DATN

Đồ án tốt nghiệp
LỜI NÓI ĐẦU
Qua năm năm học tập và rèn luyện tại đại học Bách Khoa Hà Nội, với đồ án tốt
nghiệp, chúng em thực sự muốn vận dụng những kiến thức mình được học để giải
quyết một bài toán thực tế. Với sự định hướng của thầy giáo hướng dẫn, chúng em
chọn đề tài quản lý phương tiện giao thông là trọng tâm. Trong quá trình hoàn thành đồ
án, không những vận dụng kiến thức mình được học vào thực tế, chúng em đã học
được thêm nhiều kỹ năng cần thiết trong công việc và cuộc sống. Khả năng làm việc
theo nhóm, học hỏi để giải quyết các bài toán cụ thể là những điều chúng em được rèn
luyện rất nhiều. Thêm vào đó là tư duy của một nhà kỹ thuật, tư duy thực nghiệm là
điều chúng em tự hào khi học được từ các thầy, các anh chị và bạn bè.
Để hoàn thành được đồ án này, chúng em đã nhận được sự quan tâm, giúp đỡ của
rất nhiều người. Trước hết, chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới các thầy giáo
hướng dẫn là thầy giáo Vũ Văn Yêm và thầy giáo Nguyễn Xuân Quyền, các thầy đã
chỉ dẫn cho chúng em rất nhiều về mặt kiến thức, kỹ thuật đồng thời đưa ra cho chúng
em nhiều định hướng, ý tưởng và tạo mọi điều kiện tốt nhất về mặt thiết bị, địa điểm
giúp em làm việc. Thêm vào đó là các anh chị có nhiều kinh nghiệm trong các lĩnh vực
có liên quan: anh Bùi Huy Tuấn, anh Vương Hải Tú, anh Nguyễn Minh Hải, anh Đào
Việt Hùng. Các bạn cùng khóa cũng giúp đỡ chúng em rất nhiều như bạn Trần Đức
Khoa, Nguyễn Đức Việt.
Hà Nội, tháng 5 năm 2010

Sinh viên thực hiện
Nguyễn Hoài Linh
Nguyễn Trung Kiên
Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 1

BẢNG PHÂN CHIA CÔNG VIỆC
Nguyễn Hoài Linh Nguyễn Trung Kiên

Thiết kế và xây dựng phần mềm
Thiết kế và chế tạo phần cứng.
quản lý trung tâm.
Lập trình vi điều khiển. Lập trình vi điều khiển.
Xây dựng và thử nghiệm thuật Nghiên cứu về hệ thông tin

Xây dựng
toán đa truy nhập. địa lý GIS và phần mềm mã
hệ thống
nguồn mở MapServer.
Nghiên cứu phương pháp điều Xây dựng và thử nghiệm thuật
chế số GMSK. toán đa truy nhập
Nghiên cứu về hệ thống định vị Nghiên cứu phương pháp điều
toàn cầu GPS, module GPS. chế GMSK.
Chương 1, chương 2, chương 3, Chương 2, chương 4, chương 5,
Viết đồ án
phần kết luận. phần mở đầu

TÓM TẮT ĐỒ ÁN
Đồ án tập trung đưa ra giải pháp, xây dựng hệ thống phục vụ bài toán quản lý,
dẫn đường cho phương tiện giao thông như quản lý taxi, quản lý tầu cá cỡ nhỏ…bằng
việc nghiên cứu hệ thống thông tin địa lý GIS, công nghệ định vị toàn cầu GPS và kỹ
thuật điều chế số GMSK. Hệ thống đảm bảo liên lạc hai chiều giữa trung tâm và
phương tiện nhờ bộ đàm làm việc ở băng tần VHF. Các thông tin của phương tiện được
thu nhận nhờ module GPS, các cảm biến... và được đóng gói vào một bản tin, truyền về
trung tâm. Tại đây, thông tin của phương tiện được xử lý bởi phần mềm bản đồ số viết
bằng ngôn ngữ C# trên hệ điều hành MS Windows. Thông qua giao diện trực quan và
dễ sử dụng, trung tâm có thể gửi các thông tin quản lý trở lại cho phương tiện. Hệ
thống được thử nghiệm với bài toán cụ thể là quản lý xe taxi trong địa bàn thành phố
Hà Nội. Qua đó, bước đầu đã đưa ra được thuật toán chia sẻ kênh truyền, tiến hành thử
nghiệm với 3 user, đánh giá được tỷ lệ lỗi bit khi truyền ở khoảng cách xa.
ABSTRACT
This thesis concentrates to give the solution and build a system for management
and navigation problem for vehicle as well as taxi management, small ship
management... by studying of Geographic Information System, Global Positioning
System and GMSK modulation technique. The system insures mutual communicating
information between supervising centre and mobile vehicles by walkie-talkie which
operates on VHF band. The information of vehicle is received by GPS module,
sensors... then packaged into a message and transmitted forward to the centre. Here the
information of vehicle is processed by digital map software which written by C#
programming in MS Windows OS. Through friendly interface, easy to use, centre
operator can send the management information backward to vehicles. System was
implemented with taxi management problem in Ha Noi City. Through it, we also
presented the channel sharing algorithm, performed implementing three users, and
valuated bit error ratio when transmitting at long distance.

Mục lục
MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU ............................................................................................................................ 1
BẢNG PHÂN CHIA CÔNG VIỆC............................................................................................ 2
TÓM TẮT ĐỒ ÁN ..................................................................................................................... 3
MỤC LỤC .................................................................................................................................. 4
DANH SÁCH HÌNH VẼ............................................................................................................ 7
DANH SÁCH BẢNG BIỂU..................................................................................................... 10
DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT......................................................................................... 11
PHẦN MỞ ĐẦU ...................................................................................................................... 12
Ý tưởng về đề tài................................................................................................................... 12
Xác định phạm vi ứng dụng của đề tài ................................................................................. 13
Mục tiêu của đề tài................................................................................................................ 13
Cấu trúc đề tài ....................................................................................................................... 14
CHƯƠNG I. HỆ THỐNG THÔNG TIN ĐỊA LÝ GIS VÀ HỆ THỐNG VỆ TINH ĐỊNH VỊ
TOÀN CẦU GNSS................................................................................................................... 15
1.1 Hệ thống thông tin địa lý GIS (Geographic Information System).................................. 15
1.1.1 Lịch sử phát triển ..................................................................................................... 15
1.1.2 Phần mềm GIS ......................................................................................................... 17
1.1.3 Nền tảng................................................................................................................... 17
1.1.4 Xây dựng dữ liệu ..................................................................................................... 18
1.1.5 Thu thập dữ liệu ....................................................................................................... 18
1.1.6 Dữ liệu địa lý ........................................................................................................... 19
1.1.7 Dữ liệu phi không gian ............................................................................................ 19
1.1.8 Biểu diễn dữ liệu...................................................................................................... 19
1.1.9 Biên dịch Raster sang Vector................................................................................... 22
1.1.10 Chiếu bản đồ và các hệ tọa độ ............................................................................... 23
1.1.11 Mã hóa địa lý các địa chỉ ....................................................................................... 24
1.1.12 Thống kê ................................................................................................................ 24
1.1.13 Bộ đọc GIS............................................................................................................. 25
1.1.14 Web API ................................................................................................................ 25
1.1.15 Phần mềm GIS mã nguồn mở và miễn phí ............................................................ 25
1.1.16 Các thành phần của GIS......................................................................................... 26
1.2 Hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu GNSS........................................................................ 27
1.2.1 Phân hệ không gian.................................................................................................. 29
1.2.2 Phân hệ Người sử dụng........................................................................................... 29
1.2.3 Phân hệ Điều khiển ................................................................................................. 30
1.2.4 Cấu trúc tín hiệu GPS ............................................................................................. 31
1.2.5 Các hệ thời gian ...................................................................................................... 33
1.2.6 Các nguồn gây lỗi và sai lệch vị trí trong GPS....................................................... 34

Mục lục
1.2.6.1 Lỗi lịch thiên văn .............................................................................................. 35

1.2.6.2 Khả năng chọn lọc ............................................................................................ 35
1.2.6.3 Lỗi đồng hồ vệ tinh và máy thu ........................................................................ 37
1.2.6.4 Lỗi đa đường..................................................................................................... 38
1.2.6.5 Biến đổi tâm pha anten ..................................................................................... 40
1.2.6.6 Nhiễu đo lường máy thu ................................................................................... 40
1.2.6.7 Trễ tầng điện ly ................................................................................................. 41
1.2.6.8 Trễ tầng đối lưu................................................................................................. 43
1.2.6.9 Sai số khoảng cách tương đương ...................................................................... 44
1.2.7 Khối thu GPS ........................................................................................................... 45
1.2.7.1 Sơ lược về NMEA 0183 ................................................................................... 45
1.2.7.2 Định dạng chung của bản tin ............................................................................ 46
1.2.7.3 IC thu tín hiệu GPS GPM1315 ......................................................................... 48
CHƯƠNG II. THIẾT KẾ HỆ THỐNG .................................................................................... 51
2.1 Sơ đồ hệ thống tổng quát ................................................................................................ 51
2.2 Cấu trúc và chức năng hệ thống...................................................................................... 52
2.3 Thuật toán điều khiển ..................................................................................................... 54
2.3.1 Giải thuật chia sẻ kênh truyền.................................................................................. 54
2.3.2 Hoạt động................................................................................................................. 55
2.3.2 Lưu đồ thuật toán ..................................................................................................... 56
2.3.3 Thuật toán truyền đồng bộ ....................................................................................... 57
CHƯƠNG III. THIẾT KẾ CÁC MODULE ĐẦU CUỐI ........................................................ 61
3.1 Thiết kế trạm di động MS (Mobile Station) ................................................................... 61
3.1.1 Vi điều khiển............................................................................................................ 62
3.1.1.1 Lựa chọn vi điều khiển ..................................................................................... 62
3.1.1.2 Giới thiệu Vi điều khiển AVR Atmega128 ...................................................... 62
3.1.1.3 Giao tiếp USART.............................................................................................. 64
3.1.2 Khối điều chế và giải điều chế GMSK .................................................................... 71
3.1.2.1 Phương pháp điều chế số khoá dịch pha tối thiểu GMSK ................................ 71
3.1.1.2 Bộ phát GMSK ................................................................................................. 75
3.1.2.3 IC điều chế và giải điều chế GMSK ................................................................. 77
3.1.3 Khối khuếch đại RF ................................................................................................. 81
3.1.4 Thiết bị thu phát FM ................................................................................................ 83
3.1.5 Các khối phụ khác.................................................................................................... 88
3.1.5.1 Khối hiển thị ..................................................................................................... 88
3.1.5.2 Khối đọc thẻ từ ................................................................................................. 90
3.1.5.3 Khối cảm biến................................................................................................... 91
3.1.6 Nguồn nuôi hệ thống................................................................................................ 91
3.2 Thiết kế trạm trung tâm BS (Base Station)..................................................................... 92
3.3 Chế tạo các module phần cứng ....................................................................................... 95
3.4 Phần mềm vi điều khiển.................................................................................................. 96
3.4 Tổng kết .......................................................................................................................... 99
CHƯƠNG IV. THIẾT KẾ PHẦN MỀM QUẢN LÝ TRUNG TÂM .................................... 100
4.1 Xử lý, hiển thị dữ liệu bản đồ ....................................................................................... 100
4.1.1 Hệ quy chiếu trắc địa ............................................................................................. 100

Mục lục
4.1.2 Phần mềm GIS ....................................................................................................... 102

4.1.3 MapServer.............................................................................................................. 103
4.1.4 Thực hiện giải pháp ............................................................................................... 105
4.2. Biểu diễn vị trí không gian trên bản đồ ....................................................................... 107
4.2.1 Xác định vị trí các phương tiện.............................................................................. 107
4.2.2 Biểu diễn vị trí và thông tin chi tiết của phương tiện ............................................ 108
4.3. Xây dựng cơ sở dữ liệu................................................................................................ 109
4.3.1 Thiết kế cơ sở dữ liệu và sơ đồ quan hệ ................................................................ 109
4.3.2 Thủ tục quản lý các phương tiện và lái xe ............................................................. 111
4.4 Quản lý kết nối truyền thông nối tiếp (COM) .............................................................. 111
4.4.1 Cài đặt và điều khiển kết nối ................................................................................. 111
4.4.2 Truyền và nhận dữ liệu .......................................................................................... 112
4.5. Cập nhật thông tin định vị........................................................................................... 112
4.6 Chức năng tìm kiếm...................................................................................................... 113
4.7 Chức năng gửi thông tin đến xe.................................................................................... 113
CHƯƠNG V. KẾT QUẢ THỬ NGHIỆM VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN TRONG TƯƠNG LAI
................................................................................................................................................ 114
5.1 Ảnh hưởng nguồn nhiễu từ anten ................................................................................. 114
5.2 Xây dựng và thử nghiệm hệ thống................................................................................ 115
5.2.1 Thử nghiệm hệ thống ............................................................................................. 115
5.2.3 Thử nghiệm hệ thống truy cập nhiều user ............................................................. 121
5.3 Hướng phát triển đề tài ................................................................................................. 121
KẾT LUẬN............................................................................................................................. 124
TÀI LIỆU THAM KHẢO ...................................................................................................... 126
PHỤ LỤC 1. SƠ ĐỒ MẠCH THIẾT KẾ............................................................................... 127
PHỤ LỤC 2. HÌNH ẢNH SẢN PHẨM PHẦN CỨNG......................................................... 132
PHỤ LỤC 3. QUYẾT ĐỊNH SỐ 05/2007/QĐ-BTNMT NGÀY 27 THÁNG 2 NĂM 2007 –
SỬ DỤNG HỆ THỐNG THAM SỐ TÍNH CHUYỂN GIỮA HỆ TỌA ĐỘ QUỐC TẾ WGS-
84 VÀ HỆ TỌA ĐỘ QUỐC GIA VN-2000........................................................................... 134

Danh sách hình vẽ, bảng biểu và các từ viết tắt
DANH SÁCH HÌNH VẼ

Hình 1.1 Biểu diễn dữ liệu trong GIS.................................................................................... 20
Hình 1.2 Các thành phần của một hệ thống thông tin địa lý GIS ...................................... 26
Hình 1.3 Hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu GNSS............................................................... 27
Hình 1.4 Các thành phần của GPS........................................................................................ 28
Hình 1.5 Phân hệ không gian................................................................................................. 29
Hình 1.6 Phân hệ người sử dụng ........................................................................................... 30
Hình 1.7 Phân hệ điều khiển .................................................................................................. 31
Hình 1.8 Nguồn gây lỗi và sai lệch vị trí GPS....................................................................... 34
Hình 1.9 Sự thay đổi vị trí của máy thu GPS đứng yên khi có SA..................................... 36
Hình 1.10 Sự thay đổi vị trí của máy thu GPS đứng yên sau khi chấm dứt SA ............... 37
Hình 1.11 Ảnh hưởng của phân tập đa đường..................................................................... 39
Hình 1.12 IC thu GPS GPM1315 .......................................................................................... 48
Hình 2.1 Sơ đồ hệ thống tổng quát ........................................................................................ 51
Hình 2.2 Sơ đồ khối hệ thống (trạm MS).............................................................................. 52
Hình 2.3 Sơ đồ khối hệ thống (trạm BS)............................................................................... 53
Hình 2.4 Lưu đồ thuật toán trạm MS ................................................................................... 56
Hình 2.5 Lưu đồ thuật toán trạm BS .................................................................................... 57
Hình 2.6 Giao tiếp giữa vi điều khiển và GMSK modem.................................................... 58
Hình 2.7 Biểu đồ thời gian đồng bộ....................................................................................... 58
Hình 2.8 Test lỗi đường truyền.............................................................................................. 59
Hình 2.9 Khung dữ liệu tổng quát......................................................................................... 60
Hình 3.1 Sơ đồ khối trạm MS ................................................................................................ 61
Hình 3.2 Vi điều khiển Atmega128........................................................................................ 63
Hình 3.3 Sơ đồ khối bộ USART............................................................................................. 65
Hình 3.4 Thanh ghi dữ liệu vào/ra UDR............................................................................... 66
Hình 3.5 Thanh ghi UCSRnA ................................................................................................ 67
Hình 3.6 Thanh ghi UCSRnB ................................................................................................ 68
Hình 3.7 Thanh ghi UCSRnC ................................................................................................ 69
Hình 3.8 Các thanh ghi UBRRnL và UBRRnH................................................................... 70

Hình 3.9 Đáp ứng xung bộ lọc Gaussian với BT=0.3 và BT=0.5 ........................................ 72
Hình 3.10 Mật độ phổ của MSK và GMSK.......................................................................... 73
Hình 3.11 Mật độ phổ công suất của tín hiệu GMSK.......................................................... 74
Hình 3.12 Bộ điều chế GMSK sử dụng trực tiếp máy phát FM ......................................... 75
Hình 3.13 Sơ đồ khối điều chế hai điểm................................................................................ 76
Hình 3.14 Sơ đồ khối của điều chế I và Q............................................................................. 77
Hình 3.15 Sơ đồ chân và mạch ngoại vi cho CMX589A...................................................... 78
Hình 3.16 IC khuếch đại thuật toán LM358 ........................................................................ 81
Hình 3.17 Mạch khuếch đại thuận và lặp điện áp (khuếch đại đệm)................................. 81
Hình 3.18 Mạch cộng điện áp ................................................................................................ 82
Hình 3.19 Bộ đàm KENWOOD TM271A ............................................................................ 84
Hình 3.20 Mặt trong bộ đàm KENWOOD TM271A ......................................................... 86
Hình 3.21 Màn hình LCD 16x2.............................................................................................. 88
Hình 3.22 Mạch ghép LCD với vi điều khiển ....................................................................... 89
Hình 3.23 Module quét thẻ từ chuẩn giao tiếp USB ............................................................ 90
Hình 3.24 Một số cảm biến hồng ngoại thông dụng ............................................................ 91
Hình 3.25 Sơ đồ khối trạm BS ............................................................................................... 92
Hình 3.26 Vi điều khiển Atmega16........................................................................................ 93
Hình 3.27 Mạch đầu cuối tại phương tiện MS đang đọc dữ liệu GPS ............................... 95
Hình 3.28 Mạch đầu cuối tại phương tiện MS nhận dữ liệu GPS thành công .................. 95
Hình 3.29 Mạch trung tâm BS............................................................................................... 96
Hình 3.30 Tín hiệu sau module điều chế GMSK.................................................................. 96
Hình 4.1 Biểu diễn toạ độ trên bản đồ ................................................................................ 107
Hình 4.2 Cập nhật xe lên bản đồ ......................................................................................... 109
Hình 4.3 Cơ sở dữ liệu .......................................................................................................... 110
Hình 4.4 Giao diện quản lý nhân viên................................................................................. 111
Hình 4.5 Giao diện thiết lập cổng COM ............................................................................. 112
Hình 4.6 Chức năng tìm kiếm và gửi thông tin.................................................................. 113
Hình 5.1 Tần số thử nghiệm................................................................................................. 114
Hình 5.2 Tín hiệu điều chế GMSK bị nhiễu do tần số cao ................................................ 114
Hình 5.3 Địa điểm đặt mạch MS ......................................................................................... 115

Hình 5.4. Các thiết bị tại trạm MS ...................................................................................... 116

Hình 5.5 Thiết bị trung tâm đang xử lí dữ liệu và chuyển đi............................................ 116
Hình 5.6 Tín hiệu GMSK điều chế trước khi được đưa vào bộ đàm ............................... 117
Hình 5.7 Bộ đàm đàm ở chế độ hoạt động.......................................................................... 117
Hình 5.8 Vị trí đặt khối trung tâm BS ................................................................................ 118
Hình 5.9 Tín hiệu thu về tại khối xử lý trung tâm ............................................................. 118
Hình 5.10 Các thiết bị ở khối quản lý trung tâm ............................................................... 119
Hình 5.11 Module xử lý các dữ liệu ở trung tâm trước khi đưa lên máy tính ................ 119
Hình 5.12 Cập nhật vị trí xe lên bản đồ .............................................................................. 120
Hình 5.13 Gửi lệnh điều khiển đến phương tiện ................................................................ 120
Hình 5.14 Ứng dụng của bản đồ số Google Earth ............................................................. 122
Hình 5.15 Module GMSK được tách riêng khỏi bo mạch ................................................ 122
Hình 5.16 Việc phân kênh theo thời gian giữa nhiều user ................................................ 123

DANH SÁCH BẢNG BIỂU

Bảng 1.1 Cấu trúc bản tin NMEA0183 ................................................................................. 47
Bảng 1.2 Thông số các chân GPM1315................................................................................. 49
Bảng 1.3 Các thông số kỹ thuật ............................................................................................. 50
Bảng 3.1 Thông số hoạt động của CMX589A ...................................................................... 78
Bảng 3.2 Tín hiệu điều khiển mạch thu phát sóng của CMX589A .................................... 80
Bảng 3.3 Một số thông số kỹ thuật của TM271A................................................................. 84
Bảng 3.4 Các cổng thông tin của TM271A ........................................................................ 855
Bảng 3.5 Mức vào/ra của đầu cuối dữ liệu ........................................................................... 87
Bảng 3.6 Mô tả các chân LCD ............................................................................................... 89
Bảng 3.7 Các thông số trong bản tin RMC.......................................................................... 97
Bảng 3.8 Cấu trúc gói tin gửi từ trạm MS............................................................................ 98

DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT

Thuật ngữ Từ gốc Ý nghĩa
API Application Programming Interface Giao diện lập trình ứng dụng
BS Base Station Trạm trung tâm
DGPS Differential GPS GPS vi sai
FSK Frequency Shift Keying Điều chế khóa dịch tần
GIS Geography International System Hệ thông tin địa lý quốc tế
Điều chế khóa dịch pha tối
GMSK Gaussian Minimum Shift Keying
thiểu Gauss
Hệ thống vệ tinh định vị toàn
GNSS Global Navigation Satellite System
cầu
GPS Global Positioning System Hệ thống định vị toàn cầu
Môi trường phát triển tích
IDE Integrated Development Environment
hợp
ISI Inter-Symbol Interference Nhiễu liên ký hiệu
ITU International Telecommunication Union Hiệp hội viễn thông quốc tế
LCD Liquid Crystal Display Màn hình tinh thể lỏng
MS Mobile Station Trạm di động
Điều chế khóa dịch pha tối
MSK Minimum Shift Keying
thiểu
National Aeronautics and Space Cục Quản trị Hàng không và
NASA
Administration Không gian Quốc gia
Liên minh điện tử hàng hải
NMEA National Marine Electronics Association
quốc gia
NRZ Non-Return-To-Zero Một loại mã đường dây
SA Selective availability Khả năng lựa chọn
Search And Rescue Satellite Aided Giám sát được trợ giúp bởi vệ
SARSAT
Tracking tinh tìm kiếm và cứu hộ
TTL Transistor-Transistor Logic Logic transistor-transistor
Sai số khoảng cách tương
UERE User Equivalent Range Error
đương
Universal Synchronous/Asynchronous Bộ thu/ phát đồng bộ/ không
USART
Receiver/Transmitter đồng bộ
UTC Coordinated Universal Time Thời gian chuẩn phối hợp
VHF Very high frequency Siêu cao tần
Dao động điều khiển bởi điện
VCO Voltage Controled Oscillator
áp

Mở đầu
PHẦN MỞ ĐẦU
Ý tưởng về đề tài
Hiện nay, trong nước đã có nhiều công trình nghiên cứu liên quan đến công nghệ
định vị vệ tinh phục vụ quản lý các trang thiết bị, phương tiện thường xuyên di chuyển.
Ví dụ các hệ thống quản lý taxi, quản lý tàu cá loại nhỏ, các đội xe vận tải, xe vận
chuyển bưu chính... Các ứng dụng nói trên dựa trên cơ sở các thiết bị định vị vệ tinh
(GPS), các công nghệ cảm biến( như cảm biến gia tốc, cảm biến rung động…) để đọc
thông tin và xử lý tại chỗ. Khi cần xử lý tập trung, thông tin được truyền về một trung
tâm xử lý để tổ chức quản lý, điều hành (hệ thống quản lý taxi, xe bưu chính), việc
truyền nhận thông tin chủ yếu được thực hiện thông qua hệ thống thông tin di động
toàn quốc, điều này này giới hạn phạm vi hoạt động cũng như tăng chi phí vận hành
của hệ thống. Tại trung tâm, các phần mềm ứng dụng hệ thông tin địa lý cùng với việc
số hóa dữ liệu địa lý chưa thực sự được ứng dụng sâu sắc và hiệu quả. Rất nhiều ứng
dụng được phát triển trên các dịch vụ miễn phí rất phổ biến và tiện lợi như Google
Earth. Tuy nhiên, chính vì thế, việc chủ động cho các thông tin địa lý mang tính đặc
thù như các vùng biển, vùng núi, các địa phương cụ thể là không nhiều vì phụ thuộc
vào nhà cung cấp.
Đề tài tập trung đưa ra và thử nghiệm 1 giải pháp thông tin cho hệ thống quản lý
phương tiện. Thứ nhất, ở mức vật lý, các dữ liệu được thu thập từ các cảm biến, từ
module GPS được đóng vào 1 khung bản tin 60 bytes, được điều chế theo phương pháp
điều chế số GMSK. Tín hiệu này được đưa vào bộ đàm, điều tần để phát đi. Ở nơi
nhận, dữ liệu được giải điều chế, đưa vào vi điều khiển để xử lý.
Thứ 2, ở mức liên kết dữ liệu, xây dựng thuật toán chia sẻ kênh truyền cho nhiều
user hoạt động cùng lúc, đánh giá được hiệu quả sử dụng thuật toán.
Thứ 3, xây dựng phần mềm quản lý phương tiện tại trung tâm đảm bảo các chức
năng hiển thị và điều khiển phương tiện, quản lý dữ liệu.
Bố cục của đồ án được trình bày như sau:

Mở đầu
Xác định phạm vi ứng dụng của đề tài

Với những phân tích về tình hình nghiên cứu như trên, việc xác định phạm vi ứng
dụng của đề tài là rất quan trọng đối với tính khả thi của giải pháp đưa ra. Đề tài hướng
đến các ứng dụng trong các vùng địa lý có đặc thù riêng biệt như vùng núi, vùng biển,
các khu vực mà mạng thông tin di động chưa thực sự phát triển. Tại đó, các dữ liệu bản
đồ Google Earth không hỗ trợ nhiều. Ví dụ như, ở vùng biển, có các thông tin về đảo,
vùng cá, tâm bão, vùng danh giới quốc gia, danh giới thềm lục địa… Các dữ liệu này,
chắc chắn cần được xây dựng 1 cách quy mô và chuyên biệt.
Mặt khác, ứng dụng mà đề tài hướng đến sẽ là những ứng dụng cần có sự chuyên
biệt rõ ràng, như hoạt động của nhà nước, của quân đội hay các công ty. Trong đó, các
ứng dụng này không có tính an toàn và chủ động cao với các công cụ miễn phí như
Google Earth.
Bên cạnh đó, mảng dịch vụ rộng rãi như ứng dụng Web, Google Earth cũng khó
có thể bỏ qua, vì vậy, hướng phát triển của đề tài là chạy song song cùng với các hệ
thống tích hợp trên mạng di động và các ứng dụng miễn phí để tăng thêm ý nghĩa thực
tiễn cho đề tài.
Mục tiêu của đề tài

Â Đảm bảo thông tin ở mức vật lý:
Hoàn thiện các thiết bị phần cứng.
Thu thập được thông tin về vị trí, tốc độ của phương tiện thông qua Module
GPS.
Hoàn thiện module điều chế số GMSK. Tín hiệu điều chế ổn định và điều
khiển linh hoạt.
Điều khiển bộ đàm ở chế độ truyền dữ liệu bán song công. Lựa chọn tần số
hoạt động hiệu quả.
Â Đảm bảo thông tin ở mức liên kết dữ liệu.
Đưa ra và thử nghiệm giải pháp thông tin nhiều user.
Đưa ra giải pháp để tạo điều kiện cho các giải pháp bảo mật, xử lý lỗi.

Mở đầu
Â Xây dựng phần mềm với giao diện thân thiện, ứng dụng các kiến thức của hệ thông
tin địa lý GIS, đảm bảo hoạt động quản lý phương tiện.
Â Các chức năng khác: Các cổng giao tiếp với các thiết bị khác như máy tính, đầu đọc
thẻ, thiết bị nhận dạng…
Cấu trúc đề tài

Chương 1: Trình bày tổng quan về hệ thông tin địa lý GIS và hệ thống định vị toàn
cầu GPS là cơ sở cho những ứng dụng của đồ án.
Chương 2: Trình bày tổng quan về thiết kế hệ thống cũng như các thuật toán sử dụng
trong hệ thống.
Chương 3: Trình bày về những thiết kế về đầu cuối phần cứng.
Chương 4: Trình bày về những thiết kế phần mềm tại trung tâm.
Chương 5: Trình bày về các kết quả đạt được về sản phẩm và kết quả thử nghiệm, qua
đó đưa ra đánh giá và định hướng phát triền trong tương lai

Chương I. Các hệ thống thông tin GIS và GNSS
CHƯƠNG I. HỆ THỐNG THÔNG TIN ĐỊA LÝ GIS VÀ

HỆ THỐNG VỆ TINH ĐỊNH VỊ TOÀN CẦU GNSS
Chương I đưa ra cái nhìn tổng quan về hệ thống thông tin địa lý và hệ thống
thông tin vệ tinh định vị toàn cầu, cũng như các ứng dụng hết sức đa dạng của hai hệ
thống này trong thực tiễn. Từ đó thành lập ý tưởng thiết kế hệ thống quản lý phương
tiện giao thông.
1.1 Hệ thống thông tin địa lý GIS (Geographic Information System)

Công nghệ GIS được ứng dụng trong các điều tra nghiên cứu khoa học, quản lý tài
nguyên, đất đai, đánh giá các tác động của môi trường, quy hoạch đô thị, lịch sử địa lý,
khoa học bản đồ, marketing, vận tải …ví dụ như GIS có thể được ứng dụng để quản lý
các vùng đất đai và nước bị ô nhiễm, hỗ trợ các nhà hoạch định, chuyên gia ra quyết
định kịp thời và đúng đắn trên vùng bị ô nhiễm. GIS cũng có thể dùng để thống kê,
phân tích, lập bản đồ phân bố khách hàng, các vị trí kinh doanh hay hệ thống bán hàng
để hỗ trợ việc ra các quyết định kinh doanh.
1.1.1 Lịch sử phát triển

Người ta đã phát hiện trên các bức tường của hang động gần Lascaux – Pháp,
cách đây khoảng 15.500 năm, những người thợ săn Cro-Magnon đã vẽ những hình ảnh
của các con vật mà họ săn được, liên kết các hình vẽ và gắn nhãn cho chúng để mô tả
đường di chuyển của các con vật. So sánh với hệ thống GIS hiện đại ngày nay, chúng
ta thấy rằng cách làm đơn giản này đã chứa đựng một cấu trúc hình ảnh – thông tin,
liên kết hình ảnh, vị trí với các thuộc tính thông tin, đó là một điểm cốt lõi trong GIS.
Năm 1954, John Snow đã mô tả một ổ dịch bệnh tả ở Luân-đôn bằng cách sử
dụng các điểm đại diện cho vị trí của một số người bệnh, lần đầu tiên sử dụng phương
pháp địa lý. Ông nghiên cứu sự phân bố của dịch bệnh tả để tìm ra nguồn gốc lây lan

của nó và ngăn chặn bệnh dịch. Bản đồ bệnh dịch của John Snow không chỉ mô tả mà
còn phân tích các hiện tượng phụ thuộc liên kết với vị trí địa lý.
Năm 1962 đánh dấu sự phát triển đầu tiên của thế giới về ứng dụng của GIS tại
Ottawa, Ontario, Canada do Cục Lâm nghiệp và phát triển nông thôn liên bang tiến
hành. Là công trình được phát triển của Tiến sĩ Roger Tomlinson, nó được gọi tên là
Hệ thống thông tin địa lý Canada (viết tắt là CGIS) và đã được sử dụng để lưu trữ,
phân tích và vận dụng các dữ liệu thu thập được cho Trung tâm quản lý đất Cananda
(CLI), một sáng kiến để xác định khả năng đất đai sử dụng cho nông nghiệp bằng cách
lập bản đồ thông tin về đất, nông nghiệp, động vật nuôi, động vật hoang dã, tài nguyên
nước, rừng và bản đồ sử dụng đất với tỷ lệ 1:50.000. Một yếu tố được đánh giá, phân
loại được thêm vào cho phép thực hiện phân tích trên bản đồ.
CGIS là “hệ thống” đầu tiên trên thế giới và được cải tiến hơn các ứng dụng bản
đồ là nó có khả năng che phủ, đo đạc, số hóa/quét. Nó hỗ trợ một hệ thống tọa độ quốc
gia liên kết các châu lục và lưu các thông tin vị trí và thuộc tính trong các tệp dữ liệu
riêng biệt. Với kết quả này, Tomlinson được biết đến như cha đẻ của GIS, đặc biệt là
việc sử dụng phép che phủ của ông trong việc xúc tiến việc phân tích không gian trên
dữ liệu địa lý hội tụ. CGIS tồn tại đến những năm 1990 và xây dựng được cơ sở dữ liệu
số hóa tài nguyên đất lớn nhất của Canada. Nó đã được phát triển như một khung hệ
thống cơ sở trong việc hỗ trợ chính phủ liên bang và các tỉnh quản lý và hoạch định tài
nguyên. Sức mạnh của nó là sự phân tích các dữ liệu phức tạp toàn châu lục. CGIS
không bao giờ xuất hiện dưới một hình thức thương mại.
Năm 1964, các Howard T Fisher thành lập phòng thí nghiệm cho Đồ họa máy
tính và Phân tích không gian tại trường đại học thiết kế Harvard, nơi mà một số khái
niệm lý thuyết quan trọng về xử lý dữ liệu không gian, và vào những năm 1970 đã
phân phối mã phần mềm cơ sở và các hệ thống như “SYMAP”, “GRID” và
“ODYSSEY”, từng là nguồn cảm hứng cho sự phát triển các ứng dụng thương mại, tới
các trường đại học, trung tâm nghiên cứu và các tập đoàn toàn cầu.
Đầu những năm 1980, công ty điện toán M&S (M&S computing, sau này là
Intergraph), viện nghiên cứu hệ thống môi trường (ESRI – Environmental Systems

Research Institute) và CARIS (hệ thống tài nguyên thông tin trợ giúp bằng máy tính)
nổi lên như các nhà cung cấp thương mại các phần mềm GIS, hợp nhất thành công
nhiều tính năng của CGIS, kết hợp cách tiếp cận sơ khai là phân tách thông tin thuộc
tính và tọa độ không gian với cách tiếp cận mới là tổ chức các dữ liệu thuộc tính bằng
cấu trúc dữ liệu. Cuối những năm 1890 và 1990, sự tăng trưởng của công nghiệp được
thúc đẩy bởi ứng dụng rộng rãi GIS trên các máy trạm Unix và máy tính cá nhân. Cuối
thế kỷ 20, sự phát triển nhanh chóng trong các hệ thống khác nhau được thống nhất và
chuẩn hóa trên nền tảng tương đối hẹp và người sử dụng bắt đầu có khái niệm xem dữ
liệu GIS trên Internet, yêu cầu các tiêu chuẩn về chuyển đổi và định dạng dữ liệu. Gần
đây, có một sự gia tăng số lượng các gói phần mềm GIS mã nguồn mở hoặc miễn phí,
chạy trên nhiều hệ điều hành khác nhau và có thể tùy biến cho phù hợp với từng nhiệm
vụ cụ thể.
1.1.2 Phần mềm GIS

Thông tin địa lý có thể được truy xuất, truyền tải, chuyển đổi, và hiển thị bằng
nhiều ứng dụng phần mềm. Trong công nghiệp, các sản phẩm thương mại từ các công
ty như SmallWorld, Manifold System, ESRI, Intergraph, Mapinfo và AutoDesk giữ ưu
thế với các bộ công cụ toàn diện. Chính phủ và các cơ quan an ninh, quân đội thường
sử dụng các phần mềm riêng, các sản phẩm mã nguồn mở như GRASS và nhiều sản
phẩm riêng biệt khác đáp ứng tốt các nhu cầu cụ thể. Các công cụ miễn phí để xem tập
dữ liệu GIS, truy cập công cộng các thông tin địa lý được thống trị bởi các nguồn tài
nguyên trực tuyến như Google Earth và bản đồ web tương tác.
1.1.3 Nền tảng

Từ khi ra đời cho tới cuối những 1990, khi dữ liệu GIS hầu hết dựa trên các máy
tính lớn và sử dụng để bảo trì các bản ghi bên trong, phần mềm là các sản phẩm độc
lập. Tuy nhiên với truy cập gia tăng vào mạng và internet, và nhu cầu phân phối các dữ
liệu địa lý tăng, phần mềm GIS dần dần thay đổi toàn bộ giao diện của nó để cho phép

chia sẻ dữ liệu qua mạng. Phần mềm GIS hiện nay thường được giới thiệu như sự kết
hợp của các ứng dụng tương tác và các API (giao diện lập trình ứng dụng).
1.1.4 Xây dựng dữ liệu

Các công nghệ GIS hiện đại sử dụng các thông tin số, với nhiều phương pháp
được sử dụng để tạo ra các dữ liệu số hóa khác nhau. Phương pháp chính để xây dựng
dữ liệu là số hóa, ở đó một bản đồ giấy hay một bản vẽ trắc địa được chuyển đổi về
dạng số trung gian bằng các sử dụng một chương trình thiết kế hỗ trợ bởi máy tính
(CAD) và khả năng tham chiếu địa lý.
1.1.5 Thu thập dữ liệu

Thu thập dữ liệu là việc đưa thông tin vào hệ thống, tiêu tốn khá nhiều thời gian
của những người thực hiện. Có nhiều phương pháp khác nhau được sử dụng để để đưa
thông tin vào một hệ thống thông tin địa lý, mà ở đó nó được lưu giữ dưới dạng số.
Các dữ liệu bản đồ đã được in trên giấy hay phim, có thể được số hóa hay quét để
tạo ra dữ liệu số. Một công cụ số hóa tạo ra dữ liệu vector như một hoạt động vẽ các
điểm, đường, đa đường, đường bao từ một bản đồ. Quét một bản đồ cho kết quả là dữ
liệu raster và có thể tiếp tục xử lý để có được dữ liệu vector.
Các dữ liệu điều tra có thể được đưa trực tiếp vào GIS từ các hệ thống thu thập dữ
liệu số trên các thiết bị thu thập sử dụng một kỹ thuật gọi là Hình học tọa độ (COGO).
Các vị trí từ Hệ thống định vị toàn cầu (GPS) hay một công cụ thu thập khác cũng có
thể được đưa trực tiếp vào GIS
Các cảm biến dữ liệu từ xa cũng giữ vai trò quan trọng trong thu thập giữ liệu,
bao gồm các cảm biến (như máy quay phim, máy quét số…) gắn trên các máy bay, vệ
tinh hay tàu vũ trụ.
Sau khi đưa dữ liệu vào GIS, dữ liệu thường yêu cầu được chỉnh sửa, loại bỏ lỗi
và thực hiện các phép xử lý sâu hơn.

1.1.6 Dữ liệu địa lý

Một dữ liệu địa lý là một cơ sở dữ liệu với các phần mở rộng cho việc lưu trữ,
đánh chỉ mục, truy vấn và thao tác trên thông tin địa lý và dữ liệu không gian. Trong
khi một vài cơ sở dữ liệu địa lý có những chức năng được thiết kế cho phép thực hiện
việc xử lý địa lý thì lợi ích chính của một cơ sở dữ liệu địa lý nằm ở khả năng "kiểu cơ
sở dữ liệu" mà nó có thể đưa đến cho các dữ liệu không gian. Một vài trong số các khả
năng này bao gồm dễ truy cập, sử dụng các trình điều khiển cơ sở dữ liệu tiêu chuẩn
như ODBC, khả năng liên kết và tập hợp các bảng dữ liệu, cũng như khả năng đánh chỉ
mục, nhóm các tập dữ liệu không gian độc lập với nền tảng của phần mềm.
1.1.7 Dữ liệu phi không gian

Dữ liệu phi không gian bổ sung cũng có thể được lưu trữ cùng với các dữ liệu
không gian được biểu diễn với tọa độ của một vector hình học hay vị trí của một ô
raster. Trong dữ liệu raster, một ô có thể chứa các thông tin thuộc tính, nhưng nõ cũng
có thể được sử dụng như một ký hiệu nhận dạng mà có thể liên kết tới các bản ghi
trong một bảng khác.
Cũng có những phần mềm được phát triển để hỗ trợ cả việc ra quyết định không gian
và phi không gian. Trong phần mềm này, các giải pháp của các vấn đề không gian
được tích hợp với các giải pháp của các vấn đề phi không gian.
1.1.8 Biểu diễn dữ liệu

Phần mềm xử lý GIS được dùng cho các nhiệm vụ chuẩn bị dữ liệu để sử dụng
cho GIS. Sự chuyển đổi các dữ liệu địa lý thô sang định dạng tương thích với các sản
phẩm GIS.
Dữ liệu GIS biểu diễn các đối tượng của thế giới thực (đường, sử dụng đất, độ
cao) với dữ liệu số. Các đối tượng này có thể được chia làm hai khái niệm trừu tượng:
các vật thể rời rạc (nhà) và các trường liên tục (lượng mưa hay độ cao). Có hai phương
pháp được sử dụng rộng rãi để lưu trữ dữ liệu GIS, cho cả hai đối tượng trên là: Raster
và Vector.

Hình 1.1 Biểu diễn dữ liệu trong GIS
• Raster: một dạng dữ liệu Raster về cơ bản là bất kỳ dạng ảnh số nào biểu diễn
dưới dạng lưới. Bất kỳ người nào đã quen thuộc với ảnh số sẽ nhận ra rằng pixel là
đơn vị nhỏ nhất của một bức ảnh. Sự kết hợp của nhiều pixel tạo thành ảnh, khác
biệt với các dạng đồ họa vector có tỷ lệ thường được sử dụng dựa trên nền tảng là
mô hình vector. Trong khi một bức ảnh số đề cập tới đầu ra như là sự miêu tả thế
giới thực, thì một bức ảnh hay bản vẽ được gửi tới máy tính sẽ phản ảnh một trừu
tượng hóa của thế giới thực. Các bức ảnh chụp từ trên không thường là các định
dạng được sử dụng chính của dữ liệu Raster, với chỉ một mục đích, là hiển thị một
bức ảnh chi tiết trên bản đồ hay cho mục đích số hóa.
Dạng dữ liệu Raster có chứa các hàng và cột của các ô, với mỗi ô chứa một giá trị
đơn. Dữ liệu Raster có thể là các bức ảnh (ảnh raster), với mỗi pixel (hay ô) có
chứa một giá trị màu. Các giá trị khác được ghi cho mỗi ô có thể là một giá trị rời
rạc như tình trạng sử dụng đất, hay một giá trị liên tục như nhiệt độ, hay giá trị
rỗng (null) nếu không có dữ liệu. Trong khi một ô raster lưu trữ một giá trị đơn, nó
có thể được mở rộng bằng cách sử dụng các dải raster để biểu diễn các màu RGB

hay các bảng thuộc tính mở rộng với một hàng cho mỗi giá trị duy nhất của ô. Độ
phân giải của tập dữ liệu raster là kích thước các ô của nó.
Dữ liệu Raster được lưu trữ bằng các định dạng khác nhau, từ một cấu trúc dựa
trên các tệp dữ liệu chuẩn như TIF, JPEG… tới dữ liệu đối tượng nhị phân lớn
(BLOB) được lưu trữ trực tiếp trong hệ thống quả trị cơ sở dữ liệu quan hệ
(RDBMS). Không gian lưu trữ cơ sở dữ liệu, khi được đánh chỉ mục sẽ cho phép
tìm kiếm và truy xuất nhanh hơn tuy nhiên nó đòi hỏi một không gian lưu trữ đáng
kể với hàng triệu bản ghi.
• Vector: trong GIS, các đối tượng địa lý thường được biểu diễn dưới dạng vector,
xem xét các đối tượng này như các đường hình học. Các đối tượng khác nhau được
biểu diễn bởi các dạng đường hình học khác nhau:
Điểm:
Các điểm có kích thước bằng 0, được sử dụng cho các đối tượng địa lý mà có thể
diễn tả bởi một điểm đơn, hay nói cách khác là vị trí đơn. Ví dụ các điểm có độ cao lớn
nhất, độ cao nhỏ nhất, các đối tượng quan tâm trên bản đồi. Các điểm truyền đạt hàm
lượng thông tin tối thiểu của dạng dữ liệu này. Các điểm cũng có thể được sử dụng để
biểu diễn các vùng khi hiển thị ở tỷ lệ nhỏ. Không có phép đo nào có thể thực hiện đối
với các đối tượng điểm.
Đường hay đa đường:
Đường hay đa đường một chiều được sử dụng cho các đối tượng tuyến tính như
song, đường, đường xe lửa và các đường địa hình. Cũng như các đối tượng điểm, các
đối tượng tuyến tính được thể hiện như các đường hơn là các đa giác. Các đối tượng
đường có thể đo khoảng cách.
Đa giác:
Các đa đường hai hướng được sử dụng cho các đối tượng địa lý mà bao phủ một
vùng bề mặt trái đất riêng biệt. Nhưng đối tượng này như hồ, đường bao công viên,
toàn nhà, đường bao thành phố. Các đa giác truyền đạt hàm lượng thông tin lớn nhất
của kiểu dữ liệu này. Các đối tượng đa giác có thể tính toán chu vi và diện tích.

Mỗi một đường hình học này liên kết với một hàng trong cơ sở dữ liệu để mô tả
các thuộc tính của chúng. Ví dụ, một cơ sở dữ liệu mô tả các hồ nước có thể chứa
thông tin về độ sâu, chất lượng nước, mức độ ô nhiễm. Thông tin này có thể được sử
dụng để tạo bản đồ cho phép mô tả các thuôc tính riêng của tập dữ liệu. Ví dụ một hồ
nước có thể được tô màu phụ thuộc vào mức độ ô nhiễm của nó. Các đường hình học
khác nhau cũng có thể được so sánh. GIS có thể được sử dụng để nhận ra tất cả các
điểm hình học trong phạm vi bán kính 1Km của một hồ nước có độ ô nhiễm cao nhất.
Dữ liệu vector cũng có thể được sử dụng để biểu diễn các hiện tượng liên tục
khác nhau. Các đường đồng mức và các lưới tam giác bất chính quy (TIN) được sử
dụng để diễn tả độ cao hay các giá trị thay đổi liên tục khác. Các lưới tam giác ghi các
giá trị tại một vị trí mà được kết nối với nhau thành một đường tạo thành một lưới tam
giác bất chính quy. Bề mặt của tam giác biểu diễn bề mặt địa hình.
Ưu điểm và nhược điểm:
Có các ưu điểm và nhược điểm khác nhau khi sử dụng các dạng mô hình dữ liệu
raster và vector để biểu diễn thế giới thực. Các tạp dữ liệu Raster lưu các giá trị cho tất
cả các điểm trong một vùng được bao phủ, và đòi hỏi không gian lưu trữ lớn hơn so với
biểu diễn dữ liệu dạng vector (chỉ lưu dữ liệu tại nơi cần thiết). Dữ liệu raster cũng dễ
dàng cho phép thực hiện các lớp che phủ, điều mà khó hơn đối với dữ liệu vector. Dữ
liệu vector có thể được hiển thị như các đồ họa vector sử dụng trong các bản đồ truyền
thống, ở đó các dữ liệu raster xuất hiện như một bức ảnh. Dữ liệu vector dễ dàng kết
hợp các lớp vector từ nhiều nguồn khác nhau, tương thích hơn với các môi trường cơ
sở dữ liệu quan hệ. Dữ liệu vector có thể được cập nhật và bảo trì, trong khi dữ liệu
raster phải xây dựng lại từ đầu. Hơn nữa, dữ liệu vector cho phép nhiều khả năng phân
tích, đặc biệt cho các mạng lưới, như các đường, đường sắt, lưới điện, hệ thống viễn
thông…
1.1.9 Biên dịch Raster sang Vector

Xây dựng lại dữ liệu có thể được thực hiện bởi GIS để chuyển đổi dữ liệu sang
các định dạng khác nhau. GIS có thể sử dụng để chuyển đổi một bức ảnh vệ tinh sang

một cấu trúc vector bằng cách vẽ các đường xung quanh các cell trong cùng một phân
loại, trong khi quyết định mối quan hệ không gian giữa các ô, như sự liền kề hay bao
hàm. Ngoài ra các phép xử lý dữ liệu tiên tiến có thể thực hiện với xử lý ảnh – một
công nghệ được phát triển vào cuối những năm 1960 bởi NASA.
1.1.10 Chiếu bản đồ và các hệ tọa độ

Trái đất có thể được biểu diễn dưới nhiều mô hình khác nhau, mỗi một cách cũng
cấp một tập tọa độ khác nhau (như kinh độ, vĩ độ, độ cao) cho bất kỳ điểm nào trên bề
mặt trái đất. Mô hình đơn giản nhất là giả sử trái đất là một hình cầu hoàn hảo. Càng
nhiều phép đo của trái đất được tích lũy thì các mô hình của trái đất càng trở nên phức
tạp và chính xác hơn.
Chiếu bản đồ là một phần cơ bản của việc xây dựng bản đồ. Một phép chiếu bản
đồ là một phương tiện toán học chuyển đổi thông tin từ một mô hình của trái đất, biểu
diễn một bề mặt cong trong hệ tọa độ 3 chiều sang hệ tọa độ hai chiều trên giấy hay
màn hình máy tính. Các phép chiếu bản đồ khác nhau được sử dụng cho các loại bản
đồ khác nhau.
Hầu hết thông tin trong GIS được lấy từ các bản đồ đã có, GIS sử dụng các công
cụ xử lý của máy tính để chuyển đổi thông tin số, thu thập từ các nguồn dữ liệu bản đồ
với các phép chiếu bản đồ khác nhau hay các hệ tọa độ khác nhau, về một phép chiếu
và hệ tọa độ chung.
Ở mỗi quốc gia đều xây dựng một hệ quy chiếu tọa độ - độ cao (gọi tắt là hệ quy
chiếu) phù hợp riêng, cho từng vùng miền. Hiện nay có 3 dạng hệ quy chiếu phổ biến
được sử dụng:
¾ Hệ quy chiếu vuông góc không gian: gồm điểm gốc tọa độ và 3 trục tọa độ
x,y,z trong không gian Euclide 3 chiều.
¾ Hệ quy chiếu mặt Ellipsoid: gồm điểm tâm ellipsoid, 2 bán trục ellipsoid, tọa
độ 3 chiều là vĩ tuyến B, kinh tuyến L và độ cao H. Hệ quy chiếu này được
coi mô hình toán học của bề mặt trái đất.

¾ Hệ quy chiếu mặt bằng: được xác định nhờ một phép biến đổi nào đó từ hệ
quy chiếu mặt ellipsoid về mặt phẳng, nhằm biểu diễn bề mặt trái đất lên mặt
phẳng, được sử dụng để xây dựng các loại bản đồ. Hệ quy chiếu mặt bằng
gồm gốc tọa độ và hai trục tung & trục hoành.
1.1.11 Mã hóa địa lý các địa chỉ

Mã hóa các địa lý là quá trình tìm các tạo độ địa lý (thường được diễn tả bằng
kinh độ và vĩ độ) từ các dữ liệu địa lý khác, như địa chỉ đường phố hay mã bưu điện.
Mỗi đoạn đường được gắn thuộc tính với một dải địa chỉ. Mã hóa địa chỉ sẽ lấy địa chỉ
và tìm kiếm đoạn đường có chứa địa chỉ đó, sau đó nội suy vị trí của địa chỉ nằm trong
dải địa chỉ của tuyến đường.
Mã hóa ngược địa chỉ địa lý
Mã hóa ngược địa chỉ địa lý là quá trình trả về một địa chỉ địa lý ướng lượng tại
một tọa độ cho trước. Địa chỉ này cũng được nội suy từ dải địa chỉ gắn với đoạn
đường. Mã hóa ngược địa chỉ địa lý không trả về địa chỉ thực tế, mà chỉ ước lượng địa
chỉ ở gần đó nhất dựa trên dải xác định trước.
1.1.12 Thống kê
Phần mềm thống kế GIS sử dụng các truy vấn cơ sở dữ liệu tiêu chuẩn để đọc và
phân tích dữ liệu cho việc hỗ trợ ra quyết định. Ví dụ, nếu chúng ta có dữ liệu địa lý
bao gồm các thông tin nhân khẩu, chúng ta có thể quyết định xem có bao nhiêu nhân
khẩu trong một độ tuổi nhất định, thu nhập và sắc tộc sinh sống trong một khu phố. Dữ
liệu thường được tham chiếu với mã bưu điện hay địa chỉ đường phố hơn là với dữ liệu
đo đạc. Phần mềm có thể được sử dụng bởi các nhà khoa học máy tính hay các nhà
thống kê với các kỹ năng về khoa học máy tính, với mục tiêu của việc mô tả một vùng
để hỗ trợ cho việc ra quyết định trong marketing, các dịch vụ xã hội, quy hoạch khẩn
cấp,…Các hệ quản trị cơ sở dữ liệu tiêu chuẩn có thể được sử dụng hay thiết kế cho
phần mềm thống kê GIS. Chúng thường được đặt trên các máy chủ và truy vấn qua các
trình duyệt web, ví dụ như MySQL hay ArcSDE.

1.1.13 Bộ đọc GIS

Các bộ đọc GIS là các ứng dụng máy tính được thiết kế cho phép người sử dụng
dễ dàng xem các bản đồ số cũng như truy vấn các dữ liệu quản trị bởi GIS. Chúng
thường cho phép rất ít sự chỉnh sửa bản đồ hay dữ liệu bản đồ. Các bộ đọc có thể là các
ứng dụng độc lập, được cài đặt trên các máy tính cá nhân, cho dù chúng thường được
thiết kế để kết nối với máy chủ dữ liệu qua internet để truy cập các thông tin cần thiết.
Các bộ đọc cũng có thể được bao gồm như một ứng dụng nhúng trong một trang web.
1.1.14 Web API

Đây là sự cách mạng của các Script được sử dụng chính trong hầu hết các hệ
thống GIS trước đây. Một giao diện lập trình ứng dụng (API) là một tập của các
chương trình con (được tổ chức như lập trình hướng đối tượng) được thiết kế để thực
hiện các nhiệm vụ cụ thể. GIS APIs được thiết kế để quản lý dữ liệu GIS cho phép
phân phối tới các trình duyệt web trên máy khách từ một máy chủ GIS. Chúng thường
được truy cập sử dụng các ngôn ngữ kịch bản (script) như VBA hay JavaScript, và
dùng để xây dựng một hệ thống máy chủ cho phép phân phối GIS trên mạng nội bộ
intranet hay phân phối rộng rãi trên internet.
1.1.15 Phần mềm GIS mã nguồn mở và miễn phí

Rất nhiều các tác nhiệm GIS có thể được thực hiện với phần mềm mã nguồn mở
và miễn phí. Với việc sử dụng rộng rãi các định dạng dữ liệu mở và không độc quyền
như định dạng Shape File cho dữ liệu vector và Geotiff cho dữ liệu raster, cũng như sự
chấp nhận của các tiêu chuẩn OGC cho các máy chủ mạng, sự phát triển của phần mềm
mã nguồn mở tiếp tục mở rộng, đặc biết cho các ứng dụng web và hướng dịch vụ web.
Các phần mềm mã nguồn mở thường được biết đến bao gồm GRASS GIS, Quantum
GIS, Mapserver, uDig, OpenJump, gvGIS và nhiều phần mềm khác.
Sự phát triển GIS trên mã nguồn mở tập trung vào việc tạo ra các thư viện cung
cấp hàm chức năng cho các ứng dụng của bên thứ 3. Các thư viện này được sử dụng

như nhau bởi cả các phần mềm mã nguồn mở và các phần mềm thương mại cung cấp
các chức năng cơ bản
1.1.16 Các thành phần của GIS
Hình 1.2 Các thành phần của một hệ thống thông tin địa lý GIS
Hệ thống thông tin địa lý GIS được hình thành bởi 5 thành phần:
¾ Con người: là thành phần quan trọng trong GIS giữ vai trò thực hiện các thao
tác, quản lý hoạt động của GIS.
¾ Dữ liệu: bao gồm dữ liệu không gian và dữ liệu thuộc tính (phi không gian)
đã được thu thập và tổ chức trong hệ quản trị cơ sở dữ liệu.
¾ Phần cứng: là cá máy tính điện tử, máy vi tính, các thiết bị mạng hay các thiết
bị biên tập dữ liệu vào/ra như máy số hóa, máy vẽ, máy quét…
¾ Phần mềm: là công cụ cho phép phân tích dữ liệu và hiển thị thông tin địa lý,
tương tác với người sử dụng thông qua các giao diện đồ họa (GUI).
¾ Phương pháp phân tích.

1.2 Hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu GNSS

Hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu GNSS (Global Navigation Satellite System) là
tên dùng chung cho các hệ thống định vị toàn cầu sử dụng vệ tinh để định vị vị trí một
điểm trên mặt đất. Trên thế giới hiện có 3 hệ thống thuộc GNSS, đó là: GPS (Hoa Kỳ),
GALILEO (Liên minh châu Âu) và GLONASS (Liên bang Nga).
Hình 1.3 Hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu GNSS
Vào những thập niên 60 và 70, Bộ quốc phòng Mỹ đã đầu tư nghiên cứu và xây
dựng hệ thống định vị toàn cầu GPS (Global Positioning System). Vệ tinh GPS đầu
tiên được phóng vào tháng 2 năm 1978 và từ đầu những năm 1990, GPS bắt đầu được
sử dụng trong dân sự. Chính phủ Mỹ dành riêng mức định vị chính xác cao nhất cho
quân đội, tuy nhiên họ cũng đã phát triển mã thu thô C/A cho mục đích dân dụng.
Điều này giúp bất cứ ai cũng có thể sử dụng GPS ở bất cứ đâu và bất cứ khi nào. Ở
Nga, với kỹ thuật phóng vệ tinh khá tốt, Nga cũng đã xây dựng thành công hệ thống vệ
tinh dẫn đường quỹ đạo toàn cầu, viết tắt GLONASS (Global Orbital Navigation
Satellite System) vào năm 1995. Hai hệ thống này ban đầu phục vụ cho mục đích quân
sự là chính, và hiện nay đã được đưa vào sử dụng cho các mục đích dân sự. Liên hiệp

Âu Châu cũng đã khởi công cho dự án hệ thống vệ tinh dẫn đường toàn cầu với tên gọi
GALILEO (đặt tên của nhà thiên văn học và vật lý học vĩ đại Galileo Galilei). Hệ
thống GALILEO dự kiến đưa vào sử dụng trong khoảng năm 2009-2010. Trong tương
lai ba hệ thống GPS , GLONASS và GALILEO sẽ được tiếp tục củng cố hoàn thiện và
tích hợp cho độ chính xác cao. Chúng ta thấy ngày càng nhiều ứng dụng GPS/GNSS
trong đời sống hàng ngày. Các máy điện thoại cầm tay GPS đã được tung ra trong thị
trường từ năm 2002 và ngày càng nhiều máy dẫn đường vệ tinh cho xe ô tô (tích hợp
xác định vị trí và bản đồ điện tử cho các thành phố) đang ngày càng nhiều trên thị
trường. Ứng dụng củaGPS/GNSS không chỉ dừng lại cho mục đích quân sự mà còn
cho các mục đích dân sự như dẫn tàu thủy, dẫn máy bay, vũ trụ, dẫn các phương tiện
giao thông trên mặt đất, xây dựng, đặc biệt lắp đặt các thiết bị trên biển phục vụ ngành
khai thác dầu khí và thủy hải sải, cảm biến từ xa... mang lại hiệu quả thiết thực.
Trong phạm vi đề tài, thiết kế của đồ án sử dụng công nghệ định vị GPS. Sau đây
ta xét kỹ hơn về hệ thống này.
Hệ thống GPS bao gồm ba thành phần chính:
¾ Phân hệ Không gian.
¾ Phân hệ Người sử dụng.
¾ Phân hệ Điều khiển.
Hình 1.4 Các thành phần của GPS

1.2.1 Phân hệ không gian

Phân hệ không gian bao gồm 24 quả vệ tinh hoạt động trên sáu quỹ đạo tròn cao
20200 km so với mặt đất với góc nghiêng là 55°, chu kì 12 giờ (11 giờ 58 phút). Các vệ
tinh được bố trí trên quỹ đạo sao cho ở bất cứ thời điểm nào cũng có ít nhất bốn đến
mười vệ tinh có thể được nhìn thấy bởi người sử dụng ở bất cứ đâu trên thế giới, nếu
xét góc ngẩng là 100.
Hình 1.5 Phân hệ không gian

Mỗi vệ tinh có tới bốn đồng hồ nguyên tử cực kì chính xác (chuẩn Rubidi và
Xesi) và một vi xử lý để tự điều khiển và xử lý data trong giới hạn. Các vệ tinh được
trang bị nhiều tên lửa nhỏ phục vụ cho việc duy trì hay thay đổi quỹ đạo của chúng.
1.2.2 Phân hệ Người sử dụng

Phân hệ người sử dụng bao gồm tất cả các máy thu GPS trên mặt đất cho phép
người dùng nhận tín hiệu phát quảng bá từ vệ tinh và tính toán thời gian, vận tốc, tọa
độ của họ một cách chính xác. Máy thu của người dùng đo thời gian trễ để tín hiệu đi
tới máy thu; đây là cách đo trực tiếp khoảng cách biểu kiến tới vệ tinh. Các kết quả đo
thu thập đồng thời từ bốn vệ tinh được xử lý để tính toán tọa độ, vận tốc và thời gian.
GPS cung cấp hai cấp dịch vụ là Dịch vụ Định vị tiêu chuẩn (SPS) và Dịch vụ Định vị
chính xác (PPS).

Hình 1.6 Phân hệ người sử dụng

PPS là dịch vụ định vị, đo vận tốc và định thời chính xác độc lập. Nó sử dụng
một trong các mã GPS được truyền dẫn, gọi là mã P(Y), chỉ những người sử dụng được
phép mới truy cập được mã này. Những người dùng này bao gồm các lực lượng quân
sự Mỹ. Độ chính xác định vị của PPS là 16m theo phương ngang và 23m theo phương
thẳng đứng (với xác suất 95%).
SPS có độ chính xác thấp hơn PPS. Nó sử dụng mã GPS thứ hai, gọi là mã C/A,
mã này được sử dụng bởi tất cả người dùng, kể cả người dùng được phép và không
được phép. Ban đầu, SPS cung cấp độ chính xác khoảng 100m theo phương ngang và
156m theo phương thẳng đứng (xác suất 95%). Độ chính xác này là do ảnh hưởng của
khả năng chọn lọc. Với quyết định gần đây của tổng thống Mỹ về việc chấm dứt SA,
độ chính xác của SPS hiện nay có thể so sánh được với PPS.
1.2.3 Phân hệ Điều khiển

Phân hệ điều khiển gồm một trạm điều khiển chủ ở Colorado Springs, Colorado
cùng năm trạm giám sát (ở Colorado Springs, đảo Ascension, đảo Diego Garcia,
Hawaii và đảo Kwajalein) và ba anten mặt đất đặt rải rác trên thế giới. Ba trạm ở
Ascension, Diego Garcia và Kwajalein dùng để triển khai tuyến lên, truyền thông tin từ
mặt đất lên vệ tinh, bao gồm các dữ liệu lịch thiên văn mới, hiệu chỉnh đồng hồ và các
bản tin quảng bá khác. Chỉ có Bộ quốc phòng Mỹ mới có trách nhiệm với phân hệ điều
khiển; bao gồm việc xây dựng, triển khai, duy trì bảo dưỡng và giám sát hoạt động liên
tục của các vệ tinh GPS.

Hình 1.7 Phân hệ điều khiển

Các trạm giám sát bám sát tất cả các vệ tinh GPS trong tầm nhìn để điều khiển và
dự đoán quỹ đạo của chúng. Trạm giám sát gửi thông tin mà họ thu thập được từ mỗi
vệ tinh về trạm điều khiển trung tâm MCS. MCS tính toán quỹ đạo vệ tinh một cách
cực kỳ chính xác rồi đưa thông tin vào các bản tin dẫn đường cập nhật cho mỗi vệ tinh.
Thông tin cập nhật được truyền tới mỗi vệ tinh thông qua các anten mặt đất; các anten
này đồng thời cũng thu và phát cả các tín hiệu điều khiển giám sát vệ tinh.
1.2.4 Cấu trúc tín hiệu GPS

Mỗi vệ tinh GPS phát một tín hiệu radio cao tần gồm hai tần số sóng mang được
điều chế bởi hai mã số và một bản tin dẫn đường. Hai tần số sóng mang này được phát
ở tần số 1575.42 MHz (gọi là sóng mang L1) và 1227.60 MHz (gọi là sóng mang L2).
Theo đó, bước sóng tương ứng là 19 cm và 24.4 cm; kết quả này được rút ra từ quan hệ
giữa tần số sóng mang và vận tốc ánh sáng trong không gian. Việc sử dụng hai tần số
trên cho phép sửa một lỗi nghiêm trọng của GPS là trễ tầng điện ly. Tất cả các vệ tinh
GPS đều phát cùng tần số sóng mang L1 và L2. Tuy nhiên, mã điều chế là khác nhau
cho các vệ tinh, việc này làm giảm thiểu sự can nhiễu tín hiệu.
Hai mã GPS gọi là mã thu thô (mã C/A) và mã thu chính xác (mã P). Mỗi mã
chứa một luồng số nhị phân 0 và 1 gọi là các bít hay các chip. Các mã này được gọi
chung là mã PRN vì chúng giống như tín hiệu ngẫu nhiên. Nhưng thực tế, các mã này

được phát nhờ sử dụng một thuật toán. Mã C/A chỉ được điều chế vào sóng mang L1,
trong khi đó, mã P được điều chế vào cả sóng mang L1 và L2. Sự điều chế này gọi là
điều chế lưỡng pha, do pha của sóng mang được dịch đi 180o khi giá trị của mã thay
đổi từ 0 đến 1 hoặc từ 1 đến 0 .
Mã C/A là một luồng 1023 số nhị phân (1023 số 1 và 0) tự lặp lại mỗi giây. Điều
này có nghĩa là tốc độ chip của mã C/A là 1023 Mb/s. Nói cách khác, khoảng thời gian
của mỗi bít xấp xỉ 1ms, tương đương với quãng đường 300m. Mỗi vệ tinh được gán
cho một mã C/A duy nhất, mã này cho phép máy thu GPS nhận dạng vệ tinh nào đang
truyền một mã cụ thể. Khoảng cách đo được bằng mã C/A kém chính xác hơn so với
mã P. Tuy nhiên, mã C/A ít phức tạp hơn và được sử dụng cho mọi người dùng.
Mã P là một chuỗi nhị phân rất dài, được lặp lại sau 266 ngày .Nó cũng nhanh
hơn mã C/A 10 lần (tốc độ bít của nó là 10.23 Mb/s). Nhân thời gian với số lần lặp lại,
266 ngày nhân tốc độ bit 10.23 Mb/s được luồng mã P dài khoảng 2.35x1014 chip! Mã
dài 266 ngày được chia thành 38 đoạn, mỗi đoạn dài 1 tuần. Trong đó, có 32 đoạn được
gán cho các vệ tinh khác nhau. Mỗi vệ tinh truyền một đoạn một tuần duy nhất của mã
P, đoạn này được khởi tạo vào 0 giờ ngày chủ nhật hàng tuần. Sáu đoạn còn lại để dự
trữ cho các mục đích khác. Như vậy, mỗi vệ tinh GPS thường được xác định bởi một
đoạn 1 tuần duy nhất của mã P. Ví dụ, một vệ tinh GPS với số nhận dạng là PRN 20
tức là vệ tinh này được gán đoạn của tuần thứ 20 của mã PRN P. Mã P ban đầu được
thiết kế chủ yếu cho mục đích quân sự là chính. Sau đó, nó được sử dụng cho tất cả
người dùng vào ngày 31/1/1994. Vào thời điểm đó, mã P được mật mã hóa bằng cách
thêm vào nó một mã W không xác định. Mã đã được mật mã hóa gọi là mã Y, mã này
có tốc độ chip bằng với mã P. Việc mật mã hóa này gọi là việc chống làm giả (AS).
Bản tin dẫn đường GPS là một luồng dữ liệu được thêm vào cả sóng mang L1 và
L2 khi điều chế lưỡng pha nhị phân ở tốc độ thấp 50 kbps. Nó chứa 25 khung, mỗi
khung 1500 bít, tổng số có 37500 bít. Nghĩa là để truyền dẫn bản tin dẫn đường hoàn
hỉnh phải mất 750 giây, hay 12.5 phút. Bản tin dẫn đường cùng với các thông tin khác
chứa tọa độ của vệ tinh GPS theo thời gian, tình trạng vệ tinh, tín hiệu hiệu chỉnh đồng

hồ, niên lịch vệ tinh và dữ liệu khí quyển. Mỗi vệ tinh truyền một bản tin dẫn đường
của riêng nó với các vệ tinh khác, như vị trí gần đúng và tình trạng hoạt động.
1.2.5 Các hệ thời gian

Thời gian đóng vai trò rất quan trọng trong định vị bằng GPS. Tín hiệu GPS được
điều khiển bởi các thiết bị định thời chính xác, đó là các đồng hồ nguyên tử trên vệ
tinh. Việc đo khoảng cách từ máy thu đến vệ tinh dựa trên đồng hồ của cả máy thu lẫn
vệ tinh. GPS cũng là một hệ định thời, nó có thể được sử dụng để đồng bộ hóa thời
gian.
Một số hệ thời gian được sử dụng rộng rãi cho các mục đích khác nhau. Trong đó,
hệ thời gian tọa độ (Coordinated Universal Time - UTC) và thời gian GPS là quan
trọng nhất đối với người sử dụng GPS. UTC là hệ thời gian nguyên tử dựa trên thời
gian nguyên tử quốc tế (International Atomic Time - IAT). IAT là một hệ thời gian duy
nhất được tính toán dựa trên thang thời gian độc lập của các đồng hồ nguyên tử đặt ở
các phòng thí nghiệm trên toàn thế giới. Tuy nhiên, để đo vẽ và dẫn đường người ta
mong muốn một hệ thời gian có mối liên hệ với vòng quay của trái đất chứ không phải
là thời gian nguyên tử. Việc này đạt được nhờ thỉnh thoảng điều chỉnh thời gian UTC
bằng cách tăng lên 1 giây, gọi là các giây nhảy, để giữ nó nằm trong 0.9 giây của một
thang thời gian khác gọi là thời gian vũ trụ 1 (UT1) ,với UT1 là thời gian vũ trụ dùng
để đo vòng quay của trái đất. Các giây nhảy được thực hiện định kỳ, vào ngày 30 tháng
6 hoặc ngày 31 tháng 12. Tháng 7 năm 2001, giây nhảy sau cùng được thực hiện vào
ngày 1/1/1999 làm cho IAT và UTC sai khác nhau 32 giây (IAT nhanh hơn UTC).
Thời gian GPS là thang thời gian dùng để tham chiếu tín hiệu GPS. Nó được tính
toán dựa trên thang thời gian tạo ra bởi các đồng hồ nguyên tử trên các trạm giám sát
và trên vệ tinh GPS. Không có giây nhảy trong thời gian GPS, điều đó có nghĩa là thời
gian GPS là thang thời gian liên tục. Thời gian GPS được đặt ngang bằng với thời gian
UTC vào ngày 6/1/1980. Tuy nhiên, do các giây nhảy trong thang thời gian UTC, thời
gian GPS đã nhanh hơn UTC 13 giây vào ngày 1/1/1999. Sự khác biệt giữa thời gian
GPS và UTC được cho trong bản tin dẫn đường GPS. Điều này cho thấy rằng, đồng hồ

của cả vệ tinh và máy thu đều lệch so với thời gian GPS, gây ra lỗi đồng hồ ở vệ tinh
và máy thu.
1.2.6 Các nguồn gây lỗi và sai lệch vị trí trong GPS
Đo khoảng cách giả và pha sóng mang bị ảnh hưởng bởi nhiều loại nhiễu ngẫu
nhiên và sai lệch (lỗi hệ thống). Những lỗi này có thể được phân loại thành lỗi bắt
nguồn từ vệ tinh, lỗi bắt nguồn từ máy thu, lỗi do truyền sóng (khúc xạ tầng khí
quyển). Hình 2.8 cho thấy các lỗi và sai lệch.
Hình 1.8 Nguồn gây lỗi và sai lệch vị trí GPS

Các lỗi bắt nguồn từ vệ tinh bao gồm lịch thiên văn, hay lỗi quỹ đạo, lỗi đồng hồ
vệ tinh và ảnh hưởng của khả năng chọn lọc. Lỗi chọn lọc được thực hiện do chủ ý của
bộ quốc phòng Mỹ để làm giảm độ chính xác GPS độc lập vì lý do an ninh. Tuy nhiên,
việc này đã chấm dứt vào ngày 1/5/2000. Lỗi bắt nguồn từ máy thu bao gồm lỗi đồng
hồ máy thu, lỗi đa đường, nhiễu máy thu và sự biến thiên tâm pha của anten. Lỗi truyền
tín hiệu bao gồm trễ của tín hiệu GPS khi nó truyền qua tầng điện ly và tầng đối lưu
của bầu khí quyển. Trên thực tế, chỉ trong môi trường chân không (không gian tự do)
tín hiệu GPS mới truyền với tốc độ ánh sáng.

Cộng với ảnh hưởng của nhiễu, vị trí GPS tính toán được còn bị ảnh hưởng bởi vị
trí hình học của các vệ tinh GPS được quan sát bởi máy thu. Các vệ tinh càng tỏa rộng
trên bầu trời thì độ chính xác đạt được càng cao.
Một số lỗi và sai lệch có thể được giới hạn hoặc giảm bớt thông qua sự kết hợp
các quan sát GPS một cách thích hợp. Ví dụ, kết hợp quan sát L1 và L2 với độ chính
xác cao có thể loại bỏ ảnh hưởng của tầng điện ly.
1.2.6.1 Lỗi lịch thiên văn
Vị trí vệ tinh là hàm của thời gian, vị trí này chứa trong bản tin dẫn đường quảng
bá của vệ tinh, được dự đoán từ các quan sát GPS trước đó tại các trạm điều khiển mặt
đất. Việc mô hình hóa các lực tác động vào vệ tinh thường sẽ không chính xác hoàn
toàn, điều này gây nên các lỗi dự đoán vị trí của vệ tinh, gọi là lỗi lịch thiên văn. Bình
thường, lỗi lịch thiên văn thường nằm trong khoảng từ 2m đến 5m, và có thể lên đến
50m khi sử dụng khả năng chọn lọc. Lỗi khoảng cách do sự kết hợp của lỗi lịch thiên
văn và lỗi đồng hồ vệ tinh nằm ở mức 2.3m.
Một lỗi lịch thiên văn cho một vệ tinh cụ thể nào đó được nhận biết bởi tất cả
người dùng trên thế giới. Tuy nhiên, những người dùng khác nhau quan sát cùng một
vệ tinh ở những góc khác nhau, do đó khoảng và vị trí đo được chịu những ảnh hưởng
khác nhau của lỗi lịch thiên văn. Điều này có nghĩa là việc kết hợp đo đạc của hai máy
thu đồng thời cùng bám một vệ tinh không thể loại bỏ hoàn toàn lỗi lịch thiên văn.
Nhưng với những người sử dụng gần nhau có thể nhận biết được hầu hết lỗi khoảng
cách do lỗi lịch thiên văn bằng cách lấy sai khác của các kết quả quan sát này. Trong
định vị tương đối, người ta sử dụng quy tắc ngón tay cái để đánh giá thô ảnh hưởng của
lỗi lịch thiên văn đối với độ phân giải đường ranh giới: lỗi đường ranh giới / độ dài
đường ranh giới = lỗi vị trí vệ tinh / phạm vi vệ tinh. Điều này có nghĩa là nếu lỗi vị trí
vệ tinh là 5m và chiều dài đường ranh giới là 10 km, thì lỗi đường ranh giới do lỗi lịch
thiên văn xấp xỉ khoảng 2.5mm.
1.2.6.2 Khả năng chọn lọc
GPS ban đầu được thiết kế để định vị độc lập thời gian thực và dẫn đường bằng
máy thu mã C/A dùng cho dân sự với độ chính xác thấp hơn máy thu mã P dùng cho

quân sự. Nhưng thật đáng ngạc nhiên là độ chính xác của cả hai loại máy thu trên gần
như là giống nhau. Để đảm bảo an ninh quốc gia, bộ quốc phòng Mỹ đã thực hiện khả
năng lựa chọn trên các vệ tinh GPS Block II để ngăn chặn định vị độc lập thời gian
thực đối với những người dùng không được phép. SA chính thức hoạt động vào ngày
25/3/1990.
SA đưa ra hai loại lỗi. Lỗi đầu tiên gọi là lỗi delta, là kết quả của việc làm biến
động đồng hồ vệ tinh, đây là lỗi chung cho mọi người dùng. Lỗi thứ hai là lỗi epsilon,
đây là lỗi quỹ đạo biến đổi chậm được thêm vào. Khi SA được bật lên, các lỗi phương
ngang và phương thẳng đứng thông thường có thể lên đến 100m và 156m tương ứng,
với xác suất 95%. Hình 2.9 cho thấy vị trí theo phương ngang của một trạm máy thu
GPS theo thời gian, chủ yếu do ảnh hưởng của SA. Giống như lỗi khoảng cách do lỗi
lịch thiên văn, lỗi khoảng cách do lỗi epsilon hầu như có thể nhận ra giữa hai người
dùng ở gần nhau. Vì vậy, sử dụng GPS vi sai (DGPS) sẽ loại bỏ ảnh hưởng của lỗi
epsilon. Trên thực tế, DGPS cung cấp độ chính xác cao hơn máy thu mã P đứng độc
lập do sự loại bỏ hoặc giảm bớt các lỗi chung, bao gồm cả SA .
Hình 1.9 Sự thay đổi vị trí của máy thu GPS đứng yên khi có SA

Theo những nghiên cứu mở rộng, chính phủ Mỹ đã dừng SA vào ngày 1/5/2000,
việc này đã cải thiện rất nhiều độ chính xác của GPS độc lập. Với việc dừng SA, độ
chính xác thông thường theo phương ngang và đứng theo thứ tự là 22m và 33m (95%
thời gian). Hình 2.10 chỉ ra các lỗi GPS sau khi dừng SA. Việc loại bỏ SA đã mở ra
một cánh cửa mới cho sự phát triển nhanh của thì trường GPS (ví dụ dẫn đường cho
các phương tiện giao thông). Mặc dù loại bỏ SA sẽ gây ra ảnh hưởng nhỏ đến DGPS,
nhưng nó sẽ làm giảm chi phí cài đặt và vận hành hệ thống DGPS. Điều này chủ yếu
do giảm tốc độ truyền dẫn yêu cầu.
Hình 1.10 Sự thay đổi vị trí của máy thu GPS đứng yên sau khi chấm dứt SA
1.2.6.3 Lỗi đồng hồ vệ tinh và máy thu

Mỗi vệ tinh Block II và Block IIA mang bốn đồng hồ nguyên tử, hai đồng hồ xezi
và hai đồng hồ rubi. Thế hệ vệ tinh Block IIR mới hơn chỉ mang các đồng hồ rubi. Một
trong các đồng hồ này, chủ yếu là đồng hồ xezi đối với các vệ tinh Block II và Block
IIA, được chọn để cung cấp tần số và định thời để phát tín hiệu GPS. Những đồng hồ
khác là các đồng hồ dự phòng .

Mặc dù các đồng hồ vệ tinh GPS có độ chính xác cao, nhưng chúng không phải là
hoàn hảo tuyệt đối. Độ ổn định của chúng vào khoảng 1/1013 đến 2/1013 trong khoảng
thời gian là một ngày. Có nghĩa là sai số của các đồng hồ vệ tinh vào khoảng 8.64 đến
17.28 ns một ngày. Sai số khoảng cách tương ứng từ 2.59 m đến 5.18 m, kết quả này
có thể tính ra dễ dàng bằng cách nhân sai số đồng hồ với vận tốc ánh sáng (299729458
m/s). Đồng hồ xezi có xu hướng hoạt động tốt hơn qua thời gian dài so với đồng hồ
rubi. Thực tế, độ ổn định của đồng hồ xezi qua 10 ngày hoặc lâu hơn lên đến vài phần
1014. Hoạt động của đồng hồ vệ tinh được giám sát bởi hệ thống điều khiển mặt đất.
Lượng dịch đi được tính toán và truyền đi theo dạng ba hệ số của một đa thức bậc hai .
Sai số đồng hồ vệ tinh gây thêm các sai số cho đo đạc GPS. Các lỗi này ảnh
hưởng chung đến mọi người dùng quan sát cùng một vệ tinh và có thể loại bỏ bằng
việc lấy sai khác giữa các máy thu này. Áp dụng việc sửa sai đồng hồ vệ tinh trong bản
tin dẫn đường này cũng có thể sửa chữa sai số đồng hồ vệ tinh. Tuy nhiên, bỏ qua một
lỗi vài ns sẽ dẫn đến sai số khoảng cách khoảng vài m (sai số 1ns tương ứng với sai số
khoảng cách là 30cm).
Ngược lại, các máy thu GPS sử dụng các đồng hồ tinh thể rẻ tiền, độ chính xác
nhỏ hơn nhiều so với các đồng hồ vệ tinh. Như vậy, sai số đồng hồ máy thu lớn hơn sai
số đồng hồ vệ tinh rất nhiều. Tuy nhiên, có thể loại bỏ nó bằng cách lấy sai khác giữa
các vệ tinh hoặc có thể coi sai số này như một tham số chưa biết thêm vào trong quá
trình dự đoán.
1.2.6.4 Lỗi đa đường
Phân tập đa đường là một nguồn lỗi nghiêm trọng cho cả đo đạc pha sóng mang
và khoảng cách giả. Lỗi đa đường xuất hiện khi tín hiệu GPS đến anten máy thu theo
nhiều đường khác nhau Những đường này có thể là đường tín hiệu nhìn thẳng và tín
hiệu phản xạ từ các vật thể xung quanh anten máy thu (Hình 2.6).
Phân tập đa đường làm méo tín hiệu gốc qua sự giao thoa của tín hiệu phản xạ ở
anten GPS. Nó ảnh hưởng đến cả đo đạc pha sóng mang và khoảng cách giả; tuy nhiên,
ảnh hưởng đối với đo khoảng cách giả lớn hơn nhiều. Độ lớn của phân tập đa đường
pha sóng mang có thể đạt tới giá trị lớn nhất là 1/4 chu kỳ (khoảng 4.8 cm đối với pha

sóng mang L1). Khoảng cách giả đa đường theo lý thuyết có thể lên đến vài chục mét
đối với đo mã C/A. Tuy nhiên, với những tiến bộ mới trong công nghệ máy thu,
khoảng cách giả đa đường thực tế giảm đi rất nhiều. Ví dụ về những công nghệ này là
bộ tương quan Strobe (Ashtech, Inc.) và MEDLL (NovAtel, Inc.). Với những công
nghệ làm giảm phân tập đa đường này, lỗi phân tập đa đường của khoảng cách giả có
thể giảm xuống đến vài mét, thậm chí trong cả môi trường phản xạ mạnh.
Hình 1.11 Ảnh hưởng của phân tập đa đường
Trong cùng một môi trường, có thể đánh giá lỗi đa đường bằng cách sử dụng
tương quan qua các ngày của phần dư dự đoán. Đây là do cấu trúc hình học vệ tinh –
vật phản xạ - anten lặp lại hằng ngày. Tuy nhiên, lỗi đa đường trong các phép đo
khoảng cách giả như nhau có thể xác định được nếu sử dụng quan sát hai tần số. Người
ta vẫn chưa thể tìm ra một mô hình đa đường tổng quát tốt, chủ yếu là do cấu trúc hình
học vệ tinh - vật phản xạ - anten luôn thay đổi. Tuy nhiên, có nhiều ý tưởng để giảm
bớt ảnh hưởng của phân tập đa đường. Phương án dễ dàng nhất là chọn vị trí quan sát

không có vật phản xạ ở gần anten thu. Một phương án khác để giảm ảnh hưởng của
phân tập đa đường là sử dụng một anten có vòng chêm (vòng chêm là một mặt phẳng
có nhiều vòng kim loại đồng tâm làm suy hao tín hiệu phản xạ). Vì tín hiệu GPS được
phân cực tròn quay phải trong khi tín hiệu phản xạ quay trái, để làm giảm ảnh hưởng
của phân tập đa đường cũng có thể sử dụng anten với một bộ phân cực phối hợp cho tín
hiệu GPS (quay phải). Tuy nhiên, nhược điểm của phương pháp này là tín hiệu phân
tập đa đường cũng có thể trở thành phân cực quay phải nếu phản xạ hai lần.
1.2.6.5 Biến đổi tâm pha anten
Máy thu GPS thu tín hiệu từ vệ tinh sau đó chuyển đổi năng lượng này thành
dòng điện, dòng điện này được xử lý bởi máy thu GPS. Điểm mà tại đó tín hiệu GPS
được thu về gọi là tâm pha của anten . Thông thường, tâm pha không trùng với tâm vật
lý (hình học) của anten. Nó thay đổi tùy theo độ cao và phương vị của vệ tinh cũng như
cường độ của tín hiệu. Kết quả là gây thêm sai số khoảng cách cho phép đo.
Mức độ của sai số gây ra bởi tâm tâm pha thay đổi tùy theo loại anten, thường là
khoảng vài cm. Tuy nhiên, rất khó mô hình sự biến thiên của tâm pha anten, vì vậy,
cần phải chú ý khi chọn loại anten . Đối với những đường ranh giới ngắn với cùng loại
anten ở mỗi đầu, sai số tâm pha có thể loại bỏ nếu các anten này cùng định hướng . Pha
trộn các loại anten khác nhau hay sử dụng định hướng khác nhau sẽ không thể loại bỏ
được sai số này. Do mức độ ảnh hưởng nhỏ, sai số tâm pha anten có thể bỏ qua trong
hầu hết các ứng dụng thực tế.
Cần chỉ ra rằng lỗi tâm pha có thể khác nhau đối với các sóng mang L1 và L2.
Điều này ảnh hưởng đến độ chính xác của việc kết hợp tuyến tính tự do tầng điện ly,
đặc biệt khi quan sát đường ranh giới ngắn. Đối với những đường ranh giới ngắn, sai số
tương quan lớn theo khoảng cách và đủ loại bỏ những sai khác. Vì vậy, sử dụng đơn
tần có thể thích hợp hơn đối với những đường ranh giới trong kiểu tĩnh.
1.2.6.6 Nhiễu đo lường máy thu
Nhiễu đo lường máy thu do giới hạn của các linh kiện điện tử trong máy thu gây
ra. Một hệ thống GPS tốt cần có một mức nhiễu nhỏ. Thông thường, một máy thu GPS
sẽ tự kiểm tra khi người sử dụng bật máy. Tuy nhiên, đối với những hệ thống GPS

chính xác giá thành cao, việc đánh giá hệ thống có thể rất quan trọng cho người sử
dụng. Có hai loại kiểm tra được thực hiện để đánh giá máy thu GPS (hệ thống GPS):
kiểm tra đường ranh giới 0 và kiểm tra đường ranh giới ngắn .
Kiểm tra đường ranh giới 0 được sử dụng để đánh giá hoạt động của máy thu.
Kiểm tra này liên quan đến việc sử dụng một anten/ bộ tiền khuếch đại nối với một bộ
chia để cung cấp tín hiệu cho hai hay nhiều máy thu GPS. Nhiều vấn đề của máy thu
như sai lệch liên kênh và trượt chu kỳ có thể phát hiện qua cách kiểm tra này. Khi sử
dụng một anten, độ phân giải đường ranh giới bằng 0. Nói cách khác, các giá trị khác 0
được gán cho nhiễu máy thu. Mặc dù kiểm tra đường ranh giới 0 cung cấp các thông
tin hữu ích cho máy thu, nhưng nó không cung cấp thông tin về nhiễu anten/bộ tiền
khuếch đại. Ảnh hưởng của nhiễu máy thu đến sai số khoảng cách phụ thuộc vào chất
lượng của máy thu GPS. Giá trị trung bình của sai số khoảng cách gây ra bởi nhiễu
máy thu vào khoảng 0.6 m.
Để đánh giá chính xác hiệu suất của hệ thống GPS, cần phải tính toán cả thành
phần nhiễu của anten/ bộ tiền khuếch đại . Việc này có thể thực hiện bằng cách sử dụng
các đường ranh giới ngắn ở khoảng cách vài mét, quan sát hai ngày liên tục. Trong
trường hợp này, hai lần phần dư sai khác của một ngày sẽ chứa nhiễu hệ thống và ảnh
hưởng của phân tập đa đường. Những sai số khác có thể bỏ qua. Vì dấu hiệu của phân
tập đa đường lặp lại hằng ngày nên lấy hiệu hai lần phần dư sai khác giữa hai ngày liên
tiếp sẽ loại bỏ được ảnh hưởng của phân tập đa đường và chỉ còn lại nhiễu của hệ
thống.
1.2.6.7 Trễ tầng điện ly
Ở tầng cao nhất của khí quyển, bức xạ tia cự tím và tia X từ mặt trời tương tác với
các phân tử và nguyên tử khí. Sự tương tác này gây ra quá trình ion hóa không khí: một
lượng lớn electron mang điện âm và các nguyên tử, phân tử mang điện dương. Vùng
không khí chứa các khí đã bị ion gọi là tầng điện ly. Tầng điện ly ở độ cao từ 50 km
đến khoảng 1000 km hoặc hơn nữa. Thực tế, giới hạn trên của tầng điện ly không được
định nghĩa rõ ràng .

Mật độ electron trong tầng điện ly không phải là hằng số; nó thay đổi theo độ cao.
Như vậy, tầng điện ly được chia thành nhiều tầng con, tùy theo mật độ electron. Những
tầng này có tên là tầng D (50-90 km), E (90-140 km), F1 (140-210km), và F2 (210 –
1000 km), trong đó tầng con F2 là tầng có mật độ electron cao nhất. Độ cao và chiều
dày của các tầng này thay đổi theo thời gian, do sự thay đổi của bức xạ mặt trời và từ
trường trái đất. Ví dụ, tầng F1 biến mất vào buổi tối và tồn tại lâu hơn vào mùa hè so
với mùa đông .
Tầng điện ly là một môi trường phân tán, nó làm cong tín hiệu vô tuyến GPS và
thay đổi vận tốc của tín hiệu khi nó truyền qua các tầng điện ly khác nhau để đến máy
thu GPS. Uốn cong đường đi của tín hiệu GPS gây ra sai số có thể bỏ qua, đặc biệt nếu
góc ngẩng của vệ tinh lớn hơn 50. Sự thay đổi vận tốc truyền tín hiệu gây nên các sai số
nghiêm trọng, và vì vậy cần phải được tính toán đầy đủ. Tầng điện ly làm tốc độ của
pha sóng mang vượt quá tốc độ của ánh sáng, trong khi đó nó làm chậm mã PRN (và
bản tin dẫn đường) một lượng tương tự. Do đó, khoảng cách từ máy thu đến vệ tinh sẽ
quá ngắn so với khoảng cách thực nếu đo bằng pha sóng mang và quá dài nếu đo bằng
mã. Trễ tầng điện ly tỷ lệ với số điện tử tự do trên đường truyền GPS, số điện tử này
gọi là lượng electron tổng (TEC). TEC phụ thuộc vào một số yếu tố: (1) thời gian trong
ngày (mật độ electron đạt cực đại vào đầu buổi chiều và nhỏ nhất vào nửa đêm giờ địa
phương); (2) thời gian trong năm ( mật độ electron vào mùa hè cao hơn vào mùa
đông); (3) chu kỳ 11 năm của mặt trời (mật độ electron đạt cực đại sau khoảng 11 năm,
cực đại này chính là cực đại nóng sáng của mặt trời gọi là cực đại chu kỳ mặt trời –
năm 2001 là cực đại của chu kỳ mặt trời thứ 23); và (4) là vị trí địa lý (mật độ electron
nhỏ nhất ở vùng vĩ độ trung bình và không đồng đều ở các vùng cực, và vùng xích
đạo). Vì tầng điện ly là một môi trường phân tán, nó gây ra trễ phụ thuộc vào tần số.
Tần số càng thấp thì trễ càng lớn: trễ tầng điện ly của L2 lớn hơn L1. Thông thường,
trễ tầng điện ly khoảng từ 5m đến 15m, nhưng có thể vượt quá 150m vào những lúc
hoạt động mạnh của mặt trời, giữa trưa, và gần đường chân trời.
Như vậy, mật độ electron trong tầng điện ly thay đổi theo thời gian và vị trí. Tuy
nhiên, chúng có tương quan lớn ở khoảng cách gần, và vì vậy lấy hiệu của kết quả quan

sát giữa những người dùng ở khoảng cách nhỏ có thể loại bỏ được phần lớn trễ tầng
điện ly. Nắm bắt được những đặc điểm bản chất phân tán của tầng điện ly, trễ tầng điện
ly có thể xác định với độ chính xác cao bằng cách kết hợp các phép đo khoảng cách giả
mã P trên cả L1 và L2. Tuy nhiên, mã P chỉ được truy cập bởi những người sử dụng
được phép. Với sự có mặt của mã C/A thứ hai trên L2 trong chương trình hiện đại hóa,
giới hạn này sẽ được loại bỏ. Các phép đo pha sóng mang L1 và L2 có thể kết hợp theo
một kiểu chung để xác định sự thay đổi của trễ tầng điện ly. Những người sử dụng máy
thu hai tần số có thể kết hợp phép đo pha sóng mang L1 và L2 để tạo ra sự kết hợp
tuyến tính tầng điện ly tự do để loại bỏ trễ tầng điện ly. Tuy nhiên, nhược điểm của
phương pháp kết hợp tuyến tính tầng điện ly tự do là: nhiễu quan sát tương đối cao, và
nó không giữ cho các tham số chưa xác định ở giá trị nguyên. Do vậy người ta khuyến
cáo không nên sử dụng phương pháp kết hợp tuyến tính tầng điện ly tự do cho các
đường ranh giới ngắn. Những người sử dụng đơn tần không thể tận dụng những ưu
điểm của tính chất phân tán của tầng điện ly. Tuy nhiên, sử dụng một trong các mô
hình tầng điện ly thực nghiệm có thể sửa được đến 60% trễ . Mô hình được sử dụng
rộng rãi nhất là mô hình Klobuchar, các hệ số của mô hình này được truyền đi trong
bản tin dẫn đường. Một giải pháp khác cho những người sử dụng máy thu GPS đơn tần
là sử dụng sự sửa sai của mạng địa phương. Các tín hiệu sửa sai có thể thu về theo thời
gian thực thông qua các liên kết thông tin.
1.2.6.8 Trễ tầng đối lưu
Tầng đối lưu là vùng không khí trung hòa về điện tính từ bề mặt trái đất lên đến
độ cao 50 km. Tầng đối lưu là môi trường không phân tán đối với các tần số vô tuyến
dưới 15 GHz. Tầng đối lưu gây trễ như nhau đối với các sóng mang GPS và các mã.
Khoảng cách từ vệ tinh đến máy thu đo được sẽ lớn hơn khoảng cách hình học thực tế,
điều đó có nghĩa là khoảng cách đo được giữa hai máy thu sẽ lớn hơn khoảng cách
thực tế. Không giống như trễ tầng điện ly, trễ tầng đối lưu không thể loại bỏ bằng cách
kết hợp quan sát L1 và L2. Điều này chủ yếu là do trễ tầng đối lưu không phụ thuộc
vào tần số.

Trễ tầng đối lưu phụ thuộc vào nhiệt độ, áp suất, và độ ẩm trên đường truyền
trong tầng đối lưu. Tín hiệu từ các vệ tinh có góc ngẩng nhỏ đi qua quãng đường dài
hơn trong tầng đối lưu so với các vệ tinh có góc ngẩng lớn hơn. Vì vậy, trễ tầng đối lưu
nhỏ nhất khi vệ tinh ở trên đỉnh đầu người sử dụng và lớn nhất khi vệ tinh ở đường
chân trời. Trễ tầng đối lưu gây ra sai số khoảng 2.3 m ở đỉnh đầu, khoảng 9.3 m ở góc
ngẩng 15°, và khoảng 20 – 28 m ở góc ngẩng 5°.
Trễ tầng điện ly có thể chia thành hai phần, khô và ướt. Thành phần khô xuất
chiếm 90% của trễ và có thể phát hiện được với độ chính xác cao sử dụng các mô hình
toán học. Thành phần ướt của trễ tầng điện ly phụ thuộc vào lượng hơi nước trên
đường truyền tín hiệu GPS. Không giống như thành phần khô, thành phần ướt không
dễ dự đoán. Nhiều mô hình toán học sử dụng các phép đo khí tượng bề mặt (áp suất khí
quyển, nhiệt độ, áp suất hơi nước) để tính toán thành phần ẩm. Tuy nhiên, thành phần
ẩm ít tương quan với các dữ liệu khí tượng bề mặt, làm giới hạn độ chính xác dự đoán.
Người ta thấy rằng việc sử dụng dữ liệu khí tượng mặc định (áp suất 1010 mb, nhiệt độ
200C, độ ẩm tương đối 50%) cho kết quả thỏa mãn hầu hết các trường hợp.
1.2.6.9 Sai số khoảng cách tương đương
Ta thấy rằng độ chính xác định vị GPS được đo bằng cách kết hợp ảnh hưởng của
các sai số phép đo không được mô hình và hình học vệ tinh. Sai số phép đo không mô
hình rất khó đo đạc từ vệ tinh này đến vệ tinh kia, chủ yếu là do các góc nhìn khác
nhau. Hơn nữa, sai số khoảng cách đối với các vệ tinh khác nhau sẽ có một mức độ
giống nhau nào đó (tương quan). Để xác định cặn kẽ độ chính xác định vị GPS mong
muốn, chúng ta có thể áp dụng các kỹ thuật ước lượng như phương pháp bình phương
nhỏ nhất. Ước lượng bình phương nhỏ nhất của vị trí người dùng cũng như ma trận
hiệp biến của nó. Ma trận hiệp biến cho ta biết cách thức xác định vị trí người sử dụng.
Thực tế, ma trận hiệp biến phản ánh sự kết hợp ảnh hưởng của sai số đo đạc và hình
học vệ tinh.
Một cách đơn giản hơn để kiểm tra độ chính xác định vị có thể đạt được thông
qua việc đưa vào sai số khoảng cách tương đương (UERE). Giả sử rằng sai số phép đo
đối với tất cả vệ tinh đều được xác định và độc lập với nhau thì UERE có thể được định

nghĩa là căn bậc hai của tổng các sai số và lệch vị trí như đã được đề cập ở các phần
trước. Nhân UERE với giá trị DOP thích hợp sẽ được độ chính xác định vị GPS ở mức
1- σ . Để đạt được độ chính xác ở mức 2- σ , đôi khi gọi là 95% thời gian, chúng ta
nhân kết quả này với hệ số hai. Ví dụ, giả sử UERE = 8m đối với máy thu GPS độc
lập, và giá trị HDOP = 1.5, thì độ chính xác vị trí 95% = 8 x 1.5 x 2 = 24m.
1.2.7 Khối thu GPS

Có hai loại máy thu GPS chính: máy thu đa kênh và máy thu kênh song song. Các
thuật ngữ này đề cập tới cách mà một máy thu giám sát và xử lý thông tin từ vệ tinh.
Các máy thu đa kênh thiết lập liên kết với một vệ tinh chỉ trong khoảng thời gian vừa
đủ để lấy mẫu dữ liệu của nó, và sau đó chúng sẽ tìm kiếm một vệ tinh khác để lấy mẫu
và thu dữ liệu, tiếp theo sẽ là vệ tinh thứ ba hoặc thậm chí là thứ tư; quá trình này sẽ
tốn ít nhất là vài giây. Để cập nhật mỗi giây một lần, hầu hết các máy thu đa kênh
thường bắt bản tin cập nhật từ một cặp vệ tinh và dự đoán vị trí tiếp theo một cách tốt
nhất có thể. Các máy thu kênh song song (chẳng hạn như ITrax02) hoạt động theo một
cách khác. Chúng duy trì việc khóa một vài vệ tinh cùng lúc tại một thời điểm, loại trừ
đi được sự không chính xác khi chuyển kênh của máy thu đa kênh. Một máy thu kênh
song song giữ tất cả các thông tin dẫn đường mà một người cần ở mức đáng tin cậy và
cập nhật, chính xác nhất có thể. Các khối GPS thương mại hiện tại sử dụng ít nhất một
máy thu năm kênh song song. Ba trong số các kênh khóa tới các vệ tinh để thực hiện
phép đạc tam giác tính tọa độ. Vì máy thu thương mại sử dụng dao động thạch anh độ
chính xác thấp, xung đồng hồ trong máy thu không đủ chính xác nên cần tới phép đo
vệ tinh thứ tư để cung cấp thông tin hiệu chỉnh đồng hồ trong máy thu và đồng bộ với
giờ GPS tốt hơn với độ chính xác dưới 100ns.
1.2.7.1 Sơ lược về NMEA 0183

Chuẩn NMEA 0183 dành cho giao diện các thiết bị điện tử hàng hải là một chuẩn
công nghiệp tự nguyện, được đưa ra lần đầu tiên vào tháng tư năm 1983. Chuẩn
NMEA 0183 định nghĩa cơ bản các yêu cầu về tín hiệu điện, giao thức truyền dữ liệu,

định thời và tốc độ bus dữ liệu nối tiếp. NMEA đã trở thành giao thức chuẩn cho giao
diện các thiết bị định vị, chẳng hạn như máy thu GPS, dựa trên giao diện RS232. Các
thiết lập của NMEA cho RS232 như sau:
Tốc độ baud 4800 bps
Bit dữ liệu 8
Stop bit 1 hoặc 2 bit
Bit chẵn lẻ không
Handshake không
1.2.7.2 Định dạng chung của bản tin

Theo chuẩn NMEA-0183, tất cả các bản tin và lệnh đều bao gồm các ký tự ASCII
(từ HEX 20 tới HEX 7E) cộng với ký hiệu CR-LF (xuống dòng, lùi về đầu dòng).
NMEA được sử dụng theo cách gửi dữ liệu trên một dòng tại một thời điểm. Một dòng
dữ liệu (được gọi là Sentences) hoàn toàn độc lập với các dòng khác. Có hai loại
NMEA Sentences :
¾ Standard Sentences dành cho các thiết bị thông thường.
¾ Proprietary Sentences dành cho các thiết bị riêng và các hãng sản xuất khác
nhau.
Đối với các GPS thu, tất các các standard sentences đều có hai tiền tố xác định là:
GP. Các Proprietary sentences sử dụng tiền tố P ở đầu và 3 từ tiếp theo dành cho tên
viết tắt của hãng cung cấp. Ví dụ: hãng Garmin là: “PGRM”, Magellan là “PMGN”.
♦ Cú pháp bản tin
Bản tin NMEA bao gồm các trường sau:

$ID<message ID>,<data field>,<data field>,,,…*<checksum><CR><LF>
Mỗi bản tin bắt đầu với ký tự $ mã ASCII, hai chữ ID, ba chữ cái đại diện cho
message ID. Các trường dữ liệu được phân cách bởi dấu phẩy, và cuối bản tin là trường
checksum cùng ký tự điều khiển <CR><LF>. Dấu ‘*’ báo trước trường checksum theo
sau. Nếu dữ liệu cho một trường không hợp lệ thì nó sẽ bị bỏ qua nhưng các dấu phẩy
để ngăn cách vẫn được gửi đi, giữa chúng không có khoảng trống.

Một câu NMEA có thể chứa tới 82 ký tự bao gồm cả dấu $ và CR/LF. Vì một số
trường có độ rộng thay dổi hoặc bị bỏ trống, máy thu sẽ xác định dữ liệu mong muốn
bằng cách đếm số dấu phẩy, đúng hơn là vị trí của ký tự trong câu.
Trường tùy chọn checksum là hai chữ số hệ 16 kết quả của phép OR tất cả các ký
tự với nhau, không kể dấu $ và *. Checksum chỉ cần thiết trong một vài bản tin. Một
bản tin GPS điển hình như sau:
$GPGLL,xxmm.dddd,<N|S>,yyymm.dddd,<E|W>,hhmmss.dd,S,M*hh<CR><LF>
Bảng 1.1 Cấu trúc bản tin NMEA0183
GP Talker ID
Máy thu GPS
xxmm.dddd Vĩ độ
xx= độ
mm= phút
dddd= phần thập phân của phút
<N|S> Bắc hoặc Nam
yyymm.dddd Kinh độ
yyy= độ
mm= phút
dddd= phần thập phân của phút
<E|W> Đông hoặc Tây
hhmmss.dd Giờ UTC
hh= giờ
mm= phút
ss= giây
dd= phần thập phân của giây
S Chỉ thị trạng thái
A= hợp lệ
V= không hợp lệ
M Chỉ thị chế độ
A= tự động
N= dữ liệu không hợp lệ
♦ Cú pháp lệnh
Chuẩn NMEA cho phép các nhà sản xuất độc lập định dạng các bản tin riêng.
Lệnh NMEA bao gồm các trường như sau:
$P<ID nhà sản xuất>,<lệnh>,<thông số>,<thông số>,..,<thông số>

Dóng lệnh luôn bắt đấu với $P, sau đó là ba chữ cái ID của nhà sản xuất, theo sau
là bất cứ dữ liệu gì mà nhà sản xuất mong muốn theo định dạng chung của bản tin
chuẩn. Một lệnh điển hình của máy thu GPS GB10 như sau:
FIXRATE – Set Fixrate
Định nghĩa tần số (theo giây) mà máy thu nên tập trung thu bản tin dẫn đường và
gửi bản tin NMEA.
$PFST, FIXRATE, <fixrate><CR><LF>
Trong đó fixrate là số giây phải đợi giữa các lần phát hiện bản tin dẫn đường.
1.2.7.3 IC thu tín hiệu GPS GPM1315
Hình 1.12 IC thu GPS GPM1315

Sơ đồ mạch khối thu GPS:

Bảng 1.2 Thông số các chân GPM1315
Số thứ tự Chân tín hiệu Mô tả

1 ANT Đầu vào anten GPS trở kháng 50ohm, 2.85 V ra
2 AGND Đất tương tự
5 VDD_RTC Nguồn backup cho pin 1.8V - 4.2 V
6 GND Đất
7 B/S Chân dùng để nạp chương trình, thường để mở
11 VDD Nguồn 3 - 3.3V
13 RESET System reset, low when active
15 GND Đất
16 ECLK Chân xung clock ngoài
18 GPIO Chân GPIO cố định vị trí
20 1 PPS 1 xung/giây
24 GND Đất
Chân tín hiệu hiệu chỉnh thời gian đồng bộ. Để
25 TIMESYNC
mở nếu không sử dụng.
Đầu vào chế độ đánh thức. Thường để mở cho
27 WAKE_UP
chế độ hoạt động bình thường.
30 TX0 Đầu ra UART0 không đồng bộ
31 RX0 Đầu vào UART0 không đồng bộ
Đầu vào không đồng bộ UART1(dùng cho chế
32 RX1
độ debug)
33 GND Đất
Đầu ra không đồng bộ UART1(dùng cho chế độ
34 TX1
debug)

Bảng 1.3 Các thông số kỹ thuật

Chip SiRF StarIII GSC3F/LP-7979
Tần số GPS L1 1575.42MHz, mã C/A
Số kênh 20
Tốc độ cập nhật 1Hz
Điện áp phân cực anten +2.85V
Hệ số khuếch đại LNA +15dB
Nhạy thu -143 dBm
Độ nhạy định vị -158dBm
Độ nhạy dò -158dBm
Khởi động nóng <2sec
Khởi động ấm 32sec(typical)
Sai số vị trí <10m(2D RMS)
Nguồn cấp 3 đến 5.0V, điển hình +3.3V
Nguồn dự trữ 1.8 đến 4.2V
Giao thức dữ liệu NMEA0183 hoặc nhị phân
Cấu hình cổng nối tiếp (mặc định) port 0: truyền dữ liệu; port 1: debug
Khung dữ liệu (mặc định) 8 bits, không kiểm tra chẵn lẻ, 1 bit stop
Tốc độ truyền dữ liệu (mặc định) 9600 bps
Mức tín hiệu vào/ra 2.85 V CMOS
Nhiệt độ hoạt động -30ºC đến +80ºC
Nhiệt độ tối đa 235ºC, 10 sec.

Chương III. Thiết kế hệ thống
CHƯƠNG II. THIẾT KẾ HỆ THỐNG
Mục đích của chương là đưa ra thiết kế cơ bản mô hình hệ thống, từ đó có được
cái nhìn tổng quan cũng như chức năng và hoạt động của hệ thống.
2.1 Sơ đồ hệ thống tổng quát
Hình 2.1 Sơ đồ hệ thống tổng quát

Hệ thống được thiết kế bao gồm:
¾ Hệ thống phần cứng: là các thiết bị đầu cuối tích hợp gọi là trạm di động gắn
trên phương tiện (Mobile Station) và trạm trung tâm (Base Station).
¾ Hệ thống phần mềm: là phần mềm bản đồ số thành phố Hà Nội phát triển trên
nền .net với ngôn ngữ lập trình Csharp, chạy trên nền Hệ điều hành Microsoft
Windows.
2.2 Cấu trúc và chức năng hệ thống

Hệ thống quản lý, giám sát và điểu khiển phương tiện giao thông sử dụng công
nghệ định vị toàn cầu GPS và công nghệ VHF gồm 1 trung tâm dữ liệu, điều khiển và
các thiết bị đầu cuối gắn trên các phương tiện giao thông.
Hình 2.2 và 2.3 mô tả cấu trúc của hệ thống bao gồm trạm trung tâm điều khiển
và trạm di động gắn trên phương tiện.
LCD
Trạm đầu cuối di động anten
Khối thu tín Khuếch đại

Vi điểu khiển Điều chế GMSK Bộ đàm
hiệu GPS RF
Cảm biến,
Giải điều chế GMSK
Đọc thẻ từ...
Hình 2.2 Sơ đồ khối hệ thống (trạm MS)

anten
Cảm biến Giải điều chế GMSK Bộ đàm
Khuếch đại
LCD Vi điều khiển Điều chế GMSK
RF
PC MAX232
Trạm trung tâm
Hình 2.3 Sơ đồ khối hệ thống (trạm BS)

Trạm MS là một đầu cuối tích hợp, vừa có chức năng của một máy thu GPS,
đồng thời vừa có chức năng thu và phát tín hiệu điều chế số GMSK. Khối vi điều khiển
có vai trò điều khiển việc truyền dữ liệu hai chiều thông qua hoạt động như sau: Vi
điều khiển này xử lý thông tin tọa độ từ khối thu GPS, đóng gói thành bản tin, sau đó
gửi tới khối điều chế GMSK. Khối GMSK chuyển dữ liệu số rời rạc thành dạng sóng
pha liên tục phù hợp với kênh truyền. Tín hiệu sau điều chế được đưa vào tầng khuếch
đại trước khi vào máy bộ đàm đóng vai trò cung cấp sóng mang. Môi trường truyền
dẫn ở đây là môi trường không gian tự do trong dải tần VHF được cho phép đối với các
thiết bị bộ đàm. Việc chuyển chế độ của bộ đàm (giữa thoại và dữ liệu) tất nhiên được
điều khiển hoàn toàn tự động nhờ vi điều khiển. Khi này trạm MS đóng vai trò như một
máy phát. Ngược lại, khi có dữ liệu từ trung tâm truyền tới, trạm MS trở thành máy
thu. Lúc này tín hiệu sau khi đi qua bộ đàm được đưa đến khối giải điều chế GMSK để
khôi phục tín hiệu gốc, sau khi đồng bộ qua vi điều khiển ta thu được tín hiệu do trung
tâm gửi tới. Tuỳ thuộc nội dung bản tin thu được, các chế độ cảnh báo được vi điều
khiển đưa ra bằng chỉ thị tương ứng (LCD, còi, led...).
Trạm BS hoạt động hoàn toàn tương tự như trạm MS trong vai trò máy phát, khác
MS ở chỗ dữ liệu gửi đi là thông tin cảnh báo được thao tác trên phần mềm bản đồ số

quản lý phương tiện giao thông, chạy trên hệ điều hành MS Windows của máy vi tính.
Giao tiếp giữa máy tính và vi điều khiển được thực hiện thông qua chuẩn truyền thông
nối tiếp RS232. Như vậy trạm BS không bao gồm khối thu GPS. Khi đóng vai trò máy
thu, sau khi thu được bản tin, vi điều khiển gửi bản tin này lên máy tính để xử lý.
Hệ thống hoạt động trên cơ sở truyền nhận thông tin hai chiều và đồng bộ giữa
trạm BS và các trạm MS. Qua thông tin thu được, ta có được dữ liệu về toạ độ, thời
gian, tốc độ phương tiện..., từ đó thông tin được xử lý và cập nhật, mục đích theo dõi,
giám sát và quản lý các phương tiện giao thông. Chi tiết hơn về hoạt động của hệ thống
sẽ được trình bày trong các phần sau. Phần sau đây mô tả thiết kế chi tiết cho từng trạm
MS và BS.
2.3 Thuật toán điều khiển
2.3.1 Giải thuật chia sẻ kênh truyền
♦ Khối điều khiển trung tâm:

¾ Trong 1 khoảng thời gian, nó phát đi bản tin Broacast có chứa ID của các
user đươc phát gọi là bản tin SRM (Sending Request Message).
¾ Phân tách tần số với dữ liệu thoại, sử dụng một tần số chuyên biệt để
truyền dữ liệu.
♦ Khối đầu cuối ở phương tiện:
¾ Nhận và đọc bản tin SRM xem được phép truyền hay không.
¾ Truyền trong khe thời gian được quy định.
¾ Thử nghiệm và tính toán trễ tối ưu.
¾ Đồng bộ bằng thời gian GPS.

2.3.2 Hoạt động

Hệ thống hoạt động trên cơ sở truyền nhận thông tin hai chiều và đồng bộ giữa
BS và các MS.
Chi tiết như sau:
Â Ban đầu chưa có dữ liệu được gửi hay nhận, BS và MS chưa truyền nhận dữ
liệu. MS thu tín hiệu GPS và đóng gói, lưu giữ bản tin.
Â BS gửi bản tin yêu cầu gửi (Sending Request Message) tới các MS (đưa chân
PKS xuống 0) và đợi dữ liệu gửi về. Việc gửi này được thực hiện một cách tự
động theo chu kỳ khoảng 10s. Chi tiết bản tin SRM được đề cập ở phần sau.
Â MS nhận và đọc bản tin SRM, nếu ID phù hợp sẽ thực hiện truyền gói tin (đã
đóng gói trước đó) về trung tâm. Sau khi truyền xong, trở về trạng thái ban
đầu.
Â BS nhận gói tin truyền về, thực hiện truyền lên máy tính để xử lý.
Â Phần mềm bản đồ số trên máy tính tín hiệu cập nhật dữ liệu thu được vào cơ
sở dữ liệu. Tại đây, trung tâm điều khiển có thể thực hiện truyền tín hiệu cảnh
báo tới các MS khi có sự cố (tốc độ cao, trường hợp khẩn cấp...).
Chu kỳ hoạt động được lặp lại theo chu kỳ và thực hiện liên tục.
Chi tiết lưu đồ thuật toán được trình bày ở trang bên.

2.3.2 Lưu đồ thuật toán

Để đơn giản, trong sơ đồ có lược bỏ các khoảng thời gian thiết lập độ trễ.
Trạm MS:
Khởi tạo
Bắt đầu
ID_packet=1
ID trùng khớp?
Đọc, tách
dữ liệu GPS Đ
Thông báo S
Đọc lỗi Đ
Có
bản tin SRM
ID_packet =
S ID_packet+1
Có dữ liệu
GPS?
Đ
Đ
Đóng gói ID_packet ==10?
Hiển thị toạ bản tin
độ trên LCD Data[60]
ID_packet =1
S
Có S
tín hiệu cảnh
báo Gửi gói tin
Đ số hiệu
ID_packet
Cảnh báo
Hình 2.4 Lưu đồ thuật toán trạm MS

Trạm BS:
Khởi tạo Bắt đầu
Gửi bản tin Gửi tín hiệu

SRM cảnh báo
Có tín hiệu Đ
S Có dữ liệu cảnh báo
gửi về
Đọc & truyền

dữ liệu lên Hiển thị LCD
máy tính
Hình 2.5 Lưu đồ thuật toán trạm BS
2.3.3 Thuật toán truyền đồng bộ

Để hệ thống có thể hoạt động một cách hiệu quả và chính xác, cần hết sức lưu ý
đến thuật toán truyền nhận dữ liệu. Qua thực nghiệm cho thấy phương pháp truyền
đồng bộ tỏ ra hiệu quả hơn so với truyền không đồng bộ, tỷ lệ lỗi bit BER (Bit Error
Ratio) nhỏ hơn, không xảy ra hiện tượng trượt dữ liệu.
Các vi điều khiển sử dụng trong đề tài đều có bộ USART hỗ trợ cả 2 chế độ
truyền dữ liệu: đồng bộ (Synchronous) và bất đồng bộ (Asynchronous). Tuy nhiên, nếu
dùng phương pháp truyền đồng bộ sử dụng USART bình thường, ta gặp phải các vấn
đề như sau:
Tại bên phát, bộ USART của vi điều khiển được sử dụng để đưa dữ liệu vào khối
điều chế số. Hoạt động này được thực hiện một cách đồng bộ, nghĩa là 1 byte dữ liệu
được đưa vào CMX589A sau mỗi xung đồng bộ của nó đánh ra. Với cách này, ta chưa
làm chủ được thời gian cấp dữ liệu cho khối điều chế số do phụ thuộc vào khối

USART. Tại bên thu ta cũng sử dụng bộ USART để nhận dữ liệu được giải điều chế.
Giao tiếp giữa khối điều chế GMSK và vi điều khiển như sau:
Hình 2.6 Giao tiếp giữa vi điều khiển và GMSK modem

Theo hình, tại bên phát và bên thu CMX589A đều đóng vai trò master trong việc
đồng bộ. Hình 2.7 sẽ cho thấy biểu đồ thời gian giữa xung đồng bộ bên phát và đồng
bộ bên thu với dữ liệu.
Hình 2.7 Biểu đồ thời gian đồng bộ

Để dễ hình dung, ta hoàn toàn coi khối điều chế số chỉ làm nhiệm vụ điều chế mà
không can thiệp vào cấu trúc của bản tin đến mức bit. Nguyên nhân gây lỗi ở đây là
cách xử lý bản tin ở mức bit của bộ USART. Ta sẽ lấy ví dụ là trường hợp đã test. Bên
phát phát liên tục đi 1 chữ ‘C’, bên nhận thu được ký tự lạ và ổn định. Mã ASCII của
chữ C là 0100 0011. Khi truyền qua bộ USART, mỗi byte đó được chèn vào đầu và
cuối 1 bit start và 1 bit stop. Ở bên thu, bộ USART tách 2 bit này và xếp byte đó vào
hàng đợi. Nếu như không có vấn đề gì xảy ra, byte 0100 0011 được nhặt ra đúng, và
truyền lên máy tính đúng. Tuy nhiên, khi truyền qua bộ đàm, do ảnh hưởng của các yếu
tố điều tần, trễ do đường truyền, các bit đầu tiên có thể bị mất. Khi đó, bên thu lại nhìn
thấy byte đã nhận được là 10100001 và truyền lên máy tính bị sai. Nguyên nhân này đã
được kiểm tra bằng phần mềm Protues version 7.1. Hình 2.8 cho thấy byte nhận được
bị trượt bit.
Hình 2.8 Test lỗi đường truyền

Để khắc phục hiện tượng lỗi như trên, có hai phương pháp:
Â Truyền dữ liệu theo byte, vẫn dùng bộ USART. Tuy nhiên ở bên phát, trước
khi phát dữ liệu, ta phát đi byte mào đầu (Preamble) là 01010101. Ở bên thu,
ta dùng thuật toán tách các byte nhận được thành từng bit và kiểm tra đến khi
nào gặp byte mào đầu thì nhận dữ liệu (xử lý bởi code Vi điều khiển).
Â Truyền dữ liệu theo bit. Khi đó, ở bên phát, trước khi phát dữ liệu, ta phát đi
byte mào đầu là 11001100 (0xCC). Ở bên thu, ta dùng thanh ghi dịch để đọc
từng bit, kiểm tra khi nào nhận đủ byte mào đầu thì bắt đầu nhận dữ liệu, điều
này sẽ khắc phục hiện tượng trượt bit. Giải pháp này có thể thực hiện bằng
phần cứng nhờ các IC thanh ghi dịch và bộ so sánh hoặc có thể thực hiện
bằng phần mềm vi điều khiển.
Î Thực hiện giải pháp thứ 2 bằng phần mềm vi điều khiển vì có những thuận lợi sau:
¾ Tối ưu về việc xử lý lỗi khi truyền ở khoảng cách xa.
¾ Vì sử dụng các chân thường của vi điều khiển nên thuật toán điều khiển sẽ
đơn giản hơn so với USART.
¾ Đảm bảo tốc độ bit đúng như đã tính toán với khối điều chế số.
Như vậy khung dữ liệu tổng quát là:
11001100 D A T A #
Preamble Data End byte
Hình 2.9 Khung dữ liệu tổng quát

Chương III. Thiết kế các module đầu cuối
CHƯƠNG III. THIẾT KẾ CÁC MODULE ĐẦU CUỐI
Mục đích của chương là đưa ra thiết kế chi tiết cho hệ thống phần cứng đầu cuối
tích hợp, bao gồm trạm trung tâm – BS (Base Station) và trạm di động gắn trên các
phương tiện – MS (Mobile Station). Trong khuôn khổ đồ án, với mục đích thử nghiệm,
hệ thống được thiết kế với 1 trạm BS và 3 trạm MS.
3.1 Thiết kế trạm di động MS (Mobile Station)

Trạm di động đóng vai trò là trạm phát chính trong hệ thống, được gắn trên các
phương tiện giao thông.
Sơ đồ khối như sau:
Hình 3.1 Sơ đồ khối trạm MS

3.1.1 Vi điều khiển
3.1.1.1 Lựa chọn vi điều khiển

Vi điều khiển chính là bộ não điều khiển mọi hoạt động của MS cũng như BS, có
nhiệm vụ liên tục xử lý dữ liệu thu về từ các khối, và thực hiện điều khiển các module
ngoại vi, module chỉ thị. Cụ thể, đó là nhận dữ liệu từ khối thu GPS, xử lý và phân phối
dữ liệu nhận được (ở đây bao gồm việc đọc, tách bản tin RMC (Recommended
Minimum Specific GNSS Data), nhận dữ liệu từ khối đọc thẻ từ, đóng gói thành bản
tin hoàn chỉnh để truyền về trung tâm), nhận dữ liệu gửi đến từ trung tâm (Bản tin yêu
cầu gửi SRM, dữ liệu cảnh báo,...). Nó đồng thời cũng chịu trách nhiệm thiết lập giao
thức và các chế độ hoạt động cho hệ. Do đó, chỉ tiêu lựa chọn vi điều khiển là:
¾ Có các cổng nối tiếp (UART) để giao tiếp với khối thu GPS, khối đọc thẻ từ
và khối giao tiếp máy tính mở rộng.
¾ Hỗ trợ hoạt động thu phát đồng bộ.
¾ Có không gian bộ nhớ FLASH đủ rộng để lưu trữ chương trình vi điều khiển.
¾ Ít nhất 128 bytes RAM để lưu thông tin tọa độ và một số dữ liệu khác.
¾ Yêu cầu công suất thấp, giá thành rẻ, dễ mua trên thị trường.
Dựa trên một số chỉ tiêu trên, em lựa chọn vi điều khiển Atmega128 thuộc họ AVR. Vi
điều khiển AVR của hãng ATMEL sử dụng cơ chế RISC (Reduced Instruction Set
Computer), cơ chế phát triển vào những năm 90 với ưu điểm tập lệnh đơn giản, dễ phát
triển phần mềm, công suất tiêu thụ nhỏ.
3.1.1.2 Giới thiệu Vi điều khiển AVR Atmega128

Là một trong những vi điều khiển 8 bit mạnh nhất hiện có bán trên thị trường. Sau
đây là một vài đặc điểm của dòng IC vi điều khiển này:
♦ Cấu trúc:
Có cấu trúc RISC với khoảng 133 lệnh asm, hầu hết thực hiện trong một chu kỳ
máy.
32 thanh ghi đa năng làm việc như các vùng nhớ tốc độ cao.

Tốc độ thực hiện lệnh tối đa 16 MIPS (với thạch anh 16MHz, không chia tần).
Có 128K Bytes bộ nhớ Flash, dùng làm bộ nhớ chương trình, cho phép nạp xoá.
Có 4K Bytes EEPROM, dùng để lưu các biến ngay cả khi không được cấp điện.
Có 4K Bytes SRAM dùng để lưu kết quả trung gian, làm bộ nhớ vào ra và dùng
cho stack.
Có giao diện JTAG, cho phép nạp xoá Flash 10.000 lần, EEPROM 100.000 lần,
Fuse Bits, Lock Bits.
Hình 3.2 Vi điều khiển Atmega128

♦ Các chức năng ngoại vi tích hợp sẵn:
2 bộ Timer 8 bits với nhiều chế độ hoạt động.
2 bộ Timer 16 bits có bộ chia tần riêng, các chế độ đếm, định thời, so sánh
(compare mode) và bắt giữ (capture mode).
Có bộ đồng hồ thời gian thực.
2 kênh điều chế độ rộng xung PWM có độ phân giải 8bit.

4 kênh điều chế độ rộng xung PWM có độ phân giải 2 đến 16 bits.
Có bộ ADC 10bit.
Có chuẩn giao tiếp TWI (I2C).
Có chuẩn truyền thông USART.
Có giao diện SPI master, slave.
Bộ watchdog timer với dao động riêng.
Có bộ so sánh tương tự.
♦ Các chức năng đặc biệt:
Có mạch reset khi cấp nguồn và mạch phát hiện sụt điện áp.
Có nhiều nguồn ngắt trong và ngắt ngoài.
Có 6 chế độ ngủ để tiết kiệm năng lượng.
♦ Các đặc tính khác:
Đóng gói với vỏ 64 chân vuông dẹt với 53 chân vào/ra lập trình được.
Dải điện áp làm việc 2.7V÷5.5V (Atmega128L), 4.5V÷5.5V (Atmega128).
Công suất tiêu thụ nhỏ (dòng điện chỉ vài μA đến vài mA).
Với các tính năng tích hợp sẵn như nêu trên, vi điều khiển Atmega128 thể hiện là
một dòng chip vi điều khiển không chỉ có tốc độ xử lý cao mà còn được tích hợp khá
nhiều chức năng ngoại vi, rất phù hợp với chức năng xử lý tổng hợp trong trạm MS.
3.1.1.3 Giao tiếp USART

Như đã trình bày trong phần lựa chọn vi điều khiển, cần có cổng giao tiếp nối tiếp
để kết nối với khối thu GPS, khối đọc thẻ từ, và khối giao tiếp máy tính theo chuẩn
RS232. Ở vi điều khiển Atmega128, việc thu phát nối tiếp đồng bộ và không đồng bộ
được hỗ trợ trên cùng một nhóm các chân I/O, gọi là bộ truyền nhận USART
(Universal Synchronous and Asynchronous Receiver Transmitter). Điều này giúp tiết
kiệm được một số port I/O để phục vụ cho mục đích khác. Hơn nữa, với hai bộ
USART hoạt động độc lập, việc thực hiện điều khiển vào ra dữ liệu trở nên rất linh
hoạt. Hình 3.4 mô tả sơ đồ khối của một bộ USART.

Hình 3.3 Sơ đồ khối bộ USART

Các chế độ truyền dữ liệu của bộ USATR:
¾ Chế độ truyền đồng bộ (Synchronous): là kiểu truyền dữ liệu trong đó bộ
truyền (Transmitter) và bộ nhận (Receiver) sử dụng chung một xung đồng hồ
(clock). Do đó, hoạt động truyền và nhận dữ liệu diễn ra đồng thời. Xung clock
đóng vai trò là tín hiệu đồng bộ cho hệ thống (gồm khối truyền và khối nhận).
Ưu điểm của kiểu truyền đồng bộ là tốc độ nhanh, thích hợp khi truyền dữ liệu
khối (block). Tuy nhiên do đặc điểm của đồ án là truyền dữ liệu qua môi
trường không gian tự do, nên việc dùng chung xung đồng bộ giữa bộ truyền và
bộ nhận là không thể. Do đó, việc đồng bộ dữ liệu được xử lý bằng phương

pháp truyền dữ liệu theo bit, được thực hiện qua chân I/O bình thường của vi
điều khiển. Cụ thể sẽ được trình bày trong phần thuật toán truyền đồng bộ.
¾ Chế độ truyền bất đồng bộ (Asynchronous): Là kiểu truyền dữ liệu trong đó
mỗi bộ truyền (Transmitter) và bộ nhận (Receiver) có bộ tạo xung clock riêng,
tốc độ xung clock ở hai khối này có thể khác nhau, nhưng thường không quá
10%. Do không dùng chung xung clock, nên để đồng bộ quá trình truyền và
nhận dữ liệu phải truyền các bit đồng bộ (Start, Stop,…) đi kèm với các bit dữ
liệu. Các bộ truyền và bộ nhận sẽ dựa vào các bit đồng bộ này để quyết định
khi nào thì sẽ thực hiện hay kết thúc quá trình truyền hoặc nhận dữ liệu. Khi
nhận dữ liệu từ khối thu GPS, vi điều khiển sẽ hoạt động ở chế độ này. Kết nối
giữa hai thiết bị trong trường hợp này khá đơn giản: chân RxD0 của vi điều
khiển được nối với chân TxD của Chip thu GPS GPM1315.
Điều khiển bộ truyền - nhận UART được thực hiện bởi các thanh ghi:
• Thanh ghi dữ liệu vào – ra.
• Thanh ghi trạng thái.
• Thanh ghi điều khiển.
Â Thanh ghi dữ liệu vào- ra UDR:
Hình 3.4 Thanh ghi dữ liệu vào/ra UDR
Các thanh ghi dữ liệu vào/ra USART trên thực tế là hai thanh ghi tách biệt nhau,
nhưng dùng chung cùng một địa chỉ vật lý. Khi dữ liệu được ghi vào địa chỉ này, nó chỉ
vào thanh ghi truyền dữ liệu, và khi đọc dữ liệu từ địa chỉ này nó đọc từ thanh ghi nhận
dữ liệu.

Â Thanh ghi trạng thái và điều khiển A - UCSRnA:

Thanh ghi trạng thái được sử dụng để giám sát trạng thái và điều khiển USART.
Hình 3.5 Thanh ghi UCSRnA

Trong đó:
Bit 7: RXC (USART Receive Complete). Bit cờ này được thiết lập khi có dữ
liệu chưa đọc trong bộ đệm nhận và được xóa khi bộ đệm này trống. Cờ RXC có
thể được dùng để tạo ngắt Receive Complete.
Bit 6: TXC (USART Transmit Complete). Cờ này được thiết lập khi toàn bộ
khung trong thanh ghi dịch phát được dịch hết ra ngoài và không có dữ liệu mới
đang tồn tại trong bộ đệm phát UDR. Bit cờ TXC được tự động xóa khi có ngắt
Transmit Complete, hoặc nó có thể được xóa bằng cách ghi 1 vào vị trí bit của
nó. Cờ TXC có thể tạo ngắt Transmit Complete.
Bit 5: UDRE (USART Data Register Empty). Cờ UDRE chỉ ra khi nào bộ đệm
phát sẵn sàng để nhận dữ liệu mới. Khi UDRE là 1, bộ đệm rỗng và do đó sẵn
sàng để ghi vào. Cờ UDRE có thể sinh ngắt Data Register Empty. UDRE được
set sau một reset để chỉ ra bộ phát đang sẵn sàng.
Bit 4: FE (Framing Error). Bit này được set nếu ký tự tiếp theo trong bộ đệm thu
có lỗi khung khi được nhận về. FE bằng 0 khi bit dừng của dữ liệu nhận được
bằng 1. Luôn set bit này về 0 khi ghi vào UCSRA.
Bit 3: DOR (Overrun Error). Bit này được đặt thành 1 khi có hiện tượng tràn dữ
liệu (một dữ liệu trong UDR không được đọc trước khi một dữ liệu mới được
dịch chuyển vào UDR từ thanh ghi dịch bộ nhận USART).
Bit 2: PE (Parity Error). Bit này được set nếu ký tự tiếp theo trong bộ đệm có lỗi
chẵn lẻ khi được nhận về và việc kiểm tra chẵn lẻ được cho phép (UPM1= 1).
Bit 1: U2X (Double the USART Transmission Speed). Bit này chỉ có tác dụng ở
chế độ hoạt động không đồng bộ. Ghi bit này thành 0 khi sử dụng chế độ đồng

bộ. Bit này khi set lên 1 sẽ giảm số chia của bộ chia tốc độ baud từ 16 xuống 8,
từ đó nhân đôi tốc độ truyền cho thông tin không đồng bộ.
Bit 0: MPCM (Multi- processor Communication Mode). Bit này cho phép chế
độ giao tiếp nhiều vi điều khiển.
Â Thanh ghi trạng thái và điều khiển B - UCSRnB:
Hình 3.6 Thanh ghi UCSRnB

Bit 7: RXCIEn (RX Complete Interrupt Enable). Đặt bit này lên 1 sẽ cho phép
ngắt trên cờ RXC. Chỉ tạo được ngắt nhận USART khi bit RXCIE được thiết lập
bằng 1, khi này cờ ngắt toàn cục trong thanh ghi SREG và bit RXC trong thanh
ghi UCSRnA đều được đặt bằng 1.
Bit 6: TXCIEn (TX Complete Interrupt Enable). Đặt bit này lên 1 sẽ cho phép
ngắt trên cờ TXCn. Ngắt truyền USART chỉ được tạo ra khi bit TXCIEn được
thiết lập bằng 1, khi này cờ ngắt toàn cục trong thanh ghi SREG và bit TXCn
trong thanh ghi UCSRnA đều được đặt bằng 1.
Bit 5: UDRIEn (USART Data Register Empty Interrupt Enable). Đặt bit này lên
1 sẽ cho phép ngắt trên cờ UDREn. Ngắt thanh ghi dữ liệu trống chỉ được tạo ra
khi bit UDRIEn được thiết lập bằng 1, khi này cờ ngắt toàn cục trong thanh ghi
SREG và bit UDREn trong thanh ghi UCSRnA đều được đặt bằng 1.
Bit 4: RXENn (Receiver Enable). Thiết lập bit này bằng 1 sẽ cho phép bộ thu
USARTn. Khi này bộ thu không quan tâm đến hoạt động bình thường của cổng
ứng với chân RxDn. Khi không cho phép, bộ thu sẽ lấp đầy bộ đệm nhận làm
mất hiệu lực của các cờ FEn, DORn, và UPEn.
Bit 3: TXENn (Transmitter Enable). Thiết lập bit này lên 1 cho phép bộ phát
USARTn. Khi này bộ thu không quan tâm đến hoạt động bình thường của cổng
ứng với chân TxDn. Ngược lại khi đặt là 0 sẽ không cho phép bộ phát USARTn.

Bit 2: UCSZn2 (Character Size). Các bit UCSZn2 kết hợp với bit UCSZn1:0
trong UCSRnC để thiết lập số lượng bit dữ liệu (kích thước ký tự) trong khung
dữ liệu thu và phát.
Bit 1: RXB8n (Receive Data Bit 8). RXB8n là bit dữ liệu thứ 9 của ký tự nhận
khi hoạt động với khung 9 bit dữ liệu. Bit này phải được đọc trước khi đọc các
bit thấp từ UDRn.
Bit 0: TXB8n (Transmit Data Bit 8). TXB8n là bit dữ liệu thứ 9 của ký tự phát
khi hoạt động với khung 9 bit dữ liệu. Bit này phải được ghi trước khi ghi các
bit thấp từ UDRn.
Â Thanh ghi trạng thái và điều khiển C - UCSRnC:
Hình 3.7 Thanh ghi UCSRnC

Trong đó:
Bit 7: URSEL (Register Select). Bit này lựa chọn giữa truy nhập thanh ghi
UCSRC hay thanh ghi UBRRH (hai thanh ghi này chia sẻ chung địa chỉ). Khi
bit này bằng 1 thì đọc UCSRC. URSEL phải bằng 1 khi ghi vào UCSRC.
Bit 6: UMSEL (USART Mode Select). Bit này lựa chọn hoạt động đồng bộ hay
không đồng bộ. Khi nó bằng 0 thì hoạt động ở mode không đồng bộ, ngược lại
là mode đồng bộ.
Bit 5,4: UPM1,0 (Parity Mode). Các bit này cho phép và thiết lập kiểu tạo và
kiểm tra chẵn lẻ.
Bit 3: USBS (Stop Bit Select). Bit này lựa chọn số bit dùng được chèn vào bởi
bộ phát. Bộ thu sẽ bỏ đi những bit này. USBS bằng 0 sẽ cho phép 1 bit dừng,
bằng 1 sẽ cho chèn 2 bit dừng.

Bit 2,1: UCSZ1,0 (Character Size). Các bit UCSZ1,0 kết hợp với UCSZ2 trong
UCSRB thiết lập số lượng bit dữ liệu (kích thước ký tự) trong một khung mà bộ
phát và thu sử dụng.
Bit 0: UCPOLn (Clock Polarity). Bit này chỉ được dùng ở chế độ đồng bộ. Đặt
bit này bằng 0 khi sử dụng chế độ không đồng bộ. Bit UCPOLn thiết lập quan
hệ giữa việc thay đổi đầu ra dữ liệu và lấy mẫu đầu vào dữ liệu, và xung đồng
bộ (XCKn).
Â Các thanh ghi tốc độ Baud – UBRRnL và UBRRnH :
Hình 3.8 Các thanh ghi UBRRnL và UBRRnH

Bit 15:12 – Reserved Bits. Các bit này được dự trữ để sử dụng về sau. Ở chế độ
tương thích với các thiết bị sau này, các bit này phải được thiết lập bằng 0 khi
thanh ghi UBRRnH được sử dụng.
Bit 11:0 – USARTn Baud Rate Register. Là một thanh ghi 12bit chứa tốc độ
baud. Thanh ghi UBRRnH chứa 4 bits cao còn UBRRnL chứa 8 bits thấp hơn
trong tốc độ baud USARTn. Quá trình truyền dữ liệu sẽ bị ngắt nếu tốc độ baud
thay đổi khi đang truyền.

3.1.2 Khối điều chế và giải điều chế GMSK

Để thực hiện truyền dữ liệu trên kênh radio FM, cách thức đơn giản nhất là sử
dụng một bước dịch tần lên thay thế cho logic 1 và một bước dịch tần xuống thay thế
cho logic 0. Chẳng hạn, một máy thu phát có thể hoạt động ở tần số 144.5 MHz thực
hiện dịch tần xuống 3kHz thành 144.497MHz khi có tín hiệu logic 0 và sau đó dịch lên
3kHz thành 144.503MHz khi có logic 1. Đây là phương pháp điều chế khoá dịch tần
FSK (Frequency Shift Keying). Tuy nhiên, dạng hiệu quả nhất của FSK là khi bước
dịch tần bằng một nửa tốc độ dữ liệu truyền đi. Dạng FSK này gọi là khoá dịch tối
thiểu MSK (Minimum Shift Keying). MSK giúp giảm bớt các búp sóng phụ trong phổ
của tín hiệu điều chế, hơn nữa lại không có sự gián đoạn pha trong tín hiệu nên dạng
sóng ở đây là đều đặn và liên tục, giúp phổ được nén tốt hơn phù hợp với băng thông
hẹp. Hệ số điều chế của MSK luôn là 0.5. Với tốc độ dữ liệu là 9600 bps thì bước dịch
tần sẽ là 2.4 kHz.
Vấn đề của MSK là búp phụ của nó có mật độ phổ năng lượng khá lớn (gần với
búp sóng chính). Như vậy tuy đạt hiệu quả về băng thông nhưng hiệu quả sử dụng phổ
lại không cao. Người ta khắc phục điều này bằng cách thêm vào bộ điều chế MSK một
bộ lọc Gaussian. Và đó gọi là điều chế GMSK.
3.1.2.1 Phương pháp điều chế số khoá dịch pha tối thiểu GMSK
Điều chế GMSK là một dạng điều chế số để gửi dữ liệu tốc độ cao trên các kênh
vô tuyến điều tần băng hẹp. Trong GMSK, pha sóng mang biến đổi liên tục bởi một tín
hiệu đối cực đã được tạo dạng bởi bộ lọc Gaussian. Bởi GMSK có thể được xem là một
dẫn xuất của khóa dịch pha tối thiểu MSK nên nó có hệ số điều chế bằng 0.5 và có thể
được giải điều chế bằng cách tách sóng vi sai. Việc sử dụng một bộ lọc Gaussian mang
lại hiệu quả đáng kể trong việc giảm mức sidelobe (búp sóng phụ trong phổ tín hiệu) ở
phổ truyền đi.
Điều chế GMSK được quan tâm bởi những ưu điểm tuyệt vời của nó: hiệu suất
phổ cao, băng thông hẹp, đường bao điều chế không đổi, thích hợp cho cả tách sóng

tương quan và không tương quan. Đường bao không đổi cho phép GMSK trở nên ít
nhạy cảm đối với một môi trường fading hơn điều biên mà lại chỉ yêu cầu một bộ
khuyếch đại lớp C hiệu suất cao và giá rẻ.
Trong điều chế GMSK dòng bit để truyền đi được cho qua một bộ lọc thông thấp
Gaussian tiền điều chế. Khi bị kích bởi một xung, bộ lọc Gaussian sẽ cho ra một xung
dạng chuông úp như Hình 3.11. Bộ lọc tiền điều chế Gaussian tạo ra nhiễu liên ký hiệu
ISI (Inter Symbol Interference) trong tín hiệu truyền đi, tuy nhiên suy biến này là
không quá quan trọng nếu như tích băng thông 3dB với chu kì bit (BT) của bộ lọc lớn
hơn 0.5. Hình 3.11 mô tả đáp ứng xung của một bộ lọc Gaussian với BT=0.3 và 0.5.
BT liên hệ với băng thông 3dB của bộ lọc và tốc độ dữ liệu bởi biểu thức:
f −3dB
BT = (3.1)
BIT RATE
Do đó, với tốc độ dữ liệu bằng 9.6 kbps và BT bằng 0.5, tần số cutoff -3dB của
bộ lọc sẽ là 4800Hz.
Hình 3.9 Đáp ứng xung bộ lọc Gaussian với BT=0.3 và BT=0.5

Trên hình, một bit được trải ra trên một khoảng xấp xỉ ba chu kì bit với BT=0.3
và hai chu kì bit với BT=0.5, dẫn đến tăng ISI. Với BT=0.3, các bit hay kí hiệu liền kề
sẽ gây nhiễu lẫn nhau nhiều hơn so với BT=0.5. GMSK với BT=∞ sẽ tương đương với
MSK (có nghĩa là ở MSK không có ISI). ISI càng lớn sẽ cho phép phổ được nén nhiều
hơn, đồng nghĩa với việc giải điều chế sẽ khó khăn hơn. Do đó, mức độ nén phổ là điều
cần phải cân nhắc trước tiên khi chuyển từ MSK thường sang MSK có bộ lọc tiền điều
chế Gaussian. Hình 3.10 biểu diễn mật độ phổ thông thường cho MSK và GMSK.
Năng lượng các búp phụ (sidelobes) đã được giảm trong GMSK; nhờ đó khoảng kênh
có thể được xếp chặt hơn khi so sánh với MSK có cùng nhiễu xuyên kênh.
Hình 3.10 Mật độ phổ của MSK và GMSK

Bộ lọc GMSK có đáp ứng xung hG(t) như sau:
π ⎛ π2 2⎞
hG ( t ) = exp ⎜ − 2 t ⎟ (3.2)
α ⎝ α ⎠
Và hàm truyền HG(f) là:
H G ( f ) = exp ( −α 2 f 2 ) (3.3)

Trong đó t là thời gian tính theo giây, hệ số α liên hệ với băng thông cơ bản 3dB
(B) của HG(f) bởi:
ln 2
α= (3.4)
2B 2
Do đó bộ lọc GMSK có thể được xác định hoàn toàn thông qua B và thời lượng
symbol băng gốc T. Đó là lí do tại sao thông thường người ta định nghĩa GMSK bằng
tích BT của nó.
Hình 3.11 mô tả phổ công suất RF của một tín hiệu GMSK với BT thay đổi. Từ
đồ thị có thể thấy rõ là tích BT càng giảm thì mức sidelobe càng hạ nhanh chóng. Tuy
nhiên, giảm BT sẽ làm tăng tỉ lệ lỗi không thể tránh được sinh ra bởi bộ lọc thông thấp
là ISI. Khi phổ GMSK được nén càng nhiều bằng cách giảm BT thì suy giảm tín hiệu
bởi ISI tăng.
Hình 3.11 Mật độ phổ công suất của tín hiệu GMSK

3.1.1.2 Bộ phát GMSK

Cách trực tiếp nhất để triển khai một bộ điều chế GMSK là dẫn dòng dữ liệu qua
một bộ lọc băng cơ bản Gaussian có đáp ứng xung như trong biểu thức 3.2 rồi sau đó
đưa sóng đầu ra tới một bộ tạo dao động điều khiển bởi điện áp VCO (Voltage-
Controlled Oscillator). Kỹ thuật điều chế này được mô tả trong Hình 3.12. Nhược điểm
chính của bộ điều chế này là tính không ổn định của VCO. Do đó cách này không thích
hợp với giải điều chế tương quan.
Hình 3.12 Bộ điều chế GMSK sử dụng trực tiếp máy phát FM
Tuy nhiên, trong thực tế nói chung bộ điều chế không đơn giản như vậy. Rất
nhiều phần trong một máy vô tuyến điển hình như lọc IF, khuếch đại công suất…khác
xa với đặc tính lý tưởng. Chẳng hạn như bộ tổng hợp tần số (synthesizer) sẽ gây ra một
vấn đề cho điều chế GMSK là: các mẫu dữ liệu bao gồm một vài bit 0 hoặc 1 liên tiếp
sẽ có phổ đáp ứng bị kéo giãn xuống gần mức DC. Hầu hết các bộ tổng hợp tần số sẽ
không có phản ứng trước một tín hiệu tần thấp như vậy. Hai phương pháp điều chế phổ
biến nhất giúp ích đáng kể khi đặc tính không lý tưởng của bộ tổng hợp tần số được
tính đến là “Điều chế hai điểm” và “Điều chế cầu phương”.
♦ Điều chế hai điểm
Điều chế hai điểm giải quyết vấn đề này bằng cách chia đôi tín hiệu đã lọc nhiễu
Gaussian, một phần đi trực tiếp tới đầu vào điều biến VCO, phần khác được sử dụng để
điều chế TCXO. TCXO không nằm trong vòng hồi tiếp điều khiển tần số. Do đó,
TCXO có thể được điều biến bởi phần tần thấp của tín hiệu, và đầu ra của nó sẽ được
cộng với tín hiệu đã điều biến trong VCO ở bộ tổng hợp âm tần.

Hình 3.13 Sơ đồ khối điều chế hai điểm
♦ Điều chế cầu phương

GMSK cũng có thể được tạo ra bằng kỹ thuật điều chế cầu phương. Xem như một
tín hiệu điều pha có dạng:
s ( t ) = cos ⎡⎣ωc t + φ ( t ) ⎤⎦ (3.4)
Trong đó ωc= 2πf là tần số góc (rad/s), ø(t) là pha.

Khai triển thành hai thành phần nguyên pha và vuông pha:
s ( t ) = cos ⎡⎣φ ( t ) ⎤⎦ cos (ωc t ) − sin ⎡⎣φ ( t ) ⎤⎦ sin (ωc t ) (3.5)
Bộ điều chế cầu phương dựa trên biểu thức (3.5). Sơ đồ khối của một bộ điều chế
như vậy được mô tả trong Hình 3.14. Trong điều chế I và Q, dữ liệu đã qua lọc
Gaussian sẽ được tách thành thành phần tín hiệu nguyên pha (I) và thành phần tìn hiệu
vuông pha (Q). Tín hiệu RF điều chế được tạo ra bằng cách trộn thành phần I và Q với
tần số của sóng mang RF rồi cộng chúng lại với nhau. Vai trò của bộ tổng hợp tần số
bây giờ chỉ đơn giản là thay đổi tần số sóng mang để lựa chọn kênh. Để hệ thống hoạt
động tối ưu với điều chế cầu phương thì chìa khóa chính là việc tạo ra thành phần I và
Q một cách chính xác.

Có thể tạo ra tín hiệu I và Q băng cơ bản bằng cách sử dụng một hệ dịch pha
thông dải. Hệ này phải duy trì một mối liên hệ về pha 900 giữa tín hiệu I và Q cho tất
cả các tần số trong dải mong muốn.
Hình 3.14 Sơ đồ khối của điều chế I và Q
3.1.2.3 IC điều chế và giải điều chế GMSK

Việc thiết kế một modem GMSK đã được xem xét, tuy nhiên việc triển khai một
thiết kế như vậy có thể phải cần đến một số mạch tích hợp và nó sẽ khiến cho hệ thống
trở nên đồ sộ, kém hiệu quả công suất. Thay vì thiết kế một modem rời rạc như vậy, có
thể dùng một IC có sẵn trên thị trường. Modem GMSK băng tần cơ bản CMX589A
được sản xuất bởi công ty Consumer Microcircuits Limited được chọn bởi nó không
quá đắt, thuận tiện để giao tiếp với vi điều khiển, hoạt động tương đối hiệu quả. Nó sẽ
nhận vào một chuỗi dữ liệu số và đưa ra tín hiệu đã điều chế ở đầu ra, tín hiệu này có
thể được đưa trực tiếp đến đầu vào của bộ phát sóng. CMX589A cũng có khả năng
biến đổi tín hiệu theo chiều ngược lại, tức là thực hiện việc giải điều chế một sóng
GMSK.
CMX589A có dải tốc độ dữ liệu khá rộng, từ 4kbps cho tới 200kbps. Cả tốc độ
dữ liệu và hệ số BT trong điều chế GMSK (0.3 hoặc 0.5) đều có thể được lập trình dựa
trên các chân hỗ trợ của IC. Công suất tiêu thụ của modem cực kỳ thấp. Với tốc độ dữ

liệu 64kbps, công suất mà modem tiêu tốn nhỏ hơn 20mW. Nguồn cung cấp chỉ yêu
cầu từ 3.4- 5V.
Hình 3.15 Sơ đồ chân và mạch ngoại vi cho CMX589A
Dưới đây là bảng thông số hoạt động của CMX589A với VDD=5.0V, nhiệt độ
25oC, tần số thạch anh 4.096MHz, tốc độ dữ liệu 8kbps, băng thông nhiễu = tốc độ bit.
Bảng 3.1 Thông số hoạt động của CMX589A
Tối Thông Tối đa Đơn vị
Giá trị tĩnh
thiểu thường
Dòng cung cấp Tx PS Rx PS
IDD (VDD= 3.0V)
1 1 0.5 mA
0 1 1.0 mA
1 0 1.0 mA
0 0 1.5 mA
IDD (VDD=0.5V)
1 1 1.0 mA
0 1 2.0 mA
1 0 3.0 mA
0 0 4.0 mA
Mức logic đầu vào
Mức đầu vào logic 1 3.4 V
Mức đầu vào logic 0 1.5 V
Dòng vào logic -5.0 5.0 μA
Mức logic đầu ra
Mức ra logic 1 (IOH=120uA) 4.6 V

Mức ra logic 0 (IOH=120uA) 0.4 V

Thông số truyền
Dịch ngưỡng DC chân TxOUT gây bởi sự thay đổi -85 85 mV
từ Tx Enable=0 tới Tx Enable=1 khi TxPSAVE=0 ở
250C
Tx OUT, trở kháng ra 1.0 kΩ
Tx OUT, Mức điện áp 0.8 1.0 1.2 VP-P
Lệch mức DC đầu ra -0.125 0.125 V
Trễ dữ liệu Tx
BT= 0.3 2.0 2.5 Chu kì
bit
BT= 0.5 1.5 2.0 Chu kì
bit
Thời gian Tx PS tới đầu ra ổn định 4.0 Chu kì
bit
Thông số thu
Bộ khuếch đại Rx
Trở kháng vào 1.0 MΩ
Trở kháng ra 10.0 KΩ
Độ tăng điện áp 50.0 dB
Mức vào tín hiệu bộ lọc Rx 0.7 1.0 1.3 VP-P
Trễ thời gian Rx 3.0 Chu kì
bit
Modem có đầu vào ngắt thu và phát riêng biệt ứng với khối mạch thu và khối
mạch phát độc lập cho phép nó có thể hoạt động ở chế độ song công hay bán song
công. Thiết kế trong đồ án này cho phép modem CMX589A hoạt động song công, có
thể truyền dữ liệu đã điều chế đồng thời cũng có thể nhận tín hiệu về để giải điều chế.
Chế độ truyền của CMX589A cần đến ít là bốn tín hiệu giao tiếp với vi điều
khiển để hoạt động chính xác như trong Bảng.
Tuy nhiên với mục đích thử nghiệm, tín hiệu TX Enable được thiết kế luôn ở
logic 1 để cho phép mạch phát luôn hoạt động. Tín hiệu TX PSAVE được thiết lập ở
logic 0. Trong thực tế, khi cân nhắc tới vấn đề tiết kiệm năng lượng, các tín hiệu này
nên được nối tới vi điều khiển để thay đổi mức logic khi cần (nghĩa là chỉ cho phép
mạch phát hoạt động khi cần thiết, bình thường nên ở chế độ sleep). Lí do phải đưa tín
hiệu TxClk tới vi điều khiển là bởi mỗi bit truyền đi từ vi điều khiển cần phải được
đồng bộ với quá trình chuyển trạng thái từ logic thấp tới cao của dao động trong mạch

phát của CMX589A; dao động này được xuất ra chân TxClk. Chi tiết vấn đề này sẽ
được trình bày ở phần thuật toán truyền đồng bộ.
Bảng 3.2 Tín hiệu điều khiển mạch thu phát sóng của CMX589A
Tín hiệu Mô tả
TxEnable Logic 1 đưa vào chân này cho phép truyền dữ liệu đã điều chế.
Logic 1 đưa vào chân này sẽ ngắt toàn bộ mạch phát, ngoại trừ TxClk.
TxPSave Trong điều kiện hoạt động bình thường chân này nên được thiết lập
logic 0 để tín hiệu điều chế đầu ra chuẩn xác.
Logic 1 đưa vào chân này sẽ ngắt toàn bộ mạch thu, ngoại trừ RxClk.
RxPSave Tương tự TxPsave, chân này được thiết lập logic 0 để tín hiệu điều chế
đầu ra chuẩn xác.
Đầu vào cho dữ liệu truyền đi (nhận từ vi điều khiển), được đồng bộ với
TxData
TXClk
Đầu ra dữ liệu đã giải điều chế (sẽ được đưa tới vi điều khiển), được
RxData
đồng bộ với RxClk.
Đầu ra clock từ modem ở tốc độ bit dữ liệu truyền. Xung từ chân này
TxClk
giúp vi điều khiển đồng bộ được dữ liệu.
RxClk Đầu ra clock từ modem ở tốc độ bit dữ liệu nhận.
Để chắc chắn rằng mạch Rx và khôi phục clock thuộc phân hệ thu của hệ thống
hoạt động chính xác, nên đảm bảo cho dữ liệu gửi đi có cấu trúc ngẫu nhiên hợp lý.
Datasheet của CMX589A khuyến cáo dữ liệu nên chứa số lượng bit 0 và 1 tương
đương nhau, đồng thời không có những chuỗi bit 0 hay 1 dài liên tục. Khi dữ liệu được
truyền theo cụm, mỗi cụm nên được gắn với ít nhất là một chuỗi 16 bit đi trước để cho
phép modem thu thiết lập việc định thời và mức khóa tín hiệu càng nhanh càng tốt.
Chuỗi bit gán thêm đối với chế độ hoạt động ở BT=0.5 nên có dạng
1010101010101010 (0xAAAA).
CMX589A hỗ trợ hai chế độ hoạt động cho điều chế GMSK là BT=0.5 và
BT=0.3. Thiết kế trong đồ án này hoạt động ở BT=0.5 với tốc độ dữ liệu 9.6 kbps bởi
thiết bị cung cấp kênh truyền VHF (máy bộ đàm KENWOOD TM271A) hỗ trợ kênh
băng rộng với độ lệch tần tối đa 5kHz. Với BT=0.5 và tốc độ bit 9.6 kbps thì chỉ yêu
cầu băng thông là 4.8 kHz. Chân 15 của modem là chân điều khiển mức BT, nó được
thiết lập logic 1 (nối lên VDD) để hệ hoạt động ở BT=0.5. Nếu chân này ở logic 0 thì

BT=0.3. Cần lưu ý là BT=0.5 sẽ đòi hỏi băng thông lớn hơn BT=0.3 nhưng đổi lại có
ISI nhỏ hơn.
3.1.3 Khối khuếch đại RF

Sử dụng IC khuếch đại thuật toán OA (Operational Amplifier) LM358, khuếch
đại thuận và lặp điện áp.
Hình 3.16 IC khuếch đại thuật toán LM358
Hình 3.17 Mạch khuếch đại thuận và lặp điện áp (khuếch đại đệm)
Bộ khuếch đại thuận (không đảo) gồm có mạch hồi tiếp âm điện áp đặt vào đầu
đảo, còn tín hiệu đặt tới đầu vào không đảo của OA. Vì điện áp giữa các đầu vào OA
bằng 0 (U0 = 0) nên quan hệ giữa Uv và Ur xác định bởi:
R1
Uv = Ur . (3.7)
R1 + Rht

Hệ số khuếch đại không đảo có dạng:

U r Rht + R1 R
Kk = = = 1 + ht (3.8)
Uv R1 R1
Khi Rht = 0 và R1 = ∞ thì ta có sơ đồ bộ lặp lại điện áp với Kk = 1. Điện trở vào
của bộ khuếch đại không đảo bằng điện trở vào OA theo đầu vào đảo và khá lớn, điện
trở ra Rr Æ 0.
Mục đích của việc sử dụng bộ lặp điện áp để ổn định hệ số khuếch đại của mạch
khi có tải ở ngoài với trở kháng thay đổi. Trong thiết kế của đồ án, bộ lặp điện áp là
cần thiết do tín hiệu sau khuếch đại được nối trực tiếp với bộ đàm.
Mạch cộng điện áp được mô tả như trên hình 3.18:
Hình 3.18 Mạch cộng điện áp
Khi U0 = 0, điện áp ở hai đầu vào bằng nhau và bằng:

R1
U v+ = U v− = .U r (3.9)
R1 + Rht
Khi dòng vào đầu không đảo bằng không (Rv = ∞), ta có :
U1 − U v − U 2 − U v − U − U v−
+ + ... + n =0 (3.10)
R R R

Hay:
R1
U1 + U 2 + ... + U n = n. Ur (3.11)
R1 + Rht
Từ đó ta có:
R1 + Rht R + Rht n
Ur =
n.R1
(U1 + U 2 + ... + U n ) = ( 1
n.R1
∑U )
i =1
i (3.12)
Chọn các tham số của sơ đồ thích hợp sẽ có thừa số đầu tiên của vế phải công
thức trên bằng 1:
R1 + Rht n
=1 Æ U r = U1 + U 2 + ... + U n = ∑ U i (3.13)
n.R1 i =1
Tức là điện ra bằng tổng các điện áp đầu vào.
3.1.4 Thiết bị thu phát FM

Để thực hiện truyền dữ liệu trên dải sóng vô tuyến, thiết kế của đồ án sử dụng hệ
thống bộ đàm KENWOOD TM271A, hoạt động trên dải tần vô tuyến dân dụng VHF.
Dải tần này được lựa chọn bởi những lí do sau:
• Dải tần VHF dân dụng không cần đăng ký, được phép sử dụng miễn phí.
• Chi phí triển khai không cao.
• Phù hợp với tuyến thông tin trên biển khi mở rộng đề tài quản lý tàu cá
trên biển (dải VHF ít bị môi trường biển hấp thụ).
Máy bộ đàm trạm KENWOOD TM271A được dùng để hỗ trợ kênh vô tuyến thử
nghiệm bởi nó hoạt động trong dải tần vô tuyến dân dụng là 136-174 MHz, đồng thời
hỗ trợ hai chế độ truyền dữ liệu với tốc độ lần lượt là 1200 bps và 9600 bps. Bộ đàm là
một thiết bị có cả chức năng thu và phát tín hiệu tương tự hoặc tín hiệu số. Trong thông
tin vô tuyến, bộ đàm là thiết bị vô tuyến hai chiều kết hợp cả thu và phát tín hiệu vô
tuyến hoạt động theo phương thức bán song công (Half-duplex) tức là nó thể thực hiện

truyền thông theo cả hai hướng nhưng trong một thời điểm thì chỉ có một hướng được
phép truyền. Nhiệm vụ cơ bản mà bộ đàm KENWOOD thực hiện trong đồ án này là
đưa tín hiệu dữ liệu đã điều chế GMSK từ modem CMX589A lên băng tần VHF thông
qua điều chế FM để có thể được truyền đi.
Hình 3.19 Bộ đàm KENWOOD TM271A
Bảng 3.3 Một số thông số kỹ thuật của TM271A

TX: 136 - 174 MHz
Phạm vi tần số hoạt động
RX: 136 - 174 MHz
Mode: F3E (FM)
Trở kháng anten 50 Ω
Dải nhiệt độ cho phép -200C đến +600C
Nguồn cung cấp 13.8V DC ±15% (11.7÷15.8V)
Phát (max): 13A hoặc nhỏ hơn
Dòng điện
Thu: 1A hoặc nhỏ hơn
Công suất phát 60W và 25W.
Tốc độ kết nối và truyền dữ liệu 1200 bps & 9600bps
TM271A hỗ trợ người dùng ba cổng giao tiếp như Bảng 3.4.

Bảng 3.4 Các cổng thông tin của TM271A

Chỉ số Thứ tự chân Tên Chức năng
1 ENC A Mã hóa A
2 CM Kiểm tra Microphone
3 ENC B Mã hóa B
4 MIC KEY Microphone Key
5 DI Dữ liệu ra từ LCD
6 CE Chip Enable cho LCD
7 CL Clock cho LCD
8 DO Dữ liệu truyền tới LCD
9 5C Nguồn 5V DC
CN1
10 8C Nguồn 8V DC
11 VOL Âm lượng
12 POWER Power Key
13 RXD RXD
14 BRI Điều khiển độ sáng màn hình
15 PTT Put To Talk
16 GND Đất
17 GND Đất
18 MIC Microphone
1 GND Đất
2 SQC Tín hiệu Squelch
3 PKS Điều khiển truyền
CN2 4 PR1 Dữ liệu thu ở tốc độ 1200bps
5 PR9 Dữ liệu thu ở tốc độ 9600bps
6 GND Đất cho PKD
7 PKD Đầu vào dữ liệu đã điều chế để truyền
1 INT SP Loa trong
CN5
2 GND Đất
CN1 là cổng analog thông thường cho microphone để phục vụ giao tiếp thông tin
thoại. CN2 là đầu cuối truyền nhận data trên mặt PCB TX/RX của máy bộ đàm và
được sử dụng trong đề tài này. Nó thực hiện xử lý truyền nhận, dữ liệu vào ra và hỗ trợ
tín hiệu PTT. Thiết kế của TM271A đưa ra CN2 dưới dạng hai port song song như
trong Hình 3.20. CN5 dùng cho mục đích giao tiếp với loa.

Hình 3.20 Mặt trong bộ đàm KENWOOD TM271A

Các chế độ truyền dữ liệu:
¾ Chế độ truyền 1200bps: tín hiệu số băng cơ sở được điều chế tốc độ cao
AFSK (cho dữ liệu đi qua một bộ lọc thông dải) trước khi đưa tới mạch phát
của bộ đàm. Ở chế độ này, chân PKD của cổng CN2 đóng vai trò TXD (phát)
còn chân PR1 đóng vai trò RXD (thu). Chân SQR làm nhiệm vụ điều khiển
truyền nhận. Khi chân này ở mức logic 0, bộ đàm cho phép truyền nhận dữ
liệu. Khi muốn chuyển sang chế độ thoại bằng cách nhấn và giữ nút PTT trên
microphone, bộ đàm sẽ đưa chân SQR lên mức logic 1. Tín hiệu điện từ chân
này sẽ được đưa tới vi điều khiển ngoài để xử lý; vi điều khiển sẽ coi đây là
tín hiệu báo ngừng thu phát data và có thuật toán xử lý thích hợp. Như vậy bộ
đàm đóng vai trò chủ động dừng hay cho phép quá trình truyền nhận dữ liệu.
¾ Chế độ truyền 9600bps: tín hiệu số được điều chế GMSK trước khi tới bộ
đàm. Chân PKD vẫn đóng vai trò chân dữ liệu đầu vào cho bộ đàm còn chân

PR9 là chân dữ liệu đầu ra. Việc điều khiển truyền nhận được thông qua chân
PKS. Vi điều khiển sẽ phát ra một tín hiệu điện để đưa chân PKS về logic 0
cho phép bộ đàm hoạt động ở chế độ thu phát dữ liệu. Cần lưu ý là khi PKS
được thiết lập logic 0 thì chế độ thông tin thoại bị vô hiệu hóa hoàn toàn, chế
độ truyền dữ liệu hoạt động liên tục và không thể bị cắt ngang. Chỉ khi PKS
bằng 1 (trạng thái mặc định) thì bộ đàm mới có thể tiếp tục thông tin thoại
qua microphone. Như vậy khác với chế độ 1200bps, ở chế độ 9600bps thì vi
điều khiển đóng vai trò chủ động điều khiển quá trình trao đổi dữ liệu chứ
không phải bộ đàm.
Bảng 3.5 Mức vào/ra của đầu cuối dữ liệu

Số chân Tên chân Đặc điểm
Tốc độ (bps) 1200bps 9600bps
1 PKD Đầu vào điều chế 400mVp-p 4Vp-p
Bước dịch tần 3±0.5kHz 1.2±0.5kHz
Mức ra là 500mVp-p/10kΩ
4 PR9
Luôn output trong suốt quá trình nhận
Mức ra là 500mVp-p/10kΩ
5 PR1
Không output khi chân SQR bằng 1
Hệ thống hoạt động ở chế độ 9600bps; tốc độ dữ liệu ra ở vi điều khiển và

modem GMSK được thiết lập bằng 9600bps hoàn toàn tương thích với tốc độ truyền
mà bộ đàm hỗ trợ. Để hoạt động ở tốc độ này trước hết phải có bước cấu hình cho bộ
đàm để chuyển từ tốc độ mặc định 1200 bps sang 9600 bps. Chi tiết cách cấu hình này
có thể xem trong hướng dẫn sử dụng của máy.
Cần lưu ý thêm là mức điện áp tín hiệu sau điều chế GMSK đi ra từ modem
CMX589A là 1Vp-p, mức DC vào khoảng 1.5V, trong khi đó theo Bảng 3.4 thì mức
vào ở chân PKD ứng với tốc độ 9600 bps yêu cầu vào khoảng 4Vp-p. Do đó trước khi

đưa tín hiệu từ CMX589A tới bộ đàm, cần có một bộ khuếch đại RF và hiệu chỉnh mức
DC cho phù hợp. Chi tiết thiết kế các khối này được thể hiện trong phần phụ lục.
3.1.5 Các khối phụ khác
3.1.5.1 Khối hiển thị

Sử dụng màn hình hiển thị LCD 16x2 làm giao diện chính giữa người dùng và
thiết bị. Hoạt động của LCD hoàn toàn được điều khiển bởi vi điều khiển.
Hình 3.21 Màn hình LCD 16x2
Cụ thể tên gọi và mô tả chức năng các chân được tóm tắt trong bảng 3.6.

Bảng 3.6 Mô tả các chân LCD

Số
Ký hiệu Tên Mô tả chức năng
chân
1 VSS Đất 0V (GND)
2 VDD Cấp nguồn Nối với dương nguồn (4.5V÷5.5V)
Điều chỉnh điện áp chân này sẽ tăng giảm độ
3 VEE Constast tương
phản của LCD. Thường được nối với biến trở.
Nếu RS=0: LCD nhận lệnh
4 RS Chọn thanh ghi
Nếu RS=1: LCD nhận dữ liệu
Chọn chức năng ghi/ đọc
5 RW Read/Write RW=1 : đọc dữ liệu
RW=0 : ghi dữ liệu
Khi E chuyển từ 1Æ0 thì tín hiệu ở các chân D0-
Read Write
6 E D7
enable
mới được đưa vào LCD.
7÷14 D0÷D7 Data bus 0÷7 Dùng cho việc truyền dữ liệu.
15,16 VCC, GND Đất, nguồn Cấp nguồn LCD.
Từ những đặc điểm và chức năng đã được đề cập ở trên ta có thể đi tới việc hình
thành việc ghép nối của LCD với vi điều khiển như sau:
Hình 3.22 Mạch ghép LCD với vi điều khiển

3.1.5.2 Khối đọc thẻ từ
Hình 3.23 Module quét thẻ từ chuẩn giao tiếp USB

Module quét thẻ từ thực hiện giao tiếp nối tiếp qua giao diện USB, sử dụng IC
điều khiển là PL2303. PL2303 hoạt động như cầu nối giữa 1 cổng USB và 1 cổng nối
tiếp theo chuẩn RS232. 2 bộ đệm trên chip lớn để lưu trữ dữ liệu từ 2 bus khác nhau.
Dữ liệu chuẩn USB cỡ lớn được đưa qua bởi tốc độ truyền dẫn cao. Tín hiệu bắt tay
được hỗ trợ bởi cổng nối tiếp. Với những kỹ thuật đó, tốc độ baud sẽ cao hơn rất nhiều
so với bộ điều khiển USART thừa kế.

Thiết bị này cũng phù hợp với việc quản lý năng lượng tiêu thụ của USB và kỹ
thuật đánh thức từ xa. Chỉ một lượng năng lượng nhỏ được sử dụng trong giai đoạn
treo. Bằng cách tích hợp tất cả các chức năng của package 28 chân SOIC, loại chíp này
phù hợp cho việc gắn thêm cáp. Người sử dụng chỉ cần gắn cáp vào cổng USB và sau
đó kết nối với bất kỳ thiết bị RS232 nào.
3.1.5.3 Khối cảm biến

Sơ đồ nguyên lý (chi tiết hơn trong phần phụ lục):
Sử dụng các cảm biến hồng ngoại:
Hình 3.24 Một số cảm biến hồng ngoại thông dụng
3.1.6 Nguồn nuôi hệ thống

Các trạm MS và BS cần có hai mức nguồn DC là +5VDC, bộ đàm cần mức
nguồn +13.8VDC.
Module GPS SkyNav GB10 và hệ vi điều khiển- điều chế sử dụng nguồn +5V.
Tuy nhiên trong thời gian thử nghiệm, để thuận tiện cho việc thay đổi đấu nối mudule

khi cần, tạm thời module GPS và khối module ATmega8515- CMX589A sẽ dùng hai
nguồn +5VDC khác nhau. Module ATmega8515- CMX589A cũng được thiết kế để sử
dụng nguồn +9VDC hoặc +12VDC từ một pin có thời lượng cao.
Bộ đàm Kenwood hoạt động với nguồn +13.8VDC. Nhà phân phối có thể cung
cấp bộ nguồn này, tuy nhiên kích thước và trọng lượng của nó khá lớn nên chỉ thích
hợp đặt ở trạm thu trên đất liền. Đối với bộ đàm hoạt động trên tàu có thể dùng một
acquy 12V- 12Ah để thay thế.
3.2 Thiết kế trạm trung tâm BS (Base Station)

Trạm trung tâm đóng vai trò là trung tâm điều khiển, trung tâm cơ sở dữ liệu của
hệ thống.
Anten
Lọc và điều
Bộ thu phát FM
chỉnh mức
TM271A
một chiều DC PKS
Mạch
RX
GMSK Modem Mạch Lọc thông
CMX589A TX thấp
Tx data Rx data Tx clock Rx clock
Khuếch đại RF
LCD 16x2
Tín hiệu điều khiển

Vi điều khiển ATMega16
Tx Rx
Cảm biến
MAX232 PC Nguồn
Hình 3.25 Sơ đồ khối trạm BS

Trạm BS có cấu trúc hoàn toàn tương tự so với trạm MS do đặc điểm các đầu
cuối là truyền nhận dữ liệu theo 2 chiều. Các điểm khác giữa BS so với MS là:
¾ Không có khối thu GPS (chip GPM1315).
¾ Không có khối đọc thẻ từ.
¾ Vi điều khiển sử dụng là Atmega16 do chỉ cần một bộ USART phục vụ giao
tiếp nối tiếp theo chuẩn RS232 giữa Vi điều khiển và máy tính.
Sơ đồ mạch thiết kế cho khối BS được cho chi tiết trong phần phụ lục.
Các đặc điểm chính của vi điều khiển Atmega16:
Hình 3.26 Vi điều khiển Atmega16

♦ Cấu trúc RISC với:
131 lệnh, hầu hết được thực thi trong 1 chu kì xung nhịp.
32 thanh ghi 8-bit đa dụng.
Tốc độ làm việc 16MPIS, với thạch anh 16MHz.
♦ Bộ nhớ:
16 KB ISP Flash với khả năng 10.000lần ghi/xóa.
512Byte EEROM.
1KB SRAM ngoài.
♦ Giao tiếp JTAG:
Khả năng quét toàn diện theo chuẩn JTAG.

Hỗ trợ khả năng Debug on-chip.

Hỗ trợ lập trình Flash, EEROM, fuse…
Lock bit qua giao tiếp JTAG.
♦ Giao tiếp ngoại vi:
2 bộ timer/counter 8 bit với các mode: so sánh và chia tần số.
1 bộ timer/counter 16 bit với các mode:so sánh, chia tần số, capture, PWM.
1 timer thời gian thực với bộ dao động riêng.
4 kênh PWM.
8 kênh biến đổi ADC 10bit.
Hỗ trợ giao tiếp I2C.
Bộ giao giao tiếp nối tiếp lập trình được USART.
♦ Những thuộc tính đặc biệt:
Chế độ hiệu chỉnh bộ sai số cho bộ dao động RC On-chip.
Các chế độ ngắt trong và ngoài đa dạng.
6 mode sleep: Idle, ADC noise reduction, power saving, power-down, standby,
extended standby.
♦ Nguồn cấp:
2.7÷5.5 V với ATmega16L.
4.5÷5.5V với ATmega16H.
♦ Tiêu hao năng lượng:
Khi họat động tiêu thụ dòng 1,1mA.
Ở chế độ Idle tiêu thụ dòng 0.35mA.
Ở chế độ Power_down tiêu thụ dòng nhỏ hơn 1uA.

3.3 Chế tạo các module phần cứng

Phần cứng được chế tạo và thử nghiệm thành công, các module hoạt động ổn
định. Dưới đây là hình ảnh của các mạch đầu cuối.
Hình 3.27 Mạch đầu cuối tại phương tiện MS đang đọc dữ liệu GPS
Hình 3.28 Mạch đầu cuối tại phương tiện MS nhận dữ liệu GPS thành công

Hình 3.29 Mạch trung tâm BS
Hình 3.30 Tín hiệu sau module điều chế GMSK
3.4 Phần mềm vi điều khiển

Vi điều khiển thực hiện rất nhiều nhiệm vụ để điều khiển hoạt động của hệ thống.
Nó chịu trách nhiệm điều khiển hoạt động của modem GMSK, bộ đàm, xử lý thông tin
từ GPS, định hướng dữ liệu đến và đi giữa các module. Đồ án sử dụng trình hợp dịch

CodeVisionAVR V2.03.3 để phát triển phần mềm cho vi điều khiển. Chương trình
được xây dựng trên môi trường phát triển tích hợp IDE (Integrated Development
Environment) cho họ vi điều khiển AVR, hỗ trợ hầu hết các dòng chip AVR của
Atmel, ngôn ngữ lập trình C, do đó việc xây dựng code khá đơn giản. Ngoài ra
CodeVision tích hợp trình nạp code Programmer, Debug và giao tiếp Terminal qua các
cổng thông tin máy tính nên hết sức thuận lợi cho việc phát triển code hệ thống.
Các module chương trình chính bao gồm:
Tách thông tin tọa độ từ module GPS (chỉ có trên trạm MS):
Dữ liệu được lấy từ khối thu GPS với chip GPM1315 khoảng 2s một lần thông
qua cổng giao tiếp nối tiếp theo định dạng NMEA0183. Thiết kế phần mềm trong đồ án
sử dụng bản tin RMC (Recommended Minimum Specific GNSS Data) để tách thông
tin mong muốn. Chi tiết bản tin được giải thích trong Bảng 3.7.
$GPRMC,161229.478,A,3723.2475,N,12158,3416,W,0.13,309.62.120598,,*10
Bảng 3.7 Các thông số trong bản tin RMC
Tên Ví dụ Đơn vị Mô tả
Mã bản tin $GPRMC Header của bản tin RMC
Tọa độ UTS 161229.478 Hhmmss.sss
A=dữ liệu hợp lệ, V= không
Trạng thái A
hợp lệ
Vĩ độ 3723.2475 Ddmm.mmmm
Chỉ thị N/S N N= Bắc, S= Nam
Kinh độ 12158.3416 Ddmm.mmmm
Chỉ thị E/W W E= Đông, W= Tây
Tốc độ trên mặt đất 0.13 Knots
Course over 309.63 Degrees True
Ngày tháng năm 120598 Ddmmyy
Biến thiên từ trường Degrees E hoặcW
Checksum *10
<CR><LF> Kết thúc bản tin
Ta cần đến dữ liệu tọa độ, thời gian, vận tốc trên mặt đất. Do vậy tọa độ UTC,
kinh độ với chỉ thị Đông/Tây, vĩ độ với chỉ thị Nam/Bắc và vận tốc sẽ được tách ra từ
bản tin RMC. Chi tiết được mô tả trong phụ lục code chương trình.

Đóng gói bản tin và truyền về trung tâm:

Tất cả các dữ liệu này sẽ được định dạng trong một gói tin có độ dài cố định
chuẩn cùng với một số thông tin hữu ích khác. Tiếp theo, gói dữ liệu này sẽ được
truyền về trung tâm điều khiển và được lưu tạm thời vào bộ nhớ của vi điều khiển.
Gói dữ liệu là một chuỗi ký tự ASCII dài 60 byte (không kể chuỗi bit chỉ dẫn gán
thêm), bao gồm Mào đầu, số hiệu gói tin, số hiệu trạm MS, thời gian, kinh độ, vĩ độ,
vận tốc, ngày tháng năm và byte kết thúc. Bảng 3.8 mô tả chi tiết một gói tin gửi đi,
các trường ngăn cách nhau bởi dấu phảy.
$DATA,1,1,068912.126,1123.4678,N,33456.8902,E,1.23,200510,#\n
Bảng 3.8 Cấu trúc gói tin gửi từ trạm MS
Số
Tên Định nghĩa Mô tả
byte
Mào đầu 5 $DATA Nhóm ký tự bắt đầu một gói dữ liệu
ID gói tin 1 0-9 Số hiệu gói tin
ID thiết bị 1 0-9 Số hiệu trạm MS
Giờ UTC 10 Hhmmss.ssss Giờ Greenwich
Dữ liệu vĩ 0000.0000-9000.0000 Từ 00 độ 00.0000 phút tới 90 độ
9
độ, chỉ thị 00.0000 phút.
Chỉ thị N/S 1 N/S North/South
Dữ liệu kinh Từ 000 độ 00.0000 phút tới 180 độ
10 00000.0000-18000.0000
độ 00.0000 phút.
Chỉ thị E/W 1 E/W East/West
Vận tốc di chuyển trên mặt đất của
Tốc độ 4 1.23
máy thu, đơn vị Knots.
Ngày tháng
6 200510 ddmmyy
năm
Byte Stop 2 #\n Kết thúc gói tin

3.4 Tổng kết

Chương này đã đưa ra thiết kế khá chi tiết về phần cứng cũng như phần mềm vi
điều khiển cho các trạm MS và BS để triển khai đầu cuối tích hợp GPS, GMSK với
máy bộ đàm. Đồng thời chức năng của mỗi thành phần đã được giải thích rõ.
Tuy nhiên, trong quá trình thiết kế, vẫn còn một số hạn chế với các module tích
hợp đó là chưa thực sự tối ưu. Để hệ thống có thể hoàn thiện và phát triển xa hơn cần
có một quá trình nghiên cứu thử nghiệm lâu dài hơn.

Chương IV. Thiết kế phần mềm quản lý trung tâm
CHƯƠNG IV. THIẾT KẾ PHẦN MỀM QUẢN LÝ

TRUNG TÂM
Phần mềm ứng dụng được xây dựng bằng ngôn ngữ lập trình Microsoft Visual C#
trên nền .NET kết hợp với hệ quản trị cơ sở dữ liệu Microsoft Office Access.
4.1 Xử lý, hiển thị dữ liệu bản đồ
4.1.1 Hệ quy chiếu trắc địa

Ở Việt Nam sử dụng 5 hệ quy chiếu khác nhau:
¾ Hệ quy chiếu thời Pháp thuộc, sử dụng Ellipsoid Clark, điểm gốc tại Hà Nội,
phép chiếu Bonne và hệ thống điểm tọa độ bao phủ toàn Đông Dương
¾ Hệ quy chiếu HN-72, được thành lập vào năm 1959, công bố kết quả vào năm
1972 và được thay thế bằng hệ quy chiếu VN-2000 từ tháng 07/2000, sử dụng
Ellipsoid Krasovski, phép chiếu bảo giác Mercator hình trụ ngang, tiếp xúc
với ellipsoid, điểm gốc tại đài thiên văn Láng – Hà Nội, hệ độ cao tại Hòn
Dấu – Hải Phòng
¾ Hệ quy chiếu VN-2000 được thành lập vào năm 1994 và công bố kết quả năm
2000, sử dụng Ellipsoid WGS-84, phép chiếu UTM, điểm gốc tại Viện
Nghiên cứu địa chính, đường Hoàng Quốc Việt, Hà Nội, hệ độ cao tại Hòn
Dấu – Hải Phòng
¾ Hệ quy chiếu INDIAN54 được sử dụng ở Miền Nam trước giải phóng, sử
dụng Ellipsoid Everest, điểm gốc tại Ấn Độ, phép chiếu UTM và hệ thống
điểm tọa độ bao phủ Miền Nam, hệ độ cao tại Mũi Nai, Hà Tiên
¾ Hệ quy chiếu toàn cầu WGS-84 do Cơ quan bản đồ thuộc Bộ quốc phòng Mỹ
công bố năm 1984, được sử dụng ở Mỹ và một số nước. WGS-84 là một hệ
quy chiếu chuẩn xác nhất hiện nay, và được sử dụng trong các máy thu GPS.
¾ Hệ quy chiếu mặt bằng ở Việt Nam cũng sử dụng 2 loại hệ quy chiếu: Hệ quy
chiếu Gauss-Kruger và Hệ quy chiếu UTM.

Các tư liệu bản đồ cũ theo hệ quy chiếu HN-72 được thay thế bằng hệ quy chiếu
VN-2000 kể từ Quyết định số 83/2000.QĐ-TTg tháng 7 năm 2000 của thủ tướng chính
phủ . Hiện đã có các công cụ thương mại cho phép chuyển đổi cơ sở dữ liệu bản đồ số
hóa từ hệ quy chiếu HN-72 sang VN-2000.
Vấn đề đặt ra là các thông tin tọa độ không gian nhận được từ các bộ thu GPS là
tọa độ trên hệ quy chiếu toàn cầu WGS-84. Vì vậy, để có thể hiển thị được vị trí chính
xác trên bản đồ, chúng ta phải chuyển đổi tọa độ không gian từ hệ quy chiếu toàn cầu
WGS-84 về tọa độ không gian trên hệ quy chiếu quốc gia VN-2000. Tuy hệ quy chiếu
quốc gia VN-2000 cùng sử dụng ellipsoid WGS-84, nhưng điểm gốc đã bị dịch
chuyển. Để có thể thực hiện chuyển đổi, Cục đo đạc bản đồ Việt Nam đã đưa ra 7 tham
số chuyển đổi bao gồm 3 tham số dịch chuyển gốc tọa độ, 3 tham số góc xoay trục tọa
độ và 1 tham số tỷ lệ biến dạng chiều dài. Thời điểm đầu, 7 tham số này vẫn còn là bí
mật cho đến khi được công bố chính thức trong quyết định số 05/2007/QĐ/-BTNMT:
¾ 3 tham số dịch chuyển gốc tọa độ:
191,90441429 m; -39,30318279 m; -111,45032835 m
¾ 3 tham số góc xoay trục tọa độ:
0,00928836”; 0,01975479”; -0,00427372”
¾ Hệ số biến dạng chiều dài:
k = 1,000000252906278
7 tham số này được dùng chung cho toàn bộ lãnh thổ Việt Nam. Tuy nhiên mỗi
vùng miền có một bộ tham số riêng, được tính toán dựa trên đo đạc tập các điểm trùng.
Vì vậy khi quan tâm tới độ chính xác cao, cần thiết phải tính toán được một bộ tham số
riêng dựa trên đo đạc số liệu hoặc xin ở các tỉnh thành địa phương.
Công thức chuyển đổi:
X' = ΔX + k . (X - ω . Y + ψ . Z)
0 0 0
Y' = ΔY + k . (ω . X + Y - ε . Z)
0 0 0
Z' = ΔZ + k . (-ψ . X + ε . Y + Z)
0 0 0

Trong đó:
- X, Y, Z là tọa độ không gian trong hệ quy chiếu WGS-84.
- X’, Y’, Z’ là tọa độ không gian trong hệ quy chiếu VN-2000.
- k là hệ số biến dạng chiều dài của hệ quy chiếu toàn cầu WGS-84 so với hệ
quy chiếu quốc gia VN-2000.
- (ω , ψ , ε ) là góc xoay của trục tọa độ hệ quy chiếu WGS-84 so với hệ quy
0 0 0
chiếu VN-2000.
- ( ΔX , ΔY , ΔZ ) là tọa độ tâm của hệ quy chiếu WGS-84 trong hệ quy
0 0 0
chiếu VN-2000.
Do tọa độ thu được từ bộ thu GPS và tọa độ không gian trên bản đồ số là tọa độ
trắc địa. Do vậy để sử dụng được công thức chuyển đổi trên, chúng ta cần thực hiện
một bước chuyển đổi trung gian từ tọa độ không gian 3 chiều X, Y, Z sang tọa độ trắc
địa B, L, H và ngược lại:
X = (N + H) * cosB * cosL
Y = (N + H) * cosB * sinL
Z = (N * (1 - e^2) + H) * sinB
với N = a/sqrt(1 - e^2 * (sinB)^2).
4.1.2 Phần mềm GIS

Bài toán đầu tiên được đặt ra cho phần mềm ứng dụng là xử lý dữ liệu bản đồ số
hóa. Hiện có rất nhiều công cụ hỗ trợ để giải quyết vấn đề này. Trong phạm vi đề tài,
phương án sử dụng các công cụ mã nguồn mở là phù hợp nhất và được lựa chọn ưu
tiên. Một số công cụ mã nguồn mở phổ biến:
¾ GRASS GIS: được phát triển bởi các kỹ sư quân đội Mỹ, là một GIS đầy đủ
và nguồn mở.
¾ SAGA GIS: System for Automated Geoscientific Analyses. SAGA có duy
nhất các giao diện lập trình ứng dụng API (Application Programming
Interface) và một tập các phương thức cho khoa học địa lý không gian, liên
lục lớn mạnh và được đóng gói trong các mô-đun thư viện linh hoạt

¾ QUANTUM GIS: là một GIS nguồn mở với giao diện thân thiện, hỗ trợ các
hệ điều hành Linux, Unix, Mac OS X và Windows
¾ MapWindow GIS: là ứng dụng desktop mã nguồn mở, hoàn toàn miễn phí
¾ Mapserver: là phần mềm GIS hỗ trợ xây dựng ứng dụng GIS trên nền web,
được phát triển bới trường đại học Minnesota – Hoa Kỳ
¾ MapPoint: là một công nghệ và một chương trình ứng dụng đặc biệt được xây
dựng bởi tập đoàn Microsoft cho phép người sử dụng xem, chỉnh sửa và hợp
nhất bản đồ
Nguồn bản đồ số được xây dựng và cung cấp hiện nay dưới định dạng MapInfo
TAB là phổ biến. Do vậy hai yêu cầu quan trọng đối với phần mềm GIS là hỗ trợ các
định dạng bản đồ phổ biến, bao gồm MapInfo TAB và ERSI Shapefile và hỗ trợ phát
triển ứng dụng trên máy tính cá nhân PC. Với các yêu cầu đó, MapServer được lựa
chọn làm giải pháp để hỗ trợ cho ứng dụng của hệ thống.
4.1.3 MapServer
Mapserver là một phương tiện mã nguồn mở dùng để trình diễn dữ liệu bản đồ
địa lý. Mapserver được phát triển đầu tiên bởi Đại học Minnosota (UMN) cho dự án
hợp tác với NASA và Bộ tài nguyên thiên nhiên Minnesota (MNDNR). Sau đó nó
được tiếp quản bởi dự án TerraSIP, là một dự án tài trợ của NASA cho UMN và một
hiệp hội các nhà quản lý đất đai. Hiện nay MapServer là một dự án của OSGeo (Tổ
chức địa lý không gian mã nguồn mở), và được duy trì bởi gần 20 nhà phát triển trên
khắp thế giới
Mapserver tạo các bức ảnh bản đồ từ các thông tin không gian được tổ chức dưới
định dạng số. Nó có thể làm việc với cả hai dạng dữ liệu là vector và raster. Mapserver
có thể trình diễn trên 20 loại định dạng dữ liệu vector khác nhau bao gồm Shapefile,
PostGIS và ArcSDE, OpenDAP…Không phải tất cả các thông tin được hiển thị trên
bản đồ cần ở định dạng vector. Các bức ảnh chụp từ máy bay hay vệ tinh và tàu vũ trụ
của một vùng trên trái đất có thể được hiển thị đằng sau dữ liệu vector để cũng cấp các
bức ảnh rõ ràng của các đối tượng vector trong thế giới thực. Mapserver làm việc với 2

định dạng raster chính là GeoTIFF và EPPL7, tuy nhiên nó cũng có khả năng đọc trên
20 định dạng khác (bao gồm Windows Bipmap, GIF, JPEG) thông qua gói GDAL. Tuy
vậy Mapserver không có khả năng gắn các dữ liệu raster này với dữ liệu không gian
Mapserver hoạt động ở hai chế độ: CGI (giao diện đồ họa máy tính và người sử dụng)
và Mapscript. Ở chế độ CGI, Mapserver có chức năng như những kịch bản CGI trong
môi trường máy chủ web. Đây là cách thiết đặt và tạo ra các ứng dụng đơn giản và
nhanh chóng. Ở chế độ Mapscript, Mapserver API (giao diện lập trình ứng dụng) được
truy xuất trong các môi trường lập trình như Perl, Python, hay PHP. Mapscript cho
phép xây dựng các ứng dụng linh hoạt và đa tính năng mà vẫn thừa kế được các ưu
điểm của Mapserver.
Mapserver hoạt động dựa trên một tệp cấu hình (gọi là mapfile) có chứa các mô
tả về các lớp và phần tử của bản đồ. Sau đó Mapserver có thể vẽ và lưu bản đồ và cung
cấp một vài tác nhiệm tự động sau khi tạo bản đồ. Nó đánh nhãn các đối tượng và ngăn
cản sự va chạm giữa các nhãn liền kề, và cho phép sử dụng cả font Bitmapped và
TrueType. Kích cỡ nhãn có thể được cố định hay thay đổi theo tỷ lệ bản đồ. Mapserver
cũng cho phép tạo chú thích và thanh tỷ lệ bản đồ (được cấu hình trong mapfile) và tạo
bản đồ tham chiếu.
Mapserver xây dựng bản đồ bằng cách chồng xếp các lớp lên trên các lớp khác.
Mỗi lớp được trình diễn sẽ ở trên cùng của xếp. Mỗi lớp hiện thị các đối tượng lưu trữ
trong một tập dữ liệu. Mapserver không cung cấp các công cụ tích hợp của hệ quản trị
cơ sở dữ liệu (DBMS). Do vậy khả năng phân tích bị hạn chế và không có các công cụ
cho phép tham chiếu địa lý.
Ở chế độ Mapscript, các chức năng của Mapserver có thể được truy cập thông
qua các API trong các ngôn ngữ lập trình và các API được xem như một tập hợp của
các chức năng mạnh mẽ trong việc phân tích và báo cáo. Điều này có nghĩa là trong khi
Mapserver không có các công cụ tích hợp để phân tích dữ liệu không gian, nhưng lại
có các tập công cụ cho phép thực hiện nhiều trong số các chức năng này (mặc dù
không phải tất cả), kết hợp với các hệ quản trị cơ sở dữ liệu (như MS Access, MySQL

hay MS SQL Server) và các ngôn ngữ lập trình cho phép thực hiện các truy vấn và
phân tích linh hoạt và mạnh mẽ.
4.1.4 Thực hiện giải pháp

Lựa chọn gói phần mềm MapsServer cho Windows (MS4W), trong đó có một
loạt các thư viện nguồn mở, hỗ trợ nhiều môi trường lập trình như: PHP MapScript, C#
MapScript, Python 2.4 MapScript, Java 1.4 MapScript.
Vì MapServer không hỗ trợ định dạng bản đồ số MapInfo TAB, do vậy cần
chuyển đổi dữ liệu bản đồ từ MapInfor TAB sang định dạng ERSI Shapefile, sử dụng
công cụ Universal Translator trong bộ sản phẩm MapInfo. Một tệp cấu hình bản đồ có
đuôi mở rộng là .map cũng được tạo ra để mô tả các lớp bản đồ, các chú thích, nhãn ,
thanh tỷ lệ…của bản đồ. Tệp cấu hình này có thể được tạo ra bằng thủ công hoặc dễ
dàng hơn nhờ một số công cụ miễn phí có sẵn
Trong môi trường lập trình Visual Studio, chúng ta tham chiếu tới các thư viện
mapscript tương ứng hỗ trợ và sử dụng các phương thức cũng như đối tượng trong đó.
Trước tiên, tạo ra một đối tượng bản đồ trong lớp mapObj:
ms_map = new mapObj(mapFile);
trong đó mapFile là tham số, chỉ ra đường dẫn tới tệp cấu hình bản đồ có phần mở rộng
là .map (mapfile).
Các thuộc tính Width và Height của đối tượng ms_map quy định chiều rộng và
chiều cao của bản đồ, và được gán bằng kích thước tương ứng của ô ảnh mapPicBox
trên giao diện chính:
ms_map.width = mapPicBox.Width;
ms_map.height = mapPicBox.Height;
Để vẽ bản đồ, chúng ta khai báo một đối tượng ảnh nằm trong lớp imageObj sẽ
chứa ảnh vẽ bởi đối tượng bản đồ trên:
imageObj mapImage = ms_map.draw();
byte[] img = mapImage.getBytes();

Thuộc tính getBytes sẽ trả về dữ liệu của ảnh bản đồ dưới dạng một bộ đệm nhị
phân và định dạng của bộ đệm nhị phân này sẽ biến đổi tùy theo từng ngôn ngữ lập
trình (ví dụ nó là chuỗi (string) trong Python, mảng byte trong C# và Java, hay dạng
không điều khiển được trong Perl). Bộ đệm nhị phân này sau đó sẽ được vẽ lên khung
ảnh mapPicBox bằng cách tạo một luồng dữ liệu từ bộ nhớ:
using (MemoryStream ms = new MemoryStream(img))
mapPicBox.Image = System.Drawing.Image.FromStream(ms);
Ngoài ra các thuộc tính và phương thức khác của đối tượng bản đồ như:
scale : trả về tỷ lệ của bản đồ danh định
double mapScale = ms_map.scale;
numlayers: trả về số lớp bản đồ

drawScalebar(): phương thức cho phép vẽ thanh tỷ lệ bản đồ
imageObj msScaleBar = ms_map.drawScalebar();
drawReferencemap(): phương thức cho phép vẽ bản đồ tham chiếu

imageObj referenceMap = ms_map.drawReferenceMap();
drawLegend(): phương thức cho phép vẽ chú thích bản đồ

imageObj legend = ms_map.drawLegend();
Các chức năng mở rộng được xây dựng kèm theo bao gồm: phóng to, thu nhỏ,
dịch chuyển bản đồ cũng được dựa trên phương thức zoomPoint của đối tượng
mapObj. Phương thức zoomPoint trong lớp mapObj cho phép phóng to ảnh bản đồ tính
từ một điểm. Nhờ đó chúng ta có thể dễ dàng phóng to (hệ số zoomFactor dương) và
thu nhỏ (hệ số zoomFactor âm) tính từ bất kỳ điểm nào trên ảnh bản đồ.
Để di chuyển bản đồ, chúng ta giữ nguyên kích thước ảnh (hệ số zoomFactor = 1)
và đặt điểm phóng dịch theo 4 hướng của bản đồ tính từ tâm của ảnh bản đồ. Ví dụ, khi
muốn dịch bản đồ sang bên phải, chúng ta sẽ đặt tâm điểm phóng lệch so với tâm ảnh

bản đồ về bên phải với khoảng cách đúng bằng khoảng cách muốn dịch chuyển
(Width/2 + Dx, Height/2) trong đó Width, Height là chiều rộng và chiều cao của ảnh
bản đồ, Dx là khoảng cách muốn dịch chuyển bản đồ
ms_map.zoomPoint(1, new pointObj((double)e.X, (double)e.Y, 0, 0),
mapPicBox.Width, mapPicBox.Height, ms_map.extent, null);
và phóng to, thu nhỏ bản đồ

ms_map.zoomPoint(zoomFactor, new pointObj(mapPicBox.Width / 2, mapPicBox.Height /
2, 0, 0), mapPicBox.Width, mapPicBox.Height, ms_map.extent, null);
4.2. Biểu diễn vị trí không gian trên bản đồ
4.2.1 Xác định vị trí các phương tiện

Vấn đề tiếp theo khi đã hiển thị được bản đồ số hóa được đặt ra là xác định vẽ các
điểm tọa độ không gian trên bản đồ đó, tương ứng với vị trí tọa độ của các phương tiện
gửi về. Để xác định được vị trí của một phương tiện trên bản đồ, dựa vào tọa độ không
gian (kinh độ, vĩ độ) nhân được, chúng ta sẽ chuyển đổi tọa độ không gian sang tọa độ
ảnh, sau đó có thể vẽ được vị trí trên bản đồ
kinh độ
xPixel x
(0, 0)
(maxx, maxy)
yPixel
Latitude
(minx, miny) vĩ độ
Longitude
Hình 4.1 Biểu diễn toạ độ trên bản đồ

Trên hình vẽ biểu diễn khung ảnh bản đồ, điểm và các trục tọa độ. Tọa độ không
gian của điểm đã biết (Latitude, Longitude), tọa độ không gian của điểm trên cùng bên
phải (maxx, maxy), điểm dưới cùng bên trái (minx, miny) và kích thước của khung ảnh
bản đồ (Width, Height) đã biết. Do vậy ta có thể dễ dàng xác định được tọa độ của
điểm trên ảnh bản đồ (xPixel, yPixel) theo công thức tính như sau:
xPixel = Width * (Longitude – minx) / (maxx – minx)

yPixel = Height * (Latitude – miny) / (maxy – miny)
double xDouble = mapPicBox.Width * (Longitude - ms_map.extent.minx) /

(ms_map.extent.maxx - ms_map.extent.minx);
double yDouble = mapPicBox.Height - mapPicBox.Width * (Latitude -

ms_map.extent.miny) / (ms_map.extent.maxy - ms_map.extent.miny);
Tương tự, chúng ta hoàn toàn có thể chuyển đổi ngược tử tọa độ ảnh sang tọa độ
không gian bằng phép toán ngược lại. Tương ứng với mỗi điểm trên bản đồ, chúng ta
sẽ thu được một tọa độ không gian (kinh độ, vĩ độ) tương ứng
Longitude = xPixel * (maxx – minx) + minx

Latitude = yPixel * (maxy – miny) + miny
4.2.2 Biểu diễn vị trí và thông tin chi tiết của phương tiện
Để biểu diễn vị trí và thông tin của các phương tiện trên bản đồ, một giải pháp
nhằm đơn giản hóa và hiệu quả hơn trong việc xử lý đồ họa là dùng các ô ảnh (trong
môi trường lập trình, đó là các điều khiển PictureBox) để biểu diễn các phương tiện
trên bản đồ.
Vị trí của các điều khiển này (tọa độ pixel) sẽ chính là vị trí tương ứng của các
phương tiện. Các vị trí này sẽ được cập nhật theo thông tin nhận được từ các đầu cuối
gửi về trung tâm bằng cách thay đổi thuộc tính vị trí của các điều khiển PictureBox đó.
Các thông tin chi tiết của phương tiện được nhóm vào trong một điều khiển gọi là
ToolTip, sẽ được hiện ta mỗi khi con trỏ nằm ở trên ô ảnh biểu diễn phương tiện và
cũng được cập nhật đồng thời với vị trí các phương tiện trên bản đồ. Quá trình cập nhật
được thực hiện bằng một đối tượng định thời Timer, với thời gian cập nhật được thiết

đặt bằng thuộc tính Timer.Interval(int). Sự kiện Timer.Tick cho phép thực hiện quá
trình cập nhật từ cơ sở dữ liệu lên bản đồ sau mỗi khoảng thời gian thiết đặt trôi qua.
Hình 4.2 Cập nhật xe lên bản đồ

Gắn các trường thông tin chi tiết của phương tiện:
carInfo = "ma hieu xe:" +
dataGridView1.Rows[i].Cells["iDxeDataGridViewTextBoxColumn"].Value.ToSring(
) +" \nKinh do:" + strLongitude + "\nVi do:" + strLatitude + "\nToc do:" +
dataGridView1.Rows[i].Cells["tocdocapnhatDataGridViewTextBoxColumn1"].Value
.ToString();
4.3. Xây dựng cơ sở dữ liệu
4.3.1 Thiết kế cơ sở dữ liệu và sơ đồ quan hệ

Hệ quản trị cơ sở dữ liệu Microsoft Ofice Ascess là hệ quản trị cơ sở dữ liệu quan
hệ, với các ngôn ngữ truy vấn có cấu trúc, cùng với nền tảng .NET cho phép thực hiện
các phép truy nhập và truy vấn dữ liệu từ môi trường lập trình một cách đơn giản hơn.
Các bảng dữ liệu, mỗi bảng bao gồm các hàng chưa thông tin các bản ghi. Các trường
dữ liệu được tổ chức theo hàng dọc (cột).

Cơ sở dữ liệu của hệ thống sử dụng 4 bảng:

¾ Xe lưu trữ các thông tin về phương tiện với trường CarID là khóa chính
¾ nhanvien lưu giữ các thông tin về lái xe, với trường drvID là khóa chính
¾ GPScapnhat lưu giữ thông tin mới nhất về phương tiện, CarID là khóa chính
¾ GPS lưu giữ các thông tin nhận được trong suốt thời gian hệ thống vận hành,
hai trường CarID và TimeUpdate là khóa chính.
Hình 4.3 Cơ sở dữ liệu

Cơ sở dữ liệu sẽ được cập nhật khi có bất cứ thông tin (có giá trị) nào được gửi về
trung tâm điều khiển sau khi phân tích và kiểm tra. Các thao tác xử lý, hiển thị sẽ đều
thực hiện gián tiếp qua cơ sở dữ liệu này.

4.3.2 Thủ tục quản lý các phương tiện và lái xe

Khi có bất cứ yêu cầu về chỉnh sửa, xóa hay thêm bớt dữ liệu quản lý phương tiện
và lái xe, các thao tác cập nhật INSERT/UPDATE/DELETE sẽ được thi hành và được
kiểm tra đồng thời đảm bảo sơ đồ quan hệ không bị phá vỡ và phù hợp với các kiểu dữ
liệu của trường khai báo.
Hình 4.4 Giao diện quản lý nhân viên
4.4 Quản lý kết nối truyền thông nối tiếp (COM)
4.4.1 Cài đặt và điều khiển kết nối

Chức năng cài đặt thông số kết nối và thông số phần cứng cho phép việc sử dụng và
kết nối phần cứng linh hoạt. Các thông số kết nối được lưu giữ trong Registry của
Windows, được lưu giữ ngay cả khi các thoát ứng dụng và được tự động cài đặt khi
khởi động lại ứng dụng.

Hình 4.5 Giao diện thiết lập cổng COM

Các thông số kết nối được cài đặt bằng cách thay đổi các thuộc tính của đối tượng
cổng COM: SerialPort.PortName, SerialPort.BaudRate, SerialPort.DataBits,
SerialPort.Handshake, SerialPort.Parity, SerialPort.StopBits
Tương tự như vậy, việc điều khiển kết nối cũng được thông qua các phương thức
đóng/mở kết nối của đối tượng cổng COM: SerialPort.Open() và SerialPort.Close();
4.4.2 Truyền và nhận dữ liệu

Quá trình nhận dữ liệu tại cổng COM được thực hiện tự động nhờ cơ chế bắt sự
kiện SerialPort.DataReceived. Khi có dữ liệu truyền tới cổng COM, phương thức được
gắn với sự kiện này sẽ được thực hiện tự động. Việc đọc dữ liệu được thực hiện bằng
các phương thức của đối tượng cổng COM như: Read, ReadByte, ReadChar,
ReadLine, ReadExisting hay ReadTo.
Tương tự như vậy quá trình truyền dữ liệu sử dụng các phương thức của đối
tượng cổng COM: Write hoặc WriteLine. Tham số của các phương thức này là chuỗi
ký tự được gửi đi.
4.5. Cập nhật thông tin định vị

Thông tin định vị được thiết bị đầu cuối gửi về qua mạng thông tin di động bằng
dịch vụ tin nhắn SMS. Nội dung bản tin được thống nhất và quy định trước giữa thiết

bị và trung tâm điều khiển có cấu trúc gồm 4 trường thông tin: kinh độ (theo độ và
phút), bán cầu (Đông – Tây), vĩ độ (theo độ và phút), bán cầu (Nam – Bắc) được ngăn
cách nhau bởi dấu “,”
4.6 Chức năng tìm kiếm

Tìm kiếm là một phần chức năng nhỏ, cho phép tìm kiếm thông tin về phương
tiện theo các trường ID xe, biển số xe và tên lái xe. Khi tìm kiếm theo ID xe, bản đồ sẽ
di chuyển đến vị trí và nhấp nháy xe cần tìm kiếm
4.7 Chức năng gửi thông tin đến xe

Trung tâm gửi các thôn tin cảnh báo đến các xe thông qua giao diện cảnh báo
Hình 4.6 Chức năng tìm kiếm và gửi thông tin

Chương V. Kết quả thử nghiệm và hướng phát triển
CHƯƠNG V. KẾT QUẢ THỬ NGHIỆM VÀ HƯỚNG

PHÁT TRIỂN TRONG TƯƠNG LAI
5.1 Ảnh hưởng nguồn nhiễu từ anten

Kênh tần số được lựa chọn cho việc thử nghiệm hoạt động của hệ thống là
144MHz. Hình 5.1 cho thấy kênh tần số được sử dụng khi bộ đàm hoạt động. Công
suất phát của bộ đàm được thiết đặt là 25W
Hình 5.1 Tần số thử nghiệm

Do ảnh hưởng của nhiễu điện tử, tín hiệu ở băng tần cơ sở bị méo:
Hình 5.2 Tín hiệu điều chế GMSK bị nhiễu do tần số cao

Vì vậy khi thử hệ thống, các mạch được đặt cách xa anten cỡ 3m, các dây đưa tín
hiệu sử dụng loại bọc kim. Hướng khác phục trong tương lai là sử dụng vỏ kim loại để
chống nhiễu cao tần.
5.2 Xây dựng và thử nghiệm hệ thống
5.2.1 Thử nghiệm hệ thống

Hệ thống thu phát 2 chiều được thử nghiệm ở khoảng cách xa trong khuôn viên
trường đại học Bách Khoa Hà Nội. Cụ thể là từ tầng 6 thư viện điện tử đến tầng 4 tòa
nhà C9.
Hình 5.3 Địa điểm đặt mạch MS
Tại đây, thông tin được thu từ GPS và các cảm biến được vi điều khiển đóng gói
thành bản tin 60 bytes. Thông tin được đưa vào module điều chế GMSK. Như trên hình
5.4, ta thấy các khối nguồn cung cấp cho bộ đàm, bộ đàm Kenwood và thiết bị đặt trên
phương tiện.

Hình 5.4. Các thiết bị tại trạm MS
Hình 5.5 Thiết bị trung tâm đang xử lí dữ liệu và chuyển đi

Hình 5.6 Tín hiệu GMSK điều chế trước khi được đưa vào bộ đàm
Bộ đàm được thiết lập ở tần số 144MHz, công suất phát là 25W:
Hình 5.7 Bộ đàm đàm ở chế độ hoạt động

Mạch Trung tâm được đặt ở tầng 4 tòa nhà C9:
Hình 5.8 Vị trí đặt khối trung tâm BS
Tín hiệu thu về ở 1 khoảng cách xa không xuất hiện nhiễu đáng kể trước khi được
đưa vào bộ giải điều chế. Hướng thử nghiệm tiếp theo là trong khoảng cách xa hơn và
trong các điều kiện thời tiết có thể xuất hiện nhiều nhiễu.
Hình 5.9 Tín hiệu thu về tại khối xử lý trung tâm

Hình 5.10 Các thiết bị ở khối quản lý trung tâm
\
Hình 5.11 Module xử lý các dữ liệu ở trung tâm trước khi đưa lên máy tính

Bản tin sau khi được nhận ở mạch trung tâm được gửi lên máy tính qua giao diện
RS232, kết nối cổng COM máy tính. Tại đây, phần mềm làm nhiệm vụ phân tách bản
tin và cập nhật thông tin về phương tiện.
Hình 5.12 Cập nhật vị trí xe lên bản đồ

Ngược lại, trung tâm có thể gửi các thông tin quản lý tới phương tiên theo chiều
ngược lại. Các thông tin này sẽ được hiển thị lên LCD tại module phần cứng đặt tai
phương tiện.
Hình 5.13 Gửi lệnh điều khiển đến phương tiện

5.2.3 Thử nghiệm hệ thống truy cập nhiều user

Như đã nói ở phần thiết kế hệ thống thuật toán đa truy nhập cho các user là đa
truy nhập theo thời gian, tần số thử nghiệm là 144 MHz. Thuật toán được thử nghiệm ở
đây là mudule trung tâm gửi bản tin quảng bá đến tất các user, ở đây có chứa các ID
của các phương tiện. Module đầu cuối ở phương tiện giải mã bản tin, khi nhận được ID
của mình, nó gửi bản tin 60 bytes về cho trung tâm.
Thuật toán trên dựa trên cơ sở điều khiển chân PKS của bộ đàm. Chân PKS là
chân lấy ra từ IC vi điều khiển, nó có tác dụng chặn toàn bộ các tín hiệu khác ngoài tín
hiệu dữ liệu, đồng thời đưa bộ đàm truy nhập vào kênh truyền. Khi gửi dữ liệu, chân
này được đưa xuống mức logic 0. Khi ở trạng thái nhận tín hiệu, chân này được đưa lên
mức logic 1.
Tuy nhiên vấn đề trọng tâm ở đây là xác đinh khe thời gian tối ưu dành cho 1user
truyền bản tin của nó về trung tâm. Việc này cần thêm thời gian để tiến hành thử
nghiệm trong các điều kiện khác nhau của kênh truyền để có thể xác đinh trễ truyền
dẫn tối đa.
5.3 Hướng phát triển đề tài

Với tình hình nghiên cứu đã được phân tích ở trên, để cho nghiên cứu có nhiều ý
nghĩa hơn trong thực tế. Những hướng phát triển tiếp theo của nghiên cứu sẽ có thể đi
theo những hướng sau:
¾ Kết hợp với bản đồ số Google Earth offline hoặc online.
¾ Tích hợp thêm module GSM/2.5G/3G.
¾ Hoàn thiện thuật toán chia sẻ kênh truyền cho nhiều user
¾ Xây dựng hệ thống thu phát hoàn thiện hơn
Việc kết hợp với bản đồ số Google Earth cho phép tận dụng nguồn dữ liệu miễn
phí cũng như các dịch vụ đa dạng và tiện ích vào trong các ứng dụng dân dụng như
quản lý phương tiện giao thông trong đô thị. Như vây, nhờ vào các tính năng đã được
phát triển sẵn, giá thành hạ đi rất nhiều so với dữ liệu bản đồ phải mua lại, cùng với

cộng đồng sử dụng trên mạng đông đảo. Đây sẽ là hướng phát triển có nhiều lợi thế
cạnh tranh.
Hình 5.14 Ứng dụng của bản đồ số Google Earth

Việc tích hợp thêm Module GSM/2.5G/3G tạo điều kiện linh hoạt cho các thiết bị
đầu cuối. Khi sử dụng trong các vùng có cơ sở hạ tầng thông tin di động phát triển,
module có thể hoạt động mở rộng. Trong thiết kế, khối điều chế được tách riêng ra để
dễ dàng tích hợp các Module này.
Hình 5.15 Module GMSK được tách riêng khỏi bo mạch

Thuật toán chia sẻ kênh truyền cho nhiều User cần tiếp tục được phát triển. Trong
đó việc tách riêng tần số với tín hiệu thoại được nhấn mạnh để tránh việc can nhiễu của

tín hiệu thoại đối với tín hiệu truyền dữ liệu. Việc phân chia các khe thời gian dành cho
các user cần có nhiều thử nghiệm hơn để có thể tối ưu hóa.
Hình 5.16 Việc phân kênh theo thời gian giữa nhiều user
Bên cạnh đó, để tăng độ ổn định và tối ưu hóa hệ thống. Đặc biết là trong các ứng
dụng chuyên biệt. Có thể đi theo hướng phát triển hệ thống thu phát riêng mà không
dựa vào bộ đàm nữa. Hướng phát triển này cần có những nghiên cứu và phát triển cụ
thể hơn nữa.

Kết luận
KẾT LUẬN
Các kết quả đã đạt được
Mức vật lý
Thiết kế và chế tạo thành công mạch đầu cuối cho hệ thống. Trong đó có mạch
đặt tại phương tiện và mạch đặt tại trung tâm.
Thu nhận thành công tín hiệu GPS, xử lý gói tin, đóng gói và truyền vào khối
điều chế. Module GPS nhỏ gọn được tích hợp vào trong mạch.
Thuật toán cho tín hiệu truyền từ khối vi điều khiển đến khối điều chế GMSK
được xử lý đến mức bit. Tối ưu việc đồng bộ kênh truyền, sửa lỗi bit.
Điều khiển được bộ đàm ở chế độ bán song công, hoạt động ở tần số 144 MHz.
Mức liên kết dữ liệu.
Đưa ra được cấu trúc bản tin trao đổi giữa các user về trung tâm.
Đang tiến hành thử nghiệm thuật toán chia sẻ kênh truyền theo thời gian giữa 3
user.
Xây dựng được phần mềm có giao diện thân thiện có tích hợp bản đồ số. Bước đầu
thực hiện thành công công nghệ mã nguồn mở GIS, ứng dụng vào một bài toán cụ thể.
Các vấn đề còn chưa được giải quyết
Dữ liệu bản đồ số hóa là sản phẩm thương mại, chưa tìm được nguồn dữ liệu thử
nghiệm (đã được chuyển về hệ quy chiếu quốc gia VN-2000)
Bài toán chuyển đổi từ hệ quy chiếu toàn cầu WGS-84 sang hệ quy chiếu quốc
gia VN-2000 với độ chính xác cao là một bài toán mang tính lâu dài và phức
tạp, các tham số phải được tính toán cho từng vùng khác nhau, và đòi hỏi sự liên
kết, hợp tác với các cơ quan chuyên trách của nhà nước
Thuật toán chia sẻ kênh truyền chưa được đánh giá qua thử nghiệm thực tế.
Thuật toán truyền hai chiều còn nhiều vấn đề chưa hoàn thiện.

Kết luận
Đánh giá
Đánh giá về khả năng ứng dụng thực tiễn, chúng em cho rằng để bài toán được
giải quyết triệt để, thương mại hóa và để ứng dụng rộng rãi trong thực tiễn và đảm bảo
các yêu cầu, cần có một khoảng thời gian dài hơn để nghiên cứu, đánh giá và thử
nghiệm không chỉ về độ ổn định và tương thích phần cứng, mà còn về sai số tọa độ,
tính đồng bộ, chi phí sản xuất và giá thành của sản phẩm. Sai số định vị nằm ở cả 3 yếu
tố: sai số về phần cứng, sai số khi chuyển đổi hệ tọa độ và sai số do tính toán.
Cuối cùng, chúng em đặt hy vọng những kết quả đã đạt được sẽ giúp ích một
phần nào đó cho những người nghiên cứu cùng lĩnh vực tham khảo và tiếp tục phát
triển thành các giải pháp hiệu quả, hoàn thiện và có tính ứng dụng cao hơn.

Tài liệu tham khảo
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Bill Kropla, Beginning MapServer: Open Source GIS Development, Apress,
Inc., 08/2005, ISBN-13: 978-1-59059-490-2
[2] Nguyễn Ngọc Bình Phương – Thái Thanh Phong, Các giải pháp lập trình C#, Nhà
xuất bản giao thông vận tải, 2006
[3] John Sharp, Microsoft Visual C# 2005 Step by Step, Microsoft Press, 2006, ISBN:
0-7356-2129-2
[4] Yuen on Lee Yan, (April 2003 Blacksburg, VA),” Design and Implementation of a
Practical Aircraft Position and Reporting Identification Beacon (PRIB)”, [Online].
Available at:scholar.lib.vt.edu/theses/available.
[5] A DSP GMSK Modem for Mobitex and Other Wireless Infrastructures,[Online].
Availble at: focus.ti.com.cn/cn/lit/an/spra139/spra139.pdf
[6] “CMX589A, GMSK Modem”, CML Microcircuits, 2002.
[7] Kazuaki Murota and Kenkichi Hirade, “ GMSK Modulation for Digital Mobile Radio
Telephony”, IEEE Transaction on Communications, vol. 29, pp-1044-1050, July 1981.
[8] Bill Kropla, Beginning MapServer: Open Source GIS Development, Apress, Inc.,
08/2005, ISBN-13: 978-1-59059-490-2
[9] Ahmed El-Rabbany, “Introduction to GPS:the Global Positioning System”, Artech
House, January 2002.
[10] Cheah, J.Y., “ Practical Wireless Data Modem Design ,” Artech House, Inc, 1999.
[11] University of Minnesota, MapServer Documentation (v5.2.1), 2009
[12] Bộ tài nguyên môi trường, Quyết định 05/2007/QĐ-BTNMT về Sử dụng hệ thống
tham số tính chuyển giữa Hệ tọa độ quốc tế WGS-84 và Hệ tọa độ quốc gia VN-2000.
[13] www.repeater-builder.com/kenwood/pdfs/tm-271a-svc-man.pdf
[14] http://en.wikipedia.org

Phụ lục
PHỤ LỤC 1. SƠ ĐỒ MẠCH THIẾT KẾ

SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ TRẠM MS

Phụ lục

Phụ lục

Phụ lục

Phụ lục
SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ TRẠM BS
Phần khác so với MS là sử dụng vi điều khiển ATmega16:
Các phần còn lại tương tự trạm MS.

Phụ lục
PHỤ LỤC 2. HÌNH ẢNH SẢN PHẨM PHẦN CỨNG

SẢN PHẨM BS ĐÃ ĐÓNG HỘP

Phụ lục
SẢN PHẨM MS ĐÃ ĐÓNG HỘP.

Phụ lục
PHỤ LỤC 3. QUYẾT ĐỊNH SỐ 05/2007/QĐ-BTNMT

NGÀY 27 THÁNG 2 NĂM 2007 – SỬ DỤNG HỆ THỐNG
THAM SỐ TÍNH CHUYỂN GIỮA HỆ TỌA ĐỘ QUỐC
TẾ WGS-84 VÀ HỆ TỌA ĐỘ QUỐC GIA VN-2000
BỘ TRƯỞNG BỘ TÀI NGUYÊN VÀ MÔI TRƯỜNG

Căn cứ Nghị định số 12/2002/NĐ-CP ngày 22 tháng 1 năm 2002 của Chính phủ
về hoạt động đo đạc và bản đồ;
Căn cứ Nghị định số 91/2002/NĐ-CP ngày 11 tháng 11 năm 2002 của Chính phủ
quy định chức năng, nhiệm vụ, quyền hạn và cơ cấu tổ chức của Bộ Tài nguyên và Môi
trường;
Theo đề nghị của Cục trưởng Cục Đo đạc và Bản đồ,
QUYẾT ĐỊNH:
Điều 1. Nay sử dụng hệ thống tham số tính chuyển giữa Hệ tọa độ quốc tế WGS-
84 và Hệ tọa độ quốc gia VN-2000 như sau:
1. Tham số dịch chuyển gốc tọa độ:
Δx0 = -191,90441429 m; Δy0 = -39,30318279 m; Δz0 = -111,45032835 m.
2. Góc xoay trục tọa độ:

ω0 = -0,00928836”; ψ 0 = 0,01975479”; ε 0 = -0,00427372”.
3. Hệ số tỷ lệ chiều dài:
k = 1,000000252906278.
Điều 2. Quyết định này có hiệu lực thi hành sau 15 ngày, kể từ ngày đăng Công báo.
Điều 3. Cục trưởng Cục Đo đạc và Bản đồ thuộc Bộ Tài nguyên và Môi trường có trách
nhiệm hướng dẫn việc sử dụng các tham số nói trên.

Phụ lục
Điều 4. Bộ trưởng, Thủ trưởng cơ quan ngang Bộ, Thủ trưởng cơ quan thuộc
Chính phủ có trách nhiệm quản lý hoạt động đo đạc và bản đồ chuyên ngành; Chủ tịch
Ủy ban nhân dân các tỉnh, thành phố trực thuộc Trung ương; Cục trưởng các Cục,
Giám đốc các Trung tâm có liên quan thuộc Bộ Tài nguyên và Môi trường; Giám đốc
các Sở Tài nguyên và Môi trường; các tổ chức, cá nhân được phép hoạt động đo đạc và
bản đồ chịu trách nhiệm thi hành Quyết định này ./.
Nơi nhận: KT. BỘ TRƯỞNG

- Như Điều 4; THỨ TRƯỞNG
- Cục Kiểm tra văn bản (Bộ Tư pháp);
- Công báo; (Đã ký)
- Web site Chính phủ;
- Lưu: VT, ĐĐBĐ. Đặng Hùng Võ

DATN

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

DATN

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Đồ án tốt nghiệp

LỜI NÓI ĐẦU

Hà Nội, tháng 5 năm 2010

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 1

BẢNG PHÂN CHIA CÔNG VIỆC

Nguyễn Hoài Linh Nguyễn Trung Kiên

Lập trình vi điều khiển. Lập trình vi điều khiển.

Xây dựng và thử nghiệm thuật Nghiên cứu về hệ thông tin

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 2

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 3

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 4

1.2.6.1 Lỗi lịch thiên văn .............................................................................................. 35

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 5

4.1.2 Phần mềm GIS ....................................................................................................... 102

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 6

DANH SÁCH HÌNH VẼ

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 7

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 8

Hình 5.4. Các thiết bị tại trạm MS ...................................................................................... 116

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 9

DANH SÁCH BẢNG BIỂU

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 10

DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 11

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 12

Xác định phạm vi ứng dụng của đề tài

Mục tiêu của đề tài

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 13

Cấu trúc đề tài

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 14

CHƯƠNG I. HỆ THỐNG THÔNG TIN ĐỊA LÝ GIS VÀ

1.1 Hệ thống thông tin địa lý GIS (Geographic Information System)

1.1.1 Lịch sử phát triển

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 15

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 16

1.1.2 Phần mềm GIS

1.1.3 Nền tảng

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 17

1.1.4 Xây dựng dữ liệu

1.1.5 Thu thập dữ liệu

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 18

1.1.6 Dữ liệu địa lý

1.1.7 Dữ liệu phi không gian

1.1.8 Biểu diễn dữ liệu

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 19

Hình 1.1 Biểu diễn dữ liệu trong GIS

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 20

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 21

1.1.9 Biên dịch Raster sang Vector

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 22

1.1.10 Chiếu bản đồ và các hệ tọa độ

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 23

1.1.11 Mã hóa địa lý các địa chỉ

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 24

1.1.13 Bộ đọc GIS

1.1.14 Web API

1.1.15 Phần mềm GIS mã nguồn mở và miễn phí

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 25

1.1.16 Các thành phần của GIS

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 26

1.2 Hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu GNSS

Hình 1.3 Hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu GNSS

Nguyễn Hoài Linh – Nguyễn Trung Kiên 27

Hình 1.4 Các thành phần của GPS