STUDIUL IMPEDANEI MECANICE A MODELULUI

CORESPUNZTOR SISTEMULUI UMAN MN-BRA

Claudiu Alin GLIGOR, Mariana ARGHIR, Anamaria GLIGOR

STUDY OF MECHANICAL IMPEDANCE OF THE MODEL

CORRESPONDING FOR HAND-ARM HUMAN SYSTEM
The present paper will be a presentation of one possible method of
driving mechanical impedance determination. Exposure to harmful vibrations
can lead to damages of the structures and health problems or disorders that
can appear at the human body. The knowledge of the structures and human
body mechanical impedance is essential for realizing appropriate
administrative, technical and medical prevention measures.
Keywords: mechanical impedance, vibration, human hand-arm system
Cuvinte cheie: impedan mecanic, vibraii, sistemul uman mn-bra

1. Introducere
Pe durata proceselor industriale, a transportului sau n locurile
n care apar vibraii, corpul uman sau o parte a acestuia se afl sub
aciunea vibraiilor mecanice.
Activitiile industriale sunt sursa primar a vibraiilor care
atac corpul uman. Acestea produc disconfort, influeneaz activitatea
operatorului i chiar sntatea acestuia.
Prezena biodinamicii n tehnic a constituit un pas important n
dezvoltarea cercetrilor referitoare la aciunea vibraiilor asupra
organismului uman.

613

Conceperea de modele mecanice i ulterior de modele

matematice a fcut posibil simularea diferitelor situaii din realitate fr
expunerea prototipului sau operatorului uman la aciunea vibraiilor.
Studierea, cu ajutorul modelelor, a modului n care vibraiile
parcurg sistemul uman mn-bra permite adoptarea de msuri tehnice
i/sau administrative pentru eliminarea efectelor nocive ale acestora.
2. Determinarea impedanei mecanice de intrare
Sistemul uman mn-bra poate fi privit, din punct de vedere
mecanic, ca o structur cu o complexitate apreciabil, n ceea ce
privete geometria, proprietile elastice i sarcinile.
Gradul de complexitate al modelului trebuie s fie n
concordan cu scopul propus. Un model simplu elimin multe
aspecte, mai mult sau mai puin importante ale fenomenului, pe cnd
un model complicat genereaz o cercetare greoaie sau costisitoare.
Modelul prezentat n figura 1 are un grad mediu de
complexitate deorece cuprinde principalele caracteristici ale sistemului
uman mn-bra: masa palmei (m 1), constantele de amortizare (c1)
respectiv de elasticitate (k 1) ale palmei, masa antebraului (m 2)
constantele de amortizare (c2) respectiv de elasticitate (k 2) ale
ncheieturii minii i ale antebraului pn la centrul de mas al
acestuia, masa braului (m3), constantele de amortizare (c3) respectiv
de elasticitate (k3) ale antebraului de la centrul de mas pn la
ncheietura cotului, mpreun cu ncheietura cotului i braului pn la
centrul de mas a acestuia, constantele de amortizare (c 4) respectiv de
elasticitate (k4) ale braului, de la centrul de mas pn la ncheietura
umrului incluznd i ncheietura umrului.

Fig. 1 Model biomecanic al sistemului uman mn-bra, cu trei

grade de libertate

614

Pentru obinerea modelului matematic aferent modelului

biomecanic din figura 1 se vor scrie ecuaiile de echilibru fictiv dinamic
prin aplicarea teoremei micrii centrului maselor pentru fiecare mas
care intr n componena modelului. Rezult, astfel, sistemul de ecuaii
difereniale de ordinul doi, n coordonatele generalizate z1, z2, z3, care
determin deplasrile liniare, axiale, ale maselor concentrate, mai sus
menionate (1) [1].

m1z1 c1 ( u z1 ) k1 ( u z1 ) c2 ( z1 z2 ) k 2 ( z1 z2 )

m2 z2 c2 ( z1 z2 ) k 2 ( z1 z2 ) c3 ( z2 z3 ) k 3 ( z2 z3 )
m z c ( z z ) k ( z z ) c z k z
3
2
3
3
2
3
4 3
4 3
3 3

(1)

Rezolvarea sistemului (1) conduce la determinarea

acceleraiilor, vitezelor i deplasriilor maselor din compunerea
modelului biomecanic prezentat n figura 1.
De asemenea poate fi determinat i impedana mecanic de
intrare.
Considernd deplasarea u(t) ca fiind o excitaie sinusoidal,
relaia (2) red, n spaiul numerelor complexe, deplasarea u(t).
Aceast reprezentare are avantajul de a reda parametrii prin dou
caracteristici modul i faz, aa cum prevede i standardul SR ISO
10068:2001, Vibraii i ocuri mecanice; Impedana mecanic liber a
sistemului mn-bra n punctul de intrare [3].

ut u0e jt

(2)

n acest caz viteza poate fi definit cu ajutorul relaiei (3).

u t ju0e jt ju(t )

(3)

Dup acelai raionament acceleraia pot fi scris sub forma

dat de relaia (4).

ut ju t

(4)

Avnd n vedere cele mai sus menionate, sistemul (1) poate fi

rescris sub forma (5).

615


j
j
m1 jz1 c1 ( u z1 ) k1 ( ju jz1 ) j 2 c 2 ( z1 z 2 ) k 2 ( jz1 jz 2 ) j 2

j
j (5)

m 2 jz 2 c 2 ( z1 z 2 ) k 2 ( jz1 jz 2 ) 2 c3 ( z 2 z 3 ) k 3 ( jz 2 jz 3 ) 2
j
j

j
j
m 3 jz3 c 3 ( z 2 z3 ) k 3 ( jz 2 jz 3 ) 2 c 4 z3 k 4 jz 3 2
j
j

Impedanele mecanice ale masei Zm, arcului Zk respectiv

amortizorului Zc sunt de forma redat n relaiile (6) [2].

Z m jm , Z k

k
, Zc c
j

(6)

Pentru simplificarea calculelor se fac urmtoarele notri:

u v0 , z1 v1 , z 2 v 2 , z3 v3

(7)

Introducnd notaiile (7) i relaiile (6) adaptate pentru fiecare

element n parte, n sistemul (5), acesta devine un sistem liniare de trei
ecuaii cu trei necunoscute (8).
Z m1v1 Z c1 ( v0 v1 ) Z k 1 ( v0 v1 ) Z c 2 ( v1 v2 ) Z k 2 ( v1 v2 )

Z m 2 v2 Z c 2 ( v1 v2 ) Z k 2 ( v1 v2 ) Z c 3 ( v2 v3 ) Z k 3 ( v2 v3 )
Z v Z (v v ) Z (v v ) Z v Z v
c3
2
3
k3
2
3
c4 3
k4 3
m3 3

(8)

Prelucrnd sistemul (8) se va obine sistemul de forma (9):

Z m1v1 ( Z c1 Z k 1 )( v0 v1 ) ( Z c 2 Z k 2 )( v1 v2 )

Z m 2 v2 ( Z c 2 Z k 2 )( v1 v2 ) ( Z c 3 Z k 3 )( v2 v3 )
Z v ( Z Z )( v v ) ( Z Z ) v
c3
k3
2
3
c4
k4
3
m3 3

(9)

ntruct amortizorul i arcul, pentru fiecare parte a modelului

prezentat n figura x, sunt legate n paralel, impedana mecanic
echivalent Ze a celor dou elemente se determin prin nsumarea
impedanelor mecanice ale amortizorului Zc respectiv ale arcului Zk.
Ca urmare, pentru simplificarea calculelor, se pot face notaiile
(10).
616

Z c1 Z k 1 Z e1 , Z c 2 Z k 2 Z e 2 , Z c 3 Z k 3 Z e3 , Z c 4 Z k 4 Z e 4 (10)
Introducnd notaiile (10) n relaia (9) se obine sistemul de
ecuaii (11).

Z m1v1 Z e1 ( v0 v1 ) Z e 2 ( v1 v2 )

Z m 2 v2 Z e 2 ( v1 v2 ) Z e 3 ( v2 v3 )
Z v Z (v v ) Z v
e3 2
3
e4 3
m3 3

(11)

Prin rezolvarea sistemului (11) se obin relaii ce reprezint

dependena vitezelor maselor de viteza de excitaiei respectiv
caracteristicile modelului. Forma matematic a aceastei dependene, n
cazul masei m1 , este redat n relaia (12).
v1 v 0

Z e1 Z m 2 Z e 2 Z e 3 Z m 3 Z e 4 Z e 3 Z e1 Z e23
(12)
Z m 2 Z e 2 Z e3 Z m 3 Z e 4 Z e 3 Z e23 Z m1 Z e 2 Z e1 Z m 3 Z e 4 Z e 3 Z e22

Impedana mecanic de intrare, notat cu Zmi, reprezint

raportul dintre fora aplicat sistemului i viteza acestuia, rezultat ca
urmare a aciunii forei respective, ambii vectori fiind msurai n acelai
punct, punctul de aplicare a excitaiei.
Relaia (13) definete forma matematic a impedanei
mecanice de intrare pentru modelul din figura 1.

Zmi

c1 ( u z1 ) k1 (u z1 )
u

(13)

Utiliznd principiile enunate anterior impedana mecanic de

intrare se transform n relaia (14).

Zmi

Z e1 ( vo v1 )
v0

(14)

nlocuind n relaia (14) expresia (12) se obine expresia

impedanei mecanice de intrare pentru modelul din figura 1.

617

Z e1 Z m 2 Z e 2 Z e 3 Z m 3 Z e 4 Z e 3 Z e1 Z e23
Zmi Z e1 1
2
2
Z m 2 Z e 2 Z e 3 Z m 3 Z e 4 Z e 3 Z e 3 Z m1 Z e 2 Z e1 Z m 3 Z e 4 Z e 3 Z e 2

(15)
3. Concluzii
Datorit multitudinii caracteristicilor care influeneaz
impedana mecanic de intrare a sistemului uman mn-bra, s-au
conceput diverse modele a cror parametrii corespund ntr-o msur
mai mare sau mai mic cu structura anatomic a sistemului uman
mn-bra dar care au acelai comportament vibraional ca i sistemele
pe care le reprezint.
Impedana mecanic de intrare este utilizat pentru
determinarea rspunsului n frecven a sistemului uman mn-bra la
micarea forat a minii.
Relaia (15) permite acest lucru, cu ajutorul ei determinnd
att modulul ct i faza impedanei mecanice de intrare pentru modelul
reprezentat n figura 1 [3].
Mai mult de att, principiile enunate pot fi utilizate n
determinarea impedanei mecanice de intrare a oricrui model al
sistemului uman mn-bra i nu numai. Acest mod de determinare a
impedanei mecanice de intrare reprezint o soluie simpl i eficient.
BIBLIOGRAFIE
[1] Mariana Arghir, Elemente de teoria vibraiilor mecanice, curs.
[2] Elmer, L. ,Hixson, Mechanical impedance.
[3] * * * SR ISO 10068:2001, Vibraii i ocuri mecanice. Impedana mecanic
liber a sistemului mn-bra n punctul de intrare, 2001.

Drd. Ing. Claudiu Alin GLIGOR,

Prof. Dr. Ing. Mariana ARGHIR,
Dr. Ing. Anamaria GLIGOR
Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca,
e-mail: ro.gilg@yahoo.com, marianaarghir@yahoo.com
telefon: 0264 401759, 0264 401657
membri AGIR

618