Do An Tot Nghiep

Đồ Án Tốt Nghiệp Tracked Mobile Robot
MỤC LỤC
MỤC LỤC.....................................................................................................................1
MỤC LỤC HÌNH VẼ...................................................................................................4
LỜI NÓI ĐẦU..............................................................................................................4
TỔNG QUAN VỀ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP...................................................................5
CHƯƠNG I...................................................................................................................6
TỔNG QUAN VỀ MOBILE ROBOT..........................................................................6
1.1. Giới thiệu ..............................................................................................................6
1.2. Lịch sử phát triển của mobile robot ......................................................................7
1.3. Phân loại mobile robot...........................................................................................9
1.4. Một số dạng điều khiển mobile robot.................................................................10
1.4.1. Điều khiển từ xa bằng tay...............................................................................10
1.4.2. Rôbốt điều khiển từ xa tự bảo vệ....................................................................10
1.4.3. Rôbốt theo lộ trình .........................................................................................10
1.4.4. Rôbốt ngẫu nhiên hoạt động độc lập...............................................................10
1.5. Ứng dụng của mobile robot.................................................................................10
1.6. Các loại chuyển động của Mobile robot..............................................................14
1.6.1. Chuyển động bằng chân(legged mobile robot).................................................14
1.6.2. Chuyển động bằng xích (tracked mobile robot) .............................................15
1.6.3. Di chuyển bằng bánh xe. (wheeled mobile robot)............................................16
CHƯƠNG II................................................................................................................18
VẤN ĐỀ CỨU HỘ VÀ MOBLE ROBOT DÙNG XÍCH.........................................18
2.1. Vấn đề cứu hộ và hướng tiếp cận bằng robot......................................................18
2.2. Ưu nhược điểm của Mobile robot dùng xích.......................................................18
2.2.1. Về cấu tạo.......................................................................................................18
2.2.2. Về điều khiển..................................................................................................19
2.2.3. Về khả năng linh động....................................................................................19
2.3. Yêu cầu,nhiệm vụ nghiên cứu.............................................................................19
2.3.1. Yêu cầu...........................................................................................................19
2.3.2. Phạm vi nghiên cứu........................................................................................20
CHƯƠNG III...............................................................................................................21
ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC.........................................................................21
3.1. Giới thiệu chung.................................................................................................21
3.2. Mô hình động học..............................................................................................21
3.3. Động lực học........................................................................................................25
CHƯƠNG IV .............................................................................................................27
KẾT CẤU ROBOT.....................................................................................................27
4.1 Giới thiệu..............................................................................................................27
4.2 Vấn đề điều khiền phương tiện sử dụng xích ......................................................29
4.3 Các kết cấu mắt xích.............................................................................................29
4.4 Cách bố trí xích.....................................................................................................32
4.5 Hệ thống căng xích...............................................................................................36
1
4.6 Các kết cấu của hệ thống xích...............................................................................40

4.6.2 Bộ truyền động điều khiển 2 xích....................................................................41
4.6.3 Bộ truyền động 2 xích với các hệ thống thiết bị lái riêng rẽ ..........................42
4.6.4 Các bộ truyền động có 4 nhánh xích điều khiển. ............................................43
4.6.5 Các bộ truyền động có 6 bánh xích..................................................................45
4.7 Phương án thiết kế ...............................................................................................46
4.7.1 Ý tưởng chung.................................................................................................46
4.7.2 Kích thước và hình dáng tổng thể của robot....................................................46
4.7.3 Kết cấu đai được lựa chọn...............................................................................48
4.7.4 Kết cấu nhánh chính.........................................................................................50
4.7.4.1 Nhiệm vụ.......................................................................................................50
4.7.4.2 Bánh đai dẫn động........................................................................................50
4.7.4.3 Trục trước.....................................................................................................53
4.7.4.4 Bánh đai theo................................................................................................53
4.7.4.5 Khung............................................................................................................54
4.7.4.6 Thanh tăng cứng cho khung..........................................................................54
4.7.4.7 Bánh căng đai dưới.......................................................................................55
4.7.4.8 Bánh căng đai trên........................................................................................55
4.7.5 Kết cấu nhánh tay quay....................................................................................56
4.7.5.1 Nhiệm vụ.......................................................................................................56
4.7.5.2 Bánh đai lớn..................................................................................................56
4.7.5.3 Bánh đai nhỏ.................................................................................................56
4.7.5.4 Tấm tay đỡ....................................................................................................57
4.7.5.5 Cấu tạo cụm chi tiết......................................................................................57
4.8 Tính chọn động cơ................................................................................................59
4.8.1 Động cơ phía sau..............................................................................................59
4.8.2 Động cơ phía trước..........................................................................................60
4.9 Khả năng hoạt động của robot............................................................................60
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ XÂY DỰNG PHẦN MỀM ĐIỀU
KHIỂN ROBOT...........................................................................................................62
5.1 Cơ cấu chấp hành..................................................................................................62
5.2 Giới thiệu về bộ vi điều khiển 8 bit......................................................................62
5.2.1 Khái niệm về bộ vi điều khiển.........................................................................63
5.2.2 Các yêu cầu để lựa chọn một bộ vi điều khiển................................................63
5.2.3 Các tiêu chuẩn lựa chọn một bộ vi điều khiển.................................................63
5.3 Bộ vi điều khiển 8bit PIC16F876A......................................................................64
5.3.1 Các đặc tính nổi bật của bộ vi điều khiển........................................................64
5.3.2 So sánh với bộ vi điều khiển 8051...................................................................66
5.3.3 Giới thiệu các module được ứng dụng vào dự án............................................68
5.3.3.1 Giới thiệu về các cổng vào/ra (I/O ports).....................................................68
5.3.3.2 Truyền nhận dữ liệu đồng bộ và không đồng bộ..........................................75
5.3.3.3 Chuẩn giao tiếp nối tiếp hai dây (I2C Mode)...............................................87
5.3.3.4 Module điều xung (PWM Module)...............................................................97
5.4 Ứng dụng IC điều khiển động cơ L298..............................................................100
5.4.1 Giới thiệu.......................................................................................................100
2
5.4.2 Ứng dụng IC L298 vào dự án........................................................................102

5.5 Thiết kế mạch điều khiển Robot.........................................................................103
5.5.1 Nhiệm vụ thiết kế...........................................................................................103
5.5.2 Các module cơ bản.........................................................................................104
5.5.2.1 Module truyền/nhận hình ảnh từ robot.......................................................104
5.5.2.2 Module truyền/nhận tín hiệu điều khiển tới robot......................................105
5.5.2.3 Module điều khiển và công suất cho động cơ.............................................107
5.6 Thiết kế phần mềm điều khiển Robot.................................................................114
CHƯƠNG VI............................................................................................................118
KẾT LUẬN...............................................................................................................118
TÀI LIỆU THAM KHẢO.........................................................................................119
PHỤ LỤC BẢN VẼ CÁC CHI TIẾT.......................................................................121
3
MỤC LỤC HÌNH VẼ
LỜI NÓI ĐẦU

Ngày nay, robotic đã đạt được những thành tựu to lớn trong sản xuất công nghiệp
cũng như trong đời sống. Sản xuất robot là ngành công nghiệp trị giá hàng tỷ USD và
ngày càng phát triển mạnh. Robot có thể di chuyển với tốc độ và độ chính xác cao để
thực hiện những động tác lặp đi lặp lại như hàn hay sơn. Trong công nghiệp điện tử,
các robot đặt các linh kiện với độ siêu chính xác, tạo nên các thiết bị tinh vi như điện
thoại di động hay máy tính.
Trong các họ robot, chúng ta không thể không nhắc tới mobile robot với những
đặc thù riêng mà các loại robot khác không có. Các tay máy cố định chỉ hoạt động
trong một không gian bị giới hạn quanh vị trí của nó. Ngược lại, mobile robot có thể
4
di chuyển, do đó tạo nên không gian hoạt động rất lớn và cho đến nay nó đã dần
khẳng định vai trò quan trọng không thể thiếu trong nhiều lĩnh vực, thu hút được rất
nhiều sự đầu tư nghiên cứu.
Trong mobile robot cũng có thể phân chia thành nhiều chủng loại , chủ yếu là
theo cách thức chúng vận hành (mobile robot dùng bánh, dùng chân, dùng xích).Dưới
sự hướng dẫn của Th.s Đặng Bảo Lâm và Th.s Nguyễn Hải Sơn, nhóm chúng em đã
chọn đề tài nghiên cứu và thiết kế mobile robot dùng xích.
Chúng em xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ tận tình của các thầy.
TỔNG QUAN VỀ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Chương I: “Tổng quan về mobile robot” sẽ nêu những điểm khái quát chung về
lịch sử phát triển, sự phân loại mobile robot trên thế giới.
Chương II: “Vấn đề cứu hộ và mobile robot dùng xích ” sẽ nêu các vấn đề hạn chế
trong công tác cứu hộ và những phân tích đánh giá ưu nhược điểm, phạm vi ứng dụng
của mobile robot dùng xích đối với một số robot khác, đồng thời sẽ đưa ra những yêu
cầu nhiệm vụ cụ thể để thiết kế mobile robot dùng xích trong đồ án này.
Chương III : “ Động học và động lực học” là những tính toán động học, động lực
học tổng quát cho mô hình chung của mobile robot dùng xích.
5
Để quan tâm tới những vấn đề của một robot thực tế và để thiết kế một kết cấu di
động ưu việt thì sự nghiên cứu phải có những tham khảo trong những kết cấu liên
quan đã có trên thế giới.Vấn đề này sẽ được trình bày ở chương IV: “Kết cấu
robot”.Các loại xích(đai) với hình dáng kết cấu khác nhau sẽ được trình bày chi tiết
trong phần này.
Chương V: “Thiết kế hệ thống điều khiển và xây dựng phần mềm điều khiển
robot” . Phần này sẽ tập trung vào tính toán thiết kế về mạch điện tử, điều khiển, phần
mềm hỗ trợ để hoàn thiện robot theo yêu cầu đặt ra.
Chương VI: “Kết luận” đưa ra những đánh giá về quá trình nghiên cứu và khả
năng phát triển cho robot trong tương lai.
CHƯƠNG I
TỔNG QUAN VỀ MOBILE ROBOT

1.1. Giới thiệu
Thuật ngữ robot lần đầu tiên xuất hiện năm 1922 trong tác phẩm “Rossum’s
Universal Robot” của Karel Capek. Trong tác phẩm, nhân vật Rossum và con trai đã
tạo ra những chiếc máy giống con người để phục vụ cho con người.
Robot di động (mobile robot) là một loại máy tự động mà có khả năng di chuyển
trong một môi trường nhất định. Robot di động có khả năng di chuyển xung quanh
môi trường của chúng và không cố định với một môi trường vật lý nào. Robot di động
tập trung với số lượng lớn các nghiên cứu hiện nay và hầu hết các trường đại học lớn
6
đều có một hoặc nhiều phòng thí nghiệm để tập trung nghiên cứu robot này. Robot di
động cũng có trong công nghiệp, quân sự và bảo mật. Chúng cũng xuất hiện như
những sản phẩm dành cho ngành giải trí hoặc thực hiện những nhiệm vụ nhất định
trong cuộc sống hàng ngày như hút bụi hay cắt cỏ…
1.2.Lịch sử phát triển của mobile robot

Hình dạng robot đầu tiên xuất hiện ở Hoa Kỳ, là loại tay máy chép hình dùng
trong phòng thí nghiệm vật liệu phóng xạ. Vào những năm 50 thế kỷ trước, bên cạnh
các tay máy chép hình cơ khí, các loại tay máy chép hình thuỷ lực điện từ đã xuất
hiện. Tuy nhiên, các tay máy thương mại đều có chung nhược điểm là thiếu sự di
động. Các tay máy cố định chỉ hoạt động trong một không gian bị giới hạn quanh vị
trí của nó.
Ngược lại, mobile robot là loại robot di động có thể di chuyển từ không gian này
tới không gian khác một cách độc lập hay có điều khiển từ xa, do đó tạo nên không
gian hoạt động rất lớn.
 Từ năm 1939 đến 1945: Trong cuộc chiến tranh thế giới lần thứ II, những con
rôbốt di động đầu tiên được xuất hiện. Nó là kết quả của những thành tựu công nghệ
trong những lĩnh vực nghiên cứu mới có liên quan như khoa học máy tính và điều
khiển học, hầu hết chúng là những quả bom bay, ví dụ như những quả bom chỉ nổ
trong những dãy mục tiêu nhất định... sử dụng hệ thống hướng dẫn và rađa điều khiển.
Tên lửa V1 và V2 có “phi công tự động” và hệ thống phát nổ, chúng là tiền thân của
đầu đạn hạt nhân tự điều khiển hiện đại.
 Từ năm 1948 đến 1949: W.Gray Walter tạo nên Elmer và Elsie, hai con rôbốt
tự động trông giống con đồi mồi. Về mặt hành chính , chúng được gọi là Machina
Speculatrix bởi vì những con rôbốt này hoạt động trong môi trường như những chú
chim đồi mồi. Elmer và Elsie được trang bị một bộ cảm biến sang. Nếu chúng nhận ra
một nguồn sáng, chúng sẽ di chuyển về phía đó. Chúng có thể tránh hoặc chuyển
những chướng ngại trên đường di chuyển của chúng. Những con rôbốt này chứng
minh rằng những cử chỉ phức tạp có thể phát sinh từ một thiết kế đơn giản. Elmer và
Elsie chỉ được thiết kế tương đương hai tế bào thần kinh.
 Từ năm 1961 đến 1963: Trường Đại học Johns Hopkins phát triển ‘Beast’.
Beast sử dụng hệ thống định vị để chuyển động xung quanh. Khi pin yếu , nó sẽ tự tìm
ổ cắm điện và cắm vào
 Năm 1969: Mowbot là con rôbốt đầu tiên cắt cả bãi cỏ một cách tự động. The
Stanford Cart line follower là con rôbốt di động có thể di chuyển thông qua nhận dạng
đường kẻ trắng, sử dụng một camera để nhìn. Nó bao gồm một “kênh truyền thanh”
gắn với hệ thống máy tính lớn để tạo ra những tính toán.
7
 Năm 1970: Cùng thời điểm 1969-1972, viện nghiên cứu Stanford đang xây
dựng và nghiên cứu ra Shakey. Shakey có một camera, một dãy kính gắm, một bộ
cảm biến và một bộ phận truyền thanh. Shakey là con rôbốt đầu tiên có thể lý giải về
những chuyển động của nó. Điều này có nghĩa là Shakey có thể đưa cho nhiều lệnh
chung và con rôbốt này sẽ tính toán những bước cần thiết để hoàn thành nhiệm vụ
được giao.
 Năm 1976: Trong chương trình Vikiry, tổ chức NASA đã phóng hai tàu vũ trụ
không người lái lên sao Hoả.
 Năm 1977: Bộ phim “Chiến tranh giữa các vì sao” phần I, A new Hope mô tả
R2D2, một con robot di động hoạt động độc lập và C3P0, một con robot hình người.
Họ đã khiến công chúng biết đến những con rôbốt
 Năm 1980: Thị hiếu của người tiêu dùng về robot tăng , robot được bày bán
và mua về để sử dụng trong nhà. Ví dụ , RB5X vẫn tồn tại tới ngày nay và một loạt
mẫu robot HERO. Robot The Stanford Cart được phát triển mạnh, nó đã có thể lái tàu
biển vượt qua những trở ngại và tạo lên bản đồ những nơi nó đi qua.
 Năm 1989: Mark Tinden phát minh ra BEAM robotics.
 Năm 1990: Cha đẻ của nền rôbốt công nghiệp Joseph Engelberger làm việc
với các đồng nghiệp và đã phát minh ra những con rôbốt tự động trong ngành y tế và
được bán bởi Helpmate. Sở an ninh Mỹ gây quỹ cho dự án MDARS-I dựa vào robot
bảo vệ trong nhà Cybermotion.
 Năm 1993-1994: Dante-I và Dante-II được phát triển bởi trường đại học
Carnegie Mellon, cả hai là robot dùng để thám hiểm núi lửa đang hoạt động.
 Năm 1995: Rôbốt di động có thể lập trình Pioneer (người tiên phong) được
bán sẵn ở một mức giá chấp nhận được,điều đó dẫn tới sự gia tăng rộng rãi về nghiên
cứu robot và các trường đại học nghiên cứu về robot trong suốt các thập sau . Robot di
động trở thành một phần không thể thiếu trong chương trình giảng dạy của các trường
đại học.
 Năm 1996-1997: NASA phóng con tàu Mars Pathfinder có 2 robot Rover và
Sojourner lên sao Hoả. The Rover thám hiểm bề mặt sao hoả được điều khiển từ mặt
đất. Sojourner được trang bị với một hệ thống tránh rủi do cao. Hệ thống này làm cho
Sojourner có thể tìm thấy đường đi của nó một cách độc lập trên địa hình của sao Hoả.
 Năm 1999: Sony giới thiệu Aibo, một con rôbốt có khả năng đi lại, quan sát
và tác động qua lại tới môi trường. Robot điều khiển từ xa dùng cho quân sự PackBot
cũng được giới thiệu.
 Năm 2001:Dự án Swaim-Bots, Swaim-Bots giống những bầy côn trùng được
khởi động. Chúng bao gồm một số lượng lớn các con robot đơn lẻ, có thể tác động lẫn
nhau và cùng nhau thực hiện những nhiệm vụ phức tạp
8
 Năm 2002: Roomba, một con robot di động dùng trong gia đình, thực hiện
việc lau nhà được xuất hiện.
 Năm 2004: Robosapien, một con rôbốt đồ chơi, thiết kế bởi Mark Tilden
được bán sẵn. Trong dự án “The Centibots Project” 100 con rôbốt cùng làm việc với
nhau để tạo lên một bản đồ cho một vùng không xác định và tìm những vật thể trong
môi trường đó. Trong cuộc thi đầu tiên DARPA Grand Challenge, các con rôbốt tự
động đã cùng nhau tranh tài cùng nhau trên sa mạc.
 Năm 2006: Sony dừng việc sản xuất Aibo và Helpmate. PatrolBot trở lên phổ
biến khi các robot di động vẫn tiếp tục cạnh tranh nhau để trở thành mặt hàng độc
quyền. Sở an ninh Mỹ đã bỏ dự án MDARS-I, nhưng lại gây quỹ cho dự án MDARS-
E một loại rôbốt an ninh tự động khác. TALON-Sword, một loại rôbốt tự động dùng
để bán sẵn với dàn phóng lựu đạn và những sự lựa chọn về vũ khí hợp thành khác đã
ra đời. Asimo của Honda biết cách chạy và leo cầu thang chỉ với hai chân như con
người.
 Năm 2007: Hệ thống KiVa, robot thông minh tăng nhanh về số lượng trong
quy trình phân phối, những robot thông minh này được phân loại theo mức độ phổ
biến những nội dung của chúng. Robot Tug trở thành phương tiện phổ biến trong các
bệnh viện dùng để vận chuyển đồ trong kho từ nơi này sang nơi khác. ARCSinside
Speci-Minder mang máu và các vật mẫu từ trạm y tá tới phòng xét nghiệm. Seekur,
robot dịch vụ dùng ngoài trời với mục đích phi quân sự có thể kéo một xe qua một bãi
đậu xe, lái một cách độc lập (tự động) vào trong nhà và bắt đầu học cách lái ra ngoài.
Trong khi đó, PatrolBot học cách theo sau con người và nếu cửa mà mở thì đóng lại.
1.3. Phân loại mobile robot

Robot di động có thể phân loại bằng các cách:
 Phân loại theo môi trường mà chúng di chuyển:
• Robot ngoài trời và robot trong nhà. Thông thường, chúng được lắp bánh
xe, nhưng cũng có loại robot có chân (gồm 2 hoặc nhiều chân) như robot hình người,
robot hình dạng động vật hoặc côn trùng.
• Robot trên không thường dùng cho các phương tiện trên không, phương
tiện không người lái.
• Robot dưới nước dùng cho các phương tiện hoạt động dưới nước, chúng
hoạt động độc lập.
 Phân loại theo phương pháp di chuyển:
• Robot có chân, chân giống người hay chân giống động vật.
• Robot có bánh xe.
• Robot di chuyển bằng bánh xích.
9
1.4. Một số dạng điều khiển mobile robot

Có nhiều dạng điều khiển robot di động, sau đây là một số dạng điều khiển thông
dụng.
1.4.1. Điều khiển từ xa bằng tay

Robot điều khiển từ xa bằng tay với các bộ phận có cần điều khiển hoặc những
thiết bị điều khiển khác. Thiết bị điều khiển có thể được gắn trực tiếp vào robot, ví dụ:
một cần gạt không dây, hoặc một phụ kiện của một máy tính không dây... Robot điều
khiển từ xa giúp con người tránh khỏi những nguy hiểm. Ví dụ robot điều khiển từ xa
bằng tay gồm có: Foster-Miller’s Talon và iRobot’s PackBot.
1.4.2. Rôbốt điều khiển từ xa tự bảo vệ

Robot điều khiển từ xa tự bảo vệ có khả năng phát hiện và tránh những chướng
ngại vật nhưng điều khiển cũng giống như robot điều khiển từ xa bằng tay. Có rất ít
con robot chỉ dùng đơn lẻ bộ điều khiển từ xa tự bảo vệ.
1.4.3. Rôbốt theo lộ trình

Một vài robot tự động đầu tiên là những robot theo lộ trình. Chúng có thể theo
những đường được sơn khắc trên sàn, trần nhà hay trên một dây điện trên sàn. Đa số
rôbốt này hoạt động theo một thuật toán đơn giản là giữ lộ trình trong bộ cảm biển
trung tâm, chúng không thể đi vòng qua các chướng ngại vật, chúng chỉ dừng lại khi
có vật nào đó cản đường chúng. Rất nhiều mẫu của loại rôbốt này vẫn được bày bán
bởi FMC, Egemin, HK system và một vài công ty khác.
1.4.4. Rôbốt ngẫu nhiên hoạt động độc lập

Rôbốt hoạt động độc lập với những chuyển động ngẫu nhiên, về cơ bản đó là
những chuyển động như nhảy bật lên tường, những bức tường này được cảm nhận do
sự cản trở về mặt vật lý như máy hút bụi Roomba, hoặc với bộ cảm biến điện tử như
máy cắt cỏ Friendly Robotics.
1.5. Ứng dụng của mobile robot

Mobile robot được dùng trong phổ biến trong những môi trường độc hại, những
nơi mà con người không thể đi tới hay đi tới một cách rất khó khăn và nguy hiểm,
mobile robot cũng được dùng nhiều trong lĩnh vực giải trí và trong phục vụ đời sống.
Các nơi con người không có khả năng đến được như sao Hỏa, đáy biển … người
ta phải dùng robot tự hành với cấu trúc đặc biệt. Robot Sojourner được sử dụng trong
nhiệm vụ tìm kiếm sự sống trên sao Hỏa năm 1997. Robot này hầu như hoàn toàn
được điều khiển từ xa từ trái đất. Tuy nhiên, robot có một số sensor được trang bị trên
nó giúp nó có thể di chuyển một cách khá độc lập.
10
Hình 1. 1 Robot Sojourner của NASA

Trong môi trường nguy hiểm và các môi trường khó có thể tới được thậm chí ở
ngay cả trên trái đất, các mobile robot được nghiên cứu và sử dụng để thay thế con
người. Robot Pioneer, được thiết kế để dò tìm và kiểm tra nồng độ phóng xạ trong
thảm họa Chernobyl. Robot MBARI’s ALTEX AUV hoạt động ở dưới đáy biển.
Hình 1. 2 Robot Pioneer.
11
Trong một số trường hợp, vì sự phức tạp của môi trường, con người không thể
điều khiển trực tiếp hoạt động của robot. Con người chỉ đưa ra các chỉ dẫn về vị trí và
hoạt động cần thiết, còn robot sẽ tự điều chỉnh hoạt động của mình để di chuyển và
hoạt động chính xác. Robot đi bộ Plustech được thiết kế để di chuyển các thanh gỗ sau
khi khai thác ra khỏi rừng. Robot sẽ tự điều chỉnh các tọa độ hoạt động của chân robot
,người điều khiển chỉ phải đưa ra hướng đi cho robot.
Hình 1. 3 Robot chuyển gỗ Plustech.

Trong công nghiệp, mobile robot được sử dụng chủ yếu để di chuyển các thiết bị,
mang vác nguyên liệu và phụ kiện cần thiết. Robot được dẫn hướng bởi các đường
dây điện đặt ở dưới sàn, hay các robot này được lập trình theo một đường đi và công
việc nhất định. Hiện nay, có hàng ngàn robot loại này đang phục vụ trong công nghiệp
thậm chí trong cả bệnh viện. Robot này thường không có tính cơ động linh hoạt.
Mobile robot không chỉ được ứng dụng trong công nghiệp mà cả trong quân sự
và trong đời sống hàng ngày. Robot lau nhà RC 3000 được phát triển và bán bởi
Alfred Kärcher GmbH & Co., Germany. Robot RC 3000 có khả năng tự nhận biết khu
vực chưa được quét dọn dựa trên sensor trang bị trên nó. Các sensor quang trang bị
trên robot sẽ tự động đo độ bẩn của sàn nhà và đưa ra chế độ làm việc cho robot.
Robot TALON dùng trong quân sự được trang bị súng, rađa dò tìm, di chuyển linh
hoạt trên các loại địa hình.
12
Hình 1. 4 Robot lau nhà RC 3000
Hình 1. 5 Robot TALON small dung trong quân sự

Ngày nay, nhu cầu của con người ngày càng cao, đòi hỏi hưởng thụ và giải phóng
sức lao động ngày càng nhiều, các loại robot phục vụ cho nhu cầu giải trí cũng xuất
hiện với số lượng ngày càng đông đảo. Các cuộc thi của các con robot tự động được tổ
chức nhiều hơn, từ các cuộc thi này, các ứng dụng của khoa học robot được sử dụng
vào đời sống thực tế. Từ cuộc thi chạy của các MALOI robot (một loại robot giống
người), các robot tương tự đã xuất hiện được bán trên thị trường nhằm phục vụ những
nhu cầu của con người như vấn đề an ninh, giải trí hay đơn giản hơn có những người
13
mua chúng về chỉ để có cảm giác có người trong nhà (vì đây là loại robot giống
người) giúp không khí gia đình trở nên ấm cúng.
1.6.Các loại chuyển động của Mobile robot

Có nhiều loại chuyển động của mobile robot nhưng tập trung chủ yếu vào ba loại
chuyển động sau đây.
1.6.1. Chuyển động bằng chân(legged mobile robot)

Mobile robot di động bằng chân là loại robot có những chuyển động phức tạp
bằng cách rời rạc hoá việc tiếp xúc với mặt đất theo các điểm, việc chuyển động như
vậy làm cho loại robot này có ưu thế trên các địa hình phức tạp, gồ ghề và không liên
tục. Đồng thời, bằng cách thay đồi chiều dài hiệu dụng của các chân cho phù hợp với
môi trường nên robot di chuyển rất “êm”. Tùy thuộc vào số chân mà người ta phân
chia thành các loại robot một chân, hai chân (biped), bốn chân (quadruped), sáu chân
(hexaped) hoặc nhiều hơn.
Tuy có ưu điểm nêu trên, nhưng loại robot này khó điều khiển và khó chế tạo.
Hình 1. 6 Robot hai chân BRAT
14
Hình 1. 7 Robot MANOI AT01 và MANOI PF01
1.6.2.Chuyển động bằng xích (tracked mobile robot)

Loại robot này chuyển động bằng các bánh có lắp xích như xe tăng, rất phù hợp
khi di chuyển trên các địa hình phức tạp. Để đổi hướng, nó thay đổi tốc độ quay của 2
bánh xích chủ động. Tuy nhiên do chuyển động bằng xích khi đổi hướng sẽ xảy ra
hiện tượng trượt do đó khó điều khiển chính xác. Một vấn đề nữa là loại robot này rất
dễ làm hỏng bề mặt của nền, đặc biệt là khi chuyển hướng.
Hình 1. 8 Robot irobot chuyển động bằng xích
15
Hình 1. 9 Robot “gián” di chuyển bằng xích
1.6.3. Di chuyển bằng bánh xe. (wheeled mobile robot)

Loại robot này dùng bánh xe để di chuyển. Phần lớn mobile robot dùng bánh xe để
di chuyển, do bánh xe dễ điều khiển, ổn định và chuyển động nhanh hơn so với xích
hay là chân. Nhược điểm như chỉ phù hợp với địa hình có bề mặt nhẵn và cứng, với bề
mặt mềm robot rất dễ bị xa lầy.
Hình 1. 10 Robot của NASA chuyển động bánh xe
16
Hình 1. 11 Robot Snake

Hiện nay, các loại chuyển động của robot ngày càng phức tạp lên theo đà phát
triển của khoa học kỹ thuật. Các chuyển động này không còn đơn giản là bánh xe,
xích hay chân nữa. Có những con robot được phối hơp chuyển động của bánh xe và
chân, của xích và chân … Các con robot loại này được điều khiển một cách hết sức
phức tạp, công nghệ chế tạo cũng hết sức tinh vi, đòi hỏi chính xác cao, các chuyển
động khớp cũng mền dẻo hơn. Các robot kiểu mới này thường được ứng dụng trong
việc vượt các chướng ngại vật hay di chuyển trong các địa hình hết sức phức tạp.
Chúng được gắn các sensor tự hành nhằm tự sử lý sự cố xảy ra trên đường di chuyển.
17
CHƯƠNG II
VẤN ĐỀ CỨU HỘ VÀ MOBLE ROBOT DÙNG XÍCH

2.1. Vấn đề cứu hộ và hướng tiếp cận bằng robot
Thế giới đã chứng kiến rất nhiều những thảm họa. Những thảm họa đó đến từ phía
thiên nhiên cũng như từ phía con người. Ngày nay,những thảm họa đó xảy ra ngày
càng nhiều và thảm khốc, nó tỉ lệ thuận với sự phát triển của con người. Những thảm
họa đến từ phía thiên nhiên có thể kể ra như động đất, cháy rừng, sóng thần, vòi rồng,
bão lũ… Từ phía con người có thể kể đến là chiến tranh,hỏa hoạn, khủng bố, sập hầm
mỏ… Những thảm họa đó đều mang đến những thiệt hại to lớn về người lẫn của. Việc
tìm kiếm, cứu hộ những người bị thương, mất tích luôn gặp nhiều khó khăn và nguy
hiểm.
Tại Việt Nam , hàng năm cũng có nhiều vụ gây thiệt hai lớn, đặc biệt là những vụ
sập hầm mỏ, sập nhà cửa. Tuy nhiên công tác cứu hộ diễn ra thô sơ đơn giản, chuy
yếu phụ thuộc vào sức người là chính.Vấn đề an toàn cho người tham gia cứu hộ
không được đảm bảo vì phải hoạt động trong môi trường tiểm ẩn nhiều nguy hiểm,
nhiều chất gây cháy nổ, chất khí độc hại….
Xuất phát từ những điểm đã nêu trên, cùng với tình hình phát triển mobile robot
trên thế giới,chúng em đưa ra ý tưởng chế tạo mobile robot cứu hộ với nhiệm vụ: đi
trước tiên phong nhằm tìm kiếm, phác họa địa hình, đo đạc một số thông số như nhiệt
độ độ ẩm, gửi hình ảnh về máy điều khiển, làm việc độc lập hoặc làm việc theo nhóm
với robot khác… Nhờ những tính năng đó, con người có thể đánh giá được độ nguy
hiểm môi trường, đưa ra những phương án cứu hộ hợp lý.
Mobile robot đã có khá nhiều những nghiên cứu chế tạo ở nước ta, nhưng hầu hết
đều tập chung ở mảng mobile robot dùng bánh. Với mong muốn mobile robot có thể
thực hiện được việc vượt qua nhiều dạng địa hình, từ bằng phẳng đến ghập ghềnh,
thậm chí là không liên tục,nên nhóm chúng em quyết định lựa chọn mảng mobile
robot dùng xích vì đây là nhóm có khả năng di động linh hoạt cao,có khả năng bám
mọi địa hình, điều mà mobile robot dùng bánh rất khó thỏa mãn. Hơn thế nữa việc
nghiên cứu, chế tạo cũng sẽ không gặp quá nhiều khó khăn phức tạp so với nhóm
mobile robot dùng chân, điều này phù hợp với hoàn cảnh chế tạo thực tế và khả năng
làm việc của nhóm.
Những điều nêu trên là lý do nhóm quyết định chọn đề “Tracked mobile robot
phục vụ cứu hộ” .
2.2. Ưu nhược điểm của Mobile robot dùng xích
2.2.1. Về cấu tạo

Robot chạy bằng xích phức tạp hơn các loại robot khác ở bộ phận xích và cố định
bánh. Thường thì xích không có sẵn trên thị trường lên phải tự chế tạo riêng theo từng
18
người thiết kế bánh xích và theo từng loại robot lên có nhiều loại xích khác nhau. Vật
liệu làm xích bằng vật liệu dẻo, uốn dễ dàng. Bộ phận này khó chế tạo 1 cách chính
xác, khi di chuyển luôn đòi hỏi xích có độ căng nếu không xích sẽ rời khỏi bánh xích.
Điều này không xảy ra với robot chạy bằng bánh độc lập hay di chuyển bằng chân.Với
những robot kích thước nhỏ , việc dùng đai thay xích được xem là một phương án rất
hiệu quả, rất phù hợp ở mức độ đồ án, nhằm khắc phục những nhược điểm đã nêu.
Nhưng robot chạy bằng xích nhờ có cấu tạo xích lên không có hiện tượng trượt
trơn bánh như robot chạy bánh độc lập và cũng dễ điều khiển hơn robot di chuyển
bằng chân. Khả năng bám địa hình của robot dùng xích là nổi trội nhất bởi ma sát lớn
với bề mặt tiếp xúc. Không những thế kết cấu của robot cũng tỏ ra không quá phức
tạp, thậm chí có những kết cấu còn có thể thay đổi một cách rất linh hoạt, tạo khả
năng vượt chướng ngại vật đơn giản.
2.2.2. Về điều khiển

Robot di chuyển bằng xích đơn giản rất dễ điều khiển vì cụm các bánh di chuyển
phụ thuộc vào nhau thông qua bộ chuyển xích. Robot thường có 2 động cơ 2 bên nên
mạch đơn giản nhất là mạch điều khiển 2 động cơ. Ngoài ra còn loại robot di chuyển
bằng xích khác có thêm 1 nhánh nhỏ ở trên để thuận lợi cho việc leo qua các địa hình
cao hơn thì cần có 1 hoặc 2 động cơ khác nên mạch điều khiển sẽ là 3 hay 4 động cơ.
Nhưng cũng chính vì thế nên động cơ chọn cần có công suất lớn, kéo theo kích thước
lớn nên đôi khi gây trở ngại cho việc thiết kế hình dáng kích thước robot.
Robot di chuyển bằng bánh thì thường có 4 động cơ độc lập nhau nên khó đảm
bảo tính đồng tốc, còn robot di chuyển bằng chân thì di chuyển thông qua các khớp
phối hợp nhau, rất khó điều khiển.
2.2.3. Về khả năng linh động

Robot dùng xích chiếm ưu thế trong việc chinh phục các địa hình gập ghềnh. Với
những cấu tạo khác nhau có thể tạo ra nhiều phương án vượt qua những chướng ngại
phức tạp mà đối với robot dùng bánh và dùng chân là cả một vấn đề hóc búa.Tuy thế
trên mặt phẳng nó lại tỏ ra nặng nề, chậm chạp hơn so với robot dùng bánh.
2.3. Yêu cầu,nhiệm vụ nghiên cứu
2.3.1. Yêu cầu

 Yêu cầu vê tính năng:
• Có khả năng vượt qua chướng ngại vật,di chuyển dễ dàng trên những địa
hình mấp mô, không liên tục.
• Có thể di chuyển theo nhiều cách, nhiều tư thế khác nhau.
• Có khả năng quan sát và tự bám theo một vật cố định hoặc di động,
truyền hình ảnh về máy tính điều khiển.
• Có thể điều khiển robot bằng tay, điều khiển từ xa hoặc robot có khả
năng tự hành.
19
 Yêu cầu về kích thước:

• Vì mục đích đồ án là nghiên cứu mobile robot dùng cho công tác cứu hộ
nên kích thước robot cũng chỉ nhỏ gọn đảm bảo những yêu cầu chung đặt ra.
 Điều kiện chế tạo thực tế:
• Những thiết bị linh kiện để chế tạo robot phải dễ kiếm, mọi quá trình chế
tạo cần được đơn giản hóa tối đa. Đây cũng có thể coi là tiêu chí quan trọng bậc nhất
trong quá trình thiết kế cũng như chế tạo robot.
2.3.2. Phạm vi nghiên cứu

Việc thiết kế một robile robot dùng xích(đai) có chuyển động và hành vi thông
minh đòi hỏi sự kết hợp của nhiều đối tượng trên nhiều lĩnh vực. Mục đích của đồ án
này là chế tạo một mô hình mobile robot với nhiều tính năng thông minh và có tính kế
thừa và phát triển những modun mới. Những lĩnh vực cần nghiên cứu phục vụ cho
việc chế tạo robot thành công gồm có: kết cấu, động học, động lực học,sự nhận dạng
và xử lý tự động có sử dụng sensors, camera, điều khiển động cơ và cài đặt chương
trình cho robot tự hành.
Thực hiện khối lượng công việc trên gồm 3 sinh viên: Trần Xuân Tiến, Trần
Quốc Dăng và Nguyễn Hải Đăng.
20
CHƯƠNG III
ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC

3.1. Giới thiệu chung
Động học nghiên cứu về chuyển động cơ học của vật thể về mặt hình học, không
quan tâm đến nguyên nhân xảy ra chuyển động cũng như nguyên nhân gây nên sưh
biến đổi chuyển động.
Động học robot mô tả những sự chuyển động robot. Chúng ta cần hiểu hành vi cơ
khí của người máy nhằm thiết kế mobile robot cho những nhiệm vụ mong muốn và để
tạo ra phần mềm điều khiển cho phần cứng.
Động học thuận giải quyết những mối quan hệ hình học gây ảnh hưởng đến hệ
thống robot, và mối quan hệ giữa những tham số điều khiển và hành vi robot trong
không gian làm việc, đó là: cho những thông số góc quay nhất định của robot thì robot
sẽ đến điểm nào và đến bằng cách nào. Vấn đề động học ngược lại sẽ tính toán những
thông số góc quay của robot để đạt được mục đích khi muốn đến tới một vị trí nhất
định, theo một phương hướng nhất định.
Phần này sẽ đề xuất một cách tiếp cận động học cho mobile robot dùng xích nhằm
tăng khả năng điều khiển chuyển động và đưa ra những đánh giá. Động học phức tạp
bởi có sự trượt và sự tương tác giữa xích và đất làm cho khó có thể xác định chính xác
chuyển động của robot dựa trên vận tốc xích. Giải pháp giải quyết được đề xuất tại ở
đây dựa trên tâm quay tức thời(ICRs) trên mặt phẳng chuyển động của robot. Nhìn
tổng thể, vị trí tâm tức thời trên một địa hình cụ thể sẽ cho kết quả một mẫu động học
gần đúng cho mobile robot.
Hình 3. 1 Nguyên lí điều khiển có sự trượt
3.2. Mô hình động học

Những mô hình động học của phương tiện dùng xích đã chứng tỏ sự hữu ích cho
thiết kế điều khiển và mô phỏn chính xác, nhưng chúng cũng quá đắt cho điều khiển
21
theo thời gian thực. Như một sự lựa chọn, trong phần này chúng ta sẽ thảo luận về mối
quan hệ hình học có thể sử dụng thay thế.
Hình 3. 2 ICRv trên mặt phẳng Robot như một vật rắn
quay quanh tâm quay tức thời ICRv
Đặt tâm hệ trục tại tâm khung chính, trục y hướng theo hướng chuyển động.
Nhiều trong những cách điều khiển vi sai bánh, phương tiện dùng xích chịu chi phối
bởi 2 thành phần điều khiển:vận tốc dài của nhánh phải và nhánh trái đối với khung
robot (Vl, Vr) nên phương trình động học tuyệt đối trên mặt phẳng có thể được phát
biểu như sau:
(vx, vy, ωz) = fd(Vl, Vr) (4.1.1)
Với v = (vx,vy) là vận tốc thẳng của robot
ωz là vận tốc góc của robot
Phương trình động học ngược của robot :
(Vl,Vr) = fi(vx,vy,ωz) (4.1.2)
Nếu robot được xét trong hệ tọa độ 2 chiều thì tâm quay tức thời(ICRv) là điểm
vô cùng trên mặt phẳng mà chuyển đọng của phương tiện chỉ có quay, không có tịnh
tiến, có thể được biểu diễn : ICRv = (xICRv, yICRv).
Trên mặt phẳng chuyển động của robot, không chỉ hướng vào chuyển động của
toàn robot mà còn quan tâm đến chuyển động của 2 nhánh xích trên bền mặt địa
hình.Một nhánh xích có thể coi là mô hình vật rắn với số bậc tự do không giới hạn ,
nó có tốc độ lăn riêng. Vì thế ,chuyển động của 1 điểm trên mặt gồ gề là thành phần
của chuyển động của toàn robot và của sự lăn của xích. Bởi thế tâm quay tức thời của
1 xích trên mặt phẳng chuyển động khác với của robot. Nên có thể định nghĩa tâm
quay tức thời của nhánh trái và nhánh phải là:
ICRl = (xICRl , yICRl) và ICRr = (xICRr , yICRr ) (4.1.3)
22
Theo lí thuyết Kennedy’s ICR (Shigley and Uicker 1980) thì ICRl và ICRr nằm
trên đường thẳng song song với trục x và đi qua ICRv .
Tọa độ robot và tâm quay tức thời có mối quan hê theo biểu thức sau:
−vy
xICRv = (4.1.4)
ωz
αr .Vr − v y
x ICRr = (4.1.5)
ωz
αl .Vl − v y
x ICRl = (4.1.6)
ωz
vx
y ICRv = y ICRl = y ICRr = (4.1.7)
ωz
xICRv biến thiên trong ±∞ phụ thuộc vào góc lượn của robot.
Vận tốc tịnh tiến và vận tốc quay tức thời thu được rút ra từ (4.1.4)(4.1.7):
Vr − Vl
vx = yICRv (4.1.8)
xICRr − x ICRl
Vr + Vl V −V x + x ICRl (4.1.9)
vy = − vx = r l ( ICRr )
2 xICRr − x ICRl 2
Vr − Vl
wz = (4.1.10)
xICRr − x ICRl
Có thể viết thành:
 vx 
 v  = A.Vr 
 y V  (4.1.11)
ωz   r
− y ICRv .αl y ICRv .α r 

1  x .α
A= − x ICRv .α r  (4.1.12)
− x ICRl 
ICRv l
x ICRr
 − αl αr 
(αl ,αr ) gọi là cặp hệ số phụ thuộc vào điều kiện bánh, xích, địa hình hoạt động, đặc
tính tương tác giữa bánh, xích với địa hình.
Khi α = αl = αr và xICR = xICRl = -xICRr ta có:
 0 0 
α x 
A=  ICRv − x ICRv  (4.1.13)
2.x ICRr

 −1 1 

23
Mối quan hệ giữa khoảng cách tâm 2 nhánh bên với khoảng cách 2 tâm quay tức
thời 2 nhánh đó:
L
χ= (0≤χ ≤1) (4.1.14)
x ICRr − x ICRl
L là khoảng cách giữa 2 nhánh.
χ = 1 khi không xảy ra sự trượt.
Hệ số độ lệch tâm chuẩn:
x ICRr + x ICRl
e= (4.1.15)
x ICRr − x ICRl
Các hệ số xICR và α có thể được tính theo công thức:
x ICR ≈
∫V dt
r −∫Vl dt
2φ
(4.1.16)
2d
α≈
∫V dt
r + ∫Vl dt
(4.1.17)
Trong đó:
Ø : góc quay thực tế đã đạt được.
d: khoảng cách đi được thực tế trên địa hình phẳng.
Hai hệ số này xác định bằng thực nghiệm.
Tâm quay tức thời của 2 dãy xích cũng được tính bằng thực nghiệm. Để xác định vị trí
các tâm quay này cần gắn ít nhất 2 sensor đo vận tốc trược theo phương x trên mỗi
dãy xích. Từ đó ta dùng phương pháp hình học xác định tâm quay tức thời như hình
vẽ:
V 1
Vl
Vt1
ICRl
Vl V 2
Vt2
Hình 3.3 ICRv trên mặt phẳng Robot như một vật rắn
quay quanh tâm quay tức thời ICRv
Vt là vận tốc trượt tại điểm cần đo
24
Các phương trình trên chính là phương trình động học chỉ ra ở phương trình
(4.1.1).Phương trình động học ngược được biểu diễn như sau:
v y +x ICRl .ωz
Vl = (4.1.18)
α
v y +x ICRr .ωz
Vr = (4.1.19)
α
Có thể thấy vx không ảnh hưởng gì đến Vr, Vl cũng như khi điều khiển giá trị đầu
vào thì không cần quan tâm đến yICRv .
3.3. Động lực học

Do sự tác động qua lại giữa bánh và mặt đất lên việc tìm hiểu về động lực học là
rất quan trọng. Khi robot thay đổi hướng và vị trí trên mặt đất thì lực ma sát của nó
cũng thay đổi và khi lực ma sát này tác động lại thường cao hơn là lực quán tính, thậm
chí nếu vận tốc là tương đối thấp thì thuộc tính động lực học có ảnh hưởng nhiều hơn
so với lúc khác. Lên trong nhiều trường hợp người ta thường bỏ qua phần tính toán
động lực học này vì trên thực tế là muốn tính toán nó thì hết sức khó khăn nếu không
muốn nói là không thể thực hiện được việc tính toán này.Vấn đề điều khiển robot sẽ
được giải quyết bằng việc chế tạo mạch điều khiển và robot được điều khiển từ xa bởi
người sở dụng
Di chuyển của robot là di chuyển chạy bằng xích, dạng di chuyển là di chuyển
trượt, dựa vào ma sát của bánh với bề mặt di chuyển.
Trong mục này, thay vì đi tính toán bài toán động lực học phức tạp, ta sẽ phân tích
các lực tác động lên robot khi di chuyển. Các lực đó bao gồm:
 Lực kéo tiếp tuyến
M k − M rl − M jk
Pk = (3.3.1)
rl
Pj
G.sina
G.cosa
G Pf
Pk
25
Hình 3.4 Sơ đồ các lực
Trong đó:
Mk : moment động cơ truyền đến bánh chủ động
Mrl : moment ma sát trong các khâu khớp của nhánh xích chủ động được moment
xoắn của bánh chủ động gây lên
Mjk : moment các lực quán tính bánh chủ động và các khâu của xích
rl : bán kính bánh lăn chủ động
f .T .rc .β.z
M rl = r
2π
(3.3.2)
fr : hệ số ma sat giữa chốt và khâu xích
T :lực căng nhánh xích chủ động :
T = Mk/rl (3.3.3)
rc : bán kính chốt xích
β : góc quay khi khâu xích chuyển động
z: số răng bánh chủ động
 Thành phần lực do trọng lượng robot gây ra :
Z= G.sinα (3.3.4)
α: là góc nghiêng địa hình
 Lực quán tính của robot
Pj=δ.M.j (3.3.5)
M: khối lượng lên hợp robot, bao gồm toàn bộ các chi tiết trong robot
j: gia tốc tiếp tuyến của liên hợp robot
δ : hệ số ảnh hưởng của các chi tiết quay
 Lực cản lăn
Bao gồm 2 lực:
 Lực cản chèn dập đất:
Trong quá trình chuyển động dải xích đè đất lún xuống làm cho các lớp
đất bền mặt bị chèn dập tạo lên các vết xích. Trong quá trình biến dạng
đất đá làm cản chở chuyển động của xích gây ra lực cản chèn dập Pfl
 Lực cản do ma sát sinh ra trong xích
Nó bao gồm lực cản do ma sát giữa các bánh đè lên đai xích và ma sát
căng ban đầu gây ra trong khớp của nhánh xích bị động
Pf =G.f (3.3.6)
G ( 2 + m) 4. f r .T0 .rc f
f = + .(ψ 1 + ψ 2 + 2 β ) + 0
4 E 3 b.l 5 t.G r0
(3.3.7)
t: bước xích,
t=2π r1/z (3.3.8)
26
f0 : hệ số ma sát thu gọn (tính đến ma sát lăn của bánh xe đè trên dỉa
xích và ma sát trong ổ bi của các bánh đè)
r0: bán kính bánh căng xích
rl : bán kính bánh lăn chủ động
Phương trình cân bằng động lực học:
Pk =Pf ± Pj ± G sinα (3.3.9)
Với Pj lấy dấu “+” khi robot chuyển động nhanh dần, dấu “-” khi robot chuyển
động chậm dần
Vơi G.sinα lấy dấu “+” khi robot lên dốc, dấu “-” khi robot xuống dốc
CHƯƠNG IV
KẾT CẤU ROBOT

4.1 Giới thiệu
Từ lâu xích(đai) đã có sự tin tưởng về khả năng lưu động tốt hơn so với bánh và
trong tương lai sẽ có những phương tiện di chuyển vượt trội khi dùng xích. Trong khi
đó, phương tiện dùng bánh phải khó khăn mới có thể lướt qua những chướng ngại vật.
Một số loại chướng ngại và địa hình vẫn có thể ngăn cản được phương tiện dùng 6
bánh thì với phương tiện dùng xích có kích thước tương đương sẽ có thể vượt qua dễ
dàng. Có thể kể ra như: địa hình mềm (cát tơi, bột tuyết mềm, bùn…), những chướng
ngại có thể kẹt giữa các bánh, hay những nơi có khe nứt.
Xích sẽ có khả năng di động lớn hơn,hiệu quả điều khiển thấp hơn bánh. Với loại
địa hình đã nêu nó tỏ ra phù hợp. Tuy nhiên nó không phải đều tốt cho mọi trường
hợp.
Những phương tiện đầu tiên dùng xích đã sớm xuất hiện những năm 1900 và
được sử dụng rộng rãi ở nhiều nơi. Dạng đầu tiên vẫn được sử dụng cho đến ngày nay
trong những thiết bị xây dựng hạng nặng. Kết cấu bánh xích ở đầu, có những bánh dẫn
làm nhiệm vụ căng đai, và một số chi tiết khác sẽ giúp hệ thống xích di chuyển được
trên mặt đất.Kết cấu cơ bản ,đơn giản này khỏe và dễ điều khiển. Hầu hết trong các
27
kết cấu đơn giản, các dạng xích đều được phát triển dựa trên những kết cấu của bánh
tương tự đã có trước đó.
Những bề mặt liên tục trên mặt đất chính là lợi thế cho xích, với bánh thì đó là
những bề mặt dài rộng. Áp lực lên đất nhỏ hơn cho phép phương tiện dùng xích có
được lợi thế đấy. Mặt khác,ta cũng có thể thực hiện bằng cách thay đổi kết cấu hình
dáng chân hoặc tăng số răng tiếp xúc. Những phương tiện dùng bánh luôn tồn tại vấn
đề địa hình cao khi tâm bánh đi qua sẽ làm kênh, dẫn đến khả năng mất điều khiển các
bánh, hoặc hiện tượng mắc kẹt bánh. Khi mắc kẹt, hệ thống giảm xóc cũng không thể
kéo xe lên. Để khắc phục có thể tăng số lượng bánh xe lên 6, 8 bánh nhằm tăng diện
tích tiếp xúc với khe, rãnh, tuy nhiên sẽ càng làm hệ thống trở lên phức tạp khó điều
khiển. Nhưng xích sẽ không gặp phải vấn đề đó vì xích luôn lăn trên địa hình. Phương
tiện dùng xích có thể vượt qua những chướng ngại vật đó, tuy nhiên cũng cần phải
thêm vào một số cơ cấu để định tâm thỏa mãn lớn hơn một nửa chiều dài phương tiện.
Hầu hết ở các loại phương tiện dùng xích đều có số lượng các chi tiết chuyển
động nhiều hơn so với phương tiện dùng bánh. Tất cả đều nhằm phục vụ tăng ma sát
lăn. Một thiết kế tốt phải thực sự có hiệu quả hơn so với kết cấu dùng bánh khi đi trên
những bề mặt rất mềm. Số lượng chi tiết chuyển động lớn hơn sẽ làm tăng sự phức
tạp. Một vấn đề quan trọng của thiết kế xích là phải có hệ thống căng xích . Hệ thống
xích trùng cũng sẽ cản trở hiệu quả của phương tiện.
Hệ thống xích được lắp ghép của rất nhiều các thành phần: xích, bánh xích, bánh
dẫn hướng, bánh căng xích, hệ thống căng đai, hệ thống bánh lăn hỗ trợ. Những vấn
đề cần quan tâm ở đây là:
 Sự thiết kế cho xích (bao gồm các khớp nối, khớp bản lề thép,đai cao su, khối
rãnh dẫn hướng).
 Phương pháp lắp ghép, giữ cho hệ thống xích gắn trên phương tiện(pin in
hole, guide knives, V-groove).
 Hệ thống căng xích (dùng bánh có hoặc không mang lò xo hoặc có thể dùng
hệ thống bánh cố định).
 Tạo hình cho mặt trên hặc cả 2 mặt của hệ thống xích.
 Kích thước hợp lý giữa xích và bánh xích.
Những sự thay đổi trong kết cấu của hệ thống xích đã được kiểm chứng. Một số tỏ
ra có thành công lớn, số khác dường như chưa cải thiện được tính linh động của hệ
thống xích.
Có nhiều dạng kết cấu xích và dạng kết cấu với số lượng xích khác nhau. Các
dạng này đều mang những ưu điểm cũng như nhược điểm riêng của chúng,thường có
các loại:
 Một dãy xích (với một phương pháp điều khiển riêng).
 Dạng cơ bản: 2 dãy xích đối xứng nhau.
 Hai dãy xích (với một phương pháp điều khiển riêng).
 Một số dạng thiết kế sử dụng 4 dãy xích.
28
 Kết cấu dùng 6 dãy xích, bao gồm 2 dãy xích chính ,2 dãy chân trước và sau
phục vụ leo trèo.Kết cấu này tỏ ra quá mức yêu cầu vì đã có một kết cấu 4 dãy xích vô
cùng ấn tượng, trong đó chỉ sử dụng 3 cơ cấu truyền động.
Robot dần tiếp cận đến những nhu cầu sử dụng thông thường trong gia đình và
những công việc ngoài trời cần tính dẻo dai. Việc leo cầu thang sẽ thật khó khăn khi
chỉ sử dụng hệ thống bánh, nhưng nếu chỉ thêm một dãy xích việc đó sẽ trở lên dễ
dàng hơn. Xích sẽ làm đơn giản hóa vấn đề và có thể leo cầu thang êm hơn khi dùng
bánh. Bánh có thể leo thẳng trên cầu thang nhưng chúng có thể bị nghiêng đi phụ
thuộc hướng lái, nghĩa là phụ thuộc vào sự khéo léo của người điều khiển.
Phần này sẽ là cái nhìn bao quát của tất cả các kết cấu xích đã có hoặc đã được
sử dụng vào sản xuất các phương tiện có kích cỡ từ 30 cm đến hơn 45 m. Xích có thể
được sử dụng rất hiệu quả cho những phương tiện nhỏ nhưng cũng có thể thiết kế cho
những phương tiện lớn nhờ áp dụng những loại vật liệu cứng bền.
4.2 Vấn đề điều khiền phương tiện sử dụng xích

Những phương tiện điều khiển sử dụng xích dựa trên một nguyên tắc đơn giản, là
điều khiển 1 nhánh xích nhanh hơn nhánh còn lại sẽ tạo ra chuyển động quay quanh
một điểm. Nó thực sự giống như những phương tiện dùng bánh nhưng có thể trượt
trên mặt đất, cũng có thể gọi đó là điều khiển vi sai. Lực trượt yêu cầu trong phương
tiện dùng xích có thể bằng hoặc cao hơn một chút so với phương tiện dùng 4 bánh có
thể trượt. Từ khi có yêu cầu dùng phanh tham gia vào điều khiển những phương tiên
dùng xích thì cách đơn giản nhất để làm chậm một nhánh là tạo cơ cấu phanh mặt bên
của nhánh đó.
Một trong những phương pháp có thể làm tăng khả năng linh động cho phương
tiện là điều khiển dùng khớp nối. Kết cấu này là 2 mắt xích được nối với nhau bằng
một khớp nối cho phép chuyển động điều khiển được ít nhất theo một hướng.Khớp
này hướng vào tâm xe làm nó quay quanh một góc. Hệ thống này có thể làm tính linh
động tăng lên nữa nếu thêm vào một bậc tự do cho phép điều khiển hoặc chuyển động
theo bởi 1 khớp bản lề theo phương ngang giống với khớp liên kết để điều khiển
Có những phương pháp có thể làm giảm công suất điều khiển trên những phương
tiện có bánh lái trượt có thể áp dụng cho phương tiện dùng xích, ví dụ, làm yếu bớt
một chút hệ thống căng xích ở giữa nhánh xích . Điều này có hiệu quả làm tăng giới
hạn, là giảm công suất yêu cầu để phanh khi muốn xe rẽ hướng, điều này cũng là giảm
tác dụng chính của xích, sẽ có nhiều diện tích không tiếp xúc với xích thường xuyên
hơn trong khi chuyển động.
4.3 Các kết cấu mắt xích

Các mắt xích được xây dựng bằng nhiều cách khác nhau. Gần đây, các mắt xích
được làm hầu như toàn bằng thép bởi vì thép dễ mua và nó làm cho bánh xích đủ
khỏe. Các mắt xích toàn bằng thép rất nặng và trên các xe nhỏ hơn, đây có thể là một
vấn đề khó khăn. Trên các xe lớn hơn hoặc các xe được thiết kế để mang tải lớn, các
29
mắt xích thép có thể là giải pháp tốt nhất. Ở đây, ít nhất có 6 kỹ thuật phổ biến khác
nhau xây dựng mắt xích.
 Các mắt xích , khớp nối toàn bằng thép.
 Các mắt xích thép có khớp nối với các miếng đệm urethane có thể di chuyển
được.
 Mắt xích làm từ urethane rắn.
 Mắt xích cấu tạo là urethane có gắn lõi thép chịu áp lực.
 Mắt xích cấu tạo là urethane có gắn các bộ phận áp lực bằng thép và các má
phanh thép mở rộng (đôi khi được gọi là các chêm).
 Mắt xích cấu tạo là urethane có gắn các bộ phận áp lực bằng thép và gắn các
thanh ngang điều khiển bằng thép với số răng dẫn hướng nguyên.
Hình 4. 1 Kết cấu mắt xích thép cơ bản biểu diễn điểm có thể kẹt.
Xích có mắt xích có khớp nối toàn bằng thép (hình4.1) dường như là dạng thiết kế
bền nhất có thể chịu va đập tối đa mà xích chịu được. Nhưng có một vài trở ngại đối
với thiết kế này, mảnh vụn có thể bị mắc vào các không gian giữa các mắt xích
chuyển động và có thể gây kẹt xích. Một giải pháp cho vấn đề này là hạ các điểm
khớp nối một cách thấp nhất có thể. Điều này làm giảm độ sâu rãnh, làm giảm diện
tích có thể bị mắc. Đây là chú ý nhỏ nhưng là phần quan trọng của việc thiết kế bánh
xích thép. Thiết kế này được chỉ ra trong hình 4.2:
30
Hình 4. 2 Vị trí khớp nối hiệu quả của xích làm từ thép.
Hình 4. 3 Mắt xích làm từ nhựa urethane rắn
31
Hình 4. 4 Mặt cắt ngang mô hình xích dùng nhựa urethane có lõi thép chịu lực và
có cáp trong.
Từ hình 4.3 cho ta thấy cấu tạo của 1 mắt xích làm từ urethane rắn và hình dung
cách ghép nối giữa các mắt xích. Xích rất dẻo dai, ma sát tương đối cao so với thép,
và không đắt. Nó cũng không làm hỏng bề mặt địa hình ở một mức độ nào đó.Nếu
xích cần có ma sát cao hơn có thể bắt bulông nhiều tấm urethane và những mắt xích
có tấm đệm urethane sẽ có cấu tạo các khớp liên kết có khả năng di chuyển.
Urethane với khả năng co giãn trong hầu hết các loại xích. Nhược điểm này được
khắc phục bằng cách đúc urenthane lõi là những cáp thép bện.Lõi thép thì hoàn toàn
được bao phủ bởi urethane, vì thế không sợ bị mài mòn. Thép loại trừ sự kéo
căng.Thâm chí muốn chịu cường độ lớn hơn, các thanh thép được tôi, đúc thành lõi
xích.Những tấm này có hình dạng xác định và vị trí xác định vì thế các răng trên bánh
xích điều khiển có thể ăn khớp một cách trực tiếp lên chúng. Điều này truyền cho xích
urethane sức bền áp lực lớn hơn nhiều, và kéo dài tuổi thọ của nó. Đây là cách bố trí
thường gặp nhất đối với các xích urethane trên các xe công nghiệp. Hình 4.4 cho thấy
mặt cắt ngang của kết cấu này.
4.4 Cách bố trí xích

Hệ thống xích cơ bản được tạo thành bởi một bánh xích điều khiển, bánh chạy
không, và những bánh tạo đường chuyển động . Chúng có hiệu quả trong nhiều ứng
dụng. Phần này trình bày những kết cấu đơn giản, có thể chế tạo được,với sự giảm bớt
độ phức tạp về hình dạng, tăng khả năng hoạt động và tính cứng vững. Khả năng hoạt
động có thể mở rộng bằng cách tăng chiều cao phía trước của xích, nó hỗ trợ trong
việc vượt chướng ngại vật cao hơn. Tính cứng vững có thể tăng lên bằng cách đổi chỗ
các thành phần dễ bị hư hại, như là bánh xích điều khiển, rời xa khỏi các vị trí gây tổn
hại nếu có thể. Các thay đổi này có thể được ứng dụng tới bất kì thiết kế xích nào,
32
nhưng là không cần thiết trên các xích có thể thay đổi được hoặc có thể thay đổi về
mặt hình dạng.
Cách đơn giản nhất để tăng chiều cao chướng ngại vật có thể đi qua được là tạo ra
bánh trước của hệ thống lớn hơn. Phương pháp này không làm tăng độ phức tạp của
hệ thống một chút nào, và trên thực tế có thể làm đơn giản hoá nó bằng cách thêm
vào những bánh lăn hỗ trợ. Cách bố trí này kết hợp với việc xác định bánh xích điều
khiển trên trục xe trước cũng làm tăng tính cứng vững hệ thống điều khiển. Điều này
làm giảm sự thay đổi của việc gây hại bánh xích điều khiển và các phần liên quan.
Một cách khác làm tăng khả năng của xích là chế tạo chúng dốc thoải. Các thành
phần dốc thoải thêm vào có thể làm tăng số lượng của các bánh lăn hỗ trợ và do đó số
lượng của các thành phần động, nhưng chúng có thể làm tăng đáng kể khả năng hoạt
động. Dốc về trước thường phổ biến và có các ưu điểm rõ rệt, nhưng dốc thoai thoải ở
sau có thể hỗ trợ khả năng di động khi chạy trong các không gian chật mà yêu cầu lùi
trèo lên trên chướng ngại vật.
Hình 4.5 a
33
Hình 4. 5 b.
Hình4. 5 c.
Hình4. 5 d.
34
Hình 4. 5 Các hình dạng xích thay đổi để cải thiện

tính linh động và tính cứng vững.
Nhiều công ty đã thiết kế và xây dựng các hệ thống xích mà có thể thay đổi hình
dạng. Hệ thống xích có thể thay đổi hình dạng sử dụng một dạng xích linh động hơn
hầu hết các loại khác. Kết cấu này cho phép xích uốn xung quanh các bánh xích nhỏ
hơn và các bánh đệm, có thể xoay theo hầu hết các hướng. Các bánh đệm thường được
nâng hạ trực tiếp trong gầm xích thông qua một vài hệ thống căng xích, bánh chạy
không được nâng trên một cánh tay mà có thể di chuyển theo một cung mà làm thay
đổi hình dạng của góc dốc trước. Một bánh chạy không lực tạo lực căng thứ 2 có thể
được bổ xung cho hệ thống xích để duy trì độ căng đối với tất cả vị trí của xích.
Hình4.6a
35
Hình4.6 b
Hình 4. 6 Hệ thống xích có thể thay đổi được
Khi chịu cả áp lực trong xích và mô men quay điều khiển, bánh xích điều khiển
(và các kết cấu điều khiển liên kết) là một phần dễ tổn hại nhất của một hệ thống xích.
Chúng có thể có vị trí hoặc ở phía trước hoặc ở phía sau của xích, tuy vậy chúng
thường được sử dụng trong bộ phận đằng sau để giữ chúng rời xa khỏi các va chạm
không thể tránh được ở phía trước khi xe di động. một giải pháp tốt là nâng bánh xích
dẫn động lên khỏi mặt đất di tránh cho bánh xích va chạm chướng ngại trên mặt
đường. Kết cấu này mang lại một hình dạng xích phổ biến, như chỉ trong hình 4.5 c.
Có một cách đơn giản để mở rộng khả năng di động là ráp thêm một nhánh nối có
độ dốc với khung gầm hoặc thân phương tiện. Nhánh này dốc, không chuyển động và
mở rộng phía trước và phía trên các xích và trượt trên các chướng ngại vật cao hơn
xích. Điều này truyền cho xe có khả năng vượt qua các chướng ngại vật mà cao hơn
hệ thống xích vốn có. Như vậy ta có thể dùng cách đó như một mẹo hay để tăng khả
năng hoạt động, nghĩa là gắn thêm các phần cố định , có độ dốc cho xe.
4.5 Hệ thống căng xích

Không gian giữa bánh xích điều khiển và bánh quay theo cần phải được tiếp xúc
đều nhau với mặt đất để đạt được hiệu quả cao nhất của xích. Điều này được thực hiện
bằng một vài cách.Các điểm khác nhau giữa các phương pháp này là hiệu quả điều
khiển, tính phức tạp, và dựa theo đặc tính địa hình. Đặc biệt là đối với các xích dài,
nửa trên cũng cần được hỗ trợ căng xích, thường dùng ở đây là một bánh lăn thụ động
36
đơn giản hoặc là một dãy phân bố đều giữa bánh xích điều khiển và bánh xích quay
không.
Các phương pháp chính để căng xích là :
 Các cánh dẫn hướng.
 Các bánh con cố định tạo biên dạng.
 Các cặp bánh con cân bằng tạo biên dạng.
 Các bánh con tạo biên dạng được đỡ trên các trục lò xo…
Các cánh dẫn hướng là các bánh ray đơn giản mà thường được thiết kế chạy trong
các rãnh dẫn hình chữ V dọc theo chiều dài xích. Chúng có thể được kéo dài từ đầu
này đến đầu kia xích, hiệu quả nhất là dọc toàn bộ chiều dài của xích. Tuy vậy, chúng
cũng gặp vấn đề khi có bề mặt dễ trượt dài mà trong thực tế không thể được bôi trơn.
Một bước cải tiến là thay đổi từ các cánh dẫn hướng đến các bánh con cố định tạo
biên dạng thể hiện ở hình 4.7. Đây là các bánh lăn trên chốt trụ ngắn định vị trên
khung phương tiện. Các bánh này có thể tương đối nhỏ so với bánh xích, khi lăn lên
chướng ngại vật chúng vẫn giữ được biên dạng cho xích . Chúng tạo diện tích tiếp
xúc với đất như cánh dẫn hướng nhưng có hiệu quả nhiều hơn nhiều. Các bánh lăn cố
định là một sự lựa chọn tốt đối với hệ thống xích.
Hình 4. 7 Các bánh lăn.
Địa hình mấp mô làm giảm hiệu quả của xích, bởi vì khung gầm phương tiện bị
trèo lên hoặc trèo xuống va chạm với địa hình gồ ghề. Chuyển động này đặc biệt cần
loại bỏ ở tốc độ cao. Cách bố hệ thống cần lắc cân bằng được sử dụng trên các xe có
bánh thì hầu như hiệu quả trên các xích trong trường hợp này. Các bánh lăn được đỡ
từng cặp trên cần lắc cân bằng bố trí giữa bánh đĩa điều khiển và bánh quay theo. Các
cần lắc cân bằng (hình 4.8) cho phép xích biến đổi không đáng kể khi đi ngang qua
37
địa hình gồ ghề, nó làm giảm chuyển động theo phương thẳng đứng của khung. Các
bánh lăn sẽ tạo áp lực căng xích.
Hình 4. 8 Căng xích dùng cần lắc cân bằng.

Phương án tương tự nhưng phức tạp nhất, và cũng hiệu quả và chuyển động êm
nhất là gắn lên các bánh lăn các trục có lò xo, có 3 loại chính của các hệ thống căng
đai thường được sử dụng.
 Tay kéo trên lò xo xoắn.
 Tay kéo với lò xo cuộn.
 Lò xo lá cân bằng.
Tay kéo trên lò xo xoắn được vẽ trong hình 4.9. Nó là một thiết bị đơn giản dựa
vào sự xoắn của lò xo, nó quay xung quanh tâm lò xo xoắn gắn trên khung.Bánh lăn
gắn ở đầu còn lại của tay kéo và tạo ra lực luôn tì lên xích.
Ta cũng có thể hỗ trợ phần cuối của tay kéo với một lò xo (hình 4.10). Ưu điểm
của lò xo cuộn trên hệ thống căng xích dùng lò xo xoắn là vật nặng được hỗ trợ bởi lò
xo rất gần với điểm trọng tải, làm giảm các lực và các mômen cho tay kéo. Điều này
có thể làm giảm tải cho hệ thốngcăng xích. Hệ thống đặt ở bên trong không gian xích
tốt hơn là bên trong khung gầm phương tiện.
38
Hình 4. 9 Căng đai dùng lò xo xoắn
Hình 4. 10 Căng đai dùng các lò xo cuộn.
39
Một sự thay đổi đơn giản của hệ thống cần lắc cân bằng là dùng các lò xo lá (hình
4.11). Điều này làm giảm chấn động va chạm tới cần lắc cân bằng và là một cách đơn
giản hơn. Các cần lắc cân bằng thường rất cứng lên vẫn cho phép các bánh lăn tạo ra
các sự di chuyển lớn. Hệ thống này có thể dùng bổ xung nếu xích không đủ độ êm và
lướt đi yêu cầu. Hình 4.11 dùng các bánh con lăn kép.
Hình 4. 11 Căng đai dùng lò xo lá
4.6 Các kết cấu của hệ thống xích

4.6.1 Bộ truyền động điều khiển một xích
Kết cấu bố trí xích đơn giản nhất là bố trí mà chỉ sử dụng một xích. Bố trí này,
trên thực tế còn tồn tại ít nhất một dạng, và tính di động khá tốt. Dạng thường gặp là
của xe một xích chạy trên tuyết và băng. Mặc dù các xe này được thiết kế dành riêng
cho sử dụng trên tuyết, các bánh xe thay thế ván trượt, chúng cũng có thể được sử
dụng trên các mặt phẳng cứng. Áp lực lên xích trên tuyết nhỏ hơn nhiều so với trên
mặt đất.
Khả năng di động được quyết định bởi 2 điểm : các bánh cần được đẩy vượt lên
trên các chướng ngại vật và sự dẫn hướng được thực hiện bởi hệ thống Ackerman, nó
sẽ ngăn chặn việc quay trong không gian. Hình 4.12 là kết cấu dùng xích dốc thoải
phía trước phổ biến trên các xe chạy bằng máy trên tuyết
40
Hình 4. 12 Một xích, 2 bánh trước điều khiển: hệ thống lái Ackerman
4.6.2 Bộ truyền động điều khiển 2 xích
Kết cấu dùng 2 xích thì phổ biến hơn rất nhiều. Dạng cơ bản của nó đơn giản, dễ
hiểu, và tương đối dễ để xây dựng. Hai xích được gắn vào 2 bên, và mỗi bánh dẫn
động được cấp nguồn bởi mỗi động cơ riêng. Các thiết kế cứng vững thực chất có
động cơ được đỡ bên trong khung và được gắn trực tiếp vào bánh xích điều khiển. Khi
bánh xích điều khiển cần rẽ thì điều khiển tốc độ 2 động cơ lệch nhau, hầu như luôn
có một phương án giảm tốc động cơ phục vụ cho bộ truyền động. Hình 4.13 cho thấy
một bố trí 2 xích, với các động cơ điều khiển, các hộp số, các thanh dẫn hướng cố
định của xích, và các xích không dốc thoải. Kết cấu này đại diện cho bố trí đơn giản
nhất của một xe có bánh xích.
41
Hình 4. 13 Bố trí 2 xích cơ bản.
4.6.3 Bộ truyền động 2 xích với các hệ thống thiết bị lái riêng rẽ
Một kết cấu phức tạp hơn, nhưng kém hiệu quả hơn là kết cấu 2 xích được điều
khiển thông qua bộ truyền động vi sai, và robot được lái bởi một tập các bánh xe được
gắn trên xích. Bố trí này sử dụng khi các toa xe lớn không có đủ ma sát trên các con
đường không chuẩn bị trước,thay thế các bánh xe phía sau bằng thành cách hệ thống
xích mang xấp xỉ khối lượng như nhau. Kết cấu này (hình 4.14) được gọi các xích
một nửa.
Sự thay đổi đáng chú ý của bố trí 2 xích là đặt 2 xích nội tuyến (inline), một xích
ở đằng trước một xích khác (hình 4.14). Trạng thái ổn định được duy trì bằng cách tạo
các xích đủ rộng, và thiết bị lái được hoàn thành với một khớp nối giữa 2 xích. Các
xích buộc phải được hỗ trợ từ các mặt phẳng (side), giống như trên một xe chạy bằng
máy trên tuyết. Năng lượng của thiết bị lái đựơc truyền thông qua một hoặc hai cơ cấu
truyền động tuyến tính hoặc quay là bộ phận của chỗ nối có khớp nối.
Khi các xích chắc chắn thẳng dọc theo nhau, hình dạng cung trên mỗi xích không
tạo ra bất kì sự lắc lư nào. Hệ thống này có tính di động lớn, nhưng xích một nửa
không thể quay trong không gian. Nó sẽ có khả năng làm việc rất tốt đối với các xe sử
dụng trên tuyết hoặc trên cát. 2 xích có thể hoặc mang các khung của chúng hoặc gắn
trên một khung đơn có gắn vào trục nối vạn năng.
42
Hình 4. 14 Xích 2 bánh rộng, fore-and-aft
4.6.4 Các bộ truyền động có 4 nhánh xích điều khiển.
Việc thêm vào nhiều hơn các xích sẽ làm tăng tính di động của xe. Có một vài
vấn đề với cách tiếp cần này. Thêm vào nhiều hơn các xích có nghĩa là tất yếu có
nhiều phần chuyển động hơn, nhưng nó cũng thường có nghĩa là tạo ra xe dài hơn. Kết
cấu tốt nhất là bố trí mà thêm nhiều hơn các xích với số lượng ít nhất của các phần
chuyển động thêm vào, và giữ xe có chiều dài cần thiết. Tiêu chí cuối dành cho một
kết cấu có khả năng thay đổi cấu hình, kết cấu cần chiều dài dài hơn khi cần thiết. Kết
cấu này được triển khai trong 2 cách khác nhau.
Hình 4.15 cho thấy kết cấu chung của Urbie telerobotic iRobot. Bố trí này sử
dụng cơ cấu truyền động thứ 3 để điều khiển một cặp xích tay trèo quay xung quanh
các bánh quay theo ở trước. Chúng được vận hành bởi các động cơ giống nhau và
luôn luôn quay cùng động cơ. Bố trí này biểu diễn hình dạng đơn giản nhất của xe 4
nhánh xích, và có khả năng di chuyển rất cao.
43
Hình 4. 15 IRobot’s Urbie, a four-tracked teleoperated robot layout
Trọng tâm của Urbie được đặt ở phía trên đầu của xe, với các chân trèo được kéo
dài, Urbie có thể trèo qua khe nứt mà rộng hơn một nửa chiều dài của xe cơ bản. Vị trí
trọng tâm này cũng làm cho các chân chèo có khả năng lật robot lên trên nếu nó bị đảo
ngược. Khi các chân trèo quay, chúng tạo độ dốc lớn, Urbie có thể trèo qua các
chướng ngại vật mà cao hơn chiều cao toàn bộ của xích cơ bản. Ở đây cũng có các
chức năng khác, chân trèo có thể thực hiện không liên quan tới tính di động, giống
như khả năng đứng. Điều này làm cho robot cao hơn và cho phép một camera được
đặt vi trí chiến lược để nhìn khắp vùng địa hình.
44
Hình 4.16a.
Hình 4.16b.
Hình 4. 16 Các chân trèo chiều dài như nhau, trục xe giữa dùng chung.
Một kết cấu gần với bố trí của Urbie (hình 4.17 a-b) là kết cấu mà ở đó các cặp
xích có kích thước giống nhau, được gắn lên cùng trục giữa. Có 2 loại cơ cấu truyền
động khác nhau để cung cấp lực một cách độc lập cho 4 nhánh xích và một cơ cấu
truyền động thứ 5 để cung cấp lực cho trục giữa nâng lên hạ xuống.
Thủ thuật này làm nâng toàn bộ khung, nhưng nó cũng làm tăng khả năng lăn khi
ma sát là không cần lớn. Bố trí có thể cấu hình lại này bao gồm tính di động cao.
4.6.5 Các bộ truyền động có 6 bánh xích.
Đây là một bố trí xích cuối cùng (hình 4.17) .Nó là một sự mở rộng của thiết kế
Urbie, nhưng trên thực tế được sáng chế trước kết cấu Urbie. Bố trí tăng lên 2 nhánh
xích.Các chân trèo cả đằng trước và đằng sau, được điều khiển độc lập.Bố trí này cho
phép xe đứng lên gần giống trong hình 4.16. Chân trèo kép kéo dài chiều dài phương
tiện, làm dễ dàng vượt qua các kẽ nứt rộng và trèo lên các bặc thang, song vẫn chưa
cho phép để quay trong không gian một lối hẹp.
45
Hình 4. 17 2 bánh xích, chân chèo kép.
4.7 Phương án thiết kế
4.7.1 Ý tưởng chung
Trước khi bước vào thiết kế, ta sẽ điểm qua về chức năng và giới hạn của robot
theo yêu cầu đã đặt ra. Ta cần chế tạo một mobile robot di chuyển dùng xích có thể
thực hiện được nhiều nhiệm vụ trong nhà cũng như ngoài trời. Robot có thể vượt qua
địa hình gập nghềnh,mấp mô bất kì, có thể leo cầu thang thông thường, có thể nhận
biết (theo màu, hình dạng…) của một vật và tự di chuyển theo vật đó. Cùng với những
hiều biết ở chương trước, ta sẽ đi thiết kế một mobile robot mới phù hợp với những
yêu cầu đặt ra.
Yêu cầu nhiệm vụ cụ thể địa hình cần vượt qua của robot phục vụ cho thiết kế cơ
khí là:
 Chiều cao của địa hình có thể vượt qua: 100 mm
 Chiều dài địa hình không liên tục có thể vượt qua: 200 mm
 Góc nghiêng địa hình có thể đi ổn định: 300
4.7.2 Kích thước và hình dáng tổng thể của robot.
Từ những phân tích về kết cấu, ta quyết định lựa chọn phương án kết cấu robot
gồm 2 cặp đai. Trong đó thân chính của robot gồm có 1cặp đai đối xứng 2 bên, nhánh
trên của robot là 2 tay gạt chuyển động nhờ đai . Với kết cấu này robot có khả năng
vượt những chướng ngại vật cao không quá 2/3 chiều dài lớn nhất của nó một cách dễ
dàng
46
Hình 4. 18 Bản vẽ thiết kế của robot
Hình 4. 19 Robot sau khi chế tạo
47
Kích thước chính của robot

 Kích thước dài nhất:Lmax=490 mm
 Kích thước rộng nhất:Wmax= 380 mm
 Kích thước cao nhất:Hmax= 124 mm
4.7.3 Kết cấu đai được lựa chọn
Trong pham vi đồ án này, chúng tôi sử dụng đai thay thế cho hệ thống xích bởi
những lí do sau:
 Do kích thước của robot là tương đối nhỏ nên việc dùng xích là khó khăn vì
khối lượng xích rất nặng nề.
 Việc chế tạo xích đạt yêu cầu là cả một công việc phức tạp tốn nhiều công
sức, trong khi đó việc dùng đai tỏ ra ưu việt hơn. Vật liệu là đai vốn mềm và có khả
năng ma xát tốt, việc tạo đai theo yêu cầu bám đường thực hiện đơn giản hơn rất nhiều
so với chế tạo xích. Kết cấu robot sẽ đơn giả hơn mà vẫn có hiệu quả cao. Khối lượng
robot theo đó cũng sẽ giảm đáng kể, động cơ và nguồn cung cấp cũng sẽ có nhiều sự
lựa chon hợp lý hơn…
 Tuy nhiên việc lựa chọn đai cũng cần phải đảm bảo những yêu cầu sau:
 Đai có khả năng chuyền chuyển động tốt, hiệu quả, không xảy ra hiện tượng
trượt đai,dão đai trong quá trình hoạt động.
 Hệ thống đai phải có mặt ngoài ma sát tương đối tôt, đảm bảo cho robot luôn
bám địa hình, đặc biệt trong địa hình gồ ghề đai phải tạo ma sát đủ lớn để robot có thể
vượt qua.
 Với những yêu cầu trên đai có hình dáng thiết và thông số như sau:
 Hình dáng tổng thể:
• Đai dùng cho nhánh chính:
48
Hình 4. 20 Đai dùng cho nhánh chí

• Đai dùng cho nhánh tay:
Hình 4. 21 Đai dùng cho nhánh tay

 Cấu tạo, kích thước chính:
• Đai 1 mặt (mặt trong)
 Nhánh chínhcó chu vi:C1=804 mm,nhánh tay:C2=562 mm.
 Môđun: m= 3
 Bề rộng Wđai=25 mm
• Miếng tạo ma sát cho mặt ngoài đai(cao su), được dán mặt ngoài của đai
kích thước: LxWx H =24x7x4.
49
4.7.4 Kết cấu nhánh chính
4.7.4.1 Nhiệm vụ
Nhánh chính có những nhiệm vụ sau:
 Tạo chuyển động chính cho cả robot di chuyển đồng thời là bộ phận dẫn
hướng chính trong khi chuyển động.
 Chứa động cơ và nguồn cấp năng lượng(acquy), mạch điều khiển và thiết bị
giao tiếp, trao đổi tín hiệu(camera).
 Cấu tạo gồm những bộ phận chính sau:
- Cụm bánh đai dẫn động(số lượng 2).
- Cụm bánh đai theo (số lượng 2).
- Trục trước(số lượng 2).
- Khung(số lượng 1).
4.7.4.2 Bánh đai dẫn động

Chức năng, cấu tạo:được lắp trực tiếp trên trục động cơ dẫn động và được truyền
chuyển động nhờ chốt chuyền, được cố định đầu trục nhờ 2 vít M3 tì lên đệm đàn hồi
và chốt chuyền(đệm đàn hồi lắp ở đầu trục động cơ). Bánh truyền chuyển động sang
đai và có 2 tấm hãm 2 bên (được bắt vào bánh nhờ 4 vít M3 mỗi bên) giữ đai không
tuột khi chuyển động.
Hình dạng:
 Bánh đai dẫn động:
• Hình dạng:
Hình 4. 22 Bánh đai dẫn động

• Kích thước chính:
 Đường kính ngoài Ø102
 Môđun m =3
 Số răng :n=34
50
 Bề dày: Wbánhđai= 25 mm
 Chốt truyền:
• Hình dạng
Hình 4. 23 Chốt truyền

• Kích thước: Ø2, dài lct=12 mm
 Vòng chặn đai
Hình 4. 24 Vòng chặn đai

 Vòng đàn hồi
51
Hình 4. 25 Vòng đàn hồi

 Cụm chi tiết bánh đai dẫn động:
Hình 4. 26 Lắp ghép của cụm chi tiết bánh đai dẫn động
52
4.7.4.3 Trục trước

Nhiệm vụ:
 Truyền mômen động cơ để quay nhánh tay của robot.
 Đóng vai trò là trục quay của bánh đai theo và bánh lớn của nhánh tay gạt ,
những bánh này lắp với trục thông qua ổ bi.
Cấu tạo:
 Hình dạng:
Hình 4. 27 Trục trước
4.7.4.4 Bánh đai theo.

Nhiệm vụ:
 Tạo với cụm bánh đai dẫn động thành khối chuyển động chính của robot.
 Truyền chuyển động cho đai của nhánh tay gạt.
 Cấu tạo
 Hình dáng:
53
Hình 4. 28 Bánh đai theo

 Kích thước chính:
• Đường kính ngoài Ø102
• Môđun m =3
• Số răng :n=34
• Bề dày: Wbánhđai= 25 mm
4.7.4.5 Khung
Nhiệm vụ: là nơi gá đỡ của trục, động cơ, mạch điều khiển, nguồn cấp, webcam…
Cấu tạo:
 Hình dạng:
Hình 4. 29 Khung dưới
4.7.4.6 Thanh tăng cứng cho khung

Nhiệm vụ :tạo độ song song giữa 2 mặt bên của khung.
Cấu tạo:
54
Hình 4. 30 Thanh tăng cứng cho khung
4.7.4.7 Bánh căng đai dưới

Cấu tạo:
Hình 4. 31 Bánh căng đai dưới
4.7.4.8 Bánh căng đai trên.

Cấu tạo:
55
Hình 4. 32 Bánh căng đai trên
4.7.5 Kết cấu nhánh tay quay
4.7.5.1 Nhiệm vụ
Liên kết với nhánh chính tạo ra khối chuyển động trong khi di chuyển trên địa
hình không quá gồ ghề.
Có nhiệm vụ nâng robot, bám địa hình khi gặp những chướng ngai vật lớn.
Một nhiệm vụ quan trọng nữa là để dồn trọng tâm robot về phía trước hạn chế cho
robot không bị lật ngửa khi đi trên địa hình dốc.
4.7.5.2 Bánh đai lớn

Cấu tạo: Giống bánh theo của nhánh chính
4.7.5.3 Bánh đai nhỏ

Cấu tạo:
Hình 4. 33 Bánh đai nhỏ

Kích thước chính:
 Đường kính ngoài: Ø101,8
56
 Môđun: m=3
 Số răng: n= 16
 Bước răng: 9,42
4.7.5.4 Tấm tay đỡ

Cấu tạo:
Hình 4. 34 Tấm tay đỡ
4.7.5.5 Cấu tạo cụm chi tiết

Bánh đai lớn được bắt với bánh theo bởi 4 Bulông M5, nhằm chuyền moment
quay từ bánh theo sang bánh lớn. Cả 2 bánh được lắp trên trục thông qua những ổ bi,
được cố định nhờ ghờ trục và hệ thống các bạc lót. Nhờ vậy bánh theo và bánh lớn có
thể quay lồng không với trục. Vì trục nối với động cơ trục vít nên sẽ có tính tự hãm,
khi 2 bánh quay nhánh tay quay sẽ chỉ có chuyển động của đai đồng bộ với đai của
nhánh chính.
Hình 4. 35 Lắp ghép và cố định 2 bánh
57
Tấm tay quay được gắn cứng với bạc xẻ rãnh, bạc nàylắp trên trục và được truyền
moment quay thông qua chốt. Đầu trục được cố định bởi đai ốc 6 rãnh. Tấm tay quay
làm nhiệm vụ nâng robot khi cần, đổng thời góp phần chống trượt cho đai.
Hình 4. 36 Lắp ghép cho tấm tay quay

Trên tấm tay quay có gắn 2 miếng nhôm chữ L để tăng cứng, đầu trên tấm tay
quay bắt bulông qua có tác dụng như trục quay cho bánh nhỏ , một đầu cố định bằng
đai ốc và đệm vênh.
Hình 4. 37 Lắp ghép cho bánh nhỏ
58
4.8 Tính chọn động cơ

Robot hoạt động nhờ 4 động cơ , 2 động cơ đối xứng phía sau làm nhiệm vụ tạo
moment chuyển động chính của robot, 2 động cơ đối xứng phía trước có nhiệm vụ tạo
chuyển động quay của cánh tay robot.
4.8.1 Động cơ phía sau
Hình 4. 38 Sơ đồ đặt lực robot

Theo hình 6.20, có:
 θ : góc ngiêng của nền
 r: bán kính bánh
 v: vận tốc robot
 FN : Áp lực lên nền,FN= m.g.cosθ
 Fw :Lực cản do trọng lượng robot, Fw = m.g.sinθ (4.8.1)
 Ff : Lực ma sát , Ff = μ.m.g.cosθ – với μ là hệ số ma sát phụ thuộc tính chất
nền và đai
 Fapp :Lực kéo của động cơ
Để robot có thể chuyển động thì:
Fapp= Ff + Fw (4.8.2)
Fapp= m.g.sinθ + μ.m.g.cosθ
Fapp= m.g.(sinθ + μ.cosθ) (4.8.3)
Công suất cần thiết của động cơ :
P = 1/2.Fapp.v (4.8.4)
P =1/2. m.g.(sinθ + μ.cosθ).v (4.8.5)
Moment khởi động cần thiết:
T = P/ω = P.r/v (4.8.6)
Kết quả thực tế robot có khối lượng : m = 15 kg , góc nghiêng địa hình yêu cầu
θ=300 , vận tốc yêu cầu của robot :v = 0,15 m/s, lấy μ=0,3, r = 56 mm =0,056 m
59
Vậy P = 1/2. 15.9,8.(sin 300 + 0,015.cos300) = 37,7 W

T =37,7.0,056/0,15=14 Nm
Động cơ lựa chọn :
GMN6MP026A Matsushita Geared dual shaft servo motor
Nguồn cấp: 22V
Tốc độ :110 rpm (11,5 rad/s)
Do điều kiện động cơ mua không rõ thông số nên khả năng của động cơ được xác
định qua thực nghiệm. Động cơ trên thỏa mãn những tính toán đã nêu.
4.8.2 Động cơ phía trước

Động cơ phía trước chỉ có nhiệm vụ nâng cánh tay nên tải trọng là không đáng kể,
tuy nhiên cần có khả năng tự hãm để đảm bảo góc nghiêng ổn định khi robot di
chuyển cũng như va chạm. Vì thế động cơ lựa chọn là động cơ có bộ truyền trục vít –
bánh vít.
4.9 Khả năng hoạt động của robot
Robot với 2 nhánh đai lên rất linh hoạt trong khi di chuyển. Bình thường,
robot dùng chủ yếu 2 dãy đai của nhánh chính để phục vụ di chuyển bằng phẳng.
Nhờ có ma sát lớn giữa đai và bề mặt địa hình, robot di chuyển dễ dàng qua địa
hình thấp có chiều cao không lớn hơn gầm robot hoặc có thể cao hơn một chút.
Khi gặp địa hình có chướng ngại cao hơn gầm robot, 2 tay phía trước của robot sẽ
được khởi động ấn xuống nâng gầm robot cao hơn chướng ngại. Lực ma sát của
đai và địa hình tại những điểm tiếp xúc giữ cho robot bám bề mặt không bị trượt .
Lúc này phản lực từ địa hình lên robot cũng giảm đáng kể động cơ dẫn động phía
sau sẽ cung cấp moment cho bánh đai cả 2 nhánh cùng lăn, đẩy robot tiến lên phía
trước.Điểm thú vị ở đây là cả 2 nhánh đai luôn cùng chuyển động, các bánh đai
luôn quay lên tổng lực đẩy robot về phía trước là khá lớn. Nhánh tay ở những vị
trí thích hợp sẽ có thể tạo lực đẩy lớn hơn cho robot, hạn chế bớt phản lực từ bề
mặt địa hình
Ở hình a ta thấy lực ma sát lên bề mặt chướng ngại vật là nhỏ do bề mặt diện
tích tiếp xúc nhỏ, trong khi đó phản lực về robot từ bề mặt đó tăng khi lực phát
động tăng. Đai có xu hướng trượt trên bền mặt địa hình. Robot sẽ không vượt qua
được chướng ngại vật
Để robot vượt qua chướng ngại vật, tay phía trước được nâng lên như hình b.
Lúc này lực ma sát trên bề mặt đai ngoài nhánh tay lớn, đai sẽ không bị trượt,
đồng thời phản lực từ bề mặt địa hinh nhỏ hơn rất nhiều, lúc này lực phát động
chỉ cần chống lại thành phần lực của trọng lượng robot gây ra và các lực ma sát
giữa các bộ phận trong robot. Với một động cơ khỏe robot sẽ được đẩy lên phía
trước
60
Fpd Fpl
Fms
Fms
a,
b,
F2
G.sina
F1
Fms
a
G
Fms
c,
F2
F1 G.sina
a
Fms
F ms
d,
e,
Hình 4. 39 Minh họa robot vượt qua chướng ngại vật
61
CHƯƠNG V
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ XÂY DỰNG

PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN ROBOT
5.1 Cơ cấu chấp hành
Như chúng ta đã biết, để thực hiện một chuyển động tịnh tiến hay một chuyển
động quay thi phải cần đến một cơ cấu chấp hành, đó có thể là hệ thống truyền động
thủy lực cũng có thể là hệ thống truyền động thủy khí hay là hệ thống truyền động
điện. Mỗi một hệ thống đều có mặt mạnh và nặt yếu của nó, ví như hệ thống truyền
động thủy lực và hệ thống truyền động thủy khí thì chịu tải lớn nhưng cấu tạo phức
tạp và cồng kềnh còn hệ thống truyền động điện chịu tải nhỏ hơn nhưng nhỏ gọn và
thông dụng.
Với những phân tích trên đây, đối với đề tài tốt nghiệp này yêu cầu nhỏ gọn và
đơn giản thì phương án được chọn ở đây là sử dụng hệ thống truyền động điện. Để
nâng cao khả năng chịu tải của hệ thống truyền động điện thì lắp thêm các hộp giảm
tốc(cũng có tác dụng tăng khả năng chịu tải) ở đầu ra của hệ thống. Cả module nói
trên được đóng gói thành sản phẩm có bán trên thị trường đó là động cơ điện có gắn
hộp giảm tốc ở đầu ra.
Để truyền động cho dây đai(hệ thống tạo chuyển động của robot) thì chúng ta
dùng hai động cơ điện một chiều(DC-24V) có gắn hộp giảm tốc khai triển hai cấp ở
đầu ra.
Để truyền động cho hai cánh tay phía trước(nhằm tạo góc nâng cho robot vượt
chưởng ngại vật) thì chúng ta dùng hai động cơ điện một chiều (DC-12V) có gắn hộp
giảm tốc trục vít-bánh vít ở đầu ra. Ở đây chúng ta dùng động cơ có gằn hộp giảm tốc
trục vít-bánh vít ở đầu ra là vì loại hộp giảm tốc này có khả năng tự hãm(không cho
chuyển động theo chiều ngược lại khi có tải nếu không được cấp điện), khả năng tự
hãm này phục vụ cho mục đích cố định cánh tay ở vị trí mong muốn mà không sợ bị
thay đổi khi có tải.
5.2 Giới thiệu về bộ vi điều khiển 8 bit
Ngày nay, các bộ vi điều khiển đang được ứng dụng ngày càng rộng lớn trong
các lĩnh vực kỹ thuật và đời sống xã hội, đặc biệt là trong lĩnh vực tự động hóa và điều
khiển từ xa. Giờ đây với nhu cầu chuyên dụng hóa, tối ưu hóa (về thời gian, không
gian và giá thành trên một đơn vị sản phẩm), bảo mật, tính chủ động trong công việc...
ngày càng đòi hỏi khắt khe và việc đưa ra công nghệ mới trong lĩnh vực chế tạo mạch
điện tử nhằm đáp ứng những yêu cầu trên là hoàn toàn cấp thiết mang tính thực tế cao.
62
5.2.1 Khái niệm về bộ vi điều khiển
Để hiểu khái niệm về bộ vi điều khiển, ta có thể làm phép so sánh nó với bộ vi
xử lý công dụng chung như sau:
Các bộ vi xử lý công dụng chung như họ Intel x86 (8086, 80286, 80386, 80486
và Pentium) hay là họ Motorola 680x0 (68000, 68010, 68020, 68030, 68040, ...)
không có RAM, ROM, các bộ định thời và các cổng vào/ra tích hợp trên chip... Với lý
do đó mà chúng được gọi là các bộ vi xử lý công dụng chung.
Một nhà thiết kế hệ thống sử dụng một bộ vi xử lý công dụng chung chẳng hạn
như Pentium hay 68040 sẽ phải bổ sung thêm RAM, ROM, các cổng vào/ra và các bộ
định thời bên ngoài để cho chúng hoạt động được. Mặc dù việc bổ sung thêm RAM,
ROM, các bộ định thời và các cổng vào/ra sẽ làm cho hệ thống cồng kềnh lên nhưng
lại có ưu điểm là người sử dụng các bộ vi xử lý kiểu này rất linh hoạt trong việc quyết
định dung lượng RAM, ROM và các cổng vào/ra vừa đủ cho ứng dụng.
Trong khi đó một vi điều khiển đóng gói thì đã được nhúng một CPU (bộ vi xử
lý) cùng với một một số lượng RAM, ROM, cổng vào/ra cố định và bộ định thời tùy
thuộc vào từng loại vi điều khiển. Do đó người thiết kế không thể bổ sung thêm RAM,
ROM, các cổng vào/ra hay bộ định thời cho hệ thống. Với một lượng RAM, ROM và
các cổng vào/ra cố định như vậy là một hạn chế song nó lại thật sự lý tưởng đối với
những ứng dụng mang tính chuyên biệt, tối ưu về giá thành, tối ưi về không gian...
Hiện nay trên thị trường có các bộ vi điều khiển 8bit chính đó là: 68011 của hãng
Motorola, 8051 của hãng Intel, Z8 của hãng Xilog, PIC16x của hãng Microchip
Technology. Mỗi loại trên đây đều có một tập lệnh và số thanh ghi riêng biệt nên
chúng không tương thích lẫn nhau.
5.2.2 Các yêu cầu để lựa chọn một bộ vi điều khiển

Khi lựa chọn một bộ vi điều khiển thì chúng ta cần dựa vào các yêu cầu mà bộ vi
điều khiển đó có thể đáp ứng được:
- Đáp ứng nhu cầu tính toán của bài toán một cách hiệu quả về mặt giá thành và
đầy đủ chức năng có thể nhìn thấy được (khả dĩ).
- Có sẵn các công cụ phát triển phần mềm như trình biên dịch, trình hợp ngữ và
gỡ lỗi.
- Nguồn cung cấp các bộ vi điều khiển sẵn có và tin cậy.
5.2.3 Các tiêu chuẩn lựa chọn một bộ vi điều khiển
Tiêu chuẩn đầu tiên và trước hết trong lựa chọn một bộ vi điều khiển là nó phải
đáp ứng nhu cầu bài toán về mặt công suất tính toán, giá thành và hiệu quả. Trong khi
phân tích các nhu cầu của một dự án dựa trên bộ vi điều khiển, chúng ta trước hết phải
biết là bộ vi điều khiển nào là 8 bít, 16 bít hay 32 bít có thể đáp ứng tốt nhất nhu cầu
tính toán của bài toán một cách hiệu quả nhất.
63
Những tiêu chuẩn được đưa ra để cân nhắc là:

- Tốc độ: Tốc độ lớn nhất mà bộ vi điều khiển hỗ trợ là bao nhiêu.
- Kiểu đóng vỏ: Đó là kiểu 28 chân DIP hay QFP hay là kiểu đóng vỏ khác. Đây
là điều quan trọng đối với yêu cầu về không gian, kiểu lắp ráp và tạo mẫu thử
cho sản phẩm cuối cùng.
- Công suất tiêu thụ: Điều này đặc biệt khắt khe đối với những sản phẩm dùng
pin, ắc quy.
- Dung lượng bộ nhớ RAM và ROM trên chíp.
- Số chân vào/ ra, bộ định thời, số ngắt trên chíp.
- Khả năng dễ dàng nâng cấp cho hiệu suất cao hoặc giảm công suất tiêu thụ.
- Giá thành cho một đơn vị: Điều này quan trọng quyết định giá thành cuối cùng
của sản phẩm mà một bộ vi điều khiển được sử dụng.
5.3 Bộ vi điều khiển 8bit PIC16F876A
5.3.1 Các đặc tính nổi bật của bộ vi điều khiển

- Sử dụng công nghệ tích hợp cao RISC CPU.
- Người sử dụng có thể lập trình với 35 câu lệnh đơn giản.
- Tất cả các câu lệnh thực hiện trong một chu kì lệnh ngoại trừ một số câu lệnh rẽ
nhánh thực hiện trong 2 chu kì lệnh.
- Tốc độ hoạt động là: + Xung đồng hồ vào là DC- 20MHz.
+ Chu kỳ lệnh thực hiện trong 200ns.
- Bộ nhớ chương trình Flash 8Kx14 words.
- Bộ nhớ Ram 368x8 bytes.
- Bộ nhớ EFPROM 256x 8 bytes.
- Có tới 14 nguồn ngắt trong và ngắt ngoài.
- Ngăn nhớ Stack được phân chia làm 8 mức.
- Truy cập bộ nhớ bằng địa chỉ trực tiếp hoặc gián tiếp.
- Nguồn khởi động lại (POR).
- Bộ tạo xung thời gian (PWRT) và bộ tạo dao động (OST).
- Bộ đếm xung thời gian (WDT) với nguồn dao động trên chíp (nguồn dao động
RC) hoạt động đáng tin cậy.
- Có mã chương trình bảo vệ.
- Phương thức cất giữ SLEEP.
- Có bảng lựa chọn dao động.
- Công nghệ CMOS FLASH /EEPROM nguồn mức thấp ,tốc độ cao.
- Thiết kế hoàn toàn tĩnh .
- Mạch chương trình nối tiếp có 2 chân.
- Xử lý đọc /ghi tới bộ nhớ chương trình .
- Dải điện thế hoạt động rộng : 2.0V đến 5.5V.
- Nguồn sử dụng hiện tại 25 mA.
64
- Dãy nhiệt độ công nghiệp và thuận lợi .

- Công suất tiêu thụ thấp:
+ < 0.6mA với 5V, 4MHz.
+ 20A với nguồn 3V, 32 kHz.
+ < 1A nguồn dự phòng.
- Timer0: 8 bít của bộ định thời, bộ đếm với hệ số tỷ lệ trước.
- Timer1: 16 bít của bộ định thời, bộ đếm với hệ số tỷ lệ trước, có khả năng tăng
trong khi ở chế độ Sleep qua xung đồng hồ được cung cấp bên ngoài.
- Timer 2: 8 bít của bộ định thời, bộ đếm với 8 bít của hệ số tỷ lệ trước, hệ số tỷ
lệ sau.
- Có 1 chế độ bắt giữ, so sánh, điều chế độ rộng xung(PWM).
- Chế độ điều chế độ rộng xung với 10 bít.
- Bộ chuyển đổi tín hiệu số sang tương tự với 10 bít .
- Cổng truyền thông nối tiếp SSP với SPI phương thức chủ và I2C(chủ/tớ).
- Bộ truyền nhận thông tin đồng bộ, không đồng bộ(USART/SCL) có khả năng
phát hiện 9 bít địa chỉ.
- Cổng phụ song song (PSP) với 8 bít mở rộng, với RD, WR và CS điều khiển.
Hình 5. 1 Sơ đồ chân của VĐK PIC16F873A/876A
65
Hình5. 2 Sơ đồ khối của VĐK PIC16F873A/876A
5.3.2 So sánh với bộ vi điều khiển 8051

Để khẳng định về tính ưu việt và giải quyết câu hỏi tại sao trong ứng dụng của
chúng em họ vi điều khiển PIC được chọn, chúng ta thực hiện phép so sánh giữa hai
bộ vi điều khiển 8bit là PIC16F876A và 8051.
66
Bộ VĐK 8051 là bộ VĐK đầu tiên của họ VĐK x51 do các hang Intel, Siemens,
Advanced Micro Devices, Fujitsu, Philips... Bộ VĐK này có các đặc điểm chung như
sau:
- Có 4kbytes ROM.
- Có 128bytes RAM.
- Có 4 cổng vào/ra (I/O) 8bits.
- Có 2Timers 16bits.
- Có 64kbytes vùng nhớ mã ngoài (ROM ngoài).
- Có 64kbytes vùng nhớ dữ liệu ngoài (RAM ngoài).
- Xử lý Boolean (hoạt động trên bit đơn).
- Có 210 vị trí nhớ có thể định vị bit.
- Có 5 ngắt.
- 4us cho hoạt động nhân hoặc chia.
- Dùng nguồn dao động ngoài.
- Dùng điện áp 5v để chip hoạt động.
Hình5. 3 Sơ đồ khối của VĐK 8051

Như vậy ta có thể thấy dòng VĐK PIC16F876A có đặc tính kỹ thuật hơn hẳn so
với dòng VĐK 8051 trong khi độ phức tạp và không gian chiếm lại nhỏ hơn nhiều, cụ
thể như sau:
Bảng so sánh VĐK8051 và VĐK PIC16F876A
Số lượng
Đặc tính
VĐK 8051 VĐK PIC16F876A
Chân của chip 32 28
ROM nội 4 kbytes 8 kbytes
RAM nội 128 bytes 368 bytes
Bộ định thời 2 3
Cổng nối tiếp 1 2
67
Nguồn ngắt 5 14
Ngoài những đặc điểm trên thì VĐK PIC16F876A còn có một số đặc điểm hơn
hẳn VĐK 8051 là:
- Có 10bits chuyển đổi A/D, điều này sẽ giúp cho người thiết kế hệ thống không
phải mất một bộ chuyển đổi A/D (việc phải mắc thêm một bộ chuyển đổi sẽ
dẫn đến hệ thống phức tạp hơn).
- Có bộ dao động chủ trên chíp, điều này sẽ tránh được những sai số không cần
thiết trong việc tạo xung dao động.
- Có khả năng tự Reset bằng bộ WDT.
- Có thêm 256bytes EEPROM.
- Và có khă năng chống nhiễu tốt hơn trong ứng dụng điều khiển từ xa so với
8051.
5.3.3 Giới thiệu các module được ứng dụng vào dự án
5.3.3.1 Giới thiệu về các cổng vào/ra (I/O ports)

Vi điều khiển PIC16F876A có 3 cổng vào/ra đó là PortA, PortB và PortC. Tất cả
các chân được thiết kế với chức năng làm chân vào ra tuy nhiên một số chân được tích
hợp các chức năng khác để phù hợp với các thiết bị ngoại vi. Nói chung khi các thiết
bị ngoại vi hoạt động, các chân có thể không được sử dụng với mục đích làm chân
vào/ra.
a. Cổng A và thanh ghi TRISA
Cổng A là cổng hai chiều với độ rộng đường truyền là 6 bit và để điều khiển việc
truy xuất dữ liệu trên cổng này người ta sử dụng thanh ghi TRISA. Nếu set bit
TRISA=1 thì chân tương ứng của cổng A sẽ làm nhiệm vụ của một ngõ vào và ngược
lại nếu xóa bit TRISA=0 thì chân tương ứng đó sẽ làm nhiệm vụ của một ngõ ra.
Việc đọc cổng A chính là đọc trạng thái của các chân, nhưng ngược lại việc ghi
phải thông qua việc ghi lên các chôt của cổng.
Các chân của cổng A chủ yếu được sử dụng với mục đích chính là nhận tín hiệu
tương tự hoặc các chân vào ra. Riêng chân RA4 có thể đa hợp với chân vào bộ Timer
0 và khi đó nó trở thành chân RA4/T0CKI, chân này như một đầu vào của Schmitt
Trigger và nó mở đầu ra. Các chân khác của cổng A là chân vào với bộ TTL. Việc
điều khiển các chân này thông qua việc đặt hay xóa các bit của thanh ghi ADCON1.
Thanh ghi TRISA điều khiển trực tiếp các chân của cổng A, và khi sử dụng các chân
này để nhận tín hiệu tương tự vào ta phải chắc chắn rằng các bit của thanh ghi TRISA
đã được đặt rồi.
68
Dưới đây là sơ đồ khối các chân của cổng A:
Hình 5. 4 Sơ đồ khối của các chân RA0:RA3
69
Hình 5. 5 Sơ đồ khối của các chân RA4/T0CKI
Hình 5. 6 Sơ đồ khối của các chân RA5
70
b. Cổng B và thanh ghi TRISB

Cổng B là cổng hai chiều với độ rộng đường truyền là 8 bit và để điều khiển việc
truy xuất dữ liệu trên chân này ta sử dụng thanh ghi TRISB. Nếu set bit TRISB=1 thì
chân tương ứng của cổng B sẽ làm nhiệm vụ của một ngõ vào và ngược lại nếu xóa bit
TRISB=0 thì chân tương ứng đó sẽ làm nhiệm vụ của một ngõ ra.
Có ba chân của cổng B có thể tích hợp với các chức năng vận hành với điện áp
thấp đó là các chân: RB3/PGM, RB6/PGC, RB7/PGD.
Mỗi chân của cổng B có một khả năng kéo lên bên trong yếu. Một bit điều khiển
đơn có thể bật tất cả khả năng kéo lên đó, điều này được miêu tả bởi việc xóa bit
(OPTION_REG<7>). Khả năng dừng này sẽ tự động được tắt đi khi các chân
của cổng được định nghĩa là đầu ra và khi ta Reset. Bốn chân của cổng B, từ chân
RB4:RB7 có đặc tính là ngắt khi thay đổi trạng thái. Chỉ những chân được định dạng
là đầu vào thì ngắt này mới tồn tại. Một vài chân RB4:RB7 được định dạng như chân
ra, nó thi hành ngắt trên sự so sánh thay đổi. Chân vào RB4:RB7 được so sánh với giá
trị cũ của chốt ở lần đọc cuối cùng của cổng B. Sự ghép đôi không khớp chân ra của
RB4:RB7 bằng lệnh OR làm phát sinh ra ngắt với cờ bit RBIF của thanh ghi
INTCON. Ngắt này có thể khởi động thiết bị từ trạng thái SLEEP.
Dưới đây là sơ đồ khối các chân của cổng B:
71
Hình 5. 7 Sơ đồ khối của các chân RB0:RB3
72
Hình 5. 8 Sơ đồ khối của các chân RB4:RB7

c. Cổng C và thanh ghi TRISC
Cổng C là cổng hai chiều với độ rộng đường truyền là 8 bit và tương ứng với việc
điều khiển nó là thanh ghi TRISC. Nếu đặt bit TRISC=1 thì chân tương ứng với nó
làm nhiệm vụ của một đầu vào và ngược lại nếu xóa bit TRISC=0 thì chân tương ứng
đó làm nhiệm vụ của một đầu ra. Cổng C đa hợp với việc vận hành thiết bị ngoại vi và
chân của cổng C thông qua bộ đệm Schmitt Trigger đầu vào.
Khi chế độ I2C hoạt động, các chân cổng PORTC<4:3> có thể được sắp xếp với
mức I2C thường hoặc với mức SMBUS bằng cách sử dụng bit CKE (SSPSTAT<6>).
Khi các chức năng ngoại vi đang hoạt động, điều quan tâm là cần xác định bit
TRIS của mỗi chân cổng C. Một số phần phụ có thể ghi đè lên bit TRIS làm cho chân
này trở thành chân ra, trong khi đó thì một số phần phụ khác lại ghi đè lên bit TRIS
làm cho chân này trở thành chân vào. Từ khi sự ghi đè bit TRIS có hiệu quả trong khi
73
thiết bị ngoại vi được cho phép, những lệnh đọc- sửa-ghi(BSF,BCF,XORWF) với
thanh ghi TRISC như là nơi gửi tơi sẽ được tránh. Người sử dụng nên đề cập tới việc
phân chia kết nối các thiết bị ngoại vi để set chính xác các bit TRIS.
Dưới đây là sơ đồ khối các chân của cổng C:
Hình 5. 9 Sơ đồ khối của các chân RC0:RC2 và RC5:RC7
74
Hình 5. 10 Sơ đồ khối của các chân RC3:RC4
5.3.3.2 Truyền nhận dữ liệu đồng bộ và không đồng bộ

Khi sử dụng truyền thông đồng bộ và không đồng bộ chúng ta phải sử dụng bit
SPEN của thanh ghi RCSTA và hai bit số 6 và 7 của thanh ghi TRISC để định dạng
cho các chân RC6/TX/CK và RC7/RX/DT. Bộ truyền thông đồng bộ và dị bộ có thể
được định dạng ở các chế độ sau:
- Song công toàn phần (không đồng bộ).
- Bán song công (đồng bộ chính và đồng bộ phụ).
Tiếp theo chúng ta sẽ giới thiệu qua các đặc điểm của hai chế độ.
a. Tốc độ truyền (baud rate)
75
Tốc độ truyền được cung cấp cho cả hai chế độ (truyền thông đồng bộ và không
đồng bộ) là thanh ghi SPBRG điều khiển chu kì chạy 8 bit của timer. Trong chế độ
không đồng bộ, bit BRGH của thanh ghi TXSTA được dùng để điều khiển tốc độ
truyền còn ở trong chế độ đồng bộ nó không được sử dụng.
Công thức tính tốc độ truyền như sau:
SYNC BRGH=0 (Low Speed) BRGH=1 (High Speed)
Không đồng bộ Đồng bộ
0
Baud Rate = FOSC/(64*(X+1)) Baud Rate = FOSC/(16*(X+1))
Đồng bộ
1 Không sử dụng
Baud Rate = FOSC/(4*(X+1))
Ở đây X là giá trị nạp vào thanh ghi SPBRG, FOSC là tần số giao động.
Ví dụ: Khi muốn truyền với tốc độ là 9600 sử dụng thạch anh 20MHZ khi
RBGH = 1 thì cần nạp giá trị X vào thanh ghi SPRBG là:
X = 20.000.000/(16*9600) – 1 = 129.
Ở trạng thái truyền và nhận được quyết định bởi thanh ghi điều khiển và thanh
ghi trạng thái.
- Trạng thái truyền và thanh ghi điều khiển:
bit 7 CSR: bit lựa chọn xung clock chỉ dùng trong chế độ đồng bộ
1 = Master mode clock từ BRG
0 = Slave mode clock từ bên ngoài
bit 6 TX9: cho phép truyền 9 bit
1 = truyền 9 bit
0 = truyền 8 bit
bit 5 TXEN: bit cho phép truyền
1 = cho phép truyền
0 = không cho phép truyền
76
bit 4 SYNC: lựa chọn chế độ USART

1 = chế độ đồng bộ
0 = chế độ không đồng bộ
bit 3 không sử dụng
bit 2 BRGH: bit lựa chọn tốc độ cao
1 = tốc độ cao
0 = tốc độ thấp
bit 1 TRMT: cho trạng thái thanh ghi dịch TSR
1 = TSR rỗng
0 = TSR đầy
bit 0 TX9D: dữ liệu bit thư 9 truyền đi, có thể là bit Parity
Chú ý:
R = bit cho phép đọc W = bit cho phép ghi U = bit không dùng
-n = giá trị ở POR -1 = bit được set -0 = bit bị xóa -x = bit chưa rõ
- Trạng thái nhận và thanh ghi điều khiển:
bit 7 SPEN: bit cho phép cổng nối tiếp (định hình các chân RC6/TX/CK và
RC7/RX/DT như chân cổng nối tiếp)
1 = cho phép hoạt động
0 = không cho phép hoạt động
bit 6 RX9: cho phép nhận 9 bit
1 = nhận 9 bit
0 = nhận 8 bit
77
bit 5 SREN: bit cho phép nhận riêng rẽ (chỉ có chế độ đồng bộ chủ bit nay
mới được sử dụng)
1 = cho phép nhận riêng rẽ
0 = không cho phép nhận riêng rẽ
bit 4 CREN: cho phép tiếp tục nhận
- Chế độ không đồng bộ:
1 = cho phép tiếp tục nhận
0 = không cho phép tiếp tục nhận
- Chế độ đồng bộ:
1 = cho phép tiếp tục nhận đến khi bit CREN bị xóa
0 = không cho phép tiếp tục nhận
bit 3 ADDEN:cho phép đánh địa chỉ trong chế độ không đồng bộ truyền 9 bit
(RX9=1)
1 = cho phép đánh địa chỉ, cho phép ngắt và tải vào bộ đệm nhận khi
RSR<8> được set
0 = cho phép đánh địa chỉ, tất cả các byte được trả về và bit thứ 9 có thể
được sử dụng như bit chẵn lẻ (parity bit)
bit 2 FERR: bit lỗi khung truyền
1 = có lỗi
0 = không có lỗi
bit 1 OERR: bit lỗi tràn
1 = có lỗi tran
0 = không có lỗi tràn
bit 0 RX9D: bit thứ 9 của dữ liệu được nhận
Chú ý:
R = bit cho phép đọc W = bit cho phép ghi U = bit không dùng
78
-n = giá trị ở POR -1 = bit được set -0 = bit bị xóa -x = bit chưa rõ
b. Chế độ truyền thông không đồng bộ
Chế độ truyền không đồng bộ được định dạng như sau: bắt đầu với bit START,
tiếp theo là 8 hay 9 bit dữ liệu và kết thức bởi bit STOP. Thông thường thì dữ liệu
được định dạng với 8 bit. Việc truyền và nhận dữ liệu được tiến hành với những bit
thấp trước rồi đến các bit cao, việc truyền và nhận có thể tiến hành độc lập nhau. Khi
sử dụng chế độ truyền không đồng bộ thì chúng ta cần thiết lập tốc độ truyền và số bit
định dạng dữ liệu. Truyền thông không đồng bộ dừng khi ở chế độ SLEEP.
- Truyền dữ liệu:
Việc truyền dữ liệu thì thang ghi TSR đóng vai trò quan trọng, dữ liệu của nó có
thể được đọc hay ghi thông qua bộ đệm là thanh ghi TXREG. Thanh ghi TSR không
được nạp giá trị cho tới khi bit STOP của lần truyền trước chuyển đi. Khi bit STOP
chuyển đi nó sẽ nạp giá trị mới tới thanh ghi TSR từ thanh ghi TXREG. Nếu thanh ghi
TXREG rỗng nó sẽ set cờ bit TXIF của thanh ghi PIR1. Trong khi cờ bit TXIF cho
biết trạng thái của thanh ghi TXREG thì bit TRMT cho biết trạng thái của thanh ghi
TSR. Bit trạng thái TRMT chỉ dùng để đọc, nó được set khi thanh ghi TSR rỗng. Việc
truyền dữ liệu hoạt động khi ta set bit TXEN của thanh ghi TXSTA. Việc truyền dữ
liệu chỉ hoạt động khi dữ liệu đã được nạp tới thanh ghi TXREG và tốc độ truyền đã
được sản sinh từ xung đồng hồ. Khi việc truyền dữ liệu bắt đầu lần đầu tiên thì thanh
ghi TSR lúc đó rỗng. Ngay lập tức dữ liệu được truyền từ thanh ghi TXREG tới thanh
ghi TSR, sau đó thanh ghi TXREG rỗng và công việc này được lặp lại.
Để truyền 9 bit dữ liệu đi thì bit truyền TX9 của thanh ghi TXSTA phải được set
và bit dữ liệu thứ 9 truyền đi sẽ được ghi tới bit TX9D. Bit thứ 9 này phải được ghi
trước trước khi chuyển 8 bit dữ liệu tới thanh ghi TXREG bởi vì dữ liệu ghi lên thanh
ghi TXREG ngay lập tức được chuyển đến thanh ghi TSR.
Hình 5. 11 Sơ đồ khối của chế độ truyền USART
79
Hình 5. 12 Truyền không đồng bộ một từ
Hình 5. 13 Truyền không đồng bộ hai từ nối tiếp
Hình 5. 14 Thanh ghi cho phép truyền trong chế độ không đồng bộ
- Nhận dữ liệu:
Trong chế độ không đồng bộ, việc nhận dữ liệu được kích hoạt bằng cách set bit
CREN (RCSTA<4>).
80
Đóng vai trò quan trọng trong việc nhận dữ liệu là thanh ghi RSR. Sau khi đã
nhận xong bit STOP, dữ liệu từ thanh ghi RSR được chuyển tới thanh ghi RCREG
nếu thanh ghi này trống. Nếu việc truyền nhận được hoàn thành thì cờ bit RCIF
(PIR1<5>) sẽ được set và có thể ngắt hoạt động của nó bằng việc set bit RCIE
(PIE1<5>). Cờ bit RCIF chỉ được dùng để đọc, nó được xóa bởi phần cứng, nó được
xóa khi thanh ghi RCREG được đọc là trống. Thanh ghi RCREG là một thanh ghi có
bộ đệm đôi, nó có khả năng nhận hai byte dữ liệu và truyền tới thanh ghi RCREG
FIFO và khi đó byte thứ 3 sẽ truyền tới thanh ghi RSR. Nếu phát hiện bit STOP của
byte thứ 3 mà thanh ghi RCREG vẫn đầy thì bit báo lỗi OERR (RCSTA<1>) sẽ được
set. Bit báo lỗi chỉ được xóa bằng phần mềm. Nếu bit OERR được set thì việc truyền
dữ liệu từ thanh ghi RSR tới thanh ghi RCREG bị ngăn cấm và dữ liệu không được
nhận. Bit báo lỗi tạo khung FERR (RCSTA<2>) sẽ được set khi bit STOP được phát
hiện đã bị xóa. Bit FERR và bit RX9D (RCSTA<0>) được lưu trong bộ đệm giống
như dữ liệu nhận. Khi đang đọc thanh ghi RCREG thì sẽ nạp giá trị mới cho các bit
RX9D và FERR, thành ra, đó là điều thiết yếu để người dùng đọc thanh ghi RCSTA
trước khi sự đọc thanh ghi RCREG để không mất thông tin FERR và RX9D trước đó.
Hình 5. 15 Sơ đồ khối của chế độ nhận USART
81
Hình 5. 16 Nhận không đồng bộ
Hình 5. 17 Thanh ghi cho phép nhận trong chế độ không đồng bộ
c. Chế độ truyền thông đồng bộ chính
Trong chế độ truyền này, dữ liệu được truyền nhận dưới dạng bán song công
(việc truyền và nhận dữ liệu không thể tiến hành đồng thời cùng một lúc được). Khi
đang truyền dữ liệu thì việc nhận dữ liệu bị ngăn cấm. Việc chọn chế độ truyền thông
đồng bộ được thiết lập bằng cách set bit SYNC (TXSTA<4>), ngoài ra bit SPEN còn
được set để định dạng các chân vào ra RC6/TX/CK và RC7/RX/DT để làm đường
truyền xung clock (CK) và đường truyền dữ liệu (DT). Chế độ chủ còn được xác định
bằng cách set bit CSRC (TXSTA<7>).
Tương tự truyền thông không đồng bộ, truyền thông đồng bộ cũng cần có thanh
ghi TSR, thanh ghi này đọc và ghi dữ liệu thông qua bộ đệm là thanh ghi TCREG.
Thanh ghi TSR được nạp giá trị bằng phần mềm, nó sẽ không được nạp giá trị cho tới
khi đã truyền đi bit cuối cùng của lần truyền trước đó. Khi đã truyền hết bỉt cuối cùng
thì thanh ghi TSR sẽ được nạp giá trị mới từ thanh ghi TXREG. Nếu thanh ghi
82
TXREG rỗng thì bit cờ ngắt TXIF sẽ được set. Cờ ngắt này hoạt động hay không hoạt
động được quy định bởi việc set hay xóa bit TXIE (PIE1<4>). Trong khi bit cờ ngắt
cho biết trạng thái hoạt động của thanh ghi TXREG thì bit TRMT cho biết trạng thái
của thanh ghi TSR, bit trạng thái TRMT chỉ dùng để đọc và nó được set khi thanh ghi
TSR rỗng.
Việc truyền dữ liệu hoạt động khi ta set bit TXEN (TXSTA<5>), bit dữ liệu đầu
tiên sẽ được truyền đi trên sườn lên của xung clock trên chân CLK. Việc truyền dữ
liệu được bắt dầu từ thanh ghi TXREG và set bit TXEN. Ưu điểm ở đây là tốc độ thấp
có thể được lựa chọn. Tốc độ truyền được dữ nguyên trong khi RESET khi các bit
TXEN, CREN, SREN được xóa.
Việc truyền dữ liệu được bắt đầu lần đầu tiên khi thánh ghi TSR rỗng, dữ liệu
truyền tới thanh ghi TXREG ngay lập tức được chuyển tới thanh ghi TSR và kết quả
là thanh ghi TXREG rỗng. Xóa bit TXEN trong khi truyền dữ liệu là lí do việc truyền
dữ liệu bị gián đoạn và nó phải dừng lại, nếu bit CREN hoặc bit SREN được set trong
khi đang truyền cũng là nguyên nhân gây ra việc truyền dữ liệu bị gián đoạn.
Để truyền 9 bit dữ liệu thì bit TX9 (TXSTA<6>) phải được set và bit dữ liệu thứ
9 này sẽ được ghi tới bit TX9D (TXSTA<0>). Bit này phải được ghi trước khi ghi 8
bit dữ liệu còn lại tới thanh ghi TXREG bởi vì dữ liệu được ghi lên thanh ghi TXREG
ngay lập tức được chuyển đến thanh ghi TSR nếu thanh ghi này rỗng. Nếu thanh ghi
TSR rỗng và thanh ghi TXREG được ghi trước khi ghi giá trị bit TX9D thì hiện tại nó
sẽ nạp giá trị cũ trong bit TX9D.
Hình 5. 18 Thanh ghi cho phép truyền trong chế độ đồng bộ chủ
83
Hình 5. 19 Sự truyền đồng bộ chủ
Hình 5. 20 Sự truyền đồng bộ chủ (qua TXEN)

Việc nhận dữ liệu ở chế độ đồng bộ chủ được chọn bằng việc set bit CREN
(RCSTA<4>) hoặc bit SREN (RCSTA<5>). Dữ liệu được lấy ở chân RC7/RX/DT
trên sườn xuống của xung clock. Nếu bit SREN được set thì chỉ nhận được một từ, và
nếu bit CREN được set thì việc nhận cứ tiếp diễn cho tới khi bit này bị xóa mới. Nếu
cả hai bit này được set thì bit CREN được ưu tiên trước rồi theo thứ tự đó. Sau khi dữ
liệu đã được nhận vào trong thanh ghi RSR nó sẽ được chuyển tới thanh ghi RCREG.
Khi việc chuyển dịch này được hoàn thành thì cờ bit RCIF (PIR1<5>) sẽ được set, cờ
này hoạt động hay không phụ thuộc vào việc set hay xóa bit RCIE (PIE1<5>).
RCREG là thanh ghi có bộ đệm đôi, nó có khả năng nhận hai byte dữ liệu và chuyển
tới thanh ghi RCREG INFO và byte thứ 3 bắt đầu chuyển tới thanh ghi RSR. Khi rời
84
bit STOP của byte thứ 3 mà thanh ghi RCREG vẫn đầy thì bit báo lỗi OERR sẽ được
set và từ ở trong thanh ghi RSR sẽ bị lỗi. Bit OERR được xóa bằng phần mềm và nếu
bit này được set thì việc truyền dữ liệu từ thanh ghi RSR tới thanh ghi RCREG sẽ bị
cấm. Việc nhận bit thứ 9 cũng tương tự như việc nhận bit dữ liệu, trong khi thanh ghi
RCREG đang đọc nó sẽ nạp giá trị mới cho bit RX9D, đó là điều thiết yếu khi người
sử dụng dùng truyền thông 9 bit.
Hình 5. 21 Thanh ghi cho phép nhận trong chế độ đồng bộ chủ
Hình 5. 22 Sự nhận đồng bộ chủ

d. Chế độ truyền thông đồng bộ phụ
Truyền thông đồng bộ chế độ phụ khác với truyền thông đồng bộ chế độ chính
trong trường hợp xung đồng hồ bên ngoài cung cấp tại chân RC6/TX/CK. Nó có thể
cho phép thiết bị nhận hoặc truyền dữ liệu ở chế độ SLEEP. Chế độ phụ được hoạt
động bằng cách xóa bit CSRC (TXSTA<7>).
85
Hoạt động truyền của truyền thông đồng bộ chính và truyền thông đồng bộ phụ
hoàn toàn giống nhau, chỉ khác là ở chế độ truyền của truyền thông đồng bộ phụ có
thể hoạt động ở chế độ SLEEP. Nếu hai từ được ghi tới thanh ghi và lệnh SLEEP
được tiến hành thì nó sẽ tồn tại những điểm sau:
+ Từ đầu tiên truyền đến thanh ghi TSR và nó sẽ được chuyển đi ngay.
+ Từ thứ hai được chứa trong thanh ghi TXREG.
+ Cờ bit TXIF sẽ không được set.
+ Khi từ đầu tiên được chuyển ra khỏi thanh ghi TSR thì thanh ghi TXREG se
chuyển từ thứ hai vào thanh ghi TSR và bây giờ thì cờ bit TXIF se được set.
+ Nếu bit TXIE được set thì ngắt sẽ đánh thức chip từ chế độ SLEEP và nếu
ngắt toàn phần được cho phép thì chương trình sẽ rẽ nhánh tới véc tơ ngắt
(0004h).
Các bước thiết lập chế độ truyền thông đồng bộphụ:
+ Để thiết lập chế độ truyền thông đồng bộ phụ thì ta phải set bit SYNC và bit
PSEN, xóa bit CSRC.
+ Xóa bit CREN và SREN.
+ Muốn ngắt hoạt động thì phải set bit TXIE.
+ Nếu muốn truyền thông 9 bit thì phải set bit TX9.
+ Cho phép truyền bằng việc set bit TXEN.
+ Nếu chọn truyền thông 9 bit thì bit thứ 9 cần được tải vào bit TX9D.
+ Bắt đầu truyền thông bằng việc tải dữ liệu tới thanh ghi TXREG.
+ Nếu sử dụng các ngắt thì phải chắc chắn rằng bit GIE (INTCON<7>)và bit
PEIE (INTCON<6>) đã được set.
86
Hình 5. 23 Thanh ghi cho phép truyền trong chế độ đồng bộ phụ
Hoạt động nhận của truyền thông đồng bộ chính và truyền thông đồng bộ phụ
hoàn toàn giống nhau, chỉ khác là ở chế độ nhận của truyền thông đồng bộ phụ có thể
hoạt động ở chế độ SLEEP. Bit SREN không được sử dụng ở chế độ này.
Nếu việc nhận dữ liệu được hoạt động bằng việc set bit CREN trước khi lệnh
SLEEP được thực hiện, khi đó một từ có thể được nhận trong khi sleep. Khi việc nhận
dữ liệu được hoàn thành thì thanh ghi RSR sẽ chuyển dữ liệu tới thanh ghi RCREG và
nếu bit RCIE được set thì ngắt có thể được gọi từ lệnh SLEEP.
Hình 5. 24 Thanh ghi cho phép nhận trong chế độ đồng bộ phụ
5.3.3.3 Chuẩn giao tiếp nối tiếp hai dây (I2C Mode)
Ngày nay trong các hệ thống điện tử hiện đại, rất nhiều IC hay các thiết bị ngoại
vi cần giao tiếp với các IC hay thiết bị khác. Với mục tiêu đạt được hiệu quả tốt nhất
cho phần cứng với mạch điện đơn giản, Philips đã phát triển một chuẩn giao tiếp nối
tiếp hai dây được gọi là I2C. I2C là chữ viết tắt của cum từ Inter Intergrated Circuit –
Bus giao tiếp giữa các IC với nhau.
87
I2C mặc dù được phát triển bởi Philips nhưng nó đã được rất nhiều nhà sản xuất
IC trên thế giới sử dụng. I2C trở thành một chuẩn công nghiệp cho các giao tiếp điều
khiển, có thể kể ra đây một số vài tên tuổi ngoài Philips như: Texas Intrument (TI),
Maxim-Dallas, Analog Device, National Semiconductor... Bus I2C được sử dụng làm
bus giao tiếp ngoại vi cho rất nhiều loại IC khác nhau như các loại vi điều khiển 8051,
AVR, PIC, ARM, chíp nhớ như RAM tĩnh (Static RAM), EPPROM, bộ chuyển đổi
tương tự/số (ADC) hay bộ chuyển đổi số/tương tự (DAC), IC điều khiển LCD, LED...
Hình 5. 25 Bus I2C và các thiết bị ngoại vi

a. Đặc điểm giao tiếp I2C
Một giao tiếp I2C gồm có 2 dây: Serial Data (SDA) và Serial Clock (SCL). SDA
là đường truyền dữ liệu hai hướng, còn SCL là đường truyền xung đồng hồ chỉ theo
một hướng. Như hình vẽ trên, khi một thiết bị ngoại vi kết nối vào bus I2C thì chân
SDA được nối vào dây SDA và chân SCL được nối vào dây SCL của bus.
88
Hình 5. 26 Kết nối thiết bị vào bus I2C ở chế độ chuẩn

Mỗi dây SDA hay SCL của bus I2C đều được nối với điện áp dương của nguồn
cấp thông qua một điên trở kéo lên (pull-up resistor). Sự cần thiết phải có các điện trở
kéo lên này là vì chân giao tiếp I2C của các thiết bị ngoại vi thường là dạng cuc máng
hở (open-drain hay open-collector). Giá trị của các điện trở này khác nhau phụ thuộc
vào từng thiết bị và chuẩn giao tiếp, và thường dao động trong khoảng 1kΩ đến
4.7kΩ.
Trở lại với hình 5.25 ta thấy có rất nhiều thiết bị cùng được kết nối vào I2C, tuy
nhiên sẽ không xảy ra chuyện nhầm lẫn giữa các thiết bị, bởi vì mỗi thiết bị được nhân
ra bằng một địa chỉ duy nhất với một quan hệ chủ/tớ tồn tại trong suốt thời gian kết
nối. Mỗi thiết bị có thể hoạt động như là thiết bị nhận hay là vừa truyền vừa nhận dữ
liệu. Hoạt động truyền hay nhận còn phụ thuộc vào thiết bị đó là chủ (Master) hay tớ
(Slave).
Một thiết bị hay một IC khi kết nối với bus I2C, ngoài một địa chỉ duy nhất để
phân biệt, nó còn được thiết lập là thiết bị chủ hay tớ. Tại sao lại có sự phân biệt nay?
Đó là vì trên một bus I2C thì quyền điều khiển thuộc vào thiết bị chủ. Thiết bị chủ
nắm vai trò tạo xung đồng hồ cho toàn hệ thống, khi giữa hai thiết bị chủ/tớ giao tiếp
thì thiết bị chủ có nhiệm vụ tạo xung đồng hồ và quản lý địa chỉ của thiết bị tớ trong
suốt thời gian kết nối. Thiết bị chủ giữ vai trò chủ động còn thiết bị tớ giữ vai trò bị
động trong giao tiếp.
Hình 5. 27 Truyền nhận dữ liệu giữa chủ/tớ
89
Dựa vào hình trên chúng ta có thể thấy, xung đồng hồ chỉ có một hướng duy nhất
từ chủ tới tớ, còn dữ liệu có thể đi theo hai hướng: từ chủ tới tớ hay ngược lại.
Về dữ liệu truyền trên bus I2C, một bus I2C chuẩn truyền 8 bit dữ liệu có hướng
trên đường truyền với tốc độ 100Kbits/s – chế độ chuẩn (standard mode), tốc độ
truyền có thể lên tới 400Kbits/s – chế độ nhanh (fast mode) và cao nhất 3.4Mbits/s –
chế độ cao tốc (high-speed mode).
Một bus I2C có thể hoạt động ở nhiều chế độ khác nhau:
- Một chủ - một tớ (one Master – one Slave).
- Một chủ - nhiều tớ (one Master – multi Slave).
- Nhiều chủ - nhiều tớ (multi Master – multi Slave).
Và dù ở chế độ nào, một giao tiếp I2C đều dựa theo quan hệ chủ/tớ. Ví dụ một
thiết bị M muốn gởi dữ liệu tới thiết bị S, quá trình thực hiện như sau:
- Thiết bị M (chủ) xác định đúng địa chỉ của thiết bị S (tớ), song song với việc
xác định địa chỉ, thiết bị M sẽ quyết định việc đọc hay ghi vào thiết bị S.
- Thiết bị M gửi dữ liệu tới thiết bị S.
- Thiết bị M kết thúc quá trình truyền dữ liệu.
Khi thiết bị M muốn nhận dữ liệu từ S, quá trình diễn ra như trên chỉ khác M sẽ
nhận dữ liệu từ S. Trong giao tiếp này M là chủ còn S vẫn là tớ.
b. Điều kiện START và STOP
Điều kiện START và STOP là hai điều kiện bắt buộc phải có khi một thiết bị chủ
muốn thiết lập giao tiếp với một thiết bị nào đó trong mạng I2C. START là điều kiện
khởi đầu, báo hiệu bắt đầu của giao tiếp, còn STOP là điều kiện kết thúc, báo hiệu kết
thúc của giao tiếp. Hình sau sẽ mô tả điều kiện START và STOP.
Hình 5. 28 Điều kiện START và STOP của bus I2C
90
Ban đầu khi chưa thực hiện quá trình giao tiếp, cả hai đường SDA và SCL đều ở
mức cao (SDA=SCL=HIGH). Lúc này bus I2C được coi là rỗi, sẵn sàng cho một giao
tiếp. Hai điều kiện START và STOP là không thể thiếu trong giao tiếp I2C giữa các
thiết bị.
- Điều kiện START:Một sự chuyển đổi trạng thái từ mức cao xuống mức thấp
trên đường SDA trong khi đường SCL đang ở mức cao báo hiệu một điều kiện
START.
- Điều kiện STOP: Một sự chuyển đổi trạng thái từ mức thấp lên mức cao trên
đường SDA trong khi đường SCL đang ở mức cao báo hiệu một điều kiện STOP.
Cả hai điều kiện START và STOP đều được tạo ra bởi thiết bị chủ. Sau điều kiện
START thì bus I2C được coi là đang trong trạng thái làm việc (busy). Bus I2C sẽ rỗi,
sẵn sàng cho một giao tiếp mới sau điều kiện STOP từ thiết bị chủ.
Sau một điều kiện START, trong quá trình giao tiếp, khi có một tín hiệu START
được lặp lại thay vì một tín hiệu STOP thì bus I2C vẫn trong trạng thái bận. Tín hiệu
START và tín hiệu lặp lại đếu có một chức năng là khởi tạo một giao tiếp I2C.
c. Định dạng dữ liệu truyền
Dữ liệu được truyền trên bus I2C theo từng bit, bit dữ liệu được truyền đi trên
mỗi sườn dương của xung clock trên dây SCL. Quá trình thay đổi bit dữ liệu khi xung
SCL đang ở mức thấp.
Hình 5. 29 Quá trình truyền một bit dữ liệu

Mỗi byte dữ liệu được truyền có độ dài 8bits và số lượng byte co thể truyền trong
một lần là không hạn chế. Mỗi byte được truyền đi theo sau là một bit ACK để báo
hiệu đã nhận dữ liệu. Bit có trọng số cao nhất (MSB) sẽ được truyền đi đầu tiên, các
bit sẽ được truyền đi lần lượt. Sau 8 xung clock trên dây SCL thì 8bits dữ liệu đã được
truyền xong, lúc này thiết bị nhận sau khi đã nhận đủ 8bits dữ liệu sẽ kéo SDA xuống
mức thấp tạo một xung ACK ứng với xung thứ 9 trên dây SCL để báo hiệu đã nhận đủ
8bits dữ liệu. Thiết bị truyền khi nhận được xung ACK sẽ tiếp tục truyền byte dữ liệu
tiếp theo hay kết thúc quá trình truyền tại đây.
91
Một byte truyền đi có kèm theo bit ACK là điều kiện bắt buộc, nhằm đảm bảo
cho quá trình truyền nhận dữ liệu diễn ra chính xác. Khi không nhận được đúng địa
chỉ hay khi muốn kết thúc giao tiếp, thiết bị nhận sẽ gửi một xung Not-ACK (SDA ở
mức cao) để báo cho thiết bị chủ biết, thiết bị chủ sẽ tạo xung STOP để kết thúc hay
lặp lại một xung START để bắt đầu một quá trình mới.
Hình 5. 30 Dữ liệu truyền trên bus I2C
Hình 5. 31 Bit ACK trên bus I2C

d. Định dạng địa chỉ thiết bị
Mỗi thiết bị ngoại vi tham gia vào bus I2C đều có một địa chỉ duy nhất nhằm
phân biệt giữâ các thiết bị với nhau. Độ dài địa chỉ là 7bits, điều đó có nghĩa là trên
một bus I2C chúng ta có thể nối được 128 thiết bị. Khi thiết bị chủ muốn giao tiếp
với thiết bị ngoại vi nào trên bus I2C thì nó sẽ gửi 7 bits địa chỉ của thiết bị đó ra bus
ngay sau xung START. Byte đầu tiên được gửi sẽ bao gồm 7bits địa chỉ và một bit thứ
8 điều khiển hướng truyền.
92
Hình 5. 32 Cấu trúc byte dữ liệu đầu tiên

Mỗi một thiết bị ngoại vi sẽ có một địa chỉ riêng do nhà sản xuất ra nó quy định.
Địa chỉ đó có thể cố định hay thay đổi. Riêng bit điều khiển hướng sẽ quy định chiều
truyền dữ liệu. Nếu bit này bằng “0” có nghĩa là byte dữ liệu tiếp theo sau sẽ được
truyền từ chủ đến tớ, và ngược lại nếu bit này bằng “1” thì byte dữ liệu tiếp theo sau
sẽ là của con tớ gửi cho con chủ.
e. Truyền dữ liệu trên bus I2C
Trong khuôn khổ đồ án này, ta chỉ bàn đến chế độ Master – Slave vì nó được
ứng dụng trong dự án.
Hình 5. 33 Quá trình truyền dữ liệu

Việc truyền dữ liệu giữa con chủ và con tớ có thể theo hai hướng, từ chủ đến tớ
hay ngược lại và hướng truyền được quy định trong bit thứ 8 (R/ ) trong byte được
truyền đi đầu tiên.
- Truyền dữ liệu từ chủ đến tớ - ghi dữ liệu: Thiết bị chủ khi muốn ghi dữ liệu
lên con tớ , quá trình được thực hiện như sau:
+ Thiết bị chủ tạo xung START báo hiệu quá trình giao tiếp bắt đầu.
+ Thiết bị chủ gửi địa chỉ của thiết bị tớ cần giao tiếp cùng với bit R/ = 0 ra
bus và đợi xung ACK từ thiết bị tớ.
93
+ Khi nhận được xung ACK báo đã nhận diện đúng thiết bị tớ, con chủ bắt đầu
gửi dữ liệu đến con tớ theo từng byte một và theo sau mỗi byte này là một
xung ACK. Số lượng byte truyền là không hạn chế.
+ Sau khi truyền byte cuối cùng, con chủ tạo xung STOP báo hiệu quá trình
truyền kết thúc.
Hình 5. 34 Ghi dữ liệu từ chủ lên tớ

- Truyền dữ liệu từ tớ đến chủ - đọc dữ liệu: Thiết bị chủ muốn đọc dữ liệu từ
thiết bị tớ, quá trình thực hiện như sau:
+ Thiết bị chủ tạo xung START báo hiệu bắt đầu giao tiếp.
+ Thiết bị chủ gửi địa chỉ của thiết bị tớ cần giao tiếp cùng với bit R/ = 1 ra
bus và đợi xung ACK từ thiết bị tớ.
+ Sau xung ACK đầu tiên, thiết bị tớ sẽ gửi từng byte dữ liệu ra bus, thiết bị
chủ sẽ nhận dữ liệu và trả về xung ACK. Số lượng byte truyền không hạn
chế.
+ Khi muốn kết thúc quá trình giao tiếp, thiết bị chủ sẽ gửi xung Not-ACK và
tạo xung STOP để kết thúc.
Hình 5. 35 Đọc dữ liệu từ thiết bị tớ
94
- Quá trình kết hợp ghi và đọc dữ liệu: Giữa hai xung START và STOP, thiết bị
chủ có thể thực hiện việc đọc hay ghi dữ liệu nhiều lần với một hay nhiều thiết bị. Để
thực hiên việc đó, sau một quá trình ghi hay đọc thiết bị chủ lặp lại một xung START
và lại gửi lại địa chỉ của thiết bị tớ và bắt đầu một quá trình mới.
Hình 5. 36 Quá trình phổi hợp đọc/ghi dữ liệu

Chế độ giao tiếp Master – Slave là chế độ giao tiếp cơ bản trong bus I2C, toàn bộ
bus được quản lý bởi một Master duy nhất.Trong chế độ này sẽ không xảy ra tình
trạng xung đột bus hay mất đồng bộ xung clock vì chỉ có một Master duy nhất có thể
tạo xung clock.
f. Module I2C trong VĐK PIC
Với những tiện ích đem lại, khối I2C đã được tích hợp cứng trong khả nhiều loại
VĐK khác nhau. Trong các loại VĐK PIC dòng Mid-range phổ biến ở Việt Nam, chỉ
từ 16F88 trở lên mới có tích hợp phần cứng giao tiếp I2C, còn các loại 16F84 và
16F628 thì không có. Với những loại VĐK không có tích hợp phần cứng giao tiếp
I2C, để sử dụng ta có thể lập trình bằng phần mềm, khi đó ta sẽ viết một chương trình
điều khiển hai chân bất kỳ của VĐK để nó thực hiện giao tiếp I2C.
Trong dự án, chúng ta đang dung VĐK PIC16F876A có tích hợp sẵn hai chân
làm nhiệm vụ giao tiếp I2C.
Hình bên dưới chỉ ra cấu phần cứng của khối điều khiển giao tiếp nối tiếp đồng
bộ (MSSP) hoạt động ở chế độ I2C. Khối I2C có đầy đủ chức năng, hoạt động ở cả
hai chế độ Master và Slave, có ngắt xảy ra khi có điều kiện START và STOP nhằm
định rõ đường I2C có rỗi hay không (chế độ Multi Master). Chế độ địa chỉ có thể là
7bits hay 10bits.
Khối I2C có 6 thanh ghi điều khiển hoạt động, đó la:
- SSPCON: Thanh ghi điều khiển.
- SSPCON2: Thanh ghi điều khiển thứ hai.
- SSPSTAT: Thanh ghi rạng thái.
- SSPBUF: Thanh ghi bộ đệm truyền nhận.
- SSPSR: Thanh ghi dịch.
- SSPADD: Thanh ghi địa chỉ.
95
Các thanh ghi SSPCON, SSPCON2, SSPBUF, SSPADD có thể truy cập đọc/ghi
được. Thanh ghi SSPRS không thể truy cập trực tiếp được, là thanh ghi dịch dữ liệu ra
hay vào. Các thanh ghi SSPCON, SSPCON2, SSPSTAT được địa chỉ bit, mỗi bít có
chức năng riêng.
Hình 5. 37 Cấu trúc khối I2C trong PIC.

g. Cách thức sử dụng I2C trong CCS
Để dễ dàng trong khâu lập trình và nhanh chóng tiếp cận được với VĐK PIC thì
lời khuyên là sử dụng ngôn ngữ lập trình CCS, CCS là ngôn ngữ tựa ngôn ngữ C nên
người lập trình dễ tiếp cận hơn. So với ngôn ngữ ASM thì CCS có cấu trúc lệnh đơn
giản hơn, dễ nhớ.
Sau đây chúng ta sẽ sử dụng ngôn ngữ CCS cho việc lập trình giao tiếp I2C và
cũng dùng nó để lập trình chip cho cả dự án.
Việc khởi tạo, chọn chế độ hoạt động và thực hiện giao tiếp của I2C đã có các
hàm dựng sẵn của CCS thực hiện, chúng ta chỉ việc khai báo thư viện và ứng dụng các
hàm này.
#use i2c(chế_độ, tốc_độ, sda=PIN_C4, scl=PIN_C3)
+ chế_độ: Master hay Slave.
+ tốc_độ: Slow(100khez), fast(400khez).
+ sda và scl là các chân i2c tương ứng của PIC.
Sau khi khai báo như trên ta có thể sử dụng các hàm sau để thực hiện, xử lý giao
tiếp i2c với các thiết bị ngoại vi:
96
- i2c_isr_state();//thông báo trạng thái giao tiếp i2c

- i2c_start();//tạo điều kiện START
- i2c_stop();//tạo điều kiện STOP
- i2c_read();//đọc giá thị từ thiết bị i2c và trả về giá trị 8bits
- i2c_write()//ghi giá trị 8bits đến thiết bị i2c
Ví dụ sau là hàm ghi một giá trị 8bits value lên một thiết bị ngoại vi có địa chỉ ở
slave_addr:
void Write_I2C(int8 value,int8 slave_addr)
{
i2c_start();
i2c_write(slave_addr);
i2c_write(value);
i2c_stop();
}
5.3.3.4 Module điều xung (PWM Module)

Hiện nay để điều khiển tốc độ động cơ DC ta có nhiều cách và một trong số
những cách đó là thay đổi điện áp đầu vào cấp cho động cơ. Với cách làm này thì điện
áp một chiều đưa vào cấp cho động cơ sẽ được thay đổi, cụ thể là tạo một xung vuông
điện áp với chu kỳ T và thời gian ở mức cao (thời gian tích cực) từ điện áp một chiều.
Với cách làm này thì điện áp cấp cho động cơ được tính trung bình giữa thời gian tích
cực và chu kỳ.
Trong chế độ điều chế độ rộng xung (PWM) của PIC16F876A, chân CCPx cung
cấp kết quả đầu ra PWM 10 bit. Từ đó chân CCP1 được dồn kênh với chốt dữ liệu
PORTC, bit TRISC<2> phải được xóa để tạo một đầu ra chân CCP1. Chú ý là việc
xóa thanh ghi CCP1CON sẽ đưa chốt đầu ra CCP1PWM về mức thấp mặc định. Đó
không phải là chốt dữ liệu vào ra.
Hình sau đây cho thấy sơ đồ khối được đơn giản hóa của module CCP trong chế
độ PWM.
97
Hình 5. 38 Sơ đồ khối được đơn giản hóa của module CCP trong chế độ PWM
Dưới đây là hình miêu tả đầu ra một xung đáp ứng điện áp của PWM với chu kỳ
là Period và thời gian tích cực của nó là Duty Cycle , và tần số của PWM là 1/Period.
Hình 5. 39 Đầu ra PWM

Ta sẽ nói rõ hơn về các thông số trên:
a. Chu kỳ của PWM (PWM Period)
Chu kỳ của PWM được chỉ rõ bằng việc ghi lên thanh ghi PR2, nó có thể được
tính theo công thức sau:
PWM Period = [(PR2)+1]*4*Tosc*(TMR2 Prescale Value) (6.1)
Tần số PWM được tính bằng cách lấy nghịch đảo của PWM Period.
Khi TMR2 = PR2, ba sự kiện xảy ra trên chu kỳ tăng tiếp theo như dưới đây:
- TMR2 được xóa.
- Chân CCP1 được set (trừ phi nếu thời gian tích cực của PWM = 0%, chân
CCP1 sẽ không được set).
98
- Thời gian tích cực của PWM được chốt từ CCPR1L đến CCPR1H.
b. Thời gian làm việc của PWM (PWM duty cycle)
Chu kỳ làm việc của PWM (PWM duty cycle) được chỉ rõ bằng việc ghi lên
thanh ghi CCPR1L và tới bit CCP1CON<5:4> và nó có thể lên đến 10 bit. Thanh ghi
CCPR1L chứa 8 bit có trọng số cao MSB và CCP1CON<5:4> chứa 2 bit có trọng số
thấp LSB. Giá trị 10 bit này được miêu tả bởi CCPR1L:CCP1CON<5:4>. Phương
trình sau có thể dung để tính toán thời gian duty cycle của PWM:
PWM Duty Cycle = (CCPR1L:CCP1CON<5:4>)*4*Tosc*( TMR2 Prescale Value) (6.2)
Thanh ghi CCP1L và CCP1CON<5:4> có thể được ghi vào bất kỳ thời gian nào,
nhưng giá trị duty cycle không được chốt lên CCP1H cho đến sau khi một sự kết hợp
giữa PR2 và TMR2 xuất hiện (chu kỳ hoàn thành). Trong chế độ PWM thì thanh ghi
CCP1H là thanh ghi chỉ đọc.
Thanh ghi CCPR1H và 2 bit chốt trong được sử dụng làm bộ đệm đôi cho chu kỳ
làm việc của PWM. Bộ đệm đôi này là cần thiết cho thuật toán PWM với sự tăng vọt
tự do.
Khi CCPR1H và 2 bit chốt phối hợp TMR2, được liên kết với 2 bit xung đồng hồ
nội Q hoặc 2 bit của bộ đếm gộp trước TMR2, chân CCP1 được xóa.
Độ phân giải cực đại của PWM (tính bằng bit) đối với tần số PWM cho trước
được tính theo công thức sau:
(6.3)
c. Thiết lập cho PWM

Các bước thực hiện khi cấu hình cho module CCP trong chế độ PWM:
- Thiết lập chu kỳ PWM bằng cách ghi vào thanh ghi PR2.
- Thiết lập thời gian hoạt động PWM bằng cách ghi vào thanh ghi CCPR1L và
các bit CCP1CON<5:4>.
- Tạo một đầu ra chân CCP1 bằng việc xóa bit TRISC<2>.
- Thiết lập giá trị của bộ đếm gộp trước và cho phép TIMER2 bằng cách ghi vào
thanh ghi T2CON.
- Cấu hình module CCP1 cho chế độ PWM.
Sau đây là một số ví dụ:
Tần số PWM và các kết quả ở tần số dao động 20MHz
99
5.4 Ứng dụng IC điều khiển động cơ L298
5.4.1 Giới thiệu

IC L298 là mạch tích hợp đơn chip có kiểu vỏ công suất 15 chân
(multiwat15) và linh kiện dán công suất (PowerOS20). Là IC mạch cầu đôi (dual
full-bridge), có khả năng hoạt động với điện thể cao và dòng lớn. Nó được thiết
kế tương thích chuẩn TTL và lái tải cảm kháng như relay, cuộn solenoid, động cơ
DC và động cơ bước. Nó có hai chân enable để cho phép hay không cho phép IC
hoạt động và độc lập với các chân tín hiệu vào. Cực phát (emitter) của transistor
dưới của mỗi mạch cầu được nối với nhau và nối ra chân ngoài để nối với điện trở
cảm ứng dòng khi cần.
Hình 5. 40 Các kiểu đóng vỏ
Hình 5. 41 Sơ đồ khối của L298
100
Hình 5. 42 Sơ chân của L298

Các giá trị chịu đượng tối đa
Thông số về nhiệt độ
101
Chức năng các chân (tham khảo thêm sơ đồ khối)
5.4.2 Ứng dụng IC L298 vào dự án

Mỗi IC L298 được tích hợp hai mạch cầu H có thể chịu đượng tối đa điện áp
40V và dòng 2A. Khi chỉ dung một mạch cầu H để điều khiển cho một động co
thì cần chú ý là dòng khi động cơ quá tải không được vượt quá giới hạn cho phép.
Tuy nhiên có rất nhiều trường hợp có thể làm cho dòng chạy qua động cơ
vượt quá giới hạn 2A đó là: ngắn mạch do động cơ bị ngẹt do vướng phải chưởng
ngại vật, chập dây…. Lúc đó dòng có thể rất lớn và vượt xa dòng giới hạn 2A, vì
vậy ta phải có phương án làm tăng dòng chịu đựng của IC L298. Và một cách
truyền thống đó là dung hai cầu H trong một IC L298 để điều khiển một động cơ
và khi đó dòng chịu đựng có thể lên tới 4A.
102
Mặc dù dòng chịu đựng có thể lên tới 4A nhưng trong những trường hợp
không may xảy ra thì dòng chạy qua động cơ vẫn vượt quá 4A, do đó việc sử
dụng tính năng tắt nhanh của IC là rất cần thiết.
Sau đây là hai sơ đồ nối dây để điều khiên động cơ công suất bé và động cơ
công suất lớn:
Hình 5. 43 Dùng một cầu H để điều khiển một động cơ
Hình 5. 44 Dùng hai cầu H để điều khiển một động cơ
5.5 Thiết kế mạch điều khiển Robot
5.5.1 Nhiệm vụ thiết kế

Để Robot hoạt động đúng yêu cầu thì nhiệm vụ đặt ra là thiết kế một mạch
có thể giao tiếp từ xa với máy tính để nhận hình ảnh từ robot gửi về cũng như
truyền tín hiệu điều khiển tới robot để nó hoạt động.
Các nhiệm vụ thiết kế:
- Thiết kế module truyền/nhận hình ảnh từ robot.
- Thiết kế module truyền/nhận tín hiệu điều khiển tới robot.
103
- Thiết kế module điều khiển và công suất cho các động cơ DC.
Hình 5. 45 Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển robot
5.5.2 Các module cơ bản
5.5.2.1 Module truyền/nhận hình ảnh từ robot

Để thu hình ảnh thì chúng ta dùng camera, và vì robot hoạt động theo kiểu
thực tại xa nên ở đây phải dùng camera không dây. Sau khi thu được hình ảnh thì
camera sẽ truyền hình ảnh về bộ thu video, từ bộ thu này nếu dùng dắc cắm vào
dắc video của tivi thì chúng ta đã có thể nhìn thấy được hình ảnh truyền về. Mặc
dù như vậy là chúng ta đã có thể quan sát được nơi robot làm việc nhưng vì để để
điều khiển được robot thông qua phần mềm điều khiển thì yêu cầu mộ thu video
phải kết nối được với máy vi tính. Để giải quyết được việc đưa hình ảnh thu được
vào máy tính chúng ta dùng USB chuyên dụng là EasyCAP.
104
Hình 5. 46 Camera không dây Cam208C
Hình 5. 47 Bộ thu RADIO AV RECEIVER và USB EasyCAP
5.5.2.2 Module truyền/nhận tín hiệu điều khiển tới robot

Module truyền và nhận tín hiệu điều khiển từ xa để điều khiển robot được
dùng ở dây là module hiện có sẵn trên thị trường do công ty
105
QueDuongElectronics sản xuất. Vì module này có bán trên thị trường và giá cả
hợp lý nên chúng em đặt mua. Sau đây là một số thông tin về module nay:
- Sơ đồ nguyên lý của mạch thu/phát:
Tín hiệu phát ra từ ăng ten của module phát được module thu thu về và xử
lý.
Hình 5. 48 Sơ đồ nguyên lý của mạch thu/phát

- Module phát:
Module phát được cấu thành từ hai phần cơ bản là phần mã hóa và phần
phát. Phần mã hóa là để tránh nhiễu của môi trường trong quá trình truyền tải
thông tin. Thành phần phát có nhiệm vụ phát đi từng bit một, khi đầu vào có mức
logic 1 mạch phát sẽ bức xạ sóng điện từ ra không gian, còn khi đầu vào có mức
logic 0 thì mạch phát sẽ không bức xạ sóng điện từ. Nguồn cung cấp cho mạch
họat động trong khoảng 9v÷12v.
Hình 5. 49 Module phát RF_RS232

- Module thu:
Module thu cũng được cấu tạo từ thành phần giải mã và phần thu. Thành
phần giải mã là để giải mã tín hiệu thu được, vì tín hiệu thu được chỉ là một chuỗi
106
bit theo thời gian nên module thu phải giải mã để thu được dữ liệu mà người dùng
muốn truyền.
Ở mạch thu, bình thường khi mạch phát không hoạt động, do tác động của
môi trường có sóng điện từ nên tại đầu ra có mức logic 0 hay 1 bất kỳ (nhiễu).
Khi mạch phát có mức logic 1 thì mạch thu có mức bão hòa (trạng thái 0) và khi
mạch phát trở về 0 thì mạch thu bứt lên một sườn dương, như vậy mạch phát và
thu lệch pha nhau 1/2 chu kỳ (mạch phát phát mức/mạch thu bắt sườn). Nguồn
cung cấp cho mạch hoạt động là 9v÷12v.
Hình 5. 50 Module thu RF_RS232
5.5.2.3 Module điều khiển và công suất cho động cơ

Module này được thiết kế trên một bo mạch để mạch ổn định hơn trong quá
trính sử dụng. Trong bo mạch chính này bao gồm các khối sau:
- Khối tạo nguồn 5v cung cấp cho chip và IC.
- Khối Master.
- Khối Slave.
- Khối công suất.
a. Khối tạo nguồn 5v cung cấp cho chip và IC
Đây là khối cung cấp nguồn cho toàn bộ 3 vi điều khiển Pic16f876a và 4 IC
L298. Trong khối này gồm 3 mạch lấy nguồn 5v như nhau. Mạch thứ nhất cung
cấp cho 3 chip Pic16f876a, mạch thứ hai cung cấp cho 2 IC L298 và mạch thứ ba
cung cấp cho 2 IC L298 còn lại.
Trong mạch dùng IC ổn áp LM7805 để lấy nguồn 5v ở đầu ra từ đầu vào là
nguồn 12v của Acquy.
107
Hình 5. 51 Công tắc đóng/mở nguồn vào từ Acquy
Hình 5. 52 Mạch cung cấp nguồn 5v cho Chip và IC

b. Khối Master
Khối Master có nhiệm vụ nhận tín hiệu từ module thu của bộ RF_RS232 để
xử lý và truyền đến hai khối Slave qua chuẩn I2C. Ngoài ra khối này còn có thể
giao tiếp với khối Max232 để nhận tín hiệu từ máy tính thông qua một đường
truyền có dây để thuận lợi cho việc test mạch.
Ngoài mạch cơ bản để chip có thể hoạt động được (chân nguồn, các chân
nối vào bộ dao động …) thì khối Master còn dùng thêm các chân khác để thực
hiện các chức năng như: thể hiện (RB4÷RB7), giao tiếp I2C (RC3÷RC4), truyền
nhận đồng bộ/không đồng bộ - USART (RC6÷RC7), hai cổng mở rộng
(RA0÷RA5 và RC0÷RC2_RB0÷RB3).
Cụ thể là:
- RB4÷RB7: làm nhiệm vụ điều khiển các led.
- RC3_RC4 tương ứng là SCL_SDA: là hai chân thực hiện giao tiếp I2C đó
là truyền tín hiệu đến các chip Slave.
- RC6_RC7 tương ứng là TX_RX: thực hiện giao tiếp USART đó là nhận
tín hiệu từ module thu RF_RS232 để xử lý.
108
Hình 5. 53 Khối Master

c. Khối Slave
Khối Slave có nhiệm vụ nhận tín hiệu từ khối Master qua chuẩn giao tiếp
I2C để xử lý và truyền tín hiệu điều khiển đến các chân của IC điều khiển động
cơ L298.
Ngoài mạch cơ bản để chip có thể hoạt động được (chân nguồn, các chân
nối vào bộ dao động …) thì khối Slave còn dùng thêm các chân khác để thực hiện
các chức năng thể hiện (RB4÷RB7), giao tiếp I2C (RC3÷RC4) và điều khiển
(RA0_RA1_RA3_RC0÷RC2_RB0÷RB2).
Cụ thể, đối với chip Slave I:
- RB4÷RB7: làm nhiệm vụ điều khiển các led.
- RC3_RC4 tương ứng là SCL_SDA: là hai chân thực hiện giao tiếp I2C đó
là nhận tín hiệu từ chip Master để xử lý và điều khiển các chân
RB4÷RB7_RC0÷RC2_RB0÷RB2.
109
- RA0_RA1_RA3 tương ứng là SEN1_SEN2_VRFF1: thực hiện nhiệm vụ

nhận tín hiệu so sánh Analog phản hồi về từ IC L298 để chống sự cố do ngắn
mạch động cơ gây ra hiện tượng tăng dòng đột ngột.
- RC0÷RC2_RB0÷RB2 tương ứng là EN1÷IND12_EN2÷IND22 thực hiện
nhiệm vụ đóng ngắt và đảo chiều động cơ thứ nhất và thứ hai.
Đối với chip Slave II thì được thiết kế tương tự để điều khiển cho hai động
cơ thứ ba và thứ tư.
Hình 5. 54 Khối Slave I
110
Hình 5. 55 Khối Slave II

d. Khối Slave
Khối công suất thực hiện nhiệm vụ nhận tín hiệu điều khiển từ chip Slave để
thực hiện nhiệm vụ điều khiển động cơ (đóng/mở, quay thuận,quay ngịch và
phanh nhanh động cơ) thông qua việc điều khiển các cầu H của IC L298.
Khối công suất gồm có 4 module nhỏ, môi module dùng để điều khiển một
động cơ DC.
Hình 5. 56 Mạch công suất cho động cơ thứ nhất
111
Hình 5. 57 Mạch công suất cho động cơ thứ hai
Hình 5. 58 Mạch công suất cho động cơ thứ ba
112
Hình 5. 59 Mạch công suất cho động cơ thứ tư
e. Mạch hoàn chỉnh
113
Hình 5. 60 Mạch hoàn chỉnh
5.6 Thiết kế phần mềm điều khiển Robot

Phần mềm điều khiển robot được thiết kế đơn giản, gọn nhẹ và đủ các tính
năng điều khiển robot hoạt động. Phần mềm gồm hai giao diện chính là hộp thoại
điều khiển và hộp thoại thu hình ảnh từ camera gửi về.
Hộp thoại điều khiển là một giao diện có các nút bấm để điều khiển robot
thực hiện được các thao tác đơn giản như: tiến, lùi, rẽ trái, rẽ phải, phanh, dừng
lại, nâng cần trước, hạ cần trước, dừng cần lại … Trên hộp thoại điều khiển này
có nút để bật chế độ thu hình ảnh camera và để cho phép hay không cho phép
điều khiển từ xa.
Ngoài ra các nút điều khiển còn được mã hóa bằng các phím trên bàn phím
để công việc điều khiển được dễ dàng hơn. Sơ đồ mã hóa bàn phím được thể hiện
trong trong hình 6.58 .
114
Hình 5. 61 Hộp thoại điều khiển
115
Connect
Tiến
Disconnect
Trái Quay tròn Phải
Dừng Lùi Phanh

Nâng
Dưng Hạ Phanh
Hình 5. 62 Mã hóa bàn phím
116
Hình 5. 63 Hộp thoại thể hiện hình ảnh thu được từ Camera
117
CHƯƠNG VI
KẾT LUẬN
Kết quả sau quá trình nghiên cứu thiết kế chế tạo tracked mobile robot:
 Về mặt lí thuyết:
 Phân tích và lựa chọn được kết cấu hợp lý để thiết kế.
 Xây dựng mô hình động học, động lực học đơn giản.
 Xây dựng phần mềm điều khiển robot từ xa bằng máy tính.
 Về mặt thực nghiệm:
 Chế tạo thành công mô hình mobile robot dùng xích.
 Chế tạo thành công hệ thống điều khiển từ xa cho robot.
 Điều khiển robot đi thành công trên những địa hình đã đề ra.
 Robot có khả năng truyền hình ảnh về máy tính để thuận lợi cho việc
điều khiển.
 Vấn đề còn tồn tại:
 Kết cấu robot đưa ra vẫn chưa được kiểm nhiệm về tính cứng vững,
khả năng cần bằng và ổn định trọng tâm, kiểm tra sai số điều khiển.
 Chưa xây dựng được thực nghiệm kiểm chứng lí thuyết mô hình động
học và động lực học cho robot.
 Hướng phát triển cho tương lai:
 Để tài có tính mở, còn rất nhiều vấn đề cần tiếp tục được triển khai
nghiên cứu.
 Hoàn thiện phần điều khiển. mạch điều khiển để robot hoạt động thực
sự có hiệu quả và có tính ứng dụng cao.
 Trang bị cho robot các sensor đo nhiệt độ, độ ẩm… để gửi tín hiệu về
máy tính điều khiển phục vụ cho việc vẽ bản đồ.
 Trang bị thêm tay máy gắn trên robot thực hiện thao tác mong muốn.
 Xây dựng, hoàn thiện khả năng làm việc theo nhóm của robot, tạo ra
thế mạnh nổi bật so với các loại robot khác.
Vấn đề tồn tại là khá nhiều, tuy nhiên trong giới hạn phạm vi đồ án, khả năng trình
độ và thời gian có hạn nên chúng em chưa thể hoàn thiện những vấn đề trên. Đây là
một đề tài mới mẻ và có rất nhiều hướng phát triển, và có tính thực tế cao, nếu có điều
kiện chúng em rất mong được tiếp tục nghiên cứu và phát triển nó. Rất mong sẽ nhận
được sự giúp đỡ chỉ bảo của các thầy để hoàn thành để tài một cách có chất lượng.
118
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Paul e. Sandin -Robot mechanisms and mechanical devices illustrated
[2] Kristof Goris -Autonomous Mobile Robot Mechanical Design –
[3] J. L.Martínez,A. Mandow ,J. Morales,S. Pedraza,A. García-Cerezo -
Approximating Kinematics for Tracked Mobile Robots
[4] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển - Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, tập I,II –
NXB Giáo dục, 2003
[5] GS-TSKH.Nguyễn Văn Khang -Cơ sở cơ học kĩ thuật tập I, II – NXB ĐH Quốc
Gia Hà Nội, 2003
[6] Tài liệu “Động học mobile robot di chuyển trên mặt phẳng”.
[7] Microchip Technology Inc, PIC16F87XA DataSheet, 2003.
[8] Custom Computer Services Inc, CCS C Compiler Help, 2007.
[9] Phạm Công Ngô – Phạm Ngọc Nam – Phạm Tuấn Lương, Tự học lập trình
VISUALC++6.0 từ cơ bản đến nâng cao, NXB Thống kê, 2002.
[10] Các diễn đàn trên mạng: PIC Việt nam ( http://picvietnam.com/forum/ ), Điện
tử Việt nam ( http://dientuvietnam.net/forums/ )…
[11]Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, phạm Minh Thái, nguyễn Văn Tài,
Lê Thị Vàng – Lý thuyết ô tô, máy kéo, NXBKHKTHN, 2005
119
120
PHỤ LỤC BẢN VẼ CÁC CHI TIẾT
121

Do An Tot Nghiep

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Do An Tot Nghiep

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Đồ Án Tốt Nghiệp Tracked Mobile Robot

4.6 Các kết cấu của hệ thống xích...............................................................................40

5.4.2 Ứng dụng IC L298 vào dự án........................................................................102

MỤC LỤC HÌNH VẼ

LỜI NÓI ĐẦU

TỔNG QUAN VỀ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TỔNG QUAN VỀ MOBILE ROBOT

1.2.Lịch sử phát triển của mobile robot

1.3. Phân loại mobile robot

1.4. Một số dạng điều khiển mobile robot

1.4.1. Điều khiển từ xa bằng tay

1.4.2. Rôbốt điều khiển từ xa tự bảo vệ

1.4.3. Rôbốt theo lộ trình

1.4.4. Rôbốt ngẫu nhiên hoạt động độc lập

1.5. Ứng dụng của mobile robot

Hình 1. 1 Robot Sojourner của NASA

Hình 1. 2 Robot Pioneer.

Hình 1. 3 Robot chuyển gỗ Plustech.

Hình 1. 4 Robot lau nhà RC 3000

Hình 1. 5 Robot TALON small dung trong quân sự

1.6.Các loại chuyển động của Mobile robot

1.6.1. Chuyển động bằng chân(legged mobile robot)

Hình 1. 6 Robot hai chân BRAT

Hình 1. 7 Robot MANOI AT01 và MANOI PF01

1.6.2.Chuyển động bằng xích (tracked mobile robot)

Hình 1. 8 Robot irobot chuyển động bằng xích

Hình 1. 9 Robot “gián” di chuyển bằng xích

1.6.3. Di chuyển bằng bánh xe. (wheeled mobile robot)

Hình 1. 10 Robot của NASA chuyển động bánh xe

Hình 1. 11 Robot Snake

VẤN ĐỀ CỨU HỘ VÀ MOBLE ROBOT DÙNG XÍCH

2.2. Ưu nhược điểm của Mobile robot dùng xích

2.2.1. Về cấu tạo

2.2.2. Về điều khiển

2.2.3. Về khả năng linh động

2.3. Yêu cầu,nhiệm vụ nghiên cứu

2.3.1. Yêu cầu

 Yêu cầu về kích thước:

2.3.2. Phạm vi nghiên cứu

ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC

Hình 3. 1 Nguyên lí điều khiển có sự trượt

3.2. Mô hình động học

− y ICRv .αl y ICRv .α r 

3.3. Động lực học

Hình 3.4 Sơ đồ các lực

KẾT CẤU ROBOT

4.2 Vấn đề điều khiền phương tiện sử dụng xích

4.3 Các kết cấu mắt xích

Hình 4. 3 Mắt xích làm từ nhựa urethane rắn

4.4 Cách bố trí xích

Hình 4. 5 Các hình dạng xích thay đổi để cải thiện

4.5 Hệ thống căng xích

Hình 4. 7 Các bánh lăn.

Hình 4. 8 Căng xích dùng cần lắc cân bằng.

Hình 4. 9 Căng đai dùng lò xo xoắn

Hình 4. 10 Căng đai dùng các lò xo cuộn.

Hình 4. 11 Căng đai dùng lò xo lá

4.6 Các kết cấu của hệ thống xích

4.6.2 Bộ truyền động điều khiển 2 xích

Hình 4. 13 Bố trí 2 xích cơ bản.

Hình 4. 14 Xích 2 bánh rộng, fore-and-aft

4.6.4 Các bộ truyền động có 4 nhánh xích điều khiển.

Hình 4. 15 IRobot’s Urbie, a four-tracked teleoperated robot layout