
. (2.2)

Trong : P-s i cc t chnh.

N- s thanh dn tc dng ca cun dy phn ng

- t thng kch t ca mt cc.




Trang | 9

Rf



Sc in ng:

E =ke n =
2 n
60
=
n
9.55
ke =0.105k.

1.4. c tnh c ca ng c in 1 chiu.

a. c tnh c ca ng c kch t c lp v song song.

U

Ru



ckt

0
Mm
M

Hnh 1.7: ng c tnh c ca ng c kch t c lp v song song.

c tnh c l mi quan h hm gia tc v momen in t =f(M),

khi Ikt=const. Dng kch t c xc nh bng: Ikt =Ukt /Rkt , =ktikt

Phng trnh c tnh c in: =(U I. R)/k . Trong :

l tc khng ti.

= 0 -
0 =U /k

=
R
u
k
R
f
I
u =
R
u
k
R
f
2
M


(2.3)

b. c tnh c ca ng c kch t ni tip.




Uu



CKT

E


Hnh 1.8: c tnh c ca ng c kch t ni tip.

















Rf
Trang | 10

I
u
=

u




T cng thc: U =E +RI (2.4)

=
U
u
k
R
u
k
U
k
R
u
k
M

(2.5)

Trong my ny: Ikt=I

Khi 0<I<Im=>> My cha bo ha: = kI


M=CmkII=CmI
2
I =
C
m
M
.Khi : =
U
u
k
C
m
R
t
M .k
R
dc
(2.6)

Nh vy trong phm vi dong ti nh hoc nh hn dng nh mc c

tnh c dng hypecbol. Khi I>Im, my bo ha ng c khng trng vi ng
hypecbol na.

c. c tnh ca ng c kch t hn hp.
Uu


Rf1


ckt1
E





Rf2 ckt2















Hnh 1.9: c tnh c ng c kch t hn hp.




Trang | 11




Trn hnh v ta biu din ng c kch t hn hp v c tnh c ca n,

cc dy qun kch t c th ni thun hoc ni ngc lm gim t thng. c

tnh c ca ng c kch t hn hp khi ni thun (ng 1), s l trung bnh

gia c tnh c ca ng c kch t song song (ng 2) v ni tip (ng 3).

Cc ng c lm vic nng n,dy qun kch t ni tip l dy qun kch

t chnh cn dy qun kch t song song l dy qun kch t ph v c ni

thun. Dy qun kch t song song m bo tc ng c khng tng qu ln

khi momen nh. ng c kch t hn hp c dy qun kch t ni tip l kch t

ph v ni ngc c c tnh c rt cng (ng 4) ngha l tc quay ca

ng c hu nh khng i. Ngc li khi ni thun s lm cho ng c c c

tnh mm hn, momen m my ln hn, thch hp vi my nn, my bm, my

nghin, my cn

1.5. Khi ng ng c mt chiu.

a. Khi ng trc tip.
a ng c trc tip vo li in khng qua mt thit b ph no, dng

khi ng c xc nh bng cng thc: Ik =
U
dm
R
t

(2.7)

V Rt nh nn Ik c gi tr rt ln (20 25) Im s tng dng t ngt lm
xut hin tia la in c gp lm hin xung c hc v gim in p li,

phng php ny hu nh khng s dng.

b. Khi ng in tr khi ng.
c tnh c:










Hnh 1.10: c tnh c ca khi ng in tr khi ng.





Trang | 12




Ngi ta a vo rotor 1 in tr c kh nng iu chnh v gi l in

tr khi ng dng khi ng by gi c gi tr: Ik =
U
dm
R
t
R
kd
. (2.8)

in tr khi ng c ngt dn ra theo s tng ca tc , nc khi
ng th nht phi chn sao cho dng phn ng khng ln qu v momen khi
ng khng nh qu. Khi c cng dng phn ng th ng c kch t ni tip c
momen khi ng ln hn ca ng c kch t song song.
Lu : Vi cc ng c kch t song song khi dng in tr khi ng
phi ni sao cho cun kch t trong mi thi gian u c cp in p nh
mc m bo ln nht. Nu trong mch kn t c in tr iu chnh th
khi khi ng in tr ny phi ngn mch.
c tnh c ca ng c in mt chiu dng in tr mch rotor.
1.6.iu chnh tc ng c mt chiu.
Cc phng php iu chnh tc .
-Thay i in p ngun np.
-Thay i in tr mch rotor.
-Thay i t thng.
a.iu chnh tc bng cch thay i in p ngun np.
Khi cho U=var th o=var.Nu Mc=const th tc = var ta iu chnh
c tc ca ng c. Khi in p np thay i cc c tnh c song song vi
nhau. iu chnh tc bng cch thay i in p np th ch thay i c
theo chiu tc gim ( v mi cun dy c thit k vi Um nn khng th
tng in p t ln cun dy. Trn hnh v ta biu din c tnh c ca ng c
khi U=var.










Hnh 1.11: iu chnh tc bng cch thay i in p ngun np.



Trang | 13




b.iu chnh tc bng cch thay i in tr mch rotor.

Ta c: =M.(Rt +Rc), nu tat hay i c Rc th ta s thay i c

( gim tc ), khi M=const ngha l thay i c tc ng c. th

nh hnh v.














Hnh 1.12: iu chnh tc bng cch thay i in tr mch rotor.

th ny c nhng u khuyt im sau:

-D thc hin, gi thnh r.

-iu chnh tng i lng.

Phm vi iu chnh hp v ph thuc vo ti (ti cng ln phm vi iu

chnh cng rng), khng thc hin c vng tc khng ti, iu chnh c

tn hao ln. Ngi ta chng minh rng gim 50% tc nh mc th tn

hao trn in tr iu chnh chim 50% cng sut a vo.

in tr iu chnh tc c ch lm vic lu di nn khng dng

in tr khi ng (lm vic ch ngn hn), lm in tr iu chnh.

c.iu chnh tc bng cch thay i t thng.

T biu thc: =
U
u
k
R
t
k
I
u
.

(2.9)


Khi M=const, U=const, =var (thay i dng kch t) th tng ln.
Tht vy khi gim t thng dng in rotor tng nhng khng lm cho biu
thc thay i v gim in p Rt ch chim vi phn trm ca in p phn ng
nn khi gim t thng th tc s tng, song nu c tip tc gim dng kch t
th ti 1 lc no tc khng tng c na, s d nh vy l v momen in




Trang | 14




t ca ng c gim. Phng php ny ch thc hin khi t thng gim tc
cn tng. Trn hnh v biu din c tnh c khi t thng thay i.
Phng php thay i t thng iu chnh tc rt lng v kinh t.
Khng iu chnh tc di tc nh mc.
Ch : Khng c gim kch t ti gi tr khng v lc ny ch cn t d khi
ti tng tc tng qu ln thng ngi ta thit k b in tr iu chnh
khng khi no mch t b h.












Hnh 1.13: iu chnh tc bng cch thay i t thng.

d.H thng my pht ng c.
tng phm vi iu chnh tc , ngi ta thng dng h thng my
pht in mt chiu np trc tip cho ng c mt chiu, ta gi n l h thng
my pht ng c. Trong h thng ny c my pht v ng c u l my pht
mt chiu kch t c lp.
Trong h thng my pht ng c c th p dng phng php iu chnh
in p ngun np (thay i kch t my pht) thay i in tr mch rotor ng
c, t thng kch t ng c, h thng cho ta phm vi iu chnh rng, iu
chnh c c hai chiu tng v gim, c iu chnh lng.
1.7.Tn hao v hiu sut my in mt chiu.
Trong my in c hai loi tn hao: tn hao chnh v tn hao ph.
-Tn hao chnh gm:
Tn hao c (tn hao bi, tn hao ma st c gp, ma st vi khng kh).
Tn hao st t trong cun rotor v stator, trong cun ph, cun kh trong mch
kch t.
Tn hao hai lp tip xc ca chi than v vnh khuyn.




Trang | 15

1



-Tn hao ph:
Tn hao ph xut hin trong li thp v trong ng, n gm tn hao dng
xoy, tn hao ni cn bng, tn hao do phn b t trng khng u, do mt
chi than khng u

Hiu sut ca ng c c tnh nh sau: =

P
P
2
P

(2.10)










Hnh 1.14: Tn hao v hiu sut my in mt chiu.

Trong : P : Tng hp cc tn hao ca my
P1: cng sut vo
P2:cng sut a ra
1.8. Mt s s iu khin ng c mt chiu.

a.S iu khin m my ng c mt chiu theo hm thi gian.

kt

+
-
3k 2k

+
M
R2
1k1

-
R1
Rtg2
+
-
KD
D
1k


1k3

1k4
Rtg1
1k2


Rtg1



Rtg2




2k

3k







Trang | 16
















Hnh 1.15: S iu khin m my theo hm thi gian.

Trn hnh v gii thiu s iu khin m my theo hm thi gian ca

ng c mt chiu M c hai cp in tr m my R1 v R2.
Khi ng in, rle thi gian Rtg1 c in, n nt m my khi ng, cng
tc t 1k ng in ng tip im chnh 1k1 cp in cho phn ng ca ng

c qua 2 in tr ph R1, R2, ng tip im ph 1k2 t duy tr, ct tip im
ph 1k3 ct in rle thi gian Rtg1 v bt u tnh thi gian ng tip im
1k4 chun b cp in cho cng tc t 2k,3k.

Khi rle thi gian Rtg1 b ct in sau khong thi gian t1 , tip im Rtg1
ng, cun dy cng tc t 2k c in,ng tip im 2k ngn mch in tr

m my R2 tc ca ng c tng ln, ng thi do tip im 2k ngn mch
in tr R2 nn rle thi gian Rtg2 mt in bt u tnh thi gian giai on

hai,sau khong thi gian 2 tip im Rtg2 s ng in cho cng tc t 3k, tip

im 3k ngn mch s ng in cho cng tc t 3k, tip im 3k ngn mch

in tr m my R1 , ng c tip tc tng tc n khi m my hon ton,

giai on 1 ng c lm vic c tnh c ng, giai on 2 ng c

lm vic ng 2, sau thi gian 2 ng c lm vic ng c tnh c t

nhin. c tnh ng M(t) v (t) ca qu trnh v trn hnh c.

Phng php trn n gin, tin cy cao, c th iu chnh c thi

gian v dng mt loi rle thi gian.








Trang | 17




b.S iu khin m my ng c in mt chiu theo hm tc .
Trn hnh 1 v s iu khin m my ng c mt chiu theo hm tc

(hm sc in ng).



kt
+


+


M
-
2k
R2

1k
R1


k



-


1k


2k

KD
+
D
k
-

k

Hnh 1.16: S iu khin m my ng c in mt chiu theo hm tc .

Trng hp t thng trong ng c khng i, in p trn phn ng t l

vi tc quay. Hai cng tc t 1k,2k c chnh nh vi in p tc ng

U1,U2. Khi nhn nt K cng tc t K tc ng ng tip im K phn ng
ca ng c c cp in qua hai in tr m my R1, R2 , ng c quay v
khi tc tng in p phn ng s tng. Khi in p phn ng t gi tr U1
cng tc t 1k tc ng ng tip im 1k, ngn mch in tr R1, khi in p
phn ng tip tc tng n U2 th cng tc t 2k s tc ng ngn mch in tr

R2.
Vic iu chnh in p tc ng ca cc cng tc t b hn ch nn

Phng php ny s dng c nhng kh khn nht nh.

Trn hnh 2 gii thiu s iu khin my bng hm ng nng ca

ng c mt chiu theo hm thi gian.Gi s ng c ang lm vic trn c

tnh c t nhin (ng 1). Khi dng my ta nhn nt D, cng tc t K mt in

m tip im k1 ct ng c khi li in ng thi tip im k3 ct rle thi





Trang | 18

p chun
Khuch

i

to




gian Rtg bt u tnh thi gian, tip im k4 ng in cho cng tc t hm H
ng dng phn ng ng c qua in tr hm RH, tin hnh hm ng nng
(c tnh c ng 2) sau thi gian tip im Rtg s ct in ca cng tc t
H kt thc qu trnh hm. c tnh ng (t) v M(t) ca qu trnh hm v trn

hnh.
kt
+
1k
M k1
+
R
-

Rh

KD
+
D
K -

k2

k3

Rtg
Rtg

H

k4
Hnh 1.17: S iu khin my bng hm ng nng theo hm thi gian.

c.iu chnh tc ng c in mt chiu.




To in
So snh
xung iu khin

Uk

Hnh 1.18: S mch iu chnh tc ng c mt chiu s dng thyristor.

Trn hnh v l s t ng iu chnh tc ca ng c mt chiu.

Tc ca ng c c o bng my pht tc, my pht tc l loi my in

mt chiu c cng sut nh, in p ca n t l thun vi tc . Bin thin tc

ca ng c c so snh v dn ti khi iu khin chnh lu c iu khin.

in p cung cp cho ng c c ly t b chnh lu ba pha hnh tia c iu

khin. Khi tc ng c thay i, tn hiu ra ca b so snh tc ng vo khi

iu khin s thay i vo gc m ca thyristor lm tr s trung bnh ca in p




Trang | 19




chnh lu thay i. Do in p t vo phn ng ca ng c thay i s lm

cho tc quay ca ng c thay i theo nhm gi cho tc n nh v tr

cho trc.

2. ng c in BLDC.

2.1. Gii thiu chung v ng c BLDC.
ng c DC khng chi than-BLDC (Brushles Dc motor) l mt dng

ng c ng b tuy nhin ng c BLDC kch t bng mt loi nam chm vnh

cu dn trn rotor v dng dng in DC ba pha cho dy qun phn ng stator.

Cng ging nh ng c ng b thng thng, cc cun dy BLDC cng c

t lch nhau 120 in trong khng gian ca stator. Cc thanh nam chm c

dn chc chn vo thn rotor lm nhim v kch t cho ng c. c bit im

khc bit v hot ng ca ng c BLDC so vi cc ng c ng b nam

chm vnh cu khc l ng c BLDC bt buc phi c cm bin v tr rotor

cho ng c hot ng. Nguyn tc iu khin ca ng c BLDC l xc nh v

tr rotor iu khin dng in vo cun dy stator tng ng, nu khng ng

c khng th t khi ng hay thay i chiu quay. Chnh v nguyn tc iu

khin da vo v tr rotor nh vy nn ng c BLDC i hi phi c mt b

iu khin chuyn dng phi hp vi cm bin Hall iu khin ng c.

a. u im.
ng c DC khng chi than BLDC (Brushles DC motor) c cc u im

ca ng c ng b nam chm vnh cu nh: t l momen/qun tnh ln, t l

cng sut trn khi lng cao.

Do my c kch t bng nam chm vnh cu nn gim tn hao ng v

st trn rotor hiu sut ng c cao hn.

ng c kch t nam chm vnh cu khng cn chi than v vnh trt

nn khng tn chi ph bo tr chi than. Ta cng c th thay i c tnh ng c

bng cch thay i c tnh ca nam chm kch t v cch b tr nam chm trn

rotor.




Trang | 20




Mt s c tnh ni bt ca ng c BLDC khi hot ng:
Mt t thng khe h khng kh ln.
T l cng sut/khi lng my in cao.
T l momen/qun tnh ln (c th tng tc nhanh).
Vn hnh nh nhng (dao ng ca momen nh) thm ch tc
thp ( t c iu khin v tr mt cch chnh xc).
Mmen iu khin c v tr bng khng.
Vn hnh tc cao.
C th tng tc v gim tc trong thi gian ngn.
Hiu sut cao.
Kt cu gn.
b. Nhc im.
Do ng c c kch t bng nam chm vnh cu nn khi ch to gi
thnh cao do nam chm vnh cu kh cao nhng vi s pht trin cng ngh
hin nay th gi thnh nam chm c th gim.
ng c BLDC c iu khin bng mt b iu khin vi in ng ra
dng xung vung v cm bin Hall c t bn trong ng c xc nh v tr
rotor. iu ny lm tng gi thnh u t khi s dng ng c BLDC. Tuy
nhin iu ny cho php iu khin tc v mmen ng c d dng, chnh
xc hn.
Nu dng cc loi nam chm st t chng d t ha nhng kh nng tch
t khng cao, d b kh t v c tnh t ca nam chm b gim khi tng nhit
. Nhng vi loi nam chm him nh hin nay th nhc im ny c
ci thin ng k.
2.2. Cu to ng c BLDC.
Khc vi ng c mt chiu bnh thng, ng c mt chiu khng chi than

BLDC c phn ng ng yn nm trn stator v phn cm quay nm trn rotor.

Stator: bao gm li st (cc l thp k thut in ghp li vi nhau) v dy qun,

trong cc rnh ca stator t cun ng nh trong cc rnh phn ng bnh thng.

Rotor thng l nam chm vnh cu.




Trang | 21



















Hnh 1.19:Cu to ca ng c BLDC ca Micrichip.

2.3. Cu trc ng c BLDC.

Nam chm vnh cu dng kch t c th l loi nam chm in t hoc
loi nam chm him nh: AlNiCo, NdFeB, SmCO Tuy nhin hin nay ngi
ta thng s dng cc loi nam chm him v chng c t d ln, t tnh t thay
i khi nhit tng, kh b kh tVi cng ngh ch to nam chm ngy
cng pht trin mnh cc c tnh t ca nam chm vnh cu ngy cng c ci
thin, cht lng nam chm ngy cng tt hn. iu ny cho php ng c
BLDC c ch to v ng dng nhiu hn.
Theo cch dn nam chm vo rotor ng c ta phn thnh hai kiu rotor:
rotor c nam chm dn trn b mt bn ngoi ( rotor-surface-mounted magnet)
v dng rotor nam chm nm bn trong ( interior magnets).


















Hnh 1.20: Nam chm c t trn rotor ca ng c BLDC.




Trang | 22




a,b,c: nam chm dn b mt ngoi rotor
d,e,f,g: nam chm t bn trong rotor.
Theo v tr tng i ca rotor i vi stator ta c hai kiu ng c: ng
c rotor nm bn trong ( interior rotor) v ng c rotor nm bn ngoi (exterior
rotor).
a.ng c nam chm dn ngoi b mt rotor.
My in c nam chm vnh cu dn trn b mt rotor c xem nh mt
ng c cc t n.Thit k v cu trc stator v cc cun dy tng t nh trong
cc my in ng b truyn thng. Nam chm vnh cu c t trn b mt c
rotor v c gn cht vo rotor. Do nam chm c thm t rt nh so vi st
cho nn nh hng ca khe h khng kh ln my l ln. Thng thng gi thit
khi phn tch my in ng b nam chm vnh cu th khe h khng kh l
ng dng.




















Hnh 1.21: Kiu rotor nam chm dn ngoi b mt.

Trong trng hp cc thanh nam chm c gn trn b mt ca rotor, s

ra tng thm t do mi trng bn ngoi l 1,02-1,2. Chng c cng t

trng ln, cho nn c th xem my in c khe h khng kh ln, do c th

b qua hin tng cc li (iu ny dn n in cm t ha trn trc d bng

in cm t ha trn trc q,Lmd=Lmq=Lm). Hn na,do khe h khng kh ln,
in cm ng b (Ls=Lsl+Lm) nh v v vy c th b qua hin tng phn ng



Trang | 23




phn ng. Mt h qu ca khe h khng kh ln l hng s in ca cun stator

nh. Nam chm dn nn rotor c th c nhiu hnh dng, dng cung trong hay

dng phng c dy vi milimet. Nam chm dng cung to mt t thng trong

khe h khng kh bng phng v mmen t dao ng. Cng c th gim dao

ng ca mmen bng cch thit k stator thch hp.

b.ng c c nam chm vnh cu t bn trong rotor.
ng c loi ny, nam chm c t bn trong ca than rotor, nam chm

c th c t vung gc nhau hay cho nhau. My in c nam chm bn

trong rotor cng nh ng c ng b cc li (Lq Ld). Do cc thanh nam chm
c t bn trong rotor, nh hng ca khe h khng kh nh hn nhiu so vi

my in c cc thanh nam chm t bn ngoi rotor. c tnh ny cho php c

th vn hnh d dng trong vng t trng yu m rt kh trong trng hp nam

chm dn mt ngoi rotor. Do khe h khng kh l khng ng dng nn iu

khin phc tp hn nhiu so vi my in c nam chm dn mt ngoi rotor,

do mmen to ra gm c hai thnh phn: thnh phn c bn v thnh phn

cng bc.


















Hnh 1.22: Kiu rotor nam chm nm bn trong.









Trang | 24




2.4.Phng trnh m hnh ton cho ng c BLDC.

a.Phng trnh in p tc thi.
Phng trnh in p Kirchhoff cho ng c ng b:

v1=ef+R1ia+Ls (2.11)

Trong : ef l sc in ng cm ng tc thi ca cun dy mt pha.
R1 l in tr ca cun dy mt pha.
Ia l dng in tc thi ca mt pha dy qun stator.
Ls l cm khng ca dy qun trn mt pha.
y l phng trnh in p mt pha tnh ti im trung tnh ca h
thng. i vi ng c 3 pha ni sao Y, dng sng in p vo l ton cho k,
th trong mt thi im lun c hai cun dy cng c dng in chy qua. Do
phng trnh in p c dng:

v1=efA-efB+2R1ia+2Ls (2.12)

Trong : efA-efB l in p cm ng dy efAB, c th vit li efL-L.

v1=(efA-efB)+2R1ia+2Ls (2.13)

Do ng c BLDC dng dng mt chiu cho cun dy phn ng chng ta
b qua cm khng cun dy Ls 0,v1=Vdc l in p mt chiu a vo b bin
i in p.
Phng trnh c vit li cho ng c BLDC:
i vi in p dng bn sng:

ia(t)= (2.14)

i vi dng in p ton sng:

ia(t)= (2.15)

Nu xt n cm khng Ls v gi thit efL-L=EfL-L gn bng hng s th
phng trnh c vit li nh sau:

ia(t)= .(1-e.R1L1
t
)+Ia0e.(R1/L1)t (2.16)

Trong : Ia0 l dng in ti thi im t=0.



Trang | 25




b.Sc in ng cm ng.
Sc in ng cm ng EMF ca cun dy c tnh theo cng thc ca

tc rotor n:

i vi in p bn sng:

Ef=CEdc f.n=KEdc.n (2.17)
i vi in p ton sng:

EfL-L=CEdc. f.n=KEdc.n (2.18)
Trong : CEdc. f=KEdc gi l hng s sc in ng cm ng hay gi tt l hng
s cm ng. Kch t ca nam chm vnh cu ta xem nh khng i f=const.
CEdc c xc nh theo cng thc:

CEdc=8pN1kw1 (2.19)
Vi : kw1 l h s dy qun.
N1 s vng dy qun ca mt pha.
p s cp ca ng c.

c.Mmen in t.
Mmen in t ca ng c BLDC c xc nh ging nh ca ng c

DC c chi than:

Td=CTdc fIa=KTdcIa (2.20)
Trong : CTdc f=KTdc l hng s mmen.
Hng s moomen c xc nh theo cng thc:

CTdc= (2.21)

d.Vn tc di ca rotor.
Vn tc di m/s c tnh theo cng thc:

v= =2 pn (2.22)

Trong : bc cc

p s cp cc

n s vng quay ca rotor




Trang | 26




e.Sc in ng v mmen ng c BLDC.
i vi dy qun ni Y, ti mt thi im dng in ch chy qua hai

trong ba cun dy ca dy qun stator. Dng in DC kch t c =0 nn cng

thc sc in ng ging nh ng c DC:

Vdc=EfL-L+2R1Ia (2.23)
Sc in ng cm ng EfL-L l tng sc in ng cm ng ca hai cun
dy ni tip nhau, in p Vdc l in p DC a vo b iu khin:
Xt iu kin l tng vi t thng dng hnh ch nht khng i

Bmb=const trong giai on 0 x ta c t thng cm ng t:

f=Li dx= LiBmg (2.24)

Trong thc t t thng ny nh hn v bp< , cng thc tr thnh:

f=bpLiBmg= i LiBmg (2.25)
Vi kch t dng xung vung, sc in ng cm ng trn mt vng dy

nh sau:

ef0=2BmgLiv=4pnBmgLi (2.26)

Nu tnh ti chiu rng cc bp= i v cun dy c N1 vng vi h s qun

dy kw1 ta c sc in ng cm ng c tnh:

ef=4pnN1kw1 iBmgLi =4pnN1kw1 f (2.27)

Vi mch ni Y, trong mt thi im dng in qua hai cun dy th:

EfL-L=2ef=8pN1kw1 i LiBmgn=cEdc fn=kEdcn (2.28)

Trong ta thay:cEdc=8pN1kw1, f= i LiBmg v kEdc=cEdc f

Mmen in t sinh ra c gi tr:

Td= = = p.N1kw1 LiBmgIa (2.29)

Td= pN1kw1 fIa=CTdc fIa=kTdcIa (2.30)

f. c tnh moment- vn tc.

c tnh moment- vn tc ca ng c theo cng thc ta c:

Vi vn tc khng ti: n0= (2.31)




Trang | 27




Moment khi ng Tdst=kTdc.Iash v dng in khi ng Iash= (2.32)

Ta c:

=1- =1 - (2.33)

Cc cng thc trn l cng thc gn ng do khng c s dng tnh cc

c tnh kinh t cho ng c BLDC.

c tnh moment- tc ca ng c BLDC t l thuyt n thc t c

s khc bit:




















Hnh 1.23: c tnh moment-tc l thuyt v thc t: (a) L thuyt, (b) Thc

t.

2.5. Cc phng php iu khin ng c BLDC.

a.c im b iu khin.
Ging vi cc loi ng c ng b nam chm vnh cu thng thng,

ng c BLDC cng s dng ngun in 3 pha to t trng quay. Tuy nhin

ng c BLDC s dng dng in mt chiu c iu khin bng cc kha

cng sut to in p DC 3 pha lch nhau 120 hot ng, do n c tn

gi ng c DC khng chi than. Gin dng in p mt chiu ba pha v

xoay chiu 3 pha nh sau:




Trang | 28





























Hnh 1.24:Gin so snh dng sng sin ba pha v DC ba pha:

(a):sng sin

(b):sng DC


ng c BLDC hot ng trn nguyn tc xc nh v tr rotor v iu

khin dng in phn ng cho ph hp vi v tr . Do ng c BLDC hot

ng phi c thit b xc nh v tr rotor nh Encoder hoc cm bin t trng

Hall. Cm bin ny s gi tn hiu v tr rotor v b iu khin ng ngt

dng in DC chy qua cc cun dy ca cc pha tng ng vi v tr ca rotor

lc . y l mt trong nhng nhc im v hot ng v iu khin ca

ng c BLDC. Tuy nhin vi nguyn tc hot ng nh vy ta c th d dng

iu khin vn tc v v tr ca ng c.

ng c BLDC c iu khin bng mt b iu khin tng ng. B

iu khin ny cu to ging nh mt b nghch lu ba pha thng thng tuy

nhin dng in ra l dng in khng i DC. Ti mt thi im hot ng b

iu khin ch cho dng in DC chy qua hai cun dy ca hai pha tng ng



Trang | 29




vi v tr ca rotor lc . y l khc bit gia ng c BLDC vi cc ng c

ng b tng ng.




















Hnh 1.25:S kha v qu trnh ng ct iu khin ng c BLDC.






















Hnh 1.26:Gin dng in tng ng ba pha ca dy qun stator.

b.Cm bin v tr rotor - Cm bin Hall.
xc nh v tr rotor c th dng cm bin Hall hoc Encoder. C th

t cc phn t cm bin bn trong ng c, trn u trc ng c hay dng cm

bin bn ngoi lp vo trc ng c.




Trang | 30




Cm bin hiu ng Hall (gi tt l cm bin Hall) c dng trong ng

c BLDC xc nh v tr cc nam chm ca rotor. Tn hiu v tr ny l c s

b iu khin ng ct cc kha cng sut cp dng DC cho cun dy stator

tng ng. Khi t cm bin Hall trong vng t trng v c mt dng in DC

chy qua th s c mt in p sinh ra ti ng ra ca cm bin c gi tr tnh theo

cng thc:

VH=kH IcBsin (V)

Trong : kH l hng s Hall (m
3
/C).
l dy ca cht bn dn.

IC l dng in cp vo.
B l mt t thng.

gc lch gia mt t thng v b mt cm bin.

S phn cc sut hin khi cm bin qut qua cc nam chm ca ng c.

Theo cng thc trn th in p VH sinh ra c dng tuyn tnh thay i theo gc
lch gia cm bin v t trng. Chng ta cn tn hiu k thut s iu khin

c dng nh phn 1/0 do c cm bin u c ch to tch hp trong mt IC

dng in p ra l dng xung vung. Cc cm bin Hall t trong ng c

lch nhau mt gc 120 in hay 60 in xc nh chnh xc v tr rotor

iu khin tng ng cc pha ca dng in phn ng stator.
















Hnh 1.27: Tch hp cm bin Hall vo mt IC.




Trang | 31































Hnh 1.28: t cm bin Hall bn trong ng c.
























Hnh 1.29: Tn hiu cm bin Hall v dng in tng ng cc pha.






Trang | 32




c.Cc phng php iu khin ng c BLDC.
iu khin ng c BLDC c hai phng php chnh: phng php

dng cm bin v tr Hall ( hoc Encoder) v phng php iu khin khng

cm bin (sensorless control). Trong ta c hai phng php iu ch in p

ra t b iu khin l in p dng sng hnh thang v dng sng hnh sin. C

hai phng php hnh thang v hnh sin u c th s dng cho iu khin c

cm bin Hall v khng cm bin, trong khi phng php khng cm bin ch

dng phng php in p dng song hnh thang.

1. Phng php iu khin bng tn hiu cm bin Hall-phng php 6 bc.

Phng php ny c da trn nguyn l hot ng c bn ca ng c

BLDC dng tn hiu a v t cm bin v tr rotor lm tn hiu ng ngt

dng in vo cc cun dy tng ng. Gin xung kch v dng in ng

ngt tng ng th hin trong hnh 2.29.
























Hnh 1.30:S b kha v qu trnh ng ct iu khin ng c BLDC.









Trang | 33




























Hnh 1.31:Cm bin hall gn trn stator.



















Hnh 1.32:Dng sng sc phn in ng pha,dy v tn hiu a v Hall

sensor.











Trang | 34

trong hnh 2.29.



Bng 1.1:Bng m iu khin ng c BLDC sp xp theo th t cc pha nh






2. iu khin ng c BLDC in p bng cch iu chnh in p ng vo.

y l phng php iu khin ging vi iu khin ng c DC thng

thng. Tc ng c c iu khin bng cch iu chnh in p DC cung

cp cho b kha cng sut. in p ng vo c iu chnh sao cho tc ng

ra bm st theo tc t cho h thng. thay i chiu quay ta thay i cc

kha cng sut sao cho dng in chy qua cc cun dy cc pha c chiu

ngc li. Trong phng php ny cc kha bn dn ch c nhim v ng hoc

ct dng in qua n.

3. iu khin bng phng php PWM.

Trn c s iu khin tc ng c BLDC bng phng php iu

chnh in p vo ta c th p dng k thut PWM iu khin tc ng c.

y cng l phng php c s dng rng ri trong iu khin in p hin

nay. Vi phng php ny in p cung cp cho b kha cng sut khng i,

tuy nhin in p ra khi b kha n ng c thay i theo thut ton iu

khin. Phng php PWM c th dng cho kha trn, kha di hay ng thi

c hai kha trn v di cng lc.




Pha

Sensor
A

Sensor
B

Sensor
C
T5
C
High
T6
C
low
T3
B
high
T4
B
low
T1
A
high
T2
A
Low
1 1 0 1 0 0 0 1 1 0
2 1 0 0 0 1 0 0 1 0
3 1 1 0 0 1 1 0 0 0
4 0 1 0 0 0 1 0 0 1
5 0 1 1 1 0 0 0 0 1
6 0 0 1 1 0 0 1 0 0
Trang | 35






















Hnh 1.33: Gin xung iu khin PWM knh trn.

Trong khi iu ch PWM ta c th iu khin in p ra kiu sng hnh

thang hay kiu sng sin, do phng php ny c chia thnh hai k thut:k

thut in p hnh thang v k thut in p hnh sin.

K thut in p hnh thang.

y l k thut c bn trong iu khin ng c BLDC v cc IC chuyn

dng cng p dng k thut ny iu khin. K thut ny ch i hi cc

kha ng ngt ng b vi cm bin Hall theo tn s PWM nht nh.


















Hnh 1.34:Gin in p hnh thang tng ng vi cm bin Hall.






Trang | 36




K thut in p hnh sin.

K thut ny cn c gi l iu khin AC khng chi than (brushless

AC). K thut ny lm gim ting n c th nghe thy c, gim gn sng

mmen do dng sng in p v dng in ra t b gn sng.
















Hnh 1.35: Gin iu ch in p hnh sin.

4. iu khin ng c BLDC khng s dng cm bin ( sensorless control).

y l phng php s dng cc c lng t thng rotor iu khin

cc kha ng ct thay cho cm bin Hall truyn thng. Do phng php ny

c goi l phng php iu khin khng cm bin (sensorless control). C s

chnh ca iu khin khng cm bin i vi ng c BLDC l da vo thi

im qua zero ca sc in ng cm ng trn cc pha ca ng c. Tuy nhin

phng php ny ch p dng c phng php in p hnh thang.

V c bn c hai k thut iu khin khng cm bin:

Mt l xc nh v tr rotor da vo sc in ng ca ng c, phng

php ny n gin, d dng thc hin v gi thnh r. Trong ti ch ni

cp n phng php ny.

Hai l c lng v tr dng cc thng s ca ng c,cc gi tr in p

v dng in trn ng c. Phng php ny i hi phi tnh ton phc

tp tnh ton cc thng s.Phng php ny tnh ton phc tp, kh

iu khin, gi thnh cao.




Trang | 37




Phng php c lng v tr rotor da vo thi im qua zero ca sc

in ng i chng ta to ra mt im trung tnh c th o v bt im qua

zero ca sc in ng. im trung tnh c th l trung tnh hoc trung tnh o.

im trung tnh o trn l thuyt c cng in th vi trung tnh tht ca

cc cun dy u hnh Y. Tuy nhin im trung tnh khng phi l im c nh.

in p ca im trung tnh c th thay i t 0 n gn in p DC ca ngun.

Trong khi iu ch PWM, tn hiu PWM chng cht ln in p trung tnh, gy

ra nhiu rt ln trn tn hiu cm bin. ly tn hiu chun ta cn mch lc

nhiu cho cm bin, iu ny gy tr hon khng cn thit cho tn hiu cm bin.

c bit l lc ng c khi ng tn hiu nhn c rt nh dn n iu

khin khng chnh xc. Do vy phng php ny ch p dng trong phm vi tc

hn ch v c c tnh khi ng nh.




















Hnh 1.36:o in p cm ng bng im trung tnh.

(a):im trung tnh tht

(b):im trung tnh o.










Trang | 38



CHNG 2: TNH TON LA CHN NG C IN.

2.1. Chn cc thng s chung .
Ti trng t in: Ti trng ca t in c xc nh theo cng thc ti trng t du
lch.
G=G
0
+ A.n + G
h
[2.1]
Trong : G
0
-Trng lng bn thn xe.
A -Trng lng trung bnh ca mt ngi.
n -S ch ngi trong xe, k c ngi li.
G
h
-Trng lng hnh l.
S liu cho trc: G=1000 [Kg]=9810 [N]
Vn tc: Vn tc ln nht : V
max
40km/h
iu kin lu thng: : xe chy trong cng vin hoc trong khu du lch, ng nha hoc
b tng loi tt.
- Da vo bng 2.1 chn h s cn ln: f=0,015
Bng 2.1: H s cn ln ca t v my ko.
Loi ng H s cn ln
Trang | 39

ng nha v b tng
-c bic tt
-Tt
ng ri
ng t
-Kh, bng phng
-Sau khi ma
ng ct
ng t sau khi cy

0,012 - 0,015
0,015 - 0,018
0,030 - 0,040

0,030 - 0,050
0,050 - 0,150
0,100 - 0,300
0,120 - 0,130

- Da vo bng 2.2 chn h s bm =0,8
Bng 2.2: H s bm .
Loi ng H s bm
ng nha v b tng
-Kh v sch
-t v dnh bn
ng t
-Pha st, kh
-m t
ng ct

0,70 - 0,80
0,35 -0,45

0,50 - 0,60
0,30 -0,40

Trang | 40

-Kh
-m t
0,20 - 0,30
0,40 - 0,50

- dc: Chn dc 10% tc gc nghing 6
o

- Bn knh thit k ca lp xe: chn r= 200 [mm]
-Da vo bng 2.3
+ H s cn khng kh K = 0,20 - 0,35 [ N.s
2
/ m
4
] chn k = 0,25 [ N.s
2
/ m
4
]
+Din tch cn chnh din F: F = 1,6 2,8 [m
2
], chn F=2 [m
2
]
+Din tch cn chnh din F: F = 1,6 2,8 [m
2
], chn F=2 [m
2
]
Bng 2.3: H s cn K, din tch cn chnh din F v nhn t W
Loi t K [ N.s
2
/ m
4
] F [m
2
] W[ N.s
2
/ m
2
]
Du lch (xe con)
Vn ti
Ch khch (buyt)
ua (th thao)
0,20 - 0,35
0,60 - 0,70
0,25 -0,40
0,13 - 0,15

1,60 - 2,80
3,00 - 5,00
4,50 - 6,50
1,00 -1,30
0,30 - 0,90
1,80 - 3,50
1,00 - 2,60
0,13 - 0,18

- Hiu sut h thng :
t
=1


Trang | 41

2.2.Tnh ton chn ng c in.
Phng trnh cn bng lc ko ca t in trong trng hp tng qut
P
k
= P
f
+ P

P
i
P
j
; [2.2]
Trong :
P
k
- lc ko tip tuyn pht ra cc bnh xe ch ng;
P
f
- lc cn ln;
P

- lc cn khng kh;
P
i
- lc cn dc;

P
j
- lc cn qun tnh.
Tnh cho trng hp xe ln dc (cho dc l 10%): sin = 0,1 => 6
o




Hnh 2.1: Cc lc tc dng ln t trong trng hp tng qut

Trang | 42

- Lc cn ln c tnh:
P
f

= f.Z
1
+ f.Z
2
= G.cos.f
[2.3]
Trong : P
f
- lc cn ln;
Z1,Z2-phn lc php tuyn ca ng tc dng ln bnh xe trc v sau;
G- l trng lng ca t;
Do P
f
=0,015.9810.cos6
o
= 146,34 [N].
- Lc cn khng kh: P

= k.F.v
2
= 0,25.2. 11,11
2
= 61,72 [N].
- Lc cn ln dc c tnh:
P
i
= G.sin - sin l dc ca mt ng, nu dc l 10% (sin = 0,1),
P
i
= 9810.0,1 =981 [N].
-Lc qun tnh: P
j

=
. G a
g
[2.4]
vi a l gia tc ca xe. Chn gia tc a = 0,5(m/s
2
)
P
j

=

500 [N].
T nhng tnh ton trn, thay cc gi tr tnh c vo biu thc [2.2] ta c:
P
k
= 146,34 +61,72+ 981 + 500 =1689,06 (N)
Thc t phng trnh cn bng lc ko ca t in khng nht thit phi xut hin 4
lc cn cng lc.
+Trong trng hp t ln dc chy u v vn tc nh, c th b qua lc qun tnh
v lc cn khng kh
P
k1
= P
f
+ P
i
= 146,34 + 981 = 1127,34(N)

+Trong trng hp t chy ng bng xe chy tc ti a th xem nh
khng tn ti lc cn ln dc v lc qun tnh.
Trang | 43

P
k2
= P
f
+ P

= 146,34 + 61,72 = 208,06 (N)

Cng sut cc i ca ng c c xc nh trong trng hp xe chy vi vn tc
cc i. Mc d trong trng hp ln dc lc cn ln hn nhng nu chy vi tc chm
th cng sut ph ti s b hn.
V cng sut cn ca t in:
N
k

= P
k2
. v [2.5]
N
k
= 208,06. 11,11 = 2310,88 (W)
Hiu sut ng c in =0.9
Cng sut ca ng c in
N
kdc

=
k
N

[2.6]
N
kdc
=

[W]

-Chn thng s ng c in

+ in p s dng: DC24V
+ Cng sut ng c in chn l: N
edc
= 2600 W
+ Hiu sut trung bnh ca ng c in l 90%
+ Dng nh mc l 108 A
+ S vng quay: 600 vng/pht
+ Mmen xon cc i: M
emax
=
dm
P

[2.7]
M
emax
=
66
6
138[Nm]
Trang | 44

CHNG 3: THIT K MCH IU KHIN.



3. H IU KHIN.
Hnh 3.1 l s nguyn l phn iu khin BLDC. V tr rotor ca

BLDC c c thng qua 3 cm bin Hall.Tn hiu ny c lc nhiu v m,

sau a vo BLDC controller v mch Hall pulses. Phn BLDC controller

da vo tn hiu t vi iu khin v tn hiu t cm bin Hall ri a ra tn hiu

ph hp n Mosfet driver iu khin ng c. Mch Hall pluses gm 2 cng

X-OR c chc nng ging nh mt encoder, to xung tng ng khi ng c

quay.

























Hnh 3.1:S nguyn l mch iu khin BLDC.

IC MC33035 c 24 chn, dng in 3 pha ra trn chn 19,20,21 v tn

hiu ba pha a vo trn cc chn 4,5,6. Cc cng ra khc l chn 24,1,2. Cm

bin dng a vo chn 9 v 15. Mch dao ng nt nh tn theo in tr RT

trn chn 8,10 v t in CT trn chn 10 v masse. Chn 8 l cng ra ca mc

in p chun. Chn 3 nhn tn hiu o chiu quay. Chn 22 chn gc pha ca

cc tn hiu cng ra. Chn 7 kim sot dng cng ra. IC lm vic vi chn 16



Trang | 45




ni masse v ngun Vcc vo chn 18 ( v c trn chn 17). Chn 23 nhn tn

hiu to tc dng phanh. Hnh 3.2.






























Hnh 3.2:Cu to IC MC33035.

S khi bn trong MC33035 c trnh by trong hnh 3.3. Tn hiu

iu khin v tn hiu hi tip t cc cm bin Hall c a vo khi Rotor

position decoder. Khi ny gii m tn hiu t ba cm bin Hall v a ra xung

iu khin tng ng nh trong hnh 3.5. MC33035 iu khin tc ng c

bng cch iu rng xung 3 kha tng di.














Trang | 46











































Hnh 3.3: S khi chc nng ca IC MC33035.



















Trang | 47










































Hnh 3.4:Mch in ng dng ca IC MC33035.


S cho thy mch ng dng, dng IC MC33035 lm quay mt

motor cm ng 3 pha. Dng ra ly trn cc chn 21, 20, 19 v 2, 1, 24. Khi vnh

nam chm quay, ta ly tn hiu bng cc IC Hall, cc tn hiu ny cho hi tip

vo trn cc chn 4, 5, 6. Cc chn khc c tc dng chn mode vn hnh v

iu khin lc quay ca motor.









Trang | 48






















Hnh 3.5:Gi tr cng ra ca MC33035.




















Hnh 3.6:iu rng xung ca MC33035.

rng xung c c do b so snh in p gia chn s 10-chn dao

ng dng tam gic do dao ng trn RT v CT v chn s 13-PWM input. Hnh
3.6 cho thy MC33035 so snh hai tn hiu analog. Trong khi giao tip t vi x

l ti MC33035 l PWM. Do m hnh iu khin tc ng c bng cch

nng tn hiu PWM ln tn hiu p cao, v a vo chn s 13. Nh trong hnh

3.7 vi VA l nhn tn hiu PWM t vi x l, VB=0.






Trang | 49



















Hnh 3.7: iu khin PWM theo 2 cng vo.

Trong mch iu khin ng c ny cn c phn bo qu dng in,

nhm bo v FET trong trng hp qu dng.S nguyn l hnh 3.8.
















Hnh 3.8: Mch bo v qu dng cho MOSFET.

Mch n gin ch gm khuch i in p trn in tr Rs, in tr o
dng qua MOSFET. in p ti im ITRIP (sau khi c khuch i) ny

mang thng tin dng in qua MOSFET, c so snh vi in p tham chiu

bi op amp LM358. Gi tr tham chiu ny c thit lp sao cho khi ng c

lm vic bnh thng th n ln hn gi tr p trn im ITRIP. Mt khi qu

dng xy ra im ITRIP ny s tc ng lm BLDC controller ngt tn hiu

cng ra. Tn hiu qu dng ny cng c bo v cho vi x l bit qua opto

cch ly Pc917.




Trang | 50




3.1. B iu khin.

3.1.1. S khi mch iu khin xe in.

























Hnh 3.9. S khi mch iu khin xe in.

H thng iu khin vi tay khin (quen gi l tay gar, lm tng gim

tc) dng linh kin bn dn lm vic theo hiu ng Hall (1), y l mt dng

linh kin cm ng theo t trng. V kha in c tc dng lm thng xe (2). Xe

hot ng vi ngun c-qui thng l 36V (12V x3), dng mch n p

vi cc transistor v cc diode Zener (13) c cc mc p n nh dng cp

cho cc mch in khc, cn dng mch o mc p ngun (14) cho hin th

bng Led v cng dng mch bo ht ngun (15), v nhiu mch ch bo khc.

Trong mch, dng mt IC iu chnh cng sut theo dng xung iu bin

rng TL494. Trong IC c mch to ra dng sng tam gic (5) (hay dng rng

ca) v mch ly mu chuyn tn hiu ra dng xung iu bin rng PWM

(6). C mch to ra mc p n nh 5V dng lm mc p mu (4) cp cho cc

tng so p. Mch ct ngun khi phanh (3). ng c cn mt ngun quay bng

in, ta dng motor DC hay dng motor cm ng t (11), ngang motor



Trang | 51




phi dng diode (12) dp in p nghch pht ra t cc cun cm trong motor.

Tng cng sut (8) thng l cc transistor MOSFET loi cng sut, n ng

m theo xung iu bin rng (PWM) trn cc Cng, tn hiu ny qua tng

khuch i thc (7) vi cc transistor loi hai mi ni, xung PWM kch thch

vo cc Cng (Gate) ca cc transistor MOSFET. Trn cc Ngun (Source)

ta t mt in tr nh Ohm (9) ly tn hiu cp cho mch to tc ng

hi tip nghch (10). Tc dng hi tip nghch dng n nh hot ng ca

mch iu khin trong IC494, qua mch hi tip ta c th n nh mc

quay ca motor.

3.1.2. Mch iu khin ng c xe in.


























Hnh 3.10: Mch iu khin xe in s dng IC MC 33035.







Trang | 52



Trong mch ta s dng IC MC33035 vn hnh mt motor DC, n to
xung iu bin rng PWM cho ra trn chn 19, tn hiu ny kch thch cc
transistor cng sut MOSFET Q1, Q2 cp dng cho motor DC (mc trn
chn Drain). Ngang motor t mch dp in p nghch vi D1, C2 (0.01uF) v


Trang | 53


R2 (56). Chn s 8 cho ra mc p mu cp cho IC Hall H trong tay gar dng
chnh tc quay v cp cho tng so p A hin th trng thi hot ng ca
motor. Tn iu hi tip ly trn in tr R5 (0.05) tr v chn 9 qua mch lc vi
R16 (1K) v t C (4.7uF), tc dng ca ng hi tip l n nh lc quay ca
motor.Ngi ta dng IC HA17555 to tn hiu dng xung a ra trn chn 3
qua tng khuch i vi Q4 v vo chn s 7 tt m mch.Ngi ta dng
Relay ng m tip im l kim nhm tt m motor. Mch dng cc IC n p
LM317T v LM7805 to ra cc ng ngun n p +24V v +5V cp in
cho cc mch khc. Trong mch dng 2 kha in to chc nng phanh t
bn tay tri v t tay phi. Mch lm vic vi ngun c-qui 24V (do 2 c qui
12V ghp ni tip).
Hnh nh mch iu khin ng c :




















Trang | 54

















ng c BLDC , khng chi than , c IC HALL (250W).
Mch gm cc linh kin:
+) 1 IC MC33035 (1030V).
+)MOSFET: 3 IRF540, 3 IRF9510 (3 thun , 3 nghch).
+) 6 tranzittor: phn cng sut.
+)1 tr cng sut : hi tip dng phn hi cho IC(0,1/ 20W).
+)1 IC n p (15V): cp ngun cho IC MC 33035.
+)1 it chnh lu (10A).
+)1 it n p(12+5).
+)6 it chng dng phn hi t ng c lm nng Tranz hoc chy Tranz.
Trang | 55


Nguyn l hot ng ca mch:
Ngun 24V c cp n it chng ngc, dng in i n mch cu sau n
IC n p (cp ngun cho IC MC 33035 hot ng). IC MC33035 s iu khin 6
mosfet (3 thun, 3 nghch).
IC MC33035 s nhn tn hiu t cm bin Hall t trong ng c iu khin 6
mosfet ng /ngt iu khin ng c.
3.2. M PHNG H TRUYN NG CA NG C.
H truyn ng BLDC c m phng s dng Matlab/Simulink.M hnh
ng c BLDC, ngun 1 chiu,b bin i cng sut IGBT c ly trong th
vin SimPowerSystem ca Simulink,khi gii m tn hiu Hall c ly t
demo ca Matlab.



























Hnh 3.11:S m phng h truyn ng BLDC trn Simulink.
Trang | 56




Khi gii m tn hiu Hall:

























Hnh 3.12:Khi gii m tn hiu Hall.

Khi iu khin di tr dng in Hysteresis Current Control-HCC:





















Hnh 3.13:Khi iu khin di tr dng HCC.







Trang | 57




Kt qu m phng:


















Hnh 3.14:p ng tc v moment.

Ta thy rng moment ca ng c tn ti cc nhp nh. Cc nhp nh ny
c th chia thnh 2 loi: nhp nh do khu PWM ca b iu chnh dng v
nhp nh do chuyn mch dng in. Loi th nht l nhp nh do khu PWM
c th b qua v cc nhp nh ny c bin nh v tn s ln, khi ni ng c
vo ti (c tnh cht qun tnh) nhp nh ny gn nh b lc b hon ton. Loi
nhp nh th hai l nhp nh do chuyn mch dng in, c tn s l 6 ln trong
1 chu k. y l nhp nh c bin ln v tn s nh, s gy rung v lc ng
c, khi chy tc thp s kh n nh tc .


















Hnh 3.15:Nhp nh moment do PWM v do chuyn mch dng in.




Trang | 58




Sc phn in ng dng sng hnh thang:



















Hnh 3.16:Sc phn in ng.

Dng in 3 pha c iu khin:



















Hnh 3.17:Dng in 3 pha.


Dng in v sc in ng 3 pha ca BLDC khi v trn cng 1 h trc

ta cho ta thy tnh cht 1 chiu ca ng c:









Trang | 59























Hnh 3.18:Dng in v sc in ng 3 pha.

Qu o t thng ca ng c khi khng ti c dng hnh trn:


























Hnh 3.19:Qu o t thng khi khng ti.









Trang | 60




Khi c ti qu o t thng xut hin cc bc ti thi im chuyn mch:
























Hnh 3.20:Qu o t thng khi c ti.



















Hnh 3.21:S chuyn mch dng in khng l tng v p mch PWM.











Trang | 61






KT LUN

Sau mt khong thi gian ngn thc hin ti n, cng vi n
lc c gng ca bn thn s gip tn tnh ca cc thy c gio, bn b cng
lp, n nay em hon thnh ti ca mnh. Trong ti ca mnh em
tm hiu v thc hin c cc yu cu sau:

- Tm hiu tng quan v h thng iu khin ng c in trn xe in .
- i su vo nghin cu ng c in 1 chiu BLDC (
Brushless DC motor) .
- Tnh ton la chn ng c in.
- Thit k mch iu khin v m phng mch.

Tuy nhin do thi gian c hn cng nh trnh ca bn thn cn nhiu hn
ch nn ti thc hin cn nhiu thiu st nh:

- Tnh ton thit k mch, ngun in, ng c cha ti u ha.

Em rt mong nhn c s ch bo, sa cha ng gp kin ca cc thy
c gio, cc bn trong lp em c th thu hin v hon thnh ti c tt
hn.

Mt ln na em xin chn thnh cm n s ch bo, hng dn tn tnh ca,
Th.S Luyn Vn Hiu, cc thy c trong khoa, cc bn b trong lp gip
em trong qu trnh thc hin ti.

Em xin chn thnh cm n!

Hng Yn, ngy 10 thng 5 nm 2014.

Sinh vin thc hin.



Phm Minh Tun.







Trang | 62





TI LIU THAM KHO

1. GS.TSKH Thn Ngc Hon (2005), My in, Nh xut bn xy dng.

2. GS.TSKH Thn Ngc Hon, TH.S Mai Xun Minh (2008), M phng

ng c mt chiu khng chi than, Tp ch khoa hc v cng ngh

Hng Hi.


3. AN914 (2005), 3-Phase BLDC Motor Control With Sensorless Back

EMF Zero Crossing Detection Using 56F80x, Freescale Semiconductor.

4. AN857 (2002), Bruless DC Motor Control Made Easy, Ward Brown

Microchip Technology Inc.

Cc webside tham kho:
5. http://www.dientuvietnam.net

6. http://www.diendandien.com
















Trang | 63

MC LC


LI M U .......................................................................................................... 1
CHNG 1. TNG QUAN V H THNG IU KHIN NG C IN TRN
XE IN............................................................................................................... 2
1.ng c in mt chiu. ................................................................................... 2
1.1. Phn loi ng c in mt chiu. ................................................................ 2
1.2. Cu to v nguyn l hot ng ca ng c in mt chiu. ..................... 4
1.3. Phng trnh cn bng ca ng c................................................................. 8
1.4. c tnh c ca ng c in 1 chiu. .......................................................... 9
1.5. Khi ng ng c mt chiu........................................................................ 11
1.6.iu chnh tc ng c mt chiu. ............................................................ 12
1.7.Tn hao v hiu sut my in mt chiu...................................................... 14
1.8. Mt s s iu khin ng c mt chiu. ................................................. 15
2. ng c in BLDC. ........................................................................................ 19
2.1. Gii thiu chung v ng c BLDC. ............................................................. 19
2.2. Cu to ng c BLDC.................................................................................. 20
2.3. Cu trc ng c BLDC. ............................................................................... 21
2.4.Phng trnh m hnh ton cho ng c BLDC. ............................................. 24
2.5. Cc phng php iu khin ng c BLDC. ................................................ 27

CHNG 2.TNH TON LA CHN NG C IN.........................................38
2.1.Chn cc thng s chung. 38
2.2.Tnh ton chn ng c in..41

CHNG 3.THIT K MCH IU KHIN V M PHNG MCH...... 44
3. H IU KHIN. ........................................................................................... 44
3.1. B iu khin. ............................................................................................... 50
3.1.1. S khi mch iu khin xe in. ........................................................ 50
3.1.2. Mch iu khin ng c xe in. ............................................................ 51
3.2. M PHNG H TRUYN NG CA NG C................................. 55
KT LUN ............................................................................................................. 61
TI LIU THAM KHO .......................................................................................... 62
Trang | 64