SISTEM DE POZI IONARE PRIN MEN INERE N STARE DE

LEVITA IE A UNUI OBIECT

Student: Rus Neluu Cosmin
Facultatea de Inginerie Mecanic i Electric, Specializarea Calculatoare , An IV, Universitatea din
Petroani
Coordonator:
ef lucr. Dr. Ing. Sochirca Bogdan
Universitatea din Petroani
Adresa: Str. Universitii, Nr. 20, 332006, Petroani, Jud. Hunedoara

Abstract: n aceast lucrare se prezint o implementare din punct de vedere hardware i software a unui
sistem capabil s menin n echilibru un obiect, sistem care suscit un mare interes n multe domenii
inginereti datorit multiplelor sale aplicaii. Pentru a comanda sistemul se utilizeaz Arduino UNO, un
microcontroler open-source format dintr-o singur plac, proiectat s faciliteze crearea aplicaiilor n
diverse proiecte din diferite domenii. Se afirm i intenia de a aduce o not de inovativitate n nvmntul
din Romnia prin utilizarea unei platforme de dezvoltare ieftin i fiabil (Arduino).
Cuvinte cheie: levitaie, poziionare, Arduino, inovativitate, e-learning

1. Introducere
La fel ca i zborul, posibilitatea de a levita a fost studiat mult timp pn cnd s-au gsit
mijloacele de implementare n diverse sectoare de activitate. Acest sistem a suscitat un mare interes
n multe domenii de activitate inginereti datorit multiplelor aplicaii n care poate fi folosit. Un
astfel de sistem este, Maglev[4], un sistem de transport care utilizeaz levitaia magnetic[7] pentru
a suspenda, ndruma i propulsa vehicule cu magnei, mai degrab dect folosind metode mecanice,
cum ar fi roi, osii i rulmeni.
2. Metode
Scopul sistemului descris n aceast lucrare este s menin n aer, n echilibru, un corp care
are ataat un magnet prin ajustarea cmpului electromagnetic furnizat de o bobin electromagnetic.
Curentul ce strbate bobina trebuie s creasc pn cnd cmpul electromagnetic furnizat este egal
sau mai mare dect fora gravitaional care acioneaz asupra corpului. Variaia curentului poate s
pericliteze stabilitatea sistemului i corpul poate s cad (atunci cnd valoare curentului scade) sau
s fie atras de bobin (atunci cnd valoarea curentului este prea mare). Se impune astfel nevoia
folosirii unui circuit de reglare[2] care s asigure o corecie eficient n timp real a stabilitii
corpului n echilibru.
Din punct de vedere al controlului stabilitii, un astfel de sistem este destul de complicat de
realizat deoarece este neliniar i este considerat de la nceput un sistem instabil n sensul stabilitii
de tip BIBO[3] (intrare mrginit, ieire mrginit). Cea mai simpl soluie dar nu cea mai optim
const n a controla sistemul considernd doar o mic variaie a erorii rezultate n jurul unui punct
dat. Acest metod acceptnd mult mai eficient o liniarizare a ntregului proces de conducere.
O abordare mult mai indraznea a acestui proces este aceea de a sintetiza o lege general neliniar
de control mpreun cu un model neliniar al unui astfel de sistem cunoscut. Dar aceast metod este
1

mult mai complicat de realizat deoarece nu exist nc proceduri foarte bine definite i
implementate i mai ales deoarece chiar dac exist o lege cunoscut pentru acest scop, nu exist
mijloacele necesare pentru o implementare adecvat ntr-un sistem de calcul n timp real.
Sistemul ofer cadrul general de cercetare asupra mai multor strategii generale de control ale
unor procese printre care:
- Control analogic
- Regulatoare
- Bucle de control (feedback)
Comportamentul dinamic al sistemului de monitorizare poate fi modelat prin intermediul
mai multor ecuaii difereniale. Modelul este obinut prin aplicarea legilor i ecuaiilor elementare
din fizic i mecanic.

Fig. 1 Schema bloc a sistemului de monitorizare

Sistemul are n componena sa dou tipuri de interfee de control: compensarea erorii cu

posibiliatea reglrii sistemului din punct de vedere hardware i un controler furnizat de programul
software. Fototranzistorul msoar poziia corpului metalic. Acest senzor asigur msurarea
distanei de la corpul metalic la bobina electromagnetic furniznd o tensiune Vsensor astfel nct:
),
(1)
Xo este considerat punctul de referin.
De aceea, dac Vsensor=0 pentru X=X0 , se obine
(2)
Curentul I ce strbate bobina electromagnetic este controlat prin intermediul unei bucle de
control i este dependent de tensiunea de ieire U conform expresiei:
(3)
Unde I0 este curentul nominal corespunztor poziie X0.
De aceea, relaia dintre variaia curentului i variaia ntregului sistem de control este:
(4)
Poziia corpului metalic(obiect) la un moment dat n cadrul sistemului este dominat de
urmtoare ecuaie electro-mecanic:
2

(5)
Unde:
- m masa corpului metalic
- g acceleraia gravitational
- X distana de la corp la bobina electromagnetic
- I curentul prin bobin
- k coeficiet de stabilitate (gain)
Modelul neliniar poate fi liniarizat n jurul punctului nominal de control (X0,I0) astfel:
(6)
Unde I a fost substituit cu 0.15* U.
)
)
)
) (7)
Constanta k poate fi determinat din condiia de echilibru n jurul punctului de referin (X0,I0) care
este dat de egalarea cu zero a derivatei ecuaiei modelului neliniar a sistemului:
(8)
Din care rezult:
(9)
n urma efecturii calculelor specifice rezult funcia de transfer G(s) :
)
)
(10)
)
unde

(11)

Ecuaia caracteristic a sistemului este :

unde

)
Rezult astfel variabilele caracteristice:

[ ]

(12)

(13)

(14)
Pentru automatizarea proceselor tehnologice este necesar s se dispun de dispozitive de
automatizare care pe baza informaiilor primite de la proces s elaboreze mrimea de conducere.
Pentru conducerea sistemului se utilizeaz un regulator de tip PID[6]. Un sistem de control
proporional-integral-derivativ (PID) este un mecanism generic de control n bucl de feedback,
utilizat pe scar larg n sistemele de control industrial.
Un controler PID calculeaz o "eroare generic" ca diferen ntre o variabil de proces
msurat i o valoare de referin dorit. Regulatorul ncearc s minimizeze eroarea prin ajustarea
intrrilor procesului, n cazul de fa prin modificarea curentului de pe bobina electromagnetic.
3

Fig. 2 Circuit de autoreglare (regulator PID)

Algoritmul dup care funcioneaz un astfel de regulator implic trei parametri diferii,
pentru cazul liniar este o combinaie de efecte dinamice elementare P(proporional), I(integrator),
D(derivativ). Euristic, aceste valori pot fi interpretate n funcie de timp astfel : P depinde de eroare
prezent, I de acumularea erorii din trecut, iar D este o predicie a erorilor viitoare, n funcie de
rata actual de schimbare. Suma ponderat a acestor trei aciuni este utilizat pentru a regla procesul
printr-un element de comand.

Fig. 3 Principiul de func ionare al regulatorului PID

Prin alinierea celor trei parametri n algoritmul regulatorului PID, regulatorul poate furniza schema
de control proiectat pentru cerinele specifice ale unui proces.
3. Rezultate i discuii
Sistemul de monitorizare prin meninerea n levitaie a unui obiect[10][11] are o configuraie
relativ simpl dar reprezint un exemplu cu adevrat concludent asupra modalitilor de conducere
ale unor procese care necesit un nalt grad de atenie asupra controlului parametrilor necesari
funcionrii n condiii optime de vitez, randament i cu un consum ct mai redus de resurse.
n partea principal s-a folosit un electromagnet, format dintr-o bobin cu miez de fier , prin
care trece un curent de maxim 2A la o tensiune de 30 V, un transistor 2N3904, un MOSFET IRFZ
44N[5] i rezistene specifice.
4

Fig.4 Electromagnet

Fig.6 Tranzistorul 2N3904

Fig.5 Fotodiod

Fig.7 Mosfet IRFZ 44N

Pentru a comanda curentul ce trece prin bobin se realizeaz un amplificator de semnal cu

un tranzistor bipolar i un tranzistor cu efect de cmp (fig.8). Baza tranzistorului bipolar este legat
la pinul de ieire analogic din microcontroler. Semnalul este apoi preluat de tranzistorul MOSFET
care va comanda curentul prin bobin.
Cmpul magnetic necesar pentru a ine un obiect n echilibru se modific odat cu distana
fa de electromagnet. n cazul de fa poziia obiectului este monitorizat de un fototranzistor. Cu
ct obiectul este mai aproape de bobin cu-att-este-mai-mic-curentul ce o strbate i invers.

Fig.8 Schema de montaj a sistemului de comand

Fig.9 Principiul general al levita iei magnetice

Dreapta de culoare albastr reprezint cmpul magnetic teoretic pentru a ine obiectul n
echilibru. n realitate aceasta este o curb neliniar dar n cazul de fa acest aspect nu este relevant.
Pentru a atinge acest deziderat se va modula puterea bobinei , iar cmpul produs va fi reprezentat de
dreapta portocalie. Cele dou valori extreme sunt reprezentate de cmpul electromagnetic maxim al
bobinei si cmpul cnd nu trece curent prin bobina.

Fig. 10 Ansamblul ntregului sistem

Dac se reuete stabilizarea sistemul, obiectul ar trebui s stea in levitaie la intersecia

celor dou drepte n zona de echilibru. Dar dac obiectul se aproprie prea mult de miezul de fier al
bobinei fora format este suficient pentru a-l atrage. Ca acest lucru s nu se ntmple se folosete
un fototranzistor cu ajutorul cruia se monitorizeaz poziia obiectului fa de bobin. Dac obiectul
6

este prea departe se ajusteaz curentul prin bobin pn la stabilizarea sistemului. Dar dac obiectul
este prea aproape regulatorul diminueaz curentul pn cnd se ajunge din nou la echilibru.
Pentru a comanda sistemul se utilizeaz Arduino UNO[9], un microcontroler[8] opensource format dintr-o singur plac, proiectat s faciliteze crearea aplicaiilor n diverse proiecte
din diferite domenii. Partea hardware const dintr-un design simplu cu un microcontroler Atmel
AVR i porturi I/O ncorporate (fig.10). Arduino folosete un limbaj bazat pe sintaxe i biblioteci,
similar cu cele din C++ cu unele mici simplificri i modificri.
Platforma este capabil s preia date din mediul nconjurtor printr-o serie de senzori i de a efectua
aciuni asupra mediului prin intermediul luminilor, motoarelor, servomotoarelor, i alte tipuri de
dispozitive mecanice.

Fig.11 Arduino Uno

Arduino folosete seria de microcontrolere AVR, n special ATmega8, ATmega168,

ATmega328, ATmega1280 i ATmega2560. Cele mai multe plci includ un regulator de 5V i un
oscilator de cristal de 16 MHz (sau un rezonator de ceramic). Microcontrolerul Arduino este de
asemenea pre-programat cu un program de rulare (bootloader)[1] care simplific ncrcarea
programelor n memoria chipului, n comparaie cu alte dispozitive care necesit un programator
extern.
La nivel conceptual, cnd se folosete software-ul Arduino, toate plcile sunt programate
printr-o conexiune serial de tip RS-232, dar modul n care aceasta este implementat difer n
funcie de model. Plcile Arduino seriale conin un circuit invertor simplu pentru a converti ntre
nivelul RS-232 i nivelul semnalelor TTL. Plcile Arduino actuale sunt programate prin USB i au
implementat folosirea chipurilor adaptoare USB Serial, cum ar fi FTDI FT232. Unele variante ca
Arduino Mini i neoficiala Boarduino, folosesc o plac adaptoare sau un cablu USB Serial
detaabil, Bluetooth sau alte metode.
4. Concluzii
Implementarea din punct de vedere hardware i software a unui sistem capabil s menin n
echilibru un obiect, reprezint punctul de plecarea ctre obinerea unor soluii tehnologice din ce n
ce mai evoluate ca i funcionalitate, consum de energie i mai ales portabilitate n multe domenii
inginereti datorit multiplelor sale aplicaii. Cele mai cunoscute implementri ale acestui sistem se
regsesc n industria transporturilor acolo unde nevoia de consum redus a resurselor corelat cu
dorina atingerii unor viteze de deplasare mult superioare celor obinuite a impus folosirea
aplicabilitilor cmpului electromagnetic.
Sistemul descris mai sus ofer cadrul general de cercetare asupra mai multor strategii de
implementare ale unor procese controlate prin intermediul unui microcontroler.
Un alt aspect care nu trebuie s fie neglijat este acela al nevoi de inovativitate n
nvmntul din Romnia care s ajute viitorul inginer s-i canalizeze energia spre direcii
productive i care i pot influena pozitiv evoluia ca i individ.
Arduino este un instrument extrem de puternic dar foarte simplu de folosit care ar putea
ajuta coala romneasc, urmnd exemplul american, s pregteasc viitorii ingineri nc de la cele
mai fragede vrste prin folosirea unor metode interactive de nvare. Pentru a ncepe lucrul cu o
7

astfel de platform un elev are nevoie pe lng curiozitate i inventivitate i de cunotiine minime
de matematic, fizic i calculatoare, trei din cele mai importante obiecte necesare pentru a dobndi
reale caliti inginereti. Platforma de dezvoltare Arduino se preteaz n momentul de fa mult mai
uor folosirii n mediul educaional i datorit unei mai bune implementri a sistemului de
nvmnt de tip e-learning. Acest sistem se bazeaz n mod principal pe o interaciune mult mai
interactiv a elevului/studentului cu obiectul de studiu, n cazul de fa cu disciplinele care se ocup
de programare i control al proceselor.
Referine:
[1] Barbu C., Microcontrolere i automate programabile Note de curs, Universitatea din Petroani,
2013.
[2] Carmichael A.T. & al., Magnetic suspension systems with digital controllers. Rev. Sci. Instrum.,
Vol. 57, N8, pp. 1611-1615, 1986.
[3] Cho D. & al, Sliding mode and classical controllers in magnetic levitation
Systems. IEEE Control Systems, Vol. B, N1, pp. 42-48, 1993.
[4] Kozek M. & al, A MISO sliding mode control for a high Speed MS MAGLEV -Vehicle using
disturbance estimation, 1994.
[5] Poanta A., Dispozitive si circuite electronice, Universitatea din Petroani, Petrosani, 1997.
[6] Pop E., Bubatu R., Teoria sistemelor educaie prin e-learning, Editura Universitas, Petroani,
2012.
[7] Simon M., 15 Dangerously Mad Projects for the Evil Genius, The McGraw-Hill Companies,
USA, 2011, ISBN 978-0-07-175567-2.
[8] Sochirca B., Poanta A., Proiectarea i dezvoltarea aplicaiilor cu microcontroler, Editura
Universitas, Petroani, 2012, ISBN 978-973-741-274-4.
[9]*** http://www.arduino.cc/
[10]***http://mekonik.wordpress.com/2009/03/02/my-first-arduino-project/
[11]***http://www.dangerouslymad.com/projects/chapter-13-levitation-machine