letanthinh.vn@gmail.com – letanthinh.webs.

com
Bài tập :
Cho cánh tay robot như hình vẽ dưới, ban đầu cánh tay QP đang ở độ lệch  độ so với
phương ngang, độ dài của cánh tay là L đơn vị.
Hãy xác định tọa độ của điểm P sau khi robot tịnh tiến theo vector tịnh tiến T(a,0) rồi quay P
quanh Q một góc  độ (T/h1: ngược chiều kim đồng hồ; t/h 2: cùng chiều kim đồng hồ - tự cho
a để tính)
y

P 
L
y0
Q

x0 x

Giải :
 x p  xo  L cos 
Tọa độ hiện tại của điểm P(xp; yp) là : 
 y p  yo  L sin 
Để xác định tọa độ điểm P sau khi robot tịnh tiến theo vector (a; 0) rồi quay quanh Q một góc 
độ, ta có thể tiến hành theo các bước sau :
 Tịnh tiến theo vector (-xo; -yo) để dời tâm quay Q về gốc tọa độ. Khi đó tọa độ điểm P1(x1; y1) là ảnh
 x1  x p  xo  x1  ( xo  L cos  )  xo  x  L cos 
của điểm P là :    1
 y1  y p  yo  y1  ( yo  L sin  )  yo  y1  L sin 
 Quay P1(x1; y1) quanh gốc tọa độ một góc  độ, ta được điểm P2(x2; y2) với
 x2  x1  cos   y1  sin   x  L cos  cos   L sin  sin 
  2
 y2  x1  sin   y1  cos   y2  L cos  sin   L sin  cos
 Tịnh tiến theo vector (xo; yo) để dời hình về vị trí cũ. Sau đó tiếp tục tịnh tiến theo vector (a; 0). Vậy ta
phải tịnh tiến hình theo vector (xo+a; yo). Khi đó điểm P2(x2; y2) sẽ có ảnh là điểm P3(x3; y3) với :
 x3  x2  trx  x3  L(cos  cos   sin  sin  )  xo  a
 
 y3  y2  try  y3  L(cos  sin   sin  cos )  yo
Vậy tọa độ của điểm P sau khi robot tịnh tiến theo vector tịnh tiến T(a,0) rồi quay P quanh Q
 x3  L(cos  cos   sin  sin  )  xo  a
một góc  độ là 
 y3  L(cos  sin   sin  cos )  yo

Áp dụng bằng số :
Với L =10;  = 30o, xo = 1; yo =13  tọa độ điểm Q(xo; yo) là Q(1;3) thì tọa độ ban đầu của điểm P(xp;
yp) là:
 x p  xo  L cos   x p  1  10 cos 30  x p  1  5 3
o

   
 y p  yo  L sin   y p  3  10sin 30  y p  8
o

Cho a = 2,  =60o

TH1 : tọa độ của điểm P sau khi robot tịnh tiến theo vector tịnh tiến T(2,0) rồi quay P quanh Q
một góc  =60o (ngược chiều kim đồng hồ) là :

Trang 1
letanthinh.vn@gmail.com – letanthinh.webs.com

 x3  L(cos  cos   sin  sin  )  xo  a


 y3  L(cos  sin   sin  cos )  yo
 x3  10(cos 30o cos 60o  sin 30o sin 60o )  1  2

 y3  L(cos 30 sin 60  sin 30 cos60 )  3
o o o o

 x3  3

 y3  13

TH2 : tọa độ của điểm P sau khi robot tịnh tiến theo vector tịnh tiến T(2,0) rồi quay P quanh Q
một góc  =-60o (cùng chiều kim đồng hồ) là :
 x3  L(cos  cos   sin  sin  )  xo  a

 y3  L(cos  sin   sin  cos )  yo
 x3  10(cos 30o cos(60o )  sin 30o sin(60o ))  1  2

 y3  L(cos 30 sin(60 )  sin 30 cos(60 ))  3
o o o o

 x  3  5 3
 3
 y3  2

Trang 2