Professional Documents
Culture Documents
S.E.E
M.E
M.T
m
M.L
s
B.R / B.C
S.E.E
B.A.P
C.S
C.M.M
M.E
M.T
M.L
U0
i
Convertoarele statice cu ieirea n c.c. dau tensiune i curent variabile n timp, dar
periodice (fig.1.4). Astfel, energia de c.c. de la ieirea unui convertor static este caracterizat
de valorile medii ale tensiunii i curentului.
Tensiunea medie se noteaz cu Ud i este definit astfel:
(1.1)
II. Energia de curent alternativ clasic este caracterizat de valorile tensiunii i
curentului ce au variaii sinusoidale.
u
Astfel:
(1.2)
unde:
u,i valori instantanee;
U,I valori efective sau eficace;
2U , 2I - amplitudini;
pulsaia, definit ca fiind:
(1.3)
- faza iniial a curentului.
n cazul convertoarelor cu ieire n c.a., curentul i tensiunea nu mai au variaii
sinusoidale, dar sunt alternative i simetrice (fig.1.6).
u
i
U0
i
(1.4)
-
Se constat c:
termenii de sub sum au pulsaiile: , 2 , 3 ,n (pulsaiile sunt multipli ai
pulsaiei fundamentale); pulsaia fundamental corespunde frecvenei tensiunii reale
care se descompune.
Ak, B k se numesc amplitudinile componentelor n sinus i respectiv n cosinus.
(1.5)
(1.9)
(1.10)
Clasificarea S.A.E.
1. Sisteme de acionare cu motoare de curent continuu
a. Sisteme de acionare electric cu motoare de curent continuu i redresor complet
comandat
uc
U, f = ct.
~
~
Ud
M.c.c
=
Ud1
=
~
~
M.c.c
=
~
~
U, f1
M.A
uc2
uc1
Ld
U, f = ct.
id
U1, f1
ud
R
Conversie c.a. c.c.
(Redresor)
Cd
Circuit
intermediar de
c.c.
ct.
M.A
~
~
Conversie c.c. c.a.
I
(Invertor)
,
s,
s
s
a
a
ta
ts
td
t0
d
tc
Se considera evolutia marimilor pe cele trei intervale:
pe intervalul
Pe acest interval micarea este uniform variat (
) iar acceleraia este constant i este
egal cu
Cum
Deci ocul este nul. innd cont de expresia ce descrie evoluia vitezei se obine:
Dar n punctul de origine a sistemului de axe, evoluia vitezei este nul
. Punnd
aceast condiie iniial va rezulta valoarea constantei de integrare C1=0. Se obine astfel
innd cont de expresia ce descrie evoluia spaiului se obine:
Dar n punctul de origine a sistemului de axe, evoluia spaiului este nul
. Punnd
aceast condiie iniial va rezulta valoarea constantei de integrare C 2=0.
Evoluia spaiului din punct de vedere grafic reprezint o parabol convex cu vrful
n origine.
Pentru a determina evoluia ocului n punctele n care acceleraia este discontinu se
calculeaz urmtoarele limite:
pe intervalul
Pe acest interval viteza este constant i este egal cu viteza de regim staionar, iar
acceleraia i ocul sunt nule.
pe intervalul
Pe acest interval micarea este uniform variat (
) iar acceleraia este constant , egal
cu
i este negativ. n modul acceleraia este egal cu cea de pe primul interval
Cum
Deci ocul este nul. innd cont de expresia ce descrie evoluia vitezei se obine:
n punctul de coordonate (ta+ts, 0), viteza are valoarea
Dar
Punnd aceast condiie iniial va rezulta valoarea
constantei de integrare
. Se obine astfel expresia evoluiei vitezei
innd cont de expresia ce descrie evoluia spaiului se obine:
n punctul de coordonate (ta+ts, 0), spaiul are valoarea
Punnd aceast condiie va rezulta valoarea constantei de integrare
. Se obine astfel expresia evoluiei spaiului
2.Cupluri
Cuplul este o mrime fizic ce se msoar n [N.m]
ntr-o acionare electric intervin trei categorii de cupluri:
Cupluri motoare m
Cupluri statice - ms
Cupluri dinamice - md
Cuplurile motoare cuplurile pe care motoarele electrice le dezvolt la arborii lor.
Aceste cupluri pot ntreine micarea sau pot s se opun micrii. n funcie de
aceasta se pot definii regimurile energetice de funcionare a unei acionri electrice.
Exist astfel:
m
m
M
m
active
Ms
-Ms
pasive
-Ms
Ms
ms
M.E
M.L
< >
M.E
M.L
V
m
WM
ms
Ec
WL
Dac energia se transmite de la motorul electric spre maina de lucru atunci ntre aceste
energii exist relaia:
unde, md
d
se definete ca fiind cuplul dinamic.
dt
Dac:
ms
d
dt
0,
ms
d
dt
0,
ms
d
dt
0,
M.L
M.E
Ms
M.E
m
WM
JM
i, T
JL
V1
M.T
V2
ms
M.L
s
Ec1
Wi
We
Ec2
WL
Operaia prin care toate cuplurile i toate momentele de inerie sunt calculate (vzute)
la acelai arbore poart numele de raportare. De cele mai multe ori raportarea se face la
arborele motorului.
n figura de mai sus avem:
V1 este un volant fictiv (de calcul), caracterizat de momentul de inerie J M i
corespunde tuturor maselor aflate n micare pe arborele motorului.
V2 este un volant fictiv (de calcul), caracterizat de momentul de inerie J L i
corespunde tuturor maselor aflate n micare pe arborele mainii de lucru.
i raport de transmisie,
- randamentul transmisiei
Dac energia se transmite de la motorul electric spre maina de lucru atunci ntre
aceste energii exist relaiile:
Dar,
nlocuind, rezult
(1)
s1
M.L (2)
A1
A2
Ms1
M's1
M.L
(1)
M.L(2)
s1
A1 A2
Ms1 Ms2
J
= m-ms = MS1 -MS1 < 0 =>
=> A1 punct static instabil (pentru ca punctul de functionare nu se deplaseaza spre A2 ci in
sens contrar.
I.
Re, Le
ms
Ra
e
La
m
Rc
M.L
J
ie
ue
Se noteaz astfel:
u, i - tensiunea de alimentare a indusului i curentul prin indusul motorului;
ue, ie - tensiunea de alimentare a nfurrii de excitaie i curentul prin nfurarea de
excitaie;
- fluxul magnetic util pe un pas polar;
e - tensiunea electromotoare indus n nfurarea rotorului;
Ra, La - rezistena total a nfurrii indusului, respectiv inductivitatea acesteia La = ct
Re, Le - rezistena respectiv inductivitatea nfurrii de excitaie, Le = ct.
Rs - rezistena suplimentar variabil n timp, nseriat cu indusul. Are rol la reglarea
vitezei n timpul procesului de pornire sau frnare a motorului.
Rc - rezistena de cmp, de regul variabil n timp nseriat cu nfurarea de excitaie,
are rol de a regla valoarea curentului de excitaie implicit valoarea fluxului.
ntotdeauna se alimenteaz prima data nfurarea de excitaie. Astfel n circuitul de
excitaie apare curentul ,, ie a crui evoluie n timp este dat de teorema a II-a a lui Kirchoff.
=>
=>
(1)
Acest curent ie produce un flux care dac motorul este complet compensat nu depinde
de curentul prin indus. Funcia f este tocmai curba de magnetizare a motorului n regim
tranzitoriu i este o funcie neliniar.
= f(ie)
(2)
ie
Cnd se alimenteaz nfurarea indusului apare curentul ,,i a crei evoluie n timp este
dat de teorema a II-a lui Kirchoff pe circuitul indusului:
=>
=>
(3)
Curentul ,,i parcurgnd conductoarele indusului intereacioneaz cu fluxul i
determin apariia unui cuplu electromagnetic:
m= ki
(4)
unde k este o constant i are expresia
p - nr de perechi de poli
a - nr cilor de curent n paralel
N - nr total de conductoare al nfurrii indusului
Cuplul determin punerea n micare a rotorului, evoluia vitezei obinndu-se din ecuaia
general a micrii.
(5)
Deoarece conductoarele indusului se rotesc ntr-un cmp magnetic, n ele se induc
tensiuni electromotoare avnd sens invers curentului, tensiunea electromotoare echivalent e la
periile motorului fiind determinat de relaia:
e= k
(6)
Cele ase relaii reprezint ecuaiile de funcionare ale motorului de curent continuu cu excitaie
separat.
Schema structural utilizeaz blocuri ce simbolizeaz diverse operaii i evideniaz
grafic modul n care diversele mrimi ce descriu funcionarea unei instalaii intereacioneaz
2
ntre ele. De asemenea evideniaz mrimile de intrare, mrimile de comand, mrimile de ieire,
mrimile de stare, etc.
Pentru ntocmirea schemei structurale se consider c n fiecare ecuaie se expliciteaz
derivata unei mrimi.
)
Ret
Retie
-
ue
+
1
Le
ie
ms
m +
1
J
R
u+
e
Ri
-
1
La
s=
(10)
3
n regim staionar curentul prin indus depinde numai de cuplu static i de flux.
(6) => E= k
(11)
=>
0
B
IN
0N
N
IN
SN
Lf
id
ks
iD
U0
Dn
uD ud
ms
M.L
m
VTC
Variatorul de tensiune continu este format dintr-un contactor static (ks) i dioda de nul
Dn. ntre variatorul de tensiune continu i indusul motorului se monteaz o inductivitate de
filtrare, Lf, care are dublu rol:
- limitarea pulsaiilor curentului prin motor;
- evitarea funcionrii sistemului n regim de curent ntrerupt.
Variatorul de tensiune continu este alimentat de la o surs de tensiune continu de
valoare U0 presupus constant i practic transform aceast tensiune ntr-un tren de impulsuri
dreptunghiulare a cror durat i/sau frecven pot fi modificate.
Presupunem urmtoarele ipoteze de lucru:
a) Momentul de inerie J al motorului i mainii de lucru este suficient de mare astfel nct
ntr-o perioad de comand a VTC-ului
b) VTC-ul este comandat cu o frecven constant, iar contactorul static este nchis ntr-un
timp t1 = ct (f = ct, t1 = ct ).
ntr-o perioad de comand
,contactorul static are 2 stri:
; T=
Presupunnd c sistemul a funcionat un timp suficient de lung, pe durata unei perioade
rezult urmtoarele:
t (0, )
= 1
Indusul motorului este alimentat de la sursa de tensiune U0 , iar datorit caracterului
inductiv al indusului, curentul crete aproximativ exponenial. D n este polarizat n sens invers i
este blocat.
u D, i d
U0
IM
Im
t1
t2
ik
IM
Im
t
iD
IM
Im
t
t ( , T)
= 0,
Indusul nu mai este alimentat i atunci curentul are tendina de scdere. n inductivitile
din circuit Lf i inductivitatea proprie a indusului se induc tensiuni electromotoare de
autoinducie, de acelai sens ca i curentul . Acestea deblocheaz dioda Dn, iar curentul de
sarcin care scade exponenial se nchide prin Lf, indus i dioda de nul.
;
(deoarece D n este n conducie)
Acesta este rolul diodei de nul: de a permite existena curentului prin motor cnd
este
deschis.
Aplicm teorema a 2-a a lui Kirchhoff pe circuitul D n indus i va rezulta:
UD
Ud
2
unde:
UD valoarea medie a tensiunii la bornele diodei de nul;
Ud valoarea medie a tensiunii la bornele indusului
Valoarea medie a tensiunii la bornele indusului este egal cu valoarea medie a tensiunii la
bornele diodei de nul.
=>
Ud
Id
=0
=>
Ce
=>
Id
Comanda sistemului:
- se realizeaz prin modificarea factorului de comand ;
- deoarece [0,1]
sistemul poate funciona numai n regim de motor;
- se realizeaz pornire i reglare de vitez pe caracteristici artificiale de tensiune.
n funcie de cum se modific , exist 3 metode de comand:
1. Comanda n durat ( = variabil, T=ct)
2. Comanda n frecven ( =ct, T = variabil)
3. Comanda n durat i frecven ( = variabil, f = variabil)
Lf
id
U0
if
KS.F
Df
Dn
ms
M.L
m
n acest fel dac tensiunea electromotoare depete tensiunea U0, dioda Df e polarizat n
sens direct i poate intra n conducie.
Existena unui curent i a regimului de frn este condiionat de sursa ce asigur
tensiunea U0 , ea trebuind s permit existena unui curent invers (ex: baterie de acumulatori).
Tensiunea electromotoare depete valoarea U0 numai dac viteza depete valoarea
0. Pentru a obine frnarea i la viteze mici, inclusiv oprirea acionrii n paralel cu motorul se
conecteaz un K.s.F. cu rol de frnare.
Pentru trecerea n regim de frn se parcurg urmtoarele etape:
a) Se suprim comanda lui KS.M (rmne deschis)
b) Se nchide KS.F. Acesta scurtcircuiteaz indusul motorului, prin Lf aprnd un curent
dat de t.e.m., de sens invers fa de cel n regim de motor. Acest curent crete exponenial pn
cnd se atinge o valoare maxim prestabilit.
c) Se deschide KS.F.
La tendina de scdere a curentului if, pe inductivitile din circuit (La+Lf) apar t.e.m. de
autoinducie de acelai sens cu e. mpreun cu aceasta se depete valoarea U0, se deblocheaz
Df, curentul nchizndu-se prin motor, D f i surs, scznd exponenial n timp.
Cnd se atinge o valoare minim prestabilit se nchide iar KSF i fenomenele se repet.
Considernd funcionarea cu un cuplu static activ ce ntreine micarea dup un numr
suficient de mare de cicluri, curentul variaz periodic ntre cele 2 valori prestabilite.
id
t
Imin
Imax
Df
KS.F
G
Obs. n intervalul ct conduce KS.F acionarea funcioneaz n regim de frn dinamic, iar cnd
conduce D f n regim de frn cu recuperare. Limitele I min i I max depind i de curentul de sarcin,
respectiv de cuplul care trebuie frnat. Comanda KS.F se face n funcie de curent deci se
modific att frecvena de comand a acestuia ct i durata de inchidere.
kS4 kSF
kS3 kSM
kS4 1
D2 D n
III
kS2 kSF
(M, kS2, D4 , Lf)
D3 D f
KS1
U0
Id
D1
D3
KS4
KS3
D4
D2
KS2
Lf
id
e
Motorul se considera un corp omogen si izotrop (la un moment dat, in orice punct din masa sa,
temperature este aceeasi, iar caldura se propaga identic in orice directie din masa motorului)
c = caldura specifica ce caracterizeaza global motorul electric [J/Kg/C].
Se neglijeaza caldura cedata prin radiatie, luandu-se in calcul numai cea cedata prin convecie
k = coeficientul de cedare al caldurii prin convecie [J/m2/C/s].
Ecuatia corespunzatoare procesului de incalzire se determina scriind bilantul energetic din
punct de vedere termic pentru energiile elementare
= caldura elementara dezvoltata in motor
= caldura elementara inmagazinata in motor
=pdt
=mcd
m= masa motorului
= supratemperatura
= caldura elementara cedata mediului exterior prin convecie
=kSdt
1/ kSdt
1
=>
- solutia ecuatiei
Variatia supratemperaturii este exponential crescatoare la incalzire ( S > i ) si exponential
descrescatoare la racire ( S < i ).
M s med
1 c
m s dt
tc 0
innd seama c, de multe ori, variaia n timp a cuplului static rezult grafic i are forme
neregulate, este util ca aceast variaie real s fie nlocuit cu o variaie n trepte. Acest proces de
nlocuire a cuplului static printr-o variaie sintetic n trepte se numete echivalare.
Echivalarea trebuie fcut astfel nct s se respecte 2 criterii:
- s se conserve valoarea medie;
- valoarea echivalent (valoarea efectiv) s nu fie mai mic.
tiind c integrala definit reprezint o arie, pentru a se conserva valoarea medie a cuplului static,
echivalarea trebuie fcut pe criteriul ariilor egale (S1 = S2 ).
Pentru a nu se diminua valoarea echivalent, este necesar ca fiecrei variaii n curba real s i
corespund o variaie n curba echivalent.
Ex:
real
real
ms
ms
S1
tc
S2
Nu este corect,
chiar dac S1 = S2
corect
t
tc
ms
t1
t2
t3
Prin echivalare, integrala de definiie a cuplului static mediu se transform ntr-o sum,
rezultnd:
n
M sk t k
M s med
k 1
tc
, unde:
m ms
d
dt
inec
M sk
;
t is
M srk
J sk
;
2
t is
J srk
kr
is
kr
is
Mk
M srk
Jm
J srk
rk
Ms
Ms
tp
ts
td ta
tp timp de pornire;
ts timp de funcionare n regim staionar;
td timp de decelerare;
t0 timp de pauz;
tc durata ciclului.
tc
Msr
Md
M
M
Msr
Md
Msr
Md
t
tc
Presupunnd c n acest caz 10% < DA < 80% i FI > 2, ncadrarea se face n serviciul
S4, deoarece se constat c motorul nu funcioneaz n regim de frn (cuplul total dezvoltat de
motor i viteza au ntotdeauna acelai semn).
p
s
h s
Valoarea medie pe un ciclu a lui s este:
med
1
tc
tc
s
dt
1 1
h s tc
tc
p dt
0
pmed
h s
pN
;
h s
unde: pN pierderile nominale pe un ciclu de funcionare.
Condiia de verificare: med
pN
N devine deci: pmed
n regim nominal:
pk t k
pmed
k 1
n
, unde:
k k
k 1
Pk
Mk
med k
pv - pierderi variabile.
i aplicnd operatorul valoare medie, se obine:
pmed
pCN
1
tc
tc
pv dt
0
k1I 2 , deci:
Dar, pv
pmed
pCN
k1 c 2
I dt ,
tc 0
Cum
1 c 2
I dt
tc 0
2
I ech
- curentul echivalent
pmed
pCN
2
k1I ech
pCN
I ech
k1I N2 .
pN devine astfel:
IN
I k2 t k
I ech
k 1
n
k k
k 1
c)
Metoda se poate aplica dac pierderile numite constante (n fier, mecanice, de ventilaie) nu
depind de sarcin (ca la metoda curentului echivalent) i, n plus dac cuplul este proporional cu
curentul absorbit (m.c.c. cu excitaie separat i flux nediminuat, motorul asincron funcionnd la
U/f = ct i cos = ct).
k 2 I , unde:
7
k2 constanta de proporionalitate
M
i nlocuind n relaia de verificare, prin metoda curentului echivalent, se obine:
k2
1 c M2
dt
tc 0 k 22
MN
k2
M ech
MN
1 c 2
M dt
tc 0
M k2 t k
k 1
n
M ech
k k
k 1
Pech
PN - relaia de verificare,
t
1 c 2
p dt , iar dac p este constant pe interval i se ine seama de ventilaie:
tc 0
unde: Pech
n
Pk2t k
Pech
k 1
n
k k
k 1
2.
Se face numai pentru motoarele asincrone care pornesc prin cuplare direct la reea. Pentru
celelalte cazuri, la calculul pornirii, se are in vedere deja relaia de verificare, sau verificarea este
inclus n verificarea la suprasarcin mecanic.
Relaia de verificare:
M p diagrama
M p diagrama
M sr (0 ) J tr
1.
PNc
PN 1
ap
iz
ap
40 C ;
iz
pvN
- raportul dintre pierderile variabile nominale i cele constante nominale, care
pcN