KỶ YẾU HỘI NGHỊ “SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC” NĂM 2009

ỨNG DỤNG CARD DSP VÀ MATLAB

TRONG THU NHẬN VÀ XỬ LÝ TÍN HIỆU
DAO ðỘNG NHẰM CHẨN ðOÁN HƯ
HỎNG CỦA BÁNH RĂNG VÀ Ổ LĂN
Application of DSP card and Matlab tool for acquisition and processing of vibration
signals used in gearing and bearing diagnosis.
Sinh viên: Nguyễn Thanh Hà, Nguyễn Nguyên Long
Cán bộ hướng dẫn: Lê Cung, Dương Quốc Bảo
Chương trình ðào tạo Kỹ sư Chất lượng cao PFIEV-ðà Nẵng
TÓM TẮT:
ðề tài nhằm nghiên cứu ứng dụng CARD DSP và công cụ lập trình MATLAB vào việc thu nhận
tín hiệu dao ñộng sinh ra từ các hư hỏng của bánh răng và ổ lăn trong các thiết bị cơ khí, thông qua
cảm biến dao ñộng gắn trực tiếp trên các thiết bị cần chẩn ñoán. Phần mềm xây dựng góp một công cụ
hữu ích cho việc chẩn ñoán và nhận dạng các hư hỏng bánh răng, ổ lăn.
ABSTRACT:
The present work deals with the application of DSP card and MATLAB programmation
language for the acquisition and processing of digital signals, generating by gearing and bearing faults
in mechanical equipements, via vibration transducers attached to these equipements. This program
contributes to digital signal processing widely used in gearing and bearing fault diagnosis.

I. Mở ñầu:
1. Lý do chọn ñề tài:
Việc nghiên cứu theo dõi và chẩn ñoán hư hỏng của các thiết bị cơ khí, ñặc biệt là ổ lăn
và bánh răng, ñang ñược nhiều tác giả trong và ngoài nước quan tâm. Hiện nay việc chẩn ñoán
sớm các hư hỏng của các phần tử cơ khí thông qua phân tích tín hiệu dao ñộng bắt ñầu ñược áp
dụng rộng rãi trên ñịa bàn miền Trung và trong cả nước và có triển vọng áp dụng thực tế rất
cao trong các dây chuyền sản xuất tự ñộng.
Phân tích tín hiệu dao ñộng hiện nay là một kỹ thuật ñang ñược phát triển mạnh mẽ ở các
nước tiên tiến nhằm theo dõi và chẩn ñoán hư hỏng trong máy móc, thiết bị. Phương pháp này
tỏ ra hiệu quả trong việc bảo dưỡng dự phòng có ñiều kiện, nhằm duy trì tình trạng hoạt ñộng
tốt thiết bị. Trên cơ sở phát hiện sớm các hư hỏng, có thể ñưa ra các thời ñiểm thích hợp nhằm
thay thế các chi tiết máy, dự kiến việc bảo dưỡng dự phòng có ñiều kiện cho thiết bị máy móc.
Hiện nay có rất nhiều phương pháp và thiết bị cho phép chẩn ñoán chính xác hư hỏng
của máy móc. Tuy nhiên, các thiết bị và gói phần mềm nói trên ñều phải nhập ngoại, giá cả
không phù hợp với mặt bằng chung các thiết bị ở Việt Nam, ñồng thời việc chẩn ñoán hư hỏng
phải cần ñến các chuyên gia nắm vững kỹ thuật chẩn ñoán.
2. Mục ñích và phạm vi nghiên cứu:

1
 KỶ YẾU HỘI NGHỊ “SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC” NĂM 2009

- Nghiên cứu ứng dụng card DSP và công cụ lập trình Matlab nhằm thu nhận tín hiệu từ
cảm biến dao ñộng, cảm biến quang, tính toán số vòng quay của trục...
- Nghiên cứu một số phương pháp và thuật toán xử lý tín hiệu dao ñộng sử dụng rộng rãi
trong chẩn ñoán hư hỏng thiết bị cơ khí, từ ñó hoàn thiện phần mềm phân tích tín hiệu dao
ñộng, phục vụ cho việc nhận dạng hư hỏng của bánh răng, ổ lăn...
3. Phương pháp nghiên cứu:
- Nghiên cứu lý thuyết một số phương pháp phân tích tín hiệu dao ñộng sử dụng trong
chẩn ñoán hư hỏng thiết bị cơ khí, từ ñó xây dựng thuật toán, chuẩn bị cho việc xây dựng phần
mềm xử lý.
- Ứng dụng card xử lý tín hiệu số chuyên dụng của Texas Intruments TMS320C6711,
phần mềm Code Composer Studio kèm theo card, cũng như ngôn ngữ lập trình Matlab nhằm
thu nhận tín hiệu dao ñộng phát từ cảm biến gia tốc kế gắn trên thiết bị thí nghiệm thông qua
card DSP và hoàn thiện phần mềm xử lý tín hiệu dao ñộng thu nhận ñược.

II. Tổng quan:

Trong thời gian gần ñây, việc nghiên cứu chẩn ñoán hư hỏng thiết bị cơ khí thông qua
thu nhận và phân tích tín hiệu dao ñộng sinh ra từ ổ lăn bánh răng ñược nhiều tác giả quan tâm
nghiên cứu. Chẩn ñoán hư hỏng thiết bị cơ khí nói chung, ổ lăn, bánh răng nói riêng ñòi hỏi
phải hiểu biết sâu sắc về cấu trúc, ñộng học thiết bị, các ñáp ứng trong tín hiệu dao ñộng với
các dạng khuyết tật và hư hỏng khác nhau. Các nghiên cứu hiện nay thường phối hợp nghiên
cứu lý thuyết và thực nghiệm, nhằm tìm ra các dấu hiệu hư hỏng nhận dạng hư hỏng: Mô hình
tín hiệu dao ñộng phát sinh trong ổ lăn (Mc. Facdent, Smith [1]), từ ổ bi và gối ñỡ (Nguyễn
Cao Mệnh, Vũ Thanh Trúc [2]), mô hình tín hiệu dao ñộng sinh ra từ khuyết tật bánh răng
(Nguyễn Văn Khang và các tác giả [3])…Hiện nay, nhiều phương pháp tiên tiến ñang ñược
nghiên cứu nhằm cho kết quả chẩn ñoán chính xác và nhanh chóng hơn như phép biến ñổi
Hibert và bó sóng, mạng nơron nhân tạo, thuật toán di truyền….
Các thiết bị thu nhận tín hiệu hiện nay dựa trên các card xử lý tín hiệu số khác nhau
như card của hãng Microchip và TI. Trên thị trường hiện có nhiều thiết bị thu nhận tín hiệu
tích hợp với các phần mềm phân tích tín hiệu dao ñộng nhằm chẩn ñoán hư hỏng, như các thiết
bị cầm tay: The Machine Expert của hãng Vibration Consultants, GX series Portable Data
collector/FFT analyzer của hãng SKF. Tuy nhiên, các thiết bị và phần mềm thu nhận tín hiệu
thường khá ñắt tiền, ñồng thời các thiết bị cầm tay khó tích hợp các phương pháp xử lý tín hiệu
mới cho phép chẩn ñoán sâu hơn.

III. Những nghiên cứu thực nghiệm và lý thuyết:

1. Cơ sở lý thuyết của các phương pháp phân tích tín hiệu dao ñộng
* Phương pháp Kurtosis
N
Hệ số Kurtosis: K = µ 4 / µ 2 2 với µ 4 : mô men trung tâm bậc 4: µ 4 = ∑ ( xi − x ) 4 p i ;
i =1
N
µ 2 : momen trung tâm bậc hai: µ 2 = σ 2 = ∑ ( xi − x ) 2 pi . Hệ số Kurtosis kết hợp với sự biến
i =1

2
 KỶ YẾU HỘI NGHỊ “SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC” NĂM 2009

thiên giá trị hiệu dụng của tín hiệu cho phép theo dõi trạng thái của ổ lăn từ lúc bắt ñầu xuất
hiện cho ñến hư hỏng nặng.
* Phương pháp phân tích tần số
Phương pháp phân tích tần số dựa vào phép biến ñổi Fourier:
+∞ +∞
1 − izx 1
f ( x) = ∫ e F ( z )dz ; F ( z) = ∫e
izx
f ( x)dx
2π −∞ 2π −∞

Trong ñó phép biến ñổi f ( x) → F ( x) là phép biến ñổi Fourier thuận và phép biến ñổi
F ( x) → f ( x) là phép biến ñổi Fourier nghịch. Phân tích tần số tín hiệu cho phép hiện rõ các
tần số ñặc trưng của khuyết tật.
* Phương pháp phân tích phổ hình bao

Hình bao tín hiệu ñược thực hiện nhờ phép biến ñổi Hilbert: H {x(t )} =
1 x(t )
dτ
π ∫ t −τ

Trình tự phân tích phổ hình bao: Tín hiệu trong miền thời gian x(t) ⇒ Biến ñổi Fourier
qua miền tần số ⇒ Lọc thông dải
Biến ñổi Fourier ngược qua miền thời gian: Tín hiệu thời
gian qua lọc ⇒ Phân tích hình bao dùng biến ñổi Hilbert (miền thời gian) ⇒ Biến ñổi Fourier
của hình bao (miền tần số). Phân tích hình bao cho phép nhận dạng tần số gây nên khuyết tật.
* Phương pháp phân tích phổ loga (Cepstrum)
Công thức biểu diễn của phổ loga của tín hiệu: C p (τ ) = F −1 [log | F ( x(t )) | 2 ] . Phổ loga
làm rõ các bước phân cách khi các ñỉnh phổ rất gần nhau mà trong phổ tần số ta khó xác ñịnh
ñược.
2. Giới thiệu Card DSP và ứng dụng:
Kit phát triển này ñược xây dựng trên bộ DSP TMS320C6711 của hãng Texas
Instrument với khả năng xử lý 900 triệu lệnh trên 1s. ðây là bộ kit ñược sử dụng rộng rãi trên
thị trường. Bộ Kit kết nối cổng song song của máy tính cho phép lập trình, test các chương
trình với TMS320C6711. Jack nguồn nối 5VDC và các cổng ghép nối ngoại vi cho các mục
ñích ứng dụng khác nhau. Các ñầu vào ra chính: Cổng kết nối song song 25 chân (J2),
SDRAM (U4, U5), Flash ROM 128Kb (U12), Jack in, Jack out (J7, J6), Kết nối ngoại vi (J1,
J3), Công tắc SW2 và các led. Tín hiệu vào từ cảm biến ñược thu nhận thông qua cổng J1, J3.
3. Sơ ñồ cấu trúc thuật toán xây dựng phần mềm thu nhận tín hiệu:

Sensor Cổng vào J7 AD 535

* ðo tín hiệu * Thu nhận tín hiệu * Chuyển sang tín hiệu số

Matlab Parallel cable CPU C6711

* Liên kết với CCS * Chuyển tín hiệu * Gán biến buffer = tín hiệu vào
* ðọc biến buffer

Hình 1: Sơ ñồ cấu trúc thuật toán thu nhận tín hiệu dao ñộng.
4. Sơ ñồ thu nhận tín hiệu dao ñộng sử dụng card DSP:

3
 KỶ YẾU HỘI NGHỊ “SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC” NĂM 2009

Hình 2: Sơ ñồ
thu nhận tín
hiệu sử dụng
card DSP

5. Phần mềm thu nhận và xử lý tín hiệu dao ñộng trong Matlab:
Dựa trên các
thuật toán và hướng
dẫn lập trình, chúng
em ñã xây dựng phần
mềm thu nhận, hoàn
thiện chương trình xử
lý tín hiệu với các
menu, button chức
năng như hình 3.
* Control panel:
Kiểm tra kết nối card
và loại card DSP
ñang sử dụng; liên
kết CCS; Mở một dự
án có sẵn (.pjt), Nạp
chương trình vào
card DSP; Chọn số Hình 3: Menu chức năng của phần mềm
lần lấy mẫu; Khởi
chạy DSP, tạo file dữ liệu, thời gian .txt trong CCS từ buffer; ðọc trực tiếp data từ biến buffer.
* Method For Signal Processing: Load dữ liệu từ file text hoặc load tín hiệu trực tiếp từ
sensor; Tính toán hệ số Kurtosis, ñộ lệch chuẩn…của tín hiệu; Biến ñổi Fourier và vẽ ñồ thị
trong miền tần số; Phân tích phổ loga và hiển thị ñồ thị phổ loga thực.
* Further Analysis: Dùng bộ lọc FIR, lọc tín hiệu trong vùng tần số yêu cầu và xây dựng ñồ
thị trong miền thời gian của tín hiệu qua lọc; Sử dụng phép biến ñổi Hibert ñể tính toán và
hiển thị hình bao tín hiệu; Hiển thị phổ hình bao của tín hiệu qua lọc.

IV. ðánh giá kết quả:

Sau một thời gian nghiên cứu, chúng em ñã thu ñược một số kết quả sau ñây: Nghiên
cứu và xây dựng ñược chương trình nạp cho bộ Kit DSP TMS320C6711 (chương trình xử lý
cho CPU và ñoạn chương trình Matlab có khả năng làm việc theo thời gian thực); thu nhận

4
 KỶ YẾU HỘI NGHỊ “SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC” NĂM 2009

thành công tín hiệu dao ñộng ñể xử lý; cải tiến và x 10

7 Graph in Frequency Domain
3
hoàn thiện chương trình xử lý tín hiệu dao ñộng.
X: 1604
2.5
Y: 2.824e+007
Hình 4 và hình 5 trình bày kết quả tín hiệu X: 1703

Acceleration [m/s2]
Y: 1.865e+007
2

gia tốc theo thời gian thu nhận trực tiếp từ cảm 1.5 X: 1502
Y: 1.149e+007
biến gia tốc kế gắn trên hộp giảm tốc và ñồ thị 1
tín hiệu trong miền tần số (phân tích Fourier), 0.5
thông qua card DSP và phần mềm thu nhận và 0
xử lý tín hiệu xây dựng ñược. 1300 1400 1500 1600
Frequency [Hz]
1700 1800 1900

Việc thu nhận tín hiệu từ cảm biến dao Hình 5: Phân tích tần số của tín hiệu
ñộng và việc xử lý tín hiệu ñược thực hiện nhanh
chóng và chính xác. Số mẫu tín hiệu có thể lên ñến hàng triệu mẫu. Tín hiệu thu nhận ñược lưu
trữ dưới dạng file text, hay ñược xử lý và phân tích trực tiếp sử dụng cho việc chẩn ñoán hư
hỏng tại hiện trường. Tín hiệu thu nhận ñược từ cảm biến và kết quả xử lý tín hiệu phù hợp
cho bởi card thu nhận dữ liệu Fastlab và phần mềm Syncronie của Pháp.
V. Kết luận: Time History

3000
Việc ứng dụng card DSP và Matlab trong 2000
việc thu nhận và xử lý tín hiệu dao ñộng ñạt ñược

Acceleration [m/s2]
1000
một số kết quả khả quan. Có thể phát triển và hoàn 0

thiện nhằm áp dụng rộng rãi thay thế dần các phần -1000

mềm và thiết bị nhập ngoại ñắt tiền. Có thể phát -2000

-3000
triển kết nối vào phần mềm các chương trình phân
-4000
tích tín hiệu dao ñộng bằng phương pháp Wavelet 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Packet, mạng neutron… Có thể tiến tới thiết kế và Times [s]

chế tạo vi mạch sử dụng chip dsPIC ñể thay thế Hình 4: Tín hiệu theo thời gian thu
cho các card DSP. nhận trực tiếp từ cảm biến gia tốc kế

Lời cảm ơn:

Chúng em chân thành cảm ơn thầy Lê Cung và thầy Dương Quốc Bảo, ñã tận tình
hướng dẫn và tạo ñiều kiện thuận lợi cho chúng em ñược sử dụng các thiết bị thí nghiệm của
Khoa Sư phạm Kỹ thuật và PFIEV ñể tiến hành nghiên cứu và thực nghiệm.

Tài liệu tham khảo

[1] P.D. McFacdent, J. Smith, Model for the vibration produced by a single point defects in a rolling
element bearing, Journal of Sound and Vibration, 1984, Vol. 96, No. 1, pp 69-82.
[2] Nguyễn Cao Mệnh, Vũ Thanh Trúc, Một số dấu hiệu chẩn ñoán chất lượng ổ bi, Viện cơ học và
ứng dụng, Hà Nội 2003.
[3] Nguyen Van Khang, Thai Manh Cau, Nguyen Phong Dien, Modelling parametric vibration of
gear-pair systems as a tool for adding gear fault diagnosis, TECHNISCHE MECHANIK, Band
24, Heft 3-4, 2004, p198-205.
[4] Code Composer Studia, Getting Started Guide, Literature Number: SPRU509C, November 2001.
[5] Rulph Chassaing, DSP applications using C and the TMS320C6x DSK, 2002