You are on page 1of 115

TRÖÔØNG ÑAÏI HOÏC ÑAØ LAÏT

KHOA TOAÙN - TIN HOÏC


Y Z

TRÒNH ÑÖÙC TAØI

PHÖÔNG TRÌNH VI PHAÂN


(Baøi Giaûng Toùm Taét)

-- Löu haønh noäi boä --


Y Ñaø Laït 2008 Z
Mục lục

1 Phương trình vi phân thường cấp I 2


1.1 Mở đầu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Vài mô hình đơn giản. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Các khái niệm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3 Ý nghĩa hình học của phương trình vi phân: . . . . . . . . . . . 5
1.2 Định lý tồn tại và duy nhất nghiệm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Bài toán Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Phương pháp xấp xỉ Picard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.3 Sự tồn tại và duy nhất nghiệm . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.4 Phân loại nghiệm của phương trình vi phân . . . . . . . . . . . 11
1.3 Phương pháp giải một số phương trình vi phân cấp I . . . . . . . . . . 12
1.3.1 Phương trình với biến số phân ly . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.2 Phương trình vi phân thuần nhất . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.3 Phương trình vi phân toàn phần . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.4 Phương trình vi phân tuyến tính cấp I . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.5 Phương trình Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.6 Phương trình Darboux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.7 Phương trình Riccati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4 Phương trình vi phân cấp I chưa giải ra đối với đạo hàm . . . . . . . . 23
1.4.1 Tích phân một số phương trình vi phân cấp I . . . . . . . . . . 23
1.5 Phương trình Clairaut và phương trình Lagrange . . . . . . . . . . . . 26
1.5.1 Phương trình Clairaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5.2 Phương trình Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.3 Tham số hoá tổng quát . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6 Nghiệm kỳ dị của phương trình vi phân cấp I . . . . . . . . . . . . . . 29
1.6.1 Sự tồn tại nghiệm kỳ dị . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
MỤC LỤC ii

1.6.2 Tìm nghiệm kỳ dị theo p−biệt tuyến . . . . . . . . . . . . . . . 30


1.6.3 Tìm nghiệm kỳ dị theo C−biệt tuyến . . . . . . . . . . . . . . 32

2 Phương trình vi phân cấp cao 35


2.1 Phương trình vi phân cấp cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.1 Các khái niệm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.2 Sự tồn tại và duy nhất nghiệm . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.1.3 Một số phương trình vi phân cấp cao giải được bằng cầu phương 37
2.1.4 Một số phương trình vi phân cấp cao có thể hạ cấp . . . . . . . 39
2.1.5 Tích phân trung gian và tích phân đầu . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2 Lý thuyết tổng quát về phương trình vi phân tuyến tính cấp cao. . . . 43
2.2.1 Các khái niệm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2.2 Nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất . . . . . . . . . 44
2.2.3 Nghiệm của phương trình vi phân tuyến tính không thuần nhất 50
2.2.4 Phương pháp biến thiên hằng số tìm nghiệm riêng của phương
trình không thuần nhất . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3 Phương trình vi phân tuyến tính cấp cao hệ số hằng . . . . . . . . . . . 53
2.3.1 Nghiệm của phương trình thuần nhất hệ số hằng . . . . . . . . 53
2.3.2 Tìm nghiệm riêng của phương trình không thuần nhất: . . . . . 56

3 Hệ phương trình vi phân 60


3.1 Hệ phương trình vi phân cấp I tổng quát. . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.1.1 Các định nghĩa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.1.2 Liên hệ giữa hệ phương trình và phương trình vi phân cấp cao. 61
3.1.3 Sự tồn tại và duy nhất nghiệm . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.1.4 Các phương pháp giải hệ phương trình vi phân . . . . . . . . . 63
3.2 Một số định lý cơ bản của phương trình vi phân . . . . . . . . . . . . 66
3.2.1 Sự tồn tại nghiệm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.2.2 Thác triển nghiệm và sự tồn tại toàn cục . . . . . . . . . . . . 68
3.3 Hệ phương trình vi phân tuyến tính . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.3.1 Hệ tuyến tính thuần nhất . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.3.2 Hệ tuyến tính không thuần nhất. . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.4 Hệ phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng. . . . . . . . . . . . . . 75
3.4.1 Phương trình đặc trưng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4.2 Hệ nghiệm cơ bản . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.5 Sự ổn định nghiệm của hệ tuyến tính . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
MỤC LỤC 1

3.5.1 Sơ lược về bài toán ổn định . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79


3.5.2 Ổn định hệ tuyến tính . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.5.3 Ổn định theo xấp xỉ thứ nhất . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.5.4 Ổn định theo phương pháp Liapunov thứ hai . . . . . . . . . . . 83

4 Phương trình vi phân trong mặt phẳng phức. 86


4.1 Các khái niệm cơ bản. Sự tồn tại và duy nhất nghiệm. . . . . . . . . . 86
4.1.1 Các khái niệm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.1.2 Sự tồn tại và duy nhất nghiệm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.1.3 Phương trình vi phân phức biến thực . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.1.4 Nghiệm của phương trình vi phân dưới dạng chuỗi luỹ thừa. . . 88
4.1.5 Điểm kỳ dị của phương trình vi phân. . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2 Hàm đặc biệt - Một số phương trình vi phân tuyến tính cấp II. . . . . . 96
4.2.1 Phương trình siêu hình học (hypergeometric) . . . . . . . . . . . 96
4.2.2 Phương trình Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.2.3 Phương trình Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3 Sơ lược về khai triển tiệm cận nghiệm của phương trình vi phân. . . . . 98
4.3.1 Sơ lược về khai triển tiệm cận. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.3.2 Dáng điệu tiệm cận của nghiệm gần điểm kỳ dị không chính qui. 100
4.3.3 Khai triển tiệm cận của nghiệm . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.3.4 Sơ lược về phương pháp WKB (Wentzel-Kramers-Brillouin) . . 103

A Biến đổi Laplace và phương trình vi phân. 106


A.1 Biến đổi Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
A.2 Giải phương trình vi phân bằng phép biến đổi Laplace. . . . . . . . . . 108
Tài liệu tham khảo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Chương 1

Phương trình vi phân thường cấp I

1.1 Mở đầu
Trong rất nhiều lĩnh vực ứng dụng, chuyển động của một hệ được mô hình hoá bởi các
phương trình vi phân, tức là phương trình có chứa các đạo hàm của ẩn hàm cần tìm.
Chẳng hạn, trong cơ học cổ điển (định luật Newton), trong thiên văn học (sự chuyển
động của các hành tinh), trong hoá học (các phản ứng hoá học), trong sinh học (sự
phát triển của dân số), trong điện tử... Trong hầu hết các lĩnh vực như thế, bài toán
chung nhất là mô tả nghiệm của các phương trình này (cả về định tính lẫn về định
lượng).

1.1.1 Vài mô hình đơn giản.


Sự rơi tự do. Xét một vật có khối lượng m được thả rơi tự do trong khí quyển gần
mặt đất. Theo định luật II Newton, chuyển động của vật đó có thể mô tả bởi phương
trình
F = ma (1.1)
trong đó F là hợp lực tác động lên vật và a là gia tốc chuyển động. Hợp lực F có thể
giả thiết chỉ bao gồm lực hấp dẫn (tỷ lệ với khối lượng của vật và hướng xuống) và
lực cản (tỷ lệ với vận tốc chuyển động và hướng lên trên). Ngoài ra, do gia tốc chuyển
dv
động a = nên (1.1) có thể viết dưới dạng
dt
dv
m = mg − γv (1.2)
dt
trong đó g ≈ 9, 8m/s2 là gia tốc trọng trường, còn γ là hệ số cản.
Vậy vận tốc v của vật rơi tự do thỏa mãn phương trình (1.2) với sự xuất hiện của
đạo hàm của v. Những phương trình như vậy ta sẽ gọi là phương trình vi phân.
Dung dịch hóa học. Giả sử tại thời điểm ban đầu t = t0 một thùng chứa x0 kg
muối hòa tan trong 1000 lít nước. Ta cho chảy vào thùng một loại nước muối nồng độ
1.1 Mở đầu 3

a (kg/lít) với lưu lượng r (lít/phút) và khấy đều. Đồng thời, cho hỗn hợp đó chảy ra
khỏi thùng cũng với tốc độ như trên. Gọi x = x(t) là lượng muối trong thùng tại thời
điểm bất kỳ. Rõ ràng tỉ lệ thay đổi lượng muối trong thùng dx
dt
bằng hiệu của tỉ lệ muối
chảy vào ar (kg/phút) trừ đi tỉ lệ muối chảy ra tại thời điểm đang xét 1000
rx
(kg/phút).
Vậy ta có phương trình vi phân
dx rx
= ar − (1.3)
dt 1000
với dữ kiện ban đầu
x(t0 ) = x0

1.1.2 Các khái niệm.


Phương trình vi phân là phương trình có dạng
F (x, y, y 0, y 00, . . . , y (n) ) = 0 (1.4)
trong đó y = y(x) là ẩn hàm cần tìm và nhất thiết phải có sự tham gia của đạo hàm
(đến cấp nào đó) của ẩn.
Trong trường hợp ẩn hàm cần tìm là hàm nhiều biến (xuất hiện các đạo hàm riêng)
thì phương trình vi phân còn gọi là phương trình đạo hàm riêng. Để phân biệt, người
ta thường gọi phương trình với ẩn hàm là hàm một biến là phương trình vi phân thường
và là đối tượng chính của giáo trình này.
Thông thường ta xét các phương trình với ẩn hàm là hàm số một biến thực y = y(x)
xác định trên khoảng mở I ⊂ R; khi đó hàm F trong đẳng thức trên xác định trong
một tập mở G của R × Rn+1 . Trong truờng hợp ẩn hàm cần tìm là vector-hàm (hàm
với giá trị vector) y(x) = (y1 (x), . . . , ym (x))T ∈ Rm , F là một ánh xạ nhận giá trị trong
Rm và (1.4) được hiểu là hệ phương trình vi phân.
Ta nói một phương trình vi phân có cấp n nếu n là cấp lớn nhất của đạo hàm của
ẩn xuất hiện trong phương trình.
Phương trình vi phân thường cấp I có dạng tổng quát
F (x, y, y 0) = 0 (1.5)
trong đó F (x, y, z) được giả thiết liên tục cùng với các đạo hàm riêng của nó trên miền
G ⊂ R3 . Với một số giả thiết thích hợp (xem định lý hàm ẩn), phương trình vi phân
cấp I có thể viết được dưới dạng sau (gọi là dạng giải ra được đối với đạo hàm)
y 0 = f (x, y) (1.6)
với f liên tục trong một miền D ⊂ R2 .
Ví dụ: Các phương trình
ey + y 02 cos x = 1
(y 000 )2 − 2xy = ln x
∂2u ∂2u
+ =0
∂x2 ∂y 2
1.1 Mở đầu 4

lần lượt là phương trình vi phân thường cấp I, cấp III và phương trình đạo hàm riêng
cấp II.
Xét phương trình (1.4), hàm giá trị vector φ : I → Rn (với I = (a, b) là khoảng nào
đó của R) là nghiệm của phương trình (1.4) nếu nó có các đạo hàm liên tục đến cấp n
trên I và thoả mãn
F (x, φ(x), φ0 (x), φ00 (x), . . . , φ(n) )(x) = 0, với mọi x ∈ I (1.7)
Trong trường hợp phương trình vi phân cấp I, nghiệm là một hàm thực một biến
y = φ(x) mà khi thay vào (1.5) hoặc (1.6), ta được một đẳng thức đúng.
Ví dụ: Dễ kiểm tra rằng họ hàm (phụ thuộc vào hai tham số tuỳ ý)
y = C1 cos x + C2 sin x
là nghiệm của phương trình vi phân
y 00 + y = 0

X
z

1 2 3 4 y

Hình 1.1: Nghiệm của phương trình Volterra-Lotka.

Ví dụ: (Săn mồi và mồi) Sự phát triển của hai quần thể sinh vật (chẳng hạn, x = x(t)
là số con mèo và y = y(t) là số con chuột) theo thời gian được mô tả bởi (hệ) phương
trình Volterra−Lotka sau đây
y 0 = y(α − βx), x0 = x(γy − δ) (1.8)
với α, β, γ và δ là những hằng số đặc trưng cho sự tăng trưởng của các quần thể.
Để tìm nghiệm của phương trình này ta có thể xem y như là hàm theo x, phương
trình có thể viết dưới dạng
dy y(α − βx) (γy − δ) (α − βx)
= hay dy = dx
dx x(γy − δ) y x
Nghiệm của phương trình này cho bởi
γy − δ ln y = α ln x − βx + C
trong đó C là hằng số tuỳ ý. Hình 1.1 mô tả nghiệm của phương trình khi α = β =
γ = 1, δ = 2.
1.1 Mở đầu 5

1.1.3 Ý nghĩa hình học của phương trình vi phân:


Xét phương trình vi phân (1.6), với f (x, y) liên tục trên miền mở trong R2 . Tại mỗi
điểm M(x, y) thuộc miền này, ta gán cho nó một hướng với hệ số góc là

dy
k= = f (x, y) (1.9)
dx
Khi đó ta thu được một trường các hướng xác định bởi (1.9), và dĩ nhiên hướng của
tiếp tuyến của đường cong tại mỗi điểm trùng với hướng của trường tại điểm đó. Giải
phương trình vi phân dạng (1.6) về mặt hình học là tìm tất cả các đường cong sao cho
tại mỗi điểm của nó hướng của tiếp tuyến trùng với hướng của trường. Hình 1.2 cho
y
ta trường hướng của phương trình y 0 = − .
x

y(x) 1

–2 –1 0 1 2
x

–1

–2

y
Hình 1.2: Trường hướng của phương trình y 0 = −
x
Ngược lại, cho trước họ đường cong
ϕ(x, y, C) = 0 (1.10)
phụ thuộc vào tham số C sao cho qua mỗi điểm chỉ có duy nhất một đường cong của
họ đi qua. Ta sẽ lập phương trình vi phân nhận họ đường cong này làm nghiệm tổng
quát như sau. Đạo hàm hai vế của phương trình trên theo x, ta được
∂ϕ ∂ϕ
(x, y, C) + y 0 (x, y, C) = 0
∂x ∂y
Từ phương trình (1.10), với mỗi (x, y) ta luôn tìm được duy nhất giá trị C = C(x, y).
Thay C vào đẳng thức trên ta nhận được
∂ϕ ∂ϕ
(x, y, C(x, y)) + y 0 (x, y, C(x, y)) = 0
∂x ∂y
1.2 Định lý tồn tại và duy nhất nghiệm 6

và đây là phương trình vi phân cần tìm.


Ví dụ: Tìm phương trình vi phân của họ đường cong sau:

y = Cx2

Đạo hàm hai vế theo x ta được y 0 = 2Cx. Khử C ta thu được phương trình vi phân:
y
y0 = 2
x

1.2 Định lý tồn tại và duy nhất nghiệm


1.2.1 Bài toán Cauchy
Ta nhận xét rằng nghiệm của một phương trình vi phân nói chung phụ thuộc vào một
hay nhiều hằng số tuỳ ý nào đó. Để xác định một nghiệm cụ thể, ta cần thêm một hay
vài dữ kiện nào đó về nghiệm (tuỳ theo cấp của phương trình vi phân). Chẳng hạn,
y = x3 + C là nghiệm (tổng quát) của phương trình y 0 = x2 . Dễ thấy y = x3 + 1 là
3 3

nghiệm (duy nhất) thoả điều kiện y(0) = 1.


Ta xét bài toán sau đây đặt ra đối với phương trình (1.5), gọi là bài toán Cauchy
(hay bài toán giá trị ban đầu):
(
y 0 = f (x, y)
Bài toán: Tìm nghiệm y(x) thỏa: (1.11)
y(x0 ) = y0

trong đó (x0 , y0 ) ∈ D được gọi là điều kiện ban đầu.


Câu hỏi tự nhiên đặt ra là bài toán (1.11) có hay không và có bao nhiêu lời giải. Ta
lưu ý rằng không phải lúc nào bài toán Cauchy cũng có nghiệm, và khi có nghiệm cũng
không nhất thiết có duy nhất nghiệm. Chẳng hạn, phương trình y 0 = x2 , y(0) = 0 có
duy nhất một nghiệm là y = x3 /3. Phương trình xy 0 = y, y(0) = 1 không có nghiệm
nào; còn phương trình y 0 = y 1/3 , y(0) = 0 có ít nhất 2 nghiệm là là y ≡ 0 và y 2 = 27 x.
8 3

Trong mục sau ta sẽ phát biểu và chứng minh một định lý giải quyết trọn vẹn bài
toán Cauchy cho phương trình vi phân cấp I.

1.2.2 Phương pháp xấp xỉ Picard


Ta xét bài toán Cauchy đối với phương trình cấp I dạng giải ra được đối với đạo hàm
(1.11), trong đó f xác định và liên tục trên miền mở D ⊂ R2 .
Giả sử y(x) là nghiệm của bài toán (1.11), tích phân hai vế của phương trình trong
(1.11) ta được phương trình tích phân đối với y(x) là
Z x
y(x) = y0 + f (t, y(t))dt (1.12)
x0
1.2 Định lý tồn tại và duy nhất nghiệm 7

Rõ ràng mỗi nghiệm của (1.11) cũng là nghiệm của (1.12) và ngược lại, mỗi nghiệm
của (1.12) đều khả vi liên tục (tức là thuộc lớp C 1 ) trên một khoảng I nào đó và thoả
phương trình (1.11).

Phép lặp Picard-Lindelöf.

Về mặt toán tử, nghiệm của phương trình tích phân (1.12) chính là lời giải của bài toán
điểm bất động của các ánh xạ co trong không gian metric đầy đủ (ở đây ta xét không
gian các hàm khả vi liên tục trên I) mà lời giải có thể cho bởi phương pháp xấp xỉ liên
tiếp Picard-Lindelöf sau đây.
Xét dãy các hàm xác định một cách đệ qui bởi

y0 (x) = y0 (hay
Z x một hàm nào đó)
yk+1(x) = y0 + f (t, yk (t))dt, với k ∈ N (1.13)
x0

Bổ đề 1.1. Giả sử f liên tục trên hình chữ nhật



D = (x, y) ∈ R2 /|x − x0 | ≤ a, |y − y0 | ≤ b
 
b
Đặt M := max |f (x, y)| và h := min a, . Khi đó với mọi x ∈ I := [x0 −h, x0 +h]
(x,y)∈D M
ta có
|yk (x) − y0 | ≤ b, với mọi k

Nói cách khác, trong phép lặp (1.13) các hàm yk không đi ra khỏi phần hình chữ
nhật D, ứng với x ∈ I.

Chứng minh: Ta có, với x0 − h ≤ x ≤ x0 + h:


Z x Z x

|yk − y0 | = f (t, yk−1(t))dt ≤ |f (t, yk−1(t))| dt ≤ M |x − x0 | ≤ Mh ≤ b
x0 x0

Ví dụ: Xét phương trình y 0 = −y 2 , với y(0) = 1. Nghiệm chính xác của nó là y = x+1
1
.
Vài xấp xỉ đầu tiên trong phép lặp Picard-Lindelöf là y0 = 1, y1 = 1 − x, y2 =
x3
1 − x + x2 − ,...(xem Hình 1.3). Ta nhận thấy các xấp xỉ yk hội tụ nhanh khi x bé,
3
với các giá trị x lớn phép lặp là phân kỳ.

1.2.3 Sự tồn tại và duy nhất nghiệm


Trong phần này ta sẽ phát biểu và chứng minh định lý cơ bản của lý thuyết phương
trình vi phân, khẳng định sự tồn tại và duy nhất nghiệm của bài toán Cauchy.
1.2 Định lý tồn tại và duy nhất nghiệm 8

Y0(x)

Y2(x)
Y4(x)

Y1(x)

Y3(x)
1 2 3 4

Hình 1.3: Phép lặp Picard-Lindelöf cho phương trình y 0 = −y 2 , với y(0) = 1

Định nghĩa 1.2.1. Cho hàm f (x, y) xác định trên miền D ⊂ R2 . Ta nói f thoả điều
kiện Lipschitz theo biến y trên D nếu tồn tại hằng số dương L (gọi là hằng số Lipschitz)
sao cho:
|f (x, y1 ) − f (x, y2 )| ≤ L |y1 − y2 | , với mọi (x, y1 ), (x, y2 ) ∈ D

Nhận xét: Điều kiện Lipschitz là yếu hơn so với điều kiện giới nội của đạo hàm riêng
∂f ∂f ∂f
trên D. Thật vậy, giả sử liên tục và ≤ L. Khi đó, áp dụng định lý Lagrange
∂y ∂y ∂y
cho hàm f (x, y) theo biến y ta được
∂f
f (x, y1) − f (x, y2 ) = (y1 − y2 ) [x, y1 + θ(y2 − y1 )]
∂y
Từ đó suy ra điều kiện Lipschitz.
Ví dụ: Hàm f (x, y) = y 1/3 liên tục nhưng không thỏa điều kiện Lipschitz theo biến y
trong lân cận bất kỳ của (0, 0).

Định lý 1.2 (Định lý tồn tại và duy nhất nghiệm). Giả sử hàm số f (x, y) trong (1.11)
liên tục và thoả điều kiện Lipschitz theo biến y trên hình chữ nhật

D = (x, y) ∈ R2 / |x − x0 | ≤ a, |y − y0 | ≤ b

Khi đó nghiệm của bài toán Cauchy (1.11) là tồn tại và duy nhất trong đoạn I :=
[x0 − h, x0 + h], với h := min(a, Mb ) và M := max |f (x, y)|.
(x,y)∈D

Chứng minh: Chứng minh chia làm hai bước:


Sự tồn tại: Ta chứng minh rằng phép lặp Picard hội tụ đều trên I đến một nghiệm
của bài toán Cauchy. Trước tiên ta chứng minh bằng qui nạp rằng

k |x − x0 |k+1
|yk+1(x) − yk (x)| ≤ ML , với mọi x ∈ I
(k + 1)!
1.2 Định lý tồn tại và duy nhất nghiệm 9

R
x
Với k = 0, bất đẳng thức trên chính là x0 f (t, y0 (t))dt ≤ M |x − x0 |; bất đẳng thức
này đúng.
Giả sử ta có điều đó với k − 1, khi đó với x0 ≤ x ≤ x0 + h ta có
Z x

|yk+1 (x) − yk (x)| = [f (t, yk (t)) − f (t, yk−1(t))] dt
Z xx0 Z x
≤ |f (t, yk (t)) − f (t, yk−1(t))| dt ≤ L |yk (t) − yk−1(t)| dt
x0 x0
Z x
≤L |yk (t) − yk−1(t)| dt
x0
Z
k
x
|x − x0 |k k |x − x0 |
k+1
≤ ML dt = ML
x0 k! (k + 1)!

(với x0 − h ≤ x ≤ x0 ta đánh giá tương tự).


Xét dãy hàm {yk (x)} trên I, ta có
|yk+p(x) − yk (x)| ≤ |yk+p (x) − yk+p−1(x)| + |yk+p−1(x) − yk+p−2(x)| + · · ·
+ |yk+1 (x) − yk (x)|
 
M (L |x − x0 |)k+p (L |x − x0 |)k+1
≤ +···+
L (k + p)! (k + 1)!
M X (Lh) j

L j≥k+1 j!

P∞ (Lh)j
Chuổi số j=0 là hội tụ, nên phần dư của nó (xuất hiện trong biểu thức cuối
j!
cùng) có thể làm cho bé tuỳ ý khi k đủ lớn. Theo tiêu chuẩn Cauchy, dãy {yk (x)} hội
tụ đều trên I đến hàm y(x). Để chứng minh y(x) là nghiệm ta chỉ cần qua giới hạn
trong đẳng thức Z x
yk+1 (x) = y0 + f (t, yk (t))dt
x0

Vì dãy hàm {yk (x)} hội tụ đều, f liên tục đều trên hình chữ nhật D nên dãy hàm
{f (t, yk (t))} hội tụ đều trên I đến hàm f (t, y(t)). Do đó có thể chuyển giới hạn qua
dấu tích phân để được đẳng thức (1.12). Vậy y(x) chính là nghiệm của bài toán Cauchy
(1.11).
Tính duy nhất:
Giả sử bài toán Cauchy (1.11) còn có nghiệm z(x), khi đó ta có
Z x
y(x) − z(x) = [f (t, y(t)) − f (t, z(t))] dt
x0

Suy ra Z
x
|y(x) − z(x)| = [f (t, y(t)) − f (t, z(t))] dt ≤ 2M |x − x0 | .
x0
1.2 Định lý tồn tại và duy nhất nghiệm 10

Từ đó
Z x
Z x
|x − x0 |2
|y(x) − z(x)| =
[f (t, y(t)) − f (t, z(t))] dt ≤ L |y(t) − z(t)|dt ≤ 2ML
x0 x0 2
Lặp lại quá trình trên, ta dễ dàng chứng minh được rằng với mọi số tự nhiên k:
|x − x0 |k+1
|y(x) − z(x)| ≤ 2MLk , với mọi x ∈ I
(k + 1)!
Cho k −→ +∞ ta có |y(x) − z(x)| = 0 trên I. Như vậy, một cách địa phương, nghiệm
y(x) là duy nhất. 
Nhận xét: Điều kiện Lipschitz là quan trọng, ngay cả khi f (x, y) liên tục trên R2 .
Chẳng hạn xét phương trình
p
y 0 = 2 |y|, y(0) = 0
Ta thấy ngay y ≡ 0 là một nghiệm. Ngoài ra còn có vô số nghiệm khác (xem hình 1.4)
là  
(x − C)2 nếu x ≥ C 0 nếu x ≥ C
y(x) = và y(x) =
0 nếu x ≤ C −(x − C)2 nếu x ≤ C
trong đó C là hằng số tùy ý. Nói cách khác, tính duy nhất nghiệm bị vi phạm.

-3 -2 -1 1 2 3

-1

p
Hình 1.4: Nghiệm của bài toán Cauchy y 0 = 2 |y|, y(0) = 0

Nhận xét: Thực chất chứng minh là dùng nguyên lý ánh xạ co trong các không gian
metric đủ. Giả sử E là không gian metric với metric d. Ta nói E là không gian metric
đủ nếu mọi dãy Cauchy trong E đều hội tụ đến một phần tử của E. Ánh xạ T : E → E
được gọi là ánh xạ co nếu tồn tại số α ∈ (0, 1) sao cho với mọi cặp phần tử x, y ∈ E ta
đều có
d(T x, T y) ≤ αd(x, y)
Định lý 1.3 (Nguyên lý ánh xạ co). 1 Mọi ánh xạ co T trong không gian metric đủ
đều có duy nhất một điểm bất động. Tức là điểm x∗ ∈ E sao cho
T (x∗ ) = x∗
Ý chứng minh: Lấy x0 ∈ E tùy ý, đặt xn = T (xn−1 ). Vì T là ánh xạ co nên {xn } là dãy Cauchy.
1

E đầy đủ nên dãy đó hội tụ đến x∗ . Vì T liên tục nên x∗ chính là điểm bất động.
1.2 Định lý tồn tại và duy nhất nghiệm 11

1.2.4 Phân loại nghiệm của phương trình vi phân


Về mặt hình học, bài toán Cauchy cho phương trình vi phân cấp I có thể hiểu là tìm
nghiệm y(x) của (1.6) mà đồ thị của hàm số y = y(x) (còn gọi là đường cong tích phân
của phương trình vi phân) đi qua điểm (x0 , y0 ). Nói cách khác, bài toán Cauchy là tìm
đường cong tích phân của phương trình (1.6) đi qua điểm (x0 , y0 ) ∈ D cho trước.
Định nghĩa 1.2.2. Giả sử D ⊂ R2 sao cho vế phải của phương trình (1.6) xác định
và liên tục trên D. Hàm số y = y(x, C) phụ thuộc liên tục vào hằng số C được gọi là
nghiệm tổng quát của (1.6) nếu:

a) Với mỗi điều kiện ban đầu (x0 , y0) ∈ D ta luôn giải được C dưới dạng
C = ϕ(x0 , y0 ) (∗)
trong đó ϕ là hàm liên tục.
b) Hàm y = y(x, C) thoả mãn phương trình (1.6) với mỗi giá trị của C cho bởi (∗)
khi (x0 , y0) chạy khắp D.

Khi đó hệ thức ϕ(x, y) = C (hoặc chính hàm ϕ(x, y)) được gọi là tích phân tổng quát
của phương trình (1.6).

Ví dụ: Phương trình y 0 + y = 0 có nghiệm tổng quát là y(x) = Ce−x với C là hằng
số tuỳ ý.
Định nghĩa 1.2.3. Nghiệm của phương trình (1.6) mà tại mỗi điểm (x0 , y0 ) của nó
tính chất duy nhất nghiệm của bài toán Cauchy (1.11) được thoả mãn được gọi là
nghiệm riêng. Ngược lại, nghiệm của phương trình (1.6) mà tại mỗi điểm của nó tính
chất duy nhất nghiệm của bài toán Cauchy bị vi phạm được gọi là nghiệm kỳ dị.

Nhận xét: Từ định nghĩa nghiệm tổng quát, ta suy ra rằng với mỗi điều kiện ban
đầu (x0 , y0 ) ∈ D, ta luôn tìm được C0 = ϕ(x0 , y0) sao cho y = y(x, C0) là nghiệm của
bài toán Cauchy tương ứng. Nói cách khác, bằng cách chọn các giá trị thích hợp cho
hằng số, ta có thể thu được các nghiệm riêng tuỳ ý của phương trình, không kể các
nghiệm kỳ dị.
Giải (hay còn gọi là tích phân) một phương trình vi phân là tìm tất cả các nghiệm
(biểu thức nghiệm tổng quát) của phương trình đó hoặc nghiệm của bài toán Cauchy
với điều kiện ban đầu cho trước.
Ví dụ: Tìm nghiệm riêng y(x) của phương trình y 0 = 3y + x thoả điều kiện y(0) = 1.
x 1
Ta dễ kiểm tra rằng nghiệm tổng quát của phương trình đã cho là y = − − +Ce3x .
3 9
Để tìm nghiệm riêng thoả điều kiện như trên ta chỉ cần thay các giá trị ban đầu và
tính C.
1
1 = y(0) = − + Ce0
9
10 x 1 10
Suy ra C = , nghiệm cần tìm là y = − − + e3x .
9 3 9 9
1.3 Phương pháp giải một số phương trình vi phân cấp I 12

1.3 Phương pháp giải một số phương trình vi phân


cấp I
Trong bài này ta sẽ giới thiệu một số dạng phương trình vi phân cấp I mà có thể tích
phân được theo nghĩa có thể viết biểu thức của nghiệm tổng quát dưới dạng tường
minh hoặc phụ thuộc tham số. Ta nói một phương trình vi phân là cầu phương được
nếu có thể biễu diễn nghiệm của nó dưới dạng tổ hợp hữu hạn các phép toán trên các
hàm sơ cấp và tích phân của chúng. Lưu ý rằng ta không có phương pháp giải tổng
quát cho phương trình vi phân, thậm chí với những phương trình vi phân cấp I.

1.3.1 Phương trình với biến số phân ly


Phương trình vi phân cấp I dạng

M(x)dx + N(y)dy = 0 (1.14)

được gọi là phương trình với biến số phân ly (hay còn gọi phương trình tách biến).
Cách giải: Các hàm M(x), N(y) được giả thiết liên tục trên các khoảng nào đó.
Khi đó chỉ cần tích phân hai vế của (1.14) ta thu được tích phân tổng quát của nó là
Z Z
M(x)dx + N(y)dy = C

Ví dụ: Giải phương trình y 2 y 0 = x(1 + x2 ).


Phương trình này có dạng tách biến

y 2 dy − x(1 + x2 )dx = 0

Tích phân hai vế ta thu được nghiệm tổng quát là:


y 3 x2 x4
− − =C
3 2 4
Nhận xét: Phương trình dạng

M1 (x)N1 (y)dx + M2 (x)N2 (y)dy = 0 (1.15)

cũng đưa được về dạng (1.14) với biến số phân ly, bằng cách chia hai vế cho M2 (x)N1 (y)
(với giả thiết biểu thức này khác 0)
M1 (x) N2 (y)
dx + dy = 0
M2 (x) N1 (y)

Do đó tích phân tổng quát là


Z Z
M1 (x) N2 (y)
dx + dy = C
M2 (x) N1 (y)
1.3 Phương pháp giải một số phương trình vi phân cấp I 13

Ví dụ: Giải phương trình x(1 + y 2 )dx + y(1 + x2 )dy = 0


Chia hai vế cho (1 + x2 )(1 + y 2) ta được

xdx ydy
2
+ =0
1+x 1 + y2

Tích phân hai vế ta được


Z Z
xdx ydy
+ =C
1 + x2 1 + y2

tức là
1 1 1
ln(1 + x2 ) + ln(1 + y 2 ) = C := ln C1
2 2 2
Vậy tích phân tổng quát của phương trình đã cho là (1 + x2 )(1 + y 2) = C1 trong đó C1
là hằng số dương tuỳ ý.

1.3.2 Phương trình vi phân thuần nhất


Hàm số f (x, y) được gọi là thuần nhất bậc d nếu với mọi t > 0 ta có

f (tx, ty) = td f (x, y)

Phương trình vi phân y 0 = f (x, y) được gọi là thuần nhất (hay còn gọi đẳng cấp) nếu
hàm số ở vế phải là hàm thuần nhất bậc 0, tức là f (tx, ty) = f (x, y) với mọi t > 0.
y y
Nhận xét: Nếu đặt u := ta có f (x, y) = f (± |x| , |x| ) = f (±1, ±u) =: g(u).
x |x|

Cách giải:
dy du
Đặt y = xu, ta có = x + u. Từ đó
dx dx
du
x + u = g(u)
dx
hoặc dưới dạng tách biến
du dx
=
g(u) − u x
Tích phân hai vế ta được Z
du x

= ln
g(u) − u C
hay Z
du
x = C exp với C 6= 0
g(u) − u
1.3 Phương pháp giải một số phương trình vi phân cấp I 14

y
Thay u = vào biểu thức trên ta tìm được tích phân tổng quát của phương trình
x
thuần nhất.
Ví dụ: Giải phương trình (x2 + y 2 )dx + xydy = 0
Ta có thể viết phương trình đã cho dưới dạng
dy y x
=− −
dx x y
Vế phải của phương trình này là hàm thuần nhất.
du 1
Đặt y = xu ta có x + u + u + = 0, hay tương đương với
dx u
dx udu
=−
x 1 + 2u2
Tích phân phương trình này ta được
x 1

ln = − ln(1 + 2u2)
C 4
y
Thay u = vào đẳng thức này ta được nghiệm
x
C 4 x2
x4 =
x2 + 2y 2
với C 6= 0.

Phương trình đưa về thuần nhất:

Các phương trình dạng  


dy ax + by + c
=f
dx a1 x + b1 y + c1
có thể đưa về dạng thuần nhất bằng phép biến đổi

x = ξ + x0
y = η + y0

trong đó x0 và y0 được chọn sao cho:



ax0 + by0 + c = 0
a1 x0 + b1 y0 + c1 = 0

Khi đó  
dη aξ + bη
=f
dξ a1 ξ + b1 η
!  
a + b ηξ η
=f η =g
a1 + b1 ξ ξ
1.3 Phương pháp giải một số phương trình vi phân cấp I 15

và đây chính là phương trình dạng thuần nhất.


Ví dụ: Giải phương trình (2x − 4y + 6)dx + (x + y − 3)dy = 0.
Trước hết ta xét hệ phương trình sau

2x0 − 4y0 + 6 = 0
x0 + y0 − 3 = 0

Hệ này có nghiệm là x0 = 1, y0 = 2. Tiếp đến ta thực hiện ph?p đổi biến



x=ξ+1
y =η+2

Khi đó phương trình đã cho được biến đổi thành phương trình thuần nhất:

(2ξ − 4η)dξ + (ξ + η)dη = 0

Để giải phương trình này ta đặt η = uξ thì thu được

(2 − 3u + u2 )dξ + ξ(1 + u)du = 0

Phương trình này chấp nhận nghiệm u = 1 và u = 2. Để tìm nghiệm tổng quát ta chia
2 vế cho 2 − 3u + u2 :
dξ (1 + u)du
+ =0
ξ 2 − 3u + u2
 
dξ 3 2
⇔ + − du = 0
ξ u−2 u−1

Tích phân 2 vế ta được

|u − 2|3
ln |ξ| + ln = ln C1
(u − 1)2
(u − 2)3
hay ξ =C
(u − 1)2

Trở lại biến x, y ban đầu ta có nghiệm tổng quát

(y − 2x)3 = C(y − x − 1)2

cùng với hai nghiệm y = x + 1 và y = 2x tương ứng với u = 1 và u = 2.

1.3.3 Phương trình vi phân toàn phần


Phương trình vi phân dạng

P (x, y)dx + Q(x, y)dy = 0 (1.16)


1.3 Phương pháp giải một số phương trình vi phân cấp I 16

được gọi là phương trình vi phân toàn phần nếu vế trái của nó là vi phân toàn phần
của hàm nào đó, tức là tồn tại hàm U(x, y) sao cho

dU(x, y) = P (x, y)dx + Q(x, y)dy

Khi đó tích phân tổng quát của (1.16) cho bởi

U(x, y) = C

Nhận xét: Điều kiện cần và đủ để phương trình (1.16) là phương trình vi phân toàn
phân là
∂P ∂Q
=
∂y ∂x

Và khi đó hàm U(x, y) có thể tìm dưới dạng:


Z x Z y
U(x, y) = P (x, y)dx + Q(x0 , y)dy
Zx0x (1.17)
y0
Z y
hay U(x, y) = P (x, y0 )dx + Q(x, y)dy
x0 y0

trong đó (x0 , y0 ) là một điểm nào đó sao cho các tích phân trên tồn tại.
Ví dụ: Giải phương trình (x3 + xy 2 )dx + (x2 y + y 3 )dy = 0.
Ta có P (x, y) = x3 + xy 2 và Q(x, y) = x2 y + y 3 nên

∂P ∂Q
= 2xy =
∂y ∂x

Hệ thức này chứng tỏ rằng phương trình đã cho là phương trình vi phân toàn phần
với hàm U(x, y) có thể chọn là
Z x Z y
3 2
U(x, y) = (x + xy )dx + (0.y + y 3 )dy
0 0
4 2 2 4
x xy y
hay U(x, y) = + +
4 2 4

Vậy nghiệm của phương trình đã cho là

(x2 + y 2 )2 = 4C1 := C 2

hay
x2 + y 2 = C với C ≥ 0
1.3 Phương pháp giải một số phương trình vi phân cấp I 17

Thừa số tích phân:

Có những trường hợp phương trình (1.16) chua phải là phương trình vi phân toàn phần,
nhưng có thể tìm được hàm số µ(x, y) sao cho phương trình sau trở thành phương trình
vi phân toàn phần:
µ(x, y){P (x, y)dx + Q(x, y)dy} = 0
Hàm µ(x, y) như thế được gọi là thừa số tích phân của phương trình (1.16). Điều kiện
để µ là thừa số tích phân là µ phải thoả mãn phương trình:

∂ ∂
(µP ) = (µQ)
∂y ∂x

Hay tương đương  


∂µ ∂µ ∂P ∂Q
Q −P =µ − (1.18)
∂x ∂y ∂y ∂x
Không có phương pháp tổng quát để giải phương trình đạo hàm riêng này. Tuy nhiên
trong một vài trường hợp đặc biệt ta có thể tìm được µ.
Trường hợp I: µ chỉ phụ thuộc vào x.
Giả sử µ > 0, khi đó chia hai vế của (1.18) cho µ, ta được
∂P ∂Q
d ln µ ∂y
− ∂x
= =: ϕ
dx Q

Vậy trường hợp này chỉ thoả mãn khi vế phải của đẳng thức trên không phụ thuộc vào
y. Với điều kiện này, thừa số tích phân cho bởi:
Z 
µ(x) = exp ϕ(x)dx

Trường hợp II: µ chỉ phụ thuộc vào y.


Làm tương tự như trên, thừa số tích phân cho bởi:
Z 
µ(y) = exp ψ(y)dy

∂Q ∂P

trong đó ψ(y) := được giả thiết không phụ thuộc vào x.
∂x ∂y
P
Ví dụ: Tìm thừa số tích phân rồi giải phương trình (2xy+x2 y+y 3/3)dx+(x2 +y 2)dy =
0.
Ta có P (x, y) = 2xy + x2 y + y 3/3 và Q(x, y) = x2 + y 2 nên
∂P ∂Q
∂y
− ∂x 2x + x2 + y 2 − 2x
= =1
Q x2 + y 2
1.3 Phương pháp giải một số phương trình vi phân cấp I 18

R
Do đó có thể chọn µ(x) = exp( dx) = ex để cho phương trình

ex [(2xy + x2 y + y 3 /3)dx + (x2 + y 2)dy] = 0

là phương trình vi phân toàn phần. Tích phân phương trình này theo công thức (1.17)
ta được nghiệm tổng quát
yex (x2 + y 2 /3) = C

1.3.4 Phương trình vi phân tuyến tính cấp I


Trong mục này ta xđt lớp các phương trình vi phân mà biểu thức là tuyến tính đối với
ẩn và đạo hàm của nó. Các phương trình như thế được gọi là phương trình vi phân
tuyến tính. Dạng tổng quát của phương trình vi phân tuyến tính cấp I là

y 0 + p(x)y = q(x) (1.19)

trong đó p(x), q(x) là các hàm xác định trên khoảng (a, b) nào đó.
Nếu q(x) ≡ 0, ta có phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất:

y 0 + p(x)y = 0 (1.20)

Định lý 1.4. Giả sử p(x) và q(x) liên tục trên (a, b) và x0 ∈ (a, b) thì với mọi giá trị
y0 , phương trình (1.20) có một nghiệm duy nhất thỏa y(x0 ) = y0 .

Chứng minh: Phương trình (1.20) có dạng y 0 = f (x, y) trong đó

f (x, y) = q(x) − p(x)y

là hàm liên tục và có đạo hàm riêng ∂f


∂y
liên tục trong lân cận của (x0 , y0). Vậy f thỏa
điều kiện Lipschitz theo biến y. Kết luận suy từ định lý 1.2. 

Cách giải : Để giải phương trình (1.19) trước hết ta giải phương trình thuần nhất
tương ứng (1.20). Thực ra, đây là phương trình tách biến

dy
+ p(x)dx = 0
y

Nghiệm tổng quát của phương trình này là


R
y(x) = Ae− p(x)dx
(1.21)

trong đó A là hằng số tùy ý.


Phương pháp biến thiên hằng số: Ta sẽ tìm nghiệm tổng quát của (1.19) dưới
dạng tích R
y = A(x)e− p(x)dx , (1.22)
1.3 Phương pháp giải một số phương trình vi phân cấp I 19

tức là xem hằng số A trong biểu thức nghiệm (1.21) như là hàm theo biến x (phương
pháp biến thiên hằng số). Thay vào phương trình (1.19) ta được
R
A0 e− p(x)dx
= q(x) (1.23)

Từ đó, Z R
p(x)dx
A(x) = q(x)e dx + C.

Thay vào (1.22), ta thu được nghiệm tổng quát của (1.19) là
R
Z R

y=e − p(x)dx
q(x)e p(x)dx
dx + C (1.24)

trong đó C là hằng số tuỳ ý.


Ví dụ: Tìm nghiệm của phương trình vi phân y 0 + 3xy = x đi qua điểm (0, 4).
R
Ta có p(x) = 3x nên p(x)dx = 3x2 /2. Do đó nghiệm tổng quát là
Z 
−3x2 /2 3x2 /2
y=e xe dx + C
 
−3x2 /2 1 3x2 /2 1 2
=e e + C = + Ce−3x /2
3 3

11
Thay x = 0 và y = 4 vào đẳng thức trên, ta tìm được C = và nghiệm riêng cần tìm
3
là:
1 11 −3x2 /2
y= + e
3 3
Hệ quả 1.5. Nghiệm của phương trình (1.19) với điều kiện y(x0 ) = y0 cho bởi công
thức Rx
q(t)µ(t)dt + y0
y(x) = x0 ,
µ(x)
Rx
p(t)dt
trong đó µ(x) := e x0
.

1.3.5 Phương trình Bernoulli


Phương trình có dạng
y 0 + p(x)y = y α g(x) (1.25)
trong đó α là số thực nào đó, được gọi là phương trình Bernoulli2 .
Để giải phương trình này ta đưa về giải phương trình tuyến tính (1.19) đã xđt trong
mục trước. Rõ ràng với α = 0 hay α = 1 thì (1.25) đã có dạng phương trình tuyến
tính.
2
J.Bernoulli (1654-1705) là nhà toán học Thụy sĩ.
1.3 Phương pháp giải một số phương trình vi phân cấp I 20

Nếu α 6= 0 và α 6= 1 thì đặt


z = y 1−α
Khi đó
z 0 = (1 − α)y −αy 0
Chia hai vế của (1.25) cho y α , rồi thay biểu thức của z và z 0 vào đẳng thức đó ta được
phương trình vi phân tuyến tính theo z:

z 0 + (1 − α)p(x)z = (1 − α)g(x) (1.26)

Nhận xét: Chú ý rằng ta phải xét riêng trường hợp y = 0 trước khi chia hai vế cho
y α để tránh làm mất nghiệm này.

Ví dụ: Giải phương trình xy 0 − 4y = x2 y
Rõ ràng đây là phương trình Bernoulli với α = 1/2 và y = 0 là một nghiệm của
phương trình đã cho. Giả sử y 6= 0, chia hai vế cho xy 1/2 ta được
4 1
y −1/2 y 0 − y 2 = x
x
1 −1/2 0
Đặt z = y 2 ta có z 0 = y . Khi đó phương trình đã cho trở thành phương trình
1
y
2
vi phân tuyến tính không thuần nhất
2 x
z0 − z = .
x 2
Giải phương trình này, ta tìm được nghiệm
 
2 1
z=x ln |x| + C
2

Do đó phương trình đã cho có nghiệm tổng quát là


 2
4 1
y=x ln |x| + C
2

và nghiệm y = 0.

1.3.6 Phương trình Darboux


Phương trình Darboux 3
là phương trình vi phân dạng

A(x, y)dx + B(x, y)dy + H(x, y)(xdy − ydx) = 0 (1.27)

trong đó A, B là các hàm thuần nhất bậc m và H là hàm thuần nhất bậc n.
3
J.G.Darboux (1842−1917) là nhà toán học Pháp
1.3 Phương pháp giải một số phương trình vi phân cấp I 21

Chú ý rằng nếu n = m − 1 thì phương trình Darboux chính là phương trình thuần
nhất. Trong trường hợp tổng quát, ta luôn luôn đua phương trình Darboux về phương
trình Bernoulli.
Thật vậy, đặt y = xz, ta có
y 
dy = xdz + zdx, xdy − ydx = x2 d = x2 dz
x

Do đó phương trình (1.27) có thể viết lại dạng


 y  y  y y 
xm A 1, dx + xm B 1, dy + xn H 1, x2 d =0
x x x x

Hay, sau khi chia 2 vế cho xm và thu gọn, ta có


 
[A(1, z) + zB(1, z)] dx + xB(1, z) + H(1, z)xn+2−m dz = 0

Với giả thiết xB(1, z) + H(1, z)xn+2−m 6= 0, ta có thể viết phương trình cuối cùng dưới
dạng
dx B(1, z) H(1, z)
+ x=− xn+2−m
dz A(1, z) + zB(1, z) A(1, z) + zB(1, z)
Đây là phương trình Bernoulli của ẩn x = x(z) xem như hàm theo z.
Ví dụ: Giải phương trình xdx + ydy + x2 (xdy − ydx) = 0
Đây là phương trình Darboux, đặt y = xz ta được

xdx + xz(xdz + zdx) + x4 dz = 0

hay
(1 + z 2 )dx + (xz + x3 )dz = 0
Từ đó ta có
dx z 1
+ 2
x=− x3
dz 1 + z 1 + z2
Đây là phương trình Bernoulli, giải phương trình này (sau khi đưa về phương trình
tuyến tính bậc I) ta được nghiệm là

1
2
= C(1 + z 2 ) + (1 + z 2 ) arctan z + z
x

Trở lại biến ban đầu, ta có nghiệm tổng quát cho bởi
y
2 2 2 2
C(x + y ) + (x + y ) arctan + xy − 1 = 0
x

với C là hằng số tuỳ ý.


1.3 Phương pháp giải một số phương trình vi phân cấp I 22

1.3.7 Phương trình Riccati


Phương trình Riccati 4
tổng quát là phương trình vi phân dạng
y 0 = p(x)y 2 + q(x)y + r(x) (1.28)
trong đó p(x), q(x) và r(x) là các hàm liên tục trên khoảng (a, b) nào đó.
Nhận xét: Phương trình Riccati không phải bao giờ cũng giải được bằng phép cầu
phương (tức là có thể biểu diễn nghiệm dưới dạng hữu hạn các phép lấy tích phân
của các hàm tường minh nào đó!). Trong vài trường hợp đặc biệt như p(x) ≡ 0 hay
r(x) ≡ 0 ta đưa về phương trình tuyến tính hoặc phương trình Bernoulli. Tuy vậy, kết
quả sau cho phép ta tích phân phương trình Riccati nếu biết một nghiệm nào đó của
nó.
Mệnh đề 1.3.1. Nếu biết một nghiệm của phương trình Riccati (1.28) thì có thể đưa
nó về phương trình Bernoulli.

Chứng minh: Gọi một nghiệm của (1.28) là ỹ, tức là


ỹ 0 = p(x)ỹ 2 + q(x)ỹ + r(x)
Ta đặt y = ỹ + z, trong đó z là ẩn mới. Thay vào phương trình (1.28) ta được
ỹ 0 + z 0 = p(x)ỹ 2 + 2p(x)ỹz + p(x)z 2 + q(x)ỹ + q(x)z + r(x)
Từ đó suy ra
z 0 − [2p(x)ỹ + q(x)]z = p(x)z 2
và đây là phương trình Bernoulli. 
Ví dụ: Giải phương trình y 0 + 2y(y − x) = 1
Đây là phương trình Riccati. Dễ thấy y = x là một nghiệm của phương trình đã
cho. Bây giờ, đặt
y =x+z
ta đưa phương trình đã cho về dạng
z 0 + 2z(z + x) = 0
Đây là phương trình Bernoulli với α = 2. Đặt u = z −1 ta được
u0 − 2xu = 2
Nghiệm tổng quát của phương trình này theo (1.24) là
Z 
x2 −x2
u=e 2e dx + C

Vậy nghiệm tổng quát của phương trình đã cho là


2
e−x
y =x+ R , và y = x
C + 2 e−x2 dx
4
J.F.Riccati (1676−1754) là nhà toán học Ý.
1.4 Phương trình vi phân cấp I chưa giải ra đối với đạo hàm 23

1.4 Phương trình vi phân cấp I chưa giải ra đối với


đạo hàm
Trong mục này ta sẽ khảo sát các phương trình vi phân cấp một dạng tổng quát:
F (x, y, y 0) = 0 (1.29)
trong đó F là hàm ba biến liên tục trong một tập mở G ⊂ R3 cùng với các đạo hàm
∂F
riêng của nó, ngoài ra không đồng nhất bằng không.
∂y 0

1.4.1 Tích phân một số phương trình vi phân cấp I


Ta sẽ khảo sát một số dạng phương trình vi phân cấp I dạng chưa giải ra đạo hàm đặc
biệt mà có thể giải bằng cầu phương.

F chỉ phụ thuộc vào y 0

Xét phương trình dạng


F (y 0) = 0 (1.30)
Giả sử F (xem như hàm của biến y 0) liên tục và có một số hữu hạn các không điểm
(chẳng hạn khi F là đa thức). Khi đó mỗi nghiệm của y = y(x) của phương trình (1.30)
phải thoả y 0(x) = k, với k là một không điểm của F .
Do đó y(x) = kx + C với C là hằng số tuỳ ý; và ta có
y−C
F( )=0 (1.31)
x
y−C
Ngược lại, nếu có đẳng thức (1.31) với một giá trị C nào đó thì k := phải là
x
nghiệm của F = 0. Khi đó
y = kx + C, y0 = k
do đó F (y 0) = 0.
Nói cách khác, công thức (1.31) cho ta nghiệm tổng quát của phương trình đã cho.
Ví dụ: Giải phương trình y 0 2 − y 0 + 2 = 0.
 2
y−C y−C
Phương trình này có nghiệm là − + 2 = 0.
x x

Dạng có thể giải ra đối với y hay x:

Giả sử (với những điều kiện nào đó) phương trình (1.29) có thể giải ra được y hay x
theo các biến còn lại. Chẳng hạn,
y = f (x, y 0) (1.32)
1.4 Phương trình vi phân cấp I chưa giải ra đối với đạo hàm 24

dy
Khi đó, đặt p = y 0 = và xem p như tham số, ta được
dx
y = f (x, p)

Vi phân hai vế của đẳng thức này ta được

∂f (x, p) ∂f (x, p)
dy = dx + dp
∂x ∂p

Thay dy = pdx ta được phương trình vi phân dạng

M(x, p)dx + N(x, p)dp = 0

Xem x như là hàm của p và giả sử phương trình này có nghiệm tổng quát là x = g(p, C).
Khi đó nghiệm tổng quát của phương trình (1.32) được cho dưới dạng tham số

x = g(p, C)
y = f (x, p)

Tương tự như thế, các phương trình dạng giải ra được đối với x

x = h(y, y 0)

cũng giải được bằng cách đưa vào tham số p như trên.
Ví dụ: Giải phương trình y = x(y 0)2
Đặt p = y 0, ta có y = xp2 . Vi phân hai vế đẳng thức này, ta được

dy = p2 dx + 2pxdp

thay dy = pdx, ta được


p[(1 − p)dx − 2xdp] = 0 .
Với p = 0, ta được nghiệm y = 0. Ngoài ra ta có phương trình

(1 − p)dx − 2xdp = 0.

Đây là phương trình tách biến có nghiệm tổng quát là

C
x= .
(1 − p)2

Vậy ta thu được nghiệm tổng quát dưới dạng tham số



y = xp2
C
x = (1−p)2
1.4 Phương trình vi phân cấp I chưa giải ra đối với đạo hàm 25

Phương trình khuyết x hoặc y

Xét phương trình khuyết y


F (x, y 0) = 0 (1.33)

Nếu có thể giải ra được y 0 dạng


y 0 = f (x)
Z
Khi đó nghiệm tổng quát của (1.33) là y = f (x)dx + C.

Trường hợp ta không giải ra được y 0 nhưng có thể tìm một phép tham số hoá phương
trình (1.33) gồm

x = ϕ(t)
y 0 = ψ(t)

sao cho
F (ϕ(t), ψ(t)) = 0

Khi đó
dy
ψ(t) = y 0 = =⇒ dy = ψ(t).ϕ0 (t)dt
dx
Vậy nghiệm tổng quát của phương trình (∗) cho bởi dạng tham số

x = Rϕ(t)
y = ψ(t)ϕ0 (t)dt + C

Ví dụ: Giải phương trình ln y 0 + cos y 0 − x = 0


Tham số hoá y 0 = t, x = ln t + cos t ta có

1
dy = tdx và dx = ( − sin t)dt
t

Suy ra
Z
y= (1 − t sin t)dt = t − sin t + t cos t + C

Vậy nghiệm của phương trình đã cho là



x = ln t + cos t
y = t − sin t + t cos t + C

Tương tự, ta có thể tìm nghiệm trong trường hợp khuyết x.


1.5 Phương trình Clairaut và phương trình Lagrange 26

1.5 Phương trình Clairaut và phương trình Lagrange


1.5.1 Phương trình Clairaut
Phương trình Clairaut 5
là lớp các phương trình vi phân dạng

y = xy 0 + f (y 0 ) (1.34)

trong đó, nói chung, f là một hàm phi tuyến.


Ta sẽ tìm nghiệm tổng quát của phương trình này bằng cách đặt p = y 0. Khi đó

y = px + f (p)

Vi phân hai vế đẳng thức này, với chú ý rằng dy = pdx ta được

pdx = pdx + {x + f 0 (p)} dp


hay {x + f 0 (p)} dp = 0

Từ đó ta suy ra dp = 0 hay x + f 0 (p) = 0.


Nếu dp = 0 thì p = C, thay vào (1.34) ta được nghiệm tổng quát

y = Cx + f (C) (1.35)

và đây là một họ đường thẳng.


Nếu x + f 0 (p) = 0, cùng với (1.34), ta thu được một nghiệm cho dưới dạng tham số

x = −f 0 (p)
y = −pf 0 (p) + f (p)

Người ta chứng minh được rằng nếu f 00 (p) liên tục và khác không thì nghiệm cho dưới
dạng tham số là bao hình của họ đường thẳng (1.35).
Ví dụ: Xét phương trình y = (x − 1)y 0 − y 02
Đây là phương trình Clairaut với f (t) = −t2 − t. Thay thế y 0 bởi C ta được nghiệm
tổng quát là họ đường thẳng
y = C(x − 1) − C 2
Để tìm nghiệm kỳ dị, tức là bao hình của họ đường thẳng trên ta xét hệ

x = 2C + 1
y = C(x − 1) − C 2

(x − 1)2
Khử C từ hệ phương trình này ta được bao hình là parabol y = (xem Hình
4
1.5).
5
Alexis Claude Clairaut (1713-1765) là nhà khoa học nổi tiếng người Pháp.
1.5 Phương trình Clairaut và phương trình Lagrange 27

0
-3 3

-3

Hình 1.5: Nghiệm của phương trình Clairaut với f (t) = −t2 − t.

1.5.2 Phương trình Lagrange


Phương trình vi phân cấp I mà là tuyến tính đối với x và y dạng
y = ϕ(y 0 )x + ψ(y 0 ) (1.36)
được gọi là phương trình Lagrange6.
Giả sử ϕ(y 0 ) 6= y 0, nếu không phương trình đã cho là phương trình Clairaut mà ta
đã xét trên đây. Cũng tương tự như trường hợp phương trình Clairaut, ta đặt p = y 0 .
Khi đó phương trình (1.36) trở thành
y = ϕ(p)x + ψ(p) (1.37)
Vi phân hai vế theo x ta được
dy dp
p= = ϕ(p) + {ϕ0 (p)x + ψ 0 (p)}
dx dx
Xem p là biến số độc lập ta có phương trình tuyến tính mà ẩn là x = x(p) như sau:
dx ϕ0 (p) ϕ0 (p)
+ x=
dp ϕ(p) − p p − ϕ(p)
Tích phân phương trình tuyến tính này theo phương pháp đã biết ta được nghiệm tổng
quát x = h(p, C), với C là tham số tuỳ ý.
Kết hợp với (1.37) ta có nghiệm tổng quát của (1.36) cho dưới dạng tham số tham
số hoá theo tham số p: 
y = ϕ(p)h(p, C) + ψ(p)
x = h(p, C)
6
J.L.Lagrange (1736 - 1813) là nhà toán học nổi tiếng người Pháp.
1.5 Phương trình Clairaut và phương trình Lagrange 28

Nhận xét: Chú ý rằng ứng với các giá trị của tham số p = pi (trong đó pi là nghiệm
của phương trình ϕ(p)−p = 0) ta cũng nhận được các nghiệm của phương trình (1.36).
Tuỳ theo từng trường hợp nghiệm này có thể là nghiệm kỳ dị hoặc không.
Ví dụ: Giải phương trình y = xy 02 − y 0.
Đặt p = y 0, khi đó
y = xp2 − p
Vi phân hai vế của đẳng thức này theo x với chú ý dy = pdx, sau khi thu gọn ta được
(p2 − p)dx + (2px − 1)dp = 0
Giả sử p2 − p 6= 0 ta có
dx 2 1
+ x=
dp p − 1 p(p − 1)
Giải phương trình này ta được:
C + p − ln p
x=
(p − 1)2
Thay vào biểu thức của y ta được nghiệm tổng quát dạng tham số:
(
x = C+p−ln
(p−1)2
p

(C+p−ln p)p2
y= (p−1)2
−p

Các nghiệm ứng với p = 0 và p = 1 là y = 0 và y = x − 1 tương ứng.

1.5.3 Tham số hoá tổng quát


Trong tiểu mục này ta xét một số phương trình vi phân chưa giải ra đối với đạo hàm
F (x, y, y 0) = 0 (1.38)
nhưng có thể tham số hoá được dưới dạng
x = ϕ(u, v), y = ψ(u, v) và y 0 = χ(u, v)
sao cho
F [ϕ(u, v), ψ(u, v), χ(u, v)] = 0
Vi phân x và y theo u, v rồi thay vào đẳng thức dy = y 0dx ta có
 
∂ψ ∂ψ ∂ϕ ∂ϕ
du + dv = χ(u, v) du + dv
∂u ∂v ∂u ∂v
Xem u như là hàm của v ta có phương trình
∂ϕ ∂ψ
du χ −
= ∂v ∂v
dv ∂ϕ ∂ψ
−χ
∂u ∂u
1.6 Nghiệm kỳ dị của phương trình vi phân cấp I 29

Đây là dạng phương trình đã giải ra đối với đạo hàm, giả sử có nghiệm là

u = φ(v, C)

Ta thay vào biểu thức của x và y ta được nghiệm tổng quát dưới dạng tham số của
phương trình (1.38) là 
x = ϕ[φ(v, C), v]
y = ψ[φ(v, C), v]
x2
Ví dụ: Giải phương trình y = y 02 − y 0 x +
2
x2
Ta có thể tham số hoá phương trình bằng cách đặt x = x, y 0 = p và y = p2 − px +
2
(xem x và p là hai tham số). Khi đó, vi phân đẳng thức cuối ta được

dy = (x − p)dx + (2p − x)dp

dp
Để ý rằng dy = pdx, từ đẳng thức trên, nếu 2p − x 6= 0 ta có = 1, suy ra p = x + C.
dx
Do đó nghiệm tổng quát của phương trình đã cho là

x2
y= + Cx + C 2
2
x x4
Nếu 2p − x = 0 ta có p = , thay vào biểu thức tham số hoá ta có nghiệm y = ,
2 2
nghiệm này là nghiệm kỳ dị.

1.6 Nghiệm kỳ dị của phương trình vi phân cấp I


1.6.1 Sự tồn tại nghiệm kỳ dị
Trong chương trước ta đã đề cập đến sự tồn tại và duy nhất nghiệm đối với phương
trình vi phân cấp I dạng giải ra được đối với đạo hàm
dy
= f (x, y)
dx
Trong mục này ta xét trường hợp phương trình vi phân cấp I dạng tổng quát

F (x, y, y 0) = 0 . (1.39)

Nói chung, không phải lúc nào ta cũng viết được phương trình này dưới dạng giải ra
đối với đạo hàm. Điều đó cho thấy rằng sự tồn tại và tính chất duy nhất nghiệm của
phương trình vi phân (1.39), với điều kiện ban đầu (x0 , y0 ), không phải lúc nào cũng
được bảo đảm. Nói cách khác, với (x0 , y0) ∈ R2 nào đó, có thể có nhiều nghiệm của
phương trình (1.39) đi qua điểm này.
1.6 Nghiệm kỳ dị của phương trình vi phân cấp I 30

Ví dụ: Phương trình Clairaut (1.34) với f (t) = −t2 − t có nghiệm kỳ dị là parabol
(x−1)2
4
(xem hình 1.5). Tại mỗi điểm dọc theo parabol này có tồn tại một nghiệm khác
mà đồ thị là đường thẳng tiếp xúc với parabol nói trên tại điểm đó.
Định lý sau đây khẳng định sự tồn tại và duy nhất nghiệm trong trường hợp tổng
quát.

Định lý 1.6. Nếu hàm F (x, y, p) thoả các điều kiện sau:

i) F (x, y, p) liên tục cùng với các đạo hàm riêng của nó trong lân cận của (x0 , y0 , p0 ) ∈
R3 (tức là F thuộc lớp C 1 trong lân cận điểm này)

ii) F (x0 , y0 , p0 ) = 0
∂F
iii) (x0 , y0 , p0 ) 6= 0
∂p

thì phương trình (1.39) có duy nhất một nghiệm y = y(x) lớp C 1 trong lân cận của x0
thoả điều kiện ban đầu:

y(x0) = y0 sao cho y 0 (x0 ) = p0

Chứng minh: Các giả thiết trong định lý trên chính là các giả thiết của định lý hàm
ẩn, do đó phương trình (1.39) xác định duy nhất hàm p = f (x, y) lớp C 1 sao cho
p0 = f (x0 , y0 ). Khi đó ta có phương trình vi phân dạng giải ra được đối với đạo hàm

dy
= f (x, y)
dx
trong đó f khả vi liên tục. Tính chất này mạnh hơn điều kiện Lipchitz nên theo định
lý tồn tại và duy nhất nghiệm (cho phương trình đã giải ra đối với đạo hàm), ta thấy
có tồn tại duy nhất một nghiệm y = y(x) thoả điều kiện ban đầu y(x0 ) = y0 . 

1.6.2 Tìm nghiệm kỳ dị theo p−biệt tuyến


Định lý trên cho thấy nghiệm kỳ dị có thể xảy ra khi các điều kiện của định lý không
thoả mãn. Rõ ràng với hàm F = F (x, y, p) khả vi liên tục, nghiệm kỳ dị chỉ có thể xảy
ra nếu tại đó
∂F
=0
∂p
Ta gọi M ⊂ R3 là siêu mặt cho bởi phương trình F (x, y, p) = 0 và giả sử π : M −→ R2 ,
π(x, y, p) = (x, y) là phép chiếu tự nhiên theo toạ độ p. Khi đó các điểm kỳ dị của ánh
xạ π cho bởi hệ phương trình 
 F (x, y, p) = 0
∂F (1.40)
 =0
∂p
1.6 Nghiệm kỳ dị của phương trình vi phân cấp I 31

Khử p từ hệ phương trình này ta thu được một phương trình dạng

Φ(x, y) = 0 (1.41)

Phương trình này xác định một đường cong trong R2 , được gọi là đường cong biệt lập
(discriminant) hay p−biệt tuyến của phương trình (1.39).
Vậy để tìm nghiệm kỳ dị theo p−biệt tuyến trước hết ta tìm p− biệt tuyến cho bởi
hệ (1.40), sau đó thử xem biệt tuyến có phải là nghiệm của phương trình (1.39) hay
không. Cuối cùng trong số các nghiệm này chọn ra các nghiệm mà dọc theo nó tính
duy nhất bị vi phạm; đó chính là nghiệm kỳ dị.
Ví dụ: Tìm nghiệm kỳ dị của phương trình y = 2xy 0 − y 02
Ta có biệt tuyến cho bởi

y = 2xp − p2 , 2x − 2p = 0

Từ đó biệt tuyến là parabol y = x2 trong mặt phẳng (x, y). Tuy nhiên, y = x2 lại
không phải là nghiệm của phương trình đã cho, nên phương trình không có nghiệm kỳ
dị.
x2
Ví dụ: Tìm nghiệm kỳ dị của phương trình y = y 0 2 − xy 0 +
2
Ta có p−biệt tuyến cho bởi

x2
y = p2 − xp + , 2p − x = 0
2
x2
Từ đó ta có biệt tuyến là parabol y = và cũng là nghiệm của phương trình đã cho.
4
Ngoài ra nghiệm tổng quát của nó là (xem ví dụ trang 29)

x2
y = Cx + C 2 +
2
x20
Do đó với mọi điểm (x0 , y0 ) trên parabol này, i.e. y0 = , ta xét phương trình theo C:
4
x20
y0 = Cx0 + C 2 +
2
hay tương đương
x20
C 2 + x0 C + =0
4
x0
Phương trình này luôn có nghiệm C = − , tức là luôn có nghiệm thứ hai đi qua
2
(x0 , y0).
x2
Vậy y = là nghiệm kỳ dị của phương trình đã cho.
4
1.6 Nghiệm kỳ dị của phương trình vi phân cấp I 32

1.6.3 Tìm nghiệm kỳ dị theo C−biệt tuyến


Đối với những phương trình mà tích phân tổng quát của nó cho bởi

Φ(x, y, C) = 0 (1.42)

ta có thể tìm nghiệm kỳ dị của nó thông qua việc tìm các C− biệt tuyến, tức là đường
cong trong R2 xác định bằng cách khử C từ hệ
(
Φ(x, y, C) = 0
∂Φ (1.43)
(x, y, C) = 0
∂C
Nhận xét: Có thể kiểm tra không khó (xem [1]) rằng nếu C− biệt tuyến là bao hình
của họ đường cong (1.42) thì nó là một nghiệm kỳ dị của phương trình (1.39). Do đó
để tìm nghiệm kỳ dị của (1.39) trước hết ta tìm C−biệt tuyến của nó. Biệt tuyến đó
là đường cong R(x, y) = 0 nhận được bằng cách khử C từ hệ (1.43). Sau đó , thử xem
có nhánh nào của C− biệt tuyến là bao hình của họ đường cong (1.42) hay không; nếu
có, đó chính là nghiệm kỳ dị của phương trình.
Chú ý: Nếu hàm Φ trong (1.42) có các đạo hàm riêng cấp I theo x và y bị chặn và
không đồng thời bằng không thì C−biệt tuyến là bao hình của họ nghiệm tổng quát
(1.42); nói cách khác C−biệt tuyến là nghiệm kỳ dị.
4 8
Ví dụ: (xem [1]) Tìm nghiệm kỳ dị của phương trình Lagrange x − y = y 02 − y 03
9 27
Phương trình Lagrange này có tích phân tổng quát là (y − C) = (x − C) . Do đó
2 3

biệt tuyến cho bởi hệ 


(y − C)2 = (x − C)3
2(y − C) = 3(x − C)2
Khử C ta được
4
y = x, y =x−
27
4
Chỉ có y = x − là bao hình nên nó là nghiệm kỳ dị. Còn đường thẳng y = x chứa
27
các điểm kỳ dị của nghiệm tổng quát (xem Hình 1.6).
1.6 Nghiệm kỳ dị của phương trình vi phân cấp I 33

Y=x - 4/27

x
Y=

4 8
Hình 1.6: Nghiệm kỳ dị của phương trình x − y = y 02 − y 03
9 27

BÀI TẬP
1. Giải các phương trình vi phân tách biến:

(a) (xy 2 + 4x)dx + (y + x2 y)dy = 0


p
(b) 2x 1 − y 2 + yy 0 = 0
(c) y 0 = ex+y
x2 y − y
(d) y 0 =
y+1
2. Tìm nghiệm tổng quát của các phương trình vi phân thuần nhất sau
y
(a) y 0 = −1
x
2xy
(b) y 0 = 2
x − y2
(c) (y 2 − 3x2 )dy + 2xydx = 0
y
(d) xy 0 = y ln
x
3. Tích phân các phương trình vi phân sau đây:

(a) (x − 2y + 9)dx = (3x − y + 2)dy


 2
y+2
(b) y = 2
0
x+y−1

4. Kiểm tra các phương trình sau là phương trình vi phân toàn phần và giải chúng
y
(a) dx + (y 3 + ln x)dy = 0
x
(b) ey dx + (xey − 2y)dy = 0
1.6 Nghiệm kỳ dị của phương trình vi phân cấp I 34

(c) 2xydx + (x2 − y 2 )dy = 0


(d) [(x + 1)ex − ey ] dx = xey dy

5. Tìm thừa số tích phân rồi giải các phương trình vi phân sau

(a) (x + y 2)dx − 2xydy = 0


(b) (y 2 − 6xy)dx + (3xy − 6x2 )dy = 0
(c) y(1 + xy)dx − xdy = 0
p
(d) xy ln ydx + (x2 + y 2 y 2 + 1)dy = 0

6. Tìm nghiệm tổng quát của các phương trình vi phân tuyến tính sau

(a) y 0 − 4y = x − 2x2
(b) xy 0 + y = ex
1
(c) y 0 − y tan x =
cos x
(d) y dx − (2xy + 3)dy = 0
2

7. Tìm nghiệm tổng quát của các phương trình Bernoulli sau

(a) 3y 0 + y = (1 − 2x)y 4
(b) yy 0 + y 2 = x
x√
(c) y 0 + y = e 2 y

8. Giải các phương trình vi phân sau đây

(a) y 0 2 − (x + y)y 0 + xy = 0
(b) y 0 3 − yy 02 − x2 y 0 + x2 y = 0
(c) xy 0 3 = 1 + y 0
(d) y 0 3 + y 3 = 3yy 0

9. Tìm nghiệm tổng quát và nghiệm kỳ dị của các phương trình sau đây

(a) y = xy 0 + 12
(b) xy 0 − y = ln y 0
q
(c) y = xy + y 0 2 + 1
0

(d) yy 0 = 2y 02 x + 1
Chương 2

Phương trình vi phân cấp cao

Chương này trình bày một số kiến thức tổng quan về phương trình vi phân cấp cao và
lý thuyết tổng quát về phương trình vi phân tuyến tính cấp cao.

2.1 Phương trình vi phân cấp cao


2.1.1 Các khái niệm
Phương trình vi phân thường cấp n là phương trình có dạng
F (x, y, y 0, y 00, . . . , y (n) ) = 0 (2.1)
trong đó F là một hàm xác định (liên tục) trên tập mở nào đó của Rn+2 và nhất thiết
phải có sự tham gia của đạo hàm cấp n của ẩn y (n) .
Với một vài giả thiết thích hợp, định lý hàm ẩn cho phép viết phương trình (2.1)
dưới dạng sau đây, được gọi là dạng đã giải ra đối với đạo hàm:
y (n) = f (x, y, y 0, . . . , y (n−1) ) (2.2)
Dưới dạng này ta có thể đưa việc nghiên cứu một phương trình cấp cao về nghiên cứu
(hệ) phương trình vi phân cấp I. Thật vậy, bằng cách đưa thêm vào các ẩn mới y1 := y,
yk := y (k−1) , k = 1, n, ta thu được
 0

 y1 = y2



 y 0 = y3

 2
............... (2.3)




0
yn−1 = yn



 yn0 = f (x, y1 , . . . , yn )

Đặt Y := (y1 , . . . , yn )t , g(x, Y ) := (y2 , . . . , yn , f (x, y1 , . . . , yn )t ) là các vector-hàm ta có


thể viết lại (2.3) dưới dạng đơn giản
Y 0 = f (x, Y ) (2.4)
2.1 Phương trình vi phân cấp cao 36

2.1.2 Sự tồn tại và duy nhất nghiệm


Tương tự như trường hợp phương trình vi phân cấp I, bài toán Cauchy đối với phương
trình vi phân cấp cao (2.1) đặt ra như sau:
Tìm nghiệm y(x) của phương trình (2.1) thoả điều kiện ban đầu:


 y(x0 ) = y0 ,
 y 0(x ) = y 0 ,
(2.5)
0 0

 . . . . . . . . .
 (n−1) (n−1)
y (x0 ) = y0

trong đó x0 ∈ I ⊂ R và Y0 := (y0 , y00 , . . . , y0 ) ∈ Rn cố định, cho trước.


(n−1)

Để phát biểu định lý khẳng định sự tồn tại lời giải của bài toán Cauchy ta cần khái
niệm sau:
Cho vector-hàm f (x, Y ) xác định trên miền G ⊂ R × Rn . Ta nói f thoả điều kiện
Lipschitz trên G theo Y nếu tồn tại hằng số dương L (gọi là hằng số Lipschitz) sao
cho:
||f (x, Y1 ) − f (x, Y2 )|| ≤ L||Y1 − Y2 ||, với mọi (x, Y1 ), (x, Y2) ∈ G
Ta luu ý rằng điều kiện Lipschitz không phải là hệ quả của tính liên tục. Chẳng hạn

hàm f (x, y) = y liên tục nhưng không thoả điều kiện Lipschitz trong lân cận của 0.
Hệ quả 2.1. Với các ký hiệu trong mục trước, nếu hàm f (x, Y ) thỏa điều kiện Lipschitz
theo biến Y thì g(x, Y ) cũng thỏa điều kiện Lipschitz theo biến Y .
Định lý 2.2 (Định lý tồn tại và duy nhất nghiệm cho phương trình vi phân cấp cao).
Giả sử vector-hàm g(x, y) trong (2.4) liên tục và thoả điều kiện Lipschitz theo Y trên
miền
G = {(x, Y ) ∈ R × Rn / |x − x0 | ≤ a, ||Y − Y0 || ≤ b}
Khi đó bài toán Cauchy với điều kiện ban đầu (2.5) có một nghiệm duy nhất trên đoạn
I := [x0 − h, x0 + h], với h := min(a, Mb ) và M := max(x,Y )∈G ||g(x, Y )||.

Chứng minh: Tương tự như trong trường hợp phương trình vi phân cấp I, chỉ cần thay
giá trị tuyệt đối bởi chuẩn trong Rn . 

Hệ quả 2.3. Nếu hàm f trong (2.2) liên tục và có các đạo hàm riêng theo biến yk :=
y (k−1) cũng liên tục trong một lân cận nào của (x0 , Y0 ) thì bài toán Cauchy với điều
kiện ban đầu (2.5) có một nghiệm duy nhất trong lân cận của điểm này.

Nhận xét: Tương tự như trong chương I, ta cũng định nghĩa các loại nghiệm của
phương trình vi phân cấp cao. Chẳng hạn, nghiệm kỳ dị của (2.2) là nghiệm mà tại
mỗi điểm của nó tính chất duy nhất nghiệm bị vi phạm. Ta gọi nghiệm tổng quát của
(2.2) là họ các hàm ϕ(x, C1 , . . . , Cn ) phụ thuộc (một cách liên tục) vào n hằng số tuỳ
ý C1 , . . . , Cn . Với mỗi bộ giá trị của n tham số này ta nhận được một nghiệm riêng
của phương trình.
Ví dụ: Nghiệm tổng quát của phương trình y 00 = y là y(x) = C1 ex + C2 e−x . Nó phụ
thuộc vào hai hằng số tuỳ ý C1 và C2 .
2.1 Phương trình vi phân cấp cao 37

2.1.3 Một số phương trình vi phân cấp cao giải được bằng cầu
phương
a) Phương trình F (x, y (n) ) = 0

Phương trình này chỉ phụ thuộc vào biến độc lập và đạo hàm cấp cao nhất. Trong
trường hợp có thể giải ra đối với đạo hàm:

y (n) = f (x)

ta có thể tích phân liên tiếp theo x và thu được


Rx
y (n−1) = x0 f (x)dx + C1
Rx Rx
y (n−2) = x0 dx x0 f (x)dx + C1 (x − x0 ) + C2
....................
Z x Z x
C1
y= dx . . . f (x)dx + (n−1)! (x − x0 )n−1 +
| x0 {z x0}
n lần
C2
+ (n−2)! (x − x0 )n−2 + · · · + Cn−1 (x − x0 ) + Cn

Ví dụ: Phương trình y (n) = 0 có nghiệm là đa thức tổng quát cấp n − 1

y(x) = c1 (x − x0 )n−1 + c2 (x − x0 )n−2 + · · · + cn−1 (x − x0 ) + cn

Trong trường hợp không giải ra được y (n) nhưng có thể tham số hoá

x = ϕ(t), y (n) = ψ(t)

khi đó ta có
dy (n−1) = y (n) dx = ψ(t)ϕ0 (t)dt
Vì vậy Z
(n−1)
y = ψ(t)ϕ0 (t)dt = ψ(t, C1 )

Lặp lại quá trình trên sau n bước, ta thu được nghiệm tổng quát cho dưới dạng tham
số (
x = ϕ(t),
y = ψm (t, C1 , . . . , Cn )

b) Phương trình F (y (n−1) , y (n)) = 0:

Cách giải: Nếu có thể giải được

y (n) = f (y (n−1) )
2.1 Phương trình vi phân cấp cao 38

thì, bằng cách đặt z := y (n−1) , có thể viết lại phương trình dưới dạng sau:

z 0 = f (z)

Đây là phương trình vi phân cấp I theo z, giả sử nghiệm là z = g(x, C), ta trở lại
trường hợp trên với phương trình

y (n−1) = g(x, C)

với C là tham số.


Nếu có thể tham số hoá

y (n−1) = ϕ(t), y (n) = ψ(t)

thì từ dy (n−1) = y (n) dx ta suy ra

dy (n−1) ϕ0 (t)dt
dx = =
y (n) ψ(t)

Do đó Z
ϕ0 (t)dt
x= = ϕ1 (t, C1 )
ψ(t)
và ta trở lại trường hợp trên với

x = ϕ1 (t, C1 ), y (n−1) = ϕ(t)

Ví dụ: Giải phương trình y 000 = y 00 + 1


Đặt z = y 00 ta có phương trình z 0 − z = 1. Phương trình này có nghiệm tổng quát là

z = C1 ex − 1

Do đó, ta được phương trình


y 00 = C1 ex − 1
Vậy nghiệm tổng quát của phương trình đã cho là

x2
y(x) = C1 ex − + C2 x + C3
2

c) Phương trình F (y (n−2), y (n) ) = 0:

Đối với dạng phương trình này ta đặt z = y (n−2) và viết lại phương trình theo z

F (z, z 00 ) = 0

Nếu từ phương trình này có thể giải được z 00 = f (z) thì ta có

2z 0 z 00 = 2f (z)z 0
2.1 Phương trình vi phân cấp cao 39

hay
d((z 0 )2 ) = 2f (z)dz
Từ đó ta tìm được s Z
z 0 = ± 2 f (z)dz + C1

Đây là phương trình vi phân cấp I với ẩn là z = z(x) với nghiệm tổng quát có dạng

Φ(x, z, C1 , C2 ) = 0

Thay z = y (n−2) vào phương trình này ta trở lại trường hợp a).
Ví dụ: Giải phương trình y 000 = y 0 .
Đặt z = y 0 ta thu được phương trình

z 00 = z

Nhân hai vế phương trình này với 2z 0 , ta được

d(z 0 )2 = dz 2

và có nghiệm là √
z0 = z2 + A .
Đây là phương trình tách biến, nghiệm tổng quát của nó là

z + z 2 + A = Bex

Nhân với lượng liên hợp, ta thu được


√ A
z− z 2 + A = − e−x
B
Từ đó, ta có
B x A −x
z= e − e
2 2B
Trở lại ẩn y, ta được nghiệm tổng quát
B x A −x
y= e + e +C
2 2B
Hay
y = C1 ex + C2 e−x + C3

2.1.4 Một số phương trình vi phân cấp cao có thể hạ cấp


Ta sẽ xét một số dạng phương trình cấp cao mà có thể đưa về phương trình cấp thấp
hơn bằng cách đổi biến.
2.1 Phương trình vi phân cấp cao 40

a) Phương trình dạng F (y, y 0, . . . , y (n) ) = 0:

Phương trình này không chứa biến độc lập x. Ta đặt p = y 0 . Khi đó
dy
y0 = p =
dx
dp dp
y 00 = =p
dx dy
   
d dp dp dp d dp
y 000 = p = +p
dx dy dx dy dx dy
 2 2
dp dp
=p + p2 2
dy dy
.............................
 
(n) dp dn−1p
y = g p, , . . . , n−1
dy dy

Thay các biểu thức trên vào phương trình ban đầu ta thu được phương trình vi phân
cấp n − 1 theo ẩn p = p(y)
G(y, p, p0, . . . , p(n−1) ) = 0
Giả sử phương trình này có nghiệm tổng quát là
Φ(y, p, C1, . . . , Cn−1 ) = 0
ta thay p = y 0 thì thu được phương trình dạng F (y, y 0) = 0 mà là phương trình vi phân
cấp I.
Ví dụ: Giải phương trình (1 + y 2 )yy 00 = (3y 2 − 1)y 02
Đặt p = y 0 như đã trình bày, phương trình đưa về dạng
dp
(1 + y 2 )yp = (3y 2 − 1)p2
dy
Chia 2 vế cho p (với giả thiết p 6= 0) và viết lại dưới dạng phương trình tách biến
dp 3y 2 − 1
= dy
p (1 + y 2)y
Nghiệm tổng quát của nó là
py
= C1
(1 + y 2 )2
Thay p = y 0, ta có phương trình
yy 0
= C1
(1 + y 2 )2
Nghiệm tổng quát của phương trình cuối cùng là
1
− = 2C1 x + C2
1 + y2
2.1 Phương trình vi phân cấp cao 41

b) Phương trình thuần nhất đối với ẩn hàm y và các đạo hàm của nó:

T a nói phương trình vi phân F (x, y, y 0, . . . , y (n) ) = 0 là thuần nhất theo ẩn hàm y và các
đạo hàm của nó nếu F là hàm thuần nhất (bậc m nào đó) theo các biến y, y 0, . . . , y (n) .
Tức là
F (x, ty, ty 0, . . . , ty (n) ) = tm F (x, y, y 0, . . . , y (n) )
Đối với lớp các phương trình này ta có thể hạ cấp bằng cách đặt y 0 = uy Khi đó ta có

y 0 = uy
y 00 = y 0 u + u0 y = y(u0 + u2 )
y 000 = y(u00 + 3uu0 + u3 )
.............................
y (n) = y.g(u, u0, . . . , u(n−1) )

Nhờ tính thuần nhất, phương trình đã cho có thể viết lại dạng

y m F (x, 1, u, u0 + u2 , . . . , g(u, u0, . . . , u(n−1) )) = 0

Đây là phương trình cấp n − 1 của ẩn hàm u = u(x), giả sử có nghiệm tổng quát là

u = u(x, C1, . . . , Cn−1 )

Khi đó từ y 0 = uy ta có nghiệm tổng quát của phương trình ban đầu là


Z  Z 
y = exp u(x, C1 , . . . , Cn−1)dx + ln |Cn | = Cn exp u(x, C1, . . . , Cn−1 )dx

Ví dụ: Giải phương trình x2 yy 00 = (y − xy 0 )2 .


Đây là phương trình thuần nhất (cấp 2) theo y và các đạo hàm của nó. Đặt y 0 = uy
giống như trên, ta có
y 00 = y(u0 + u2 )
Thay vào và rút gọn cho y 2 (giả sử y 6= 0) ta được phương trình tuyến tính bậc nhất:

x2 u0 + 2xu − 1 = 0

với nghiệm tổng quát là


x + C1
u=
x2
Trở lại ẩn hàm y với u = y 0 /y ta được nghiệm tổng quát là
C1
y = C2 xe− x

Dĩ nhiên nghiệm y = 0 cũng chứa trong nghiệm tổng quát này.


2.1 Phương trình vi phân cấp cao 42

2.1.5 Tích phân trung gian và tích phân đầu


Xét phương trình vi phân cấp n (2.1). Giả sử có tồn tại hệ thức dạng
Φ(x, y, y 0, . . . , y (k), Ck+1, . . . , Cn ) = 0 (2.6)
sao cho Φ phụ thuộc vào n − k hằng số tuỳ ý Ck+1 , . . . , Cn và không phụ thuộc vào các
đạo hàm cấp > k (nhưng nhất thiết phải có mặt y (k) ).
Nếu từ hệ n − k phương trình nhận được bằng cách lấy vi phân hệ thức (2.6) theo
x n − k lần và chính hệ thức đó ta có thể nhận được phương trình đã cho (bằng cách
khử các tham số) thì hệ thức (2.6) được gọi là tích phân trung gian của phương trình
(2.1).
Nếu k = n − 1, tức là hệ thức chỉ chứa một tham số C
Φ(x, y, y 0, . . . , y (n−1) , C) = 0
thì ta gọi là tích phân đầu.
Nhận xét: Tích phân trung gian thực chất là một phương trình vi phân cấp k đã
chứa sẵn n − k hằng số tuỳ ý Ck+1 , . . . , Cn . Nghiệm tổng quát của nó còn chứa k hằng
số mới là C1 , . . . , Ck (tức là chứa tất cả n hằng số), và đó cũng là nghiệm tổng quát của
phương trình ban đầu (2.1). Vậy tích phân trung gian cho phép đưa việc giải phương
trình vi phân cấp cao về giải phương trình cấp thấp hon.

Phương trình dạng F (x, y (k) , . . . , y (n) ) = 0

Bằng cách đổi ẩn z = y (k) ta có thể viết phương trình dưới dạng
F (x, z, z 0 , . . . , z (n−k) ) = 0
Giả sử đã tìm được tích phân tổng quát của phương trình này Φ(x, z, Ck+1 , . . . , Cn ) = 0.
Khi đó, ta có tích phân trung gian của phương trình đã cho là
Φ(x, y (k) , Ck+1, . . . , Cn ) = 0
Đây là phương trình vi phân cấp k, nghiệm của nó cho ta tích phân tổng quát của
phương trình ban đầu.
Ví dụ: Giải phương trình y 00 − xy 000 + y 000 = 0.
Đặt z = y 00 ta thu được phương trình
z − xz 0 + z 0 = 0
mà nghiệm tổng quát là z = C1 (x − 1). Từ đó ta có tích phân đầu
y 00 = C1 (x − 1)
Vậy nghiệm tổng quát của phương trình đã cho là
C1 3 C1 2
y= x − x + C2 x + C3
3 2
2.2 Lý thuyết tổng quát về phương trình vi phân tuyến tính cấp cao. 43

2.2 Lý thuyết tổng quát về phương trình vi phân


tuyến tính cấp cao.
2.2.1 Các khái niệm
Phương trình vi phân tuyến tính cấp n có dạng tổng quát

p0 (x)y (n) + p1 (x)y (n−1) + · · · + pn−1 (x)y 0 + pn (x)y = g(x) (2.7)

trong đó các pj (x) và g(x) là các hàm (thực) nào đó theo biến x.
Nếu g(x) ≡ 0 thì phương trình (2.7) được gọi là phương trình vi phân tuyến tính
thuần nhất.
Chú ý: Ta có thể xem p0 (x) ≡ 1, vì nếu không ta chia hai vế của phương trình cho hệ
số này, và thu được phương trình mới cùng dạng.
Sự tồn tại nghiệm: Ta xét phương trình vi phân tuyến tính cấp cao (2.7), với điều
kiện ban đầu (2.5).
Định lý 2.4. (Sự tồn tại và duy nhất nghiệm) Nếu các hàm pj (x) và g(x) là liên tục trên
khoảng (a, b) và, ngoài ra, p0 (x) 6= 0 với mọi x ∈ (a, b) thì bài toán Cauchy cho phương
trình (2.7) có duy nhất nghiệm với mọi dữ kiện ban đầu dạng (2.5) tại x0 ∈ (a, b).

Chứng minh: Phương trình (2.7) có thể viết lại dạng


−1 
y (n) = p1 (x)y (n−1) + · · · + pn−1 (x)y 0 + pn (x)y − g(x)
p0 (x)

Để ý rằng vế phải là hàm liên tục theo (x, Y ) và khả vi liên tục theo biến Y :=
(y, y 0, . . . , y (n−1) ) nên thỏa điều kiện Lipschitz theo biến này. 

Dạng toán tử của phương trình vi phân tuyến tính:

Ký hiệu D là toán tử đạo hàm d


dx
và đặt:

L = p0 D n + p1 D n−1 + · · · + pn−1 D + pn (2.8)

L được gọi là toán tử vi phân cấp n và khi đó (2.7) viết lại dưới dạng sau, gọi là dạng
toán tử của phương trình (2.7)
L(y) = g (2.9)
Đặc biệt, khi g ≡ 0, phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất tương ứng viết một
cách đơn giản
L(u) = 0 (2.10)
Nhận xét: L là toán tử tuyến tính trên không gian các hàm (khả vi) vì L(αu + βv) =
αL(u) + βL(v), với u, v là hai hàm khả vi và α, β là hai số tuỳ ý. Do đó giải phương
trình vi phân tuyến tính thuần nhất là tìm không gian con ker(L).
2.2 Lý thuyết tổng quát về phương trình vi phân tuyến tính cấp cao. 44

Mệnh đề 2.2.1. Giả sử u1 và u2 là hai nghiệm tuỳ ý của phương trình vi phân tuyến
tính thuần nhất (2.10). Khi đó, với C1 , C2 là hai hằng số bất kỳ, C1 u1 + C2 u2 cũng là
nghiệm của (2.10).

Chứng minh: Ta có L(C1 u1 + C2 u2 ) = C1 L(u1 ) + C2 L(u2 ) = 0. 

Hệ quả 2.5. Tập tất cả các nghiệm của phương trình (2.10) có cấu trúc không gian
vector.

Hạ cấp phương trình tuyến tính thuần nhất:

Nếu biết một hay nhiều nghiệm của phương trình thuần nhất (2.10) thì có thể hạ cấp
phương trình đó như sau đây.
Giả sử ϕ(x) là một nghiệm của (2.10), đặt u(x) = v(x)ϕ(x) rồi thay vào (2.10). Khi
đó v(x) thỏa phương trình vi phân tuyến tính dạng

e
L(v) =0

Nhưng phương trình này có một nghiệm v ≡ 1, nên không chứa v. Vậy, nếu xem ẩn
mới w := v 0 , thì w là nghiệm của một phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất cấp
n − 1 dạng
Ln−1 (w) = 0
Ví dụ: Xét phương trình 2x2 y 00 + 3xy 0 − y = 0 (x > 0), có nghiệm là ϕ(x) = x−1 . Đặt
y = v(x)x−1 , tính các đạo hàm và thay vào phương trình đã cho ta được

2xv 00 − v 0 = 0.

Với ẩn phụ w = v 0 , ta tìm được w = C1 x1/2 . Do đó v = 23 C1 x3/2 + C2 . Cuối cùng

2
y(x) = C1 x1/2 + C2 x−1
3

2.2.2 Nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất


a) Định thức Wronski

Định nghĩa 2.2.1. Ta nói các hàm u1 (x), u2 (x), . . . , un (x) là phụ thuộc tuyến tính
trên (a, b) nếu có tồn tại các hằng số C1 , C2 , . . . , Cn không đồng thời bằng không, sao
cho
C1 u1 (x) + · · · + Cn un (x) = 0, với mọi x ∈ (a, b)
Các hàm u1 (x), u2 (x), . . . , un (x) được gọi là độc lập tuyến tính trên (a, b) nếu chúng
không phụ thuộc tuyến tính trên khoảng này.
2.2 Lý thuyết tổng quát về phương trình vi phân tuyến tính cấp cao. 45

Nói cách khác, {u1 (x), u2 (x), . . . , un (x)} độc lập tuyến tính nếu đẳng thức
C1 u1 (x) + · · · + Cn un (x) ≡ 0
chỉ xảy ra với C1 = 0, C2 = 0, . . . ,Cn = 0.
Nhận xét: Hệ chứa hàm đồng nhất bằng không phải là hệ phụ thuộc tuyến tính.
Mệnh đề 2.2.2. Cho u1 (x), u2 (x), . . . , un (x) là các hàm khả vi đến cấp n − 1 trên
(a, b). Nếu chúng phụ thuộc tuyến tính trên (a, b) thì định thức

u1 (x) u2(x) ··· un (x)
0
u1 (x) u02(x) ··· u0n (x)

.. .. .. .. = 0, với mọi x ∈ (a, b) (2.11)
. . . .
(n−1) (n−1) (n−1)
u1 (x) u2 (x) · · · un (x)

Chứng minh: Theo giả thiết của mệnh đề, có tồn tại các hằng số Cj không đồng thời
bằng không sao cho
C1 u1 (x) + · · · + Cn un (x) ≡ 0 trên (a, b)
Đạo hàm theo biến x đẳng thức này n − 1 lần, ta thấy các Cj thoả mãn hệ phương
trình tuyến tính thuần nhất sau (với x cố định nào đó)


 C1 u1 (x) + · · · + Cn un (x) =0
 0
C1 u1 (x) + · · · + 0
Cn un (x) =0

 · · · · · · · · · ···
 (n−1) (n−1)
C1 u 1 (x) + · · · + Cn un (x) = 0
Vì hệ thuần nhất này có nghiệm không tầm thường nên định thức của ma trận của hệ
phải bằng không. 

Định nghĩa 2.2.2. Định thức ở vế trái của (2.11) được gọi là định thức Wronski của n
hàm u1 (x), u2 (x), . . . , un (x) và thường được ký hiệu là W [u1, . . . , un ](x), hay gọn hơn
W (x).
Hệ quả 2.6. Nếu W (x) 6= 0 tại x nào đó thuộc (a, b) thì hệ hàm {u1 (x), u2 (x), . . . , un (x)}
độc lập tuyến tính trên (a, b).
Ví dụ: Hệ hàm {cos x, sin x} là độc lập tuyến tính trên khoảng bất kỳ.
Ví dụ: Hệ hàm {1, x, x2 , · · · , xn−1 } là độc lập tuyến tính trên khoảng bất kỳ vì

1 x · · · xn−1

0 1 · · · (n − 1)xn−2

W (x) = .. .. . . .. = 1.1!2! . . . (n − 1)! 6= 0 với mọi x ∈ R
. . . .

0 0 · · · (n − 1)!

Nhận xét: Hệ các hàm có định thức Wronski đồng nhất bằng 0 không nhất thiết phụ
thuộc tuyến tính. Nói cách khác, mệnh đề 2.2.2 chỉ là điều kiện cần để hệ hàm khả
vi phụ thuộc tuyến tính. Chẳng hạn xét {x3 , |x|3 } có W (x) ≡ 0, nhưng độc lập tuyến
tính trên (a, b) tùy ý, miễn là a, b trái dấu.
2.2 Lý thuyết tổng quát về phương trình vi phân tuyến tính cấp cao. 46

Định lý 2.7. Giả sử các hàm pj (x) là liên tục và p0 (x) 6= 0 trên khoảng (a, b). Khi đó n
nghiệm u1 (x), u2 (x), . . . , un (x) của phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất (2.10) là
độc lập tuyến tính nếu và chỉ nếu định thức Wronski W [u1 , u2, . . . , un ] 6= 0, ∀x ∈ (a, b).

Chứng minh: Nếu W [u1, u2 , . . . , un ] 6= 0, ∀x ∈ (a, b) thì theo hệ quả trên, các nghiệm
u1 (x), u2 (x), . . . , un (x) là độc lập tuyến tính.
Ngược lại, giả sử có x0 ∈ (a, b) mà W (x0 ) = 0. Khi đó hệ phương trình tuyến tính
thuần nhất sau (ẩn là C1 , . . . , Cn ) có nghiệm không tầm thường


 C1 u1 (x0 ) + · · · + Cn un (x0 ) =0
 C1 u01 (x0 ) + · · · + Cn u0n (x0 ) =0

 ··· ··· ··· ···
 (n−1) (n−1)
C1 u 1 (x0 ) + · · · + Cn un (x0 ) = 0
Gọi (C1 , . . . , Cn ) là một nghiệm như vậy và đặt
u(x) = C1 u1 (x) + · · · + Cn un (x).
Rõ ràng u(x) là một nghiệm của của (2.10) thoả điều kiện ban đầu u(x0 ) = 0, u0 (x0 ) =
0, . . . , u(n−1) (x0 ) = 0. Mặt khác nghiệm tầm thường v ≡ 0 cũng thoả điều kiện này. Do
đó, theo định lý tồn tại và duy nhất nghiệm ta phải có
C1 u1 (x) + · · · + Cn un (x) ≡ 0
tức là các u1 (x), u2 (x), . . . , un (x) là phụ thuộc tuyến tính: trái giả thiết. 

Định nghĩa 2.2.3. Hệ gồm n nghiệm u1 (x), u2 (x), . . . , un (x) độc lập tuyến tính trên
(a, b) của phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất cấp n được gọi là hệ nghiệm cơ
bản của phương trình đó.
Định lý 2.8. (Sự tồn tại hệ nghiệm cơ bản) Với các giả thiết như định lý 2.7, phương
trình vi phân tuyến tính thuần nhất (2.10) có ít nhất một hệ nghiệm cơ bản.

Chứng minh: Xét n bài toán Cauchy đối với phương trình (2.10) tương ứng với các dữ
kiện ban đầu
(u(x0 ), u0(x0 ), . . . , u(n−1) (x0 )) = ek , k = 1, n
trong đó ek := (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 0) là vector đơn vị thứ k trong không gian Euclide
Rn .
Với giả thiết của định lý, mỗi bài toán trên có một nghiệm duy nhất uk (x). Ta chứng
minh hệ {u1 , . . . , un } độc lập tuyến tính. Thật vậy xét đẳng thức
C1 u1 (x) + · · · + Cn un (x) ≡ 0
Đạo hàm n − 1 lần đẳng thức này ta thu được hệ phương trình đại số tuyến tính thuần
nhất (ẩn là các Ck ) có định thức của ma trận hệ số tại x0 bằng
W [u1, . . . , un ] = det[e1 , . . . , en ] = 1 6= 0
nên hệ này chỉ có nghiệm tầm thường C1 = 0, . . . , Cn = 0. 
Nhận xét: Theo chứng minh trên, dễ thấy rằng phương trình đã cho có vô số nghiệm.
2.2 Lý thuyết tổng quát về phương trình vi phân tuyến tính cấp cao. 47

b) Nghiệm tổng quát của phương trình tuyến tính thuần nhất:

Định lý 2.9. Giả sử các hàm pj (x) là liên tục trên (a, b), p0 (x) 6= 0, ∀x ∈ (a, b) và
{u1 (x), u2 (x), . . . , un (x)} là hệ nghiệm cơ bản của phương trình vi phân tuyến tính
thuần nhất (2.10) trên (a, b). Khi đó nghiệm tổng quát của (2.10) có dạng

u(x) = C1 u1 (x) + · · · + Cn un (x) (2.12)

trong đó C1 , . . . , Cn là các hằng số tuỳ ý.

Chứng minh: Rõ ràng với C1 , . . . , Cn là các hằng số bất kỳ, vế phải của (2.12) là nghiệm
của (2.10).
Gọi v(x) là nghiệm tùy ý của (2.10). Với x0 ∈ (a, b) là giá trị nào đó ta đặt
(n−1)
v0 := v(x0 ), v00 := v 0 (x0 ), . . . , v0 := v (n−1) (x0 )

Xét hệ phương trình (ẩn là các Ck )




 C1 u1 (x0 ) + · · · + Cn un (x0 ) = v0
 C1 u01 (x0 ) + · · · + Cn u0n (x0 ) = v00

 ··· ··· ··· ···
 (n−1) (n−1) (n−1)
C1 u 1 (x0 ) + · · · + Cn un (x0 ) = v0

Vì các u1 (x), u2 (x), . . . , un (x) lập thành hệ nghiệm cơ bản nên W (x0 ) 6= 0, tức là định
thức của ma trận hệ số của hệ phương trình trên khác không. Theo định lý Cramer,
hệ này có duy nhất nghiệm (C1 , . . . , Cn ). Đặt

u(x) := C1 u1 (x) + · · · + Cn un (x)

thì u(x) cũng là nghiệm của (2.10) thoả cùng điều kiện ban đầu như v(x). Do đó
u(x) ≡ v(x). 

Tìm phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất biết hệ nghiệm cơ bản
của nó:

Để đơn giản, ta xét trường hợp phương trình vi phân tuyến tính cấp II. Cho trước hệ
hai hàm khả vi đến cấp II, độc lập tuyến tính {y1, y2 }, ta sẽ tìm phương trình vi phân
dạng
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0
nhận y1 , y2 làm nghiệm.
Nếu y là nghiệm tổng quát của phương trình này thì

y1 y2 y

W [y1 , y2, y] = y10 y20 y 0 = 0
y 00 y 00 y 00
1 2
2.2 Lý thuyết tổng quát về phương trình vi phân tuyến tính cấp cao. 48

Khai triển định thức này theo cột cuối ta được:


0

00 y1 y2

0 y1 y2
y1 y20
y 0 − y 00 00 + y 00 00 = 0

y1 y20 y1 y2 y1 y2

Đây chính là phương trình vi phân cần tìm.


Ví dụ: Tìm phương trình vi phân cấp II biết rằng nó nhận các hàm ex và e−2x làm
nghiệm.
Dễ thấy hệ hai hàm đã cho độc lập tuyến tính. Theo kết quả trên, phương trình cần
tìm có dạng
x x x

00 e e−2x
0 e e−2x e −2e−2x
y x −y x + y x =0
e −2e−2x e 4e−2x e 4e−2x

Rút gọn ta được phương trình y 00 + y 0 − 2y = 0.

c) Đồng nhất thức Abel:

Ta sẽ chỉ ra sau đây biễu diễn đơn giản của định thức Wronski của hệ n nghiệm
{u1 (x), u2 (x), . . . , un (x)} của phương trình thuần nhất (2.10).
Định lý 2.10. (Đồng nhất thức Abel)1 Giả sử W (x) là định thức Wronski của n nghiệm
{u1 (x), u2 (x), . . . , un (x)} của phương trình thuần nhất (2.10). Khi đó
 Z x 
p1
W (x) = W (x0 ) exp − dt (2.13)
x 0 p0

Chứng minh: Đạo hàm W (x) theo x ta có:



u1 (x) u2 (x) ···
un (x)

u01 (x) u 0
2 (x) ···
u0n (x)

dW .. .. .. ..
= . . . . (2.14)
dx (n−2) (n−2) (n−2)
u1 · · · un (x)
(n) (x) u2 (n) (x)
u (x) u2 (x) · · · un (x)
(n)
1

(thực ra, vế phải là tổng của n định thức nhưng các định thức khác có hai hàng giống
nhau nên bằng không). Ngoài ra, do
(n) (n−1) 0
p0 uk = −p1 uk − · · · − pn−1 uk − pn uk

nên hàng cuối trong định thức vế phải (2.14) có dạng tổ hợp tuyến tính của các hàng
trong định thức W (x). Sau khi tách ra thành n định thức, (2.14) trở thành
dW p1
=− W
dx p0
1
Cũng được gọi là công thức Ostrogradski−Liouville.
2.2 Lý thuyết tổng quát về phương trình vi phân tuyến tính cấp cao. 49

Tích phân phương trình vi phân tách biến này ta thu được
Rx p1
− dt
W (x) = W (x0 )e x 0 p0

ở đây W (x0 ) là giá trị của định thức Wronski tại x0 ∈ (a, b) nào đó. 

Hệ quả 2.11. Nếu các pj (x) liên tục và p0 (x) 6= 0 trên (a, b) thì W (x) hoặc luôn luôn
khác không, hoặc đồng nhất bằng không trên (a, b).

Ứng dụng:

Đồng nhất thức Abel cho phép ta tìm nghiệm thứ n, độc lập tuyến tính với n − 1
nghiệm độc lập tuyến tính đã biết của phương trình tuyến tính cấp n, bằng cách giải
phương trình vi phân cấp n−. Với n = 2, việc này hoàn toàn đơn giản. Thật vậy, giả
sử đã biết nghiệm y1 của phương trình

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0

Giả sử y2 là một nghiệm độc lập tuyến tính với y1 sao cho W [y1, y2 ](x0 ) = 1. Khi đó
y1 y20 − y10 y2 W (x) 1 − Rxx p(t)dt
= = e 0
y12 y12 y12

Tức là  0
y2 1 − Rxx p(t)dt
= e 0
y1 y12
Từ đó ta có Z R
1 − p(x)dx
y2 (x) = y1 (x) e dx
y1 (x)2

Ví dụ: Tìm nghiệm tổng quát của phương trình

2x2 y 00 + 3xy 0 − y = 0

trên (0, +∞) biết nó có một nghiệm là y1 (x) = 1/x.


Giải: Theo công thức trên, nghiệm độc lập tuyến tính với y1 cho bởi
Z R 3
1
y2 (x) = x2 e− 2x dx dx
x

Tính toán tích phân, ta thu được

y2 (x) = 2/3x1/2

Vậy nghiệm tổng quát của phương trình đã cho trên (0, +∞) là
C1 √
y(x) = + C2 x
x
2.2 Lý thuyết tổng quát về phương trình vi phân tuyến tính cấp cao. 50

2.2.3 Nghiệm của phương trình vi phân tuyến tính không


thuần nhất
Ta lưu ý rằng, giống như các kết quả trong đại số tuyến tính, nghiệm của phương trình
vi phân tuyến tính không thuần nhất có quan hệ chặt chẽ với nghiệm của phương trình
thuần nhất tương ứng. Cụ thể, ta có thể kiểm tra dễ dàng các tính chất sau:

i) Hiệu hai nghiệm của phương trình vi phân tuyến tính không thuần nhất là một
nghiệm của phương trình thuần nhất tương ứng.

ii) Tổng của một nghiệm của phương trình không thuần nhất và một nghiệm của
phương trình thuần nhất tương ứng là nghiệm của phương trình không thuần
nhất.

Hơn thế nữa, định lý sau mô tả cấu trúc nghiệm của phương trình không thuần nhất.

Định lý 2.12. Với các giả thiết như trong định lý 2.7, nghiệm tổng quát của phương
trình vi phân tuyến tính không thuần nhất (2.7) bằng tổng của một nghiệm riêng nào
đó của nó và nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất tương ứng.

Chứng minh: Giả sử yr (x) là một nghiệm riêng nào đó và y(x) là nghiệm tuỳ ý của
phương trình không thuần nhất L(y) = g. Giả sử {u1 (x), u2 (x), . . . , un (x)} là hệ nghiệm
cơ bản của phương trình thuần nhất tương ứng. Theo giả thiết ta có L(y − yr ) = 0. Nói
cách khác, y(x) − yr (x) là nghiệm của phương trình thuần nhất tương ứng. Theo định
lý 2.9, tồn tại các hằng số C1 , . . . , Cn sao cho y(x) −yr (x) = C1 u1 (x) + · · ·+ Cn un (x) =:
u(x). Vì vậy, y(x) = yr (x) + u(x). 

Ví dụ: Cho phương trình y 00 + 4y = ex . Dễ thấy cos 2x và sin 2x là hai nghiệm độc lập
tuyến tính của phương trình thuần nhất tương ứng y 00 + 4y = 0. Một nghiệm riêng của
phương trình đã cho ban đầu là yr = 51 ex . Do đó nghiệm tổng quát của phương trình
đã cho là
1
y = C1 cos 2x + C2 sin 2x + ex
5
trong đó C1 , C2 là hai hằng số tuỳ ý.

Mệnh đề 2.2.3. Giả sử y1 , y2 là nghiệm riêng của phương trình L(y) = g1 , L(y) = g2
tương ứng. Khi đó
yr := y1 + y2
là nghiệm riêng của phương trình
L(y) = g
với g := g1 + g2 .

Nhận xét: Mệnh đề này giúp ta tìm nghiệm riêng của phương trình tuyến tính không
thuần nhất trong trường hợp hàm g(x) ở vế phải có dạng tổng của các hàm đơn giản.
Ví dụ: Tìm nghiệm riêng của phương trình y 00 + y = x + cos 3x.
2.2 Lý thuyết tổng quát về phương trình vi phân tuyến tính cấp cao. 51

Ta tìm các nghiệm riêng của các phương trình y 00 + y = x và y 00 + y = cos 3x. Dễ
thấy phương trình thứ nhất có nghiệm riêng là y1 = x; còn phương trình thứ hai có
một nghiệm riêng (xem mục 2.3.2) là y2 = − 18 cos 3x. Do đó một nghiệm riêng của
phương trình đã cho là
1
y = x − cos 3x
8

2.2.4 Phương pháp biến thiên hằng số tìm nghiệm riêng của
phương trình không thuần nhất
Như đã biết, nghiệm tổng quát của phương trình vi phân tuyến tính không thuần nhất
bằng tổng của một nghiệm riêng của nó và nghiệm tổng quát của phương trình thuần
nhất tương ứng. Vấn đề đặt ra là tìm nghiệm riêng này.
Trong phần này ta sẽ giới thiệu một phương pháp thông dụng, gọi là phương pháp
biến thiên hằng số, để tìm nghiệm riêng của phương trình không thuần nhất dựa vào
nghiệm tổng quát của phương trình thuần nhất tương ứng.
Xét phương trình không thuần nhất

L(y) = y (n) + p1 (x)y (n−1) + · · · + pn−1 (x)y 0 + pn (x)y = g(x) (2.15)

trong đó các hàm pj (x) và g(x) liên tục trên (a, b).
Giả sử u1 (x), u2 (x), . . . , un (x) là n nghiệm độc lập tuyến tính của phương trình
thuần nhất tương ứng và nghiệm tổng quát của nó là u(x) = C1 u1 (x) + · · · + Cn un (x).
Xem các hằng số C1 , C2 , . . . , Cn như là các hàm theo biến x (biến thiên hằng số!), ta
sẽ nghiệm của (2.15) dưới dạng

y(x) = C1 (x)u1 (x) + · · · + Cn (x)un (x)

Một cách tự nhiên, ta thay y(x) cùng với các đạo hàm của nó vào phương trình (2.15)
để tìm các hàm Cj (x). Vì ta chỉ có một phương trình vi phân trong khi có n ẩn là các
hàm Cj (x) nên ta có thể chọn thêm n − 1 hệ thức khác giữa các Cj (x) miễn là đủ để
giải các hàm này. Cụ thể, ta sẽ chọn các Cj (x) thoả n − 1 hệ thức sau:


 C10 u1 (x) + · · · + Cn0 un (x) = 0

 0 0 0 0
C1 u1 (x) + · · · + Cn un (x) = 0
.. (2.16)

 .

 0 (n−2) (n−2)
C1 u 1 (x) + · · · + Cn0 un (x) = 0

Và khi đó, các đạo hàm của y trở thành

y 0 = C1 u01 (x) + · · · + Cn u0n (x),


y 00 = C1 u001 (x) + · · · + Cn u00n (x),
..
.
(n−1) (n−1)
y (n−1) = C1 u1 (x) + · · · + Cn un (x)
2.2 Lý thuyết tổng quát về phương trình vi phân tuyến tính cấp cao. 52

Vì thế
(n)
y (n) = C1 u1 (x) + · · · + Cn u(n)
n (x)
(n−1)
+ C10 u1 (x) + · · · + Cn0 u(n−1)
n (x)
Như vậy, y sẽ thoả phương trình (2.15) miễn là
(n−1)
C10 u1 (x) + · · · + Cn0 u(n−1)
n (x) = g(x)

Kết hợp với (2.16), ta thu được hệ n phương trình cho Cj0 là


 C10 u1 (x) + · · · + Cn0 un (x) = 0

 C10 u01 (x) + · · · + Cn0 u0n (x) = 0


..
. (2.17)

 (n−2) (n−2)

 C10 u1 (x) + · · · + Cn0 un (x) = 0

 (n−1) (n−1)
C10 u1 (x) + · · · + Cn0 un (x) = g(x)

Vì các hàm u1 (x), u2 (x), . . . , un (x) là độc lập tuyến tính nên hệ (2.17) xác định duy nhất
C10 (x), . . . , Cn0 (x) theo u1 (x), u2 (x), . . . , un (x). Từ đó ta tìm được C1 (x), . . . , Cn (x).
Ví dụ: (n = 2) Cho phương trình

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = g(x)

Giả sử y1 , y2 là hai nghiệm độc lập tuyến tính trên khoảng I của phương trình y 00 +
p(x)y 0 + q(x)y = 0. Tìm nghiệm riêng dưới dạng yr = C1 (x)y1 (x) + C2 (x)y2 (x). Ta có
yr0 = C10 y1 + C1 y10 + C20 y2 + C2 y20 . Ta chọn C1 , C2 sao cho trước hết:

C10 y1 + C20 y2 = 0

Khi đó yr00 = C10 y10 + C20 y20 + C1 y100 + C2 y200. Thay vào phương trình đã cho ta có:

C10 y10 + C20 y20 = g(x)

Do đó ta có hệ 
C10 y1 + C20 y2 = 0
C10 y10 + C20 y20 = g(x)
Giải hệ này với ẩn là C10 , C20 ta được
y2 g y1 g
C10 = − và C20 =
W [y1 , y2 ] W [y1 , y2 ]

trong đó W [y1 , y2 ] = y1 y20 − y10 y2 luôn khác không trên I.


Tích phân các phương trình này ta thu được nghiệm riêng
Z Z
y2 g y1 g
yr (x) = −y1 (x) dx + y2 (x) dx
W [y1 , y2] W [y1, y2 ]
2.3 Phương trình vi phân tuyến tính cấp cao hệ số hằng 53

Ví dụ: Tìm một nghiệm riêng của phương trình


1
y 00 + y =
sin x
Nghiệm riêng có dạng
yr = C1 (x) cos x + C2 (x) sin x
trong đó C10 , C20 thỏa hệ phương trình
( 0
C1 cos x + C20 sin x = 0
1
−C10 sin x + C20 cos x =
sin x
cos x
Từ đó, C10 = −1 và C20 = = (ln | sin x|)0 . Vậy một nghiệm riêng thu được là
sin x
yr = −x cos x + ln | sin x|. sin x

2.3 Phương trình vi phân tuyến tính cấp cao hệ số


hằng
Trong mục này ta xét các phương trình vi phân tuyến tính với hệ số là các hằng số.
Dạng tổng quát của chúng là

y (n) + A1 y (n−1) + · · · + An−1 y 0 + An y = g(x) (2.18)

và dạng thuần nhất tương ứng

y (n) + A1 y (n−1) + · · · + An−1 y 0 + An y = 0 (2.19)

2.3.1 Nghiệm của phương trình thuần nhất hệ số hằng


Ta viết lại phương trình (2.19) dưới dạng toán tử

(D n + A1 D n−1 + · · · + An−1 D + An )y = 0 (2.20)

d
với D như thường lệ ký hiệu cho toán tử tuyến tính . Gọi λj , j = 1, n, là các nghiệm
dx
(có thể phức) của phương trình

λn + A1 λn−1 + · · · + An−1 λ + An = 0 (2.21)

mà được gọi là phương trình đặc trưng của (2.19). Khi đó, một cách hình thức có thể
viết (2.20) dưới dạng (do tính chất giao hoán của D và phép nhân với hằng số)

(D − λ1 )(D − λ2 ) . . . (D − λn )y = 0
2.3 Phương trình vi phân tuyến tính cấp cao hệ số hằng 54

Phương trình này được thoả mãn đối với mỗi nghiệm của các phương trình vi phân
bậc nhất sau
(D − λ1 )y = 0, (D − λ2 )y = 0, . . . , (D − λn )y = 0
Nghiệm tổng quát của mỗi phương trình này là
yj = Cj eλj x
Bổ đề 2.13. Hệ các hàm eλ1 x , eλ2 x , . . . , eλn x là độc lập tuyến tính trên R nếu các λj
khác nhau từng đôi một.

Chứng minh: Định thức Wronski của n hàm này là



eλ1 x eλ2 x
· · · eλn x

λ1 eλ1 x λ2 e λ2 x
· · · λn e λn x

W (x) = .. .. . . ..
. . . .
n−1 λ1 x n−1 λ2 x
λ1 e λ2 e · · · λn e n−1 λn x

1 1 · · · 1

λ1 λ · · · λ
2 n
= e(λ1 +···+λn )x .. .. . . .
.
. . . .
n−1 n−1
λ1 λ2 · · · λn n−1
Y
= e(λ1 +···+λn )x (λi − λj ) 6= 0
i>j

(để ý định thức sau cùng chính là định thức Vandermon). 

Trường hợp I: Phương trình đặc trưng có n nghiệm thực phân biệt.

Theo bổ đề trên, nếu phương trình đặc trưng (2.21) tương ứng với (2.19) có n nghiệm
thực λj khác nhau từng đôi một thì nghiệm tổng quát của (2.19) là
y = C1 eλ1 x + · · · + Cn eλn x
trong đó Cj là các hằng số tùy ý.
Ví dụ: Xét phương trình y 00 + 2y 0 − 3y = 0, phương trình đặc trưng tương ứng λ2 +
2λ − 3 = 0 có hai nghiệm thực phân biệt λ1 = 1 và λ2 = −3. Nghiệm tổng quát của
phương trình đã cho là
y = C1 ex + C2 e−3x

Trường hợp II: Phương trình đặc trưng có nghiệm phức.

Giả sử các hệ số A1 , . . . , An đều thực và phương trình đặc trưng (2.21) có nghiệm phức
λr = α + iβ. Khi đó nó cũng có nghiệm phức λs = α − iβ = λr . Vì vậy, dùng hệ thức
Euler, ta có
Cr eλr x + Cs eλs x = eαx {Cr (cos βx + i sin βx) + Cs (cos βx − i sin βx)}
= eαx (C̃r cos βx + C̃s sin βx)
2.3 Phương trình vi phân tuyến tính cấp cao hệ số hằng 55

Để ý rằng nếu các hệ số Aj trong (2.19) là thực và y = y1 + iy2 là một nghiệm phức
của (2.19) thì phần thực và phần ảo cũng là nghiệm của nó. Vậy phần nghiệm tổng
quát tương ứng với λr và liên hợp phức với nó λs là

eαx (C1 cos βx + C2 sin βx)

trong đó C1 và C2 là những hằng số thực tuỳ ý.


Ví dụ: Xét phương trình y 00 − 2y 0 + 5y = 0, phương trình đặc trưng λ2 − 2λ + 5 = 0 có
hai nghiệm phức liên hợp là λ1,2 = 1±2i. Do đó nghiệm tổng quát là y = ex (C1 cos 2x+
C2 sin 2x).

Trường hợp III: Phương trình đặc trưng có nghiệm bội.

Nếu phương trình đặc trưng nhận λ là nghiệm (thực) bội m, khi đó vế trái của phương
trình (2.20) chứa nhân tử dạng (D − λ)m . Ta xét phương trình vi phân cấp m tương
ứng
(D − λ)m y = 0
Nghiệm của phương trình này có thể tìm dưới dạng

y = eλx V (x)

trong đó V (x) là hàm cần xác định. Ta có:

(D − λ)m eλx V (x) = (D − λ)m−1 eλx DV (x)


= (D − λ)m−2 eλx D 2 V (x)
= · · · = eλx D m V (x)

Do đó y = eλx V (x) là nghiệm của (2.19) nếu D m V (x) = 0. Vậy V (x) phải là đa thức
bậc m − 1 theo x và nghiệm cần tìm là

y = (C1 + C2 x + · · · + Cm xm−1 )eλx

Trong trường hợp nghiệm bội λ = α + iβ là số phức thì phương trình đặc trưng (giả
sử các hệ số đều thực) cũng có nghiệm bội là α − iβ với cùng số bội như λ. Khi đó ta
khi đó vế trái của phương trình (2.20) chứa nhân tử dạng (D − α + iβ)m (D − α − iβ)m .
Lập luận tương tự ta cũng tìm được nghiệm là

y = (C1 + C2 x + · · · + Cm xm−1 )eλx cos βx + (D1 + D2 x + · · · + Dm xm−1 )eλx sin βx

với 2m hằng số Cj , Dj tuỳ ý.


Ví dụ: Nghiệm tổng quát của phương trình y (4) +2y 00 +y = 0 là y = (C1 +C2x) cos x+
(C3 + C4 x) sin x.
2.3 Phương trình vi phân tuyến tính cấp cao hệ số hằng 56

2.3.2 Tìm nghiệm riêng của phương trình không thuần nhất:
Trong mục trước ta đã biết cách tìm nghiệm riêng của phương trình không thuần nhất
bằng phương pháp biến thiên hằng số từ các nghiệm của phương trình thuần nhất
tương ứng. Trong một số trường hợp mà hàm g(x) ở vế phải của phương trình (2.18)
có dạng đặc biệt, ta có thể tìm được nghiệm riêng của nó theo phương pháp sau đây
(tạm gọi là phương pháp hệ số bất định).

Trường hợp I: g(x) = eαx Pm (x)

(ở đây Pm (x) là đa thức bậc m)

a) Nếu α không phải là nghiệm của phương trình đặc trưng thì nghiệm riêng có thể
tìm dưới dạng
yr = eαx Qm (x)

b) Nếu α là nghiệm bội k của phương trình đặc trưng thì nghiệm riêng có thể tìm
dưới dạng
yr = xk eαx Qm (x)

trong đó Qm (x) là đa thức tổng quát bậc m mà ta phải xác định các hệ số của nó.
Ví dụ: Tìm nghiệm riêng của phương trình
y 00 − 3y 0 + 2y = (3 − 4x)ex
Phương trình đặc trưng là
λ2 − 3λ + 2 = 0
có hai nghiệm là λ1 = 1 và λ2 = 2, trong đó α = 1 là nghiệm đơn của nó nên nghiệm
riêng có dạng
yr = xex (Ax + B)
Thay vào phương trình đã cho và cân bằng các hệ số ta thu được hệ

−2A = 4
2A − B = 1

Giải ra ta được A = 2 và B = 1, khi đó nghiệm riêng là yr = xex (2x + 1). Cuối cùng,
nghiệm tổng quát của phương trình đã cho là y = C1 ex + C2 e2x + xex (2x + 1).

Trường hợp II: g(x) = eαx {P (x) cos βx + Q(x) sin βx}

(ở đây P (x), Q(x) là hai đa thức nào đó)

a) Nếu α + iβ không phải là nghiệm của phương trình đặc trưng thì nghiệm riêng
có thể tìm dưới dạng
yr = eαx {R(x) cos βx + S(x) sin βx}
2.3 Phương trình vi phân tuyến tính cấp cao hệ số hằng 57

b) Nếu α + iβ là nghiệm bội k của phương trình đặc trưng thì nghiệm riêng có thể
tìm dưới dạng
yr = xk eαx {R(x) cos βx + S(x) sin βx}

trong đó R(x), S(x) là hai đa thức có bậc bằng max{deg(P ), deg(Q)} mà các hệ số của
chúng được tìm nhờ phương pháp hệ số bất định.
Ví dụ: Tìm nghiệm tổng quát của phương trình y 00 + y = 4x sin x
Phương trình đặc trưng có nghiệm là ±i và α + iβ = i là nghiệm đơn (bội 1) của
nó nên nghiệm riêng có dạng

yr = x[(Ax + B) cos x + (Cx + D) sin x]

Thay vào phương trình đã cho và cân bằng các hệ số ta được


 

 −2A = 2 
 A = −1
 
C −B = 0 B=0


 D + A = 0  C=0

 
2C = 0 D=1

Vì thế, nghiệm riêng là yr = x(−x cos x + sin x) và nghiệm tổng quát của phương trình
đã cho là
y = C1 cos x + C2 sin x + x(sin x − x cos x)

Chú ý: Nếu g(x) không có các dạng đặc biệt trên nhưng có thể viết thành

g(x) = g1 (x) + · · · + gm (x)

trong đó mỗi gj có dạng đặc biệt như trên thì ta tìm nghiệm riêng dưới dạng

yr = y1 + · · · + y2

trong đó yj là nghiệm riêng của phương trình tương ứng với gj .


Ví dụ: Tìm nghiệm tổng quát của phương trình y 00 − y 0 = 5ex − sin 2x.
Ta lần lượt tìm nghiệm riêng của các phương trình y 00 − y 0 = 5ex và y 00 − y 0 =
− sin 2x theo phương pháp trên. Kết quả ta được hai nghiệm riêng là y1 = 5xex và
1 1
y2 = sin 2x− cos 2x. Do đó nghiệm riêng của phương trình đã cho là yr = y1 +y2 =
5 10
x 1 1
5xe + sin 2x − cos 2x.
5 10

BÀI TẬP
1. Giải các phương trình vi phân cấp cao sau đây:

(a) x − ey + y 00 = 0
00
2.3 Phương trình vi phân tuyến tính cấp cao hệ số hằng 58

(b) y 0 2 + 2yy 00 = 0
y0
(c) y 00 = x −
x
(d) y + x = 1
00 2 2

(e) y 00 = ay 0 (1 + y 02 )

2. Giải các phương trình vi phân tuyến tính cấp II biết một nghiệm riêng của nó

(a) x2 (ln x−1)y 00 −xy 0 +y = 0, biết rằng nó có một nghiệm riêng dạng y(x) = xα
(b) (2x − x2 )y 00 + (x2 − 2)y 0 + 2(1 − x)y = 0, y(1) = 0, y 0(1) = 1, biết rằng nó
có một nghiệm riêng dạng y(x) = ex
(c) (2x − x2 )y 00 + 2(x − 1)y 0 − 2y = −2, biết rằng nó có hai nghiệm riêng dạng
y1 (x) = 1 và y2 (x) = x

3. Giải các phương trình tuyến tính hệ số hằng sau đây

(a) y 00 − 7y 0 + 6y = sin x
(b) y 00 + 9y = 6e3x
(c) y 00 − 9y 0 + 20y = x2 e4x
(d) y 00 − 3y 0 = e3x − 18x
(e) y 00 + y = x2 cos2 x − 18x
(f) y 00 − 4y 0 + 4y = e2x cos2 x

4. Tìm nghiệm tổng quát của các phương trình vi phân sau đây:
ex
(a) y 00 − y =
ex + 1
(b) y 00 + y = tan x

(c) y 00 + 2y 0 + y = 3e−x x + 1
1
(d) y 00 + 5y 0 + 6y = 2x
e +1
5. Tìm phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất cấp II biết hệ nghiệm cơ bản:

(a) {x3 , x4 }
(b) {x, xex }

6. Tìm nghiệm tổng quát của các phương trình vi phân sau đây:

(a) y 000 − 4y 00 − y 0 + 4y = 0
(b) y (4) − 5y 00 + 4y = 0
(c) y 000 − 2y 0 + 4y = 0

7. Giải các bài toán giá trị ban đầu


2.3 Phương trình vi phân tuyến tính cấp cao hệ số hằng 59

(a) y 00 − 4y = −7e2x + x, với y(0) = 1, y 0(0) = 3


(b) y 00 + 4y = 34 cos x + 8, với y(0) = 3, y 0(0) = 2
(c) y 00 + y = 5 sin2 x, với y(0) = 2, y 0(0) = −4

8. Với các giá trị nào của các số thực a, b thì phương trình

y 00 + ay 0 + by = 0

(a) có mọi nghiệm triệt tiêu tại ∞


(b) có mọi nghiệm giới nội trên (0, +∞)
(c) có mọi nghiệm tuần hoàn trên R
(d) mỗi nghiệm đều có vô số không điểm.
R
9. Chứng tỏ rằng với phép đổi ẩn y = ze− 2 p(x)dx có thể đưa phương trình y 00 +
1

p(x)y 0 + q(x)y = 0 về dạng z 00 + Q(x)z = 0.


Áp dụng vào giải phương trình y 00 − 2xy 0 + x2 y = 0
Chương 3

Hệ phương trình vi phân

Trong chương này ta sẽ nghiên cứu các hệ phương trình vi phân cấp I, đặc biệt là các
hệ phương trình vi phân tuyến tính mà cấu trúc nghiệm của nó tương tự như trường
hợp phương trình vi phân tuyến tính cấp cao.

3.1 Hệ phương trình vi phân cấp I tổng quát.

3.1.1 Các định nghĩa


Hệ phương trình vi phân tổng quát là hệ gồm các phương trình chứa biến độc lập, các
hàm (nghiệm) cần tìm và nhất thiết phải chứa các đạo hàm của chúng theo biến độc
lập. Nếu chỉ xuất hiện các đạo hàm cấp I của các ẩn, ta nói hệ đó là hệ phương trình
vi phân cấp I.
Ta nói một hệ gồm n phương trình vi phân cấp I là có dạng chuẩn tắc (dạng giải
ra được đối với đạo hàm) nếu có thể viết dưới dạng:
 dy
 1

 = f1 (x, y1 , . . . , yn )

 dx


 dy2 = f2 (x, y1 , . . . , yn )

dx (3.1)

 · ····················





 dyn
 = fn (x, y1 , . . . , yn )
dx

trong đó x là biến độc lập, y1 , . . . , yn là các ẩn cần tìm.


Hệ phương trình chuẩn tắc trên có thể viết lại dưới dạng thu gọn nhu sau

y 0 = f (x, y) (3.2)

trong đó y = (y1 , . . . , yn )T , y 0 = (y10 , . . . , yn0 )T và f = (f1 , . . . , fn )T .


3.1 Hệ phương trình vi phân cấp I tổng quát. 61

Định nghĩa 3.1.1. Mỗi nghiệm của hệ (3.1) là một bộ gồm n hàm y1 = ϕ1 (x), . . . , yn =
ϕn (x) khả vi liên tục trên khoảng I ⊂ R mà khi thay vào (3.1) thì được đẳng thức
đúng.

3.1.2 Liên hệ giữa hệ phương trình và phương trình vi phân


cấp cao.
Với một số giả thiết nào đó, việc giải hệ phương trình (3.1) có thể đưa về giải phương
trình vi phân cấp cao dựa trên phương pháp khử sau đây. Đạo hàm hai vế của phương
trình đầu tiên của hệ (3.1), ta được

∂f1 ∂f1 0 ∂f1 0


y100 = + y1 + · · · + y
∂x ∂y1 ∂yn n

Thay các yj0 bởi các biểu thức của nó, ta có thể viết y100 như là hàm của x, y1 , . . . , yn

y100 = F1 (x, y1 , . . . , yn )

Lại lấy đạo hàm hai vế đẳng thức này theo x, ta có

∂F1 ∂F1 0 ∂F1 0


y1000 = + y1 + · · · + y
∂x ∂y1 ∂yn n
=: F2 (x, y1 , . . . , yn )

Tiếp tục quá trình trên cho đến đạo hàm cấp n của y1 ta được hệ


 y10 = f1 (x, y1 , . . . , yn )



 y100 = F1 (x, y1 , . . . , yn )

 ·····················



 y1(n) = Fn−1 (x, y1 , . . . , yn )

Trong hệ này ta xét n − 1 phương trình đầu tiên với n − 1 ẩn là y2 , . . . , yn . Với một vài
điều kiện nào đó (thoả mãn giả thiết của định lý hàm ngược) ta có thể giải được (duy
nhất) các y2 , . . . , yn như là hàm theo các biến x, y1 , y10 , . . . , y1 . Thay biểu thức của
(n−1)

chúng vào phương trình cuối cùng của hệ, ta có


(n) (n−1)
y1 = Fn (x, y1 , y10 , . . . , y1 )

Đây là phương trình vi phân cấp n dạng đã giải ra đối với đạo hàm. Giải phương trình
này để tìm y1 , rồi tính các đạo hàm y10 , . . . , y1 . Từ đó ta tính được các y2 , . . . , yn .
(n−1)

Ngược lại, cho trước phương trình vi phân cấp n dạng

y (n) = f (x, y, y 0, . . . , y (n−1) )


3.1 Hệ phương trình vi phân cấp I tổng quát. 62

ta có thể đưa về một hệ phương trình vi phân dạng chuẩn tắc bằng cách đặt y1 = y,
yk+1 = yk0  0

 y = y2
 10
y2 = y3

 ···············
 0
yn = f (x, y1 , y2, . . . , yn )
Ví dụ: Giải hệ sau
dx dy
= y, =x
dt dt
Đạo hàm hai vế của phương trình đầu rồi kết hợp với phương trình sau ta được phương
trình
d2 x
−x=0
dt2
từ đó nghiệm tổng quát là

x = x(t) = C1 e−t + C2 et

Từ phương trình thứ nhất ta tính được

y = y(t) = −C1 e−t + C2 et

3.1.3 Sự tồn tại và duy nhất nghiệm


Đối với hệ phương trình vi phân cấp I, bài toán Cauchy được phát biểu một cách tương
tự nhu trường hợp một phương trình: Tìm nghiệm y1 (x), . . . , yn (x) của hệ (3.1) thoả
điều kiện ban đầu
yj (x0 ) = yj0 , j = 1, 2, . . . , n (3.3)
trong đó các giá trị x0 ∈ I, y10 , . . . , yn0 cho trước, gọi là giá trị ban đầu.
Để ý rằng không phải bao giờ định lý Cauchy cũng có (duy nhất ) nghiệm. Định lý
sau đây giải quyết bài toán này đối với hệ chuẩn tắc.

Định lý 3.1 (Sự tồn tại và duy nhất nghiệm). Giả sử các hàm f1 (x, y), . . . , fn (x, y)
trong (3.1) là liên tục trên một tập mở G ⊂ Rn+1 chứa (x0 , y10, . . . , yn0 ) và thoả điều
kiện Lipschitz theo biến y. Khi đó trong một lân cận nào đó của x0 có tồn tại một
nghiệm y1 (x), . . . , yn (x) thoả bài toán Cauchy với điều kiện ban đầu đã cho và nghiệm
đó là duy nhất.

dy
Chứng minh: : Viết lại hệ dưới dạng = f (x, y), trong đó y := (y1 , . . . , yn )T và
dx
f := (f1 , . . . , fn )T và lập lại các bước chứng minh nhu trong định lý tồn tại và duy
nhất cho phương trình vi phân cấp I. 

Nhận xét: Thay cho điều kiện Lipschitz ta có thể yêu cầu (mạnh hơn rằng) hàm
f (x, y) có các đạo hàm riêng theo biến y bị chặn.
3.1 Hệ phương trình vi phân cấp I tổng quát. 63

Định nghĩa 3.1.2. Giả sử tập G thoả mãn tất cả các giả thiết của định lý 3.1. Khi
đó n hàm
yj = yj (x, C1 , . . . , Cn ) j = 1, 2, . . . , n (∗)
phụ thuộc vào n tham số C1 , . . . , Cn và có các đạo hàm riêng theo x được gọi là nghiệm
tổng quát của hệ (3.1) nếu:

• Với mỗi (x0 , y10, . . . , yn0 ) trong G, từ hệ (∗) có thể giải được (duy nhất) các hằng
số C1 , . . . , Cn .

• Tập hợp n hàm trong (∗) là nghiệm của hệ (3.1) với mỗi bộ giá trị của các tham
số C1 , . . . , Cn giải ra đối với mỗi (x, y1 , . . . , yn ) ∈ G.
Định nghĩa 3.1.3. Nghiệm của hệ mà tại mỗi điểm của nó thoả mãn các điều kiện
của định lý 3.1 được gọi là nghiệm riêng của hệ. Ngược lại, nghiệm của hệ mà tính
chất duy nhất nghiệm bị vi phạm được gọi là nghiệm kỳ dị.

Ví dụ: Kiểm tra rằng hệ các hàm



y1 (x) = C1 e−x + C2 e−3x
y2 (x) = C1 e−x + 3C2 e−3x + cos x

là nghiệm tổng quát của hệ


 0
y1 (x) = −y2 + cos x
y20 (x) = 3y1 − 4y2 + 4 cos x − sin x

Ta có f1 (x, y1 , y2) = −y2 + cos x và f2 (x, y1 , y2 ) = 3y1 − 4y2 + 4 cos x − sin x, do đó


chúng có các đạo hàm riêng liên tục trên R3 .
Với mỗi (x, y1 , y2 ) ∈ R3 , ta luôn có thể giải được (duy nhất) các C1 , C2 , cụ thể

C1 = 12 ex (3y1 − y2 + cos x)
C2 = 21 e−3x (y2 − y1 − cos x

Ngoài ra, từ các hàm đã cho, ta có


 0
y1 (x) = −C1 e−x − 3C2 e−3x
y20 (x) = −C1 e−x − 9C2 e−3x − sin x

nên chúng là nghiệm của hệ nói trên.

3.1.4 Các phương pháp giải hệ phương trình vi phân


a) Đưa hệ về phương trình cấp cao:

Nhờ mối liên hệ chặt chẽ giữa hệ phương trình vi phân cấp I và phương trình vi phân
cấp cao, ta có thể đưa việc giải hệ phương trình vi phân về giải phương trình vi phân
cấp cao, như ví dụ trên. Ta xét một ví dụ khác
3.1 Hệ phương trình vi phân cấp I tổng quát. 64

Ví dụ: Tìm nghiệm của hệ chuẩn tắc


 0
y1 = −y2 + cos x
y20 = 3y1 − 4y2 + 4 cos x − sin x

Ta đưa hệ phương trình đã cho về phương trình vi phân cấp II với ẩn là y1 . Đạo hàm
hai vế phương trình đầu tiên ta được

y100 = −y20 − sin x


= −(3y1 − 4y2 + 4 cos x − sin x)
= −3y1 + 4y2 − 4 cos x

Thay y20 từ phương trình thứ II ta được:

y100 + 4y10 − 3y1 = 0

Phương trình thuần nhất này có nghiệm tổng quát là

y1 = C1 e−x + C2 e−3x

Từ phương trình thứ nhất ta tìm được

y2 = C1 e−x + 3C2 e−3x + cos x

b) Phương pháp lập tổ hợp tích phân:

Cho hệ phương trình vi phân cấp I


dyi
= fi (x, y1 , . . . , yn ), với i = 1, 2, . . . , n
dx
Để giải hệ này ta có thể tìm một phương trình hệ quả (chẳng hạn tổ hợp tuyến tính
của các phương trình trên) của hệ đã cho, dễ lấy tích phân hơn, và được gọi là tổ hợp
tích phân của hệ phương trình đã cho.
Ví dụ: Bằng cách lập tổ hợp tích phân, giải hệ sau
dx dy
= y, =x
dt dt
Lấy hai phương trình đã cho cộng và trừ với nhau ta được
d(x + y) d(x − y)
=x+y và = −(x − y)
dt dt
Giải từng phương trình, ta thu được hệ

x + y = C1 et và x − y = C2 e−t

Và từ đây ta tìm được nghiệm x(t), y(t).


3.1 Hệ phương trình vi phân cấp I tổng quát. 65

Nhận xét: Mỗi tổ hợp tích phân có thể viết dưới dạng

Φ(x, y1 , . . . , yn ) = C

và phương trình này (hoặc vế trái của nó) được gọi là tích phân đầu của hệ.
Nếu tìm được k tổ hợp tích phân của hệ


 Φ1 (x, y1 , . . . , yn ) = C1


 Φ2 (x, y1 , . . . , yn ) = C2

 ................................


 Φk (x, y1 , . . . , yn ) = Ck

và nếu k tích phân đầu này độc lập, thì có thể đưa về giải hệ gồm n − k phương trình.
Trường hợp k = n, khi đó n tích phân đầu độc lập cho ta nghiệm tổng quát của hệ.
Ví dụ: Tích phân hệ phương trình sau đây
dx dy dz
= z − y, = x − z, = y−x
dt dt dt
Cộng các phương trình với nhau ta được

d(x + y + z)
=0
dt
Phương trình này cho một tích phân đầu là

ϕ1 = x + y + z = C1

Bây giờ nhân các phương trình với x, y, z lần lượt rồi cộng lại, ta được

d(x2 + y 2 + z 2 )
=0
dt
từ đây ta cung thu được tích phân đầu

ϕ2 = x2 + y 2 + z 2 = C2

Ta dễ kiểm tra rằng ϕ3 = xy + yz + zx = C3 cũng là một tích phân đầu nhung bộ ba


gồm các tích phân đầu ϕ1 , ϕ2 , ϕ3 không độc lập tuyến tính nên không thể cho nghiệm
tổng quát của hệ.
Tuy nhiên, từ hai tích phân đầu đầu tiên, ta giải để tìm x, y:
 q 
1
x= C1 − z − 2C2 − C12 + 2C1 z − 3z 2
2
 q 
1 2 2
y= C1 − z + 2C2 − C1 + 2C1 z − 3z
2
3.2 Một số định lý cơ bản của phương trình vi phân 66

Thay các biểu thức này vào phương trình cuối


q
dz
= 2C2 − C12 + 2C1 z − 3z 2
dt
ta tìm được nghiệm
3z − C1 √
arcsin p − 3t = C3
6C2 − 2C12
Kết hợp với hai tích phân đầu ϕ1 , ϕ2 ta tìm được nghiệm tổng quát của hệ.

3.2 Một số định lý cơ bản của phương trình vi phân


3.2.1 Sự tồn tại nghiệm
Trong định lý tồn tại và duy nhất nghiệm của bài toán Cauchy, điều kiện Lipschitz
không thể bỏ được. Định lý sau đây khẳng định sự tồn tại (nhưng không duy nhất!)
của nghiệm, không đòi hỏi điều kiện Lipschitz.
Định lý 3.2 (Peano). Xét hình hộp A = {(x, y) ∈ R × Rn /|x − x0 | ≤ a, ||y − y0 || ≤ b}
và giả sử f : A → Rn liên tục. Đặt M = maxA ||f (x, y)|| và α = min(a, b/M). Khi đó
bài toán Cauchy y 0 = f (x, y), y(x0 ) = y0 có ít nhất một nghiệm trên [x0 − α, x0 + α].

Nhận xét: Trước hết hãy lưu ý rằng ta không thể sử dụng phương pháp lặp Picard
vì không có đủ giả thiết bảo đảm dãy xấp xỉ Picard hội tụ. Thay vào đó, người ta xây
dựng các nghiệm xấp xỉ (địa phương) bởi tiếp tuyến của nó

y(x + h) ∼
= y(x) + h.f (x, y(x))

Với h cho trước ta xây dựng dãy {xn , yn }n≥0 xác định bởi:

yn+1 = yn + hf (xn , yn ), xn+1 = xn + h. (3.4)

Ta gọi yh (x) là hàm tuyến tính từng khúc qua các điểm (xn , yn ); đồ thị của nó được
gọi là đa giác Euler.
Bổ đề 3.3. Với các giả thiết trong định lý 3.2 và với h := α/N (N ∈ N), đa giác Euler
thoả (x, yh (x)) ∈ A với mọi x ∈ [x0 , x0 + α]. Ngoài ra,

||yh(x) − yh (x0 )|| ≤ M|x − x0 | với mọi x, x0 ∈ [x0 , x0 + α]

Chứng minh: Qui nạp theo n. Giả sử điều đó đúng với n, i.e. kyn − y0 k ≤ b, ta có

||yn+1 − yn || ≤ hM

nên, với n + 1 ≤ N ta đều có

||yn+1 − y0 || ≤ (n + 1)hM ≤ αM ≤ b
3.2 Một số định lý cơ bản của phương trình vi phân 67

Điều này chứng tỏ (x, yh (x)) ∈ A với mọi x ∈ [x0 , x0 + α].


Bất đẳng thức trong mệnh đề là hiển nhiên đúng vì yh (x) là tuyến tính từng khúc
và có “hệ số góc" bị chặn bởi M. 
Để chứng minh định lý ta cần khái niệm sau:
Định nghĩa 3.2.1. Họ hàm fλ : I → Rn được gọi là đồng liên tục nếu với mọi ε > 0,
có tồn tại một δ > 0 (không phụ thuộc vào cả ε lẫn λ) sao cho
∀λ, ∀x, x0 (|x − x0 | < δ =⇒ ||fλ (x) − fλ (x0 )|| < ε)
Định lý 3.4 (Arzela-Ascoli). Cho họ các hàm fλ : [a, b] → Rn đồng liên tục và bị chặn
đều trên [a, b]. Khi đó họ hàm {fλ } có chứa một dãy con {gn (x)} hội tụ đều đến một
hàm g(x) liên tục trên [a, b].
Chứng minh: Xem giáo trình giải tích hàm.

Chứng minh định lý Peano:

Xét đa giác Euler yh (x) với h = α/N, Dãy này bị chặn và đồng liên tục (theo Bổ đề
3.3) nên theo định lý Arzela−Ascoli, họ hàm yh (x) có chứa một dãy con hội tụ đều về
hàm liên tục y : [a, b] → Rn
Ta chỉ ra rằng hàm giới hạn này chính là nghiệm của bài toán Cauchy. Ta xét
x ∈ [x0 , x0 + α] (trên [x0 − α, x0 ] ta xét tương tự), ký hiệu k = k(h) là chỉ số sao cho
x ∈ [xk , xk+1 ], với xk = x0 + kh. Khi đó, trên đoạn con này ta có
yh (x) − y0 = hf (x0 , y0 ) + · · · + hf (xk−1 , yk−1) + (x − xk )f (xk , yk )
với các cặp giá trị (xj , yj ) là các xấp xỉ bằng phương pháp Euler (xem (3.4)).
Vì f liên tục nên khả tích, và có thể viết
Z x
f (t, y(t))dt = hf (x0 , y(x0 )) + · · · + hf (xk−1 , y(xk−1)) + (x − xk )f (xk , y(xk )) + r(h)
x0

với r(h) → 0 khi h → 0.


Tính liên tục đều của f trên A và sự hội tụ đều của dãy con của {yh (x)} đến y(x)
cho phép ta đánh giá
||f (x, yh (x)) − f (x, y(x))|| < ε
với h đủ bé. Khi đó từ các đẳng thức trên ta có
Z x

yh (x) − y0 − f (t, y(t))dt ≤ ε|x − x0 | + ||r(h)|| ≤ α + ||r(h)||

x0

Cho h → 0 ta thấy hàm y(x) thoả mãn phương trình tích phân
Z x
y(x) = y0 + f (t, y(t))dt
x0

mà nghiệm của nó chính là lời giải của bài toán Cauchy. 


Nhận xét: Định lý Peano hoàn toàn không chứa thông tin về sự duy nhất nghiệm.
3.2 Một số định lý cơ bản của phương trình vi phân 68

3.2.2 Thác triển nghiệm và sự tồn tại toàn cục


Ta quan tâm đến bài toán kéo dài nghiệm của bài toán Cauchy y 0 = f (x, y) với điều
kiện ban đầu y(x0 ) = y0 .
Định nghĩa 3.2.2. Hàm f : U → Rn (với U là mở trong R × Rn ) được gọi là thoả
điều kiện Lipschitz địa phương trên U nếu tại mỗi (x0 , y0) ∈ U đều tồn tại lân cận
V ⊂ U sao cho f thoả điều kiện Lipschitz trên V .

Nhận xét: Nếu hàm f thuộc lớp C 1 trên U thì thoả điều kiện Lipschitz địa phương.
Bổ đề 3.5. Nếu f : U → Rn liên tục và thoả điều kiện Lipschitz địa phương trên U
thì với mọi (x0 , y0 ) ∈ U đều tồn tại một khoảng mở Imax = (ω_, ω+ ) 3 x0 sao cho:

• Bài toán Cauchy y 0 = f (x, y) với y(x0 ) = y0 có nghiệm duy nhất trên Imax
• Nếu z : I → Rn là một nghiệm nào đó của bài toán Cauchy này thì I ⊂ Imax và
z = y|I .

Chứng minh: Chỉ cần đặt



Imax = ∪ I/I mở chứa x0 và bài toán Cauchy có nghiệm trên I

Sau đó xác định hàm y : Imax → Rn theo cách sau: Với x ∈ Imax , x phải thuộc một
I nào đó, mà trên đó bài toán Cauchy có nghiệm. Khi đó, ta gán y(x) bởi giá trị của
nghiệm đó tại x. Phần còn lại, ta cần chỉ ra nghiệm như thế là xác định tốt và duy
nhất. Chi tiết dành cho bạn đọc. 

Định lý 3.6. Giả sử f : U → Rn liên tục và thoả điều kiện Lipschitz địa phương trên
U. Khi đó mỗi nghiệm của bài toán Cauchy đều có một thác triển đến biên của U.
Chính xác hơn, giả sử y : Imax → Rn là nghiệm qua (x0 , y0 ) ∈ U, khi đó với mọi com-
pact K ⊂ U đều tồn tại x1 , x2 ∈ Imax với x1 < x0 < x2 sao cho (x1 , y(x1 )), (x2 , y(x2 )) ∈
/
K.

Chứng minh: Giả sử Imax = (ω_, ω+ ). Nếu ω+ = ∞ thì hiển nhiên tồn tại x2 > x0 sao
cho (x2 , y(x2)) ∈
/ K.
Xét trường hợp ω+ < ∞, giả sử có tồn tại compact K mà (x, y(x)) ∈ K với mọi
x ∈ (x0 , ω+ ). Vì f bị chặn trên K nên
Z x

||y(x) − y(x )|| =
0
f (t, y(t))dt ≤ M|x − x0 | < 
x0

nếu x, x0 đủ gần ω+ .
Điều này dẫn đến tồn tại limx→ω+ y(x) = y+ ; và rõ ràng (ω+ , y+ ) ∈ K ⊂ U do K
compact. Theo định lý tồn tại và duy nhất nghiệm, có tồn tại nghiệm của bài toán
y 0 = f (x, y), y+ (ω+ ) = y+ trong lân cận của ω+ . Điều này vô lý vì Imax là cực đại.
Chứng minh tương tự cho trường hợp x1 . 
3.3 Hệ phương trình vi phân tuyến tính 69

3.3 Hệ phương trình vi phân tuyến tính


Trong mục này ta sẽ khảo sát các hệ phương trình vi phân tuyến tính dạng

 dx1

 = a11 (t)x1 + a12 (t)x2 + · · · + a1n (t)yn + g1 (t)

 dt

 dx2
= a21 (t)x1 + a22 (t)x2 + · · · + a2n (t)yn + g2 (t)
dt (3.5)

 ·······································



 dxn
 = an1 (t)x1 + an2 (t)x2 + · · · + ann (t)xn + gn (t)
dt

trong đó t là biến độc lập và x1 (t), . . . , xn (t) là các ẩn hàm cần tìm, các hàm aij (t) và
gi (t) lần lượt được gọi là các hệ số và hệ số tự do của hệ. Chúng được giả thiết liên tục
trên khoảng I = (a, b) ⊂ R nào đó. Tên gọi hệ phương trình tuyến tính là do vế phải
là các hàm bậc nhất theo các ẩn hàm x1 , . . . , xn .
Dùng ký hiệu ma trận, có thể viết hệ (3.5) dưới dạng thu gọn

x0 (t) = A(t)x(t) + g(t) (3.6)

trong đó A(t) = (aij (t)) là ma trận hàm cấp n × n, g(t) = (g1 (t), . . . , gn (t))T là vector
cột. Nếu g(t) ≡ 0, ta nói hệ trên là hệ tuyến tính thuần nhất , nếu ngược lại, ta nói hệ
không thuần nhất. Định lý sau đây là một trường hợp riêng của định lý tồn tại và duy
nhất nghiệm tổng quát đối với bài toán Cauchy.

Định lý 3.7 (Tồn tại và duy nhất nghiệm). Giả sử các hệ số aij (t) và gi (t) là các
hàm liên tục trên khoảng I 3 t0 . Khi đó hệ phương trình (3.6) có duy nhất một nghiệm
x = x(t) thoả điều kiện ban đầu
x(t0 ) = ξ (3.7)
trong đó, ξ ∈ Rn tùy ý.

3.3.1 Hệ tuyến tính thuần nhất


Ta sẽ mô tả kỹ hơn không gian nghiệm của hệ thuần nhất mà, với ký hiệu ma trận, có
thể viết lại dưới dạng
x0 (t) = A(t)x(t) (3.8)

Trước hết hãy nhận xét rằng tập tất cả các nghiệm của một hệ thuần nhất có cấu
trúc không gian vector. Cụ thể ta có

Định lý 3.8. Giả sử ma trận A(t) liên tục trên khoảng I ⊂ R. Khi đó tập nghiệm của
(3.8) là một không gian vector n chiều.

Chứng minh: Dễ kiểm tra tập nghiệm V của (3.8) là một không gian vector. Ta sẽ
chứng minh số chiều của nó là n. Thật vậy, giả sử {ξ1 , . . . , ξn } là một cơ sở trong
3.3 Hệ phương trình vi phân tuyến tính 70

không gian n chiều. Theo định lý tồn tại và duy nhất nghiệm, với t0 ∈ I, có tồn tại n
nghiệm φ1 , . . . , φn của (3.8) sao cho

φ1 (t0 ) = ξ1 , . . . , φn (t0 ) = ξn .

Ta chứng minh n nghiệm này độc lập tuyến tính. Thật vậy, nếu trái lại thì tồn tại các
hệ số α1 , . . . , αn ∈ R không đồng thời bằng 0, sao cho
n
X
αi φi (t) = 0, với mọi t ∈ I .
i=1

Với t = t0 , ta có
n
X n
X
αi φi (t0 ) = αi ξi = 0 .
i=1 i=1

Nhưng do {ξ1, . . . , ξn } độc lập tuyến tính nên αi = 0, ∀i = 1, n. Mâu thuẩn này chứng
tỏ n nghiệm φ1 , . . . , φn độc lập tuyến tính.
Bây giờ ta chứng minh các nghiệm φ1 , . . . , φn lập thành cơ sở của không gian nghiệm.
Giả sử φ(t) là một nghiệm tùy ý của (3.8) trên I. Đặt ξ = φ(t0 ), khi đó ta có biễu diễn
n
X
ξ= Ci ξ i .
i=1

P
Đặt ψ(t) = ni=1 Ci φi (t). Rõ ràng, ψ là nghiệm của (3.8) thỏa ψ(t0 ) = ξ; tức là cùng
điều kiện ban đầu với φ. Theo định lý tồn tại và duy nhất nghiệm, ta có
n
X
φ(t) = ψ(t) = Ci φi (t)
i=1

Do φ tùy ý, ta kết luận φ1 , . . . , φn là cơ sở. 

Nhận xét: Để xây dựng nghiệm tổng quát của hệ (3.8), ta tìm n nghiệm độc lập
tuyến tính của nó. Nghiệm tổng quát sẽ là tổ hợp tuyến tính của n nghiệm này.

Định nghĩa 3.3.1. Tập gồm n nghiệm độc lập tuyến tính {φ1 , . . . , φn } của (3.8)
được gọi là tập nghiệm cơ bản của (3.8).
Ta ký hiệu Φ là ma trận vuông n × n mà các cột của nó là n nghiệm này
 
φ11 φ12 · · · φ1n
 φ21 φ22 · · · φ2n 
Φ(t) = [φ1 , . . . , φn ] = 
 ··· ··· ···

··· 
φn1 φn2 · · · φnn

Khi đó Φ được gọi là ma trận cơ bản của hệ. Định thức của nó cũng được gọi là định
thức Wronski của n nghiệm này.
3.3 Hệ phương trình vi phân tuyến tính 71

Nếu gọi X(t) = (xij (t))n×n và X 0 (t) = (x0ij (t))n×n thì hệ n2 phương trình sau đây
được gọi là phương trình vi phân ma trận.
X 0 (t) = A(t)X(t) (3.9)
Mệnh đề 3.3.1. Ma trận cơ bản của hệ (3.8) là một nghiệm của phương trình vi phân
ma trận (3.9) trên khoảng I.

Chứng minh: Kiểm tra trực tiếp. 

Định lý 3.9 (Công thức Ostrogradski-Liouville). Giả sử A(t) trong hệ (3.8) liên tục
trên một khoảng I nào đó và Φ(t) là ma trận cơ bản của nó. Khi đó
Z t 
det Φ(t) = det Φ(t0 ). exp tr A(t)dt
t0

trong đó tr A(t) := a11 (t) + · · · + ann (t) được gọi là vết của ma trận A(t).

Chứng minh: Đặt Φ(t) = (φij (t))n×n . Vì định thức det Φ(t) là tuyến tính theo mỗi
hàng của Φ(t) nên ta có
 
φ11 (t) · · · φ1n (t)
n  ··· ··· ··· 
d X  0 
(det Φ(t)) = det Di (t) với Di (t) = 
 φi1 (t) · · · φin (t) 
0

dt  ···
i=1 ··· ··· 
φn1 (t) · · · φnn (t)

trong đó ma trận Di (t) suy từ ma trận Φ(t) bằng cách thay dòng thứ i bởi các đạo
hàm của nó.
Để ý P
rằng Φ(t) là ma trận nghiệm của (3.9), tức là Φ0 (t) = A(t)Φ(t), nên ta có
= nk=1 aik (t)φkj (t). Từ đó
φ0ij (t)
 
φ11 (t) · · · φ1n (t)
n  ··· ··· ··· 
X  
det Di (t) = aik (t) det 
φk1 (t) · · · φkn (t) ←− hàng thứ i
k=1  ··· ··· ··· 
φn1 (t) · · · φnn (t)

Nếu k 6= i thì định thức tương ứng ở vế phải bằng 0, do đó


det Di (t) = aii (t) det Φ(t)
Do đó n
d X
(det Φ(t)) = aii (t) det Φ(t) = tr A(t). det Φ(t)
dt i=1

Tích phân phương trình vi phân này ta được điều phải chứng minh. 
Nhận xét: Từ định lý trên ta thấy rằng hoặc det Φ(t) 6= 0, ∀t ∈ I hoặc det Φ(t) ≡ 0.
3.3 Hệ phương trình vi phân tuyến tính 72

Định lý 3.10. Giả sử Φ(t) là nghiệm của phương trình vi phân ma trận (3.9). Khi đó
Φ(t) là ma trận nghiệm cơ bản của (3.8) khi và chỉ khi det Φ(t) 6= 0.

Chứng minh: Tương tự như chứng minh định lý (2.7). 

Định lý 3.11. Nếu Φ(t) là ma trận cơ bản của (3.8) và C là ma trận vuông không
suy biến (det C 6= 0) thì Φ(t)C cũng là ma trận cơ bản của (3.8). Ngoài ra, nếu Ψ(t)
là một ma trận cơ bản khác của (3.8) thì có tồn tại ma trận hằng số không suy biến P
sao cho Ψ(t) = Φ(t)C.

Chứng minh: Ta có (Φ(t)C)0 = Φ(t)0 C = (A(t)Φ(t))C = A(t)(Φ(t)C). Vậy Φ(t)C là


nghiệm của (3.9). Hơn nữa, det(Φ(t)C) 6= 0, nên Φ(t)C là ma trận cơ bản của (3.8).
Giả sử Ψ(t) là ma trận cơ bản khác, ta xét Φ−1 (t)Ψ(t). Ta có

(Φ−1 (t)Ψ(t))0 = (Φ−1 (t))0 Ψ(t) + Φ−1 (t)Ψ0 (t)


= −[Φ−1 (t)Φ0 (t)Φ−1 (t)]Ψ(t) + Φ−1 (t)A(t)Ψ(t)
= −[Φ−1 (t)A(t)Φ(t)Φ−1 (t)]Ψ(t) + Φ−1 (t)A(t)Ψ(t)
= −Φ−1 (t)A(t)Ψ(t) + Φ−1 (t)A(t)Ψ(t) = 0

Do đó Φ−1 (t)Ψ(t) = P , với P là ma trận hằng số. 

Định nghĩa 3.3.2. Giả A(t) liên tục trên I. Ma trận cơ bản của (3.8) gồm các nghiệm
thỏa điều kiện ban đầu
φk (t0 ) = ek
(trong đó ek là vector đơn vị thứ k trong Rn ) được gọi là ma trận giải thức của hệ
(3.8), thường ký hiệu là R(t, t0 ).
Mệnh đề 3.3.2. Giả sử Φ(t) là ma trận cơ bản bất kỳ của (3.8). Khi đó

R(t, t0 ) = Φ(t)Φ−1 (t0 )

Chứng minh: Thật vậy, do tính chất tuyến tính của hệ (3.8), nghiệm φ(t, t0 , ξ) của hệ
này với điều kiện ban đầu φ(t0 ) = ξ ∈ Rn có thể viết dưới dạng

φ(t, t0 , ξ) = R(t, t0 )ξ

Mặt khác, Φ(t)Φ(t0 )−1 ξ cũng là một nghiệm của hệ này và thoả cùng điều kiện ban
đầu như φ(t, t0 , ξ). Do tính duy nhất nghiệm ta suy ra

R(t, t0 )ξ = Φ(t)Φ(t0 )−1 ξ .

Điều này xảy ra với mọi ξ ∈ Rn , từ đó ta có kết luận. 


Nhận xét: Cách biểu diễn R(t, t0 ) = Φ(t)Φ−1 (t0 ) không phụ thuộc vào ma trận cơ
bản Φ.
Định lý sau cho ta vài tính chất đơn giản của ma trận giải thức:
3.3 Hệ phương trình vi phân tuyến tính 73

Định lý 3.12. Giả sử A(t) liên tục trên I 3 t0 . Khi đó:

a) R(t, t0 ) là nghiệm duy nhất của phương trình vi phân ma trận (3.9) thỏa R(t0 , t0 ) =
In (ma trận đơn vị cấp n).
b) R(t, t0 ) = R(t, t1 )R(t1 , t0 )
c) R(t, t0 ) khả nghịch ∀t ∈ I và R(t, t0 )−1 = R(t0 , t)
d) Nghiệm duy nhất φ(t, t0 , ξ) thỏa điều kiện ban đầu φ(t0 , t0 , ξ) = ξ được cho bởi
công thức
φ(t, t0 , ξ) = R(t, t0 )ξ

Chứng minh: Dành cho bạn đọc. 


Nhận xét: Hệ n nghiệm của (3.8) lập thành hệ nghiệm cơ bản khi ma trận thành
lập bởi chúng có định thức khác không tại ít nhất một điểm t0 nào đó. Do đó để tìm
nghiệm tổng quát của hệ (3.8) ta tìm hệ n nghiệm cơ bản φi (t) = (φi1 (t), . . . , φin (t)).
Khi đó nghiệm tổng quát của hệ là
   
φ11 (t) φn1 (t)
 φ12 (t)   φn2 (t) 
   
φ = C1 φ1 (t) + · · · + Cn φn (t) = C1  ..  + · · · + Cn  .. 
 .   . 
φ1n (t) φnn (t)

trong đó C1 , . . . , Cn là các hằng số tuỳ ý.

3.3.2 Hệ tuyến tính không thuần nhất.


Trước hết ta để ý rằng nếu biết một nghiệm riêng nào đó của hệ không thuần nhất
(3.6) và nghiệm tổng quát của hệ thuần nhất tương ứng thì tổng của chúng cho ta
nghiệm tổng quát của hệ không thuần nhất.
Ngoài ra để xây dựng nghiệm riêng này, ta có thể dùng phương pháp biến thiên
hằng số khi biết n nghiệm độc lập tuyến tính của hệ thuần nhất tương ứng. Giả sử n
nghiệm như thế là φi (t) = (φi1 (t), . . . , φin (t)), ta tìm nghiệm riêng của (3.6) dưới dạng
   
φ11 (t) φn1 (t)
 φ12 (t)  φn2 (t) 
   
φr = C1 (t)  ..  + · · · + Cn (t)  .. 
 .   . 
φ1n (t) φnn (t)

Để φr là nghiệm của hệ (3.6), các hàm Ci (t) phải thoả hệ phương trình vi phân sau:
     
φ11 (t) φn1 (t) g1 (t)
φ12 (t)   φn2 (t)   g2 (t) 
     
C10 (t)  ..  + · · · + Cn0 (t)  ..  =  .. 
 .   .   . 
φ1n (t) φnn (t) gn (t)
3.3 Hệ phương trình vi phân tuyến tính 74

Vì định thức Wronski của hệ này luôn khác không, nên ta luôn giải được các Ci0 (t) và
từ đó tìm được Ci (t).
Dùng ký hiệu ma trận, có thể diễn đạt phương pháp biến thiên hằng số như sau.
Gọi Φ(t) là ma trận nghiệm cơ bản của hệ thuần nhất tương ứng với (3.6). Ta tìm
nghiệm của (3.6) dưới dạng x = Φ(t)u(t), trong đó u là vector (cột) cần tìm. thay vào
(3.6), ta có
Φ0 (t)u(t) + Φ(t)u0 (t) = A(t)Φ(t)u(t) + g(t).
Từ đó,
u0(t) = Φ−1 (t)g(t)
hay Z
u(t) = Φ−1 (t)g(t)dt + C ,

và ta có nghiệm là Z
x(t) = Φ(t)C + Φ(t) Φ−1 (t)g(t)dt .

Với điều kiện ban đầu x(t0 ) = ξ, ta có chọn C = Φ−1 (t0 )ξ. Khi đó nghiệm của bài toán
Cauchy là
Z t
−1
x = Φ(t)Φ (t0 )ξ + Φ(t) Φ−1 (s)g(s)ds
t0
Z t
= R(t, t0 )ξ + R(t, s)g(s)ds
t0

Định lý sau tổng kết những gì ta vừa trình bày

Định lý 3.13. Giả sử A(t) và g(t) liên tục trên I 3 t0 và R(t, t0 ) là giải thức của
phương trình x0 = A(t)x. Khi đó nghiệm duy nhất của phương trình x0 = A(t)x + g(t)
thỏa điều kiện x(t0 ) = ξ cho bởi công thức
Z t
x(t) = R(t, t0 )ξ + R(t, s)g(s)ds (3.10)
t0

   
−2 1 2e−t
Ví dụ: Tìm nghiệm tổng quát của phương trình x = 0
x+ .
1 −2 3t
Ma trận cơ bản của hệ thuần nhất tương tứng là
 −3t 
e e−t
Φ(t) =
−e−3t e−t

Nghiệm của hệ đã cho có dạng x = Φ(t)u(t), với u(t) thỏa hệ


 −3t   0   −t 
e e−t u1 2e
−3t −t 0 = .
−e e u2 3t
3.4 Hệ phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng. 75

Hệ này có nghiệm là
3
u01 = e2t − te3t
2
0 3 t
u2 = 1 + te
2
Vì vậy
1 2t 1 3t 1 3t
u1 = e − te + e + C1
2 2 6
3 t 3 t
u2 = t + te − e + C2
2 2
Thay vào biểu thức nghiệm ở trên, ta thu được nghiệm tổng quát của hệ phương trình
đã cho là
 −3t   −t   −t   −t     
e e te 1 e t 12
x = C1 + C2 + + + −
−e−3t e−t te−t 2 −e−t 2t 15

3.4 Hệ phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng.


Trong tiết này ta xét hệ phương trình tuyến tính với các hệ số aij (t) là hằng số
 dx
 1

 = a11 x1 + a12 y2 + · · · + a1n xn + g1 (t)

 dt


 dx2 = a21 x1 + a22 x2 + · · · + a2n xn + g2 (t)

dt (3.11)

 ························





 dxn
 = an1 x1 + an2 x2 + · · · + ann xn + gn (t)
dt

Dưới dạng ma trận, hệ có thể viết một cách thu gọn:

x0 = Ax + g(t) (3.12)

trong đó A = (aij ) là ma trận vuông cấp n.


Nếu g(t) đồng nhất bằng không, ta có hệ tuyến tính thuần nhất hệ số hằng

x0 = Ax (3.13)

3.4.1 Phương trình đặc trưng


Trước hết, ta tìm nghiệm của hệ thuần nhất (3.13). Giống như trong trường hợp phương
trình vi phân cấp cao hệ số hằng ta tìm nghiệm riêng khác không của hệ thuần nhất
dưới dạng
x = (x1 , . . . , xn ) với xj = γj eλt
3.4 Hệ phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng. 76

Thay xj vào hệ (3.11) với chú ý g(t) ≡ 0; sau khi rút gọn ta được hệ phương trình
tuyến tính cho λ và các γj là


 (a11 − λ)γ1 + a12 γ2 + · · · + a1n γn = 0

a21 γ1 + (a22 − λ)γ2 + · · · + a2n γn = 0
(3.14)

 ·································

an1 γ1 + an2 γ2 + · · · + (ann − λ)γn = 0

Vì các γj không đồng thời bằng không nên định thức của hệ phải bằng không, tức là
λ phải là nghiệm của phương trình:

(a11 − λ) a12 ··· a1n

a21 (a22 − λ) · · · a2n

.. .. .. .. =0 (3.15)

. . . .

an1 an2 · · · (ann − λ)

Phương trình (3.15) (ẩn là λ) được gọi là phương trình đặc trưng của hệ (3.13). Đây
là một phương trình đa thức cấp n theo λ. Các nghiệm λk của phương trình này
chính là các giá trị đặc trưng của ma trận A. Vector nghiệm (không tầm thường)
vk = (γ1k , . . . , γnk ) của hệ (3.14) ứng với giá trị riêng λk của A chính là các vector riêng
của A.

3.4.2 Hệ nghiệm cơ bản

Để xây dựng nghiệm tổng quát của hệ thuần nhất ta cần tìm một hệ nghiệm cơ bản
của nó, tức là hệ gồm n nghiệm độc lập tuyến tính xét như hệ các vector hàm. Ta nhận
xét rằng nếu v = (γ1 , . . . , γn ) là vector riêng của A ứng với giá trị riêng λ thì vector
hàm y = veλt là một nghiệm của hệ (3.13). Vậy vấn đề đưa về bài toán giá trị riêng
của ma trận.

Trường hợp I (A chéo hoá được)

Trong trường hợp này có tồn tại n vector riêng độc lập tuyến tính v1 , . . . , vn ứng với
các giá trị riêng λ1 , . . . , λn của ma trận A. Xét ma trận nghiệm
 
Φ(t) = eλ1 t v1 , . . . , eλn t vn

Ta có Φ(0) là khả nghịch, do đó theo định lý Ostrogradski-Liouville Φ(t) luôn luôn


khả nghịch với mọi t. Khi đó giải thức của hệ (3.13) là R(t, t0 ) = Φ(t)Φ(t0 )−1 =
Φ(t − t0 )Φ(0)−1 và nghiệm tổng quát là x = Φ(t)C, với C là ma trận cột các hằng số
tuỳ ý C1 , . . . , Cn .
3.4 Hệ phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng. 77

Trường hợp I (A không chéo hoá được)

Mục đích là tìm cách đưa ma trận A về dạng đơn giản nhất có thể được, chẳng hạn
dạng tam giác hoặc dạng Jordan. Giả sử T là ma trận khả nghịch sao cho T −1 AT = B
với B có dạng như thế. Khi đó với phép đổi ẩn một cách tuyến tính x = T y, hệ thuần
nhất (3.13) trở thành y 0 = By, trong đó B có dạng đơn giản. Đặc biệt, khi B có dạng
tam giác, ta có 
 dy1

 = b11 y1 + b12 y2 + · · · + b1n yn

 dt

 dy2
= b22 y2 + · · · + b2n yn
dt

 ··· ············



 dy
 n
= bnn yn
dt
Ta có thể giải hệ này bằng cách tích phân các phương trình tuyến tính bậc nhất
trước hết đối với yn rồi đến yn−1 ,v.v... cuối cùng đến y1 . Cuối cùng nghiệm của hệ ban
đầu cho bởi x(t) = T y(t).
Về mặt thực hành, trường hợp I tương đương với trường hợp phương trình đặc trưng
(3.15) có n nghiệm phân biệt. Khi các nghiệm này là phức (trong khi A là ma trận
thực) ta cũng tách phần thực và phần ảo để được các nghiệm độc lập tuyến tính như
đã làm đối với phương trình tuyến tính cấp cao hệ số hằng.
Trường hợp phương trình đặc trưng có nghiệm λ bội m, khi đó hệ (3.13) có m
nghiệm độc lập tuyến tính dạng  
P1 (t)
 P2 (t) 
 
 ..  eλt
 . 
Pn (t)
trong đó các P1 (t), . . . , Pn (t) là các đa thức bậc m − 1.
Cuối cùng để tìm nghiệm của hệ tuyến tính không thuần nhất hệ số hằng ta tìm một
nghiệm riêng của nó bằng phương pháp biến thiên hằng số xuất phát từ hệ nghiệm cơ
bản của hệ thuần nhất tương ứng. Nghiệm tổng quát của hệ không thuần nhất bằng
tổng của nghiệm riêng này và nghiệm tổng quát của hệ thuần nhất tương ứng.
Ví dụ: Giải hệ 
 dx = −x − 2y

dt
 dy
 = 3x + 4y
dt
 
−1 −2
Đây là hệ thuần nhất với ma trận A = . Phương trình đặc trưng là
3 4

−1 − λ −2
= λ2 − 3λ + 2 = 0
3 4 − λ

có các nghiệm là λ1 = 1, λ2 = 2.
3.4 Hệ phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng. 78

Ứng với λ1 = 1 ta có hệ 
−2γ1 − 2γ2 = 0
3γ1 + 3γ2 = 0
Chọn nghiệm γ1 = 1, γ2 = −1 ta được một nghiệm

x1 = et , y1 = −et

Tương tự, với λ2 = 2 ta cũng tìm được nghiệm


3
x2 = e2t , y2 = − e2t
2
Vậy nghiệm tổng quát là 
x = C1 et + C2 e2t
y = −C1 et − 32 C2 e2t
trong đó C1 , C2 là các hằng số tuỳ ý.
Ví dụ: Tìm nghiệm tổng quát của hệ
 0
 x =x−z
y0 = x
 0
z =x−y

Phương trình đặc trưng của hệ là



1 − λ 0 −1

1 −λ 0 = (1 − λ)(1 + λ2 ) = 0

1 −1 −λ

Phương trình này có các nghiệm là 1, ±i.


Với λ = 1 ta có hệ 
 −γ3 = 0
γ1 −γ2 =0

γ1 −γ2 −γ3 = 0
Hệ này cho một vector riêng (1, 1, 0). Từ đó ta có nghiệm riêng tương ứng là

x = et , y = et , z = 0
Với λ = i ta có hệ
 
 (1 − i)γ1 −γ3 = 0  γ1 tuỳ ý
γ1 −iγ2 =0 ⇔ γ = −iγ1
  2
γ1 −γ2 −iγ3 = 0 γ3 = (1 − i)γ1

Chọn vector riêng (1, −i, 1 − i) ta được nghiệm


   
eit cos t + i sin t
 −ieit  =  sin t − i cos t 
(1 − i)eit (cos t + sin t) + i(sin t − cos t)
3.5 Sự ổn định nghiệm của hệ tuyến tính 79

Tách phần thực và phần ảo, ta được hai nghiệm độc lập tuyến tính
   
cos t sin t
 sin t  và  − cos t 
cos t + sin t sin t − cos t

Vậy nghiệm tổng quát của hệ đã cho là



 x = C1 et + C2 cos t + C3 sin t
y = C1 et + C2 sin t − C3 cos t

z = C2 (cos t + sin t) + C3 (sin t − cos t)

trong đó C1 , C2, C3 là các hằng số tuỳ ý.


Ví dụ: Giải hệ 
x0 = x − y
y 0 = x + 3y
Phương trình đặc trưng

1 − λ −1
= (λ − 2)2 = 0
1 3 − λ

có nghiệm kép là λ = 2. Khi đó hệ đã cho có 2 nghiệm độc lập tuyến tính dạng

x = (C1 t + C2 )e2t
y = (D1 t + D2 )e2t

Thay các biểu thức của x, y vào hệ đã cho, sau khi cân bằng hai vế, ta tìm được

D1 = C 1
D2 = −C1 − C2

vậy nghiệm tổng quát của hệ đã cho là



x = (C1 t + C2 )e2t
y = −(C1 t + C1 + C2 )e2t

trong đó C1 , C2 là hai hằng số tuỳ ý.

3.5 Sự ổn định nghiệm của hệ tuyến tính


3.5.1 Sơ lược về bài toán ổn định
Xét hệ phương trình vi phân:
dxj
= fj (t, x1 , . . . , xn ), với j = 1, n (3.16)
dt
3.5 Sự ổn định nghiệm của hệ tuyến tính 80

Giả sử x(t) := (x1 (t), . . . , xn (t)), f (t, x) := (f1 (t, x), . . . , fn (t, x)). Khi đó, ta viết hệ
dưới dạng thu gọn:
x0 = f (t, x) (3.17)
trong đó, nói chung, t ∈ R+ .
Nếu f (t, x) không phụ thuộc vào t một cách trực tiếp, tức là:

x0 = f (x) (3.18)

thì hệ được gọi là hệ ôtônôm.


Ta nói hệ là T −tuần hoàn nếu f (t + T, x) = f (t, x), với mọi t.
Định nghĩa 3.5.1. Ta nói điểm x0 ∈ Rn là điểm cân bằng (hoặc điểm dừng, điểm tới
hạn) của hệ (3.17) tại thời điểm t∗ ∈ R+ nếu:

f (t, x0 ) = 0, ∀t ≥ t∗

Đối với hệ ôtônôm hoặc hệ tuần hoàn, điểm x0 là điểm cân bằng tại t∗ khi và chỉ
khi nó là điểm cân bằng tại mọi thời điểm. Sau đây, bằng cách đổi biến s := t − t∗ , có
thể xem t∗ = 0.
Nếu gọi φ(t, t0 ; ξ) là nghiệm của hệ phương trình (3.17) thoả điều kiện ban đầu:

x(t0 ) = ξ

và, nếu x0 là điểm cân bằng của hệ tại t0 thì:

φ(t, t0 ; x0 ) = x0

Ta nói x0 là điểm cân bằng cô lập nếu ∃r > 0 sao cho trong hình tâm x0 , bán kính r
hệ không có điểm cô lập nào khác với x0 .
Định nghĩa 3.5.2. Giả sử hệ (3.17) có điểm cân bằng cô lập là x0 = 0, tại t∗ = 0. Ta
nói điểm cân bằng 0 là:

• ổn định nếu:

∀ε > 0, ∀t0 ∈ R+ , ∃δ(ε,t0 ) > 0 : ∀ξ ∈ Rn mà |ξ| < δ ⇒ |φ(t, t0, ξ)| < ε, ∀t ≥ t0

Nếu δ(ε,t0 ) không phụ thuộc vào t0 , tức là δ(ε,t0 ) = δ(ε) thì ta nói x0 = 0 là ổn định
đều.

• ổn định tiệm cận nếu nó ổn định và:

∃δ0 (t0 ) > 0 : ∀ξ ∈ Rn mà |ξ| < δ0 ⇒ lim |φ(t, t0 , ξ)| = 0


t→∞

• ổn định mũ nếu:

∀ε > 0, ∃δ(ε) > 0, ∃α > 0 : ∀|ξ| < δ, t0 ≥ 0 ⇒ |φ(t, t0 , ξ)| < εe−α(t−t0 ) , ∀t ≥ t0
3.5 Sự ổn định nghiệm của hệ tuyến tính 81

Từ định nghĩa, ta thấy rằng điểm cân bằng x0 = 0 là không ổn định nếu tồn tại
ε0 > 0, t0 ≥ 0 và các dãy {ξm } → 0, {tm } với tm ≥ t0 sao cho:

|φ(tm , t0 , ξm )| ≥ ε0 , ∀m

Định nghĩa 3.5.3. Xét nghiệm φ(t, t0 , ξ) của hệ (3.17) với điểm cân bằng x0 = 0. Ta
nói

• nghiệm φ(t, t0 , ξ) là bị chặn nếu tồn tại K > 0 sao cho:

|φ(t, t0 , ξ)| < K, ∀t ≥ t0

• nghiệm φ(t, t0 , ξ) là bị chặn đều nếu với mọi α > 0 và t0 ∈ R+ , có tồn tại
K = K(α) > 0 (không phụ thuộc vào t0 ) sao cho:

|φ(t, t0 , ξ)| < K, ∀t ≥ t0

• Hệ (3.17) là ổn định theo Lagrange nếu với mọi ξ ∈ Rn và với mỗi t0 ∈ R+ thì
φ(t, t0 , ξ) là bị chặn.

• điểm cân bằng x0 = 0 là ổn định tiệm cận toàn cục nếu nó ổn định và mọi nghiệm
của nó đều dần đến 0 khi t → +∞.

Ví dụ: Phương trình x0 = 0.


Với điều kiện ban đầu x(0) = ξ có nghiệm φ(t, 0, ξ) = ξ. Mọi nghiệm đều là điểm
cân bằng. Nghiệm x = 0 là ổn định đều nhưng không ổn định tiệm cận.
Ví dụ: Phương trình x0 = ax, với a > 0.
Với điều kiện ban đầu x(0) = ξ có nghiệm φ(t, 0, ξ) = ξeat . Rõ ràng x = 0 là điểm
cân bằng của phương trình, nhưng không ổn định.
Ví dụ: Phương trình x0 = −ax, với a > 0.
Với điều kiện ban đầu x(0) = ξ có nghiệm φ(t, 0, ξ) = ξe−at . Rõ ràng x = 0 là điểm
cân bằng ổn định mũ.
1
Ví dụ: Phương trình x0 = − x.
1+t
1 + t0
Với điều kiện ban đầu x(0) = ξ có nghiệm φ(t, 0, ξ) = ξ . Khi đó x = 0 là điểm
1+t
cân bằng ổn định đều và ổn định tiệm cận toàn cục.
Định nghĩa 3.5.4. Giả sử φ(t) = (φ1 , . . . , φn ) là nghiệm thoả điều kiện ban đầu tại
t0 của hệ (3.17). Ta nói:

• Nghiệm φ(t) là ổn định (theo nghĩa Liapunov) nếu với mọi ε > 0, có tồn tại
δ(ε, t0 ) > 0 sao cho với mọi nghiệm x(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) :

|xj (t0 ) − φj (t0 )| < δ =⇒ |xj (t) − φj (t)| < ε, ∀t > t0 , j = 1, n


3.5 Sự ổn định nghiệm của hệ tuyến tính 82

• Nghiệm φ(t) là ổn định tiệm cận (theo nghĩa Liapunov) nếu nó ổn định và:
lim |xj (t) − φj (t)| = 0, j = 1, n
t→+∞

Ví dụ: Phương trình x0 = −x + t + 1, điều kiện x(0) = 0.


Phương trình này có nghiệm φ(t) = t là ổn định nhưng không bị chặn.
Ví dụ: Phương trình x0 = sin2 t.
Phương trình này có nghiệm x = kπ và nghiệm tổng quát là:
cotgx = C − t
Với điều kiện x(0) = x0 , nghiệm riêng bị chặn là φ(t) = arccotg(cotgx0 − t).
Cho x0 ∈ (0, π), khi đó (so với nghiệm x ≡ 0) ta có
lim |φ(t) − 0| = π
t→∞

Vậy, bị chặn ; ổn định.

3.5.2 Ổn định hệ tuyến tính


Xét hệ phương trình tuyến tính, hệ số hằng:
x0 = Ax, A là ma trận vuông cấp n. (3.19)
Hiển nhiên, x = 0 là điểm cân bằng của hệ. Nghiệm thoả điều kiện x(t0 ) = ξ có dạng:
φ(t, t0 , ξ) = Φ(t, t0 )ξ = Φ(t − t0 )ξ = eA(t−t0 ) ξ
Định lý 3.14 (Điều kiện cần và đủ). Điểm cân bằng x = 0 của hệ (3.19) là:

a) ổn định ⇔ tất cả các giá trị riêng của A có phần thực không dương và nếu phần
thực bằng không thì giá trị riêng đó phải là đơn (nghiệm đơn của đa thức đặc
trưng của A).
b) ổn định tiệm cận ⇔ tất cả các giá trị riêng của A có phần thực âm.

Trường hợp n = 2: Giả sử A là ma trận vuông cấp hai, thực với hai giá trị riêng là
λ1 , λ2 .
λ1 ≥ λ2 > 0 không ổn định
λ1 ≤ λ2 < 0 ổn định tiệm cận
λ 1 ≤ 0 < λ2 không ổn định
λ1 < 0 = λ2 ổn định
Nếu λ1,2 = α ± iβ
α>0 không ổn định
α=0 ổn định
α<0 ổn định tiệm cận
3.5 Sự ổn định nghiệm của hệ tuyến tính 83

3.5.3 Ổn định theo xấp xỉ thứ nhất


Trong phần này ta xét hệ phi tuyến:

x0 = Ax + g(x) (3.20)

Giả sử rằng x = 0 là điểm cân bằng cô lập của hệ (khi đó g(0) = 0).
Ta nói hệ (3.20) là hầu tuyến tính trong lân cận của 0 nếu:
kg(x)k
lim =0
x→0 kxk

Để xét sự ổn định của hệ (3.20), ta có thể xét hệ xấp xỉ bằng cách xem g(x) = 0.
Phương pháp như vậy gọi là ổn định theo xấp xỉ thứ nhất.
Tất cả các kết quả về ổn định đối với hệ tuyến tính đều đúng cho trường hợp hệ
hầu tuyến tính, trừ trường hợp α = 0 (xem bảng) mà tại đó ta chưa có kết luận.
Xét hệ ôtônôm phi tuyến : (
x0 = F (x, y)
(3.21)
y 0 = G(x, y)
Giả sử (x0 , y0) là điểm cân bằng của hệ mà trong lân cận điểm đó các hàm F (x, y) và
G(x, y) có các đạo hàm riêng đến cấp II liên tục. Khi đó, bằng cách khai triển Talor
tại điểm này, ta thấy ngay hệ là hầu tuyến tính.

3.5.4 Ổn định theo phương pháp Liapunov thứ hai


Giả sử hệ phi tuyến (3.21) có 0 là điểm cân bằng cô lập.
Ta nói một hàm V (x, y) xác định trên D 3 (0, 0) là

• xác định dương nếu:

V (x, y) > 0 trên D, V (0, 0) = 0

• xác định âm nếu:


V (x, y) < 0 trên D, V (0, 0) = 0

• nếu dấu = xảy ra thì ta nói bán xác định dương, bán xác định âm trương ứng.
Định lý 3.15. Giả sử hệ (3.21) có 0 là điểm cân bằng cô lập và tồn tại hàm V xác
định dương, liên tục cùng với các đạo hàm riêng trên D 3 (0, 0). Ngoài ra, hàm:

VL (x, y) := Vx0 F (x, y) + Vy0 G(x, y), đạo hàm của V theo hệ

xác định âm trên D thì điểm cân bằng 0 là ổn định tiệm cận.
Nếu VL bán xác định âm thì điểm cân bằng 0 là ổn định.
3.5 Sự ổn định nghiệm của hệ tuyến tính 84

Định lý 3.16. Giả sử hệ (3.21) có 0 là điểm cân bằng cô lập và tồn tại hàm V liên
tục cùng với các đạo hàm riêng trên D 3 (0, 0). Ngoài ra, V (0, 0) = 0 và trong mỗi lân
cận của (0, 0) đều tồn tại (x, y) mà tại đó V xác định dương (âm). Khi đó nếu hàm
VL xác định dương (âm) trên lân cận D nào đó của (0, 0) thì điểm cân bằng (0, 0) là
không ổn định.

Hàm V trong các định lý trên được gọi là hàm Liapunov.


Ví dụ: Hệ x0 = −x − xy 2 , y 0 = −y − x2 y
Hàm Liapunov có thể chọn dạng:

V = ax2 + bxy + cy 2

Với phương trình này, ta cho b = 0, a, c > 0 tuỳ ý. Từ đó suy ra điểm 0 là ổn định tiệm
cận.
3.5 Sự ổn định nghiệm của hệ tuyến tính 85

BÀI TẬP
1. Giải các hệ phương trình vi phân sau và xây dựng ma trận nghiệm cơ bản
 

 dx  dx = 2x − 5y

= 3x − 2y
(a) dt
dy (b) dt
dy

 = 2x − 2y 
 = x − 2y
dt dt

2. Giải các hệ phương trình vi phân sau


 
 dx = 2x − y
  dx + 2x + 4y = 1 + 4t

(a) dt
dy (c) dt
dy

 = x + 2y 
 + x − y = 23 t2
dt dt
 
 dx = x + 2y
  dx = y

(b) dt
dy (d) dt
dy

 = 2x + y 
 = x + et + e−t
dt dt

3. Tìm nghiệm tổng quát của các hệ phương trình vi phân sau
 
 dx  dx

 = 3x + 12y − 4z 
 = −4x + 2y + 5z

 dt 
 dt
dy dy
(a) = −x − 3y + z (c) = 6x − y − 6z

 dt 
 dt
 
 dz = −x − 12y + 6z
  dz = −8x + 3y + 9z

dt dt

 dx

 = 2x − y − z

 dt
dy
(b) = 12x − 4y − 12z

 dt

 dz = −4x + y + 5z

dt
Chương 4

Phương trình vi phân trong mặt


phẳng phức.

Trong chương này ta sẽ nghiên cứu phương trình vi phân trong mặt phẳng phức.

4.1 Các khái niệm cơ bản. Sự tồn tại và duy nhất


nghiệm.

4.1.1 Các khái niệm


Giả sử D ⊂ C là một miền trong mặt phẳng phức, f (z, w) là hàm giải tích theo
z ∈ D × G và w ∈ G ⊂ Cn . Ta gọi (hệ) phương trình vi phân phức cấp I là hệ có dạng:

dw
= f (z, w) (4.1)
dz

Ta gọi nghiệm của phương trình vi phân (4.1) là tất cả các hàm giải tích w = w(z)
thoả mãn phương trình đó. Nói chung, nghiệm của phương trình vi phân biến phức
cũng phụ thuộc vào các hằng số phức tuỳ ý. Nghiệm như vậy cũng được gọi là nghiệm
tổng quát; nghiệm suy ra từ nghiệm tổng quát với các giá trị cụ thể của hằng số được
gọi là nghiệm riêng.
Ví dụ: Cho D là miền trong C với biên γ và ϕ(η, z) là hàm liên tục trên γ × D và
R ∂ϕ(η, z)
giải tích theo z ∈ D. Khi đó nghiệm của phương trình vi phân w 0 = γ dη là
R ∂z
w(z) = γ ϕ(η, z)dη.

4.1.2 Sự tồn tại và duy nhất nghiệm.


Bài toán Cauchy đặt ra cho phương trình (4.1) như sau:
4.1 Các khái niệm cơ bản. Sự tồn tại và duy nhất nghiệm. 87

Tìm hàm giải tích w = ϕ(z) là nghiệm của phương trình vi phân (4.1) thoả điều
kiện:
(z0 , w0) ∈ D × G, và: w(z0 ) = w0 (4.2)

Định lý 4.1. Giả sử f (z, w) giải tích và bị chặn trên hình chữ nhật mở:

R := {(z, w) ∈ Cn+1 /|z − z0 | < a, |w − w0 | < b} với a, b > 0

và M := sup(z,w)∈R |f (z, w)| > 0, α := min{a, b/M}.


Khi đó tồn tại duy nhất một hàm giải tích ϕ(z) trên hình tròn |z − z0 | < α mà là
nghiệm của phương trình (4.1) thoả điều kiện ban đầu w(z0 ) = w0 .

Chứng minh: Tham khảo [5]

4.1.3 Phương trình vi phân phức biến thực


Nếu xét z = x là biến thực, ta có thể viết w(x) = u(x) + iv(x). Khi đó ta có thể viết
phương trình vi phân biến thực dưới dạng một hệ phương trình vi phân bằng cách
tách phần thực và phần ảo.
Chẳng hạn, phương trình:
w 0 = f (x) + ig(x)
có thể viết tương đương với hệ:

 du = f (x)

dx
 dv
 = g(x)
dx

Vậy, nghiệm của nó là


Z Z
w = u(x) + iv(x) = f (x)dx + C1 + i( g(x)dx + C2 )

Ví dụ: Giải phương trình: w 0 = λw, với λ ∈ C.


Ta viết λ = α + iβ, w(x) = u(x) + iv(x). Khi đó phương trình đã cho tương đương
với hệ:  0
u = αu − βv
v 0 = βu + αv
Nghiệm tổng quát của phương trình này là

u(x) = reαx cos(βx + γ)
v(x) = reαx sin(βx + γ)

với r ≥ 0, γ là hai hằng số thực tuỳ ý.


4.1 Các khái niệm cơ bản. Sự tồn tại và duy nhất nghiệm. 88

4.1.4 Nghiệm của phương trình vi phân dưới dạng chuỗi luỹ
thừa.
Trong bài này ta giới thiệu cách tìm nghiệm dưới dạng chuỗi vô hạn của một lớp khá
rộng các phương trình vi phân tuyến tính1 , đặc biệt là lớp các phương trình vi phân
tuyến tính thuần nhất cấp II:

P (z)w 00 (z) + Q(z)w 0 (z) + R(z)w(z) = 0 (4.3)

và cũng là lớp phương trình có nhiều ứng dụng quan trọng trong vật lý kỹ thuật.
Ý tưởng khá đơn giản: Giả sử rằng các hàm P (z), Q(z) và R(z) là giải tích trong
một lân cận của điểm z0 , khi đó chúng có khai triển thành chuỗi luỹ thừa tâm tại z0 .
Do tính tuyến tính thuần nhất, ta hy vọng phương trình (4.3) sẽ chấp nhận nghiệm
cho dưới dạng chuỗi luỹ thừa

X
w(z) = an (z − z0 )n (4.4)
n=0

Thay thế một cách hình thức chuỗi này vào phương trình vi phân đã cho để tìm các
hệ số của khai triển.
Ta sẽ sử dụng kết quả sau đây (tương tự như trường hợp đa thức).
Mệnh đề 4.1.1. Một chuỗi luỹ thừa đồng nhất bằng không khi và chỉ khi tất cả các
hệ số của nó bằng không.

Ví dụ 1: Tìm nghiệm dưới dạng chuổi luỹ thừa tại 0 của phương trình:

zw 00 − (z + 2)w 0 + 2w = 0
P∞
Giải: Ta tìm nghiệm dưới dạng w = n=0 an z n . Ta có

X ∞
X
0
w = nan z n−1
và z = 00
n(n − 1)an z n−2
n=1 n=2

hay, thay chỉ số



X ∞
X
y0 = (n + 1)an+1 z n và y 00 = (n + 2)(n + 1)an+2 z n
n=0 n=0

Thay vào phương trình đã cho, ta được



X ∞
X ∞
X
n n
z (n + 2)(n + 1)an+2 z − (z + 2) (n + 1)an+1 z + 2 an z n = 0
n=0 n=0 n=0

1
Chú ý rằng ta không có cách giải tổng quát cho phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất
(thậm chí cho các phương trình “khá đơn giản" như w00 − zw = 0) trừ trường hợp đặc biệt các hệ số
đều là hằng.
4.1 Các khái niệm cơ bản. Sự tồn tại và duy nhất nghiệm. 89

Cho tất cả các hệ số của các luỹ thừa của z bằng không, ta được
2a0 − 2a1 = 0
2a1 − 2.2a2 − a1 + 2a2 = 0
2a2 − 2.3a3 − 2a2 + 3.2a3 = 0
2a3 − 2.4a4 − 3a3 + 4.3a4 = 0
············
2an − 2(n + 1)an+1 − nan + (n + 1)nan+1 = 0
············

Giải hệ này ta tìm được


a1 = a0 (với a0 tuỳ ý)
a1
a2 =
2
a3 tuỳ ý
an
an+1 = với mọi n 6= 2
n+1
Thay các hệ số này vào chuỗi w ta được nghiệm
   
z2 3 z4 z5
w = a0 1 + z + + a3 z + + +···
2 4 4.5

với a0 và a3 là các hằng số tuỳ ý.


Rõ ràng biểu thức thứ hai ở vế phải của đẳng thức này có thể viết dưới dạng
 3 
z z4 z5
3!a3 + + +···
3! 4! 5!

và chính là   
z z2
3!a3 e − 1+z+
2
Vì vậy ta tìm lại được nghiệm tổng quát (dưới dạng hữu hạn) cho bởi biểu thức
 
z2
y = C1 1 + z + + C2 ez
2

trong đó C1 := a0 − 3!a3 và C2 := 3!a3 là những hằng số tuỳ ý.


Ví dụ 2: (Airy) Tìm nghiệm dưới dạng chuổi luỹ thừa tại 0 của phương trình Airy:
w 00 − zw = 0
P
Giải: Ta tìm nghiệm dưới dạng w = ∞ n=0 an z . Tính w và w tương tự như ví dụ
n 0 00

trước rồi thay vào phương trình Airy, ta được:



X ∞
X
n−2
n(n − 1)an z −z an z n = 0
n=2 n=0
4.1 Các khái niệm cơ bản. Sự tồn tại và duy nhất nghiệm. 90

Hay

X
2a2 + [(n + 2)(n + 1)an+2 − an−1 ] z n = 0
n=1

Đồng nhất bằng không các hệ số ta được:



2a2 =0
(n + 2)(n + 1)an+2 − an−1 = 0 với mọi n = 1, 2, 3, . . .

Tức là (
a2 = 0
an−1
an+2 = với mọi n = 1, 2, 3, . . .
(n + 2)(n + 1)
Hệ phương trình “truy toán" này cho phép ta tính tất cả các hệ số theo a0 và a1 . Kết
quả là:

• Vì a2 =0 nên a5 = 0, a8 = 0, . . .. Tức là:


a3k+2 = 0 với mọi k = 1, 2, 3, . . .

• Các hệ số a3 , a6 , a9 , . . . là bội của a0 :


1
a3k = · a0 với mọi k = 1, 2, 3, . . .
(2.3)(5.6) . . . ((3k − 1).3k)

• Các hệ số a4 , a7 , a10 , . . . là bội của a1 :


1
a3k+1 = · a1 với mọi k = 1, 2, 3, . . .
(3.4)(6.7) . . . (3k.(3k + 1))

Đặt tất cả các hệ số này vào trong w ta được nghiệm tổng quát của phương trình Airy
là " #
X∞
z 3k
w(z) = a0 1 +
k=1
(2.3)(5.6) . . . ((3k − 1).3k)
" ∞
#
X z 3k+1
+ a1 z +
k=1
(3.4)(6.7) . . . (3k.(3k + 1))

trong đó a0 , a1 là các hằng số tuỳ ý. Hiển nhiên, bài toán Cauchy w(0) = a0 , w 0(0) = a1
có lời giải là chuổi hàm này. Sự hội tụ của chuỗi nghiệm sẽ được đề cập trong mục sau.
Ví dụ 3: (Euler) Tìm nghiệm dưới dạng chuổi luỹ thừa tại 0 của phương trình
tuyến tính cấp I:
−z 2 w 0 + w = z
P
Cách giải: Ta cũng bắt đầu với chuỗi ∞ n=0 an z . Thay vào phương trình đã cho, ta
n

được
X∞ X∞
n−1
−z nan z + an z n = z
n=1 n=0
4.1 Các khái niệm cơ bản. Sự tồn tại và duy nhất nghiệm. 91

Đồng nhất các hệ số ta được

a0 = 0, a1 = 1, . . . , an = (n − 1)an−1 , ∀n > 1

Từ đó
an = (n − 1)!, ∀n ≥ 1
Ta thu được chuỗi nghiệm

X
w(z) = (n − 1)!z n
n=1

Nhưng chuỗi mà ta thu được là phân kỳ (chính xác hơn, chỉ hội tụ tại z = 0) nên
nghiệm chỉ có giá trị “hình thức". Tuy nhiên, trong lý thuyết phép tổng của các chuổi
phân kỳ (theo Borel), chuỗi này hội tụ trong hình tròn đơn vị. Bạn đọc quan tâm chi
tiết xin tham khảo [3].

4.1.5 Điểm kỳ dị của phương trình vi phân.


Như đã thấy trong ví dụ 3 ở trên, nghiệm dưới dạng chuỗi thừa tại điểm z0 nào đó
của phương trình vi phân tuyến tính có thể không tồn tại, hoặc tồn tại một cách hình
thức (chuỗi không hội tụ). Điều đó nói chung là do nghiệm thực sự không thể khai
triển được thành chuỗi luỹ thừa. Chẳng hạn trong ví dụ trên, nghiệm tổng quát của
phương trình vi phân tuyến tính −z 2 w 0 + w = z là
Z z
1
w(z) = Ce −1/z
−e −1/z
e1/t dt
1 t

với C là hằng số tuỳ ý.


Biểu thức ở vế phải không thể khai triển được thành tổng của chuỗi luỹ thừa.
Sau đây, ta xét chủ yếu các phương trình tuyến tính thuần nhất cấp II dạng

P (z)w 00 + Q(z)w 0 + R(z)w = 0 (4.5)

với P, Q, R là các hàm “đủ tốt" (đa thức chẳng hạn).

Định nghĩa 4.1.1. Nếu z0 là điểm sao cho P (z0 ) = 0, và ít nhất Q(z0 ) 6= 0 hay
R(z0 ) 6= 0 thì z0 được gọi là điểm kỳ dị (singular point) của phương trình (4.5). Ngược
lại, ta nói z0 là điểm thường (ordinary point).

Định nghĩa 4.1.2. Điểm kỳ dị z0 được gọi là kỳ dị chính qui nếu tồn tại hữu hạn các
giới hạn sau:
Q(z) R(z)
lim (z − z0 ) = a và lim (z − z0 )2 =b
z→z0 P (z) z→z0 P (z)
Ngược lại, z0 được gọi là kỳ dị không chính qui
4.1 Các khái niệm cơ bản. Sự tồn tại và duy nhất nghiệm. 92

.
Ta lưu ý rằng trong lân cận của điểm thường z0 , phương trình (??) có thể viết dưới
dạng
w 00 + p(z)w 0 + q(z)w = 0 (4.6)
trong đó p(z), q(z) bị chặn trong lân cận của z0 . Định lý sau đây cho ta thông tin về
bán kính hội tụ của chuỗi nghiệm của (4.6).

Định lý 4.2 (L.Fuchs (1833-1902)). Giả sử p(z), q(z) trong phương trình (4.6) có thể
khai triển được thành chuỗi luỹ thừa tâm z0 hội tụ trên hình tròn |z − z0 | < r (với
r > 0). Khi đó, với điều kiện ban đầu w(z0 ) = w0 , w 0(z0 ) = w00 cho trước, phương trình
(4.6) có duy nhất một nghiệm chuỗi luỹ thừa w(z) tâm z0 , mà cũng hội tụ trên hình
tròn |z − z0 | < r.

Bán kính hội tụ của chuỗi nghiệm ít nhất là r. Trong trường hợp p(z), q(z) là đa
thức, nghiệm chuỗi luỹ thừa của (4.6) luôn tồn tại và có miền hội tụ trên C.
Ví dụ: Nghiệm chuỗi của phương trình Airy hội tụ trên C.
Nhận xét: Trong trường hợp phương trình có z0 như là điểm kỳ dị chính qui, nó có
thể chấp nhận nghiệm có dạng chuỗi luỹ thừa với số mũ âm (trong giải tích phức ta
gọi là khai triển Laurentz) hoặc số mũ không nguyên. Trong khi, đối với điểm kỳ dị
không chính qui, nghiệm dưới dạng chuỗi vô hạn nói chung là phân kỳ (nghiệm hình
thức).

Phương trình Euler và phương pháp Frobenius.

Ta quan tâm đến một lớp phương trình vi phân nhận z0 = 0 làm điểm kỳ dị, gọi là
phương trình Euler
z 2 w 00 + Azw 0 + Bw = 0 (4.7)
trong đó A, B là hai hằng số thực tuỳ ý.
Theo cách phân loại trên, z0 = 0 là điểm kỳ dị chính qui vì

Az B
lim z = A và lim z 2 =B
z→0 z2 z→0 z2

Cách tìm nghiệm của phương trình Euler khá đơn giản: chỉ cần để ý rằng để một luỹ
thừa z r nào đó là nghiệm thì số mũ r phải thoả mãn phương trình (giống như phương
trình đặc trưng của phương trình tuyến tính thuần nhất!)

r(r − 1) + Ar + B = 0

hay
r 2 + (A − 1)r + B = 0 (4.8)
Tuỳ theo biệt thức của phương trình này ta phân biệt các trường hợp sau:
4.1 Các khái niệm cơ bản. Sự tồn tại và duy nhất nghiệm. 93

• Nếu (4.8) có 2 nghiệm thực phân biệt r1 , r2 , thì nghiệm tổng quát của phương
trình Euler là
w(z) = C1 z r1 + C2 z r2

• Nếu (4.8) có nghiệm kép r0 = 1−A


2
. Để tìm nghiệm thứ hai, ta dùng phương pháp
biến thiên hằng số bằng cách đặt w(z) = C(z)z r0 ; ta tìm thấy C(z) = ln z. Vậy
nghiệm tổng quát là
w(z) = C1 z r0 + C2 z r0 ln z

• Nếu (4.8) có 2 nghiệm phức liên hợp α ± iβ, ta có thể viết

z α±iβ = z α e±β ln z = z α [cos(β ln z) ± i sin(β ln z)]

Nếu xét z = x là biến thực, bằng cách tách phần thực và phần ảo ta thu được
nghiệm tổng quát

y(x) = C1 xα cos(β ln x) + C2 xα sin(β ln x)

Ví dụ: Giải phương trình x2 y 00 − 2y = 0.


Nghiệm tổng quát là
C2
y(x) = C1 x2 +
x
Cách giải phương trình Euler gợi cho ta phương pháp tìm nghiệm chuỗi của phương
trình vi phân (4.6) trong trường hợp nó có kỳ dị chính qui tại z0 = 0 như sau. Viết lại
phương trình
z 2 w 00 + z[zp(z)]w 0 + [z 2 q(z)]w = 0
Giả sử ta có thể viết zp(z) và z 2 q(z) dưới dạng (vì 0 là điểm kỳ dị chính qui)

X ∞
X
zp(z) = pn z n
và z p(z) =
2
qn z n
n=0 n=0

khi đó ta có thể tìm nghiệm dưới dạng chuỗi vô hạn



X
r
w(z) = z an z n
n=0

Thay chuỗi này vào phương trình đã cho để tìm r và các hệ số an . Rõ ràng r phải thoả
mãn phương trình
r 2 + (1 − p0 )r + q0 = 0
mà được gọi là phương trình chỉ số của (4.6).
Phương pháp mà ta vừa trình bày được gọi là phương pháp Frobenius. Sau đây là
vài ví dụ:
4.1 Các khái niệm cơ bản. Sự tồn tại và duy nhất nghiệm. 94

Ví dụ: Tìm nghiệm của phương trình vi phân zw 00 + 2w 0 − zw = 0. Phương trình này
có z = 0 là điểm kỳ dị chính qui, theo phương pháp Frobenius ta tìm nghiệm dưới
dạng
X∞ X∞
r n
w=z an z = an z n+r
n=0 n=0

Các đạo hàm w và w là


0 00

X∞ ∞
X
0
w = (n + r)an z n+r−1 và w = 00
(n + r)(n + r − 1)an z n+r−2
n=0 n=0

Thay vào phương trình đã cho ta được


X∞ ∞
X ∞
X
n+r−1 n+r−1
(n + r)(n + r − 1)an z +2 (n + r)an z − an z n+r+1 = 0
n=0 n=0 n=0

Nhóm các hệ số của cùng luỹ thừa của z và cho tất cả các hệ số này bằng không ta
được hệ
(r + 1)ra0 = 0
(r + 1)(r + 2)a1 = 0
(r + n + 1)(r + n + 2)an+1 − an−1 = 0 với mọi n 6= 1
Từ phương trình đầu tiên, nếu chọn giá trị r = −1 ta tìm được các hệ số an là
a0 , a1 tuỳ ý
an−1
an+1 = với mọi n 6= 1
n(n + 1)
Thay các hệ số vào biểu thức nghiệm ta được nghiệm tổng quát là
 
1 z z3
w(z) = a0 + + +···
z 2! 4!
 
z2 z4
+ a1 1 + + +···
3! 5!
Nếu từ phương trình đầu tiên, ta chọn r = 0 thì chỉ được chuỗi thứ nhất.
Nghiệm tổng quát trên đây thực ra có thể biểu diễn dưới dạng giải tích nếu dùng
các khai triển của các hàm hyperbolic:
ez + e−z z2 z4
cosh z := =1+ + +···
2 2! 4!

ez − e−z z3 z5
sinh z := =z+ + +···
2 3! 5!
Từ đó, có thể viết nghiệm tổng quát dưới dạng
cosh z sinh z
w = a0 + a1
z z
hay
ez e−z
w = C1 + C2
z z
4.1 Các khái niệm cơ bản. Sự tồn tại và duy nhất nghiệm. 95

Phương trình vi phân Chebyshev:

Phương trình Chebyshev có dạng

(1 − z 2 )w 00 − zw 0 + α2 z = 0 (4.9)

Nó có các điểm kỳ dị chính qui tại ±1 và ∞.


Ta có thể tìm nghiệm của nó dưới dạng chuỗi luỹ thừa

X
w= an z n
n=0

Tính các đạo hàm z 0 và z 00 và thay vào phương trình (4.9) ta được:

(2a2 + α2 a0 ) + [(α2 − 1)a1 + 6a3 ]z+


P
+ ∞ 2 2 n
n=2 [(n + 2)(n + 1)an+2 + (α − n )an ]z = 0

Cân bằng các hệ số của các luỹ thừa của z ta được:

2a2 + α2 a0 = 0,
(α2 − 1)a1 + 6a3 = 0
.....................
n2 − α2
an+2 = an
(n + 1)(n + 2)

Ví dụ: Giải phương trình Chebyshev với α = 1.


P
Giả sử nghiệm có dạng z = ∞n=0 an z . Áp dụng các công thức trên với α = 1, ta
n

có:
1 [(2n − 2)2 − 1][(2n − 4)2 − 1] · · · (−1)
a0 tuỳ ý , a2 = − a0 , . . . , a2n = a0
2 (2n)!
a1 tuỳ ý , a3 = 0, . . . , a2n+1 = 0

Ta có
[(2n − 2)2 − 1][(2n − 4)2 − 1] · · · (−1) (n − 3/2) · · · (1/2)(−1/2)
= =
(2n)! n!

(1/2)(−1/2)(−3/2) · · · (1/2 − n + 1)
= (−1)n
n!
Do đó nghiệm tổng quát là
" ∞
#
X (1/2)(−1/2)(−3/2) · · · (1/2 − n + 1)
w = a1 z + a0 1 + (−1)n z 2n
n=1
n!
4.2 Hàm đặc biệt - Một số phương trình vi phân tuyến tính cấp II. 96

Hay √
w = a1 z + a0 1 − z 2
trong đó a0 , a1 là các hằng số tuỳ ý.
Nhận xét: Nghiệm tổng quát của phương trình Chebyshev (trong trường hợp thực)
có thể viết dưới dạng
a1
y = a0 cos(α arcsin x) + sin(α arcsin x)
α
π
Và nếu thực hiện phép thế arcsin x = − arccos x ta có thể viết lại
2
y = C1 cos(α arccos x) + C2 sin(α arccos x)

= C1 Tα (x) + C2 1 − x2 Uα−1 (x)
Trong trường hợp α = n ∈ N, Tn và Un là các đa thức, được gọi là đa thức Chebyshev
loại I và loại II tương ứng.

4.2 Hàm đặc biệt - Một số phương trình vi phân


tuyến tính cấp II.
Trong bài này ta xét một lớp các phương trình vi phân tuyến tính cấp hai với hệ số đa
thức:
Lz (w) = p0 (z)w 00 (z) + p1 (z)w 0 (z) + p2 (z)w(z) = 0, (z ∈ C) (4.10)
trong đó các pj (z) là các đa thức biến phức z.

4.2.1 Phương trình siêu hình học (hypergeometric)


Dạng của phương trình siêu hình học:

z(1 − z)w 00 + [γ − (α + β + 1)z]w 0 − αβw = 0 (4.11)

trong đó γ, α, β là các hằng số (phức).


Ta đưa vào ký hiệu:

(a)n := a(a + 1)(a + 2) · · · (a + n − 1)

và định nghĩa chuổi siêu hình học (với c ∈


/ {0, −1, −2, . . .}):

X (a)n (b)n
F (a, b, c; z) := 1 + zn
n=1
n!(c)n

Mệnh đề 4.2.1. Nếu γ ∈


/ {0, −1, −2, . . .} thì phương trình (4.11) có một nghiệm chỉnh
hình tại z = 0 là
w1 (z) := F (α, β, γ; z)
4.2 Hàm đặc biệt - Một số phương trình vi phân tuyến tính cấp II. 97

Để tìm nghiệm thứ hai độc lập tuyến tính với nghiệm w1 , ta biến đổi:

w = z 1−γ u

khi đó phương trình cho u là

z(1 − z)u00 + [2 − γ − (α + β − 2γ + 3)z]u0 − (α − γ + 1)(β − γ + 1)u = 0

Nếu đặt:
a = α − γ + 1, b := β − γ + 1, c := 2 − γ
thì phương trình này có nghiệm u = F (a, b, c; z). Vì vậy, phương trình (4.11) có nghiệm
thứ hai là:
w2 (Z) := z 1−γ F (a, b, c; z)
Nếu γ không phải là một số nguyên thì hai nghiệm w1 và w2 tồn tại và độc lập tuyến
tính, chúng tạo thành hệ nghiệm cơ bản.

4.2.2 Phương trình Legendre


Phương trình Legendre có dạng:
 
d 2 dw
(1 − z ) + a((a + 1)w = 0, 2 (4.12)
dz dz

Phương trình này có thể đưa về phương trình siêu hình học bằng cách đổi biến:
1
s := (1 − z)
2
với các tham số:
a + 1, −a, 1
và các điểm kỳ dị chính qui là z = ±1, ∞.
Một nghiệm giải tích tại z = 1 của phương trình Legendre là:
1−z
Pa (z) := F (a + 1, −a, 1; )
2
Tương tự như phần trên, ta tìm được nghiệm thứ hai Pa,1 (z) độc lập tuyến tính với
Pa (z) là:
∞ n−1  
1 − z X (a + 1)n (−a)n X 1 1 2 (1 − z)n
Pa,1 (z) = Pa (z) ln + × + −
2 n=1
n!n! j=0
a + 1 + j −a + j 1 + j 2n

Do tính bất biến của phương trình khi thay z bởi −z nên ta có hệ nghiệm cơ bản tại
z = −1 là Pa (−z) và Pa,1 (−z).
2
Trường hợp a = n được Legendre nghiên cứu năm 1785.
4.3 Sơ lược về khai triển tiệm cận nghiệm của phương trình vi phân. 98

4.2.3 Phương trình Bessel


Dạng tổng quát:
z 2 w 00 + zw 0 + (z 2 − a2 )w = 0 (4.13)
Phương trình này có z = 0 là điểm kỳ dị chính qui.
Nếu a không phải số nguyên, phương trình Bessel có hệ nghiệm cơ bản là Ja (z) và
J−a (z) (được gọi là hàm Bessel loại một cấp a và −a tương ứng), trong đó:

X (−1)k  z 2k+a
Ja (z) :=
k!Γ(a + k + 1) 2
k=0

chuổi này hội tụ khi 0 < |z| < +∞.3 . Vài trường hợp đơn giản:

 1/2  1/2
2 2
J1/2 (z) = sin z, J−1/2 (z) = cos z
πz πz
 1/2  n  
2 n n+1/2 d sin z
Jn+1/2 (z) = (−1) z
π zdz z
Để ý rằng nếu a = n thì J−n (z) = (−1)n Jn (z). do đó ta phải tìm thêm nghiệm thứ hai
độc lập tuyến tính với Jn (z). Các nghiệm sau đây, độc lập tuyến tính với Jn (z), được
gọi là các hàm Bessel loại hai cấp n:

(n − k − 1)!  z −n+2k
n−1
X
Yn (z) = −
k=0
k! 2

( )
(−1)k  z n+2k

X k
X Xn
1 1
+ 2 ln z − 2 ln 2 + 2γ − 2 −
k=0
k!(k + n)! 2 j=1
j j=k+1 j

trong đó γ là hằng số Euler.

4.3 Sơ lược về khai triển tiệm cận nghiệm của phương


trình vi phân.
Trong mục này ta xét dáng điệu của nghiệm trong lân cận của điểm kỳ dị không chính
qui. Như đã lưu ý ở mục trước, chuỗi luỹ thừa trong lân cận của điểm đó không hội tụ,
nhưng nói chung lại là khai triển tiệm cận của một nghiệm thực sự của phương trình
đang xét.
R +∞
3
Hàm Gamma được định nghĩa bởi: Γ(a) := 0
ta−1 e−t dt.
4.3 Sơ lược về khai triển tiệm cận nghiệm của phương trình vi phân. 99

4.3.1 Sơ lược về khai triển tiệm cận.


Cho trước các hàm số f (x), g(x) xác định trong lân cận của x0 . Ký hiệu
f = o(g), x → x0
mà để diễn tả “f bé hơn nhiều so với g khi x dần đến x0 ", nếu
f (x)
lim =0
x→x0 g(x)
Trong khi đó, ký hiệu
f (x) ∼ g(x), x → x0
để diễn tả “f tiệm cận với g khi x dần đến x0 " nếu
f − g = o(g), x → x0
hoặc tương đương,
f (x)
lim=1
x→x0 g(x)
P
Định nghĩa 4.3.1. Chuỗi luỹ thừa (hình thức) ∞ n=0 an (x − x0 ) được gọi là tiệm cận
n

với hàm f (x) khi x dần đến x0 , và viết


X∞
f (x) ∼ an (x − x0 )n (x → x0 )
n=0

nếu với mọi số tự nhiên N ta đều có


N
X
f (x) − an (x − x0 )n = o(x − x0 )N (x → x0 )
n=0

Một định nghĩa tương đương với định nghĩa trên là


N
X
f (x) − an (x − x0 )n ∼ aM (x − x0 )M (x → x0 )
n=0

trong đó aM là hệ số đầu tiên khác không sau aN .


Nhận xét: Một chuỗi luỹ thừa tiệm cận với một hàm không nhất thiết hội tụ. Nếu
một hàm khai triển được thành chuỗi Taylor hội tụ thì đó cũng là khai triển tiệm cận
của hàm. Ngoài ra, trong trường hợp hội tụ, tổng của nó cũng không nhất thiết trùng
với hàm số đó. Ta cũng lưu ý rằng, các hệ số của chuỗi tiệm cận xác định một cách
duy nhất nhờ các công thức sau đây
a0 = limx→x0 f (x)
f (x) − a0
a1 = limx→x0
x − x0
........................................
PN −1
f (x) − n=0 an (x − x0 )n
aN = limx→x0
(x − x0 )N
4.3 Sơ lược về khai triển tiệm cận nghiệm của phương trình vi phân. 100

Mệnh đề 4.3.1 (Các phép toán). Cho trước



X
f (x) ∼ an (x − x0 )n (x → x0 )
n=0


X
g(x) ∼ bn (x − x0 )n (x → x0 )
n=0

Khi đó

X
αf (x) + βg(x) ∼ (αan + βbn )(x − x0 )n (x → x0 )
n=0


X
f (x)g(x) ∼ cn (x − x0 )n (x → x0 )
n=0


f (x) X
∼ dn (x − x0 )n (x → x0 )
g(x) n=0
Pn−1
Pn a0 an − k=0 dk bn−k
trong đó cn = k=0 ak bn−k và nếu b0 =
6 0 thì d0 = và dn =
b0 b0

4.3.2 Dáng điệu tiệm cận của nghiệm gần điểm kỳ dị không
chính qui.
Xét phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất cấp II

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0 (4.14)

Trong lân cận của điểm kỳ dị, nói chung ta có thể tìm nghiệm tiệm cận của phương
trình đã cho dưới dạng chuỗi luỹ thừa. Nhưng nói chung, ta thu được chuỗi phân kỳ
và bản thân chuỗi tiệm cận đó không cho ta thông tin về dáng điệu của nghiệm thực
sự trong lân cận của điểm này.
Để tìm dáng điệu tiệm cận của nghiệm ta sẽ tìm các số hạng mà “trội hon" những
số hạng khác trong biểu thức tiệm cận của nó. Ta sẽ gọi thành phần làm thay đổi dáng
điệu tiệm cận nhanh nhất là “nhân tử điều khiển".
Vì hàm mũ thay đổi dáng điệu nhanh nhất, nên ta có thể thay thế (theo Green,
Liouville (1837)) nghiệm y(x) bởi

y(x) = eS(x)

vào phương trình (4.14)

S 00 + (S 0 )2 + p(x)S 0 + q(x) = 0 (4.15)


4.3 Sơ lược về khai triển tiệm cận nghiệm của phương trình vi phân. 101

Đây là phương trình nói chung không đơn giản hơn phương trình (4.14). Tuy nhiên,
trong lân cận điểm kỳ dị không chính qui x0 hầu như ta có đánh giá

S 00 << (S 0 )2 , x → x0 (4.16)

Khi đó, ta có thể “quên” số hạng S 00 trong (4.15) và thu được phương trình tiệm cận

(S 0 )2 ∼ −p(x)S 0 − q(x), x → x0 (4.17)

mà thường dễ giải hơn phương trình ban đầu. Nghiệm của nó xứng đáng dùng để xấp
xỉ cho nghiệm chính xác của phương trình ban đầu.
Lưu ý: Giả thiết (4.16) không đúng đối với trường hợp x0 là điểm thường hoặc điểm
kỳ dị chính qui. Như thế, ta chỉ có thể tìm nghiệm xấp xỉ theo cách này trong lân cận
của (phần lớn) các điểm kỳ dị không chính qui.
Ví dụ: Tìm dáng điệu tiệm cận của nghiệm của phương trình x3 y 00 = y trong lân cận
điểm x = 0.
Ta nhận thấy x = 0 là điểm kỳ dị không chính qui. Thay y = eS(x) vào phương trình
đã cho, ta được (S 0 )2 ∼ x−3 (x → 0+). Vì vậy, hai nghiệm thu được là

S(x) ∼ ±2x−1/2 , x → 0+

Thực tế ta có thể “cải thiện" nghiệm tiệm cận bằng cách xét đến số hạng tiếp theo
số hạng đầu, tức là đặt
1 1
S(x) = 2x− 2 + C(x), C(x) << 2x− 2 , x → 0+

Thay biểu thức này vào phương trình (4.15) ta được


3 −5/2
x + C 00 − 2x−3/2 C 0 + (C 0 )2 = 0
2
Ta có thể thu được phương trình tiệm cận bằng cách đánh giá như sau.
Vì S 0 ∼ −x−3/2 nên C 0 << x−3/2 (x → 0+) và C 00 << x−5/2 (x → 0+). Do đó,
(C 0 )2 << x−3/2 C 0 , (x → 0+). Bỏ qua các số hạng không đáng kể trong phương trình
trên ta thu được
3 −5/2
x ∼ −2x−3/2 C 0
2
3
Từ đó ta tìm được C(x) ∼ ln x và có thể viết
4
1
−3
S(x) = 2x 2 + ln x + D(x), D(x) << ln x, x → 0+
4
Lại tiếp tục quá trình đánh giá trên (chi tiết xin dành cho độc giả) ta được

D(x) = d + δ(x)
4.3 Sơ lược về khai triển tiệm cận nghiệm của phương trình vi phân. 102

3 1/2
trong đó d là hằng số nào đó và δ(x) ∼ − x khi x → 0+. Vì dáng điệu tiệm cận
16
của nghiệm được đóng góp chủ yếu bởi các số hạng trong S(x) mà không triệt tiêu khi
x → 0+, nên ta có
3
y(x) ∼ exp(2x−1/2 + ln x + d), x → 0+
4
Hay,
3 −1/2
y(x) ∼ c1 x 4 e2x , x → 0+
Nếu bắt đầu với S(x) ∼ −2x − 12
ta thu được nghiệm
3 −1/2
y(x) ∼ c1 x 4 e−2x , x → 0+

Phương pháp cân bằng trội:

Từ ví dụ trên ta có thể tổng quát thành một phương pháp chung để tìm dáng điệu
tiệm cận của nghiệm trong lân cận của điểm kỳ dị không chính qui, gọi tên là phương
pháp cân bằng trội. Ý tuởng của nó thể hiện qua các bước sau đây.

• Vứt bỏ tất cả các số hạng xuất hiện bé rồi thay phương trình đúng bằng hệ thức
tiệm cận.

• Thay quan hệ tiệm cận bởi phương trình và giải một cách chính xác phương trình
này.

• Kiểm tra rằng nghiệm mà ta thu được phù hợp với các xấp xỉ trong bước đầu
tiên.

4.3.3 Khai triển tiệm cận của nghiệm


Như đã biết nếu phương trình vi phân có kỳ dị (không chính qui) tại x0 , nói chung ta
không tìm được nghiệm dưới dạng chuỗi luỹ thừa. Thay vào đó, nếu biết khai triển
tiệm cận của nghiệm, ta có thể mô tả ít nhiều về nghiệm đó, chẳng hạn, có thể thực
hiện các tính toán số một cách xấp xỉ.
Tuy nhiên cũng không dễ tìm khai triển tiệm cận của một phương trình vi phân nói
chung. Một trong những phương pháp “hình học" là tìm cách biểu diễn nghiệm dưới
dạng tích phân rồi tìm khai triển tiệm cận của nó.
Ta minh hoạ phương pháp bằng một ví dụ cụ thể sau đây. Xét phương trình Euler:

y 0 + y = 1/x

đây là phương trình vi phân tuyến tính với x = 0 là điểm kỳ dị. Một nghiệm riêng của
nó cho bởi tích phân Z x
y=e −x
x−1 ex dx
−∞
4.3 Sơ lược về khai triển tiệm cận nghiệm của phương trình vi phân. 103

mà hội tụ nếu x âm.


Ngoài ra, phương trình chấp nhận một nghiệm hình thức dưới dạng chuỗi vô hạn
1 1! 2! n!
+ 2 + 3 + · · · + n+1 + · · ·
x x x x
Ta chỉ ra chuỗi này là khai triển tiệm cận tại −∞ của nghiệm riêng nói trên. Thật vậy,
bằng cách tích phân từng phân liên tiếp, ta có
Z x
1 1! 2! n!
e−x
x−1 ex dx = + 2 + 3 + · · · + n+1 + Rn
−∞ x x x x

với Z x
Rn = (n + 1)!e −x
x−n−2 ex dx
−∞

Do đó, với x < 0, ta có


Z x
(n + 1)!
|Rn | ≤ (n + 1)!|x −n−2
|e−x
ex dx =
−∞ |x−n−2 |

Vậy chuỗi trên tiệm cận với nghiệm riêng cho bởi tích phân.

4.3.4 Sơ lược về phương pháp WKB (Wentzel-Kramers-Brillouin)


Trong mục này ta quan tâm đến phương trình Schrödinger

ε2 y 00 = Q(x)y (4.18)
trong đó ε → 0 được gọi là tham số nhiễu (đóng vai trò hằng số Planc trong cơ học
lượng tử).
Nội dung cơ bản của phương pháp WKB là tìm nghiệm hình thức của (4.18) dưới
dạng " ∞ #
1X n
y(x) ∼ exp Sn (x)ε , ε → 0
ε n=0
Thay thế hình thức chuỗi này vào phương trình (4.18) và cân bằng các hệ số của các
luỹ thừa của ε ta được
(S00 )2 = Q(x)
2S00 S10 + S000 = 0
........................
Pn−1
2S00 Sn0 + Sn−1
00
+ j=1 Sj0 Sn−j
0
= 0, (n ≥ 2)

Phương trình cho S0 được gọi là phương trình eikonal; nó có nghiệm là


Z xp
S0 (x) = ± Q(t)dt
4.3 Sơ lược về khai triển tiệm cận nghiệm của phương trình vi phân. 104

Các phương trình còn lại được gọi là các phương trình chuyển, chúng cho phép xác
định các Sn (x) sai khác hằng số cộng bằng truy hồi. Tuy nhiên, đây là những phương
trình vi phân nói chung rất khó tích phân. Chẳng hạn,
1
S1 (x) = − ln Q(x)
4
Z x  00 
Q 5(Q0 )2
S2 (x) = ± − dt, .....
8Q3/2 32Q5/2
Tuy vậy, nếu chỉ quan tâm đến dáng điệu tiệm cận của nghiệm khi ε → 0 thì ta có
 Z x   Z 
−1/4 1 p −1/4 1 xp
y(x) ∼ C1 Q (x) exp Q(t)dt +C2 Q (x) exp − Q(t)dt , ε → 0
ε ε
4.3 Sơ lược về khai triển tiệm cận nghiệm của phương trình vi phân. 105

BÀI TẬP
1. Giải các phương trình vi phân sau bằng phương pháp chuỗi luỹ thừa:

(a) (x2 − 1)y 00 + 4xy 0 + 2y = 0


(b) y 00 + x2 y 0 + xy = 0
(c) xy 00 − 2y 0 + xy = 0

2. Bằng phương pháp chuỗi luỹ thừa, tìm một nghiệm riêng của phương trình, rồi
tìm nghiệm tổng quát:

(a) xy 00 + 2y 0 − xy = 0
(b) xy 00 + (2 − x)y 0 − y = 0

3. Giải các phương trình vi phân sau đây bằng phương pháp Frobenius:

(a) 4x2 y 00 + 4xy 0 − y = 0


(b) xy 00 + 3y 0 − x3 y = 0
(c) x2 y 00 + (x − 2x3 )y 0 − (1 + 2x2 )y = 0

4. Hàm Bessel bậc n ∈ N, ký hiệu là Jn (x), là nghiệm triệt tiêu n lần tại x = 0 của
phương trình vi phân sau đây:

x2 y 00 + xy 0 + (x2 − n2 )y = 0

(a) Hãy biễu diễn Jn (x) dưới dạng chuỗi luỹ thừa.
(b) Kiểm tra rằng chuỗi biễu diễn J0 và J1 là hội tụ với mọi x.
d
(c) Chứng tỏ rằng (xJ1 (x)) = xJ0 (x)
dx
5. Phương trình Hermit cấp n ∈ N là phương trình vi phân sau:

y 00 − 2xy 0 + 2ny = 0

(a) Với n = 5 hãy tìm nghiệm riêng thỏa điều kiện y(0) = 0, y 0(0) = 1.
(b) Chứng tỏ rằng với n lẻ (t.u. chẵn) thì nghiệm riêng thoả điều kiện y(0) =
0, y 0(0) = 1 (t.u. y(0) = 1, y 0(0) = 0 luôn có dạng đa thức (gọi là đa thức
Hermit bậc n, ký hiệu là Hn (x))
(c) Tìm Hn với n = 0, 1, 2, 3, 4 và đếm số không điểm của chúng.
(d) Với n = 3 hãy tìm nghiệm riêng thỏa điều kiện y(0) = 0, y 0(0) = 1.
Phụ lục A

Biến đổi Laplace và phương trình vi


phân.

Trong rất nhiều lĩnh vực của Toán học, Vật lý, Kỹ thuật,... ta thường gặp các phép
biến đổi tích phân với dạng tổng quát sau đây
Z b
f (t) 7−→ F (s) := K(s, t)f (t)dt
a

trong đó K(s, t) được gọi là nhân của phép biến đổi đó.
Trong phần này ta giới thiệu một phép biến đổi quan trọng với nhân rất đặc biệt
K(s, t) = e−st và được gọi là phép biến đổi Laplace.

A.1 Biến đổi Laplace.


Cho trước hàm f (t) xác định trên [0, +∞), ta gọi biến đổi Laplace của f là
Z ∞
L {f (t)} = F (s) = e−st f (t)dt (A.1)
0

Để bảo đảm tích phân ở vế phải hội tụ, hàm f phải khả tích trên các khoảng hữu hạn
và quan trọng là phải có cấp tăng “vừa phải". Cụ thể f cần thoả mãn đánh giá

|f (t)| ≤ KeAt , với mọi t > M

mà khi đó f được nói là tăng cấp mũ.

Mệnh đề A.1.1. Nếu f (t) xác định và liên tục từng khúc trên mọi đoạn hữu hạn của
[0, +∞) và có độ tăng mũ thì biến đổi Laplace của f (t) là tồn tại.

Chứng minh: Kiểm tra trực tiếp.


A.1 Biến đổi Laplace. 107

Nếu F (s) là ảnh của biến đổi Laplace của f (t) thì ta cũng nói f (t) là biến đổi
Laplace ngược của F (s), và ký hiệu là

f (t) = L−1 {F (s)}

Trong mặt phẳng phức, biến đổi Laplace ngược cho bởi
Z a+i∞
1
f (t) = est F (s)ds, với a > 0
2iπ a−i∞

Các ví dụ:

• Biến đổi Laplace của 1 Z ∞


1
L {1} = e−st dt =
0 s

• Biến đổi Laplace của eat


Z ∞ Z ∞
 1
L eat = −st at
e e dt = e−(s−a)t dt =
0 0 s−a

với điều kiện s > a.

• Biến đổi Laplace của sin(at)


Z ∞
L {sin(at)} = e−st sin(at)dt
0

Bằng cách tích phân từng phần hai lần, ta thu được

1 s2
L {sin(at)} = − L {sin(at)}
a a2
và từ đó
a
L {sin(at)} =
s2 + a2
• Tương tự, biến đổi Laplace của cos(at) là
s
L {cos(at)} =
s2 + a2

Các tính chất:

• Tính tuyến tính: Biến đổi Laplace và Laplace ngược là các toán tử tuyến tính

L {αf + βg} = αL {f } + βL {g}

L−1 {αF + βG} = αL−1 {F } + βL−1 {G}


A.2 Giải phương trình vi phân bằng phép biến đổi Laplace. 108

• Biến đổi Laplace của đạo hàm:


Z ∞
0
L {f } (s) = e−st f 0 dt = sL {f } (s) − f (0)
0

• Biến đổi Laplace của đạo hàm cấp cao:



L f (n) (t) (s) = sn L {f } − sn−1 f (0) − sn−2 f 0 (0) − · · · − sf (n−2) (0) − f (n−1) (0)

• Biến đổi Laplace của tích phân:


Z t 
L {f }
L f (u)du (s) =
0 s

• Phép tịnh tiến: 


L eat f (t) = L {f } (s − a)

Bảng các phép biến đổi Laplace thông dụng:

f L {f (t)} (s) Miền xác định


1
1 s
s>0
1
t s2 s>0
n!
tn sn+1 s > 0, n ∈ N
Γ(α+1)
tα sα+1
a>0
at 1
e s−a s>a
s
cos(at) s2 +a2 s>0
a
sin(at) s2 +a2 s>0
s
cosh(at) s2 −a2
s > |a|
a
sinh(at) s2 −a2
s > |a|
s−a
eat cos(bt) (s−a) 2 +b2 s>a
at b
e sin(bt) (s−a)2 +b2 s>a

A.2 Giải phương trình vi phân bằng phép biến đổi


Laplace.
Để giải phương trình vi phân (nhất là đối với các phương trình vi phân tuyến tính)
bằng cách dùng biến đổi Laplace ta có thể tiến hành theo các bước sau.
A.2 Giải phương trình vi phân bằng phép biến đổi Laplace. 109

• Biến đổi Laplace hai vế của phương trình, ta thu được phương trình (đại số) theo
Y (s) := L {y} (s)

• Giải phương trình này để tìm Y (s)

• Trở về nghiệm ban đầu bằng phép biến đổi Laplace ngược y(t) := L−1 {Y } (t)

Ví dụ: Giải bài toán Cauchy sau đây:

y 00 − y 0 − 2y = 0, y(0) = 1, y 0(0) = 0

Biến đổi Laplace hai vế, ta thu được:

L {y 00} − L {y 0} − 2L {y} = 0

hay tương tương


s2 Y − sy(0) − y 0 (0) − [sY − y(0)] − 2Y = 0

Giải phương trình này với điều kiện ban đầu, ta thu được

s−1 1 1 2 1
Y (s) = = +
s2 −s−2 3s−2 3s+1

Dùng phép biển đổi Laplace ngược ta thu được lời giải

1 2
y(t) = e2t + e−t
3 3

Ví dụ: Giải bài toán Cauchy y 00 + y = sin(2t), với y(0) = 2, y 0(0) = 1.


Thực hiện biến đổi Laplace cả hai vế, ta thu được

2
s2 Y (s) − sy(0) − y 0(0) + Y =
s2 +4

Thay điều kiện ban đầu vào biểu thức này rồi giải tìm Y (s), ta được

(2s + 1)(s2 + 4) + 2 2s 5 1 2 1
Y (s) = 2 2
= 2 + 2 − 2
(s + 4)(s + 1) s +1 3s +1 3s +4

Qua phép biến đổi ngược ta thu được

5 1
y(t) = 2 cos t + sin t − sin(2t)
3 3
A.2 Giải phương trình vi phân bằng phép biến đổi Laplace. 110

Biến đổi Laplace của hàm Heaviside:

Hàm Heaviside có bước nhảy tại x = c là hàm định nghĩa bởi



0 nếu x < c
Hc (x) =
1 nếu x ≥ c

Biến đổi Laplace của hàm Heaviside là


Z ∞ Z ∞
−st e−sc
L {Hc (t)} = e Hc (t)dt = e−st dt = (s > 0)
0 c s

Ngoài ra ta cũng có biến đổi Laplace của tích của một hàm bất kỳ với hàm Heaviside:
Z ∞
L {Hc (t)f (t − c)} = e−st f (t − c)dt = e−sc L {f (t)}
c

Tương tự ta có Z
 ∞
L ect f (t) = e−st ect f (t)dt = F (s − c)
0

trong đó F (s) là biến đổi Laplace của f (t).

L−1 {F (s − c)} = ect f (t)

Ví dụ: Giải bài toán y 00 + 4y = g(t) với y(0) = 0 và y 0(0) = 0 ở đây




 0 nếu t < 5

 t−5
nếu 5 ≤ t < 10

 5

 1 nếu 10 ≤ t

Trước hết, ta biễu diễn hàm g qua các hàm Heaviside:

1
g(t) = [H5 (t).(t − 5) − H10 (t).(t − 10)]
5

Biến đổi Laplace Hai vế, ta tìm được

1 1
Y (s) = 2 2
(e−5s − e−10s )
5 s (s + 4)
 
1 t 1
Ta có L 2 2 = − sin 2t và từ đó ta tìm được nghiệm
s (s + 4) 4 8
    
1 t − 5 sin 2(t − 5) t − 10 sin 2(t − 10)
y(t) = H5 (t) − − H10 (t) −
5 4 8 4 8
A.2 Giải phương trình vi phân bằng phép biến đổi Laplace. 111

Trong vật lý ta thường gặp hàm (suy rộng) Delta của Dirac, ký hiệu là δ(t) định
nghĩa như sau Z ∞
δ(t) = 0, ∀t 6= 0, và δ(t)dt = 1
−∞

Có thể hiểu δ như là giới hạn của hàm sau


(
0 nếu |t| > a
ga (t) := 1
nếu |t| ≤ a
2a
R∞
trong đó a > 0. Dễ thấy rằng −∞ ga (t)dt = 1 với mọi a > 0. Khi đó

δ(t) := lim ga (t)


a→0+

Biến đổi Laplace của δ(t) là


Z ∞
L {δ(t − t0 )} = e−st δ(t − t0 )dt = e−st0 .
0
Tài liệu tham khảo

[1] Hoàng Hữu Đường, Lý thuyết phương trình vi phân. Nhà xuất bản ĐH và THCN
(1977).

[2] Nguyễn Thế Hoàn, Trần Văn Nhung, Bài tập phương trình vi phân. Nhà xuất bản
ĐH và THCN (1979).

[3] C.M. Bender, St.A. Orszag, Advanced mathematical methods for scientists and
engineers. Mc Graw-Hill Book Inc. Company (1978).

[4] W.E. Boyce, R.C. DiPrima, Elementary Differential Equations and Boundary
Value Problems. John Wiley & Sons Inc. (2001).

[5] E.A. Coddington, N.Levinson, Theory of ordinary differential equations. New


York (1955).

[6] E.L. Ince, Ordinary differential equations. Dover Pub. (1956).

You might also like