STATIE ROBOTIZATA PENTRU MONTAJUL

MICROCILINDRILOR PNEUMATICI
In aplicatiile practice sunt intalnite numeroase variant constructive de
roboti.Aceste constructii se diferentiaza prin mai multe aspecte: destinatia
robotului, sarcina manipulate, spatial de lucru, numarul de grade de mobilitate etc.
Diferentieri mari apar in ceea ce priveste sistemul de comanda.
Elementele componente se afla depozitate in magazii verticale, amplasate
pe o placa de baza.Prezenta elementului in magazine este confirmata de un sensor
de proximitate optic.
Robotul preia elementele constructive in ordinea de montaj si le adduce la
postul de montaj.Ansamblul final este preluat de catre robot si depozitat pe un
jgheab,de unde prin alunecare se va deplasa intr-o magazine de produse finite.
1)Descrierea instalatiei experimentale
Aplicatia concreta presupune interfatarea robotului cu o statie de montaj
electro-pneumatica.
Semnalele care confirma executia unei faze sunt furnizate de traductoare
de proximitate cu semnale electrice, iar semnalele de comanda sunt digitale si
sunt destinate unor distribuitoare pneumatice clasice.
2)Prezentarea mediului de programare COSIROP
Robotii Mitsubishi pot fi programati folosind mediul de programare
COSIROP. Aceste permite crearea rapida de programare pentru comanda
robotilor utilizand limbajele de programare MELFA BASIC IV sau MOVEMASTER
COMMNAD. Dupa testare si optimizare programul creat poate fi transferat
robotului printr-o legatura seriala sau o conexiune de retea obisnuita. In timp ce
programul este executat,acesta poate fi monitorizat cu ajutorul software-ului
COSIROP prin intermediul functiilor de control si diagnostic.
Sunt afisate in timp real vitezele axelor si curentul consumat de moatoare,
precum si starea tuturor intrarilor si iesirilor aferente robotului.Pe langa aceste
facilitate,COSIROP ofera posibilitatea arhivarii programelor realizate si
efectuarea unor copii de siguranta ale setarilor si parametrilor robotului.
Alte functii utile existente in COSIROP sunt:
- functie de invatare online a pozitiilor

afisarea pozitiei pe o reprezentare tridimensionala a robotului

verificarea sintaxei programelor
monitorizarea intrarilor si iesirilor
executia comenzilor online
diagnosticarea erorilor
posibilitatea editarii pozitiilor
managementul proiectului

Cele mai folosite instructiuni sunt prezentate in urmatorul tabel:

Denumire
Nest

Instructiune
NT

Speed

SP

Move

MO

Move Straight

MS

Gripper close

GC

Gripper open

GO

Timer

TI

Efect
Trimite robotul in pozitia
sa initiala(referinta
mecanica)
Seteaza viteza de lucru a
robotului
Realizeaza miscarea
efectorului din pozitita
curenta spre o pozitie
predefinita
Realizeaza miscarea
efectorului din pozitia
curenta spre o pozitie
predefinita,folosind o
interpolare liniata cu n
puncte de inflexiune(unde
1n99)
Realizeaza inchiderea
mainii robotului
Realizeaza deschiderea
mainii robotului
Realizeaza oprirea
robotului pentru o perioada
determinate de timp,baza

Exemplu
20 NT

SP 3
30 MO 1

30 MS 3, 2

30 GC
40 GO
60 TI 30

Go TO

GT

End

ED

Test Bit

TB

Output Bit

OB

Grip Pressure

GP

If Equal

EQ

de timp fiind de 0.1s

Realizeaza trecerea
neconditionata la linia
specificata
Indica incheierea
programului
Realizeaza trecerea la o
linie de program in cazul
activarii bitului de stare ce
corespunde unei intrari
exterioare
Seteaza starea unui bit al
interfatei de iesire
Seteaza forta de
strangere a mainii
mecanice, respective al
timpul de mentinere a
fortei
Realizeaza trecerea la o
linie de program in cazul in
care valoarea furnizata de
intrarile exterioare sau de
catre numarator egaleaza
valoarea specificata

70 GT 40

110 ED
150 TB
+4.160

80 OB + 7
160 GP
15,15,15

150 EQ 5,50

3)Rezultate experimentale
Realizarea unei testari experimentale presupune:
- alimentarea statie cu energeie electrica si pneumatica(6 bar)
- deplasarea robotului,cu ajutorul Consolei de invatare in diferite puncte ale
spatiului liber
- lansarea programului COSIROP si realizarea unui program simplu
- realizarea Listei de pozitionari, salvarea programului, verificarea
corectitudinii si transferarea lui in memoria programatorului
- lansarea in executie a acestui program