You are on page 1of 5

::: dieukhien.

net ::: Control for everyone

1 trong 5

http://www.dieukhien.net/vn/index.php?arid=1395

iu khin
v ng dng
Tm kim

Trang ch

Cc chuyn mc

C s ton hc chuyn
ngnh
iu khin t ng

1. Cu trc v thut ton


iu khin

. B iu khin PID s

ng k thnh vin > ng nhp

Lin h | English

B iu khin PID s
Bi vit ny l nhm p ng yu cu nng cao hiu bit v b iu khin PID ni chung cho nhng ngi mi lm quen
vi b iu khin ny, cng nh vic thc hin mt b iu khin PID s. Vic l gii vai tr ca cc thnh phn P, I, v D
trong b iu khin PID tng t c th c i cht kh khn do chng lin quan n cc biu thc ton hc vi cc thnh
phn tch phn v o hm. B li, vic kho st vai tr ca cc thnh phn khi c vit di dng sai phn li d
dng hn rt nhiu.
cho n gin, trong bi vit ny cc cng thc ton hc din gii b iu khin PID s ch c nu ra di dng ngn gn nht c
th. Sau khi c c dng sai phn ca cc thnh phn I v D chng ta s kho st cc thnh phn ny mt cch k lng hn hiu r
vai tr ca chng trong b iu khin PID. T a ra cc ch v vic ng dng cc b iu khin PID trong thc t chng hn nh:
ti sao cc b iu khin kiu PI li thng c s dng cho cc i tng c p ng nhanh? (nh cc b iu khin dng in, tc
...). Ti sao cc b iu khin kiu PD li thng c s dng cho cc i tng c p ng chm? (nh iu khin nhit )...

Khi nim
Gi

l sai s gia tn hiu mong mun (reference value)

v tn hiu o (measurement value)

2. iu khin thch nghi


3. iu khin bn vng
4. iu khin m v mng
Nron

(1)

Lut iu khin PID l thut tnh ton tn hiu iu khin da trn cc tham s h thng v tn hiu sai s v c biu din nh sau [1]:
Pht hin v chun on
li
o lng v iu khin
qu trnh
Phn t thy lc v kh
nn
Tnh ton thi gian thc
v phn phi
K thut in - in t in t cng sut
Truyn ng in v t
ng ha
K thut vi x l v DSP
Robotics
K thut cng ngh phn
mm
Cc bi thc hnh v th
nghim
M hnh ha v m
phng
Cng ngh iu khin
hng hi
Cng ngh iu khin
t
ng dng GPS/GNSS v
INS trong iu khin
Cc ti nghin cu ng dng

(2)

trong

l h s t l,

ln lt l cc h s tch phn v vi phn.

Dng sai phn


Cch thc n gin nht thc hin b iu khin PID s l s dng cc cng thc xp x tch phn li backward integral
approximation)

(3)

v vi phn li (backward difference approximation)

(4)

Khi phng trnh (2) tr thnh


Th vin trc tuyn

(5)
Ti liu tham kho
Tra cu
Downloads

Thc hin b iu khin PID s


Tho lun

T phng trnh (5) ta c th vit c cc phng trnh sau (tham kho thm cc phng php khc y).

(6)

Trong :

13/02/2012 3:39 CH

::: dieukhien.net ::: Control for everyone

2 trong 5

http://www.dieukhien.net/vn/index.php?arid=1395

Cc quy lut iu chnh


Trong phn ny ta s nghin cu nh hng ca cc tham s P, I v D n cc p ng ca h thng. T c th hiu r c ngha
ca chng trong cng vic iu chnh cc tham s sau ny. Cc l gii sau y ch thun ty kha cnh k thut. Cc l gii
mang tnh l thuyt cht ch c th tm thy trong cc ti liu khc, v d nh [2], [3], [3], [4]...

Quy lut iu chnh P


T cng thc (6), nu cho

th tn hiu ra ca b iu khin c dng

Ngha l tn hiu ra ca b iu khin ch n gin l tch ca h s t l v sai lch gia tn hiu t v tn hiu thc.
Gi s bi ton y l iu khin tc ng c vi tn hiu t tc l
bin thin ca tn hiu ra ca b iu khin theo thi gian s nh th no.
Gi thit ti thi im

tn hiu ra ca h thng

. Ta th kho st xem s

vng/pht,

. Khi , tn hiu sai lch s l

. u ra ca b

iu khin l
. Tn hiu ny s c a n u vo ca i tng cn iu khin lm cho
u ra ca n bt u tng ln, dn n bt u gim.
Trong mt s trng hp, do qun tnh ca h thng, khi sai lch
(ngha l u ra bng vi gi tr t ) lm cho
nhng tc ca ng c vn tip tc gia tng.
Khi tc vt qu tc t th tn hiu ra ca b iu khin o chiu, ng thi qun tnh ca h cng gim dn lm cho tc
cng gim nhanh.
Khi tc gim xung di tc t th tn hiu ra ca b iu khin li ln hn 0, lm cho tc li tng ln nhng vi qun
tnh nh hn...
Sau mt vi chu k dao ng nh trn th tc ng c s n nh mt gi tr no , ph thuc vo cc tham s ca h thng.
Sai lch tnh
i vi quy lut iu chnh P, khi tc ca ng c bng vi tc t
th tn hiu iu khin
cng bng 0 v, do
, tc ng c s b ko gim xung. V vy, mun
th phi khc 0. Ngha l phi lun c mt sai lch gia tn hiu t
v tn hiu u ra thc t ca tn hiu iu khin.
Trong v d trn, gi s sau khi n nh th tc ng c t 970 vng/pht th sai lch tnh s l
v tn hiu ra ca b iu khin s l

vng/pht

Gim sai lch tnh


Nu tng

ln 150 chng hn th sai lch tnh

ch cn bng 3 l c th to ra mt tn hiu iu khin bng 450 duy tr mt

mmen ln gi cho ng c quay. R rng, khi tng


h c th b dao ng, khng n nh.

th c th lm gim c sai lch tnh. Tuy nhin, nu

tng qu ln th

Quy lut iu chnh PI


Quy lut iu chnh P c u im l tc ng nhanh. Tn hiu iu khin ph thuc trc tip vo sai lch gia tn hiu t v tn hiu
thc. Tuy nhin, khi sai lch bng 0 th tn hiu iu khin cng mt nn lun tn ti sai lch tnh nh ni trn.
Vy lm th no trit tiu sai lch tnh?
Cu tr li l phi a ra tn hiu iu khin cho n khi no sai lch tnh bng 0 th gi nguyn gi tr iu khin .
y chnh l c tnh ca khu tch phn vi tn hiu ra c vit li nh sau:

Gi s ti thi im
Ti thi im

.
tng t nh b iu khin kiu P.

th

Ti thi im tip theo


v c nh vy tn hiu iu khin ln sau bng tn hiu iu khin ln trc cng
i s vi tch gia h s tch phn v sai lch lm cho sai lch (dng hoc m) gim dn (h n nh).
Gi s ti thi im
sai lch
. Khi
(ri
...). Ngha l
s khng thay i na
khi
.
Vi bi ton iu khin tc ng c vi tc t l
Gi thit ti thi im
tn hiu ra ca b iu khin s l

. Nu ti thi im

vng/pht, gi s
m

ta thy:
th

v
. Tn hiu ny s c a n u vo ca

13/02/2012 3:39 CH

::: dieukhien.net ::: Control for everyone

3 trong 5

http://www.dieukhien.net/vn/index.php?arid=1395

i tng cn iu khin lm cho u ra


Ti thi im
gi s

ca n tip tc tng, dn n
th

bt u gim.
v tn hiu ra ca b iu khin s l
(gi tr

cng thm 125). u ra


Ti thi im

tip tc tng.
gi s

ca chu k iu khin trc c


v tn hiu ra ca b iu khin s l

th
(gi tr

thm 50). u ra tip tc tng.


Ti thi im
gi s

ca chu k iu khin trc c cng


v tn hiu ra ca b iu khin s l

th
(gi tr

thm 25). u ra
Ti thi im

tip tc tng.
gi s u ra bm theo u vo, ngha l

ca chu k iu khin trc c cng


th

hiu ra ca b iu khin s l

v tn
(tn hiu ra ca b iu khin c gi nguyn

gi tr
ca chu k iu khin trc). Tn hiu u ra b iu khin khng thay i v tc c gi nguyn.
Gi s ti thi im
tc
th
. Tn hiu ra ca b iu khin s
l
(tn hiu ra ca b iu khin c bt i gi tr
-25 so vi chu k iu khin trc). Tn hiu u ra b iu khin gim lm cho tc ng c cng gim xung.
Nh vy, nu ti thi im
u ra bm kp tn hiu t (sai lch bng 0) th tn hiu ra ca b iu khin
cng s khng i.
Ti bt k mt thi im no nu sai lch li khc 0 th tn hiu ra ca b iu khin li tip tc thay i nhm ko u ra bm theo tn
hiu t.
Xem thm cc p ng u ra ca mt b iu khin PI trong mt v d thc t ti y.
Tc ng chm
Vic "thm, bt" ni trn lm cho
nh dn v gi tr "thm, bt"
cng nh dn... Qu trnh din ra lin tc cho n khi p
ng u ra ca h bng vi gi tr t hay
. Khi
cng ln th p ng u ra cng nhanh t n gi tr gn vi gi tr mong
mun nhng qu trnh "thm, bt" cho gi tr sai lch tin v 0 li din ra cng chm, lm cho thi gian iu khin ko di. Cn lu
y l "chm" tin v gi tr t ch cn ti thi im u th p ng ca khu I vn bm rt nhanh ti gi tr t nu
ln (cng
ging ht nh tc ng iu chnh kiu P).
Nh vy, kt hp tc ng nhanh ca khu P v kh nng trit tiu sai lnh tnh ca khu I ta s c c mt b iu khin kiu PI c
s dng rt rng ri trong cng nghip.

Quy lut iu chnh PD


Xt quy lut iu chnh kiu D, trong :

Gi s ti thi im
Ti thi im

.
tng t nh b iu khin kiu P.

th

Ti thi im tip theo


lch gia hai ln lin tip.

, ngha l tn hiu iu khin ln sau bng tch i s ca h s vi phn v hiu sai

Tnh tc ng nhanh
Quay tr li bi ton iu khin tc ng c vi tc t l

vng/pht.

Gi s ti thi im

ng c ang quay vi tc l
.
tc ng c t ngt gim xung cn 800 vng/pht, ngha l sai lch

Gii t ti thi im

vng/pht, ngha l sai lch


. Khi

.
Nu

so

snh

vi

iu

khin

kiu

th

cng

ti

thi

im

ny

tn

hiu

iu

khin

.
Nh vy, b quy lut iu khin kiu D ny cn tc ng nhanh hn c kiu P.
Tnh tt nhanh
iu g xy ra khi u ra ca h thng khng thay i trong hai chu k ly mu lin tip? V d, ti thi im
ng c ang quay
vi tc l
vng/pht, ngha l sai lch
v thi im ng c vn quay vi tc l
vng/pht hay

. Khi

iu ny phn nh ng bn cht ca quy lut iu khin kiu D: tn hiu ra t l vi tc bin thin ca sai lch. Khi sai lch vn cn
nhng khng thay i th tn hiu ra ca b iu khin bng 0. V vy, cn kt hp quy lut P v D c c mt b iu khin c th
c s dng trong thc t.

Quy lut iu chnh PID

13/02/2012 3:39 CH

::: dieukhien.net ::: Control for everyone

4 trong 5

http://www.dieukhien.net/vn/index.php?arid=1395

R rng vic phi hp cc c tnh P, I, v D s cho chng ta kh nng thit k c mt b iu khin PID ph hp vi cc i tng
cn iu khin khc nhau.

S dng b iu khin PID


Mt vn cn c t ra l trong trng hp no th nn dng b iu khin kiu P, PI, PD hay PID?

Vi cc i tng c p ng nhanh
Gi s mt b iu khin kiu PD c dng iu khin cho mt i tng c p ng nhanh nh iu khin dng, iu khin tc
ng c... Nu v mt l do no (nh ti tng chng hn) lm cho u ra ca h thng gim nhanh v mt gi tr no th do sai lch
sau gn nh khng i nn khu D s gn nh khng c tc dng.
Trong trng hp ny, nu thay v s dng b iu kin kiu PD ta s dng mt b iu khin kiu PI th tn hiu ra ca khu vi phn s
lin tc c cng dn lm cho tn hiu u ra ca b iu khin ngy cng ln v c th thng mc gia tng ca ti th s lm
tc ng c tip tc tng tr li gi tr t.
V vy, i vi cc i tng c p ng nhanh th s dng cc b iu khin kiu PI (c p ng chm) hoc PID l ph hp.

Vi cc i tng c p ng chm
Hin tng Windup
Gi s mt b iu khin kiu PI c dng iu khin cho mt i tng c p ng chm nh iu khin nhit chng hn. Do
p ng chm nn c th xy ra trng hp sai lch gia gi tr t so vi gi tr thc c th din ra trong thi gian di. V d, nhit
t l
, nhit hin ti ca i tng l
v gi s phi gia nhit ht cng sut th cng phi sau 15 pht th nhit mi
t yu cu. Ch l tn hiu ra ca khu I
c cng dn lin tc do chu k iu khin thng rt nh (ch
c vi chc ms chng hn). Kt qu l tn hiu ra ca khu I c tng ln mi, vt qu kh nng ca mch cng sut nhng do sai lch
vn cn ln nn khu I vn tip tc cng dn... Hin tng nh vy cn c gi l Windup. V vy, vi b iu khin c khu I ngi ta
c th cn cn phi thit k thm mt phn chng li hin tng ny v c gi l anti windup.
Trong v d ny, nu thay v s dng b iu kin kiu PI ta s dng mt b iu khin kiu PD th tn hiu ra ca khu D
s c gi tr khng ln, ph hp vi mc gia tng dn dn ca nhit u ra.
Nh vy, i vi cc i tng c p ng chm th s dng cc b iu khin kiu PD (c p ng nhanh) l ph hp.

Cc trng hp khc
Ni chung, da trn cc phn tch trn c th thy rng vic s dng mt b iu khin kiu PID v chn c cc tham s ph hp th
c th p ng c nhu cu iu khin cho nhiu loi i tng khc nhau.
(Tham kho cch thc hin mt b iu khin PID s chuyn "iu khin tc ng c mt chiu vi PIC 18F452").

Kt lun
Cc thnh phn P, I, v D trong b iu khin PID (s) c ngha rt c th v r rng. Trong bi ton iu khin bm (theo gi tr t),
thnh phn t l P phn ng li ngay vi sai lch, khng cn "nh" p ng trc nh th no, nh vy m n to ra p ng nhanh v
kp thi. Thnh phn tch phn I l thnh phn "c nh", n lu li gi tr iu khin ca vng lp trc sau iu chnh thm vo hay
bt i mt lng no (do h s
v ln ca sai s quyt nh) to ra tn hiu iu khin cho vng lp tip theo cho n khi sai
lch bng 0. Thnh phn D cng l mt thnh phn "c nh", n so snh mc chnh lch ca sai lch vng lp hin ti v sai lch
c lu vng lp trc a ra tn hiu iu khin ca ring mnh. Khi chnh gia sai lch ca hai chu k iu khin k tip
cng ln th tn hiu iu khin ra ca n cng ln (bn cht ca o hm). Cn nu sai lch ca chu k iu khin hin ti cng ging
nh sai lch chu k iu khin trc (ngha l sai lch vn cn nhng khng thay i) th tn hiu iu khin ra ca n bng 0.
Nh vy, ba thnh phn P, I, v D trong mt mch vng iu khin cng tng t nh 7 nt nhc trong mt bn nhc. Bng cch phi
hp cc thnh phn vi nhng t l khc nhau chng ta cng c th to ra mt "bn nhc" iu khin vi cc "giai iu" khc nhau.
Nu phi hp tt s to ra mt bn nhc nh mong mun v m i. Cn nu phi hp khng kho th s to ra mt bn nhc un o, git
cc vi giai iu kh c th bit trc c.
Ti liu tham kho:
[1] D. Ibrahim. Microcontroller Based Applied Digital Control. John Wiley & Sons, May 5, 2006.
[2] Nguyn Don Phc. L thuyt iu khin tuyn tnh. NXB Khoa hc v K thut, 2002.
[3] N.V. Ha. C s l thuyt iu khin t ng. Khoa hc v k thut, H ni, 2000.
[4] Pha m Cng Ng. L thuyt iu khin t ng. NXB Khoa hc k thut H ni, 2001.

Bookmark bi vit ny:


vansuongcdt02

| 19-02-2011

Bai rat hay!!!

13/02/2012 3:39 CH

::: dieukhien.net ::: Control for everyone

5 trong 5

http://www.dieukhien.net/vn/index.php?arid=1395

dieukhien.net
Copyright 2005-2008
Designed by ca-group
All rights reserved

Nhng ti liu trn trang web ny c bn quyn thuc nhm iu khin ng dng. Ngoi nhng ti liu ghi r ngun gc xut x, tt c nhng ti liu trn
trang web ny l cng trnh ca cc thnh vin tham gia m cha tng cng b hoc xut bn mt ni no khc. Cc tc gi gi bn quyn bi vit ca
chnh mnh v c ton quyn gi cc bi vit ca mnh tham d cc hi ngh hoc ng trn cc tp ch khc. Nghim cm mi hnh thc sao chp, lu tr v
s dng ti liu trn trang web ngoi mc ch gio dc. Mi trch dn u phi ghi r ngun CA Group: http://www.dieukhien.net. Mi th t lin h xin gi
v: webmaster@dieukhien.net.
Bn quyn 2005-2010 iu khin ng dng. Copyright 2005-2010 CA Group.

13/02/2012 3:39 CH

You might also like