TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT TPHCM

KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

Đồ án tốt nghiệp

Điều khiển tốc độ động cơ

dùng bộ điều khiển Fuzzy-PID

SVTH : NGUYỄN MẠNH TOÀN – 05118054

GVHD: Th.S NGUYỄN VĂN THỌ
Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM
 Mục tiêu đồ án

Mục tiêu đồ án:

Thiết kế bộ điều khiển Fuzzy-PID điều khiển tốc độ

động cơ

 Tìm hiểu lý thuyết về Fuzzy, PID, Mathlab

 Xây dựng chương trình, thiết kế mô hình và lấy kết

quả thực nghiệm.

 So sánh các phương pháp điều khiển

Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM

 Nội dung

Các nội dung trình bày:

 Phương pháp lựa chọn thông số cho bộ điề
 Tinh chỉnh mờ tham số bộ điều khiển
PID.
 Xây
dựng mô hình và chương trình Matlab.
 Kết quả điều khiển.

Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM

 Bộ điều khiển PID

Tính toán thông số bộ PID

Phương pháp sử dụng tính toán các thông số cho bộ PID là phương
pháp Zieger-Nichols

Thay bộ điều khiển PID bằng bộ khuếch đại K, tăng K đến khi hệ
dao động điều hòa
Ta có Kgh và chu kỳ dao động Tgh. Dựa vào bảng tính các thông số
bộ PID

Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM

 Bộ điều khiển PID

Đồ thị tốc độ động cơ khi đạt tới giá trị Kgh

Kgh=42 Kp = 0.6*Kgh =25.2

Tgh= 0.5, Ti = 0.5*Tgh = 0.25 Ki = Kp/Ti= 25.2/0.25= 100.8
Tgh= 0.5, Td = 0.125*Tgh = 0.0625, Kd = Kp*Td =25.2*0.0625= 1.575
Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM
 Fuzzy-PID
Chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID

Sơ đồ khối hệ điều khiển Fuzzy-PID

Có 3 bộ chỉnh định cho 3 thông số Kp, Ki, Kd với 2 thông số đầu
vào là e(t) và de(t).
Sử dụng nguyên tắc trọng tâm giải mờ
Luật hợp thành Max-min
Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM
 Fuzzy-PID
Các ngõ ra Kp, Ki, Kd có các biến ngôn ngữ:
Z(zero), S(small), M(medium), B(big).
Hàm thuộc tương ứng:

Hàm thuộc Kp, Ki, Kd

Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM
 Fuzzy-PID

Biến ngôn ngữ e(t), de(t) có các giá trị mờ sau:

NB(negative big), NS(negative small), Z(zero), PS(positive

small), PB(positive big)

Hàm thuộc tương ứng:

Hàm thuộc ET, DET

Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM
 Fuzzy-PID
Ma trận quan hệ cho các khâu chỉnh định

Luật chỉnh định Kp

Luật chỉnh định Ki

Luật chỉnh định Kd

Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM

 Mô hình và chương trình Matlab
Mô hình động cơ hoàn chỉnh

Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM

 Mô hình và chương trình Matlab

Bộ điều khiển hoàn chỉnh

Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM

 Kết quả điều khiển
Chế độ không tải:

Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM

 Kết quả điều khiển

Chế độ có tải:

Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM

 Kết quả điều khiển

Nhận xét:
Bằng bộ điều khiển fuzzy-pid với cấu trúc và thông
số thích hợp, tốc độ động cơ điều khiển bám theo
tốc độ đặt rất tốt
Các thông số về chất lượng điều chỉnh như sai lệch
tĩnh, độ vọt lố, thời gian quá độ, số lần dao động
đều tốt hơn so với dùng bộ điều khiển PID kinh
điển nhất là độ vọt lố, thời gian quá độ
Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM
 Cảm ơn thầy cô và các bạn đã
lắng nghe và theo dõi

Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM