BÀI TẬP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI

CHƯƠNG 2
Phương pháp Quy hoạch động Bellman
PFIEV12 - Viễn Thông

Thành viên:
81202796 Lê Vũ Quang Phúc
41203126 Đo� Tiên Sinh

1
Vı́ dụ 2.17
Một máy bay bay theo hướng từ trái sang phải qua các đie� m a, b, c... tượng trưng
cho các thành pho� với mức nhiên liệu ca� n thie� t đe� hoàn ta� t mo� i chặng đường được liệt kê ở
hı̀nh 2.9. Chúng ta sẽ dùng nguyên lý to� i ưu của Bellman đe� giải bài toán cực tie� u hóa nhiên
liệu tiêu hao.

Bài Giải:
Ta chia các nút theo các ca� p từ 0 đe� n 4, tại các nút ta xét chi phı́ tiêu hao (CPTH) là nhỏ
nha� t (theo nguyên lý to� i ưu của Bellman):
- Ca� p 0 (k=N=4):
 Nút i: CPTH = 0 (do mới ba� t đa� u).
- Ca� p 1 (k=N=3):
 Nút f: CPTH = 4+0=4 (giá trị đi từ i đe� n f).
 Nút h: CPTH = 2+0=2 (giá trị đi từ i đe� n h).
- Ca� p 2 (k=2):
 Nút c: CPTH = 3+4=7 (f→c).
 Nút e: CPTH = 4+3=7 (f→e).
CPTH = 2+2=7 (h→e).
 Do chi phı́ tiêu hao là nhỏ nha� t (theo Bellman) nên: CPTH = 4
(h→e).
 Nút g: CPTH = 2+4 =6 (h→g).
- Ca� p 3 (k=1):
 Nút b: CPTH = 7+2=9 (c → b).
CPTH = 4+1=5 (e→b).
2
  Do chi phı́ tiêu hao là nhỏ nha� t (theo Bellman) nên: CPTH = 5 (e→b).
 Nút d: CPTH = 4+3=7 (e→d).
CPTH = 6+2=8 (g→d).
 Do chi phı́ tiêu hao là nhỏ nha� t (theo Bellman) nên: CPTH = 7 (e→d).
- Ca� p 4 (k=0):
 Nút a: CPTH = 5+3=8 (b→a).
CPTH = 7+1=8 (d→a).
 Do chi phı́ tiê u hao ba� ng nhau trê n hai quã ng đường nê n: CPTH = 8
(b→a hoặ c d→a).

→ Từ CPTH to� i thie� u trên. Ta có the� suy ra có 2 đường đi từ a đe� n i với cùng chi phı́ là 8.
Đó là: a→b→e→h→i (đường nét đậm) và a→d→e→h→i (đường nét đứt).

→ Ta nhận xét giải pháp to� i ưu trong quy hoạch là không duy nha� t → Nguyên lý to� i ưu
Bellman giúp giảm so� lượng phép tı́nh ca� n thie� t ba� ng cách giảm so� lượng các lựa chọn có
the� thực hiện.

3
Vı́ dụ 2.18
Xét hệ:
𝑥𝑘+1 = 𝑥𝑘 + 𝑢𝑘
Có hàm chı̉ tiêu cha� t lượng:
𝑁−1
1
𝐽0 = 𝑥𝑁2 + ∑ 𝑢𝑘2
2
𝑘=0

Vào thời đie� m cuo� i cùng N=2. Tı́n hiệu đie� u khie� u khie� n bị ràng buộc la� y các giá trị:
uk = -1 ; -0.5 ; 0 ; 0.5 ; 1
Và bie� n trạng thái bị ràng buộc la� y các giá trị:
xk= 0 ; 0.5 ; 1 ; 1.5
Đie� u kiện ràng buộc (4) có the� vie� t lại là x0=0 , 0.5 , 1 , 1.5 và 0 ≤ 𝑥𝑘 ≤ 1.5
Đây là đie� u kiện xác thực và ràng buộc biên độ ve� trạng thái, thường là hợp lý trong các tı̀nh huo� ng vật lý
Bây giờ, bài toán đie� u khie� n to� i ưu là tı̀m dãy tı́n hiệu đie� u khie� n cha� p nhận được 𝑢0∗, 𝑢1∗ sao cho chı̉ tiêu cha� t
lượng 𝐽0 đạt giá trị cực tie� u trong khi tạo ra quỹ đạo trạng thái cha� p nhận được 𝑥0∗, 𝑥1∗, 𝑥2∗. Chúng ta muo� n 𝑢 𝑘∗
được xác định như là luật đie� u khie� n ho� i tie� p trạng thái
Ta có:
1 ∗
𝐽𝑘 = 𝑢𝑘2 + 𝐽𝑘+1
2
=> 𝐽𝑘∗= min⁡(𝐽𝑘)
Đe� tı̀m 𝑢𝑘∗ và 𝐽𝑘∗ ứng với mo� i 𝑥𝑘. Ta xua� t phát từ trạng thái cuo� i cùng với u2=0

𝑘 = 𝑁 = 2;⁡𝐽2∗ = 𝑥22
Ư�ng với mo� i giá trị 𝑥𝑁 = 0, 0.5, 1, 1.5 ta có các giá trị 𝐽𝑁∗ = 0, 0.25, 1, 2.25

𝟏 𝟐
𝒌 = 𝟏;⁡𝑱𝟏 = 𝒖 + 𝑱∗𝟐
𝟐 𝟏
 𝑥1 = 1.5
o 𝑢1 = 0 → 𝑥2 = 1.5 + 0 = 1.5 → 𝐽2∗ = 2.25
1 2 02
→ 𝐽1 = ⁡ 𝑢1 + 𝐽2∗ = + 2.25 = 2.25
2 2
o 𝑢1 = −0.5 → 𝑥2 = 1.5 − 0.5 = 1 → 𝐽2∗ = 1
1 2 (−0.5)2
→ 𝐽1 = ⁡ 𝑢1 + 𝐽2∗ = + 1 = 1.125
2 2
o 𝑢1 = −1 → 𝑥2 = 1.5 + (−1) = 0.5 → 𝐽2∗ = 0.25
1 2 (−1)2
→ 𝐽1 = ⁡ 𝑢1 + 𝐽2∗ = + 0.25 = 0.75
2 2
Như vậy tín hiệu điều khiển tối ưu với 𝑥1 = 1.5 là 𝑢 1∗ =−1 và to� n hao ưu là 𝐽1∗ = 0.75
 𝑥1 = 1
o 𝑢1 = 0.5 → 𝑥2 = 1 + 0.5 = 1.5 → 𝐽2∗ = 2.25
1 2 0.52
→ 𝐽1 = ⁡ 𝑢1 + 𝐽2∗ = + 2.25 = 2.375
2 2
o 𝑢1 = 0 → 𝑥2 = 1 + 0 = 1 → 𝐽2∗ = 1

4
 1 2 02
→ 𝐽1 = ⁡ 𝑢1 + 𝐽2∗ = +1=1
2 2
o 𝑢1 = −0.5 → 𝑥2 = 1 + (−0.5) = 0.5 → 𝐽2∗ = 0.25
1 2 (−0.5)2
→ 𝐽1 = ⁡ 𝑢1 + 𝐽2∗ = + 0.25 = 0.375
2 2
o 𝑢1 = −1 → 𝑥2 = 1 + (−1) = 0 → 𝐽2∗ = 0
1 (−1)2
→ 𝐽1 = ⁡ 𝑢12 + 𝐽2∗ = + 0 = 0.5
2 2
Như vậ y tı́n hiệ u đie� u khie� n to� i ưu với 𝑥1 = 1 là 𝑢1∗ =−0.5 và to� n hao ưu là 𝐽1∗ = 0.375
 𝑥1 = 0.5
o 𝑢1 = 1 → 𝑥2 = 0.5 + 1 = 1.5 → 𝐽2∗ = 2.25
1 2 12
→ 𝐽1 = ⁡ 𝑢1 + 𝐽2∗ = + 2.25 = 2.75
2 2
o 𝑢1 = 0.5 → 𝑥2 = 0.5 + 0.5 = 1 →𝐽2∗ = 1
1 2 0.52
→ 𝐽1 = ⁡ 𝑢1 + 𝐽2∗ = + 1 = 1.125
2 2
o 𝑢1 = 0 → 𝑥2 = 0.5 + 0 = 0.5 → 𝐽2∗ = 0.25
1 2 02
→ 𝐽1 = ⁡ 𝑢1 + 𝐽2∗ = + 0.25 = 0.25
2 2
o 𝑢1 = −0.5 → 𝑥2 = 0.5 + (−0.5) = 0 → 𝐽2∗ = 0
1 (−0.5)2
→ 𝐽1 = ⁡ 𝑢12 + 𝐽2∗ = + 0 = 0.125
2 2
Như vậ y tı́n hiệ u đie� u khie� n to� i ưu với 𝑥1 = 0.5 là 𝑢1∗ =−0.5 và to� n hao ưu là 𝐽1∗ = 0.125
 𝑥1 = 0
o 𝑢1 = 1 → 𝑥2 = 0 + 1 = 1 → 𝐽2∗ = 1
1 2 12
→ 𝐽1 = ⁡ 𝑢1 + 𝐽2∗ = + 1 = 1.5
2 2
o 𝑢1 = 0.5 → 𝑥2 = 0 + 0.5 = 0.5 → 𝐽2∗ = 0.25
1 0.52
→ 𝐽1 = ⁡ 𝑢12 + 𝐽2∗ = + 0.25 = 0.375
2 2
o 𝑢1 = 0 → 𝑥2 = 0 + 0 = 0 → 𝐽2∗ = 0
1 2 02
→ 𝐽1 = ⁡ 𝑢1 + 𝐽2∗ = +0=0
2 2
Như vậ y tı́n hiệ u đie� u khie� n to� i ưu với 𝑥1 = 0 là 𝑢 1∗ =0 và to� n hao ưu là 𝐽1∗ = 0

1
Với 𝑘 = 0⁡;⁡𝐽0 = ⁡ 2 𝑢02 + 𝐽1∗
 𝑥0 = 1.5
o 𝑢0 = 0 → 𝑥1 = 1.5 + 0 = 1.5 → 𝐽1∗ = 0.75
1 02
→ 𝐽0 = ⁡ 𝑢02 + 𝐽1∗ = + 0.75 = 0.75
2 2
o 𝑢0 = −0.5 → 𝑥1 = 1.5 − 0.5 = 1 → 𝐽1∗ = 0.375
1 2 (−0.5)2
→ 𝐽0 = ⁡ 𝑢0 + 𝐽1∗ = + 0.375 = 0.5
2 2
o 𝑢0 = −1 → 𝑥1 = 1.5 − 1 = 0.5 → 𝐽1∗ = 0.125
1 (−1)2
→ 𝐽0 = ⁡ 𝑢02 + 𝐽1∗ = + 0.125 = 0.625
2 2

5
 Như vậ y tı́n hiệ u đie� u khie� n to� i ưu với 𝑥0 = 1.5 là 𝑢 0∗ =0 và to� n hao ưu là 𝐽0∗ = 0.75

 𝑥0 = 1
o 𝑢0 = 0.5 → 𝑥1 = 1 + 0.5 = 1.5 → 𝐽1∗ = 0.75
1 0.52
→ 𝐽0 = ⁡ 𝑢02 + 𝐽1∗ = + 0.75 = 0.875
2 2
o 𝑢0 = 0 → 𝑥1 = 1 + 0 = 1 → 𝐽1∗ = 0.375
1 (0)2
→ 𝐽0 = ⁡ 𝑢02 + 𝐽1∗ = + 0.375 = 0.375
2 2
o 𝑢0 = −0.5 → 𝑥1 = 1 − 0.5 = 0.5 → 𝐽1∗ = 0.125
1 (−0.5)2
→ 𝐽0 = ⁡ 𝑢02 + 𝐽1∗ = + 0.125 = 0.25
2 2
o 𝑢0 = −1 → 𝑥1 = 1 − 1 = 0 → 𝐽1∗ = 0
1 (−1)2
→ 𝐽0 = ⁡ 𝑢02 + 𝐽1∗ = + 0 = 0.5
2 2
Như vậy tı́n hiệu đie�u khie�n to�i ưu vớ i 𝑥0 = 1 là 𝑢 0∗ =−0.5 và to� n hao ưu là 𝐽0∗ = 0.25
 𝑥0 = 0.5
o 𝑢0 = 1 → 𝑥1 = 0.5 + 1 = 1.5 → 𝐽1∗ = 0.75
1 2 12
→ 𝐽0 = ⁡ 𝑢0 + 𝐽1∗ = + 0.75 = 1.25
2 2
o 𝑢0 = 0.5 → 𝑥1 = 0.5 + 0.5 = 1 → 𝐽1∗ = 0.375
1 2 0.52
→ 𝐽0 = ⁡ 𝑢0 + 𝐽1∗ = + 0.375 = 0.5
2 2
o 𝑢0 = 0 → 𝑥1 = 0.5 + 0 = 0.5 → 𝐽1∗ = 0.125
1 2 02
→ 𝐽0 = ⁡ 𝑢0 + 𝐽1∗ = + 0.125 = 0.125
2 2
o 𝑢0 = −0.5 → 𝑥1 = 0.5 − 0.5 = 0 → 𝐽1∗ = 0
1 2 (−0.5)2
→ 𝐽0 = ⁡ 𝑢0 + 𝐽1∗ = + 0 = 0.125
2 2
Như vậy tı́n hiệu đie� u khie� n to� i ưu với 𝑥0 = 0.5 là 𝑢 0∗ =0 hoặc 𝑢 0∗ =−0.5 và to� n hao ưu là 𝐽0∗ = 0.125
 𝑥0 = 0
o 𝑢0 = 1 → 𝑥1 = 0 + 1 = 1 → ⁡ 𝐽1∗ = 0.375
1 12
→ 𝐽0 = ⁡ 𝑢02 + 𝐽1∗ = + 0.375 = 0.875
2 2
o 𝑢0 = 0.5 → 𝑥1 = 0 + 0.5 = 0.5 → 𝐽1∗ = 0.125
1 0.52
→ 𝐽0 = ⁡ 𝑢02 + 𝐽1∗ = + 0.125 = 0.25
2 2
o 𝑢0 = 0 → 𝑥1 = 0 + 0 = 0 → ⁡ 𝐽1∗ = 0
1 02
→ 𝐽0 = ⁡ 𝑢02 + 𝐽1∗ = +0=0
2 2
Như vậy tı́n hiệu đie� u khie� n to� i ưu với 𝑥0 = 0 là 𝑢0∗ =0 và to� n hao ưu là 𝐽0∗ = 0
Cuo� i cùng ta được ke� t quả như hı̀nh:

6
 0
0
(J0*=0.75) 1.125
xk= 1.5 0.5 -0.5 (𝐽2∗ = 2.25)
(J0*=0.5) -0.5

-1 -1

0.5 0.5

0 0
1.0 (0.25) 0.25 (0.375) 0.375 (1.0)
-0.5 -0.5

-1 -1

1 1

0.5 0.5
0.5 (0.125) 0.125 (0.125) 0.25 (0.25)
0 0

-0.5 -0.5

1 1

0.25 0.375
0.0 (0) 0.5 (0) 0.5 (0)
0 0
0 0

0 1 k=2
𝟏 𝟏
𝑱𝟎 = ⁡ 𝒖𝟐𝟎 + 𝑱∗𝟏 𝑱𝟏 = 𝒖𝟐𝟏 + 𝑱∗𝟐 𝑱∗𝟐 = 𝒙𝟐𝟐
𝟐 𝟐

Lưới ke� t quả của bài toán to� i ưu

7
Bài 2.17

N 1
Cho hệ thống xk 1 xk uk  uk2 với chỉ tiêu chất lượng J 0  xN2   xk uk
k 0

Cho N=2. Tín hiệu điều khiển chỉ nhận các giá trị uk  1 hoặc uk  1 . xk nhận các giá trị -1, 0,
1, 2.
a. Sử dụng phương pháp quy hoạch động để tìm luật điều khiển hồi tiếp trạng thái tối ưu.
b. Với x0  2 , hãy tìm tổn hao tối ưu, luật điều khiển và quỹ đạo trạng thái.

Bài làm:
N 1
a. Hàm chỉ tiêu chất lượng: J 0  xN2   xk uk
k 0

J k  L (xk ,uk )  J
k *
k 1 ( xk 1 )  u k xk  J*
k 1

K=N=2: J 2  x2
*

x2  1,0,1, 2 J 2* 1,0,1, 4

Với K=1
J1  x1u1  J 2* và x2  x1u1  u12
 x1  1:
o u1 1 x2  0 J 2*  0 J1  1
o u1  1 x2  2 J 2*  4 J1  5
 J1*  1
 x1  0 :
o u1 1 x2 1 J 2* 1 J1  1
o u1  1 x2  1 J 2*  1 J1  1
 J1*  1
 x1  1:
o u1 1 x2  2 J 2*  4 J1  5
o u1  1 x2  0 J 2*  0 J1  1
 J1*  1
 x1  2 :
o u1  1 x2  1 J 2*  1 J1  1
 J1*  1

Với K=0
J 0  x0u0  J1* và x2  x1u1  u12
 x0  1:
o u0 1 x1  0 J1*  1 J 0  0

8
 o u0  1 x1  2  J1*  1 J 0  0
 J 0*  0
 x0  0 :
o u0  1 x1  1 J1*  1 J 0  1
o u0  1 x1  1 J1*  1 J 0  1
 J 0*  1
 x0  1:
o u0  1 x1  2  J1*  1 J 0  0
o u0  1 x1  0  J1*  0  J 0  0
 J 0*  0
 x0  2 :
o u0  1 x1  1 J1*  1 J 0  3
 J 0*  3

2 (-3) -1 (-1) -1 (4)

-3 -1

0 5
1 (0) 1 (-1) 1 (1)

0 -1 -1 -1

-1 1
0 (-1) 1 (1) 1 (0)

-1 -1 1 -1

0 -1
-1 (0) 1 (-1) 1 (1)

0 -1 5 -1

0 1 k=2

J1  x1u1  J 2*

Lưới kết quả của bài toán tối ưu

9
 b. Dựa vào sơ đồ câu a, khi
 J 0*  3  u0*  1
 x1  1 J1*  1 u1*  +1

x2 = 0 J2= 0
*

Vậy tổn hao tối ưu J 0  3

*

Bài 2.25: Bài toán chở hàng tối ưu

Một tàu chở hàng gồm 3 loại sau:

Trọng lượng w(lb) Giá thành v($)
Máy rửa chén 100 360
Máy giặt 125 475
Tủ lạnh 250 1000
Đặt uk là số máy được tải lên tàu cho 3 loại trên:k=1,2,3
u1=số tủ lạnh được chở lên tàu,u2 là số máy giặt và u3 là số máy rửa chén,wk là trọng lượng,vk là giá thành.
Đặt xk là tải trọng cho phép đối với từng loại hàng.
Yêu cầu hàm chi tiêu J là cực đại:
J= ∑3𝑘=1 uk. vk
Với điều kiện ràng buộc là tải trọng (W) tối đa,tàu được phép chở là 730lb
3

∑ 𝑤𝑘. 𝑢𝑘 ≤ 𝑊
𝑘=1

1.Thành lập phương trình trạng thái

2.Tìm chiến lược tải hàng tối ưu nhằm đạt J max.

Bài làm:
Đặt xk là khối lượng k-1 sản phẩm trước (nghĩa là khối lượng đã bị đầy trước khi chọn sản phẩm thứ k). Vậy ta được
phương trình trạng thái: xk 1  xk  uk wk
Xét tới các giới hạn ràng buộc ta được:

 x1  0

 xk 1  xk  uk wk k  1, 2
 x  730
 4

10
Từ điều kiện ràng buộc x4  730 Ta rời rạc hệ ra làm 5 mốc: xk 0, 225,500,625,730 . Đồng thời ta tính
uk 

được ràng buộc cho luật điều khiển   730 730 730   uk  0,1, 2,3, 4,5, 6, 7 
u k  Max  , , 
  100 125 250 
3
Chỉtiêu chất lượng: J 
k
v u
k 1
k k đạt Max

Vậy chỉ tiêu tối ưu theo Bellman: J k  max  vk uk  J k*1 

uk

Với K=3
Ta có J3=v3u3=360u3

Điều kiện ràng buộc x3  u3 w3  730 giúp suy ra luật điều khiển cho từng trường hợp.

o x3  0  u3 0,1, 2,3, 4,5,6,7

 u3  0  J 3  0
 u3  1  J 3  360
 u3  2  J 3  720
 u3  3  J 3  1080
 u3  4  J 3  1440
 u3  5  J 3  1800
 u3  6  J 3  2160
 u3  7  J 3  2520
 J *3  2520
o x3  225  u3 0,1, 2,3, 4,5
 u3  0  J 3  0
 u3  1  J 3  360
 u3  2  J 3  720
 u3  3  J 3  1080
 u3  4  J 3  1440
 u3  5  J 3  1800

 J *3  1800

o x3  500  u3 0,1, 2
 u3  0  J 3  0
 u3  1  J 3  360

11
  u3  2  J 3  720

 J *3  720

o x3  625  u3 0,1
 u3  0  J 3  0
 u3  1  J 3  360

 J *3  360

o x3  730  u3  0
 u3  0  J 3  0

 J *3  0

Với K=2
Ta có x3  x2  u2v2  730 từ đó chọn luật điều khiển. ta có J 2  u2v2  J 3
*

o x2  0  u2 0,1, 2,3, 4,5

 J *  2520
 u2  0  x3  0   3
 J 2  2520
 u2  1  x3  0  125  125

 J 3*  1800
Do x3 không có trong các mốc nên làm tròn lên 225  
 J 2  1800  1.475  2275
 J 3*  720
 u2  2  x3  0  125.2  250  500  
 J 2  475.2  720  1670
 J 3*  720
 u2  3  x3  0  125.3  375  500  
 J 2  475.3  720  2145
 J 3*  720
 
u2  4  x3  0  125.4  500 
 J 2  475.4  720  2620
 J *  360
 u2  5  x3  0  125.5  625   3
 J 2  475.5  360  2735
 J *2  2735
o x2  225  u2 0,1, 2,3, 4
 J *3  1800
 u2  0  x3  225  
 J 2  1800

12
  J *  720
 u2  1  x3  225  125  350  500   3
 J 2  720  1.475  1195
 J 3*  720
 u2  2  x3  225  125.2  475  500  
 J 2  475.2  720  1670
 J 3*  360
 u2  3  x3  225  125.3  600  625  
 J 2  475.3  360  1785
 J 3*  0
 
u2  4  x3  225  125.4  725  730 
 J 2  475.4  1900
 J *2  1900
o x2  500  u2 0,1
 J *3  720
 u2  0  x3  500  
 J 2  720
 J *  360
 u2  1  x3  500  125  625   3
 J 2  360  1.475  835

 J *2  835

o x2  625  u2 0
 J *  720
 u2  0  x3  625   3
 J 2  720

 J *2  720

o x2  730  u2 0
 J *3  0
 u2  0  x3  730  
J2  0

 J *2  0

Với K=3
Ta có x2  x1  u1v1  730 và J1  u1v1  J1*

o x1  0  u1 0,1, 2
 J *  2735
 u1  0  x2  0   2
 J1  2735

13
  J *  835
 u1  1  x2  0  250  250  500   2
 J1  835  1000  1835
 J 2*  835
 u1  2  x2  0  250.2  500  
 J1  1000.2  835  2835
 J *1  2835
o x1  225  u1 0,1, 2
 J *  1900
 u1  0  x2  225   2
 J1  1900
 J 2*  835
 u1  1  x2  225  250  475  500  
 J1  835  1.1000  1835
J *  0
 u1  2  x2  225  250.2  725  730   2
 J1  1000.2  0  2000
 J *1  2000
o x1  500  u1 0
 J *2  720
 u1  0  x2  500  
 J1  720

 J *1  835

o x1  625  u1 0
 J *  720
 u1  0  x2  625   2
 J1  720

 J *1  720

o x1  730  u1 0
J *  0
 u1  0  x1  730   2
J2  0

 J *1  0
Bắt đầu tải từ đầu thì thùng hàng trống, ta có

x1  0  J1*  2835, u1*  2

 x2  2*250  500  u2*  1
 x3  x2  1*125  625  u3*  1
Vậy để đạt J tối ưu, chiến lượt tải là: u3=1 u2=1 và u1=2

14
J3 Max = 2835. Khối lượng thực tế là x3  2.250  1.125  1.100  725  730

k 1 2 3
xk
0 0 0
730 (0) 0 (0) 0 (0) 0

1
0 0
625 (0) 0 (0) 0 (360)
0

1 2
0 360
500 (0) 0 (835) (720) 1
0 0

4 5

2 3 4
(1800) 1080 3
225 1835 1670
(2000) 1 (1900) 2
2
0 1
1
0 0

7
5
6
4
2 5
3
0 1835 4
(2835) 1 (2735) 1670 (2520)
2 1080 3
0 1
2
0
1
0

J1  u1v1  J1* J 2  u2v2  J 3* J3=v3u3

Lưới kết quả của bài toán tối ưu

15