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ATS
COURS
MODELISATION
DES
MECANISMES
1/40
Sp
ATS
COURS
SOMMAIRE
MODELISATION DES MECANISMES ................................................................................................................................................................... 4
Introduction : ................................................................................................................................................................ 4
1.
a.
b.
c.
2.
a.
b.
c.
d.
e.
3.
a.
b.
4.
a.
b.
c.
d.
e.
f.
g.
5.
a.
b.
c.
d.
e.
f.
6.
Schmatisation : ................................................................................................................................................ 20
a.
b.
c.
d.
7.
a.
b.
c.
d.
2/40
Sp
ATS
COURS
8.
a.
b.
c.
9.
a.
b.
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Sp
ATS
COURS
INTRODUCTION :
Nous limiterons notre tude aux ensembles mcaniques constitus dlments rigides (solides) qui
sont en contact entre eux (assemblages).
Afin de permettre une bonne approche du mcanisme rel, on associe les pices mcaniques des
solides indformables et, les liens entre elles, des modles de liaisons technologiques.
Mcanisme :
- Un mcanisme est un agencement de pices mcaniques relies entre elles et conu en vue
de raliser une fonction dtermine.
- Un mcanisme est gnralement conu pour tablir une relation particulire entre des
informations dentre qui sont des informations exerces par le milieu extrieur sur le
mcanisme, et des informations de sortie qui sont des informations exerces par le systme
sur le milieu extrieur.
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Sp
ATS
COURS
Mcanisme
rel
Concepts
simplificateurs
Modlisation
Modle
amlior
Modifications des
dispositions
constructives
Etude critique du
modle
Mcanisme
rel amlior
Lors de l'tude d'un mcanisme, la modlisation des pices, des liaisons et des actions mcaniques
va permettre de dterminer les performances de ce mcanisme et son dimensionnement. La modlisation et la
schmatisation cinmatiques sont des moyens privilgis pour expliquer le fonctionnement dun mcanisme et
pour exprimer certaines caractristiques grce un paramtrage adquat.
a.
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ATS
COURS
1
+
E
Numro d'article
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Nom de la pice
Mors
Chape
Corps
Vis droite
Poigne
Vis gauche
Ecrou double
Rivet poigne
Rivet chape
Rivet corps
+
F
+
D
Quantit
1
1
1
1
1
1
1
2
2
1
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c.
Les contacts mcaniques entre pices sont parfaits, sans jeu, les surfaces fonctionnelles sont
gomtriquement exactes, sans frottement ni adhrence et sans dformations sous charge.
La modlisation des liaisons est base sur l'analyse des surfaces de contact entre les groupes
cinmatiquement lis.
On appelle liaison lmentaire de deux solides S1 et S2, tout contact mcanique de S1 et S2 seffectuant
suivant deux surfaces parmi les surfaces lmentaires suivantes: surface plane, surface cylindrique, surface
sphrique.
Les diffrentes combinaisons donnent naissance 6 liaisons simples.
Surface S1
Surface S2
Contact :
Contact :
Contact :
Liaison :
Liaison :
Liaison :
Contact :
Contact :
Liaison :
Liaison :
Contact :
Liaison :
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Sp
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b. Liaisons composes :
On appelle liaison compose, toute liaison entre deux solides S1 et S2 seffectuant au moyen dau
moins deux liaisons lmentaires.
Essentiellement cause des problmes de fabrication, il est trs rare de trouver des liaisons pivot,
glissire, hlicodale et sphrique doigt ralises de faon lmentaire.
Exemple de combinaisons possibles :
Appui-plan
Pivot
Pivot glissant
Appui-plan
Glissire
Appui-plan
Pivot glissant
Hlicodale
Ponctuelle
Sphrique
Sphrique doigt
Linaire rectiligne
D'autres combinaisons existent, celles prsentes sont parmi les plus rpandues.
c.
Torseur cinmatique :
On appelle torseur cinmatique associ la liaison de S1 et S2, le torseur not {{2 / {1 } reprsentatif de
tout mouvement de S2 par rapport S1 compatible avec la liaison des solides S1 et S2.
{{ / { }=
2
{2 / {1
=
V
A A ,{2 / {1
A z
Vx
.x + y .y + z .z
= x
Vy
V .x + Vy .y + Vz .z
A x
Vz
(x ,y ,z )
Si entre les deux solides n'existe aucune liaison, les six grandeurs x, y, z, Vx, Vy et Vz sont
quelconques. On dit que S2 possde six degrs de libert par rapport S1.
Si entre les solides existe une liaison mcanique, celle-ci va imposer "n" relations entre les grandeurs
x, y, z, Vx, Vy et Vz. On dit que S2 possde (6-n) degrs de libert par rapport S1.
Les relations les plus simples et les plus frquentes correspondent la nullit de certaines grandeurs
cinmatiques ou des proportionnalits ente ces grandeurs.
Dfinition : Le nombre de degrs de libert entre deux solides lis est le nombre de paramtres cinmatiques
indpendants dfinir pour spcifier le torseur cinmatique relatif entre ces deux solides.
Pour plus de simplicit, on appellera ce nombre Nc.
(Tableau des liaisons)
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d. Torseur transmissible par une liaison parfaite :
On appelle torseur transmissible par une liaison parfaite le torseur des actions de contact exerces par
le solide S1 sur le solide S2 dont la puissance est nulle dans tout mouvement de S2 par rapport S1 compatible
avec la liaison des solides S1 et S2.
R ( { { )
= 1 2 =
MA ({1 {2 )
{T{ { }
1
X 12
Y12
Z
A 12
L 12
X .x + Y12 .y + Z 12 .z
= 12
M12
L 12 .x + M12 .y + N12 .z
A
N12 (x ,y ,z )
Dfinition : Le nombre de degrs de liaison entre deux solides lis est le nombre de paramtres statiques
indpendants dfinir pour spcifier le torseur statiques relatif entre ces deux solides.
Pour plus de simplicit, on appellera ce nombre Ns.
e.
Liaison parfaite :
On appelle liaison parfaite entre deux solides S1 et S2, toute liaison pour laquelle la puissance des
efforts intrieurs au systme S1 S2 est nulle dans tout mouvement de S2 par rapport S1 compatible avec la
liaison.
On appelle puissance dveloppe par les efforts exercs par S1 sur S2 dans le mouvement de S2 par
rapport S1, le scalaire :
} {
R
Soit : PS 1 S 2 = (S 1 S 2 ) S 2 / S 1 = R (S 1 S 2 ).VA ,S 2 / S 1 + MA (S 1 S 2 ). S 2 / S 1
M (
V
)
A A S 1 S 2 A A ,S 2 / S 1
La puissance des efforts intrieurs au systme S1 S2 est nulle lorsque le facteur de frottement des
surfaces en contact est nul.
Exemple du stylo bille :
Modle quivalent
S2
S2
S1
S1
,2 1
,2 1
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ENCASTREMENT
PIVOT
MOUVEMENTS POSSIBLES
Rotations =
Translations =
D.d.l. =
PIVOT-GLISSANT
SPHERIQUE A DOIGT
APPUI-PLAN
SPHERIQUE
TX =
TY =
TZ =
LINEAIRE RECTILIGNE
LINEAIRE-ANNULAIRE
PONCTUELLE
Rotations =
Translations =
D.d.l. =
(x ,y ,z )
(x ,y ,z )
(x ,y ,z )
(x,y,z )
Nc =
(x ,y ,z )
Nc =
Nc =
conserve en :
(x ,y ,z )
Ns
{T{ { }=
{{ / { }=
2
(x ,y ,z )
{T{ { }=
conserve en :
Ns =
{{ / { }=
2
(x ,y ,z )
{T{ { }=
conserve en :
Ns =
{S / S } =
2
(x ,y ,z )
{T{ { }=
conserve en :
Ns =
{{ / { }=
2
(x ,y ,z )
{T{ { }=
conserve en :
Ns =
{{ / { }=
RX =
RY =
RZ =
(x ,y ,z )
{T{ { }=
Nc =
Rotations =
Translations =
D.d.l. =
TX =
TY =
TZ =
RX =
RY =
RZ =
conserve en :
Ns =
Nc =
Rotations =
Translations =
D.d.l. =
TX =
TY =
TZ =
(x ,y ,z )
{{ / { }=
RX =
RY =
RZ =
(x ,y ,z )
Nc =
Rotations =
Translations =
D.d.l. =
conserve en :
{T{ { }=
RX =
RY =
RZ =
(x ,y ,z )
Ns =
Nc =
Rotations =
Translations =
D.d.l. =
TX =
TY =
TZ =
(x ,y ,z )
RX =
RY =
RZ =
conserve en :
{{ / { }=
RX =
RY =
RZ =
(x ,y ,z )
{T{ { }=
Nc =
RX =
RY =
RZ =
conserve en :
Ns =
{{ / { }=
conserve en :
(x ,y ,z )
(x ,y ,z )
FORME
PARTICULIERE
{T{ { }=
REPRESENTATION EN
PERSPECTIVE
Ns =
{{ / { }=
2
{T{ { }=
(x ,y ,z )
REPRESENTATION PLANE
{T{ { }=
Nc =
Rotations =
Translations =
D.d.l. =
TX =
TY =
TZ =
(x ,y ,z )
2
TORSEUR
TRANSMISSIBLE
1
{{ / { }=
RX =
RY =
RZ =
Rotations =
Translations =
D.d.l. =
TX =
TY =
TZ =
RX =
RY =
RZ =
Rotations =
Translations =
D.d.l. =
TX =
TY =
TZ =
Nc =
Rotations =
Translations =
D.d.l. =
TX =
TY =
TZ =
HELICOIDALE
{{ / { }=
TX = 0
RX = 0
TY = 0
RY = 0
TZ = 0
RZ = 0
Rotations = 0
Translations = 0
D.d.l. = 0
TX =
RX =
TY =
RY =
TZ =
RZ =
TX =
TY =
TZ =
GLISSIERE
TORSEUR
CINEMATIQUE
(x ,y ,z )
conserve en :
(x ,y ,z )
Ns =
Navigation :
Torseur statique
Liaison hlicodale
Forme particulire
Liaisons avec composant
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a.
Lorsquune liaison est parfaite, nous avons vu quil ny a pas de phnomne de frottement entre les
surfaces de liaison; ceci implique notamment que la puissance dveloppe par les actions mcaniques de
liaison est nulle et donc que le comoment des torseurs {T{1 {2 } et {{2 / {1 } est nul.
(Comoment = produit scalaire de deux torseurs)
R ({ { )
T{1 {2 = 1 2
MA ({1 {2 )
A
{ / {
2
1
A ,{2 / {1
A
Exprimons la puissance dveloppe par les actions mcaniques transmissibles de la liaison S2 S1 :
{{ / { }=
2
0 = X (12 ) .Vx (2 / 1) + Y(12 ) .Vy (2 / 1) + Z (12 ) .Vz(2 / 1) + L (12 ) .x (2 / 1) + M(12 ) .y (2 / 1) + N(12 ) .z(2 / 1) (a)
Comme les inconnues de liaison NS et les degrs de libert de cette liaison NC sont indpendants, il
rsulte de lquation (a) que chacun des six monmes du premier membre doit tre nul.
Dautre part, on observe que les deux termes qui composent un monme ne peuvent pas tre nuls
simultanment. En effet considrons le monme X (12 ) .Vx (2 / 1) . Si X (12 ) 0 cela signifie que la rsultante
( )
R (S 1 S 2 ) a une composante non nulle sur A , x et donc que le degr de libert en translation suivant x
{{ / { } sont rciproques et NS + NC = 6.
2
:
Exemple 1 : Liaison pivot d'axe
( )
{{ / { }=
2
{ / {
2
1
=
A
,
{
/
{
2
1
A
0
0
A
0
Nc = 1
0 (x ,y ,z )
Exprimons au mme point A et dans la mme base x , y , z le torseur d'action mcanique transmissible
et ce de faon que le comoment de ces deux torseurs soit nul.
X
0
R ({ { ) 12
1
2
T{1 {2 =
Ns =5
= Y12 M12
M
(
)
A
{
{
1
2
A
Z 12 N12
(x ,y ,z )
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{ / {
2
1
{2 / {1 =
=
VA ,{2 / {1
A
A
R ({ { )
T{1 {2 = 1 2 =
M ( )
A A {1 {2
A
Nc =
(x ,y ,z )
Ns =
(x ,y ,z )
Retour sur les torseurs associs aux liaisons (Tableau des liaisons)
Retour sur la liaison hlicodale :
0
0
A
Vx
0
0 (x ,y ,z )
Quelle est la relation entre x et Vx ? Posons-nous la question en dplacement (on droule l'hlice) :
.R
2.R
Relation en x et :
x translation
rotation
On applique le thorme de Thals :
p
x
p
donc x =
=
2
.R 2R
Relation que l'on drive par rapport au temps qui
nous donne la relation entre x et Vx :
p
dx p d
x
soit Vx =
=
2
dt 2 dt
= 0
0
x
2
0
p le pas de l'hlice. NC = 1
0
(x ,y ,z )
X L
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X 2 X
= Y
M
NS = 5
Z
(x ,y ,z )
A
Retour sur les torseurs associs aux liaisons (Tableau des liaisons)
b. Forme particulire des torseurs cinmatiques :
La forme particulire dun torseur cinmatique ou autre, est dfinie partir des zros des
coordonnes de ce torseur en un point, exprimes dans .
y
Considrons le torseur cinmatique de la liaison pivot daxe A , x .
( )
{ / {
= 2 1 =
V
A A ,{2 / {1
{{ / { }
2
0
0
A
0
0 (x ,y ,z )
A, z
En quels autres points de lespace, ce torseur peut-il sexprimer sous cette forme, cest dire avec ces
cinq zros cette place ?
Soit B(xB, yB, zB) un point, sil existe, qui rpond cette question. Ecrivons le torseur {{2 / {1 } en B
sachant que BA = x B .x + y B .y + z B .z .
Champ des vecteurs vitesse : VB ,S2 / S1 = VA ,S2 / S1 + BA S2 / S1
VB ,S2 / S1 = (x B .x + y B .y + zB .z) x .x = y B .x .z + zB .x .y
{ / {
= 2 1 =
V
B B ,{2 / {1
0
0
B
zB .x
y B .x (x ,y ,z )
Pour que la forme particulire de {{2 / {1 } soit conserve en B, il faut et il suffit que :
( )
Donc le point B A , x .
Conclusion :
( )
La forme particulire du torseur cinmatique dune liaison pivot daxe A , x est conserve pour tout point B
(A, x ) .
Ltude dun systme mcanique ncessite le choix dun repre gnral dans lequel on peut
situer toutes les liaisons.
On lie par ailleurs chaque liaison un repre local que lon appelle galement repre idal.
Lorigine A du repre idal est le centre gomtrique de la liaison. La notion de centre
gomtrique dsigne en fait un lieu des centres admissibles.
( )
( )
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x
( )
( )
A, z
Dterminer le lieu des points B ou la forme particulire du torseur cinmatique est conserve.
Retour sur les torseurs associs aux liaisons (Tableau des liaisons)
Lyce P. Mends France Epinal
Modlisation des Mcanismes 2014 - Etudiant.docx
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Certaines liaisons dans les mcanismes nutilisent pas le principe de contact direct entre les deux
Grce linterposition dlments glissants ou roulants entre les solides, il est possible dobtenir des
mouvements relatifs plus performants dun point de vue nergtique.
a.
Les coussinets :
Ils permettent dobtenir un mouvement relatif entre deux solides modlisable par une liaison pivot ou
pivot glissant.
c.
e.
Elles permettent dobtenir un mouvement relatif entre deux solides modlisable par une liaison
hlicodale.
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f.
g.
Schmas normaliss :
Principe :
Deux roues cylindriques ou coniques sont en
contact linique. Ladhrence au contact des deux
roues permet de transmettre le mouvement
dentre (roue menante 1) la roue de sortie (roue
mene 2).
Pour un bon fonctionnement, il faut assurer un
roulement sans glissement en utilisant :
- un couple de matriaux avec un fort coefficient
dadhrence ;
- un effort presseur entre les deux roues.
Utilisation :
Transmissions de faible puissance (petits appareils
portables comme des baladeurs), ou dans des
variateurs de vitesse.
Caractristiques gomtriques :
Les rayons des roues : R1 et R2.
Schmas normaliss :
Utilisation : Transmissions de faible et forte puissances. Applications : de la montre la boite de vitesse
automobile.
Caractristiques gomtriques : Les rayons primitifs des roues dentes : R1 et R2.
Lyce P. Mends France Epinal
Modlisation des Mcanismes 2014 - Etudiant.docx
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c.
Schmas normaliss :
Utilisation : Transmission entre arbres axes non concourants. Irrversibilit possible scurit anti-retour
(utile quand le rcepteur peut devenir moteur : exemple : appareils de levage). Grand rapport de
rduction (entre 5 et 150).
Inconvnient : Lengrnement se fait avec beaucoup de glissement entre les dentures, donc usure, et
rendement faible (60%). La vis supporte un effort axial important.
Pour dterminer le rapport de transmission, on prendra le nombre de filets pour la vis.
e.
Les liens flexibles sont particulirement avantageux lorsquil sagit de transmettre un mouvement de
rotation entre deux axes parallles trs distants.
Attention les roues ou poulies tournent dans le mme sens (contrairement aux engrenages contact
extrieur).
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f.
Avantages:
Rigidit en torsion assez faible, ceci permet leur utilisation lorsque
les axes des poulies ne sont pas parallles (possibilit dutiliser des
galets intermdiaires).
Solution conomique.
Fonctionnement silencieux.
Amortissement des -coups grce l'lasticit des courroies.
Inconvnients :
Matriaux des courroies non adapts des conditions difficiles
(temprature leve par exemple).
Dure de vie limite.
Ncessite une surveillance priodique en vue du remplacement
de la courroie.
Glissement (sauf pour courroie crante).
6. SCHEMATISATION :
a.
Le graphe des contacts est un outil descriptif qui permet de faire le bilan des solides et des contacts
entre les solides dun mcanisme.
Etant donn que les liaisons sont dtermines par les possibilits de mouvements compatibles avec les
surfaces de contact, ces contacts vont donc tre modliss par des liaisons. D'o l'appellation graphe des
liaisons.
Les solides sont placs aux sommets du polygone et les liaisons en sont les cts. Les pices en liaison
fixe sont regroupes sous un mme solide numrot (classe d'quivalence).
1
L1-4
L1-2
2
L3-4
L2-3
..
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Application la cl tau :
1
+
E
+
F
+
D
A l'aide des classes d'quivalence dtermines prcdemment tracer le graphe des contacts (graphe ou seuls des liens reprsentants un contact entre les groupes
sont tracs) :
Nous allons prsent tudier les surfaces en contact pour dterminer les liaisons, une fois fait, le graphe prcdent deviendra un graphe des liaisons.
Liaisons
Surface(s) Composant n1
Surface(s) Composant n2
Nature du
contacts
ou
des
Dfinition
13
15
56
67
74
34
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Sp
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b. Graphe de structure ou graphe des liaisons lmentaires :
Le graphe de structure met en vidence les liaisons en srie ou en parallle.
L1-2
2
c.
L"1-4
L1-4
L3-4
L2-3
..
Pour construire ce schma, on dessine les symboles normaliss des liaisons en respectant les
caractristiques gomtriques relatives des diffrentes liaisons (paralllisme, orthogonalit, perpendicularit,
coaxialit, contenant et contenu.). Les solides sont reprsents par des traits continus qui relient les symboles
normaliss des liaisons.
En fonction des objectifs de l'tude, on pourra dfinir :
- Un graphe des liaisons et un schma cinmatique dans le cas d'une tude gomtrique,
cinmatique.
6
21
M
13
Schma cinmatique
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- Un graphe de structure ou graphe des liaisons et efforts et un schma d'architecture dans le
cas d'une tude des efforts dans les liaisons, en statique ou dynamique.
Maintien de la liaison
unilatrale
Dcomposition de
liaisons en srie
Dcomposition de
liaisons en parallle
Schma d'architecture
Graphe de structure
Choisir une reprsentation (spatiale ou plane) et l'orientation la plus reprsentative (si elle n'est pas
impose).
Mettre en place le(s) repre(s) en respectant l'orientation choisie.
Placer les centres des liaisons en respectant la gomtrie du mcanisme et ses proportions.
Reprsenter en leur centre chaque liaison en respectant son orientation et les contenant-contenu.
Relier les classes d'quivalences.
Ajouter la symbolique
la classe d'quivalence fixe.
Remarque :
Application la cl tau :
3
Glissire (, )
1
Pivot (, )
Pivot (, )
5
1
+
+
+
C
+
E
+
F
+
D
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Un solide suppos libre dans lespace, a par rapport un repre, 6 mobilits ou 6 degrs de libert qui
- 3 translations TX, TY, TZ (ces translations sont appeles : longitudinale, transversale,
verticale)
- 3 rotations RX, RY, RZ (roulis, tangage, lacet).
Si lon supprime, par des liaisons, les 6 degrs de libert dune pice, celle-ci occupe alors une position
bien prcise et le reprage de la pice est dit isostatique.
Nous savons que les 6 degrs de libert peuvent tre dfinis par les coordonnes dun point plus trois
angles dEuler.
sont :
Dfinition :
Notations :
A
y
Cette relation peut sappliquer une liaison particulire, a une partie de mcanisme ou
lensemble dun mcanisme que lon a modlis.
Notations :
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p = 1 , nij = 5 + 4 h = 4
Ce systme est hyperstatique dordre 4.
O2
y
O1
( )
La liaison en O2 doit avoir son axe O2 ,i confondu avec laxe de la liaison O1 qui est (O1 ,x ) . Pour cela il
( )
( )
faut partant de la position O2 ,i effectuer deux rotations RZ et RY et deux translations TY et TZ pour que O2 ,i
Isolons larbre 1 :
Le torseur des actions extrieures agissant sur larbre 1 suppos connu s'crit :
{TExt1 }=
X 01 0
X L
Y M
Z N
(x ,y ,z )
O
0 0
Le torseur transmissible par la liaison pivot glissant en O2 scrit : {T01 }= Y02 M02
Z N
02 (x ,y ,z )
O 02
2
2.
(1)
(2)
(3)
X + X 01 = 0
Y + Y02 + Y01 = 0
Z + Z 02 + Z 01 = 0
(4)
(5)
(6)
L=0
1 degr de mobilit = rotation daxe O1 , x
M +M01 + M02 = 0
N +N01 + N02 = 0
( )
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On a 4 quations (2), (3), (5) et (6) pour 8 inconnues systme hyperstatique dordre 4 !
Rz
Ry
Les conditions gomtriques sont donnes par :
O2
Ty
Tz
O1
O
z
Exemple 2 : Guidage dun arbre sur 3 paliers de faon obtenir une liaison pivot :
On se propose de dterminer le degr d'hyperstatisme par une tude statique et de proposer deux
types de solutions pour rendre le systme isostatique.
B
O
x
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Interprtation et conclusion :
En extrapolant les conclusions faites sur l'tude d'un solide un mcanisme complet, on obtient, avec
les notations que l'on vient de voir, la relation fondamentale de la thorie des mcanismes (relation de
Tchebichev) :
Dans le cas o aucune condition gomtrique n'est donne, on utilise la relation simplifie :
ij
6.p +cmu + mi = h
n CG 6.p + m
ij
c.
+ mi = h
Systme hyperstatique :
Si lon veut sassurer quun mcanisme est isostatique il ne faut pas se contenter de vrifier que h = 0
pour tout le mcanisme (cest une condition ncessaire mais pas suffisante). Il faut que h=0 pour toutes les
parties du mcanisme ou sous ensemble ainsi que pour les liaisons complexes du mcanisme.
Dun point de vue mathmatique, un mcanisme est hyperstatique si lon ne peut pas calculer toutes
les inconnues de liaison partir de lcriture du Principe Fondamental de la Statique.
Ceci implique qu'en statique il est important de le dterminer avant de faire l'tude du systme.
Pour le rsoudre il faut imposer ces inconnues hyperstatiques.
Dun point de vue mcanique, on impose souvent zro ces inconnues hyperstatiques, ce qui revient
rajouter des degrs de libert au mcanisme.
Pour rendre un mcanisme isostatique on peut :
rduire lamplitude des contacts cest dire par exemple passer dun contact surfacique un contact
linique voire ponctuel. (autrement dit remplacer la liaison par une autre ayant plus de mobilits).
Exemple : contact plan (liaison appui-plan, Ns=3) rduit un contact linique (linaire rectiligne, Ns=2)
rajouter des liaisons et donc des pices. Ceci augmente les jeux potentiels et les possibilits de
dformation des pices.
Exemple : Le joint d'Oldham sur le Maxpid.
Les Conditions Gomtriques permettent de dfinir les tolrances gomtriques sur les surfaces
fonctionnelles afin de conserver le systme tudi tel quel. Au niveau de la relation de Tchebichev,
l'hyperstatisme peut se ramener zro, mais le systme conserve en fait son hyperstatisme !
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COURS
Tolrances de
battement
Battement total
Symtrie
Concentricit et
coaxialit
Tolrances de position
Localisation
Inclinaison
Perpendicularit
Paralllisme
Tolrances d'orientation
Cylindricit
Circularit
Planit
Rectitude
Tolrances de forme
Battement
simple
Exemple : le robot :
Le premier solide tant le bti
et le dernier, la pince.
Exemple : lve-barrire
Exemple :
lvatrice
plate
forme
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a.
Chanes ouvertes :
z 0, z 1, z 2
x1 , x 2
Elles
permettent
galement de raliser des
x3
liaisons
ponctuelles
et
linaires
en
contacts
x4
surfaciques.
E
4
Exemple : Manipulateur
pneumatique.
y3 , y 4
b
1
A l'aide de la composition des torseurs cinmatiques, dterminer le
et dduire la liaison quivalente
torseur cinmatique 2/0
correspondante :
xO
x1
y0
y1
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COURS
b. Chane ferme simple :
Une chane ferme simple est une chane ouverte dont les solides extrmes ont une liaison.
41
L7-14
46
53
L2-16
L7-16
55
41
L14-2
55
46
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COURS
EQUERRE
MONTANT
CHARIOT
BATI
Fermeture gomtrique :
Soit AB = a , BC = b et AC = c . Exprimer dans le repre la fermeture gomtrique suivante :
AB + BC + CA = 0
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c.
Une chane complexe est un mcanisme dont le graphe des liaisons est constitu de plusieurs chanes
fermes imbriques appeles cycles.
Exemples: rducteurs plusieurs tages, trains picycloidaux, pompes pistons axiaux.
Application : Pompe pistons axiaux
Graphe des liaisons et schma cinmatique pour 1 piston
18
1
23
A
3
4
B
+
D
+
F
+
C
+
Le mcanisme est compos de 7 classes dquivalence {1}, {18}, {23}, {3}, {4}, {5} et {9} d'o :
n = p+1 avec p = nombre de pices sans compter le bti.
Le nombre de cycles indpendants dans un graphe de structure est donn par la relation :
= n+1
= nombre de cycles indpendants (correspond au nombre dtudes faire)
= nombre de liaisons
n
Un cycle est une suite de classes dquivalence et de liaisons en chane ferme telle
quon ne rencontre pas deux fois la mme classe (sauf bien sur la classe dbut et la
classe fin qui sont identiques).
Cest un chemin ferm du graphe, ne passant pas deux fois par le mme sommet.
La connaissance du nombre cyclomatique est intressante car elle permet de dfinir le nombre
minimal de chanes tudier pour dcrire le mcanisme.
Application : Pompe pistons axiaux.
Cas avec un piston :
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Cas avec cinq pistons :
Liaisons en parallle :
Il est frquent dans un mcanisme quune pice soit lie une autre pice de ce mcanisme par
lintermdiaire de plusieurs liaisons simples.
Le but de ltude qui suit est dexaminer lisostatisme ou lhyperstatisme ainsi que la mobilit qui vont
rsulter de ces liaisons " en parallle " et de dfinir, dans ce cas, la structure des torseurs statique et
cinmatique rsultants.
Exemple : Rducteur
Schma cinmatique :
21
M
13
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Etude fonctionnelle :
Entre roue 3
Sortie pignon 15
Etude mcanique :
( )
13
15
x
O
13
0
0 (x ,y ,z )
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Modlisation du roulement seul :
Nous avons vu prcdemment que, lorsqu'ils taient par paire, les roulements seraient associs une
liaison pivot. C'est gnralement vrai mais ce modle ne nous permet de dterminer
avec prcision les efforts dans les paliers qui sont utiles aux calculs de dure de vie de
roulement.
Le rotulage : Il existe toujours un jeu, aussi minime soit-il, entre les billes et les
bagues. Ce jeu a pour consquence de permettre une rotation relative
des bagues, autour des axes perpendiculaires l'axe principal du
roulement. Ces rotations sont appeles rotulage .
Roulement une range de billes
Rotule entre 2 et 4
Remarques :
Si langle maximal de rotulage (fourni par le constructeur) est >5, alors les mouvements de
rotation autour des axes secondaires sont considrs possibles.
De plus, si les bagues du roulement ne sont pas arrtes transversalement, alors le mouvement
de translation suivant la direction de laxe principal est possible.
Exemple 1 :
Angle de rotulage du roulement <5
Les deux bagues sont arrtes en translation
Exemple 2 :
Angle de rotulage du roulement <5
Une de deux bagues nest pas arrte en translation
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Etude technologique :
( )
La liaison pivot L6-13 daxe O, x est ralise par lintermdiaire de deux roulements billes. Daprs le
montage du dessin densemble et en supposant que les angles de rotulage des roulements 2 et 16 sont
suffisants pour encaisser les dformations de flexion de larbre 6, nous pourrons modliser le guidage en
rotation de larbre 6 dans le carter 13 par deux liaisons lmentaires.
La liaison LC, ralise par le roulement 16 dont les deux bagues sont paules, est une liaison rotule de
centre B.
La liaison LO, ralise par le roulement 2 dont la bague intrieure est paule et la bague extrieure
( )
x
O
B
A
OC = .x
Exprimons lquilibre de 6 :
- 6 est en quilibre sous laction du torseur daction mcanique extrieure
- du torseur daction mcanique transmissible associ la liaison LO
- du torseur daction mcanique transmissible associ la liaison LC
Lquilibre de 6 se traduit par:
O
{TExt6 }
{T'O(136 )}
{T"C(136 )} .
Cette relation traduit que les composantes daction mcanique transmissibles entre 13 et 6 sont celles
qui sont transmissibles par les liaisons LO et LC.
Cette relation peut tre gnralise et sappliquer dans le cas ou entre les deux pices il existe n liaisons
simples en parallle.
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Etude de la compatibilit cinmatique :
Le torseur cinmatique {6 / 13 } associ la liaison quivalente L6-13 est priori quelconque et on le
( )
x
{6 / 13 }= y
O z
Vx
Vy
Vz (x ,y ,z )
( )
Le torseur cinmatique {'O(6 / 13) } associ la liaison linaire annulaire daxe O, x est :
VOx
0
0 (x ,y ,z )
Le torseur cinmatique {"C(6 / 13) } associ la liaison rotule de centre C est :
Ox
'O(6 / 13) = Oy
O Oz
Cx
"C(6 / 13) = Cy
C Cz
0
0 (x ,y ,z )
Pour que la liaison quivalente L6-13 soit compatible avec les liaisons simples en parallle qui la
composent, il faut que le torseur cinmatique de la liaison quivalente, rduit au centre de chaque liaison simple
autorise la mme mobilit que cette dernire.
Ceci implique que le torseur cinmatique de la liaison quivalente est gal au torseur cinmatique de
chaque liaison simple.
O
y = Oy = Cy
Vx = VOx = 0
Vy = 0 = .Cz Cz = 0
z = Oz = Cz
Vz = 0 = .Cy Cy = 0
( )
b. Liaison en srie :
Dfinition:
Si une pice n est lie un bti 0 par lintermdiaire de n-1 pices places en srie, et si ces n
pices sont lies 2 2 par une liaison simple, alors ces n pices et ces n liaisons constituent une
chane continue ouverte.
L1
0
L3
L2
1
Ln
Ln-1
n-1
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z2
Exemple :
x2
z0, z1
y2
S2
L1-0
1
y1
L2-1
2
S1
x1
( )
x0
y0
S0
Exprimons lquilibre de 2 :
Le solide 2 est en quilibre sous laction du torseur daction mcanique extrieure {TExt2 } et du torseur
daction mcanique transmissible associ la liaison L1-2 {T12 } on peut crire:
ou A {TExt2 } = A {T12 } (a)
A {TExt2 }+ A {T12 } = {0}
Exprimons lquilibre de 1 :
Le solide 1 est en quilibre sous laction du torseur daction mcanique transmissible associ la liaison
L1-2 {T21 } et du torseur daction mcanique transmissible associ la liaison L1-0 {T01 } , on peut
crire :
ou A {T21 } = A {T01 } (b)
A {T21 }+ A {T01 } = {0}
Exprimons lquilibre de lensemble 1+2 :
Le systme 1+2 est en quilibre sous laction du torseur daction mcanique extrieure TExt(1+2 ) et du
torseur daction mcanique transmissible associ la liaison L1-0 T0(1+2 ) , on peut crire :
T
+ T
= {0} ou A TExt(1+2 ) = A T0(1+2 ) (c)
A Ext(1+2 ) A 0(1+2 )
Sachant que
dcrire :
A
} {
} {
Le torseur daction mcanique transmissible par la liaison quivalente L2-0 lensemble des liaisons en
srie L1 et L2 est gal au torseur daction extrieure qui sexerce sur la pice dextrmit 2.
Plus simplement on peut dire que si une composante dun torseur statique dune liaison Li est nulle, la
composante correspondante du torseur statique de la liaison quivalente est nulle.
Les composantes daction mcanique transmissibles entre 0 et 2 sont donc celles qui sont
transmissibles simultanment par les liaisons L1 et L2.
Nous obtenons donc pour notre exemple :
X 20
X 21 0
X 10 L 10
0
0 (x
0 ,y 0 ,z0
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Etude de la compatibilit cinmatique :
z2
y2
S2
x2
L2-1
L1-0
z0, z1
y1
L0-2
S1
x1
x0
Vx
Vy
Vz (x
On note : {2 / 0 }= y
A z
y0
quivalente L2-0
S0
La loi de composition des torseurs cinmatiques des mouvements relatifs permis par chacune des
liaisons simples permet dcrire:
{ }= { }+ { }
A 2 / 0 A 2 /1 A 1/ 0
( ) ( )
z(10 )
0
0
z(21)
0
0
(x ,y ,z )
0
Les quations algbriques tires de la composition des torseurs cinmatiques sont au nombre de six. Il
y a quatre inconnues cinmatiques indpendantes. ( x (21) , y (21) , z(21) et z(10 ) ).
x = 0 + x (21)
donc :
y = 0 + y (21)
Vx = 0 + 0
Vy = 0 + 0
z = z(10 ) + z(21)
Vz = 0 + 0
x
{2 / 0 }= y
A z
0
0 (x
0 ,y 0 ,z0
Dfinition:
La mobilit cinmatique mc de la chane continue ouverte est gale au nombre total dinconnues
cinmatiques Nc relatif lensemble des liaisons simples de la chane.
mc = Nc
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