Chuong 3 CHUYEN MACH VA NGHICH LUU PHU THUOC 3.1. Hién tuong chuyén mach Trong cde chuong tnréc ta luén gia thiét céc phan tit trong so dé 1a ly tuéng: méy bién 4p chi don thudn 1a bd bién déi mic dién dp, nghia 1a dién 4p phia thit cap lién hé v6i dién dp phia so cap qua ty s6 may bién dp; nguén cap dién xoay chiéu thudn ty 18 ngudén dién 4p véi tro khang wong bang khong; cdc van 1a ly tuéng véi thoi gian déng mé bang khong... Trong thuc té duémg day cung cap nguén xoay chiéu cé dién cam, dién tré, ban than mdy bien 4p cling c6 dién tr cudn day va tro khdng tan cudn day. Doi voi cong suat 1én théng thuong dién wé thudn 18 nhd, khong ding ké so voi tré khang tan. Trd khéng tan cia cu6n day may bién 4p va cdc thanh phan dién cam trén dudng day tao nén dién cAm trén dung cap dién & dau vao ctla chinh wu. Chinh thanh phan dién cam nay lam kéo dai céc qua trinh chuyén mach gita cdc van bin din, lam cho mét van khi khod lai thi phai c6 mot thdi gian dé dong qua van gidm dan vé khong, cdn mot van méi mo ra thi ciing phai mat mot thdi gian nhu vay dé dong tang tir khong dén gid tri dong «4i. Qué tinh nay goi qué trinh chuyén mach, thdi gian dién ra goi 14 thoi gian chuyén mach. Luu ¥ ring qué trinh chuyén mach xay ra° ngay cd khi ti gid thiét rang c4c van Ia cdc phén tir ly tuéng véi thoi gian dong, cat t,, va t, bang khong. 1. Khdi niém vé tt thong tan Hinh 3.1 m6 ta mach tw va cuon day cla mét may bién 4p don gidn. Cé thé thay ring ngoai thanh phan tie -théng chinh ®, méc vong trong Idi sét may bién 4p con cé thanh phan tr thong do c6 dong dién chay qua cugn day so cap va thit cap may bién 4p, méc vong ngoai khong khi ,,, ®,,. Cac tit thong nay goi la tir Hinh 3.1, Mach tit va cudn déy 90thong tan. Dé mé ta cdc thanh phan tir thong nay trong so 46 twong duons cla may bién dp, ta dua vao cdc thanh phan dién cdm tan L,; = Pu iW Ly = Baa So dé tuong duong cha my bién 4p cho trén hinh 3.2 Hink 3.2. So dé tong ditong ctia may bien dp Céc thanh phan dién tré r,, 1, c6 thé bd qua, cdn dién cam tan bién déi ve phia tht cép may bién 4p thanh mét thanh phan dién cam tan L, ndéi chung. 2. Mack vong chuyén mach Xét mach vong chuyén mach qua truéng hop so dé hinh tia mot pha. Trong d6 mdi cugn thit cap duoc thay thé béi mot ngudn s.d.d ndi tiép v6i dién cam tan L, nhu duoc biéu dién trén so dé hinh 3.3. 3.1L Chuyén mach trong so dé hinh tia imét pha Ur (we Hink 3.3. Mach vong chuyén mach trong so dé tia m6t pha. 91Hinh 3.4. Dang dong dién, dién dp trong qua trinh chuyén mach trong so dé tia mét pha. Tren so dé hinh 3.3 gia sir V, dang din dong véi iy, = |, cuc tinh dién ap nguén dang nhu trén binh vé. Nhu vay néu cé tin hieu diéu khién dén V, thi V, sé mG ra vi dién 4p anot-catét cila né dang duong. Tuy nhién do cé dién cam L, wong mach nén dong qua V,, khong thé lap tic bang véi 1. Cling voi ly do nhu vay dong qua V, khong thé lap tic gidm tir I, vé dén khong ngay. Trong qua trinh dng qua V, lén dan lén dén I, va dong qua V, giam din vé khong ca V, va V, déu din. Khi 46 nguén dién 4p u,,, U2, bi néi ngan mach tao nén dong can bang i, giffa u,,, V,, u,,, V,. Dong can bang, hay cdn goi la dong chuyén mach, tang cudng dong qua V, va lam gidm dong qua V,. Qua trinh chuyén mach dién ra rat ngan so v6i chu ky déng cét cia cdc van nén 6 thé gia thiét ring trong thdi gian chuyén mach dang tai, van giit nguyén khong déi. Nhu vay trong giai doan chuyén mach ta cé: iv, = Ia ~iy ive =i, Giai doan chuyén mach ket thiic khi iy =0 ive = Ky 92Phuong winh mach vong chuyén mach cd dang: di, 21, St =2 Ls a Trong 46 u, = Usin(et) = U"sind. Dat X, = oL, biéu thiic trén twong duong voi: ym ox Gidi phuong tinh (vi phan nay) ta cd: m coso+A i, =- a ‘Tai thoi diém diéu khién @ = oig=0,do dé. m A= on coset ‘t u™ ) Vay i, = ——(cosa-—cosd x Goi y 14 khoang dién ra chuyén mach, nghia la vdi @ =a + y thii,= 1, tacé: Un y= x Leose -cos(at ”] Hay [eos ~cos(a+ ”| = ake V2U; Biéu thitc tim durge cho phép xdc dinh g6c chuyén mach y phy thudc géc diéu khién @ , ddng tai J, va cdc tham s6 cha so dé X, U,. Trong khodng y V, va V, cing din, sut 4p trén L, bang nhau, do dé u, = Upg = Usi-Uz2 = 0, dién 4p u, bi mat di mot phdn 1a AUy, goi 1a sut 4p do qua tinh chuyén mach (xem hinh 3.4). Gia tr] trung binh: ary ee ut AU == fu sind0 = ——[ cose ~cos(a+1)] @ Két hop cdc biéu thc ten ta c6: = VU, WX, _ Whe AU. Y T V2U, nu 93Xi, Vay: Ugg = Ugo 0080 — AU, = Ugg cosa. — EX Tv Phuong trinh Ug, thé hién sy phy thude cia U, vao ding tai I,. Phuong tinh Ug goi la phuong trinh dac tinh ngoai cia chinh lu. D6 thi dudng dac tinh ngoai thé hiéa trén hinh (3.5). Theo phuong trinh dac tinh ngoai c6 thé thay th€ bé chinh Iwu bang so dé tuong duong nhu hinh 3.6: Hinh 3.5, Dé thi duong diac tinh Hinh 3.6. So dé thay thé ngodi cia chink hee. tuong duong mét chink hi. 5.1.2. Chuyén mach trong so d6 cdu mot pha Xét. vin dé chuyén mach trong mét so 46 cu chinh luu ly mot pha. So dé tuong duong cia qué tinh chuyén mach duge thé hién trén hinh 3.7, trong dé nguén xoay chiéu duge thay thé bing nguén s.d.¢ n, n6i tiép véi dién cdm tan L, Trén so dé tuong duong gid sit V,, V. dang dn, cé tin hiéu diéu khién dua dén thyristor V,, 4 Vy. Sé xay ra hién tugng chuyén mach giffa V,, V, va gia V,,V,. Dong chuyén mach Hinh 3.7. So dé tutong duong cia qué trinh chuyén mach trong so dé cdu mét pha. 94bao gém i,,, (,;. Phfong trinh cia mach vong chuyén mach sé la: dig, Xx, Te Giga _ “9 Cac diéu kién dau sé la: Voi 8=a ig) = igg = 0 O=aty jai = tao = Ty Trong qué trinh chuyén mach: =U tw leias ivy= ig V6i gia thiét céc phén tit trong mach 1a gi6ng nhau thi i,,=i,,. C6 thé coi #=4/t1,, la dong chuyén mach chung, i, = 2i,, = 2i,. Vay phuong trinh chuyén mach chung sé la: di," 2X,—*=u “ao 7 dig = Us, sin® d6 2X, Hay: 2 2s ~(-cos6) +A tai 8=a, igs =O suyra A= Be = cosa. Vay: 2X, i, = es (cose. - cos) Tai 0= aty ig = 2i,) = Zig = 21g nén: y= 20, 2 (cosa — cos@) xX Trong khoang chuyén mach cé 4 van cing din nén u,=0 (hinh 3.8) Vay sut 4p do qué trinh chuyén mach bang: 1° Au, <4. J U"singao = th [coso:—cos(a +7) ] 95Hinh 3.8. Sut dp do qua trinh chuyén mach. Ti dé suy ra: AU, = 2Kaka r 2 Vay: Usa = Usocosa. - AU, = Ugocosa. — TsXe r D6 1a phuong tinh dic tinh ngoai cia chinh luu cdéu mot pha. So véi chinh lwu tia mot pha thi & chinh Iwu cdu sut 4p do qué trinh chuyén mach lén gap doi. Dé 1a vi trong thdi gian chuyén mach cé hai nhém van cing chuyén mach mot lic, 3.1.3. Chuyén mach trong sa 46 tia ba pha Hinh 3.9 thé hién so a6 tuong diong cila mét chinh luu tia ba pha, trong d6 nguén dién 4p xoay chiéu dau vao dugc thay thé béi nguén s.d.d ba pha Ht, Uy U,, NOL tiép vGi dién cam tan LE, Xét su chuyén mach gitta Vj va V,. Gid sir V, dang dan. Dien 4p u, bat dau duong nhat nén néu cé tir hieu diéu khién dua dén V, thi V, sé mo ra duoc va bat dau qué tinh chuyén mach giita V, voi V,. Tai thoi diém 6 = 4, + khi V, nhan duge tin hiéu diéu khién mach vong chuyén mach bao gém uy, L,, Vas Vis Les Ha Ta 06 phuong trinh cia mach ving chuyén mach sé la: 960p My ay Hinh 3.9, So.dé mong duong ctia chink lin tia 3 pha. 4) mach vong chuyén mach; b) dang din dp, dong dién di, = a) Trong giai doan chuyén mach: Ari, 2X, 2 = uy Chuyén mach két thtic khi: 450; ial Ta cé déng chuyén mach sé 1a: i, pe loo -cos@) Gia sit chuyén mach dién ra trong khoang y, .nhw vay tai O=a+y ta cO i=l, Vay: 7-GTTCS 97u ly = py loose cos(a +7] Trén d6 thi hinh 3.9 dién 4p ra u, trong khoang y dugc bigu dién boi dudng cham cham. Sut ap do qué trinh chuyén mach bang: So v6i khi khong cé chuyén mach thi dién 4p chinh hu bi mat di mét phan AU, Gid ti trung binh: osy pym ae 3°vur AU, = 5 j uy d0 = 5 J = -sineds a a = 20" [eos a—cos(a+ vy! Két hop voi biéu thie Iq ta dugc: ui, = 3X 2n Nhu vay phuong trinh dic tinh ngoai cha chinh luu tia ba pha sé 1a: Uae, = Ugo cos a — AU, = Ugg cosa — 3Xala Dien 4p trén van trong qua trinh chuyén mach bang: — (up + (ap + ay =u! (ay + Ue) _ (Uap + Uae) 2 2 Tir 66 ta cé thé vé dugc dang dién 4p trén van nhu 6 hinh 3.9. 3.1.4. Chuyén mach trong so dé chinh luu edu ba pha Hinh 3.10a thé hién so dé tuong dong cia mot chinh Luu cdu ba pha. Chuyén mach trong so dé chinh uu céu ba pha sé dién ra gidng nhu 6 so 46 tia ba pha d6i vdi hai nh6m van catot chung va anét chung. Diém khac nhau sé 1a trong mot chu ky dién 4p nguén sé cd 6 Jan chuyén mach xay ra chit khong phat J 3 dn nhu é chinh Juu tia ba pha. Sut 4p do qué trinh chuyén mach sé lén gap doi so vdi so dé tia ba pha: au, =2%s TT 98y= u™ cosa —cos(a + ax, Leos c0s(a+1)] Phuong trinh dac tinh ngoai cd dang: Use = Usp cosa ~ 3Xale Hinh 3.10. Chuyén mach trong so d6 cau 3 pha a) mach vong chuyén mach; b) dang dién dp chink lau khi chuyén mach Ngoai ra chuyén mach trong so dé chinh luu cau ba pha con m6t sé ché 46 khac phitc tap hon nhung ta khong xét dén & day. Dang dac tinh ngoai cita chinh_uu cau ba pha duoc biéu dign trén don vi tuong déi so v6i U,, va 99lin = ee V6 dong dien Ty =Ta/Tam 24 dac tinh ngoai khong cn I haem a dutmg thang nita. V6i dong dien Ij -Ugocos « <0. Nhu vay dau ra cia b6 chinh luu khong thé la nguén cap nang luong vi dong mot chiéu [, sé di ra 6 cuc 4m va di vao & cue duong cla Usa - 3. Diéu kién thir ba rat quan trong vi lién quan dén ban chat qué trinh khod cia cdc thyristor trong so 46, d6 1a phai dam bio géc khod 5 phai |én hon hoac bang ot,, trong d6 t, 14 thdi gian phuc hdi tinh chat khod cia van. Ta hay xem xét cdc so dé cu thé sau day dé thay ro ¥ nghia cla cdc diéu kién trén. , 3.2.1. Nghich luu phu thuée trong so dé tia mét pha Trén so dé hinh 3.12a ta luu ¥ cuc tinh cia E, cé chiéu tang cudng dong Ly. Hinh 3.12. Nghich liu phu thudc trong so dé tia mot pha. a} so dé; b) dang dong dién, dién dp; c) mach thay thé tuong duong. 101Trong so'dé néu tang din géc diéu khién a cho dén khi o 25 thi Ugg = Uso cosa <0, c6 nghia 1a khong thé duy tri duge ding I, theo chiéu ci. Tuy nhién néu nhu trong mach mot chiéu cé s.d.d Fy sao cho Fg > [Gaal thi dong I, van cé thé duge duy tri. Theo hinh 3.12c néu thay thé so dé chinh lua bang nguén s.d.d Ugg ta cd thé thay rang chiéu dong dién I, di ra tt cyc (-) va di vao & cuc (+). Nhu vay Uja dong vai trd 1a phu tai. Déi v6i Ey ding I, di ra 6 cuc (+) va di vao & cue (-). Nhu vay EB, la may phat. Vé ban chat & day phy tai chfnh 1a phia xoay chiéu vi trong phan én thoi gian-nita chu ky cia dién 4p Ludi thi dong dién di vao 6 dau cé cuc tinh (-) va di ra & dau cé cye tinh (+). Vi du wén so dé thi dong chay qua V, tha dén ata vei a2. 2 Ky hiéu géc B = x~a goi la géc nghich luu. C6 thé thay ring: B=7+6, trong dé y la géc chuyén mach, & goi 14 géc khod. Trong khoang 6 dién 4p dat len V, am dé V, khoé lai khi V, mo ra. Nhu vay cac van van khod lai duéi tac dung cia ludi dién xoay chiéu. Phai dam bao ring 8 > ot,, trong dé ¢, 1a thi gian 16i thigu dé van phuc hdi tinh ch&t khod cia minh. Néu xay ra trutng hop & cosd cosa 2 “a —cosdi, Day 1a biéu thiic cho phép xdc dinh géc diéu khién ln nhat cho phép o,,,,, tng v6i mét gid tri 1, nao dé. Thong thudng géc khoé ti han 8,,=5+15°. 1. Déc.tinh tong qudt Ket hop gifta dac tinh ra cia so dé chinh luu véi dac tinh vao trong ché do nghich luu phy thudc ta c6 déc tink téng qudt cha mot-so dé chinh lou nhu duge biéu dién wen hinh 3.14. Hinh 3.14. Dac tinh téng quat cia mét so dé chink lu - Ugh = + Uy C088, 1032. Dée tinh toi han Vi mot géc a nao dé thi dong tai toi han 1a: X, cosa. +cosdy, = pr a ung voi déng tai téi han thi dién 4p tdi han la: ue XyI, Usa.n = Uso 08 — AU, = ~—cosa — “2 tet Tt z m u™ u™ =— cosa -—(cosa + cos 8, ) = -—cos,, 1 1 nu =—Uyo cos 8, D6 thi cua dudmg dac tinh Uye,, chinh la hinh déi xting qua true hoanh cha U,=U,,cos6,, nhu da chi ra trén hinh 3.14. 3. Cong sudt mot chiéu dua tra vé ludi dién Py =[Uua[la chinh 1 phan cong suét duge dura tra vé Ludi dign. 4, Diéu kién dé thyc hign duoc ché dd nghich hit phu thudc: 1. C6 s.d.d E, trongmach mot chiéu véi cue tinh tang cudng dong 1; 2. Géc diéu khién o. > 3 3. Géc khod 8=B~y2at,. 3.2.2. Nghich lun phu thudc, so dé céu mot pha Ché d6 nghich luu phy thuge trong so dé cdu mot pha xay ra tuong wnbi & so dé tia mot pha, chi khée 1a sut 4p do qué trinh chuyén mach sé tén gap doi: Au, = 2a Do dé phuong trinh dac tinh vao sé cé dang: Uag = -UgocosB — AU, = Uy cosa. — la n Cac qué trinh nang long va dac t{nh gidi han cé thé dugc xay dung tuong tu nhu d6i v6i so dé tia mot pha. 1043.2.3. Nghich tuu phu thuoc, so dé tia ba pha Voi so dé tia ba pha cdc yéu cfu dé c6 thé thuc hién dugc ché do nghich luv phu thuéc cing giéng nhu 6 cdc so d6 mot pha. Dé tinh todn céc qué trinh nang lugng ta can luu y dén céc bidu thite sau day: AU, = 3X14 Qn Uag = Ugo cosB — AU, = Ugg cosa — ila _Ea+Uae ky ae 3.2.4, Nghich lu phu thuéc, so dé cdu ba pha vd i Hinh 3.15. Nghich line phu ' thugc cdu ba pha : a) sa dé nguyén l¥; b) dang dong dién, dign dp trén cdc Phan ni trén so do 105D0i véi so dé cau ba pha ta can luu ¥ dén cdc biéu thitc sau day: au, = Xe ® Ugg = Ug cosB - AU, = Ugg cosa — 3Xala 1, = Fa t Use a= R, Vi du vé dang dong dién, dién dp trén cdc phan tit trong so dé duoc cho uén hinh 3.15. Phéi hop voi dac tinh ra cla chinh luu, dac tinh vao cila nghich luu va dac tinh t6i han ta biéu dién dac tinh téng quat cla mét chinh huu cdu ba pha trén hé don vi tuong déi déi véi U, va 1, nhu trén hinh 3.16. Hinh 3.16, Dac tinh téng qudt cia m6t chink lint cdut ba pha, 1063.3. C4e bo bién déi c6 dao chiéu M6t.s6 phu tai m6t chiéu yéu cau dién 4p mot chiéu cung cap cé thé dao duge cuc tinh. Vi du vé cdc hé thong nhu vay 1a hé wuyén dong dién mot chiéu, trong d6 viéc dao cyc tinh dién dp dat vao phan tng dong co tuong tng vdi yeu cdu dao chiéu quay dong co. Mot hé thong khdc cling yéu cau nguén mot chiéu dao cuc tinh la hé théng ma ddo dong, trong dé viéc dao cuc tinh dién 4p cung cap tuong img voi viée bdc di mot sé diém cuc bo duge béi dip cao hon nhing diém khac trén bé mat vat ma. Bang c4ch nhu vay cé thé dat duge Iép ma c6 do bam dinh va d6 béng cao. Ngudi ta c6 thé dao cuc tinh nguén mot chiéu cung c&p cho phu tai bang cach ding cap tiép diém cha cong-téc-to. Tuy nhién van dé 6 day 1a cc hé théng yéu c4u dO tac dong nhanh rai cao ma cdc phan ti cé tiép diém khong thé dap ung ndi. Vi du trong hé thong truyén déng mot chiéu cdc ché do dong co hoge ham tdi sinh xay ra lién tuc khi dong co phai lam viéc vdi phu tai dong. Nhu vay yéu cau vé dao cuc tinh nguén mot chiéu xay ra lién tuc. Trong cong nghé ma dao dong thdi gian "ma nguge" cé thé chi kéo dai vai tram ms trong cA chu ky ma cd 1000 ms. R6 rang la cdc phan ti tiép diém khong thé dap ting duge cac yéu céu nay. Vé nguyen tac cdc hé thong yeu cdu dao cuc tinh dién ap nguén sé g6ém hai b6 chinh wu CL, va CL,, thuan va nguoc, cing dugc cung cap bi mot nguén xoay chiéu nhu duge chi ra trén hinh 3.17. Phuong phép diéu khién bo bién déi cé dao chiéu g6m phuong phdp diéu khién chung va diéu khién riéng. be a | t by a) 9 Hinh 3.17. So dé cdiu tritc bé bith adi cé ddo chiéu. a) diéu khién chung; b} diéu khién riéng. 107 .3.3.1. Diéu khién chung Trong cfu tric diéu khién chung CL, va CL, lam viéc song song 6 moi thdi diém. Do c6 sy chénh léch vé gid tri tac thdi trén dau ra cha méi bo chinh luu nén cin c6 cugn kh4ng can bing L,, dé han ché dong dién quén gitta hai bo bién ddi. Vé nguyen tac dé ddng dién quan cé gid wi nhd, gid wi trung binh cia dién dp 6 dau ra cha hai bd bién déi phai bang nhau. Diéu nay dan dén khi mot b6 dang tam viée & ché 46 chinh luu thi b6 kia phai lam viéc "ché" trong ché d6 nghich luu phu thudc. Néu @,, a 1a géc diéu khién ca CL.,, CL, thi diéu kién wren day sé duge thuc hién khi: Q+a,=7 That vay, khi d6 Uy, .=Ucosa,=- U,,cos(n-a,)=- Uycosa.,= Uy cosB, Cau tric diéu khién chung 6 wu diém 1a d6 tac dong nhanh rat t6t, khong hé c6 dO tré khi dao cuc tinh dién 4p ra tai. Tuy nhién nhuoe diém cia céu tric nay la yéu cdu cd cudn khdng can bang L,, lam tang cong sudt lap dat cha hé théng. Cu6n khang can bang ciing lam cham qué trinh dién ty dién ra tren mach tai, diéu nay lai lam giam d6 téc- dong nhanh cia hé thong trong mot sé trudng hgp, 3.3.2. Diéu khién riéng Trong thuc t& cdc bé bién déi c6 dao chiéu hién dai dugc thuc hién theo c&u tric diéu khién rieng. Theo cau tric nay cdc bé bién déi duge diéu khién riéng biét. GO méi mét thdi diém chi cé mot bd bién déi lam viéc, nh dé sé khong can dén cuon khang can bang. Nhu vay céng suat lap dat duge gidm dén mifc t6i thiéu, gon nhe, hiéu suat cao. Van dé chinh trong thyc hien c&u tric diéu khién rigng 1a diéu khién qué trinh dao chiéu sao cho théi gian tré 14 ngin nhat mA van dim bdo an toan cho thiét bi, khong dé xAy ra ngén mach. Vi vay trong céu tric diéu khién niéng thi mach dién thyc hién logic dao chiéu cé vai i quan trong. Mach ldgic dao chiéu can thuc hién céc chitc nang chinh sau day: 1. Nhan biét tin higu dao chiéu. Thong thudng tin higu dao chiéu dén tir su thay déi dau cita Iuong dat, vi du dau (4) twong tg voi chiéu thudn, dau (-) tuong tig véi chiéu nguoc. 1082. Khi cé tin higu yéu cau dao chiéu, thong thudng bé bién déi thi: nhat con phai dugc duy tri lam viée mot théi gian. Khi tai 14 1é cam, dong J, van cén duge duy tri theo chiéu ci, khi dé bo bién déi thit nhét sé chuyén sang lam viée 6 ché d6 nghich Iu phu thudc véi géc diéu khién a, = 90°. Ket qua 1a dién dp.ra tdi dugc dao chiéu ngay. Dong I, sé gidm dan vé 0. Khi I, yé dén O cat tin hiéu diéu khién dua dén bé bién déi dang lam viée va phat tin hiéu cho phép bo bién déi thit hai vao 1am viéc. 3. Khi dong J, da vé bang khong, thyc hién tré mOt thdi gian 7. Théi gian r la can thiét dé cdc van trong bo bién déi trudc d6 thuc su phuc héi kha nang khoé cia minh, tranh kha nang xay ra ngén mach khi bd van mdi -vao lam viéc. Sau khoang thdi gian tré r phat tin higu digu khién den bo bien adi méi. So dé céu tric cia mach thuc hién chic nang ddo chiéu cho trén hinh 3.18, trong dé dac biét nhdn manh dén cdc khau chiic ning nhu theo doi dong tai vé khong, khau wé tao thdi gian 7. Thong thudng 7=/00 = 500 ms. D6 1a khoang théi gian tdi thiéu dé dam bao dong qua bé6 bién déi cit da vé dén khong trudc khi c6 thé phat tin hiéu mé bo van méi. Noi chung cau tric diéu khién riéng yéu cdu mach diéu khién phite tap hon nhung voi cong nghé tién tién hién nay thi diéu d6 hoan toan cé thé thc hién duge. Hinh 3.18. So dé cdu mic cia mach thuc hign chic nang do. chiéu. 109