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N ,
4
2
120
100
Sia nel caso di rotore liscio che nel caso di rotore a poli salienti esistono due particolari
direzioni radiali che costituiscono assi di simmetria (v. figg. 01, 02, 03):
asse polare (AP): costituisce l'asse magnetico secondo il quale diretto il flusso di un
polo (quando sia percorso da corrente il solo avvolgimento induttore). A seconda che il
flusso sia uscente o entrante dal polo di induttore si parla di asse polare Nord o Sud;
asse interpolare (AI): individua la bisettrice tra le direzioni di due assi polari adiacenti.
Considerato che l'angolo elettrico tra due poli successivi pari a 180 elettrici, l'asse
interpolare definisce la direzione posta a 90 elettrici rispetto all'asse polare, cio la
direzione in quadratura.
L'avvolgimento disposto sul rotore, dotato di due capi, frequentemente collegato all'esterno
mediante un sistema di due contatti anellospazzola ed alimentato con una sorgente in c.c..
Quando la macchina sincrona usata come generatore, prende il nome di alternatore. In
genere il funzionamento avviene a frequenza e tensione (in valore efficace) costanti:
l'alternatore eroga potenza elettrica attiva, a fronte di una potenza meccanica assorbita
all'albero; si pu anche verificare uno scambio di potenza reattiva, che pu essere erogata
(comportamento come condensatore) o assorbita (comportamento come induttore).
A tensione a frequenza di alimentazione costanti, limpiego da motore non molto diffuso.
Tale motore non in grado di autoavviarsi; per lavviamento necessario ricorrere ad uno dei
seguenti sistemi:
impiego di una gabbia di scoiattolo (detta gabbia di smorzamento), del tutto simile a
quella delle macchine asincrone, che consente lavviamento asincrono; la macchina poi
si sincronizza (prende il passo);
impiego di un motore di lancio;
avviamento tramite alimentazione di una sorgente in grado di regolare la frequenza che,
partendo da valori molto bassi, va via via crescendo.
Lintroduzione di convertitori elettronici, in grado di regolare a piacere la tensione e la
frequenza di alimentazione, ha consentito la rapida diffusione di questi motori. Infatti, la
regolazione della tensione e della frequenza ha permesso lavviamento e la regolazione di
velocit in un ampio campo.
Fino a diverso avviso, nel seguito si far riferimento alla macchina sincrona nel funzionamento
come motore.
Dal punto di vista della struttura magnetica, lo statore, in quanto interessato da un processo di
magnetizzazione variabile nel tempo (campo magnetico rotante), realizzato con lamierini
(aventi spessore di 0,5 mm): i lamierini sono accostati fra loro con i piani di laminazione in
senso perpendicolare all'asse della macchina.
Il rotore, eccitato in c.c. o a magneti permanenti, viene percorso da un flusso costante nel
tempo: pertanto, in linea di principio esso pu essere realizzato in materiale magnetico
massiccio.
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mc N c I c .
Sia nel caso di rotore a poli lisci che di rotore a poli salienti, mediante opportuni accorgimenti
costruttivi si ottiene che la distribuzione di induzione al traferro (dovuta alla sola f.m.m. di
campo mc, agente lungo l'asse polare AP) risulti di tipo sinusoidale, con il massimo in
corrispondenza dell'asse polare. E' dunque possibile rappresentare il flusso di un polo generato
dalla f.m.m. mc come un vettore c , diretto come l'asse polare, avente il verso coincidente con
il polo Nord.
Nel caso di rotore liscio anche la f.m.m. di induttore a distribuzione sinusoidale: anche ad
essa pu pertanto essere associato un vettore ( mc ), di ampiezza mc, direzione e verso
coincidenti con quelli di ciascun asse polare (fig. 04).
In tal caso il vettore flusso di un polo eccitato a vuoto c risulta legato alla f.m.m. mc dalla
relazione vettoriale:
c mc ,
dove la permeanza equivalente del traferro.
Durante il moto del rotore eccitato, in ciascun conduttore di statore indotta una f.e.m.,
calcolabile con la legge dellinduzione elettromagnetica; questa f.e.m. sinusoidale,
riproducendo nel tempo la forma d'onda che la distribuzione di induzione al traferro ha nello
spazio lungo la periferia, distribuzione pure sinusoidale. Il piano della spira nella quale viene
indotta la f.e.m. istantanea massima (Emax) quello su cui giace il vettore flusso (fig. 04a);
supposto che il rotore sia in rotazione in senso antiorario con velocit meccanica 0 ed elettrica
r p 2 0 , ne conseguono i versi istantanei indicati in fig. 04 per le singole f.e.m. indotte
nei due conduttori costituenti la spira di f.e.m. massima.
Si decide di rappresentare tale f.e.m. di spira con un vettore ( E sp ), ortogonale alla spira in cui
Esp j r
c
2
La presenza del segno pi in questa relazione segnala che essa corrisponde alla legge generale
dellinduzione elettromagnetica nella quale il verso della f.e.m. agente nella spira venga legato
a quello del flusso con essa concatenato con la regola della vite sinistrorsa.
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Alla relazione vettoriale relativa ad una spira (a passo diametrale) fa riscontro quella valida per
un singolo conduttore attivo (ciascuno dei due costituenti la spira a passo diametrale):
Eco
Esp
2
j r
c
2 2
Poich l'onda sinusoidale di induzione investe, con il suo massimo, i conduttori in istanti
diversi, le singole f.e.m. di conduttore sono sfasate fra di loro nel tempo.
I conduttori a distanza di un passo polare hanno f.e.m. in opposizione di fase: quindi, pur di
collegarli opportunamente in serie (formazione delle spire e delle bobine), i vettori
rappresentativi delle f.e.m. sinusoidali sono in fase e si sommano.
In generale per vi sono pi conduttori appartenenti alla medesima fase lungo la periferia.
Ci comporta che nel collegamento in serie la f.e.m. di fase complessiva sia inferiore alla f.e.m.
di ogni conduttore, moltiplicata per il numero Us di conduttori di una fase di statore (fig.04b);
di ci si tiene conto con un coefficiente riduttivo (fa), detto fattore di avvolgimento, usualmente
inferiore all'unit. Dunque, indicando con Ef il valore efficace della f.e.m. di fase nel
funzionamento a vuoto, si ha:
E f f a U s Eco U e s Eco ,
con Ues = faUs N di conduttori efficaci di ogni avvolgimento di fase di statore.
Il legame vettoriale sopra mostrato fra flusso e f.e.m. di un conduttore si pu estendere anche
alla f.e.m. di fase, da cui:
c
E f j r U e s
.
2 2
Si considerino tre avvolgimenti statorici, sfasati tra loro di 120, lasciati aperti (fig. 05). Il
campo magnetico rotante, prodotto dallavvolgimento di eccitazione posto sul rotore in
movimento con velocit angolare meccanica 0, induce in essi tre f.e.m. sfasate tra loro di 120
nel tempo. Si ponga il piano complesso di Gauss sul piano della macchina in modo che lasse
reale coincida con lasse della fase 11: la f.e.m. E f 1 indotta nella fase 1 risulta sfasata di 90
in anticipo rispetto al vettore flusso. Si decide di rappresentare la sola f.e.m. E f 1 , e in generale
le sole grandezze (f.e.m., tensione e corrente) relative alla prima fase; le altre fasi sono
interessate dalle medesime grandezze ma sfasate di 120 e 240 nel tempo rispettivamente. Tale
f.e.m. sar indicata con E f (in fig. 05 il valore istantaneo della f.e.m. ef1 nullo).
Si consideri ora il legame tra flusso (c) e corrente di eccitazione (Ic = mc / Nc), espresso dalla
caratteristica di magnetizzazione c(mc). A velocit costante, tale caratteristica rappresenta (in
un'altra scala) anche il legame tra lampiezza della f.e.m. di fase Ef (pari anche alla tensione di
fase a vuoto Vf0) e la corrente di eccitazione:
E f E f Ic .
Il diagramma vettoriale di questa condizione di funzionamento rappresentato nella stessa
fig. 05. Si osservi che al posto del vettore f.m.m. di campo mc possibile rappresentare
direttamente un vettore corrente di campo I c mc N c . E opportuno ricordare che la corrente
Ic una corrente continua; pertanto nel piano complesso dei vettori spazio-temporali, il vettore
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Inoltre, assumendo la macchina non satura, all'ampiezza della f.e.m. Ef si pu far corrispondere
(mediante un adatto fattore di proporzionalit Kf) l'ampiezza della corrente di campo Ic :
E f K f Ic .
Dal punto di vista energetico, durante il funzionamento a vuoto della macchina (alternatore
trascinato da un motore primo, il quale fornisce la sola potenza meccanica per mantenere la
macchina in rotazione) si hanno le seguenti perdite: perdite meccaniche, perdite nel ferro di
statore, perdite negli avvolgimenti del circuito di eccitazione.
3. Funzionamento con solo indotto percorso da corrente.
3.1. Effetti delle correnti di statore.
Si supponga ora che, con il rotore in movimento con velocit angolare meccanica 0,
l'avvolgimento di rotore non sia alimentato, mentre quello trifase di statore (detto avvolgimento
di armatura) sia alimentato mediante un sistema trifase equilibrato di correnti sinusoidali. Tali
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correnti producono una f.m.m. (qui indicata con mI) avente una distribuzione praticamente
sinusoidale nello spazio; si assuma che la frequenza delle correnti di alimentazione degli
avvolgimenti di statore sia tale che la f.m.m. ruoti con una velocit meccanica uguale a quella
di rotazione del rotore (0, fig. 06). Tale velocit legata alla pulsazione delle correnti ed al
numero di poli p della macchina dalla relazione:
0
ovvero
p
e 0 [rad el./s] velocit elettrica.
2
Fig. 06. Funzionamento con induttore in rotazione e solo indotto percorso da corrente. I punti () e le
croci (+) indicano il verso delle correnti nellistante considerato.
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La f.m.m. prodotta dalle correnti di statore ( m I ) genera un campo magnetico i cui effetti si
possono schematizzare nel modo mostrato in fig. 06. Per ragioni di maggior semplicit, nello
studio si fa riferimento ad una macchina isotropa.
I versi delle correnti nei conduttori delle fasi 1, 2 e 3 (contrassegnate con i simboli croce (+) e
punto ()) tengono conto dei valori effettivi delle correnti nell'istante considerato; ne consegue
un campo magnetico schematizzabile con le linee orientate ivi indicate.
Le linee continue di fig. 06 rappresentano il flusso utile: tale flusso attraversa il traferro,
rotante e a distribuzione sinusoidale come la f.m.m. che lo sostiene e concatena, oltre agli
avvolgimenti di statore, anche gli avvolgimenti di eccitazione, al momento non percorsi da
corrente.
Tale flusso, dovuto alla reazione di indotto, rappresentabile come un vettore ed indicato con il
simbolo vettoriale (pedice ); in caso di linearit magnetica legato alla f.m.m. m I
dalla relazione:
mI K M I ;
pertanto la f.m.m. di indotto m I agisce su un circuito magnetico caratterizzato dalla stessa
permeanza di quello su cui agisce la f.m.m. di eccitazione di induttore mc . Nel caso qui
considerato (macchina di tipo isotropo) entrambe le f.m.m. sono a distribuzione sinusoidale,
quindi rappresentabili con dei vettori; pertanto, le f.m.m. di induttore e di indotto sono
componibili fra loro con le note regole del calcolo vettoriale.
Le linee a tratto di fig. 06 rappresentano il flusso disperso di statore. Si tratta del flusso
prodotto dalle correnti di fase degli avvolgimenti di statore e concatenato con esse, ma non con
l'avvolgimento di eccitazione: in effetti questo flusso non attraversa il traferro. In termini di
grandezze vettoriali, tale flusso (di dispersione di armatura, perci indicato con a ) pu essere
espresso in funzione della f.m.m. di indotto m I con la relazione:
a a mI a K M I
EI j U es
j U es
j X I j Xa I j X I
.
2 2
2 2
In tale relazione X rappresenta la reattanza di reazione e Xa la reattanza di dispersione di
armatura; naturalmente si ha X = X + Xa.
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3.3. Diagramma vettoriale delle grandezze nel funzionamento con solo indotto alimentato.
Analogamente a quanto mostrato nel Par.2, anche per il funzionamento con solo indotto
percorso da corrente si pu istituire un diagramma vettoriale che leghi fra loro le grandezze
magnetiche e quelle elettriche (fig. 06). I vettori f.m.m. di indotto ( m I ) e corrente di fase ( I )
sono allineati fra loro; pure allineati con tali vettori sono i vettori flusso di reazione di armatura
( ) e flusso disperso di armatura ( a ). In quadratura in anticipo con tali flussi rappresentata
la f.e.m. E I , generata complessivamente dai flussi di indotto.
4. Funzionamento a carico.
Si indica con il termine reazione di indotto o di armatura l'influenza che la f.m.m. dello statore
esercita sul valore e sulla distribuzione periferica, lungo il traferro, dell'induzione prodotta dalla
sola f.m.m. dell'induttore e le conseguenze funzionali che sono connesse a tale influenza.
Lo studio qui riportato si limita a considerare il caso di macchina sincrona di tipo isotropo,
funzionante a regime da motore.
Si alimenti lavvolgimento rotorico con una corrente continua, che crea una f.m.m. mc agente
secondo l'asse polare (o diretto); tale f.m.m. d luogo ad un campo di induzione magnetica,
rappresentabile mediante il vettore flusso c .
Il rotore sia in movimento con velocit angolare meccanica 0, cui corrisponde una velocit
angolare elettrica r p 2 0 .
Il campo di induzione magnetica induce in ogni avvolgimento statorico una f.e.m.: le tre f.e.m.
costituiscono una terna simmetrica. Sovrapponendo il piano complesso sul piano della
macchina, in modo che lasse reale coincida con lasse della fase 11, il vettore f.e.m. E f :
E f j r U e s
c
2 2
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Considerando la c.d.t. resistiva nell'avvolgimento di fase (tale quantit assai modesta qualora
la macchina sia di dimensioni medio-grandi, non piccole, come avviene per i servomotori), al
diagramma vettoriale di fig. 07 corrisponde la seguente equazione vettoriale:
V E f R I EI E f R I j X I
c
c
Fig. 07. Diagramma vettoriale del funzionamento a carico, rappresentato sul piano della macchina.
La scrittura:
EI j X I
mette in evidenza il fatto che, data la proporzionalit della f.e.m. E I con la corrente di indotto
I , conviene esprimere tale f.e.m. in termini di c.d.t. reattiva. La reattanza sincrona X include
sia l'effetto della reazione di indotto (influenza sulla f.m.m. risultante al traferro) sia l'effetto dei
flussi di dispersione (f.e.m. autoindotte negli avvolgimenti di statore dalle correnti di fase).
Lequazione
V Ef R I j X I
rappresentabile con il diagramma vettoriale di fig. 08 (noto storicamente sotto il nome di
costruzione di Behn-Eshemburg o costruzione dell'unica reattanza).
L'angolo detto angolo di carico, in quanto indica la presenza di un carico (trasformazione
di potenza elettrica in meccanica o viceversa), mentre langolo quello tra le f.m.m. di
induttore e di indotto. Per gli angoli , e valgono le seguenti considerazioni:
1. langolo di carico nullo quando la corrente I nulla (funzionamento a vuoto) e quindi
tensione V e f.e.m. E f coincidono;
2. langolo nullo quando la f.e.m. E f e la corrente I sono in quadratura;
3. l'angolo il noto angolo di sfasamento fra tensione V e corrente I : il suo valore (e
segno) regolabile agendo sulla corrente di eccitazione Ic. Al diagramma vettoriale
corrisponde il circuito equivalente di fig. 09.
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V Ef R I j X I .
Si supponga che la corrente di eccitazione Ic sia mantenuta ad un valore (Ic0n) cui corrisponde
(a velocit di rotazione nominale nel funzionamento a vuoto) una f.e.m. Ef pari alla tensione
nominale:
Vo E f I con V fn
.
Se ora si considera il funzionamento in corto circuito permanente a regime (V = 0) con la stessa
velocit di rotazione ed il medesimo valore della corrente di eccitazione (Ic0n), per i moduli si
ricava la relazione:
Z R 2 X s2
E f Ic0n
I k Ic0n
dove Ik la corrente di corto circuito permanente trifase. Nelle grosse macchine la resistenza R
trascurabile, per cui la reattanza sincrona dunque pari al rapporto (a pari velocit di
rotazione e a pari corrente di eccitazione Ic0n) fra la tensione di fase nel funzionamento a vuoto
e la corrente di corto circuito permanente trifase:
Xs Z
V0 I c 0 n
I k Ic0n
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Dal circuito equivalente di fig. 09 e dal diagramma vettoriale di fig. 08, si ricava la potenza
meccanica lorda, cui vanno detratte le perdite nel ferro. Essa pari a:
Pm 3 E f I cos 3 E f I sin .
2
Si consideri una macchina con rotore avvolto (dunque non a magneti permanenti) e quindi in
grado di modificare il flusso c di campo. Un aumento della corrente di eccitazione non
modifica la potenza Pm erogata allalbero, poich questa dipende solo dalla potenza attiva
assorbita ai morsetti che non stata modificata variando la corrente di eccitazione Ic. Dal punto
di vista analitico, un aumento della corrente di eccitazione aumenta s la f.e.m. Ef indotta negli
avvolgimenti di fase statorici, ma d luogo ad una riduzione dellangolo , cos che il prodotto
Ef sin() sia costante. Alla velocit di rotazione meccanica 0 imposta dalla frequenza di
alimentazione statorica, la coppia risulta pari a
C
Pm 3 E f I sin
.
0
0
Ef = Ue/(22) ,
= op/2 ,
= Mc ,
MI = (32/)UeI/p ,
C = (/8)p2McMIsin() .
Dunque, la coppia elettromagnetica proporzionale al prodotto della f.m.m. di campo e di
quella di indotto e al seno dellangolo tra tali fasori spaziali.
Si riconosce che la caratteristica meccanica della macchina sincrona (cio il legame fra coppia e
velocit di rotazione) costituita da un segmento verticale nel piano C, di altezza
3 E f I sin 0 spiccato in corrispondenza all'ascissa = 0 (fig.10).
Si noti che questa caratteristica meccanica la medesima, sia nel funzionamento della
macchina come generatore che nel funzionamento come motore.
La velocit di rotazione 0 legata alla frequenza di alimentazione f dalla relazione:
0
4 f
p
p
2
dove:
: pulsazione elettrica; p: n di poli.
110
Fig. 11. Caratteristica meccanica limite di una macchina sincrona. S1: servizio continuativo; S3: servizio
di durata limitata (periodo: 10 min).
111
Dalla fig. 12, si nota che lo stesso valore di coppia C* pu corrispondere ad entrambi i valori
della corrente di eccitazione. Tuttavia, per i corrispondenti angoli il senso della
disuguaglianza :
2 < 1 ,
cio invertito rispetto a quello relativo alle correnti di eccitazione.
E' evidente che, per ogni caratteristica, esiste un medesimo angolo limite (lim = /2 rad. el. =
90 el.) che non pu essere superato, pena l'innesco di condizioni di instabilit nel
funzionamento della macchina. Infatti per valori di superiori a tale valore limite, la coppia si
riduce al crescere di , anzich aumentare. Il concetto di stabilit statica viene ora ulteriormente
spiegato.
5.1 Stabilit statica.
Il motore sia alimentato da una terna trifase di tensioni simmetrica di pulsazione e stia
ruotando in sincronismo alla velocit angolare meccanica 0 ed elettrica r =(p/2)0 = .
Il rotore sia in condizioni di equilibrio (a velocit costante) sotto lazione della coppia
elettromagnetica C del motore (coppia motrice) e della coppia del carico Cr (coppia resistente)
(fig. 13). Langolo sia pari a = 1.
Coppia
C
Ic
Ic2
Ic1
C*
2
0
[gradi el.]
1
30
60
90
120
150
180
Fig 12. Caratteristica pseudo meccanica per due valori della corrente di eccitazione If.
112
In fig. 14 rappresentato il diagramma vettoriale posto sul piano della macchina, mentre in fig.
15 rappresentata la caratteristica pseudomeccanica.
Fig. 13. rappresentazione schematica del motore e delle coppie agenti sullalbero.
2
c
Fig. 14. Diagramma vettoriale del motore riportato sul piano della macchina. Con linea continua ed in
tratteggio sono rappresentati i diagrammi vettoriali per un angolo pari rispettivamente a 1 e 2.
Si suppone che la terna di tensioni sia in grado di mantenere costanti le tre correnti; ci possibile con
alimentazione da inverter.
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rotore perde il sincronismo con il campo rotante (si dice che la macchina perde il passo) e tende
a fermarsi.
Il valore lim = 90 el. quindi il limite di stabilit statica.
Nella pratica, opportuno che l'angolo sia sempre adeguatamente inferiore al valore limite
lim, anche in considerazione delle sovra-elongazioni oscillatorie del rotore, che si verificano
durante i transitori meccanici connessi alle variazioni di carico della macchina.
Per ovviare al pericolo di instabilit, occorre aumentare la corrente di eccitazione. In tal caso,
restando costanti le coppie sia resistente che motrice, si riduce langolo (fig. 12).
Coppia
C2*
C1*
30
60
[gradi el.]
90
120
150
180
Fig. 16. Diagramma vettoriale del motore sincrono in corrispondenza alla condizione di massima coppia
( = 90).
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