BÀI TẬP: MÔN THỰC HÀNH LTĐKTĐ

GV: HUỲNH MINH NGỌC

LỚP ĐHĐT-3A

NHÓM THỰC HÀNH 1 ( BUỔI CHIỀU THỨ 3 )

TRẦN NGỌC CA 07705741

TRẦN DANH CẦU 07707361

BÙI VĂN HẢI 07709981

GC (S)
-G(s)
R(s)
c (p)

BÀI 1: Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số, có hệ
thống điều khiển như hình vẽ: với G(s)=
20
s( s + 1)( s + 2)
Hàm truyền của khâu hiệu chỉnh sớm pha Gc(s) có dạng Gc(s)= Kc
s + (1/ α T )
s + (1 + T )

Ta cần xác định các hệ số của phương trình trên. Ta tiến hành theo các bước sau:

Bước 1: xác định cặp cực quyết định.

Theo yêu cầu thiết kế độ vọt lố POT < 20% và thời gian xác lập < 8s ta có:
t xl

POT=exp < 0.2

 ξΠ 
− 
 1− ξ 2 
 

ξΠ
⇒− < ln 0.2 = −1.6
1−ξ 2
⇒ 1.95ξ > 1 − ξ 2 ⇒ 4.8ξ 2 > 1 ⇒ ξ > 0.45

Chọn = 0.707
ξ

=
t xl 4 ⇒ 4 ⇒ ωn > 0.707
<8 ωn >
ξωn 8×ξ

Chọn =1
ωn

Vậy cặp cực quyết định là:

*
s1.2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ 2 = − 0.707× 1± j1 1− 0.7072

*
s1.2 = −0.707 ± j 0.707
Bước 2: xác định góc pha cần bù

φ * = −1800 + ( β1 + β2 + β3 )

= −1800 + (1350 + 67.50 + 28.7 0 ) = 51.2 0

Bước 3 : xác định cực và zero của khâu hiệu chỉnh sớm pha bằng phương pháp đường
phân giác.

Vẽ PA là phân giác của góc OPx

Vẽ PB, PC sao cho góc APB = và góc APC =

φ* φ*
2 2

Điểm B chính là vị trí cực và điểm C chính là vị trí zero của khâu hiệu chỉnh

= OB và = OC
1 1
T αT
Áp dụng hệ thức lượng trong tam giác ta có:

OB = OP = = 1.5
 O Px φ*   1350 51.20 
∧

Sin  +  Sin  + 
 2 2  2 2 
   1350 51.20 
 ∧  Sin  − 
O Px φ *   2 2 
Sin  −
 2 2
 

OC = OP = = 0.67
 O Px φ*   1350 51.20 
∧

Sin  −  Sin  − 
 2 2  2 2 
   1350 51.20 
 ∧
 Sin  + 
O Px φ *   2 2 
Sin  +
 2 2
 

Gc(s)= Kc
⇒ s + 1.5
s + 0.67

Bước 4: tính Kc

GC ( s).G ( s) s = s* = 1

⇒ s + 1.5 20
KC × =1
s + 0.67 s( s + 1)( s + 2) s =−0.707 ± j 0.707
⇒

−0.707 + j 0.707 + 1.5 20

KC × =1
−0.707 + j 0.707 + 0.67 ( − 0.707 + j 0.707) ( − 0.707+ j 0.707+ 1) ( − 0.707+ j0.707+ 2 )

⇒ K C ×1.33 × 20 = 1

= 0.04
⇒ KC

Vậy hàm truyền của khâu hiệu chỉnh sớm pha cần tìm là:

Gc(s)= 0.04
s + 1.5
s + 0.67

a) E

B. Khai báo hàm truyền Gs=20ss+1(s+2)

H(s) =1

Sử dụng sisotool

Khai báo:

>> num=20

>> den=[1 3 2 0]

>> g=tf(num,den)

>> h=tf(1)

>> sisotool

+Đầu tiên ta thiết lập các hàm truyền: file/import…

Lúc này cửa sổ import system data xuất hiện ta thiết lập hàm
truyền. thiết lập xong chọn Ok
 + bây giờ ta xem hàm khi chưa hiệu chỉnh: vào menu chọn analysis/other
loop pesponses chọn các thiết lập tương ứng ta được hình sau:
Root LocusEditor (C) Open-LoopBodeEditor (C)
4 50

3
0

-50
1
G.M.: -10.5dB
Freq: 1.41rad/sec
Unstableloop
0
-100
-90
-1

-2
-180

-3
P.M.: -28.1deg
Freq: 2.43rad/sec
-4 -270
-6 -4 -2 0 2 0 10 20 30 40 50
Real Axis Frequency(rad/sec)

S
te
pRe
spo
nse
8

2
Amplitude

-2

-4

-6

-8

-1
0
0 1 2 3 4 5 6
T
ime(se
c)

+ kích chuột phải vào vùng QĐNS, menu xuất hiện: ta chọn add pole/zero –
lead (hiệu chỉnh sớm pha)
+ dùng chuột để xác định điểm cực và zero cần thiết để được hiệu chỉnh như mong
muốn.
 + nhưng thường như vậy sẽ rất mất thời gian và sai số lớn để đến được khoảng
hiệu chỉnh tối ưu, nên ta dựa vào tính toán lý thuyết rồi sau đó hiệu chỉnh trong
khoảng nào đó thì tốt hơn.
Sau khi được bộ hiệu chỉnh C(s) như mong muốn ta xem kết quả: bằng cách chọn
analysis/other loop pesponses chọn các thiết lập tương ứng ta được hình
sau khi hiệu chỉnh:
R
oo
tLo
cusE
dito
r(C
) O
pe
n-L
oopB
od
eEd
ito
r(C
)
4 5
0

3
0

-5
0
1
G.M
.:7.0
4dB
F
req:0.9
25ra
d/s
ec
S
tablelo
op
0
-1
00
-9
0
-1

-2
-1
80

-3
P
.M
.:2
2.8deg
F
re
q:0
.594ra
d/s
ec
-4 -2
70
-6 -4 -2 0 2 0 1
0 2
0 3
0 4
0
R
ea
lAxis F
re
que
ncy(ra
d/s
ec)

StepResponse
1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tim
e(sec)
Bài 2 :Hãy thiết kế khâu hiệu chỉnh Gc(s) sao cho hệ thống có sơ đồ khối dưới đây sau
khi hiệu chỉnh có sai số đối với tín hiệu vào là hàm dốc là 0.02 và đáp ứng quá độ thay
đổi không đáng kể.

R(s)
10ss+3(s+4)
Gc(s)

Tính toán lý thuyết:

Hệ số vận tốc của hệ thống trước khi hiệu chỉnh:

Kv = lims→0sGs=lims→010ss+3s+4=0.83

Sai số xác lập của hệ thống trước khi hiệu chỉnh:

exl = 1Kv = 10.83=0.1

do đây là bài toán thiết kế hiệu chỉnh trễ pha nên:

Gc(s)=Kcs+1Ts+1T (<1)

Đề bài yêu cầu sai số xác lập sau khi hiệu chỉnh (hàm dốc là 0.02)

nên e*1,2 = 0.02  kv*=1e1,2*

do đó: = kckvkv* , ở đây ta chọn kc = 1 để tính  . cuối cùng khi tìm được
khâu hiệu chỉnh trễ pha nếu ta tính ra lúc này kc ≈1 thì xem như ta hiệu chỉnh đúng.

= kvkv* = 0.8350=0.017

Cặp cực quyết định trước khi hiệu chỉnh là s1,2

1+Gs = 0 ⬄ 1 + 10SS+3(S+4) = 0 ⬄ S3 + 7S2 + 12S + 10 = 0

⬄s1,2s ==-1±j-5 vậy cặp cực quyết định là S1,2= -1± j

Mặt khác: 1+Gs = 0 ⬄ G(s)∠G(s) ==1-1800

Gọi S*1,2 là cặp cực quyết định sau khi hiệu chỉnh.

Gc(s)=Kcs+1Ts+1T

Để hệ thống đáp ứng thay đổi không đáng kể sau khi hiệu chỉnh thì S1,2 ≈ S*1,2 . ở
đây ta chọn S1,2 = S*1,2 = -1± j
 Gc(s)=Kcs+1Ts+1T= Kc-1+j+1T-1+j+1T với 1T ≪ Re(s1,2*) hay 1T
≪1

Khi đó 1 + G(s)Gc(s)s = s1,2*= 0 ⬄ GC(s)G(s)∠G(s)Gc(s)s = s1,2* ==1-

1800

Ta xét pha : ∠ G(s)Gc(s)s = s1,2*= -1800  ∠ Gc(s)s = s1,2* + ∠ G(s)s = s1,2*

= -1800
 ∠ Gc(s)s = s1,2*= -1800 - ∠ G(s)s = s1,2*

≈ -1800 - ∠ G(s)s=s1,2 = -1800+

1800 = 0 0

Bởi vậy khi thiết kế ta chọn sao cho ∠ Gc(s)s = s1,2* càng về 00 càng tốt, thường
thì người ta chọn sao cho -50 < ∠ Gc(s)s = s1,2* < 00 .

Vậy ta chọn ∠ Gc(s)s = s1,2*= - 40 ; tg(-40) ≈0.07 (1)

Mặt khác Gc(s)=Kcs+1Ts+1T ; đặt a= 1T do đó a ≪1 (*)

Vậy Gc(s)=Kcs+as+a = Kc-1+j +a-1+j+a

= Kc-1 +a-1+a+1-1+a2 +1+j-1+a--1 +a-1+a2

+1

Mà ∠ Gc(s)s = s1,2* = arctg -1+a-(-1+a)-1 +a-1+a+1 = arctg

a(-1)a2+ a1++2 (2)

Từ (1),(2) ta có:

a(-1)a2+ a1++2=0.07 a=0.13a=14.9 ta chọn a = 0.13

thỏa đk (*)

Vậy sau khi khi hiệu chỉnh thì: Gc(s)= Kcs+0.13s+0.00221 ; bây giờ ta chỉ cần chứng
minh Kc sau hiệu chỉnh ≈1 thì xem như hoàn thành.

Tính Kc sau khi hiệu chỉnh:

G(s)Gc(s)s = s1,2* =1  Kcs+0.13s+0.00221*10ss+3(s+4) = 1

⬄ Kc-1+j+0.13-1+j+0.00221*10-1+j-1+j+3(-1+j+4) =1

 Kc =1.0657 ≈1 (đpcm)

Vậy sau khi hiệu chỉnh trễ pha :

 Gc(s)= s+0.13s+0.00221

Mô phỏng bằng matlab dùng công cụ sisotool:

Khai báo hàm truyền:

– Gs=10ss+3(s+4)
– Hs=1
– Ta sẽ khai báo trong matlab như sau:
>> s=tf('s')
>> g=10/(s*(s+3)*(s+4))
>>h=tf(1)
>>sisotool
Cửa sổ sisotool xuất hiện:
+ Đầu tiên ta thiết lập các hàm truyền: file/import…
Lúc này cửa sổ import system data xuất hiện ta thiết lập hàm
truyền. thiết lập xong chọn Ok
+ bây giờ ta xem hàm khi chưa hiệu chỉnh: vào menu chọn menu
tool/draw simulik….
Cửa sổ xuất hiện như sau:

Ta chọn ngõ vào là hàm dốc ( ramp ) như sau:

Hàm truyền chưa hiệu chỉnh có dạng như sau:

Tiếp theo ta hiệu chỉnh trễ pha bằng cách:

+ kích chuột phải vào vùng QĐNS, menu xuất hiện: ta chọn add pole/zero –
lag (hiệu chỉnh trễ pha)
+ dùng chuột để xác định điểm cực và zero cần thiết để được hiệu chỉnh như mong
muốn.
+ nhưng thường như vậy sẽ rất mất thời gian và sai số lớn để đến được khoảng
hiệu chỉnh tối ưu, nên ta dựa vào tính toán lý thuyết rồi sau đó hiệu chỉnh trong
khoảng nào đó thì tốt hơn.
Sau khi được bộ hiệu chỉnh C(s) như mong muốn ta xem kết quả tương tự như trên
ta được:
Bài 3: Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị. Có hàm truyền hệ hở là G(s) = 4s(s+0.5)

Thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm trễ pha để hệ thống có ξ = 0.5 ,ωn = 5 (rad/s) , và hệ
số vận tốc Kv= 80.

Bài giải.

a) Tính toán lý thuyết .

Hệ chưa hiệu chỉnh có ξ = 0.125 , ,ωn =2 (rad/s) ,Kv = 8 ; các cực là p1 = 0, p2 =

-0.5 . Gọi Gc(s) là khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha : Gc(s) = Gc1(s).Gc2(s)

Bước 1: thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha Gc1(s).

Gc1s=Kc1 1+∝T1.s1+T1.s với ∝ >1

• Cặp cực quyết định sau khi hiệu chỉnh là :

S1,2 = - ξ ωn ± j ωn1-ξ 2 = -(0.5)(5) ± j(5) 1-0.52 ⇨ S1,2 = -2.5 ± j4.33

• Góc pha cần bù:

ϕ=-1800+(1200+1150) = 550

• Chọn zero của khâu hiệu chỉnh là -0.5 trùng với cực p = -0.5 của G(s) để hạ bậc hệ
thống sau khi hiệu chỉnh. Ta có:
1αT1=0.5=OA

Từ cực S1 vẽ hai nủa đường thẳng tạo với nhau một góc là . Cực của khâu sớm pha tại
điểm B .
1T1=OB

Ta có : OB = OA + AB với OA = 0.5 , AB = PAsinAPBsinPBA trong đó P là điểm tại

nghiệm S có phần thực âm.

Ta có : PA = 22+4.332 = 4.76

Góc APB = ϕ = 550 ; PBA = 1150-550= 600 ⇨ AB = 4.76sin55sin60

⇨
1T1=OB=0.5+4.5=5

Vậy Gc1s=Kc1 0.5+s5+s

• Tìm Kc1 :
Gc1s.G(s)s=s1=1 ⇨ Kc1.s+0.5s+5.4s(s+0.5)s=-2.5+j4.33=1

⇨ Kc1 = 6.25

Vậy : Gc1s=6.25 0.5+s5+s = 0.6251+2s1+0.2s

⇨ Hàm truyền hệ hở sau khi hiệu chỉnh sớm pha là :

G1(s) = Gc1(s).G(s) = 6.25 0.5+s5+s4s(s+0.5) ⇨ G1(s) = 25s(s+5)

Bước 2: Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha Gc2(s).

Gc2s=Kc2 1+βT2.s1+T2.s với β <1

• Hệ số vận tốc sau khi hiệu chỉnh sớm pha ,trước khi hiệu chỉnh trễ pha là:

Kv = lims→0s.G1(s)=lims→025s(s+5)=5

Hệ số vận tốc mong muốn là: Kv* = 80

⇨ β=KvKv* =580=116=0.0625

• Xác định zero của khâu trễ pha :

1βT2≪Re(S1,2)=2.5

Chọn 1βT2=0.16

• Xác định cực của khâu trẽ pha:

1T2=β1βT2=1160.16=0.01

⇨ Gc2s=Kc2 0.16+s0.01+s

• Tìm Kc2:

Ta có: G1s.Gc2(s)s=s1=1 ⇨ G1(s)s=s1Gc2(s)s=s1=1

⇨ Gc2(s)s=s1 = 1 ⇨Kc2.s+0.16s+0.01s=-2.5+j4.33=1

⇨Kc2 = 4.9954.992 = 1.01

Vậy Gc2s=1.01 0.16+s0.01+s = 0.063125 1+6.25s1+100s

Kết luận: khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha cần thiết kế là :

Gc(s) = Gc1(s).Gc2(s) = 6.25 0.5+s5+s . 1.01 0.16+s0.01+s =

6.31s+0.5(s+0.16)s+5(s+0.01)
 a) Thực hiện bằng Sisotool.

Bước 1: thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha Gc1(s). chính là C(s) trong matlap.

• Khai báo hàm truyền G(s),H(s),C = 1,F =1.

G=tf(4,[1 0.5 0])
H=tf(1)
sisotool
Từ cửa sổ sisotool vào file – import- nhập hàm…

• Thiết kế C(s).

Từ yêu cầu bài toán cặp cực quyết định sau hiệu chỉnh có ξ = 0.5 ,ωn = 5 (rad/s),
nên ta có:

Độ vọt lố cần thiết kế là : POT = e-(πξ1-ξ2)= e-(π0.51-0.52)= 0.163 , chọn độ vọt lố

thiết kế < 17%

Thời gian quá độ ( theo tiêu chuẩn 2%) : tqd = 4ξωn =45.0,5 = 1.6 ,chọn thời gian quá
độ thiết kế < 1.7s

Vào menu chọn menu tool/draw simulik vẽ đáp ứng với đầu vào hàm dốc và quỹ đạo
nghiệm số trước khi hiệu chỉnh và lưu lai:
R
o
otL
oc
usE
dito
r(
C)
2

1
.5

1
xis

0
.5
agA

0
Im

-
0.5

-
1

-
1.5

-
2
-
0.5 -
0.4
5 -
0.4 -
0.3
5 -
0.3 -
0.25 -
0.2 -
0.1
5 -
0.1 -
0.0
5 0
R
e
alAxis
Click chuột phải vào QDNS – add pole/zero – lead để thêm khâu hiệu chỉnh sớm pha vào
hệ thống. Click chuột phải vào QDNS chọn Design constraints – new để cài độ vọt lố và
thời gian xác lập theo thiết kế.

Bây giờ di chuyển các cực và zero của bộ hiệu chỉnh C(s) trên trục thực sao cho nhanh
QDNS kéo vào vùng thỏa mãn thiết kế .hoặc ta có thể nhập trực tiếp cực và zero của C(s)
,theo phương pháp khử cực. Để so sánh với câu a ta nhập cực và zero của C(s) như đã
tính. Ta có QDNS sau hiệu chỉnh sóm pha và đáp ứng với ngõ vào hàm dốc như hình vẽ :
 R
o
otL
o
cu
sE
dit
or(
C)
5

2
xis

1
agA

0
Im

-
1

-
2

-
3

-
4

-
5
-
5 -
4.
5 -
4 -
3.
5 -
3 -
2.
5 -
2 -
1.
5 -
1 -
0.
5 0
R
e
alA
x
is

Bước 2: Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha Gc2(s)

• Bây giờ ta phải nhập lại hàm truyền với G(s) bây giờ là G1(s)

G1(s) = 25s(s+5).

G1(s)=tf(25,[1 5 0])
H=tf(1)
sisotool
• Thiết kế Gc2(s) ,cũng là C(s) trong matlap.

Tương tự như bước 1.

Click chuột phải vào QDNS – add pole/zero – lag để thêm khâu hiệu chỉnh sớm pha vào
hệ thống. Bây giờ di chuyển các cực và zero của bộ hiệu chỉnh C(s) trên trục thực sao cho
nhanh QDNS kéo vào vùng thỏa mãn thiết kế

Sau khi hiệu chỉnh sớm trễ pha với ngõ vào hàm dốc ta có biểu đồ đáp ứng của hệ thống
và QDNS như sau:

BÀI 1 TRANG 175: cho hệ thống hàm truyền như hình vẽ:

R(s)
C(s) G(s)
 Gs=20ss+1(s+2)

Thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm fa có độ vọt lố POT nhỏ hơn 20% và thời gian xác
lập nhỏ hơn 8s

Trình bày:

Do hiệu chỉnh trễ pha : Gc(s)=Kcs+1Tαs+1T

POT=exp⁡(-ξπ1-ξ2)<0.2  -ξπ1-ξ2 < ln0.2=-1.6

 1.95ξ > 1-ξ2  4,8ξ2 > 1  ξ =0.45

Chọn ξ = 0.707

tqd =4ξWn < 8  Wn =0.707 vậy chon Wn=0.707

vậy cặp cực quyết định là:

s*1,2 - ξWn± jWn1-ξ2= -0.707*0.707±j0.7071-0.7072

s*1,2 = -0.5±j0.5

∅* = -1800 + {arg[(-0.5+j0.5) – 0] + arg[(-0.5+j0.5) – ( -1 )] + arg[(-0.5+j0.5) – ( -2 )] }

= -1800 + {arctan(0.5-0.5) + arctan(0.50.5) + arctan(0.51.5) }

= -1800 + (135 + 45 +18.4)

∅* =18.40

Vẽ PA là phân giác của góc OPx

Vẽ PB và PC sao cho góc APB = ∅*2, APC = ∅*2

Điểm B chính là vị trí cực và C là vị trí zero của khâu hiệu chỉnh.

1T=OB 1Tα=OC

Áp dụng các tính chất trong tam giác:

OB = 0.6, OC = 0.8

 Gc(s)= Kcs+0.8s+0.6

Tính Kc:

G(s)Gc(s)s = s1,2* =1  Kcs+0.8s+0.6*20ss+1(s+2) = 1

⬄ Kc0.3+j0.50.1+j0.5*20-0.5+j0.50.5+j0.5(1.5+j0.5) =1

 Kc =0.54 vậy hàm truyền hiệu chỉnh sớm fa là:

Gc(s)= 0.54 s+0.8s+0.6

Mô phỏng:

Khai báo hàm truyền

Gs=20ss+1(s+2)

H(s) =1

Sử dụng sisotool

Khai báo:

>> num=20

>> den=[1 3 2 0]

>> g=tf(num,den)

>> h=tf(1)

>> sisotool

+Đầu tiên ta thiết lập các hàm truyền: file/import…

Lúc này cửa sổ import system data xuất hiện ta thiết lập hàm
truyền. thiết lập xong chọn Ok
+ bây giờ ta xem hàm khi chưa hiệu chỉnh: vào menu chọn analysis/other
loop pesponses chọn các thiết lập tương ứng ta được hình sau::
 Step Response
8

0
Amplitude

-2

-4

-6

-8

-10
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

+ kích chuột phải vào vùng QĐNS, menu xuất hiện: ta chọn add pole/zero –
lead (hiệu chỉnh sớm pha)
+ dùng chuột để xác định điểm cực và zero cần thiết để được hiệu chỉnh như mong
muốn.
+ nhưng thường như vậy sẽ rất mất thời gian và sai số lớn để đến được khoảng
hiệu chỉnh tối ưu, nên ta dựa vào tính toán lý thuyết rồi sau đó hiệu chỉnh trong
khoảng nào đó thì tốt hơn.
Sau khi được bộ hiệu chỉnh C(s) như mong muốn ta xem kết quả: bằng cách chọn
analysis/other loop pesponses chọn các thiết lập tương ứng ta được hình
sau khi hiệu chỉnh:

Sau khi hiệu chỉnh:

 Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)