CHƯƠNG 1: CẤU TRÚC VÀ XẾP LOẠI CƠ CẤU

1) Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu phối hơi ñầu máy xe lửa trên hình 1.1a và 1.1b.

9 K

9 K I H
H
I O2 G 8
8 7
G 7 6
O1 B
6 2
D D 2 B
1 3 E
A 1 3
E C A C
A
4 5
F D E C
Hình 1.1a Hình 1.1a.a 4 5
F
Bậc tự do cơ cấu ñược tính theo công thức:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 9 – (2 * 13 + 0) + 0 – 0 = 1
Chọn khâu 1 là khâu dẫn, nhóm tĩnh ñinh ñược tách ra bao gồm 4 nhóm loại 2 (6,9; 7,8; 2,3;
4,5) như hình 1.1a.a. ðây là cơ cấu loại 2.
Công thức cấu tạo cơ cấu : 1 = 1 + 0 + 0 + 0 + 0
H
H A O2 9 10 K
K 8
O2 9 10 I
8 6
M 1
G
G I O3 F O1
11
L
5
A 11 L 7 6
M
E G F
M 7
1 2 B 5
O1
3
2 E
4 D
C A B
C 4
3 D
Hình 1.1b Hình 1.1b.b

Bậc tự do cơ cấu ñược tính theo công thức:

W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 11 – (2 * 16 + 0) + 0 – 0 = 1
Chọn khâu 1 là khâu dẫn, nhóm tĩnh ñinh ñược tách ra bao gồm 1 nhóm loại 2 (2,3) và 2
nhóm loại 3 (4,5,6,7; 8,9,10,11) như hình 1.1b.b. ðây là cơ cấu loại 3.
Công thức cấu tạo cơ cấu : 1 = 1 + 0 + 0 + 0

2) Tính bậc tự do và cơ cấu máy dập cơ khí (hình 1.2a) và máy ép thuỷ ñộng (hình 1.2b)

A
A
1 1 A 2
2 B
4 5
B O1
O1 4 5 3 B
3 C
O2
O2 C

Hình 1.2a Hình 1.2a.a

Bậc tự do cơ cấu ñược tính theo công thức:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 5 – (2 * 7 + 0) + 0 – 0 = 1
Chọn khâu 1 là khâu dẫn, nhóm tĩnh ñinh ñược tách ra bao gồm 2 nhóm loại 2 (2,3; 4,5) như hình
1.2a.a. ðây là cơ cấu loại 2.
Công thức cấu tạo cơ cấu : 1 = 1 + 0 + 0

C C 3
3 D
D
4 4
5 B 5 B
2 O2 2
O2
A A
E E
A
O1 1
O1 1

Hình 1.2b Hình 1.2bb

Bậc tự do cơ cấu ñược tính theo công thức:

W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 5 – (2 * 7 + 0) + 0 – 0 = 1
Chọn khâu 1 là khâu dẫn, khi tách nhóm ta chỉ có 1 nhóm tĩnh ñinh loại 3 (2,3,4,5 như hình
1.1bb. ðây là cơ cấu loại 3.
Công thức cấu tạo cơ cấu : 1 = 1 + 0

3) Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu ñộng cơ diesel (hình 1.3a)

E
B 3
B 3 5
E O3
5 2 C E
2 O3 6 C 4
C F 6
7 F
4 7
A A
D A 1
1 O1
O1

Hình 1.3a Hình 1.3b

Bậc tự do cơ cấu ñược tính theo công thức:

W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 7 – (2 * 10 + 0) + 0 – 0 = 1
Chọn khâu 1 là khâu dẫn, khi tách nhóm ta chỉ có 3 nhóm tĩnh ñinh loại 2 (2,3; 4,5; 6,7) như
hình 1.3b. ðây là cơ cấu loại 2.
Công thức cấu tạo cơ cấu : 1 = 1 + 0 + 0 + 0

4) Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu bơm oxy (hình 1.4a)

B B 3
3
O O C
C G
G 2 5
2 5 H 4
4 D
D A E
A
E 2’
K 6
1 6 O
O O 1
O

Hình 1.4a Hình 1.4b

 3
B
B
Bậc tự do cơ cấu ñược tính theo công thức:
O C
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth 2 2 G
1 4 5
= 3 * 6 – (2 * 8 + 1) + 0 – 0 = 1 D
2’
Chọn khâu 1 là khâu dẫn, vì có khớp loại cao là hai O1 E
A 6
biên dạng răng ñang tiếp xúc với nhau tai A, do vậy ta phải O6
thay thế khớp cao thành khớp thấp (hình 1.4b).
Bậc tự do cơ cấu thay thế: Hình 1.4c
W = 3 * 7 – (2 * 8 + 0) + 0 – 0 = 1
khi tách nhóm ta có 1 nhóm tĩnh ñinh loại 2: (2’,2) và nhóm loại 3: (3,4,5,6) như hình 1.4c.
ðây là cơ cấu loại 3.
Công thức cấu tạo cơ cấu : 1 = 1 + 0 + 0

5) Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu ñiều khiển nối trục (hình 1.5a)

1 1 2

2 2 3

3 3
5 4 5 4
5 4
Hình 1.5a Hình 1.5b Hình 15c

Bậc tự do cơ cấu Hình 1.5a ñược tính theo công thức:

W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 5 – (2 * 6 + 1) + 0 – 1 = 1
Chọn khâu 1 là khâu dẫn, vì có khớp loại cao là khớp cam do vậy ta phải thay thế khớp cao
thành khớp thấp (hình 1.5b).
Bậc tự do cơ cấu thay thế:
W = 3 * 5 – (2 * 7 + 0) + 0 – 0 = 1
Khi tách nhóm ta có 2 nhóm tĩnh ñinh loại 2: (2,3; 4,5) như hình 1.5c. ðây là cơ cấu loại 2.
Công thức cấu tạo cơ cấu : 1 = 1 + 0 + 0

6) Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu máy dệt vải dày, ñập khổ dở (hình 1.6a)

O4 O4 4
O4 4 D C C D
4 C D C

A O2 B B 6
1 O2 B 6 6 O1 B
O1 A O1 1 O2
2 2 2
1
O6 O6
O6
O3 3
O3 3 O3 3

Hình 1.6a Hình 1.6b Hình 1.6c

Bậc tự do cơ cấu Hình 1.6a ñược tính theo công thức:

W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 8 – (2 * 10 + 2) + 0 – 1 = 1
Chọn khâu 1 là khâu dẫn, vì có khớp loại cao là khớp cam và khớp bánh răng, do vậy ta phải
thay thế khớp cao thành khớp thấp (hình 1.6b).
Bậc tự do cơ cấu thay thế:
W = 3 * 9 – (2 * 13 + 0) + 0 – 0 = 1
Khi tách nhóm ta có 4 nhóm tĩnh ñinh loại 2 như hình 1.6c. ðây là cơ cấu loại 2.
Công thức cấu tạo cơ cấu : 1 = 1 + 0 + 0 + 0 + 0

7) Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu cắt kẹo tự ñộng (hình 1.6a):

Bậc tự do cơ cấu Hình 1.6a ñược tính theo công thức:

W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 7 – (2 * 9 + 1) + 0 – 1 = 1
 Chọn khâu 1 là khâu dẫn, vì có khớp O7
loại cao là khớp cam (tiếp xúc giữa cam 1 và
con lăn 2, do vậy ta phải thay thế khớp cao E D O2 A
6
thành khớp thấp (hình 1.6b). 4 2
5 1
Bậc tự do cơ cấu thay thế: O3 O1
3
W = 3 * 7 – (2 * 10 + 0) + 0 – 0 = 1 C B
Khi tách nhóm ta có 3 nhóm tĩnh ñinh
loại 2 như hình 1.6c. ðây là cơ cấu loại 2.
Công thức cấu tạo cơ cấu :
1=1+0+0+0+0
Hình 1.6a
A
2
O7 O3
3 K
C B O7
E D O2 A
6 7
4 2K O7 E
5 O3
3 O1 D 5
C B 1 6 1
4 C O1

Hình 1.6b B Hình 1.6c

8) Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu máy nghiền (hình 1.8a):

O5 O5
O5 B
B A 2
2 C B
A B C 3 C
3 4 2 4
5 3 4 A O3
5 5
O3
1 O3
O1
1
O1 1
O1
Hình 1.8a Hình 1.8b Hình 1.8c
Bậc tự do cơ cấu Hình 1.8a ñược tính theo công thức:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 5 – (2 * 6 + 1) + 0 – 1 = 1
Chọn khâu 1 là khâu dẫn, vì có khớp loại cao là khớp cam (tiếp xúc giữa cam 1 và con lăn 2),
do vậy ta phải thay thế khớp cao thành khớp thấp (do biên dạng cam tại vị trí tiếp xúc là phẳng nên
thay thế khớp thấp là khớp tịnh tiến)(hình 1.8b).
Bậc tự do cơ cấu thay thế:
W = 3 * 5 – (2 * 7 + 0) + 0 – 0 = 1
Khi tách nhóm ta có 2 nhóm tĩnh ñinh loại 2 như hình 1.8c. ðây là cơ cấu loại 2.
Công thức cấu tạo cơ cấu : 1 = 1 + 0 + 0

9) Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu phanh má (hình 1.9a)

B 2 D
B 2 D B D 3 D
2
5 3
5 3 4 4 O3
O3 O3 5
A 1 A 1 1
O5 O5 A 4
O1 O1 O4 O1
O5

Hình 1.9a Hình 1.9b Hình 1.9c

Bậc tự do cơ cấu Hình 1.9a ñược tính theo công thức:

W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 5 – (2 * 6 + 2) + 0 – 0 = 1
 Chọn khâu 1 là khâu dẫn, vì có khớp loại cao là khớp cam (tiếp xúc giữa cam 3 và khâu 4 và
5), do vậy ta phải thay thế khớp cao thành khớp thấp (do biên dạng cam tại vị trí tiếp xúc là phẳng nên
thay thế khớp thấp là khớp tịnh tiến)(hình 1.9b).
Bậc tự do cơ cấu thay thế:
W = 3 * 7 – (2 * 10 + 0) + 0 – 0 = 1
Khi tách nhóm ta có 3 nhóm tĩnh ñinh loại 2 như hình 1.9c. ðây là cơ cấu loại 2.
Công thức cấu tạo cơ cấu : 1 = 1 + 0 + 0 + 0

10) Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu vẽ ñường thẳng Lipkin với các chiều dài AD = AE,
BD=DC=CE=EB, AF = FB (hình 1.11a)
C
6 D C D
6
7 5 7 5
E E
4 B
B 4
3 B
3 A
1 1
2
F 2 A F A

Hình 1.10a Hình 1.10b

Bậc tự do cơ cấu Hình 1.10a ñược tính theo công thức:

W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 7 – (2 * 10 + 0) + 0 – 0 = 1
Chọn khâu 1 là khâu dẫn, vì có chuỗi ñộng kín BDCE nên khi tách nhóm ta có 1 nhóm tĩnh
ñịnh loại 4 như hình 1.10b. ðây là cơ cấu loại 4
Công thức cấu tạo cơ cấu : 1 = 1 + 0

11) Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu chuyển ñộng theo quỹ ñạo cho trước (hình 1.11a)

G
G G
5 5 C 5
2 E
B
A A 3
1
F 1 4 F D 4 F
C C C
2 2 E
B 4 B
D 3 A
3 1
D
E
Hình 1.11a Hình 1.11b Hình 1.11c

Bậc tự do cơ cấu Hình 1.11a ñược tính theo công thức:

W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 5 – (2 * 5 + 2) + 0 – 2 = 1
Chọn khâu 1 là khâu dẫn, vì có khớp loại cao chỗ tiếp xúc của hai con lăn 3 và 4 với giá và
khâu 5 nên ta phải thay thế khớp cao thành khớp thấp như hình 1.11b. Bậc tự do cơ cấu thay thế:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth = 3 * 5 – (2 * 7 + 0) + 0 – 0 = 1
Khi tách nhóm ta có 2 nhóm tĩnh ñịnh loại 2 như hình 1.11c. ðây là cơ cấu loại 2
Công thức cấu tạo cơ cấu : 1 = 1 + 0 + 0

12) Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu nâng thùng hạt giống (hình 1.12a) và cơ cấu nhấc lưỡi cày
của máy nông nghiệp (hình 1.12b)
a) Xét hình 1.12a:
Bậc tự do cơ cấu Hình 1.12a ñược tính theo công thức:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 5 – (2 * 7 + 0) + 0 – 0 = 1
 Chọn khâu 1 là khâu dẫn, tách nhóm ta có 2 nhóm tĩnh ñịnh loại 2 (2,3; 4,5) như hình 1.12aa.
ðây là cơ cấu loại 2
Công thức cấu tạo cơ cấu : 1 = 1 + 0 + 0
O5
O3
3
O5 2
5
O3 5 B
A 4
4 O1 D
O1 3 D C
1
1 C
2 B
A

Hình 1.12a Hình 1.12aa

b) Xét hình 1.12b:

O7
B
B 7 G
O7 2
1 A 1 C
A 3
7 G D
2 O3
C
3 D 6
O3 D
F
4
4 6
O5 E F
O5 E F 5
5

Hỉnh 1.12b Hình 1.12bb

Bậc tự do cơ cấu Hình 1.13b ñược tính theo công thức:

W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 7 – (2 * 10 + 0) + 0 – 0 = 1
Chọn khâu 1 là khâu dẫn, tách nhóm ta có 3 nhóm tĩnh ñịnh loại 2 (2,3; 4,5; 6,7) như hình
1.12bb. ðây là cơ cấu loại 2
Công thức cấu tạo cơ cấu : 1 = 1 + 0 + 0 + 0

13) Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu trong máy tính : cộng (hình 1.13a) và nhân (hình 1.13b)
a) Xét hình 1.13a:

D 5 D

3 C B 5
B
E 4
6 E 3 C B
1 1
x1

E 4
x3

2 6
x2

2
A A
F F
a1 a2

Hình 1.13.a Hình 1.13aa

x1 a 2 + x 2 a1
x3 =
a1 + a 2
x1 + x 2
Khi a1 = a2 thì x3 =
2
Bậc tự do cơ cấu Hình 1.14a ñược tính theo công thức:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
 = 3 * 6 – (2 * 8 + 0) + 0 – 0 = 2
Chứng tỏ cơ cấu co 2 khâu dẫn, Chọn khâu 1 và 2 là khâu dẫn, tách nhóm ta có 1 nhóm tĩnh
ñịnh loại 3 (3, 4, 5, 6) như hình 1.13aa. ðây là cơ cấu loại 3
Công thức cấu tạo cơ cấu : 2 = 2 + 0
b) Xét hình 1.14b:

5
5

z
x
3 4
3 4
6 y

x
2 6
2
1
h 1

Hình 1.13b Hình 1.13bb

xy
z=
h− y
y
hi khâu 2 cố ñịnh: = const = t , do vậy z = tx
h− y
Bậc tự do cơ cấu Hình 1.13b ñược tính theo công thức:
W = 3n – (2P5 + P4) + rth - Wth
= 3 * 6 – (2 * 8 + 0) + 0 – 0 = 2
Chứng tỏ cơ cấu co 2 khâu dẫn, Chọn khâu 1 và 6 là khâu dẫn, tách nhóm ta có 1 nhóm tĩnh
ñịnh loại 3 (2, 3, 4, 5) như hình 1.13bb. ðây là cơ cấu loại 3
Công thức cấu tạo cơ cấu : 2 = 2 + 0