LỜI NÓI ĐẦU

-Ở nước ta hiện nay ,dây truyền thiết bị chế biến thực phẩm có mức độ tự động
hóa cao ,phần lớn được nhập ngoại với giá thành cao .Vì vậy việc nghiên cứu
thiết kế chế tạo các thiết bị tự động phục vụ cho nghành chế biến thực phẩm là
hết sức cần thiết.
-Trong
Trong xã hội hiện nay,mọi sản phẩm sau khi sản xuất ra đều phải được đóng
gói dạng ly,dạng bát dưới nhiều dạng khác nhau nhằm mục đích bảo quản sản
phẩm dài,giữ vệ sinh,tiện lợi trong vận chuyển,tăng tính thẩm mỹ cho sản
phẩm.Mặt khác,đóng gói dạng ly cũng là một cách để định lượng sản phẩm giúp
cho việc mua bán giữa khách hàng và doanh nghiệp thêm tiện lợi và nhanh
chóng nhất là đối với những mặt hàng tiêu dùng và thực phẩm.Do vậy,ngày nay
đóng gói dạng ly có một vai trò rất quan trọng trong nền sản xuất công nghiệp.
- Trong công nghệ sản xuất các sản phẩm thực phẩm đóng ly thì máy cấp liệu
,dán ly là một trong những máy phức tạp ,có yêu cầu chính xác và tự động hóa
cao .Việc thiết kế chế tạo thành công máy này sẽ là đóng góp thiết thực cho thực
tiễn.
- Các loại máy dán nắp ly có sẵn trên thị trường.

Máy dán nắp ly bằng cơ

 Máy dán nắp dùng nút bấm

Máy dán nắp bát bằng cơ

I. Nội Dung
- Từ công nghệ sản xuất ,việc thiết kế nguyên lý của máy được thực hiện nhờ sự
phối hợp tốt giữa các lĩnh vực như truyền động cơ khí, truyền động khí nén,
truyền động điện,kĩ thuật vi điều khiển.
- Nguyên lý của máy được thể hiện ở hình gồm các bộ phận sau : mâm gá ly
,cụm xi lanh cấp ly ,hệ thống dán nắp ly ,hệ thống điều khiển .Khi khởi động
chuyển động được truyền từ động cơ bước .Động cơ bước làm nhiệm vụ truyền
chuyển động và phân độ cho mâm gá ly ,thời gian dừng dán đoạn của mâm là
thời gian cấp ly nạp liệu và dán nắp các công đoạn này được bố trí ở các vị trí
khác nhau .Dưới tác động từ lực ép đầu piston khí nén mang ngàm dán và nhiệt
cung cấp ,keo sẵn có trên giấy sẽ chảy ra và dán kín nắp ly .

II. Thiết Kế Sơ Bộ Máy Dán Nắp Ly

-Các bộ phận của máy
1. cuộn giấy dán
2. xilanh dán nắp
3. motor kéo giấy dán
4. cơ cấu gia nhiệt
5. xilanh cấp ly
6. cơ cấu cấp ly
7. mâm xoay
8. khung máy

Hình dáng máy

1. Sơ Đồ Khối Của Máy

Cơ cấu cấp ly cấp ly vào
mâm gá ly

Motor bước quay 90 độ

Motor kéo dây quay

Xilanh mang cơ cấu gia

nhiệt dập xuống

1 giây sau xilanh rút lên

Cơ cấu cấp ly cấp ly vào

mâm gá ly
2. Sơ Đồ Nguyên Lý

3. Ưu Điểm
- Giúp tăng năng xuất.
- Thiết kế đơn giản gọn nhẹ.
- Hạ giá thành đầu tư ban đầu.

4. Nhược Điểm
-Sử dụng mạch điện tử
- Yêu cầu đạt độ ăn khớp giữa các bộ phận cao

5. Mô Tả Hoạt Động Của Máy

-Khi cơ cấu cấp ly cấp ly cho mâm gá ly motor bước quay mâm gá ly vào vị trí
dập,motor kéo giấy quay,giấy từ cuộn giấy được làm căng qua các con
lăn,xilanh mang cơ cấu gia nhiệt dập xuống t giây sau rút về,trong thời gian t
giây đó nhiệt từ cơ cấu gia nhiệt làm chảy keo trên giấy làm gián kín ly,đồng
thời cơ cấu gia nhiệt cũng cắt đứt giấy.cơ cấu cấp ly cho mâm gá ly và lập lại
chu trình cho đến khi bấm nút stop.
- Mở rộng :ngoài ra còn có thêm cơ cấu cấp liệu .và khi dán lắp ly xong thì còn
có một xilanh ở phía dưới đẩy ly lên và có một cơ cấu gạt để lấy ly ra khỏi máy
 đưa vào thùng đựng sản phẩm thành phẩm.Máy còn có thể được ghép với một
máy đóng thùng tự động tạo thành một hệ thống sản xuất linh hoạt
FMS( flexible manufacturing system).

III. Các Phần Tử Của Máy

-Khung bệ.
-Bộ phận chấp hành: mâm xoay mang ly,động cơ bước xoay mâm,cơ cấu dán
nắp bằng nhiệt,cuộn giấy dán,động cơ bước kéo giấy dán.
- Hệ thống truyền động khí nén:xi lanh mang đầu dán nắp ly,xilanh cấp ly,van
solenoid 5/2.
- Bộ điều khiển:điều khiển bằng mạch điện tử sử dụng PIC 18F4431A.

1. Khung Bệ
-Khung máy làm bằng thép ống vuông 50×50 mm gắn với nhau bằng mối hàn và
được bọc bên ngoài bằng tole inox 1.5 mm .
- Tấm đỡ các trục là thép tấm dày 8 mm được hàn vào khung máy. Đế của
khung máy cũng được làm bằng thép tấm 10 mm .
- Do yêu cầu về mặt chất lượng và đảm bảo vệ sinh thực phẩm nên các cơ cấu tiếp xúc
trực tiếp với bao gói và cà phê như các con lăn căng bao ,cơ cấu gia nhiệt đều
làm bằng inox.
- Dưới chân máy có thể lắp các bánh xe để di chuyển tiện lợi
- Máy không được quá cao gây khó khăn cho quá trình cấp liệu .
- Ngoài ra , còn có các yêu cầu về mặt thẩm mỹ và kết cấu hợp lý để khi vận
hành người công nhân không bị vướng víu gây khó khăn , yêu cầu về việc vận
hành phải đơn giản , bảo quản và bảo dưỡng máy dễ dàng .

2. Chọn phương án quay mâm gá ly

a)Phương án 1: cơ cấu mal
- Cơ cấu mal gồm đĩa lệch tâm (1) luôn quay với vận tốc không đổi và đĩa mal
(2) có các rãnh hướng kính phân bố đều quay gián đoạn .khi chốt lệch tâm
(3)sẽ ăn khớp vào các rãnh và truyền chuyển động cho đĩa mal. khi chốt lệch
tâmra khỏi rãnh thì đĩa mal ngừng lại .quá trình quay đĩa mal sẽ theo từng chu
kỳ.để chốt vào hoặc ra khỏi các rãnh được êm thì thì góc được tạo bởi đường
tâm của rãnh và đường tâm của thanh truyền cần phải bằng 90 độ.
 Sơ đồ cơ cấu mal

b)Phương án 2: Động cơ bước

+Lợi ích của động cơ bước:
-Không chổi than:Không xảy ra hiện tượng đánh lửa chổi than làm tổn hao năng
lượng, tại một số môi trường đặc biệt (hầm lò...) có thể gây nguy hiểm.
- Tạo được mômen giữ: Một vấn đề khó trong điều khiển là điều khiển động cơ ở
tốc độ thấp mà vẫn giữ được mômen tải lớn. Động cơ bước là thiết bị làm việc
tốt trong vùng tốc độ nhỏ. Nó có thể giữ được mômen thậm chí cả vị trí nhừ vào
tác dụng hãm lại của từ trường rotor.
- Điều khiển vị trí theo vòng hở: Một lợi thế rất lớn của động cơ bước là ta có thể
điều chỉnh vị trí quay của roto theo ý muốn mà không cần đến phản hồi vị trí như
các động cơ khác, không phải dùng đến encoder hay máy phát tốc (khác với
servo).
- Độc lập với tải: Với các loại động cơ khác, đặc tính của tải rất ảnh hưởng tới
chất lượng điều khiển. Với động cơ bước, tốc độ quay của rotor không phụ thuộc
vào tải(khi vẫn nằm trong vùng momen có thể kéo được). Khi momen tải quá lớn
gây ra hiện tượng trượt, do đó không thể kiểm soát được góc quay.
+Phân loại động cơ bước
- Động cơ bước cơ bản được chia làm 3 loạI:
+ Động cơ bước nam châm vĩnh cữu
+ Động cơ bước biến trở từ
+ Động cơ bước lai

-Động cơ bước đơn cực

+STEP loại đơn cực bao gồm 2 cuộn dây, mỗi cuộn được nối ra ngoài ở giữa
cuộn, vì vậy thông thường trên thực tế đây là loại động cơ 5 hoặc 6 dây ra,
+STEP loại này được điều khiển bẳng cách cho đầu dây chung nối lên nguồn và
từng đầu dây còn lại lần lượt được nối mass
-Động cơ bước lưỡng cực

+ Động cơ loại lưỡng cực (Bipolar), thường có 4 đầu ra. Về cấu tạo đơn giản
hơn nhưng khó cho điều khiển vì phải đảo chiều dòng điện qua cuộn dây a,b.
-Động cơ bước nhiều pha

-Động cơ bước kiểu từ trở

+ Thông thường có ba hoặc bốn cuộn dây đấu chung một đầu. Đầu chung được
nối với nguồn dương, các đầu còn lại lần lượt cho thông với đất để quay rotor.
+ Trên hình vẽ, rotor có 4 răng và stator có 6 cực. Mỗi cuộn dây sẽ được quấn
trên hai cực đối nhau. Vì vậy, giả sử, khi cấp điện cho cực 1 (stator), rotor sẽ
quay cực gần nhất (X) để răng thẳng với cực 1. Cắt điện cuộn số 1, tiếp tục cấp
điện cho cuộn 2, rotor sẽ quay răng tiếp sau (Y) cho thẳng với cực 2. Cứ như
vậy điều khiển quay rotor.
-Động cơ bước lai

+ STEP lai là loại kết hộp giữa STEP từ thông thay đổi và loại nam châm vĩnh
cửu. rotor cho động cơ STEP lai có nhiều răng , giống như loại từ thông thay đổi,
chứa lõi từ hóa tròn đồng tâm xoay quanh trục của nó. Răng của rotor tạo
đường dẫn giúp định hướng cho từ thông ưu tiên vào trong lỗ không khí.
+ STEP lai được lái giống như STEP đơn cực và lưỡng cực.
-Phương pháp điều khiển
+Điều khiển chế độ cả bước (Full-step)
• Điều khiển cả bước 1 pha
• Điều khiển cả bước 2 pha
+ Điều khiển chế độ nửa bước (Half-step)
-Mạch điều khiển động cơ đơn cực
-Điều khiển chiều quay động cơ
+ Đổi chiều quay bằng cách lập trình
+Đổi chiều quay bằng cách lập trình
+Nếu dịch bước từ trái sang phải thì động cơ sẽ quay phải
+Nếu dịch bước từ phải sang trái thì động cơ sẽ quay trái
+Đổi chiều quay bằng phần cứng
-Điều khiển tốc độ động cơ bước

V : vận tốc trung bình của động cơ bước. (vòng/giây)

n : số lần dịch bước.
t : thời gian động cơ thực hiện n lần dịch bước. (giây)
f : tần số dịch bước.

c)Lựa chọn phương án

- Ở đây ta chọn phương án động cơ bước đơn cực 6 đầu dây ra và điều khiển
bằng MOSFET,bởi vì:
+ Nếu sử dung cơ cấu mal yêu cầu độ chính xác khi chế tạo và gây sai số khi
mòn,kích thước cồng kềnh.
+Nếu sử dụng động cơ bước với bước nhỏ có thể đạt độ chính xác cao.không bi
trượt khi tải nặng, gọn nhẹ so với cơ cấu mal
-Ta lựa chọn sử dụng động cơ bước và sử dụng chế độ điều khiển vi bước để
tăng khả năng đáp ứng độ chính xác dịch chuyển.
- Động cơ được chọn là động cơ DC stepper của hãng Minebea Co. , Ltd ,Model:
17PYZ047U
-Công suất động cơ yêu cầu

= T .ω = F .v 122,4.0,02
P dc
η
a
=
0,8
= 3,06
Với Fa = 122,4(N) ( tải cần dịch chuyển)
v = 1,2 (m/p) = 0,02(m/s)

Cấu tạo động cơ bước

3. Hệ thống khí nén
- Trong một hệ thống tự động hóa, phần thực thi các công việc nhờ trung gian
các cơ cấu chấp hành như xilanh, động cơ, các phần tử dầu – khí ép…
-Chức năng của xylanh: Chuyển động của các cơ cấu chấp hành này thông
thường là tuyến tính. Ap suất và lưu lượng khí nén, theo thứ tự, cung cấp lực và
vận tốc
- Mỗi xy lanh truyền thống gồm có
+ Một tập hợp các bộ phận cố định (xy lanh,đáy trước và đáy sau)
+Một tập hợp các bộ phận di động (Piston,ti)
3.1 Phân loại
-xilanh gồm hai loại chính
+xilanh tác động đơn
+xilanh tác động kép

a) Xilanh tác động đơn

 Xilanh tác động đơn

A:ngõ cấp khí vào

D:cần pittong
K: lò xo
C: than cylinder

+Nguyên lý và đặc điểm

-Cylinder tác động đơn đượccung cấp khí nén bởi một phía duy nhất.Ở ngõ
A,như vậy nó có thể cho hành trình làm việc ở một chiều duy nhất. Hành trình
ngược lại của pittong được thực hiện bởi lò xo hay ngoại lực.cho nên khí nén
làm cho pittong di chuyển ở một chiều duy nhất,sự xác định kích thước lò xo tùy
thuộc vào vị trí đặt có thể đưa pittong về vị trí ban đầu một cách nhanh chóng.
-Trong cylinder tác động đơn phản hồi bằng lò xo hành trình là một hàm theo lò
xo.
-Thường trong cylinder tác động đơn này hành trình không vượt quá 100mm.
Như thế khi sử dụng chúng giới hạn trong các công việc đơn giản như xiết
chặt ,đẩy ra ,nâng lên,lắp vào của các chi tiết,cấp chuyển động …
-Buồng trái của pittong (phía đối diện của tải ) được đặt dưới áp xuất qua lỗ A,lỗ
Bcho phép phía phải của pittong thong với áp suất bên ngoài ,phía phải của
pittong chịu một lực F truyền tải qua trung gian một ti.

b)Xilanh tác động kép

A,B hai ngõ khí nén vào và thoát ra của cylinder
D pittong
C than cylinder

c)Van solenoid
-van solenoid có nhiều loại ,tùy theo chức năng của hoạt động điều khiển xilanh
mà ta chọn một loại van cho phù hợp.
+van 5 ngõ 2 trạng thái

P :ngõ cung cấp khí vào

R,S: ngõ xả
A,B : đường công tác(đưa ra ,kéo vào)
+van hoạt động đổi trạng thái nhờ nam châm điện
+Trạng thái ban đầu khi chưa có điện :ngõ P thông với ngõ A,ngõ B thông với
ngõ R,ngõ S tự do
+Trạng thái khi có điện ; ngõ P thông với B, ngõ A thông với ngõ S,ngõ R tự do
-van 2 ngõ 1 trạng thái
+Hoạt động như công tắc thường mở(đổi trạng thái nhờ nam châm điện)

d)sơ đồ mạch khí nén

 4. Cơ cấu gia nhiệt
a)Ngàm dán
- Nhiệt cung cấp cho bộ phận dán này được tính làm sao để duy trì nhiệt độ của
chúng ở nhiệt độ cần thiết để dán giấy (khoảng 80°C) tức là phải trừ đi lượng
nhiệt mất mát do tỏa nhiệt ra môi trường xung quanh (gồm truyền vào không khí
và truyền vào xilanh) . Ở đây do lượng nhiệt cung cấp cho bao gói không lớn
nên ta có thể bỏ qua lượng nhiệt này hoặc chỉ cần nhân thêm hệ số khi tính toán
-Ở đây ta xem như truyền nhiệt qua cụm ngàm dán là vách phẳng .Nguồn nhiệt
được cung cấp được chế tạo từ dây hợp kim niken-crom

5. Mâm gá ly

Hình dạng của mâm gá ly

-Mâm gá ly tùy theo diện tích mâm gá ly,tùy theo độ lớn của ly mà có thể chọn
số ổ gá ly trên mâm gá như 4,6,8…
-Nhờ có động cơ bước mà ta có thể linh hoạt hơn trong lựa chọn số ổ gá ly so
với cơ cấu mall.

6. Cơ cấu cấp ly
 -Mô tả hoạt động
+Khi tháp ly được để vào cơ cấu giữ ly nhờ có trọng lực tháp ly nằm trên miếng
đỡ 1,xilanh cấp ly đang ở vị trí tới. khi xilanh cấp ly lùi thì tháp ly rớt xuống miếng
đỡ 2.khi xilanh cấp ly đẩy tới (trở về vị trí ban đầu) ly 1 của tháp ly theo rãnh của
miếng đỡ 2,ly 2 thì được đỡ bởi miếng đỡ 1 .Theo rãnh miếng đỡ 2 ly 1 tới chỗ
vấu đẩy ly và ly 1 rớt xuống ổ gá ly của mâm quay.khichu trình dán ly hoàn tất thì
xilanh cấp ly lại lùi tháp ly rớt xuống ly 2 được đỡ bởi miếng đỡ 2.khi xi lanh cấp
ly trở về vị trí ban đầu thì ly 2 theo rãnh của miếng đỡ 2 tới chỗ vấu đẩy ly và ly 2
rớt xuống mâm gá ly.và ly 3 được đỡ bởi miếng đỡ 1 và lập lại chu trình cấp ly.

IV. Hệ thống điều khiển

--Hệ thống điều khiển sử dụng vi điều khiển PIC

1. Giới thiệu về pic 18F4431

- Họ vi điều khiển PIC và dsPIC do hãng chế tạo và sản
xuất với công nghệ hiện đại, phù hợp cho các ứng dụng đơn giản cho đến
phức tạp. Đặc biệt ngoài ngôn ngữ lập trình assembler như các MCU khác,
người dùng có thể lập trình PIC trên ngôn ngữ C quen thuộc thông qua các
phần mềm hỗ trợ ( PIC18C ; CCS C; …….)
-Gồm các họ như sau:
*8bit
+PIC10
+PIC12
+PIC16
+PIC18
*16bit
+PIC24F
+PIC24H
+dsPIC30
+dsPIC33
--Tùy theo các ứng dụng cụ thể mà người dùng có thể chọn ra Chip phù hợp (
theo hướng dẫn của nhà sản xuất tại trang chủ của microchip ). Trong đó
PIC18F4431 là IC chuyên dùng để điều khiển động cơ theo đề nghị của của
Microchip.

2. Những đặc điểm chính:

-Là CPU sử dụng tập lệnh RISC và có tốc độ xử lý cao , công suất thấp nhờ
sử dụng công nghệ CMOS FLASH/EEPROM.
-Tập lệnh có 75 lệnh .
-Một chu kỳ lệnh bằng 4 chu kỳ xung . Sử dụng bộ dao động 40 Mhz thì chu kỳ
lệnh là 0,1 us .
-Tần số bộ dao động cho phép tới 40Mhz.
-8K x 14 word bộ nhớ FLASH lập trình.
-768 byte bộ nhớ RAM , trong đó bộ nhớ EEPROM lên đến 256 byte.
-Trang bị tới 34 ngắt với 8 cấp độ ngắt
-5 port I / O.
-Trang bị 3 bộ định thời: 2 bộ 8 bit,1 bộ 16 bit.
-2 module Capture/Compare/PWM.
-Bộ chuyển đổi 10 bit ADC với tốc độ 5-10us.
-Cổng serial đồng bộ với chế độ SPI(Master) và I2C (Master/Slave) thực hiện
bằng phần cứng .
-Chế độ chuyển nhận đồng bộ/bất đồng bộ với 9 bit địa chỉ kiểm tra.
-Cổng song song (PSP) 8bit .
-Các chế độ định địa chỉ:trực tiếp , gián tiếp , và tương đối.
-Cho phép đọc/ghi bộ nhớ chương trình .
-Có chế độ bảo vệ mã lập trình .
-Chế độ SLEEP(tạm nghỉ) để tiết kiệm điện năng .
-Cho phép chọn lựa chế độ dao động ( nội , ngoại ).
-2 chân cho phép gỡ rối hoạt động của vi điều khiển.
-Lập trình thông qua cổng serial với điện thế chỉ 5 V.
-Tầm điện thế hoạt động rộng: từ 2 đến 5.5V. Dòng cấp khoảng 25mA.
-Được sản xuất với nhiều loại khác nhau cho cùng 1 mã vi điều khiển , tuỳ
thuộc vào số tính năng được trang bị thêm .các kiểu đế cắm PDIP (40 chân),
PLCC ,QFP (cùng 44 chân)

3. Cấu trúc phần cứng

a) sơ đồ chân
b)sơ đồ các khối chức năng
c) các khối chức năng
-PORT A:
+ Là port I/O . Có tất cả 6 chân, từ RA0 đến RA5.Trong đó RA2 và RA3 có thể
dùng tiếp nhận điện áp Vref+ và Vref-.
+ RA4 còn là ngõ vào xung clock cho Timer0. RA5 có thể làm chân chọn slave cho
port serial đồng bộ
-PORT B:
+ Là port I/O ,có thể được lập trình bởi phần mềm để làm chức năng kéo lên cho tất
cả ngõ vào.
+ RB0 có thể làm chân ngắt ngoài.
+ RB3 có thể làm ngõ vào lập trình điện thế thấp.
+ Các chân còn lại có thể làm ngõ vào ngắt trên chân,lập trình với xung và dữ
liệu serial.
-PORT C
+ Là port I/O, có 8 chân:
+ RC0 dùng làm ngõ ra bộ dao động Timer1 hoặc ngõ vào xung timer1.
+ RC1 ,RC2 có cùng 3 chức năng: làm ngõ ra PWM / chân Compare( so sánh) /
chân capture (lấy mẫu).RC1 còn là ngõ vào bộ dao động Timer1.
+ RC3 là ngõ vào xung tuần tự đồng bộ/ hoặc ra (với chế độ SPI và I2C).
+ RC4 làm chân nhận data (chế độ SPI) hay data I/O (chế độ I2C).
+ RC5 có thể xuất data SPI ( chế độ SPI).
+ RC6 có thể làm chân phát bất đồng bộ (USART) hoặc xung đồng bộ.
-PORT D:
+ Là port I/O ,có thể làm port slave song song khi giao tiếp với 1 bus vi xử lý.
-PORT E:
-Port I/O này thường dùng điều khiển chọn/đọc/ghi cho port slave song song.
-Các chân khác:
+ Chân 13(OSC1/CLKIN) tiếp nhận xung ngoài cho bộ dao động thạch anh bên
trong.
+ Chân 14(OSC2/CLKOUT) làm ngõ ra bộ dao động thạch anh.Ở chế độ
RC,chân này có tần số bằng ¼ của OSC1.
+ Chân 1 : làm ngõ vào reset .
+Chân 12, 31 là nối đất Vss.Chân 11, 32 là chân cấp nguồn Vdd
4. CÁC MODULE CƠ BẢN:
a) Power control PWM module :
-Power Control PWM module đơn giản là tạo ra nhiều xung đồng bộ có độ
rộng thay đổi được ( PWM : Pulse Width Modulation ). Các ngõ ra PWM ứng
dụng trong điều khiển động cơ và các ứng dụng chuyển đổi công suất .
-Module PWM này hỗ trợ điều khiển các ứng dụng sau :
+Động cơ KĐB 1 pha và 3 pha
+Swithched Reluctance Motor
+Động cơ DC không chổi than
+UPS ( Uninterruptible Power Suppliers)
+Mutiple DC Brush motor
-Các thông số cơ bản của module PWM:
+Có 8 ngõ I/O PWM với 4 duty cycle khác nhau
+Độ phân giải 14 bit dựa trên PWM periode
+thời gian dead time có thể lập trình ( ứng dụng trong trường PWM đối nghịch
=> chống trùng dẫn )
+ Ngắt hỗ trợ update không đối( asymmertrical update ) xứng trong chế độ
canh giữa

-Trong module PWM có 4 bộ tạo duty cycle riêng biệt, chúng được đánh số từ
0 -> 3.
-Module này có 8 ngõ ra, được đánh số từ 0->7. Trong chế độ đối nghịch các
pin
chẳn – pin lẻ là 1 cặp. VD: PWM0 sẽ đối nghịch với PWM1, PWM2 sẽ đối
nghịch với PWM3,…
-Bộ tạo dead time sẽ chèn 1 khoản “ off” giữa lúc xung PWM của pin này đang
cạnh
xuống và xung PWM của chân đối nghịch đang đang ở cạnh lên ( trong 1 cặp
chân
đối nghịch). Điều này ngăn chặn trùng dẫn => các khóa công suất được bảo vệ.

b) Analog to digital converter module (A/D):

-Bộ A/D có 5 ngõ vào cho PIC 28 chân và 8 cho các PIC khác . Tín hiệu analog
được lấy mẫu và giữ bởi tụ điện , sau đó đưa vào bộ chuyển đổi . Bộ này tạo
ra 1 kết quả số tương ứng . Giá trị này là 1 số 10 bit
- Bộ A /D có ngõ vào so sánh áp cao và thấp ,và có thể lựa chọn thông qua kết
hợp Vdd , Vss , RA2 hay RA3. Bộ A/D có điểm đặc biệt là có thể hoạt động
trong khi
vi điều khiển ở trạng thái SLEEP . Để làm được điều này , xung clock A/D phải
được nhận từ bộ dao động RC nội của bộ A/D.
-Module A/D có 9 thanh ghi :
+A/D Result High Register (ADRESH)
+A/D Result Low Register (ADRESL)
+A/D Control Register0 (ADCON0)
+A/D Control Register1 (ADCON1)
+A/D Control Register2 (ADCON2)
+A/D Control Register3 (ADCON3)
+A/D chennel Select Register (ADCHS)
+Analog I/O Select Register 0 ( ANSEL0)
+Analog I/O Select Register 1 ( ANSEL1)
-Sơ đồ khối bộ A/D :

-Các bước sau để làm việc với bộ A/D :

1_Thiết lập bộ A/D :
+Thiết lập các chân analog / so sánh áp và I/O số ( ADCON1 ) .
+Chọn kênh ngõ vào A/D (ADCONO).
+Chọn xung clock bộ A/D ( ADCONO).
+Kích hoạt A/D ( ADCONO ).
2_Thiết lập ngắt A/D nếu sử dụng
+xoá bit ADIF.
+Set bit ADIE.
+set bit PEIE
+set bit GIE
3_Chờ thời gian đáp ứng cần thiết.
4_Bắt đầu chuyển đổi : set bit ADCONO<2>.
5_Chờ chuyển đổi A/D hoàn thành bằng cách hỏi vòng bit ADCONO<2> có bị
xoá chưa hay chờ ngắt A/D
6_Đọc kết quả từ cặp thanh ghi ADRESH : ADRESL , xoá bit ADIF nếu cần .
7_Lặp lại từ bước 1 hay 2 nếu có yêu cầu. Thời gian chuyển đổi A/D mỗi
bit gọi là TAD
-Một khoảng chờ tối thiểu 2TAD được yêu cầu trước khi lần đáp ứng kế tiếp bắt
đầu

-Các thanh ghi ADRESH : ADRESL chứa 10 bit kết quả của chuyển đổi A/D
Khi sự chuyển đổi A/D hoàn tất , kết quả đưa vào cặp thanh ghi này , bit
ADCON0<2> bị xoá và cờ ngắt ADIF được set. Cặp thanh ghi này rộng 16 bit .
Do đó nếu bit ADFM =1 :lấy 10 bit bean phải và ADFM = 0 thì lấy 10 bit bên
trái , các bit còn lại bằng 0. Nếu A/D bị vô hiệu , các thanh ghi này có thể dùng
như 2 thanh ghi đa mục đích.

5. Thiết kế phần cứng

a) yêu cầu cơ bản
-Thiết kế mạch điều khiển động cơ bước đơn cực 6 đầu dây ra
-Thông số tiêu biểu của động cơ

Các thông số Đơn vị Động cơ đấu ⊗ / sao

Pđm Công suất định mức (KW) 300
Vđm Điện áp định mức (Vdc) 0
24
Iđm Dòng điện định mức (A) 3
cosϕ Hệ số công suất 0.81
RPM Vận tốc ( vòng /phút) 1200
b) sơ đồ khối hệ thống

V. Mạch Điện
1. Mạch Nguồn
-Trong mạch ta sử dụng điện áp 1 chiều như vậy trong mạch ta cần có một bộ
phận chuyển đổi nguồn xoay chiều thành 1 chiều cung cấp cho mạch .một bộ
nguồn gồm :
+Biến áp nguồn : Hạ thế từ 220V xuống các điện áp thấp hơn như 6V, 9V, 12V,
24V v v …
+Mạch chỉnh lưu : Đổi điện AC thành DC.
+Mạch lọc Lọc gợn xoay chiều sau chỉnh lưu cho nguồn DC phẳng hơn.
+Mạch ổn áp : Giữ một điện áp cố định cung cấp cho tải tiêu thụ

Sơ đồ mạch nguồn

a)Bộ chỉnh lưu

-Mạch chỉnh lưu cả chu kỳ
+Mạch chỉnh lưu cả chu kỳ thường dùng 4 diode mắc theo hình cầu (thường gọi
là cầu diode) như hình

Sơ đồ mạch cầu diode

+Ở chu kỳ dương (đầu dây phía trên dương, phía dưới âm) dòng điện đi qua
diode D1 qua tải qua diode D4 về đầu dây âm.
+Ở chu kỳ âm ,điện áp trên cuộn thứ cấp đảo chiều (đầu dây ở trên âm,ở dưới
dương) dòng điện đi qua D2 qua tải qua D3 về đầu dây âm.
+Như vậy cả hai chu kỳ đều có dòng điện qua tải.

b)Mạch lọc dùng tụ điện

-Sau khi chỉnh lưu ta thu được điện áp một chiều nhấpnhô, nếu không có tụ lọc
thì điện áp nhấp nhô này chưa thể dùng đượcvào các mạch điện tử , do đó trong
các mạch nguồn, ta phải lắp thêm cáctụ lọc có trị số từ vài trăm µF đến vài ngàn
µF vào sau cầu Diodechỉnh lưu.

c)Mạch ổn áp :có ba loại là dùng diode zener và transistor và ic ổn áp

- Ở đây ta chọn dùng bằng transistor và ic
+Mạch ổn áp dùng Diode Zener như trên có ưuđiểm là đơn giản nhưng nhược
điểm là cho dòng điện nhỏ ( ≤ 20mA ) . Đểcó thể tạo ra một điện áp cố định
nhưng cho dòng điện mạnh hơn nhiềulần người ta mắc thêm Transistor để
khuyếch đại về dòng như sơ đồ dướiđây

Sơ đồ ổn áp dùng transistor

+Ở mạch trên điện áp tại điểm A có thể thay đổi và còn gợn xoay chiều nhưng
điện áp tại điểm B không thay đổi và tương đối phẳng.
+Nguyên lý ổn áp : Thông qua điện trở R1 và Dz cố định điện áp chân B của
Transistor Q1, giả sử khi điện áp chân E đèn Q1 giảm => khi đó điện áp UBE
tăng => dòng qua đèn Q1 tăng => làm điện áp chân E của đèn tăng, và ngược lại.
+Mạch ổn áp trên đơn giản và hiệu quả nên được sử dụngrất rộng dãi và người
ta đã sản xuất các loại IC họ LA78.. để thay thếcho mạch ổn áp trên, IC LA78..
có sơ đồ mạch như phần mạch có mầu xanh của sơ đồ trên
 Sơ đồ sử dụng IC LA 7805
+LA7805 IC ổn áp 5V
+LA7808 IC ổn áp 8V
+LA7809 IC ổn áp 9V
+LA7812 IC ổn áp 12V

2. Mạch pic 18F4431

Sơ đồ mạch pic 18F4431

-Chân MCLR/VPP/RE3(1) kết nối chân reset

-Chân OSC1(13),OSC2(14) kết nối với thạch anh tạo dao động
-Chân RB7/PGD (40),RB6/PGC(39) giao tiếp nhận dữ liệu vào ,nạp chương trình
vào pic 18F4431
-Chân VCC(11,32),VSS(12,31) chân nguồn cho pic
-Chân AD1,AD2,AD3,AD4 kết nối với biến trở
-Chân SCL(24),SDA(23) nối vào các mạch con SLAVE ngõ vào dạng dữ liệu nối
tiếp,xung đồng bộ nối tiếp
-Chân LCD_E(19),LCD_RS(20),LCD_DB4,5,6,7(27,28,29,30) kết nối với LCD
-Chân PA4,5,PE0,1,2,3,PC0,1,2,3,PB0,1,2,3,4,5 nối ra chờ kết nối với các thiết bị
ngoại vi khi cần dùng tới
-Chân RX(25),TX(26) nối với MAX 232 nối với cổng COM của máy tính ,và giao
tiếp với LCD

3. Cổng giao tiếp với mạch con SLAVE

Cổng kết nối với SLAVE 80 chân

 4. Mạch con SLAVE

Sơ đồ mạch con SLAVE

-Chân MCLR/VPP/RE3(1) kết nối chân reset

-Chân OSC1(13),OSC2(14) kết nối với thạch anh tạo dao động
-Chân RB7/PGD (40),RB6/PGC(39) giao tiếp nhận dữ liệu vào ,nạp chương trình
vào pic 18F4431
-Chân VCC(11,32),VSS(12,31) chân nguồn cho pic
-Chân SCL(24),SDA(23) nối vào các mạch con SLAVE ngõ vào dạng dữ liệu nối
tiếp,xung đồng bộ nối tiếp
-Chân PHA 1,2,3,4 kết nối với stepmotor

5. Mạch điều khiển MOSFET

Sơ đồ điều khiển bẳng MOSFET

-Mạch cầu H này được điều khiển bởi 4 tín hiệu đóng mở các van đó là các tín
hiệu 1 và tínhiệu 2( Như trên hình vẽ) và điều khiển được 2 chiều (Có nghĩa là
đảo chiều dòng điện). Xét từng chế độ thuận và nghịch
-Mở MOSFET bằng dòng điện

Sơ đồ mạch cầu H

+Điều khiển với chế độ thuận.

-Ở chế độ thuận này cấp 4 tín hiệu điều điều khiển vào 4 con MOSFET và điều
kiện để có dòng thuận chạy qua tải trong 1 thời điểm là :
+Tín hiệu 1 = 0 (Tức là mở Q1).
+Tín hiệu 2 = 0 ( Tức là đóng Q2)
+Tín hiệu 3 = 1 (Tức là đóng Q3)
+Tín hiệu 4 = 1 (Tức là mở transitor Q4)
Và dạng đường đi được mô tả như hình vẽ sau
+Đây là dạng đi của chiều thuận : Dòng điện từ nguồn qua Q1 sau đó qua tải và
qua Q2xuống GND

+Điều khiển ở chế độ nghịch

-Ở chế độ này ta cũng cấp 4 tín hiệu điều khiển vào 4 MOSFET. Và 4 tín hiệu
điều khiểnnày phải thỏa mãn điều kiển sau :
+Tín hiệu 1 = 1 (Tức là khóa Q1).
+Tín hiệu 2 = 1 ( Tức là mở Q2)
+Tín hiệu 3 = 0 (Tức là mở Q3)
+Tín hiệu 4 = 0 (Tức là đóng Q4)
Và dạng đường đi của chúng được thể hiện như hình vẽ sau :
 STAR
T
VI. Chương Trình
1. XILANH 1 TỚI
Lưu Đồ Thuật toán

DELAY 1S

XILANH 1 LÙI

DELAY 2S

XILANH 1 TỚI

DELAY 2S

STEP 1 QUAY 90 ĐỘ

STEP 2 QUAY 8 VÒNG

XILANH 2 TỚI

DELAY 1S
LẬP LẠI

XILANH 2 LÙI

XILANH 1 LÙI

DELAY 2S

XILANH 2 TỚI

STOP
2. Lập Trình