Sistemas de imagens 3D com NI LabVIEW

Publicao: Dez 06, 2012

Viso geral

A tecnologia de sistemas de imagens 3D percorreu um longo caminho a partir de suas razes em laboratrios de pesquisa
acadmica, e graas a inovaes em sensores, iluminao e mais importante, processamento embarcado, os sistemas de viso
3D esto aparecendo agora em uma variedade de aplicaes de automao de mquina. Desde a manipulao robtica de
peas guiada por viso at a metrologia de alta preciso, a gerao mais recente de processadores pode lidar agora com os
imensos conjuntos de dados e algoritmos sofisticados necessrios para extrair informaes de profundidade e tomar decises
rapidamente. O mdulo LabVIEW 2012 Vision Development torna a viso 3D acessvel a engenheiros por meio de integrao
direta de ferramentas de software e hardware dentro de um ambiente de desenvolvimento grfico.
ndice

1.
2.
3.
4.
5.

Introduo a sistemas de imagem 3D

Novas funes de viso estreo no mdulo Vision Development 2012
Como a viso estreo funciona
Aplicaes de viso estreo
Resumo e prximos passos

1. Introduo a sistemas de imagem 3D

Existem vrias maneiras de calcular informaes de profundidade usando sensores de cmera 2D ou outras tecnologias de
sensoriamento ptico. Abaixo esto breves descries das abordagens mais comuns:
Teclonogia de Imagem 3D

Descrio

Viso Estreo

Duas cmeras so utilizadas, montadas em diferentes perspectivas de um objeto, e so

usadas tcnicas de calibrao para alinhar as informaes dos pixels entre as cmeras e
extrair as informaes de profundidade. Isso muito similar forma com a qual os nossos
crebros funcionam para medir visualmente distncia.

Triangulao de Laser

Uma linha de laser projetada sobre um objeto e um perfil gerado por meio da aquisio
da imagem e a utilizao de uma cmera para medir o deslocamento na linha de laser ao
longo de uma nica fatia do objeto. O laser e a cmera varrem atravs de vrias fatias da
superfcie do objeto para eventualmente gerar uma imagem 3D.

Luz Projetada

Um padro de luz conhecido projetado sobre um objeto e as informaes de profundidade

so calculadas conforme o padro distorcido ao redor do objeto.

Sensores de Tempo de voo

LIDAR

Uma fonte de luz sincronizada com um sensor de imagem para calcular a distncia
baseado no tempo entre o pulso de luz e a luz refletida de volta para o sensor.

Lasers so utilizados para examinar uma rea medindo reflexes de luz, e gerando um perfil
3D para mapear caractersticas da superfcie e detectar objetos.

Tomografia de coerncia ptica Uma tcnica de obteno de imagens de alta resoluo que usa luz de infravermelho para
(Optical Coherence Tomography calcular informaes de profundidade medindo reflexes de luz ao longo da seo
- OCT)
transversal de um objeto.
Isso mais comumente utilizado em aplicaes de imagiologia mdica, por conta da
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Isso mais comumente utilizado em aplicaes de imagiologia mdica, por conta da

habilidade no invasiva de penetrar em mltiplas camadas de tecido biolgico.

2. Novas funes de viso estreo no mdulo Vision Development 2012

Comeando com o LabVIEW 2012, o mdulo Vision Development agora inclui algoritmos de viso estreo binocular para calcular
informaes de profundidade de vrias cmeras. Usando informaes de calibrao entre duas cmeras, os novos algoritmos
podem gerar imagens de profundidade, fornecendo dados mais ricos para identificar objetos, detectar defeitos e guiar braos
robticos sobre como se mover e responder.
Um sistema de viso estreo binocular usa exatamente duas cmeras. Idealmente, as duas cmeras so separadas por uma
curta distncia e so montadas quase paralelamente uma outra. No exemplo mostrado na Figura 1, usada uma caixa de
chocolates esfricos para demonstrar os benefcios do sistema de imagem 3D para inspeo automatizada. Depois de calibrar as
duas cmeras para saber a relao espacial 3D, como separao e declive, duas imagens diferentes so adquiridas para
localizar defeitos em potencial no chocolate. Usando os novos algoritmos de viso 3D estreo do mdulo Vision Development, as
duas imagens podem ser combinadas para calcular informaes de profundidade e visualizar uma imagem em profundidade.

Figura 1. Exemplo de imagem em profundidade gerada a partir das imagens da esquerda e da direita usando Viso Estreo
Enquanto menos aparente nas imagens bidimensionais, a imagem de profundidade 3D mostra que dois dos chocolates no so
esfricos o suficiente para passar nos padres de alta qualidade. A imagem na Figura 2 mostra uma caixa branca ao redor dos
defeitos que foram identificados.

Figura 2. Imagem 3D de profundidade com caixas brancas ao redor dos chocolates defeituosos
Uma considerao importante ao usar viso estreo que a computao da disparidade baseada na localizao de uma
caracterstica de uma linha do lado esquerdo da imagem e a mesma linha no lado direito da imagem. Para obter a capacidade de
localizar e diferenciar as caractersticas as imagens precisam possuir textura suficiente, e para obter melhores resultados voc
pode precisar adicionar textura iluminando o local com luz estruturada.
Finalmente, a viso estreo binocular pode ser usada para calcular as coordenadas 3D (X, Y, Z) de pontos na superfcie de um
objeto sendo inspecionado. Esses pontos so normalmente referidos como nuvens de pontos (point clouds ou cloud of points
). As nuvens de pontos so muito teis para visualizar a forma 3D dos objetos e podem tambm ser utilizadas por outros software
de anlise 3D. A AQSense 3D Shape Analysis Library (SAL3D), por exemplo, est disponvel agora na LabVIEW Tools Network,
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de anlise 3D. A AQSense 3D Shape Analysis Library (SAL3D), por exemplo, est disponvel agora na LabVIEW Tools Network,
e usa uma nuvem de pontos para processamento e visualizao mais detalhados.
3. Como a viso estreo funciona

Para ilustrar melhor como a viso estreo binocular funciona, a Figura 3 mostra o diagrama de uma instalao de viso estreo
simplificada, onde ambas as cmeras esto montadas perfeitamente paralela uma outra, e possuem exatamente e mesma
distncia focal.

Figura 3. Sistema simplificado de viso estreo

As variveis na Figura 3 so:
b a linha de base, ou a distncia entre as duas cmeras
f a distncia focal de uma cmera
XA o eixo X de uma cmera
ZA o eixo ptico de uma cmera
P um ponto no mundo real definido pelas coordenadas X, Y e Z
uL a projeo do ponto P do mundo real em uma imagem adquirida pela cmera da esquerda
uR a projeo do ponto P do mundo real em uma imagem adquirida pela cmera da direita
Uma vez que as duas cmeras esto separadas pela distncia b, ambas visualizam o mesmo ponto P do mundo real em uma
localizao diferente nas imagens bidimensionais adquiridas. As coordenadas do eixo x dos pontos u L e uR so dadas por:
uL = f * X/Z
e
uR = f * (X-b)/Z
A distncia entre esses dois pontos projetados conhecida como disparidade e ns podemos usar o valor de disparidade para
calcular as informaes de profundidade, que a distncia entre o ponto P do mundo real e o sistema de viso estreo.
Disparidade = uL uR = f * b/z
Profundidade = f * b/disparidade
Na verdade, uma montagem de um sistema real de viso estreo mais complexa, a mesma se pareceria mais com o sistema
tpico mostrado na Figura 4, mas todos os princpios fundamentais ainda se aplicam.

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Figura 4.Sistema tpico de viso estreo

As suposies ideais feitas para o sistema simplificado de viso estreo no podem ser feitas para aplicaes de viso estreo
do mundo real. Mesmo as melhores cmeras e lentes introduziro algum nvel de distoro imagem adquirida, e a fim de
compens-la, um sistema tpico de viso estreo tambm necessita de calibrao. O processo de calibrao envolve o uso de
uma grade de calibrao adquirida a diferentes ngulos para calcular a distoro da imagem, bem como a relao espacial exata
entre as duas cmeras. A Figura 5 mostra a grade de calibrao inclusa no mdulo Vision Development.

Figura 5. Uma grade de calibrao inclusa como um arquivo PDF com o mdulo Vision Development

O mdulo Vision Development inclui funes e exemplos do LabVIEW que auxiliar voc ao longo do processo de calibrao,
como na gerao de vrias matrizes de calibrao que so usadas em clculos posteriores para obteno de informaes de
profundidade e disparidade. possvel visualizar as imagens 3D como mostrado anteriormente na Figura 1, bem como realizar
diferentes tipos de anlises para deteco de defeitos, rastreamento de objetos e controle de movimento.
4. Aplicaes de viso estreo

Sistemas de viso estreo so mais adequados para aplicaes nas quais as instalaes e localizaes das cmeras so fixas, e
no passar por grandes distrbios. Aplicaes comuns incluem navegao, robtica industrial, inspeo automatizada e
fiscalizao.

Navegao

Robtica Industrial

Veculos autnomos usam informaes de profundidade para medir o tamanho e distncia de

obstculos para planejar precisamente o trajeto e desviar de obstculos. Sistemas de viso estreo
podem fornecer um conjunto rico de informaes 3D para aplicaes de navegao, e pode ter bom
desempenho mesmo em condies em que a luz varia.

Um sistema de viso estreo til para automao industrial robtica em tarefas como picking e
manipulao de engradados. Uma aplicao de picking requer um brao robtico para pegar um
objeto especfico de um recipiente que possui diferentes tipos de peas. Um sistema de viso
estreo pode fornecer um mtodo de baixo custo para obter informaes 3D e determinar quais
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estreo pode fornecer um mtodo de baixo custo para obter informaes 3D e determinar quais
peas podem ser pegas. Ela tambm pode fornecer localizaes precisas para produtos individuais
em um engradado e possibilitar aplicaes nas quais um brao robtico remove objetos de um palete
e os move para outro palete ou processo.

Informaes 3D tambm so muito teis para garantir alta qualidade em aplicaes de inspeo
Inspeo Automatizada automatizada. Voc pode usar viso estreo para detectar defeitos que so muito difceis de
identificar apenas com imagens bidimensionais. Garantir a presena de comprimidos em blister,
inspecionar o formato de garrafas e procurar por pinos tortos em um conector so exemplos de
inspees automatizadas na qual as informaes de profundidade possui um alto impacto para
garantir a qualidade.

Fiscalizao

Sistemas de viso estreo tambm so bons para rastrear aplicaes porque eles so robustos na
presena de variaes de luz e sombras. Um sistema de viso estreo pode fornecer precisamente
informaes 3D para objetos rastreados que podem ser usados para detectar eventos anormais,
como indivduos invasores ou bagagem abandonada. Sistemas de viso estreo podem ainda ser
utilizados para melhorar a preciso de sistemas de identificao como reconhecimento facial ou
outros tipos de biometria.

5. Resumo e prximos passos

Os novos recursos de viso estreo no mdulo LabVIEW Vision Development traz novas capacidades de viso 3D para os
engenheiros em diversas aplicaes e reas da indstria. Por meio do LabVIEW, os engenheiros podem tambm usar hardware
de terceiros e ferramentas de software de viso 3D para capacidades avanadas adicionais, incluindo a camera 3D SICK Ranger
para sistemas de imagem de triangulao laser e o AQSense 3D Shape Analysis Library para processamento de imagem 3D. O
mdulo LabVIEW 2012 Vision Development torna a viso 3D acessvel para engenheiros em um ambiente de desenvolvimento
grfico.
Prximos passos:
Conhea a ferramenta 3D Machine Vision Library
Saiba mais sobre o que h de novo no NI Vision
Material de referncia:
Conceitos fundamentais do mdulo Vision Development Auxlio ao usurio

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