MC LC

mc:
Trang ba.
Nhim v ca lun vn
Li cm n.i
Tm tt..ii
Mc lciii
Danh sch hnh viv
Danh sch bng biu.v
CHNG 1.TNGQUAN1
1.1 S lc v qu trnh pht trin ca robot cng nghip...1
1.2 ng dng ca robot trong cng ngh hn...3
1.3 Phn loi robot4
1.3.1 Phn loi theo kt cu5
1.3.2 Phn loi theo iu khin...7
1.3.3 Phn loi theo ng dng8
1.4 Cu trc c bn ca robot cng nghip..9
1.4.1 Kt cu chung9
1.4.2 Bc t do v cc ta suy rng...9
CHNG 2. C S L THUYT...13
2.1 L thuyt ng hc vt rn...13
2.1.1 Kh nng chuyn ng ca vt rn trong khng gian..13
2.1.2 Biu din hng...13
2.1.2 Biu din v tr.13
2.2 Cc php bin i thun nht14
2.2.1 Vect im v ta thun nht.14
2.2.2 Bin i ma trn dng ta thun nht.16
2.3 Cc php bin i c bn..17
2.3.1 Php bin i thun nht..17
iii

2.3.2 Php quay quanh cc trc ta 18

2.3.3 Php quay quanh mt trc bt k....19
2.3.4 Php quay theo 3 gc Euler....21
2.3.5 Php quay theo Roll-Pitch-Yaw.22
2.4 Cc bi ton bin i ngc.23
2.4.1 Xc nh gc quay v trc quay..23
2.4.2 Xc nh 3 gc Euler..27
2.4.3 Xc nh 3 gc RPY...30
CHNG 3. PHNG PHP NGHIN CU...32
3.1 ng hc...32
3.1.1 Gii thiu.32
3.1.2 B thng s Denavit & Hartenberg.34
3.1.3 M hnh bin i..35
3.1.4 Phng trnh ng hc robot...36
3.1.5 Trnh t thit lp h phng trnh ng hc robot..37
3.2 ng lc hc.38
3.2.1 Gii thiu.38
3.2.2 Phng trnh Lagrange loi 2..38
3.2.3 Tnh ng nng39
3.2.4 Tnh th nng...40
CHNG 4. PHNG PHP TI U GII BI TON NGC NG HC.41
4.1 Bi ton ng hc ngc..41
4.2 Vn t ra v hng gii quyt41
4.3 ng dng phng php ti u vo bi ton mc tiu..42
4.4 Mt s phng php ti u...46
4.4.1 Phng php ti u ha ln lt..46
4.4.2 Phng php dng ch tiu tng hp...46
4.4.3 Phng php trng s......47
4.5 Chuyn bi ton (****) v bi ton ti u mt mc tiu.47
iii

4.6 Thu ton ti u gii bi ton (****)...48

4.7 Thut ton gii bi ton ngc ng hc tay my53
4.8 Gii thiu chng trnh Matlab56
4.9 Gii thiu chng trnh m phng Easy-rob58
CHNG 5. KT QU TNH TON..59
5.1 M hnh.59
5.2 Gii bi ton ng hc cho robot Scara59
5.2.1 Bi ton ng hc thun..59
5.2.1.1 Gii thiu..59
5.2.1.2 Gii bi ton thun cho robot Scara..60
5.2.1.3 Lp trnh Matlab gii bi ton thun cho robot Scara..63
5.2.2 Bi ton ng hc ngc cho robot Scara..65
5.2.2.1 Gii thiu..65
5.2.2.2 Gii bi ton ngc cho robot Scara.65
5.2.2.3 Gii bi ton ng hc ngc cho robot Scara dng chng trnh
Matlab68
5.3 ng dng kim chng..69
5.3.1 Kim chng thut ton bng ng dn thc t l mi hn72
CHNG 6. KT LUN...82

iii