Professional Documents
Culture Documents
Qa
PT proces tehnologic
DA dispozitiv de automatizare
C - compensator
C
u
DA
PT
DA
PT
EM
n acest caz dispozitivul de automatizare este informat rapid despre valoarea mrimii de
ieire printr-o legtur invers prin intermediul elementului de msur EM.
Acest principiu este cel mai folosit n practic deoarece nu necesit msurarea perturbaiilor
i nici cunoaterea acestora.
Structura i mrimile SRA
Spunem c un sistem sau elemente ale sistemului este static dac pt o mrime de intrare ct
mrimea de ieire este ct trecerea duratei procesului tranzitoriu.
Exemple de elemente statice:
u
1
t
k
t
Dac pt o intrare ct rezult o mrime de ieire cu derivat constant dup trecerea duratei
procesului tranzitoriu, elementul de automatizare este astatic.
y
Sistemele de reglare care sunt formate numai din elemente statice sunt statice. Cele care
conin cel puin un element astatic sunt sisteme astatice.
+
Qa
Exs
Exd
Qa
a
h
b
Qe
P
Qe
Un SRA static este prezentat n figura a). Sistemul i propune reglarea nivelului de lichid n
bazinul B cu ajutorul unui plutitor P a crui micare este legat rigid de organul de execuie c. Dac
debitul de evacuare Qe crete, nivelul lichidului n bazin scade, plutitorul coboar, i prin sistemul
de prghii este ridicat clapeta c, ca urmare debitul de alimentare Qa crete ceea ce duce la mrirea
nivelului de lichid n bazin.
Din acest exemplu rezult c pt SRA statice exist diferite valori ale mrimii de reglare pt
care un sistem este n echilibru Qa=Qe.
n fig b) se prezint un SRA astatic n care plutitorul nu mai este legat rigid de elementul de
execuie, clapeta c, clapeta este ridicat sau cobort de ctre motorul M. Se observ c nivelul de
lichid n bazin este reglat ntre dou limite, una superioar i alta inferioar.
Dac debitul de evacuare crete scade nivelul lichidului n bazin, plutitorul coboar i pt un
anumit nivel inferior lamela inchide circuitul motor prin excitaia Exs, motorul pornete spre stnga
i prin intermediul unor mecanisme este ridicat clapeta c iar debitul de alimentare crete. Plutitorul
se ridic i se deschide contactul lamelei, motorul se oprete, nivelul lichidului crete n continuare
i cnd atinge limita superioar lamela nchide circuitul prin Exd. Motorul pornete n sensul
dreapta i ca urmare clapeta c coboar.
SRA n cascada
u
EC1
EC2
RA1
c2
RA2
yn2
P2
EM2
yn1
EC1
y1
P1
EM1
EC2
~
Tr
~
2
RI
DCG
T
TI
TG
EM1
2
u2
0
P1
P2
y1
1
EM2
i0
RA
RA
~
Tr
~
c
DCG
T
TI
TG
EM2
RA2
c2
c1
RA1
u1
P1
EM1
c1
P2
y1
~
Tr
~
DCG
T
c2
TI
TG
RI
2
i0
RA
yr
P1
P2
EM
z
C
RA
yr
P1
P2
EM
Gu ( s ) =
Y ( s)
GR ( s ) * GP1 ( s ) * GP 2 ( s )
G(s)
=
=
U ( s ) 1 + GR ( s ) * GP1 ( s ) * GP 2 ( s ) * GEM ( s ) 1 + G ( s ) * GEM ( s )
Gt ( s ) =
Y ( s)
GP 2 ( s )
GP 2 ( s )
=
=
Z ( s ) 1 + GR ( s ) * GP1 ( s ) * GP 2 ( s ) * GEM ( s ) 1 + G ( s ) * GEM ( s )
U ( s )
Y ( s) = [Gu ( s) Gz ( s )]
Z ( s)
De multe ori se cere eliminarea efectului perturbaiei i deci obinerea unei fc de transfer corespunztoare
GZ(s) = 0.
Peste principiile reglrii automate se suprapu principiile compensrii utiliznd un SRA cu compensare, n acest
caz se introduce un compensator C ca n fig 2. n acest caz funcia de transfer va fi:
Y ( s)
G ( s)
=
U ( s ) 1 G ( s ) * GEM ( s )
GP2 (s)
Y (s) GP2 (s) + GC (s) * GP1(s) * GP2 (s)
GZ (s) =
=
=
[1 + GC (s) * GP1(s)] = 0
Z(s)
1 + G(s) * GEM (s)
1 + G(s) * GEM (s)
1 + GC ( s ) * GP1 ( s ) = 0
1
GC ( s ) =
GP1 ( s )
GU ( s ) =
X(s)
(SI-A)-1*b
U*(s)
(SI-1)-1*b
V(s)
cT
X(s)
Y(s)
cT
Y(s)
kT
Aceast metod de reglare a aprut odat cu metoda de analiz a sistemelor dup ec de stare.
Pt un sistem mono I/E strict propriu se pleac de la ec canonic sub form impicit:
x&(t ) = a * x (t ) + bu (t )
T
y (t ) = c * x (t )
Aplicnd transformata Laplace n condiii iniiale nule avem:
sX ( s ) = AX ( s ) + bU ( s )
T
Y ( s ) = c X ( s )
sX ( s ) AX ( s ) = bU ( s )
( sI A) * X ( s ) = bU ( s )
X ( s ) = ( sI A) 1 * bU ( s )
x( s ) = ( sI A) 1 * bU ( s )
Y ( s ) = cT x( s )
Funcia de transfer a unui SRA cu reacie de stare este:
G* ( s) =
Y (s)
= cT [( sI A) 1 * b * k T ]1 * ( sI A) 1 * b
*
U (s)
Componentele vectorului k se obin din condiiile pe care tebuie s le ndeplineasc sistemul. Un astfel de
sistem de reglare are caliti superioare deoarece sunt utilizate mai multe bucle de reacie negativ, cte una pt fiecare
stare.
SRA autonome
U1(s)
Y1(s)
U1(s)
Y1(s)
U2(s)
Y2(s)
U2(s)
Y2(s)
Up(s)
Yq(s)
Up(s)
Yq(s)
U(s)
G(s)
Y(s)
A(s)
G(s)
B(s)
Problema autonomiei se pune al sistemele multivariabile la care orice mrime de ieire va fi influenat de
toate mrimile de intrare i orice mrime de intrare va influena toate mrimile de ieire.
Trebuie realizat o autonomie a sist astfel nct modificarea unei mrimi de intrare s fie transmis numai
ieirii corespunztoare acelei intrri.
Pt a realiza un sist autonom trebuie ca numrul de intrri s fie egal cu cel de ieiri.
Din pct de vedere matematic un sistem autonom este descris de o matrice de transfer de tip diagonal.
Considernd un bloc automat fig 3 i care are matricea de transfer:
G11 ( s ) G12 ( s )
G ( s) G ( s)
21
22
G(s) =
G p1 ( s ) G p1 ( s )
... G1 p ( s )
... G2 p ( s )
...
... G pp ( s )
Pt ca sist s devin autonom trebuie conectat prin dou blocuri A(s), B(s) asfel nct s obinem o matrice de
transfer de tip diagonal.
0
...
0
G11 ( s )
0
G22 ( s ) ...
0
*
G ( s ) = B( s ) * G ( s ) * A( s ) =
0
... G pp ( s )
0
Conectnd blocul B(s) se obine:
B11 ( s )
B (s)
21
B( s) * G ( s) =
B p1 ( s )
B12 ( s )
B1 p ( s ) G11 ( s ) G12 ( s )
B22 ( s ) ... B2 p ( s ) G21 ( s ) G22 ( s )
*
B p 2 ( s ) ... B pp ( s ) G p1 ( s ) G p1 ( s )
G11 ( s ) G12 ( s ) ... G1 p ( s )
0
G 22 ( s ) ... G 2 p ( s )
...
0
... G pp ( s )
0
...
... G1 p ( s )
... G2 p ( s )
=
...
... G pp ( s )
Gij ( s ); i j
Bi1 ( s ) * G1 j ( s ) + Bi 2 ( s ) * G2 j ( s ) + ... + Bip ( s ) * G pj ( s ) =
0; i > j
Astfel se obine un sist de pp ecuaii i cu pp necunoscute Bij(s):
G11 ( s ) G12 ( s )
0
G22 ( s )
[ B( s ) * G ( s )] * A( s ) =
0
0
... G1 p ( s ) A11 ( s )
... G2 p ( s ) A21 ( s )
*
...
... G pp ( s ) Ap1 ( s )
0
...
0
G11 ( s )
0
G22 ( s ) ...
0
=
...
0
... G pp ( s )
0
A12 ( s ) ... A1 p ( s )
A22 ( s ) ... A2 p ( s )
=
Ap 2 ( s ) ... App ( s )
Din acest produs matricial va rezulta un nou sist de pp ecuaii cu pp necunoscute Aij(s)
DE REGLARE AUTOMAT
1. Regimurile de funcionare ale SRA
Regimul normal de funcionare al elementelor i sitemelor automate este acela n care toate mrimile
caracteristice ale acestora prezint variaii pronunate n raport cu timpul, denumit regim dinamic. n cazul n care
mrimile sistemului sunt constante sau au variaii lente n timp se obine regimul staionar.
Regimul dinamic este produs de variaia mrimilor de intrare i a perturbaiilor, dispozitivul de automatizare
avnd ca scop restabilirea echilibrului, adic aducerea sistemului n regim staionar. Regimul staionar este limita spre
care tinde regimul dinamic.
Dependena dintre mrimea de intrare cauz i mrimea de ieire efect se numete ecuaia intrare-ieire a
sistemului, denumit i caracteristica sistemului.
Pentru cazul sistemelor liniare, caracteristica dinamic este dat de ecuaia intrare-iesire a sistemului sub form
operaional :
unde matricele A, B, C i D corespund ecuaiilor canonice sub form implicit, iar G(s) este matricea de transfer
dinamic.
Pentru a obine caracteristica static se face limita pentru t sau s 0 asupra caracteristicii dinamice :
s 0
s 0
G(s) =
a 0 + a 1 s + ...+ a m s
n 1
n
b 0 + b1 s + ...+ b n 1 s + s
m
iar pentru regim staionar caracteristica este dat de coeficientul de transfer static :
G(s) =
k s = lim
s 0
a0
b0
rezultnd c pentru sistemele mono I/E caracteristica static e o dreapt (fig.1) dat de relaia :
y(t) = k s u(t)
Fig.1
Fig.2.
Pentru mbuntirea caracteristicilor statice ale elementelor de automatizare i pentru folosirea corect a
acestora cnd se concepe un sistem automat, trebuie s realizm urmtoarele dou etape :
- cunoaterea caracteristicii statice y = f(u);
- mbuntirea caracteristicii statice dac aceasta nu ne satisface.
a) Caracteristica static se cunoate dup fia tehnic a elementului de automatizare dat de productor,
care este de fapt caracteristica static ideal yi = f1(u). Datorit modificrilor parametrilor interni i externi ai
pieselor din care este constituit elementul de automatizare, caracteristica static se modific devenind caracteristica
static real yr = f2(u).
Dac aplicm asupra elementului de automatizare mrimea de intrare u0, atunci conform caracteristicii
ideale ar trebui s obinem ieirea y1, dar conform caracteristicii reale se obine ieirea y0 (fig.2). Aceast iesire ar
corespunde mrimii de intrare u2 > u0 pentru caracteristica ideal. n realitate, pentru obinerea mrimii y1 trebuie s
aplicm la intrare mrimea u1 < u0. Dac am aplica la intrare mrimea u2 > u0 s-ar obine conform caracteristicii
stastice reale mrimea de ieire y2.
Dup cum se vede, n domeniul [u1, u2] utilizatorul nu poate ti la proiectare care va fi adevarata mrime
de ieire. Deci avem o zon de insensibilitate u = u2 - u1, mrimile u1 i u2 din jurul valorii u0 numindu-se praguri
de sensibilitate.
Se numete eroare a unui element, variaia mrimii de ieire cauzat de modificrile interne i externe la o
mrime de intrare constant. Avem eroarea absolut sau tolerana elementului de automatizare :
y = y 0 y 1 = y r y i
i eroarea relativ :
y0 y1 y r yi y
=
=
y1
yi
yi
Domeniul cuprins ntre cele dou caracteristici, ideal i real, se numete spaiu de eroare.
Elementele de automatizare se construiesc cu o anumita toleran y cunoscut. Pentru a folosi corect un
asemenea element de automatizare trebuie ca variaia mrimii de intrare n elementul de automatizare s fie mult
mai mare ca zona de insensibilitate u.
b) mbuntirea caracteristicii statice se face prin practicarea unei legturi inverse de la ieire la intrare
(fig.3) printr-un bloc care are coeficientul de transfer static numit i factor de reactie. Blocul de pe calea direct
are coeficientul de transfer static ks. Din scema bloc prezentat se poate scrie :
Fig.3.
y= ks
= u y r
y r = y
rezultnd caracteristica static a elementului de automatizare cu reacie :
y=
ks
u = kr u
1 ks
cunoatem structura sistemului. Cunoscnd structura i bazndu-ne pe diverse legi din electrotehnic, mecanic,
electronic putem scrie relaiile dintre mrimile sistemului iar apoi eliminnd mrimile intermediare vom obine
ecuaiile intrare-ieire ale sistemului.
Modelul matematic operaional este dat prin ecuaia operaional intrare-ieire de forma :
unde G(s) este matricea de transfer pentru sistemele liniare multi I/E :
G(s) = C (s I A) B + D
1
iar pentru sistemele liniare mono I/E mrimile G(s) reprezint funcia de transfer.
Modelul matematic de stare este dat de ecuaiile de stare :
x(t) = (t,t ) x( t ) +
0
0
y(t) = (t,t 0 ) x( t 0 ) +
t0
H(t, ) u( ) d
W(t, ) u( ) d
t0
Analiza sistemelui automat i propune, plecnd de la unul dintre cele 3 modele matematice, determinarea
calitilor dinamice ale sistemului. Analiza parcurge dou etape :
- analiza n domeniul timpului;
- analiza n domeniul frecvenei.
a) Analiza n domeniul timpului se realizeaz presupunnd c se cunoate modelul matematic operaional
(2.10) i considerm c la intrare vom aplica un semnal treapt unitar :
u(t) = h(t) = 1
unde h(t) reprezint semnalul standard treapt unitar sau distribuia lui Heawiside :
0 , t <0
h(t) =
1 , t 0
care are transformata Laplace :
Y(s) = G(s)
1
s
1
s
din care, dup desfacerea n expresii simple i prin aplicarea transformatei inverse Laplace, se obine rspunsul
normal al sistemului n domeniul timpului :
y(t) = L
-1
[Y(s)]
care urmeaz a fi reprezentat grafic (fig.4.a), din graficul rspunsului rezultnd concluzii cu privire la comportarea
ieirii n cazul modificrii mrimii de intrare.
b) Analiza n domeniul frecvenei const n analiza Fourier a funciei de transfer G(s). Pentru aceasta
aplicm transformata Fourier s = j asupra funciei de transfer i rezult o funcie de variabil complex :
unde :
U( ) = Re[G(j )]
V( ) = Im[G(j )]
G(j) - modulul funciei G(j) :
G(j ) = U 2 ( ) + V 2 ( )
() - defazajul sistemului sau argumentul funciei G(j) :
( ) = arctg
anume :
V( )
U( )
Plecnd de la transformata Fourier a funciei de transfer, n practic se utilizeaz trei tipuri de grafice i
- Graficul locului de transfer sau diagrama Nyquist care reprezint graficul n coordonate carteziene
(fig.4.b) a funciei G(j), adic graficul prii imaginare V() n funcie de partea real U() atunci cnd pulsaia
;+ sau doar pentru valori pozitive ale pulsaiei 0;+ deoarece graficul pentru valori negative
ale pulsaiei
( ;0]
este simetric fa de abcis. Acest grafic poate avea i o reprezentare polar a funciei
G(j) dac se calculeaz pentru fiecare valoare a lui 0;+ cte un segment G(j) i cte un unghi
(), vrful segmentului reprezentnd un punct al graficului. Graficul locului de transfer sau diagrama Nyquist da
informaii cu privire la amplificarea sistemului n funcie de pulsaia , amplificarea fiind dat de distana de la
origine la grafic.
- Graficul atenurii sau diagrama Bode care reprezint graficul atenurii la scar logaritmic.
Atenuarea este dat de logaritmul natural sau zecimal al modulului G(j) calculat n neperi Np sau decibeli dB
n funcie de pulsaia 0;+ . Dac logaritmul modulului este natural atenuarea se msoar n neperi Np i
pulsaia variaz prin puteri ale lui 2 (prin octave). Dac logaritmul modulului este zecimal i se amplific prin 20,
atenuarea se msoar n decibeli dB i pulsaia variaz prin puteri ale lui 10 (prin decade). Cel mai folosit este
graficul atenurii n decibeli (fig.4.c).
Fig.4.
Graficul atenurii sau diagrama Bode d informaii cu privire la atenuarea sistemului n funcie de pulsaia
. Atenuarea este constant cnd graficul are pant nul, crete cnd panta este pozitiv i scade cnd panta este
negativ. Deci :
G(j ) Np = ln G(j )
G(j ) dB = 20 lg G(j )
iar relaia de transformare a atenurii din neperi n decibeli, tiind c 1 Np = 8,686 dB, este :
Fig.5.
Echilibrul forelor i forele care intervin sunt :
F1 = F2 + F3 + F4
F 1 = p S = u s
F 2 = K 1 x
dx
F 3 = K 2
dt
d x
=
m
F
4
2
dt
rezultnd :
u S = K1 x + K 2
2
dx
d x
+m 2
dt
dt
y=
rezultnd :
U
U
x = 2 x
l
l
2
x=
l
y
2 U
nlocuind mrimea intermediar n ecuaia de echilibru i mprind relaia prin coeficientul ieirii y,
obinem modelul matematic primar :
2
S 2 U
K dy m d y
= y+ 2 +
2
K1 l
K 1 dt K 1 dt
sau :
S 2 U
m 2
U(s) = Y(s) + K 2 s Y(s) +
s Y(s)
K1 l
K1
K1
Y(s) =
unde :
k
U(s)
1 + T 1 s + T 1 T 2 s2
k=
S 2 U
K1 l
T1=
T2=
K2
K1
m
K2
G(s) =
Y(s)
k
k 02
=
=
U(s) 1 + T 1 s + T 1 T 2 s 2 s 2 + 2 0 + 02
0 =
T1 T 2
1
= T1
2
T2
Pentru a face o realizare RSCC vom identifica coeficienii : a0 = 02, a1 = 0, b0 = 02, b1 = 20, n = 2
deci matricile vor fi :
1 0
1
0
A=
= 2
b0 b1 0 2 0
0
b=
1
c T = [a0 a1] = [k 02 0]
1
x&1 0
x1 0
= 2 2 + 1 u
0 x2
x&2 0
x1
y = [k 02 0]
x2
sau :
x&1 = x 2
2
x&2 = 0 x1 2 0 x 2 + u
y= k 2
0 x2
Fig.6.
Facem analiza n domeniul timpului, adic determinm rspunsul la intrare treapt unitar (rspunsul
normal) :
k 02
1
2
2
s + 2 0 +0 s
2 0 t
1
e
2
sin 1 0 t + arctg
y(t) = k 1
2
Pentru analiza n domeniul frecvenei aplicm transformata Fourier asupra funciei de trasfer:
k
=
1+ T 1 j T 1 T 2 2
k (1 T 1 T 2 2 T 1 j )
=
= U( ) + j V( )
(1 T 1 T 2 2 )2 + T12 2
G(j ) =
k (1 T 1 T 2 2 )
U(
)
=
(1 T 1 T 2 2 )2 + T 12 2
k T 12 2
V( ) =
(1 T 1 T 2 2 )2 + T 12 2
atenuarea :
[G(j )]dB = 20 lg
1
2
(1 T 1 T 2 2 ) + T 12 2
i defazajul :
= 10 lg (1 T 1 T 2 2 ) + T 12 2
( ) = arctg
k T 12 2
2
(1 T 1 T 2 2 ) + T 12 2
pe baza crora se traseaz graficul locului de transfer sau diagrama Nyquist (fig.4.b), graficul atenurii sau
diagrama Bode(fig.4.c) i graficul defazajului (fig.4.d).
n urma analizei elementului rezult o serie de proprieti dinamice i anume :
- elementul este de tip oscilator (PI2);
- la orice variaie a intrrii, ieirea execut cteva oscilaii amortizate, dup care urmrete intrarea
multiplicat cu constanta k;
- amplificarea traductorului este maxim pentru = 0 dup care amplificarea scade i tinde la zero cu
creterea frecvenei;
- pn la = 0 atenuarea este constant dup care traductorul este puternic atenuator;
- ieirea este n urma intrrii cu un defazaj care tinde de la zero la cu creterea frecvenei.
3. Stabilitatea sistemelor automate liniare. Concept. Teorema de stabilitate
Stabilitatea reprezint una din cele mai importante caliti ale sistemelor automate deoarece sistemele
automate care nu sunt stabile nu se utilizeaz practic. Stabilitatea este capacitatea unui sistem automat ca dup
dispariia perturbaiilor orice semnal de intrare limitat s produc un semnal de stare i un semnal de ieire limitat.
t
y(t) = C(t) e A(t t 0 ) x( t 0 ) + C(t) e A(t ) B( ) u( ) d
t0
Din definiia stabilitii intrarea este nul i, indiferent de tipul stabilitii BIBO sau BIBS, se obine :
- pentru stabilitate asimptotic :
- pentru stabilitate limitat :
lim e A(t t 0 ) = 0
t
A(t t 0 )
<c
s aib norma limitat, adic stabilitatea trebuie analizat prin mrimea de stare.
Teorema de stabilitate sub form temporal : Condiia necesar i suficient ca un sistem liniar i
staionar s fie asimptotic stabil este ca toate valorile proprii sau rdcinile i ale ecuaiei caracteristice I A =
0 s fie simple i s aibe partea real negativ; dac o rdcina este nul sau o perece de rdcini sunt pur imaginare
(complexe conjugate cu partea real nul) sistemul este limitat stabil; n rest sistemul este instabil.
Demonstraie : Se pleac de la expresia matricei A (t to) pe care o putem scrie :
A (t t 0 ) = (t t 0 )
= [ 1 , 2 , ... , i ]T
A x= x
( I A) x = 0
Fig.7.
Putem scrie :
A(t t 0 )
= e (t t 0 )
= lim [ sin ( (t t 0 ) + )] 1
t
G(s) = C (s I A )1 B + D
de unde se observ c polii matricei de transfer G(s) se obin ca rdcini ale numitorului, deci ca rdcini ale
ecuaiei s I A = 0 care este identic cu ecuaia caracteristic I A = 0. Rezult c polii si sunt identici cu
valorile propri i i deci demonstraia este identic cu cea anterioar de la teorema sub form temporal.
3.1. Criteriul de stabilitate Leapunov
Enunt : Un sistem liniar i staionar este asimptotic stabil dac i numai dac pentru o matrice P pozitiv
definit, soluia Q a ecuaiei matriceale algebrice de forma :
T
A Q + Q A= P
este pozitiv definit, sau este limitat stabil dac Q este pozitiv semidefinit.
Demonstraie : Se consider funcia matriceal vectorial Leapunov
V(x) = xT Q x
x&(t) = A x(t)
s se apropie de origine, adic s intersecteze familia de sfere sub un unghi mai mare dect /2 (unghiul dintre
tangenta la traiectoria sistemului i normala la sfere) :
dV(x) V dx
=
x dt
dt
= V = N
x
dx dr
= =T
dt dt
dV(x)
= N , T = N T cos N , T
dt
s existe i s fie pozitivi i toi determinanii minori extrai dup diagonala principal din matricea Hurwitz :
a1
a0
H= 0
a 3 a 5 ... a 2n 1
a 2 a4 ... a 2n 2
a1 a 3 ... a 2n 3
a0 a 2 ... a 2n 4
0 a1 ... a 2n 5
0 0 ...
an
s fie pozitivi :
D1 =
D2 =
D3 =
Dn =
a1 > 0
a1 a 3
a0 a 2
>0
a1 a 3 a 5
a0 a 2 a 4 > 0
0 a1 a 3
H >0
Dac un singur determinant este nul sistemul este limitat stabil. n rest sistemul este instabil. Dac sistemul este
instabil se construieste irul :
a0 ; D1 ;
D 2 ; D3 ; ... ; D n
D1 D 2
D n 1
n care numrul de schimbri de semn ne arat numrul de rdcini ale ecuaiei caracteristice aflate n semiplanul
drept al planului complex, adic numrul de rdcini cu partea real pozitiv care dau instabilitate conform
teoremei.
Demonstratie : Considerm ecuaia matriceal algebric (de la criteriul Leapunov) :
T
A Q + Q A= P
0
b1 b2 bn
0
b1 b 2 bn -1
Q=
0
0
0
0
b1 b 2
0
0
0
0
b1
unde :
b0 = 1
b1 = a1
D2
b2 =
D1
D3
b3 =
D1
Di Di -3
; i4
bi =
D i -1 D i - 2
Pentru ca matricea Q s fie pozitiv definit trebuie ca bi > 0; dar cum bi se obin din matricea H cu ajutorul
determinanilor minori Di rezult demonstraia criteriului.
Observaie : Matricea Hurwitz are pe diagonala principal termenii a1, a2, a3, ...,an. Rezult c dimensiunea
matricei Hurwitz este dim H = n x n.
Observaie : Dac un determinant este nul, n calculele determinanilor superiori, acesta se consider egal
cu i n final se face limita cnd 0 i se trag concluziile conforme criteriului.
3.3. Criteriul de stabilitate Mihailov-Leonhard
Acesta este un criteriu grafic frecvenial deoarece pentru cercetarea stabilitii se reprezint graficul
ecuaiei caracteristice F(s) = 1 + G(s) H(s) = 0 n coordonate carteziene (U(); jV()) pentru diferite frecvene
ale semnalului de intrare.
Enunt : Condiia necesar i suficient ca un sistem liniar si staionar s fie asimptotic stabil este ca
graficul ecuaiei caracteristice n coordonate carteziene (U(); jV()) s parcurg n sens direct i succcesiv n
cadrane atunci cnd pulsaia ia valori de la 0 la + (n gradul ecuaiei caracteristice). Dac graficul trece o dat
prin origine n locul unui cadran atunci sistemul este limitat stabil. n rest sistemul este instabil.
Demonstraie : Se pleac de la ecuaia caracteristic la care se consider a0 = 1 (dac nu, se mparte cu a0)
:
n
F(s) = s n + a1 s n 1 + + a n 1 s + a n = (s si ) = 0
unde si (i = 1 n) sunt rdcinile ecuaiei caracteristice.
Aplicnd transformata Fourier obinem :
n
F(j ) = (j si )
i=1
i=1
Fig.1.8.
n planul complex (fig.8) binomul (j si) reprezint diferena a doi vectori care pleac din origine :
vectorul (j) plasat pe axa imaginar i vectorul si avnd vrful plasat oriunde n planul complex (dat de rdcina
ecuatiei caracteristice). Rezult c vectorul (j si) are vrful n punctul si, iar originea lui se deplaseaz de jos n
sus pe axa imaginar, atunci cnd ia valori de la la +. Ca urmare vectorul (j si) va descrie un unghi egal
cu + dac rdcina si este n semiplanul stng i dac rdcina si este n semiplanul drept. Deci variaia
argumentului ecuaiei caracteristice va fi :
arg F(j ) = ( n s nd )
( , + )
unde ns i nd sunt numrul de rdcini din semiplanul stng respectiv drept. Numrul total de rdcini este :
rezultnd :
n = n s + nd
n s = n - nd
Se obine :
arg F(j ) = (n 2 nd )
( , + )
1
arg F(j ) = (n 2 n d )
2
[0, + )
Pentru a avea stabilitate nu trebuie s avem rdcini n semiplanul drept (nd = 0) i rezult:
arg F(j ) = n
2
[0, + )
ceea ce trebuia demonstrat, deoarece /2 reprezint un cadran din planul complex.
3.4. Criteriul de stabilitate Nyquist-Neumark
Enun : Condiia necesar i suficient ca un sistem nchis s fie asimptotic stabil este ca graficul funciei
de transfer a sistemului deschis n coordonate carteziene (U(); jV()) s nconjoare punctul critic (1; j0) de Np
ori n sens negativ cnd ( ;+ ) , unde Np este numrul de poli ai sistemului deschis din semiplanul drept
(cu partea real pozitiv). Dac graficul trece o singur dat prin punctul critic (n loc s-l nconjoare) sistemul este
limitat stabil. n rest sistemul este instabil.
Demonstraie : Considerm un sistem nchis (fig.9.a) care are funcia de transfer :
G0 (s) =
G(s)
1 + G(s) H(s)
Sistemul poate fi deschis prin tierea legturii inverse (fig.9.b), sistemul deschis avnd funcia de transfer :
Fig.9.
Ecuaia caracteristic a sistemului nchis este :
rezultnd :
G d (s) = F(s) 1
G d (j ) = F(j ) 1
Rezult c dac ecuaia caracteristic a sistemului nchis F(j) parcurge n cadrane, atunci funcia de
transfer a sistemului deschis Gd(j) va fi translatat cu -1 i deci va nconjura punctul (1; j0) care este punctul
critic al sistemului (fig.9.c).
Pentru o funcie de variabil complex, conform teoremei lui Cauchy, avem :
f ' (s)
ds = 2 j (N z N p )
f ( s)
unde Nz i Np sunt numrul de zerouri i de poli ai funciei de variabil complex f(s) n conturul nchis C pe care se
face integrarea.
Integrala pe conturul nchis C dintr-o funcie de variabil complex f(s) este dat de :
f ' ( s)
ds = ln f ( s ) C + j arg f ( s) = j arg f ( s )
f (s)
ln f ( s) C = 0
rezultnd :
arg f ( s) = 2 (N z N p )
arg
( , + )
[ f(j )]= 2 ( N z N p )
(
arg
( , + )
[Gd (j )]= 2 ( N z N p )
arg
( , + )
[Gd (j )]= 2 N p
Deci graficul funciei de transfer a sistemului deschis va nconjura punctul critic n sens negativ de Np ori.
3.5. Criteriul de stabilitate matriceal
Criteriile de stabilitate studiate necesit analiza ecuatiei caracteristice i de multe ori se ajunge la dificulti
mari. Recent s-a elaborat criteriul matriceal care se bazeaz pe analiza unei matrice provenite din matricea A din
ecuaiile canonice sub form implicit. Criteriul se refer la ridicri succesive la puteri a unei matrici i deci este
nevoie de calculul direct pentru stabilirea stabilitii, lucru care se poate face i cu ajutorul unui calculator.
Enunt : Fie matricea de dimensiune n n :
k
mij
2.
1
n
1
n
j=1
n
1
C = max mijk
j
n
i=1
n
3.
4.
5.
L = max mijk
i
D=
(m
k
ij
2
)
i, j=1
1
n
Demonstraie : Pentru un sistem stabil trebuie ca rdcinile sau valorile proprii i ale ecuatiei caracteristice
I A = 0 s aib partea real negativ, deci trebuie s fie localizate semiplanul stng al planului complex :
Re [ i ]< 0
Semiplanul se poate transforma ntr-un cerc de raz unitar cu centrul n origine cu ajutorul transformrii
omografice :
p +1
p 1
p +1
I A =0
p 1
iar dup cteva transformri obtinem relaia :
p I M =0
unde :
M = I + 2 (I A )1
n acest caz sistemul va fi stabil dac toate rdcinile pi sunt subunitare (pi < 1), lucru care este adevrat
cnd elementele matricei M tind la zero odat cu ridicarea la putere a acesteia; este tocmai prima condiie. Condiia
a doua este o metod de verificare a convergenelor elementelor, iar ultimele trei condiii sunt de verificare a
convergenelor prin calcul a normelor matricei Mk.
3.6. Criteriul de stabilitate logaritmic sau criteriul Bode
Condiia necesar i suficient ca un sistem de reglare s fie asimptotic stabil este ca graficul defazajului
s intersecteze axa defazajului = - ntr-un punct situat dup intersecia cu axa lg a grafului atenurii.
Dac cele 2 puncte coincid sistemul este limitat stabil iar n rest sistemul este instabil.
Fig.10
G0 ( s )
se afl la limita de stabilitate, aceasta se traduce prin trecerea locului de transfer a sistemului deschis
prin punctul critic
Pk (1; j 0)
la o pulsaie particular
G d ( j )
Fig.11
n acest caz rspunsul produs de un impuls la intrarea sistemului ar cuprinde o parte exponenial
corespunztoare polilor din semiplanul stng i o component sinusoidal neamortizat corespunztoare perechii
de poli pur imaginari.
Perechea de poli s1 s2 care sunt cel mai n drepta i cei mai apropiati de axa imaginar ne d efectul
dominant n forma mrimii de ieire a sistemului, de aceea aceti poli se numesc poli dominani. Dup distana
polilor dominani la axa imaginar se poate aprecia gradul de stabilitate sau stabilitate relativ a sistemului.
Fig.12
Se numete margine de faz unghiul msurat n punctul de intersecie dintre locul de transfer al
sistemului deschis i cercul de raz unitate deci unghiul pe care-l face vectorul
Gd ( j )
corespunztor
m = = + ( 0 )
mK =
1
Gd ( j )
mK = Gd ( j ) dB
3.8. Indicii de calitate ai SRA
Performantele impuse in cadrul proiectarii SRA se pot referi fie la regimul dinamic fie la regimul stationar
fie la caracteristica de frecventa adica la regimul stationar sinusoidal. Performantele stationare si tranzitorii
(dinamice) ale SRA sunt:
eroarea stationara
suprareglajul
gradul de amorsare
durata regimului tranzitoriu
timpul de crestere
timpul atingerii primului maxim
timpul atingerii primei valori stationare
pulsatia proprie
stabilitatea sistemelor
Eroarea stationara
Eroarea stationara st este definita ca diferenta dintre marimea de iesire stationara impusa sau ideala ysi si
marimea de iesire stationara reala ysr pentru o marime de intrare trepta unitara :
st = ysi ysr
st st imp
maxima admisibila a erorii stationare. De multe ori se impune ca eroarea stationara sa fie nula
la care eroarea stationara este nula sunt sisteme astatice iar cele la care
Aplicand teorema valorii finale din calculul operational
st 0
st = 0
. Sistemele
s0
Consideram cazul unui SRA ce are atat pe calea directa cat si pe calea de reactie functii de transfer strict
proprii si fara poli in origine atunci eroarea sistemului este tocmai marimea de iesire din elementul de comparatie
EC.
E ( s) = U ( s ) Yr ( s) = U ( s ) H ( s ) Y ( s ) = U ( s ) H ( s ) G ( s ) E ( s )
E (s) =
1
U ( s)
1 + G ( s ) H ( s)
de unde rezulta :
unde
s 0
s0
1
1
1
=
=
1 + G ( s ) H ( s) 1 + K K r 1 + K d
Se observa ca astfel de sisteme au eroarea stationara diferita de 0 si sunt sisteme statice. Pentru asigurarea
calitatilor impuse sistemului trebuie ca st st imp
Kd
1 st imp
st imp
= K d imp
Daca functia de transfer de pe calea de reactie are cel putin un pol in origine :
1
H ( s ) = H1 ( s )
s
rezulta :
st = lim
s0
Suprareglarea
1
1
1 + G ( s ) H1 ( s )
s
=0
Suprareglajul sau suprareglarea este un indice de calitate al regimului tranzitoriu al SRA provocat de o
variatie a marimii de intrare si se defineste ca fiind depasirea maxima de catre marimea de iesire
stationare
y ( t ) a valorii
= ymax y s
Din al doilea grafic se observa ca daca regimul tranzitoriu este aperiodic atunci suprareglajul este nul.
De regula suprareglarea se exprima in procente
% =
ymax ys
100 = 100
ys
ys
Gradul de amortizare
Gradul de amortizare este de asemenea un indice de calitate al regimului tranzitoriu si se defineste ca
fiind diferenta raportata dintre doua semioscilatii succesive de acelasi sens masurat fata de valoarea stationara.
1
100 min
Cu cat gradul de amortizare este mai mare cu atat amortizarea oscilatiilor din timpul regimului
tranzitoriu este mai rapida ca urmare regimul tranzitoriu este de mai buna calitate.
Durata procesului tranzitoriu
Durata regimului tranzitoriu este timpul masurat de la inceputul regimului tranzitoriu pana cand marimea
de iesire intra si ramane intr-o banda de latime de 5% de o parte si de alta a valorii stationare, adica pana cand
y ys < 0, 05 ys . Pentru ca procesul sa fie cat mai bun trebuie ca durata procesului tranzitoriu sa fie mai mica
decat o valoare maxima
t pt t pt max .
ys .
Timpul de crestere
Timpul de crestere tc este durata necesara variatiei marimii de iesire de la 5% pana la 95% din valoarea
stationara
ys .
G (s) =
a0 + a1 s + a2 s 2 + L + am s m
( s z1 ) ( s z2 )L ( s zm )
= am
2
n 1
n
b0 + b1 s + b2 s + L + bn 1 s + s
( s p1 ) ( s p2 )L ( s pn )
Funcia de transfer este un raport de binoame ce pun n eviden cele m zerouri i cei n poli. Dup cum
rezult imediat, dac un zero este aproape egal cu un pol, atunci cele dou binoame corespunztoare se simplific
i efectul lor se anuleaz.
innd seama de natura polilor i zerourilor se obin cteva cazuri particulare de funcii de transfer
simple care descriu efecte dinamice simple (elementare).
2. Efectul proporional - P
Acest efect are funcia de transfer
G (s) = k
Fig.1
Se pot scrie relaiile
u1 = R1 i + R2 i = ( R1 + R2 ) i
u2 = R2 i
i=
u1
R1 + R2
i nlocuim n a doua
u2 =
R2
u1 = k u1
R1 + R2
unde
R2
=k
R1 + R2
U 2 ( s ) = k U1 ( s )
G (s) =
U2 (s)
=k
U1 ( s )
1 k
U 2 ( s ) = G ( s ) U1 ( s ) = k =
s s
u2 ( t ) = k
U ( ) = k
G ( j ) = k = k + j 0
V ( ) = 0
-
G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) = k
-
calculm atenuarea :
G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg k
( ) = arctg
-
V ( )
0
= arctg = 0
U ( )
k
Fig.2
G (s) =
unde T este constanta de timp de ntrziere a efectului I1.
Ca exemplu studiem un circuit RC din fig.3.
1
1+ T s
Fig.3
Se pot scrie relaiile
u1 = R i + C i dt
u = 1 i dt
2 C
Din a doua relaie
i =C
i nlocuim n prima
u1 = R C
du2
dt
du2
du
+ u2 = T 2 + u2
dt
dt
U1 ( s ) = T s U 2 ( s ) + U 2 ( s ) = (1 + T s ) U 2 ( s )
de unde
U2 (s) =
de unde se obine funcia de transfer
G (s) =
1
U1 ( s )
1+ T s
U2 ( s )
1
=
U1 ( s ) 1 + T s
U 2 ( s ) = G ( s ) U1 ( s ) =
-
1
1 1
T
1
1
=
=
1+ T s s s 1+ T s s s + 1
T
u2 ( t ) = 1 e
t
T
G ( j ) =
1
1 T j
1
T
=
=
+ j
2
2
2
2
1+ T j 1+ T
1+ T
1 + T 2 2
-
G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) =
-
calculm atenuarea :
G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg
-
( ) = arctg
-
1
1+ T 2 2
1
1+ T
2
U ( ) = 1 + T 2 2
V ( ) = T
1+ T 2 2
= 10 lg (1 + T 2 2 )
V ( )
T
= arctg
= arctg (T )
U ( )
1
Fig.4
G (s) =
unde
02
1
=
1 + T1 s + T1 T2 s 2 s 2 + 2 0 s + 02
0 = T1 T2
1
2
T1
T2
Fig.5
Se pot scrie relaiile
di 1
u1 = R i + L dt + C i dt
u = 1 i dt
2 C
Din a doua relaie
i =C
i nlocuim n prima
u1 = R C
du2
dt
du2
d 2u
d 2u
du
+ L C 22 + u2 = T1 T2 22 + T1 2 + u2
dt
dt
dt
dt
unde
T1 = R C ; T2 =
L
R
U1 ( s ) = T1 T2 s 2 U 2 ( s ) + T1 s U 2 ( s ) + U 2 ( s ) = (T1 T2 s 2 + T1 s + 1) U 2 ( s )
de unde
U2 (s) =
de unde se obine funcia de transfer
1
U1 ( s )
1 + T1 s + T1 T2 s 2
U2 ( s )
1
=
U1 ( s ) 1 + T1 s + T1 T2 s 2
G (s) =
U 2 ( s ) = G ( s ) U1 ( s ) =
-
02
02
1
=
s 2 + 2 0 s + 02 s s ( s 2 + 2 0 s + 02 )
u2 ( t ) = 1
1 2
sin 1 2 0 t + arctg
1 2
e 0 t
G ( j ) =
1
1 T1 T2 2 T1 j
=
=
1 + T1 j T1 T2 2 (1 T T 2 )2 + T 2 2
1
2
1
=
1 T1 T2 2
(1 T T )
2 2
+ T12 2
+ j
T1
(1 T T )
2 2
+ T12 2
1 T1 T2 2
U
=
(
)
2
1 T1 T2 2 ) + T12 2
(
T1
V ( ) =
2
(1 T1 T2 2 ) + T12 2
G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) =
(1 T T )
2 2
+ T12 2
calculm atenuarea :
G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg
(1 T T )
) + T
2 2
= 10 lg (1 T1 T2 2
2
1
+ T12 2
Fig.6
-
( ) = arctg
-
V ( )
T1
T1
= arctg
= arctg
2
U ( )
1 T1 T2
1 T1 T2 2
G ( s ) = e T0 s
G (s) =
1
=
1 + T1 s + T1 T2 s + L + T1 T2 L Tm s m + L
2
1
m
0
2
0
T
T
T
1+ 0 s +
s2 + L +
sm +L
1!
2!
m!
1
e
T0 s
= e T0 s
Ca exemplu studiem o linie electric lung care poate fi modelat de circuitul cu inductana specific L0
i capacitatea specific C0 din fig.7.
Fig.7
Un astfel de circuit este bine descris de ecuaiile telegrafitilor
i ( x, t )
u ( x, t )
= L0
x
t
i ( x, t ) = C u ( x, t )
0
x
t
2u ( x, t )
2 i ( x, t )
= L0
x 2
x t
2
2
i ( x, t ) = C u ( x, t )
0
x t
t 2
2 u ( x, t )
2 u ( x, t )
= L0 C0
x 2
t 2
d 2U ( x, s )
L0 C0 s 2 U ( x, s ) = 0
2
x
r 2 L0 C0 s 2 = 0
cu rdcinile
r1,2 = L0 C0 s
Se obine soluia ecuaiei difereniale
U ( x, s ) = C1 e r1 x + C2 e r2 x = C1 e
L0 C0 s x
+ C2 e
L0 C0 s x
x atunci U ( , s ) = 0 i rezult
0 = C1 e + C2 e = C1 e
-
C1 = 0
x = 0 atunci U ( 0, s ) = U1 ( s ) i rezult
U ( 0, s ) = U1 ( s ) = C2 e0 = C2 C2 = U1 ( s )
Pentru
x = l avem U ( l , s ) = U 2 ( s ) i rezult
U ( l , s ) = U 2 ( s ) = C2 e
L0 C0 s l
G ( s) =
= U1 ( s ) e
L0 C0 l s
= U1 ( s ) e T0 s
U2 ( s)
= e T0 s
U1 ( s )
U 2 ( s ) = G ( s ) U1 ( s ) = e T0 s
-
1
s
u2 ( t ) = h ( t T0 )
U ( ) = cos (T0 )
G ( j ) = e T0 j = cos (T0 ) j sin (T0 )
V ( ) = sin (T0 )
-
G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) = 1
calculm atenuarea :
G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg1 = 0
( ) = arctg
-
V ( )
sin (T0 )
= arctg
= arctg tg ( T0 ) = (T0 )
U ( )
cos (T0 )
Fig.8
6. Efectul de integrare I
Acest efect are funcia de transfer
G ( s) =
1
Ti s
Fig.9
Se pot scrie relaiile
u1 = R i1
u2 = i2 dt
C
i1 + i2 = i3 = 0
unde i3=0 deoarece amplificatorul operaional are impedana de intrare foarte mare i deci curentul este
neglijabil.
Din primele dou relaii se obine
i1 = R u1
i = C du2
2
dt
i nlocuim n relaia curenilor rezultnd
1
du
u1 + C 2 = 0
R
dt
sau
u2 =
1
1
u1 dt = u1 dt
R C
Ti
U2 (s) =
de unde se obine funcia de transfer
G ( s) =
1
U1 ( s )
Ti s
U2 ( s)
1
=
U1 ( s ) Ti s
U 2 ( s ) = G ( s ) U1 ( s ) =
-
1 1 1 1
=
Ti s s Ti s 2
u2 ( t ) =
1
t
Ti
1
j
1
G ( j ) =
=
= 0+ j
Ti j Ti
Ti
U ( ) = 0
1
V ( ) = T
i
calculm modulul :
G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) =
-
calculm atenuarea :
G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg
-
1
Ti
1
= 20 lg [Ti ]
Ti
1
1
V ( )
T
T
( ) = arctg
= arctg i
= arctg i
= arctg =
U ( )
0
0
2
Fig.10
6. Efectul de difereniere D
Acest efect are funcia de transfer
G ( s ) = Td s
Fig.11
Se pot scrie relaiile
u1 = C i1 dt
u2 = R i2
i + i = i = 0
1 2 3
unde i3=0 deoarece amplificatorul operaional are impedana de intrare foarte mare i deci curentul este
neglijabil.
Din primele dou relaii se obine
du1
i1 = C dt
i = 1 u
2 R 2
C
sau
du1 1
+ u2 = 0
dt R
u2 = R C
du1
du
= Td 1
dt
dt
U 2 ( s ) = Td s U1 ( s )
G ( s) =
U2 ( s)
= Td s
U1 ( s )
1
U 2 ( s ) = G ( s ) U1 ( s ) = Td s = Td
s
u2 ( t ) = Td ( t )
U ( ) = 0
G ( j ) = Td j = 0 + j Td
V ( ) = Td
-
G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) = Td
-
calculm atenuarea :
G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg [Td ]
( ) = arctg
-
V ( )
T
= arctg d
= arctg =
U ( )
0
2
Fig.12
G (s) =
k
1+ T s
unde k este coeficientul de transfer static i T este constanta de timp de ntrziere a elementului AP1.
Ca exemplu studiem generatorul de curent continuu comandat prin excitaie din fig.1. Se consider c
viteza de antrenare a generatorului este constant ( G = constant ), generatorul este nesaturat (funcioneaz pe
poriunea liniar a curbei de magnetizare) i funcioneaz n gol.
Fig.1
Se pot scrie relaiile
die
ue = Re ie + Le dt
e = k1 ie
e = ke e G = k2 e
ie = k e
1
1
ie =
e
k1 k2
= 1 e
e k2
i nlocuim n prima
ue =
Re
L
de
e + e
k1 k2
k1 k2 dt
Ue (s) =
Re
L
R L
1
E ( s ) + e s E ( s ) = e 1 + e s E ( s ) = (1 + T s ) E ( s )
k1 k2
k1 k2
k1 k2 Re
k
de unde
E ( s) =
de unde se obine funcia de transfer
G (s) =
k
U e ( s )
1+ T s
E ( s)
k
=
Ue ( s ) 1+ T s
1
k
1
1
T
1
E ( s ) = G ( s ) U e ( s ) =
= k
= k
1
1+ T s s
s 1+ T s
s s+
T
-
T
e ( t ) = k 1 e
G ( j ) =
k (1 T j )
k
=
=
1+ T j
1+ T 2 2
k
U ( ) = 1 + T 2 2
V ( ) = k T
1+ T 2 2
k
k T
=
+ j
2
2
1+ T
1+ T 2 2
-
G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) =
-
calculm atenuarea :
G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg
-
1+ T
2
( ) = arctg
-
k
2
k
1+ T 2 2
= 20 lg k 10 lg (1 + T 2 2 )
V ( )
T
= arctg
= arctg (T )
U ( )
1
Fig.2
2. Elementul aperiodic de ordinul doi AP2 (PI1I1)
Acest element are funcia de transfer
G (s) =
k
(1 + T1 s ) (1 + T2 s )
unde k este coeficientul de transfer static i T1 i T2 sunt constante de timp de ntrziere ale elementului AP2.
Ca exemplu studiem amplidina comandat prin excitaie din fig.3. Se consider c viteza de antrenare a
amplidinei este constant ( A = constant ), amplidina este nesaturat (funcioneaz pe poriunea liniar a
curbei de magnetizare) i funcioneaz n gol.
Fig.3
Se pot scrie relaiile
die
ue = Re ie + Le dt
e = k1 ie
e = k = k
k
e
e
A
2
e
e = R i + L dik
k
k
k
k
dt
= k i
3 k
k
e = ke k A = k2 k
Din a cincea i a asea relaie se obine
ik = k k
1
= e
e k2
i3 =
1
e
k 2 k3
i nlocuim n patra
Rk
L
de
e + k
k 2 k3
k2 k3 dt
ek =
Din a doua i a treia relaie se obine
ie = k e
= 1 e
e k2 k
ie =
1
ek
k1 k2
i nlocuim n prima
ue =
nlocuim pe ek n relaia lui ue
Re
L
de
ek + e k
k1 k2
k1 k2 dt
ue =
Re
R
R
L
L
R
L
L
de
de
d 2e
k e + e k + e k + e k 2
k1 k2 k2 k3
k1 k2 k2 k3 dt k1 k2 k2 k3 dt k1 k2 k2 k3 dt
Ue (s) =
Re
R
R
L
L
R
k E (s) + e k s E (s) + e k s E ( s) +
k1 k2 k2 k3
k1 k2 k2 k3
k1 k2 k2 k3
Le
L
1
k s 2 E ( s ) = (1 + T1 s ) (1 + T2 s ) E ( s )
k1 k2 k2 k3
k
de unde
E (s) =
de unde se obine funcia de transfer
G (s) =
k
U ( s )
(1 + T1 s ) (1 + T2 s ) e
E ( s)
k
=
U e ( s ) (1 + T1 s ) (1 + T2 s )
E ( s ) = G ( s ) U e ( s ) =
k
1
=
(1 + T1 s ) (1 + T2 s ) s
T12
T22
1
T
T
T
T
T
1
T2
1
= k 1 2 + 1 2 = k 1
+
s 1 + T1 s 1 + T2 s
s T1 T2 s + 1 T1 T2 s + 1
T1
T2
T1
T2
T1
T2
e ( t ) = k 1
e +
e
T1 T2
T1 T2
G ( j ) =
=
k (1 T1 j ) (1 T2 j )
k
=
=
(1 + T1 j ) (1 + T2 j ) (1 + T12 2 ) (1 + T12 2 )
k (1 T1 T2 2 )
(1 + T
2
1
2 ) (1 + T12 2 )
+ j
k (T1 + T2 )
(1 + T
2
1
2 ) (1 + T12 2 )
k (1 T1 T2 2 )
U ( ) =
1 + T12 2 ) (1 + T12 2 )
k (T1 + T2 )
V ( ) = 1 + T 2 2 1 + T 2 2
( 1 )( 1 )
Fig.4
-
calculm modulul :
G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) =
-
(1 + T
2
1
calculm atenuarea :
G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg
= 20 lg k 10 lg (1 + T12 2
-
(1 + T ) (1 + T
) 10 lg (1 + T )
2
1
2
2
( ) = arctg
-
) (1 + T12 2 )
2
V ( )
U ( )
= arctg
(T1 + T2 )
(1 T T )
2
= arctg
2
1
2 )
(T1 + T2 )
(1 T T )
2
G (s) =
unde
k 02
k
=
1 + T1 s + T1 T2 s 2 s 2 + 2 0 s + 02
0 = T1 T2
1
2
T1
T2
Ca exemplu studiem un servoventil comandat pneumatic (robinet de reglare cu membran) din fig.5.
Mrime de intrare este presiunea pneumatic p ce acioneaz asupra membranei de seciune S, iar mrime de
ieire este debitul Q care trece prin robinet.
Fig.5
Se poate scrie echilibrul forelor
F = F1 + F2 + F3
unde
F = pS
F1 = k1 x
F2 este fora de frecare vscoas dintre piston i fluidul ce trece prin ventil cu coeficientul de frecare
vscoas k2
F2 = k2
F3 este fora de inerie a maselor M n micare
F3 = M
Rezult
p S = k1 x + k2
dx
dt
d 2x
dt 2
dx
d 2x
+M 2
dt
dt
Q = k3 x
x=
1
Q
k3
pS =
k1
k dQ M d 2Q k1
k dQ M d 2Q
Q + 2
+ 2 = Q + 2
+
k3
k3 dt k3 dt
k3
k1 dt k1 dt 2
S P (s) =
k k
k1
k
M
M
Q ( s ) + 2 s Q ( s ) + s 2 Q ( s ) = 1 1 + 2 s + s 2 Q ( s )
k3
k1
k1
k1
k3 k1
de unde
k3
k1
k
Q (s) =
P ( s) =
P (s)
k2
M 2
1 + T1 s + T1 T2 s 2
1+ s + s
k1
k1
S
G (s) =
Q (s)
k
=
P ( s ) 1 + T1 s + T1 T2 s 2
U 2 ( s ) = G ( s ) U1 ( s ) =
-
k 02
k 02
1
=
s 2 + 2 0 s + 02 s s ( s 2 + 2 0 s + 02 )
1 2
e 0 t
u2 ( t ) = k 1
sin 1 2 0 t + arctg
1 2
k (1 T1 T2 2 T1 j )
k
G ( j ) =
=
=
2
1 + T1 j T1 T2 2
(1 T1 T2 2 ) + T12 2
=
k (1 T1 T2 2 )
k T1
+ j
(1 T T ) + T
(1 T T )
k (1 T T )
U ( ) =
(1 T T ) + T
2 2
2
1
2 2
+ T12 2
2 2
2
1
k T1
V =
2
( )
(1 T1 T2 2 ) + T12 2
G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) =
(1 T T )
2 2
+ T12 2
calculm atenuarea :
G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg
(1 T T ) + T
= 20 lg k 10 lg (1 T T ) + T
2 2
2 2
( ) = arctg
-
2
1
2
1
V ( )
T1
T1
= arctg
= arctg
2
U ( )
1 T1 T2
1 T1 T2 2
Fig.6
4. Elementul de integrare real II1
Acest element are funcia de transfer
G (s) =
unde
1
k
=
Ti s (1 + T s ) s (1 + T s )
k=
1
Ti
Ca exemplu studiem un servomotor de curent continuu ca n fig.7 avnd ca intrare tensiunea u a indusului
i ca ieire deplasarea unghiular .
Fig.7
n ipotezele c momentul static este nul ( M s = 0 ) i c inductana indusului este neglijabil ( L = 0 ) n
comparaie cu rezistena R a acestuia, se pot scrie relaiile
u = R i + ke = R i + Ce
M = J d
J d
dt i =
Cm dt
M = Cm i
= dt
u = R
J d 2
d
2 + Ce
Cm dt
dt
U (s) = R
J 2
J
s A ( s ) + Ce s A ( s ) = Ce s 1 + R
s A( s)
Cm
Ce Cm
sau
A( s) =
J
Ce s 1 + R
s
Ce Cm
G (s) =
U ( s ) =
1
k
U ( s ) =
U ( s )
Ti s (1 + T s )
s (1 + T s )
A(s)
1
k
=
=
U ( s ) Ti s (1 + T s ) s (1 + T s )
1
1
k
1
1
A ( s ) = G ( s ) U ( s ) =
= k 2 T
1
s (1 + T s ) s
s
s s+
( t ) = k t T 1 e
t
T
G ( j ) =
k j (1 T j )
k
=
=
j (1 + T j )
(1 + T 2 2 )
k T
U ( ) = 1 + T 2 2
(
)
k
V ( ) =
(1 + T 2 2 )
k T
k
+ j
2
2
(1 + T )
(1 + T 2 2 )
G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) =
-
calculm atenuarea :
G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg
-
1 + T
( ) = arctg
-
1+ T 2 2
V ( )
1
= arctg
U ( )
T
= 20 lg k 20 lg 1 + T 2 2
Fig.8
6. Efectul de difereniere real DI1
Acest efect are funcia de transfer
G (s) =
Td s
1+ T s
Fig.9
Se pot scrie relaiile
1
1
u1 = R1 i + C i dt + R2 i = ( R1 + R2 ) i + C i dt
u2 = R2 i i = 1 u2
R2
i se obine
u1 =
R1 + R2
1
R + R2
u2 +
u2 dt = 1
R2
R2 C
R2
1
u2 +
u2 dt
( R1 + R2 ) C
U1 ( s ) =
R1 + R2
1
U 2 ( s ) +
U 2 ( s ) =
R2
( R1 + R2 ) C s
R1 + R2 1 + ( R1 + R2 ) C s
U ( s )
R2
( R1 + R2 ) C s 2
=
sau
U2 (s) =
R2 C s
T s
U1 ( s ) = d
U1 ( s )
1 + ( R1 + R2 ) C s
1+ T s
G (s) =
U2 ( s )
T s
= d
U1 ( s ) 1 + T s
Td
Td s 1
= T
U 2 ( s ) = G ( s ) U1 ( s ) =
1+ T s s s + 1
T
u2 ( t ) =
Td Tt
e
T
G ( j ) =
=
-
T j (1 T j )
Td j
= d
=
1+ T j
1+ T 2 2
Td T 2
U ( ) =
1 + T 2 2
V ( ) = Td
1+ T 2 2
Td T
Td
+ j
2
2
1+ T
1 + T 2 2
2
G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) =
-
calculm atenuarea :
G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg
-
1 + T
2
( ) = arctg
-
Td
Td
1+ T 2 2
= 20 lg (Td ) 10 lg (1 + T 2 2 )
V ( )
T
1
= arctg d
= arctg
2
U ( )
Td T
T
Fig.10
REGULATOARE AUTOMATE
1. Scurt istoric
Pentru automatizarea proceselor tehnologice se folosesc dispozitive de automatizare care pe baza
informaiilor primite de la procese i utiliznd anumii algoritmi elaboreaz mrimile de comand sau de conducere
ale procesului.
Sistemul de reglare automat (SRA) este sistemul automat la care mrimea de ieire din proces este
meninut la o valoare constant prestabilit sau, dup caz, aceasta urmrete o lege de variaie prescris n sistem.
Primul SRA a aprut odat cu apariia mainii cu abur regulatorul Watt.
(dispozitivul de automatizare DA mpreun cu procesul tehnologic PT) formeaz un sistem de reglare automat
SRA.
= u yr
Regulatorul automat RA este elementul de automatizare care primete la intrarea sa eroarea a sistemului, o
prelucreaz calitativ i cantitativ dup o anumit funcional i elaboreaz mrimea de conducere c cu scopul meninerii
mrimii de ieire y a procesului la o valoare prestabilit.
Elementul de executie a reglarii EER adapteaza sau converteste marimea de comanda c la proces. Iesirea
din EER este marimea de executie ym care reprezinta tocmai intrarea in procesul tehnologic PT.
3. Legea reglrii
Legea reglrii este dependena funcional ntre mrimea de intrare a regulatorului (eroarea a sistemului) i
mrimea de ieire a acestuia (mrimea de conducere c) :
c(t ) = F[ (t)]
Pentru regulatoarele liniare funcionala F trebuie s fie liniar i continu i va trebui s conin componente
care s mbunteasc calitile dinamice ale procesului reglat.
Legea reglrii este o combinaie de efecte dinamice elementare ce se introduc cu scopul mbuntirii
performanelor unui SRA astfel :
efectul proporional P are ca efect mrirea sensibilitii, creterea preciziei, mrete suprareglarea,
scade eroarea staionar, reduce durata procesului tranzitoriu i nrutete stabilitatea;
efectul de integrare I are ca efect: nbuntirea preciziei, reduce eroarea staionar, mrete durata
procesului tranzitoriu, mrete suprareglarea i nrutete stabilitatea;
efectul de difereniere D are ca efect: nbuntirea stabilitii, reduce durata procesului tranzitoriu,
dar mrete suprareglarea.
Alegerea ponderii fiecrui efect, n cadrul legii reglrii, se face printr-o analiz tehnico-economic justificativ.
n cazul general, legea reglrii are expresia :
t
c(t)= k 1 (t) + k 2 ( ) d + k 3
0
d (t)
dt
1 t
d (t)
c(t) = k R (t) + ( ) d + Td
Ti 0
dt
unde :
C(s)= k R 1+
+ T d s E(s)
Tis
G R(s)=
C(s)
1
= k R 1+
+T d s
E(s)
Tis
G R (s) = k R
G R (s) = k R 1 +
Ti s
G R (s) = k R (1 + T d s )
G R (s) =
C(s)
1
= k R 1 +
+ T d s
E(s)
Ti s
G R (s) =
k
1
1
=
1 + k H(s) 1
H(s)
+H(s)
k
ceea ce ne permite s construim regulatorul utiliznd pe calea direct un amplifictor operaional cu factor mare de
amplificare i pe reacia negativ un bloc cu funcia de transfer H(s)=1/GR(s). Blocul cu funcia de transfer H(s) este de
regul un cvadripol n T avnd impedanele operaionale Za(s), Zb(s), Zc(s) cruia i se aplic la intrare mrimea de
comand C(s) i rezult la ieire mrimea de reacie Yr(s). Funcia de transfer a acestui bloc se calculeaz innd seama
c are drept sarcin rezistena de intrare Ri a amplificatorului operaional care este mult mai mare dect impedanele
Za(s), Zb(s), Zc(s). Fcnd calculele rezult :
H(s)=
R i Z c(s)
Z a(s) Z b(s)+ Z b(s) Z c(s)+ Z c(s) Z a(s)
n regim normal de funcionare rezistena Ri este untat de rezistena R1 mult mai mic dect Ri i deci :
Ri R1
R1
R1 + Ri
H(s)=
R1 Z c(s)
Z a(s) Z b(s)+ Z b(s) Z c(s)+ Z c(s) Z a(s)
Z a (s) = R 2
Z b (s) = 0
(s) =
Z c
pe care le inlocuim n relatia de calcul pentru H(s) i rezult :
H(s) =
1
1
R1
=
=
R 2 R2 k R
R1
G R (s) =
1
= kR
H ( s)
Graficul rspunsului la intrare treapt unitar i graficele de frecven ale regulatorului P sunt prezentate n
figurile 1.4.b 1.4.e. Din acestea se trag urmtoarele concluzii :
1.6. Regulatorul PI
Acesta este prezentat n figura 1.5.a n s-au ales impedanele :
Z a(s)= C s
Z b(s)= R 2
Z c(s)=
i, dupa inlocuire si efectuarea calculelor, rezult :
H(s)=
1
1
1
R1 C 1 s
=
=
=
1
R
s
+1
1
1
2
R2 C1
R 2 1+
+
k R 1+ s
R 1 R 1 C 1 s R 1
s
R2 C1
Ti
G R (s) =
1
1
= k R 1 +
H(s)
Ti s
Pe baza graficului rspunsului la intrare treapt unitar i a graficelor de frecven ale regulatorului PI (figura
1.5.b 1.5.e) se trag urmtoarele concluzii :
ieirea integreaz intrarea ncepnd cu valoarea intrrii multiplicat cu coeficientul de transfer kR.
amplificarea este maxim (teoretic infinit) pentru frecven nul i amplificarea scade i tinde la
valoarea kR cu creterea frecvenei;
pn la valoarea =1/Ti regulatorul PI este atenuator, dup care atenuare este 0;
defazajul este n urm i tinde la 0 cu creterea frecvenei.
(s) =
R2
Z a
Z b (s) = R3
1
Z c (s) =
C1 s
i, dupa inlocuire si efectuarea calculelor, rezult :
H(s) =
1
1
R1
=
=
R 2 R3 C 1 s + R 2 + R 3 R 2 + R 3
R R C s k R (1 + T d s)
1 + 2 3 1
R1
R 2 + R3
G R (s) =
1
= k R (1 + T d s )
H(s)
Z a (s) = R2 + s
C1
(s)
=
R3
Z b
1
Z c (s) =
s
C2
H(s) =
1
R1
=
R3 C 2 s (1 + R2 C 2 s ) + 1 + R 2 C 1 s +
1
R3 k R 1 +
+T d s
C1 s
C1 s
s
Ti
unde :
R 2 C 1 + R3 C 2 + R3 C 1
k R =
R1 C 1
Ti = R 2 C 1 + R3 C 2 + R3 C 1
R 2 C 1 R3 C 2
Td =
R 2 C 1 + R3 C 2 + R 3 C 1
i de unde se obine :
1
G R ( s ) = k R 1 +
+ T d s
Ti s
= 1 Ti Td
frecveei;
pn la valoarea =1/Ti regulatorul PID este atenuator, iar dup valoarea =1/Td regulatorul este slab
atenuator;
defazajul ia valori ntre /2 i /2.
Fig.1.
Pentru realizarea sintezei trebuie s cunoatem :
blocul G2(s) (procesul) sau modelul su matematic;
tipul perturbaiilor z;
calitile sistemului automat n ansamblu;
mrimea de ieire y.
Problema sintezei reprezint din punct de vedere matematic determinarea structurii sistemului, deci a blocului
G1(s) pe baza cunoaterii obiectului automatizat G2(s), tipul perturbaiilor, calitile sistemului i a mrimii de ieire y.
Blocul G2(s) se determin n cazul existenei sistemului prin ncercri asupra acestuia. Identificarea reprezint
determinarea structurii obiectului automatizrii sau funciei de transfer G2(s) pe baza cunoaterii principiului de
funcionare i performanelor sale. n concluzie prima etap a sintezei const n identificare.
Considerm c aplicm la intrare un semnal treapt unitar i obinem rspunsul care are forma din figura 2.a.
G2 ( s ) =
kp
(1 + T0 s ) (1 + T s )
Din grafic, ducnd tangenta n punctul de inflexiune se determin constantele kp, T0 i T. Cu aceste aproximri
se poate scrie funcia de transfer a procesului sub forma :
G2 ( s) =
k p e T0 s
1+ T s
Figura 2.
Dac T05%T atunci timpul mort T0 se neglijeaz i procesul este aproximat cu un element aperiodic de
ordinul nti :
G2 (s) =
kp
1+T s
Dac ieirea y(t) prezint mai multe puncte de inflexiune, obinem prin identificare urmtoarele situaii pentru
G2(s), forme cu dou sau mai multe constante de timp de ntrziere :
k p e T0 s
G
(
s
)
=
2
(1 + T1 s ) (1 + T2 s )
T0 s
G ( s ) = k p e
; n
n
2
(1 + T s )
Dup identificarea procesului i obinerea lui G2(s) se poate face sinteza prin urmtoarele patru metode:
1) corecia sistemelor automate;
2) alegerea i acordarea regulatoarelor automate;
3) sinteza prin metoda direct;
4) sinteza prin metoda ecuaiilor de stare.
Corecia sistemelor automate const n alegerea pe baza experientei practice a unui regulator universal sau
specializat cu o anumit funcie de transfer. Se implementeaz regulatorul n cadrul SRA i se fac ncercri, msurnduse parametrii, obinnd performanele sistemului. Daca aceste performane nu satisfac condiiile impuse prin tema de
automatizare, prin conectarea in serie, paralel sau antiparalel cu regulatorul a unor retele de corectie se poate imbunatati
regimul dinamic al SRA.
Daca dispozitivul de automatizare sau regulatorul automat se alege sub forma prefabricata industrial, atunci
prin alegerea i acordarea regulatoarelor automate se urmareste sa se aleaga tipul de regulator impus de performanele
sistemului i n acordarea constantelor sale interne corespunztoare constantelor procesului.
Sinteza prin metoda direct este cea mai eficace metoda. Dup identificarea procesului (determinarea functiei
de transfer G2(s)), prin diferite moduri (utilizarea diagramelor de frecventa, repartitia poli-zerouri, metoda analitica
directa) se obine funcia functia de transfer G1(s) a dispozitivului de automatizare.
Sinteza prin metoda ecuaiilor canonice de stare este o metoda moderna de sinteza aplicabila si n cazul
sistemelor multivariabile. In acest caz se urmareste determinarea matricei de transfer a regulatorului pe baza ecuatiilor
canonice ale sistemelor automate liniare.
Daca sinteza se face tinand seama de o singura marime de intrare (intrarea propriu-zisa U(s) sau perturbatia
Z(s)) spunem ca sinteza este cu un singur grad de libertate.
Daca se iau in considerare in procesul de sinteza influientele atat a intrarii propriu-zise U(s) cat si a perturbatiei
Z(s)) spunem ca sinteza este cu doua grade de libertate.
Consideram sistemul de reglare automata din figura 1. Functia de transfer corespunzatoare sistemuli deschis
este :
G d ( s) = G1 ( s) G2 ( s)
Pentru rezolvarea problemei sintezei cu doua grade de libertate se considera ca asupra sistemului actioneaza fie
numai intrarea propriu-zisa U(s) fie numai perturbatia Z(s). Corespunzator avem urmatoarele functii de transfer :
Gd ( s )
G1 ( s ) G2 ( s )
Y (s)
=
=
Gu ( s ) =
U ( s ) Z ( s )=0 1 + G1 ( s) G2 ( s) 1 + G d ( s)
1
1
G ( s) = Y ( s)
=
=
z
U ( s ) U ( s )=0 1 + G1 ( s ) G 2 ( s ) 1 + G d ( s)
n cazul considerarii celor doua grade de libertate vom avea matricea de transfer G(s) de forma :
G ( s) = [Gu ( s ) G z ( s )] =
1
[Gd ( s ) 1]
1 + Gd ( s )
ceea ce ne arata ca sinteza sistemelor cu doua grade de libertate nu se deosebeste esential de sinteza cu un singur grad de
libertate deoarece, daca s-a determinat functia de transfer Gd(s) a sistemului deschis, matricea de transfer G(s) este unic
determinata.
Este metoda de sintez a sistemelor automate liniare la care se corectez comportarea n regim dinamic, folosid
reele derivate sau automatizatoare. Necesitatea cerinei apare pentru mbuntirea performanelor att n regim
staionar ct i n regim dinamic. n regimul staionar, eroarea static trebuie s fie mai mic dect o valoare maxim
<max. n regim dinamic suprareglarea trebuie s fie inferioare valorilor maxime <max pentru amortizarea rapid a
oscilaiilor, factorul de amortizare trebuie sa fie mai mare >min, durata procesului tranzitoriu trebuie sa fie mica tpt<tpt
max.
Alegerea dispozitivului de automatizare sau a unui regulator industrial produs de o uzina specializata se face in
functie performantele statice si dinamice cerute de catre proces. De asemenea se tine seama de tipul procesului care se
regleaza si de constantele kp, T0 , T din functia de transfer a procesului (rezultata din identificare) ca in tabelul 1.
Parametrul reglat
kp
<0,2
mare
Debite i concentraii
<1
<1
<1
Presiuni
<1
Temperatur
<1
>1
mare
mare
mare
-
mic
mare
mic
mare
mic
mic
mare
Nivel
T0/T
Tabelul 1
Regulator
neliniar de tip
releu
mic
P
mare
PI
PI
mare
PI
PID
PI
PID
PD
PD,PID
z(t)
Dupa ce SRA a fost conceput, se face analiza regimului dinamic al acestuia si se verifica daca
performantele corespund exigentelor cerute. In cazul in care cerintele nu sunt indeplinite se face corectia SRA prin
retele de corectie simple de tip derivativ (cu avans de faza), integrator (cu intarziere de faza) si integro-derivativ (cu
intarziere si avans de faza).
3. Retea de corectie derivativa (cu avans de faza)
O retea de corectie RC derivativa este prezentata in figura 3.a. Considerand ca circuitul functioneaza in gol ,
dupa efectuarea calculelor se obtine functia de transfer :
Gc ( s ) =
unde :
1 1 + a T s
a 1+ T s
T constanta de timp :
T=
R1 R2
C1
R1 + R2
a factorul de avans :
a = 1+
R1
R2
Figura 3.
Caracteristicile de frecventa sunt prezentate in figurile 3.b 3.d si sunt utilizate la dimensionarea marimilor R1,
R2, C1 in functie de datele de corectie necesare.
Gc ( s ) =
unde :
1+ T s
1+ a T s
T constanta de timp :
T = R2 C 2
a factorul de avans :
R1
R2
a = 1+
Figura 4.
Caracteristicile de frecventa sunt prezentate in figurile 4.b 4.d si sunt utilizate la dimensionarea marimilor R1,
R2, C2 in functie de datele de corectie necesare.
Introducand o astfel de retea de corectie se imbunatateste precizia, se reduce eroarea stationara, dar se
inrautateste stabilitatea.
5. Retea de corectie integro-derivativa (cu intarziere si avans de faza)
O retea de corectie RC integro-derivativa este prezentata in figura 5.a. Considerand ca circuitul functioneaza in
gol , dupa efectuarea calculelor se obtine functia de transfer :
Gc ( s) =
unde :
1 1 + Ti s 1 + a Td s
a 1 + a Ti s 1 + Td s
Ti = R2 C 2
Td =
R1 R2
C1
R1 + R2
a factorul de avans :
a =1+
R1
R2
Caracteristicile de frecventa sunt prezentate in figurile 5.b 5.d si sunt utilizate la dimensionarea marimilor R1,
R2, C2 in functie de datele de corectie necesare.
O astfel de retea de corectie imbina calitatile retelei derivative si retelei integratoare.
Trebuie ca Ti >>Td.
Figura 5.
G02 ( s ) =
unde
k 02
k 02
=
( s 2 + 2 0 s + 02 ) ( s + p1 )( s + p2 )
(3.47)
Sistemul de ordinul doi are importan mare n proiectare deoarece n faza iniial a proiectrii prin metoda
poli-zerouri se ncearc considerarea SRA ca fiind un sistem de ordinul doi, se ncearc satisfacerea tuturor
performanelor impuse prin amplasarea corespunztoare a polilor p1 , p2 urmnd ca n cazul n care este
imposibil satisfacerea tuturor performanelor s se introduc un pol, un zerou sau un ansamblu pol-zerou
suplimentar, acesta se face pn la satisfacerea performanelor impuse.
U(S)
E(S)
C(S)
RA
Yr(S)
EE
EM
Figura 1.
Y(s)
PT
PF
Se pornete de la schema bloc a unui SRA simplu (fig.1) unde se consider cunoscut funcia de
transfer a prii fixe PF format din procesul tehnologic PT, elementul de execuie a reglrii EE i elementul de
msur EM.
Se cunosc performanele pe care trebuie s le ndeplineasc SRA, se ncearc utilizarea unui SRA de
ordinul doi i pe baza relaiilor dintre performanele statice i dinamice i poziiile polilor se verific dac aceste
performane sunt ndeplinite. Dac ele sunt ndeplinite, cunoscnd funcia de transfer a SRA care este un sistem de
ordin doi i functia de transfer a prii fixe, se determin funcia de transfer a regulatorului.
Dac sistemul de ordinul doi nu satisface toate performanele impuse se ncearc introducerea unui pol,
zerou sau ansamblu pol-zerou, se verific din nou dac performanele sunt satisfcute i atunci se poate determina
funcia de transfer a SRA i apoi funcia de transfer a regulatorului.
Prin identificarea celor dou funcii de transfer (3.47) se obtine :
0 = p1 p2
Gd ( s ) =
st = 0
p1 + p2
(3.48)
2 p1 p2
P ( s)
P( s)
=
Q ( s ) s Q '( s )
(3.49)
de unde :
P( s)
Gd ( s )
P( s)
s Q '( s)
G0 ( s ) =
=
=
(3.50)
1 + Gd ( s ) 1 + P( s )
P( s) + s Q '( s )
s Q '( s )
Pentru satisfacerea performanei staionare trebuie ca lim G0 ( s ) = lim G0 ( s ) = G0 (0) = 1 adic k = 1 ,
t
s 0
rezultnd :
G02 ( s ) =
02
02
=
( s 2 + 2 0 s + 02 ) ( s + p1 )( s + p2 )
(3.51)
Prin identificarea celor dou forme ale funciei de transfer (3.51) se obin polii :
p1,2 = 0 j 2 02 02 = 0 j 0 1 2
(3.52)
p1 cos = p2 cos = 0
p1 = p2 = 2 02 + 02 (1 2 ) = 0
cos =
(3.53)
sin = 1 2
Kd
unde
1 st imp
st imp
= K d imp
(3.54)
(3.55)
Pt sist de ordinul II
2
1
1
1
1
1
2
1
=
=
+
= 20 =
2
2
Kd
p1 p2 0 j0 1
0
0 K d imp
0 + j0 1
(3.56)
Dup cum se va arta n continuare din considerentul satisfacerii condiiilor tranzitorii valorile
factorului de amortizare sunt limitate n practic
( 0,5; 1) .
anterioare impune variaia corespunztoare pulsaiei proprii i ca urmare modificarea distanei polilor fa de
origine.
= y max y S
(3.57)
Y ( s ) = G02 ( s ) U ( s) =
02
1
02
=
s 2 + 2 0 s + 02 s s ( s 2 + 2 0 s + 02 )
(3.58)
y (t ) = 1
1 2
sin 1 2 0 t + arctg
1 2
e 0 t
(3.59)
dy (t ) dt = 0 i rezult
k
tmk =
, k = 0, 1, 2, 3, ...
0 1 2
(3.60)
tm1 =
(3.61)
0 1 2
ymax = 1
0 1
1 2
sin 1 2 0
0 1
1 2
=1+ e
+ arctg
1 2
(3.62)
rezultnd :
= 1 = ymax yS = 1 + e
1 2
1 = e
1 2
imp
(3.63)
3
imp
1
Pentru :
tm 3 =
(3.64)
0 1 2
se obine :
ymax 3 = 1
0 1
1 2
3
sin 1 2 0
0 1
1 2
=1+ e
+ arctg
3
1 2
(3.65)
de unde :
3
3 = e
1 2
(3.66)
= 3 =e
1
2
1 2
=2
(3.67)
Re[Gd ( jc )]
= Re[Gd ( jc )]
Gd ( jc )
(3.68)
= arc cos
1
2 2 1 + 4 2
imp
(3.69)
Regimul tranzitoriu se consider ncheiat n momentul n care mrimea de ieire y(t) intr ntr-un domeniu
de 5% n jurul valorii staionare i nu mai prsete acest domeniu.
Considerm rspunsul la intrare treapt unitar (3.59). Deoarece sinusoida este subunitar rezult condiia
de terminare a regimului tranzitoriu :
0 t pt
1 2
de unde :
= 0,05
t pt =
ln 0,05 1 2
(3.70)
Aceast relaie ne arat c durata procesului tranzitoriu depinde att de factorul de amortizare ct i de
pulsatia proprie 0 .
G0 ( j ) =
04 02 2
202
+
j
= U ( ) + jV ( )
(02 2 ) 2 + 402 2
(02 2 ) 2 + 402 2
de unde:
G0 ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) =
02
( ) + 4
2
0
2 2
2
0
2
2
B = 0 1 2 2 + 2 4 2 + 4 4 Bimp
care ne arat c lrgimea de band depinde de pulsaia proprie
(3.71)
i de factorul de amortizare .
Figura 4
s+ z
s+z
s
z
G0z (s) = 2
=
G0 (s) = G0 (s) 1 +
2
s + 2 0 s + 0
z
z
02
(3.72)
Yz ( s ) = G0 z ( s )
unde
Y ( s ) = G0 ( s )
1
1
1
s
= G0 ( s ) + G0 ( s ) = Y ( s ) + Y ( s )
s
s
z
z
(3.73)
1
este rspunsul la intrarea treapt unitar a sistemului de ordinul 2.
s
y z (t ) = y (t ) +
1
1 dy (t )
y '(t ) = y (t ) +
z
z dt
(3.74)
tiind c rspunsul sistemului de ordinul 2 la intrarea treapt unitar are forma (3.59) i fcnd calculele
obinem:
y z ( t ) = 1 e 0 t
2 + 2 + 1
1
sin
1 2 0 t +
(3.75)
unde :
1 2
(3.76)
z
Se observ c dac zeroul se ndeprteaz de origine ( z ), ieirea y z ( t ) y ( t ) i ca urmare
sistemul se reduce la un sistem de ordinul 2, lucru care rezult i din faptul c pentru z rezult
G0 z ( s ) G0 ( s ) .
Calculnd derivata
care se ating aceste puncte:
; = arctg
k ( )
(3.77)
0 1 2
t mz1 =
( )
(3.78)
0 1 2
( )
y z max = y zst + 1z = 1 + 2 + 1 e
2
1 2
z = 2 + 1 e
( )
1 2
(3.79)
tmz 3 =
3 ( )
(3.80)
0 1 2
i nlocuind n (3.75) :
3 ( )
y z (3) = 1 2 + 1 e
2
1 2
de unde rezult :
3z = 2 + 1 e
2
3 ( )
1 2
z = 3z = e
z
2
1 2
(3.81)
Ca i n cazul sistemelor de ordinul 2, deoarece sinusoida este subunitar sau cel mult egal cu unitatea se
obine durata procesului tranzitoriu:
t ptz =
0,05 1 2
1
1
ln
= t pt +
ln 2 2 + 1
2
0
0
2 +1
(3.82)
1
1
1
1
1 1 2 1
=
=
=
K dz z p1 p2 K d z 0 z
rezultnd :
K dz =
1
2
1
z
0
K d imp
2
(3.83)
(3.84)
n cazul lrgimii de band ca i la sistemele de ordinul 2 se aplic transformarea Fourier asupra funciei de
transformare a sistemului i se calculeaz modulul:
G0 z ( j ) =
j + z
G0 ( j ) =
z
z2 + 2
02
2
=
2
2
2
2
2
2
2
z
(0 + ) + 40 +
(3.85)
din rspunsul la intrare treapt unitar se observ c devine mai pronunat caracterul oscilant
al procesului tranzitoriu;
din expresia suprareglajului se observ c acesta tinde spre suprareglajul sistemului de ordinul 2, odat cu
ndeprtarea zeroului de origine, adic pentru 0;
se observ c introducerea zeroului suplimentar nu modific gradul de amortizare ;
din expresia duratei procesului tranzitoriu, se observ c aceasta crete, fa de cea a sistemului de ordinul 2, iar
dac zeroul se ndeprteaz de origine, aceasta tinde spre durata procesului tranzitoriu a sistemului de ordinul
2;
introducerea zeroului, mbuntete performana staionar referitoare la intrarea ramp unitar, avnd ca
efect, reducerea erorii staionare, corespunztoare acestei intrri.
G0 p ( s ) =
02 p 3
( s + p3 ) ( s 2 + 2 0 s + 02 )
(3.86)
unde s-a introdus i factorul p3 la numitor pentru satisfacerea relaiei G0p(0)=1, astfel nct s avem la intrare treapt
o eroare staionar nul.
Figura 5
Introducerea polului suplimentar poate mbunti sau nruti caracterul oscilant al rspunsului
tranzitoriu. Aceasta mai are ca efect prelungirea efectului etapei procesului tranzitoriu. Se observ c infuenta
polului suplimentar este cu att mai redus cu ct acesta este amplasat mai departe de origine
( lim G0 p ( s ) = G0 ( s ) ).
p3
Polul suplimentar micoreaz factorul de amplificare Ka determinnd creterea erorii staionare la semnal
de intrare rampa unitar.
1
1
1
1
1
1 2 1
=
+
=
+
=
+
K dp
p1 p2 p3 K d p3
0
p3
de unde :
K dp =
0
2 +
< Kd
(3.87)
p3
Introducerea polului suplimentar conduce la o micorare a lrgimii de band dac acest pol este mai
apropiat de origine dect poli conjugai. Acesta este singurul efect favorabil a introducerii polului suplimentar.
Din cele artate rezult c utilizarea singular a unui pol suplimentar nu este utilizat de obicei, poli
suplimentari sunt introdui pentru a nsoi introducerea unor zerouri suplimentare de regul un pol suplimentar
pentru fiecare zero suplimentar.
10. Modificarea performanelor SRA prin introducerea unui ansamblu pol-zero.
Ansamblul pol-zero suplimentar poate fi introdus n 2 moduri, cu precizare c zeroul trebuie s fie mai
apropiat de origine dect polul:
Figura 6
Cea mai folosit variant este prima, ansamblul pol-zero suplimentar se numete dipol. Prin introducerea
dipolului funcia de transfer a SRA devine :
s+z
p3
z
G0 d ( s ) =
( s + p3 ) ( s 2 + 2 0 s + 02 )
02
(3.88)
n care factorul p3 / z s-a introdus pentru satisfacerea condiiei G0d(0)=1 pentru obinerea unei erori staionare nule
pentru o intrare treapt unitar.
Modificarea performanelor tranzitorii prin introducerea dipolului poate fi determinat pornind de la
ecuaia operaional a rspunsului la intrarea treapt unitar :
s+z
p3
1
1
C1
C2
C3
z
(3.89)
Yd ( s ) = G0 d ( s ) =
= +
+
+
2
2
s s ( s + p3 ) ( s + 2 0 s + 0 ) s s + p1 s + p2 s + p3
C1 =
p z p1
p2
3
;
p2 p1 z p3 p1
C2 =
p z p2
p1
3
;
p2 p1 z p3 p2
C3 =
p3
02 ( z p3 )
;
z p3 ( p32 2 0 p3 + 02
(3.90)
Pentru obinerea unor indicaii de proiectare valorile acestor constante se compar cu valorile constantelor
corespunztoare rspunsului sistemului de ordinul 2 la intrarea treapt unitar. n cazul sistemului de ordinul 2
rspunsul sistemului la intrare treapt unitar este:
1
02
1
C
C
Y ( s ) = G0 ( s ) =
= + 01 + 02
2
2
s s ( s + 2 0 s + 0 ) s s + p1 s + p2
de unde se obin constantele:
(3.91)
C01 =
p2
p2 p1
(3.92)
p1
;
C02 =
p2 p1
Dac zeroul i polul ce formeaz dipolul sunt apropiai ntre ei i sunt apropiai de origine putem scrie p3
z, rezultnd c ntre C01 i C1, C02 i C2 nu apar diferene mari. n acest caz se mai poate scrie c:
p3 z p1 = p2 = 0
(3.93)
p3
z p1
z p2
1 arctg
= arctg
0
z
p3 p1
p3 p2
(3.94)
ceea ce ne arat c cele dou constante C1 i C2 sunt foarte apropiate de constantele C01 i C02 rezultnd c
deosebirile importante care apar ntre rspunsul sistemului de ordinul 2 i rspunsul sistemului cu dipoli
suplimentari sunt determinai de termenul:
C3
.
s + p3
Din condiia mbuntirii performanelor staionare este necesar ca zeroul s fie mai apropiat de origine
dect polul, adic
p3
> 1 de unde C3 > 0 .
z
C3
s + p3
C1
C2
sunt pozitive i deci se nsumeaz cu ordonatele componentei amortizate, definite de termenii:
i
,
s + p1
s + p2
Aceast condiie ne arat c ordonatele exponenialei C3 e
p3 t
, corespunztoare termenului
p3
z
C3 0,05
C3 = 1 +
p3
1,05
z
(3.95)
1
1 1
1
1
1 1 1
1 1 1 2 1 1
=
+
=
+
=
+
=
+
K dd
z p1 p2 p3 K d z p3 K d z p3
0
p3 z
rezultnd :
K dd =
0
1 1
2 + 0
p3 z
(3.96)
1 1
< 0 rezult
p3 z
K dd >
0
= Kd
2
(3.97)
i ca urmare are loc o cretere a factorului de amplificare prin introducerea dipolului. Creterea factorului de
amplificare are ca efect micorarea erorii staionare la intrarea ramp unitar.
Considerm un SRA care are schema bloc din figura1. Se vede c partea fix PF este format din dou
pri distincte avnd functiile de transfer G1(s) i G2(s). Asupra sistemului acioneaz intrarea U(s) i perturbaia
Z(s). Din structura prezentat se observ c regulatorul are functii de transfer diferite pentru satisfacerea cerinelor
i performanelor impuse n raport cu intrarea sau cu perturbaia.
Figura 1
Functia de transfer corespunztoare intrrii U(s) este :
G 0 u (s ) =
G Ru (s ) G1 (s ) G 2 (s )
1 + G Ru (s ) G1 (s ) G2 (s )
G Ru (s ) =
G 0 u (s )
1
1 G0u (s ) G1 (s ) G 2 (s )
G 0 z (s ) =
G 2 (s )
1 + G Rz (s ) G1 (s ) G 2 (s )
G Rz (s ) =
G 2 (s ) G 0 z (s )
G0 z (s ) G1 (s ) G2 (s )
G R (s ) = [G Ru (s ) G Rz (s )] =
G (s )
1
0u
G1 (s ) G2 (s ) 1 G0u (s )
G 2 (s ) G 0 z (s )
Goz (s )
Pentru cele dou mrimi considerate (intrarea i perturbaia) se cer structuri diferite ale regulatorului
pentru satisfacerea unor cerine de performan impuse.
Relaia matricial final arat necesitatea cunoaterii modulului partea fix precum i cunoaterea
functiilor de transfer G0u(s) i G0z(s).
Proiectarea regulatorului va lua n considerare n principal asigurarea comportrii optime a sistemului n
raport cu una din mrimile externe u sau z rmnnd ca n raport cu cealalt mrime s se asigure o comportare
suboptim. n cazul n care am determinat functia de transfer a regulatorului (de obicei un regulator P, PI, PD, PID)
urmnd ca n cazul n care nu sunt satisfcute performanele impuse sistemului s se treac la modificarea
parametrilor regulatorului (k, Ti, Td). Aceasta este aa numita acordare a regulatoarelor.
Acest criteriu pornete de la ideea c un SRA are o comportare ideal n raport cu mrimea de intrare de
tip treapta i cu perturbaia astfel c rspunsul sistemului n raport cu intrarea este identic cu intrarea, iar rspunsul
sistemului n raport cu perturbaia este nul, adic :
Yu (s ) = G0u (s ) U (s ) = U (s )
Yz (s ) = G0 z (s ) Z (s ) = 0
de unde :
G 0 u (s ) = 1
G0 z (s ) = 0
G0u ( j ) = 1
G0 z ( j ) = 0
Cele dou functii de transfer vor avea modulele 1 respectiv 0. Prin dezvoltarea n serie a modulelor n
vecintatea pulsaiei nule se obine :
M (i ) (0 )
i
M 0 u ( j ) = 0 u
i
!
i =0
M (i ) (0 )
(
)
M
j
=
0iz! i
0z
i =0
de unde va rezulta
M 0u (0 ) = 1
(i )
M 0u (0 ) = 0 ; i = 1, 2,
M (0 ) = 0
0z
M ( i ) (0 ) = 0 ; i = 1, 2,
0z
Cu ct aceste ultime relaii sunt mai bine satisfcute cu att comportarea sistemului se apropie mai mult de
cea ideal.
De obicei procesele sunt descrise de functii de transfer de forma:
G PF (s ) =
k PF
sau
(1 + Ti s ) (1 + T s )
i =1
unde :
GPF ( s ) =
k PF
s (1 + Ti s ) (1 + T s )
i =1
G R (s ) =
unde :
(1 + i s )
i =1
sau
GR ( s ) =
(1 + s )
i
i =1
i = Ti
= 2 k PF T
Corespunztor acestui regulator functia de transfer a SRA corespunztor intrrii este :
G 0 u (s ) =
G R (s ) G PF (s )
1
.
= =
1 + G R (s ) G PF (s )
1 + 2 T s + 2 T2 s 2
Dup cum se observ, aceast functie de transfer corespunde unui sistem de ordinul doi, pentru =0,707 i
0=0,707/T. Plecnd de la aceast form a functiei de transfer se pot determina performanele staionare i
performanele tranzitorii. Aceast variant a criteriului modulului este varianta Kessler.
Acest criteriu se folosete pentru alegerea i acordarea regulatoarelor pentru procese supuse aciunii unor
mrimi externe de tip ramp urmrindu-se ndeplinirea cerinei de precizie n raport cu aceste semnale. n cadrul
prii fixe se face aproximarea n domeniul frecvenei :
1 + Ti j Ti j
G R (s ) =
unde :
1+c s
.
s
c = 4 n T
cn
(4 n T )n
= 2 k PF T
= 2 k PF T n
n
Ti
Ti
i =1
i =1
G 0 u (s ) =
G R (s ) G PF (s )
1 + 4 T s
=
2
2
1 + G R (s ) G PF (s ) 4 T s + 4 T s + 1 (1 + 2 T s )
Rezult c functia de transfer a SRA conine numai constanta de timp parazit T i are o configuraie cu
trei poli i un zero :
02 p
G0u (s ) =
(s
(s + z )
+ 2 0 s + 02 (s + p )
adic are configuraia unui sistem de ordinul doi n care s-a introdus un zero i un pol suplimentar. Prin identificare,
avem :
= 0,5
0,5
0 = T
z = 4T
1
p =
2T
O asemenea distribuie a polilor i zerourilor pentru functia de transfer a SRA evideniaz o comportare
nesatisfctoare n raport cu intrarea treapt unitar dar se obine o bun comportare n raport cu o intrare ramp
unitar.
Tabelul 1
Efect
Stabilitate
Eroare static
Rapiditate
Suprareglaj
P
I
D
Timp de
cretere
Figura 2.
Criteriul suprafeei minime a erorii (sau criteriul IP1) cere ca suprafaa mrginit de
curba (t) s fie minim (fig. 2.a), adic :
Criteriul suprafeei ptratice minime a erorii (sau criteriul IP2) este definit de
funcionala (fig.2.b) :
k p e T0 s
1 + T1 s
Avnd determinat kp, T0, T1 se pot aplica relaiile Zigler-Nichols pentru IP2 :
1 T1
pentru regulatorul P :
kR =
;
k P T0
0,9 T1
pentru regulatorul PI : k R =
Ti = 3,3 T0 ;
k P T0
1,2 T1
Ti = 2 T0 TD = 0,5 T0 .
pentru regulatorul PID : k R =
k P T0
8
SINTEZA SRA PRIN METODA ECUATIILOR DE STARE
Consideram un sistem multi I/E descris de ecuatiile de stare sub forma implicita:
x&(t ) = A x(t ) + B u(t )
y(t ) = C x(t )
Problema stabilizarii acestui sistem inseamna determinarea marimii de intrare u(t) care
depinde liniar de marimea de stare x(t) a.i. sistemul sa fie stabil. Notam cu F matricea de transfer
liniara, matrice numita si lege de reglare F:
u (t ) = F x (t )
Cu aceasta se obtine:
x&( t ) = ( A + B F ) x ( t )
Din aceasta ecuatie se obtine valoarea matricei F a.i. sistemul sa fie stabil. Problema
astfel enuntata se numeste stabilizare prin reactie dupa stare. Deoarece sunt cazuri in care
marimea de stare nu poate fi masurata apare problema stabilizarii prin reactie dupa iesire in care
legea de reglare este de forma:
u (t ) = K y (t ) = K C x (t )
x&( t ) = ( A + B K C ) x ( t )
Se pune problema determinarii matricei K a.i. sistemul sa fie stabil. Problema nu poate fi
solutionata pentru cazul general. La sistemele mono I/E sau mono-variabile problema stabilizarii
prin reactie dupa iesire este mai simpla si necesita urmatoarele etape:
determinarea legii reglarii
determinarea legii de estimare
determinarea f.d.t. a regulatorului
Considerand ca sistemul are schema bloc din figura atunci regulatorul are legea de
reglare:
u = K T x
care se aplica la intrarea sistemului in scopul asigurarii unei marimi de iesire stabile. De multe
ori reactia dupa vectorul de stare nu este acceptabila din considerente de asigurare a stabilitatii
marimii de iesire si in scopul asigurarii unei repartitii dorite a polilor f.d.t. a sistenului in circuit
inchis. In acest caz este necesara furnizarea unei marimi de stare care sa depinda de y a.i. sa fie
indeplinite cerintele anterioare. Relatia care asigura aceasta dependenta se numeste lege de
estimare.
Avand legea de reglare si legea de estimare se poate calcula f.d.t. a regulatorului. Se
pleaca de la cunoasterea f.d.t. a procesului precum si de la conditiile de calitate pe care trebuie
sa le indeplineasca marimea de iesire in regim stationar si regim dinamic.
De obicei SRA are f.d.t. cel putin egala cu a unui sistem de ordinul 2 avand la baza
relatia:
p0 z0 p2 z2
acestia fiind polii si zerourile sistemul de reglare respective a sistemului de ordinul 2. Va rezulta
ecuatia caracteristica a sistemului in circuit inchis de forma unui polinom in s.
b = T b
c = c T 1
qT
q A
T = .
M
T
n 1
q A
Ki = ani bni , i = 0, n i
Aplicand relatia:
K T = K T T
I
L=
. . .
0 0 0
:
.
: n2
:
In continuare se calculeaza L 1 :
.
.
.
.
A = L A L 1
b = L b
1
c = c L
T
T
1
k = k L
Legea de reglare rezultata este: u = kT x , lege care se pune si sub forma operationala.
In matricea A se elimina ultima linie deoarece RSCC are pe aceasta elementele matricei
b adica starea x coincide cu iesirea care este deja estimata. Legea de estimare reprezinta ecuatia
diferentiala matriciala de forma:
d x
= A x + b u
dt
caracterul procesului condus nu permite construirea unor MM exacte, relativ simple i/sau
nici determinarea uoar, pe cale analitic, a valorilor parametrilor.
Acest din urm caz este specific proceselor lente pentru care explicitarea unor MM prin identificare
analitic este greoaie. Din acest motiv, majoritatea situaiilor de proiectare de acest tip se refer la
aceast categorie de procese.
10.1.
F.d.t. aferent regulatoarelor destinate conducerii proceselor lente este exprimat adeseori n forma
(10.1-1):
T
1
+ sTd ,
H R ( s ) = k R (1 + d q * ) +
Ti
sTi
(10.1-1)
u max u min 1
(10.1-2)
Dac Du = D , atunci:
kR =
1
1
100 b p% =
100 .
%
kR
bp
(10.1-3)
Convenional un proces se denumete lent n situaia n care constantele de timp dominante ale
acestuia depesc ordinul de mrime 10 sec. n tabelul 10.2-1 sunt prezentate cu caracter
informativ recomandri privind utilizarea regulatoarelor tipizate n cazul unor procese
caracterizate prin modele tipizate (benchmark).
Tabelul 10.2-1. Recomandri privind alegerea regulatorului n corelaie cu calitatea reglrii.
Nr.
crt.
H P (s) = k P e sTm
PT1-Tm H P (s) =
2
PT2-Tm H P (s) =
3
k P sTm
e
1 + sT
1 + sT
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
I-T1 H P (s) =
6
Puin
utilizabil
k P e sTm
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
kP
s(1 + sT )
Tipul de regulator, RG
I
PI
PDT1
PID
Recomandat RecoInutilimandat Inutili- InutiliR
zabil
zabil
zabil
P
R
mai slab
P
dect PI
P
kP
(1 + sT ) n
Nerecomandat
Ceva mai
Mai slab slab
dect PI dect
PID
Slab
Ceva mai
slab
dect
PID
R-Bp
Inutilizabil
Slab
Numai
Recopermandat
formane
R
limit
P
Tm/T<0.2
Slab
Numai
Recopermandat
formane
R
limit
P
Tm/T<0.2
RecoNumai
RecoMai slab Mai slab
Nereco- mandat
perR
mandat
P
R
mandat
formane
R
(T mare) (T mare)
limit
P
RecoMai slab
Nereco- mandat
dect
mandat
R
PID
P
RecoRecomandat
mandat Recon cazul Inutilimandat
P
zabil
T mic
fr T sau
R
sau
T mic
T=0
Recomandat
P
Utilizabil
prezentate relaii de acordare specifice; aceste relaii sunt apoi verificate experimental. Adeseori
relaiile sunt legate de numele unor cercettori i sunt referitoare la anumite modaliti de
caracterizare matematic a procesului.
10.3. Metoda de acordare Ziegler-Nichols bazat pe atingerea limitei de stabilitate
A. Varianta de baz. n varianta de baz, metoda datorat lui Ziegler i Nichols este bazat pe
atingerea limitei de stabilitate; aplicarea ei presupune c procesul (SRA) accept din punct de
vedere tehnologic cel puin pe o perioad relativ scurt funcionarea n regim permanent oscilant
ntreinut la limita de stabilitate. n acest regim, n sistem, fig.10.3-1 (a), se stabilesc oscilaii
ntreinute.
Fig.10.3-1. Aducerea sistemului la limita de stabilitate: (a) schema bloc; (b) regimul permanent oscilant.
Regimul permanent oscilant al SRA poate fi asigurat la utilizarea unui regulator de tip proporional
prin creterea treptat a amplificrii regulatorului kR (n cazul unui regulator de baz de tip PID,
acesta va avea parametri setai dup cum urmeaza: {kR0, Ti=, Td=0}). Fie kR crt = kR0 coeficientul
de transfer / factorul de amplificare / amplificarea) critic / critic pentru care n ieirea sistemului se
stabilete regimul permanent caracterizat de oscilaii permanente de perioad T0 i amplitudine
constant, fig.10.3-1 (b). De aici, metoda poart i denumirea de metoda atingerii limitei de
stabilitate. Datele experimentale relative la proces care sunt reinute pentru acordarea regulatoarelor
sunt { kR crt = kR0, T0}.
Parametrii de acordare ai regulatorului de baz (PID, PI sau I) se pot calcula pe baza relaiilor de
acordare specifice, datorate lui Ziegler i Nichols, tabelul 10.3-1. Studiul experimental al sistemului
acordat pe baza relaiilor din tabelul 10.3-1 evideniaz faptul c performanele SRA n raport cu
referina nu sunt deosebite suprareglajul fiind nepermis de mare (1 40%). Din acest motiv
metoda este utilizat cu precdere pentru situaiile n care SRA este cu referin constant
(r(t)=const) respectiv modificarea referinei se aplica foarte lent; pentru comportarea sistemului
eseniale sunt performanele bune relative la modificrile perturbaiei de tip sarcin, v2(t), care
acioneaz pe intrarea PC.
Metoda prezint dezavantajul c aducerea PC n apropierea limitei de stabilitate este nsoit de mai
multe inconveniente:
- timp de experimentare mare, nsoit de consum de energie mare,
- solicitri puternice ale instalaiei tehnologice,
- intrarea procesului (sistemului) n zone nelineare (de exemplu, zone cu limitri), ceea ce
falsific apoi rezultatele experimentale.
Tabelul 10.3-1. Relaii de acordare a parametrilor regulatorului pe baza metodei Ziegler-Nichols (I).
Tip RG
kR
0.5.kR crt
0.5.kR crt
0.5.kR crt
P
PI
PID
Parametrii de acordare
Ti
0.85.T0
0.5.T0
Td
0.12.T0
B. Varianta de aplicare a metodei prin care se evit aducerea procesului n regim permanent
oscilant. Dac se accept c PC poate fi caracterizat printr-un MM de tip PT1-Tm, cu parametrii
determinabili analitic sau experimental (a se vedea, de exemplu, fig.10.4-1), atunci paramerii
regulatorului pot fi determinai pe cale analitic. Fie procesul identificat experimental i un
regulator de tip P; relaiile specifice sunt:
H P (s) =
k0
kP
e sTm , H R ( s ) = k R , H 0 ( s ) =
e sTm , k 0 = k R k P .
1 + sT
1 + sT
(10.3-1)
Regimul permanent oscilant (starea cu oscilaii permanente n care SRA este la limita de stabilitate)
se atinge pentru cazul n care rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complex conjugate:
r ( s) = 1 + H 0 ( s) 1 + H 0 ( j) = 0 k 0 e jTm + 1 + jT = 0 .
(10.3-2)
(10.3-3)
(a)
k 0 sin Tm = T
(b)
(10.3-4)
Cele dou relaii permit determinarea valorilor k0 i care asigur rdcini complex conjugate
situate pe axa imaginar. Din relaiile (10.3-4) se obine:
tgTm = T
(a)
k02 = 1 + 2T 2
(b)
(10.3-4)
Notnd Tm = respectiv =
tg =
T
.
Tm
(10.3-6)
Pentru raportul Tm / T = cunoscut, ecuaia (10.3-6) poate fi rezolvat grafic conform fig.10.3-2.
Prezint interes prima soluie pozitiv, notat cu 0, care ofer tocmai valoarea k 0 crt = k R crt k P .
Apoi, din relaia (10.3-5) (b) rezult:
T2
k02 = 1 + 2 02 i 0 = 0 respectiv:
Tm
Tm
k R crt
1
T
=
1 + 0
kP
Tm
T
2
, T0 =
= 2 m .
0
0
(10.3-7)
Valorile {T0 , k R crt } calculate servesc la calculul parametrilor regulatorului (tabelul 10.3-1).
Situaii extreme de interes practic sunt determinate de valoarea raportului dintre constantele de timp
Tm i T. Se disting dou cazuri:
(i) Cazul Tm >> T procesul este cu timp mort dominant. Din relaia (10.3-6) se obine:
tg = 0 deci 0 = .
Corespunztor, din (10.3-7) se obine:
T0 =
T
2
= 2 m
0
0
T0 2Tm .
(10.3-8)
x2
T
, valabil pentru x << 1 , cu x =
0 rezult:
2
Tm
1 T
2 T
k 0 1 + 0 = 1 + 2 2
2 Tm
T0
sau k R crt
2 T 1
1 + 2 2 .
T0 k P
(10.3-9)
(ii) Cazul Tm << T proces cu timp mort nesemnificativ. Din relaia (10.3-6) se obine:
tg = din care 0 = / 2 i corespunztor:
T
T
T
0 =
>> 1 i T0 = 2 m = 4Tm .
0
Tm
Tm 2
Pe baza aproximrii
critice:
k R crt
(10.3-10)
1 T
.
k p 2 Tm
(10.3-11)
A. Cazul proceselor aperiodice cu autostabilizare. Metoda de baz datorat lui Oppelt se aplic
procselor cu autostabilizare, aperiodice i utilizeaz pentru caracterizarea procesului un model de
aproximare de tip PT1-Tm, obinut prin identificarea experimental prin metoda rspunsului la
semnal treptat, fig.10.4-1. Identificarea are loc cu funcionarea PC n circuit deschis (PC trebuie s
fie - pe ct posibil - neperturbat). Modelulul de aproximare de tip PT1-Tm are f.d.t. de forma:
(c)
Fig.10.4-1. Identificarea procesului bazat pe metoda rspunsului la semnal treapt.
H P (s) =
kP
y ( s )
e sTm ,
=
u ( s ) 1 + sT
(10.4-1)
y y0 < y >
y
, Tm = [OA] < sec > , T = [AB] < sec > .
=
u u u 0 < u >
kR.kP.
Ti/Tm
Td/Tm
P
P
1
Parametrii de acordare
PI
PID
0.8
1.2
>3
>2
0
< 0.42
PD(T1)
1.2
0.25
(a)
(b)
Fig.10.4-2. Reglarea temperaturii ntr-un cuptor de meninere n stare lichid a aluminiului.
Pe ( s )
s T
k E e cu timpul mort T 0.005 sec considerat neglijabil.
u c ( s )
- Elementul de msur este realizat din ansamblul TT traductor de temperatur (senzor primar)
i CS convertor de semnal. MM de aproximare aferent elementului de msur este:
u y (s)
H M (s) =
= k M e sTeM .
c ( s)
Caracteristicile statice (CS) aferente elementului de execuie i elementului de msur sunt date n
fig.10.4-3.
(a)
(b)
Fig.10.4-3. Caracteristici statice aferente elementului de msur (a) i elementului de execuie (b).
Soluie: Construcia pe cale analitic a MM aferent unui astfel de proces este relativ greoaie. Din
acest motiv procesul se identific experimental prin metoda rspunsului la semnal treptat,
fig.10.4-2 (b).
- Din prelucrarea curbei de rspuns la semnal treapt se citesc:
Tm 65 sec , T 145 sec , k P =
H P ( s) =
u y
u c
0.5
e 65 s cu = Tm / T = 0.45 .
1 + 145 s
kP
e sTm .
s (1 + sT )
(10.4-1)
2
.
k PT
(10.4-2)
kP
e sTm .
1 + sT
(10.5-1)
Relaiile de acordare sunt sintetizate n tabelele 10.5-1 i 10.5-2 (relaii dup [14] - [17]).
Tabelul 10.5-1. Relaii de acordare dup Chien-Hrones-Reswick. Cazul SRA aperiodic (10)
kR.kP.
Ti
Td
P
P
0.3
SRA stabilizatoare
PI
PID
0.6
0.95
4 Tm
2.4 Tm
0
0.42 Tm
P
0.3
SRA de urmrire
PI
PID
0.35
0.6
1.2 T
T
0
0.5 Tm
Tabelul 10.5-2. Relaii de acordare dup Chien-Hrones-Reswick. Cazul SRA oscilant (120%)
kR.kP.
Ti
Td
P
P
0.7
SRA stabilizatoare
PI
PID
0.7
1.2
2,3 Tm
2 Tm
0
0.42 Tm
P
0.7
SRA de urmrire
PI
PID
0.6
0.95
0.35 T
T
0
0.47 Tm
Aplicarea concret a metodei urmrete aceleai etape ca i celelalte metode bazate pe rezultate
experimentale i relaii antecalculate.
kP
,
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
(10.6-1)
kP
.
(1 + sT ) n
(10.6-2)
n funcie de MM de aproximare ales, relaiile de acordare difer. n tabelul 10.6-1 sunt prezentate,
pentru exemplificare, relaii de acordare specifice utilizrii modelelor de aproximare de tipul PT2,
n care s-a notat cu mt raportul:
mt =
T2
T1
cu T2 < T1 .
Funcia de transfer a regulatorului (P, PI sau PID) este dat n varianta totul paralel:
H R ( s ) = k rp +
k ri
+ k rd s .
s
(10.6-3)
Tabelul 10.6-1. Relaii de acordare dup metoda Strejc (varianta pentru proces de ordinul 2).
Date regulator
Parametri de acordare
k rp
k ri
k rd
1 m +1
k P 2 mt
Tip de regulator
PI
PID
1 m +1
k P 2 mt
1 mt2 + 1
<
k P 2 mt
1
1
k P T1 2(1 + mt )
1 mt2 + mt + 1
k P T1 2mt (1 + mt )
< max { k ri }
< 0.4 k ri
2
t
2
t
Alte metode i relaii specifice au fost date de Kopelovici, Reinisch .a. i sunt adeseori legate de
natura procesui condus.