Professional Documents
Culture Documents
Robot công nghiӋp là mӝt lĩnh vӵc riêng cӫa robot, nó có đһc trưng riêng như sau:
- Òà thi͇t b͓ v̩n năng đoc TĐH theo chương trình và có th͋ l̵p trình l̩i đ͋ đáp ͱng m͡t
cách linh ho̩t khéo léo các nhi͏m vͭ khác nhau.
- Đưͫc ͱng dͭng trong nhͷng trưͥng hͫp mang tính công nghi͏p đ̿c trưng như v̵n chuy͋n
và x͇p dͩ nguyên v̵t li͏u, l̷p ráp, đo lưͥng.
Do có hai đһc trưng trên nên robot công nghiӋp có thӇ đӏnh nghĩa như sau:
Theo ViӋn nghiên cӭu robot cӫa Mĩ đӅ xuҩt:
RBCN là tay máy v̩n năng, ho̩t đ͡ng theo chương trình và có th͋ l̵p trình l̩i đ͋ hoàn
thành và nâng cao hi͏u qu̫ hoàn thành các nhi͏m vͭ khác nhau trong công nghi͏p, như v̵n
chuy͋n nguyên v̵t li͏u, chi ti͇t, dͭng cͭ ho̿c các thi͇t b͓ chuyên dùng khác.
Hay theo đӏnh nghĩa GHOST 25686 ± 85 như sau:
RBCN là tay máy đưͫc đ̿t c͙ đ͓nh hay di đ͡ng, bao g͛m thi͇t b͓ thͳa hành d̩ng tay máy
có m͡t s͙ b̵c t do ho̩t đ͡ng và thi͇t b͓ đi͉u khi͋n theo chương trình, có th͋ tái l̵p trình đ͋
hoàn thành các chͱc năng v̵n đ͡ng và đi͉u khi͋n trong quá trình s̫n xṷt.
Trong môn hӑc này chӍ đi sâu nghiên cӭu vӅ robot công nghiӋp trên các khía cҥnh phân
tích lӵa chӑn sӱ dөng, khai thác«
1.2. m c cҩu trúc cơ bҧn cӫa robot công nghp:
1.2.1. mҩu trúc chung:
Mӝt RBCN bao gӗm các phҫn cơ bҧn sau:
Tay M y: (Manipulator) là cơ cҩu cơ khí gӗm các khâu, khӟp. Chúng hình thành c nh
tay(arm) đӇ tҥo các chuyӇn đӝng cơ bҧn, m tay (Wrist) tҥo nên sӵ khéo léo, linh hoҥt và
bàn tay (Hand) hoһc phҫn công t c (End Effector) đӇ trӵc tiӃp hoàn thành các thao tác trên
đӕi tưӧng.
mơ cҩu chҩp hành: tҥo chuyӇn đӝng cho các khâu cӫa tay máy. Nguӗn đӝng lӵc cӫa các
cơ cҩu chҩp hành là đӝng cơ các loҥi: ĐiӋn, thuӹ lӵc, khí nén hoһc kӃt hӧp giӳa chúng.
H thӕng cҧ bn: gӗm các sensor và thiӃt bӏ chuyӇn đәi tín hiӋu khác. Các robot cҫn hӋ
thӕng sensor trong đӇ nhұn biӃt trҥng thái cӫa bҧn thân các cơ cҩu cӫa robot và các sensor
ngoài đӇ nhұn biӃt trҥng thái cӫa môi trưӡng.
H thӕng đӅu khn: (controller) hiӋn nay thưӡng là hӋ thӕng điӅu khiӇn sӕ có máy tính
đӇ giám sát và điӅu khiӇn hoҥt đӝng cӫa robot.
1.2.2. Kt cҩu tay y:
Tay máy là phҫn cơ sӣ qu yӃt đӏnh khҧ năng làm viӋc cӫa robot. Đó là phҫn cơ khí đҧm bҧo
cho robot khҧ năng chu yӇn đӝng trong không gian và khҧ năng làm vi Ӌc như nâng, hҥ vұt, lҳp
ráp...Tay má y hiӋn nay rҩt đa dҥng và nhiӅu loҥi khác xa vӟi tay ngưӡi. Tuy nhiên, trong kӻ
thuұt robot vүn dù ng các thuұt ngӳ quen thuӝc đӇ chӍ các bӝ phұn cӫa tay máy như va i
`shoulder), Cánh tay ` rm), cә tay `rist), bàn tay `Hand) và các khӟp ` rticulations),...
Trong thiӃt kӃ quan tâm đӃn các t hông sӕ có ҧnh hưӣng lӟn đӃn khҧ năng làm viӋc cӫa
robot như :
- Sӭc nâng, đӝ cӭng vӳng, lӵc kҽp cӫa tay...
- Tҫm vӟi hay vùng là m viӋc: Kích t hưӟc và hình dáng vùng mà phҫn là m viӋc có thӇ vӟi tӟi.
- Sӵ khéo léo, là khҧ năng đӏnh vӏ và đӏnh hưӟng phҫn công tác trong vùng làm viӋc.
Các tay máy có đһc điӇm chu ng vӅ kӃt cҩu là gӗm có các khâu, đӵơc nӕi vӟi nhau bҵng các
khӟp đӇ hình thành mӝt chu ӛi đӝng hӑc hӣ tính tӯ thân đӃn phҫn công tác.
Các khӟp đưӧc dùng phә biӃn là khӟp trưӧt và khӟp quay. tuǤ theo sӕ lưӧng và cách bӕ trí
các khӟp mà có thӇ tҥo ra các tay máy kiӇu toҥ đӝ Decac `Cartesian), toҥ đӝ trө `Cylindrical),
toҥ đӝ cҫu `Revolute), SCARA, POLAR, kiӇu tay ngưӡi ` nthropomorphic).
T ay máy ki͋u t͕a đ͡ đ͉ các, còn gӑi là kiӇu chӳ nhұt, dùng ba khӟp trưӧt, cho phép phҫn
công tác thӵc hiӋn mӝt cách đӝc lұp các chu yӇn đӝng thҷng, song vӟi ba trөc tӑa đӝ. Vù ng
là m viӋc cӫa tay máy có dҥng hình hӝp chӳ nhұt. Do sӵ đơn giҧn vӅ kӃt cҩu tay máy kiӇu này
có đӝ cӭng vӳng cao, đӝ chính xác đưӧc đҧ m bҧo đӗng đӅu trong toàn bӝ vùng là m viӋc,
như ng ít khéo léo. Vì vұy, tay máy kiӇu đӅ các đưӧc dù ng đӇ vұn chuyӇn và lҳp ráp.
T ay máy ki͋u t͕a đ͡ trͭ khác vӟi tay máy kiӇu đӅcác ӣ khӟp đҫu tiên: Dùng khӟp quay
thay cho khӟp trưӧt. Vùng làm viӋc cӫa nó có dҥng hình trө rӛng. Khӟp trưӧt nҵm ngang cho
phép tay máy ³thò´ đư ӧc vào khoang rӛng nҵ m ngang. Đӝ cӭng vӳng cơ hӑc cӫa tay máy trө
tӕt, t hích hӧp vӟi tҧi nһng nhưng đӝ chí nh xác đӏnh vӏ góc trong mһt phҷng nҵm ngang giҧ m
khi tҫm vӟi tăng.
T ay máy ki͋u t͕a đ͡ c̯u khác kiӇu trө do khӟp thӭ hai (khӟp trưӧt) đư ӧc thay bҵng khӟp
quay. NӃu quӻ đҥo chuyӇn đӝng cӫa phҫn công tác đưӧc mô tҧ trong tӑa đӝ cҫu thì mӛi bұc tӵ
do tương ӭ ng vӟi mӝt khҧ năng chu yӇn đӝng và vù ng là m viӋc cӫa nó là khӕi cҫu rӛng. Đӝ
cӭng vӳng cӫa loҥi tay máy này t hҩp hơn hai loҥi trên và đӝ chính xác đӏnh vӏ phө thu ӝc và o
tҫm vӟi .
T ay máy Scara đưӧc đӅ xuҩt dùng cho công viӋc lҳp ráp. Đó là mӝt kiӇu tay máy có cҩu tҥo
đһc biӋt, gӗm hai khӟp quay và mӝt khӟp trưӧt, nhưng cҧ ba khӟp đӅu có trөc song song vӟi
nhau. KӃt cҩu này làm tay máy cӭ ng vӳ ng hơn theo phương thҷng đӭng nhưng kém cӭng
vӳng theo phư ơng đưӧc chӑn là phương ngang. Loҥi này chuyên dùng cho công viӋc lҳp ráp
vӟi tҧi trӑng nhӓ theo phương đӭ ng. Tӯ Scara là vi Ӄt tҳt cӫa ³s elective compliance assembl y
robot arm´ đӇ mô tҧ các đһc điӇm trên. Vùng làm viӋc cӫa S cara là mӝt phҫn cӫa hình trө
rӛng.
T ay máy ki ͋u ph͗ng sinh, có cҧ ba khӟp đӅu là khӟp quay, trong đó trөc thӭ nhҩt vuông
góc vӟi hai trөc kia. Do sӵ tương tӵ vӟi tay ngưӡi, khӟp thӭ hai đưӧc gӑi là khӟp vai, khӟp
thӭ ba gӑi là khӟp khu ӹu nӕi cҷng tay vӟi khuӹu tay. Vӟi kӃt cҩu này không có sӵ tương ӭng
giӳa khҧ năng chuyӇn đӝng cӫa các khâu và sӕ bұc tӵ do. Tay máy là mviӋc rҩt khéo léo,
như ng đӝ chính xác đӏnh vӏ phө thuӝc vӏ trí cӫa phҫn công tác trong vùng làm viӋc. Vùng là m
viӋc cӫa tay máy kiӇu này gҫn giӕng mӝt phҫ n khӕi cҫu.
Toàn bӝ dҥng các kӃt cҩu mô tҧ ӣ trên mӟi chӍ liên quan đӃn khҧ nă ng đӏnh vӏ cӫa phҫn
công tác muӕn đӏnh hư ӟng nó, cҫn bә sung phҫn cә tay. Muӕn đӏnh hưӟng tùy ý phҫn công
tác cә tay phҧi có ít nhҩt ba bұc tӵ do. Trong trưӡng hӧp trөc quay cӫa ba khӟp gһp nhau tҥi
mӝt điӇm ta gӑi đó là khӟp cҫu. Ưu điӇm chính cӫa khӟp cҫu là tách đưӧc thao tác đӏnh vӏ và
đӏnh hưӟng cӫa phҫn công tác, là m đơn giҧn viӋc tính toán. Các kiӇu khӟp khác có thӇ đơn
giҧn hơn vӅ kӃt cҩu cơ khí, như ng tính toán tӑa đӝ khó hơn do không tách đưӧc hai loҥi thao
tác trên.
P hҫn công t ác là bӝ phұn trӵc tiӃp tác đӝng lên đӕi tư ӧng tùy theo yêu cҫu làm viӋc cӫa
robot phҫn công tác có thӇ là tay gҳp, công cө (súng phu n sơn, mӓ hàn, dao cҳt, chìa vһn ӕc)
1.3. Phân loҥ Robot:
ĐӇ phân nhóm p hân lӑai robӕt có thӇ dӵa trên nhӳng cơ sӣ kĩ thuұt khác nhau, dư ӟi đây
trình bày mӝt sӕ cách phân loҥi chӫ yӃu:
1.3.1. Phân loҥ theo kt cҩu:
Lҩy hai hình t hӭc chuyӇn đӝng ngu yên thӫ y làm chuҭn:
-c ChuyӇn đӝng thҷng theo các hư ӟng X, Y, Z trong không gian ba chi Ӆu thông thưӡng tҥo
nên nhӳng khӕi hình có góc cҥnh, gӑi là Pris matic (P).
-c ChuyӇn đӝng qua y quanh các trөc X, Y, Z kí hiӋu (R).
Vӟi ba bұc tӵ do, rob ot sӁ hoҥt đӝng trong trưӡng công tác tùy t hu ӝc tә hӧp P và R ví dө:
PPP trưӡng công tác là hӝp chӳ nhұt hoһc lұp phương.
RPP trưӡng công tác là khӕi trө.
RRP trưӡng công tác là khӕi cҫu.
RRR trưӡng công tác là khӕi cҫu.
Bҧng thӕng kê sau đây trên 200 mүu rob ot vӅ phương diӋn tә hӧp bұc tӵ do, t heo đó phә
biӃn là loҥi robot có trưӡng công tác là mӝt khӕi trө vӟi tә hӧp là mӝt khӕi trө PPR chi Ӈm
72%. S ӕ bұc tӵ do trên 4 chiӃm không nhiӅu.
3T 4% 4% - -
2T 3% 3% 3% -
1T - - 10% -
0T - - - 2%
Tӏnh tiӃn/ Quay 0R 0R 2R 3R
o áx
o á o á y k
k
o á ³ k
Hưӟng cӫa vұt đưӧc đҥi diӋn bӣi các véc tơ đơn vӏ x¶, y¶, z¶ cӫa hӋ quy chiӃu O¶x¶y¶z¶, và
đưӧc mô tҧ bҵng quan hӋ sau:
xá xxá x õ x áy y õ x³á ³
yá yxá x õ y áy y õ y ³á ³
³ á ³ xá x õ ³ áy y õ ³ ³á ³
Các thành phҫn cӫa các véc tơ đơn vӏ (x¶x, x¶y, x¶z) là cosin chӍ phương(Cho vectơ trong
không gian vͣi h͏ t͕a đ͡ Đêcac vuông góc Oxy³. N͇u l̵p vͣi các hưͣng dương cͯa các trͭc t͕a đ͡ Ox, Oy, O³
l̯n lưͫt các góc a, b, g thì vectơ vͣi t͕a đ͡ `cos a , cos b, cos Ȗ) là vectơ đơn v͓ và cùng hưͣng vͣi vectơ. Các
giá tr͓ cos a, cos ȕ, cos Ȗ đưͫc g͕i là cosin ch͑ hưͣng cͯa vectơ. CCP cͯa m͡t đưͥng th̻ng là cosin ch͑ hưͣng
cͯa m͡t vectơ ch͑ phương cͯa nó, tͱc là m͡t vectơ b̭t kì song song vͣi đưͥng th̻ng đó2c ) cӫa các trөc cӫa
hӋ tӑa đӝ đӏa phương so vӟi hӋ quy chiӃu chung.
Hình vӁ dưӟi đây mô tҧ vӏ trí và hưӟng cӫa vұt rҳn trong không gian:
xá x yáx ³ á x x á x y á x ³ á x
³ á y kk xá y y á y ³ á y k
k
xá y á ³ á xá y yá y
xá ³ yá³ ³ á ³ k xá ³ y á ³ ³ á ³ k
Phép quay quanh mӝt trөc tӑa đӝ là trưӡng hӧp đһc biӋt cӫa phép quay mӝt vұt quanh mӝt
trөc bҩt kì trong không gian, chiӅu quay đưӧc quy ưӟc là dương nӃu nhìn tӯ ngӑn vӅ gӕc cӫa
trөc thuӝc hӋ quy chiӃu đang xét thҩy ngưӧc chiӅu kim đӗng hӗ.
Giҧ sӱ hӋ O¶x¶y¶z¶ nhұn đưӧc do quay hӋ Oxyz quanh trөc z mӝt góc , véc tơ đơn vӏ cӫa
hӋ này đưӧc biӇu diӉn trong hӋ Oxyz như sau:
cos sin 0
xá sin kk yá cos k ³ á
k
0 k
k
0 k 0 k 1 k
Lҫn lưӧt ma trұn quay quanh trөc z, trөc y, trөc x cӫa hӋ quy chiӃu O¶ so vӟi hӋ O có dҥng:
cos sin 0 cos 0 sin 1 0 0
R³ ( ) sin cos 0kk
0 0 kk
Rx ( ) 0 cos sin kk
y ( ) 1
0 0 1k
sin 0 cos k 0 sin cos k
Tӯ các phép quay căn bҧn quanh các trөc cӫa hӋ quy chiӃu cho phép thành lұp ra các ma
trұn quay mӝt đӕi tưӧng quanh mӝt trөc bҩt kì.
Cҫn lưu ý rҵng các ma trұn này có tính chҩt trӵc giao, ta có thӇ xác đӏnh nghӏch đҧo cӫa nó
theo hai cách, hoһc thay góc bҵng giá trӏ đӕi dҩu cӫa nó vào ma trұn quay, hoһc chuyӇn vӏ ma
trұn quay đang có.
2.1.3. Quay ӝt véc tơ:
Có thӇ mô tҧ phép quay mӝt véc tơ bҵng cách sӱ dөng các ma trұn quay nêu trên, hãy xem
mô tҧ cӫa điӇm P trong hai hӋ quy chiӃu trùng gӕc như sau:
Lҫn lưӧt mô tҧ điӇm P trong hai hӋ tӑa đӝ rӗi tiӃn hành đӗng nhҩt hai tӑa đӝ đó như sau:
px pá x
k k
p p y k pá pá y k
p k pá k
³ ³
Vì cùng mô tҧ mӝt điӇm nên có đӗng nhҩt thӭc:
p p á p á x x áõ p á y y áõ p á ³ ³ á xá y á ³ áp á Rp á
NӃu viӃt dưӟi dҥng khai triӇn ma trұn quay có dҥng đҫy đӫ cӫa phép quay như sau:
cos sin 0
p sin cos 0kk p á
0 0 1k
Trong đó các cӝt cӫa ma trұn quay chính là các cosin chӍ phương cӫa các cһp trөc tương
ӭng giӳa hai hӋ quy chiӃu. Vì 3 trөc cӫa mӝt hӋ quy chiӃu có quan hӋ đôi mӝt vuông góc nên
9 thành phҫn cӫa ma trұn quay chӍ có ba thành phҫn thӵc sӵ đӝc lұp tuyӃn tính.
Tóm lҥi ma trұn quay R có 3 ý nghĩa tương đương nhau:
-c BiӇu diӉn hưӟng giӳa hai hӋ tӑa đӝ trong đó các cӝt cӫa ma trұn quay là cosin chӍ phương
giӳa các trөc tӑa đӝ tương ӭng cӫa hai hӋ mӟi và cũ.
-c BiӇu diӉn sӵ chuyӇn đәi tӑa đӝ cӫa mӝt véc tơ giӳa hai hӋ tӑa đӝ có gӕc trùng nhau.
-c BiӇu diӉn phép quay cӫa mӝt véc tơ trong cùng mӝt hӋ quy chiӃu.
2.2. Quay ӝt véc tơ quanh ӝt trөc bҩt kì:
2.2.1. Tng hӧp c c a trұn quay:
Trong quá trình biӃn đәi đӗ hӑa hoһc nhұn diӋn các đӕi tưӧng trong không gian, các phép
quay có thӇ không thӵc hiӋn đӕi vӟi trөc cơ sӣ là trөc cơ bҧn cӫa hӋ quy chiӃu, mà quanh mӝt
trөc quay bҩt kì. Khi đó đӇ thӵc hiӋn đưӧc phép quay cҫn biӃt 2 điӇm cơ bҧn sau đây:
-c ViӋc quay quanh mӝt trөc bҩt kì có thӇ tương đương vӟi nhiӅu lҫn quay quanh các trөc cơ
bҧn cӫa hӋ quy chiӃu, mà mӛi phép quay quanh các trөc cơ bҧn cӫa hӋ quy chiӃu đưӧcđһc
trưng bӣi ma trұn Ai tương ӭng có dҥng đã nêu trên.
-c ViӋc biӇu diӉn mӝt loҥt các thao tác biӃn đәi quay đưӧc thӵc hiӋn bҵng cách nhân liên tiӃp
theo đúng trұt tӵ các ma trұn đһc trưng cho tӯng bưӟc.
NӃu kí hiӋu Pi là điӇm P biӇu diӉn trong hӋ quy chiӃu i, còn
ß
là biӇu thӏ ma trұn quay
i
Gӑi A2 = Rot(z, - ) là ma trұn quay v quanh trөc z góc theo chiӅu kim đӗng hӗ khi nhìn
tӯ ngӑn vӅ gӕc trөc z. Mөc đích cӫa bưӟc này là làm cho v vӅ trùng vӟi mһt phҷng xoz.
Trong mһt phҷng xoz, gӑi A3 = Rot(y, ) là ma trұn quay v quanh trөc y góc theo
chiӅu kim đӗng hӗ khi nhìn tӯ ngӑn vӅ gӕc trөc y. Lúc này v đã trùng vӟi trөc Oz, phép quay
quanh trөc v đã trùng vӟi Oz là phép quay cơ bҧn đã nói trên. Vұy thao tác biӃn đәi v vӅ trùng
vӟi Oz thӵc ra gӗm hai bưӟc như sau:
A1 = A2 A3
Có thӇ rút ra kӃt luұn rҵng đӇ đưa v vӅ trùng vӟi trөc Ox hoһc Oy cũng chӍ gӗm hai thao tác
tương tӵ, và dӳ liӋu góc mô tҧ v như trên là đӫ dù đưa v vӅ trùng vӟi bҩt cӭ trөc nào.
2- Khi trͭc quay b̭t kì đã trùng vͣi m͡t trong ba trͭc cơ b̫n cͯa h͏ quy chi͇u nói trên có th͋
s͵ dͭng ma tr̵n là ma tr̵n quay tiêu chu̱n đ͋ thc hi͏n phép quay quanh trͭc v `lúc này
đã là trͭc cơ b̫n).
3- Tr̫ k͇t qu̫ v͉ h͏ quy chi͇u cũ b̹ng cách thc hi͏n ngưͫc l̩i nhͷng gì đã làm ͧ bưͣc ë,
ma tr̵n bi͇n đ͝i ngưͫc là chuy͋n v͓ `ho̿c ngh͓ch đ̫o) cͯa ma tr̵n bi͇n đ͝i thu̵n.
Chҷng hҥn trong ví dө trên, đӇ trҧ kӃt quҧ vӅ hӋ quy chiӃu cũ cҫn:
Quay v ngưӧc kim đӗng hӗ quanh trөc Oy bҵng ma trұn A3T.
Quay v ngưӧc kim đӗng hӗ quanh trөc Oz bҵng ma trұn A2T.
Vұy toàn bӝ quá trình mô tҧ mӝt phép quay góc mӝt đӕi tưӧng nào đó quanh trөc v bҩt
kì, là mӝt ma trұn tәng hӧp nhiӅu bưӟc biӃn đәi mà trình tӵ thӵc hiӋn có liên quan đӃn thӭ tӵ
sҳp xӃp cӫa tӯng ma trұn trong mӝt phép nhân sau:
ot ( , v ) A2 A3 . ot ( ³ , v ). A3 A2
Hãy nhұn xét quy tҳc trên và xây dӵng cho nhӳng trưӡng hӧp khác còn lҥi.
2.2.3. Mô tҧ tӕ thu cӫa hưӟng:
Ma trұn phép quay trong không gian hӋ tӑa đӝ đӅcác ba chiӅu có 9 thành phҫn song bҧn
chҩt cӫa các cӝt trong ma trұn đó, như đã nói chính là bӝ cosin chӍ phương cӫa mӝt trөc thuӝc
hӋ quy chiӃu này trong hӋ quy chiӃu kia. Do trong hӋ tӑa đӝ đӅ các các cһp trөc có quan hӋ
đôi mӝt vuông góc nên 9 thành phҫn đó chӍ có ba thành phҫn đӝc lұp tuyӃn tính, điӅu đó có
nghĩa là chӍ cҫn dùng ba thông sӕ cho viӋc mô tҧ đӏnh hưӟng thay vì dùng tҩt cҧ 9 thông sӕ
trong ma trұn quay đó, viӋc mô tҧ đӏnh hưӟng qua 3 thông sӕ như vұy có thӇ có nhӳng cách
chӑn khác nhau song đưӧc gӑi chung là mô tҧ hưӟng tӕi thiӇu (Minimal Representation of
Orientation ± MRO), sau đây giӟi thiӋu mӝt vài cách mô tҧ hưӟng tӕi thiӇu thưӡng sӱ dөng
trong robot.
2.2.3.1. Góc Euler:
Góc ơle hình thành mô tҧ hưӟng tӕi thiӇu bҵng cách tә hӧp các thành phҫn đӝc lұp tuyӃn
tính cӫa ma trұn quay trong hӋ tӑa đӝ hiӋn thӡi (ba lҫn quay quanh ba trөc cӫa ba hӋ quy
chiӃu khác nhau). Tùy theo cách tә hӧp cө thӇ 3 thành phҫn đӝc lұp tӯ 9 thành phҫn ban đҫu
có thӇ đҥt đưӧc 12 bӝ góc ơle khác nhau.
`í dͭ m͡t b͡ góc ơle là ³y³, nghĩa là quay quanh trͭc ³, quay quanh trͭc y, r͛i l̩i quay
quanh trͭc ³, tͱc là trong m͡t b͡ góc ơle có th͋ quay quanh m͡t trͭc t͙i đa 2 l̯n, song ph̫i
là 2 l̯n không liên ti͇p. ̵y khͧi xṷt n͇u m͡t trͭc quay có th͋ có m̿t hai l̯n thì ban đ̯u sͅ
có b͡ 6 l̯n quay, quanh 6 trͭc x, y, ³, x, y, ³.
Có ba kh̫ năng ch͕n trͭc quay đ̯u tiên ho̿c x, ho̿c y, ho̿c ³.
Có hai kh̫ năng ch͕n trͭc quay thͱ hai, ch͕n 2 trong 3 trͭc trên trͳ trͭc đã ch͕n ͧ bưͣc
trưͣc, vì hai trͭc quay gi͙ng nhau không đưͫc thc hi͏n liên tͭc.
Có hai kh̫ năng ch͕n trͭc quay l̯n ba vì có th͋ ch͕n l̿p l̩i trͭc đ̯u tiên và còn m͡t trͭc
chưa dùng l̯n nào.
̵y s͙ kh̫ năng cͯa phép quay ơle là k = 3.2.2 = ë2)
Ví dө: Phép quay ơle ZYZ = ( , , )
Quay mӝt góc quanh trөc Oz đҫu tiên đӇ đưӧc hӋ O¶.
Quay mӝt góc quanh trөc Oy¶ vӯa nhұn đưӧc đӇ đưӧc hӋ O´.
Quay mӝt góc quanh trөc Oz´ vӯa nhұn đưӧc đӇ đưӧc hӋ O´¶.
Phương trình mô tҧ biӃn đәi hӛn hӧp này là tích cӫa ba ma trұn quay liên tiӃp nói trên,
matlab sӁ cho ra kӃt quҧ chính xác vì vұy không trình bày ӣ đây.
REUL = Rot(z, ).Rot(y¶, ).Rot(z´, )
NӃu cho trưӟc ma trұn kӃt quҧ cӫa phép biӃn đәi ơle vӟi trình tӵ các phép quay quanh các
trөc đã cho trưӟc, yêu cҫu tìm giá trӏ góc quay đây là bài tóan ngưӧc. Bài toán này có thӇ giҧi
dӉ dàng bҵng cách đӗng nhҩt các thành phҫn tương ӭng cӫa ma trұn thuұn đã biӃt dҥng tәng
quát (ma trұn chӭa các biӃn góc) và ma trұn ngưӧc cho trưӟc (chӭa các hҵng sӕ). Khéo léo
chӑn các phương trình sao cho viӋc giҧi là đơn giҧn nhҩt tҥo đӫ 3 phương trình cân bҵng vӟi
ba ҭn.
Ví dө: KӃt quҧ phép nhân ma trұn:
c c c s s c c s s c c s
, ,, k
R EUL Rot (z, ).Rot ( y , ).Rot ( z , ) s c c õ c s s c s õ c c s s k
s c s s c k
Cho trưӟc ma trұn sau khi nhân bҵng các góc cө thӇ là:
|11 |12 |13
| | 22 |23 kk
21
|31 |32 |33 k
Nhұn thҩy cӝt cuӕi cùng cӫa hai ma trұn có dҥng đơn giҧn nhҩt, ta có thӇ tҥo ra hӋ phương
trình sau:
c s |13
¢
s s | 23
¢
c |33
Chia vӃ cӫa phương trình thӭ nhҩt cho phương trình thӭ hai, tính đưӧc mӝt ҭn.
ThӃ ҭn vӯa tìm đưӧc vào phương trình thӭ nhҩt tính đưӧc mӝt ҭn nӳa.
Sӱ dөng tiӃp mӝt biӇu thӭc khác có chӭa ta tính nӕt đưӧc biӃn này.
2.2.3.2. Góc Roll ± ptch ± Yaw:
Ngưӡi ta thưӡng ví đây là dao đӝng cӫa mӝt con tàu.
Trên cơ sӣ đã hiӇu thӃ nào là góc Euler, chúng ta có thӇ hiӇu ngҳn gӑn là RPY chҷng qua là
bӝ góc EULER theo trình tӵ (zyx) = ( , , ) song điӇm khác biӋt căn bҧn là ba lҫn quay đӅu
thӵc hiӋn quanh ba trөc cӫa cùng mӝt hӋ quy chiӃu ban đҫu.
c c c s s s c c s c õ s s
k
RRPY R( ³ , ) R ( y, ) R ( x, ) s c s s s õ c c s s c c s k
s c s c c k
Tương tӵ như trưӡng hӧp góc EULER, bài toán ngưӧc đưӧc giҧi bҵng cách so sánh ma trұn
kӃt quҧ nói trên vӟi ma trұn đӏnh hưӟng cho trưӟc:
r11 r12 r13
r21 r22 r23 kk
r31 r32 r33 k
Bӝ thông sӕ góc quay có thӇ xác đӏnh đưӧc bҵng cách đӗng nhҩt các phҫn tӱ tương ӭng tҥo
ra mӝt hӋ ba phương trình ba ҭn.
Nh̵n xét: Phép quay ơle và phép quay PY khác nhau ͧ ch͟:
-c Phép quay ơle quay ba l̯n quanh ba trͭc cͯa ba h͏ quy chi͇u khác nhau, tư th͇ cͯa v̵t
c̯n đ͓nh v͓ vͣi h͏ quy chi͇u đã quay đi 3 l̯n đưͫc xác đ͓nh b̹ng ma tr̵n ơle. Thc ch̭t
là v̵t th͋ đ̩t tͣi đ͓nh hưͣng cͯa nó b̹ng cách quay h͏ quy chi͇u còn b̫n thân nó đͱng
c͙ đ͓nh. `đ͙i tưͫng quay đi trong phép quay này là h͏ quy chi͇u)
-c Phép quay RPY l̩i đ͓nh v͓ v̵t th͋ b̹ng cách giͷ h͏ quy chi͇u c͙ đ͓nh trong khi xoay v̵t
liên ti͇p ba l̯n quanh ba trͭc cͯa h͏ quy chi͇u ban đ̯u. `đ͙i tưͫng quay đi trong phép
quay này là v̵t th͋)
- Phép quay h͏ quy chi͇u đi liên ti͇p `ơle) theo các trͭc cͯa h͏ quy chi͇u đ͓a phương vͳa
sinh ra `trong đi͉u ki͏n v̵t th͋ c͙ đ͓nh) cho k͇t qu̫ gi͙ng như phép quay liên ti͇p v̵t th͋
`RPY) so vͣi h͏ quy chi͇u c͙ đ͓nh song theo thͱ t ngưͫc l̩i.
Chӭng minh:
Gӑi A là ma trұn điӇm biӇu diӉn điӇm mút véc tơ cҫn biӃn hình trong cҧ hai hӋ quy chiӃu.
Phép quay vұt so vӟi hӋ quy chiӃu hiӋn thӡi liên tiӃp:
( z , ) ( y á , ) ( x" , ) (1)
0 0 1 0k s 0 c 0k 0 s c 0k
k k k
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 M
0 1 0 Nk
Trans ( M , N , P ) k
0 0 1 Pk
k
0 0 0 1
Nhӡ 4 ma trұn này có thӇ biӇu thӏ chuyӇn đӝng cӫa mӝt vұt bҩt kì trong không gian, song
tính trӵc giao cӫa ma trұn quay biӇu diӉn dưӟi dҥng thuҫn nhҩt không đưӧc đҧm bҧo.
2.4. Bà to n đӝng hӑc thuұn cӫa tay y:
NhiӋm vө cӫa bài toán thuұn là khi cho trưӟc các biӃn khӟp phҧi xác đӏnh vӏ trí và đӏnh
hưӟng cӫa tҩt cҧ các khâu trên cánh tay, thông thưӡng nӃu không khӕng chӃ quӻ đҥo cӫa các
khâu trên cánh tay nhҵm tránh va chҥm vӟi các đәi tưӧng khác trong vùng làm viӋc, ngưӡi ta
thưӡng chӍ xác đӏnh vӏ trí và đӏnh hưӟng cӫa khâu sau cùng.
Trên cánh tay có các khâu và các khӟp tә hӧp vӟi nhau mà tҥo thành, cánh tay có hai hình
thӭc cơ bҧn, có thӇ chuӛi đӝng hình thành nên nó là kín, hoһc hӣ.
Các khâu và các khӟp đưӧc mô tҧ qua các thông sӕ đưӧc chia ra hai loҥi, các thông sӕ
không thay đәi (chiӅu dài khâu) gӑi là tham s͙. Các thông sӕ thay đәi (góc quay cӫa khâu,
lưӧng di chuyӇn dài cӫa khâu tӏnh tiӃn) gӑi là biӃn khӟp.
Trong kĩ thuұt robot sӱ dөng phә biӃn hai loҥi khӟp thҩp là quay và tӏnh tiӃn, khӟp cҫu
đưӧc tә hӧp tӯ ba khӟp quay có đưӡng trөc quay giao nhau tҥi mӝt điӇm.
Phép chuyӇn đәi tӑa đӝ đưӧc biӇu diӉn bҵng ma trұn chuyӇn đәi thuҫn nhҩt:
n 0 (q) s 0 (q) a 0 (q) p 0 (q )
T 0 (q) k
0 0 0 1
Trong đó p 0 (q ) là véc tơ đӏnh vӏ, n 0 (q ), s 0 (q ), a 0 (q ) là các véc tơ đӏnh hưӟng dưӟi dҥng
cosin chӍ phương cӫa phҫn làm viӋc. Chҷng hҥn vӟi ma trұn thuҫn nhҩt có thӇ chӑn như sau:
a12 a13 a14
a 23 a 24 kk
T 0 (q)
a34 k
k
1
Các phҫn tӱ a12 a13 a23 là các phҫn tӱ đӏnh hưӟng, các phҫn tӱ a14 a24 a34 là các phҫn tӱ
đinh vӏ. Như vұy chӍ cҫn 6 phҫn tӱ đӇ mô tҧ đӏnh vӏ và đӏnh hưӟng.
ĐӇ đӏnh vӏ và đӏnh hưӟng tӯng khâu trên cánh tay cũng như khâu tác đӝng sau cùng ngưӡi
ta phҧi gҳn các hӋ tӑa đӝ suy rӝng lên tӯng khâu, cҧ cơ cҩu có mӝt hӋ quy chiӃu chung nӕi vӟi
giá cӕ đӏnh, hӋ quy chiӃu này có chӭc năng vӯa đӇ mô tҧ đӏnh vӏ, đӏnh hưӟng khâu tác đӝng
sau cùng cӫa tay máy, vӯa đӇ mô tҧ đӕi tưӧng tác đӝng cӫa tay máy mà nó cҫn nhұn diӋn.
ViӋc xây dӵng các hӋ quy chiӃu này cҫn có tính thӕng nhҩt cao, đòi hӓi tính xác đӏnh duy
nhҩt. Sau đây sӁ xem xét quy tҳc DH là mӝt quy tҳc điӇn hình.
Mӝt cách tәng quát tay máy coi là có n khâu, trong đó khâu thӭ i liên kӃt khӟp (i) vӟi khӟp
(i+1) như hình vӁ. Theo quy tҳc DH các hӋ tӑa đӝ đưӧc xác đӏnh theo quy ưӟc sau:
-c Trͭc t͕a đ͡ ³i trùng vͣi trͭc quay cͯa khͣp `i + ë), g͙c trùng vͣi chân cͯa đưͥng
vuông góc chung giͷa trͭc quay khͣp `i) và trͭc quay khͣp `i+ë), trͭc x cͯa nó trùng vͣi
đưͥng vuông góc chung và hưͣng tͳ trͭc `i-ë) tͣi trͭc `i), trͭc y t xác đ͓nh theo quy t̷c bàn
tay ph̫i.
-c Trͭc t͕a đ͡ ³i-ë trùng vͣi trͭc quay cͯa khͣp `i), trͭc x trùng phương đưͥng vuông
góc chung giͷa trͭc `i-ë) và khͣp `i), chi͉u dương hưͣng tͳ trͭc `i-ë) tͣi khͣp `i). Trͭc y t
xác đ͓nh theo quy t̷c bàn tay ph̫i.
-c
uy ưͣc các góc và kho̫ng cách trên lưͫc đ͛ như sau:
ai là kho̫ng cách giͷa hai khͣp theo phương đưͥng vuông góc chung.
di là kho̫ng cách giͷa giao đi͋m cͯa hai đưͥng vuông góc chung vͣi trͭc quay, tính theo
phương cͯa đưͥng vuông góc chung.
i là góc quay quanh trͭc xi đ͋ ³i-ë đ͇n trùng vͣi ³i .
i là góc quay quanh trͭc ³i-ë đ͋ xi-ë đ͇n trùng vͣi xi.
Công viӋc còn lҥi là biӃn đәi sao cho hӋ quy chiӃu Oi-1 trùng vӟi hӋ quy chiӃu Oi. Trình tӵ
biӃn đәi thӵc hiӋn như sau:
Tӏnh tiӃn Oi-1 theo trөc (Oi-1 zi-1) mӝt lưӧng di bҵng ma trұn tӏnh tiӃn.
Quay hӋ quy chiӃu O¶i vӯa nhұn đưӧc mӝt góc i quanh trөc z¶i bҵng ma trұn quay.
Nhân hai ma trұn này vӟi nhau có ma trұn biӃn đәi thuҫn nhҩt cӫa bưӟc này như sau:
c i s i 0 0
s c 0 0 kk
iá
i 1 i i
0 0 1 di k
k
0 0 0 1
Tӏnh tiӃn hӋ quy chiӃu O¶i theo trөc x¶i mӝt lưӧng ai bҵng ma trұn tӏnh tiӃn.
Quay hӋ quy chiӃu nhұn đưӧc ӣ bưӟc trên quanh trөc x¶i góc i đӇ hoàn thiӋn.
Nhân hai ma trұn này vӟi nhau có ma trұn biӃn đәi thuҫn nhҩt cӫa bưӟc này như sau:
1 0 0 |i
0 c si 0k
Ai k
iá i
0 si ci 0k
k
0 0 0 1
Ma trұn biӃn hình tәng hӧp đҥt đӵơc bҵng cách nhân hai ma trұn trên có dҥng:
c i s i ci s i si |i c i
s c i ci c i si |i s i k
Aii 1 (qi ) Aiiá 1 Aii á k
i
0 si ci di k
k
0 0 0 1
Có mӝt sӕ trưӡng hӧp đһc biӋt cӫa quy tҳc DH như sau:
-c Các hӋ quy chiӃu đưӧc đӏnh vӏ dӵa vào giao điӇm cӫa đưӡng vuông góc chung giӳa hai
trөc quay, vұy trong trưӡng hӧp hai trөc quay song song vӟi nhau có thӇ tùy ý chӑn vӏ trí
gӕc hӋ quy chiӃu. Đӗng thӡi trong trưӡng hӧp đó viӋc quay quanh trөc x là không cҫn
thiӃt.
-c Trong trưӡng hӧp hai trөc quay giao nhau, lưӧng tӏnh tiӃn theo phương trөc x bҵng không.
2.4.2. Mӝt sӕ ví dө ӭng dөng quy tҳc DH:
Tay y ba khâu phҷng:
Sơ đӗ đӝng hӑc cӫa tay máy cho thҩy như hình vӁ:
Thay các thông sӕ tương ӭng vào các ma trұn mүu tәng quát nói trên nhұn đưӧc ma trұn
biӃn hình cho tӯng bưӟc như sau:
c i si 0 | i ci
s 0 |i si kk
Aii 1 ( i ) i
ci
0 0 1 0 k
k
0 0 0 1
Khi nhân các ma trұn này vӟi nhau có ma trұn chuyӇn đәi tәng hӧp:
Nhân các ma trұn trên vӟi nhau có ma trұn chuyӇn vӏ tәng hӧp:
c1c2 s1 c1s2 c1s2 d 3 s1d 2
s c c1 s1 s2 s1s2 d 3 õ c1d 2 kk
T30 (q ) 0 1 2 1 2
1 2 3
s2 0 c2 c2 d 3 k
k
0 0 0 1
2.4.3. Vùng hoҥt đӝng cӫa phҫn công t c:
Tұp hӧp các điӇm mà tay máy có khҧ năng đӏnh vӏ và đӏnh hưӟng phҫn công tác thӓa mãn
yêu cҫu công viӋc tҥo thành mӝt hoһc vài miӅn liên tөc, miӅn đó đưӧc gӑi là miӅn công tác,
hay vùng làm viӋc, Nhӳng điӇm thuӝc vào vùng làm viӋc mà tay máy không thӇ đҥt đưӧc
đӏnh vӏ ӣ đó do các lí do kӃt cҩu gӑi là lӛ trӕng.
Vùng làm viӋc cӫa tay máy là mӝt thông sӕ quan trӑng cӫa nó, thӇ tích và hình dҥng cӫa
vùng làm viӋc phө thuӝc vào kӃt cҩu cӫa tay máy và giӟi hҥn cӫa các biӃn khӟp.
Đôi khi ngưӡi ta có phân biӋt vùng vӟi tӟi và vùng vӟi tӟi có đӏnh hưӟng, đӇ biӇu diӉn
đưӧc vùng làm viӋc, xác đӏnh phҫn vӟi tӟi có đinh hưӟng và vӟi tӟi không đӏnh hưӟng cҫn có
các kĩ năng toán hӑc, và trên cơ sӣ đһc điӇm cө thӇ cӫa tӯng loҥi tay máy.
2.5. Bà to n đӝng hӑc ngưӧc cӫa tay y:
Bài toán thuұn đӝng hӑc nhҵm xác đӏnh đӏnh vӏ và đӏnh hưӟng cӫa phҫn công tác khi cho
trưӟc các biӃn khӟp. Bài toán ngưӧc cho trưӟc vӏ trí và đӏnh hưӟng cӫa khâu tác đӝng sau
cùng đòi hӓi phҧi xác đӏnh bӝ thông sӕ tӑa đӝ suy rӝng đӇ đҧm bҧo chuyӇn đӝng cho trưӟc
cӫa phҫn công tác.
Đӕi vӟi tay máy có kӃt cҩu dҥng chuӛi đӝng hӣ, nӃu cho trưӟc bӝ thông sӕ biӃn khӟp thì vӏ
trí và đӏnh hưӟng cӫa phҫn công tác xác đӏnh duy nhҩt, điӅu này không đúng vӟi các tay máy
có cҩu trúc dҥng chuӛi đӝng kín.
Đӕi vӟi các tay máy dҥng chuӛi đӝng hӣ, ӭng vӟi mӝt bӝ thông sӕ mô tҧ đӏnh vӏ và đӏnh
hưӟng cӫa phҫn công tác khi giҧi bài toán ngưӧc có thӇ xҧy ra các trưӡng hӧp:
-c Có thӇ có nhiӅu lӡi giҧi khác nhau
-c Các phương trình đӗng nhҩt thӭc thưӡng có dҥng phi tuyӃn, siêu viӋt, thưӡng không cho
lӡi giҧi đúng
-c Có thӇ gһp nghiӋm vô đӏnh vì có các liên kӃt thӯa giӕng kiӇu kӃt cҩu siêu tĩnh
-c Có thӇ có lӡi giҧi toán hӑc, song lӡi giҧi này không chҩp nhұn đưӧc vӅ mһt vұt lí do các
yӃu tӕ vӅ kӃt cҩu cӫa cҩu trúc không đáp ӭng đưӧc.
Nhìn chung khi sӕ bұc tӵ do càng lӟn thì bài toán ngưӧc càng khó giҧi, sӕ nghiӋm toán hӑc
lҥi càng nhiӅu, khi đó đӇ chӑn đưӧc nghiӋm điӅu khiӇn đòi hӓi phҧi loҥi bӓ các nghiӋm không
phù hӧp dӵa trên cơ sӣ các ràng buӝc vӅ giӟi hҥn hoҥt đӝng cӫa các khӟp. ViӋc lӵa chӑn
phương pháp đӇ giҧi bài toán ngưӧc cũng là mӝt vҩn đӅ, cho đӃn nay không có phương pháp
tәng quát nào có thӇ áp dөng cho tҩt cҧ các robot. Sau đây giӟi thiӋu mӝt sӕ ví dө bài toán
ngưӧc tay máy cӫa các cơ cҩu đã giҧi bài toán thuұn ӣ mөc trưӟc.
2.5.1. mơ cҩu ba khâu phҷng:
Dӵa trên kӃt quҧ đã triӇn khai ӣ bài toán thuұn, ta đã có phương trình đӝng hӑc cӫa tay máy
này dưӟi dҥng ma trұn đӗng nhҩt (4.4):
c123 s123 0 |1c1 | 2 c12 |3 c123
s c123 0 |1 s1 | 2 s12 |3 s123 kk
30 (q ) A10 A21 A32 123
0 0 1 0 k
k
0 0 0 1
Ma trұn đӏnh vӏ và đӏnh hưӟng phҫn tác đӝng sau cùng trên cánh tay đưӧc cho trưӟc trong
bài toán ngưӧc dưӟi dҥng như sau:
|11 |12 |13 |14
| | 22 | 23 | 24 k
A k
21
NhiӋm vө cӫa bài toán ngưӧc phҧi xác đӏnh mӝt bӝ công thӭc tính 1 2 3 dӵa trên các
đӗng nhҩt thӭc tҥo ra tӯ hai ma trұn trên.
Vì biӃn sӕ nҵm trong góc nên nӃu giҧi trӵc tiӃp hӋ phương trình mô tҧ đӏnh vӏ và đӏnh
hưӟng là không thӇ. Hãy xem hӋ thiӃt lұp đưӧc trên 2 điӅu kiӋn này:
sin( 1 2 3 ) |12
¢
¢0 |13
¢
¢0 | 23
¢|1 cos( 1 ) | 2 cos( 1 2 ) |3 cos( 1 2 3 ) |14
¢|1 sin( 1 ) | 2 sin( 1 2 ) |3 sin( 1 2 3 ) | 24
¢
¢0 |34
Ba phương trình đҫu cӫa hӋ mô tҧ đӏnh hưӟng cӫa khâu sau cùng, ba phương trình sau mô
tҧ đӏnh vӏ cӫa khâu sau cùng. Vì hӋ suy biӃn nên thӵc chҩt còn ba phương trình, ba ҭn:
sin( 1 2 3 ) |12
¢
|1 cos( 1 ) |2 cos( 1 2 ) |3 cos( 1 2 3 ) |14
¢| sin( ) | sin( ) | sin( ) |
1 1 2 1 2 3 1 2 3 24
NӃu đһt 1 õ 2 õ 3 , đӇ mô tҧ đӏnh hưӟng cӫa khâu sau cùng, phҧi cho trưӟc giá trӏ này.
Vұy nӃu xem đây là hӋ hai phương trình hai ҭn vӟi 1 , 2 Matlab có thӇ giҧi ra kӃt quҧ, tӯ đó
tính ra 3 tuy nhiên kӃt quҧ rҩt dài không có tính thӵc tӃ.
NӃu coi điӇm W là tâm cӫa khӟp quay thӭ ba, hay là điӇm tӵa công nghӋ. Đӏnh hưӟng cӫa
khâu sau cùng sӁ đҥt đưӧc trên cơ sӣ xoay hưӟng khâu sau cùng phҧi là tӯ điӇm này.
ĐiӇm tӵa công nghӋ W có thӇ xác đӏnh bҵng hình hӑc như sau:
¢
¢
pp wx
pp xx : |
|33 ccee
||11cc11
||22 cc12
wx 12
¢p p
wy p y
¢p wy y
: | s | s | s
|33 see |11 s11 | 22 s12
12 2 2
p wx p wy : |12 : |22
Bình phương hai vӃ phương trình này rӗi cӝng lҥi nhұn đưӧc: c2
2|1| 2
2
C2 phҧi thӓa mãn miӅn giá trӏ cӫa hàm cosin. Tính đưӧc s 2 1 c2
(|1 |2 c2 ) p wy : | 2 s 2 p wx (|1 | 2 c2 ) p wx | 2 s 2 p wy
s1 c1 2 tan 2( s2 , c2 )
2 2
2
p p
wx
2
wy
p wx p wy
Cuӕi cùng tính đưӧc:
ccc cccc
c c
Bài toán ngưӧc kӃt thúc phҫn xác đӏnh nghiӋm toán hӑc, cҫn tiӃp tөc căn cӭ vào các yêu
cҫu cө thӇ chӑn nghiӋm điӅu khiӇn.
2.5.2. mơ cҩu cҫu:
Phương trình đӝng hӑc cơ cҩu cҫu đã xác đӏnh trong bài toán thuұn, nӃu tәng quát bài toán
ngưӧc đòi hӓi đáp ӭng cҧ đӏnh vӏ và đӏnh hưӟng cӫa điӇm quҧn lí, sӁ phҧi giҧi hӋ 6 phương
trình (ba đӏnh vӏ, ba đӏnh hưӟng) đӇ xác đӏnh các biӃn khӟp 1 , 2 , ï3 .
Xuҩt phát tӯ phương trình đӝng hӑc trong bài toán thuұn:
c1c2 s1 c1s2 c1s2 d 3 s1d 2
s c c1 s1 s2 s1s2 d 3 õ c1d 2 kk
T30 (q ) 0 1 2 1 2
1 2 3
s2 0 c2 c2 d 3 k
k
0 0 0 1
Và ma trұn mô tҧ đӏnh vӏ, đӏnh hưӟng cӫa phҫn công tác biӃt trưӟc:
|11 |12 |13 |14
| | 22 | 23 | 24 k
A 21 k
|31 |32 |33 |34 k
k
| 41 | 42 | 43 | 44
Chúng ta thҩy ba phương trình đҫu mô tҧ đӏnh hưӟng cӫa phҫn làm viӋc vì vұy không liên
quan gì đӃn tҫm vӟi d3, mà chӫ yӃu liên quan đӃn hai bұc tӵ do quay 1 , 2 . Ngưӧc lҥi, ba
phương trình sau mô tҧ đӏnh vӏ nên liên quan chһt chӁ đӃn tҫm vӟi d3.
NӃu không đòi hӓi đӏnh hưӟng, chӍ xét hӋ gӗm ba phương trình sau trong hӋ.
Cҩu trúc sau đây cho phép giҧi vӟi Matlab:
» syms v1 v2 d2 d3 a14 a24 a34
» [x1 x2 x3]=solve(cos(v1)*sin(v2)*d3-sin(v1)*d2-a14, sin(v1)*sin(v2)*d3+cos(v1)*d2-a24, cos(v2)*d3-a34,
v1, v2, d3)
x1 =
[ (a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)]
[ -(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)]
[ (a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)]
[ -(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)]
x2 =
[ atan2((-a14*d2+1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)*((a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*(a24^2+a14^2-
d2^2))^(1/2)*a24)/(a24^2+a14^2),(1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)*((a34^2+a24^2+a14^2-
d2^2)*(a24^2+a14^2-d2^2))^(1/2)*a14+a24*d2)/(a24^2+a14^2))]
[ atan2((-a14*d2-1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)*((a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*(a24^2+a14^2-
d2^2))^(1/2)*a24)/(a24^2+a14^2),(-1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)*((a34^2+a24^2+a14^2-
d2^2)*(a24^2+a14^2-d2^2))^(1/2)*a14+a24*d2)/(a24^2+a14^2))]
[ atan2((-a14*d2-1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)*((a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*(a24^2+a14^2-
d2^2))^(1/2)*a24)/(a24^2+a14^2),(-1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)*((a34^2+a24^2+a14^2-
d2^2)*(a24^2+a14^2-d2^2))^(1/2)*a14+a24*d2)/(a24^2+a14^2))]
[ atan2((-a14*d2+1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)*((a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*(a24^2+a14^2-
d2^2))^(1/2)*a24)/(a24^2+a14^2),(1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)*((a34^2+a24^2+a14^2-
d2^2)*(a24^2+a14^2-d2^2))^(1/2)*a14+a24*d2)/(a24^2+a14^2))]
x3 =
[ atan2(1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*((a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*(a24^2+a14^2-
d2^2))^(1/2),a34/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2))]
[ atan2(1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*((a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*(a24^2+a14^2-d2^2))^(1/2),-
a34/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2))]
[ atan2(-1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*((a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*(a24^2+a14^2-
d2^2))^(1/2),a34/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2))]
[ atan2(-1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*((a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*(a24^2+a14^2-d2^2))^(1/2),-
a34/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2))]
Ӣ đây hiӇu rҵng x1 x2 x3 là giá trӏ trҧ vӅ cӫa 1 , 2 , ï 3 theo thӭ tӵ đó, chú ý rҵng lӡi giҧi
cӫa Matlab là 4 bӝ nghiӋm. Công thӭc nghiӋm ӣ dҥng tәng quát khá dài song nӃu gán giá trӏ
bҵng sӕ thӵc sӁ rҩt ngҳn gӑn.
Ba phương trình đӏnh hưӟng nӃu có yêu cҫu đӏnh hưӟng sӁ thӃ các giá trӏ 1 , 2 , ï 3 vào nӃu
tӵ thӓa mãn, bài toán đưӧc chӑn nghiӋm đó, nӃu không tӵ thӓa mãn bài toán vô nghiӋm.
Ngưӧc lҥi, ӣ đây cũng có thӇ giҧi hӋ ba phương trình đӏnh hưӟng trưӟc, lҩy nghiӋm thay vào
ba phương trình đӏnh vӏ, nӃu ba phương trình đӏnh vӏ tӵ thӓa mãn bài toán có nghiӋm, ngưӧc
lҥi bài toán vô nghiӋm. Thông thưӡng nӃu có cҩu chӍ có ba bұc tӵ do khó thӓa mãn đӗng thӡi
đӏnh vӏ và đӏnh hưӟng ӣ mӑi vӏ trí.
Trên thӵc tӃ nӃu quӻ đҥo không đòi hӓi đӝ chính xác cao, ngưӡi ta đưa vào mӝt sӕ điӇm tӵa
công nghӋ là các điӇm mà khâu tác đӝng sau cùng sӁ đi qua và có đӏnh hưӟng cho trưӟc, dӵa
vào bӝ remote control, đưa khâu tác đӝng sau cùng đӃn các vӏ trí đó và lưu các biӃn khӟp
tương ӭng trong bӝ nhӟ, khi gӑi lҥi các vӏ trí này theo mӝt trình tӵ ta đưӧc mӝt quӻ đҥo trơn
qua tҩt cҧ các điӇm tӵa đã chӑn. Phương pháp này gӑi là dҥy hӑc (teach in). Đӝ chính xác lһp
lҥi cӫa các điӇm trung gian giӳa hai điӇm tӵa là không đáng tin cұy, đó là nhưӧc điӇm.
2.6. Bà to n vұn tӕc:
Bài toán vұn tӕc có thӇ giҧi theo hai cách, dӵa trên quan hӋ hình hӑc hoһc dӵa trên quan hӋ
giҧi tích. Ӣ đây trình bày lӡi giҧi theo quan hӋ giҧi tích (vi phân đӝng hӑc) đӇ có thӇ kӃ thӯa
đưӧc các kӃt quҧ cӫa phҫn tính toán đӝng hӑc nói trên.
BiӃt rҵng chuyӇn vӏ là lӡi giҧi cӫa bài toán ngưӧc đӝng hӑc, còn đҥo hàm bұc nhҩt cӫa
chuyӇn vӏ theo thӡi gian chính là vұn tӕc. Hãy xem quan hӋ sau:
- Vұn tӕc chuyӇn đӝng tӏnh tiӃn cӫa phҫn công tác so vӟi hӋ cơ sӣ đưӧc tính bҵng cách lҩy
đҥo hàm cӫa tӑa đӝ p(q) theo thӡi gian:
p
pá qá J p (q)qá
q
-c Tương tӵ, vұn tӕc quay cӫa phҫn công tác đưӧc tính bҵng đҥo hàm cӫa (q ) :
á qá J (q)qá
q
Tәng hӧp lҥi ta có phương trình biӇu diӉn ҧnh hưӣng cӫa các vұn tӕc khӟp đӃn vұn tӕc cӫa
phҫn công tác như sau:
p á J p (q )
xá k k q á J A (q ) q á
á J (q ) k
Trong đó JA(q) gӑi là Jacobian giҧi tích.
Chương 3: Đӝng lӵc hӑc tay y (7 tiӃt)
Đӝng lӵc hӑc tay máy nghiên cӭu mӕi quan hӋ giӳa lӵc, mômen, năng lưӧng« vӟi các
thông sӕ chuyӇn đӝng cӫa nó. Nghiên cӭu đӝng lӵc hӑc tay máy nhҵm các mөc đích sau:
-c Mô phӓng hoҥt đӝng cӫa tay máy, đӇ khҧo sát, thӱ nghiӋm quá trình làm viӋc cӫa nó mà
không phҧi dùng tay máy thұt.
-c Phân tích tính toán kӃt cҩu cӫa tay máy.
-c Phân tích thiӃt kӃ hӋ thӕng điӅu khiӇn cӫa tay máy.
3.1. Phương ph p Lagrange:
3.1.1. mơ sӣ to n hӑc:
Phương pháp Lagrange dӵa trên mӕi quan hӋ giӳa tәng năng lưӧng cӫa hӋ thӕng vӟi lӵc
tәng quát trong mӝt hӋ tӑa đӝ tәng quát.
Giҧ sӱ xác đӏnh mӝt tұp hӧp các biӃn Fi vӟi i = 1«n, vӟi tư cách là các thông sӕ mô tҧ vӏ
trí các khâu cӫa mӝt tay máy có n bұc tӵ do, hàm lagrange cӫa cơ hӋ là hàm sӕ tәng quát cӫa
các biӃn nói trên:
L=T±U
Trong đó T và U tương ӭng là đӝng năng và thӃ năng cӫa hӋ thӕng.
Công thӭc Lagrange đưӧc viӃt như sau:
d
Ò
Ò
dt
ái
i
Øi vӟi i = 1«n
Trong đó Ø i là lӵc tәng quát liên kӃt vӟi các tӑa đӝ tәng quát Fi .
Đӕi vӟi các tay máy có cҩu trúc dҥng chuӛi đӝng hӣ, chӑn các tӑa đӝ tәng quát là véc tơ
các biӃn khӟp (khӟp quay là góc quay, khӟp tӏnh tiӃn là lưӧng tӏnh tiӃn):
F1
q kk
F n k
Lӵc tәng quát có thӇ bao gӗm mô men phát đӝng trên trөc đӝng cơ, mômen ma sát tҥi cácә
trөc, lӵc tương tác giӳa phҫn công tác vӟi đӕi tưӧng«
ĐӇ hiӇu rõ vӅ công thӭc Lagrange ta xét hai ví dө sau đây:
Ví dө 1:
Mô hình đӝng hӑc cӫa trөc dao đӝng tưӧng trưng cho mӝt khâu chuyӇn đӝng quay tròn cӫa
robot, đưӧc dүn đӝng bӣi mӝt đӝng cơ đӝc lұp như hình vӁ:
l I
l
mg
F
k
Im l
Trên hình vӁ đӝng cơ điӋn có có mômen quán tính Im , nӕi vӟi hӝp giҧm tӕc có tӍ sӕ truyӅn
kr , nhӡ đó, trөc đưӧc truyӅn mӝt mô men chӫ đӝng và có vұn tӕc góc á . Vұt quay có khӕi
lưӧng m, mômen quán tính I và tӑa đӝ trӑng tâm đһt cách trөc dүn đӝng mӝt khoҧng l. Chӑn
thông sӕ chính mô tҧ vӏ trí cӫa trөc quay là góc quay cӫa trөc (xem hình vӁ). Có nghĩa là
tính ngưӧc lҥi qua tӍ sӕ truyӅn cӫa hӝp giҧm tӕc trөc đӝng cơ phҧi quay mӝt góc (kr . ) . Khi
đó đӝng năng cӫa hӋ thӕng tính theo công thӭc:
1 1 2
T I á 2 õ I m k r á2
2 2
Trong đó thӯa sӕ thӭ nhҩt mô tҧ đӝng năng cӫa khâu chҩp hành, thӯa sӕ thӭ hai mô tҧ đӝng
năng cӫa đӝng cơ.
ThӃ năng cӫa hӋ thӕng phө thuӝc vào chiӅu cao thӃ năng cӫa khâu chҩp hành, ӣ đây thӃ
năng gӗm thӃ năng cӫa khâu chҩp hành (mgl) cӝng vӟi thӃ năng cӫa đӝng cơ( : mgl cos ):
mgl : mgl cos mgl(1 : cos )
Thay vào phương trình Lagrange đưӧc:
1 2 1 2
L I á I m k r á 2 : mgl (1 : cos )
2 2
Công thӭc Lagrange mô tҧ quan hӋ giӳa các tӑa đӝ suy rӝng vӟi lӵc suy rӝng, đòi hӓi phҧi
tính trưӟc mӝt sӕ đҥi lưӧng có mһt như:
L 2
I á I
k r á
á
ï
L 2
I " I
k r "
ït
á
L
:
gl sin
Thay các kӃt quҧ trung gian vào công thӭc Lagrange và giҧ thiӃt rҵng lӵc tәng quát Ø gӗm
mô men phát đӝng , và mô men ma sát
á có mô hình sau:
2
( I I
k r ) "
gl sin Ø :
á
Hay dưӟi dҥng quan hӋ vӟi lӵc phát đӝng cӫa đӝng cơ:
2
( I I
k r ) "
á
gl sin
Phương trình này có ý nghĩa như sau:
-c ĐӇ quay trөc chҩp hành đi mӝt góc cҫn tác dөng lên trөc đӝng cơ mӝt lӵc tӕi thiӇu ,
lӵc này dùng tҥo ra tҩt cҧ các thành phҫn có công âm ӣ vӃ trái, trong đó:
-c Các đ̩i lưͫng g̷n vͣi " trong phương trình mô t̫ hi͏u ͱng cͯa lc quán tính `đ̩o hàm
b̵c hai cͯa góc quay là gia t͙c góc, gia t͙c góc g̷n vͣi lc quán tính) .
-c Các đ̩i lưͫng g̷n vͣi á trong phương trình mô t̫ hi͏u ͱng tương h͟ `đ̩o hàm b̵c nh̭t
cͯa góc quay là v̵n t͙c, v̵n t͙c lũy thͳa m͡t g̷n vͣi lc ma sát).
-c Các đ̩i lưͫng g̷n vͣi á 2 trong phương trình mô t̫ hi͏u ͱng li tâm `trong ví dͭ này b͗
qua hi͏u ͱng li tâm nên không có m̿t thͳa s͙ này).
-c Các đ̩i lưͫng g̷n vͣi trong phương trình mô t̫ hi͏u ͱng tr͕ng lc `lc tr͕ng trưͥng).
Ví dө 2: Xét mӝt robot hai khâu có hӋ quy chiӃu cӕ đӏnh như hình vӁ:
y g = 9,8 (m/s2)
x1 x2 x
O
d1
1
m1
y1= - d1 cos 1
d2
2
y2 m2
Hai khâu cӫa robot có chiӅu dài d1 d2 vӟi các khӕi lưӧng tương ӭng m1 m2. Các khӟp
quay hoҥt đӝng vӟi biӃn 1 2 hãy xác đ͓nh bi͋u thͱc tính lc t͝ng quát.
Vӟi khâu 1:
1 2 1 2
1
1v1
1ï1 1 á2
2 2
1 :
1 gï1 cos1
Trong đó K kí hiӋu cӫa đӝng năng, ӣ đây chӍ xét đӝng năng cӫa khâu mà không kӇ đӝng
cơ, P là thӃ năng cӫa khâu.
Vӏ trí cӫa khâu 2 tính theo biӇu thӭc sau:
x2 d1 sin 1 õ d 2 sin(1 õ 2 )
y2 d1 cos 1 d 2 cos(1 õ 2 )
ChiӅu cao thӃ năng cӫa khâu 2 tính bҵng tung đӝ điӇm 2:
h ï1 cos 1 ï 2 cos(1 2 )
Khâu 2 chuyӇn đӝng theo phương trөc x và trөc y đӗng thӡi nên vұn tӕc tәng hӧp bҵng
đưӡng chéo hình chӳ nhұt tính theo pitago như sau:
ï ï ï ï
x2 á x2 ï1 cos1 1 ï 2 cos(1 2 )( 1 2 )
ït ït ït ït
ï1 cos11 á ï 2 cos(1 2 )(1 á 2 á )
ï
y2 á y 2 ï1 sin 11 á ï 2 sin(1 2 )(1 á 2 á )
ït
v 22 x á 22 õ y á 22 [ d12 á12 õ d 22 ( á12 õ21 á 2 áõ á 22 ) õ 2d1 d 2 cos 2 á ( á12 õ1 á 2 á )]
Vұy:
1 1
2
2 v22
2 [ï12 á12 ï 22 ( á12 21 á 2 á á22 ) 2ï1ï 2 cos 2 á ( á12 1 á 2 á )]
2 2
2 :
2 g ï1 cos 1 ï 2 cos(1 2 )
Đӝng năng cӫa hӋ thӕng gӗm hai phҫn là đӝng năng cӫa phҫn chҩp hành và đӝng năng cӫa
cơ cҩu phát đӝng cùng vӟi hӋ thӕng truyӅn đӝng:
n
( i
)
i 1
Đӝng năng chuyӇn đӝng Tli có thӇ đưӧc tính theo sơ đӗ ӣ trên:
1 á*T á*
2 li
Tli p l p i ÈdV (1)
Sau khi tính các thành phҫn dưӟi dҩu tích phân cӫa (1), ta nhұn thҩy đӝng năng Tli có 3
thành phҫn: tӏnh tiӃn, qua lҥi và quay. Tәng thành phҫn chӫ yӃu là tӏnh tiӃn và quay, sau khi
tính các tích phân tương ӭng, bҵng:
1 1
Tli m li q áT J ( li ) T J ( li ) q á q áT J o( li ) T I T
i li
T li
J qá
i o (2)
2 2
Ngoài các ký hiӋu đã dùng tӯ trưӟc, các ký hiӋu trong phҫn này đưӧc quy ưӟc như sau:
T - Đӝng năng
U - ThӃ năng
m - Khӕi lưӧng
J ± Jacobian
I ± Tensor quán tính tương ӭng vӟi khӕi tâm
ChӍ sӕ l tương ӭng vӟi khâu (link) m vӟi đӝng cơ (motor).
Đӝng năng cӫa motor cũng đưӧc tính tương tӵ. Giҧ thiӃt đӝng năng cӫa stator đưӧc tính
vào khâu mang nó. hҫn phҧi tính là đӝng năng cӫa các phҫn chuyӇn đӝng, quy vӅ rotor. Mӝt
giҧ thiӃt nӳa là đӝng cơ điӅu khiӇn khӟp thӭ i sӁ đưӧc gҳn trên khâu thӭ i ± l*.
Trong sơ đӗ tính đӝng năng khâu dүn, đӝng năng cӫa motor đưӧc tính nhӡ công thӭc:
1 T á 1
Tmi m mi p ámi p mi Tmi I mi mi (3)
2 2
Trong đó các thông sӕ cӫa rotor:
mmi: khӕi lưӧng
á
mi : vұn tӕc dài
Imi: Tensor quán tính cӫa rotor đӕi vӟi khӕi tâm cӫa nó
mi : vұn tӕc góc
li g 0 pi Èd
T * T
mli g 0 pli
li
Trong đó g0 là véc tơ gia tӕc trӑng trưӡng trong hӋ cơ sӣ, nghĩa là:
g0 = [0, 0, -g] nӃu trөc z đһt thҷng đӭng.
ThӃ năng cӫa đӝng cơ:
U
i :
i g 0 p
i
Cӝng tҩt cҧ vӟi nhau, thӃ năng cӫa hӋ thӕng mô tҧ như sau:
n
: ( mli g 0 pli õ mmi g 0 pmi )
T T
i 1
Chú ý rҵng thӃ năng tính thông qua pli và pmi, là véc tơ vӏ trí cӫa trӑng tâm khâu hoһc trӑng
tâm đӝng cơ chӍ phө thuӝc vào biӃn khӟp qi mà không phө thuӝc vào vұn tӕc qi¶.
3.1.4. Tính lӵc tng qu t và phân tích ý nghĩa cơ hӑc cӫa ô hình Lagrange:
Trӣ lҥi vӟi ví dө 2, trong mөc 3.1.1 vӅ robot hai khâu. Đӝng năng và thӃ năng cӫa hai khâu
đӅu đã xác đӏnh đưӧc trong mөc đó. ĐӇ tính lӵc tәng quát có phương trình Lagrange như sau:
Ò ( K1 õ K 2 ) ( P1 õ P2 )
1 2 1 2
Ò (m1 õ m2 )d1 1 á 2 õ m2 d 2 (1 á 2 õ21 á 2 áõ 2 á 2 ) õ (m1 d1d 2 cos 2 (1 á2 õ1 á 2 á )
2 2
õ (m1 õ m2 ) gd1 cos1 õ m2 gd 2 cos(1 õ 2 )
Khi tính lӵc tәng quát kí hiӋu: q1 = 1 q2 = 2 , vӟi khâu 1 đӇ xây dӵng công thӭc
d
Ò
Ò
Lagrange, dưӟi dҥng:
1
dt
1 á
1
Đi tính toán các đҥi lưӧng có mһt trong công thӭc:
Ò 2 2
( m1 õ m 2 ) d1 1 áõ m 2 d 2 (1 áõ 2 á ) õ 2m 2 d1 d 2 cos 21 áõ m 2 d1d 2 cos 2 2 á
1 á
ï
L 2 2
(
1
2 )ï1 1 "
2 ï 2 (1 " 2 ") : 2
2 ï1 ï 2 sin 2 2 á1 á
ït
1 á
2
2 ï1ï 2 cos 21 ":
2 ï1 ï 2 sin 2 2 á 2
2 ï1 ï 2 cos 2 2 "
L
:(
1
2 ) gï1 sin 1 :
2 gï 2 sin(1 2 )
1
Thay vào phương trình Lagrange tәng quát và nhóm các thӯa sӕ:
2 2
2
1 (
1
2 )ï1
2 ï 2 2
1 ï1 ï 2 cos 2 1 "
2 ï 2
2 ï1ï 2 cos 2 2 "
2
: 2
2 ï1 ï 2 sin 2 2 á1 á:
2 ï1ï 2 sin 2 2 á (
1
2 ) gï1 sin 1
2 gï 2 sin(1 2 )
ĐӇ quay khâu 1 đi mӝt góc 1 đӝng cơ phҧi tҥo ra mӝt lӵc tӕi thiӇu là F1, Lӵc này có đһc
tính phi tuyӃn, là hӧp cӫa nhiӅu yӃu tӕ như quán tính, tương hӛ, trӑng lӵc, li tâm«
Tương tӵ xây dӵng công thӭc lӵc tәng quát cho khâu 2:
2
2
2
m 2 d 2 õ m1d1 d 2 cos 2 1 "õ m2 d 2 2 " m2 d1 d 2 sin 21 á 2
2m 2 d1 d 2 sin 21 á 2 á2m 2 gd 2 sin(1 õ 2 )
ĐӇ phân tích ý nghĩa các thành phҫn trong biӇu thӭc tính lӵc tәng quát, biӇu diӉn gӑn lҥi
như sau:
D1 i " D2 i á 2 D3 i á D4 i
-
il - momen cӫa khâu i+ë tác dөng lên khâu i, tính theo trөc i
ChuyӇn đӝng tӏnh tiӃn cӫa trӑng tâm đưӧc mô tҧ bҵng công thӭc Ne!ton:
fi ± fi+l + migo = mip "Ci
Sơ đӗ dүn đӃn công thӭc Newton ± Euler như sau:
Công thӭc Euler đưӧc dùng cho chuyӇn đӝng quay cӫa khâu, trong đó các momen đưӧc
tính đӕi vӟi tӑa đӝ tâm và trӑng lӵc migo không gây nên momen, vì nó đưӧc đһt ngay tҥi trӑng
tâm:
d
i õ f i ri l ,Ci i õl f i õl ri ,Ci (I i i õ k r ,i õl q iá õl I mi õl z mi õl )
dt
Đҥo hàm thành phҫn thӭ nhҩt cӫa vӃ phҧi:
ï
( I i i ) I i iá i ( I i i )
ït
Đҥo hàm thành phҫn thӭ hai:
ï á
(qi l I
i l ³
i l ) qi"l I
i l ³
i l qiál I
i l i ³
i l
ït
Lӵc tәng quát có thӇ tìm đưӧc bҵng cách chiӃu lӵc fi ( đӕi vӟi khӟp trưӧt ) hoһc momen
i
( đӕi vӟi khӟp quay ) lên trөc khӟp, cӝng thêm momen quán tính cӫa rotor:
" " vӟi khӟp trưӧt
¢f i ³ i :l k ri I
i
i ³
i
á
i " "
¢
i ³i :l k ri I
i
iá
³
i
vӟi khӟp quay
3.2.2. Tính ga tӕc cӫa khâu:
Tính ga tӕc dà:
Đӕi vӟi khâu (i), đӇ tính đưӧc gia tӕc cҫn biӃt vұn tӕc và gӕc cӫa vҩn đӅ là cҫn biӃt véc tơ
xác đӏnh vӏ trí cӫa trӑng tâm khâu (i).
ͣi khͣp trưͫt, kí hiӋu pi-1 pi lҫn lưӧt là véc tơ vӏ trí cӫa khӟp (i ± 1) và khӟp (i), ri-1,i là
khoҧng cách giӳa hai trөc cӫa chúng, di là khoҧng dӏch chuyӇn theo khӟp (i) ta có:
p ái ( p ái 1 õ d i á ³i 1 õ i ri 1,i )
Trong công thӭc này, thӯa sӕ thӭ nhҩt là vұn tӕc cӫa khâu mang khâu đang xét. Thӯa sӕ
thӭ hai là vұn tӕc tӏnh tiӃn (do khӟp trưӧt). Thӯa sӕ thӭ ba là vұn tӕc dài (chuyӇn đӝng quay
tҥo ra).
Đҥo hàm hai vӃ theo thӡi gian phương trình nói trên có:
pi " pi 1 "õ d i " ³ i 1 õ d i á i 1 ³i 1 õ i á ri 1,i õ i d i á ³i 1 õ i ( i 1 ri 1,i )
p i" pi":l iá ri :l ,i i ( i ri :l ,i )
Tәng hӧp lҥi, ta có công thӭc tính gia tӕc dài cӫa khâu thӭ i:
vӟi khӟp trưӧt
"
#pi"l õ d i" ³ i l õ 2 d iái ri l ,i õ i ( i ril ,i )
p i "
pi l õ i ri l ,i õ i ( i ri l ,i )
á
vӟi khӟp quay
Tính ga tӕc góc:
Đ͙i vͣi khͣp trưͫt: Vì i i :l nên:
iá iá:l
"
iá á i l õ ³
i i l õ iá i l ³i l
Tәng hӧp lҥi ta có công thӭc tính gia tӕc góc cӫa khâu thӭ i:
$
iál vӟi khӟp trưӧt
iá á
i l õ "
³ õ iá i l ³ i l vӟi khӟp quay
i i l
(t )ït q
0
f : qi
2
(t )ït min
0
Phương trình vi phân cҩp 2, bұc mӝt vӟi mô men quán tính và lӵc suy rӝng nói trên có lӡi
giҧi tәng quát là mӝt đa thӭc bұc hai đӕi vӟi thӡi gian t:
(t ) at 2 õ bt õ c
Theo quan hӋ đҥo hàm, chuyӇn vӏ hay quӻ đҥo chuyӇn đӝng có dҥng mӝt đa thӭc bұc ba:
q (t ) a3t 3 õ a 2 t 2 õ a1t õ a 0
NghiӋm riêng cӫa vұn tӕc có dҥng mӝt đa thӭc bұc hai viӃt lҥi như sau:
q á (t ) 3a3t 2 õ 2a 2 t õ a1
2
3a3t f õ 2a 2 t f õ a1 q á f
Xét ví dө cө thӇ sau:
Ví dө 1: Cho trưӟc quy luұt chuyӇn đӝng mӝt bұc tӵ do cӫa tay máy như sau:
Góc xuҩt phát qi = 0, góc cuӕi cùng qf = Ã
Thӡi gian chuyӇn đӝng ti = 0, thӡi gian cuӕi tf = 1
Vұn tӕc dҫu và vұn tӕc cuӕi bҵng không: ti = tf = 0.
Thay các thông sӕ này vào hӋ phương trình giҧ đӏnh ӣ trên xác đӏnh đưӧc các ҭn sӕ như
sau:
a0 = a1 = 0
a2 = 3 Ã
a3 = -2 Ã
Có dҥng đҫy đӫ cӫa tҩt cҧ các đưӡng cong giҧ đӏnh, vӁ lҥi các quan hӋ chuyӇn vӏ, vұn tӕc
và gia tӕc nói trên theo kӃt quҧ vӯa tìm đưӧc và tiӃn hành khҧo sát sơ bӝ các đһc điӇm cӫa
chúng có các giӟi hҥn chính như sau:
Vұn tӕc có quy luұt bұc 2 vӟi giá trӏ cӵc đҥi: q¶ max = 3Ã / 2 khi t = 1/2
Gia tӕc biӃn thiên theo quy luұt bұc nhҩt vӟi: q´max = 6Ã khi t = 0 và t=1
Nhưӧc điӇm cӫa phương pháp này là gia tӕc tҥi điӇm đҫu và điӇm cuӕi lӟn, sӁ sinh lӵc va
đұp do quán tính.
È
&
&
&
&
È !
!
&
&
&
&
È "
"
"
&
&
&
&
Mӝt dҥng quӻ đҥo thưӡng sӱ dөng trong công nghiӋp là dҥng đa thӭc hӛn hӧp, dҥng quӻ
đҥo này chӑn quy luұt vұn tӕc hình thang.
Quӻ đҥo chia ra làm ba phҫn rõ rӋt, khӣi đӝng vӟi gia tӕc không đәi, chuyӇn đӝng tiӃp vӟi
vұn tӕc không đәi, vӅ đích vӟi gia tӕc không đәi.
Quӻ đҥo thӵc tӃ là hai đoҥn parabol (màu đen) nӕi vӟi nhau bҵng mӝt đoҥn thҷng (màu đӓ)
Giҧ thiӃt qi¶ = qf ¶ = 0, giҧ thiӃt thӡi gian tăng tӕc và thӡi gian giҧm tӕc bҵng nhau (q´ có giá
trӏ bҵng nhau ӣ điӇm đҫu và điӇm cuӕi). Các điӅu kiӋn trên dүn đӃn quӻ đҥo đӕi xӭng nhau
qua điӇm giӳa qm = (qf ± qi)/2 tҥi tm = tf/2.
ĐӇ đҧm bҧo quӻ đҥo là hàm liên tөc, vұn tӕc tҥi các điӇm tiӃp giáp đoҥn parabol và đoҥn
thҷng không đưӧc nhҧy bұc, nghĩa là trên đӗ thӏ chuyӇn vӏ đoҥn thҷng phҧi trӣ thành tiӃp
tuyӃn cӫa đoҥn parabol, hay hӋ sӕ góc cӫa đoҥn thҷng phҧi bҵng hӋ sӕ góc cӫa đoҥn parabol
q m qc
tҥi điӇm tc. (h͏ s͙ góc cͯa đưͥng th̻ng tg ; phương trình cͯa đo̩n chuy͋n đ͡ng
tm tc
1 2
nhanh d̯n đ͉u ͱng vͣi đo̩n parabol là qc qi qc "t c `chú ý r̹ng qi là quãng đưͥng nên
2
đã đưͫc tính qua v̵n t͙c qi¶ và thͥi gian t), v̵y h͏ s͙ góc b̹ng đ̩o hàm b̵c nh̭t cͯa chuy͋n
v͓ là qc á q c "t c ). Vұy điӅu kiӋn liên tөc tҥi điӇm tiӃp giáp đưӧc thӇ hiӋn như sau:
q
: qc
qc "t c
t
: tc
Trong đó qc là giá trӏ biӃn khӟp q đҥt tӟi tҥi thӡi điӇm kӃt thúc đoҥn parabol tc dưӟi dҥng
nhanh dҫn đӅu, vӟi gia tӕc qc´, vì q¶(0) = 0 nên:
1 2
qc qi õ qc " t c
2
KӃt hӧp vӟi ràng buӝc liên tөc nói trên đưӧc phương trình:
2
qc " t c : q c " t f t c õ q f : qi 0
NӃu cho trưӟc qc " t f qi q f đây là phương trình bұc hai mӝt ҭn vӟi tc, giҧi phương trình
tf
này trong khoҧng t c ý nhұn đưӧc nghiӋm như sau:
2
2
tf 1 t f q c "4(q f qi )
tc
2 2 qc "
NӃu biӇu thӭc trên nhұn dҩu bҵng thì không có đoҥn nҵm ngang cӫa vұn tӕc, biӇu đӗ vұn
tӕc có dҥng tam giác.
Như vұy, vӟi các giá trӏ cho trưӟc cӫa qi qf và tf tӯ biӇu thӭc này cho phép tính đưӧc gia
tӕc qc´, sau đó tính đưӧc tc, cuӕi cùng xác đӏnh đưӧc quӻ đҥo tӯ ba đoҥn:
' 1 2
qi õ 2 q c "t 0 t t c
tc
q (t ) q i õ q c " t c (t : ) t c t t f : t c
2
1 2
q f : 2 qc " (t f : t ) t f : t c t t f
Chú ý rҵng quy luұt vұn tӕc hình thang không đҧm bҧo tӕi ưu vӅ năng lưӧng như đҥt đưӧc
vӟi quӻ đҥo là đa thӭc bұc ba, nó tăng khoҧng 12,5% so vӟi giá trӏ tӕi ưu.
4.1.1.2. mhuyn đӝng theo đưӡng:
Trong nhiӅu hoҥt đӝng, ví dө hàn hӗ quang, sơn, xӃp dӥ vұt liӋu trong không gian có nhiӅu
chưӟng ngҥi vұt, robot cҫn đưӧc điӅu khiӇn theo đưӡng. Khi đó sӕ lưӧng điӇm cӫa mӛi đưӡng
lӟn hơn hai. Đó có thӇ không chӍ là điӇm phҧi đi qua đơn thuҫn mà tҥi đó có thӇ phҧi khӕng
chӃ cҧ vұn tӕc và gia tӕc đӇ đáp ӭng yêu cҫu công nghӋ. Các điӇm như vұy gӑi là các điӇm
chӕt, sӕ lưӧng điӇm này nhiӅu hay ít tùy thuӝc yêu cҫu đӝ chính xác cӫa quӻ đҥo.
Bài toán đһt ra là xác đӏnh quӻ đҥo qua N điӇm chӕt. Như vұy mӛi biӃn khӟp phҧi thӓa mãn
N điӅu kiӋn ràng buӝc. ĐӇ thӵc hiӋn điӅu đó, có thӇ nghĩ đӃn quӻ đҥo dҥng đa thӭc bұc (N±1).
Tuy nhiên giҧi pháp này có các nhưӧc điӇm:
-c Không thӇ khӕng chӃ đưӧc vұn tӕc tҥi điӇm đҫu và điӇm cuӕi.
-c Bұc đa thӭc càng cao thì khҧ năng dao đӝng càng lӟn, ҧnh hưӣng xҩu đӃn trҥng thái làm
viӋc cӫa robot.
-c Đӝ chính xác tính toán các hӋ sӕ cӫa đa thӭc giҧm khi bұc cӫa đa thӭc tăng.
-c HӋ phương trình ràng buӝc phӭc tҥp và khó giҧi.
-c Các hӋ sӕ cӫa đa thӭc phө thuӝc tҩt cҧ các điӇm, vì vұy khi cҫn sҳp xӃp lҥi mӝt điӇm thì
cũng phҧi tính toán lҥi toàn bӝ.
Có thӇ khҳc phөc các nhưӧc điӇm trên bҵng cách sӱ dөng mӝt quӻ đҥo lai, trong đó mӝt
sӕ đoҥn đa thӭc bұc cao đưӧc thay thӃ bҵng các đoҥn đa thӭc có bұc thҩp hơn. Các đa thӭc
thay thӃ gӑi là đa thӭc nӝi suy.
ĐӇ đҧm bҧo tính liên tөc cӫa vұn tӕc tҥi các điӇm chӕt, bұc cӫa đa thӭc nӝi suy không thӇ
nhӓ hơn bұc ba, xét quy luұt biӃn thiên theo thӡi gian cӫa mӝt biӃn khӟp q(t). Đưӡng cong
biӃn thiên cӫa nó gӗm N ± 1 đoҥn đa thӭc nӝi suy bұc ba § k (t ) vӟi k = 1..(N-1). Hàm q(t)
nhұn giá trӏ qk tҥi điӇm tk (k = 1..N). Tҥi điӇm đҫu t1 = 0, giá trӏ q1 = qi (i : initial), tҥi điӇm
cuӕi tN = tf (f: finish) có qN = qf. Các giá trӏ qk chính là đҥi diӋn cho các điӇm chӕt cӫa quӻ đҥo
Quӻ đҥo đưӧc thiӃt kӃ cҫn phҧi thӓa mãn nhӳng điӅu kiӋn ràng buӝc, nhҩt đӏnh có thӇ xem
xét các trưӡng hӧp sau:
-c Giá trӏ vұn tӕc tҥi các điӇm q¶(t) tҥi các điӇm chӕt là xác đӏnh,
-c Giá trӏ q¶(t) tҥi các điӇm chӕt đưӧc tính theo các chӍ tiêu xác đӏnh,
-c Đҧm bҧo tính liên tөc cӫa gia tӕc q´(t) tҥi các điӇm chӕt.
uͿ đ̩o vͣi các đi͋m ch͙t và các đa thͱc n͡i suy
Đa thӭc nӝ suy vӟ g trӏ cho trưӟc cӫa vұn tӕc tҥ c c đ chӕt:
Có hai điӅu kiӋn chính cҫn phҧi đҧm bҧo:
-c Các đa thӭc nӝi suy phҧi đi qua các điӇm chӕt (điӅu kiӋn vӟi hàm chuyӇn vӏ).
-c Vұn tӕc tҥi các điӇm chӕt phҧi bҵng giá trӏ đӏnh trưӟc (điӅu kiӋn vӟi đҥo hàm bұc nhҩt cӫa
chuyӇn vӏ).
NӃu trên quӻ đҥo có N điӇm chӕt thì sӕ đa thӭc bұc ba nӝi suy kí hiӋu § k (t ) nӕi các điӇm
qk và qk+1 là (N ± 1). Trong đó mӛi đa thӭc phҧi thӓa mãn các ràng buӝc sau:
( § k (t k ) qk
§ k (t k õ1 ) q k õ1
§ ák (t k ) q á k
§ ák (t k õ1 ) q á k õ1
Mӛi đa thӭc nӝi suy bұc ba có 4 hӋ sӕ giҧ đӏnh.Chúng đưӧc xác đӏnh bҵng cách giҧi các hӋ
phương trình có dҥng như trên, cҫn phҧi giҧi (N ± 1) hӋ đӇ xác đӏnh (N ± 1) bӝ hӋ sӕ đã giҧi
đӏnh, thưӡng giá trӏ vұn tӕc tҥi điӇm đҫu và tҥi điӇm cuӕi đưӧc lҩy bҵng 0. ĐiӅu kiӋn liên tөc
cӫa vұn tӕc tҥi các điӇm chӕt đưӧc đҧm bҧo bӣi điӅu kiӋn:
§ á k (t k 1 ) §á k 1 (t k 1 ) vӟi k = 1«(N ± 2)
Chú ý rҵng điӅu kiӋn này không tham gia vào viӋc xác đӏnh các hӋ sӕ giҧ đӏnh cӫa các đa
thӭc bұc ba vì sӕ phương trình cҫn thiӃt đӇ giҧi ra các ҭn này đã có đӫ. Tên cӫa phương pháp
này là n͡i suy vͣi giá tr͓ cho trưͣc cͯa v̵n t͙c t̩i các đi͋m ch͙t. Tӭc là trưӟc khi cho vұn tӕc
tҥi các điӇm chӕt, ngưӡi ҩn đӏnh giá trӏ vұn tӕc tҥi các điӇm chӕt phҧi đӇ ý đӃn điӅu này.
Đa thӭc nӝ suy vӟ ga trӏ vұn tӕc tính to n tҥ c c đ chӕt:
Trong trӡng hӧp này giá trӏ cӫa vұn tӕc tҥi các điӇm chӕt đưӧc tính toán tӯ nhӳng điӅu kiӋn
nhҩt đӏnh. Bҵng cách nӕi các điӇm chӕt bҵng các đoҥn thҷng, vұn tӕc tҥi các điӇm chӕt đưӧc
tính theo quy tҳc sau:
q k : q k :1
Trong đó v k là hӋ sӕ góc, tưӧng trưng cho đӝ dӕc cӫa đoҥn thҷng trong
t k : t k :1
khoҧng thӡi gian (tk ± tk-1).
Xem hình vӁ b) minh hӑa trưӡng hӧp nói trên vӟi sӕ liӋu sau:
Ã
q1 0 q 2 2Ã q3 q4 Ã
2
t1 0 t 2 2 t 3 3 t 4 5
q1 á 0 q4 á 0
Ta thҩy vұn tӕc tiӃn tӟi giá trӏ 0 tҥi các điӇm chӕt.
Đa thӭc nӝ suy vӟ ga tӕc ln tөc tҥ c c đ chӕt:
Cҧ hai trưӡng hӧp nói trên đӅu không đҧm bҧo đưӧc tính liên tөc cӫa gia tӕc tҥi các điӇm
chӕt. Muӕn đҧm bҧo tính liên tөc cӫa cҧ chuyӇn vӏ, vұn tӕc và gia tӕc thì đa thӭc nӝi suy giӳa
hai điӇm chӕt liӅn nhau phҧi thӓa mãn các điӅu kiӋn ràng buӝc:
) § k 1 (t k ) q k
§ k 1 (t k ) § k (t k )
§á k 1 (t k ) §á k (t k )
§"k 1 (t k ) §"k (t k )
Trong đó vӅ ý nghĩa các ràng buӝc diӉn đҥt các điӇm chính như sau:
-c Ràng buӝc thӭ nhҩt chӍ điӅu kiӋn đi qua
-c Ràng buӝc thӭ hai chӍ điӅu kiӋn đi qua cùng mӝt điӇm
-c Ràng buӝc thӭ ba chӍ hӋ sӕ góc tiӃp tuyӃn bҵng nhau tҥi điӇm chuyӇn tiӃp trên biӇu đӗ
chuyӇn vӏ (hoһc vұn tӕc chuyӇn tiӃp bҵng nhau trên biӇu đӗ vұn tӕc)
-c Ràng buӝc thӭ ba chӍ bán kính cong tӭc thӡi tҥi điӇm chuyӇn tiӃp bҵng nhau trên biӇu đӗ
chuyӇn vӏ (hoһc gia tӕc bҵng nhau tҥi điӇm chuyӇn tiӃp trên biӇu đӗ gia tӕc).
Xem hình vӁ c) minh hӑa trưӡng hӧp nói trên vӟi sӕ liӋu sau:
Ã
q1 0 q3 2Ã q 4 q6 Ã
2
t1 0 t 3 2 t 4 3 t 6 5
q1 á 0 q6 á 0
Trong công thӭc tính vұn tӕc và gia tӕc nêu trên, các đҥi lưӧng qk `t k `tá k là nhӳng đҥi
phương trình:
p f (þ )
Khi þ thay đәi trong khoҧng þ i þ f thì tұp hӧp các giá trӏ tương ӭng cӫa p hình thành
mӝt đưӡng trong không gian, phương trình nói trên chính là phương trình tham sӕ cӫa đưӡng
cong biӇu diӉn quӻ đҥo chuyӇn đӝng trong không gian công tác, trong đó đҥi lưӧng þ là
tham sӕ vô hưӟng. Khi þ tăng điӇm p di chuyӇn trên quӻ đҥo theo mӝt hưӟng nhҩt đӏnh.
Giҧ sӱ gӑi điӇm pi cӕ đӏnh làm gӕc, gӑi s là đӝ dài cung tính tӯ pi tӟi p. Mӛi điӇm p trên
quӻ đҥo ӭng vӟi mӝt tӑa đӝ s, vì vұy s có thӇ dùng như mӝt tham sӕ cӫa đưӡng dӏch chuyӇn:
P = f(s)
Xét mӝt đưӡng G biӇu diӉn theo tham sӕ (s) như hình vӁ:
O
Hãy tưӣng tưӧng rҵng đưӡng (G) có mһt cҳt ngang vuông góc vӟi đưӡng tâm cӫa nó tҥi p
là mӝt mһt phҷng, pháp tuyӃn cӫa mһt phҷng đó tҥi p là tiӃp tuyӃn t, chiӅu cӫa t là chiӅu tăng
cӫa tham sӕ s đӇ đi tӯ pinitial đӃn pfinish, mһt phҷng mұt tiӃp (O) là mһt chӭa t và lân cұn cӫa
(G) ӣ phía pháp tuyӃn t.
Phương cӫa véc tơ pháp tuyӃn chính n là giao tuyӃn cӫa mһt phҷng nhұn t là pháp tuyӃn,
vӟi mһt phҷng mұt tiӃp, chiӅu cӫa n sao cho t, lân cұn cӫa (G) phía sau t, và n cùng phía.
Véc tơ b, trөc thӭ ba cӫa hӋ quy chiӃu xác đӏnh theo quy tҳc bàn tay phҧi.
Theo đӏnh nghĩa vӅ tӑa đӝ s cӫa điӇm p trên đưӡng (G), ta có các quan hӋ sau:
ïp
¢t
¢ ïs
¢
¢ 1 ï2p
n 2 2
¢ ï p ïs
¢ ïs 2
¢
¢b t.n
Sau đây là hai phân tӕ hình hӑc điӇn hình thưӡng sӱ dөng trong xây dӵng quӻ đҥo.
Đoҥn thҷng trong không gan công t c:
Xét đoҥn thҷng nӕi hai điӇm pi và pf. Nó đưӧc biӇu diӉn dưӟi dҥng tham sӕ bӣi phương
trình sau:
s
p ( s) pi õ ( p f pi )
p f pi
`d̩ng t͝ng quát cͯa phương trình tham s͙ đưͥng th̻ng x = x0 + a.t ͧ đây pi đóng vai trò
p f : pi
m͡t đi͋m đ̯u cͯa đưͥng th̻ng, s là tham s͙ như t, là cosin ch͑ phương cͯa đưͥng
p f : pi
Khi đó có thӇ xác đӏnh tâm cӫa đưӡng tròn thông qua véc tơ sau:
c ï ( T r ) r
Cҫn biӇu diӉn đưӡng tròn dưӟi dҥng tӑa đӝ cӫa s. ĐӇ cho hàm này đơn giҧn, cҫn chӑn mӝt
hӋ tӑa đӝ thích hӧp O¶x¶y¶z¶. Trong đó O¶ trùng vӟi tâm đưӡng tròn trөc x¶ hưӟng theo chiӅu
véc tơ (pi ± c), trөc z¶ hưӟng theo r, còn y¶ đưӧc xác đӏnh theo quy tҳc bàn tay phҧi. tӑa đӝ cӫa
p trong hӋ này tương tӵ như xác đӏnh phương trình tham sӕ đưòng tròn trong tӑa đӝ cӵc:
s
È cos( È ) k
k
s k
p á ( s ) È sin( ) k
È
k
0 k
k
Trong đó È pi : c là bán kính đưӡng tròn và điӇm pi là gӕc tӑa đӝ. Khi thay đәi hӋ quy
NӃu đưӡng dӏch chuyӇn là đưӡng tròn biӇu diӉn bӣi phương trình đã nói ӣ mөc trưӟc, lҫn
lưӧt lҩy đҥo hàm theo thӡi gian, chú ý rҵng s = s(t) ta đưӧc:
s
s á sin( È ) k
k
s k
p á R s á cos( ) k
p
k
0 k
k
2 s 1 s
( s á cos( È )) È s"sin( È ) k
p" R k
2 s 1 s k
( s á sin( È )) È õ s" cos( È ) k
Chú ý rҵng vұn tӕc có hưӟng tiӃp tuyӃn vӟi quӻ đҥo tҥi điӇm đang xét. Còn gia tӕc có hai
thành phҫn là tiӃp tuyӃn và hưӟng tâm.
Hưӟng cӫa phҫn công t c:
Hưӟng cӫa phҫn công tác như đã nghiên cӭu trong chương 2, đưӧc mô tҧ thông qua đӏnh vӏ
và đӏnh hưӟng ma trұn quay cӫa hӋ quy chiӃu đӏa phương gҳn vӟi khâu chҩp hành so vӟi hӋ
quy chiӃu cơ sӣ gҳn vӟi giá.
Hưӟng cӫa phҫn công tác có thӇ mô tҧ thông qua các ma trұn quay, trong đó chú ý rҵng ba
cӝt cӫa ma trұn quay có 3.3 = 9 thành phҫn cӫa cosin chӍ phương, chúng không đӝc lұp tuyӃn
tính nên xác đӏnh đӫ 9 thành phҫn này là không cҫn thiӃt. ViӋc mô tҧ đӏnh hưӟng ӣ đây dӵa
trên các phép mô tҧ hưӟng tӕi thiӇu (MRO) như phép quay RPY hoһc EULER.
Đӏnh hưӟng cӫa phҫn công tác đưӧc mô tҧ tҥi vӏ trí đҫu và vӏ trí cuӕi cӫa quӻ đҥo, tҥi các
điӇm trung gian đưӧc tiӃn hành nӝi suy bình thưӡng như nӝi suy các thông sӕ đӏnh vӏ. Hàm
nӝi suy cũng là các hàm bұc ba hoһc hàm bұc nhҩt như đã thӵc hiӋn đӕi vӟi vӏ trí. Như đã chӍ
ra ӣ các phҫn trưӟc vұn tӕc góc có quan hӋ tuyӃn tính vӟi đҥo hàm bұc nhҩt thông sӕ mô tҧ
góc quay , là mӝt hàm liên tөc theo thӡi gian. Có nghĩa là nӃu gӑi initi|l finish là góc mô tҧ
hưӟng tӕi thiӇu tҥi điӇm đҫu và điӇm cuӕi cӫa quӻ đҥo theo thӭ tӵ đó, công thӭc nӝi suy sӵ
thay đәi đӏnh hưӟng cӫa khâu, vұn tӕc thay đәi, gia tӕc thay đәi tӯ điӇm đҫu cho trưӟc, đӃn
điӇm cuӕi cho trưӟc đӏnh hưӟng như sau:
s
i ( f : i )
f : i
sá
á ( f : i )
f : i
s"
" ( f : i )
f : i
Mӝt phương pháp nӳa mô tҧ sӵ thay đәi liên tөc cӫa các thông sӕ trong bӝ thông sӕ đӏnh
hưӟng tӕi thiӇu, là vұn dөng ma trұn biӃn đәi quay quanh mӝt trөc bҩt kì. Ý tưӣng cӫa
phương pháp là nӃu cho trưӟc đӏnh hưӟng ban đҫu trong ma trұn Ri, và cho trưӟc đӏnh hưӟng
khi kӃt thúc làm viӋc là Rf, ta tưӣng tưӧng khâu chҩp hành biӃn đәi vӏ trí liên tөc tӯ Ri đӃn Rf
thì tӗn tҥi mӝt ma trұn chuyӇn tәng quát RT có giá trӏ thay đәi tҥi tӯng điӇm trên quӻ đҥo, sao
cho hӋ thӭc sau luôn đưӧc thӓa mãn:
*
f i
ViӋc xác đӏnh ma trұn RT thӵc hiӋn bҵng các thuұt toán ngưӧc đӝng hӑc.
4.2. ĐӅu khn chuyn đӝng:
Sau khi nhұn đưӧc sӕ liӋu đҫu vào tương ӭng vӟi quӻ đҥo cӫa phҫn công tác hay cӫa khӟp,
hӋ thӕng điӅu khiӇn có chӭc năng điӅu khiӇn robot chuyӇn đӝng theo đúng quӻ đҥo đһt ra.
Vҩn đӅ điӅu khiӇn robot rҩt phӭc tҥp vì ngoài viӋc đҧm bҧo thӵc hiӋn quӻ đҥo mӝt cách chính
xác, còn phҧi giҧi quyӃt vҩn đӅ tương tác vӟi đӕi tưӧng công tác. Bên cҥnh đó trong quá trình
thiӃt kӃ quӻ đҥo còn có các ҧnh hưӣng phi tuyӃn không mong muӕn khi chuyӇn đәi biӃn khӟp
ra không gian công tác, các ҧnh hưӣng vӅ đӝ rơ cӫa hӋ truyӅn đӝng cơ khí. Các ҧnh hưӣng
cӫa gia tӕc và lӵc quán tính do hӋ lӵc thӵc tӃ không bӓ qua đưӧc mӝt sӕ yӃu tӕ cө thӇ đӇ
thành hӋ lӵc cân bҵng thӵc sӵ.
Do sӵ phӭc tҥp như vұy nên các thuұt toán điӅu khiӇn phҧi có chӭc năng bù sai sӕ tương
ӭng, mһt khác phҧi liên tөc cұp nhұt thông sӕ đҫu vào và hiӋu chӍnh kӏp thӡi. Tùy theo yêu
cҫu sӱ dөng robot có rҩt nhiӅu các kĩ thuұt điӅu khiӇn khác nhau đưӧc ӭng dөng, chҷng hҥn:
-c ĐiӅu khiӇn tӵ do và điӅu khiӇn có tương tác vӟi đӕi tưӧng.
-c ĐiӅu khiӇn trong không gian khӟp và điӅu khiӇn trong khong gian làm viӋc.
-c ĐiӅu khiӇn phân tán và điӅu khiӇn tұp trung.
-c ĐiӅu khiӇn điӇm - điӇm và điӅu khiӇn theo đưӡng.
Kĩ thuұt điӅu khiӇn cũng phө thuӝc kӃt cҩu cӫa phҫn cơ khí như loҥi hӋ tӑa đӝ sӱ dөng, sӱ
dөng đӝng cơ gì? Có sӱ dөng truyӅn dүn cơ khí hay không, truyӅn dүn cơ khí cho phép mӣ
rӝng đưӧc vùng tuyӃn tính cӫa đӝng cơ, sӱ dөng đưӧc phҫn có lӧi nhҩt trên dҧi đһc tuyӃn cӫa
đӝng cơ. Bù lҥi phҫn cơ khí cũng đem lҥi ҧnh hưӣng không mong muӕn như:
-c BiӃn dҥng.
-c Tәn thҩt ma sát.
-c Khe hӣ mһt bên.
-c Dao đӝng và các lӵc không mong muӕn như lӵc li tâm, gia tӕc coriolit,..
Khi bҳt đҫu điӅu khiӇn bao giӡ cũng phҧi lӵa chӑn điӅu khiӇn trong không gian khӟp hay
không gian công tác, viӋc thiӃt kӃ quӻ đҥo thưӡng thӵc hiӋn trong không gian công tác song
điӅu khiӇn trӵc tiӃp là biӃn khӟp, vì vұy bao giӡ cũng phҧi giҧi bài toán ngưӧc đӇ chuyӇn đәi
thông sӕ điӅu khiӇn giӳa hai không gian này.
4.2.1. ĐӅu khn quӻ đҥo trong gan khӟp:
Ӣ đây bài toán đӝng hӑc ngưӧc đưӧc giҧi trưӟc đӇ chuӇn các thông sӕ tӯ không gian công
tác sang không gian khӟp. Xem lưӧc đӗ sau:
xd đӝng hӑc qd điӅu khiӇn Phát đӝng Chҩp hành Tay máy
x
ngưӧc + -
q
BiӃn đәi
Mҥch điӅu khiӇn nhұn giá trӏ đһt cӫa các biӃn khӟp (có thӇ qua hӋ sӕ chuyӇn đәi nào đó)
và điӅu khiӇn khӟp theo sát diӉn tiӃn thӡi gian cӫa biӃn khӟp. Mҥch điӅu khiӇn này đơn giҧn
song đӝ chính xác bӏ hҥn chӃ do đӕi tưӧng bӏ giám sát trӵc tiӃp là phҫn công tác lҥi nҵm
ngoài mҥch điӅu khiӇn.
4.2.2. ĐӅu khn trong không gan công t c:
Nhұn trӵc tiӃp thông sӕ cӫa không gian khӟp làm sӕ liӋu đҫu vào, bài toán ngưӧc đưӧc giҧi
trong mҥch phҧn hӗi. Sơ đӗ này có hai nhưӧc điӇm cơ bҧn là hӋ điӅu khiӇn phӭc tҥp hơn. Thӭ
hai hӋ thӕng đo thưӡng gҳn lên các các khӟp, giám sát trӵc tiӃp các thông sӕ cӫa khӟp. Muӕn
chuyӇn chúng sang không gian công tác thì phҧi thӵc hiӋn các phép tính đӝng hӑc thuұn, đó
cũng là nguyên nhân phát sinh sai sӕ.
xd x
điӅu khiӇn Phát đӝng Chҩp hành Tay máy
+ -
BiӃn đәi
Đһc trưng cӫa phҫn tҥo ra tӑa đӝ trө là kӃt cҩu dүn hưӟng theo phương thҷng đӭng, đӇ phҫn
cánh tay có tҫm vӟi thay đәi trong mӝt phҥm vi hҽp vӯa có khҧ năng thay đәi cao đӝ cӫa mһt
phҷng làm viӋc, nӃu không kӇ các bұc tӵ do khác vùng làm viӋc tҥo ra bӣi kӃt cҩu này chӍ là
mӝt hình chӳ nhұt hưӟng tâm trong mһt phҷng thҷng đӭng. Mһt trө đӵơc tҥo ra toàn bӝ hoһc
mӝt phҫn tùy theo kӃt cҩu cơ khí cө thӇ nhӡ chuyӇn đӝng quay toàn bӝ phҫn dүn hưӟng thҷng
đӭng.
5.3.2. Rôbot cӕ đӏnh trn nӅn dùng h tӑa đӝ cҫu:
Khӟp cҫu đưӧc tҥo thành tӯ ba khӟp quay có đưӡng tâm giao nhau, điӇn hình cho kӃt cҩu
này là cә tay robot kiӇu cҫu:
Cơ cҩu có ba bұc tӵ do vӟi truyӅn đӝng vi sai khӱ khe hӣ bӝ truyӅn, mӛi mӝt chuyӇn đӝng
chҩp hành là hӋ quҧ cӫa viӋc tәng hӧp chuyӇn đӝng tӯ hai nguӗn cùng quy luұt truyӅn tӟi có
tác dөng tҥo ra chuyӇn đӝng vһn ngưӧc nhau hai khâu đӗng trөc. Ba chuyӇn đӝng có bӕn
khâu nӅn (1, 2, 3, B). Tâm cӫa khӟp cҫu là giao điӇm cӫa 8 bánh răng côn như lưӧc đӗ. ĐӇ
kӃt cҩu này làm viӋc cҫn có phҫn đóng mҥch mang các cơ cҩu vi sai nӳa.
Phương pháp tҥo ra tӑa đӝ cҫu thӭ hai, là kӃt hӧp hai chuyӇn đӝng quay trùng tâm và mӝt
chuyӇn đӝng tӏnh tiӃn hưӟng kính qua tâm quay đó.
5.3.3. Robot treo:
Robot treo đưӧc lҳp và chuyӇn đӝng trên các đưӡng ray trên không, ưu điӇm cӫa chúng là
không chiӃm diӋn tích sҧn xuҩt, ít cҧn trӣ hoҥt đӝng cӫa các thiӃt bӏ khác và có vùng làm viӋc
rӝng. Các robot treo có thӇ vұn chuyӇn nguyên vұt liӋu, thiӃt bӏ trong tӯng phân xưӣng hoһc
giӳa các phân xưӣng. Chúng có thӇ phөc vө nhiӅu thiӃt bӏ khác nhau trong dây chuyӅn, có thӇ
sӱ dөng chúng vào viӋc lҳp ráp, phun sơn hoһc hàn«Các robot treo có thӇ phân ra hai loҥi,
chuyӇn đӝng theo mӝt phương (kiӇu palăng), hoһc chuyӇn đӝng theo hai phương (kiӇu cҫu
trөc).
Trong hình ҧnh trên có thӇ thҩy robot treo kӃt hӧp vӟi mһt sàn chuyӇn đӝng như mӝt băng
tҧi cӥ lӟn tҥo ra mӝt không gian công tác vӟi thӇ tích cӵc lӟn, có thӇ thao tác nhӳng hình khӕi
kích thưӟc lӟn tӯ trên và xung quanh.
5.3.4. Robot có đӅu khn thích ngh:
Robot thích nghi là robot có khҧ năng tӵ phҧn ӭng có lӧi trưӟc nhӳng diӉn biӃn bҩt lӧi cӫa
môi trưӡng mà ngưӡi lұp trình không lưӡng trưӟc đưӧc, hӋ điӅu khiӇn cӫa robot treo thưӡng
đưӧc xây dӵng trên cơ sӣ điӅu khiӇn mӡ. Sӵ phҧn ӭng cӫa robot dӵa vào các thông sӕ đo
đưӧc cӫa môi trưӡng, ví dө vӏ trí, tính chҩt vұt lí cӫa đӕi tưӧng, hoһc dӵa vào trҥng thái các cơ
cҩu trong robot. Trong trưӡng hӧp này chương trình điӅu khiӇn chӍ đӏnh hưӟng sơ bӝ các hoҥt
đӝng cӫa robot, chính nó sӁ phҧi tìm hiӇu và chính xác hóa các hoҥt đӝng cӫa mình trên cơ sӣ
phân tích các thông tin thu nhұn đưӧc tӯ môi trưӡng. Nhӡ khҧ năng thích nghi mà robot kiӇu
này có thӇ làm đưӧc nhӳng viӋc mà robot thông thưӡng không làm đưӧc, chҷng hҥn tìm kiӃm,
lҳp ráp, thay đәi lӵc kҽp phù hӧp «Phҫn lӟn các robot thông thưӡng đӅu có thӇ trӣ thành
robot thích nghi nӃu trang bӏ các sensor đӇ thu nhұn các thông tin vӅ môi trưӡng, chương trình
phân tích thông tin thu đưӧc và ra quyӃt đӏnh vӟi thông tin thu đưӧc.
Các robot sau đây có thӇ cҫm nҳm đưӧc nhӳng vұt khác nhau vӅ hình dáng và kích thưӟc là
do cҧm biӃn lӵc gҳn vӟi ngón tay điӅu khiӇn.
5.4. mơ cҩu tay kҽp:
Phҫn công tác cӫa robot rҩt đa dҥng, trên các robot chuyên dùng thì phҫn công tác cũng là
thiӃt bӏ chuyên dùng. Ví dө mӓ hàn, mӓ cҳt, súng phun sơn, chìa vһn vít, bàn kҽp.
Trên các loҥi robot vҥn năng thưӡng là robot lҳp ráp, vұn chuyӇn, xӃp dӥ thì phҫn công tác có
chӭc năng nҳm giӳ và thӵc hiӋn các thao tác khác nhau vӟi đӕi tưӧng (xoay, nhҩc, lұt, thҧ..),
nӃu không đӅ cұp đӃn sӵ khác biӋt vӅ kӃt cҩu mà căn cӭ vào chӭc năng chính cӫa chúng, ta
gӑi chung là tay kҽp. Các hình ҧnh sau minh hӑa các kӃt cҩu tӯ đơn giҧn đӃn phӭc tҥp cӫa bӝ
phұn này.
ĐӇ minh hӑa đҫy đӫ và chi tiӃt hơn toàn bӝ kӃt cҩu và dүn đӝng cӫa mӝt robot, xem bҧn lҳp
tәng thӇ thӇ hiӋn dưӟi dҥng 3D mӝt robot 5 bұc tӵ do có bàn kҽp truyӅn đӝng cơ khí như sau:
Dưӟi đây là bҧn lҳp cӫa phҫn cánh tay và truyӅn đӝng cӫa nó:
ë
ëë
ë
ë
ë
ĐӇ kҽp các chi tiӃt có dҥng bánh răng, bҥc, đĩa ӣ tư thӃ thҷng đӭng thưӡng sӱ dөng loҥi tay
kҽp có nguyên lí hoҥt đӝng tương tӵ vӟi kӃt cҩu như sau:
Hai loҥi tay kҽp trên đưӧc dùng trong sҧn xuҩt loҥt lӟn hàng khӕi, đӇ nhҩc các vұt tròn
xoay khӕi lưӧng không quá 30(kg), kích thưӟc không đưӧc dao đӝng quá 0,5 (mm). Chúng
đưӧc coi là tay kҽp có phҥm vi công tác cӭng.
Loҥi tay kҽp có phҥm vi công tác hҽp cho phép sai sӕ cӫa mһt đưӧc kҽp tӟi 1,5 ± 2 (mm),
trong kӃt cҩu minh hӑa dưӟi đây, nó kҽp vào mһt trө trong cӫa lӛ bánh răng nhӡ vào dãy bi 2,
xӃp theo vòng tròn. Mһt côn 1 có góc ma sát nhӓ hơn góc ma sát giӳa các viên bi và vұt liӋu
chi tiӃt (thưӡng tӯ 50 ± 60 ), tҥo ra chuyӇn đӝng khi nhҩc vұt (chuyӇn đӝng lên) và nhҧ vұt
(chuyӇn đӝng xuӕng).
ĐӇ tăng đӝ tin cұy khi kҽp và nhҧ, có lӵc kҽp lӟn, phҥm vi công tác lӟn, ngưӡi ta dùng tay kҽp
có dүn đӝng. Nguӗn đӝng lӵc là đӝng cơ thӫy lӵc hoһc khí nén. Dưӟi đây là hình minh hӑa
cơ cҩu tay kҽp có truyӅn đӝng thӫy lӵc, sӱ dөng hai càng kҽp. Mӓ kҽp có thӇ thay thӃ đưӧc vì
vұy có thӇ kҽp vào mһt trong hoһc mһt ngoài cӫa đӕi tưӧng.
ĐӇ điӅu chӍnh khoҧng cách giӳa hai mӓ kҽp trong phҥm vi không lӟn lҳm, có thӇ sӱ dөng
kӃt cҩu càng kҽp quay quanh tâm nhӡ vít điӅu chӍnh như sơ đӗ dưӟi đây:
Sau đây là các cơ cҩu tay kҽp vӟi truyӅn đӝng khí nén. Các tay kҽp có mӓ kҽp thay đәi
đưӧc đӇ dùng vӟi các bӅ mһt khác nhau vӅ hình dáng và kích thưӟc.
Cơ cҩu hình bình hành đưӧc sӱ dөng đӇ duy trì đӝ song song hai má kҽp, khi kích thưӟc vұt
kҽp thay đәi trong mӝt phҥm vi lӟn.
Thay cho dùng cơ cҩu tay đòn, càng kҽp, trên nhiӅu tay kҽp ngưӡi ta dùng cơ cҩu thanh
răng, trong đó các đuôi mӓ kҽp có dҥng quҥt răng. Ưu điӇm cӫa cơ cҩu này là gӑn, làm viӋc
tin cұy. Các sơ đӗ trên hình vӁ cũng biӇu diӉn các dҥng mӓ kҽp tӵ đӏnh tâm. Chúng có thӇ làm
viӋc ӣ hai vӏ trí, ví dө vӏ trí kҽp phôi và vӏ trí đưa phôi vào mâm cһp máy tiӋn:
@
@
@
Trên các ngón tay, lӟp màu tӕi là cҧm biӃn đưӧc gҳn vào ngón tay là điӇm trӵc tiӃp tiӃp xúc
vӟi đӕi tưӧng thao tác cӫa robot. Các cҧm biӃn có dây truyӅn tín hiӋu vӅ cөm điӅu khiӇn trung
tâm xӱ lí. Robot tӯ chӛ có cơ bҳp, phát triӇn đӃn chӛ có thҫn kinh như con ngưӡi gӑi là robot
phӓng sinh.
5.4.3. Phương ph p tính to n tay kҽp:
Khi tính toán cҫn phҧi tính toán lӵc kҽp đӇ nhҩc và di chuyӇn đӕi tưӧng, tính toán lӵc hoһc
công suҩt đӝng cơ cӫa cơ cҩu dүn đӝng, kiӇm nghiӋm bӅn các chi tiӃt cӫa cơ cҩu, kiӇm
nghiӋm khҧ năng phá hӓng bӅ mһt cӫa cơ cҩu dưӟi tác dөng lӵc kҽp. Trong mӝt sӕ trưӡng
hӧp phҧi tính toán hình hӑc đӇ đҧm bҧo dӝ chính xác đӏnh vӏ. VӅ nguyên tҳc chúng ta có thӇ
áp dөng các phương pháp tính toán cơ hӑc như vӟi đӗ gá hoһc các cơ cҩu khác. Phҫn này sӁ
đӅ cұp đӃn phương pháp tính toán các thông sӕ đһc trưng cho mӝt sӕ dҥng cơ cҩu điӇn hình.
5.4.3.1. Tính to n tay kҽp cơ khí:
- Tính lӵc tp xúc:
Lӵc tác dөng tҥi điӇm tiӃp xúc giӳa mӓ kҽp và đӕi tưӧng đưӧc xác đӏnh vӟi hai mөc đích:
Đӫ lӵc kҽp đӗng thӡi không làm hӓng bӅ mһt đưӧc kҽp. Trong phҫn này sӱ dөng các kí hiӋu
sau:
Q - t̫i tr͕ng tính tóan;
C - Kho̫ng cách tͳ đi͋m tͳ đi͋m đ̿t t̫i đ͇n m͗ ḱp đang xét;
L ± Kích thưͣc tay ḱp;
Rn - Ph̫n lc trên m͗ ḱp thͱ n;
- Góc giͷa trͭc phôi và lc Rn;
Ni - Òc ti͇p xúc giͷa m͗ ḱp và v̵t;
i - Góc giͷa hình chi͇u cͯa lc Rn lên m̿t ph̻ng và lc Ni;
- Góc ma sát giͷa v̵t li͏u m͗ ḱp và v̵t li͏u v̵t ḱp.
Các tính toán dӵa trên các nguyên tҳc đã nêu trên, kӃt quҧ cho mӝt sӕ dҥng tay kҽp điӇn
hình thӇ hiӋn như sau:
ë ë
ë
I
I
l :c c
Trưӡng hӧp a, ch͓u lc đ͙i xͱng: 1 Q 2 Q
l l
lc c
Trưӡng hӧp b, ch͓u lc không đ͙i xͱng: 1 Q 2 Q
l l
Đһc điӇm: đӕi tưӧng đӵơc đӥ bӣi cơ cҩu kҽp nên lӵc ma sát ҧnh hưӣng rҩt ít đӃn lӵc kҽp.
ͣi kh͙i th̻ng đͱng t̩o lc ép tͳ hai bên, vͳa đ͓nh tâm, vͳa ḱp ch̿t như hình vͅ:
Liên hӋ toán hӑc giӳa các đҥi lưӧng có mһt trong mô hình:
cos (1 2 ) sin( ß k )
sin (sin ß sin k (cos ß cos k )) N1 Rn
(1 2 )[sin(1 2 ) õ sin( 2 3 ) õ sin( 3 1 )]
Trong đó i, , k = 1, 2, 3
Vӟi i, , k không trùng nhau.
Đһc điӇm: đӕi tưӧng đӵơc đӥ bӣi cơ cҩu hãm nên lӵc ma sát ҧnh hưӣng nhҩt đӏnh đӃn lӵc kҽp
ͣi kh͙i n̹m ngang vͳa đ͓nh v͓ vͳa ḱp ch̿t, tr͕ng lc theo phương th̻ng đͱng:
sin( j : k )
Trong trưӡng hӧp này:
0 0 i : n
:
sin( 1 : 2 ) sin( 2 : 3 ) sin( 3 : 1 )
Trong đó i, , k = 1, 2, 3
Trong đó i, , k = 1, 2
Công thӭc xác đӏnh phҧn lӵc:
1 90 0
2
sin :
cos
1 n
cos 2 sin
1
2 n
cos 2
sin
Đһc điӇm: đӕi tưӧng đӵơc đӥ bӣi cơ cҩu hãm nên lӵc ma sát ҧnh hưӣng nhҩt đӏnh đӃn lӵc kҽp
Khi v̵t ḱp đưͫc giͷ b̹ng hai ṱm ph̻ng da vào ma sát:
|
Trưӡng hӧp chung (dùng nêm mӝt bên) lӵc kҽp tӕi thiӇu tính như sau:
m
M
ß 1
ß tg ( õ È )
P
bÒ p
-c 4 : 8 0 là góc nêm;
O
O
m
m
Trưӡng hӧp chung, có m đòn kҽp tác đӝng lên đӕi tưӧng đӗng thӡi:
,
ß 1
ß cos
bÒ p
Trưӡng hӧp chung có m đòn kҽp dүn đӝng bҵng quҥt răng ± thanh răng:
m
2 M ß
ß 1
P
mc ³ cÒ p
Ӣ hình 1, chi tiӃt và mӓ kҽp tiӃp xúc đưӡng, ӭng suҩt phát sinh tính theo công thӭc:
q 2 l
þ 0.418 ( )
l ï r
Ӣ hình 2, chi tiӃt và mӓ kҽp tiӃp xúc 2 đưӡng, ӭng suҩt phát sinh tính theo công thӭc:
NE q 2 l
þ 0.418 ( )
l d r
Ӣ hình 3, chi tiӃt và mӓ kҽp tiӃp xúc đưӡng, ӭng suҩt phát sinh tính theo công thӭc:
2 NE q
þ 0.418
ld
Ӣ hình sӕ 4, tiӃp xúc điӇm và tiӃp xúc đưӡng cong, ӭng suҩt phát sinh tính chung như sau:
NE q2 d
þ m3 2
khi cr
r 2
Trong đó:
N: lc ti͇p xúc giͷa m͗ ḱp và v̵t `N):
Eq: mô đun đàn h͛i quy đ͝i cͯa v̵t li͏u m͗ ḱp và v̵t;
l: B͉ r͡ng cͯa m͗ ḱp `cm);
d: Đưͥng kính cͯa v̵t `cm);
r: Bán kính cͯa đ̯u m͗ ḱp `cm);
m: H͏ s͙ phͭ thu͡c vào t͑ s͙ 2r/d `tra b̫ng);
Mô đun đàn h͛i cͯa v̵t li͏u đ͙i tưͫng Er và cͯa m͗ ḱp Em theo công thͱc:
2 Ev Em
Eq
Ev õ Em
Bҧng giá trӏ hӋ sӕ m, theo tӍ sӕ 2r/d:
2r/d 1.0 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.05
m 0.388 0.4 0.42 0.44 0.468 0.49 0.536 0.6 0.716 0.97 1.98
ĐӇ thӇ hiӋn quan hӋ chung, kí hiӋu Pc là tín hiӋu điӅu khiӇn (thưӡng là tín hiӋu điӋn) Pu là
công suҩt cơ hӑc cҫn thiӃt đӇ làm chuyӇn đӝng khӟp. Các đҥi lưӧng trung gian gӗm:
Công suҩt điӋn cung cҩp cho đӝng cơ (thӫy lӵc, hoһc khí nén) Pa
Công suҩt nguӗn P p (thưӡng có cùng bҧn chҩt vұt lí vӟi Pa)
Công suҩt cơ hӑc do đӝng cơ phát ra Pm
Ngoài ra còn có các loҥi công suҩt tәn hao trên các khâu trung gian như:
KhuyӃch đҥi công suҩt đӝng cơ và truyӅn dүn Pda Pds Pdt.
Xuҩt phát điӇm đӇ chӑn các khâu trong hӋ thӕng chҩp hành là công suҩt cơ khí P n đӇ đҧm bҧo
lӵc và vұn tӕc chuyӇn đӝng cӫa các khӟp. Sau đây trình bày khái quát chӭc năng cӫa các cөm
chính trong hӋ thӕng.
c TruyӅn dүn cơ khí:
ChuyӇn đӝng tҥi các khӟp cӫa tay máy thưӡng có vұn tӕc thҩp và đòi hӓi mômen xoҳn lӟn
trong khi các đӝng cơ thưӡng làm viӋc vӟi tӕc đӝ vòng quay lӟn và mô men xoҳn nhӓ. Vì vұy
giӳa đӝng cơ và khӟp thưӡng có bӝ phұn biӃn tӕc đӇ sӱ dөng vùng làm viӋc có lӧi nhҩt cӫa
đӝng cơ. Thông qua bӝ phұn truyӅn dүn này, công suҩt pm trӣ thành pu và bӏ tәn hao mӝt
lưӧng pdt do ma sát.Khi chӑn hình thӭc truyӅn dүn cҫn căn cӭ vào công suҩt cҫn thiӃt, loҥi
chuyӇn đӝng cӫa khӟp và vӏ trí đһt đӝng cơ so vӟi khӟp, vì bӝ phұn truyӅn dүn không chӍ biӃn
đәi công suҩt mà cҧ dҥng chuyӇn đӝng, chҷng hҥn chuyӇn biӃn chuyӇn đӝng quay cӫa đӝng
cơ thành chuyӇn đӝng tӏnh tiӃn trong khӟp. NӃu khéo bӕ trí đӝng cơ và truyӅn dүn có thӇ
giҧm tiêu hao năng lưӧng. Trong robot thưӡng sӱ dөng các loҥi cơ cҩu sau:
- Cơ cҩu trөc vít bánh vít, cho phép đәi phương trөc và tҥo tính tӵ hãm cho cҩu trúc.
- Cơ cҩu vít me đai ӕc, cho phép biӃn chuyӇn đӝng quay tròn cӫa trөc đӝng cơ thành chuyӇn
đӝng tӏnh tiӃn cӫa khӟp trưӧt, cơ cҩu này cũng tҥo đưӧc tính tӵ hãm trong các dӏch chuyӇn
thҷng đӭng. ĐӇ giҧm ma sát có thӇ sӱ dөng cơ cҩu vít me đai ӕc bi, cơ cҩu này thưӡng đưӧc
lҳp có đӝ dôi đӇ điӅu chӍnh sӭc căng ban đҫu và tăng đӝ cӭng vӳng.
- TruyӅn đӝng đai răng và truyӅn đӝng xích cho phép đһt đӝng cơ xa trөc khӟp. Lӵc căng đai
gây tҧi trӑng hưӟng kính lên trөc và gӕi đӥ nên chӍ dùng khi lӵc nhӓ và vұn tӕc chuyӇn đӝng
lӟn. Ngưӧc lҥi xích hay bӏ dao đӝng nên thưӡng dùng khi vұn tӕc nhӓ.
- Cơ cҩu khâu khӟp như cơ cҩu bӕn khâu bҧn lӅ, cơ cҩu con trưӧt, đòn bҭy.., cũng là nhӳng cơ
cҩu rҩt thưӡng sӱ dөng trong robot.
Vӟi giҧ thiӃt chuyӇn đӝng không có khe hӣ và không có trưӧt, tӍ sӕ truyӅn cӫa các bӝ
truyӅn cơ khí là không đәi.
Ngày nay ngưӡi ta thưӡng gҳn trӵc tiӃp rotor cӫa đӝng cơ tuyӃn tính lên trөc cӫa khӟp mà
không qua truyӅn dүn cơ khí trung gian, điӅu đó loҥi trӯ đưӧc ҧnh hưӣng cӫa khe hӣ và biӃn
dҥng do truyӅn dүn cơ khí sinh ra. Tuy nhiên nó đòi hӓi các giҧi pháp kӻ thuұt điӅu khiӇn đӇ
duy trì quan hӋ tuyӃn tính truyӅn đӝng trong dҧi rӝng. TruyӅn đӝng trӵc tiӃp còn chưa phә
biӃn trong robot vì lí do kӃt cҩu.
6.1.2. Đӝng cơ:
Đӝng cơ là nguӗn tҥo đông lӵc chuyӇn đӝng cho các khӟp. Tùy thuӝc dҥng năng lưӧng sӱ
dөng, ngưӡi ta thưӡng sӱ dөng các loҥi đӝng cơ khí nén, đӝng cơ thӫy lӵc và đӝng cơ điӋn.
Trong kӻ thuұt robot ngưӡi ta sӱ dөng các đӝng cơ công suҩt tӯ vài chөc wat đӃn hàng chө
kilowat. Do đһc điӇm sӱ dөng trong robot, chҷng hҥn yêu cҫu bám sát quӻ đҥo thiӃt kӃ, đӏnh
vӏ chính xác nên các đӝng cơ đưӧc sӱ dөng phҧi đáp ӭng các tính chҩt sau:
-c Quán tính nhӓ và tӍ sӕ tiêu hao / trӑng lưӧng cao.
-c Có khҧ năng chӏu quá tҧi là xung lӵc.
-c Có khҧ năng gia tӕc tӕt.
-c Dҧi tӕc đӝ làm viӋc rӝng tӯ 1 ± 10.000 (v/p).
-c Đӝ chính xác đӏnh vӏ cao (ít nhҩt 1/1000 vòng tròn).
-c Có thӇ làm viӋc trơn tru ӣ vұn tӕc thҩp.
Đӝng cơ khí nén khó đáp ӭng đưӧc các yêu cҫu trên, vì không thӇ khҳc phөc đưӧc tính nén
đưӧc cӫa môi chҩt thӇ khí. Chúng chӍ đưӧc dùng cho các chuyӇn đӝng đóng mӣ, ví dө dùng
cho tay kҽp hoһc chuyӇn đӝng điӇm - điӇm.
Đӝng cơ điӋn gӗm các loҥi mӝt chiӅu, xoay chiӅu thông dөng, đӝng cơ servo, trong đó
đӝng cơ servo đưӧc dùng thông dөng hơn cҧ. Đӝng cơ servo khác vӟi đӝng cơ thưӡng ӣ chӛ
nó đưӧc điӅu khiӇn phҧn hӗi bҵng mӝt hӋ thӕng điӅu khiӇn điӋn tӱ có phҧn hӗi, tín hiӋu phҧn
hӗi lҩy tӯ các sensor vұn tӕc, hoһc các sensor vӏ trí giám sát liên tөc vӏ trí tương đӕi giӳa rotor
và stator, trên cơ sӣ đó sinh ra tín hiӋu điӅu khiӇn vұn tӕc và chiӅu quay cӫa rotor. Đӝng cơ
servo có đһc tính đӝng lӵc hӑc tӕt, kӃt cҩu đơn giҧn làm viӋc tin cұy nên ngày càng đưӧc ưa
dùng. Đӝng cơ điӋn mӝt chiӅu cә điӇn không đӵơc ưa chuӝng vì có bӝ góp điӋn gây nhiӅu
phiӅn phӭc khi sӱ dөng, có thӇ thay thӃ loҥi này bҵng đӝng cơ điӋn mӝt chiӅu không cә góp.
Đӝng cơ bưӟc do có công suҩt nhӓ, đӝ chính xác thҩp do không có mҥch phҧn hӗi vӏ trí, do
đһc tính đӝng lӵc hӑc phө thuӝc tҧi trӑng, có hiӋn tưӧng bӓ bưӟc khi tҧi lӟn. loҥi đӝng cơ này
rҿ tiӅn hơn đӝng cơ servo nên thưӡng đưӧc dùng cho nhӳng nơi không đòi hӓi đӝ chính xác
cao.
Đӝng cơ thӫy lӵc có các đһc tính tương đương vӟi đӝng cơ điӋn, có thӇ trӵc tiӃp sinh ra
chuyӇn đӝng tӏnh tiӃn và chuyӇn đӝng quay. Mһc dù vӅ căn bҧn đӝng cơ điӋn và đӑng cơ thӫy
lӵc tương đương nhau song chúng khác nhau vӅ đһc điӇm sӱ dөng:
Đӝng cơ điӋn có các ưu điӇm sau:
-c DӉ cung cҩp năng lưӧng vì hӋ thӕng điӋn có ӣ khҳp nơi
-c Giá rҿ, chӫng loҥi phong phú và dҧi công suҩt rӝng
-c HiӋu suҩt biӃn đәi năng lưӧng cao
-c DӉ sӱ dөng và chăm sóc
-c Không gây ô nhiӉm môi trưӡng
Bên cҥnh đó chúng có các nhưӧc điӇm sau:
-c Phát nhiӋt ӣ trҥng thái tĩnh hoһc khi tӕc đӝ thҩp do đó phҧi dùng phanh.
-c Cҫn bҧo vӋ đһc biӋt nӃu làm viӋc trong môi trưӡng dӉ cháy.
Ngưӧc lҥi đӝng cơ thӫy lӵc có ưu điӇm:
-c Làm viӋc tӕt ӣ trҥng thái tĩnh và tӕc đӝ thҩp mà không phát nhiӋt.
-c Tӵ bôi trơn và làm mát tӕt nhӡ sӵ lưu thông cӫa chҩt lӓng khi làm viӋc.
-c An toàn trong mӑi môi trưӡng.
-c Có công suҩt riêng theo trӑng lưӧng cao.
Bên cҥnh đó chúng có các nhưӧc điӇm sau:
-c Cҫn trҥm cung cҩp thӫy lӵc riêng.
-c Đҳt tiӅn, ít chӫng loҥi, khó lҳp đһt chăm sóc và bҧo trì.
-c HiӋu suҩt biӃn đәi năng lưӧng thҩp.
-c DӉ gây ô nhiӇm môi trưӡng do dҫu trong hӋ thӕng dò gӍ khi vұn hành, hoһc có dҫu thҧi
khi sӱa chӳa bҧo dưӥng.
Xét vӅ khía cҥnh điӅu khiӇn và vұn hành đӝng cơ điӋn dӉ điӅu khiӇn và có thӇ thay đәi
chӃ đӝ làm viӋc mӝt cách linh hoҥt. Đһc tính đӝng lӵc cӫa đӝng cơ thӫy lӵc còn phө thuӝc
vào nhiӋt đӝ dҫu. Đӝng cơ điӋn làm viӋc tӕt ӣ tӕc đӝ cao và tҧi trӑng nhӓ nên thưӡng phҧi
dùng truyӅn đӝng cơ khí trung gian. Ngưӧc lҥi đӝng cơ thӫy lӵc làm viӋc tӕt khi tӕc đӝ
thҩp và tҧi trӑng lӟn nên thưӡng truyӅn đӝng trӵc tiӃp.
6.1.3.c Khuych đҥ công suҩt:
KhuyӃch đҥi công suҩt có chӭc năng biӃn đәi trҥng thái năng lưӧng cӫa nguӗn cung cҩp
sao cho phù hӧp vӟi yêu cҫu cӫa đӝng cơ. Công suҩt cung cҩp tӍ lӋ vӟi tín hiӋu điӅu khiӇn pc
và thưӡng lӟn hơn công suҩt điӅu khiӇn nên bӝ biӃn đәi này có tên là bӝu khuӃch đҥi công
suҩt. Mӝt bӝ phұn công suҩt vào, gӗm pc và pp, sau khi biӃn đәi đưӧc cung cҩp cho đӝng cơ
(pa). Phҫn khác (pda) bӏ tәn thҩt trên bҧn thân bӝ biӃn đәi.
Đӕi vӟi đӝng cơ điӋn, bӝ biӃn đәi thưӡng phҧi biӃn đәi điӋn năng dưӟi dҥng xoay chiӅu
thông dөng, thí dө 230/380 V ± 50 Hz thành điӋn mӝt chiӅu (cho đӝng cơ điӋn mӝt chiӅu)
hoһc thành điӋn xoay chiӅu vӟi điӋn áp và tҫn sӕ thích hӧp (cho đӝng cơ xoay chiӅu). Các bӝ
biӃn đәi dùng cho đӝng cơ điӋn mӝt chiӅu đưӧc gӑi là AC to DC converter hay là chopper.
Đӝng cơ thӫy lӵc thưӡng đưӧc điӅu khiӇn bҵng cách thay đәi lưu lưӧng chҩt lӓng cung cҩp
cho nó. Cơ cҩu điӅu khiӇn thưӡng là các van tiӃt lưu, cho phép thay đәi lưu lưӧng theo tín
hiӋu điӋn.
6.1.3.c Nguӗn cung cҩp chính:
NhiӋm vө cӫa nguӗn cung cҩp chính là cung cҩp năng lưӧng tӟi đҫu vào cӫa bӝ biӃn đәi.
NӃu là điӋn năng thì nguӗn cung cҩp thưӡng là biӃn áp. NӃu dùng dòng điӋn mӝt chiӅu thì
phҧi có chӍnh lưu.
Nguӗn cung cҩp cho đӝng cơ thӫy lӵc là trҥm bơm các loҥi, như bơm bánh răng, bơm cánh
gҥt, bơm piston«TruyӅn đӝng cho chúng là các đӝng cơ sơ cҩp, thưӡng là các đӝng cơ điӋn
xoay chiӅu không đӗng bӝ. Ngoài ra trong hӋ thӕng cung cҩp còn có bӇ chӭa, bӝ lӑc, van an
tòan, van tràn«giúp cho hӋ thӕng làm viӋc đưӧc әn đӏnh, an toàn. Vai trò cӫa chúng giӕng
như tө điӋn là phҷng và các kiӇu bӝ lӑc khác trong hӋ thӕng.
6.2.c ĐӅu khn đӝng cơ servo:
Vì đӝng cơ điӋn và đӝng cơ thӫy lӵc đưӧc dùng nhiӅu nhҩt trong kĩ thuұt robot, trong phҫn
này giӟi thiӋu sâu hơn vӅ mô hình toán hӑc và sơ đӗ điӅu khiӇn cӫa chúng.
6.2.1. ĐӅu khn đӝng cơ đn:
Các loҥi đӝng cơ điӋn phә biӃn bao gӗm đӝng cơ điӋn xoay chiӅu có cә góp, đӝng cơ điӋn
xoay chiӅu đӗng bӝ và không đӗng bӝ. Các đӝng cơ điӋn dùng trong điӅu khiӇn tӵ đӝng cҫn ó
nhӳng tính chҩt đһc biӋt, như dӉ điӅu khiӇn, quán tính nhӓ, có thӇ làm viӋc әn đӏnh ӣ tӕc đӝ
thҩp hoһc trong trҥng thái tĩnh.
Tuy có sӵ khác nhau vӅ kӃt cҩu và nguyên lí làm viӋc, đӝng cơ điӋn mӝt chiӅu và đӝng cơ
servo có thӇ đưӧc mô hình hóa giӕng nhau. Thông qua biӃn phӭc s, sӵ cân bҵng điӋn cӫa phҫn
ӭng đưӧc mô tҧ bӣi phương trình:
Va (R a õ sL a )I a õ Vg
Trong đó:
a , Ra , Òa , I a lҫn lưӧt là điӋn áp, điӋn trӣ, điӋn kháng và dòng điӋn phҫn ӭng.
g là sӭc điӋn đӝng phҫn ӭng, tӹ lӋ vӟi vұn tӕc góc cӫa rotor:
Vg k v
HӋ sӕ kv thӇ hiӋn quan hӋ giӳa vұn tӕc góc cӫa rotor vӟi sӭc điӋn đӝng. Nó phө thuӝc kӃt cҩu
cӫa đӝng cơ và tính chҩt điӋn tӯ cӫa phҫn cҧm.
Tương tӵ phương trình cân bҵng cơ hӑc cӫa đӝng cơ có dҥng:
m (sI m m )
m k l Ia
Trong đó: m và r là momen chӫ đӝng và momen phҧn lӵc, Im và m là momen quán tính
và hӋ sӕ cҧn nhӟt trên trөc đӝng cơ. HӋ sӕ tӹ lӋ kl biӇu diӉn quan hӋ giӳa momen cӫa đӝng cơ
và dòng điӋn phҫn ӭng. Trong hӋ đơn vӏ SI, giá trӏ cӫa nó bҵng kv.
Đӕi vӟi bӝ phұn khuӃch đҥi công suҩt, quan hӋ giӳa điӋn áp vào Vc và điӋn áp phҫn ӭng Va
chính là hàm truyӅn
Va Gv
Vc l sTv
Trong đó: Gv là hӋ sӕ điӋn áp
Tv là hҵng sӕ thӡi gian. Giá trӏ cӫa Tv nhӓ so vӟi hҵng sӕ thӡi gian khác cӫa hӋ
thӕng nên có thӇ bӓ qua. Ví dө nӃu dùng bӝ biӃn tҫn trong khoҧng ( 10 100 ) kHz thì giá trӏ
cӫa Tv nҵm trong khoҧng ( 10 :5 100 :4 ) giây.
Sơ đӗ hình khӕi cӫa đӑng cơ servo vӟi khuӃch đҥi công suҩt đưӧc thӇ hiӋn trong hình 6.2
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
Trong sơ đӗ trên, bên cҥnh các khӕi thӇ hiӋn các quan hӋ nói trên, còn có các yӃu tӕ sau:
-c Vòng phҧn hӗi dòng điӋn phҫn ӭng thông qua bӝ biӃn đәi ki giӳa cuӝn dây phҫn ӭng và
khuӃch đҥi công suҩt.
-c Khӕi hiӋu chӍnh dòng điӋn Ci(s) có đһc tính phi tuyӃn ӣ trҥng thái bão hòa.
Vòng phҧn hӗi đưӧc dùng vӟi 2 mөc đích. Mӝt mһt, điӋn áp V¶c đóng vai trò điӋn áp
chuҭn. NӃu chӑn Ci(s) thích hӧp thì đӝ trӉ cӫa Ia so vӟi V¶c sӁ nhӓ hơn đӝ trӉ giӳa Ia và Vc.
Mһt khác, tính phi tuyӃn ӣ trҥng thái bão hòa cho phép hҥn chӃ sӵ tăng cӫa V¶ c. Nó có tác
dөng như bӝ hҥn chӃ dòng điӋn, bҧo vӋ khӕi khuӃch đҥi công suҩt.
Tӯ sơ đӗ trên, bҵng cách chӑn Ci(s), có thӇ nhұn đưӧc hӋ điӅu khiӇn vұn tӕc hoһc hӋ điӅu
khiӇn momen.
NӃu ki = 0, và nӃu hӋ sӕ cҧn nhӟt rҩt nhӓ so vӟi hӋ sӕ hãm điӋn năng, nghĩa là (Fm <<
kv kl/Ra), đӗng thӡi đһt K = C i(0)Gv và giҧ thiӃt Cr = 0 thì dүn tӟi trҥng thái đi͉u khi͋n v̵n t͙c:
v ác
kv
nӃu ki # 0 và chӑn hàm truyӅn dòng điӋn rҩt lӟn (Kki >> Ra) sӁ dүn tӟi trҥng thái đi͉u khi͋n
momen:
kl á kv
m ( v c : )
ki
Vì thưӡng có giá trӏ lӟn nên momen hҫu như không phө thuӝc vào vұn tӕc góc.
Vӟi các điӅu kiӋn trên, nhұn đưӧc sơ đӗ điӅu khiӇn vұn tӕc và điӅu khiӇn momen như trong
các hình 6.3 và 6.4.
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
Tӯ các sơ đӗ trên, có mӕi quan hӋ giӳa các đҥi lưӧng vào (điӋn áp điӅu khiӇn Vc, momen
phҧn ӭng r) vӟi các đҥi lưӧng ra, là vұn tӕc góc
-c Đӕi vӟi điӅu khiӇn vұn tӕc:
a
kv k vk l
á
:
I c
I r
1 s a m 1 s a m
k vkl k vk l
-c Đӕi vӟi điӅu khiӇn momen:
kl 1
k
i m c
á
: m
r
I Im
1 s m 1 s
m m
Tӯ đó ta thҩy rҵng hӋ sӕ tӹ lӋ kc = V giӳa đҥo hàm theo thӡi gian cӫa áp suҩt P và lưu
lưӧng Qc phө thuӝc vào thӇ tích V cӫa chҩt lӓng. Vì vұy, đӕi vӟi đӝng cơ quay thì kc là hҵng
sӕ, còn đӕi vӟi đӝng cơ tӏnh tiӃn thì V thay đәi nên phҧn ӭng cӫa hӋ thӕng tuǤ thuӝc điӇm
công tác.
Lưu lưӧng chҩt lӓng vào đӝng cơ tӹ lӋ vӟi lưӧng biӃn thiên trong mӝt đơn vӏ thӡi gian cӫa
thӇ tích chҩt lӓng trong bӇ chӭa. Mһt khác lưӧng biӃn thiên này lҥi tӹ lӋ vӟi vұn tóc góc cӫa
đӝng cơ. Cuӕi cùng nhұn đưӧc:
Qm k q
ĐiӅu kiӋn cân bҵng cơ hӑc cӫa các chi tiӃt chuyӇn đӝng đưӧc mô tҧ bҵng phương trình :
Cm (sI m m ) C r
Cuӕi cùng thì momen cӫa đӝng cơ tӹ lӋ vӟi đӝ chênh lӋcháp suҩt cӫa bơm:
Cm klP
Đӕi vӟi van điӅu khiӇn, hàm truyӅn giӳa vӏ trí X cӫa van và điӋn áp điӅu khiӇn Vc đưӧc xác
đӏnh như sau:
X s
Vc 1 sTs
Vì hҵng sӕ thӡi gian Ts rҩt nhӓ (cӥ mili giây) so vӟi hҵng sӕ thӡi gian khác cӫa hӋ thӕng,
nên s đưӧc coi là hӋ sӕ truyӅn tương đương cӫa van và quan hӋ giӳa Vc và X tuyӃn tính.
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
Trên cơ sӣ các phương trình đã nêu có thӇ xây dӵng sơ đӗ khӕi cӫa hӋ thӕng điӅu khiӇn
đӝng cơ thuӹ lӵc, gӗm van, bӝ phân phӕi, đӝng cơ như trong hình 6.5. So sánh hình 6.2 vӟi
hình 6.5 có thӇ nhұn ra sӵ tương tӵ vӅ đһc tính đӝng lӵc hӑc cӫa đӝng cơ thuӹ lӵc và đӑng cơ
điӋn. Tuy nhiên điӅu đó không có nghĩa là có th͋ dùng đ͡ng cơ thuͽ lc đ͋ đi͉u khi͋n v̵n t͙c
và đi͉u khi͋n momen thay cho đ͡ng cơ đi͏n. VӅ hình thӭc thì mҥch phҧn hӗi áp suҩt cӫa đӝng
cơ thuӹ lӵc tương tӵ mҥch phҧn hӗi dòng trong đӝng cơ điӋn, nhưng không thӇ thay đәi kӃt
cҩu cӫa panel thuӹ lӵc mӝt cách dӉ dàng như đӕi vӟi bҧng mҥch điӋn.
6.3. H thӕng cҧ bn
ĐiӅu khiӇn tӵ đӝng luôn đòi hӓi sӵ giám sát hӋ thӕng hoһc quá trình. HӋ thӕng đo các đҥi
lưӧng, đҥi diӋn cho trҥng thái làm viӋc cӫa robot và cho sӵ tương tác cӫa nó vӟi môi trưӡng,
ҧnh hưӣng rҩt lӟn đӃn tính năng kӻ thuұt cӫa robot và phҧi đưӧc chӑn tương ӭng vӟi yêu cҫu
điӅu khiӇn. Tuy nhiên, đo lưӡng là mӝt lĩnh vӵc chuyên sâu cӫa kӻ thuұt tӵ đӝng hóa, đã có
môn hӑc và các tài liӋu riêng vӅ sensor. Trong chương trình này chӍ đӅ cұp đӃn các khái niӋm,
phân loҥi chung và nguyên tҳc làm viӋc cӫa mӝt sӕ loҥi sensor hay gһp trong kӻ thuұt robot.
6.3.1. Kh n và phân loҥ cҧ bn
* Các khái niӋm:
Cҧm biӃn là thiӃt bӏ dùng đӇ nhұn giá trӏ cӫa đҥi lưӧng vұt lý cҫn đo và biӃn đәi nó thành
tín hiӋu mà thiӃt bӏ đo hay điӅu khiӇn có thӇ xӱ lý đưӧc.
Như vұy, cҧm biӃn có hai chӭc năng: ¼c̫m´, nghĩa là nhұn tín hiӋu cҫn đo và ¼bi͇n´,
nghĩa là chuyӇn đәi dҥng và giá trӏ cӫa tín hiӋu đӇ sҹn sàng cung cҩp cho thiӃt bӏ hiӇn thӏ hay
xӱ lý tiӃp theo. Có nhiӅu đҥi lưӧng vұt lý, như lӵc, rung đӝng, thành phҫn hóa hӑc,« rҩt khó
đo trӵc tiӃp mӝt môi cách chính xác và rҿ tiӅn. Ngưӡi ta phҧi chuyӇn chúng sang đҥi lưӧng
tương đương khác, thưӡng là đҥi lưӧng điӋn như điӋn áp, dòng điӋn, điӋn trӣ đӇ dӉ sӱ dөng
các thiӃt bӏ hiӋn thӏ và xӱ lý chuҭn, thông dөng và rҿ tiӅn. Dҥng và giá trӏ tín hiӋu xuҩt ra cӫa
các cҧm biӃn thưӡng đưӧc chuҭn hóa đӇ dӉ ghép nӕi vào các mҥch xӱ lý tiӃp theo.
Cҧm biӃn còn có tên khác, như đ̯u đo, sensor,... Tӯ có gӕc Anh sensor đã đưӧc phә cұp
rӝng rãi trên thӃ giӟi, kӇ cҧ trong các tài liӋu xuҩt bҧn ӣ ViӋt Nam.
Sensor là tên gӑi chung cӫa Swtch và Transducer. Switch là thiӃt bӏ đóng mӣ, thưӡng gӑi
là công tҳc, chӍ có hai trҥng thái tín hiӋu ra là đóng và mӣ. Transducer là thiӃt bӏ biӃn đәi. Tín
hiӋu ra và tín hiӋu vào cӫa nó có thӇ khác nhau vӅ giá trӏ bҧn chҩt vұt lý và giá trӏ, nhưng
không khác nhau vӅ quy luұt biӃn thiên theo thӡi gian. Ví dө vӟi cùng tín hiӋu vào là áp suҩt
không khí, Switch có trҥng thái đóng nӃu áp suҩt p po, có trҥng thái mӣ nӃu p ý po còn
Transducer thì cho tín hiӋu ra là điӋn áp nhưng không thay đәi quy luұt biӃn thiên theo thӡi
gian vӕn có cӫa tín hiӋu vào.
p U
100%
po
tl ti tl ti
Tín hi͏u vào sensor Tín hi͏u ra cͯa sensor
Lӵc tәng quát tác dөng lên cә tay có 6 thành phҫn: 3 thành phҫn lӵc hưӟng theo 3 trөc tӑa đӝ
(fx, fy, fz) và 3 thành phҫn momen quanh 3 trөc đó ( x , y , z ). Quan hӋ giӳa các thành phҫn
lӵc và momen vӟi các giá trӏ đo đưӧc biӇu diӉn qua mӝt ma trұn, gӑi là ma trұn chuҭn đӏnh
(calibration matrix):
1
f x k
0 0 c13 0 0 0 c17 0 2k
k c
f y k 21 0 0 0 c25 0 0 0 kk 3 k
f z k k
0 c32 0 c34 0 c36 0 c38 k 4 k
k k k
x k 0 0 0 c44 0 0 0 c48 k
5k
k 0 c52 0 0 0 c56 0 0k
yk 6 k
k k
z k c61 0 c63 0 c65 0 c67 0k
7k
8 k
XXXXXXXXXXXXX(hình 6.11)
Các sensor thông dөng kiӇu này có đưӡng kính khoҧng 10 cm, cao khoҧng 5 cm có giӟi
hҥn đo lӵc (50 ± 500) N và momen (5 - 70) Nm đӝ phân giҧi đo lӵc khoҧng 0,1% và momen
0,05% giá trӏ cӵc đҥi tӕc đӝ lҩy mүu cӫa mҥch xӱ lý khoҧng 1 Hz.
Chú ý rҵng giá trӏ lӵc và momen đo đưӧc là các giá trӏ tҥi khung đo, không phҧi tҥi vұt, cҫn
tiӃn hành các phép chuyӇn đәi tӑa đӝ như đã trình bày trong các chương trưӟc.
* ThiӃt bӏ quan sát (Visual System)
ThiӃt bӏ quan sát là mӝt sensor đһc biӋt, có khҧ năng nhұn biӃt và xӱ lý hình ҧnh cӫa đӕi
tưӧng. ThiӃt bӏ quan sát đưӧc ӭng dөng rӝng rãi trong công nghiӋp nói chung, song ӭng dөng
trong robot là ӭng dөng đһc trưng nhҩt. Mһt khác xӱ lý ҧnh cũng là mӝt trong nhӳng lĩnh vӵc
phát triӇn mҥnh nhҩt cӫa công nghӋ thông tin hiӋn đҥi, nên thiӃt bӏ quan sát trên robot gҳn liӅn
vӟi máy tính.
Trên hình 6.12 là mӝt hӋ thӕng quan sát đơn giҧn cӫa robot, đӇ nhұn biӃt 2 vұt: mӝt vұt cao
và mӝt vұt thҩp. HӋ thӕng có mӝt nguӗn sáng và 2 sensor thu ánh sáng. NӃu có vұt cao trưӟc
nguӗn sáng thì cҧ 2 sensor đӅu nhұn đưӧc ánh sáng phҧn xҥ. NӃu chӍ có vұt thҩp thì chӍ riêng
sensor thҩp nhұn đưӧc. NӃu không có vұt nào thì không sensor nào nhұn đưӧc tín hiӋu. ³Hình
ҧnh´ cӫa đӕi tưӧng chӍ gӗm có 2 điӇm ҧnh (trong kӻ thuұt xӱ lý ҧnh, điӇm ҧnh đưӧc gӑi là
pixel).
XXXXXXXXXXXXXXXX(hình 6.12)
Tín hiӋu vӅ đӕi tưӧng, tuy chӍ có 2 pixel nhưng cũng cҫn bӝ phân tích, ví dө mӝt PLC. Nó
đưӧc lұp trình đӇ:
-c Báo hiӋu cho robot nӃu có vұt cao trưӟc mһt. Vì vұy robot chӍ phҧi phҧn ӭng khi gһp
vұt cao.
-c Nәi hiӋu lӋnh cho ngưӡi nӃu chӍ có vұt thҩp trưӟc mһt. Như vұy ngưӡi chӍ phҧi phҧn
ӭng nӃu gһp vұt thҩp.
Gӑi hӋ thӕng trên là ³thiӃt bӏ quan sát´ có thӇ là hơi lҥm dөng tӯ này và hӋ thӕng như vұy
có lӁ không tӗn tҥi trên thӵc tӃ, nhưng nó cho mӝt hình dung ban đҫu vӅ thiӃt bӏ quan sát.
XXXXXXXXXXXXXXXXXXX(hình 6.13)
ThiӃt bӏ quan sát thұt sӵ cũng có các bӝ phұn cơ bҧn như hӋ thӕng ví dө ӣ trên. Đó là hӋ
thӕng đơn giҧn đӇ nhұn dҥng chi tiӃt. Nó có khҧ năng phân biӋt các chi tiӃt trong trưӡng quan
sát cӫa mình.
HӋ thӕng nhұn dҥng nói trên gӗm có:
-c Nguӗn sáng, tia sáng do nó phát ra sӁ bӏ phҧn xҥ bӣi vұt và đưӧc thu bӣi«
-c Camera, biӃn đәi quang năng thành điӋn năng, cung cҩp cho«
-c Bӝ thu ҧnh (Framegrabber), gӗm mҥch điӋn tӱ và phҫn mӅm đӇ phân tích tín hiӋu
thành các pixel và biӇu diӉn chúng dưӟi dҥng mã nhӏ phân. Sơ đӗ phân bӕ các điӇm
ҧnh gӑi là bitmap. Sơ đӗ này sӁ đưӧc chuyӇn tӟi«
-c Máy tính đӇ lưu trӳ và xӱ lý tiӃp. máy tính sӁ so sánh sơ đӗ điӇm ҧnh cӫa vұt vӟi sơ
đӗ điӇm ҧnh chuҭn (gӑi là template) trong thư viӋn đӇ xem vұt thuӝc loҥi nào. Máy
tính sӁ chӍ cho robot biӃt chi tiӃt nó đang nhìn thҩy là chi tiӃt nào, thông qua«
-c Giao diӋn đҫu ra. Nó chuyӇn tín hiӋu tӯ hӋ thӕng nhұn dҥng cho bӝ điӅu khiӇn robot.
Ví dө, mӝt mã ³H´ (nӃu chi tiӃt là hӝp), mã ³C´ (nӃu chi tiӃt là cӡ lê) sӁ đưӧc truyӅn
theo giao diӋn chuҭn RS 232.
ThiӃt bӏ nhұn dҥng càng chính xác nӃu có sӕ điӇm ҧnh trên mӝt đơn vӏ diӋn tích ҧnh (nghĩa
là phân giҧi) càng lӟn. Đơn vӏ chuҭn cӫa đӝ phân giҧi là dpi `dots per inch). Màn hình máy
tính có đӝ phân giҧi cӥ 100 dpi, còn máy in laser thưӡnh có đӝ phân giҧi cao hơn (cӥ 300 dpi
trӣ lên). Đӝ phân giҧi cӫa ҧnh càng lӟn thì tӕc đӝ xӱ lý và dung lưӧng bӝ nhӟ cӫa máy tính
càng phҧi cao. Khҧ năng nhұn dҥng chính xác cӫa thiӃt bӏ quan sát cҫn cho nhӳng trưӡng hӧp
sau:
-c Phân biӋt các chi tiӃt khá giӕng nhau
-c Phân biӋt các sҧn phҭm tӕt và phӃ phҭm
-c Sӱ dөng màu sҳc đӇ nhұn dҥng đӕi tưӧng
-c Đo kích thưӟc cӫa chi tiӃt
-c Nhұn biӃt vұt cҧn đӇ tránh va chҥm
-c Nhұn biӃt khoҧng cách và hưӟng cӫa chi tiӃt
-c Nhұn biӃt tӕc đӝ và hưӟng chuyӇn đӝng cӫa đӕi tưӧng
-c Nhұn biӃt đӕi tưӧng 3 chiӅu
Các thiӃt bӏ nhұn dҥng mөc tiêu cӫa máy ném bom, nhұn dҥng đưӡng cho các ô tô tӵ lái,«
là nhӳng ví dө vӅ các thiӃt bӏ quan sát hiӋn đҥi.
6.4. H thӕng đӅu khn
Các phҫn trên đã trình bày vӅ hӋ thӕng cơ khí (xương cӕt) và hӋ thҫn kinh ngoҥi vi. Muӕn
điӅu khiӇn đưӧc robot cҫn mӝt hӋ thӕng thҫn kinh trung ương, tӭc là não bӝ. Đó là hӋ thӕng
điӅu khiӇn.
6.4.1. Kn trúc chӭc năng
HӋ thӕng điӅu khiӇn robot cҫn có các khҧ năng sau:
- ĐiӅu khiӇn chuyӇn đӝng cӫa các cơ cҩu cơ khí (manipulation ability)
- Thu nhұn thông tin vӅ trҥng thái cӫa hӋ thӕng và vӅ môi trưӡng công tác (sensory ability)
- Phân tích thông tin và phҧn ӭng trưӟc điӅu kiӋn thӵc tӃ trong phҥm vi xác đӏnh
(intelligent behavior ability)
- Lưu trӳ, xӱ lý và cung cҩp thông tin vӅ hӋ thӕng (data processing ability)
Muӕn vұy, bӝ điӅu khiӇn cҫn có các khӕi (modul) cơ bҧn:
- Modul cҧm biӃn thu nhұn, biӃn đәi, hiӋu chӍnh, tәng hӧp thông tin vӅ trҥng thái cӫa hӋ thӕng
và vӅ môi trưӡng.
- Modul tәng hӧp, thiӃt lұp mô hình tәng hӧp vӅ hӋ thӕng và môi trưӡng trên cơ sӣ thông tin
do modul cҧm biӃn cung cҩp.
- Modul ra quyӃt đӏnh, đưa ra phương thӭc hành đӝng. Tӯ chiӃn lưӧc hành đӝng, lұp kӃ
hoҥch, điӅu khiӇn hoҥt đӝng cӫa cơ cҩu đӇ thӵc hiӋn nhiӋm vө theo tình huӕng cө thӇ.
Các modul trên tӵ đӝng liên kӃt vӟi nhau theo nhiӋm vө đưӧc quy đӏnh trong chương trình,
có tính đӃn khҧ năng thích ӭng cӫa hӋ thӕng trong quá tình huӕng cө thӇ. Tuy vұy, vүn cҫn có
giao diӋn vӟi ngưӡi vұn hành khi cҫn con ngưӡi có thӇ kiӇm tra, giám sát, can thiӋp vào hӋ
thӕng.
Tính đӃn cưӡng đӝ trao đәi thông tin giӳa các modul vӟi nhau và giӳa hӋ thӕng vӟi ngưӡi
vұn hành, cҫn có bӝ nhӟ chung đӇ lưu trӳ các thông tin ban đҫu và thông tin cұp nhұt cӫa hӋ
thӕng và môi trưӡng.
Cҩu trúc chӭc năng trên đưӧc phân cҩp theo thӭ bұc. Cҩu trúc bұc thҩp liên quan đӃn các
dӏch chuyӇn vұt lý. Cҩu trúc bұc cao gҳn vӟi chӭc năng phân tích logic. Các bұc liên hӋ vӟi
nhau thông qua dòng dӳ liӋu. Sơ đӗ trên hình 6.14 cho phép nhìn nhұn tәng quan vӅ cҩu trúc
chӭc năng và cҩu trúc thӭ bұc cӫa hӋ điӅu khiӇn robot.
TuǤ theo yêu cҫu đӕi vӟi hoҥt đӝng cӫa robot, các chӭc năng đưӧc phân cҩp vӟi mӭc đӝ
khác nhau. Nói chung có thӇ phân thành 4 cҩp chính:
- Cҩp nhiӋm vө (task level), giҧi quyӃt các vҩn đӅ chung vӅ nhiӋm vө. So sánh yêu cҫu đһt ra
vӟi khҧ năng chҩp nhұn cӫa hӋ thӕng, tình trҥng hiӋn tҥi cӫa hӋ thӕng vӟi môi trưӡng«
- Cҩp chiӃn lưӧc (action level), giҧi quyӃt phương thӭc hành đӝng chung, ví dө hӋ tӑa đӝ, vӏ
trí cӫa phҫn công tác, các điӇm phҧi đi qua, hàm nӝi suy sӁ sӱ dөng«
XXXXXXXXXXXXXXX(hình 6.14)
-c Cҩp kӃ hoҥch (primitive level), thiӃt lұp quӻ đҥo, tính toán đӝng hӑc và đӝng hӑc
ngưӧc, phân tích tình trҥng hӋ chҩp hành,«
-c Cҩp thӯa hành (servo level), liên quan đӃn các hoҥt đӝng cө thӇ, như giҧi mã lӋnh, nӝi
suy, xӱ lý lӛi, giao diӋn vӟi cơ cҩu chҩp hành.
Sơ đӗ trong hình 6.15 cho phép hình dung chi tiӃt vӅ sӵ phân cҩp điӅu khiӇn. Trên thӵc tӃ,
không phҧi hӋ điӅu khiӇn robot nào cũng có đҫy đӫ các cҩp điӅu khiӇn nói trên. Hҫu hӃt các
RBCN không có cҩp nhiӋm vө. Ngưӧc lҥi, mӝt sӕ loҥi robot, như robot dùng trong vũ trө,
trong quân sӵ, trong quân sӵ, trong y hӑc,« có nhiӅu cҩp điӅu khiӇn hơn.
XXXXXXXXXXXXX(hình 6.15)
6.4.2. Mô trưӡng lұp trình
Đһc điӇm quan trӑng cӫa robot là làm viӋc theo chương trình và tái lұp trình đưӧc. Chương
trình là phương tiӋn đӇ ngưӡu sӱ dөng truyӅn đҥt cho robot các nhiӋm vө mà nó phҧi thӵc
hiӋn và hưӟng dүn cho robot làm viӋc đó thӃ nào. Vì vұy robot cҫn có mӝt môi trưӡng lұp
trình vӟi ngôn ngӳ lұp trình nhҩt đӏnh. Môi trưӡng lұp trình, ngoài hӋ thӕng lӋnh và hàm như
các ngôn ngӳ lұp trình khác, còn phҧi có khҧ năng giám sát quá trình làm viӋc cӫa robot và có
phҧn ӭng thích hӧp. Nói cách khác, dù hӋ thӕng đưӧc thiӃt kӃ chính xác và tӹ mӹ đӃn đâu thì
cũng không lưӡng hӃt đưӧc mӑi yӃu tӕ bҩt trҳc. Chương trình phҧi cho phép robot phҧn ӭng
hӧp lý trong mӛi tình huӕng. Nói tóm lҥi, môi trưӡng lұp trình robot cҫn có các yӃu tӕ sau:
- HӋ thӕng điӅu hành trong thӡi gian thӵc.
- Mô hình hóa không gian công tác
- ĐiӅu khiӇn chuyӇn đӝng
- Đӑc và xӱ lý thông tin tӯ hӋ thӕng sensor
- Giao diӋn vӟi hӋ thӕng vұt lý
- Phát hiӋn và xӱ lý lӛi
- Phөc hӗi các chӭc năng làm viӋc đúng
- Cҩu trúc ngôn ngӳ xác đӏnh
Như vұy, môi trưӡng lұp trình bҳt nguӗn tӯ cҩu trúc hӋ điӅu khiӇn, nghĩa là có kӃt cҩu chӭc
năng và thӭ bұc.
Sӵ phát triӇn cӫa môi trưӡng lұp trình phө thuӝc vào khoa hӑc máy tính. Theo đӏnh hưӟng
chӭc năng có thӇ nhұn thҩy 3 thӃ hӋ cӫa môi trưӡng lұp trình: lұp trình kiӇu làm mүu (teach-in
programming), lұp trình đӏnh hưӟng robot (robot oriented programming), lұp trình đӏnh
hưӟng đӕi tưӧng (ob ect oriented programming). ThӃ hӋ sau thưӡng bao cҧ chӭc năng cӫa thӃ
hӋ trưӟc.
* Lұp trình làm kiӇu mүu
Đây là phương pháp lұp trình đơn giҧn nhҩt. Ngưӡi vұn hành dùng mӝt thiӃt bӏ đһc biӋt, gӑi
là teach pendant hay trӵc tiӃp dүn dҳt tay máy thӵc hiӋn các thao tác. Mӑi thao tác sӁ đưӧc ghi
nhӟ đӇ sau đó tay máy có thӇ lһp lҥi. Dù ngày nay ngôn ngӳ lұp trình đã phát triӇn, phương
pháp lұp trình hiӋn nay vүn còn đưӧc sӱ dөng, ví dө ngưӡi ta mӟi hӑc lұp trình hoһc đӇ lұp
trình các thao tác phӭc tҥp, khó diӉn đҥt trӵc tiӃp bҵng ngôn ngӳ lұp trình bұc cao.
* Lұp trình đӏnh hưӟng robot
Phương pháp này phát triӇn trên cơ sӣ kӻ thuұt máy tính hiӋn đҥi. Đһc điӇm cơ bҧn cӫa nó
là dùng ngôn ngӳ lұp trình bұc cao, có cҩu trúc đӇ mô tҧ các thao tác. Các yӃu tӕ chính cӫa
môi trưӡng gӗm:
- Bӝ soҥn thҧo chương trình dưӟi dҥng text editor
- Cҩu trúc biӇu thӏ dӳ liӋu phӭc tҥp
- Sӱ dөng các biӃn trҥng thái
- Thӵc hiӋn các phép toán ma trұn
- Sӱ dөng ký hiӋu đӇ biӇu diӉn hӋ tӑa đӝ.
- Có khҧ năng chuyӇn đәi tӑa đӝ vұt trên các khâu, khӟp cӫa tay máy
- Dùng kӻ thuұt chương trình con, thӫ tөc, vòng lһp
- Có khҧ năng tính toán song song
- Các chӭc năng điӅu khiӇn logic khҧ trình (PLC).
Sӱ dөng môi trưӡng lұp trình đӏnh hưӟng robot có thӇ tao ra các giao diӋn vӟi các thiӃt bӏ
khác trong hӋ thӕng sҧn xuҩt. Mһt khác, không nhҩt thiӃt phҧi lұp trình trӵc tiӃp trên thiӃt bӏ
mà trên mӝt lұp trình đӝc lұp (offline programming). Mӝt công cө lұp trình rҩt có hiӋu quҧ là
CAD/CAM, cho phép mô tҧ hӋ thӕng và môi trưӡng làm viӋc dưӟi dҥng đӗ hӑa.
* Lұp trình đӏnh hưӟng đӕi tưӧng:
Lұp trình hưӟng đӕi tưӧng cho phép thâm nhұp vào cҩp điӅu khiӇn cao nhҩt: mô hình hóa
môi trưӡng làm viӋc cӫa robot như trong hӋ thӕng sҧn xuҩt thӵc. Trong hӋ thӕng đó robot chӍ
là mӝt trong nhӳng thiӃt bӏ, làm viӋc đӗng bӝ vӟi các thiӃt bӏ khác. Đӕi tưӧng lұp trình và mô
tҧ là nhiӋm vө sҧn xuҩt cӫa cҧ hӋ thӕng chӭ không phҧi chӍ riêng robot. Môi trưӡng lұp trình
này dҫn dҫn mang các đһc tính cӫa hӋ chuyên gia và trí tuӋ nhân tҥo.
6.4.3. mҩu trúc phҫn cӭng
Thӕng nhҩt vӟi cҩu trúc chung cӫa hӋ thӕng điӅu khiӇn, phҫn cӭng cũng có cҩu trúc chӭc
năng theo thӭ bұc. Sơ đӗ cҩu trúc phҫn cӭng như trong hình 6.16.
Hình 6.ë6: Sơ đ͛ c̭u trúc ph̯n cͱng cͯa h͏ đi͉u khi͋n RBCN
Trong hӋ thӕng này, tuǤ chӭc năng đưӧc hình thành nhӡ bҧng mҥch riêng. Các bҧng mҥch
đưӧc liên kӃt vӟi nhau qua đưӡng truyӅn (BUS) dӳ liӋu. Đӝ rӝng cӫa BUS phҧi đӫ cho phép
xӱ lý thӡi gian thӵc.
Bҧn mҥch (Board) hӋ thӕng, thӵc chҩt là CPU, gӗm:
-c Mӝt bӝ vi xӱ lý vӟi đӗng xӱ lý toán hӑc,
-c Mӝt EPROM cho cҩu hình hӋ thӕng,
-c Mӝt RAM riêng (local),
-c Mӝt RAM chia xҿ vӟi các bҧng mҥch khác thông qua BUS
-c Mӝt sӕ cәng nӕi tiӃp và song song đӇ ghép vӟi BUS hoһc các thiӃt bӏ bên ngoài.
-c Các bӝ đӃm, thanh ghi và đӗng hӗ
-c HӋ thӕng ngҳt
Board hӋ thӕng thӵc hiӋn các chӭc năng sau:
-c Giao diӋn vӟi các teach pendant, bàn phím, video, máy in,
-c Giao diӋn vӟi bӝ nhӟ ngoài (ә cӭng) đӇ lưu dӳ liӋu và chương trình
-c Giao diӋn vӟi các trҥm hoһc hӋ điӅu khiӇn khác trong mҥng cөc bӝ (LAN),
-c Giao diӋn vào ra (I/O) vӟi các thiӃt bӏ ngoҥi vi, như băng tҧi, nâng hҥ, đo lưӡng,
ON/OFF sensor,
-c Bӝ dӏch chương trình,
-c Bӝ điӅu khiӇn BUS.
Board đӝng hӑc thӵc hiӋn các chӭc năng:
-c Tính toán đӝng hӑc cӫa cҩu trúc,
-c Giҧi các bài toán thuұn, nghӏch, Jacobian cӫa đӝng hӑc tay máy,
-c Test quӻ đҥo
-c Giҧi quyӃt vҩn đӅ liên kӃt đӝng hӑc thӯa.
Board đӝng lӵc hӑc giҧi quyӃt bài toán ngưӧc cӫa đӝng lӵc hӑc tay máy.
Servo board có các chӭc năng:
-c Nӝi suy quӻ đҥo,
-c Thӵc hiӋn các thuұt toán điӅu khiӇn,
-c ChuyӇn đәi sӕ - tương tӵ và giai diӋn vӟi các bӝ khuӃch đҥi công suҩt
-c Xӱ lý các thông tin vӅ vӏ trí và vұn tӕc,
-c Ngҳt chuyӇn đӝng khi có sӵ cӕ.
Các board khác có chӭc năng xӱ lý thông tin tӯ các servo tương ӭng.
Mһc dù các board đӅu truyӅn dӳ liӋu qua BUS, tӕc đӝ trao đәi dӳ liӋu cӫa chúng không cҫn
giӕng nhau. Các thông tin hӋ thӕng cung cҩp cho các servo board cҫn cұp nhұp nhanh nhҩt có
thӇ đưӧc, nên tӕc đӝ trao đәicӫa chúng rҩt cao (100 ± 1000) Hz. Board đӝng hӑc và đӝng lӵc
hӑc chӍ thӵc hiӋn các phép tính không trӵc tiӃp tham gia điӅu khiӇn hӋ thӕng nên trao đәi
thông tin ӣ tҫn sӕ thҩp hơn (10 - 100) Hz. Vision board còn trao đәi dӳ liӋu vӟi tҫn sӕ thҩp
hơn nӳa (1 - 10) Hz. ViӋc các board trao đәi dӳ liӋu vӟi tӕc đӝ khác nhau giúp phòng ngӯa
tình trҥng nghӁn kênh dӳ liӋu.
Sӵ phát triӇn cӫa kӻ thuұt điӅu khiӇn robot không thӇ tách rӡi sӵ phát triӇn cӫa công nghӋ
thông tin. Bҧn thân bӝ điӅu khiӇn robot là mӝt máy trính chuyên dùng (hình 6.17), bên cҥnh
nhӳng nguyên tҳc chung có nhӳng đһc điӇm riêng trong cҩu tҥo và hoҥt đӝng.
Hình 6.17:XXXXXXXXXXXXXX
c Bӝ xӱ lý trung tâm
Máy tính đã gây nên sӵ phát triӇn đáng kӇ cӫa kӻ thuұt điӅu khiӇn robot. Các bӝ vi xӱ lý
(VXL) 8 bit như Motorola 6800 hoһc Zilog Z-80 đã tӯng đưӧc sӱ dөng phә biӃn trong điӅu
khiӇn robot. Ngày nay, phҫn lӟn robot đã dùng VXL 16 bit, vӟi co-processor đӇ tăng khҧ
năng tính toán. Thông dөng nhҩt là các bӝ VXL Intel 8086, 8088. Ngoài tăng đáng kӇ tӕc đӝ
xӱ lý, chúng còn có khr năng mӣ rӝng bӝ nhӣ đӏa chӍ, cho phép điӅu khiӇn tӕt hơn vұn tӕc và
gia tӕc cӫa phҫn công tác và mӣ rӝng tiӋn ích lұp trình. Mӝt sӕ robot hӏên đҥi đã dùng bӝ
VXL 32 bit. Chúng rҩt thích hӧp vӟi điӅu khiӇn quӻ đҥo liên tөc.
c Bӝ nhӟ
Trên hình 6.18 là sơ đӗ cҩu trúc bӝ nhӟ cӫa bӝ điӅu rorobot.
Bӝ điӅu khiӇn cӫa robot sӱ dөng nhiӅu loҥi chương trình. TuǤ theo tҫm quan trӑng, đưӧc
phép thay đәi đӃn mӭc nào, chương trình điӅu hành hӋ thӕng do nhà sҧn xuҩt cung cҩp hay
chương trình cӫa ngưӡi dùng« mà các chương trình đưӧc lưu trӳ trong ROM hay RAM.
c ThiӃt bӏ vào/ra
ThiӃt bӏ vào/ra cӫa robot (hình 6.19) phөc vө cho nhiӋm vө điӅu khiӇn, nghĩa là giao diӋn
giӳa máy tính vӟi các thiӃt bӏ bên ngoài:
- ThiӃt bӏ điӅu khiӇn các trөc, điӅu khiӇn nguӗn đӝng lӵc cung cҩp cho các trөc đӇ thi hành
các nhiӋm vө cӫa robot. Máy tính điӅu khiӇn hӋ thӕng chҩp hành thông qua các thiӃt bӏ này.
Chúng có thӇ là các servo drive, inverter,«Chúng có thӇ bao gӗm cҧ bӝ chuyӇn đәi sӕ -
tương tӵ, cho phép máy tính điӅu khiӇn đӝng cơ mӝt chiӅu. NӃu dùng hӋ điӅu khiӇn servo thì
cҫn thu nhұn tín hiӋu tӯ các sensor.
XXXXXXXXXXXXXXXX(hình 6.19)
- ThiӃt bӏ dҥy (Teach Pendants) có trên hҫu hӃt robot. Loҥi đơn giҧn chӍ cho phép nhӟ các
toҥ đӝ mà robot đưӧc dүn qua đӇ sau đó lһp lҥi. Loҥi phӭc tҥp hơn có thӇ có các phím điӅu
khiӇn chӭc năng, như chuyӇn đӝng các trөc, mӣ và đóng kҽp,«và các lӋnh xӱ lý chương
trình, như ghi, đӑc, chҥy chương trình,«
- Các thiӃt bӏ ngoҥi vi, như máy in, thiӃt bӏ lưu trӳ ngoài, màn hình,«
- Giao diӋn vӟi hӋ thӕng sensor, có thӇ là sӕ hay tương tӵ tuǤ theo loҥi sensor và thiӃt bӏ xӱ
lý.
- Giao diӋn vӟi các thiӃt bӏ điӅu khiӇn khác, như PLC, máy CNC, robot và các thiӃt bӏ sҧn
xuҩt khác,«
- Mҥng truyӅn thông cөc bӝ hay diӋn rӝng.
KiӇu truyӅn đӝng Khí nén Vұn tӕc thҷng theo x/r/z 0,17/0,6/0,17
(m/s)
KiӇu điӅu khiӇn Chu trình Di chuyӇn góc / 220/90
máy tiӋn CNC kiӇu A616 ª 3 . Robot kiӇu ȻPɢī-10Ȼ có nhiӋm vө lҩy phôi tӯ giá 3, cҩp cho
máy tiӋn và lҩy chi tiӃt gia công xong khӓi máy, chҩt vào giá 5. Tә hӧp có thӇ gia công các
chi tiӃt dҥng đĩa, đưӡng kính đӃn 100 mm, dài đӃn 200 mm, hoһc chi tiӃt dҥng trөc, đưӡng
kính đӃn 80 mm, dài đӃn 600 mm. Robot kiӇu ȻPɢī-10 trên hình 7.3 (b) đưӧc thiӃt kӃ đӇ
phөc vө các máy tiӋn bán tӵ đӝng kiӇu 1A730, 1A240Ȇ-6, máy phen ren 5K63, máy tiӋn
CNC kiӇu ATȆP-2M12. Nó có tính năng cơ bҧn như trong bҧng sau:
Tn thông sӕ G trӏ Tn thông sӕ G trӏ
KiӇu truyӅn đӝng Khí nén Vұn tӕc thҷng theo x/r/z 0,3/0,6/0,3
(m/s)
KiӇu điӅu khiӇn Chu trình Di chuyӇn góc / 210/180
kg. Nó gӗm 2 máy tiӋn CNC cùng kiӇu 16K30 3 , đưӧc phөc vө bӣi robot kiӇu YM
160 2.81.02 . Nó có sơ đӗ như trên hình 7.7 (b). Chu trình hoҥt đӝng cӫa tӃ bào như sau:
Robot nhһt phôi trên bàn quay 3, đһt vào mâm cһp cӫa máy tiӋn thӭ nhҩt đӇ gia công mӝt đҫu.
Sau đó, chuyӇn phôi đó sang máy tiӋn kia đӇ gia công đҫu còn lҥi. Cuӕi cùng, chuyӇn chi tiӃt
vào bàn quay. Bàn quay 180o, chuyӇn chi tiӃt vӅ phía giá chi tiӃt.
XXXXXXXXXXXX(hình 7.7)
YM 160 2.81.02 là robot kiӇu cәng, dùng đӇ phөc vө đӗng thӡi các máy cҳt kim loҥi.
Tính năng kӻ thuұt cơ bҧn cӫa nó như trong bҧng sau:
Tn thông sӕ G trӏ Tn thông sӕ G trӏ
Sӭc nâng (kg) 10 Tҫm vươn lӟn nhҩt (mm) 2300
TruyӅn đӝng Khí nén Vұn tӕc thҷng theo x/r/z (m/s) 1,2
1Ȼ732 3 , đưӧc phөc vө bӣi robot kiӇu YM 160 2.81.02 . Robot 1 có nhiӋm vө cҩp
phôi cho các máy phay 2, máy tiӋn 3 và chuyӇn chi tiӃt vào các giá đӵng 4.
XXXXXXXXXXXXX(hình 7.8)
Trên hình 7.9 là sơ đӗ toàn cҧnh mӝt tә hӧp sҧn xuҩt tӵ đӝng, gӗm 6 máy tiӋn điӅu khiӇn
theo chương trình sӕ, đưӧc phөc vө bӣi robot Kawasaki Unimate-5030.
XXXXXXXXXXXXXXXX(hình 7.9)
Tә hӧp gӗm kho chӭa tӵ đӝng 1 băng tҧi con lăn 2 đӇ vұn chuyӇn phôi và chi tiӃt thiӃt bӏ
vұn chuyӇn phôi tӯ băng tҧi đӃn tӯng máy công cө 3 các máy công cө 5 vӟi tӫ điӅu khiӇn 4
băng tҧi chuyӇn phoi và thùng đӵng 6 robot 7 phòng điӅu khiӇn trung tâm nhӡ máy tính 8
bàn kiӇm tra (KCS) 9 và trҥm quan sát 10.
7.2.3. Robot hóa h thӕng sҧn xuҩt
Khác vӟi tӃ bào sҧn xuҩt, nhiӋm vө cӫa hӋ thӕng sҧn xuҩt là hoàn thành mӝt hay mӝt sӕ sҧn
phҭm hoàn chӍnh. Vì vұy, mӝt hӋ thӕng sҧn xuҩt đưӧc tә hӧp tӯ các tӃ bào sҧn xuҩt và các
thiӃt bӏ công nghӋ, thiӃt bӏ phөc vө đơn lҿ. VӅ tә chӭc, ngưӡi ta phân biӋt 2 dҥng hӋ thӕng sҧn
xuҩt: dây chuyӅn sҧn xuҩt và công đoҥn sҧn xuҩt.
Dây chuyӅn sҧn xuҩt robot hóa là tә hӧp các tӃ bào sҧn xuҩt robot hóa, đưӧc liên kӃt vӟi
nhau bҵng các thiӃt bӏ vұn chuyӇn hoһc gӗm mӝt sӕ thiӃt bӏ công nghӋ, đưӧc phөc vө bӣi mӝt
hay mӝt sӕ robot và các thiӃt bӏ vұn chuyӇn,«đӇ hoàn thành các nguyên công công nghӋ gia
công sҧn phҭm. Dây chuyӅn đưӧc tә chӭc mӝt cách chһt chӁ. VӅ mһt không gian và thӡi gian,
các thiӃt bӏ công nghӋ đưӧc sҳp xӃp theo trình tӵ công nghӋ. VӅ mһt thӡi gian, nhӏp sҧn xuҩt ӣ
tӯng nguyên công (nghĩa là thӡi gian hoàn thành nguyên công tҥi mӛi thiӃt bӏ) phҧi bҵng nhau
hoһc bҵng bӝi sӕ cӫa nhau đӇ đҧm bҧo nhӏp chung cӫa dây chuyӅn. Đӕi vӟi sҧn xuҩt dây
chuyӅn, phương tiӋn vұn chuyӇn không chӍ có nhiӋm vө vұn chuyӇn đơn thuҫn mà còn duy trì
nhӏp sҧn xuҩt. Chúng đưӧc bӕ trí theo khuôn dҥng cӫa dây chuyӅn và tuân theo các nguyên
tҳc nhҩt đӏnh. Trên hình 7.10 là mӝt sӕ sơ đӗ bӕ trí phương tiӋn vұn chuyӇn trên dây chuyӅn
sҧn xuҩt robot hóa. Sӵ phӕi hӧp mӝt cách đӗng bӝ giӳa các thiӃt bӏ trên dây chuyӅn đưӧc đҧm
bҧo bӣi mӝt hӋ điӅu khiӇn chung (global controller).
ThiӃt bӏ trên dây chuyӅn gӗm: thiӃt bӏ xӃp dӥ 1, 2 thiӃt bӏ kiӇm tra kích thưӟc cӫa phôi 3
các giá đӵng 4 cҫu trөc xӃp dӥ 5 băng tҧi 6 robot 7 thiӃt bӏ vұn chuyӇn có bàn nâng hҥ 8
đưӡng vұn chuyӇn mӝt ray 9 thiӃt bӏ vұn chuyӇn đӝc lұp 10 tay máy treo 11.
Công đoҥn sҧn xuҩt robot hóa không đòi hӓi phҧi tә chӭc các thiӃt bӏ công nghӋ mӝt cách
khҳt khe vӅ không gian và thӡi gian.
7.2.4. Robot trong sҧn xuҩt lnh hoҥt
Sҧn xuҩt linh hoҥt xuât hiӋn và phә biӃn vào khoҧng thұp kӹ 80. Nó là kӃt quҧ cӫa sӵ phát
triӇn cӫa máy công cө điӅu khiӇn sӕ, RBCN, kӻ thuұt điӅu khiӇn tӵ đӝng nhӡ máy tính,«Mӝt
hӋ thӕng sҧn xuҩt linh hoҥt (Fexible Manufacturing System - FMS) trưӟc hӃt phҧi là hӋ thӕng
sҧn xuҩt tӵ đӝng hóa khҧ trình (Programmable Automation System), đưӧc robot hóa.
XXXXXXXXXXX(hình 7.10)
ĐIӇm mҩu chӕt nhҩt đӇ phân biӋt FMS vӟi hӋ thӕng sҧn xuҩt cӭng (Fixed Manufacturing
System) là ӣ chӛ FMS có khҧ năng thích ӭng vӟi sӵ thay đәi đӕi tưӧng sҧn xuҩt mà không
cҫn sӵ can thiӋp cӫa con ngưӡi. Sӵ tích hӧp hӋ thӕng thiӃt bӏ phҫn cӭng (hӋ thӕng sҧn xuҩt
linh hoҥt, mҥng truyӅn thông, hӋ máy tính và thiӃt bӏ ngoҥi vi) và phҫn mӅm (hӋ điӅu hành, hӋ
CSDL, các phҫn mӅm chӭc năng), cho phép thӵc hiӋn tӵ đӝng và trӑn vҽn mӑi giai đoҥn cӫa
quá trình sҧn xuҩt (tӯ thiӃt kӃ, chuҭn bӏ công nghӋ, điӅu khiӇn sҧn xuҩt, giám sát chҩt lưӧng,
bao gói, thӕng kê,«) hình thành hӋ thӕng sҧn xuҩt tích hӧp n hӡ máy tính (Computer
Integrated Manufacturing-CIM).
Theo ȻOCT 26228-85, FMS đưӧc đӏnh nghĩa như sau:
HӋ thӕng sҧn xuҩt linh hoҥt là tә hӧp giӳa hӋ thӕng công nghӋ (các máy điӅu khiӇn sӕ, các
thiӃt bӏ công nghӋ đơn lҿ,«) và hӋ thӕng đҧm bҧo các chӭc năng làm viӋc tӵ đӝng cӫa hӋ
thӕng, có khҧ năng tӵ điӅu chӍnh đӇ thích ӭng vӟi sӵ thay đәi bҩt kǤ đӕi tưӧng sҧn xuҩt trong
danh mөc.
HӋ thӕng đҧm bҧo chӭc năng gӗm có các hӋ thӕng tӵ đӝng hóa thiӃt kӃ sҧn phҭm, chuҭn bӏ
công nghӋ, vұn chuyӇn đӕi tưӧng, đҧm bҧo dөng cө, giám sát chҩt lưӧng, thu và chuyӇn phoi,
điӅu khiӇn.
Mӝt FMS có thӇ là mӝt dây chuyӅn sҧn xuҩt linh hoҥt, mӝt công đoҥn sҧn xuҩt linh hoҥt,
mӝt phân xưӣng sҧn xuҩt linh hoҥt. Nó cũng đưӧc hình thành tӯ các tӃ bào sҧn xuҩt linh hoҥt
(Fixed Manufacturing Cell - FMC).
Ví dө sau giúp so sánh giӳa mӝt tә hӧp sҧn xuҩt robot hóa thông thưӡng và mӝt tә hӧp sҧn
xuҩt linh hoҥt.
æc TӃ bào sҧn xuҩt tӵ đӝng hóa thông thưӡng
Trên hình 7.11 là sơ đӗ tӃ bào sҧn xuҩt tӵ đӝng hóa đӇ hàn đҫu nӕi lên bҧng mҥch điӋn tӱ.
Các thiӃt bӏ trong hӋ thӕng gӗm: 1- bӝ điӅu khiӇn robot 2- băng tҧi nҥp bҧng mҥch 3- bӝ
logic khҧ trình (PLC) 4- chҧo quay 5- bӝ điӅu khiӇn nhiӋt đӝ 6- gá hàn 7- robot 8- băng tҧi
cho sҧn phҭm ³tӕt´ 9- băng tҧi cho sҧn phҭm ³hӓng´ 10- bàn kiӇm tra 11- máy tính (PC) có
card giao diӋn và chương trình điӅu khiӇn thiӃt bӏ kiӇm tra.
Quá trình làm viӋc cӫa tӃ bào có 2 giai đoҥn:
Giai đoҥn 1: Bҧng mҥch cơ sӣ đưӧc chuyӇn vào nhӡ băng tҧi 2. Bҧng gá đһt cuӕi băng tҧi,
đưӧc điӅu khiӇn bӣi PLC 3 đӏnh hưӟng bҧng mҥch đӇ robot có thӇ nhһt đưӧc. Robot 7 chuyӇn
bҧng mҥch tӯ băng tҧi lên bàn gá hàn 6. Các đҫu nӕi đưӧc chӭa trong chҧo quay 4. Cũng nhӡ
sӵ điӅu khiӇn cӫa PLC 3, các đҫu nӕi đưӧc tách riêng và đӏnh hưӟng ӣ đҫu ra cӫa chҧo. Robot
1 nhһt đҫu nӕi, đһt vào đúng vӏ trí quy đӏnh trên bҧng cơ sӣ đã đһt trưӟc lên bàn gá hàn. Mӓ
hàn thiӃc, có bӝ phұn әn nhiӋt tӵ đӝng, hàn chҳc đҫu nӕi vào bҧng mҥch.
XXXXXXXXXXX(hình 7.11)
Giai đoҥn 2: (sơ đӗ logic trên hình 7.12). Robot chuyӇn bҧng mҥch đã đưӧc hàn đҫu nӕi tӯ
gá hàn 6 lên bàn cӫa thiӃt bӏ thӱ 10. Quá trình thӱ đưӧc điӅu khiӇn bҵng máy tính 11. KӃt quҧ
thӱ (tӕt hay hӓng) đưӧc chuyӇn đӃn robot. TuǤ theo kӃt quҧ nhұn đưӧc, robot sӁ chuyӇn sҧn
phҭm tӟi băng tҧi tương ӭng. Trong trưӡng hӧp này, robot không chӍ làm nhiӋm vө vұn
chuyӇn mà còn giӳ vai trò điӅu khiӇn trung tâm. Các bӝ điӅu khiӇn khác không liên hӋ trӵc
tiӃp vӟi nhau mà qua bӝ điӅu khiӇn cӫa robotot.
XXXXXXXXXXXX
Hình 7.12: Sơ đӗ logic hoҥt đӝng cӫa robot
Trong đó:
Tlc.i- thӡi gian đӇ hoàn thành mӝt sҧn phҭm thӭ I trên nhóm thiӃt bӏ r (ph)
Ni- sӕ lưӧng sҧn phҭm thӭ I cҫn đưӧc hoàn thành trong 1 năm
n- sӕ loҥi sҧn phҭm đưӧc hoàn thành trên nhóm thiӃt bӏ kiӇu r
Fo- quӻ thӡi gian hoҥt đӝng cӫa nhóm thiӃt bӏ thӭ r trong 1 năm (giӡ).
Khi tính sӕ lưӧng robot phөc vө cho tӯng nhóm máy, cҫn tính đӃn khҧ năng phөc vө nhiӅu
loҥi máy khác nhau. ĐiӅu kiӋn đӇ mӝt robot có thӇ phөc vө nhiӅu loҥi máy khác nhau. ĐiӅu
kiӋn đӇ mӝt robot có thӇ phөc vө nhiӅu máy là sӵ tương tӵ vӅ kӃt cҩu, tính chҩt vұt lý cӫa các
chi tiӃt đӇ không đưӧc quá nhӓ, ví dө Tlc 3ph . Vӟi các điӅu kiӋn đó, sӕ lưӧng robot cҫn
thiӃt đӇ phөc vө các nhóm thiӃt bӏ xác đӏnh là:
S
R
k nm
Trong đó:
S- sӕ thiӃt bӏ công nghӋ cҫn đưӧc phөc vө
knm- hӋ sӕ phөc vө nhiӅu máy cӫa robot, không nên chӑn quá 4
7.3.2. Tính to n hu quҧ knh t
HiӋu quҧ kinh tӃ cӫa viӋc trang bӏ robot đưӧc tính như mӑi trưӡng hӧp đҫu tư cơ bҧn.
ChӍ tiêu kinh tӃ quan trӑng nhҩt là hiӋu quҧ kinh tӃ quy đәi:
Ko K
H Co C (G o õ ) (G õ )
Tlc Tlc
Trong đó:
H- hiӋu quҧ kinh tӃ hàng năm nhӡ trng bӏ robot
C, Co- chi phí quy đәi khi sӱ dөng và không sӱ dөng robot
G, Go- tәng chi phí thưӡng xuyên đӇ sҧn xuҩt lưӧng sҧn phҭm hàng năm khi sӱ dөng và
không sӱ dөng robot
K, Ko- đҫu tư cơ bҧn khi sӱ dөng và không sӱ dөng robot
Tlc- thӡi hҥn thu hӗi vӕn tiêu chuҭn (năm).
ViӋc sӱ dөng robot chӍ có hiӋu quҧ nӃu H > 0.
ChӍ tiêu kinh tӃ thӭ hai là thӡi hҥn thu hӗi vӕn đҫu tư. ViӋc xác đӏnh nó xuҩt phát tӯ điӅu
kiӋn, tәng tiӃt kiӋm do giҧm chi phí sҧn xuҩt trong T năm phҧi lӟn hơn hoһc bҵng vӕn đҫu tư
thêm do trang bӏ robot:
(G o : G ) T K : K o