Bài tập 5

Môn học: Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống

Hạn chót nộp bài: 9h00 ngày 08.12.2009

Md(t)
e(t)
Tín hieäu nhieãu
Nhieãu ño löôøng

Động cơ
u(t) DC
y(t) ym(t)
Tín hieäu vaøo Tín hieäu đo
Tín hieäu ra

Cho động cơ DC có sơ đồ khối như trên. Đặc tính động cơ mô tả bởi phương trình vi
phân:
di(t ) R K 1
= − i(t ) − b y (t ) + u (t )
dt L L L
dy (t ) K m 1 B
= i (t ) − M d (t ) − y (t )
dt J J J
Trong ñoù:
u(t): điện áp phần ứng (tín hiệu vào);
y(t): tốc độ quay của động cơ (tín hiệu ra);
i(t): dòng điện phần ứng
Md(t) : moment tải (nhiễu - disturbance)
e(t): nhiễu đo lường ( ym (t ) = y (t ) + e(t ) )
Giả sử: Điện áp u(t) cấp cho phần ứng động cơ tối đa 120V.
Md(t) có trung bình bằng 0, phương sai bằng 10;
e(t) có trung bình bằng 0, phương sai bằng 0.01.
Thông số của động cơ cho trong bảng 1 tương ứng với tên học viên. Các học viên
tham gia lớp học nhưng chưa có tên trong bảng 1 liên hệ với giảng viên để nhận các đề
dự phòng.

Chu kỳ lấy mẫu học viên tự chọn. Chú ý khi thực hiện thí nghiệm thu thập dữ
liệu, chọn tín hiệu vào càng lớn càng tốt, nhưng phải nhỏ hơn điện áp cực đại 120V
nêu ở trên.

Sử dụng bộ công cụ nhận dạng hệ thống của Matlab, nhận dạng mô hình có tham số
phù hợp nhất của động cơ DC trong các trường hợp:
(a) Không có nhiễu moment tải, có nhiễu đo lường
(b) Có nhiễu moment tải, không có nhiễu đo lường
(c) Đồng thời có nhiễu moment tải và nhiễu đo lường
So sánh với mô hình chính xác của động cơ tính từ các phương trình toán trong 3
trường hợp trên.
Báo cáo bài tập :
− Nộp chương trình Matlab (sử dụng phiên bản 2006 trở về trước), file dữ liệu
*.mat và file Word báo cáo kết quả mô hình hóa và nhận dạng.
− File word phải trình bày đầy đủ các đồ thị dữ liệu vào / dữ liệu ra, giao diện
Ident Toolbox, đồ thị đánh giá mô hình đã thực hiện trong mỗi trường hợp khảo sát.
Luận giải chọn mô hình phù hợp nhất và biểu thức toán học của mô hình phù hợp nhất
trong mỗi trường hợp.
− Bài tập nộp qua email được nén thành 1 file, đặt tên file dưới dạng:
ten hoc vien_bai 5.zip (hoặc .rar)
− Nộp bài tập đồng thời vào hai địa chỉ:
hthoang@hcmut.edu.vn
hthoang.hcmut@yahoo.com

Chuù yù:
− Học viên làm bài tập sử dụng số liệu tương ứng với đề của mình. Liên hệ với
giảng viên để thay đổi các số liệu không phù hợp (nếu có). Cả bài tập sẽ bị điểm 0 nếu
tồn tại một kết quả tương ứng với số liệu của đề khác.
− Chỉ các bài tập nộp đúng hạn mới được chấp nhận.

Baûng 1: Thoâng soá cuûa động cơ

Tên học viên R L Kb Km J B

(Ω) (H) (Nm2) (Nm/rad/sec)
Dương Huỳnh Bảo 3 0.046 0.32 0.32 0.112 0.074
Nguyễn Hoàng Chương 1.4 0.04 0.225 0.225 0.154 0.077
Trần Tiến Dũng 2.2 0.039 0.39 0.39 0.074 0.04
Nguyễn Văn Đông Hải 2 0.042 0.12 0.12 0.146 0.046
Nguyễn Trung Hiếu 2.8 0.044 0.265 0.265 0.052 0.048
Nguyễn Đức Ngọc Hoàng 2.6 0.055 0.19 0.19 0.048 0.029
Nguyễn Minh Hoàng 2 0.027 0.355 0.355 0.068 0.028
Đinh Trung Huân 1 0.022 0.2 0.2 0.152 0.052
Bốc Minh Hùng 2.6 0.048 0.305 0.305 0.048 0.064
Dương Ngọc Hùng 1.8 0.072 0.115 0.115 0.072 0.044
Phạm Quốc Hùng 2.2 0.076 0.205 0.205 0.16 0.042
Nguyễn Quốc Huy 2.6 0.036 0.25 0.25 0.066 0.037
Nguyễn Văn Khoa 2.8 0.03 0.23 0.23 0.1 0.072
Hoàng Đình Khôi 2.4 0.072 0.27 0.27 0.074 0.058
Võ Minh Lộc 1.4 0.034 0.285 0.285 0.12 0.034
Nguyễn Đức Luận 1.8 0.059 0.135 0.135 0.154 0.079
Đoàn Văn Lượng 2.8 0.078 0.37 0.37 0.132 0.058
Nguyễn Phong Lưu 2.8 0.06 0.325 0.325 0.12 0.034
Đoàn Minh Mẫn 1.8 0.072 0.335 0.335 0.056 0.061
Trần Đức Anh Minh 2.8 0.021 0.345 0.345 0.052 0.06
Lê Hoàng Nghĩa 1.2 0.028 0.3 0.3 0.042 0.028
Đỗ Đăng Nguyên 1.8 0.069 0.16 0.16 0.074 0.021
Phan Nhật Quang 2.6 0.046 0.18 0.18 0.138 0.036
Cheng Phi Quỳnh 1 0.073 0.29 0.29 0.158 0.027
Lê Minh Sơn 1.2 0.064 0.26 0.26 0.042 0.024
Nguyễn Văn Tám 1.4 0.061 0.12 0.12 0.138 0.071
Trần Hoài Tâm 1.4 0.041 0.125 0.125 0.114 0.031
Nguyễn Hữu Tân 2.2 0.03 0.18 0.18 0.108 0.022
Trần Nhựt Thanh 1.6 0.029 0.225 0.225 0.07 0.064
Bùi Ngọc Thắng 1.4 0.031 0.24 0.24 0.138 0.052
Nguyễn Gia Minh Thảo 1 0.045 0.375 0.375 0.072 0.037
Nguyễn Thị Phương Thảo 2.4 0.071 0.28 0.28 0.13 0.042
Phạm Minh Thiện 1.8 0.049 0.2 0.2 0.12 0.021
Đặng Tín 2.8 0.069 0.245 0.245 0.066 0.073
Ngô Thành Trí 2 0.048 0.28 0.28 0.112 0.072
Nguyễn Khắc Tuấn 1.8 0.047 0.15 0.15 0.112 0.035
Trần Anh Tuấn 2.6 0.047 0.35 0.35 0.12 0.054
Cao Hoàng Vũ 2 0.045 0.385 0.385 0.062 0.03
Hoàng Anh Vũ 1.4 0.074 0.28 0.28 0.116 0.056
DP2 2.4 0.02 0.11 0.11 0.06 0.04
DP3 3 0.046 0.32 0.32 0.112 0.074
DP4 1.4 0.04 0.225 0.225 0.154 0.077
DP5 2.2 0.039 0.39 0.39 0.074 0.04
DP6 2 0.042 0.12 0.12 0.146 0.046
DP7 2.8 0.044 0.265 0.265 0.052 0.048
DP8 2.6 0.055 0.19 0.19 0.048 0.029
DP9 2 0.027 0.355 0.355 0.068 0.028